Introducción a la Geodesia

Geodesia
Luis Garca-Asenjo Villamayor

E.T.S.I. Geodesia y Cartografa
Universidad Politcnica de Valencia
David Hernndez Lpez
E.P.S.vila
Universidad de Salamanca
Febrero 2005
ii
ndice general
I Aspectos bsicos 1
1. Introduccin a la geodesia 3
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Denicin de geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Divisin de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1. Determinacin de la supercie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3. Determinaciones geomtricas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.4. Determinacin del campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.5. Determinacin de la dinmica atmsfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Geometra del campo gravitatorio terrestre 11
2.1. Supercies de nivel y lneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1. Denicin y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2. El campo gravitatorio como sistema de coordenadas tridimensionales curvilneas 12
2.1.3. Curvatura de las supercies de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.4. Curvatura de las lneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.5. Proyeccin de un punto sobre el geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. El elipsoide como aproximacin al geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1. Determinacin del elipsoide de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2. Proyeccin de un punto sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. El geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Anomalas de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. Desviacin de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.3. Ondulacin del geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Fundamentos de geodinmica 25
3.1. Conceptos bsicos de fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio . . . . . . . . . . . 25
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.1. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.2. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de
coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotacin terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1. Rotacin de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rgida . . . . 31
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable . . . . . . . 34
3.2.2.3. Denicin de polo convencional CTP . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2.4. Relacin entre el polo instantneo y el polo convencional . . . . . 35
iii
iv NDICE GENERAL
3.2.2.5. Relacin entre un sistema terrestre convencional y un sistema es-
pacial asociado al CEP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Deformacin de la tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1. Traslacin, rotacin y deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2. Movimiento global de las placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3. Efectos de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
II Sistemas de referencia y de coordenadas 43
4. Sistemas de coordenadas 45
4.1. Clasicacin de los sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.1. Denicin de un sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2. Sistema de coordenadas astronmico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.3. Sistema de coordenadas geodsico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocntrico . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3. Sistemas de coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2. Sistema de coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . . 51
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.3. Sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.4. Sistema de coordenadas astronmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Relacin entre sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.1. Relacin entre coordenadas geodsicas y coordenadas cartesianas geocntricas 57
4.4.1.1. Transformacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocn-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.1.2. Transformacin entre diferenciales de coordenadas geodsicas y difer-
enciales de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . 58
4.4.2. Transformacin entre coordenadas geodsicas locales e incrementos de coor-
denadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.3. Transformacin entre incrementos de coordenadas astronmicas locales e in-
crementos de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.4. Transformacin entre coordenadas astronmicas locales y coordenadas geo-
dsicas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.5. Relacin entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas astronmi-
cas locales y al sistema de coordenadas geodsicas locales . . . . . . . . . . 67
4.4.6. Transformacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coordenadas carte-
sianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4.7. Transformacin entre coordenadas eclpticas y coordenadas cartesianas geocn-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5. Sistemas de referencia geodsicos 71
5.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.1. Generalidades de los sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . 71
5.1.2. Denicin de un sistema de referencia geodsico . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.3. Datum geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.4. Marco de referencia geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2. Sistemas de referencia geodsicos ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1. Sistema de referencia geodsico ED-50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2. Sistema de referencia geodsico WGS-84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3. Sistema de referencia internacional terrestre ( ITRS ) . . . . . . . . . . . . 76
NDICE GENERAL v
6. Transformacin entre sistemas de referencia 79
6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.1.1. Variacin de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia . . . . . . . 80
6.1.2. Variacin del origen del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.3. Variacin de la direccin de los ejes del sistema de referencia . . . . . . . . 84
6.1.4. Variacin en la escala del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2. Modelos de transformacin tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.1. Transformacin en coordenadas geodsicas. Transformacin estndar de Molo-
densky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.4. Relacin entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski . . . . 93
6.2.5. Modelo de Veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3. Modelos de transformacin bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.1. Sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.2. Sobre el plano de una proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4. Ejemplos de aplicacin prctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.1. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn el modelo
de Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.2. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn el modelo
de Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4.3. Transformacin sobre la supercie del elipsoide segn el modelo de Leick . . 113
6.4.4. Transformacin sobre la supercie del plano de la proyeccin U.T.M. con
huso 30 extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
III Geodesia elipsoidal 119
7. Parametrizacin del elipsoide 121
7.1. Denicin geomtrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2. Referenciacin geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3. Ecuaciones paramtricas del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8. Geometra del elipsoide 133
8.1. Parametrizacin del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.2. Mtrica en la supercie del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2.1. Primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide. Medida de distan-
cias de curvas sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.2.2. Medida de ngulos. Ecuacin de las loxodrmicas . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.2.3. Medida de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3. Segunda forma cuadrtica fundamental sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.1. Segunda forma cuadrtica fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.2. Curvatura normal. Particularizacin a los meridianos y paralelos . . . . . . 142
8.3.3. Direcciones y curvas asintticas en el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3.4. Direcciones principales. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3.5. Radio medio de curvatura, curvatura total y curvatura media . . . . . . . . 150
8.4. Frmulas de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.5. Curvatura y torsin geodsicas. Frmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.6. Lneas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.6.3. Radio de curvatura de una lnea geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6.4. Ecuacin de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6.5. Ecuaciones diferenciales respecto al parmetro longitud de arco . . . . . . . 158
8.6.6. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten-Gauss . . . . . . . . . . . 159
8.6.7. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
vi NDICE GENERAL
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.7.1. Secciones normales recprocas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.7.2. Longitud de arco de una seccin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.7.3. Longitud de la cuerda de una seccin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.7.4. Relacin entre la seccin normal directa y la lnea geodsica . . . . . . . . . 173
8.8. Imagen esfrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.9. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.10. Frmula de Gauss. Caracterstica de Euler del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . 182
9. Clculos geodsicos sobre el elipsoide 185
9.1. Consideraciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.2. Solucin de los problemas directo e inverso sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.1. Mtodo basado en un cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.2. Solucin del problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.2.3. Solucin del problema directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
9.3. Problema directo de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.3.1. Mtodo de expansin en series. Mtodo de Legendre . . . . . . . . . . . . . 195
9.3.2. Mtodo de Kivioja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.3.3. Mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden . . . . . . 198
9.4. Problema inverso de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1. Mtodo de Bessel modicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1.1. Planteamiento del mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1.2. Relaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.4.1.3. Determinacin del acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide y
de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera . . . . . . . . . 209
9.4.1.4. Determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide214
9.5. Solucin sobre una proyeccin esfrica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.2. Proyeccin conforme del elipsoide sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.5.3. Aplicacin de la proyeccin a la solucin del problema directo e inverso de
la geodesia sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.6. Ejemplos de aplicacin prctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.6.1. Solucin de los problemas directo e inverso para los vrtices espaoles de la
red Euref89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.6.2. Solucin de los problemas directo e inverso para una lnea geodsica de 15000
km. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.6.3. Ejemplo de solucin de los problemas directo e inverso sobre una proyeccin
esfrica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.6.4. Ejemplo de solucin del problema directo de la geodesia a partir de desar-
rollos en serie de diferentes rdenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
IV Clculo de redes geodsicas 237
10.Introduccin al clculo de redes geodsicas 239
10.1. Planteamiento general del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.2. Observables geodsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.2.1. Observables geodsicos y estimacin de su precisin . . . . . . . . . . . . . 241
10.2.1.1. Instrumental clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.2.1.2. Instrumental GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.2. Relacin entre los observables y los sistemas de referencia y de coordenadas 245
10.3. Precisin requerida en el transporte de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3.2. Precisin de un punto en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . . 248
10.3.2.1. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas . . 248
10.3.2.2. Precisin en el sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . 248
NDICE GENERAL vii
10.3.2.3. Precisin sobre el plano de una proyeccin cartogrca . . . . . . 250
10.3.3. Precisin de un vector en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . . 250
10.3.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.3.3.2. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas . . 254
10.3.3.3. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la
precisin en cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.3.3.4. Precisin en coordenadas geodsicas locales polares, a partir de la
precisin en geodesicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.3.3.5. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la
precisin en geodesicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3.3.6. Precisin en coordenadas cartesianas geocntricas a partir de la
precisin en geodsicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4. Consideraciones en el clculo de coordenadas aproximadas . . . . . . . . . . . . . . 262
11.Mtodos de clculo de la geodesia tridimensional 265
11.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11.2. Mtodo de radiacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1. Radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas cartesianas geocn-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.2.1.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.2.1.3. El problema del cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . 270
11.2.2. Radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas geodsicas locales
polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.2.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.2.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11.3. Mtodo de interseccin de distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.3.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.4. Mtodo de interseccin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.4.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.5. Mtodo de interseccin inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.5.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12.Modelos funcionales del ajuste de redes geodsicas 313
12.1. Cuestiones previas del ajuste mnimos cuadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.1.1. Introduccin. Planteamiento del problema del ajuste de una red geodsica . 313
12.1.2. Modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2.1. Modelo funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2.2. Modelo estocstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.1.2.3. Modelo Gauss-Markov, GMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3. Solucin del modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3.2. Solucin para el datum de varianza nula. Caso de rango completo 317
12.1.3.3. Algoritmo de peso unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.2. Datos de partida en el ajuste de una red geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2.1. Sistema de referencia geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.2. Sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.3. Conguracin de la red geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.3.1. Vrtices que integran la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.3.2. Observaciones geodsicas y estimacin de su precisin . . . . . . . 325
12.3. Modelos funcionales para redes tridimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
12.3.1. Modelo en coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . 336
viii NDICE GENERAL
12.3.1.1. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas
cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
geodsicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.3.2. Modelo en coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
geodsicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
12.4. Modelos funcionales para redes bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.4.1. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el elipsoide . . . . . . . . 352
12.4.1.1. Ecuacin de distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide . . . 352
12.4.1.2. Ecuacin de acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide . . . . 357
12.4.1.3. Ecuacin de direccin acimutal de una lnea geodsica sobre el elip-
soide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.4.1.4. Cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de las ecua-
ciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.4.2. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el plano de una proyeccin
cartogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
12.4.2.1. Ecuacin de distancia de la cuerda sobre el plano de una proyeccin 363
12.4.2.2. Ecuacin de acimut de la cuerda sobre el plano de una proyeccin 363
12.4.2.3. Ecuacin de direccin acimutal de la cuerda sobre el plano de una
proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.5. Modelo funcional del ajuste en altidudes elipsoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.2. Deduccin de la ecuacin de desnivel elipsoidal . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.3. Cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de las ecuaciones . . 365
V Proyecciones cartogrcas 367
13.Teora general de cartografa matemtica 369
13.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
13.2. Denicin de proyeccin cartogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.3. Deformaciones de una proyeccin cartogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.3.2. Mtrica en una proyeccin cartogrca en funcin de las coordenadas geodsicas374
13.3.3. Elipse indicatriz de Tissot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.4. Deformacin lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.2. Deformacin lineal en el entorno diferencial de un punto . . . . . . . . . . 382
13.4.2.1. Escala local de la proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.2.2. Clculo de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot . . . . . . 386
13.4.3. Deformacin de distancias nitas. Clculo de la longitud de curvas proyectadas389
13.4.4. Criterios de estudio de la deformacin lineal en el entorno de un punto . . . 390
