Int. .I.

Non-Linear

Mechanics,

Vol. 3, pp. 99-l 11. Pergamon Press, 1968. Printed in Great Britain

REMARQUE

SUR UN RESULTAT DURABE

R. Bow

Centre de Recherches Physiques, Marseille

R&mn&-On retrouve un rtsultat dUrabe sur la mtthode de la moyenne et sur la methode de Galerkin appliquees a des systemes differentiels ptriodiques non-lineaires, a partir dun theorbme classique danalyse fonctionnelle permettant dinverser un operateur lineaire dans des espaces norm&s. Cette fapon de proceder pet-met, en particulier, de determiner simplement une borne 1, du petit parametre A,ii partir de laquelle la mtthode de la moyenne permet de conclure a Iexistence dune solution p&iodique exacte pour tout llzl Q A,.

INTRODUCI-ION

DANS une s&e darticles [l-3], Urabe discute et applique la methode de Galerkin [4] a des systernes differentiels reels 2x-periodiques

dx - = X(x, t). dt Dans particle [a], il compare la methode de Galerkin a la methode de la moyenne [S] pour des systemes differentiels contenant un petit paramttre
-

dx = ilX(x, t) dt

11 demontre que lexistence dune solution approchee donnee par lune ou lautre des deux mtthodes, x = x,,,(t) approximation de Galerkin dordre m suffwmment grand ou k = X(t) premiere approximation de la methode de la moyenne, implique sous certaines hypotheses, lexistence dune solution 2x-periodique exacte pour le systeme differentiel don&. Pour les systemes de type (1) il obtient une formule explicite permettant de calculer une borne superieure du petit parametre 1. Les theoremes dexistence sont bases sur la convergence dans lespace des fonctions continues, 2wpCriodiques, a valeur dans R", de literation x0 = x,(t) ou n(t) 7

1
H(t, s) est une matrice construite systeme A partir de la matrice fondamentale de solutions du et cette matrice nexiste, et par suite literation (2), que si les multiplieurs de ce systeme
99

(2)

100

R.Bout

sont tous diffbrents de 1. J/(x, t) est la matrice jacobienne de X(x, t) (ou de AX(x, t)) et r(t) est soit Cgal A x,(t) soit egal &

suivant quil est question de la m&hode de Galerkin ou de la m&hode de la moyenne. Un probEme important est done de dkterminer, sous des hypoth&ses convenables, une borne sup&ieur 1, du petit param&re L et une borne infkrieure m, de lordre de lapproximation de Galerkin, telles que pour tout 0 c 1111 < 1, ou tout m 3 m,, le systhme (3) ne possede pas de multiplieur Cgal A 1 (la seule solution 2x+riodique de (3) est la solution triviale y = 0). Urabe dbmontre lexistence de lo et de m,. Toutefois leur dbtermination pratique est difficile ; le calcul de A,, par exemple, exigeant la connaissance de la matrice fondamentale de solutions de (3). On propose ici une mbthode dapproche basbe sur un thbor&me classique danalyse fonctionnelle, permettant dinverser un optrateur lintaire dans des espaces norm&. Cette faGon de proc4der conduit A des formules explicites pour le calcul dun A, et dun m, (la formule donnant 1, est dun emploi pratique trb simple), tels que pour tout II( < 1, et m B m,, les op6rateurs I3 et B, respectivement d&nis par
By =

2 - h,b(ii,, t) y(t)
- $(x,(t),t)y(t),

KY = g

possMent un inverse continu dans lespace des fonctions 2a-pkriodiques continues. La m&hode permet de plus destimer les normes de B- et de B; sans faire intervenir ni la matrice fondamentale de solutions ni la matrice H(t, s) relatives au syst&me (3). Connaissant une expression de la norme de B- en fonction de A, nous montrerons lexistence dune solution 2n-periodique pour le syst&me (1) en utilisant les propiMs de contraction dans lespace des fonctions vectorielles, 2a-pkriodiques, continues, de lo$rateur T(x) = B- @X(x, t) - h,b(iio, t)x). Nous mettrons ainsi en tvidence une borne sup&ieure du petit paramkre 1.

