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1 Analyse frquentielle des systmes linaires 1.1 Rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Fonction de transfert complexe . . . . . . . . . . 1.1.2 Lieux de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode . . . . 1.2.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6 Gnralisation du trac des diagrammes de Bode 1.3 tude des SLCI partir du diagramme de Nyquist . . . . 1.3.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Intgrateur - Drivateur . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6 De Bode Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black . . . . . 1.4.1 Systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5 Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.6 Abaque de Black - Nichols . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 1 3 3 6 6 10 17 18 19 20 23 23 24 25 27 28 29 30 30 31 32 32 33 33 36 40
CHAPITRE 1
ANALYSE FRQUENTIELLE DES SYSTMES LINAIRES
Cette partie complte ltude des systmes linaires continus et invariant (SLCI) du manuel de premire anne Sciences Industrielles en PCSI .
H(p ) =
N(p ) D(p )
1 t 0 0 1
1 t 0 0 1
1 t 0 0 1
(a) f = 4 Hz
(b) f = 8 Hz
(c) f = 10 Hz
Pour caractriser la rponse frquentielle du systme il suft alors dtudier lvolution pour le rgime permanent de la variation damplitude et du dphasage entre le signal dentre et la sortie (gure 1.2 ).
s
Entre Sortie
1
t 0 1
Transitoire
Rgime permanent
F IGURE 1.2 Rponse frquentielle
Pour un systme linaire, nous savons que la sortie en rgime permanent est de mme nature que lentre, lquation temporelle du rgime permanent de la sortie se met donc sous la forme : s (t ) = A0 A() sin ( t + ()) avec
A() : le rapport des amplitudes du signal permanent, entre lentre et la sortie ; () : le dphasage entre lentre et la sortie ; ces deux fonctions sont des fonctions de la pulsation .
Cette fonction est une fonction complexe de la variable , comme toute fonction complexe, pour en raliser ltude, on peut soit sintresser : la partie relle et la partie imaginaire, au module et largument.
Trac exact
rad/s 104
Trac exact
Trac asymptotique
Pour ces diagrammes : labscisse est une chelle logarithmique de la pulsation : log10 () ; lordonne du diagramme damplitude est gradue en dcibels (dB) : Ad B () = 20 log10 ( H( j ) ), lordonne du diagramme de phase, en degr ou radian. On superpose en gnral au trac exact le trac asymptotique, celui-ci est souvent sufsant pour analyser la fonction. Proprits des diagrammes de Bode Soit un systme linaire dcrit par le schma bloc 1 ci-dessous. G(p ) = G1 (p ) G2 (p ) X(p ) Soit en complexe G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )
1. lalgbre des schmas blocs est dcrite dans le manuel de premire anne(Sciences industrielles. Mcanique et automatique PCSI)
G1 (p )
Y(p )
G2 (p )
Z(p )
1.1 Rponse frquentielle do le module rel G( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) et le module en dB Gd B () = 20 log G1 ( j ) + 20 log G2 ( j ) = G1d B () + G2d B () puis largument arg G( j ) = arg G1 ( j ) + arg G2 ( j )
Graphiquement, il suft donc dajouter les diagrammes de Bode des fonctions G1 (p ) et G2 (p ) aussi bien pour le diagramme damplitude que pour le diagramme des phases pour obtenir les diagrammes de G(p ) = G1 (p ) G2 (p ). b ) Diagramme de Nyquist La reprsentation de Nyquist est la reprsentation paramtrique dans le plan complexe de la fonction de transfert G( j ) (gure 1.4). On peut tracer le diagramme soit partir de la partie relle et la partie imaginaire de G( j ), G j = Re G j + j Im G j du module et de largument en polaire, en notant que G( j ) = G( j ) e j arg(G( j ) Le graphique reprsentant la fonction de transfert doit tre gradu et orient dans le sens des croissants. Proprits du diagramme de Nyquist Sur le diagramme de Nyquist, multiplier par un gain K la fonction de transfert revient faire une homothtie ayant pour centre lorigine. Le lieu dun produit de fonctions G(p ) = G1 (p ) G2 (p ), peut se tracer point par point en polaire, le module est le produit des modules et largument, la somme des arguments : G( j ) = G( j ) e j arg(G( j )) = G1 ( j ) G2 ( j ) e j (arg(G1 ( j ))+arg(G1 ( j )))
6
Im 1
dB
Cercle unitaire
-1 0 1 Re
Lieu de Black
-1
+10
Lieu de Nyquist
-180
-135
-90
-45
-10
c ) Diagramme de Black Cest la reprsentation prfre des automaticiens, cest une reprsentation globale dans un systme de coordonnes spciques (gure 1.4). On reprsente la phase (degr) en abscisse et le module (dcibel) en ordonne. La courbe obtenue doit tre gradue en pulsation ( en r ad /s ). Sur le diagramme de Black, multiplier par un gain K la fonction de transfert, revient translater la courbe verticalement de 20 log K.
