Posicionamiento NAVSTAR-GPS

1 / 20

Navigation Signal Timing and Ranging Global Positioning System

Autor: Miguel Martinez Rodilla

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

2 / 20

NDICE
1. Introduccin ................................................................................. 3 2. Historia de los sistemas de navegacin ..................................... 3 2.1. Sistemas basados en satlites ............................................ 3 3. Historia del NAVSTAR-GPS ....................................................... 4 4. Servicio Ofrecido por el sistema GPS ......................................... 5 5. Configuracin del Sistema .......................................................... 6 5.1. Segmento Espacial .............................................................. 6 5.2. Segmento de Control ........................................................... 9 5.3. Segmento de Usuario .......................................................... 10 6. Funcionamiento ........................................................................... 11 6.1. Pseudo-Distancias ................................................................ 13 6.2. Seales empleadas .............................................................. 13 7. Mensaje de navegacin .............................................................. 14 8. D-GPS .......................................................................................... 16 9. Servicio Estndar (SPS) y Preciso (PPS) .................................... 17 9.1 El fin de la Disponibilidad Selectiva ........................................ 17 10. Aplicaciones ................................................................................ 18 11. Equipos ....................................................................................... 19 12. Conclusin ................................................................................... 20 Referencias ....................................................................................... 20

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

3 / 20

1. Introduccin
El sistema de posicionamiento global NAVSTAR/GPS (Navigation System Using Timing and Ranging/Global Positioning System) es el proyecto espacial ms caro de la historia de la humanidad y fue desarrollado por el Departamento de Defensa de los EE.UU. Su finalidad era meramente militar, y persegua dotar a las tropas y dispositivos militares de una referencia espacial y temporal precisa. Se trata de un sistema de posicionamiento perfecto que ofrece servicio en toda la superficie del planeta y durante 24 horas al da.

2. Historia de los sistemas de navegacin

Los sistemas de navegacin solucionan un problema muy antiguo en la historia de la humanidad: La necesidad de conocer la posicin sobre la superficie terrestre. Sin esa capacidad los movimientos por tierra deben basarse en puntos de referencia conocidos, y los movimientos martimos deben restringirse a una franja de mar en que la costa sea visible. Al principio el hombre se bas en la observacin de los astros para obtener referencias espaciales (estrella Polar indicando el norte) y temporales (altura del Sol). Las observaciones astronmicas favorecieron el desarrollo de la trigonometra y la geometra esfrica. Ms adelante se desarroll el astrolabio que permiti medir con mayor precisin la altura de los astros, con lo que la medida de la posicin fue mucho ms precisa. Como para obtener una buena estimacin de la posicin es necesario conocer de forma fiable el tiempo por medios ms precisos que la observacin del Sol, se hizo necesario el desarrollo de los mecanismos de relojera, para los que se aplic el principio del pndulo. Con el descubrimiento de la brjula la tarea de navegar mar adentro se hizo mucho ms segura. Los mtodos antiguos no permiten una gran precisin, se consiguen mediante costosos clculos que no los hacen tiles para posicionar vehculos a gran velocidad, y no funcionan en todas las condiciones meteorolgicas. Con la llegada del siglo XX aparecieron nuevos sistemas de posicionamiento. La principal fuerza de desarrollo provino, como tantas cosas en las telecomunicaciones, de los intereses militares, que buscaban determinar la posicin de sus unidades de ataque para guiarlas hacia sus objetivos. Se desarrollaron dos mtodos distintos de navegacin de forma paralela: Navegacin inercial y radiolocalizacin, que no vamos a explicar.

2.1. Sistemas basados en satlites

Los primeros satlites empleados para la radionavegacin fueron los de la serie estadounidense Transit(1960, operativo desde 1964). Se desarrollaron para ayuda de navegacin de los submarinos del tipo Polaris. En este sistema los satlites siguen una rbita baja y transmiten
Miguel Martnez Rodilla Redes 2004/2005 Ing. Informtica (Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