13.4.5. Condiciones para proyecciones equidistantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5. Deformacin supercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5.2. Deformacin supercial en el entorno diferencial de un punto. Escala super-
cial local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
13.5.3. Deformacin supercial de un recinto nito. Clculo de la supercie de un
recinto proyectado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.5.4. Condiciones para proyecciones equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6. Deformacin angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6.2. Deformacin de una direccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
NDICE GENERAL ix
13.6.3. Deformacin de un acimut geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
13.6.4. Convergencia de meridianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.6.5. Condiciones de conformidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.6.6. Proyecciones cartogrcas conformes a partir de funciones analticas de vari-
able compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
13.7. Correcciones por curvatura de las geodsicas proyectadas . . . . . . . . . . . . . . 401
13.7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
13.7.2. Curvatura geodsica de curvas proyectadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
13.7.3. Reduccin angular de la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
13.7.4. Correccin en distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.8. Relacin entre la deformacin angular y supercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.9. Clasicacin de proyecciones cartogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
13.9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
13.9.2. Clasicacin en funcin de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
13.9.3. Clasicacin por la forma que adopta la red de meridianos y paralelos . . . 413
13.9.4. Clasicacin por la orientacin de la cuadrcula de la proyeccin . . . . . . 416
13.9.5. Otras clasicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.9.5.1. Clasicacin de Lee (1944) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.9.5.2. Clasicacin de Tobler (1962) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
13.10.Eleccin de proyecciones cartogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
VI Apndices 421
A. Geometra diferencial de curvas y supercies 423
A.1. Cuestiones previas de anlisis matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
A.2. Breve repaso a la teora de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.1. Denicin de curva. Representacion de curvas. Cambio admisible de parmetro.
Curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.2. Clasicacin de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
A.2.3. Curva recticable. Parmetro longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.4. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
A.2.5. Desarrollos en potencias de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
A.3. Concepto de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.1. Denicin y representacin de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.2. Recta normal y plano tangente en un punto de una supercie . . . . . . . . 441
A.4. Primera forma cuadrtica fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 442
A.4.1. Primera forma cuadratica fundamental. Medida de distancias . . . . . . . . 442
A.4.2. Medida de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
A.4.3. Medida de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.5. Segunda forma cuadrtica fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 446
A.5.1. Segunda forma cuadrtica fundamental. Curvatura normal . . . . . . . . . 446
A.5.2. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.3. Caracterizacin de la supercie en el entorno de un punto. Direcciones y
curvas asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.4. Direcciones principales. Teorema de Euler. Indicatriz de Dupn. Puntos um-
bilicales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
A.5.5. Lneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
A.5.6. Radio medio de curvatura. Curvatura gaussiana. Curvatura media . . . . . 461
A.6. Ecuaciones fundamentales de la teora de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1. Frmulas de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.1. Ecuaciones de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.2. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
A.6.2. Ecuaciones de compatibilidad y teoremas de Gauss y Bonnet . . . . . . . . 467
A.7. Geometra intrnseca de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.7.1. Denicin. Aplicaciones isomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
x NDICE GENERAL
A.7.2. Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.7.3. Triedro geodsico. Torsin geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
A.7.4. Lneas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
A.7.4.1. Denicin y expresin en diferentes sistemas de coordenadas . . . 479
A.7.4.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas 481
A.7.4.4. Desarrollos en serie para la lnea geodsica . . . . . . . . . . . . . 483
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten . . . . 483
A.7.4.4.2. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 486
A.7.5. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . 487
A.7.6. Teorema de Minding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
A.7.7. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
A.8. Demostraciones complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
A.8.1. Deduccin de las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y de la frmula de Gauss 495
A.8.2. Curvatura gausiana en el caso particular de curvas paramtricas ortogonales 497
A.8.3. Frmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
A.8.4. Sistema de ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica . . . . . . . . . . . 503
B. Longitud de arco de meridiano 507
B.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
B.2. Clculo de la longitud de arco de meridiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
B.3. Problema inverso: clculo de la latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
C. Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas 511
C.1. Latitudes reducida y geocntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
C.1.1. Denicin y utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
C.1.2. Relacin entre latitud geodsica y latitud reducida . . . . . . . . . . . . . . 513
C.1.3. Relacin entre latitud geodsica y latitud geocntrica . . . . . . . . . . . . . 515
C.2. Latitud isomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
C.2.2. Paso de latitud geodsica a latitud isomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
C.2.3. Paso de latitud isomtrica a latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
C.3. Latitud autlica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
C.3.2. Paso de latitud geodsica a latitud autlica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
C.3.3. Paso de latitud autlica a latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
C.4. Latitud conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
C.4.2. Paso de latitud geodsica a latitud conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
C.4.3. Paso de latitud conforme a latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
C.5. Latitud recticante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
D. Sistemas isomtricos de coordenadas 527
D.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
D.2. Sistemas isomtricos en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
D.3. Sistemas isomtricos en la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
D.4. Sistemas isomtricos en el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
E. El problema del datum geodsico 531
E.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
E.2. Denicin del datum del ajuste de una red geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
E.2.1. Datum denido a partir de parmetros de varianza nula . . . . . . . . . . . 533
E.2.2. Datum denido a partir de constreimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
E.3. Funciones invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
E.4. Datum para mnima traza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
E.5. Transformaciones de datum. S-transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
E.6. Matriz de constreimientos de datum para redes geodsicas . . . . . . . . . . . . . 545
NDICE GENERAL xi
F. Matrices de rotacin 549
G. Integracin numrica 551
xii NDICE GENERAL
ndice de cuadros
1.1. Efectos de la dinmica terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.1. Elipsoides ms utilizados en sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . 123
8.1. Acotacin de los radios principales de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.2. Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales . . . . . . . . 175
8.3. Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en la Pennsula
Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.4. Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en las Islas
Canarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.5. Aproximacin entre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.1. Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica con-
forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2. Red EUREF-89 espaola en la Pennsula Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
E.1. Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d . . 533
xiii
xiv NDICE DE CUADROS
ndice de guras
2.1. Supercies de nivel y lneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Altitud como el camino de mnima energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Coordenadas astronmicas y su relacin con el eje de rotacin . . . . . . . . . . . . 13
2.4. Proyeccin de Helmert y de Pizzeti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Anomala de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6. Desviacin de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7. Componentes de la desviacin relativa de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8. Ondulacin del geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1. Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP 29
3.2. Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin 32
3.3. Componentes del vector instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4. Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin 33
3.5. Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elstica . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6. Coordenadas del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7. Movimiento del CEP debido a la precesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.8. Precesin y nutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1. Sistema astronmico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2. Sistema geodsico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3. Sistema cartesiano geocntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5. Coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6. Relacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y eclpticas . . . . . . . . . . . . 53
4.7. Coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.8. Sistema astronmico global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.9. Relacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . 59
4.10. Relacin entre coordenadas astronmicas locales y cartesianas geocntricas . . . . 61
4.11. Componentes de la desviacin de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.12. Relacin entre el norte geodsico y astronmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1. Transformacin entre dos sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2. Distribucin geogrca de seis vrtices espaoles de EUREF-89 . . . . . . . . . . . 106
7.1. Denicin geomtrica del elipsoide de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.2. Referenciacin geodsica de un punto sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.3. Sistema de referencia asociado al elipsoide de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4. Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico . . . . . . 127
7.5. Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 127
7.6. Radio de curvatura del primer vertical - Gran Normal . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.7. Parametrizacin de 1
3
en coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.1. Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodsico . . . . . . . . . . . . . . 145
8.2. Vectores tangentes a meridiano y paralelo y normal al elipsoide en un punto de un
paralelo geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
xv
xvi NDICE DE FIGURAS
8.3. Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodsica para un punto de un
paralelo geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4. Lnea geodsica y seccin normal referida al sistema de coordenadas de Euler . . . 160
8.5. Tringulos sobre el elipsoide denidos por secciones normales directas y recprocas
de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.6. Relacin entre las secciones normales directa y recproca . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.7. Figuras auxiliares para la determinacin de la longitud de arco de la seccin normal 171
8.8. Imagen esfrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.9. Tringulo geodsico sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.10. Tringulo geodsico sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.11. Polgono geodsico de tres lados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.12. Caracterstica de Euler de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.1. Tringulo geodsico en la esfera en 1
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.2. Tringulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.3. Cambio sistema referencia afn en la parametrizacin de la esfera . . . . . . . . . . 190
9.4. Primera rotacin en el cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.5. Segunda rotacin en cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.6. Solucin del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia . . . 192
9.7. Solucin del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia . . . 194
9.8. Tringulo geodsico sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.9. Tringulo geodsico sobre la esfera de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.10. Tringulo diferencial sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.11. Tringulo diferencial sobre la esfera de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.12. Tringulos auxiliares sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.13. Pentgono de Neper para el primer tringulo esfrico rectngulo auxiliar . . . . . . 207
9.14. Pentgono de Neper para el segundo tringulo esfrico rectngulo auxiliar . . . . . 208
9.15. Tringulo geodsico sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.16. Paso de la distancia en la esfera a la distancia en la geodsica del elipsoide . . . . . 216
9.17. Red Euref89 espaola en la Pennsula Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.18. Grco Red en los lmites de la provincia de Castelln . . . . . . . . . . . . . . . . 232
11.1. Clculo de la altitud elipsoidal por nivelacin trigonomtrica tridimensional . . . . 308
12.1. Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 354
12.6. Deduccin ecuacin de observacin de acimut sobre el elipsoide. . . . . . . . . . . . 359
12.7. Deduccin ecuacin de observacin de acimut sobre el elipsoide. . . . . . . . . . . . 359
13.1. Proyeccin de un cuadriltero innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
13.2. Proyeccin de una circunferencia innitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot381
13.3. Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodsicas . . . . . 402
13.4. Determinacin de la reduccin angular de la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
A.1. Diferentes curvaturas en una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
A.2. Triedro de Frenet en un punto de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
A.3. Planos normal, osculador y recticante en un punto de una curva . . . . . . . . . . 432
A.4. Proyeccin de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto 432
A.5. Proyeccin sobre el plano osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.6. Proyeccin sobre el plano recticante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.7. Proyeccin sobre el plano normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.8. Cartas locales de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.9. Supercie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
A.10.Parametrizacin de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
NDICE DE FIGURAS xvii
A.11.Carta de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
A.12.Curvas parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
A.13.Supercie de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
A.14.Supercie cilndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
A.15.Supercie reglada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
A.16.Medida del rea diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.17.Curvatura normal y geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
A.18.Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
A.19.Separacin del plano tangente en el entorno de un punto en una supercie . . . . . 452
A.20.Entorno de una supercie para un punto elptico, parablico e hiperblico . . . . . 453
A.21.Direcciones principales segn el punto sea elptico, hiperblico o parablico . . . . 456
A.22.Aplicacin continua de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.23.Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.24.Proyeccin del vector normal a la supercie sobre el normal y binormal a la curva 477
A.25.Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
A.26.Contorno sobre una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
A.27.Descomposicin de una supercie en polgonos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
C.1. Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico . . . . . . 512
C.2. Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 512
C.3. Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica . 514
G.1. Interpretacin geomtrica de una integral denida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
G.2. Integracin numrica aproximada por el mtodo de los rectngulos . . . . . . . . . 552
G.3. Integracin numrica aproximada por el mtodo de los trapecios . . . . . . . . . . 553
G.4. Integracin numrica aproximada por el mtodo de Simpson . . . . . . . . . . . . . 554
xviii NDICE DE FIGURAS
Parte I
Aspectos bsicos
1
Captulo 1
Introduccin a la geodesia
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar
Se denomina metagalaxia a la parte del espacio csmico que ha podido ser investigada. La
metagalaxia es una parte muy reducida del Universo y supuestamente est relacionada con otras
metagalaxias an desconocidas. La materia constituyente de la metagalaxia se organiza bajo mlti-
ples formas, todas ellas sujetas a las mismas leyes generales: la ley de gravitacin universal y la ley
de la conservacin de materia y energa.
Una de las formas de organizacin de la materia csmica se denomina galaxa, formada por
