Este documento presenta una introducción a los conceptos básicos del estudio de los mecanismos. Explica que un mecanismo está compuesto de eslabones unidos por pares cinemáticos que permiten el movimiento relativo. Describe los diferentes tipos de pares cinemáticos como pares giratorios, prismáticos, de tornillo y esféricos, indicando el número de grados de libertad de cada uno. Finalmente menciona otros tipos de pares como engranajes y levas.
Este documento presenta una introducción a los conceptos básicos del estudio de los mecanismos. Explica que un mecanismo está compuesto de eslabones unidos por pares cinemáticos que permiten el movimiento relativo. Describe los diferentes tipos de pares cinemáticos como pares giratorios, prismáticos, de tornillo y esféricos, indicando el número de grados de libertad de cada uno. Finalmente menciona otros tipos de pares como engranajes y levas.
Este documento presenta una introducción a los conceptos básicos del estudio de los mecanismos. Explica que un mecanismo está compuesto de eslabones unidos por pares cinemáticos que permiten el movimiento relativo. Describe los diferentes tipos de pares cinemáticos como pares giratorios, prismáticos, de tornillo y esféricos, indicando el número de grados de libertad de cada uno. Finalmente menciona otros tipos de pares como engranajes y levas.
MECANISMOS. Introduccin al estudio de los MECANISMOS.
Introduccin al estudio de los
mecanismos mecanismos 11 Introduccin al estudio de Introduccin al estudio de MECANISMOS MECANISMOS MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 2 ndice ndice Introduccin general a la asignatura. Introduccin general a la asignatura. Evolucin histrica de mquinas y mecanismos. Evolucin histrica de mquinas y mecanismos. Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos: Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos: Mquinas y mecanismos. Mquinas y mecanismos. Eslabones. Eslabones. Pares. Pares. Cadena cinemtica. Cadena cinemtica. Grados de libertad de un mecanismo: Movilidad. Grados de libertad de un mecanismo: Movilidad. Inversin de mecanismos. Inversin de mecanismos. Ampliacin de los pares. Ampliacin de los pares. Ciclo, perodo y fases del movimiento. Ciclo, perodo y fases del movimiento. MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 3 Introduccin general a la asignatura Introduccin general a la asignatura Al Al observar observar el el movimiento movimiento de de una una mquina mquina se se descubre descubre un un conjunto conjunto mecnico mecnico de de miembros miembros (idealizado (idealizado como como rgidos), rgidos), que que reciben reciben energa energa de de alguna alguna forma forma y y la la emplean emplean para para conseguir conseguir un un fin fin determinado determinado (transmitir (transmitir potencia potencia oo realizar realizar movimiento) movimiento). . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 4 Introduccin general a la asignatura Introduccin general a la asignatura Luego Luego para para el el estudio estudio de de una una mquina, mquina, se se hace hace necesario necesario el el estudio estudio de de las las fuerzas fuerzas que que han han de de aplicarse aplicarse para para conseguir conseguir la la finalidad finalidad propuesta propuesta y y el el estudio estudio del del movimiento movimiento de de las las partes partes que que constituyen constituyen dicha dicha mquina mquina. . De De esta esta forma, forma, se se deber deber estudiar estudiar las las trayectorias trayectorias recorridas recorridas por por determinados determinados puntos puntos que que pertenecen pertenecen aa diferentes diferentes rganos rganos de de las las mquinas, mquinas, y y la la forma forma en en que que se se recorren recorren dichas dichas trayectorias trayectorias: : velocidades velocidades y y aceleraciones aceleraciones; ; en en definitiva definitiva si si el el estudio estudio se se centra centra en en el el movimiento movimiento de de una una mquina mquina (o (o de de un un elemento) elemento) prescindiendo prescindiendo de de sus sus causa causa se se hablar hablar de de cinemtica cinemtica de de las las mquinas mquinas. . Por Por el el contrario, contrario, si si lo lo que que interesa interesa es es el el estudio estudio de de las las fuerzas, fuerzas, ligado ligado al al efecto efecto producido producido (el (el movimiento), movimiento), se se abarca abarca la la disciplina disciplina de de la la dinmica dinmica de de mquinas mquinas. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 5 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Mquinas y mecanismos. Mquinas y mecanismos. mecanismos. Mquinas Mquinas y y mecanismos mecanismos. . Mquina Mquina: : Reulaux Reulaux define define mquina mquina como como una una "combinacin "combinacin de de cuerpos cuerpos resistentes resistentes de de manera manera que, que, por por medio medio de de ellos, ellos, las las fuerzas fuerzas mecnicas mecnicas de de la la naturaleza naturaleza se se pueden pueden encauzar encauzar para para realizar realizar un un trabajo trabajo acompaado acompaado de de movimientos movimientos determinados" determinados". . Mecanismo Mecanismo: : Por Por otra otra parte, parte, define define mecanismo mecanismo como como una una "combinacin "combinacin de de cuerpos cuerpos resistentes resistentes conectados conectados por por medio medio de de articulaciones articulaciones mviles mviles para para formar formar una una cadena cadena cinemtica cinemtica cerrada cerrada con con un un eslabn eslabn fijo, fijo, y y cuyo cuyo propsito propsito es es transformar transformar el el movimiento movimiento. