Oscilaciones Completo

Oscilaciones y Ondas
2. 1
Oscilaciones forzadas
Apuntes de clase
Indice
1. Oscilador forzado: ecuaci on diferencial y soluciones 2. T erminos transitorio y estacionario 3. An alisis de la soluci on estacionaria I 3.1. Amplitud y resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Fase y resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. An alisis de la soluci on estacionaria II 5. Ejemplos 6. Energ a del oscilador forzado en el r egimen estacionario 7. Oscilador forzado con fuente peri odica 7.1. An alisis de Fourier . . . . . . . . . . . 7.2. Soluci on en serie de Fourier . . . . . . 7.3. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. * Fuente arbitraria . . . . . . . . . . . arbitraria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 5 7 7 11 13 16 17 20 22 26 27 33
8. Oscilador no lineal 33 8.1. Oscilador no lineal forzado I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 8.2. Oscilador no lineal forzado II, frecuencias de combinaci on . . . . 39 8.3. * Oscilador no lineal libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 9. Ejemplos f sicos 44 9.1. Circuito el ectrico RLC forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 10. Animaciones A. * Fuente amortiguada 45 47
Departamento de F sica Te orica IFIC Universitat de Val` encia CSIC Miguel.Nebot@uv.es
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Miguel Nebot
2. 2
En el tema anterior estudiamos detalladamente la evoluci on libre de un oscilador en general, un sistema con un grado de libertad alrededor de un equilibrio estable. Esa situaci on corresponde a perturbar el sistema en equilibrio mediante unas condiciones iniciales que lo separan del mismo y dejarlo evolucionar sin inuencias externas. En este tema analizamos qu e ocurre cuando la evoluci on del sistema no es libre, sobre el mismo actua una fuerza externa de forma perdurable en el tiempo, es un oscilador forzado. La estructura del tema es la siguiente. En el apartado 1 estudiamos la ecuaci on de movimiento cuando la fuerza externa es de tipo arm onico. Veremos que el movimiento del sistema se describe en t erminos de dos contribuciones, una correspondiente a una soluci on transitoria que desaparece con el transcurso del tiempo y una correspondiente a una soluci on estacionaria que se mantiene indenidamente, seg un detallamos en el apartado 2. Abordamos en detalle las caracter sticas de la soluci on estacionaria, en especial el fen omeno de resonancia, en los apartados 3 y 4. El apartado 5 ilustra todo lo anterior a trav es de varios ejemplos. Completamos el an alisis abordando la energ a del sistema en el siguiente apartado, 6. En el apartado 7 extendemos el estudio de las oscilaciones forzadas considerando fuerzas externas m as generales, que comparten sin embargo una caracter stica con el caso arm onico: la periodicidad. En el apartado 8 nos apartamos de la l nea principal para explorar alguna caracter stica de un oscilador no lineal. Tras la excursi on no lineal, regresamos en el apartado 9 al hilo principal de la discusi on ilustrando lo desarrollado con ejemplos de sistemas f sicos forzados. Finalmente, en el apartado 10 comentamos algunas animaciones que ilustran aspectos de los apartados anteriores.
1.
Oscilador forzado: ecuaci on diferencial y soluciones
Como primer paso en el estudio del comportamiento de un oscilador cuando se encuentra sometido a una fuerza externa, empezamos por analizar las ecuaciones que describen el sistema cuando esta es de tipo arm onico. Expl citamente, consideramos la ecuaci on de movimiento
2 + 2 x + 0 x= mx +x + k x = F0 cos(F t) x F0 m
cos(F t) .
(1)
0 La ecuaci on diferencial ya no es homog enea, tiene un t ermino F m cos(F t) que es funci on de t e independiente de x, una fuente 1 . La soluci on general x(t) de la ecuaci on de movimiento se obtiene como combinaci on lineal de una soluci on general x[h] (t) de la ecuaci on diferencial homog enea 2 x + 2x + 0 x = 0 y una soluci on particular x[p] (t) de la ecuaci on completa (in2 0 homog enea) x + 2x + 0 x= F on sigue siendo lineal, m cos(F t): como la ecuaci rige el principio de superposici on. Las soluciones de la ecuaci on homog enea son sencillamente las consideradas al estudiar el sistema amortiguado libre, y son de tres tipos diferentes, seg un los valores de y 0 .
2 Para 0 > 2 (oscilaciones amortiguadas), con 1 =
x[h] (t) = e t [ cos(1 t) + sin(1 t)] .
2 2 , 0
1 Para subrayar que F es la frecuencia angular de la fuerza externa, i.e. no es una caracter stica propia del sistema, mantendremos el sub ndice F en los pr oximos apartados.
Miguel Nebot
2. 3
2 Para 0 = 2 (amortiguamiento cr tico),
x[h] (t) = ( + t) e t .
2 Para 0 < 2 (sistema sobreamortiguado), 2 2 2 2 x[h] (t) = e t e 0 t + e 0 t
En cada caso, las constantes y quedar an determinadas por las condiciones iniciales. N otese que, al tener ahora un segundo t ermino en la soluci on x(t), el correspondiente a la soluci on particular x[p] (t), las constantes y no van a tener los valores, en funci on de las condiciones iniciales {x(0), x (0)}, ya calculados en ausencia de fuerza externa: las condiciones iniciales se aplican a la soluci on completa x(t) = x[h] (t) + x[p] (t), cuesti on que abordaremos en detalle m as adelante. Para obtener una soluci on particular de forma sencilla, sustituimos una funci on de tipo A eit (con A y constantes, A C, R+ ) en la ecuaci on diferencial completa; si existen A y tales que la ecuaci on se cumple, bastar a tomar la parte real de A eit para tener la soluci on particular deseada, cosa que demostramos a continuaci on: si xC (t) = A eit , Re[xC ] = Re[A] Re eit Im[A] Im eit , d derivando, Re[xC ] = Re[A] Im eit Im[A] Re eit , dt dxC ahora bien, Re = Re i A eit = dt d Re[A] Im eit Im[A] Re eit = Re[xC ] , dt con lo que derivar xC (t) = A eit con respecto al tiempo y tomar la parte real de xC (t) son operaciones que conmutan (se puede demostrar de forma an aloga la misma propiedad para la parte imaginaria). Ahora bien, si mantenemos 0 una fuente real F on satisfactoria: exm cos(F t), no conseguiremos una soluci tendemos tambi en la fuerza al campo complejo de modo que tenga la parte 0 iF t , puesreal deseada, i.e. consideramos sencillamente una fuerza externa F me F0 iF t F0 to que Re m e = m cos(F t). Una vez obtenidos los valores de A y de en la extensi on compleja de la ecuaci on diferencial, tomaremos la parte real de xC (t) = A eit , soluci on de nuestro problema real. Expl citamente,
2 x + 2 x + 0 x=
F0 i F t F0 2 cos(F t) x C + 2 x C + 0 xC = e m m F0 iF t e . m
y sustituimos xC A eit , x C i A eit , x C 2 A eit para obtener

2 ei t = A 2 + i2 + 0
(2)
Para que la igualdad anterior se cumpla para todo t (recordemos, con A y constantes), es necesario que = F . Sustituyendo F podemos eliminar las exponenciales complejas de la ecuaci on anterior y despejar A: A=
Miguel Nebot
2 2 1 F ) i 2 F F0 (0 F0 = . 2 2 2 2 m (0 F ) + i 2 F m (0 F )2 + (2 F )2
(3)
2. 4
Hemos obtenido A y tales que xC (t) = A eit es soluci on de ec. (2), Re[xC (t)] es por tanto soluci on de la ecuaci on (1). Resulta u til expresar la amplitud A, compleja, tanto en forma rectangular como en forma polar. Podemos leer la forma rectangular directamente de la ec. (3), A = Re[A] + i Im[A] , Re[A] = F0 2 m (0 con , Im[A] = 2 F F0 2 2 )2 + (2 )2 . m (0 F F (4)
2 2 0 F 2 2 F ) + (2 F )2
Para expresarla en forma polar, A = a ei , con a = |A| y 1

2 (0
F0 a= m
= arg A , )2 , = tan1
2 )2 F
+ (2 F
2 F 2 2 0 F
. (5)
Esto nos permite escribir dos formas equivalentes de la soluci on particular x[p] (t) = Re A eiF t , x[p] (t) x[p] (t) x[p] (t) x[p] (t) = = = = Re[A] Re ei F t Im[A] Im ei F t ,
2 2 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) F0 (0 , 2 2 )2 + (2 )2 m (0 F F
(6)
Re a ei(F t) = a cos(F t ) , F0 m 1
2 2 )2 + (2 )2 (0 F F
cos F t tan1
2 F 2 2 0 F
. (7)
Desde un principio pod amos haber buscado soluciones particulares de tipo cos(t) + sin(t) o bien de tipo cos(t + ); el resultado nal hubiera sido el mismo. Al margen de estas consideraciones, n otese que las constantes Re[A], Im[A], a y dependen tanto de las caracter sticas del sistema (0 , m y o equivalentemente k , m y ) como de las caracter sticas de la fuerza externa (F0 y F ). Por completitud (y para uso posterior), escribimos tambi en de forma expl cita la soluci on estacionaria y[p] (t) cuando la dependencia arm onica de la fuente involucra sin(F t) en lugar de cos(F t):
2 y + 2 y + 0 y=
F0 sin(F t) . m
(1 )
Es y[p] (t) = o, equivalentemente y[p] (t) = F0 m 1