4 / 20

continuamente una misma frecuencia. Debido al movimiento orbital, desde tierra se perciben unos desplazamientos Doppler de la seal (efecto sirena de la ambulancia en movimiento). Conociendo las coordenadas y esas desviaciones de frecuencia se puede conocer la posicin del observador. En realidad la idea del sistema Transit surgi cuando en 1957 George Weiffenback y William Guier demostraron que podan establecer la efemrides del satlite Sovitico Sputnik 1, mediante la medida cuidadosa del desplazamiento Doppler de su seal de onda continua. A la inversa funciona igual de bien. El inconveniente principal es que la medida es lenta y hay que esperar a que el satlite pase por encima del rea en la que se est (hasta unos 30 minutos). No es vlida para vehculos mviles como aviones, misiles, etc. Actualmente, destacan el sistema europeo de satlites de navegacin Marecs (1981), destinado a mejorar las comunicaciones e incrementar la seguridad de la navegacin martima y, en el campo militar, el sistema estadounidense Navstar-GPS (1978) de localizacin global, que ofrece un mtodo de navegacin exacto, de alcance mundial, a los ejrcitos de tierra, mar y aire de EE UU, y el sistema de navegacin global por satlite sovitico Glonass (1982), paralelo al anterior y que tambin se emplea para usos civiles. Desde el ao 1983, el ICAO trabaja, con vistas al s. XXI, en el establecimiento de un Sistema Futuro de Navegacin Area basado en el empleo de GPS/Glonass y de satlites de comunicaciones.

3. Historia del NAVSTAR-GPS

En 1963 la Fuerza Area de los EE.UU. inici un ambicioso proyecto conocido por "Proyecto 621B" para desarrollar un sistema de navegacin tridimensional basado en satlites artificiales. Poco despus la Marina de los EE.UU. emprendi otro proyecto similar conocido como "Timation". Ambos proyectos convergieron finalmente en el sistema NAVSTAR-GPS, el 17 de Agosto de 1974. El objetivo inicial era la consecucin de un sistema exclusivamente militar, pero el excesivo coste oblig a que se permitiera el uso civil del sistema para que fuera aprobado el presupuesto por el Congreso de los EE.UU. (El coste final del proyecto ascendi a unos 10.000 millones de dlares) Aunque el proyecto inclua 24 satlites, ciertos recortes presupuestarios los redujeron a 18 y 3 de reserva. Posteriormente se decidi completar el sistema con todos los satlites previstos. La serie se inici con el lanzamiento un slo satlite, el 22 de febrero de 1978. En 1986 se dio luz verde al desarrollo completo del sistema y aunque en 1991 el sistema NAVSTAR-GPS an no estaba operativo al 100% demostr su potencialidad en la Guerra del Golfo Prsico que constituy un campo de pruebas inmejorable. El enorme xito que obtuvo el sistema en aquel conflicto (el mundo entero se sorprendi de la precisin con que se dirigan los misiles a sus objetivos) aceler el desarrollo final del proyecto.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

5 / 20

Ilustracin 1 : Instantnea de un misil TomaHawk en funcionamiento.

4. Servicio Ofrecido por el sistema GPS

Las caractersticas del sistema GPS se pueden agrupar en unos pocos puntos: Determinacin de la posicin tridimensional. Con tres coordenadas: latitud, longitud, altura sobre el nivel del mar, o cualesquiera. Determinacin tridimensional de la velocidad. Determinacin del tiempo exacto con un error de un microsegundo. Cobertura global las 24 horas del da. Alta fiabilidad. Independencia de transmisores terrestres. Gran precisin en todo tipo de condiciones atmosfricas. Evaluacin de la precisin conseguida. Verstil y vlido para todo tipo de usuarios.

El sistema GPS es capaz de precisiones asombrosas: en teora se podra conocer la situacin con un error de 3 cm mediante tcnicas de enganche en fase. Para vehculos estas tcnicas son complejas de conseguir, por lo que se usa el mtodo "estndar" de enganche al cdigo transmitido; de esta manera se podran conseguir precisiones de 3 metros. La generalizacin del acceso a esta precisin supone un compromiso para la seguridad nacional, por lo que se procedi a modificar el sistema en varios aspectos. Para adaptar el sistema GPS a los usuarios civiles se crearon dos tipos de servicio: SPS (Standard Positionig Service) PPS (Precise Positioning Service)

La diferencia entre ambos es que el SPS permite 10 veces menor precisin y fiabilidad que el PPS. sta limitacin es inherente al sistema.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

6 / 20

Las primeras pruebas demostraron que el sistema era mejor de lo que se dise en un principio, por lo que se decidi emperorar las caractersticas de forma premeditada transmitiendo informacin falsa desde los satlites para permitir una precisin en el servicio SPS de unos 100 metros el 90% del tiempo, lo que es suficiente para navegacin pero no para direccin de armas.

