Enrijecedores A Flexao Complexos Jrs

JOS ROBERTO DE SOUZA
ANLISE ESTRUTURAL DE ENRIJECEDORES FLEXO DE

GEOMETRIA COMPLEXA UTILIZADOS EM OPERAES
OFFSHORE

Dissertao apresentada Escola
Politcnica da Universidade de So
Paulo para obteno do ttulo de Mestre
em Engenharia

So Paulo
2008

JOS ROBERTO DE SOUZA

ANLISE ESTRUTURAL DE ENRIJECEDORES FLEXO DE
GEOMETRIA COMPLEXA UTILIZADOS EM OPERAES
OFFSHORE

Dissertao apresentada Escola
Politcnica da Universidade de So
Paulo para obteno do ttulo de Mestre
em Engenharia

rea de Concentrao:
Engenharia Mecnica de Projeto e
Fabricao

Orientador: Prof. Dr. Roberto Ramos Jr.

So Paulo
2008

FICHA CATALOGRFICA

Souza, Jos Roberto de
Anlise estrutural de enrijecedores flexo de geometria
complexa utilizados em operaes offshore / J.R. de Souza. --
So Paulo, 2008.
78 p.

Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia Mecnica.

1. Estruturas offshore (Operao) 2. Mtodo dos elementos
finitos 3. Modelos analticos I.Universidade de So Paulo. Escola
Politcnica. Departamento de Engenharia Mecnica II.t.

DEDICATRIA

Lilian, esposa amada.
Incentivadora e companheira.

AGRADECIMENTOS

O autor deseja expressar seu agradecimento:
Ao Departamento de Engenharia Mecnica da Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo, pelo apoio e oportunidade de realizao deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Roberto Ramos Jr., a quem o autor teve o privilgio de ter como
orientador neste trabalho, pelas sugestes, insights e crticas.
Aos membros da banca do exame de qualificao, Prof. Dr. Celso Pupo Pesce e Prof.
Dr. Clvis de Arruda Martins, pela avaliao assertiva e pelas sugestes propostas naquela
ocasio.
A todos os colegas e amigos que de alguma forma colaboraram para a realizao deste
trabalho.

RESUMO

Os enrijecedores flexo ou bending stiffeners contemplados neste trabalho so
componentes estruturais auxiliares utilizados em linhas flexveis em suas conexes com
unidades flutuantes em sistemas de produo de petrleo offshore. A configurao destes
acessrios deve conferir instalao uma variao gradual da rigidez flexo prximo ao
ponto de fixao da linha flexvel unidade flutuante, diminuindo sua curvatura e suavizando
o campo de tenses, evitando assim que a linha ultrapasse a curvatura mxima estabelecida
em projeto. Na anlise estrutural destes acessrios, diversas simplificaes geomtricas so
consideradas e, em geral, os modelos propostos partem de uma geometria cnica simples. Na
prtica, entretanto, comum a existncia de unidades que envolvem at quatro diferentes
sees. Este trabalho apresenta uma anlise estrutural esttica destes componentes complexos
por meio de um modelo linear elstico, analiticamente formulado, que resulta em uma
equao diferencial no-linear de segunda ordem com coeficientes variveis. O problema
matemtico de valor de contorno ento solucionado numericamente com um cdigo
desenvolvido em Matlab, usando uma funo interna baseada no mtodo de colocao em
oposio ao mtodo de tiros, freqentemente usado em trabalhos anteriores. Finalmente,
solues previamente obtidas por outros autores com modelos analtico-numricos e com
elementos finitos so utilizadas para validar as solues aqui obtidas, seguidas de uma anlise
paramtrica da geometria complexa de novos enrijecedores flexo, alm de breve discusso
sobre anlise dimensional e questes normativas relacionadas ao projeto destes acessrios.

Palavras-chave: enrijecedores flexo. modelos analticos. elementos finitos. anlise
dimensional.

ABSTRACT

The bending stiffeners discussed in this work are ancillary structural components installed on
flexible lines at their connections with floating units in offshore oil production systems. The
configuration of these accessories must provide the installation with a gradual variation of the
bending stiffness near the lines attaching point, smoothing the curvature and the stress field
of the compliant structure therein fixed, thus avoiding exceeding its designed structural
bending limit. In the structural analysis of these accessories, several geometric simplifications
are considered and, in general, the proposed models start from a simple conic geometry. In
practice, however, bending stiffeners geometries are not so simple. Indeed, units consisting
of four different sections are common. This work presents a parametric static structural
analysis of these complex components by means of an analytically formulated linear elastic
model, which results in a second order non-linear differential equation with variable
coefficients. The ensuing mathematical boundary value problem is then solved numerically
with a code developed in Matlab, using an internal function based on the collocation method
as opposed to the shooting method, frequently used in previous works. Finally, solutions
obtained previously by other authors, with analytical-numerical and finite element models, are
used to validate the solutions obtained herein, followed by a parametric analysis of the
complex geometry of new bending stiffeners, besides brief related dimensional analysis and
normative discussions.

Keywords: bending stiffeners. analytical models. finite element method. dimensional analysis.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Plataforma continental: campos e profundidades. 14
Figura 2 Recordes obtidos pela Petrobras em lmina dgua de poo em produo. 15
Figura 3 Plataforma semi-submersvel, movimentos e linhas flexveis. 16
Figura 4 A: Bell mouth; B: Restritor de flexo; C: Enrijecedor flexo. 16
Figura 5 Diagrama de um sistema tpico de produo. 17
Figura 6 Diagrama de corpo livre e equilbrio do elemento de cabo. 19
Figura 7 Comparao entre comprimentos de flexo. 21
Figura 8 Diagrama de foras e equilbrio do elemento de cabo. Boef e Out (1990). 22
Figura 9 Geometria do enrijecedor flexo analisado por Boef e Out (1990). 23
Figura 10 Arranjo e geometria do modelo analisado por Lane et al. (1995). 24
Figura 11 Arranjo tpico de enrijecedor flexo. 31
Figura 12 reas crticas em relao fadiga de um enrijecedor flexo. 31
Figura 13 Detalhe de rea da capa interna: regio tpica de descolamentos entre
o corpo de poliuretano e a capa metlica. 31
Figura 14 Arranjo de enrijecedor flexo para I-Tubes. 32
Figura 15 Enrijecedor flexo de geometria complexa. 32
Figura 16 Enrijecedores flexo simples. 34
Figura 17 Enrijecedores flexo complexos. 34
Figura 18 Navio-tanque acoplado a uma monobia. 35
Figura 19 Instalao tpica em catenria direta. 36
Figura 20 Equilbrio de um elemento infinitesimal. 37
Figura 21 Transposio da fora F da seo s = L para uma seo genrica s. 40
Figura 22 Enrijecedor flexo de geometria simples. 43
Figura 23 Comparao de resultados analticos para curvatura. 44
Figura 24 Comparao de resultados analticos para deslocamento. 44
Figura 25 Comparao de resultados para curvatura: bvp4c e MARC PATRAN. 45
Figura 26 Comparao de resultados para curvatura: bvp4c e ABAQUS. 46
Figura 27 Barra em balano carregada lateralmente por uma fora concentrada. 49
Figura 28 Modelo e prottipo. 51
Figura 29 Enrijecedor de geometria complexa. 56

Figura 30 Efeito da variao do parmetro L
4
na curvatura do conjunto. 58
Figura 31 Efeito da extenso cilndrica L
4
na curvatura do conjunto com F = F
min
. 59
Figura 32 Perspectiva do enrijecedor especificado na Tabela 7. 61
2
3
Figura 35 Efeito da variao do parmetro D
2
1
Figura 37 Efeito da variao do parmetro d
2
Figura 38 Efeito da variao do parmetro E
BS

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Geometrias analisadas pelos autores citados na reviso bibliogrfica. 28
Tabela 2 Enrijecedor 1. Extrado de Boef e Out (1990). 43
Tabela 3 Enrijecedor 2. Extrado de Lane et al. (1995). 46
Tabela 4 Matriz dimensional para barra uniforme em balano. 49
Tabela 5 Matriz dimensional para estudo esttico de enrijecedores. 53
Tabela 6 Matriz dimensional para estudo esttico de enrijecedores, considerando
seu peso prprio. 54
Tabela 7 Enrijecedor flexo hipottico. 56

LISTA DE SMBOLOS

API densidade relativa de um leo, definido pelo American Petroleum Institute:
API = (141,5 densidade relativa da amostra temperatura de 60F) - 131,5
0xy eixos coordenados e sua origem
F fora aplicada
T fora de trao
V fora cortante
M momento fletor
L comprimento ou posio em s
s comprimento de arco
f, w foras distribudas por unidade de comprimento
E constante (de proporcionalidade) elstica do material; mdulo de Young
I momento de inrcia de rea (plana)
D dimetro
, ngulos
curvatura
R raio de curvatura
EI
P
rigidez flexo da linha flexvel
E
BS
mdulo de elasticidade do material do enrijecedor flexo
lim
curvatura mxima de projeto da linha flexvel
deslocamento
* se no definidos no texto, subscritos indicam posio em s

SUMRIO

1 INTRODUO 14
2 REVISO BIBLIOGRFICA 19
3 PROJETO DE ENRIJECEDORES FLEXO 29
4 MODELOS: 33
4.1 CONSIDERAES GERAIS 33
4.2 DESCRIO DO PROBLEMA REAL 33
4.3 MODELO FSICO MATEMTICO 36
4.4 SOLUES E COMPARAES 41
5 ANLISE DIMENSIONAL 47
5.2 ANLISE DIMENSIONAL E TEORIA DA SEMELHANA 48
6 ANLISE PARAMTRICA 56
6.2 LEVANTAMENTO DOS ADIMENSIONAIS DO PROBLEMA 57
6.3 INFLUNCIA DO PARMETRO L
4
NA RESPOSTA DO CONJUNTO 58
6.4 CONSIDERAES SOBRE O COMPRIMENTO L
BS
DO ENRIJECEDOR 60
2
3
6.7 INFLUNCIA DO PARMETRO D
2
1
6.9 INFLUNCIA DO PARMETRO d
2
6.10 INFLUNCIA DO PARMETRO E
BS
7 CONCLUSES 68
REFERNCIAS 69
APNDICE A Cdigo para Soluo de Problema de Valor
de Contorno em Matlab 73

14
1 INTRODUO

A produo brasileira de petrleo tem aumentado sistematicamente desde a fundao
da Petrobras empresa estatal criada em 1953 pelo governo brasileiro para controlar a
produo, o refino e a distribuio do petrleo no pas. Entre os 2.700 barris por dia, em 1953,
e os 2.000.000 b.p.d., no final de 2007, h uma histria estimulante de desafios e conquistas
importantssimas para a economia do Brasil.
Uma dessas importantes conquistas veio com a acertada deciso da Petrobras
tornada economicamente vivel pelos choques de preos do petrleo de 1973 e 1979 de
lanar-se em guas mais profundas da plataforma continental brasileira no incio dos anos 80,
com a resultante descoberta de significativas reservas de leo e gs, como indicado na Fig. 1.

Figura 1 Plataforma continental: campos e profundidades. Cortesia: Petrobras.

Em novembro de 2007, a Petrobras anunciou a descoberta de novas reservas na Bacia
de Santos, na rea denominada Tupi, em lmina dgua que varia de 1.500m a 3.000m.
Estima-se o volume recupervel de leo leve de 28 API, em 5 a 8 bilhes de barris de
petrleo e gs natural. Sua explorao de grande interesse para o Brasil, no s pelo volume,
mas tambm pela qualidade do leo ali disponvel.

15
Em engenharia offshore utiliza-se o termo guas profundas para lminas dgua
maiores que 400m e ultraprofundas, para aquelas maiores que 1000m. O termo
hiperprofundas s vezes encontrado na literatura para lminas dgua superiores a 2000m.
O Brasil, atravs da Petrobras, referncia mundial em produo petrolfera em guas
profundas. A Fig. 2 ilustra o avano das atividades offshore da Petrobras.

Figura 2 Recordes obtidos pela Petrobras em lmina dgua de poo em produo. Cortesia: Petrobras.

O uso de estruturas fixas, apoiadas no leito do oceano, no vivel ou mesmo possvel
em profundidades superiores a 400m e o uso de sistemas flutuantes, tais como plataformas,
navios-tanque, unidades de produo e armazenamento, bias, etc., torna-se condio
necessria para as atividades petrolferas.
A ligao entre unidades flutuantes e o fundo do oceano usualmente feita com
sistemas de linhas ou tubulaes que podem ser rgidas ou flexveis, de controle ou transporte.
Em grandes lminas dgua, sistemas de tubos flexveis apresentam vrias vantagens para uso
com sistemas flutuantes, em comparao com tubos rgidos: relativa facilidade de instalao,
menores cargas de trao, boa acomodao ao leito do oceano e tambm ao movimento das
unidades flutuantes.
Os tubos de transporte so usualmente chamados de risers, metonmia para sua parte
suspensa, vinda da lngua inglesa. Os tubos flexveis so estruturas compostas de vrias
camadas projetadas para suportar cargas radiais de presso e axiais de trao, alm das
camadas de conteno do fludo transportado.

16
As linhas flexveis de controle so chamadas umbilicais e contm em seu interior
linhas hidrulicas e cabos eltricos para controle das unidades submersas.
Deve-se ressaltar que ambos, risers flexveis e cabos umbilicais, possuem em geral
grande rigidez axial e pequena rigidez flexional, sendo considerados muitas vezes como
inextensveis e infinitamente flexveis em grande parte de seu comprimento.
Unidades flutuantes, por sua vez, so estruturas rgidas que esto sujeitas s mars,
ondas, correntes martimas e ventos, caractersticos no oceano. A Fig. 3.A ilustra uma
instalao tpica com linhas flexveis visveis prximas ao seu engastamento com a unidade
flutuante, neste caso uma plataforma semi-submersvel.