2 (0 2 2 F0 (0 F ) sin(F t) 2 F cos(F t) , 2 2 )2 + (2 )2 m (0 F F
(6 )
2 )2 F
+ (2 F
)2
sin F t tan1
2 F 2 2 0 F
. (7 )
Miguel Nebot
2. 5
2.
T erminos transitorio y estacionario
Seg un lo expuesto en el apartado anterior, la soluci on completa x(t) de la ecuaci on de movimiento con una fuente ec. (1) , tiene dos t erminos: x(t) = x[h] (t) + x[p] (t) . El primero, x[h] (t), soluci on de la ecuaci on de movimiento sin fuente, corresponde a uno de los tipos de movimiento amortiguado, cuya amplitud decrece con un factor et ; al cabo de tiempos t 1 , x[h] (t) ser a completamente ignorable. El t ermino x[h] (t) es el t ermino transitorio. La forma de x[h] (t) var a seg un nos encontremos en el caso amortiguado, amortiguado cr ticamente o sobreamortiguado. El segundo, x[p] (t), soluci on particular de la ecuaci on de movimiento con fuente, corresponde a un movimiento oscilatorio cuya amplitud es constante, no decrece con el paso del tiempo. El t ermino x[p] (t) es el t ermino estacionario. La forma de x[p] (t) es independiente del caso, en cuanto al amortiguamiento, en que nos encontremos; adem as, est a completamente jada, no contiene constantes que dependan de condiciones iniciales. Para especicar la soluci on completa en t erminos de unas condiciones iniciales {x(0), x (0)} basta entender dos aspectos: en primer lugar, las u nicas constantes arbitrarias que las condiciones iniciales deben jar est an en el t ermino transitorio x[h] (t); en segundo lugar constatamos que, al aplicar las condiciones iniciales a la soluci on completa, obtenemos x(0) = x[h] (0) + x[p] (0) , que reescribimos trivialmente x(0) x[p] (0) = x[h] (0) , x (0) x [p] (0) = x [h] (0) . x (0) = x [h] (0) + x [p] (0) ,
Qu e nos permite este par de ecuaciones? Nos permite jar las constantes arbitrarias de la soluci on transitoria, {x[h] (0), x [h] (0)}, en t erminos de las condiciones iniciales {x(0), x (0)} y de los valores iniciales de la soluci on estacionaria {x[p] (0), x [p] (0)} (puesto que, como ya hemos se nalado, la soluci on estacionaria ya ha quedado completamente jada ). Este par de ecuaciones nos permite leer sin esfuerzo que para jar las constantes del t ermino transitorio basta recuperar las expresiones correspondientes al an alisis del tema anterior (oscilador amortiguado en ausencia de una fuerza externa) y aplicar las sustituciones x(0) x[h] (0) = x(0) x[p] (0) y x (0) x [h] (0) = x (0) x [p] (0) con x[p] (0) = x [p] (0) = Equivalentemente x[p] (0) x [p] (0)
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2 2 0 F F0 , 2 2 2 m (0 F ) + (2 F )2 2 2 F F0 . 2 2 m (0 F )2 + (2 F )2
(8)
= a cos , = a F sin ,
(9) Oscilaciones forzadas
2. 6
con a y dadas por ec. (5). Escribimos expl citamente cada uno de los casos (empleando las expresiones de x[p] (0) y x [p] (0) con la dependencia expl cita en las constantes del sistema).
2 Para 0 > 2 (oscilaciones amortiguadas), con 1 = 2 2 , 0
x(t) = e t x(0) e t
2 2 (0 + F ) F0 1 x (0) + x(0) 2 2 2 1 m (0 F ) + (2 F )2
2 2 F0 0 F 2 2 )2 + (2 )2 m (0 F F
cos(1 t)+ sin(1 t)+ , (10)
F0 m
2 2 (0 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (0 F F
o equivalentemente x(t) = e t [x(0) a cos ] cos(1 t)+ 1 [x (0) + x(0) a ( cos + F sin )] sin(1 t)+ e t 1 a cos(F t ) .
2 Para 0 = 2 (amortiguamiento cr tico),
(11)
x(t) = e t x(0)
2 2 F0 0 F + 2 2 2 m (0 F ) + (2 F )2
(0) + x(0) t e t x F0 m o equivalentemente x(t) = e t [x(0) a cos ] +
2 2 (0 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (0 F F
2 2 (0 + F ) F0 + 2 2 2 m (0 F ) + (2 F )2
(12)
t e t [x (0) + x(0) a ( cos + F sin )] + a cos(F t ) .
(13)
2 Para 0 < 2 (sistema sobreamortiguado), 2 2 0 F e t 2 0 F0 2t + e x(0) 2 2 2 2 m (0 F ) + (2 F )2 2 2 2 2 (0 + F ) e t F0 0 t e x (0) + x (0) 2 2 )2 + (2 )2 + 2 2 m ( F 2 0 0 F t 2 2 e F0 0 F 2 2 e 0 t x(0) 2 2 )2 + (2 )2 + 2 m (0 F F t 2 2 e F0 (0 + F ) 2t 2 0 x (0) + x (0) e + 2 2 2 2 2 m ( ) + (2 F )2 2 0 0 F
x(t) =
F0 m
2 2 (0 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) 2 2 )2 + (2 )2 (0 F F
(14)
Miguel Nebot
2. 7
o equivalentemente e t 2 0 2t e [x(0) a cos ] + 2 2 2 e t 0 t e [x (0) + x(0) a( cos + F sin )] + 2 2 2 0 e t 2 0 2t e [x(0) a cos ] + 2 e t 2t 2 0 e [x (0) + x(0) a( cos + F sin )] + 2 2 2 0
x(t) =
a cos(F t ) . (15)
3.
An alisis de la soluci on estacionaria I: amplitud y fase, resonancia
En el apartado anterior hemos obtenido la forma de la soluci on particular o estacionaria y hemos escrito la forma completa de las soluciones de las ecuaciones de movimiento. En este apartado analizaremos las caracter sticas del t ermino estacionario: tanto de la amplitud de la soluci on a como de la fase (obtenidas al expresar A en forma polar en el apartado 1) en funci on de la frecuencia angular de la fuente F . En el siguiente apartado analizaremos la soluci on estacionaria en t erminos de las amplitudes de los t erminos cos(F t) y sin(F t).
3.1.
Amplitud y resonancia
Iniciamos el estudio de la amplitud a considerando dos l mites particulares del comportamiento de la fuente F0 cos(F t).
F0 Cuando F 0, es inmediato observar que a m 2 , constante. Es esto 0 esperable? Qu e interpretaci on f sica tiene? Cuando F 0 la fuente externa no oscila, es constante2 . La soluci on particular tampoco oscila. 0 Sencillamente, una fuente constante ( F on m en este caso) desplaza la posici F0 un podemos leer directamente de la ecuaci on de equilibrio a xeq = m 2 (seg 0 de movimiento).
Cuando F +, es tambi en inmediato observar que a 0. Qu e ocurre en este caso? La fuente oscila tan r apido (en comparaci on con los tiem1 pos naturales del sistema dados por 0 y 1 ) que su efecto medio en 1 1 tiempos 0 , es nulo, tampoco hay oscilaci on.
2 Considerando
una fuente F0 sin(F t) no hubi eramos podido abordar este l mite particular.
Miguel Nebot
2. 8
Al margen de estos dos l mites, para estudiar la dependencia de a con F , da : veamos qu e forma tiene d F da = dF F0 1 m 2
2 2 2 (0 F ) + (2 F )2
3 2
2 2 2(2F )(0 F ) + 82 F = 3 2 2 2 22 F F 0
F0 2 2 2 (0 F ) + (2 F )2 m
(16)
da Resolviendo d = 0 obtendremos las posiciones de los extremos locales de F a(F ). Del mismo modo podemos calcular
d2 a 2 = dF (2)
2 2 2 2 2 2 2 2 0 + 22 ][(0 F ) + (2 F )2 ] 6F (F 0 + 22 )2 F0 [3F , 5 / 2 m [( 2 2 )2 + (2 F )2 ] 0 F
(17)
que nos permitir a determinar si los extremos son m nimos o m aximos. Seg un da 2 2 ec. (16), podemos tener d = 0 hasta para tres valores de , 0 , 2 , . F F
2 2 2 El caso m as interesante corresponde a F = 0 22 : si 0 > 22 , F da + as, R tal que, como acabamos de calcular, dF = 0 se anula. Adem
d2 a 2 dF
2 = 2 22 F 0
= 4
2 0 22 F0 <0. 2 2 m [4 (0 2 )]3/2
2 2 Si 0 > 22 , tenemos por tanto un m aximo de la amplitud a en F = 2 2 2 R 0 2 , conocida como frecuencia de resonancia.
Para F = 0,
d2 a 2 dF
=2
2 =0 F
2 22 F0 0 . 6 m 0
2 Si 0 > 22 , es decir, cuando existe la frecuencia de resonancia, para 2 F = 0 tenemos un m nimo ; en cambio, cuando 0 < 22 (no existe frecuencia de resonancia), para F = 0 tenemos un m aximo.
Para F , a(F ) 0, que es el m nimo absoluto de a(F ). Para mayor claridad recogemos los distintos casos posibles seg un los valores de 2 0 y 2 .
2 Cuando 0 22 , la soluci on estacionaria oscila con frecuencia F y amplitud a(F ), decreciente con F . El sistema no presenta el fen omeno de resonancia. La amplitud a(F ) tiene un m aximo (global) para F = 0 y tiende a cero para F +.
2 Cuando 0 > 22 , el sistema puede presentar el fen omeno de resonancia: 2 2 2 para R = F = 0 22 la amplitud de la soluci on estacionaria presenta un m aximo (global); tambi en presenta un m nimo local para F = 0 y el m nimo absoluto para F . Conviene resaltar que en este caso 0 > 1 > R .
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2. 9
La gura 1 ilustra la dependencia de la amplitud de la oscilaci on estacionaria en funci on de F para distintos valores de .
2 0 > 22 2 0 < 22
F0 2 m 0
Figura 1: Amplitud de la soluci on estacionaria para distintos valores de .

2 Estudiemos la amplitud a para F = R cuando 0 > 22 y F = R = 2 2 on de la soluci on 0 2 (i.e. en la resonancia): la amplitud de la oscilaci estacionaria es
a(R ) =
F0 m
1 = 2 2 )2 + (2 )2 (0 R R 1 F0 = 2 2 2 22 )2 2 m (0 (0 2 ))2 + 4(0 F0 m 1
2 42 (0
2 )
F0 1 . (18) m 2 1
0 a(R ) es proporcional a la magnitud de la fuerza externa (el factor F m ), y a un 1 sticas del sistema. Por factor multiplicador 21 que depende de las caracter qu e cuando F R hemos hablado de resonancia ? Viendo la gura 1 se observa que la amplitud a(R ) puede ser grande. Ahora bien, como siempre que en f sica se hace referencia a una magnitud grande o peque na, es fundamental 1 0 saber con respecto a qu e. En otras palabras, a(R ) = F m 21 es grande con respecto a qu e? Veamos, cuando la fuerza externa es constante F0 , la posici on de F0 equilibrio del sistema se desplaza a m un podemos leer en la ecuaci on de 2 (seg 0 movimiento o recordando el l mite F 0). Al aplicar una fuerza externa oscilante con frecuencia R , F0 cos(R t), de id entico valor m aximo F0 , la amplitud 1 2 2 0 de la oscilaci on alrededor del equilibrio es a(R ) = F m 21 . Con 0 > 2 , se
Miguel Nebot
2 . 10
cumple a(R ) =
F0 1 m 21
>
F0 2: m0
2 2 4 2 0 22 > 0 (0 22 )2 = 0 42 0 + 42 > 0 4 2 2 0 > 42 (0 2 ) > 0 0 > 2 2 2 = 2 . 0 1
Es decir, la amplitud del movimiento forzado alrededor del equilibrio es siempre mayor que el desplazamiento con respecto al mismo equilibrio alcanzable mediante una fuerza constante (de magnitud igual al m aximo de la fuerza oscilante considerada). Cuando F R , la respuesta del sistema a la fuerza externa est a amplicada con respecto al tama no del desplazamiento t pico que a priori cabr a esperar. Adem as de la amplitud m axima y su posici on en t erminos de F , i.e. R , es interesante caracterizar el fen omeno de la resonancia en base a la anchura del m aximo, es decir el intervalo de valores de F alrededor de R para el cual tenemos una amplicaci on signicativa. C omo cuanticamos esta caracter stica? Adoptando un criterio arbitrario razonable : el adoptado habitualmente en este caso es la diferencia entre las dos frecuencias, que denominaremos y determinaremos a continuaci on, para las cuales la amplitud al cuadrado se reduce en un factor 2 con respecto al m aximo. Expl citamente, a2 ( ) =
2 1 1 a2 (R ) F2 F0 = = 0 2 . 2 2 2 2 2 m (0 ) + (2 ) 2 m 8 1
Tenemos por tanto

2 82 1 = (0 )2 + (2 )2 ,
que podemos reescribir como

4 2 2 4 2 (20 42 ) +0 82 1 =0.
2 2R
Las ra ces de esta ecuaci on de segundo grado en son

2 2 = R 4 ( 4 82 2 ) . R 0 1
Desarrollando el argumento de la ra z cuadrada,

4 4 2 4 2 R (0 82 1 ) = (0 22 )2 (0 82 (0 2 )) =
2 42 0 44 = (2 1 )2 ,
de modo que
2 2 = R 2 1 .
Resulta entonces la diferencia entre los cuadrados de las frecuencias

2 2 + = 4 1 .
En t erminos de la diferencia entre frecuencias, + = R

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1+
21 2 R
21 2 R
(19)
2 . 11
La gura 2 ilustra el concepto de anchura de la resonancia. Cuando 0 , tanto 1 0 como R 0 y nos encontramos con 0 , + 2 , ( 0 ).
N otese que en ese l mite, 0 , el producto de la anchura 2 y de la altura F0 de la resonancia permanece constante ( m en concreto). Todas las 21 0 0 caracter sticas del sistema apenas estudiadas se pueden reexpresar en t erminos 0 del oscilador: por ejemplo, la amplitud de la del factor de calidad Q oscilaci on resonante es a(R ) = F0 1 F0 = 2 m 21 2 m 0 Q 1
1 Q2
a
F0 1 m 2 1
F0 1/ 2 m 2 1
F0 2 m 0
0 +
Figura 2: Anchura de la resonancia.
3.2.
Fase y resonancia
Tras el an alisis de la amplitud de la oscilaci on de la soluci on estacionaria, pasamos ahora a discutir la fase . Se nalamos en primer lugar que la fase es 0 sencillamente el desfase entre la oscilaci on de la fuerza externa F m cos(F t) y la oscilaci on de la soluci on estacionaria, de id entica frecuencia angular, a cos(F t ). Recordando ec. (5), 2 F tan = 2 2 . 0 F Veamos en primer lugar los dos casos extremos, en t erminos de F . Cuando F 0, tan 0+ ; seg un lo analizado para la amplitud en esta situaci on, el sistema ni siquiera oscila (no tiene demasiado sentido hablar en este caso de diferencia de fase). Cuando F +, tenemos tan 0 .
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2 . 12
El an alisis de estos dos casos extremos tan solo nos indica que cuando F 0, +, tan 0. Estudiemos por tanto la variaci on de en funci on de F . 2F 1 d 1 1 Empleando = tan y recordando que dx tan x = 1+x2 , 2 2
0 F
d (F ) = dF
2 2 2(0 F ) 2F (2F ) 2 2 )2 (0 F
1 1+ 2
2F 2 2 0 F 2
2 (0
2 2 0 + F . 2 F )2 + (2F )2
(20)
( F ) > 0, la diferencia de fase es una funci on Para todo valor de F , d dF mon otona creciente de F . Si ahora prestamos atenci on al argumento de tan1 , 2F a de forma mon otona entre 0 y +, el desfase 2 2 , para F [0; 0 [, var 0 F var a por tanto entre 0 y 2 . Para F ]0 ; +[, el argumento var a entre y 0 (la funci on tangente es discontinua cuando su argumento es un m ultiplo a entre on impar de 2 ), con lo que el desfase var 2 y . Resumiendo, en funci de F , el desfase recorre el intervalo [0; ] y vale exactamente 2 cuando F = 0 , frecuencia natural de oscilaci on del sistema (ni amortiguado ni forzado). La gura 3 ilustra este aspecto. N otese que esta propiedad no depende de la aparici on del fen omeno de resonancia. Ahora bien, cuanto m as pronunciado es el fen omeno de resonancia, m as r apida es la transici on, en t erminos de F , de valores 0 a valores . Por otra parte, cabe se nalar que para 0, 0, (seg un F sea menor o mayor que 0 ), el t ermino estacionario est a en fase con la fuerza externa: como cab a imaginar, el amortiguamiento es el responsable del desfase entre fuerza externa y respuesta del sistema en el r egimen estacionario.
2 2 0 > 22 2 0 < 22
0 0 0
Figura 3: Desfase de la soluci on estacionaria con respecto a la fuente para distintos valores de .
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2 . 13
4.
An alisis de la soluci on estacionaria II: amplitudes el astica e inel astica
Hemos dedicado el apartado anterior a analizar las caracter sticas de la soluci on estacionaria dadas por la amplitud de la oscilaci on a y por la diferencia de fase entre la oscilaci on de la fuerza externa y la propia soluci on estacionaria. Otra forma (equivalente) de la soluci on estacionaria es la siguiente x[p] (t) = ae cos(F t) + ai sin(F t) , donde ae =
2 2 0 F F0 , 2 2 2 m (0 F ) + (2 F )2
(21)
ai =
2 F F0 . 2 2 m (0 F )2 + (2 F )2
(22)
Por motivos que quedar an claros a continuaci on, ai y ae se conocen como amplitud inel astica y amplitud el astica respectivamente. La relaci on entre {a, } y {ae , ai } es inmediata: a=
2 a2 e + ai , tan =
ai , ae
ae = a cos , ai = a sin .
La primera caracter stica rese nable al escribir la soluci on estacionaria seg un ec. (21) es la separaci on de un t ermino que oscila en fase con la fuerza externa, el t ermino cos(F t) y uno que oscila con un desfase 2 en cuadratura con respecto a la fuerza externa3 , sin(F t). Si bien la informaci on contenida en ae y ai es necesariamente equivalente a la contenida en a y , analizamos la dependencia tanto de ae como de ai con F .
F0 Amplitud ae . Para F 0, ae tiende a m as, ae > 0 para F < 2 . Adem 0 0 , se anula en F = 0 y ae < 0 para F > 0 . Para F , ae 0. dae = 0; calculamos Tiene extremos locales para d F 2 2 2 F ) + (2F )2 F0 2F (0 dae = + 2 2 )2 + (2 )2 ]2 dF m [(0 F F
2 2 2 2 F ) 4F (0 F ) + 82 F F0 (0 = 2 2 )2 + (2 )2 ]2 m [(0 F F
2 2 2 2 F ) 42 0 F0 2F (0 , 2 2 )2 + (2 )2 ]2 m [(0 F F
es decir
2 2 2 2 20 F )(0 + 20 F ) F0 2F (0 dae = . 2 2 2 2 2 dF m [(0 F ) + (2F ) ]
Tenemos varias soluciones de
dae dF
= 0 dependiendo de la relaci on entre