On pose : e (t ) E(p ) et s (t ) S(p ). On se place dans les conditions de Heaviside. Fonction de transfert et schma bloc dun systme du premier ordre : S(p ) K H(p ) = = E(p ) 1 + p E(p) K 1+p S(p)
a ) Reprsentation frquentielle On obtient la fonction de transfert complexe en posant p = j : H j = et on en dduit : la partie relle : Re j = K 1 + 2 2 le module : A () = largument : () = arctan ( ) K 1 + 2 2 K 1+ j
K 1 + 2 2
Ad B () = 20 log K 10 log 1 + 2 2 La gure 1.5 prsente lallure des diagrammes de Bode dun systme du premier ordre. Diagramme damplitude : le diagramme damplitude prsente deux asymptotes une horizontale lorsque 0 : lim (Ad B ) = 20 log K ; une asymptote de pente 20dB/dec lorsque ;
0
1 ; le diagramme asymptotique en amplitude est assez proche de la courbe relle et suft en gnral pour tudier la fonction ; 1 pour la pulsation de coupure c = ,lcart par rapport au point din tersection des asymptotes est de 3dB ; c pour les pulsations double 2 c et moiti lcart est de 1dB par 2 rapport aux asymptotes.
Diagramme des phases : le diagramme des phases prsente lui aussi deux asymptotes lorsque 0, lim ( ()) = 0 ; lorsque , lim ( ()) = 2 r ad (= 90).
0
8
dB
20
-3 dB -1 dB Asy mp tot e
-1 dB
de
pen t
e -2
10
0d B/d ec
rad/s 103
20 100 0 15 30 45 60 75 90 100
101
c 2
c =
2 c
102
101
102
Le diagramme asymptotique la forme dune marche descalier, il nest pas sufsamment prcis pour reprsenter correctement lvolution de la phase. Pour mieux approcher le trac, il est possible de tracer le segment 1 10 passant par les points log 10 , 0 et log , 90 (en pointills sur le graphe, attention ce nest pas une tangente). Quelques valeurs particulires de largument : pulsation de cassure : (c ) = 45 pulsation moiti : 2c = arctan 2c 26,56 pulsation double : (2 c ) = arctan ( 2 c ) 63,43 b ) Premier ordre au numrateur Soit la fonction dnie par le polynme du premier degr : N1 ( p ) = 1 + p . On se propose de comparer ce polynme la fonction de transfert du premier ordre : H1 (p ) = 1 . 1+p
30 20 10 0 10 20
N1 ( p ) = 1 + p
H1 (p ) =
101
1 1+p
rad/s 103
30 100 90 60 30 0 30 60 90 100
102
N1 ( p ) = 1 + p
H1 (p ) =
101
1 1+p
rad/s 103
102
1 , H1 ( j )
1 H1 ( j )
= 20 log H1 ( j )
arg N1 ( j ) = arg
1 = arg H1 ( j ) H1 ( j )
On constate donc que le trac (g. 1.6) des diagrammes de Bode dun polynme du premier ordre est le symtrique par rapport laxe des abscisses du diagramme de Bode dune fonction de transfert du premier ordre (pour un gain unitaire K=1). Cela est gnralisable quel que soit lordre de la fonction de transfert.