A. B.
Figura 3 Plataforma semi-submersvel, movimentos e linhas flexveis. A: Cortesia: Google Imagens; B:
Adaptado de Faltinsen (1990).

Os movimentos da unidade flutuante, cuja nomenclatura usual est ilustrada na Fig.
3.B, geram cargas de flexo s linhas nela engastadas e podem lev-las ao colapso se no
estiverem apropriadamente protegidas com limitadores de curvatura. Em aplicaes estticas,
utilizam-se restritores flexo e, em aplicaes dinmicas, enrijecedores flexo como
recomendado pela API RP 17B (2002). Limitadores do tipo Bell Mouth podem tambm ser
utilizados, mas tem aplicao bastante limitada. A Fig. 4 traz exemplos destes componentes.

A. B. C.
Figura 4 A: Bell mouth; B: Restritor de flexo; C: Enrijecedor flexo. Cortesia: Dunlaw, CRP.

17
Os limitadores de curvatura tipo bell mouth impedem que o tubo seja fletido alm de
um valor pr-determinado. Entretanto, eles geram cargas de compresso localizadas e no so
aplicveis em casos onde as cargas de flexo so elevadas, i.e., em guas profundas. Alm
disso, freqentemente, o congestionamento de linhas junto ao engastamento impede sua
utilizao. Os restritores flexo fornecem proteo quando os elementos intertravados fazem
contato mecnico, o que ocorre apenas a partir de um determinado raio de curvatura do tubo.
J os enrijecedores flexo provem suave transio da rigidez flexional, com
pequena folga (gap) entre o tubo flexvel e a superfcie interna do enrijecedor. Trata-se de
um acessrio cuja falha pode levar ruptura da linha flexvel, gerando interrupo da
produo que s pode ser restabelecida depois de sua substituio. Entre despesas
operacionais e lucros cessantes, o custo total da falha pode ter ordem de grandeza de milhes
de dlares, alm de atrasos nos cronogramas de desenvolvimento de reservatrio,
descumprimento de metas de produo e eventual grave agresso ao meio ambiente.
Segundo Carneval e Marinho (2006), h aproximadamente 1200 linhas flexveis
tubos de escoamento de fluido ou cabos umbilicais em operao no Brasil. Estas linhas
interconectam poos, tubos de distribuio, plataformas fixas e flutuantes, unidades flutuantes
de produo e armazenamento (FPSOs) e monobias. Em todas estas linhas so instalados
limitadores de curvatura. Um exemplo de instalao tpica de produo mostrado na Fig. 5.

Figura 5 Diagrama de um sistema tpico de produo. Cortesia: Petrobras.

18
H na literatura vrios trabalhos que lidam com o projeto estrutural de enrijecedores
flexo. Nota-se, todavia, que a geometria dos modelos propostos em tais trabalhos bastante
simplificada, particularmente naqueles com solues analticas, e no contemplam as
geometrias mais complexas observadas em enrijecedores flexo modernos. Alm disso,
Pope et al. apud Lemos (2006) registraram a falha em operao de dois enrijecedores flexo
instalados em monobias da Petrobras. Desta forma, podemos concluir que o projeto de
enrijecedores flexo ainda carece de mtodos de anlise mais precisos e abrangentes.
Neste trabalho desenvolvido um programa em Matlab para soluo do problema de
valor de contorno que resulta da formulao analtica de modelos para previso do
comportamento estrutural de enrijecedores flexo, sujeitos a carregamentos estticos
extremos. O programa validado e ento utilizado em uma anlise paramtrica de
enrijecedores flexo de geometria complexa, no encontrada em outros trabalhos, com
vistas ao entendimento da contribuio de cada parmetro geomtrico dessas unidades no
comportamento estrutural do conjunto formado pela linha e enrijecedor flexo.
Uma reviso bibliogrfica do assunto oferecida ao leitor no captulo 2, a seguir.
No captulo 3 so apresentadas consideraes sobre o projeto de enrijecedores e
prticas recomendadas ou especificadas pelos cdigos API vigentes.
No captulo 4 expe-se uma reviso detalhada da formulao analtica e das hipteses
algumas vezes implcitas adotadas em trabalhos anteriores e confrontam-se resultados
para validao do cdigo proposto para soluo do problema de valor de contorno resultante.
No captulo 5 abordam-se aspectos da anlise dimensional aplicada avaliao
estrutural de enrijecedores flexo.
No captulo 6 apresenta-se uma avaliao paramtrica de um hipottico enrijecedor
flexo de geometria complexa, com discusso dos resultados.
No captulo 7 so estabelecidas as concluses sobre os resultados obtidos e
apresentadas algumas propostas para a continuidade deste trabalho.
No Apndice A pode-se apreciar uma sugesto de implementao do cdigo em
Matlab para soluo do problema de valor de contorno resultante da formulao analtica de
um modelo de enrijecedor flexo com geometria complexa.

19
2 REVISO BIBLIOGRFICA

No to recente o estudo do problema estrutural do efeito causado pelas terminaes
sobre os cabos com rigidez flexo finita, engastados em uma extremidade, e tracionados na
outra. DeRuntz (1969) apresenta uma formulao geral para cabos tracionados com a hiptese
de grandes deslocamentos que, no obstante a ausncia de enrijecedores flexo, reaparecer
de maneira similar nos posteriores estudos de tubos flexveis com enrijecedores.

Figura 6 Diagrama de corpo livre e equilbrio do
elemento de cabo. Adaptado de DeRuntz (1969).

Em sua anlise, DeRuntz apresenta tambm uma definio para o termo comprimento
suficiente, observando que o momento fletor decai exponencialmente a partir da extremidade
engastada dos cabos. Em suas palavras, estes resultados no parecem ter sido notados
anteriormente. O autor formula o problema ilustrado na Fig. 6 (parcialmente adaptada, com
notao mais moderna) e obtm quatro equaes diferenciais, eq.(1) (4), para o caso linear
elstico, e condies de contorno, eq.(5) (8) [s.i.c.]:

ds
dM
= V (1)
ds
d
[T.sen() ] +
ds
d
[V.cos()] = f (2)
ds
d
[T.cos() ]
ds
d
[V.sen()] = w (3)
M = E.I.
ds
d
(4)

20
= 0 : s = 0 (5)
=
L
: T = F (6)
=
L
: V = 0 (7)
=
L
: M = 0 (8)

Para o estabelecimento das condies de contorno, DeRuntz chama a ateno para o
fato de que o tratamento clssico da elstica adota M(L) = 0, o que requer V(L) 0, levando a
uma soluo matemtica complicada. Para evitar tal complicao, DeRuntz adota que a
extremidade livre do cabo, na configurao deformada, assuma um ngulo
L
em relao ao
engastamento, e que a trao seja aplicada na direo de seu eixo, i.e., V(l
s
) = 0, hiptese
vlida somente para cabos infinitamente longos.
Sendo M
o
o momento na extremidade engastada e l
s
um comprimento suficiente a
partir daquela extremidade, para que o momento na extremidade no engastada M(L) se torne
suficientemente pequeno, digamos de uma razo = M(L)/M
o
= 1%, se na prtica L for maior
que l
s
, as solues obtidas tero preciso suficiente. A eq.(9) traz o valor de l
s
, sendo T a
trao normal seo do cabo em s = L e
L
o ngulo entre T e a normal ao engastamento.

l
s
= )]}
4
( tan 1 .[
1
ln{ .
.
2 L P
T
I E
+
(9)

Uma definio similar encontrada em Pesce (1997, p. 1-5 e 3-18), para a regio
prxima ao ponto de contato do riser com o leito do oceano, comumente conhecido como
TDP (touchdown point). A eq.(10) traz a expresso para tal comprimento de flexo:

l
f
=
T
I E
P
.
(10)

Em ambos os casos, todavia, trata-se de uma escala de comprimento dentro da qual as
solues de barra e cabo se tornam compatveis. A Fig. 7 mostra como variam os
comprimentos l
s
e l
f
conforme o nvel de trao T em s = L. Nesta figura foram considerados
fixos EI
P
= 10 kN.m e
L
= /4 rad. Pode-se verificar que as curvas de l
s
e l
f
praticamente
colidem nesta situao se tomarmos = M(L)/M
o
= 39%. Contudo, se for desejvel um nvel
de preciso maior (como, por exemplo, = 1%), observa-se uma diferena relativamente
grande entre os dois comprimentos, sendo l
s
mais conservativo que l
f
.

21
Sugere-se, portanto, adicionar um segmento de cabo com comprimento l
s
alm do
comprimento do enrijecedor para garantir resultados mais precisos na avaliao estrutural de
enrijecedores flexo.

Figura 7 Comparao entre comprimentos de flexo para EI
P
= 10 kN.m e
L
= /4.

DeRuntz apresenta resultados de curvatura para trs casos, de complexidade crescente,
todos com cabo de rigidez constante: sujeito apenas trao; com foras externas aplicadas; e
com peso prprio. Para o caso mais simples (cabo sujeito apenas trao), de nosso interesse,
traz a seguinte equao para a variao da curvatura, eq.(11):

) ( sen
.
2
2

=
L
I E
T
ds
d
(11)

Boef e Out (1990) desenvolvem dois modelos para a anlise de enrijecedores flexo:
um, analtico-numrico, baseado na teoria de barras esbeltas sujeitas flexo pura, grandes
deslocamentos e pequenas deformaes e outro, discretizado com elementos finitos,
considerando tambm deformaes por cisalhamento e no-linearidade do material, resolvido
com os softwares Marc/Patran e dois graus de refinamento da malha tridimensional.
Sua soluo analtica resulta em um conjunto de quatro equaes diferenciais e quatro
condies para o problema de valor de contorno, que resolvido numericamente pelo mtodo
de mltiplos tiros. A equao para variao da curvatura por eles obtida reproduzida a
seguir, eq.(12):

22
) ( sen
.
.
). (
)) ( (
2
2

+
|
.
|
\
|
=
L
I E
F
ds
d
ds s EI
s EI d
ds
d
(12)

Boef e Out apresentam tambm a soluo analtica exata para dois casos especiais:
(i) rigidez flexo constante e (ii) curvatura constante. Para o caso de rigidez flexo
constante, resulta a seguinte relao para a variao da curvatura, eq.(13):

) ( sen
.
2
2

+ =
L
I E
F
ds
d
(13)

A identificao deste resultado com a eq.(11) de DeRuntz imediata. Boef e Out
adotam M(L) = 0, V(L) 0 e (s) 0 para 0 s L, mas admitem que usualmente (L) 0,
resultando em T = F. Sob tais circunstncias, as eq.(11) e (13) so idnticas.
O problema analisado por Boef e Out (1990) est ilustrado na Fig. 8, onde podemos
notar que o ngulo formado entre a fora F e a normal ao engastamento dada por (
L
+ ).

Figura 8 Diagrama de foras e equilbrio do elemento de cabo. Extrado de Boef e Out (1990).

A soluo discretizada, por sua vez, utiliza elementos slidos de nove ns para o
enrijecedor, sendo que os ns dos vrtices tm trs graus de liberdade translacional cada, e o
n central, apenas um, que contabiliza a presso hidrosttica. Para o tubo, elementos de viga
so empregados no eixo central do modelo e nos diafragmas radiais e circunferenciais que
modelam a rigidez da seo transversal do tubo.
Os autores alertam para a incompatibilidade de deslocamentos laterais dos diferentes
elementos do tubo (interpolao cbica) e do enrijecedor (interpolao linear) e sugerem certa
reserva na interpretao dos resultados. Boef e Out no fornecem informaes suficientes

23
sobre a modelagem do contato entre o enrijecedor e o tubo e no h ilustraes do modelo
discretizado utilizado para modelagem da rigidez radial das sees transversais do tubo.
Os autores indicam que h trs parmetros de projeto para enrijecedores flexo: seu
comprimento, seu dimetro mximo, e o mdulo de elasticidade do material. Observam que o
projeto de enrijecedores flexo s pode ser otimizado, visando curvatura constante [s.i.c.],
para casos especficos de carregamento, i.e. para um nico par fora ngulo de aplicao
desta fora na extremidade no-engastada.
Boef e Out apresentam uma comparao entre os resultados de seus modelos e a
soluo fornecida por um fabricante (Coflexip) para um enrijecedor flexo cuja curvatura
no deve ultrapassar 0,5 m
1
e cujo material, admitido como elstico linear, tem mdulo de
elasticidade de 45 MPa, obtido a partir do mdulo secante em 10% de alongamento do
material. Este enrijecedor utilizado em um riser sujeito trao mxima de 250 kN e ngulo
mximo de rotao da extremidade de 45. A Fig. 9 ilustra o modelo analisado por Boef e
Out:

Figura 9 Geometria do enrijecedor flexo analisado por Boef e Out (1990).

Boef e Out concluem que o modelo analtico de barra esbelta satisfatrio para o
projeto preliminar de enrijecedores e que os modelos discretizados por eles apresentados so
excessivamente grosseiros e no permitem concluses absolutas. Os autores fazem ainda
algumas consideraes sobre o modo de fixao do enrijecedor e sua influncia nos resultados
e sugerem uma analogia com o fenmeno cabo-polia para a concentrao de tenses,
particularmente de compresso, observada no modelo discretizado.
Lane et al. (1995) apresentam um software especfico para o clculo de enrijecedores
flexo (STIFFENER), que utiliza um modelo simplificado em trs dimenses. Comparam
seus resultados com dois outros, obtidos com o software comercial ABAQUS. Trazem
ainda consideraes sobre materiais e manufatura de enrijecedores flexo.
Segundo os autores, os parmetros de projeto do programa STIFFENER so:
material do enrijecedor, seu comprimento, e seu dimetro externo mximo. semelhana de
Boef e Out (1990), nota-se.

