Table of Contents

CHAPTER 1

Function of flight vehicle structural members . . . . . . . . . . .

1.1 Semimonococque construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Monocoque construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 2

Aircraft loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Inertia Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Coordinate systems and Newtons laws of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Principle of DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Relative velocity and acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Uniform acceleration and angular velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Load Factors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 The V-n Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Airplane design requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Regulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Specified data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Basic maneuver V-n diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Aerodynamic stall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6 Basic maneuvering V-n diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Wing design critical points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Design gust load factors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Gust alleviation factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Gust load factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 NACA discrete gust conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 Design V-n diagram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Design V-n diagram example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 3

Work and energy methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Hookes law and its consequences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Principle of superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Corresponding forces and displacements and the unique meaning of the total work
3.1.3 Maxwells reciprocal theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Stiffness influence coefficients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 First law of thermodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Castiglianos theorems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Extensions to include a couple and rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Generalized forces and displacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Castiglianos s first theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aerospace Structures

1
1
4
5

7
7
7
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10
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15
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23
23
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33
33
34
36
37
38
40
41
42
43
44
v

3.3.4 Castiglianos second theorem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45
3.4 Strain energies in bar theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
3.4.1 Solid, monosymmetric cross section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.4.2 Single cell, monosymmetric cross sectional contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
Example 3.1 Area of a thin walled tube effective in shear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.3 Unit twist formula by Castiglianos second theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
3.5 Application to bars in extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
Example 3.2 Bar with fixed ends subject to a temperature gradient . . . . . . . . . . . . . . 57
Example 3.3 Axial force in the bar of Example 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6 Castiglianos first theorem applied to trusses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
Example 3.4 Three bar planar truss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Example 3.5 Three bar truss with lack of fit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 Castiglianos second theorem applied to statically determinant beams . . . . . . . . . . . . . .
66
Example 3.6 Flexibility coefficients for a cantilever beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Example 3.7 Effect of transverse shear deformations on the tip deflection of cantilevered
spar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8 Castiglianos second theorem applied to statically determinant frames . . . . . . . . . . . . . .
70
Example 3.8 A frame of two tubular bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.9 Application of Castiglianos second theorem to statically indeterminate structures . . . .
72
Example 3.9 Statically indeterminate truss using Castiglianos second theorem . . . . 74
Example 3.10 Slender curved bar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Example 3.11 A frame of two tubular bars supported by a wire . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.10 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80

CHAPTER 4

Arches, Rings and Fuselage Frames . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

Example 4.1 Circular arch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Example 4.2 Thin ring subject to diametric tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1 Loads on fuselage frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
Example 4.3 Shear flow exerted by a frame on the fuselage skin . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Example 4.4 Floor loading on a frame in a stringer-stiffened fuselage . . . . . . . . . . . . 98
4.2 Differential equations of equilibrium for a circular ring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
4.2.1 Solution for a distributed shear flow acting on the ring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
Example 4.5 Bending moment in the frame of Example 4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.3 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111

CHAPTER 5

Introduction to aeroelasticity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

115

5.1 The Collar diagram of aeroelastic forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

115
5.2 Divergence analysis of a rigid wing segment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
5.3 Straight, uniform, unswept, high aspect ratio, cantilevered wing in steady incompressible flow
120
5.3.1 Aerodynamic strip theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
5.3.2 Differential equation of torsional divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
122
5.4 Effect of wing sweep on divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
124
5.5 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
125
5.6 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
125

vi

Aerospace Structures

CHAPTER 6

Landing strut design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

6.1 Load factor at touchdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Strut deflection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Deflection calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Strut cross-sectional properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Numerical evaluation of deflection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 New strut thickness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Strength check for new thickness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Practice Exercise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 7

Buckling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

130
130
131
133
133
134
134
135
135

137

7.1 One-degree of freedom model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Static equilibrium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Stability analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Perfect Columns. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 7.1 Critical load for clamped-free boundary conditions (B) . . . . . . . . . . . .
7.3 In plane buckling of trusses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 7.2 Buckling of a three bar truss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Imperfect columns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Eccentric load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Geometric imperfection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3 Responses of the imperfect column and the rigid wing segment . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Column Design Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Inelastic buckling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Bending of thin plates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Compression buckling of thin rectangular plates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1 Simply supported rectangular plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 7.3 Critical load for simply support rectangular plate in compression . . . .
7.8 Buckling of flat rectangular plates under shear loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Buckling of flat rectangular plates under combined compression and shear. . . . . . . . . .
Example 7.4 Wing rib spacing based on a buckling constraint . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 8

Fracture of cracked members. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

175

8.1 Comet disasters of 1954. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Cracks as stress raisers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 LEFM stress field in the vicinity of the crack tip for mode I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 8.1 Strength of a cantilever beam. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 LEFM stress field in the vicinity of the crack tip for mode II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Mixed mode fracture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Energy criterion for crack growth.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.1 Griffith criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 8.2 Double cantilever beam (DCB) fracture test specimen . . . . . . . . . . . . .
Aerospace Structures

137
138
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149
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172

175
177
178
182
185
186
187
187
190
vii

8.7 Relation between K and G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.8 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 9