2
ae 0 y (no escribimos expl citamente d aunque s la empleamos para 2 dF determinar la naturaleza de los extremos locales encontrados).
3 Basta
recordar que sin() = cos( /2)
Miguel Nebot
2 . 14
Si 0 > 2, tenemos un m nimo (local) de ae para F = 0, un 2 m aximo (global) para F = 0 (0 2) y un m nimo (global) para 2 F = 0 (0 +2). N otese que con 0 > 2 tenemos autom aticamente resonancia. Si 0 < 2, tenemos un m aximo (global) para F = 0 y un m nimo (global) para F = 0 (0 + 2). N otese que con 0 < 2 podemos tener resonancia si 2 < 0 < 2. La gura 4(a) ilustra la forma de ae en funci on de F para distintos valores de . Amplitud ai . Para F 0, ai 0; adem as, para todo F (positivo), dai ai > 0. Cuando F , ai 0. Calculamos d : F
2 2 2 (0 F ) + (2F )2 F0 dai = 2 2 2 )2 + (2 )2 ]2 dF m [(0 F F
2 2 F ) + 82 F F 4F (0 F0 2 = 2 2 )2 + (2 )2 ]2 m [(0 F F
4 2 2 4 3 F + 2 (0 22 ) F + 0 F0 2 . 2 2 )2 + (2 )2 ]2 m [(0 F F
4 2 2 4 2 El numerador, 3 F + 2(0 22 )F + 0 , tiene, como polinomio en F , 4 dos ra ces
1 2 22 + 2 3 0
4 + 4 2 2 , 0 0
1 2 22 2 3 0
4 + 4 2 2 . 0 0
2 2 Observando que el coeciente del t ermino cuadr atico (F ) y del t ermino 4 constante 0 tienen distinto signo, sabemos, sin necesidad de entrar en detalles, que las dos ra ces tienen signo opuesto, con lo que tenemos nedai = 0 (y ai alcanza un cesariamente una sola ra z positiva, en la que d F m aximo). La gura 4(b) ilustra la forma de ai en funci on de F para distintos valores de .
Para completar el estudio de ai , ae , a y , representamos, en la gura 5, ai vs. ae , con F como par ametro impl cito para distintos valores de . Tambi en podemos leer la gura 5 como una representaci on de aei en el plano complejo. Cada F0 2 2 curva empieza con F = 0 en el punto ( m la resonancia 2 , 0), cuando 0 > 2 0 aparece antes de cruzar al semiplano ae < 0, cuando ae = 0 tenemos F = 0 (el punto en que cada curva cruza el eje de las ordenadas) y observamos c omo, cuando se hace peque no con respecto a 0 , el punto correspondiente a la resonancia se acerca al eje ordenado.
4 Reescribiendo 4 + 4 2 2 = ( 2 2 )2 + 2 2 el argumento de la ra z cuadrada es 0 0 0 0 necesariamente positivo y las dos ra ces son necesariamente reales.
Miguel Nebot
2 . 15
ae
ai
F0 2 m 0
F 0
(a) Amplitud el astica
(b) Amplitud inel astica
Figura 4: Amplitudes el astica e inel astica de la soluci on estacionaria para distintos valores de .
ai
2 0 > 22 2 0 < 22
(ae (R ), ai (R ))
F0 2 m 0
ae
Figura 5: Amplitud inel astica vs. amplitud el astica de la soluci on estacionaria para distintos valores de con F [0; +[.
Miguel Nebot
2 . 16
5.
Ejemplos
Habiendo estudiado las caracter sticas que determinan la soluci on estacionaria x[p] (t), en este apartado ilustraremos el movimiento forzado del sistema a trav es de varios ejemplos. En todos los ejemplos de las guras 6 y 7 la frecuencia natural del oscilador, 0 , y la amplitud de la fuerza externa F0 coinciden. En todas las guras F0 erdese se ha representado la magnitud de m 2 a modo de referencia (recu 0 la discusi on anterior relativa a la resonancia). El oscilador de las guras 6(a), 6(b) y 6(c) tiene un coeciente de amortiguamiento = 0 /4 de modo que, seg un hemos analizado, se puede dar el fen omeno de resonancia. En cambio, el oscilador de las guras 7(a), 7(b) y 7(c) tiene un coeciente de amortiguamiento > 0 / 2, de modo que no se puede dar el fen omeno de resonancia. Las condiciones iniciales son id enticas en todos los casos, x(0) = 0, x (0) = 0. Se puede apreciar la presencia del t ermino transitorio al inicio del movimiento. La frecuencia angular de la fuerza externa, F , se indica al pie de cada gura. Se ilustran b asicamente tres casos, F netamente inferior a 0 en las guras 6(a) y 7(a), F 0 en las guras 6(b) y 7(b), y F netamente superior a 0 en las guras 6(c) y 7(c). Cabe destacar el caso 6(b) en 2 22 , que F no solo es cercana a 0 , se ha elegido de hecho F = 0 frecuencia de resonancia del sistema. Para completar el an alisis de los ejemplos en las guras 6 y 7, las guras 8(a) y 8(b) recogen la amplitud a de la soluci on estacionaria en funci on de F para uno y otro sistema, apareciendo se nalados espec camente los valores de F correspondientes a los casos anteriores. Tras estos ejemplos, en el pr oximo
F0 cos(F t) F0 cos(F t) F0 cos(F t)
x(t)
F0 m 2
0
x(t)
F0 +m 2
0
x(t)
0
F0 m 2
F0 +m 2
0
F0 m 2
0
F0 +m 2
0
(a) F = 0 /2.
(b) F
q 2 22 . = 0
(c) F = 20 .
Figura 6: Ejemplos con <
0 . 2
apartado pasamos a estudiar qu e ocurre con la energ a en el oscilador forzado.

Miguel Nebot
2 . 17
F0 cos(F t)
F0 cos(F t)
F0 cos(F t)
x(t)
F0 m 2
0
x(t) x(t)
F0 +m 2
0
F0 m 2
0
F0 +m 2
0
F0 m 2
0
F0 +m 2
0
(a) F = 0 /2.
(b) F = 0 .
(c) F = 20 .
Figura 7: Ejemplos con >

a a
0 . 2
F0 2 m 0
F0 2 m 0
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
(a) Oscilador de la gura 6.
(b) Oscilador de la gura 7.
Figura 8: Amplitud de la soluci on estacionaria en funci on de F .
6.
Energ a del oscilador forzado en el r egimen estacionario
Al estudiar la energ a de un oscilador arm onico simple, i.e. en ausencia de amortiguamiento y de fuerzas externas, demostramos que la energ a total del 2 m x y del t e rmino potencial mismo E = T +V , suma del t ermino cin etico T = 1 2 1 V = 2 kx2 , se manten a constante. Al introducir un t ermino de amortiguamienE to la energ a del oscilador decrec a seg un d e ocurre en el caso dt = 4T . Qu de un oscilador forzado? Por una parte el t ermino transitorio desaparece para 1 tiempos t , dej andonos con el t ermino estacionario. Seg un hemos visto, el t ermino estacionario corresponde a una oscilaci on arm onica de amplitud a y frecuencia angular F . Inocentemente podr amos pensar, dada la similitud con el caso de un oscilador arm onico simple, que la energ a se mantiene constante. Sin embargo la situaci on resulta algo m as sutil y pasamos a analizarla. La soluci on
Miguel Nebot
2 . 18
general x(t) consta de un t ermino transitorio x[h] (t) (soluci on de la ecuaci on diferencial homog enea) y de un t ermino estacionario x[p] (t) (soluci on particular de la ecuaci on diferencial inhomog enea). El t ermino transitorio (con independencia de encontrarnos en el caso sobreamortiguado, en el caso amortiguado cr tico o en el caso del oscilador amortiguado), desaparece al evolucionar el sistema: t 1 x(t) x[p] (t) .
Considerando u nicamente x[p] (t) = ae cos(F t) + ai sin(F t), tendremos x [p] (t) = F (ae sin(F t) + ai cos(F t)) . C omo var a la energ a E[p] =
1 2
mx 2 [p] +
1 2
k x2 [p] ? Veamos,
dE[p] =x [p] (m x [p] + k x[p] ) . dt Aplicando la ecuaci on de movimiento, mx [p] + k x[p] = F0 cos(F t) 2 m x [p] , de modo que dE[p] =x [p] F0 cos(F t) 2 m x 2 [p] . dt Cu al es el origen de cada t ermino? x [p] F0 cos(F t) corresponde a la potencia suministrada por la fuerza externa, (Fuerza)(Velocidad), 2 m x 2 es del amortigua[p] corresponde a la potencia disipada a trav miento; 2 m x 2 = 4 T ( t ) con T ( t ) la energ a cin etica en el r egi[p] [p] [p] men estacionario. Como vimos en el an alisis del caso amortiguado libre, el amortiguamiento disipa energ a a un ritmo proporcional a la energ a cin etica. Sustituyendo la expresi on de x [p] (t), dE[p] = F0 F ai cos2 (F t) ae cos(F t) sin(F t) dt 2 2 2 2 a2 2 m F i cos (F t) + ae sin (F t) 2 ai ae cos(F t) sin(F t) .
dE
(23)
[p] Podemos reescribir dt , operar algebraicamente y agrupar t erminos a voluntad, el resultado fundamental con que nos encontramos permanece inamovible, dE[p] a del oscilador var a con el tiempo. Contradice esto la consdt = 0, la energ tancia de la energ a con que nos encontramos al estudiar el oscilador arm onico simple? Si el movimiento es peri odico cabr a esperar que la energ a no variase con el tiempo? No, y aqu reside la sutileza de la situaci on, cabe esperar que dE[p] no haya variado tras un periodo. Veamos qu e ocurre cuando integramos dt a 2 . Recordemos en primer lugar las siguientes integrales lo largo de un periodo F b asicas 2 F
dt cos2 (F t) =
0
, F
dt sin2 (F t) =
0
2 F
, F
dt sin(F t) cos(F t) = 0 .
0
2 F
Miguel Nebot
2 . 19
Calculemos ahora dt
0
2 F
dE[p] = F0 F dt
ai
2 2 m F a2 i
+ a2 e F F
2 F0 ai 2 m F a2 i + ae . (24)
Recordando ahora las expresiones de ae y ai ec. (22) , dE[p] 2 F F F2 F2 2 0 =0. = 0 2 2 2 2 2 2 dt m (0 F ) + (2 F ) m (0 F )2 + (2 F )2 0 (25) A lo largo de un periodo la variaci on total de la energ a del oscilador es nula. El resultado era claramente esperable observando que E[p] , siendo funci on de sin2 (F t), cos2 (F t) y sin(F t) cos(F t) es peri odica ; de hecho con haber con2 , en lugar de un periodo completo, , hubi eramos siderado medio periodo, F F dt
[p] alcanzado la conclusi on deseada. La energ a var a, dt = 0, y aunque el oscilador disipa energ a continuamente por efecto del amortiguamiento, durante parte del movimiento acumula energ a de forma neta, durante parte del movimiento pierde energ a de forma neta, con un balance global nulo. Para completar esta peque na discusi on, observemos de nuevo ec. (24), en particular el primer t ermino del resultado nal, F0 ai ; este t ermino corresponde a la potencia suministrada por la fuerza externa y, como vemos, tan solo depende de ai , no depende de ae . Ese es el origen de las denominaciones amplitud el astica ae y amplitud inel astica ai introducidas en el apartado anterior: el t ermino el astico no cambia la energ a del sistema. Para mayor claridad, completamos el an alisis empleando la otra forma (equivalente, por supuesto) de la soluci on estacionaria, x[p] (t) = a cos(F t ). Tenemos 2 F
dE
x [p] (t) = F a sin(F t ) , con lo que E[p] (t) = 1 1 2 2 m F a sin2 (F t ) + k a2 cos2 (F t ) . 2 2
2 Recordando que k = m0 , podemos escribir distintas expresiones equivalentes,
E[p] (t) = = = = =
1 2 2 sin2 (F t ) + 0 cos2 (F t ) , m a2 F 2 1 2 2 2 + (0 F ) cos2 (F t ) , m a2 F 2 1 2 2 2 + (F 0 ) sin2 (F t ) , m a2 0 2 2 2 2 1 0 + F 2 F cos2 (F t ) sin2 (F t ) , m a2 + 0 2 2 2 2 2 0 + F 1 2 2 m a2 + (0 F ) cos(2(F t )) . (26) 2 2