10
K + 2z p +1 n
11
z =1
apriodique z > 1
0 0 1
t t
Tr 0,7 Tr 1
(b) temps de rponse minimal
c ) Reprsentation frquentielle partir de la fonction de transfert dun second ordre (equ ??) on dtermine la fonction de transfert complexe : H( j ) = 1 On dduit : la partie relle : K 1 Re() = 1 la partie imaginaire : 2Kz Im() = 1 le module : A () = 1
2 2
K
2
2 n
+ j 2z
2 2 n n
2
2 2 n
+ 2z
n n
2
2 2 n
+ 2z K
2 n
+ 2z
12 le module en dB :
2 2 n
+ 2z
2 z n
2 2 n
Nous avons vu, lors de ltude de la rponse temporelle, que lallure de cette rponse dpend du coefcient damortissement z . tudions donc dans un premier temps le module et linuence de z sur celui-ci : Soit A1 (u ), le module rduit dduit du module de la fonction de transfert (c )), en posant u = n A 1 (u ) = K
2 1 u 2 + (2 z u )2
+ (2 z u )
1 2 =K
4 u u2 + 2 z2 1 1 u2
2
+ (2 z u )2
3 2
Le numrateur sannule pour : u = 0 soit = 0 cette racine correspond une asymptote horizontale dans le diagramme de Bode en amplitude, 2 u 2 + 2 z 2 1 = 0, cette quation nadmet de racines relles que pour z , 2 r = 1 2 z 2 soit r = n 1 2 z 2 . la racine est alors u r = n On appelle pulsation de rsonance la pulsation r = n 1 2 z 2.
K r + 2z n
2
K 2 z 1 z2
On dnit Q, le coefcient de rsonance (ou facteur de surtension) tel que Q= A(r ) 1 = A(0 ) 2 z 1 z 2
Le trac du module (g. 1.8) dun systme du second ordre dpend donc de la valeur du coefcient damortissement.
1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode 2 prsence dun maximum pour la pulsation de rsonance r ; 2
13
0<z <
Il est possible dafner encore cette tude, en tudiant la forme de la fonction de transfert en fonction de z . On distingue trois cas en fonction des racines du polynme du dnominateur de la fonction de transfert du second ordre (??) : D(p ) = 1 + 2 z p p2 + 2 =0 n n
0 < z < 1 : les deux racines du dnominateur sont complexes conjugues, la fonction de transfert ne peut tre simplie, ltude a t ralise prcdemment : H(p ) = S(p ) K = 1 2 2z E(p ) p + p +1 n 2 n
z > 1 : les deux racines sont relles, la fonction de transfert alors peut se mettre sous la forme dun produit de deux fonctions du premier ordre : H(p ) = module : A () = module en dB : Ad B () = 20 log K 20 log( largument : () = arctan(T1 ) arctan T2 ) z = 1 : le dnominateur possde une racine relle double, la fonction de transfert peut se mettre sous la forme : H(p ) = K (1 + T p )2
2 1 + T1 2 ) 20 log( 2 1 + T2 2 )
K (1 + T1 p ) (1 + T2 p )
K
2 1 + T1 2 2 1 + T2 2
14 module :
A ( ) = module en dB :
K 1 + T 2 2
2 Ad B () = 20 log K 10 log 1 + T1 2
argument : () = 2 arctan(T ) Nous allons donc considrer pour ltude frquentielle du second ordre, les quatre cas suivant : 2 2 K
. n 2 n partir du module en dB et de largument, on peut tracer les diagrammes de Bode (g 1.8), on retrouve sur ceux-ci : 1
2
+ j 2z
diagramme damplitude : une asymptote horizontale dordonne 20 log K lorsque 0, une asymptote de pente 40dB/dec lorsque +, les deux asymptotes se croisent pour = n la pulsation propre, le diagramme damplitude prsente un maximum pour la pulsation dite pulsation de rsonance r = n 1 2 z 2 , avec H( j r ) 1 Q= = , |H(0)| 2 z 1 z2 K le module pour la pulsation propre est : H( j n ) = . 2z diagramme de phase : une asymptote horizontale dordonne 0 lorsque 0, une dordonne 180 lorsque +, (n ) = arg H( j n ) = 90. 2 z < 1 On retrouve les mmes asymptotes que dans le cas prcdent, 2 mais le diagramme damplitude ne prsente pas de maximum, le trac est toujours sous les asymptotes et trs proche de celle-ci (lcart est au maximum de 6dB si K z = 1 pour la pulsation n ) et H( j n ) = 2z Cas
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30 20 10 0 10 20 30
dB
QdB
r n
4 0 dB /d ec
rad/s 103
101
r n
102
z<
2 2
2 <z <1 2
rad/s 103
101
102
Cas z > 1 Lorsque z > 1, la fonction de transfert peut se dcomposer en un proK , le trac des diagrammes duit de deux premiers ordres, H(p ) = (1 + T1 p ) (1 + T2 p ) de Bode est donc la somme graphique des deux tracs du premier ordre (Cf. gure 1.9). 1 1 et 2 = (pour la suite que Les deux pulsations de cassure sont 1 = T1 T2 1 < 2 ). Le diagramme damplitude prsente donc 3 asymptotes : une asymptote horizontale dordonne 20 log K lorsque 0, (log ), 1 jusqu la pulsation 1 = ; T1 une asymptote 3 de pente 20dB/dec entre 1 et 2 ; une asymptote de pente 40dB/dec au del de 2 . Le diagramme des phases prsente lui aussi 3 asymptotes : une asymptote horizontale dordonne 0 lorsque 0, jusqu 1 ; une asymptote horizontale dordonne 90 entre 1 et 2 ;