24
No modelo em trs dimenses proposto para o programa STIFFENER, o conjunto
cnico tubo-enrijecedor substitudo por uma seo equivalente de rigidez flexo crescente,
e o tubo tem comprimento total sempre trs vezes maior que a parte cnica do enrijecedor.
Observa-se que este ltimo parmetro, apesar de arbitrado, atende hiptese de comprimento
suficiente, eq.(9), para os casos estudados.
Lane et al. (1995) indicam que a incluso do tubo no modelo necessria, pois a fora
axial nele atuante afeta a rigidez do conjunto, por afetar a rigidez do tubo flexvel. No modelo
do STIFFENER, o tubo slido e suas caractersticas devem ser ajustadas de modo a se
obter a desejada rigidez flexo, sendo a rigidez axial um subproduto deste ajuste. A
inextensibilidade do tubo apontada como justificativa para esta abordagem.
Vale notar que Lane et al. (1995) adotaram o poliuretano como material hipoelstico
nos modelos de comparao construdos no ABAQUS.
O programa STIFFENER usa a formulao proposta por Boef e Out (1990) em seu
mdulo de clculo preliminar. O mdulo gerador de malha utiliza elementos slidos de oito
ns com trs graus de liberdade cada e a anlise esttica, e geometricamente no-linear, para
um carregamento especificado pelo usurio. Caractersticas no-lineares do material, contato
e detalhes da terminao no so contemplados pelo programa.
A Fig. 10 traz o arranjo analisado e relatado por Lane et al. (1995). Segundo os
autores, a soluo para tenses fornecida pelo programa STIFFENER parece suave e bem
comportada, quando comparada aos modelos que consideram outras no-linearidades e
apontam como grande vantagem do programa sua rapidez de computao e preciso no
clculo dos deslocamentos.

Figura 10 Arranjo e geometria do modelo analisado por Lane et al. (1995).

25
Kiepper (2004) revisa a tecnologia de enrijecedores e apresenta uma anlise do
conjunto tubo flexvel e enrijecedor pelo mtodo dos elementos finitos utilizando o software
ABAQUS, comparando os resultados obtidos com os de um programa numrico produzido
pela COPPE/Petrobras.
Entre as caractersticas do problema consideradas por Kiepper esto: grandes
deslocamentos, contato entre tubo e enrijecedor, material do enrijecedor considerado linear
elstico e no-linear hiperelstico. Kiepper considerou ainda a presena de um toride interno
ao corpo do enrijecedor e modelou de maneira simplificada o capacete e a luva da terminao.
Fez, ainda, uma simulao numrica do ensaio de fadiga que fora realizado no Ncleo de
Estruturas Ocenicas, vinculado a COPPE/Petrobras.
Kiepper modelou o conjunto ilustrado na Tabela 1, no final deste captulo, e relata ter
obtido boa concordncia entre os resultados fornecidos pelo programa de elementos finitos
ABAQUS, aqueles do programa numrico e, tambm, com os dados experimentais do
ensaio de fadiga. Como sugesto para trabalhos futuros, indica a modelagem da estrutura
interna de suporte, visto que esta regio suscetvel formao de trincas.
Lemos (2005) apresenta uma metodologia de anlise de fadiga em risers flexveis
conectados FPSOs e aponta o efeito da distribuio de curvaturas junto ao ponto de conexo
com a unidade flutuante como essencial em tal avaliao. Sua anlise envolve material linear
elstico, no-linear elstico assimtrico, i.e. comportamento em trao diferente daquele em
compresso, e material viscoelstico.
Lemos descreve e ilustra os risers flexveis e seus modos de falhas, curvas S-N,
mecnica da fadiga, dano acumulado, etc. Apresenta tambm um estudo de caso da FPSO
P33, da Petrobras, e faz uma ampla discusso sobre a utilizao de um projeto baseado em
resposta aplicado fadiga.
O autor faz uma anlise da interface riser enrijecedor flexo, discorre sobre
materiais polimricos, propriedades elsticas em pequenas e grandes deformaes, e
comportamento viscoelstico linear. Formula, ento, o problema do projeto de enrijecedores e
compara os resultados obtidos. Avalia ainda questes sobre a vida til fadiga, com ensaios
de corpos de prova e levantamento e ajuste de curvas caractersticas e de degradao do
material.
Lemos resolve numericamente o problema de contorno apresentado por Boef e Out
(1990) com o auxlio de pacotes matemticos MatLab, utilizando o mtodo de Rosembrock
(denominado ODE23S), e com o Mathcad, utilizando o mtodo de tiros (shooting) com
ajuda do usurio, e verificou que o ponto de maior curvatura varia de acordo com o

26
carregamento aplicado, sendo que no necessariamente o ponto de maior deformao coincide
com o de maior curvatura, e que o maior momento fletor, entretanto, est sempre no engaste.
Lemos avalia tambm o comportamento da formulao analtica para diferentes
mdulos de elasticidade do poliuretano e conclui que a variao de deformao no linear
com a variao de rigidez do material [s.i.c.].
Na avaliao do comportamento elstico no-linear assimtrico, faz uso de uma
aproximao por srie polinomial com coeficientes interpolados previamente e resolve
novamente o problema de valor de contorno numericamente, comparando-o com os resultados
dos programas STIFFENER (MCS International) e ANFLEX (COPPE/Petrobras), e
observa que h uma mudana razovel na distribuio de curvaturas.
Lemos reformula o problema para o caso viscoelstico linear, reescreve as equaes
do modelo, incluindo sua dependncia com o tempo, e apresenta os resultados da aplicao de
sua formulao em um programa auxiliar escrito por outro autor, com dados tericos de uma
curva de relaxao padro.
Lemos recomenda, para trabalhos futuros, o levantamento de curvas de fadiga do
poliuretano dos enrijecedores, com corpos de prova normalizados e tentativa de modelamento
numrico dos detalhes de cada fabricante; recomenda tambm a avaliao viscoelstica no-
linear no projeto de enrijecedores flexo, com resultados validados atravs de testes em
escala real.
Caire (2005) apresenta os resultados de ensaios realizados para levantamento das
caractersticas do poliuretano de que so feitos certos enrijecedores flexo. Observa que no
possvel se obter ajustes para curvas de trao e compresso, ambas com um mesmo modelo
matemtico, sendo necessrio usar ajustes diferentes para modelar o comportamento
assimtrico do material. Dentre os modelos analisados (Mooney-Rivlin, Yeoh, etc.), o melhor
ajuste se deu com o polinomial de ordem dois.
O autor obtm tambm curvas e coeficientes em ensaios de fluncia, mas nota que o
comportamento do poliuretano viscoelstico no-linear, sugerindo uma teoria muito mais
complexa que o modelo viscoelstico linear por ele adotado e pondera que o efeito da
temperatura sobre a resposta mecnica no fora avaliado.
Em seguida, reformula o problema de flexo do enrijecedor considerando o efeito do
cisalhamento na deformao e compara os resultados dessa formulao com aqueles de Boef e
Out (1990), concluindo que os efeitos do cisalhamento se tornam mais evidentes para
carregamentos maiores, considerando um mesmo ngulo de aplicao da fora. Ressalva, no

27
entanto, que h divergncias nos resultados de resposta da deformao no final do sistema
linha enrijecedor e os atribui ao mtodo numrico utilizado.
Caire formula ainda o problema como linear assimtrico e no-linear assimtrico e
compara resultados em um estudo de caso, concluindo que o efeito da assimetria do material
tambm se manifesta mais claramente com o aumento do valor da fora F.
Caire avalia o efeito da viscoelasticidade linear e prope, finalmente, um modelo
analtico para avaliao das presses de contato entre o enrijecedor e o tubo. Conclui que uma
maior folga (gap) entre as partes resulta em maiores presses de contato aps o
carregamento, observando que quanto menor o carregamento, maior a tendncia das maiores
presses se localizarem na extremidade livre do enrijecedor. Sugere, para trabalhos futuros,
modelos viscoelsticos no-lineares e seus efeitos combinados com cisalhamento e grandes
reas de contato, alm de testes e comparaes com modelos em elementos finitos.
Mbaye (2006) desenvolve um pr-processador para gerao de malhas de tubos
flexveis, chamado RiserTools, para interface com o software comercial ANSYS, e
apresenta um fluxograma para programao em Fortran usando o mtodo de Runge-Kutta de
4 ordem para soluo do problema de contorno [s.i.c.] apresentado por Lemos (2005).
Mbaye compara os resultados obtidos na soluo numrica analtica com aqueles do
programa ANFLEX, de propriedade da Petrobras, e nota que os valores de curvatura obtidos
pelo programa ANFLEX so aproximadamente 10% maiores que os valores encontrados
pelo programa numrico. Sugere para trabalhos futuros que se implemente um pacote para
gerao de malha de enrijecedores flexo no programa RiserTools.
Caire e Vaz (2007) avaliam a influncia de uma hipottica resposta bi-linear do tubo
flexvel na relao momento-curvatura do conjunto enrijecedor flexo-tubo flexvel sob
carregamentos extremos e, tambm, a influncia da folga (gap) entre o enrijecedor e o tubo
na fadiga do conjunto.
Para o primeiro caso, a formulao analtica adaptada de Boef e Out (1990) para
avaliaes paramtricas da distribuio da curvatura do conjunto em funo da curvatura
crtica, com 2,5; 5; 10; e 20% da curvatura limite, e em funo da rigidez flexo do tubo
flexvel, com EI
ns
/EI
fs
igual a 100; 1000; e 10000, onde os subscritos ns e fs indicam
sem escorregamento entre as camadas e com escorregamento total entre as camadas,
respectivamente. Os resultados so comparados com modelos discretizados no software
ABAQUS para casos de carregamento extremo.
Para avaliao do parmetro gap, os resultados de um modelo com elementos finitos
so apresentados para duas opes de folga entre tubo e enrijecedor: 5 e 20mm.

28
Os autores concluem que tanto a folga entre tubo e enrijecedor quanto o
comportamento bi-linear da rigidez flexo do tubo no influenciam expressivamente a
distribuio da curvatura em carregamentos extremos. Indicam, todavia, que estes parmetros
podem ter alguma significncia para carregamentos de fadiga.
Caire e Vaz concluem ainda que a presena de folga entre os componentes e a bi-
linearidade da rigidez do tubo levam a resultados menos conservadores. No obstante,
sugerem sua incorporao na avaliao da fadiga do conjunto.
A geometria dos conjuntos analisados pelos vrios autores est ilustrada na Tabela 1, a
seguir.

Pode-se verificar, da Tabela 1, que as geometrias analisadas pelos diversos autores que
tm estudado o problema so relativamente simples, pressupondo no mais que cinco
parmetros para descrever a geometria do enrijecedor e mais um, para descrever o
comprimento suficiente (ou de flexo).

Tabela 1 Geometrias analisadas pelos autores citados na reviso bibliogrfica. Valores no [SI].
Autores A B C D E F G
Boef e Out 0,660 0,234 0,200 1,700 1,300 3,200 0,180 (*)
Lane et al. 0,575 0,248 0,425 (**) 1,925 3,850 5,775 0,248
Kiepper 0,650 0,180 0,200 1,700 3,800 5,700 0,180
Lemos 0,650 0,180 0,200 1,700 1,300 3,200 0,180
Caire 0,650 0,240 0,200 1,700 1,300 3,200 0,240 (***)
Mbaye 0,650 0,180 0,200 1,700 1,300 3,200 0,180
Caire e Vaz 0,650 (****) 0,200 1,700 1,300 3,200 (****)

* Dimetro interno do tubo flexvel d
i
= 0,1016m.
** Parte cilndrica no avaliada analiticamente.
*** Para o estudo das presses de contato e gaps, Caire utilizou G = 0,210m e 0,180m, respectivamente.
**** Caire e Vaz utilizaram gaps de 5 e 20mm entre o tubo e o enrijecedor e forneceu o dimetro interno do
tubo d
i
= 0,1016m.