5. Configuracin del Sistema

En el sistema NAVSTAR-GPS, como es comn en los sistemas de satlites, se pueden distinguir varios "segmentos" que agrupan a los elementos con caractersticas comunes. Cada uno de los segmentos son claramente distintos y tienen responsabilidades y objetivos distintos. El segmento ms costoso es el segmento espacial, mientras que el responsable de que todo se ajuste a lo planificado es el segmento de control. Al final el segmento de usuario es el que recoge a los "clientes" que son el objetivo final de todo el sistema. Son los que se benefician de las estimaciones de posicin para una gran multitud de aplicaciones.

Ilustracin 2 : Satlite GPS

5.1. Segmento Espacial

Los satlites GPS se sitan en 6 rbitas circulares (excentricidad de 0.03) semisncronas (de 11 horas 58 minutos) con 4 satlites en cada rbita separados por 90. Cada rbita est a una altitud de 20.169 Km sobre la Tierra con una inclinacin de 55 respecto del ecuador. Esos planos orbitales estn separados entre s 60.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

7 / 20

Ilustracin 3 : Constelacion GPS, 24 Satlites en 6 planos orbitales, 4 Satelites en cada Plano, 20,200 km de
Altitud, 55 de inclinacion respecto al ecuador.

De esta forma se asegura una cobertura global ininterrumpida que permite la visibilidad (con ms de 5 de elevacin sobre el horizonte) de un mnimo de 4 satlites. Adems la rbita de 55 se eligi por dos razones: Se iban a lanzar los satlites mediante el programa Space Suttle, que al final no se utiliz por causa del desastre de 1986. (Se utilizaron cohetes Delta-II.) Dos satlites que se crucen en rbitas opuestas lo harn con un ngulo de 90 lo que significa una buena geometra.

Los satlites disponen de cuatro paneles solares y su masa en rbita es de unos 1667 kg. La energa elctrica se obtiene de paneles solares (auxiliadas por bateras recargables para los periodos de oscuridad) que proporcionan 600 W. Se emite con una potencia de 25 W por medio de un array helicoidal de polarizacin a derechas. Como la cobertura debe ser global, no se pueden emplear antenas muy directivas, y la potencia de la seal llega a la superficie de la Tierra con unos 30 dB por debajo de la densidad espectral de potencia del ruido ambiente que se recoge del cielo. La solucin de ese problema es el uso de modulacin de espectro ensanchado que permite conseguir una gran ganancia de procesado. Los satlites del segundo bloque de relleno del sistema, lanzados tras 1992) tienen la posibilidad de enlaces transversales entre ellos, permitiendo la intercomunicacin entre satlites.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

8 / 20

Disponen de cohetes propulsores para corregir su posicin orbital durante su vida til. Adems se estabilizan con ruedas de momento (momentum wheels) alimentadas por ponentes imanes. De esta manera se consigue que los paneles estn siempre orientados en la direccin adecuada. Cada satlite lleva relojes atmicos de Cesio y Rubidio. El reloj de Cesio es ms estable para periodos cortos de tiempo, mientras que para periodos largos lo es ms el de Rubidio. Como se precisan grandes estabilidades en ambos trminos cada satlite lleva 2 relojes de Cesio y 2 de Rubidio funcionando a una frecuencia de 10.23 MHz. La sincronizacin de los relojes y de las frecuencias del sistema GPS se realizan desde el Segmento Terrestre del sistema. Todas las frecuencias de los satlites estn sincronizadas con los relojes de los satlites, y la mayor desviacin diaria permitida de la frecuencia de reloj es de 10-12 MHz (o lo que es lo mismo: una millonsima de Hz). Dada la extrema exactitud precisada, hay que considerar los efectos relativistas provocados por la gran velocidad de los satlites y por la diferente gravedad existente a 20169 Km de la Tierra: Relatividad Especial: Debido a la velocidad relativa entre los relojes de la Tierra y los que estn en los satlites, el reloj del satlite observado desde la Tierra va ms lento de lo previsto. Relatividad General: El satlite est situado en un campo gravitatorio ms tenue que en la Tierra, por lo que su reloj ir levemente ms rpido que en la Tierra.