1. SUR LA METHODE L.es

DE LA MOYENNE

hypothbes

et notations sont celles dUrabe. Soit le syst&me diffbrentiels r&e1 dx - = IX(x, t) dt

oti x et X(x, t) sont des vecteurs de R. X(x, t) est 2 fois contindment diffkrentiable par rapport &x dans D x R+ oh D est une region born&e et fermbe de R et R+ la demi-droite numbrique. X(x, t) est &riodique de pbriode 27~par rapport A t, 1 est un petit param&re.

Remarque SW WI rhltat

d Urabe

101

Supposons que le systeme dkquations algebriques

2x

1 X(a, s) ds = 0 27Ls
0

(4)

ait une solution rkelle ii0 ED, alors

est la premiere approximation de la solution pkriodique de (E), don& par la methode de la moyenne [S et 11. On designera par C(27r) lespace de toutes les fonctions continues 2x-pkriodiques A valeur dans R, par C1(27r) lespace de toutes les fonctions contintkrent differentiables 2x-pkriodiques A valeur dans R. On considerera les normes euclidiennes pour les vecteurs et les matrices. Pour x E C(27r) ou C(27r), on utilisera deux normes differentes [Ix114 et ll~ll~respectivement definies par

Ikllq=
et

[&i Ix(t)12 dt]

0

lbll = s;P 14
On definira efm lopkrateur PO par
2% Jtd~; y E

C(27c).

(6)

LEMME. Soit I&C,t) la mutrice jacobienne de X(x, t). Supposons

det[&qWio,Odt]+ 0

(7)

et soient ies constantes K et M telles que

(8)

(9)

102

R. Bout

Alors si 0 < [A[< 1, = [R(MK + 7&/3)]-

lophzteur lin&zire B:

(10)

Cl(27~)+ C(2n) d&i

w = By

par

(11) w(t) = !g existe et posst?de un inverse continu hw,, t) At), lon a

B-

: C(2n) + C(27r) et

+ 111 m4 + IWP = pl-1 M0(Ill) IIB-II.G [Al-A4 1 - 111 R(it4R + z&/3)

Preuve.

(12)

Considkrons IopCration G dans C(27c) z = Gy

2n

z= - &
s 0 P,y

Wo, s) (Poy<s>) ds.

(13)

est un vecteur nunkrique,

on peut done Ccrire

ItG(~)tl,2

NIIPoYII,
M

(14)

et par suite comme P,(dy/dt)

= 0

!$llPoyIl,< IIG(Y)ll, = llPo($) - pow(~o~o(poY +Y - Y))JI,

< PO !g - MZo9 QY 4 + ll~O~W0~ O(PoY - Y>llq II ( I
Comme lIPoIl < 1 il vient g IIPoYII,G IIBY~ + IIPoW~o, t) (Pay - ~)I14 Un calcul simple donne IIPOhwO~ 0(PoY - Y)IL < 111 WOY ou R est la constante dtfinie en (8). Par suite ; On a Bvidemment IIPOYII = IIPoYll, = PoYl9 done ;(IY~ - 11~ - fovll.> G IIW)Iln + I~IKIIY- POY~ IIPoY/, G IIB(y)II, + /AI KIIY - PoY/, - Yllq

IIYII G IIY - POYll + II~OYII~

llBcv)ll, G llNdlI.