dE
[p] Es inmediato leer de nuevo que en general dt = 0. Podemos tambi en leer que el oscilador gana y pierde energ a alternativamente a lo largo de cuartos
Miguel Nebot
2 . 20
de periodo. Observando las ecuaciones anteriores F = 0 resulta especial, qu e ocurre cuando F = 0 , frecuencia natural del sistema? La energ a del mismo no cambia, la potencia suministrada compensa exactamente la p erdida instant anea debida al amortiguamiento. Adicionalmente estas expresiones nos permiten calcular de forma sencilla cual es el valor medio de la energ a a lo largo de un periodo, E[p] , E[p] = F 2 dt E[p] =
0
2 F
2 2 2 0 + F 2 + F F2 1 m a2 0 = 0 2 2 )2 + (2 )2 . (27) 2 2 4 m (0 F F
La gura 9 ilustra varios aspectos del an alisis de la energ a del oscilador forzado que acabamos de desarrollar. Podr amos ahora estudiar las variaciones de E[p]
E[ p ] E[ p ] T[p]
V[ p ] 0
2 F
Figura 9: Evoluci on de la energ a del oscilador forzado en el r egimen estacionario. en funci on F , pero no resulta especialmente revelador y s farragoso. Tan solo 2 (equivalentemente < 21 ), E[p] alcanza se nalamos que, cuando 0 > 0 3
2 un m aximo en5 F = 0 (21 0 ). Si 0 , E[p] es m axima cuando 3 F 0. Ilustramos en cualquier caso E[p] como funci on de F en la gura 10.
7.
Oscilador forzado con fuente peri odica arbitraria
Hasta ahora hemos estudiado el comportamiento del oscilador forzado en presencia de una fuerza externa arm onica F0 cos(F t); qu e comportamiento tiene el sistema cuando la fuerza externa no tiene una forma tan amable? Para dar un primer paso en esa direcci on empezaremos estudiando el comportamiento del sistema en presencia de una fuerza externa peri odica f (t). Expl citamente,
5 La energ a media no es m axima a la frecuencia de resonancia; no deber a sorprendernos en exceso teniendo en cuenta que para F = R quien es m axima es la amplitud a, pero la 2 + 2 . energ a media E[p] es proporcional a a2 y a un factor 0 F
Miguel Nebot
2 . 21
E[ p ]
2 F0 2 4 m 0
Figura 10: Energ a media del oscilador forzado para distintos valores de . queremos resolver x(t) cuando la ecuaci on de movimiento no es ec. (1) sino
2 x + 2 x + 0 x= f (t) m
(28)
donde T R+ , el periodo de la fuerza externa, tal que f (t + T ) = f (t). Asociaremos un frecuencia angular = 2 T al periodo T de la fuerza externa. Qu e funciones con el mismo periodo T y particularmente sencillas conocemos? Tanto cos(t) como sin(t) responden a este requisito. Es m as, si consideramos un entero n N arbitrario, tanto cos(nt) como sin(nt) son peri odicas de periodo T (de hecho son peri odicas de periodo T /n). Tenemos as toda una familia de funciones, cos(n t) , sin(n t) , nN,
con periodo T . Podemos completar este conjunto con la funci on peri odica m as simple imaginable, una funci on constante c, que para mayor simplicidad si cabe escogemos igual a uno. Si dado el conjunto de funciones {1, sin( t), cos( t), sin(2 t), cos(2 t), . . . , sin(n t), cos(n t), . . .} , (29)
pudi eramos escribir cualquier funci on peri odica f (t) como una combinaci on lineal de las mismas, nuestro problema se habr a convertido en una suma de problemas an alogos al estudiado anteriormente en que la fuerza externa era arm onica, F0 cos(F t), F0 sin(F t). Teniendo en cuenta que la ecuaci on de movimiento es lineal, obtendr amos la soluci on deseada como una combinaci on lineal (una superposici on ) de las distintas soluciones. Afortunadamente semejante posibilidad existe: es el desarrollo6 de una funci on en un intervalo T en
6 Podemos establecer una analog a limitada entre una serie de Fourier y otra serie m as familiar, la serie de Taylor. Al considerar el desarrollo en serie de Taylor de una funci on f (x), (n) P (0) nf ; podemos leer esta serie como una alrededor de x = 0, escribimos f (x) = n=0 x n! combinaci on lineal de un conjunto de funciones base {1, x, x2 , . . . , xn , . . .} cuyos coecientes se obtienen operando sobre la propia f (x): deriv andola; para obtener los coecientes veremos a continuaci on qu e hay que hacer con f (x).
Miguel Nebot
2 . 22
una serie de Fourier 7 : f (t) = 2 a0 + (an cos(n t) + bn sin(n t)) , con = . 2 T n=1
(30)
Los coecientes an , bn son an = 2 T

T
dt cos(n t) f (t) ,
0
bn =
2 T
dt sin(n t) f (t) .
0
(31)
7.1.
An alisis de Fourier
Para que resulte m as claro el origen de las expresiones de los coecientes an y bn , damos un paso atr as y dedicamos esta secci on a obtener los coecientes del desarrollo anterior. Para ello, supongamos que f (t) se puede escribir como una serie f (t) = 0 +
n=1
(n cos(n t) + n sin(n t)) , con =
2 . T
(32)
C omo obtenemos los coecientes? Para determinar los coecientes multiplicamos f (t) por las distintas funciones del conjunto base considerado (ec. (29)) e integramos sobre un periodo8 . Es decir, consideramos las siguientes integrales (con un entero m gen erico):
T
? =
0
dt 1 f (t) ,
T
? =
0
dt cos(m t) f (t) ,
T
? =
0
dt sin(m t) f (t) .
Si introducimos el desarrollo de f (t) que hemos asumido, nos encontramos con la siguiente lista de integrales a evaluar: Integrales con la funci on constante 1,
T
? ? ?
=
0
dt 1 0 ,
T
(33) (34) (35)
=
0
dt 1 n cos(n t) ,
T
=
0
dt 1 n sin(n t) .
7 Esta breve introducci on al desarrollo en serie de Fourier de una funci on peri odica no es ni rigurosa ni exhaustiva, apenas pretende dar los ingredientes m nimos que permitan: (1) comprender m nimamente sus fundamentos y su relevancia para el problema f sico abordado, (2) aplicarlo a casos de complejidad moderada. 8 De forma m as rigurosa la integral sobre un periodo del producto de dos funciones corresponde a un producto escalar en el espacio de las funciones de cuadrado integrable sobre ese intervalo. El conjunto {1, cos(t), sin(t), . . .} constituye entonces una base ortonormal.
Miguel Nebot
2 . 23
Integrales con la funci on cos(mt),

T
? =
0
dt cos(m t) 0 ,
T
(36) (37) (38)
? =
0
dt cos(m t) n cos(n t) ,
T
? =
0
dt cos(m t) n sin(n t) .
Integrales con la funci on sin(mt),

T
? =
0
dt sin(m t) 0 ,
T
(39) (40) (41)
? =
0
dt sin(m t) n sin(n t) ,
T
? =
0
dt sin(m t) n cos(n t) .
Del conjunto anterior de integrales empezamos por las integrales inmediatas:

T
ec. (33) ecs. (34),(36) ecs. (35),(39)
dt 1 0 = 0 T ,
0 T
dt cos(n t) = 0 ,
0 T
dt sin(n t) = 0 .
0
Para continuar con el resto de coecientes, conviene primero recordar las siguientes identidades trigonom etricas, cos(A B ) = cos A cos B sin A sin B , que nos permitir an reescribir cos(n t) cos(m t) = 1 [cos((n + m) t) + cos((n m) t)] , 2 1 sin(n t) sin(m t) = [cos((n m) t) cos((n + m) t)] , 2 1 sin(n t) cos(m t) = [sin((n + m) t) + sin((n m) t)] , 2 1 sin(m t) cos(n t) = [sin((n + m) t) sin((n m) t)] . 2 sin(A B ) = sin A cos B cos A sin B , (42)
Con ello,
T
ec. (37)
dt cos(m t) n cos(n t) =
0
n 2
Miguel Nebot
T 0
dt [cos((n + m) t) + cos((n m) t)] , Oscilaciones forzadas
2 . 24
cuyo primer t ermino es n 2

T
dt cos((n + m) t) =
0
sin((n + m) t) (n + m)
=0.
0
Para el segundo t ermino, tenemos que distinguir n = m de n = m, n = m, n = m, Seguimos con

T
n 2 m 2
T 0
dt cos((n m) t) =
T
dt cos((n m) t) =
1
m T . 2
sin((n m) t) (n m)
= 0,
0
ec. (38)
dt cos(m t) n sin(n t) =
0
n 2 cuyo primer t ermino es n 2

T 0
T 0
dt [sin((n + m) t) + sin((n m) t)] ,

T
dt sin((n + m) t) =
cos((n + m) t) (n + m)
=0.
0
Para el segundo t ermino, distinguimos de nuevo n = m de n = m, n = m, n = m, n 2 m 2

T 0
dt sin((n m) t) =
T
cos((n m) t) (n m)
= 0,
0
dt sin((n m) t) = 0 .
0
De forma completamente an aloga (basta cambiar tanto cos(mt) sin(nt) por cos(nt) sin(mt) como n por n ),
T
ec. (41) La u nica integral que falta es

T
dt cos(n t) n sin(m t) = 0 .
0
ec. (40)
dt sin(m t) n sin(n t) =
0
n 2
T 0
dt [cos((n m) t) cos((n + m) t)] .
Atendiendo al c alculo apenas expuesto de la ec. (37), la integral anterior es: n = m, n = m, n 2 m 2

T 0
dt cos((n m) t) =
T
dt cos((n m) t) =
1
m T . 2
sin((n m) t) (n m)
= 0,
0
Miguel Nebot
2 . 25
Recogiendo los resultados de las integrales ec. (33) a ec. (41), tenemos
T
dt 1 f (t) = 0
0 T
T , 2 T , 2 T , 2
(43) (44) (45)
dt cos(m t) f (t) = m
0 T
dt sin(m t) f (t) = m
0
de ah las expresiones en ec. (31). Antes de centrarnos en la soluci on del problema f sico que nos ocupa, conviene subrayar una u ltima propiedad. Considerando la periodicidad tanto de f (t) como de las funciones base del desarrollo, el aspecto fundamental del c alculo de los coecientes an y bn es la longitud del intervalo de integraci on T : no importa qu e l mites de integraci on superior Max e inferior Min escojamos si Max min = T . Para ello demostremos que las integrales en ec. (31) son invariantes al incrementar con una misma constante c los l mites de integraci on inferior y superior (de forma completamente general podemos suponer 0 < c < T ): an = 2 T
c +T
dt cos(n t) f (t) ,
c
bn =
2 T
c +T
dt sin(n t) f (t) .
c
Concretando para an , empezamos por reescribir an = 2 T

c +T
dt cos(n t) f (t) =
c
2 T
dt cos(n t) f (t) +
c
2 T
c +T
dt cos(n t) f (t) .
T
Manipulamos ahora la segunda integral utilizando primero la periodicidad de las funciones, 2 T

c +T
dt cos(n t) f (t) =
T
2 T
c +T
dt cos(n (t + T )) f (t + T ) ,
T
y cambiando ahora la variable de integraci on t t + T , con lo que los l mites de integraci on cambian a 0 y c, 2 T
c +T
dt cos(n (t + T )) f (t + T ) =
T
2 T
dt cos(n t) f (t) .
0
Reuniendo las expresiones anteriores, an = 2 T