Ambos efectos se cancelan si la rbita tuviera un radio 1.5 veces el radio terrestre, pero como es de casi 4 veces, los relojes de los satlites van ms rpido que los terrestres. Si no se corrigiera ese efecto habra desfases de 38 microsegundos cada da, lo que provocara un error en la posicin de 11 Km. La frecuencia en la Tierra de los relojes que se instalan en los satlites es de 10229999.99545 Hz (0.00455 Hz en defecto). Adems, como la rbita que siguen es ligeramente elipsoidal la desviacin temporal relativista puede llegar a los 70 ns que se corrige para dejarla en la especificacin de 1 ns. El sistema GPS est diseado con criterios militares, por lo que las precauciones tomadas para impedir un sabotaje o ataque enemigo han sido tenidas muy en cuenta: El sistema se ha diseado para que la prdida de algunos satlites no afecten en gran medida las prestaciones del sistema global, se han empleado materiales muy resistentes, se han duplicado las antenas y, para evitar la posibilidad de interferencias intencionadas (jamming), se ha empleado la modulacin en espectro ensanchado como contramedida. A pesar del enorme coste de cada satlite, su vida operativa es de 7.5 aos.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

9 / 20

5.2. Segmento de Control

Ilustracin 4 : Distribucion de las distinas estaciones del segmento de control. Consiste en tres partes principales: La estacin central en Colorado Springs (EE.UU.) que rene la informacin de las estaciones de monitorizacin repartidas por todo el mundo. Realiza los clculos correspondientes para que todo se desarrolle segn la planificacin y que todos los parmetros estn dentro de las tolerancias. Genera el mensaje de navegacin y lo retransmite a los satlites para que stos los difundan a los usuarios. Estaciones de monitorizacin. Distribuidas por todo el mundo. Disponen de precisos relojes atmicos y equipos receptores especiales que les permiten detectar derivas en los relojes o modificaciones en la calidad de los datos. Antena terrena del enlace "up-link" que comunica con los satlites en la banda S.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

10 / 20

Ilustracin 5 : Funcionamiento del Segmento de Control GPS

5.3. Segmento de Usuario

El segmento de usuario consiste en los aparatos receptores sobre la Tierra. El equipo de usuario es un dispositivo pasivo en el sentido de que slo recibe informacin de los satlites, cuya misin es obtener la seal de los satlites, la demodulan y extraen la informacin de efemrides de los satlites, de correcciones, etc. y presentan la informacin al usuario final. El sistema GPS permite que la localizacin de cada usuario la conozca solamente el usuario debido a que no se emite ningn tipo de seal, con lo que la privacidad del servicio se garantiza.

Ilustracin 6 : Receptores GPS

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

11 / 20

6. Funcionamiento
El sistema GPS consigue su cometido mediante la determinacin de las distancias respecto a unos puntos mviles que son los satlites. Los otros sistemas basados en distancias relativas utilizaban siempre seales emitidas por estaciones de referencia muy bien conocidas. Adems se utilizan referencias temporales absolutas, en el sentido de que se necesitan conocer exactamente los estados de los relojes de los satlites, no basta con medir el retardo relativo entre dos seales.

6.1. Pseudo Distancias

Si utilizamos slo un satlite y conocemos su posicin y la distancia que nos separa sabremos nuestra posicin en un rea de incertidumbre que es geomtricamente una esfera. Si disponemos de dos satlites y conocemos sus posiciones y las dos distancias podremos determinar nuestra posicin a lo largo de una circunferencia como se ve en la Ilustracin 5

Ilustracin 7 : Localizacin con dos pseudodistancias. Si conseguimos contar con otro satlite ms podremos determinar nuestra posicin en uno de los dos puntos en que se cortan las tres esferas (Ver. Generalmente uno de los puntos est lo suficientemente alejado de la superficie de la Tierra como para que se pueda rechazar por inconsistente.

Ilustracin 8 : Localizacin con tres pseudodistancias.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

12 / 20

El problema es que el mtodo para estimar la distancia hasta un satlite depende en extremo de la calidad de los relojes empleados para medir el tiempo. Los factores que afectan a la medida de la distancia son: El desfase en el reloj del receptor (que suele ser de calidad media) puede provocar un apreciable error de distancia. Los errores en el reloj del satlite suelen ser despreciables, pero tambin hay que considerarlos. La propagacin a travs de la ionosfera produce un retardo variable debido a que la refraccin que provoca vara de forma poco predecible.