(15)

Remarque SW un r&&at

d Urabe

103

Compte tenu des proprietes (voir [2]),

et de lexpression de BY, on tire finalement avec [II,@~,t) y/l, G Kllyll., ; IlYlln G IIgYll+ I~lRll~Yll. + IwlYll) + &~YIl + IwllYll)*

Par suite pour tout 0 < A < IO, oh 1, satisfait (lo),

1 - 111 MF

+ SK > IIYII = I4wow

IPYII. 2 PI

( it4 + lAlKit4 + (ill 5

- l IIYII

(17)

La relation (17) montre que By = 0 * y = 0; en consequence le systeme linkaire et homogene By = 0 est non critique (tous ses multiplieurs sont differ-ems de 1) et il sensuit que lkquation lintaire et non homogene By = z, est uniquement soluble quelque soit z dans C(27r).Done il existe loperateur lineaire et continu ([S]),
B-l : C(27r) + C(27r)

tel que IIB-Iln G IAl- Mo(lnl).

(18)

Les relations (10) et (12) permettent une evaluation rapide de A0 et la norme de B- pour 1 don&. La relation (12) donne dautre part une borne superieure de la norme de lapplication HI consideree par Urabe ([l] Lemme 3). Ce Lemme setend avec de leg&es modifications, au cas oh le systeme E se presente sous la forme plus generale dx/dt = 2X(x, t, A).
Existence dune solution 2n-pkriodique pour le systsme E

Nous allons determiner un domaine du plan ([,$6) tel que pour tout couple {IAl, S} appartenant a ce domaine, le systeme E possede une solution 2n-pkriodique unique dans le voisinage IIx - XIIn G 6 de la solution approchke Z(r). Soient a,, 2((t),1, et M,@[) respectivement don&s par (4), (5), (lo), (12). Posons

K = IlX(ao7 ~)llq~
et soit 6, le plus grand nombre positif tel que
Ktj
=s

XEQb, = (xd(2n))Ilx
Considerons maintenant lequation @l) =[ 1 Mo(lnl) ~-

- iioIIn < S,}

t,x(t)~D.

(19)
0

K 2plAl 43

1z

4K,X,K$l1l=

(20)

104

R. Bow

il. est facile de voir quelle ne possMe que 2 racines positives en /A] et que si lon designe par i, la plus petite de ces racines on a

>

(21)

Par suite la courbe

(22)
a lallure de celle de la Fig. 1 dans le premier quadrant du plan [Al,&
8

hK,

L
Fe0

F,O

FIG. 1

JXsignons~enfin par RI et R2 les domainea suivants

(23)

R,:6

> 0;

R(l+V

G0

THI%OR&ME. 1. Quel que soit {[A[, S} E RI n R,, Zapplication T: C(2a) + C(2x)

Y = T(x); At) = qwx(~), e - Mfio, 0 40)

(24)

posst?de un pointfixe unique dans la boule ISa,= (XEC(27r)I (Ix - XII< S} C sl,,. Preuue. Soit {III, 6) un couple arbitraire appartenant A RI n R2. Par hypoth&se ii0 E D et lon a ii0 = P,-$. La propriM (16) per-met dkcrire (25)

<

J3

[LlK

Par suite quel que soit t, Z(r) E D et & c Gal.

Remarque SW un rt%ultat d Urabe

105

Dautre part la relation (21) donne A, < A,. Lophateur est bien dkftie. Quel que soit x E 6& on peut hire

B- existe et Iappkation (24)

IIW)
On calcule aiskment

- 211. G I(W) - ~(~ll. + IW)

- $11.

On a utilisk ii, = P,R du fait de la prop&6 De m&e (16). et IIR - &II. <

IIT(% - RI/. G M&I) 11vient alors

KIK 5

(26)
Un calcul analogue donne encore quel que soit x et x E fib II%) - W$ G M&j)
G W@~)K,(~~~

;z

II+@) - $(v, 011l/x - xIln +

&,[I, + 4 /lx xII.

K,Ilff

&,I[,

11~

xII.}

(27)
11~ xIln = + xII.