3. Parler dasymptote entre 1 et 2 est un abus de langage communment admis en automatique.
16
dB
20 10 0 10 20 30 40
20 log K
20 d
B/d ec
4 0
dB /d ec
rad/s 103
100
101
102
1 =
1 T1
n =
1 T1 T2
2 =
1 T2
-90
-180
100 101 102
rad/s 103
une asymptote horizontale dordonne 180 au del de 2 . Quelques valeurs et points particuliers pulsation propre : n = 1 2 ; sur le diagramme damplitude, lasymptote horizontale et lasymptote 40dB/dec se croisent pour = n ; largument pour la pulsation propre est : arg(H( j n ) = 2 = 90 ; K le module pour la pulsation propre est : H( j n ) = 2z cas z = 1 La fonction de transfert est un premier ordre au carr : H(p ) = K (1 + T p )2 Le trac des diagrammes de Bode se dduit donc directement du trac dune systme du premier ordre, ils possdent donc les particularits suivantes que lon retrouve sur la gure 1.10. diagramme damplitude une asymptote horizontale (20 log K) lorsque 0 et une asymptote de pente 40dB/dec (2 (20dB/dec)) lorsque ; 1 pour la pulsation de coupure c = , lcart par rapport lasymptote est T
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20 10 0 10 20 30
20 log K -2 dB
-6 dB -2 dB
-40
dB /d
ec
rad/s 103
101
2 c 2
c =
2 c
102
101
102
de 6dB (2(3 d B)), lcart par rapport aux asymptotes est de 2dB pour les pulsations double et moitie ; diagramme des phases une asymptote dordonne 0 lorsque 0 ; une dordonne 180 lorsque + ; pour c largument de la fonction de transfert est de 90 ; comme pour un systme du premier ordre il est utile de trac le segment 1 10 entre log 10 , 0 et log , 180 pour mieux approcher le trac rel.
1.2.3 Intgrateur
Fonction de transfert : 1 Hi (p ) = Ti p Fonction de transfert complexe : Hi ( j ) = Module : Hi ( j ) = 1 Ti 1 Ti j E(p ) S(p ) 1 Ti p
18 Module en dB : Hi ( j ) Argument :
dB
= 20 log 20 log Ti
arg (Hi ( j )) = 90 Le diagramme damplitude (g 1.11) dun intgrateur est une droite de pente 20dB/dec passant par 20 log Ti pour = 1 (log = 0). Le diagramme de phase est une droite horizontale dordonne 90 .
60 40 20 0 20 40 60 1 10 90 60 30 0 30 60 90 101 100 dB
u drivate intgrate
B/dec r : +20d
ur :20 d
B/dec
101 rad/s 102
drivateur
intgrateur :
100 101
rad/s 102
1.2.4
Drivateur
E(p ) Td p S(p )
Hd ( j ) = Td j Module : Hd ( j ) = Td Module en dB : Hd ( j )
dB
1.2 tude des SLCI partir des diagrammes de Bode Argument : arg (Hd ( j )) = +90
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Diagrammes de Bode (g 1.11) Le diagramme damplitude dun drivateur est une droite de pente +20dB/dec passant par +20 log Td pour = 1 . Le diagramme de phase est une droite horizontale dordonne +90 .