29
3 PROJETO DE ENRIJECEDORES FLEXO

No Brasil, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) o rgo responsvel
por toda normalizao tcnica, reconhecido como Foro Nacional de Normalizao pela
Resoluo n. 7 do CONMETRO, de 24/08/1992.
Outros rgos tambm esto envolvidos, direta ou indiretamente, na normalizao e
regulamentao da produo petrolfera brasileira: Agncia Nacional do Petrleo (ANP),
Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs (IBP), International Organization for Standardization
(ISO), American Petroleum Institute (API), entre outros.
Os requerimentos de projeto de enrijecedores flexo esto especificados no Apndice
B da API SPEC 17J/ISO 13628-11, que suplementada pela API RP 17B/ISO 13628-2. No
resumo do 19th Joint Meeting API C2/SC 17 & ISO/TC67/SC4/WG6 Subsea Production
Equipment, realizado em Galveston, Texas E.U.A., em Maro de 2006, l-se sobre a
proposta de novos cdigos para projeto de Flexible Pipe Ancillary Equipment API SPEC
17L1 e API RP 17L2. Entretanto, estes novos textos no esto ainda disponveis nos sites da
API ou ISO.
A API RP 2RD traz um guia para desenvolver casos de carregamento para
equipamentos ligados s terminaes de tubos flexveis e a API RP 17A/ISO 13628-1 traz
recomendaes gerais sobre a utilizao dos documentos da srie 17 da API e, ainda, sobre
outros aspectos do projeto de sistemas flutuantes de produo.
De maneira geral, os fabricantes mencionam que seus produtos atendem a estas
normas e especificaes. No se encontraram, todavia, indicaes de que tais cdigos tenham
sido adotados oficialmente no Brasil at o momento.
A API RP 17B no uma especificao uma recomendao. Podem-se destacar ali
os seguintes itens, de interesse para este trabalho:
a. Descrio de componentes auxiliares de linhas flexveis (item 4.5);
b. Casos de cargas (load cases) (item 5);
c. Especificaes para projetos de componentes auxiliares tipo bell mouth (item 7.6)
e uma referncia ao Apndice B da API SPEC 17J para o projeto de bending
stiffeners e bending restrictors;

30
d. Especificaes para os casos de carregamento, i.e. posies extremas da unidade
flutuante (item 8.2.3.2): a. Condio prxima, b. Condio distante, c.
Excurses mximas fora do plano;
e. Definio de Trao Efetiva, Te (item 8.4.5).
H ainda ilustraes de um enrijecedor flexo, semelhante quela encontrada em
Lane et al. (1995) e de uma terminao de tubo flexvel, onde se indica o uso de resina epxi
para fixao dos tendes helicoidais do tubo junto ao conector.
A API SPEC 17J, por sua vez, uma especificao compulsria. Seu Apndice B traz
as seguintes especificaes, de interesse para este trabalho:
B.3.4 As cargas de projeto do enrijecedor flexo devero ser determinadas em
termos de traes efetivas e variaes angulares a partir da posio mdia;
B.4.2 A metodologia de projeto do enrijecedor flexo dever levar em conta
tambm propriedades no-lineares de materiais, em particular, Mdulos de
Young no-lineares;
B.4.3 A metodologia de projeto do enrijecedor flexo dever considerar os
seguintes modos de falha:
a. descolamento ou ruptura,
b. ruptura ou rachadura no material elastomrico do enrijecedor flexo,
c. envelhecimento do material,
d. fadiga,
e. falha na terminao;
B.4.5 A ovalizao da extremidade do enrijecedor flexo deve ser documentada e
no deve interferir em seu desempenho;
B.4.9 Deve ser capaz de transferir as cargas para a estrutura de suporte com
segurana;
B.5.7 O procedimento de manufatura para o enrijecedor flexo dever assegurar a
ligao do material elastomrico aos componentes metlicos internos. A
ligao dever ser comprovadamente mais forte do que a exigncia de
desempenho durante toda a vida em servio.
Note-se que os termos bonding/bond/bonded do texto original, em ingls, foram aqui
traduzidos como ligao. Entende-se que o autor do texto original tenha se referido a um
tipo particular de ligaes aquelas coladas.
Alm das normas acima, relacionadas especificamente ao projeto de enrijecedores,
pode-se mencionar o trabalho de Lane et al. (1995), que faz uma reviso do estado da arte em

31
materiais e manufatura de enrijecedores flexo e traz ilustraes com arranjos de instalaes
tpicas. Uma destas ilustraes, semelhante quela encontrada na API RP 17B, est presente
em alguns dos trabalhos consultados e pode ser vista na Fig. 11, reproduzida a seguir. Note-
se, entretanto, que se trata de um esquema representativo apenas, bastante simplificado.

Figura 11 Arranjo tpico de enrijecedor flexo. Extrado de Lane et al. (1995).

Considerando que os enrijecedores estaro sujeitos a cargas cclicas e, portanto,
susceptveis fadiga, certamente no h ou no deveria haver em unidades reais, certos
ngulos retos e outros concentradores de tenso como aqueles observados na ilustrao
supracitada. As Figuras 12 e 13, a seguir, ilustram tpicas regies de falha de enrijecedores.

Figura 12 reas crticas em relao fadiga de um enrijecedor flexo. Extrado de Demanze et al. (2005)

Figura 13 Detalhe de rea da capa interna: regio tpica de descolamentos entre
o corpo de poliuretano e a capa metlica. Extrado de Demanze et al. (2005)

32
Entende-se que detalhes construtivos so vantagens industriais de seus detentores e,
salvo raras excees, no esto em domnio pblico. Uma destas excees a ilustrao de
um enrijecedor para I-tubes encontrada em Lemos (2005), reproduzida na Fig. 14.

A. B.
Figura 14 Arranjo de enrijecedor flexo para I-Tubes: A. Sem prolongador;
B. Com prolongador (capa externa omitida). Extrado de Lemos (2005).

Podemos notar, a partir da Fig. 14, pelo menos quatro parmetros para o projeto de
enrijecedores que no foram contemplados em trabalhos anteriores e que se pretende
abordar neste trabalho (ref. Fig. 15):
a) O dimetro extra D
2
na regio do engastamento;
b) O comprimento do primeiro segmento de cone L
3
, com maior declive;
c) O comprimento do trecho cilndrico L
4
na extremidade no engastada;
d) O dimetro extra d
2
na extremidade no engastada, resultante da espessura no-
nula do enrijecedor naquela posio.

Figura 15 Enrijecedor flexo de geometria complexa.

33
4 MODELOS

4.1 CONSIDERAES GERAIS

A soluo de problemas de engenharia deve necessariamente passar por etapas no-
exatas at que um resultado exato seja alcanado. Em cada uma dessas etapas, hipteses e
simplificaes so normalmente adotadas. A identificao do problema real que se quer
resolver a primeira destas etapas e requer, muitas vezes, familiaridade com o problema.
Nem sempre o problema real pode ser precisamente descrito.
A partir da descrio possvel do problema real deve-se propor um modelo fsico
contnuo ou discretizado. Entretanto, mesmo o mais refinado modelo no descrever
exatamente a realidade descrita. Note-se ainda que h uma hierarquia de possveis modelos,
sendo o melhor deles aquele que resolve o problema real mais eficientemente (menor tempo),
e dentro de parmetros de confiabilidade (erro) aceitveis.
Precisaremos, ento, de um modelo matemtico e de um mtodo emprico, analtico
ou numrico para resoluo do modelo fsico proposto. No caso particular de estruturas
estticas, estabelecer-se-o suas equaes de equilbrio, de compatibilidade e constitutivas
que possibilitaro o clculo de foras, momentos, curvaturas, deslocamentos, deformaes e
tenses do modelo, i.e., seu comportamento estrutural.
Citando Bathe (1996), Est claro que todas as simplificaes do modelo adotado
refletem-se na resposta prognosticada. No se pode esperar mais do que aquilo contido no
prprio modelo. Assim, a escolha de um modelo fsico-matemtico apropriado crucial e
determina que compreenso do problema fsico se pode obter com a anlise.

4.2 DESCRIO DO PROBLEMA REAL

O enrijecedor flexo uma estrutura martima auxiliar projetada para proteger linhas
flexveis contra flexo excessiva. composto, essencialmente, por um corpo de material
polimrico ligado a peas metlicas que por sua vez conectar-se-o estrutura principal de
fixao da linha flexvel. Sua configurao deve proporcionar uma variao gradual da rigidez
flexo da instalao, suavizando a curvatura e, conseqentemente, o campo de tenses da
linha junto ao engastamento.

34
A Fig. 16 reproduz ilustraes encontradas na literatura que mostram enrijecedores
flexo cuja formulao tem adotado que seus corpos tm geometria cnica simples. J a Fig.
17 traz ilustraes de unidades com quatro diferentes sees compondo o corpo polimrico do
enrijecedor flexo.

A. B.
Figura 16 Enrijecedores flexo simples. A. Cortesia: MSG AS; B. Cortesia: CRP.

Figura 17 Enrijecedores flexo complexos. Cortesia: TechnipCRP.

O projeto de estruturas martimas deve considerar a ao das ondas, ventos,
correntezas, tremores de terra, colises (pequenas ou grandes), exploses, etc. Usualmente,
especifica-se ainda as condies de sobrevivncia, resistncia fadiga e modos de falha. Uma
anlise completa de qualquer dessas estruturas exige um levantamento de dados estatsticos
do local, caractersticas dinmicas da instalao, etc.

35
Pope et al. apud Lemos (2005, p. 213) indicam que enrijecedores flexo falharam em
servio quando instalados em uma monobia da Petrobras, no Campo de Marlim. Tais falhas
(por fadiga) so coerentes com as dimenses e inrcia caractersticas de uma bia, cujos
movimentos tm maior amplitude e freqncia que os de um FPSO, por exemplo estando
ambos sujeitos a um mesmo estado de mar. A Fig. 18 fornece um exemplo para comparao
de suas dimenses. Note-se tambm a presena dos enrijecedores na mesma ilustrao.

Figura 18 Navio-tanque acoplado a uma monobia. Cortesia: SOFEC, Inc.

Como aponta Pesce (1997), a resposta dinmica da linha , em sua maior parte, devida
aos movimentos impostos pela unidade flutuante terminao de topo. Fortuitamente,
todavia, os carregamentos dinmicos impostos linha so amortecidos por foras de arrasto
hidrodinmico do prprio riser, resultando em pequenas amplitudes de oscilao da curvatura.
No que tange dinmica da linha, estas oscilaes so quase-estticas e seu efeito
pode, portanto, ser quantificado de forma esttica. Assim, os carregamentos associados aos
movimentos da extremidade superior sero extremamente relevantes em duas situaes:
a) Em condies extremas de agitao martima;
b) No clculo do dano acumulado para avaliao de fadiga mecnica.
Pelo exposto, conclui-se que a anlise estrutural de enrijecedores flexo pode ser
conduzida para carregamentos estticos apenas, sem prejuzo da compreenso que se espera
obter em uma abordagem inicial do problema.

36
4.3 MODELO FSICO-MATEMTICO

Inicialmente, retomemos o modelo adotado por Boef e Out (1990), o qual admite as
seguintes hipteses:
a) Barra delgada com grandes deslocamentos (Bernoulli-Euler), desprezando-se o
peso prprio e quaisquer foras externas;
b) Flexo pura;
c) Seo transversal varivel ao longo do comprimento do enrijecedor;
d) Desprezam-se os efeitos da fora cortante;
e) Material homogneo istropo e com comportamento linear elstico.
O modelo fsico para uma instalao tpica em catenria direta pode ser
simplificadamente ilustrado como na Fig. 19.

Figura 19 Instalao tpica em catenria direta.

Seja Oxy um sistema de referncia ligado unidade flutuante de tal modo que:
a. A origem O o ponto do eixo central da linha flexvel a partir do qual o
comprimento de arco s da linha medido;
b. O eixo Ox tangente ao eixo central da linha em s = 0;
c. O plano Oxy o plano de flexo da linha (admite-se, por hiptese, que a curva
formada pelo eixo central da linha uma curva plana, o que vlido para
pequenos comprimentos de arco quando comparados ao comprimento total da
linha);

37
d. Os eixos x e y so orientados de tal forma que os pontos do eixo central ocupem o
primeiro quadrante do sistema Oxy para s > 0;
e. O sistema Oxy no um sistema de referncia inercial, mas pode ser aproximado
como tal, dada a natureza quase-esttica do problema.
Um elemento ds da instalao est convenientemente ilustrado na Fig. 20, onde os
eixos de referncia x e y esto alinhados com as direes vertical e horizontal,
respectivamente.

Figura 20 Equilbrio de um elemento infinitesimal.

Assim, temos, na direo x vertical:

+
(
|
.
|
\
|
+
(
|
.
|
\
|
+ =
ds
ds
d
ds
ds
dT
T F
x
. cos . . : 0

0 ) ( sen . ) cos( . . sen . . =
(
|
.
|
\
|
+
(
|
.
|
\
|
+ +
V T ds
ds
d
ds
ds
dV
V (14)

Mas, no limite, para ds 0, so vlidas as aproximaes:

sen
(
|
.
|
\
|
+ ds
ds
d
.
sen() + cos().
|
.
|
\
|
ds
d
.ds (15)
cos
(
|
.
|
\
|
+ ds
ds
d
.
cos() sen().
|
.
|
\
|
ds
d
.ds (16)

38
Substituindo (15) e (16) em (14), simplificando, desprezando os infinitsimos de
ordem superior, dividindo por ds e levando ao limite para ds 0, resulta:

ds
d
[T.cos() + V.sen()] = 0 (17)

Note-se que a eq.(17) atesta a invarincia da componente vertical da resultante de
foras nas sees transversais ao longo da coordenada curvilnea s, de acordo com as
hipteses admitidas para o estabelecimento do equilbrio, i.e., inexistncia de foras externas
e peso prprio desprezado.