G M@Ij K, -$/A( K + W14)

(

.,a)

Compte tenu de la dkftition M&l)

de R, par la relation (23) il vient K,S2 + K,K $ I+5 + K,K 5 [A[ < 6 > (28)

106

R. Bout

et kvidemment puisque 111, S sont stricteznent positifs M&l) ( K,@ + I(& J3 jn[s
6<0

(29)

soit 6(q - 1) < 0, ce qui entraine q < 1, En conclusion, pour tout {IA\, S} E RI n R2 il vient IIW) - Xlln G 6;
XEf2a 0 < q <

I[T(x') - T(x")[lA g qI/X - x'$;

1;

x, x

62,.

C(2z) est complet pour la norme choisie et a, est une boule fern&e de C(2n). Les relations (30) garantissent done lexistence pour lapplication T, dun point fure unique dans & (thkorhme de Schauder), soit x* = T(x*). 1. Le systthe E admet wle solution 2~-p~iodiq~ une borne sup&ieure de lerreur
COROLLAIRE

1(30) (31)

uniq~ dans Ica,et fun a pour

11x* - 4 -

G5 IAI 1-q

&~~*tI~I)

air q < 1 est la constante d@nie par Zarelatiorz (27). Preuue. En fait B- applique C(2x) + C(~K) (Lemme), par suite le point f=e x* E C1(2rc). On peut done Bcrire B(x*) = B(B_@x(x*, t) - L@(&),t)x*>) ce qui implique
q = ax(x*(t), t)

(32)

Lirkgaliti (31) dkcoule des propriMs

de contraction

de lopkrateur T ([6]).

Exemple n~m~ique. Soit Ikquation de DuBing non amortie suivante dr dq -q-Aq3+21Esint. dt=I; dt= Le changement de variables q(t) = x(t) sin t + v(t) cos t; permet de mettre le systpltne sous la forme E. $ = A(E sin 2t - q3(t) cos t); 2 = A(-2E sin2 t + q3(t) sin t).
r(t) = x(t) cos t - y(t) sin t

LCquation (4) sbcrit ici &y2+x2)=O; &fy2+x2)=E,

ce qui donne pour les composantes x0, y, du vecteur a0 :

x0 = 2.3-+E+;

y, = 0.

Remarque sur un r&&at dllrabe

107

Aprks calcul de la matrice

il vient M2 = $. et pour la constante R on trouve $$;(&,,t)dt

0

3+E-*,

= X2 = l&3-*Et

soit MK = 480/3). Prenons E = 0,l il vient lo = OJ882. Les composantes du vecteur Z(t) sont donnkes par (5)

3(t) =

On tire facilement

et

zz, II II =[ x;--+ 16 + TX0

Pour x = (3 E {x E C(24 I/x - ??I/, < 6) = &I6 il vient

12E2

1E

1
+

II WY 0

- wo,

QII GLpKAX~ t)- 4b@o, tN21*

< [9((< - x0) sin t + q cos t) ((< + x0) sin t + q cm t)]
s

NIX- aoIl* II

De mSme on trouve

avec Pour E = 41, Lesrelations (30) sont satisfaites pour &c= 0,015 et pour tout IAl< AM= 0,02884 (Fig. 1). Le systkae E poss&de uue solution 2wpkiodique unique x = x*(t) dans la boule [Ix - fll < 0,015, pour tout 111 G 0,02884. Pour IAl> A, le thtoreme 1 (qui ne donne qune condition suffisaute) ne permet pas de conclure. Si A est don&$ par exemple A = 2. 10w2,on peut choisir 0,0262 2 6 2 0,006 et it vient I/x*(t)- ~(t$ G 0,006. Pour lequation con&d&e (ou la pulsation for& est @ale it h pulsation propre de fequation fir&ire), la m&&ode conduit a un AMt&s faibie. Ceci rejoint les conclusions dUrabe et surement la methode de Gale&in permet de conclure pour des valeurs de L supbrieures,