una gran cantidad de estrellas rotando en torno a su centro. Las galaxias se organizan a su vez en
grupos de cientos o miles de estrellas, aunque se desconoce si estos grupos de galaxias presentan a
su vez una organizacin comn.
En base al conocimiento adquirido por la humanidad con el actual nivel de desarrollo cientco
y tecnolgico, existen fundamentalmente dos hiptesis acerca de la formacin de las metagalaxias,
galaxias y estrellas [28]:
Universo en continua expansin. De acuerdo con esta hiptesis, hace 15 billones de aos la
masa total del universo estuvo concentrada en el denominado tomo primigenio. Al explotar,
la materia fue expelida al espacio, formando posteriormente las metagalaxias, galaxias y
estrellas
Universo en expansin-contraccin. De acuerdo con esta teora, el universo en expansin
reduce su velocidad hasta que es nalmente retenido por la atraccin gravitacional mutua. A
partir de ese momento comenzara un proceso de contraccin de materia hasta la formacin
de un nuevo tomo primigenio, inicindose un nuevo ciclo de expansin-contraccin.
Aunque ambas hiptesis han sido formuladas en base al conocimiento cientco y a las mediciones
efectuadas hasta la actualidad, no satisfacen completamente los fenmenos observados en el espa-
cio exterior. Es necesario un mayor conocimiento del Universo, basado en observaciones de mayor
extensin y precisin.
La estrella ms prxima a nosotros es el Sol. El Sol, junto con los planetas que orbitan a su
alrededor forma el Sistema Solar. El Sistema Solar pertenece a la galaxia denominada Va Lctea.
La forma de la Va Lactea es similar a una lente con un dimetro de cien mil aos luz. En ella existen
cien mil billones de estrellas, organizadas en grupos que giran en torno al centro de la galaxia. El
Sol se encuentra a 33.000 aos luz del centro de la Va Lctea, y dado que su velocidad de traslacin
es de 250 km/s, tarda 250 millones de aos en completar una rbita. El Sol constituye la nica
fuente de energa del Sistema Solar y representa el 99 % de la masa del mismo. A su alrededor
orbitan nueve planetas, aunque se supone la existencia de un dcimo. Existen adems un gran
nmero de pequeos planetas denominados asteroides, la mayora de ellos situados entre Marte y
Jpiter. De ellos 2.000 se encuentran catalogados.
La forma de los cuerpos celestes, y en concreto los planetas, se basa en las guras de equilibrio
gravitacional adoptadas por un uido aislado sometido a rotacin. Teniendo en cuenta la diversidad
3
4 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
existente entre los cuerpos celestes las posibilidades son mltiples: uidos homogneos, uidos het-
erogneos estraticados, uidos perfectos o viscosos, cuerpos celestes slidos con envoltura uida,
etc.
Newton fue el primero en investigar la gura geomtrica que adopta una masa homognea
sometida a rotacin uniforme y como resultado del equilibrio gravitacional, concluyendo que era la
de una esfera aplanada en las interseccines de su supercie con el eje de rotacin. Posteriormente,
Mc Laurin generaliza los resultados de Newton, probando adems que el elipsoide de revolucin es
una gura de equilibrio. Jacobi incorpor el elipsoide de tres ejes como posible gura de equilibrio.
En general, las posibles soluciones a la gura de equilibrio de un cuerpo celeste sometido a
rotacin vienen dadas por los posibles valores de la siguiente expresin
1
[24]:
/ =
.
2
2Gj
(1.1)
en la que intervienen:
. velocidad angular de rotacin
j densidad del uido
G constante de gravitacin universal
As, las posibles guras de equilibrio en funcin del valor de / son:
/ = 0 la esfera, el disco y la aguja alargada
/ < 0,187 dos elipsoides de Mc Laurin y uno de Jacobi
/ = 0,187 dos elipsoides de Mc Laurin y uno de Jacobi en el lmite
2
0,187 < / < 0,224 dos elipsoides de Mc Laurin
/ = 0,224 un elipsoide de equilibrio
/ 0,224 no exiten elipsoides como gura de equilibrio
La geodesia siempre ha supuesto una valiosa fuente de informacin para validar los diferentes
estudios respecto a la forma de la Tierra. En la actualidad es una herramienta imprescindible para
formular nuevos modelos que expliquen la forma de la Tierra, de otros planetas y de los cuerpos
celestes en general.
1.2. Denicin de geodesia
Hasta mediada la dcada de los setenta del siglo XX, la denicin formal vigente de Geodesia
era la dada por Helmert en 1880 en su libro Teora matemtica y fsica de la geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la supercie de la Tierra
Aunque esta denicin se reere explcitamente a la forma fsica de la Tierra, es decir a su
superfcie topogrca, tambin incluye implcitamente la determinacin del campo gravitatorio, ya
que la forma de la Tierra y las observaciones geodsicas que sobre la misma se realizan se entienden
condicionadas por este campo de fuerzas.
A partir de la II Guerra Mundial se produjo una autntica revolucin tecnolgica de la que se
derivaron tres circunstancias que inuyeron notablemente en el avance de la geodesia:
La invencin del RADAR (Radio Detection and Ranging System) permiti desarrollar nuevo
instrumental geodsico de medicin de distancias mediante el empleo de ondas electromag-
nticas, cambiando la concepcin de geodesia. Hasta entonces, la determinacin de redes
geodsicas se haba basado casi exclusivamente en la medicin de ngulos.
El desarrollo de los primeros ordenadores no solamente supuso mayor rapidez en los clculos
geodsicos, sino que revolucion la manera de pensar de los geodestas. Hasta entonces, muchas
consideraciones de tipo terico no se podan llevar a la prctica porque no se dispona de la
potencia de clculo que exigan.
1
Esta cuestiones, as como otras derivadas, fueron estudiadas por Dirichlet, Dedekind, Riemman, Poincar, etc.
2
Tambin de revolucin.
1.2. DEFINICIN DE GEODESIA 5
Cambios en el geoide ~ 10
ll
Tctonica de placas, movimientos verticales de la corteza ~ 10
9
Movimiento del Polo ~ 10
6
Deformaciones por marea terrestre ~ 10
5
Movimiento del polo magntico ~ 10
3
Cuadro 1.1: Efectos de la dinmica terrestre
El lanzamiento de los primeros satlites articiales fue otro paso importante en la geodesia
dado que permitan medir grandes distancias sin la limitacin de la intervisibilidad. Adems,
al orbitar en las proximidades de la Tierra, permitan estudiar el campo de gravedad terrestre
a partir de sus perturbaciones orbitales. De esta forma la geodesia encontraba una nueva
aplicacin: determinacin del campo de gravedad en las proximidades de la Tierra para
poder calcular con precisin las rbitas de los satlites respecto a un sistema de referencia
global.
Todos estos cambios condujeron a progresivas mejoras en las tcnicas e instrumental de medicin.
La determinacin de coordenadas de redes geodsicas intercontinentales se efectuaba cada vez
con mayor precisin, dando lugar a un mayor nmero de aplicaciones y tambin, como no, al
planteamiento de nuevos problemas.
Hasta 1970, el lmite en la precisin para la medicin de largas distancias era del orden de
10
6
, es decir, una parte por milln (1 ppm.). En la actualidad es posible alcanzar precisiones de
10
9
(0.001 ppm.) en distancias de miles de kilmetros. Por tanto, se puede decir que la medicin
de los fenmenos que afectan a la geometra y a la dinmica del entorno de la Tierra se ha visto
incrementada 1000 veces. Algunos de los fenmenos que afectan a la dinmica terrestre se han
podido medir por primera vez en estas ltimas dcadas. Entre los fenmenos ms representativos
de la dinmica terrestre, ordenados por orden creciente de velocidad estimada en m/s, se encuentran
[1] los mostrados en la tabla 1.2
El hecho de poder determinar coordenadas con gran precisin en un nico sistema de referencia,
midiendo as gran parte de los fenmenos que afectan a la dinmica terrestre, ha permitido a su
vez profundizar en el conocimiento de otras ciencias que se nutren de esos datos, perfeccionando
los modelos tericos existentes o formulando otros nuevos. A travs de estas interrelaciones se ha
ido constituyendo un cuerpo comn que se ha dado en llamar Ciencias de la Tierra o Geociencias.
La evolucin tecnolgica experimentada en la ltima mitad del siglo veinte, as como la am-
pliacin del entorno objeto de estudio, oblig a la Asociacin Internacional de Geodesia ( IAG, de
International Association of Geodesy ) a adoptar en 1975 una nueva denicin formal de geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la gura y el campo de gravedad terrestre y de otros
cuerpos celestes, as como sus variaciones en el tiempo
Esta nueva denicin pone de maniesto el hecho de que la Tierra y su dinmica se entienden
integradas en un contexto ms amplio, el Sistema Solar en primer trmino, el Universo en denitiva.
Por otra parte, con el aumento de la precisin en la medicin de los fenmenos de la dinmica
terrestre auspiciada por el avance tecnolgico se incorpora la evolucin en el tiempo como parte
del objeto de estudio.
En la actualidad, todo apunta a que la geodesia, como parte de las geociencias, evolucionar [7]
hacia la denominada geodesia integral, concepto relativo al control continuo de todas las variables
y parmetros relativos a la geodinmica susceptibles de ser obtenidos a partir de procesos geodsi-
cos. Dicho concepto se denomina en ingls Integrated Geodetic-Geodynamical Monitoring System
(IGGM).
La realizacin tcnica de IGGM se sustenta en cuatro componentes:
La componente central es un sistema de referencia global de alta precisin al que es posible
referir todas las mediciones y la determinacin de parmetros efectuadas en diferentes sis-
temas locales. En la actualidad, el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( ITRF, de
International Terrestial Reference Frame ) materializa dicho sistema de referencia unicado.
La segunda componente es la determinacin continua de los parmetros de rotacin terrestre:
movimiento del polo, precesin y nutacin. Con ellos se establece la relacin instantnea
existente entre los sistemas de referencia terrestres y los sistemas de referencia espaciales.
En tercer lugar aparece la determinacin geomtrica de coordenadas. En la actualidad, debido
a la precisin que alcanzan las mediciones geodsicas es posible cuanticar la variacin de
coordenadas que experimentan los vrtices de las redes geodsicas. Por ello se introduce el
concepto de geocinemtica
3
.
El cuarto objeto de la geodesia integral es la determinacin continua de los denominados
geocampos: el campo gravitatorio y el campo magntico.
En la actualidad la geodesia puede ser considerada como parte de las geociencias y ciencias de
la ingeniera, incluyendo la geomtica y la navegacin.
1.3. Divisin de la geodesia
La geodesia emplea mediciones afectadas por el campo gravitatorio, por el campo mgntico,
por las caractersticas fsicas y qumicas del medio de propagacin, por errores instrumentales,
etc. El enlace riguroso entre mediciones y coordenadas debera establecerse en un nico modelo
funcional que englobase todos los aspectos apuntados, de manera que existira un nico concepto
de geodesia, la geodesia integral. Ahora bien, el hecho de que en la prctica existan diferentes
tipos de instrumental, metodologas de clculo y procesamiento, diversas especializaciones, etc.,
hace que el trmino geodesia en ocasiones se vea acompaado por diferentes adjetivos, dando lugar
a diferentes conceptos o divisiones de la geodesia. A continuacin se exponen las divisiones ms
habituales y los trminos a que dan lugar:
Por subdisciplinas.
La geodesia ha sido tradicionalmente dividida en dos ramas o subdisciplinas: la geodesia fsica
y la geodesia geomtrica.
La geodesia fsica, o geodesia dinmica, tiene por objeto la determinacin de las superfcies
de nivel del campo gravitatorio terrestre. Expresado de una forma ms abstracta, tal como
hizo Bruns en 1878, el objeto de la geodesia fsica es la determinacin de la funcin poten-
cial \(r, j, .). Determinada dicha funcin, se conocen todas las supercies equipotenciales,
incluida la de referencia o geoide.
Debido a la dicultad de determinar de una forma sencilla el campo gravitatorio con la
suciente precisin y a la metodologa y precisin propias de las observaciones clsicas, la
forma tradicional de abordar la determinacin de coordenadas ha sido la de aproximar el
geoide por una supercie de geometra ms sencilla. El elipsoide de rotacin, por la sen-
cillez de su geometra y el grado de aproximacin al geoide, es la supercie de referencia
generalmente escogida para los clculos geodsicos, dando lugar a la geodesia geomtrica,
o geodesia matemtica. Esta rama se ocupa en la actualidad de todo lo concerniente a la
determinacin de coordenadas en redes geodsicas, ya sea a partir de observaciones clsicas
o de observaciones a satlites articiales.
En funcin del instrumental y de la metodologa de medicin y clculo.
Existen otras subdisciplinas en funcin del campo de especializacin o de la forma de tratar
las cuestiones geodsicas.
La determinacin de coordenadas absolutas o de incrementos de coordenadas a partir de
mediciones clsicas y la separacin de la planimetra y altimetra recibe el nombre de geode-
sia clsica. Por el contrario, si las mediciones proceden de observaciones a satlites articiales
o de radiofuentes extragalcticas, se habla de geodesia espacial.
Como todas las mediciones geodsicas estn sujetas al campo gravitatorio, para determinar
coordenadas a partir de las mismas es necesario establecer un modelo funcional que contem-
ple la geometra del campo gravitatorio. Este acercamiento di lugar al concepto de geodesia
3
En ingls se corresponde con el trmino geokinematics, que engloba la determinacin de coordenadas y su
variacin en el tiempo.
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 7
tridimensional, introducido por Bruns a nales del siglo XIX. Bsicamente, la geodesia tridi-
mensional plantea el tratar las mediciones de campo conjuntamente para obtener las tres
coordenadas de cada punto incorporando la geometra de las supercies de nivel. Tras la II
Guerra Mundial, esta forma de abordar la geodesia fue retomada por Marussi y, posterior-
mente, por Hotine.
Como ya se ha mencionado, tanto la topografa terrestre como el geoide, y por extensin el
campo gravitatorio, estn sujetos a cambios globales, regionales y locales, que adems pueden
presentar carcter peridico o discreto. En la actualidad, los avances cientcos y tecnolgicos
permiten medir estas variaciones con gran precisin. Por tanto, las mediciones adquieren la
condicin de instantneas, en el sentido de que se reeren al instante de tiempo en que han
sido realizadas, y, para un cierto grado de precisin y extensin, deben de ser corregidas de
variaciones temporales, dando lugar a lo que se conoce como geodesia tetradimensional. La
geodesia tetradimensional, al determinar la variacin temporal de gran parte de los fenmenos
de la dinmica y cinemtica terrestre, contribuye de manera signicativa al conocimiento de
la Tierra y por extensin, del Espacio.
Divisin prctica.
Desde un punto de vista prctico, la geodesia se puede dividir en tres apartados: geodesia
global, geodesia regional y topografa.
La geodesia global tiene por objeto todo lo concerniente a la determinacin de la forma y
tamao de la Tierra, su orientacin en el espacio y su campo gravitatorio externo, para lo
que se establecen redes geodsicas globales.
La geodesia regional incluye todas las operaciones relacionadas con la determinacin de coor-
denadas y del campo gravitatorio en una determinada regin, que en general coincidir con
ciertos lmites administrativos ( comunidad, pas, conjunto de pases,...), dando lugar a las
redes geodesicas nacionales y continentales.
Por ltimo, en los levantamientos topogrcos se determinan coordenadas de puntos a partir
de las redes nacionales, prescindiendo generalmente de los efectos del campo gravitatorio.
Como puede apreciarse, existe una estrecha relacin entre geodesia global, regional y topografa.
La primera establece los sistemas de referencia y con ello el marco de referencia al que en-
lazarn las distintas redes geodsicas nacionales. Los diferentes pases, mediante la monu-
mentacin, observacin y clculo de las redes geodsicas nacionales, densican los marcos
de referencia como base de las diferentes actuaciones cartogrcas y topogrcas. Los lev-
antamientos topogrcos se utilizan con profusin en las diferentes series cartogrcas na-
cionales, regionales, sistemas de informacin geogrca, catastro, proyectos de ingeniera civil,
etc.
Los mtodos de medicin y tratamiento de los datos empleados en cada uno de los apartados
en los que se ha subdividido la geodesia diferan sustancialmente en el pasado. En la actuali-
dad, el avance tecnolgico ha propiciado que la geodesia regional y la topografa compartan,
en no pocos casos, instrumental y metodologa. Con ello, la lnea de separacin entre ambas,
tan clara en el pasado, aparece difusa en la actualidad.
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad
1.4.1. Determinacin de la supercie terrestre
La supercie fsica o topografa de la Tierra es la frontera entre la parte slida y la uida (
oceanos y atmsfera ). Los fondos ocenicos estaran incluidos en esta denicin como la supercie
de discontinuidad entre la parte slida y las masas de agua ocenicas. No es posible representar la
supercie fsica o topografa mediante una funcin analtica, por lo que se obtiene un modelo de
la misma a partir de la denicin de puntos concretos, mediante coordenadas en un determinado
sistema de referencia geodsico, y de la denicin de mtodos de interpolacin.
La supercie de los ocenos es ms sencilla de representar. Si se prescinde de las mareas,
de las corrientes ocenicas, del oleaje, etc. la supercie de los ocenos formara una supercie de
nivel o equipotencial del campo gravitatorio terrestre. Esta supercie equipotencial, extendida a los
continentes, constituye la supercie matemtica o geoide, cuya caracterstica principal es constituir
una supercie de equilibrio. El geoide es considerado como una supercie de contorno del campo
gravitatorio terrestre.
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodsicos
Establecer un sistema de referencia consiste bsicamente en situar un origen de coordenadas,
la direccin de unos ejes y una determinada mtrica. Si se quisira describir el movimiento del
Sol con respecto a la Va Lctea el origen lgico del sistema de referencia sera el centro de la
galaxia. Ese sistema de referencia, teniendo en cuenta los movimientos a los que se ven sometidos
los elementos integrantes de la galaxia y sus velocidades, sera una desafortunada eleccin para
dotar de coordenadas a los vrtices de una red geodsica o para describir las rbitas de los satlites
articiales de la Tierra. En el primer supuesto es ms lgico emplear sistemas de referencia solidarios
a la Tierra y sistemas de coordenadas naturales para el hombre. De esta forma, un vrtice geodsico
puede disponer de coordenadas jas que lo siten planimtrica y altimtricamente respecto a la
supercie terrestre. Para la determinacin de rbitas es preferible la utilizacin de sistemas de
referencia independientes de la rotacin terrestre.
Desde el punto de vista puramente matemtico todos los sistemas de referencia son admisibles
y la nica razn para seleccionar uno u otro es la conveniencia o el hecho de que una determinada
cuestin aparezca en su forma ms simple. Desde un punto de vista prctico, se eligen sistemas
de referencia y sistemas de coordenadas que permitan representar la cuestin objeto de estudio de
una forma fsica y geomtricamente interpretable y susceptible de ser medida.
1.4.3. Determinaciones geomtricas en el espacio
En el espacio afn eucldeo tridimensional la posicin de un punto, 1, queda determinada
mediante las tres coordenadas (r, j, .) que denen su vector de posicin,