Analogamente, na direo y horizontal:

|
.
|
\
|
+
(
|
.
|
\
|
+ =
ds
ds
d
ds
ds
dT
T F
y
. sen . . : 0

0 ) cos( . ) ( sen . . cos . . = +
(
|
.
|
\
|
+
(
|
.
|
\
|
+
V T ds
ds
d
ds
ds
dV
V (18)

Chegando-se a:

ds
d
[T.sen() V.cos()] = 0 (19)

Note-se que a eq.(19) atesta a invarincia da componente horizontal da resultante de
foras nas sees transversais ao longo da coordenada curvilnea s, de acordo com as
hipteses admitidas para o estabelecimento do equilbrio, i.e., inexistncia de foras externas
e peso prprio desprezado.
Tomando agora o equilbrio de momentos do elemento infinitesimal em relao
seo inferior, temos:

+
(
|
.
|
\
|
+ =
dx V dx T ds
ds
dM
M M ). cos( . ). ( sen . . : 0
0 ). ( sen . ). cos( . = M dy V dy T (20)

39
Da geometria do sistema, no limite para ds 0, temos:

) cos( =
ds
dx
(21)
) sen( =
ds
dy
(22)

Simplificando, dividindo (20) por ds, substituindo o que vai em (21) e (22) e
simplificando novamente, resulta:

0 = V
ds
dM
(23)

Deve-se observar que, para o estabelecimento das equaes de equilbrio (17), (19) e
(23), admitimos que o versor normal seo transversal coincide com o versor tangente ao
eixo central da respectiva seo, ou seja, o efeito da distoro da seo transversal causada
pela fora cortante no foi considerado neste equacionamento. Com esta hiptese, teremos,
aps a integrao das equaes (19) e (17):

T.sen() V.cos() = C1 (24)
T.cos() + V.sen() = C2 (25)

Considerando a condio de contorno dada por (0) = 0, teremos:

C1 = V(0) = Vo
C2 = T(0) = To

Logo, aplicando a condio acima em (24) e (25):

T.sen() V.cos() = Vo (26)
T.cos() + V.sen() = To (27)

40
Resolvendo o sistema acima para T e V, teremos:

T = To.cos() Vo.sen() (28)
V = To.sen() + Vo.cos() (29)

Retomando a geometria do sistema, ilustrada na Fig. 19, teremos, na seo de
aplicao da fora F, o que segue:

T(L) = F.cos(
L
)
V(L) = F.sen(
L
) (30)

Onde:
L
o ngulo entre a fora resultante F e a componente normal seo
transversal, ambas em s = L. Note-se que o ngulo varia com a coordenada s. Logo
= (s).
Usando as condies de contorno (30) em (28) e (29), resulta:

T = F.cos(
L
+
L
)
V = F.sen(
L
+
L
) (31)

O resultado acima pode ser ilustrado graficamente na Fig. 21.

Figura 21 Transposio da fora F da seo s = L para uma seo genrica s.

41
Substituindo, agora, (31) em (23), vem:

ds
dM
+ F.sen(
L
+
L
) = 0 (32)
Se admitirmos o caso de flexo pura em regime elstico linear e que as sees
originalmente planas permaneam planas e normais s fibras longitudinais da viga, teremos,
como indicado em Timoshenko (1979, p.110):

M = EI.
ds
d
(33)

Onde EI a rigidez flexo equivalente do conjunto formado por enrijecedor (rigidez
varivel ao longo do comprimento) mais linha flexvel (rigidez constante): EI=[EI]
bs
+[EI]
p
.
Substituindo (33) em (32), vem:

(
ds
d
EI
ds
d
). ( + F.sen(
L
+
L
) = 0 (34)

Lembrando que, segundo Boef e Out (1990), anlises globais indicam que
L

usualmente bastante pequeno e pode, portanto, ser excludo do equacionamento do problema.
Explicitando, ento, a derivada da primeira parcela da eq.(34), dividindo por EI,
rearranjando e simplificando, resulta:

0 ) .( sen . .
1
.
) (
.
1
2
2
= + +

L
F
EI ds
d
ds
EI d
EI ds
d
(35)

Observe que o problema acima formulado resulta em uma equao diferencial
ordinria no-linear de segunda ordem com coeficientes variveis, cuja soluo analtica
explcita no conhecida. Logo, preciso recorrer a mtodos numricos para sua resoluo,
sendo que o primeiro passo escrev-la como um sistema de equaes de primeira ordem.
Isto pode ser feito, por exemplo, com a introduo de novas variveis, tiradas da geometria do
problema, como proposto por Boef e Out (1990), eq.(36) (39):

42
(
+ = ) ( sen . .
) (
.
1

L
F
ds
EI d
EI ds
d
(36)

=
ds
d
(37)

) cos( =
ds
dx
(38)

) sen( =
ds
dy
(39)

Com condies de contorno:

s = 0: x(0) = 0; (0) = 0; y(0) = 0
s = L: (L) =
L
(40)

4.4 SOLUES E COMPARAES

O sistema de equaes formulado acima , do ponto de vista matemtico, um
Problema de Valor de Contorno, pois as condies de contorno disponveis no so todas para
um mesmo ponto. Se o fossem, teramos um Problema de Valor Inicial.
H vrias maneiras de se resolver o problema acima: linearizao, aproximaes por
sries infinitas, transformao do problema de valor de contorno em problema de valor inicial
equivalente, etc. Trabalhos anteriores adotaram a abordagem de reduo de ordem, j obtida
naturalmente na formulao, e transformao em problema de valor inicial equivalente, com
inicialmente igual a zero para obteno da quarta condio de contorno em s = 0, necessria
soluo, como requer um problema de valor inicial. Um algoritmo de tiros mltiplos que
utiliza o mtodo de Runge-Kutta de Segunda ou Quarta Ordem tem sido utilizado para
obteno dos resultados.
Algoritmos de tiros, entretanto, so instveis em pontos de descontinuidade da funo
que define o perfil do enrijecedor e podem no conseguir lidar com geometrias mais
complexas. Esta dificuldade foi, de fato, reportada por Caire (2005) ao tentar modelar a
abrupta descontinuidade (de um valor nulo para um no-nulo) do dimetro na extremidade do
enrijecedor.

43
Apresenta-se, ento, neste trabalho um outro mtodo para soluo do problema
formulado: a funo bvp4c, disponvel no software Matlab a partir de sua verso 6.0,
segundo Shampine, Kierzenka e Reichelt (2000), que se utiliza do mtodo de colocao
(interpolao). Este cdigo permite resolver o problema original de valor de contorno sem ter
que tornar inicialmente igual a zero. Um esquema de implementao do cdigo para soluo
de problemas de enrijecedores flexo pode ser apreciado no Apndice A.
Obteve-se boa concordncia com os resultados de trabalhos anteriores, extrados de
Boef e Out (1990) e Caire (2005), com a utilizao do programa Matlab bvp4c para o
enrijecedor de geometria simples, Fig. 22, definido na Tabela 2.

Figura 22 Enrijecedor flexo de geometria simples.

Tabela 2 Enrijecedor 1. Extrado de Boef e Out (1990).
Propriedades Smbolo Valor Unidade
Rigidez Flexo da Linha EI
P
10 [kN.m]
Mdulo de Young do Enrijecedor E
BS
45 [MPa]
Comprimento Total do Modelo L 4 [m]
Comprimento da 1 Seo Cilndrica L
1
0,2 [m]
Comprimento da Seo Cnica L
2
1,7 [m]
Dimetro Mx. Original do Enrijecedor D
1
0,65 [m]
Dimetro Externo da Linha d
1
0,18 [m]
Dimetro Ext. do Enrijecedor na Extremidade Livre d
2
0,18 [m]
Fora Aplicada em s = L F 250 [kN]
ngulo entre F e o eixo x
L
45 []
Limite de Curvatura da Linha Flexvel
lim
0,5 [1/m]

Os resultados de curvatura obtidos com o cdigo implementado neste trabalho,
comparados aos resultados (analtico-numricos) dados por Boef e Out (1990) e Caire (2005),
validam o novo mtodo de soluo numrica proposto, como pode ser observado na Fig. 23.

44

Figura 23 Comparao de resultados analticos para curvatura.

Os resultados para o deslocamento (elastica) podem ser apreciados na Fig. 24, onde se
pode observar claramente que o cdigo bvp4c recupera os resultados obtidos anteriormente
com outro mtodo analtico-numrico, por Caire (2005).

Figura 24 Comparao de resultados analticos para deslocamento.

45
Os resultados da anlise de um modelo com elementos finitos (FEM), resolvido com
uma antiga verso dos softwares Marc e Patran, por Boef e Out (1990), so comparados
na Fig. 25 aos resultados obtidos com o cdigo bvp4c para a mesma geometria, descrita na
Tabela 2, exceto pelo dimetro d
2
, que passou a ser d
2
= 0,234 m.

Figura 25 Comparao de resultados para curvatura:
bvp4c e MARC PATRAN, extrado de Boef e Out (1990).

Deve-se observar que Boef e Out (1990) suspeitaram que os resultados de seu modelo
com elementos finitos sobreestimaram o valor da curvatura na extremidade no-engastada em
aproximadamente 50%, devido sensibilidade do cdigo maneira como o enrijecedor
modelado nesta rea. No obstante, o aspecto qualitativo da resposta de curvatura se mantm
bastante prxima quela calculada com o cdigo bvp4c.

46
Tabela 3 Enrijecedor 2. Extrado de Lane et al. (1995).
P
10 [kNm]
BS
45 [MPa]
Comprimento Total do Modelo L 4 [m]
1
0,345 [m]
2
1,925 [m]
1
0,575 [m]
1
0,237 [m]
2
0,248 [m]
Fora Aplicada em s = L F 133 [kN]
L
29,4 []
lim
0,385 [1/m]

Por fim, a Fig. 26 mostra boa concordncia entre os resultados obtidos com o cdigo
aqui proposto e aqueles obtidos por Lane et al. (1995), com um modelo em elementos finitos
resolvido com o software ABAQUS para o enrijecedor definido na Tabela 3.

Figura 26 Comparao de resultados para curvatura:
bvp4c e ABAQUS, extrado de Lane et al. (1995).

47
5 ANLISE DIMENSIONAL


Na abordagem proposta neste trabalho, adota-se que o material de que feito o corpo
do enrijecedor flexo homogneo e tem comportamento linear elstico, dentre outras
hipteses simplificadoras. natural ento que surja uma preocupao sobre sua
aplicabilidade, uma vez que os corpos de unidades reais so usualmente feitos de material
visco-elstico e sabe-se que os enrijecedores flexo esto sujeitos a variaes de
temperatura, alm de outras no-linearidades no consideradas neste trabalho.
Expandir os modelos matemticos analticos disponveis e torn-los utilizveis em
uma maior gama de problemas, com maior preciso de anlise, deu o tom aos recentes
trabalhos publicados sobre o assunto. No raro, todavia, os autores concluram que seus
modelos (no-linear elstico assimtrico e linear viscoelstico, por exemplo) avanaram na
teoria, mas os resultados no foram totalmente satisfatrios. Confira, por exemplo, Caire
(2005).
Se por um lado se diminuem as restries impostas pela formulao ao
comportamento do material, por exemplo, por outro, aumentam-se as incertezas das
aproximaes para as suas equaes constitutivas, sendo que muitas vezes nenhum dos
modelos disponveis (Rivlin, Ogden, etc.) se mostra satisfatrio, como aponta Lemos (2005).
Assim, como tambm os modelos discretizados (elementos finitos, por exemplo)
dependem da difcil representao constitutiva do material, do correto modelamento do
contato, etc., compreende-se o porqu das experimentaes prticas com enrijecedores
flexo reais, em meio a tantos modelos fsicos disponveis: embora aparentemente simples, o
problema da anlise estrutural destas unidades mostra-se bastante intricado.
Por outro lado, e interessantemente, a maioria dos experimentos com enrijecedores
flexo para linhas flexveis so feitos com os prprios prottipos e no com modelos
reduzidos o que reduziria o custo da experimentao, uma vez que os aparatos poderiam ter
menor potncia, etc.
Este captulo tem por objetivo, ento, apresentar ao leitor uma breve descrio do
mtodo dimensional e as razes e requisitos para se ensaiar modelos e prottipos. Alm disso,
todas as coordenadas dos resultados grficos apresentados neste trabalho utilizam variveis

48
adimensionais, ao invs de variveis fsicas. A lgica deste tratamento encontra tambm neste
captulo sua justificativa.

5.2 ANLISE DIMENSIONAL E TEORIA DA SEMELHANA

Anlise dimensional uma tcnica para reestruturar as variveis dimensionais
originais de um problema em um conjunto de produtos adimensionais, fornecendo
informaes importantes sobre possveis combinaes daquelas variveis. Embora no seja
capaz, por si s, de descobrir a formulao completa de uma lei fsica, a anlise dimensional
uma ferramenta poderosa para o planejamento de experimentos, reduzindo significantemente
sua complexidade e, com isto, o custo da anlise, seja ela fsica ou numrica.
O teorema hoje conhecido como teorema de central anlise dimensional e foi
enunciado (sem provas) pela primeira vez por Vaschy, em 1892. Foi Buckingham, entretanto,
quem o provou em seu artigo, Sobre sistemas fisicamente semelhantes: ilustraes do uso de
equaes dimensionais, em 1914. Segundo Carneiro (1993), deve-se ao artigo de Buckingham
a ampla difuso do teorema e, tambm, o uso da letra grega PI maisculo, correspondente
letra latina P, inicial da palavra produto.
Em um sistema coerente de unidades de medida, as unidades de um pequeno nmero
de grandezas so independentes e adotadas como unidades fundamentais ou de base. As
unidades das demais grandezas, chamadas unidades derivadas, so dependentes dessas
unidades fundamentais, de acordo com leis fsicas ou definies. Esta dependncia expressa
sob a forma de produtos das unidades fundamentais elevadas a expoentes que Fourier
denominava expoentes de dimenso.
Qualquer relao funcional que exprima matematicamente uma lei natural ou um
processo fsico, para ter significado, deve preencher dois critrios: seus dois lados devem ter
igualdade numrica e seus dois lados devem ter homogeneidade dimensional. Segundo Szirtes
(1997), este ltimo critrio s foi reconhecido ou, pelo menos, discutido por Euler, em
1765, sendo firmemente estabelecido e formulado por Fourier, em 1822. Decorre do princpio
da homogeneidade dimensional que essas relaes continuaro vlidas mesmo que sejam
mudadas as magnitudes das unidades fundamentais.
O teorema de diz que se uma relao original desconhecida representada por
f (x
1
; x
2
; ... ; x
n
) = 0, onde os x
i
so as variveis do problema, ela pode ser transformada em
uma nova funo (
1
;
2
; ... ;
n-m
) de n m grupos adimensionais
j
, sendo m o nmero
de unidades fundamentais estritamente necessrias para descrever o fenmeno. Estes grupos

49
adimensionais so produtos de potncias das variveis originais, denominados nmeros ;
m o posto da matriz dimensional.
As variveis que figuram nas equaes desses grupos adimensionais podem ser
variveis (independentes e dependente), parmetros, constantes fsicas especficas ou
constantes fsicas universais. So geralmente variveis dimensionais, cujos valores numricos
dependem das unidades de medida adotadas, mas algumas delas podem ser adimensionais,
como, por exemplo, o coeficiente de Poisson. Estes, todavia, no precisam figurar na matriz
dimensional.
A matriz dimensional uma forma conveniente de arranjar as variveis do problema
fsico de forma a facilitar a obteno dos produtos de potncias que formaro os nmeros :
suas linhas so compostas pelas grandezas fundamentais escolhidas e suas colunas
correspondem aos expoentes das respectivas dimenses que formam cada uma das variveis.
Para exemplificar, tomemos o caso de deflexo de uma barra de seo circular
uniforme em balano sujeita a uma carga transversal concentrada conforme ilustrado na
Fig. 27.