Structural aspects of wing box design . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Mohawk 298 wing data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Design load condition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Wing box overall dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Material data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.4 Design Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Strength limit state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Spanwise airload distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Determination of the resultants and stresses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Evaluation of stresses at root cross section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 A design of the unstiffened box beam spar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Longitudinally stiffened box beam spar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.1 Buckling constraint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.2 Damage tolerance constraint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 10 Direct stiffness method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

193
194
195

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198
198
198
198
198
199
199
200
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203
204
204
205
206
206

209

10.1 Unit action states. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

209
10.2 Unit displacement states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
210
Example 10.1 Two springs in series restrained at one end. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
10.3 Unrestrained structural stiffness matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
214
10.4 Assembly of unrestrained structural stiffness matrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
216
10.5 Prescribed nodal displacements and forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
218
10.6 Solution for the unknown nodal variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
220
10.7 Stress matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
222
10.8 Summary of the direct stiffness method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
223
Example 10.2 Partitioning an unrestrained structural stiffness matrix. . . . . . . . . . . . 224
10.9 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
225
10.10 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
226

CHAPTER 11 Matrix methods for trusses, beams & frames . . . . . . . . .

11.1 Planar trusses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.1 A three-bar truss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.2 Restrained three-bar truss of Example 11.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Assembly algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.3 Five bar truss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.4 Using symmetry to reduce problem size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Self strained plane truss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.5 A simple statically indeterminate truss subject to heating . . . . . . . . .

viii

229
229
231
233
237
239
241
244
250

Aerospace Structures

11.3 Structures containing beam elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Example 11.6 Multi-span beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Beam element with distributed loading; fixed end actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.7 Clamped-clamped, stepped beam restrained by a spring . . . . . . . . . . .
11.5 Frame structures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Example 11.8 Strut-braced wing spar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPTER 12

Introduction to flexible body dynamics . . . . . . . . . . . . . .

254
263
267
270
275
281
285
285

291

12.1 Description of Atlas I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

12.2 Rigid body load factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.3 Steps in flexible body dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.4 Step 1: Equations of motion about equilibrium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.4.1 Conditions of static equilibrium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
12.4.2 Coordinates relative to the equilibrium state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
12.4.3 Equations of motion in relative coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
12.4.4 Matrix form of the equations of motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
12.5 Step 2: Free vibration problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.5.1 Characteristic equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.6 Step 3: Coordinate transformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
12.6.1 Modal matrix and modal coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
12.6.2 Generalized matrices in modal coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
12.7 Step 4: Modal coordinate initial conditions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.7.1 The solution in modal coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
12.8 Step 5: Transform back to physical coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
12.9 Step 6: Calculate the payload acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
12.9.1 Structural stiffness and natural frequency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.10 Solution of the free vibration problem for large systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.11 Consistent mass matrix for an axial bar element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.12 A four degree of freedom model of Atlas I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
12.12.1 Equations of motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
12.13 Consistent mass matrices for truss bars, beams, and frame. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12.13.1 Truss bar at an oblique angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Example 12.1 Free vibrations of a three bar truss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.13.2 Uniform beam element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Example 12.2 Free vibration of a cantilever beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.13.3 Uniform frame element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.14 Flexible body dynamics of an airplane wing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.14.1 Partial differential equations of motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.14.2 Coupled torsion and bending element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Example 12.3 Dynamic response of a single cell, cantilever beam including damping 328
12.15 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.16 Practice Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

Aerospace Structures

ix

Appendix A: Elements of a Thin-Walled Bar Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

A.1 Open cross section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
A.2 Generic contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-2
A.2.1 Displacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-4
A.3 Extension and bending . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-5
Example A.1 Area properties in eq. (A.22) for the open section shown in Fig. A.1 A-7
A.3.1 Differential equilibrium equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-9
A.3.2 Shear stress due to the transverse shear forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-10
Example A.2 Shear flow distribution in the open cross section shown in Fig. A.1 A-12
A.3.3 Location of the shear center. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-14
Example A.3 Shear center of the open section shown in Fig. A.1 . . . . . . . . . . . . . A-14
A.3.4 Torsion of an open section with a straight contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-16
A.3.5 Torsion of complex open sections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-22
A.4 Closed cross-sectional contour. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-23
Example A.4 A single cell cross section stiffened by axial stringers. . . . . . . . . . . . A-23
A.4.1 The unit twist for a closed contour. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-26
Example A.5 The final shear flow and shear center of Example A.4 . . . . . . . . . . . A-28
A.5 Torsion of a bar with a closed cross-sectional contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-30
A.6 Transverse shear deformations Timoshenko theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-32
Example A.6 Shear compliances of a stiffened blade section . . . . . . . . . . . . . . . . . A-36
A.7 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-38

Appendix B: Eigenvalue problems for real symmetric matrices . . . . . . . . . B-1

B.1 Preliminary remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-1
B.2 The standard eigenvalue problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-4
B.3 Properties of [K] and [M]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-5
B.4 The generalized eigenvalue problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-6
Example B. Unrestrained axial motion of a bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
B.5 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-12

Aerospace Structures