S(p ) = e p E(p ) La transforme de Laplace dun retard pur est donc : R(p ) = e p On en dduit la fonction de transfert complexe : R( j ) = e j = R( j ) = cos j sin Le module est constant, R( j = 1 Largument est constamment dcroissant (Cf. gure 1.12) arg(R( j ) = a ) Inuence dun retard sur le trac dun lieu de Bode Pour valuer leffet dun retard sur le lieu de Bode, nous allons tudier la fonction de transfert dun retard pur associ un premier ordre, H(p ) = e p Fonction de transfert complexe, H( j ) = e j 1 1+T j 1 . 1+Tp
20
dB
10 0
retard
10 20 30 40 100 0 30 60 90 120 150 180 100 101 102
module : H( j ) argument : Ar g H( j ) = arctan ( ) 1 On remarque sur la gure 1.12 que le module nest pas inuenc par le retard (les deux tracs sont superpos), par contre largument est diminu de . Un retard augmente le dphasage entre lentre et la sortie du systme. Nous verrons plus loin, lors de ltude de la stabilit des systmes asservis, que cet effet est fortement prjudiciable la stabilit des systmes
dB
= 20 log
K 1+ j
21
: la classe de la fonction de transfert. Le numrateur et le dnominateur sont deux polynmes, pour les systmes physiques, le degr global du dnominateur est suprieur au degr du numrateur :m + n 0. On peut, en recherchant les racines de chaque polynme, mettre la fonction de transfert sous la forme suivante :
H(p ) =
N(p ) K = D(p ) p
1 + i p 1 + k p
1 + 2 n p + 2
j
zj
p2
nj
l p + 2 1 + 2 n l
p2
nl
La fonction de transfert scrit donc comme le produit de plusieurs fonctions lmentaires (premier, deuxime ordre et intgration/drivation). H(p ) = N(p ) = H1 (p ) H2 (p ) .... HI (p ) ... HN (p ) D(p )
Ce qui nous permet dcrire le module et largument en dB : module en dB H( j ) argument Ar g H( j ) = Ar g H1 ( j ) + ... + Ar g HI ( j ) + ... + Ar g HN ( j ) On obtient ainsi les diagrammes de Bode de la FT en sommant graphiquement les diagrammes de Bode de chaque fonction lmentaire. Comportement lorsque Argument une fonction du premier ordre apporte un dphasage maximal ( linni) de 90 si elle est au dnominateur et de +90 si elle est au numrateur, une fonction du second ordre apporte un dphasage maximal de 180 si elle est au dnominateur et de +180 si elle est au numrateur, un intgrateur apporte lui un dphasage constant de 90 et le drivateur de +90. Ces dphasages sajoutant, on peut dduire que le dphasage total de la fonction de transfert lorsque la pulsation augmente tend vers :
+ dB
lim arg H( j ) = (n m ) 90
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1 Analyse frquentielle des systmes linaires Module le trac du lieu de Bode dun premier ordre tend vers une asymptote de pente 20dB/dec sil est dnominateur et de +20dB/dec sil est au numrateur, un second ordre tend vers une asymptote de pente 40dB/dec sil est dnominateur et de +40dB/dec sil est au numrateur, le lieu de Bode dun intgrateur est une droite de pente 20dB/dec et de +20dB/dec pour un drivateur. Ces pentes sajoutent, on peut donc dduire que lasymptote nale a une pente de (n m) 20dB/dec
Comportement lorsque 0 partir de la forme factorise de H(p ) dcrite plus haut, on dduit que lallure des lieux de Bode lorsque 0 ne dpend que de la classe de la fonction de transfert et K. En effet, le module en dB et largument de chaque fonction du premier et du second ordre sont nuls lorsque 0. Lallure des diagrammes de Bode en 0 se dduit donc de : lim H( j ) = lim K
0
1 j
dB
= 20 log K
>0 largument tend vers une asymptote horizontale dordonne : 90 . le module tend vers une asymptote dquation : 20 log K 20 log .
23
K Re =0
ordre
24
K De la premire galit on dduit rapidement : 2 2 = 1 puis de la deuxime x y = x K 1 x 2. En composant ces deux relations : y 2 = x Do lquation du demi-cercle, x 2 K x + y 2 = 0 et sous forme canonique : x K 2
2
+ y2 =
K 2
Le lieu de Nyquist dun systme du premier ordre est donc bien est un demiK cercle de centre 0, K 2 et de rayon R = 2 . Le point correspondant = 0 est le point de coordonnes (K, 0). Lorsque , le lieu tend asymptotiquement vers le point (0, 0). 1 K La pulsation de cassure c = correspond au point K 2 , 2 . Remarque : Le lieu doit tre orient et gradu en croissant pour tre utilisable. On peut passer rapidement des diagrammes de Bode au lieu de Nyquist en reportant pour chaque pulsation le module et la phase lus sur le diagramme de Bode et en traant en polaire le lieu de Nyquist.