Figura 27 Barra em balano carregada transversalmente por uma fora concentrada.

Uma possvel escolha para a matriz dimensional do problema esquematizado acima
apresentada na Tabela 4.

Tabela 4 Matriz dimensional para barra uniforme em balano.
Base [FL] F L E I(D)
[m] 1 0 1 -2 4
[N] 0 1 0 1 0

Da escolha acima, resultam trs grupos adimensionais. Confira Szirtes (1997, p.423):

L
=
1
;
2 2
.L E
F
= ;
4 3
L
I
= (41)

50
Podemos formar um monmio a partir das eq.(41), como segue:

2 1
) .( ) .(
3 2 1

= c (42)

Se a forma monomial definida pela eq.(42) for possvel, a constante c e os expoentes
i

devem ser determinados por experimentao, anlise ou raciocnio heurstico.
Para o caso do problema ilustrado pela Figura 27, Tabela 4, podemos supor que o
deslocamento seja diretamente proporcional fora aplicada e inversamente proporcional ao
momento de inrcia da seo transversal da barra, o que torna
1
= 1 e
2
= 1, restando
apenas encontrar o valor de c. Para pequenos deslocamentos, obtm-se c = 1/3. Logo:

I E
L F
. . 3
.
3
= (43)

Ou seja, partindo de consideraes dimensionais e raciocnio inquisitivo, descobrimos
quais combinaes de variveis deveriam ser consideradas para definio do comportamento
estrutural do modelo, eq. (43).
Quando figuram nas equaes governantes de um problema diversas grandezas do
mesmo tipo, uma delas escolhida como representativa e as demais so substitudas por sua
relao com aquela. Este tipo especial de varivel adimensional denominado fator de
forma, por analogia com as relaes entre comprimentos, adimensionais, que so necessrios
para descrever a geometria de um corpo, referindo-os a uma dimenso representativa.
s vezes, necessrio recorrer a funes, expressas em forma adimensional, para
descrever a distribuio contnua de grandezas fsicas de um mesmo tipo. Por analogia com a
descrio de um contorno geomtrico em funo de suas coordenadas, expressa em forma
adimensional, essas funes so chamadas funes de forma. Equaes que definem a
geometria das partes curvas de um corpo e equaes constitutivas so exemplos de funes de
forma.
Uma das principais aplicaes da anlise dimensional o estabelecimento das
condies de semelhana fsica, que devem relacionar os prottipos com os modelos
utilizados em experincias. Para que um modelo possa representar o prottipo, isto , para que
os resultados obtidos em ensaios com modelos possam ser estendidos aos prottipos, preciso

51
que haja semelhana, ou correspondncia, entre eles. A Fig. 28 traz um exemplo de
modelamento em escala.

Figura 28 Modelo e prottipo. Cortesia: Marin Inc.

Em tese, todos os nmeros , fatores de forma e funes de forma devem ter no
modelo os mesmos valores que apresentam no prottipo. Em muitos casos, todavia,
introduzem-se distores, isto , adotam-se no modelo escalas diferentes para grandezas de
um mesmo tipo e as conseqncias destas distores devem ser cuidadosamente analisadas,
para evitar erros de interpretao dos resultados.
Szirtes (1997) alerta para o fato de que alguns problemas so, geralmente,
inapropriados para experimentao com modelos. Por exemplo:
- Propagao de rachaduras em estruturas;
- Efeitos de fluncia;
- Efeitos adesivos (bond-splitting);
- Processos de encolhimento, anisotrpicos em geral, tal como ocorre com a madeira
em funo da variao da umidade.
H ainda, segundo Szirtes (1997), algumas restries no uso de modelos, a saber:
- Para modelar, necessrio entender a estrutura fsica bsica do fenmeno a ser
modelado, a ponto de somente as variveis relevantes, mas todas as variveis
relevantes do problema serem consideradas. O conhecimento analtico detalhado de
como as variveis influenciam os resultados no necessrio e isto uma das
caractersticas mais atraentes do mtodo;
- O custo da experimentao com modelos deve ser realisticamente estimado;
- Se houver uma teoria que pode ser aplicada para prever confiavelmente o resultado
da experimentao, ento modelar um esforo desnecessrio;
- possvel modelar? Nem todos os fenmenos da natureza podem ser modelados.

52
Na experimentao com modelos geralmente define-se como fator de escala, S,
eq.(44), relao entre a magnitude da grandeza q no modelo e no prottipo. Se o modelo
reduzido, a escala geomtrica menor que a unidade.

) / ( : 1
) / (
1
m p
m p p
m
q
q q
q q q
q
S = = = (44)

Note-se que o fator de escala sempre se refere a um parmetro particular. No existe
um fator de escala do modelo. Existe, sim, por exemplo, fator de escala do coeficiente de
Poisson, fator de escala da densidade, etc. Por outro lado, h uma relao, ou conjunto de
relaes, entre os fatores de escala relevantes para cada caso de modelamento denominada,
por definio, Lei do Modelo. Apesar de poder haver mais de uma relao entre os fatores de
escala, h apenas uma Lei do Modelo. O uso de letras maisculas se deve sua unicidade em
caracterizar uma particular inter-relao entre o prottipo e seu modelo.
Langhaar (1951), por exemplo, obteve os seguintes grupos adimensionais para um
modelo de barra esbelta sujeita a grandes deformaes, tendo escolhido a fora F, o momento
M, o coeficiente de Poisson , o mdulo de elasticidade E, o comprimento L e o deslocamento
como parmetros relevantes para o fenmeno:

=
1
;
2 2
.L E
F
= ;
3 3
. . L E
M
L F
M
= = ;
L
=
4
(45)

A partir deste conjunto de adimensionais, eq.(45), obteve a seguinte Lei do Modelo,
eq.(46), para barras esbeltas sujeitas a grandes deslocamentos:

; 1 =
S ; .
2
L E F
S S S = ; . .
3
L E L F M
S S S S S = = ;
L
S S =
(46)

Observe, mais uma vez, que a nica varivel dependente o deslocamento e que ela
aparece em apenas um dos nmeros . Todas as outras devem ser conhecidas. Carneiro
(1993) alerta para o fato de que escolher um conjunto errado de variveis, ou pior, adicionar
variveis ou constantes fsicas que no influenciam realmente o problema resultar em
nmeros adimensionais falsos que conduziro, naturalmente, a concluses erradas.
No estudo da mecnica temos usualmente duas possibilidades para formar o sistema
de unidades: massa, comprimento, tempo [MLT] e fora, comprimento, tempo [FLT]. No caso

53
de processos dinmicos, o uso de qualquer dos dois sistemas de trs grandezas fundamentais
possvel e satisfatrio. Em processos estticos, entretanto, as grandezas fundamentais
independentes so apenas duas e a utilizao de sistemas triplos requer alguns cuidados, como
se ver adiante. Note que, por convenincia, Langhaar utilizou o sistema duplo [FL] fora,
comprimento para definio das eq.(45) (46).
No estudo de deflexes estticas de enrijecedores flexo, sem considerar o peso
prprio da estrutura, poder-se-ia construir a matriz dimensional da Tabela 5, na qual L um
comprimento representativo. Tomando, ento, duas variveis independentes (E
BS
e L, por
exemplo) como fundamentais, um mtodo prtico empregado para obteno dos nmeros
adimensionais do problema. Veja, por exemplo, Szirtes (1997, p.163 e 474) para o mtodo
matricial ilustrado na Tabela 5.

Tabela 5 Matriz dimensional para estudo esttico de enrijecedores.
Base [FL] F I
BS
E
BS
L
F 1 0 0 1 0
L 0 4 -1 -2 1
1
1 0 0 -1 -2
2
0 1 0 0 -4
3
0 0 1 0 1

Ou, ainda:
(a)
3 2 1
. . ) (
1
a a a
BS
F L E =
(b)
3 2 1
) .( . ) (
2
b
BS
b b
BS
I L E =
(c)
3 2 1
. . ) (
3
c c c
BS
L E =
De (a), temos:
] .L F [ ) .(F ) .(L ) .L (F
0 0 1 1 2 1
1
3 2 1
= =
a a a

0 0 ) 2 ( )
.L F .L F
2 1 3 1
=
+ + a .a - a (a

Igualando os expoentes de mesma base, obtm-se um sistema de equaes:
0 . 2
0
2 1
3 1
= +
= +
a a
a a

Adota-se, ento, para soluo do sistema acima, 1
1
= a (por convenincia). Da
resulta: 1
3
= a a 2
2
= a . Logo:
2 1
.L E
F
BS
= .

54
Adotando procedimento anlogo para
2
e
3
, e lembrando que
L
uma varivel
relevante do problema, obtm-se os nmeros adimensionais do problema, eq. (47):

2 1
.L E
F
BS
= ;
4 2
L
I
BS
= ; L .
3
= ;
L
=
4
(47)

Apesar de no comparecer na matriz dimensional, pois adimensional,
L
forma
naturalmente um nmero (
4
, que como cada um dos outros, dever ser o mesmo no
modelo e no prottipo). Note ainda que o nmero
2
indica que a escala do momento de
inrcia da seo transversal do modelo dever ser proporcional quarta potncia da escala
geomtrica geral do prottipo, independente da forma da seo. E esta a nica restrio
quanto escolha da seo transversal do modelo, uma vez que a rea resistente cortante no
foi listada como varivel relevante na matriz dimensional do problema.
possvel utilizar-se uma base tripla para o estudo do mesmo problema, desde que se
considere o peso prprio da estrutura e se especifique a massa especfica do material e a
acelerao da gravidade, separadamente, quando da construo da matriz dimensional.
Uma possvel escolha para a matriz dimensional assim formada apresentada na
Tabela 6, a seguir.

Tabela 6 Matriz dimensional para estudo esttico de enrijecedores, considerando seu peso prprio.
Base [MLT] F I
BS
E
BS
g L
M 1 0 1 0 1 0 0
L 1 4 -3 -1 -1 1 1
T -2 0 0 0 -2 -2 0
1
1 0 0 0 -1 0 -2
2
0 1 0 0 0 0 -4
3
0 0 1 0 -1 1 1
4
0 0 0 1 0 0 1

Para a obteno dos nmeros , adotamos E
BS
, g e L, por exemplo, como variveis
fundamentais. Da resulta:

2 1
.L E
F
BS
= ;
BS
E
L g. .
2

= ;
4 3
L
I
BS
= ; L .
4
= ;
L
=
5
(48)

55
Observe que a utilizao do artifcio (necessrio) de separao do peso prprio em
duas outras variveis (massa especfica e acelerao da gravidade g) na construo da matriz
dimensional evitou que ela se tornasse singular, o que equivale a dizer que se criou uma base
tripla independente (necessria) a partir da qual se formaram os nmeros desejados.
O nmero
1
conhecido por nmero de Hooke, sendo um dos que comparecem na
eq.(41);
2
o nmero de Galileu modificado e dever ser descartado se o peso da estrutura
for negligenciado. Neste caso, como esperado, a eq.(48) passa a ter os mesmos adimensionais
da eq.(47).
O nmero de Galileu vem do estudo da resistncia das estruturas, em que a incgnita
o conjunto de foras aplicadas capaz de provocar a runa da estrutura. Em tal contexto, o
nmero de Galileu, dado por
2
3
.
. . .
L
L L g
N
Gal
= = , mede a influncia do peso prprio da

estrutura (foras aplicadas), que cresce ao cubo com suas dimenses, mais rapidamente que
sua resistncia, que cresce com suas dimenses apenas ao quadrado.
Os nmeros , e tambm outros nmeros adimensionais (fatores de forma,
normalizaes, etc.) podem e devem ser utilizados para a apresentao grfica de resultados
de pesquisas tericas ou experimentais. Como o nmero de grficos requeridos para ilustrar
um determinado problema varia com o expoente do seu nmero de variveis representativas, a
economia significativa.
Alm disso, a comparao entre resultados torna-se imediata, permitindo, por
exemplo, a sobreposio de grficos anlogos (impossvel de outro modo), fazendo com que a
anlise paramtrica que se apresenta no prximo captulo se torne de fcil compreenso e
muito mais proveitosa.

