1 - Modlisation des assemblages :

Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre elles par des liaisons. Il est conu pour
raliser une ou plusieurs fonctions.
Un mcanisme est une structure qui peut tre plus ou moins complexe ; on va donc tre amen vouloir le
schmatiser pour en simplifier la comprhension.














2 Classes dquivalences :
Une classe dquivalence est un ensemble de pices lies entre elles par des liaisons encastrement. Cet
ensemble de pices peut tre considr lors de la modlisation cinmatique comme une seule pice.
3 - Surfaces de contact et liaisons lmentaires :
Il existe 6 liaisons lmentaires qui peuvent tre dfinies par les surfaces de contact.
Contact ponctuel Contact linaire



Liaison ponctuelle ou sphre/plan Liaison linaire rectiligne Liaison linaire circulaire
Contact surfacique


Liaison appui-plan Liaison pivot glissant Liaison sphrique ou rotule


SCIENCES DE LINGENIEUR
Fiche synthse
FS.01
Modliser et reprsenter le rel
Introduction aux liaisons mcaniques
REEL
Assemblage
de pices
MODELE
Schma
cinmatique

MODELISER
Ingnieurs
Techniciens
Compagnons

4 Mouvements relatifs dans une liaison :
Lors de ltude dune liaison entre deux pices (ou 2 ensembles de pices). On considre toujours une des 2
pices comme tant fixe (mme si elle a un mouvement dfini dans le mcanisme) ; cest la rfrence.
Lautre pice, celle que lon tudie, est considre comme tant mobile. On fait un bilan des mouvements
possibles par rapport un repre spatial (3D) associ au centre de la liaison.

Il existe uniquement deux types de mouvement la translation et la rotation.

Mouvement de translation rectiligne :

Le solide (2) est anim dun mouvement de translation rectiligne dans la direction de la droite D par rapport
au solide (1), si tous ses points dcrivent des droites parallles D.

Mouvement de rotation autour dune droite fixe :

Le solide (2) est anim dun mouvement de rotation autour dune droite D par rapport au solide (1), si tous
ses points dcrivent des cercles dont les centres appartiennent la droite D.


5 Degrs de libert dune liaison :
Partant de ce principe, et comme notre repre comporte 3 axes, on distinguera 6 mouvements lmentaires
possibles : 3 rotations autour des 3 axes et 3 translations selon les 3 axes (voir figure ci-dessous).
Les mouvements possibles pour un solide en volution dans
lespace sont donc :
Tx : translation suivant laxe x
Ty : translation suivant laxe y
Tz : translation suivant laxe z
Rx : rotation autour de laxe x
Ry : rotation autour de laxe y
Rz : rotation autour de laxe z
Ces 6 mouvements possibles sont appels degrs de libert

Quand le nombre de degrs de libert de la liaison entre 2
solides S1 et S2 est gal 0, les deux solides sont en liaison
complte, appele liaison encastrement.
Quand le nombre de degrs de libert de la liaison entre 2 solides S1 et S2 est gal 6, les deux solides sont
en liaison libre.

Exemple dune liaison pivot-glissant :

Ltude des mouvements donne le tableau ci-dessous.

Translation Rotation
x 0 0
y Ty Ry
z 0 0

La liaison pivot-glissant a 2 degrs de libert ( Ty er Ry).

0 : le mouvement est impossible
Ry et Ty : Le mouvement est possible
6 Degrs de liaison :
Par opposition aux degrs de libert, on a les degrs de liaison. Ceux-ci, sont dfinis par le nombre de
mouvements lmentaires bloqus (jusqu 6). Chaque mouvement bloqu engendre un effort : une force
pour les translations ; un moment pour les rotations.
On aura donc pour une liaison encastrement (0 degrs de libert 6 degrs de liaison) les efforts suivants :






Exemple dune liaison pivot-glissant :

Etude des mouvements Etude des efforts




La liaison pivot-glissant a 4 degrs de liaison (X, Y, L et N).
La somme degrs de liaison + degrs de libert est gale 6


7 - Ecriture mathmatique dune liaison :
En conclusion on peut dire que pour une liaison tudie :

Quand un mouvement est autoris selon une direction (axe x, y ou z) aucun effort ne pourra tre transmis.
Quand un mouvement est bloqu selon une direction (axe x, y ou z) un effort pourra tre transmis.
Les forces correspondent aux translations bloques
Les moments correspondent aux rotations bloques
Le modle mathmatique reprsentant laction mcanique transmissible par une liaison, se nomme un
torseur de liaison. Il scrit :
F X L
Au point P (Pice 1 / Pice 2) : T = T Y M
M p Z N




Nota : le point P est le centre de la liaison.
Forces Moments
x X L
y Y M
z Z N
Translation Rotation
x 0 0
y Ty Ry
z 0 0
Forces Moments
x X L
y 0 0
z Z N
X, Y et Z sont des valeurs de force en N (Newton)
L, M et N sont des valeurs de moment en m.N (mtre x Newton)
Force
Moment