T
dt cos(n t) f (t) =
0
2 T
c +T
dt cos(n t) f (t) .
c
(46)
De forma completamente an aloga, bn =

Miguel Nebot
2 T
dt sin(n t) f (t) =
0
2 T
c +T
dt sin(n t) f (t) .
c
(47)
2 . 26
Conviene recordar esta propiedad para simplicar el c alculo de an y bn cuando f (t) sea una funci on par o impar : escogiendo c = T /2, an = 2 T
T /2
dt cos(n t) f (t) ,
T /2
bn =
2 T
T /2
dt sin(n t) f (t) .
T /2
Cuando f (t) sea par, tendremos inmediatamente bn = 0; cuando f (t) sea impar, tendremos inmediatamente an = 0.
7.2.
Soluci on en serie de Fourier
Hemos dedicado el apartado anterior a dar una visi on supercial del desarrollo en serie de Fourier de una funci on peri odica, regresemos ahora al problema f sico que nos ha llevado a esa excursi on matem atica. Quer amos resolver
2 x + 2 x + 0 x=
f (t) . m
(28)
Hemos visto c omo desarrollar f (t) peri odica de periodo T , f (t) = a0 + (an cos(n t) + bn sin(n t)) , 2 n=1
que nos permite reescribir ec. (28)

2 x + 2 x + 0 x=
1 m
a0 + (an cos(n t) + bn sin(n t)) 2 n=1
Seg un anticipamos, la linealidad de esta ecuaci on diferencial nos permite construir la soluci on general como una superposici on de las soluciones correspondientes a cada una de las fuerzas externas cos(nt), sin(nt), n = 1, 2, . . . (y por supuesto de la correspondiente al t ermino constante), adem as del t ermino transitorio que resuelve la ecuaci on homog enea. En el estudio del oscilador forzado (apartados 1 a 6), encontramos las soluciones estacionarias x[p] (t) = a cos(F t ) = para una fuente F0 cos(F t), x[p] (t) = a sin(F t ) =
2 2 F ) sin(F t) 2 F cos(F t) F0 (0 , 2 2 )2 + (2 )2 m (0 F F 2 2 F0 (0 F ) cos(F t) + 2 F sin(F t) , 2 2 )2 + (2 )2 m (0 F F
para una fuente F0 sin(F t). Se puede extender este resultado sin dicultad al caso que nos ocupa: an cos(n t n ) + bn sin(n t n ) a0 1 x[p] (t) = , 2 + m 2 (n )2 )2 + (2 n )2 2 m 0 (0 n=1 con n tan1
Miguel Nebot
(48)
2 n 2 (n )2 0
2 . 27
Equivalentemente, x[p] (t) = + + a0 2 2 m 0

2 an (0 (n )2 ) bn 2 n 1 2 (n )2 )2 + (2 n )2 m n=1 (0 2 bn (0 (n )2 ) + an 2 n 1 2 m n=1 (0 (n )2 )2 + (2 n )2
cos(n t) sin(n t) . (49)
La soluci on general estacionaria involucra por tanto contribuciones correspondientes a todos los arm onicos necesarios para desarrollar f (t) en serie de 0 Fourier (incluyendo el t ermino constante a as 2 que al n y al cabo no es m que la fuerza promediada en un periodo , que se traduce en un desplazamiento neto de la posici on de equilibrio). Gran parte del an alisis llevado a cabo en los apartados anteriores de este cap tulo se traslada al an alisis de cada uno de los t erminos en x[p] (t) de las ecuaciones (48) y (49): la dependencia de la amplitud con la frecuencia externa, el fen omeno de resonancia o el desfase entre la fuerza externa y la oscilaci on del sistema. El estudio de la variaci on de la energ a no resulta conceptualmente m as complicado que el correspondiente a una fuerza externa arm onica simple, pero s resulta m as engorroso algebraicamente; al no aportar nuevos ingredientes de inter es, queda fuera de esta discusi on.
7.3.
7.3.1.
Ejemplo
Soluci on mediante una serie de Fourier
Para ilustrar lo expuesto en los dos apartados anteriores, el an alisis del movimiento forzado con una fuerza externa peri odica en t erminos de la descomposici on en serie de Fourier, desarrollamos ahora un ejemplo. Consideremos la fuerza externa9 4 (50) f (t) = 2 t (T t) , t [0; T ] . T Si extendemos la denici on a cualquier intervalo [nT ; (n + 1)T ], n N, seg un f (t) = 4 (t nT ) ((n + 1)T t) , T2 t [nT ; (n + 1)T ] , (51)
f (t) es peri odica de periodo T , (ver gura 11, f (t) no es m as que una sucesi on de arcos parab olicos): t + T [nT ; (n + 1)T ] , f (t + T ) = 4 (t + T nT ) ((n + 1)T t T ) = T2 t [(n 1)T ; nT ] .
4 (t (n 1)T ) (nT t) = f (t) , T2
Desarrollemos ahora f (t) en serie de Fourier, f (t) = a0 [an cos(n t) + bn sin(n t)] . + 2 n=1
9 El factor 4 se ha elegido de modo que el m aximo de f (t), que se alcanza para t igual T2 , sea simplemente . a m ultiplos impares de T 2
Miguel Nebot
2 . 28
0 T
Figura 11: Fuerza peri odica f (t), ec. (51). Observando la gura 11, podemos sospechar que f (t) es par, demostr emoslo: f (t) = 4 (t) (T + t) . T2
Empleando la periodicidad de f , desplazamos t t T , con lo que f (t) = 4 (T t) t = f (t) , T2
y f (t) es, en efecto, par. Sin necesidad de c alculo alguno, bn = 0 en el desarrollo de f (t). Calculemos los restantes coecientes escogiendo10 como l mites de integraci on 0 y T . an = 2 T
T
dt cos(n t) f (t) =
0
8 T3
dt cos(n t) (T t t2 ) .
(52)
Empezamos por el t ermino cuadr atico, 8 T3 dt cos(n t) t2 .

0 T
Integramos por partes escogiendo u (t) = cos(n t) v (t) = t2 Tendremos entonces 8 T3 dt cos(n t) t2 =
T
n t) u(t) = sin( n v (t) = 2t
8 T3
t2
sin(n t) n
T 0
dt
0
sin(n t) 2t n
10 N.B. Podr amos, por ejemplo, escoger un intervalo de integraci on sim etrico con l mites T /2 y T /2, pero en eso caso tendr amos que sustituir en cada subintervalo [T /2; 0] y [0; T /2] 4 la expresi on de f (t) adecuada seg un ec. (51), es decir f (t) = T 2 t(t + T ) en [T /2; 0] y 4 f (t) = T t ( T t ) en [0; T / 2]. 2
Miguel Nebot
2 . 29
Con T = 2 , la primera contribuci on es nula y tan solo queda por calcular 8 T3 dt cos(n t) t2 =
0 T
16 T3
dt
0
sin(n t) t, n
que abordamos de nuevo por partes con

n t) u (t) = sin( n v (t) = t
n t) u(t) = cos( (n )2 v (t) = 1
de modo que 8 T3 8 T3 dt cos(n t) t2 =

0 T T
16 T3 16 T3
cos(n t) (n )2
+
0 0
dt
T 0
cos(n t) (n )2 =
dt cos(n t) t2 =
0
T sin(n t) + 2 (n ) (n )3
4 . 2 n2
Para completar el c alculo de an en ec. (52), falta el t ermino 8 T2

T
dt t cos(n t) .
0
Una vez m as, integramos por partes, con u (t) = cos(n t) v (t) = t de modo que 8 T2
T
n t) u(t) = sin( n v (t) = 1
dt t cos(n t) =
0
8 T2
sin(n t) n
T 0
dt
0
sin(n t) n
=0.
4 . 2 n2 Veamos ahora el t ermino constante de la serie de Fourier (no es m as que el valor medio de f (t) en un periodo), an = a0 = 2 T
T
Esto nos deja con
dt f (t) =
0
8 T3
dt (tT t2 ) =
t2 t3 8 T T3 2 3
=
0
4 . 3
El desarrollo de f (t), con
a0 2
2 = 3 y an = 4 2 n2 es por tanto
f (t) =
4 2 2 3
1 cos(n t) . 2 n n=1
(53)
La gura 12 ilustra uno a uno los primeros t erminos del desarrollo anterior. La gura 13 ilustra la serie de Fourier de f (t) truncada a un determinado orden N , para distintos valores de N . La soluci on estacionaria x[p] (t) de las ecuaciones de
Miguel Nebot
2 . 30
movimiento ser a por tanto x[p] (t) = 2 2 3 m 0 4 m 2 1 2 n n=1

2 (0 2 0 (n )2 cos(n t) (n )2 )2 + (2 n )2
4 m 2
1 2 n n=1
2 n 2 (n )2 )2 + (2 n )2 sin(n t) (0
(54)
La gura 14 ilustra el resultado anterior; la gura 15 ilustra en cambio la soluci on completa x(t) con condiciones iniciales x(0) = 0, x (0) = 0. Se aprecia claramente como se pasa del r egimen inicial con un t ermino transitorio a la soluci on estacionaria. A modo de comparaci on, y sin entrar en mayores detalles sobre las constantes del sistema escogidas en este ejemplo, la gura 16 muestra una soluci on completamente num erica de la ecuaci on de movimiento dadas las mismas condiciones iniciales. Como se puede apreciar, la soluci on anal tica que hemos construido y la soluci on num erica coinciden plenamente. El m etodo de resoluci on ilustrado en este an alisis es aplicable a cualquier funci on peri odica f (t), ahora bien, este ejemplo es peculiar en un aspecto: la fuente es un polinomio de segundo grado (que se repite en intervalos de tama no T ). Podemos encontrar una soluci on particular de ese mismo tipo? Sustituyendo una funci on x(t) = c0 + c1 t + c2 t2 en
2 x + 2 x + 0 x=
4 t (T t) , T2
no es dif cil obtener los valores de c0 , c1 y c2 necesarios: c2 c1 c0 = = = 4 2 T2 , 0 4 4 T+ 2 , 2 T2 0 0 8 4 2 1 T 4 T2 2 0 0
Parece entonces que, al menos para el ejemplo anterior, nos hemos fatigado en vano calculando el desarrollo en serie de Fourier de la fuente cuando una mirada atenta a la forma de la misma nos permite encontrar la soluci on estacionaria resolviendo un sencillo sistema lineal de ecuaciones. Desafortunadamente el pro blema no es tan sencillo. La fuente es 4 T 2 t (T t) para tiempos t [0; T ]; el 2 polinomio c0 + c1 t + c2 t con los coecientes anteriores resuelve la ecuaci on en el intervalo [0; T ]. . . pero no m as all a. Podr amos pensar que bastar a entonces considerar c0 + c1 (t T ) + c2 (t T )2 para t [T ; 2T ], puesto que con los mismos valores c0 , c1 y c2 resolvemos la ecuaci on diferencial (lo u nico que habr amos hecho entonces habr a sido desplazar t [T ; 2T ] t [0; T ] para reutilizar lo hecho inicialmente). Ahora bien, tenemos una dicultad, que arruina de hecho el planteamiento: x debe ser, necesariamente, continua. En t erminos de x(t) = c0 + c1 t + c2 t2 la continuidad requiere x(0) = x(T ) para construir la soluci on anterior. . . pero c0 = c0 + c1 T + c2 T 2 en general y nos encontramos con la imposibilidad de construir una soluci on particular exacta de forma sencilla.
Miguel Nebot
2 . 31
(a) T ermino 0.

(b) T ermino 1.
(c) T ermino 2.
(d) T ermino 3.
(e) T ermino 4.
(f) T ermino 5.
Figura 12: Primeros t erminos del desarrollo en serie de Fourier de f (t), ec. (53).
(a) N = 2.