r , en un determinado
sistema de referencia o. Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, o
0
, quedara denido por
tres coordenadas diferentes, (r
0
, j
0
, .
0
), que denen su vector de posicin,

r
0
. La norma del vector
de posicin en ambos sistemas es invariante, es decir, no depende del sistema de referencia escogido,
|

r | = |
r
0
| =
r ,
r =
r
0
,
r
0
=
_
r
2
j
2
.
2
=
_
r
02
j
02
.
02
(1.2)
recordando que la mtrica en el espacio afn eucldeo viene inducida por el producto escalar.
Los clculos espaciales empleando la geometra euclidiana no describen correctamente el movimien-
to de los cuerpos en el Universo, debido fundamentalmente a las diferencias de campos gravitato-
rios. Es necesario considerar los efectos relativistas. En este caso, un objeto en el espacio-tiempo
quedara denido en un determinados sistema de referencia, o, por cuatro coordenadas, (r, j, ., t).
Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, o
0
, vendra dado por (r
0
, j
0
, .
0
, t
0
). En este caso se
mantiene invariante la norma de los vectores de posicin en el espacio-tiempo,
r
2
j
2
.
2
ct
2
= r
02
j
02
.
02
ct
02
(1.3)
teniendo en cuenta que la teora general de la relatividad establece que
^t
0
= ^t
^l
c
2
^t =
_
1
^l
c
2
_
^t (1.4)
donde
^t intervalo de tiempo transcurrido en el sistema de referencia o
^t
0
intervalo de tiempo transcurrido en el sistema o
0
^l diferencia de potencial gravitatorio, ^l = l
S
l
S
0
c velocidad de propagacin de la luz en el vaco, 299 792 458 ::
l4
Considrese, por ejemplo, un segundo de tiempo sobre la supercie terrestre, cuyo potencial
segn el sistema geodsico de referencia GRS80 es de 62686860, 80 :
2
:
2
. El tiempo transcurrido
en un punto sucientemente alejado de la Tierra como para considerar el potencial gravitatorio
4
Valor adoptado por el Servicio Internacional de Rotacin Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation
Service )
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 9
nulo sera, segn la expresin 1.4, de 0, 0000000008 segundos terrestres. Es decir, que el tiempo
transcurrido es una variable dependiente del sistema de referencia y del valor del campo gravitatorio
incluido en su denicin. Otro ejemplo es el caso de los satlites de la constelacin NAVSTAR
empleados en el Sistema de Posicionamiento Global ( GPS, de Global Positioning System ), que
orbitan a unos 20,000 /:. de altitud. En ellos el da a bordo es 88, 8 j: ms corto que el da
terrestre.
Una vez aceptado el hecho de que el tiempo depende del campo gravitatorio, la distancia entre
dos puntos en el espacio no se corresponde con la distancia geomtrica euclidiana. Un diferencial
de elemento lineal en el espacio euclidiano viene dado por
d: =
_
dr
2
dj
2
d.
2
(1.5)
mientras que en el en espacio real se expresa mediante
d: =
_
dr
2
dj
2
d.
2
c
2
dt
2
(1.6)
El clculo de la distancia entre dos puntos en el espacio real exige la integracin respecto a
las cuatro variables que intervienen. Evidentemente, cuando la integracin se realiza entre puntos
afectados por un campo gravitatorio similar, dt - 0 y la geometra euclidiana resulta perfectamente
aplicable an cuando las exigencias de precisin sean elevadas. Por ejemplo, si se considerara un
punto a 10 /: de altitud respecto a la supercie terrestre y se efectuase una medicin distan-
ciomtrica desde el nivel del mar, la radiacin tardara en recorrer el camino 8,8 10
5
segundos.
En esa fraccin de tiempo, la mxima diferencia entre el tiempo en cada uno de los puntos de
la trayectoria y el tiempo terrestre resultara menor de 10
l6
segundos, que representa 8 10
S
:. a la velocidad de la luz. A partir de lo anterior se concluye que la distancia eucldea y la dis-
tancia real entre puntos situados en las proximidades del campo gravitatorio terrestre pueden ser
considerados iguales. Esto signica que las redes geodsicas que enlazan puntos situados sobre la
superfcie terrestre pueden ser calculadas empleando la geometra euclidiana. No ocurre lo mismo
con las redes geodsicas intercontinentales cuyas coordenadas se determinan junto con las rbitas
de satlites articiales, y las distancias a estos obliga a incluir la consideracin de la coordenada
temporal.
1.4.4. Determinacin del campo gravitatorio
La determinacin de los campos gravitatorios de los cuerpos celestes, especialmente los de los
cuerpos del Sistema Solar, es de suma importancia para conocer la geometra del espacio inmediato
que rodea la Tierra. En cualquier caso, el campo gravitatorio terrestre es el que ms afecta, por lo
que su determinacin precisa es fundamental.
Una masa situada en las proximidades de la Tierra se ve sometida a las fuerzas de atraccin
newtoniana debidas a la masa terrestre ( incluyendo los ocenos y la atmsfera ), lunar, solar y de
los dems planetas, as como a la fuerza centrfuga resultante de la rotacin terrestre. A la suma
de los potenciales generados por dichas fuerzas se le denomina potencial de gravedad \,
\ = \
T
1 \
J
\
S
... (1.7)
donde,
\ potencial de gravedad total
\
T
potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa terrestre
1 potencial que genera la rotacin terrestre
\
J
potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa lunar
\
S
potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa del Sol
Los dos primeros trminos de la suma que aparece en el mienbro de la derecha de la expresin
1.7 representan casi la totalidad del potencial para un cuerpo situado en la proximidad de la
supercie terrestre, lo que permite escribir,
\ = \ (|) = \ 1 =
___
TIt::o
d:
|