Efectivamente, bastara con slo 3 satlites para determinar la posicin. Pero esto exige una precisin muy buena y una gran estabilidad de los relojes, tanto del satlite como del receptor. Si bien los satlites cumplen estas dos condiciones, pues incorporan un reloj atmico (que son muy precisos y muy estables), este no es el caso de los receptores puesto que su precio sera desorbitado. La solucin a este problema es introducir una nueva incgnita en el sistema (adems de las tres coordenadas espaciales del receptor) debido a la deriva que existe entre el reloj del satlite y el reloj del usuario. Y es por esto por lo que necesitamos 4 satlites como mnimo, y no 3 como pareca en un principio. En las ecuaciones siguientes se recoge su efecto en CB xi yi zi y Ri son las coordenadas del satlite isimo y la distancia real que lo separa del receptor, respectivamente. Para el receptor hay 4 incgnitas a resolver: las tres coordenadas de su posicin y la diferencia entre su reloj local y el tiempo universal GPS (R - C).

Resolviendo estas ecuaciones un receptor GPS obtiene su posicin y la correccin que debe aplicar a su reloj para estar perfectamente sincronizado con el reloj atmico de referencia situado en Colorado Springs. El factor de la refraccin ionosfrica se corrige mediante las estimaciones que se transmiten en forma de coeficientes para un modelo global, en el mensaje de navegacin y que son calculadas por el segmento de control del sistema. Los incrementos de las pseudodistancias se denominan "deltapseudoranges" y se usan para calcular la velocidad del receptor. (Junto con medidas Doppler.)

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

13 / 20

Ilustracin 9 : Esquema de la navegacion GPS

6.2. Seales empleadas

Cada satlite emite dos frecuencias distintas pero coherentes entre s: o o L1=10.23 x 154=1575.42 MHz L2=10.23 x 128=1227.6 MHz

Esas portadoras van moduladas segn la tcnica SSM (Spread Spectrum Modulation) por razones de seguridad y resistencia frente al ruido. La informacin dura 12.5 minutos de ciclo y se transmite a una velocidad de 50 bps, pero se ensancha en frecuencia por medio de cdigos pseudoaleatorios. Por lo que los 50 bps de datos se encuentran ocupando una ancho de banda de 1 MHz con el cdigo C/A y de 10 MHz con el cdigo P. Esta tcnica de modulacin obliga a que los receptores conozcan la forma de generar la misma secuencia pseudoaleatoria y adems conocer cual es su fase (en qu periodo de bit est en cada instante). Se usan los dos cdigos para los diversos servicios: o C/A: (Coarse/Adquisition, Tosco/Adquisicin) se emite a una frecuencia de 1.023 MHz y tiene un periodo de 1023 bits (210-1)

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

14 / 20

P: (Precision) se emite a una frecuencia de 101.023=10.23 MHz y con un periodo de 248-1 bits.

Todos los satlites tienen el mismo generador de cdigo P pero se le asigna a cada uno uno de los 40 segmentos incorrelados de 7 das de duracin. De esta forma los satlites no se interfieren entre s y se les puede distinguir. Ese cdigo se repite cada semana a menos que se inicialice al satlite con una nueva semilla de inicio. El cdigo C/A tiene como misin facilitar el enganche al cdigo P para el departamento de defensa de los EE.UU. y para ciertos usuarios autorizados y adems servir como medio de obtencin del servicio estndar para los usuarios civiles. Como es tan breve (1 ms) es muy sencillo obtener la fase del cdigo de un determinado satlite desplazando el cdigo que genera el receptor hasta que la correlacin con la seal recibida sea mxima. El cdigo C/A se ha escogido de una familia de cdigos ortogonales de una clase llamada cdigos de Gray. A cada satlite se le asigna uno distinto que le sirve de identificativo. Ambos cdigos (en P y el C/A) se modulan en cuadratura en la portadora L1, pero no se incluye el cdigo C/A en la segunda portadora L2 que se reserva para uso militar. La razn de prohibir el acceso a la segunda portadora es que una de las principales causas de error es la refraccin provocada por la ionosfera y la troposfera. Las diferencias de tiempo son variables y poco previsibles, y pueden ser tan costosas en distancia como 100 metros (con un valor s de 20-30 metros de da y 3-6 metros de noche), pero si se utilizan dos frecuencias distintas se puede estimar el efecto real. De esta manera las aplicaciones autorizadas gozan de una mayor resolucin en virtud de la mayor frecuencia del cdigo P y por contar con dos frecuencias para corregir los errores de propagacin atmosfrica.