56
6 ANLISE PARAMTRICA


O cdigo proposto neste trabalho, aliado apresentao grfica adimensional dos
dados, permite a avaliao paramtrica de enrijecedores flexo complexos, mostrando os
efeitos da variao de cada um de seus parmetros geomtricos na resposta estrutural do
conjunto linha flexvel e enrijecedor flexo. Neste captulo analisaremos a geometria tpica
de um enrijecedor flexo cnico complexo, conforme ilustrado na Fig. 29 e cujos dados
encontram-se especificados na Tabela 7.

Figura 29 Enrijecedor de geometria complexa.

Tabela 7 Enrijecedor flexo hipottico.
P
10 [kNm]
BS
45 [MPa]
Comprimento Total do Modelo L 3,262 [m]
1
0,200 [m]
2
1,775 [m]
Comprimento da 1 Seo Cnica L
3
1,076 [m]
4
0,350 [m]
1
0,650 [m]
Dimetro Mx. Aumentado do Enrijecedor D
2
0,737 [m]
1
0,180 [m]
2
0,234 [m]
Fora Mx. Aplicada em s = L F
mx
500 [kN]
Fora Min. Aplicada em s = L F
mn
62,5 [kN]
L
45 []
lim
0,500 [1/m]

57
Observe que o comprimento total do modelo, L, a soma do comprimento total do
enrijecedor, L
BSF
, com o comprimento suficiente, l
s
, necessrio para garantir a preciso
desejada nos clculos. O valor de L indicado na Tabela 7 portanto um valor para referncia,
resultante daquele conjunto particular de dados. Nos clculos feitos nas anlises que se
seguem, L variou entre 2,907 m (para o menor valor L
2
) e 3,617 m (para o maior valor de L
2
).
O valor de L dado pela eq.(49) e o comprimento suficiente l
s
dado pela eq.(9).

s BSF
l L L + = (49)

As relaes geomtricas entre os outros comprimentos e dimetros podem ser obtidas
na Fig. 29. Cumpre ressaltar, por fim, que se adotou que no h folga entre a linha flexvel e o
enrijecedor.

6.2 LEVANTAMENTO DOS ADIMENSIONAIS DO PROBLEMA

Na anlise estrutural de enrijecedores flexo, as seguintes variveis podem ser
apontadas como relevantes: L, L
1
, L
2
, L
3
, L
4
, L
BS
, L
BSF
, l
s
, D
1
, D
2
, d
1
, d
2
, E
BS
, EI
P
, F,
L
, .
Destas variveis, apenas uma dependente a curvatura . Todos as outras so independentes
dados do problema, portanto.
Note que figuram na lista acima grandezas do mesmo tipo, logo podemos reduzi-la a
apenas sete variveis representativas: L, D, E
BS
, EI
P
, F,
L
, . Alm disso, para manuteno da
coerncia com o restante do trabalho, adota-se o sistema de unidades do SI [MLT] triplo,
portanto o que no influencia negativamente nos resultados, como mostrado no Captulo 5,
eq.(47) (48). A matriz dimensional do problema se torna ento semelhante quela da
Tabela 6, com a adio da rigidez flexional do tubo, EI
P
, aqui considerada. Poder-se-ia adotar
a mesma base (E
BS
, g e L) e obter os mesmos adimensionais l obtidos, mais um.
Este processo, todavia, no ser repetido aqui, j que para a apresentao dos grficos
da anlise paramtrica que se segue, interessa-nos notar que nmeros adimensionais podem
ser obtidos a partir de outros adimensionais e que, por exemplo, o adimensional /
lim
mais
interessante que o adimensional original .L
BS
na apresentao dos dados de curvatura pois
aponta diretamente se a curvatura limite da linha est sendo ultrapassada, ou no.
A eq. (50) mostra como /
lim
decorre da razo de dois outros adimensionais:

58
LIM BS LIM
BS
L
L
L
= =
.
.
.
4
(50)

Optou-se ento por mostrar resultados de curvatura normalizados pela curvatura
mxima de projeto da linha (como descrito acima) em funo do comprimento de arco s
normalizado pelo comprimento original do enrijecedor. Esta normalizao facilita a
comparao deste trabalho com outros, sobre o mesmo tema, e mostra-se mais informativo
devido a caractersticas do prprio enrijecedor, como se ver adiante.

4
NA RESPOSTA DO CONJUNTO

A avaliao paramtrica iniciada pelo comportamento do conjunto em face de
mudanas na extremidade no engastada.

4
na curvatura do conjunto.

59
A Fig. 30 mostra que a variao do parmetro L
4
tem efeito localizado na curvatura do
conjunto especificado na Tabela 7. Mesmo com uma variao de 100% no comprimento L
4
,
no houve alterao significativa no comportamento de curvatura para F
mx
. Ou seja, apenas
para o menor valor de F pde-se observar alguma variao na curvatura do conjunto. Para
entender melhor este comportamento, a Fig. 31 traz o resultado de vrios cmputos do cdigo
com F = F
mn
= 62,5 kN = constante, e diferentes comprimentos do parmetro L
4
, adicionados
extremidade no-engastada do enrijecedor, com L
4
= 0, inicialmente, e outras variveis,
como indicado na Tabela 7.

Figura 31 Efeito da extenso cilndrica L
4
na curvatura do conjunto com F = F
min
.

Como podemos observar na Fig. 31, o aumento do comprimento L
4
permite uma
pequena reduo na curvatura mxima do conjunto, porm suficiente para evitar que a
curvatura mxima seja excedida. Observa-se tambm que se tomarmos L
4
/L
BS
0,2 j teremos
uma reduo significativa na curvatura mxima, havendo pouco benefcio para valores
maiores de L
4
/L
BS
. Alm disto, tambm possvel verificar que a posio em que ocorre a
mxima curvatura em torno da extremidade no-engastada do enrijecedor, o que nos permite
concluir que o propsito da extenso L
4
proteger a instalao contra flexo excessiva
prximo a esta regio, quando o conjunto submetido a pequenos valores de trao. Mostra-
se tambm que a posio de mxima curvatura no muda significantemente com a insero da
seo L
4
, tendo movido aproximadamente 5% em direo extremidade engastada.

60
6.4 CONSIDERAES SOBRE O COMPRIMENTO L
BS
DO ENRIJECEDOR

Antes de se prosseguir com a avaliao dos demais parmetros, algumas consideraes
so necessrias: Boef e Out (1990) propuseram que um enrijecedor flexo deve ter um
comprimento total mnimo, eq.(51), e em sua formulao assumiram que a configurao
deformada final do conjunto aproxima-se daquela de um setor de circunferncia, sugerindo
que um enrijecedor ideal tornaria constante a curvatura do conjunto ao longo do
comprimento do enrijecedor.

lim
min
L
BS
L (51)

Note, entretanto, que a eq.(37) indica que a integrao da curvatura ao longo do
comprimento total do modelo deve ser igual a
L
; assim, uma proposio adicional possvel:
otimizar a seo cnica do enrijecedor de forma que os grficos de curvatura para ambos os
casos extremos de carregamento abarquem a maior rea possvel dentro do comprimento L
BS

do enrijecedor.
Admite-me, neste caso, que o comprimento L
1
seja fixo e determinado pela
configurao da instalao, mais especificamente pela configurao do capacete. Admite-se
como aproximao que a seo que contm o toride (Fig. 12 e 29) corresponda seo de
engastamento do conjunto. Assim, restam basicamente dois parmetros de comprimento com
que trabalhar: L
2
e L
3
.
Os dois valores extremos de F sero considerados em todas as anlises pois, como
pudemos notar pela Fig. 30, F
mx
est associado aos maiores valores de curvatura junto ao
engastamento, enquanto F
mn
est associado aos maiores valores de curvatura junto
extremidade livre do enrijecedor.

2

Neste item, analisaremos o efeito de mudanas no parmetro L
2
no comportamento
estrutural do conjunto. Como ponto de partida para nossa anlise, consideremos o enrijecedor,
hipoteticamente timo, especificado na Tabela 7 e ilustrado na Fig. 32.

61

Figura 32 Perspectiva do enrijecedor especificado na Tabela 7.

O efeito da variao do parmetro L
2
mostrado na Fig. 33, a seguir, obtida a partir
dos resultados de anlise para trs valores distintos de L
2
.

2

Deve-se observar que o comprimento L
2
compreende toda a poro cnica do
enrijecedor e, como podemos observar da Fig. 33, a distribuio de curvatura ao longo do
eixo central bastante sensvel a variaes deste parmetro. Mais especificamente, a Fig. 33
mostra que, quando L
2
foi encurtado em 20% de seu comprimento original, ambos os picos de
curvatura cresceram entre 20% e 30%. O oposto ocorreu para L
2
aumentado, com picos de
curvatura entre 10% e 20% menores (na regio compreendida por L
2
). Note-se ainda que h
um pequeno aumento da curvatura, prximo ao engastamento, para ambos os casos.

62
Deve-ser ressaltar ainda que a anlise acima considera L
2
e L
3
como variveis
independentes. Assim, a mudana do parmetro L
2
altera no s o comprimento do
enrijecedor, mas tambm a razo de aspecto de sua seo cnica. possvel, naturalmente,
alterar o programa para manter a razo de aspecto da seo cnica fazendo L
3
= L
2
/n , sendo n
um parmetro a ser usado para definir o comprimento L
3
.

3

O parmetro L
3
altera o perfil ou a razo de aspecto da seo cnica do
enrijecedor, mantendo inalterado seu comprimento total, j que L
3
uma frao do
comprimento L
2
, o qual define o comprimento total da seo cnica. Seu efeito na distribuio
de curvaturas pode ser avaliado atravs da Fig. 34, a seguir.

3

A Fig. 34 mostra que uma reduo de 30% no parmetro L
3
faz com que o pico de
curvatura cresa aproximadamente 10% para o maior carregamento, e decresa
aproximadamente 3% para o menor valor de F. Comportamento inverso (mas no

63
proporcional) observado para um aumento de 30% no comprimento L
3
. Os resultados
obtidos indicam, portanto, que a relao L
3
/L
2
0,6 (ou L
3
/L
BS
0,54) original (dados da
Tabela 7), leva a uma melhor distribuio de curvaturas, considerando os dois carregamentos
extremos (F
mx
e F
mn
). Deve-se observar ainda que no houve mudanas significativas nos
valores da curvatura, prximo ao engastamento.

2

Adicionalmente aos parmetros de comprimento longitudinal, os dimetros do
enrijecedor tambm podem ser alterados e seus efeitos na distribuio da curvatura,
analisados. Assim, considerando fixos os demais parmetros, verifiquemos inicialmente a
influncia do dimetro D
2
(dimetro aumentado do enrijecedor) na distribuio de curvatura.

2

64
Como pode ser observado na Fig. 35, variaes da ordem de 10%, para mais ou para
menos, no valor de D
2
j geram mudanas significativas na distribuio de curvatura,
principalmente junto ao engastamento do conjunto.
importante notar que um aumento em D
2
no necessariamente benfico: apesar de
o valor de curvatura no engastamento ter diminudo bastante com o aumento de 10% no valor
original de D
2
, seu pico para F
mx
excedeu o limite de curvatura da linha flexvel na posio
aproximada de 60% de seu comprimento, i.e. na seo de transio entre as duas partes
cnicas. Observa-se ainda que um aumento no dimetro D
2
tambm no favorece a
distribuio de curvaturas para o caso em que a fora F
mn
aplicada, uma vez que a
curvatura limite ultrapassada nas proximidades de s = L
BS
.
Com relao aos efeitos da diminuio no dimetro D
2
, pode-se observar que tal
diminuio favorece a distribuio de curvatura para o caso em que F = F
mn
, mas bastante
prejudicial quando F = F
mx
, aumentando a curvatura mxima em mais de 30% alm da
curvatura limite neste caso.
Os resultados obtidos parecem apontar que o dimetro D
2
original (ligado ao
adimensional D
2
/L
BS
0,37) leva a uma melhor distribuio de curvaturas nos casos extremos
de fora.

1

Avaliam-se, em seguida, os efeitos do parmetro D
1

65

1

O aumento de 10% no parmetro D
1
mostrado na Fig. 36 resultou em um aumento no
pico de curvatura para o menor carregamento, e em diminuio do pico para o carregamento
de maior valor sem variao aprecivel no valor de curvatura junto ao engastamento, em
ambos os casos. Note que seus efeitos so semelhantes queles provocados por variaes em
L
3
, com a diferena que o pico mais acentuado tem ocorrncia inversa com L
3
ele se d com
F
mx
e com D
1
, com F
mn
.

6.9 INFLUNCIA DO PARMETRO d
2

Passando agora para uma avaliao do efeito da variao do parmetro d
2
na
curvatura, observamos que a Fig. 37, a seguir, mostra que uma diminuio de 20% no
dimetro original da extremidade no engastada do enrijecedor gerou curvas mais suaves,
todavia com um aumento de aproximadamente 10% nos valores dos picos de curvatura para
ambos os casos de carregamento analisados. O aumento do dimetro da extremidade no

66
engastada do enrijecedor, por outro lado, gerou resposta de curvatura bastante irregular para o
carregamento de menor valor e ligeiro aumento no valor de curvatura junto ao engastamento.