(b) N = 4.
(c) N = 8.
(d) N = 16.
(e) N = 32.
(f) N = 64.
Figura 13: Serie de Fourier de f (t), ec. (53), hasta el t ermino N .
Miguel Nebot
2 . 32
x[p]
2 2 3 m 0
Figura 14: Soluci on estacionaria x[p] (t), ec. (54), hasta el t ermino no 64.
x T
2 2 3 m 0
Figura 15: Soluci on completa x(t), hasta el t ermino no 64, x(0) = 0, x (0) = 0.
x T
Figura 16: Soluci on num erica x(t), x(0) = 0, x (0) = 0, a comparar con la gura 15.
Miguel Nebot
2 . 33
7.4.
* Fuente arbitraria
A lo largo de este apartado hemos estudiado c omo abordar el movimiento de un oscilador cuando este se encuentra sometido a una fuerza externa peri odica. Obviamente no es el caso m as general que podemos imaginar. Si nos encontr aramos en presencia de una fuerza externa arbitraria todo lo desarrollado parece en principio in util. Ahora bien, podemos considerar que una fuente arbitraria es de hecho una fuente peri odica con periodo innito. Permite esto resolver el problema empleando la misma clase de desarrollo en serie? La respuesta es s para fuentes arbitrarias que cumplan ciertos requisitos. A una periodicidad nita T hemos asociado una frecuencia angular y hemos empleado una serie de arm onicos de frecuencias n ; con una periodicidad innita, en lugar de una serie habr a que considerar una integral sobre un continuo de frecuencias angulares. El requisito fundamental que deber a cumplir la fuente es que el c alculo del coeciente asociado a cada arm onico en ese continuo de frecuencias tenga sentido; en t erminos de las integrales que proyectan los coecientes del desarrollo, corresponder a a pedir que tengan un valor nito. Sin entrar en mayor detalle matem atico, tan solo las fuentes que sean de cuadrado integrable admitir an esa clase de desarrollo. Al tratarse de un continuo de frecuencias en lugar de un conjunto (innito) numerable, una serie, se habla de transformada (integral) de Fourier (en senos y cosenos). Desarrollar estos aspectos nos lleva demasiado lejos sin a nadir mayor comprensi on f sica del problema; de hecho, hemos centrado el estudio de las oscilaciones forzadas en la soluci on estacionaria, perdurable en el tiempo, que para una fuente arbitraria no siempre existir a.
8.
Oscilador no lineal
A lo largo de las secciones anteriores hemos analizado m ultiples aspectos del comportamiento de un sistema perturbado alrededor del equilibrio. Un ingrediente fundamental en todo lo desarrollado ha sido la linealidad de la ecuaci on diferencial que controla el movimiento, aun cuando se ha considerado el movimiento con amortiguamiento o el movimiento forzado. En multitud de casos un tratamiento lineal es perfectamente v alido y adecuado, no obstante no siempre ha de ser as . En esta secci on vamos a estudiar alguna de las consecuencias f sicas de alejarnos del r egimen lineal. Para ello introduciremos, en la ecuaci on diferencial que controla el movimiento, un t ermino no lineal sencillo, Ax2 (corresponde a un t ermino en la fuerza recuperadora sobre el grado de libertad x de tipo mAx2 ), de modo que esta resulta, en ausencia de una fuerza externa,
2 x + 2 x + 0 x + A x2 = 0 ,
(55)
en presencia de una fuerza externa arm onica,

2 x + 2 x + 0 x + A x2 =
F0 cos( t) . m
(56)
Adem as de x = 0, el sistema puede poseer una segunda posici on de equilibrio 2 0 en x = A ; ahora bien, es inestable y la ignoramos en lo sucesivo.
Miguel Nebot
2 . 34
Los m etodos empleados hasta ahora son a priori in utiles para encontrar una soluci on anal tica exacta al problema. De entrada, la ecuaci on resultante no es lineal con lo que el principio de superposici on no es v alido. Para resolver el problema nos contentaremos con construir de forma sistem atica soluciones aproximadas. Por razones que quedar an claras a continuaci on, abordamos primero el segundo caso, cuando el sistema se encuentra sometido a una fuerza externa arm onica.
8.1.
Oscilador no lineal forzado I
Seg un acabamos de mencionar, la ecuaci on (56) queda fuera de los m etodos empleados hasta ahora. De entre las caracter sticas del problema lineal s que hay una que podemos esperar encontrar de nuevo: la periodicidad de la soluci on. N otese que no hablamos ya de soluci on transitoria ni de soluci on estacionaria puesto que la ecuaci on no es lineal. Considerando el periodo de la fuerza externa , si x ( t ) posee esa misma periodicidad (x(t + T ) = x(t)), todos los T = 2 t erminos de la ecuaci on resultan invariantes al trasladar t t + T . Es m as, en el l mite A 0, deber amos recuperar la soluci on estacionaria,
A0
l m x(t) = a cos( t ) .
Estos dos ingredientes, la periodicidad y un l mite no trivial conocido (el problema lineal con A = 0), pueden resultar sucientes para construir una soluci on al problema no lineal de forma controlada. Si A es peque no 11 , podemos construir una soluci on aproximada como una serie de potencias en el par ametro A. El t ermino de orden cero, correspondiente al l mite A = 0, ya lo conocemos. Escribamos expl citamente x(t) como una serie de potencias en A: x(t) =
n=0
An x(n) (t) = x(0) (t) + A x(1) (t) + A2 x(2) (t) + . . .
(57)
An x(n) (t) es el orden n del desarrollo de la soluci on12 . Si sustituimos este desarrollo en la ecuaci on de movimiento (56),
n=0 n=0 n=0 n=0 n=0 n=0 n=0 2
A x (n) + 2 An x (n) + 2
A x (n) +
2 0
A x(n) + A An x(n) +
A x(n)
2 An x (n) + 0
An+m+1 x(n) x(m) = F0 cos( t) . m (58)
n,m=0
11 Como cada vez que calicamos un par ametro dimensional como peque no o grande, debemos considerar que es peque no o grande con respecto a qu e otras cantidades que denen el problema? En este caso por A es peque no debemos entender que para desplazamientos en el grado de libertad de tama no X , el t ermino AX 2 de la ecuaci on diferencial es t picamente m as peque no que los restantes t erminos. 12 Conviene subrayar que, seg un hemos escrito la ecuaci on de movimiento, A tiene dimensiones de [x]1 (Tiempo)2 , con lo que [x(0) ] = [x], [x(1) ] = [x] [A1 ] = [x]2 (Tiempo)2 y en general [x(n) ] = [x] [An ] = [x]n+1 (Tiempo)2n .
Miguel Nebot
2 . 35
Para poder apreciar con claridad qu e podemos hacer con la ecuaci on anterior, veamos expl citamente qu e resulta de considerar los primeros ordenes en A de forma ordenada:
2 (0) + 2 x (0) + 0 x(0) + A0 x 2 (1) + 2 x (1) + 0 x(1) + (x(0) )2 A1 x
+ + +
2 3
x (2) + 2 x (2) + x (3) + 2 x (3) +
2 0 2 0
x(2) + 2 x(0) x(1)
x(3) + 2 x(0) x(2) + (x(1) )2
... = F0 cos( t) . m (59)
El t ermino de orden m as bajo, con A0 , tan solo involucra x(0) , y lo hace de forma lineal, conforme a la ecuaci on diferencial lineal que ten amos para A = 0: 2 x (0) +2x (0) + 0 x(0) . El t ermino de primer orden, A1 , involucra tanto el t ermino 2 x(1) , de nuevo de forma lineal, x (1) + 2x (1) + 0 x(1) , como el t ermino x(0) , este de forma no lineal : (x(0) )2 . Podemos ver qu e ocurre para el t ermino gen erico de 2 orden An : tendremos una parte x (n) + 2x (n) + 0 x(n) lineal en x(n) , con una dependencia en x(n) an aloga a la de la ecuaci on diferencial lineal, y una parte no lineal 2(x(0) x(n1) + x(1) x(n2) + x(2) x(n3) + . . .), adem as de un t ermino (x((n1)/2) )2 si n es impar; es fundamental subrayar que la parte no lineal tan solo involucra t erminos x(j ) de ordenes inferiores, j < n. Esto nos permite calcular los x(n) hasta el orden que deseemos del siguiente modo:
2 0 (1) - Resolvemos x (0) + 2x (0) + 0 x(0) = F m cos(t). Conforme hemos estudiado, se resuelve como suma de un t ermino estacionario
x(0)[p] = a(0)e cos( t) + a(0)i sin( t) , con a(0)e =

2 0 2 F0 2 2 )2 + (2 )2 , m (0
(60)
a(0)i =
2 F0 2 2 )2 + (2 )2 , m (0
y de un t ermino transitorio x(0)[h] que desaparece con el tiempo (recordemos el factor et ). Nos interesa principalmente el r egimen estacionario de modo que nos permitimos ignorar el t ermino transitorio (demostraremos que no surge problema alguno al hacerlo y comentaremos alg un aspecto adicional de esta cuesti on m as adelante). (2) - Sustituyendo x(0) obtenido en el paso anterior, retomamos, en ec. (59),
2 x (1) + 2 x (1) + 0 x(1) = (x(0) )2 =
2 2 2 a2 (0)e cos ( t) a(0)i sin ( t) 2 a(0)e a(0)i cos( t) sin( t) . (61)
C omo resolvemos ec. (61)? Reescribimos primero cos2 ( t) = 1 + cos(2 t) 1 cos(2 t) , sin2 ( t) = , 2 2 2 cos( t) sin( t) = sin(2 t) , Oscilaciones forzadas
Miguel Nebot
2 . 36
con lo que
2 x (1) + 2 x (1) + 0 x(1) = (x(0) )2 =
2 a2 (0)e + a(0)i
2 a2 (0)i a(0)e
cos(2 t) a(0)e a(0)i sin(2 t) .
(62)
Tenemos por tanto una ecuaci on diferencial lineal para x(1) con una fuente que tiene un t ermino constante y t erminos arm onicos cos(2t) y sin(2t) (i.e. con una frecuencia angular que es simplemente el doble de la de la 0 on x(1) tendr a por tanto un t ermino fuerza externa F m cos(t)). La soluci transitorio que de nuevo ignoramos, y un t ermino estacionario x(1)[p] (t) =
2 a2 (0)e + a(0)i 2 2 0
cos(2 t) 2 (2 )2 )2 + (2)2 (2 )2 (0
2 (0 (2 )2 ) 2 a2 (0)i a(0)e
+ (2) (2 ) a(0)e a(0)i
2 (0
sin(2 t) (2 )2 )2 + (2)2 (2 )2
2 (0 (2 )2 ) a(0)e a(0)i + (2) (2 )
2 a2 (0)i a(0)e
(63)
Sustituyendo a(0)e y a(0)i ,