K + 2z p +1 n
2 2 n
2
2 2 n
+ 2z n
Re() 0
n
2
+ 2z n
Im() 0
Le lieu de Nyquist (g 1.14) est toujours plac dans le demi plan des imaginaires ngatifs, et lallure gnrale dpend de la valeur du coefcient damortissement z :
25
K H( j r ) =
K 2 z 1 z 2
Re
z = 10 z =4 z = 22 z = 0, 5 z = 0, 4 r
z z<
2 2 2 2
le module est alors toujours infrieur K, le lieu est donc compris dans le demi-cercle de centre (0, 0) et de rayon K ; le module prsente un maximum pour la pulsation de rsonance r = n 1 z 2 .
Quelques points particuliers le lieu de Nyquist dmarre pour = 0, du point (K, 0) ; lorsque , la courbe tend vers lorigine (0, 0) avec une demi tangente de 180 ; le lieu doit tre gradu et orient dans le sens des croissants ; la pulsation propre n se trouve lintersection du lieu de Nyquist avec laxe des imaginaires (le dphasage est de 90) ; pour z 1 le lieu de Nyquist du second ordre tend vers le lieu dun systme K du premier ordre (cercle de centre K 2 , 0 et de rayon 2 ).
1 p
Hi ( j ) =
1 j
Im Hi ( j ) =
1 .
Le diagramme de Nyquist (g 1.15(a)) est donc la demi-droite porte par laxe des imaginaires qui dmarre pour = 0 de et tend vers lorigine (0, 0). Inuence dun intgrateur sur le trac du lieu de Nyquist Nous allons valuer leffet dun intgrateur sur un systme du premier ordre en tudiant la fonction H(p ) = K 1 . p 1+Tp
La prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert se traduit graphiquement (g 1.15-a) dans le lieu de Nyquist par : une asymptote verticale lorsque tend vers zro ( lim Re HD ( j ) = K et lim Im HD ( j = ) ;
0 0
27
Im 1
Im 1
-1
Re
-1
Re
-1
-1
partie imaginaire : Im Hd (p ) = . Le lieu de Nyquist dun drivateur est donc la partie positive de laxe des imaginaires. lorsque 0 le lieu tend vers lorigine (0, 0) ; lorsque le lieu tend vers +.
28
K e j 1 1+ j
K cos ( ) j sin ( ) 1+ j
La partie relle et la partie imaginaire tendent toutes les deux vers zro lorsque la pulsation augmente. La prsence des termes en sinus et cosinus, indique que le 2 lieu senroule autour de lorigine avec une priode de dans le sens antitrigo.
1.3.5 Gnralisation
On ne peut pas contrairement au diagramme de Bode gnraliser le trac du lieu Nyquist partir de la fonction de transfert (g 1.16), on peut uniquement dduire lallure du diagramme lorsque .Soit : 1 + i p 1 + k p 1 + 2 n p + 2
j
zj
p2
nj
l 1 + 2 n p + 2 l
p2
nl
K le gain.
alors Le module de cette fonction de transfert tend vers 0 lorsque , le lieu de Nyquist tend donc asymptotiquement vers lorigine ; La demitangente lorigine peut se dduire du diagramme de Bode partir de largument de la fonction de transfert :
+
29
-1
Re
-1
30
pour le module en dB ; 1 + 2 2 () = arctan ( ) pour largument. On trace point par point le diagramme de Black, en reportant pour chaque pulsation le module et largument. Le lieu de Black doit tre gradu en pulsation et orient pour tre utilisable. On retrouve sur le trac les points caractristiques dnis pour un premier ordre. Ad B ( ) = 20 log
dB
20 log K c
+10
-3 dB
-180
-135
Asymptote verticale : = 90
-45 0
-90
-10
Pour + le lieu de Black tend vers une asymptote verticale dabscisse = 90, cette asymptote correspond lasymptote horizontale du diagramme de phase (Bode) lorsque +. Pour = 0 , la courbe dmarre de 0, 20 log K . 1 Pour la pulsation de coupure,c = , arg H1 ( j ) = 45
31
|H( j )|d B = 20 log K 3 dB Le passage des diagrammes de Bode au diagramme Black est immdiat en reportant directement point par point la phase et le module dans le plan de Black.
dmarre pour = 0 du point 0, 20 log K et tend lorsque vers le long dune asymptote verticale dabcisse 180, mais comme pour les diagrammes de Bode et de Nyquist, la reprsentation du lieu de Black dun systme du second ordre va aussi dpendre du coefcient damortissement z .
n r n n r r r dB dB
Qd b
z= 0 z= .2 0.3
z= 0
z= 0.5 . 70 7
z=1 z=2
-10
-10
z=4
(a) z < 22
(b) z 22
z<
2 2
z=1
32
; 2 z 1 z2 22 z < 1 : le lieu de Black ne prsente pas de dpassement ; 1 z : la fonction de transfert se dcompose en deux premiers ordres, on retrouve sur le lieu de black, la prsence dun point dinexion caractristique dautant plus marque que le coefcient damortissement z est grand.