7. Mensaje de navegacin
La informacin que se modula con el cdigo C/A permite acceder al servicio GPS. Los datos que contiene son necesarios para la determinacin de la posicin. Son datos exclusivos de cada satlite, aunque hay una pequea parte que se refiere a los 32 posibles satlites del sistema GPS: Tiempo del sistema GPS. Correcciones a los relojes de los satlites en forma de una serie de coeficientes del desarrollo en serie de las derivas observadas. El almanaque con las posiciones de todos los satlites del sistema GPS. Debe ser actualizado cada 6 meses. Condiciones de propagacin y correccin sugerida para evitar (en parte) el efecto de la ionosfera. Salud del satlite. (Ciertos aspectos tcnicos.)

El mensaje de navegacin consiste en una supertrama que contiene : 25 tramas de 1500 bits. sta se divide en 5 subtramas de 300 bits cada una. Cada subtrama contiene

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

15 / 20

10 palabras de 30 bits cuyo significado es el siguiente: Las dos primeras palabras son generadas por cada satlite y contienen el TLM (Telemetry Message) y la palabra HOW (Hand Over Word). El resto de las palabras son generadas por el centro de control del sistema GPS; son los 5 bloques de datos: Bloque primero o Correcciones a los relojes de los satlites. o AODC (Age of Data Clock) Vigencia de las correcciones propuestas para el reloj. o TGD (Group Delay), que indica la correcin necesaria para evitar el efecto de la propagacin ionosfrica. Se usa slo en receptores de una sla frecuencia; disponibilidad selectiva. Bloque segundo y tercero: o Posicin exacta del satlite. o Predicciones de los parmetros futuros. o AODE (Age Of Data Ephemerides) Vigencia de los datos del almanaque de este satlite. Bloque cuarto: Mensajes especiales. Bloque quinto: Datos de almanaque global.

El almanaque recoge informacin de todos los satlites del sistema GPS. Contiene correcciones de reloj, posiciones, estimacin de retardos debidos a la ionosfera, etc. La informacin dura un total de 150 segundos (7500 bits), y dado que slo se incluye en cada trama slo se incluye 6 segundos de almanaque, se necesitan 25 tramas para alojar el almanaque entero. Podemos hablar, por lo tanto, de una supertrama que dura 12,5 minutos y contiene 25 tramas. (Ver Ilustracin 10)

Ilustracin 10 : Divisin de bloques de informacin en el mensaje de navegacin GPS. Por lo tanto, un receptor tendr un almanaque completo en un mnimo de 12,5 minutos de operacin normal, pero como el almanaque puede tener una vigencia aproximada de 6 meses, el receptor no depende exclusivamente de l a menos que lleve mucho tiempo sin usarse. Gracias a esa informacin el receptor sabe qu satlites son visibles y cuales son los mejores para realizar las medidas.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

16 / 20

8. D-GPS
Las tcnicas de GPS diferencial se utilizan para eliminar los errores introducidos por la disponibilidad selectiva (SA) y otras fuentes de error. Para ello se requiere que un receptor GPS est situado en una posicin cuidadosamente medida. Este receptor se conoce como estacin base y calcula las correcciones necesarias para que las pseudodistancias y delta-pseudodistancias medidas estn de acuerdo con la posicin correcta que es precisamente conocida. Las correcciones se utilizan en las medidas de equipos convencionales que operan en la zona prxima. En un rea de muchas decenas de kilmetros son vlidas.

I lustracin 11 : Esquema del posicionamiento GPS Diferencial Hay dos formas de correccin DGPS en cuanto a su momento de aplicacin:

1. Correccin sobre la marcha, en que las correcciones se transmiten por medio de

algn sistema de radio o telefona mvil. Las medidas obtenidas son vlidas directamente, sin necesidad de procesado extra. 2. Correccin por una etapa de post-proceso, en que los datos almacenados durante la operacin del GPS, son corregidos a posteriori con la ayuda de un registro histrico de correcciones. Las correcciones utilizadas pueden ser de tres tipos esencialmente:

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

17 / 20

1. Correcciones a las pseudodistancias respecto de los satlites observados,

con lo que la correccin se da antes de la etapa de resolucin de las ecuaciones de posicin. 2. Correcciones relativas en la posicin, en que se utilizan los errores relativos entre la posicin medida por el GPS base y la posicin real conocida. Para situaciones prximas, bajo el supuesto de que ambas partes se encuentren enganchados con idnticos satlites, puede ser vlido ya que los errores principales son debidos a la propagacin ionosfrica que es localmente la misma. 3. Una versin basada en lo que se ha llamado Pseudosatlites que constan de un equipo transmisor y un equipo receptor como los usados como estacin base, pero que transmite las correcciones a la frecuencia L1 como si se tratara de otro satlite GPS ms. As el receptor DGPS no requiere un canal extra para los datos de correccin, slo necesita software adicional para engancharse a la estacin base. Lo malo es que con la frecuencia L1 se consigue una cobertura mxima de unos 80 km y que los receptores deben tener un mrgen dinmico muy grande. Con correcciones diferenciales sencillas se pueden conseguir precisiones de 10 metros, y con correcciones mediante Doppler integrado se pueden conseguir 2 o 4 metros de error. Para precisiones por debajo del metro se deben usar medidas interferomtricas en que se realizan detecciones de la fase de portadora dentro de un pulso determinado de llegada del cdigo, lo que permite una precisin de hasta 1 milmetro. El problema principal con este mtodo es la ambigedad inherenta a la pequea longitud de onda de la seal portadora.

9. Servicio Estndar (SPS) y Preciso (PPS)

El servicio de posicionamiento estndar permite (oficialmente) una precisin horizontal de 100 metros en el 90 % de los casos y de 140 metros en sentido vertical. En las pruebas realizadas sobre el cdigo C/A se obtuvieron precisiones de unos 36 metros en sentido horizontal y en el 95 %. Por ello se aadieron los errores deliberados en el mensaje de navegacin. El servicio preciso est reservado para usuarios autorizados por el departamento de defensa de los EE.UU. y permite en las especificaciones precisiones de 18 metros horizontalmente y 27 metros en vertical en el 90% de los casos. Los sistemas con DGPS consiguen con facilidad doblar la precisin del sistema GPS con disponibilidad selectiva (SA).

9.1 El fin de la Disponibilidad Selectiva

Desde la creacin del Comit Ejecutivo Interdepartamental de GPS y debido a la presin de los departamentos de Comercio, Agricultura y Justicia se ha estado estudiando la posibilidad de eliminar el sistema de disponibilidad selectiva. El uso masivo del sistema para todo tipo de actividad y la precisin alcanzada mediante los sistemas de correccin diferencial restaban validez a la Disponibilidad Selectiva por lo que a partir de las 24 h. del 1 de mayo de 2000 se mand la orden de desactivar el error S.A.(Selective Avaliavility) a los satlites GPS.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

18 / 20

1 de mayo de 2000

3 de mayo de 2000

Las imgenes comparan la precisin del GPS con y sin disponibilidad selectiva. Cada punto representa el cambio de posicin durante un periodo de 24 horas de muestreos (desde las 00h00 a las 23h59 UTC) tomadas en uno de los centros de referencia situado en Erlanger, Kentucky. Las imgenes muestran como con D.S. el 95% de los puntos aparecen en un radio de 45 metros mientras que despues de desactivarla se concentran en un radio de 6.3 metros. Si se considera un puerto de mar, con D.S. se puede saber que se est en el puerto, despus de desactivarla se puede saber en qu amarre exactamente nos encontramos.

A pesar de todo, y aunque pueda parecer que el SPS sea ahora tan exacto como el PPS no es as, ya el PPS utiliza dos frecuencias, premitiendo a los receptores militares cancelar errores causados por la ionosfera terrestre as como por radiaciones solares. Con una frecuencia, los usuarios civiles todava sufriran estos errores ionosfricos. Sin embargo gracias al Comit Ejecutivo Interdepartamental de GPS (IGEB), a partir del 2003 se aadir una nueva frecuencia para uso civil en los satlites GPS. Esto dar a los usuarios civiles un servicio equivalente al PPS en cuanto a precisin. Se pondra en funcionamiento a partir del 2005.