2 F0 1 + 2 2 2 2 2 2 m 0 (0 ) + (2 )2 2 2 2 (2 )2 ) cos(2 t) + (2)(2 ) sin(2 t) F0 (2 )2 (0 2 )2 (0 2 (2 )2 )2 + (2)2 (2 )2 2 2 )2 + (2 )2 ]2 2 m2 [(0 (0
x(1)[p] (t) =
2 2 2 2 (0 2) F0 (0 (2 )2 ) sin(2 t) (2)(2 ) cos(2 t) . 2 (2 )2 )2 + (2)2 (2 )2 2 2 2 )2 + (2 )2 ] m2 [(0 (0 (64)
Adem as del primer t ermino, que corresponde a un desplazamiento en la posici on de equilibrio, el t ermino no lineal en la ecuaci on diferencial hace aparecer arm onicos de frecuencia doble en x(t). (3) - Podemos escribir el siguiente orden en ec. (59),
2 x (2) + 2 x (2) + 0 x(2) = 2 x(0) x(1) .
(65)
Veamos qu e estructura, en cuanto a la dependencia en el tiempo t, tiene x(0) x(1) : x(0) x(1) = [(. . .) cos( t) + (. . .) sin( t)] [(. . .) + (. . .) cos(2 t) + (. . .) sin(2 t)] = (. . .) cos( t) + (. . .) cos( t) cos(2 t) + (. . .) cos( t) sin(2 t)+ (. . .) sin( t) + (. . .) sin( t) cos(2 t) + (. . .) sin( t) sin(2 t) .
Miguel Nebot
2 . 37
Reescribiendo los productos de funciones arm onicas (empleando por ejemplo ec. (42)), resulta x(0) x(1) = (. . .) cos( t) + (. . .) cos(3 t) + (. . .) sin( t) + (. . .) sin(3 t) . La soluci on x(2) de ec. (65) tendr a un t ermino transitorio (que ignoramos una vez m as), y un t ermino estacionario. Con las funciones arm onicas de la fuente 2x(0) x(1) , el t ermino estacionario tambi en ser a de tipo x(2)[p] = (. . .) cos( t) + (. . .) cos(3 t) + (. . .) sin( t) + (. . .) sin(3 t) . Sin entrar a detallar la forma (independiente del tiempo) de cada uno de las coecientes (. . .), concluimos en cualquier caso que a este orden, A2 , aparecen adem as arm onicos de frecuencia triple, 3 . (4) - De forma an aloga a lo anterior, podemos escribir los siguientes ordenes de ec. (59); para el orden gen erico n, tendremos una ecuaci on diferencial 2 lineal x (n) + 2x (n) + 0 x(n) = fuente, en la que la fuente incluye a priori todos los arm onicos (de hecho no ser an todos, para n par solo aparecen los impares, para n impar solo los pares) hasta orden n + 1. Ignorando el t ermino transitorio de la soluci on, el t ermino estacionario en x(n) ser a por tanto una combinaci on lineal de arm onicos (pares o impares seg un n) de hasta orden n + 1. En los pasos anteriores hemos visto como podemos construir la soluci on en ec. (57) de forma controlada. A cada orden sucesivo que consideramos se a naden t erminos arm onicos de orden cada vez m as alto. Recordemos adem as que aparece un t ermino constante, desplazamiento neto con respecto a la posici on de equilibrio x = 0 que tenemos cuando A = 0. Recapitulando lo desarrollado: el a nadir un t ermino no lineal a la ecuaci on de movimiento forzado (ec. (56)), ha requerido acudir a un nuevo m etodo para resolver de forma controlada (siempre que el nuevo t ermino sea peque no) en t erminos de aproximaciones sucesivas, la trayectoria del sistema. Para cada uno de los ordenes del desarrollo ec. (57) hemos encontrado una ecuaci on diferencial lineal y no homog enea en la que el papel de la fuente lo desempe na una suma de productos de ordenes m as bajos en el desarrollo de x; en otras palabras, el problema no lineal se ha convertido en una serie (innita) de problemas lineales, en cada uno de los cuales la fuerza externa efectiva es una funci on no lineal de las soluciones de los ordenes m as bajos. M as all a de la reexi on general anterior, es interesante subrayar que, con respecto al caso lineal A = 0, en la soluci on del caso no lineal aparecen arm onicos (todos) con frecuencias que son m ultiplos enteros de la frecuencia de la fuerza externa. En todo el desarrollo anterior quedan varios cabos por atar: los t erminos transitorios. Hemos empezado despreciando el t ermino transitorio en x(0) , cosa perfectamente razonable para t 1/ si recordamos el factor13 et de la soluci on transitoria. Ahora bien, al resolver x(1) en el siguiente paso, en la fuente falta ese t ermino et . Si tenemos en cuenta ese t ermino, conforme se puede
13 Aunque estrictamente cada tipo de soluci on transitoria tiende al equilibrio con una dependencia temporal diferente, acudimos de forma gen erica a la dependencia et por simplicidad ya que recoge la caracter stica central del movimiento amortiguado.
Miguel Nebot
2 . 38
comprobar en el ap endice A, aparecer an en x(1) nuevas contribuciones a la soluci on particular con el mismo factor et , que podemos despreciar junto al t ermino transitorio propiamente dicho (soluci on de la ecuaci on homog enea). De ese modo, orden a orden y de forma consistente, podremos despreciar todos los t erminos transitorios en x(t) para encontrar la soluci on estacionaria. Las guras 17 ilustran con un ejemplo lo desarrollado en los apartados anteriores; se incluye una soluci on estrictamente num erica que permite contrastar la bondad de la aproximaci on.
x x(0) (t) x(t) num erica T
(a)
x x(0) (t) + A x(1) (t) x(t) num erica T
(b)
x x(0) (t) + A x(1) (t) + A2 x(2) (t) x(t) num erica T
(c)
Figura 17: Oscilador no lineal forzado, soluci on estacionaria.
Miguel Nebot
2 . 39
8.2.
Oscilador no lineal forzado II, frecuencias de combinaci on
En los dos apartados anteriores hemos analizado el oscilador no lineal forzado, obteniendo una soluci on general para el r egimen estacionario mediante aproximaciones sucesivas (t erminos de orden cada vez m as alto en el par ametro A que rompe la linealidad del sistema). Para fuentes peri odicas generales podemos combinar lo anterior con un desarrollo en serie de Fourier para resolver el problema. El hecho m as sobresaliente ha sido el descubrir que la no linealidad del sistema hace aparecer, en la soluci on x(t), arm onicos con frecuencias que son m ultiplos enteros de la frecuencia asociada a la fuerza externa. Veamos, de forma esquem atica, por qu e es esperable que esto ocurra. Olvidemos por un momento todo el an alisis anterior y consideremos ec. (56). Qu e ocurre si x(t) contiene alg un t ermino arm onico cos(t) (sea la frecuencia que sea)? Entonces el t ermino no lineal tendr a al menos un t ermino cos2 (t), que corresponde a un t ermino arm onico cos(2t) y un t ermino constante. Comprendemos de este modo que, para ser soluci on de la ecuaci on diferencial no lineal, si x(t) incluye un t ermino arm onico, tendr a necesariamente que incluir toda la familia de arm onicos de orden superior! Este hecho, asociado a la no linealidad del sistema, se pone tambi en de maniesto en una situaci on algo m as general. Consideremos de nuevo el sistema con un t ermino no lineal, pero sometido ahora a una fuente que tiene dos componentes arm onicas diferentes14 :
2 x + 2 x + 0 x + A x2 =
Fd Fc cos(c t) + cos(d t) . m m
(66)
Apliquemos el desarrollo del apartado 8.2. En lugar de ec. (59), tendremos ahora
2 (0) + 2 x (0) + 0 x(0) + A0 x 2 (1) + 2 x (1) + 0 x(1) + (x(0) )2 A1 x
+ + +
x (2) + 2 x (2) +
(3) + 2 x (3) + x(3) + 2 x(0) x(2) + (x(1) )2 A x ... Fc Fd = cos(c t) + cos(d t) . m m

3
2 0 2 0
x(2) + 2 x(0) x(1)
(67)
El orden m as bajo de la soluci on estacionaria ser a x(0) (t) = a(0) e,c cos(c t) + ai,c sin(c t) + ae,d cos(d t) + ai,d sin(d t) , con a(0) e,c = ae,d
(0) 2 2 0 c Fc 2 2 )2 + (2 )2 , m (0 c c 2 2 Fd 0 d = 2 2 )2 + (2 )2 , m (0 d d (0) (0) (0)
ai,c = ai,d
(0)
(0)
2 c Fc , 2 2 m (0 c )2 + (2 c )2 2 d Fd = . 2 2 m (0 d )2 + (2 d )2
2
Para obtener el t ermino de primer orden en A resolvemos

2 x (1) + 2 x (1) + 0 x(1) = x(0)
14 Si
a /b Q, podr amos replantear el problema en t erminos de una serie de Fourier con tan solo dos t erminos, pero no es ese el aspecto interesante que ahora queremos abordar.
Miguel Nebot
2 . 40
En x(0)
tenemos t erminos con dependencias temporales cos2 (c t) , sin2 (c t) , sin(c t) cos(c t) , cos2 (d t) , sin2 (d t) , sin(d t) cos(d t) , cos(c t) cos(d t) , sin(c t) sin(d t) , cos(c t) sin(d t) , sin(c t) cos(d t) ,
que reescribimos como funciones arm onicas simples usando cos(c t) cos(d t) = cos((c d )t) + cos((c + d )t) , 2 cos((c d )t) cos((c + d )t) , sin(c t) sin(d t) = 2 sin((c + d )t) + cos((c d )t) sin(c t) cos(d t) = , 2 sin((c + d )t) cos((c d )t) , cos(c t) sin(d t) = 2
y
c t) c t) cos2 (c t) = 1+cos(2 , sin2 (c t) = 1cos(2 2 2 1 sin(c t) cos(c t) = 2 sin(2c t) , d t) d t) cos2 (d t) = 1+cos(2 , sin2 (d t) = 1cos(2 2 2 1 sin(d t) cos(d t) = 2 sin(2d t) .
Dada la proliferaci on de t erminos, no escribimos expl citamente x(1) (t); queda claro sin embargo que en x(1) , adem as de t erminos constantes, tendremos arm onicos con frecuencia igual a una combinaci on de c y d : 2c , 2d , c + d , c d . La aparici on de estas frecuencias, denominadas frecuencias de combinaci on, es consecuencia de tener tanto el t ermino no lineal Ax2 como una fuerza externa con dos componentes arm onicas. Lo obtenido en los apartados anteriores corresponde sencillamente a la situaci on particular en que c d . De forma an aloga, si continu aramos un orden m as, obtendr amos que x(2) incluye arm onicos con nuevas combinaciones de frecuencias, 3 c , 2 c d , c 2 d , 3 d , y de forma an aloga aparecer an (simple cuesti on combinatoria) nuevas frecuencias a cada orden en A. Con este comentario sobre la aparici on de frecuencias de combinaci on concluimos el estudio del oscilador no lineal forzado y pasamos a comentar alg un aspecto del oscilador no lineal libre.
8.3.
* Oscilador no lineal libre
En el an alisis anterior, la presencia de una fuerza externa ha desempe nado un papel importante: seg un hemos comentado, teniendo la siguiente combinaci on 2 x + Ax2 , en la ecuaci on diferencial que (la parte dependiente de x), x + 2x + 0 controla el movimiento, si x(t) incluye alguna dependencia arm onica, autom aticamente tendr a que incluir los arm onicos superiores merced al t ermino Ax2 ; es m as, si x(t) incluyera dos dependencias arm onicas diferentes, por ejemplo
Miguel Nebot
2 . 41
cos(1 t) y cos(2 t), autom aticamente deber a poseer tambi en t erminos arm onicos con frecuencias n1 1 n2 2 , n1 , n2 N. En presencia de una fuerza externa, centr andonos en el r egimen estacionario, la propia fuente introduce esa dependencia arm onica. Qu e ocurre en cambio cuando analizamos el oscilador no lineal libre? Aplicando de nuevo el desarrollo anterior podemos intentar construir de forma controlada una soluci on que incluir a todos los arm onicos superiores de la frecuencia natural 0 (en lugar de la frecuencia externa que aparece en el caso forzado). La obtenci on de una soluci on mediante aproximaciones sucesivas, i.e. en una serie de potencias del par ametro A, parece directa y exenta de problemas. Sin embargo, no es as . A continuaci on vamos a ver c omo puede fallar el desarrollo anterior. Consideremos de nuevo el oscilador con un t ermino no lineal en la ecuaci on de movimiento Ax2 , en una circunstancia particular, no hay amortiguamiento, = 0 (y el sistema no se encuentra forzado):
2 x + A x2 = 0 . x + 0
De haber considerado amortiguamiento no nulo, no podr amos tener oscilaci on alguna para tiempos t 1/. En lugar de ec. (59) tenemos ahora
2 x(0) + (0) + 0 A0 x 2 x(1) + (x(0) )2 (1) + 0 A1 x
+ + + ... =0. (68)
2 3
x (2) + x (3) +
2 0 2 0
x(2) + 2 x(0) x(1)
x(3) + 2 x(0) x(2) + (x(1) )2
El orden cero del desarrollo de x(t) (ec. (57)), x(0) (t), corresponder a sencillamente a un oscilador arm onico,
2 x (0) + 0 x(0) = 0 ,
con soluci on
x(0) (t) = a1
(0)
cos(0 t) + b1 sin(0 t) .
(p) (p)
(0)
Mantenemos constantes gen ericas aq y bq , aqu y en lo sucesivo, ya que no desempe nan ning un papel relevante en la discusi on15 . Para el t ermino de primer orden x(1) (t), tendremos la ecuaci on de un oscilador forzado con una fuerza externa de tipo + c cos(20 t) + s sin(20 t) obtenida del desarrollo de [x(0) ]2 , que no plantea mayores dicultades y conduce a (1) (1) x(1) (t) = a2 cos(20 t) + b2 sin(20 t) + c(1) Ahora bien, al abordar el siguiente orden, nos encontramos con una ecuaci on diferencial para x(2) (t) con la siguiente estructura
2 x (2) + 0 x(2) = C cos(0 t) + S sin(0 t) + (Arm onicos superiores con 30 ) ,
Notaci on: aq acompa na una dependencia temporal cos(q0 t) en x(p) (t), bq acompa na una dependencia temporal sin(q0 t) en x(p) (t), y en lo sucesivo c(p) indica un t ermino constante en x(p) (t).
15
( p)
( p)
Miguel Nebot
2 . 42
donde el miembro derecho, que actua como una fuente para x(2) , se obtiene simplemente desarrollando y reescribiendo 2x(0) x(1) (seg un ec. (65)). Nos concentramos en la forma de los dos primeros t erminos, que tienen una dependencia arm onica muy particular: con la propia frecuencia natural del oscilador cuando A = 0. En ese caso la obtenci on de una soluci on particular de la ecuaci on diferencial cambia sensiblemente, funciones arm onicas de frecuencia angular 0 satisfacen la ecuaci on homog enea, nunca producir an la soluci on particular. S podemos encontrar la soluci on particular considerando funciones t cos(0 t), t sin(0 t). Veamos, si tenemos la siguiente ecuaci on diferencial,
2 + 0 X X = S sin(0 t) + C cos(0 t) , S , C R,
buscamos una soluci on particular de tipo Xp (t) = s t sin(0 t) + c t cos(0 t) con s, c R. Derivando, = 2 X + 20 (s cos(0 t) c sin(0 t)) , X 0
C y basta escoger s = 2 , c = 2S 0 para conseguirlo. Tenemos por tanto solucio0 nes particulares dadas por el producto de t y funciones arm onicas, i.e. funciones arm onicas con una amplitud que crece de forma lineal con el tiempo. Esto supone un serio problema: de ser as , al perturbar el sistema alrededor del equilibrio estable x = 0, las oscilaciones del mismo tendr an una amplitud divergentemente creciente. Qu e est a ocurriendo? Los t erminos crecientes con el tiempo del tipo analizado se conocen como t erminos seculares. Se nalan realmente un problema con el m etodo empleado. Veamos c omo ha podido ocurrir algo semejante. El problema aparece al obtener t erminos arm onicos de frecuencia 0 en x(0) (t) y que estos acaben haciendo aparecer una fuente de frecuencia angular 0 en la ecuaci on que corresponde a un orden superior, x(2) en este caso, de modo que aparezcan necesariamente las soluciones con amplitud proporcional a t. Recordando que obtenemos las ecuaciones (68) a partir de una desarrollo en serie de potencias de A, nada nos hubiera impedido buscar soluciones arm onicas con una frecuencia , desarrollable tambi en en serie de potencias de A:
= (0) + A (1) + A2 (2) + A3 (3) + . . . Para recuperar el l mite conocido A 0, basta tener (0) = 0 . Explica el considerar una frecuencia = 0 nuestro problema? Veamos, si consideramos una soluci on arm onica cos(t) y la desarrollamos en t erminos de A, cos( t) = cos(0 t + A (1) t + . . .) = cos(0 t) cos(A (1) t + . . .) sin(0 t) sin(A (1) t + . . .)
cos(0 t) A (1) t sin(0 t) + . . .
a primer orden en A. Aparece un t ermino t sin(0 t), exactamente del tipo que hemos encontrado al descubrir esta dicultad. Esto ocurre al desarrollar en serie de potencias de A, y separar una dependencia arm onica en 0 t. Requiriendo que el desarrollo de en serie de potencias de A permita eliminar los t erminos seculares, se puede construir la soluci on del problema libre. Nos contentamos con lo se nalado sobre las sutilezas que el oscilador no lineal libre requiere y no profundizamos m as. Para ilustrar lo mencionado, en la gura 18 mostramos
Miguel Nebot
2 . 43
una soluci on obtenida de forma num erica para un oscilador no lineal libre sin amortiguamiento junto a una funci on arm onica de frecuencia angular 0 : como se puede observar la soluci on num erica no tiene la periodicidad asociada a 0 .
x cos(0 t ) x(t) num erica
Figura 18: Oscilador no lineal libre, comparaci on entre una soluci on num erica y una funci on arm onica de periodicidad 2/0 .
Miguel Nebot
2 . 44
9.
Ejemplos f sicos
El an alisis presentado en los apartados 1 a 7 es aplicable a cualquier sistema f sico que pueda ser forzado y para el cual la aproximaci on arm onica abordada en el tema anterior sea v alida. Existen ejemplos en pr acticamente cualquier dominio de la f sica: sistemas mec anicos an alogos al que hemos tomado como ejemplo de referencia, resonancia optica, las resonancias nucleares, el fen omeno de resonancia magn etica nuclear, etc. Habiendo abordado en el tema anterior las oscilaciones libres de un circuito RLC , ilustramos a continuaci on el mismo ejemplo forzado por una fuente.
9.1.
Circuito el ectrico RLC forzado
Consideremos el circuito de la gura 19 sobre el que actua una fuerza electromotriz externa V0 cos(t), i.e. entre el punto de referencia V = 0 y el punto se nalado se aplica una diferencia de potencial el ectrico externa de forma arm onica. Tendremos (Q es la carga el ectrica acumulada en el condensador) + Q +LQ , V0 cos( t) = R Q C que reescribimos + 1 Q = V0 cos( t) . +RQ Q L LC L
1 , LC
(69)
(70)
R L
Con la frecuencia natural 0 =