1.4.3 Intgrateur
Le lieu de Black dune intgration, Hi (p ) = 1 p
se dduit rapidement du diagramme de Bode, cest une droite verticale dabscisse 90 et qui varie de + pour 0 lorsque + . a ) Effet dune intgration Nous allons analyser leffet dune intgration sur un systme du premier ordre. (gure 1.19-a). G(p ) = Le module (en dB) : G( j ) 1 K p 1+Tp K 1+ j
dB
= 20 log + 20 log
K + arg 2 1+ j On remarque sur la gure (gure 1.19(a)) leffet de lintgration, pour chaque pulsation, la phase est dcale de 90 et le module de 20 log par rapport au premier ordre seul . Le lieu prsente donc une asymptote verticale = 90 lorsque 0 et une autre = 180 lorsque +.
1 K + arg soit j 1+ j
33
90 20 log(1 )
1
-45
+10
+10
Retard
-180 -135 -90 -45 0
-180
-135
-90
0 -10
90
20 log(2 )
-10
2
1er ordre Intgrateur 1er ordre + Intgrateur
(a) effet dun intgrateur (b) effet dun retard
1.4.5 Gnralisation
On peut gnraliser la forme aux limites du diagramme de Black partir de la gnralisation des deux diagrammes de Bode. En reprenant la forme gnrale : 1 + i p 1 + k p 1 + 2 n p + 2
j
zj
p2
nj
H(p ) =
N(p ) 1 =K D(p ) p
l 1 + 2 n p + 2 l
p2
nl
: le lieu de Black tend vers une asymptote verticale dabscisse lim arg H( j ) = (n m ) 90 et le module en dB tend vers . 0 : la forme dpend de la classe de la fonction de transfert : = 0, le dphasage est nul et le module tend vers 20 log K, > 0, le lieu de Black prsente une asymptote verticale dabcisse 90 et le module tend vers +.
+
34
Labaque de BlackNichols permet partir de la connaissance du lieu de transfert dans le plan de Black de la Fonction de Transfert en Boucle ouverte (FTBO) dun systme retour unitaire dobtenir le lieu de transfert dans le plan de Black de la Fonction de transfert en Boucle ferme (FTBF).
T(p )
dB 0dB
0.2dB
0.2dB
0.5dB
0.5dB
1dB
1dB
BO
2dB 2.3dB 3dB 4dB 5dB 6dB 8dB 10dB 3 -270 -225 -180 3
0.5 2dB +10 3dB r 2.13 r ad /sec 4dB 1 = 1,5 dB 1 5dB 0.5 6dB 8dB 10dB 12dB -10 0
1 = 1,5 dB
FT
1
-90
-45
5 5 15dB
315
300
285
270
255
240
225
FT
210
BF
190 195
1.4 tude des SLCI partir du diagramme de Black On peut crire pour un systme asservi retour unitaire : FTBO(p ) = S(p ) = T(p ) (p ) S(p ) T(p ) FTBO(p ) FTBF(p ) = = = E(p ) 1 + T(p ) 1 + FTBO(p )
35
z permet donc le passage de la FTBO la FTBF 1+z retour unitaire. Labaque de BlackNichols (disponible en annexe page ??) est constitu des deux rseaux de courbe dduits de cette fonction : z Le premier, le rseau isomodule, = C t e gradu en dB permet dob1+z tenir le gain de la FTBF pour chaque pulsation de la FTBO, ce rseau de courbes est "centr" par rapport au point (180, 0 dB) ; z Le second, le rseau isophase, arg = C t e gradu en degr permet 1+z dobtenir largument de la FTBF partir de la FTBO, ce rseau de courbes "rayonne" depuis le point (180, 0 dB) . La fonction complexe z a ) Utilisation Aprs avoir trac le lieu de Black de la FTBO (g 1.20 page ci-contre), on relve pour chaque pulsation de la FTBO la valeur du gain de la FTBF sur le rseau de courbes isomodules, et la phase sur le rseau de courbes isophases. Ainsi, pour la pulsation 1 = 1,5 rad s1 , la courbe isomodule 2,3 dB et la courbe isoargument 45 interceptent ce point. Les coordonnes ainsi obtenues permettent de tracer point par point le lieu de la FTBF. On peut aussi partir de cette lecture obtenir le maximum damplitude de la FTBF, et en dduire la prsence ou non dune rsonance puis dterminer le coefcient de surtension. Pour que la FTBF possde une rsonance, il suft que le lieu de Black de la FTBO coupe une des courbes isomodules fermes autour du point (180, 0). La pulsation de rsonance de la FTBF correspond au point de tangence du lieu de Black avec une courbe isomodule ferme. On constate que pour lexemple, la pulsation 2,13 rad s1 est tangente la courbe isomodule 4 dB, cette pulsation, est la pulsation de rsonance de la FTBF. Un critre de rglage souvent utilis pour un systme asservi est dajuster le A ( r ) coefcient de surtension (ou de rsonance) Q = la valeur Q = 1, 3 soit en A (0) dB 2,3 decibel . Pour raliser ce rglage, il suft de rgler le gain de la FTBF an que le lieu de black de la FTBO tangente le contour 2, 3dB de labaque de Black.