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 6 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Eslabones mecanismos. Eslabones Eslabones Eslabones: : En En la la definicin definicin tanto tanto de de mquina mquina como como de de mecanismo mecanismo (segn (segn Reuleaux) Reuleaux) se se habla habla de de una una "combinacin "combinacin de de cuerpos cuerpos resistentes", resistentes", estos estos cuerpos cuerpos resistentes resistentes que que son son elementos elementos constitutivos constitutivos del del mecanismo mecanismo reciben, reciben, de de forma forma genrica, genrica, el el nombre nombre de de eslabones eslabones pudiendo pudiendo adquirir adquirir nombres nombres particulares particulares dependiendo dependiendo de de la la funcin funcin que que realicen realicen. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 7 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Pero Pero los los eslabones eslabones deben deben estar estar unidos unidos entre entre s s "por "por medio medio de de articulaciones articulaciones mviles" mviles" es es decir decir de de forma forma que que se se permita permita el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre ellos ellos. . A A estas estas uniones uniones mviles mviles de de dos dos eslabones eslabones entre entre s s se se las las denomina denomina pares pares cinemticos cinemticos oo simplemente simplemente pares pares. . Los Los pares pares se se clasifican clasifican segn segn la la naturaleza naturaleza del del contacto contacto en en: : Pares Pares superiores superiores: : El El contacto contacto es es lineal lineal oo puntual puntual. . Pares Pares inferiores inferiores: : El El contacto contacto es es superficial superficial. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 8 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Par Par giratorio giratorio oo rotativo rotativo: : Slo Slo permite permite rotacin rotacin relativa relativa y y por por consiguiente consiguiente un un slo slo grado grado de de libertad libertad. . U U MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 9 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Par prismtico: Permite Par prismtico: Permite nicamente nicamente movimiento relativo de movimiento relativo de deslizamiento. deslizamiento. Tambin posee un Tambin posee un nico grado de nico grado de libertad; la longitud del libertad; la longitud del deslizamiento (el deslizamiento (el desplazamiento). desplazamiento). S 34.0000 s MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 10 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Par de tornillo o par Par de tornillo o par helicoidal: Permite los helicoidal: Permite los movimientos relativos movimientos relativos de rotacin y traslacin de rotacin y traslacin aunque posee un slo aunque posee un slo grado de libertad por grado de libertad por estar los dos estar los dos movimientos movimientos relacionados entre s. relacionados entre s. U s 35.0000 s U MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 11 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. U S Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma independiente, por lo que traslacin pero de forma independiente, por lo que posee dos grados de libertad. posee dos grados de libertad. MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 12 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Par esfrico o de Par esfrico o de rtula: Posee tres rtula: Posee tres grados de libertad, grados de libertad, una rotacin segn una rotacin segn cada uno de los cada uno de los ejes de ejes de coordenadas. coordenadas. Z Y X U U U y z x MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 13 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Par plano: Posee tres grados de libertad, dos Par plano: Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano. plano. U S S x y MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 14 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos. Los dems pares se Los dems pares se conocen como pares conocen como pares superiores (contacto superiores (contacto puntual o lineal) y puntual o lineal) y entre otros cabe entre otros cabe destacar: destacar: El contacto de dos El contacto de dos dientes engranando. dientes engranando. El contacto de un El contacto de un seguidor con la leva. seguidor con la leva. Una rueda sobre un Una rueda sobre un riel. riel. MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 15 Ejercicio: Identificacin de pares Ejercicio: Identificacin de pares MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 16 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Cadenas cinemticas. mecanismos. Cadenas cinemticas. En En la la definicin definicin de de Reuleaux Reuleaux de de mecanismo mecanismo se se incluye incluye ya ya la la definicin definicin de de cadena cadena cinemtica cinemtica: : "agrupacin "agrupacin de de varios varios eslabones eslabones unidos unidos por por medio medio de de pares pares cinemticos" cinemticos". . Cuando Cuando cada cada eslabn eslabn de de la la cadena cadena cinemtica cinemtica se se conecta conecta al al menos menos con con otros otros dos, dos, esta esta forma forma uno uno oo ms ms bucles bucles cerrados, cerrados, definindose definindose una una ( ( varias) varias) cadena cadena cinemtica cinemtica cerrada, cerrada, en en caso caso contrario contrario se se tiene tiene una una cadena cadena cinemtica cinemtica abierta abierta. . Para Para que que una una cadena cadena cinemtica cinemtica se se convierta convierta en en mecanismo, mecanismo, se se necesita necesita que que "un "un eslabn eslabn est est fijo", fijo", de de forma forma que que el el movimiento movimiento de de todos todos los los dems dems puntos puntos se se medir medir con con respecto respecto al al eslabn eslabn que que se se considere considere fijo fijo. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 17 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Movilidad. mecanismos. Movilidad. Se Se denomina denomina nmero nmero de de grados grados de de libertad libertad de de un un mecanismo mecanismo movilidad movilidad del del mismo, mismo, al al nmero nmero de de parmetros parmetros de de entrada entrada que que se se debe debe controlar controlar independientemente independientemente con con el el fin fin de de llevar llevar al al mecanismo mecanismo aa una una posicin posicin en en particular particular. . Si Si un un mecanismo mecanismo plano plano posee posee n n eslabones, eslabones, cada cada uno uno de de ellos, ellos, antes antes de de conectarse, conectarse, poseer poseer tres tres grados grados de de libertad, libertad, excepto excepto el el eslabn eslabn fijo fijo bancada bancada. . Luego Luego antes antes de de conectarse, conectarse, el el nmero nmero de de grados grados de de libertad libertad ser ser de de: : 3 (n 3 (n--1) 1) A A medida medida que que se se van van conectando conectando eslabones eslabones por por medio medio de de pares, pares, se se est est restringiendo restringiendo el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre ellos ellos por por lo lo tanto, tanto, una una vez vez conectados conectados todos todos los los eslabones, eslabones, el el nmero nmero de de grados grados de de libertad libertad del del mecanismo mecanismo ser ser: : m = 3 (n m = 3 (n--1) 1) --2 j1 2 j1--j2 j2 Siendo: Siendo: m: grados de libertad del mecanismo. m: grados de libertad del mecanismo. n: nmero de eslabones del mecanismo. n: nmero de eslabones del mecanismo. j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno). Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos. planos. MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 18 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Movilidad. mecanismos. Movilidad. El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: unidad: 1 = 3 (n 1 = 3 (n -- 1) 1) -- 2 j1 2 j1 3 n 3 n -- 2 j1 2 j1 --4 = 0 4 = 0 Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemticas Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemticas de los criterios de Kutzbach y Grbler seran las siguientes: de los criterios de Kutzbach y Grbler seran las siguientes: m = 6 (n m = 6 (n--1) 1) -- 5 j1 5 j1 -- 4 j2 4 j2 -- 3 j3 3 j3 -- 2 j4 2 j4 -- j5 j5 6 n 6 n -- 5 j1 5 j1 -- 7 = 0 7 = 0 MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 19 Ejercicio: Estudio de la movilidad de Ejercicio: Estudio de la movilidad de diferentes mecanismos. diferentes mecanismos. MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 20 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Inversin cinemtica. mecanismos. Inversin cinemtica. Como Como ya ya se se ha ha comentado, comentado, cuando cuando se se elige elige un un eslabn eslabn fijo fijo para para una una cadena cadena cinemtica, cinemtica, esta esta se se transforma transforma en en un un mecanismo mecanismo. . Si Si en en vez vez de de elegir elegir un un eslabn, eslabn, se se elige elige otro, otro, el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre los los diferentes diferentes eslabones eslabones no no se se altera, altera, pero pero el el movimiento movimiento absoluto absoluto cambia cambia drsticamente drsticamente. . El El proceso proceso de de elegir elegir como como referencia referencia (bancada) (bancada) diferentes diferentes eslabones eslabones de de una una cadena cadena cinemtica cinemtica se se denomina denomina inversin inversin cinemtica cinemtica del del mecanismo mecanismo. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 21 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Ampliacin de pares. mecanismos. Ampliacin de pares. Cuando Cuando anteriormente anteriormente se se habl habl de de los los pares, pares, se se coment coment que que estos estos determinan determinan el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre los los eslabones eslabones que que unen, unen, pero pero no no se se dijo dijo nada nada respecto respecto aa su su geometra geometra. . El El tamao tamao y y la la forma forma de de los los elementos elementos de de enlace, enlace, no no influyen influyen en en el el movimiento movimiento relativo relativo de de los los eslabones eslabones unidos unidos por por el el par par; ; as, as, al al simplemente simplemente ampliar ampliar el el tamao tamao de de los los elementos elementos de de enlace, enlace, se se puede puede cambiar cambiar el el aspecto aspecto de de la la mquina mquina de de forma forma que que esta esta sea sea irreconocible, irreconocible, pero pero sin sin alterar alterar lo lo ms ms mnimo mnimo sus sus propiedades propiedades cinemticas cinemticas. . MECANISMOS. Introduccin al estudio de los mecanismos 22 Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos. Ciclo, perodo y fase. mecanismos. Ciclo, perodo y fase. Cuando Cuando todas todas las las partes partes de de un un mecanismo, mecanismo, despus despus de de pasar pasar por por todas todas las las posiciones posiciones posibles, posibles, vuelven vuelven aa sus sus posiciones posiciones relativas relativas originales, originales, se se dice dice que que se se ha ha completado completado un un ciclo ciclo de de movimiento movimiento. . El El tiempo tiempo empleado empleado en en completar completar dicho dicho ciclo, ciclo, se se denomina denomina periodo periodo. . Las Las posiciones posiciones ocupadas ocupadas por por los los elementos elementos del del mecanismo mecanismo en en cualquier cualquier instante instante del del ciclo ciclo se se denominan denominan fases fases. .