ESCUELA POLITECNICA NACIONAL FACULAD DE INGENIERA MECNICA ROBTICA

Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes: Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i. Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ). Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ). Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i. Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que: i-1A i = T( z, i ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,i ) Y realizando el producto de matrices:

donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con identificar los parmetros qi, ai, di, ai , para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot. Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinematico directo: DH1 Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH2

DH3

DH4 DH5

DH6

DH7 DH8 DH9

DH10 Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11 Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12 Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13 Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14 Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15 Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16 La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares. Parametros DH para un eslabn giratorio. Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (Refirase a la figura para una mejor orientacin).

i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. i Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo. Bibliografa: http://proton.ucting.udg.mx/~cin/robotic/tarease/dh/dh.htm