36
1.5 Exercices
Exercice 1- Identication frquentielle
Corrig page ??
On souhaite dterminer la fonction de transfert dun systme par une tude frquentielle. Pour cela, on a relev la rponse temporelle de la sortie pour plusieurs frquences (g 1.21(a) g 1.21(f) ) (0,2 Hz, 0,4 Hz, 0,6 Hz, 0,8 Hz, 1 Hz, 2 Hz ). Q1. Complter le tableau 1.1 puis tracer les diagrammes de Bode de la fonction. Frquence [Hz] Gain ([dB] Dphasage [] 0,1 9,5 0,5 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 3,5 -20 -179
1.5 Exercices
37
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1 t
t 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a)
s
0,2 Hz
s
(b)
0,4 Hz
5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t
5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t
(c)
3 2 1 s
0,6 Hz
3 2 1 t s
(d)
0,8 Hz
t 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(e)
1 Hz
F IGURE 1.21 Rponses frquentielles
(f)
2 Hz
38
Corrig page ??
1+Tp , on se propose dtudier la rponse frquen(1 + T1 p )(1 + T2 p ) tielle pour les cas suivants : T < T1 < T2 avec pour les tracs T = 0,01s , T1 = 0,1s et T2 = 1s ; T1 < T < T2 avec pour les tracs T = 0,1s , T1 = 0,01s et T2 = 1s ; T1 < T2 < T avec pour les tracs T1 = 0,1s , T2 = 0,01s et T = 1s . Q1. Tracer les diagrammes de Bode pour chacun des trois cas. Exercice 3- Second ordre gnralis-2 Soit la fonction G(p ) = 20
Corrig page ??
1+Tp avec T = 0,02 et z = 0.4 1 + 2z T p + T 2 p 2 Q1. Tracer les diagrammes de Bode de G(p . Q2. Tracer le lieu de Black puis celui de Nyquist. Exercice 4- Avance de phase - retard de phase Soit F(p ) =
Corrig page ??
a = 0,1. Q1. Tracer les diagrammes de Bode pour les diffrentes valeur de a . Q2. Dterminer le maximum (le minimum) de lamplitude en fonction de a . Nous verrons plus loin que cette fonction de transfert correspond un correcteur avance de phase ou retard de phase. Q3. Pour quelle valeurs de a parle-t-on de correcteur avance de phase. Exercice 5- Systme retard Soit le systme dcrit par la fonction de transfert H2 (p ) = 1 + 0,4 p e 0,05p (1 + 3 p + 0, 2 p 2 )
Corrig page ??
Q1. Tracer les diagrammes de Bode, Black et Nyquist de H2 (p ). Q2. Prciser pour chaque fonction et courbe, les points caractristiques et les asymptotes. Exercice 6- tude dun systme boucl Soit un systme dcrit par le schma bloc ci-dessous :
Corrig page ??
1.5 Exercices E1 1 p S1
39
G(p )
Q1. Tracer les diagrammes de Bode de G(p ). Q2. Sur ces mmes diagrammes, tracer les diagrammes de 1 puis les diagrammes p
de Bode de la FTBO pour K = 1. Q3. Tracer le diagramme de Black de G(p) sur labaque de Black. Q4. Tracer le diagramme de Black de la FTBO pour K=1. Q5. Tracer, partir de labaque de Black, les diagrammes de Bode de la FTBF.
40
1.5.1 Corrigs