Figura 37 Efeito da variao do parmetro d
2

Observa-se, ento, que a distribuio da curvatura do conjunto estudado (linha e
enrijecedor), submetido a casos extremos de carregamento, afetada de forma mais
significativa por apenas dois dos parmetros geomtricos estudados: seu comprimento total L
2

e seu dimetro mximo D
2
.
No obstante, as contribuies dos demais parmetros geomtricos no devem ser
descartadas. Ao contrrio, as sutilezas das respostas indicam oportunidades para otimizao
da geometria do enrijecedor flexo que, nas aplicaes prticas, depende tambm de outras
variveis alm da distribuio da curvatura, apenas.

6.10 INFLUNCIA DO PARMETRO E
BS

Por fim, importante observar que toda a formulao aqui apresentada, e
implementada no cdigo utilizado na avaliao paramtrica geomtrica acima, foi feita

67
considerando material elstico linear, com mdulo de elasticidade fixo (igual ao mdulo
secante curva tenso-deformao do material em 10% da deformao). igualmente
importante, ento, verificar quais as implicaes desta hiptese. Neste sentido, para
completude desta anlise, apresenta-se a seguir o efeito da variao do mdulo de elasticidade
na curvatura.

Figura 38 Efeito da variao do parmetro E
BS

Nota-se, a partir da Fig. 38, que h significativas alteraes nos valores de curvatura
frente s mudanas em E
BS
e verifica-se que um aumento no valor do mdulo de elasticidade
no leva necessariamente a um menor pico de curvatura, como podemos verificar na
distribuio de curvatura obtida para o caso em que F = F
mn
(com aumento de cerca de 8%
em relao ao pico obtido para o mdulo de elasticidade inicialmente adotado).
Nota-se, desta forma, que correta estimativa do mdulo de elasticidade essencial
para a anlise estrutural de enrijecedores flexo e suas implicaes devem ser
cuidadosamente avaliadas.

68
7 CONCLUSES

Este trabalho apresentou uma reviso da formulao analtica para a avaliao
estrutural linear elstica de enrijecedores flexo submetidos a carregamentos extremos;
Examinou tambm questes normativas e aspectos de anlise dimensional relacionados ao
projeto destes acessrios.
Notou-se que o modelo proposto governado por uma equao diferencial ordinria
no-linear de segunda ordem com coeficientes variveis, resultando em um problema
matemtico de valor de contorno cuja soluo analtica no conhecida.
Um novo cdigo escrito em Matlab para soluo numrica do problema de valor de
contorno assim produzido (sem necessidade de convert-lo em problema de valor inicial
equivalente) fora ento apresentado e sua robustez, comprovada. Com este cdigo, procedeu-
se a uma avaliao estrutural paramtrica (geomtrica) de um enrijecedor flexo de
geometria complexa em uma instalao tpica, sujeita a carregamentos extremos.
O resultado desta avaliao mostra que, dos sete parmetros geomtricos de um
enrijecedor cnico complexo tpico, dois tm influncia mais significativa na distribuio da
curvatura do conjunto linha-enrijecedor: seu comprimento total L
2
e seu dimetro mximo D
2
.
A avaliao mostrou, por outro lado, sutilezas de comportamento que podem, eventualmente,
ser utilizadas para otimizar o projeto destes equipamentos.
Este trabalho no avaliou efeitos no lineares do comportamento do material do
enrijecedor ou o dimensionamento da extremidade no engastada para resistir ao rasgamento
do material ou, ainda, como prev a norma, a ovalizao naquela extremidade. No obstante,
possvel melhorar o cdigo e implementar, por exemplo, a formulao para materiais que
no seguem a lei de Hooke, sugerida por Timoshenko (1975, p.336), e as equaes para
mudana no dimetro de anis circulares, encontradas em Young e Budinas (2002, p.325).
Estas implementaes, a propsito, ficam como sugesto para trabalhos futuros. Sugere-se,
ainda, como objeto de novas pesquisas, a comparao dos resultados obtidos com o cdigo
assim implementado com anlises mais modernas com elementos finitos.
Um dos atrativos do cdigo apresentado, alm de sua robustez, a facilidade com que
permite avaliar novas geometrias, mesmo as no-cnicas ou com variaes bruscas. Para
averiguar a viabilidade de uma nova proposta rapidamente, basta inserir as novas equaes de
forma e suas derivadas nas linhas do cdigo. O resultado produzido em segundos.

69
REFERNCIAS

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73
APNDICE A Cdigo para Soluo de Problema de
Valor de Contorno em Matlab

function bsbvp_USP

%% Comentrios:
% Problema de Valor de Contorno resolvido com "bvp4c" no Matlab
% Ref. L.F.SHAMPINE, J.KIERZENKA E M.W.REICHELT (2000);
%
% Jos Roberto de Souza
% e-mail: jrsouza@usp.br
%
% conveniente usar "x" e "y" como variveis. Ento:
% x = s
% y1 = (s)
% y2 = curvatura
% y3 = cos()
% y4 = sen()
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
persistent EIP E D1 d1 d2 L1 L2 g D2 L4 n L3 Dd Lbs Lbsf
EIP=10000; % Pipe EI;
E=45000000; % Bending Stiffener Module of Elasticity;
g=3.14159/4; % Angle of Applied F, in Relation to x;
L1=0.2000; % Length of Bending Stiffener Cylindrical External Section at Fixed End;
L2=1.7750; % Bending Stiffener Conic Total Length;
L3=1.07576; % Length of Bending Stiffener Conical Section Nearest to Fixed End;
L4=0.3500; % Length of Bending Stiffener Cylindrical External Diameter at Free End;
Lbs=L1+L2; % Bending Stiffener Total Length Without the L4 Extension;
Lbsf=Lbs+L4; % Bending Stiffener Total Length (Real);
D1=0.6500; % Original Bending Stiffener Max. External Diameter;
D2=0.7370; % Bending Stiffener Max. External Diameter;
d1=0.1800; % Bending Stiffener Internal Diameter = Pipe External Diameter;
d2=0.2340; % Bending Stiffener External Diameter at Free End;
Dd=(D1-((D1-d2)*L3/L2)); % Bending Stiffener External Diameter at x=(L1+L3);
klim=0.5000; % Pipe Curvature Limit;
Fmin=62500; % Minimum expected value for F;
delta=0.1; % Precision parameter for ls;

%% Sufficient Length
ls=sqrt(EIP/Fmin)*(log((1/delta)*(1+(tan(g/4))^2)));
L=ls+Lbsf,

%% Deflection Guess Estimate for the Finite Differences Mesh
solinit = bvpinit(linspace(0,L,4),linspace(0,3*L/4,4)); % ((a,b,#),(a',b',#))
% The number of divisions # must be equal to the boundary conditions
% vector in bsbc. The bending stiffener is fixed at (a). F is applied
% at (b). a', b' = guesses for a and b final positions

74
%% Options: precision RelTol (default 1e-3), mesh size NMax (default 1000), etc.
options=bvpset('RelTol',1e-4);

%% Solution
sol1 = bvp4c(@bsbvp1,@bsbc,solinit,options);

% Curvature, k
subplot(2,2,[1 3]);
%plot(100*sol1.x/Lbs,100*sol1.y(2,:)/klim,'b'); hold on, grid on;%F=500 kN
subplot(2,2,[1 3]);
plot(100*sol2.x/Lbs,100*sol2.y(2,:)/klim,'b:'); hold on, grid on;%F=250 kN
subplot(2,2,[1 3]);
plot(100*sol3.x/Lbs,100*sol3.y(2,:)/klim,'m:'); hold on, grid on;%F=125 kN
subplot(2,2,[1 3]);
%plot(100*sol4.x/Lbs,100*sol4.y(2,:)/klim,'r'); hold on, grid on;%F=62.5kN
title('Curvature'); hold on, grid on
xlabel('s/Lbs [%]'); hold on, grid on
ylabel('k/klim [%]'); hold on, grid on

% Angle, teta
subplot(2,2,2);plot(100*sol1.x/Lbsf,sol1.y(1,:),'r'); hold on, grid on
subplot(2,2,2);plot(100*sol2.x/Lbsf,sol2.y(1,:),'b'); hold on, grid on
subplot(2,2,2);plot(100*sol3.x/Lbsf,sol3.y(1,:),'m'); hold on, grid on
subplot(2,2,2);plot(100*sol4.x/Lbsf,sol4.y(1,:),'g'); hold on, grid on
title('Angle'); hold on, grid on
xlabel('s/Lbs [%]'); hold on, grid on
ylabel('teta [rad]'); hold on, grid on

% Deflection: y
subplot(2,2,4);plot(100*sol1.y(3,:)/Lbsf,100*sol1.y(4,:)/Lbsf,'r'); hold on, grid on
subplot(2,2,4);plot(100*sol2.y(3,:)/Lbsf,100*sol2.y(4,:)/Lbsf,'b'); hold on, grid on
subplot(2,2,4);plot(100*sol3.y(3,:)/Lbsf,100*sol3.y(4,:)/Lbsf,'m'); hold on, grid on
subplot(2,2,4);plot(100*sol4.y(3,:)/Lbsf,100*sol4.y(4,:)/Lbsf,'g'); hold on, grid on
title('Displacement'); hold on, grid on
xlabel('x/Lbs [%]'); hold on, grid on
ylabel('y/Lbs [%]'); hold on, grid on

%% Embedded Functions

%% ODEs

function dyds = bsbvp1(x,y)

% Non-Linear Ordinary Differential Equations of First Order with
% Variable Coeficients (dsdy):

EIP;E;D1;d1;d2;L1;L2;g;D2;L4;L3;Dd;Lbs;Lbsf; %Recall of Variables
F=500000; % Applied Force in (b);

D=D2-((D2-Dd)/L3)*(x-L1);
% Variable diameter for L1 < x <= (L1+L3);
d=D1-((D1-d2)/L2)*(x-L1);
% Variable diameter for (L1+L3) < x <= Lt;
EIbs0=E*(3.1416/64)*(D2^4-d1^4);
% Bending stiffener EI(x) within first cylindrical part;
EIbs1=E*(3.1416/64)*(D^4-d1^4);
% Bending stiffener EI(x) within first conical part;

75
dEIds1=-E*(3.1416/16)*D^3*(D2-Dd)/L3;
% d(EI(x))/ds
EIbs2=E*(3.1416/64)*(d^4-d1^4);
% Bending stiffener EI(x) within second conical part;
dEIds2=-E*(3.1416/16)*d^3*(D1-d2)/L2;
% d(EI(x))/ds
EIbsLt=E*(3.1416/64)*(d2^4-d1^4);
% Bending stiffener EI(x) within last cylindrical part.

if x<=L1
dyds = [ y(2)
-(F/(EIP+EIbs0))*sin(g-y(1))
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
if x>=Lbs
if x>=Lbsf
dyds = [ y(2)
-(F/EIP)*sin(g-y(1))
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
-(F/(EIP+EIbsLt))*sin(g-y(1))
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
else
if x>=(L1+L3)
dyds = [ y(2)
-(1/(EIP+(EIbs2)))*(dEIds2)*y(2)-(F/(EIP+(EIbs2)))*sin(g-y(1))
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
end
end
end




D=D2-((D2-Dd)/L3)*(x-L1);
d=D1-((D1-d2)/L2)*(x-L1);
EIbs0=E*(3.1416/64)*(D2^4-d1^4);
EIbs1=E*(3.1416/64)*(D^4-d1^4);
dEIds1=-E*(3.1416/16)*D^3*(D2-Dd)/L3;

76
% d(EI(x))/ds
EIbs2=E*(3.1416/64)*(d^4-d1^4);
dEIds2=-E*(3.1416/16)*d^3*(D1-d2)/L2;
% d(EI(x))/ds
EIbsLt=E*(3.1416/64)*(d2^4-d1^4);

if x<=L1
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
if x>=Lbs
if x>=Lbsf
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
else
if x>=(L1+L3)
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
end
end
end




D=D2-((D2-Dd)/L3)*(x-L1);
d=D1-((D1-d2)/L2)*(x-L1);
EIbs0=E*(3.1416/64)*(D2^4-d1^4);
EIbs1=E*(3.1416/64)*(D^4-d1^4);
dEIds1=-E*(3.1416/16)*D^3*(D2-Dd)/L3;
% d(EI(x))/ds

77
EIbs2=E*(3.1416/64)*(d^4-d1^4);
dEIds2=-E*(3.1416/16)*d^3*(D1-d2)/L2;
% d(EI(x))/ds
EIbsLt=E*(3.1416/64)*(d2^4-d1^4);

if x<=L1
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
if x>=Lbs
if x>=Lbsf
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
else
if x>=(L1+L3)
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
end
end
end




D=D2-((D2-Dd)/L3)*(x-L1);
d=D1-((D1-d2)/L2)*(x-L1);
EIbs0=E*(3.1416/64)*(D2^4-d1^4);
EIbs1=E*(3.1416/64)*(D^4-d1^4);
dEIds1=-E*(3.1416/16)*D^3*(D2-Dd)/L3;
% d(EI(x))/ds
EIbs2=E*(3.1416/64)*(d^4-d1^4);

78
dEIds2=-E*(3.1416/16)*d^3*(D1-d2)/L2;
% d(EI(x))/ds
EIbsLt=E*(3.1416/64)*(d2^4-d1^4);

if x<=L1
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
if x>=Lbs
if x>=Lbsf
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
else
if x>=(L1+L3)
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
else
dyds = [ y(2)
cos(y(1))
sin(y(1)) ];
end
end
end
end

%% Boundary Conditions

function res = bsbc(ya,yb)
% BS BC (Bending Stiffener Boundary Conditions);
% ya = fixture; yb = Lv + lbd;
% ls = additional tube lenght for making M=~V=~0 at L;

g; % Angle of F relative to x;

res = [ ya(1)
ya(3)
ya(4)
yb(1)- g ];

end
end

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