F0 m V0 L,
el coeciente de amortiguamiento 2 =
y = todos los resultados anteriores se aplican directamente a la evoluci on temporal del circuito, incluyendo la energ a: la inductancia L acumula una 1 1 2 , an energ a (debida al campo magn etico) 2 LQ aloga a la energ a cin etica 2 mx 2,
1Q el condensador acumula una energ a (debida al campo el ectrico) 2 C y la resis2 tencia disipa energ a (bajo forma de calor, el efecto Joule ) a ritmo RI 2 = RQ 1 1 R 2 2 2 alogo a 4 2 mx ). (RQ = 2 L 2 LQ , an
2
V0 cos( t) L C R V =0
Figura 19: Circuito RLC forzado.
Miguel Nebot
2 . 45
10.
Animaciones
A continuaci on la lista de animaciones que ilustran distintos aspectos de los apartados anteriores. Las animaciones T02 Oscilador Forzado ??.avi corresponden a tres osciladores con la misma 0 y distintos valores de : dos casos para los 1 cuales la resonancia es posible, = 8 0 y = 1 2 0 , uno para el cual no, 4 onicas de = 5 0 . Para cada uno de ellos, consideramos tres fuerzas arm frecuencias diferentes.
1 T02 Oscilador Forzado 01.avi: = 8 0 , F = 20 .
1 0 , F = R = T02 Oscilador Forzado 02.avi: = 8 (resonancia).
2 22 0
1 T02 Oscilador Forzado 03.avi: = 8 0 , F = 1 2 0 . 1 0 , F = 20 . T02 Oscilador Forzado 04.avi: = 2 1 0 , F = R = T02 Oscilador Forzado 05.avi: = 2 (resonancia). 2 22 0
1 T02 Oscilador Forzado 06.avi: = 2 0 , F = 1 2 0 . 4 0 , F = 20 . T02 Oscilador Forzado 07.avi: = 5 4 T02 Oscilador Forzado 08.avi: = 5 0 , F = 0 .
4 0 , F = 1 T02 Oscilador Forzado 09.avi: = 5 2 0 .
T02 Amplitud Oscilador Forzado.avi: evoluci on de a(F ), amplitud de la soluci on estacionaria, en funci on del valor de .
Miguel Nebot
2 . 46
Claves del tema Ecuaci on de un oscilador forzado (ec. (1)) y soluci on estacionaria, ecs. (6) y (7). Propiedades de la soluci on estacionaria (apartados 3 y 4) y fen omeno de resonancia. Energ a del oscilador forzado (apartado 6). Fuentes peri odicas y an alisis de Fourier (apartado 7).
Miguel Nebot
2 . 47
A.
* Fuente amortiguada
2 >0. x + 2 x + 0 x = e t ( a cos( t) + b sin( t)) con
Consideremos la siguiente ecuaci on diferencial no homog enea, (71)
A diferencia de lo estudiado en el apartado 1, la fuerza externa no es sencillamente una funci on arm onica ya que se atenua exponencialmente merced al factor t e . Dada la linealidad de la ecuaci on, la soluci on completa seguir a teniendo dos partes: la soluci on de la ecuaci on homog enea y una soluci on particular. La soluci on de la ecuaci on homog enea nos es de sobra conocida, la dicultad est a ahora en encontrar una soluci on particular. Probamos una soluci on particular que tenga la misma forma que la fuente externa, x[p] (t) = e t (a cos( t) + b sin( t)) ,
(72)
y determinamos los coecientes a y b en t erminos de a y b. Calculamos en primer lugar

+ b ] cos( t) + [b a ] sin( t)} , x [p] (t) = e t {[a
(73)
2 ) b 2 ] cos( t) x [p] (t) = e t {[a ( 2 + + b ( 2 + 2 )] sin( t)} . (74) [a 2

2 2 2)) + b 2( ) ] cos( t) x [p] + 2 x [p] + 0 x[p] = e t {[a (0 2 + ( 2 + b (0 2))] sin( t)} . (75) [a 2( ) 2 + (
Debemos por tanto resolver a y b en t erminos de a y b con a = b =

2 2)) + b 2( ) , a (0 2 + ( 2 2 + b ( + ( 2)) . a 2( ) 0
(76)
La soluci on se obtiene sin dicultad, a b = =

2 2)] ] 2 + ( b [2( ) a [0 , 2)]2 + [2( ) ]2 [ 2 2 + ( 0
2 ] 2)] a [2( ) b [0 2 + ( . 2)]2 + [2( ) ]2 [ 2 2 + ( 0
(77)
0 podemos recuperar resultados anteriores. En particular, para =0 Con y b = 0, tenemos una fuerza externa arm onica a cos( t) y obtenemos a=a
2 [0 2 0 2 , 2 ]2 + [2 ]2
b=a
2 2 2 )2 + (2 )2 , (0
=0ya que corresponde a ec. (6). Para = 0 la fuerza externa es b sin( t) y obtenemos a = b 2 2 2 ]2 + [2 ]2 , [0 b= b
2 0 2 2 2 )2 + (2 )2 , (0
que corresponde a ec. (6 ).

Miguel Nebot

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Oscilaciones y Ondas

Departamento de F sica Te orica IFIC Universitat de Val` encia CSIC Miguel.Nebot@uv.es

Oscilador forzado: ecuaci on diferencial y soluciones

2 Para 0 > 2 (oscilaciones amortiguadas), con 1 =

x[h] (t) = e t [ cos(1 t) + sin(1 t)] .

2 Para 0 = 2 (amortiguamiento cr tico),

y sustituimos xC A eit , x C i A eit , x C 2 A eit para obtener

Para expresarla en forma polar, A = a ei , con a = |A| y 1

Es y[p] (t) = o, equivalentemente y[p] (t) = F0 m 1

T erminos transitorio y estacionario

(9) Oscilaciones forzadas

cos(1 t)+ sin(1 t)+ , (10)

(0) + x(0) t e t x F0 m o equivalentemente x(t) = e t [x(0) a cos ] +

t e t [x (0) + x(0) a ( cos + F sin )] + a cos(F t ) .

An alisis de la soluci on estacionaria I: amplitud y fase, resonancia

Figura 1: Amplitud de la soluci on estacionaria para distintos valores de .

2 2 4 2 0 22 > 0 (0 22 )2 = 0 42 0 + 42 > 0 4 2 2 0 > 42 (0 2 ) > 0 0 > 2 2 2 = 2 . 0 1

Tenemos por tanto

que podemos reescribir como

Las ra ces de esta ecuaci on de segundo grado en son

Desarrollando el argumento de la ra z cuadrada,

Resulta entonces la diferencia entre los cuadrados de las frecuencias

En t erminos de la diferencia entre frecuencias, + = R

Figura 2: Anchura de la resonancia.

An alisis de la soluci on estacionaria II: amplitudes el astica e inel astica

Tenemos varias soluciones de

= 0 dependiendo de la relaci on entre

recordar que sin() = cos( /2)

4 2 2 4 2 El numerador, 3 F + 2(0 22 )F + 0 , tiene, como polinomio en F , 4 dos ra ces

(a) Amplitud el astica

(b) Amplitud inel astica

Figura 6: Ejemplos con <

apartado pasamos a estudiar qu e ocurre con la energ a en el oscilador forzado.

Figura 7: Ejemplos con >

(a) Oscilador de la gura 6.

(b) Oscilador de la gura 7.

Figura 8: Amplitud de la soluci on estacionaria en funci on de F .

Energ a del oscilador forzado en el r egimen estacionario

x [p] (t) = F a sin(F t ) , con lo que E[p] (t) = 1 1 2 2 m F a sin2 (F t ) + k a2 cos2 (F t ) . 2 2

2 Recordando que k = m0 , podemos escribir distintas expresiones equivalentes,

1 2 2 sin2 (F t ) + 0 cos2 (F t ) , m a2 F 2 1 2 2 2 + (0 F ) cos2 (F t ) , m a2 F 2 1 2 2 2 + (F 0 ) sin2 (F t ) , m a2 0 2 2 2 2 1 0 + F 2 F cos2 (F t ) sin2 (F t ) , m a2 + 0 2 2 2 2 2 0 + F 1 2 2 m a2 + (0 F ) cos(2(F t )) . (26) 2 2

Oscilador forzado con fuente peri odica arbitraria

Los coecientes an , bn son an = 2 T

(n cos(n t) + n sin(n t)) , con =

(33) (34) (35)

Integrales con la funci on cos(mt),

(36) (37) (38)

Integrales con la funci on sin(mt),

(39) (40) (41)

Del conjunto anterior de integrales empezamos por las integrales inmediatas:

ec. (33) ecs. (34),(36) ecs. (35),(39)

dt [cos((n + m) t) + cos((n m) t)] , Oscilaciones forzadas

cuyo primer t ermino es n 2

Para el segundo t ermino, tenemos que distinguir n = m de n = m, n = m, n = m, Seguimos con

n 2 cuyo primer t ermino es n 2

dt [sin((n + m) t) + sin((n m) t)] ,

Para el segundo t ermino, distinguimos de nuevo n = m de n = m, n = m, n = m, n 2 m 2

ec. (41) La u nica integral que falta es

dt [cos((n m) t) cos((n + m) t)] .

Atendiendo al c alculo apenas expuesto de la ec. (37), la integral anterior es: n = m, n = m, n 2 m 2

(43) (44) (45)

Concretando para an , empezamos por reescribir an = 2 T

Manipulamos ahora la segunda integral utilizando primero la periodicidad de las funciones, 2 T

Reuniendo las expresiones anteriores, an = 2 T