1
2
c
2
j
2
(1.8)
donde,
G constante de gravitacin universal, 6,6720 10
ll
m
3
kg
l
s
25
c velocidad angular de rotacin terrestre en radianes
| distancia entre el diferencial de masa y el punto considerado
j distancia entre punto considerado y el eje de rotacin terrestre
La constitucin fsica de la Tierra genera grandes dicultades para la denicin de sistemas de
referencia geodsicos en los que las exigencias de precisin sean elevadas.
La mayor concentracin de masa en la Tierra se produce en su parte slida. Esta se compone
de elementos qumicos comunes en el Sistema Solar. A partir de prospecciones geofsicas basadas
en la propagacin de ondas ssmicas y de otra serie de mtodos propios de la geofsica, se sabe
que la Tierra se compone de una serie de capas con distintas caractersticas fsico-qumicas. En un
primer estudio, la esfera terrestre puede ser dividida en tres capas o geoesferas: corteza, manto y
ncleo. Un anlisis ms profundo distinguira capas de segundo orden o subcapas. La densidad de
estas capas, cuyo espesor no es siempre homogneo, vara entre 2,67 q c:
3
para la capa grantica
de la corteza, hasta 17,6 q c:
3
en la parte ms interna del ncleo. Esta distribucin de masas
se ve alterada por fenmenos de naturaleza secular, peridica y por cambios bruscos, debidos a
terremotos, erupciones, etc. y producen modicaciones del campo gravitatorio con carcter global,
regional o local.
Modelizar el campo gravitatorio es muy complicado y exige considerar un elevado nmero de
parmetros. La descripcin geomtrica del campo gravitatorio quedara conformada por el innito
nmero de supercies equipotenciales que transcurriran, total o parcialmente, en el exterior de las
masas terrestres. En la actualidad se aborda tambin la determinacin de los campos gravitatorios
de otros cuerpos celestes, especialmente los del Sistema Solar.
1.4.5. Determinacin de la dinmica atmsfrica
La atmsfera es el medio gaseoso que envuelve a la Tierra. Adems de proveer de elementos
qumicos necesarios para la vida, sirve de ltro para atenuar las radiaciones procedentes del espacio
exterior, algunas de las cuales impediran la existencia de vida. Por otro lado, la atmsfera es el
medio en el que se propagan todas las radiaciones electromagnticas que sirven de base a las
mediciones de carcter geodsico y astronmico ( ngulos, distancias, observables GPS, de VLBI,
fotografas, etc. ). Por ello es importante conocer la inuencia que la atmsfera ejerce sobre las
mediciones. La dinmica de la atmsfera es muy compleja y en la actualidad es objeto de numerosas
investigaciones. La atmsfera presenta diferentes composiciones sico-qumicas dependiendo de la
altitud. Por ello, los especialistas la dividen en capas segn diferentes criterios: temperatura (
troposfera, estratosfera, etc. ), grado de ionizacin ( ionosfera, magnetosfera, etc. ), etc.
5
Valor adoptado por el IERS.
Captulo 2
Geometra del campo gravitatorio
terrestre
Los efectos del campo gravitatorio y de la fuerza centrfuga que genera la rotacin terrestre
son los principales responsables de la gura matemtica de la Tierra, del movimiento libre de
los cuerpos y de la distribucin de uidos sobre la superfcie terrestre. La determinacin de la
gura matemtica de la Tierra presenta una ntima relacin con la denicin de superfcies de
referencia. El movimiento libre de los cuerpos est unido al concepto de vertical y la distribucin
de uidos con el concepto de horizonte. Por todo ello, un sistema de coordenadas natural es el
denido por las superfcies de nivel y las lneas de la plomada, junto con supercies de referencia
como el geoide. En este captulo se recuerdan algunos conceptos elementales del campo gravitatorio
terrestre, especialmente los relacionados con la geometra de las superfcies de nivel y de las lneas
de fuerza. Ambos conceptos estn ntimamente unidos y son necesarios para establecer un sistema
natural de coordenadas en el que situar espacialmente puntos inmersos en el campo gravitatorio.
Un sistema de coordenadas de est naturaleza permite tambin relacionar las mediciones geodsicas
con las coordenadas de los puntos en el espacio.
Tambien se recordar el concepto de geoide y el de elipsoide de referencia como aproximacin
al geoide, as como los diferentes elementos que relacionan ambas superfcies.
2.1. Supercies de nivel y lneas de la plomada
2.1.1. Denicin y propiedades
Las supercies \(r, j, .) = ctc., donde \ representa al potencial gravitatorio, se denominan
supercies equipotenciales o supercies de nivel. Son supercies cerradas sin rupturas ni aristas.
Las que se encuentran situadas completamente en el exterior de las masas atrayentes son funciones
analticas y cumplen la ecuacin generalizada de Laplace [30] [6],
^\ =
0
2
\
0r
2

0
2
\
0j
2

0
2
\
0.
2
= 2.
2
(2.1)
Las que transcurren total o parcialmente a travs de las masas atrayentes presentan discon-
tinuidades en las segundas derivadas en aquellos puntos en que la densidad cambia bruscamente y
no constituyen, por tanto, funciones analticas. Cumplen la denominada ecuacin generalizada de
Poisson,
^\ =
0
2
\
0r
2

0
2
\
0j
2

0
2
\
0.
2
= 4Gj 2.
2
(2.2)
Derivando la funcin potencial de gravedad se obtiene,
d\ =
0\
0r
dr
0\
0j
dj
0\
0.
d. = \\

d: =
q

d:
11
12 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Figura 2.1: Supercies de nivel y lneas de la plomada
con
d: = (dr, dj, d.)

Tomando
d: a lo largo de una supercie equipotencial, en que \ permanece constante, d\ = 0,

resulta la ecuacin
q

d: = 0 (2.3)
que expresa el hecho ya conocido de que el vector gravedad en un punto es normal a la supercie
equipotencial que transcurre por dicho punto, como gradiente de la funcin potencial.
La superfcie equipotencial representa el horizonte fsico y el vector gravedad dene la vertical
fsica, lnea de la plomada o lnea de fuerza, como se ilustra en la gura 2.1.
Adoptando un sistema cartesiano local, con origen en el punto 1 considerado, de forma que el eje
. tenga la direccin de un vector unitario :, con igual direccin que q en 1 pero de sentido contrario,
y los ejes r e j sean perpendiculares entre s y tangentes ambos a la superfcie equipotencial en 1,
resulta,
0\
0r
= 0,
0\
0j
= 0,
0\
0.
= q (2.4)
que pone de maniesto el hecho manifestado en la expresin 2.3 de que la mxima variacin de
potencial se produce siempre en la direccin perpendicular a la supercie equipotencial, tal y como
se puede apreciar en la gura 2.2. La trayectoria seguida por una partcula material en caida libre
es siempre perpendicular a las supercies equipotenciales que atraviesa. La distancia recorrida o
altitud se obtiene integrando d. =
JV
a lo largo de la trayectoria,
H =
1
_
1
0
d\
q
(2.5)
La longitud resultante recibe el nombre de altitud ortomtrica y representa la distancia, medida
a lo largo de la lnea de fuerza, que separa un punto 1 de su proyeccin 1
0
sobre la supercie
equipotencial de referencia o geoide. Diferenciando en la expresin 2.5 se obtiene,
d\ = qdH (2.6)
que relaciona la variacin en potencial con la variacin en altitud ortomtrica a partir del valor de
la gravedad.
2.1.2. El campo gravitatorio como sistema de coordenadas tridimension-
ales curvilneas
Tanto en astronoma como en geodesia, el sistema de supercies de nivel y lneas de la plomada
resulta sumamente til como sistema tridimensional de coordenadas curvilineas.
2.1. SUPERFICIES DE NIVEL Y LNEAS DE LA PLOMADA 13
Figura 2.2: Altitud como el camino de mnima energa
Figura 2.3: Coordenadas astronmicas y su relacin con el eje de rotacin
Considerando la gura 2.3 y adoptando unos ejes cartesianos con origen en un punto 1 de la
superfcie terrestre de forma que:
Eje .: = paralelo al eje de rotacin terrestre
Eje r: G = perpendicular a y paralelo al plano meridiano de referencia
Eje j: En el Plano = 0, paralelo al plano ecuatorial, completando una terna dextrgira
1, interseccin del plano denido por . y