10. Aplicaciones
Adems de todas las aplicaciones militares para las que el sistema fue inicialmente diseado, los civiles cuentan con una herramienta muy potente para la localizacin y temporizacin. Un equipo porttil GPS calcula la posicin cada medio segundo con una precisin ms que suficiente para navegacin marina y vehculos terrestres El uso adecuado de DGPS puede permitir la aplicacin a muchas nuevas areas tales como: Repostaje en vuelo bajo condiciones de visibilidad nulas. Direccin de misiles autnomos.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

19 / 20

Localizacin y control de tropas en operaciones militares remotas. Estabilizacin y orientacin respecto a la Tierra de la estacin espacial internacional comparando la posicin de dos GPS situados a una distancia de 109.1 metros. Localizacin de aeronaves en aeropuertos (aproximacin) con una precisin de 1 metro, lo que permitira un posible sistema de aterrizaje a ciegas o incluso automtico. Medida precisa de distancias mediante interferometra gracias al enganche en fase con la portadora dentro de cada pulso del cdigo P. Geodesia e investigacin climtica, medida de la dinmica tectnica del planeta Soporte del tiempo internacional atmico en el Instituto Internacional de Pesas y Medidas de Pars. Sector de ocio tal como la navegacin de placer, los viajes de aventura, etc

Y como no, se tiene que considerar la aplicacin a la medida de campo elctrico y la posterior elaboracin de mapas de cobertura.

Ilustracin 12 : Navegador de ultima generacin TomTom GO con pantalla tctil, mapas en 3D y sistema de guiado por voz

11. Equipos
El equipo receptor debe ser capaz de seguir a un mnimo de 4 satlites si se quiere conseguir una navegacin 3D. Los equipos ofrecen distintas prestaciones segn operen con una sola frecuencia o se utilice tambin el cdigo P. En este ltimo caso se tratara de una aplicacin militar del gobierno de los EE.UU. o de un usuario debidamente autorizado; como el cdigo P es ms largo y ms rpido se necesita utilizar lgica de alta velocidad y hardware ms caro. Los equipos "domsticos" pueden fiarse del cdigo C/A que es mucho ms sencillo, y todo su hardware se simplifica mucho. Un receptor de cdigo C/A bien diseado puede dar tan buenos resultados como los de cdigo P (bajo alguna circunstancia y si no se implementa la disponibilidad selectiva). Hay tres tipos fundamentales de receptores: Secuencial, que tiene un slo canal receptor, y que rastrea los 4 satlites necesarios de uno en uno. A la hora de obtener los resultados utiliza la medida real de uno de ellos y las medidas extrapoladas de los otros tres. Multicanal, que tiene 4 o ms canales paralelos, lo que le permite engancharse realmente a 4 satlites simultneamente. Son los ms precisos pero tambin los ms caros.

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)

Posicionamiento NAVSTAR-GPS

20 / 20

Multiplexado, slo tiene un canal fsico pero puede multiplexar la seal a los correladores sin necesidad de volver a buscar los satlites cada vez. En menos de 1 segundo es capaz de obtener las seales de los 4 satlites. La desventaja es que se pierde potencia de seal y se disminuye la capacidad de enganche.

12. Conclusin
Resumiendo, podemos decir que la tecnologa pone a nuestra disposicin un sistema para situarnos en la Tierra realmente sofisticado, pero enormemente til si sabemos utilizarlo. Aunque nos pasa desapercibido, gracias a avances como este podemos desplazarnos de una punta del globo a otra de la forma en la que lo hacemos a finales del siglo XX, puesto que cuando, por ejemplo, tomamos un avin estamos haciendo uso de ello sin darnos cuenta. Por otro lado, saber exactamente dnde nos encontramos, es algo que en muchas ocasiones nos es realmente necesario cuando practicamos cualquier tipo de actividad al aire libre. Quin no ha pasado ms o menos temor, practicando actividades a cualquier nivel, cuando en un territorio poco conocido no sabe si est acercndose o alejndose del punto que busca? En estas ocasiones, disponer de un sistema que nos proporciona nuestra posicin exacta, tiene un valor incalculable.

Referencias
http://gutovnik.com/como_func_sist_gps.htm http://www.tel.uva.es/~jpozdom/telecomunicaciones/portadagps.html http://www.rs.ejercito.mil.ar/Contenido/Nro651/Revista/sistposic.htm http://www.eveliux.com/articulos/gps01.html http://www.monografias.com/trabajos14/globa/globa.shtml http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html The Global Positioning System http://telecom.iespana.es/telecom/gps http://www.walter-fendt.de/ph14s/dopplereff_s.htm - Efecto doppler (applet) http://www.monografias.com/trabajos13/relati/relati.shtml Teoria de la relatividad http://ttt.upv.es/~framos/Radio/gps.html http://www.tomtom.com - TOM TOM GO http://personal.redestb.es/jatienza/gps/gps_sa.htm - Disponibilidad Selectiva"

Miguel Martnez Rodilla

Redes 2004/2005 Ing. Informtica

(Universidad de Valencia)