2. S&JR LA METRODE DE G-

Dans un autre article [2], Urabe traite de la methode de GaIerlcin, pour des systemes differentiels 2x-pkriodiques plus gknbaux, dx -& = X(x*0, ou X(X,Q vkifie ks hypotheses du paragraphe 1. Cette methode consiste a chercher une solution approchke du systeme B, sous la forme dun polyndme trigonometrique dordre m verifiant, x,(t) = ae + (42) 1 (a, cos nt + 6, sin nt) dx 111 = PmX(xm,t). dt P, est un opkateur qui fait corresponds a toute fonction continue 2x-periodique, (33) (341

un polyn~me trigonom&ique f,(t) = PI?I A0 = fo f (J2) 1 (S, cos nt + g, sill nt), obtenu en tronquant la s&k de Fourier de_@) a lordre m. Si u d&s&e le (2m + I)-vecteur a = (ao, al, 6, . . . , s,, k,,)

Remarque sur un rddtat d Urabe

109

alors (34) est (xluivalent a un systeme de II. (2m + 1) equations algebriques, que lon note F,(a) = 0 Nous allons voir que lopkateur w=Ba l3,: C(221t) 4 C(2rr) (35)

w(t)=

dt

J/c%I(O, t) Y(t),

(36)

posskde aussi un inverse continu, sous reserve des hypotheses faites en [Z]. THI?OR&~E. Soient le systhw (E) et lopthteur B,,, d&hi en (36). Supposorts quil existe un entier positf m,, tel que quel que soit m 3 mO, il existe une approximation de Galerkin x,&t) E D, auec det J&x) # 0 (37) flJZ(@II < M > air J,,,(a) est la matrice jacobienne de F,,,(a) et M une co&ante ind&pendante de m. Alors quel que soit m 3 ml 3 m. air ml est le plus petit entier tel que

&

o(mA+ M&

Jch + 1) < 1, ml + 1
>

(38)

II; 1 : C(2x) -+ C(2n) existe et lon a

II42 Il. G
avec

J(2m + 1) [M -t- M&/(m + 1) f ofm)/&?m + l)] 1 - K,[o(m) + ME;, ,/(2m + 1)/m + l]

(39)

o(m) = (J2)[(m

+ 1)12 + (m + 2)-2 + . ..]

Preuve. Le r~sonnement est le meme que celti du Lemme 1. Considerons lopkation G, dans C(27r), z = G,,,y

z(t) =

$PmY@N - pnl%a(t)~ t) GL_w).

IIpJl14 g Mll GoIlq.

(41)

Letude du systeme dequations algebriques equivalent a (41) (voir [2] $2) montre que lhypothese (37) entraine (42)

On peut done kcrire, pour tout y E C(2z),

110

R. Bout

Utilisant ensuite les proprietes suivantes [Z],

(a(m) est don& en (40)) 4 IIGYII~ 6 JQm + 1)

IIf%41gt

if vient,

J
+ &ll~ll3 (44)

aprk avoir additionni: aux deux membres 11~ - Pdjln, + 1) ll%vlL I + ~(llRall. + KI IIYILJ} + b(mWrrvlln la relation (381,

IIYII. G M&m

Par suite pour tout m 2 ml oti ml vkifii

et par un raisonnement analogue CI celui du Lemme p&&dent,

A partk de lappficatlon T&j = 3; (X(x, t) - $&,,, t)x), it est ensuite possible de demontrer que pour tout m 2 ml, lexistence de x,(t) ED implique lexistence dune solution periodique exacte pour le systeme E.

(I) Dans les apphcations pratiques, pour un m dom& il peut are commode dutihser dans la relation (39), a la place des constantes M et K,, les grandeurs suivantes fonctions dem:

et I\.& (ol))I CG Morns II est facile de voir que la preuve du Lemme reste ~ch~~~~ Toutefois h borne mt nest plus don&e simplement par lexpression (38). EIle est maintenant IWment minimal de lensemble dcntiers positifs N = (n tel que Q m 2 n,

K(m)@(m) -tKb)M(m)~(2m + 1)&m+ I)) -=c 1).