: con el plano paralelo al plano ecuatorial
la situacin en el espacio del vector : queda determinada mediante los ngulos 1 y A, denidos
de la siguiente forma:
1 ngulo que forma : con el plano G1
A ngulo que forma la proyeccin de : sobre el plano G1 con el plano G
Teniendo en cuenta que el plano G1 es paralelo al plano del ecuador y que el plano G lo es, a
su vez, del meridiano origen, las coordenadas (1, A) representan la direccin del vector de gravedad
en 1 respecto al eje de rotacin terrestre. Reciben el nombre de coordenadas astronmicas.
Tal como se han denido las coordenadas astronmicas, los cosenos directores de la vertical
vendran dados por,
_
_
cos c
cos ,
cos
_
_
=
_
_
:
r
:
:
:
_
_
=
_
_
cos 1cos A
cos 1sinA
sin1
_
_
(2.7)
con|
: | =
_
:
2
r
:
2
:
2
:
= 1.
El conjunto de los puntos que cumplen 1 = ctc pertenecen a una supercie. Lo mismo ocurre
con el conjunto de puntos que satisfacen A = ctc. La situacin en el espacio de un punto inmerso
en el campo gravitatorio de la Tierra queda por tanto denido por las interseccin de las tres
supercies:
1 = ctc, A = ctc, \ = ctc
Para un punto, los dos primeros ngulos pueden ser determinados de forma absoluta mediante
observacin a estrellas y clculos de astronoma geodsica. La tercera coordenada o potencial no
se puede medir de forma directa. El uso conjunto de nivelacin geomtrica y gravimetra permite
determinar incrementos de potencial mediante el empleo de la expresin 2.6. Una vez denido el
geoide y su potencial \
0
es indiferente utilizar como tercera coordenada el potencial \, el nmero
geopotencial C o la altitud ortomtrica H, que se relacionan de acuerdo a las siguientes expresiones:
\ = \
0
1
_
0
q dH = \
0
C (2.8)
C = \
0
\ =
1
_
0
q dH (2.9)
H =
V
_
V
0
d\
q
=
c
_
0
dC
q
(2.10)
Relacionar el sistema de coordenadas curvilineo tridimensional con las mediciones geodsicas
clsicas, generalmente relativas, requiere el conocimiento de la geometra del campo gravitatorio.
Introduciendo conceptos de geometra diferencial se identican los signicados de las derivadas
parciales de cada una de las coordenadas curvilineas respecto a los ejes del sistema local,
cos 1 0A
0r
= i
r
,
cos 1 0A
0j
= t
r
cos 1 0A
0.
= 1
r
(2.11)
01
0r
= t
,
01
0j
= i
,
01
0.
= 1
0\
0r
= 0,
0\
0j
= 0,
0\
0.
= q
siendo
i curvatura de la supercie equipotencial
t torsin
1 curvatura de la lnea de fuerza
Los subndices indican la direccin y sentido a los que se reeren cada uno de los valores.
La relacin entre ambos sistemas queda determinada por,
_
_
cos 1 dA
d1
d\
_
_
=
_
_
i
r
t
r
1
r
t
0 0 q
_
_
_
_
dr
dj
d.
_
_
(2.12)
que constituye el fundamento de la denominada geodesia intrnseca [20] y que relaciona los incre-
mentos de coordenadas tridimensionales curvilneos asociados al campo gravitatorio con incremen-
tos locales de coordenadas.
2.1.3. Curvatura de las supercies de nivel
Dadas las propiedades de la funcin \(r, j, .), se deduce que las supercies de nivel que estn
en el exterior de las masas atrayentes son analticas y por tanto admiten un desarrollo en serie de
Taylor para describir el potencial en el entorno de un punto. Por el contrario, las superfcies de
nivel que transcurren total o parcialmente por el interior de las masas atrayentes, no constituyen
superfcies analticas, presentando discontinuidades en las derivadas segundas en funcin de la
densidad y por tanto slo pueden ser descritas mediante un conjunto de funciones analticas. Cada
una de estas funciones puede ser expandida en un determinado entorno mediante un desarrollo en
serie de Taylor.
Considerando un punto en cuyo entorno no se producen variaciones bruscas de densidad, el
desarrollo en serie del potencial vendra dado por [27],
\ = \
1

0\
0r
r
0\
0j
j
0\
0.
.
1
2
_
0
2
\
0r
2
r
2
0
2
\
0j
2
j
2
0
2
\
0.
2
.
2
_
... (2.13)
...
0
2
\
0r0j
rj
0
2
\
0r0.
r.
0
2
\
0j0.
j.
Para determinar la curvatura de las supercies equipotenciales en el entorno de un punto
se parte del hecho de que los incrementos de . son de menor orden que los correspondientes
incrementos en r e j. Para una aproximacin esfrica vienen dados por la expresin utilizada para
la correccin de la curvatura terrestre en la determinacin de diferencias de altitud,
. =
:
2
21

1
1
=
2.
:
2
(2.14)
Si se considera un punto de la misma superfcie equipotencial que 1, no se producir variacin
de potencial y la expresin 2.13 resulta, despejando z,
. =
1
2q
_
0
2
\
0r
2
r
2
2
0
2
\
0r0j
rj
0
2
\
0j
2
j
2
_
(2.15)
en la que se han despreciado los productos de coordenadas que incluan el trmino ., al ser de
segundo orden respecto a las otras coordenadas, como se comprueba en la expresin 2.14.
Sustituyendo en la expresin 2.15 las coordenadas cartesianas por las polares,
r = : sinc (2.16)
j = : cos c
e introduciendo el resultado en la expresin 2.14, se concluye que la curvatura en la direccin
determinada por un azimut 0 sobre una supercie equipotencial para el entorno prximo de un
punto 1 resulta
i =
1
1
=
1
q
_
\
rr
sin
2
0 2\
r
sin0 cos 0 \
cos
2
0
_
(2.17)
Para un azimut de 0
se obtiene la curvatura de la supercie equipotencial en el eje r, para un

azimut de 00
se obtiene la correpondiente al eje j,

i
r
=
1
1
r
=
\
rr
q
(2.18)
i
=
1
1
=
\
q
Las torsiones en los respectivos ejes vienen dadas por,
t
r
=
\
r
q
(2.19)
t
=
\
r
q
2.1.4. Curvatura de las lneas de la plomada
La ecuacin diferencial para una lnea de la plomada viene dada por la expresin
dr
\
r
=
dj
\
=
d.
\
:
(2.20)
ya que el vector gravedad y el elemento diferencial de arco tienen la misma direccin y nicamente
dieren en un factor de proporcionalidad, es decir,
_
_
\
r
\
\
:
_
_
= q
_
_
dr
dj
d.
_
_
(2.21)
Empleando un sistema local de coordenadas y tomando el plano r., la curvatura respecto al
eje . viene dada por,
1
r
=
1
r
r
=
d
2
r
d.
2
De la ecuacin diferencial de la lnea de la plomada se obtiene
dr
d.
=
\
r
\
:
=
JV
Jr
JV
J:
y derivando de nuevo respecto a ., se sigue que,
d
2
r
d.
2
=
1
\
2
:
__
0
2
\
0r0.

0
2
\
0r
2
dr
d.
_
0\
0.

0\
0r
_
0
2
\
0.
2

0
2
\
0.0r
dr
d.
__
=
1
\
2
:
__
\
r:
\
rr
dr
d.
_
\
:
\
r
_
\
::
\
:r
dr
d.
__
Al coincidir el eje . con el vector gravedad en el punto 1,
q = \
:
, \
r
= \
= 0,
dr
d.
= 0
obtenindose
1
r
=
1
r
r
=
d
2
r
d.
2
=
\
r:
\
:
\
2
:
=
\
r:
\
:
=
\
r:
q
(2.22)
Anlogamente se obtiene la curvatura de la lnea de la plomada respecto al eje y
1
=
1
r
=
d
2
j
d.
2
=
\
:
\
:
\
2
:
=
\
:
\
:
=
\
:
q
(2.23)
Se concluye que la curvatura de las lneas de la plomada, al igual que la curvatura de las
supercies de nivel, dependen de las derivadas segundas de la funcin de potencial gravitatorio. En
consecuencia, la geometra de las lneas de la plomada tiene un carcter local determinado por el
campo gravitatorio. As mismo, presentarn una variacin en el tiempo acorde con la distribucin
de masas que se produzca en cada momento.
2.1.5. Proyeccin de un punto sobre el geoide
El hecho de que las diferentes superfcies de nivel del campo gravitatorio terrestre no sean
paralelas, hace que las coordenadas astronmicas de un punto 1 de la superfcie terrestre y de su
proyeccin 1
0
en el geoide, siguiendo la lnea de fuerza, no sean iguales. Lo mismo ocurre con los
azimutes astronmicos determinados en la supercie y su correspondiente proyeccin en el geoide.
Teniendo en cuenta la curvatura de la lnea de la plomada, expresiones 2.22 y 2.23, la variacin en
los valores de 1 y A viene dada por,
^1 =
1
_
1
0
1
q
0q
0r
dH (2.24)
Âcos 1 =
1
_
1
0
1
q
0q
0j
dH (2.25)
Como no es posible medir la gravedad bajo la superfcie terrestre las expresiones anteriores se
aproximan por,
^1 =
H
q
n
0q
n
0r
(2.26)
Âcos 1 =
H
q
n
0q
n
0j
(2.27)
La gravedad en supercie se puede medir con gravmetro y mediante alguna hiptesis se puede
obtener q
n
. Las derivadas segundas del potencial se pueden medir empleando una balanza de
torsin, aunque no es habitual. En vez de ello, se suele determinar una correccin aproximada
sustituyendo el campo gravitatorio real por el campo gravitatorio normal. Para un cierto grado de
aproximacin, la gravedad normal se suele expresar mediante una ecuacin del tipo,
=
0
_
1 , sin
2
,
_
(2.28)
obtenindose a partir de ella para la supercie del elipsoide
0q
n
0r
-
1
1
0
0,
=

0
,
1
sin2, (2.29)
0q
n
0j
-
1
1cos ,
0
0`
= 0 (2.30)
siendo 1 el radio medio terrestre.
Con la aproximacin introducida,las correcciones a las coordenadas resultan
^1 =
,H sin2,
1
(2.31)
Âcos 1 = 0 (2.32)
Tomando los valores de la frmula de gravedad normal recomendados por la Unin Internacional
de Geodesia y Geofscia ( IUGG, de International Union of Geodesy and Geophysis ), correspon-
dientes al Sistema de Referencia Global 1980 ( GRS80, de Global Reference System 1980 ), se
obtienen las siguientes correcciones aproximadas:
1
1
0
= 1
1
0"00017H sin2, (2.33)
A
1
0
= A
1
(2.34)
Debido a la variacin que experimenta la direccin de la lnea de fuerza de 1 a 1
0
, el az-
imut astronmico sobre el geoide no se corresponder con el azimut astronmico en superfcie,
obtenindose mediante la siguiente expresin,
1
0
=
1
(^1
I
sin0
I
Âcos 1
I
cos 0
I
) col ,
I
(2.35)
tal y como se deducir en un captulo posterior.
2.2. El elipsoide como aproximacin al geoide
2.2.1. Determinacin del elipsoide de referencia
La complejidad del geoide como superfcie de referencia ha motivado que tradicionalmente se
aproxime esta supercie por el elipsoide de revolucin.
Antes de la aparicion de los satlites articiales con nes geodsicos, los elipsoides de referencia
se determinaban localmente mediante redes geodsicas calculadas a partir de mediciones geodsicas
y astronmicas. La determinacin de un elipsoide global no era posible debido a la existencia de
los ocenos, que imposibilitaba el establecimiento de redes globales. De este modo, han coexisti-
do numerosos elipsoides locales con carcter continental, e incluso, dependiendo de la extensin
territorial y del nivel cientco del pas en cuestin, con carcter nacional.
Determinar un elipsoide de referencia equivale a establecer su forma, tamao y orientacin
respecto a la Tierra. La forma y tamao del elipsoide se jan a partir de dos parmetros geomtricos:
el semieje mayor a y el aplanamiento ). La orientacin queda determinada al jar en el denominado
punto fundamental, de coordenadas 1
0
, A
0
, H
0
, los siguientes parmetros:
,
0
latitud geodsica
`
0
longitud geodsica
/
0
altitud elipsoidal
0
0
acimut geodsico a otro punto de la red
Teniendo en cuenta que la relacin entre las coordenadas geodsicas y las astronmicas se
establece a travs de los valores de la desviacin de la vertical:
desviacin de la vertical en la direccin del meridiano: = c , (2.36)
desviacin de la vertical en la direccin del primer vertical: j = (A `) cos , (2.37)
y de la ondulacin del geoide, ,
/ = H (2.38)
tal y como se deducir en un captulo posterior, determinar el elipsoide de referencia equiv-
ale, desde un punto de vista geomtrico, a jar el conjunto de parmetros denominado datum:
a, ), ,
0
, `
0
, /
0
, 0
0
,
0
y j
0
.
Para determinar estos valores se empleaban diversos procedimientos [28]. En la determinacin
del elipsoide de Hayford en el ao 1909 se emple el mtodo de las reas. Este mtodo, consista en
cubrir el territorio mediantes diferentes cadenas de tringulos que discurran de norte a sur y de
este a oeste. En las intersecciones de dichas cadenas se realizaba la determinacin astronmica de
1, A y , constituyendo los denominados puntos Laplace. A su vez, todos los vrtices adyacentes
estaban enlazados mediante mediciones angulares de precisin. Partiendo de unos parmetros del
elipsoide a
0
y )
0
aproximados y haciendo que las coordenadas astronmicas y geodsicas coinci-
dieran en el denominado punto astronmico fundamental, se efectuaba un primer clculo de las
coordenadas geodsicas del resto de los puntos Laplace. Cada uno de estos puntos permite formar
dos ecuaciones
1
:
0,
0
|
0,
0
1J