(47)

En effet cet ensemble est non-tide car quef que soit m > m, on a, x&)r I.4 Kfm) < KS, M(m) G A4 et par suite Ie plus petit entier positif vkr%ant Iexpressiun (38) appartient B N. (2) En utilisant uniquement la norme-q lin6galite (44) devient IlYllq G M(

IP~lle + ;;r,Fi- KAII4nYll~ + KI IIYIIJ) + -&(/jBYll,

&IlYllJ* W)
(49)

Pour tout m > Tii, > me, il vient alors facilement

Remarque sur un r&&at

d Urabe

111

La famille dopkrateur est &pi-born&e suivant la norme-q.

Remerciement -Nous

sommes heureux de remercier le Professeur M. Urabe pour une fructueuse discussion

au sujet de cet article. REFERENCES [l] M. URABE, Periodic solutions of differential systems, Galerkins procedure and the method of averaging. Jnl diffl Equa?. 2, 265 (1966). [2] M. URABE, Galerkins procedure for nonlinear periodic systems. Archs ration. Mech. Analysis 20, 120 (1965). [3] M. URABE et A. REITEX,Numerical computation of nonlinear forced oscillations by Galerkins procedure. J. math. Analysis Applic. 14, No. 1 (1966). [4] L. CESARI, (a) Functional analysis and periodic solutions of nonlinear differential equations. Contr. diffr Equar. 1, 149 (1963). (b) Functional analysis and Galerkins method. Mch. math. J. 11, 385 (1964). [5] N. N. B~GOLIUB~V et Y. MITROPOLSKII, Les mkthodes asymptotiques en theorie des oscillations non-linkaires. Gauthier-Villars (1962). [6] L. V. KANTOROVICHand G. P. AKILOV, Functional Analysis in Normed Spaces. Pergamon Press (1964).
(Regu le 17 Avril 1967)

Abstract-A result due to Urabe on the averaging and Galerkin methods applied to non-linear periodic differential systems, can be deduced from a classical theorem of functional analysis on the inversion of a linear operator in normed spaces. In particular, it is possible in that way to obtain a bound I, of the small parameter I, from which the method of averaging allows one to conclude the existence of a periodic exact solution for all Id\ c &f. Z~ammanfaaaun-Ein Ergebnis von Urabe. von der Methode des Mittelns und der Galerkinemethode, angewendet auf nicht-linear period&he Differentialsysteme, kann von einem klassischen Theorem der Funktionsanalyse abgeleitet werden, dass die Inversion eines linearen Operators in nomierten Raumen betri& Insbesondere ist es dadurch mbglich, ein gebundenes rl, von dem kleinen Parameter I zu erhalten. Von diesem ausgehrend erlaubt die Methode des Mittelns auf die Existenz einer periodischen, exakten Liisung fur alle 111< L, zu schliessen.

ACieTPBIElLPe3yJIbTaT IIOJlJ'YeHHbIti YpdOM OTHOCWTeJIbHO J'Cpe,!(HeHIlR MeTOAOB hJIepKHH3 H IIptiMeHeHMll K IIep&lOflWIeCKAM ~HC$@epeHIJtiWIbHbIM CIlCTeMaM MOW&IO BLIBeCTM M3 KJIaCCWIecKOi TeOpeMbI $yHK~liOHanbHOrO aHaJIM33 06 IlHBepCllH JIllHeiIIOl'O OIlepaTOpa B HOpMRpOBaHHbIX IIpOCTpaHCTBaX. B YaCTHOCTH,TaKHM "YTeM MO)KHO IIOJIy~UTbO~paHU~eHAe h MWIOBO IIapaMeTpa A, HaWfHaR C KOTOpOI'O MeTOn YCpeAHeHHFl &leT B03MOFKHOCTb 33KJIIOqATb Cy~eCTIlyeT-nkl IlepEiOAnrecKoe TogHoe peu.IeHm ~nrr Bcex IAl < hf.