1J

0,
0
|
0c
0
1J
j
1J
lan1
1J

0,
0
|
0a
da
0,
0
|
0)
d)
_
,
0
|
1
|
_
=
|
(2.39)
0|
0
|
0,
0
1J

1J

_
1
0|
0
|
0c
0
1J
:c:1
1J
_
j
1J
soc 1
1J
0|
0
|
0a
da
0|
0
|
0)
d)
_
`
0
|
A
|
_
= :
|
soc 1
1J
(2.40)
siendo
|
o
|
= (1
|
1
1J
) 0"000171
_
sin2,
0
|
H
|
sin2,
0
1J
H
1J
_
_
,
0
|
,
0
1J
_
1
La deduccin y la formulacin explcita pueden encontrarse en Theory of the Earth Shape, Dragomir as como
en Curso de Geodesia Superior, Zakatov. Ver bibliografa.
2.2. EL ELIPSOIDE COMO APROXIMACIN AL GEOIDE 19
Figura 2.4: Proyeccin de Helmert y de Pizzeti
El sistema de ecuaciones lineales formado se resuelve por mnimos cuadrados, imponindose la
condicin

_
2
j
2
_
= min (2.41)
Una vez determinados los parmetros da, d),
1J
, j
1J
, los nuevos parmetros del elipsoide
resultan:
a = a
0
da
) = )
0
d)
,
1J
= 1
1J

1J
`
1J
= A
1J
j
1J
soc 1
1J
c
1J
=
1J
j
1J
soc 1
1J
En la actualidad la tendencia es adoptar elipsoides de referencia globales, determinados a partir
de la utilizacin conjunta de mediaciones gravimtricas, de satlites articiales, etc. La separacin
entre un elipsoide de referencia global bien determinado y el geoide es inferior a los 100 m. en
cualquier punto del planeta. A los elipsoides globales se les asigna adems una masa y una velocidad
de rotacin, constituyendo elipsoides de nivel. El potencial generado por un elipsoide de este tipo
recibe el nombre de potencial normal y constituye una buena aproximacin al potencial gravitatorio
real.
2.2.2. Proyeccin de un punto sobre el elipsoide
Una vez escogida la superfcie de referencia, un punto en el espacio puede proyectarse sobre la
misma de mltiples formas. En geodesia se emplean fundamentalmente dos.
La primera forma de proyectar, conocida como proyeccin de Pizzeti, se basa en una doble
proyeccin. En primer lugar, el punto 1 sobre el terreno se proyecta sobre el geoide siguiendo la
lnea de la plomada, dando lugar al punto 1
0
. A continuacin, este ltimo punto se proyecta sobre
el elipsoide de referencia siguiendo la normal a este ltimo, obtenindose el punto Q
0
.
La segunda, ms simple, recibe el nombre de proyeccin de Helmert y consiste en proyectar
directamente el punto P sobre el elipsoide siguiendo la normal a este, obteniendose el punto Q.
En la gura 2.4 se observan las dos proyecciones para un punto arbitrario 1 de la supercie
terrestre.
En altimetra, la diferencia entre ambas proyecciones es pequea. La diferencia entre la altitud
elipsoidal, /, y la suma de la altitud ortomtrica, H, y de la ondulacin del geoide, , es inferior,
generalmente, a un milmetro. En planimetra, por el contrario, dan lugar a puntos con diferentes
coordenadas. La relacin entre ambas depende de la curvatura de la lnea de la plomada y viene
dada por,
,
1JJ1J1T
= ,
1122JTT1

H
1
(2.42)
`
1JJ1J1T
= `
1122JTT1

H
1
j soc , (2.43)
siendo 1 el radio de curvatura terrestre.
Desde el punto de vista prctico, esta diferencia (en general inferior a 30 cm.) no representa
ningn problema, ya que an en casos de fuerte desviacin de la vertical y grandes altitudes,
siempre est por debajo de la precisin que rinde la determinacin astronmica de coordenadas,
del orden, en el mejor de los casos, de 0.1 (equivalente a unos 3 m.).
La proyeccin de Pizzetti est mejor adaptada al campo gravitatorio ya que cualquier punto
de la misma vertical fsica tiene siempre la misma proyeccin, tanto sobre el geoide como sobre
el elipsoide, lo que no ocurre con la proyeccin de Helmert. Esta ltima tiene ventajas prcti-
cas, fundamentalmente para la conversion de coordenadas elipsoidales a coordenadas cartesianas
geocntricas.
En el caso de trabajar con coordenadas astronmicas, ser necesario distinguir cuidadosamente
cuando las coordenadas astronmicas se reeren al punto situado sobre la supercie terrestre 1
o al punto del geoide 1
0
ya que curvaturas de la lnea de la plomada de tan slo 1 representan
desplazamientos planimtricos de 30 m. sobre la superfcie terrestre.
2.3. El geoide
Se dene el geoide como una supercie equipotencial de referencia \ = \(r, j, .) = \
0
que
coincide aproximadamente con la supercie de los ocanos.
El geoide, tal como se ha denido, estar unas veces en el exterior del cuerpo terrestre y otras
en su interior. Ser, por tanto, una supercie continua y lisa, pero con discontinuidades en su
curvatura, no constituyendo una funcion analtica.
Una supercie de nivel as denida constituye una buena aproximacin a la gura matemtica de
la Tierra, pero dada su complejidad no constituye una buena eleccin como supercie de referencia
planimtrica. En cambio es la supercie ms adecuada para referir los distintos potenciales o
altitudes sobre ella.
En torno al geoide se denen una serie de conceptos de suma utilidad prctica en geodesia.
2.3.1. Anomalas de la gravedad
Sea \ = \(r, j, .) = \
0
el geoide y l(r, j, .) = \
0
el elipsoide de referencia considerado.
Sea 1 un punto del geoide y Q su proyeccin a lo largo de la normal al elipsoide. Se dene vector
anomala de la gravedad como la diferencia entre el vector de gravedad en el punto 1 y el vector
gravedad normal en el punto Q:
^q =
q
1

Q
El mdulo de dicho vector recibe el nombre de anomala de la gravedad:
^q = q
1

Q
En la gura 2.5 se representan ambos vectores.
La importancia de la anomala de la gravedad reside en que viene dada directamente, debido
a que la gravedad q se obtiene por reduccin de la gravedad medida en la supercie terrestre
y la gravedad normal se calcula, una vez denidos el elipsoide y el potencial de referencia. La
determinacin del valor de la misma a lo largo de la supercie terrestre permite la determinacin
gravimtrica del geoide.
2.3. EL GEOIDE 21
Figura 2.5: Anomala de la gravedad
Figura 2.6: Desviacin de la vertical
2.3.2. Desviacin de la vertical
Sea 1 un punto sobre la superfcie terrestre, 1
0
su proyeccin sobre el geoide y Q
0
la proyeccin
de ste sobre el elipsoide de referencia. Se denomina desviacin de la vertical en el geoide al ngulo
0 que forman en el espacio el vector de gravedad real en 1
0
y el vector de gravedad normal en Q
0
.
Si el elipsoide de referencia es global se habla de desviacin absoluta de la vertical, mientras
que si el elipsoide de referencia empleado es local, se denomina desviacin relativa de la vertical.
Las desviaciones de la vertical pueden llegar a alcanzar, sobre todo en zonas montaosas, valores
del orden de 1
0
.
La desviacin de la vertical en supercie, denida como el ngulo que forman el vector de
gravedad real en el punto 1 de la supercie terrestre y la normal al elipsoide de referencia en Q
0
,
no coincide con la desviacin de la vertical en el geoide. La diferencia entre ambas depende de la
curvatura de la lnea de la plomada y de la altitud del punto considerado.
Generalmente, las mayores diferencias de desviacin de la vertical entre la supercie y el geoide,
se corresponden con reas montaosas. En los Alpes, por ejemplo, se han encontrado diferencias de
hasta 12. Esto signica, que las coordenadas astronmicas de un punto en la supercie diferiran
12 con respecto a las coordenadas astronmicas de ese mismo punto proyectado en el geoide, lo
que planimtricamente representa mas de 300 metros.
Al ser 0 un ngulo en el espacio es conveniente para su utilizacin prctica en los clculos
geodsicos proyectarlo segn las direcciones principales del punto considerado, generando dos com-
Figura 2.7: Componentes de la desviacin relativa de la vertical
ponentes, tal y como se observa en las guras 2.6 y 2.7:
proyeccin de 0 sobre el plano meridiano
j proyeccin de 0 sobre el primer vertical
siendo ambas componentes ortogonales entre s.
Asumiendo que el semieje menor del elipsoide de referencia es paralelo al eje medio de rotacin
terrestre, la relacin entre las coordenadas geodsicas (,, `, /) y las determinadas a partir de
observaciones astronmicas y geodsicas (1, A, H) se obtienen a partir de la gura 2.7. El punto
es el polo norte del elipsoide de referencia, 7
el cnit geodsico y 7
o
cnit astronmico
Haciendo uso de la trigonometra esfrica se relacionan los diferentes lados,
cos(00 ,) = cos [00 (1 )[ cos j :c:[00 (1 )[ sinj cos 00
sin, = sin(1 ) cos j
y mediante el teorema del seno,
sinj
sin(A `)
=
sin(00 ,)
sin00
sinj = sin(A `) cos ,
y considerando,
cos j - 1, sinj - j, sin(A `) - A `
se obtiene,
= c , (2.44)
j = (A `) cos , (2.45)
Relacionando las proyecciones de Helmert y de Pizzeti, la altitud elipsoidal se obtiene segn:
/ = H (2.46)
Dadas ambas componentes, la desviacin c en la direccin de acimut c viene dada por,
c = cos c j sinc (2.47)
2.3.3. Ondulacin del geoide
Se denomina ondulacin o altitud del geoide, , a la distancia que existe entre el geoide y el
elipsoide medida a lo largo de la normal a este, tal y como se observa en la gura 2.8, en la que
vendra dada por la distancia 1Q.
2.3. EL GEOIDE 23
Figura 2.8: Ondulacin del geoide
El conocimiento de la ondulacin del geoide tiene mltiples aplicaciones en geodesia: determi-
nacin del geoide, relacin entre altitudes ortomtricas y altitudes sobre el elipsoide, reduccin de
observaciones, determinacin de altitudes ortomtricas precisas mediante G.P.S., etc.
En aproximacin es posible tomar la altitud ortomtrica a lo largo de la normal al elipsoide.
En ese supuesto,
/ = H
es decir, la altitud elipsoidal es igual a la altitud ortomtrica ms la ondulacin del geoide, pudiendo
suceder que la altitud elipsoidal sea mayor o menor que la ortomtrica debido a que la ondulacin
puede ser negativa, tal y como sucede en Espaa para el sistema de referencia geodsico 1950 (
RE50, de Referencia Espaola 1950 ).
Captulo 3
Fundamentos de geodinmica
3.1. Conceptos bsicos de fsica
3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio
El concepto fundamental de la Mecnica
1
es el movimiento o desplazamiento de un cuerpo
respecto a los dems cuerpos. El movimiento es por tanto algo relativo. Si solamente existiese un
cuerpo no se podra hablar de movimiento. El movimiento absoluto de un cuerpo, sin referencia a
otro, carece de sentido [14] [6].
La relatividad del movimiento est vinculada con la relatividad del propio concepto de espacio.
No es posible hablar de la situacin que ocupa un cuerpo en el espacio absoluto. Solamente se puede
entender la situacin de un cuerpo como referida a determinados cuerpos. En Fsica, el conjunto
de cuerpos que convencionalmente se consideran inmviles y con respecto a los cuales se dene el
movimiento de los otros cuerpos se denomina sistema de referencia.
Si un cuerpo se halla tan lejos de los dems que no sufre ninguna inuencia por parte de stos, el
cuerpo se mover libremente, es decir con movimiento uniforme
2
. El sistema de referencia ligado a
un cuerpo de sta naturaleza recibe el nombre de sistema de referencia inercial y los cuerpos libres
tendrn un movimiento uniforme respecto a l. Si el cuerpo que dene el sistema de referencia no
tiene un movimiento uniforme, se denomina sistema de referencia no inercial o acelerado.
La importancia de los sistemas de referencia inerciales radica en que en ellos las leyes de la
naturaleza presentan el mismo aspecto. Todos los sistemas inerciales son fsicamente equivalentes
y no pueden distinguirse entre s. Por tanto, la armacin de que existen sistemas de referencia
con respecto a los cuales el movimiento libre de los cuerpos se verica rectilnea y uniformemente
es uno de los principios de la Fsica y se denomina principio de la relatividad del movimiento y
priva de sentido a los conceptos de espacio absoluto, reposo absoluto y movimiento absoluto.
Las leyes fsicas se formulan de la misma manera en todos los sistemas inerciales, mientras
que los enunciados en los sistemas no inerciales o acelerados varan. Por tanto, es natural estudiar
todos los fenmenos fsicos empleando sistemas de referencia inerciales. Por ejemplo, en todos los
sistemas inerciales se cumple la segunda ley del movimiento de Newton,
1 = :a (3.1)
donde,
: masa de la prticula
a vector de aceleracin
Si el sistema de referencia est en continua rotacin respecto a un eje jo, como en primera
aproximacin sera el caso de un sistema de referencia ligado a la Tierra, la ecuacin anterior no
1
Parte de la Fsica que estudia el movimiento en general, as como las fuerzas que lo producen y su equilibrio.
Tiene tres ramas principales que son la cinemtica ( estudia las condiciones geomtricas del movimiento ), la dinmica
( trata las leyes del movimiento de los cuerpos materiales sometidos a la accin de fuerzas externas ) y la esttica
( comprende las leyes de la composicin de las fuerzas y las condiciones de equilibrio de los cuerpos sobre los que
actan ).
2
Ley de la inercia de Galileo o primera ley del movimiento de Newton: Si ninguna fuerza acta sobre un cuerpo
en movimiento, ste contina movindose uniformemente en lnea recta.
25
26 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
se cumple, apareciendo nuevos trminos debidos a la aceleracin centrfuga y a la aceleracin de
coriolis.
El problema es cmo denir en la prctica un sistema de referencia inercial o lo que es igual,
encontrar un cuerpo con movimiento uniforme en el que establecer un origen y jar las direcciones
de los ejes. En realidad no existe tal cuerpo, ya que no es posible encontrar objetos jos o con
movimiento uniforme en el espacio. La Tierra efecta una rotacin diara y una trslacin anual
alrededor del Sol, luego un sistema de referencia sujeto a ella no tiene el carcter de inercial. Todos
los planetas del sistema solar giran alrededor del Sol. Podra pensarse en el Sol como origen del
sistema de referencia pero ste efecta una rotacin alrededor del centro de la Va Lactea, con un
periodo de 250 millones de aos y un radio de 33.000 aos luz. La Va Lactea se mueve, a su vez,
respecto las otras galaxias. En realidad no existen sistemas inerciales. En su lugar se adoptan, con
mayor o menor precisin, sistemas de referencia acelerados como si fueran inerciales.
Un sistema de referencia ligado a la esfera terrestre no es inercial ya que cada punto de su
superfcie se desplaza a una velocidad diferente. Sin embargo, puede ser considerado inercial o jo,
con suciente precisin, para estudiar ciertos fenmenos fsicos que tienen lugar en su supercie,
para representar cartogrcamente objetos geogrcos, la trayectoria de un coche en movimiento,
etc., pero no es vlido, por ejemplo, para calcular rbitas de satlites, movimientos de los planetas,
etc.
Para la astronoma clsica los objetos de referencia son las estrellas dotadas de coordenadas (
catalogadas
3
). Sin embargo, a pesar de que las estrellas han sido consideradas inmviles durante
mucho tiempo, en realidad se mueven no uniformemente, a pesar de lo cual, y teniendo en cuenta
su lejana, pueden utilizarse en la denicin de sistemas de referencia inerciales para un cierto
grado de precisin.
En la actualidad, con las tcnicas de geodesia espacial se utilizan objetos estelares an ms
alejados que las estrellas, como son las radiofuentes extragalcticas o quasars. Las direcciones a
estos objetos tan alejados pueden considerase jas a efectos prcticos y constituyen la base para
establecer los sistemas de referencia inerciales ms precisos hoy da.
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia
3.1.2.1. Momento de inercia
Se dene momento de inercia [6] de un cuerpo continuo respecto a un punto, recta o plano, a
la integral del producto de la masa de cada elemento diferencial de masa por el cuadrado de las
distancias a dicho punto, recta o plano,
1 =
___
\ OJ
d
2
d: (3.2)
Los momentos de inercia, como se deduce de la denicin, son siempre positivos. Intuitivamente
suponen la resistencia al giro que presenta dicho cuerpo alrededor del punto, recta o plano.
Adoptando un sistema de ejes cartesianos, los momentos de inercia vienen dados por:
respecto al origen,
1
0
=
___
\ OJ
_
r
2
j
2
.
2
_
d: (3.3)
respecto a los ejes de coordenadas,
1
0
=
___
\ OJ
_
j
2
.
2
_
d: 1
0Y
=
___
\ OJ
_
r
2
.
2
_
d: 1
02
=
___
\ OJ
_
r
2
j
2
_
d:
(3.4)
respecto a los planos coordenados,
1
0Y
=
___
\ OJ
.
2
d: 1
02
=
___
\ OJ
j
2
d: 1
0Y 2
=
___
\ OJ
r
2
d: (3.5)
3
En la actualidad se utiliza el catlogo FK5.
3.1. CONCEPTOS BSICOS DE FSICA 27
3.1.2.2. Producto de inercia
Se dene producto de inercia de un cuerpo continuo respecto a un par de planos coordenados
como la integral de los productos de cada elemento diferencial de masa por su alejamiento a
ambos planos, expresadas a partir de sus coordenadas. Para un cuerpo con volumen existirn tres
productos de inercia respecto a un sistema de ejes cartesiano tridimensional,
1
Y
=
___
\ OJ
rjd: 1
2
=
___
\ OJ
r.d: 1
Y 2
=
___
\ OJ
j.d: (3.6)
Los productos de inercia, a diferencia de los momentos de inercia, pueden ser positivos o neg-
ativos, dependiendo de los signos de las coordenadas que expresan el alejamiento a los planos
coordenados.
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de coordenadas
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje vendr denido por la expresin 3.2 si
se supone un sistema de referencia tal que el eje de rotacin pasa por el origen de coordenadas,
estando su direccin denida por el vector unitario,
c = (c
r
, c
, c
:
)
y que la situacin de cada elemento diferencial de masa se dene mediante el vector de posicin,
r = (r, j, .)
En este caso, teniendo en cuenta que el carcter unitario de c y denominando 0 al ngulo que
forma el vector de posicin del elemento diferencial de masa con el eje de rotacin, la distancia al
eje de cada elemento diferencial resulta,
d = |r| |c| sin0 = |r c| (3.7)
y sustituyendo en la expresin 3.2 se puede expresar,
1 =
___
\ OJ
(r c)
T
(r c) d: (3.8)
y operando,
(r c)
T
(r c) = j
2
c
2
:
2j.c
c
:
.
2
c
2
.
2
c
2
r
2r.c
r
c
:
r
2
c
2
:
r
2
c
2
2rjc
r
c
j
2
c
2
r
(3.9)
se obtiene,
1
t
= c
2
r
___
\ OJ
_
j
2
.
2
_
d:c
2
___
\ OJ
_
r
2
.
2
_
d:c
2
:
___
\ OJ
_
r
2
j
2
_
d: (3.10)
2c
r
c
___
\ OJ
rjd:2c
r
c
:
___
\ OJ
r.d:2c
c
:
___
\ OJ
j.d:
que, identicando trminos y adoptando una forma matricial, equivale a,
1
t
=
_
c
r
c
c
:
_
_
_
1
0
1
Y
1
2
1
Y
1
0Y
1
Y 2
1
2
1
Y 2
1
02
_
_
_
_
c
r
c
c
:
_
_
(3.11)
=
_
c
r
c
c
:
_
C
_
_
c
r
c
c
:
_
_
La matriz C recibe el nombre de matriz de inercia o tensor de inercia de un cuerpo respecto
a unos determinados ejes coordenados. Es una matriz simtrica cuyos elementos son:
C
ll
=
___
\ OJ
_
j
2
.
2
_
d: C
l2
=
___
\ OJ
(rj) d: C
l3
=
___
\ OJ
(r.) d:
C
22
=
___
\ OJ
_
r
2
.
2
_
d: C
23
=
___
\ OJ
(j.) d: C
33
=
___
\ OJ
_
r
2
j
2
_
d:
(3.12)
La matriz C depende del sistema de coordenadas elegido y de la distribucin de masas del
cuerpo. Dependiendo del eje que se adopte, se obtendr un determinado valor para el momento de
inercia, ya que variarn las componentes del vector c.
Al ser C una matriz simtrica, siempre ser posible encontrar un sistema de referencia, una base
del espacio vectorial, respecto a los cuales adopte una forma diagonal. Los ejes de dicho sistema de
referencia se denominan ejes principales de inercia y constituyen los ejes de simetra del cuerpo.
Por tanto, por amorfo que sea un cuerpo continuo, siempre es posible encontrar tres ejes de simetra
o ejes de la gura.
3.1.3. Momento angular
Se dene momento angular de una particula elemental como el producto de su masa por el
producto vectorial de su vector de posicin por su velocidad lneal [6],
I
= (r
I
I
) d:
I
(3.13)
Extendiendo la denicin a un cuerpo contnuo formado por elementos innitesimales el mo-
mento angular vendra dado por,
=
___
\ OJ
(r ) d: (3.14)
Considerando un eje de rotacin denido por el vector ., el vector momento angular de un
cuerpo respecto a dicho eje se puede obtener a partir del tensor de inercia C mediante [22],
= C . (3.15)
con:
momento angular
. eje de rotacin instantneo
C tensor de inercia de la Tierra
que matricialmente se expresa,
_
_

r
:
_
_
=
_
_
C
ll
C
l2
C
l3
C
2l
C
22
C
23
C
3l
C
32
C
33
_
_
_
_
.
r
.
.
:
_
_
(3.16)
En el supuesto de un cuerpo homogneo y simtrico respecto a unos determinados ejes, si se
adopta como sistema de referencia el denido tal que su origen sea el centro de masas y sus ejes
los de simetra del cuerpo, el tensor de inercia, C, adoptara una forma diagonal,
_
_

r
:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
_
_
.
r
.
.
:
_
_
= 1 . (3.17)
siendo 1
or
, 1
o
, 1
o:
los momentos de inercia respecto a los ejes principales de inercia, que coincidiran
con los ejes del sistema de referencia. De la expresin 3.17 se deduce que el eje del momento angular
y el eje de rotacin estn estrechamente relacionados. De hecho, inviertiendo la expresin 3.17 se
obtiene,
_
_
.
r
.
.
:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
l
_
_

r
:
_
_
(3.18)
interpretndose que cambios en las componentes del momento angular se traducen en cambios en
las componentes del vector de rotacin.
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 29
Figura 3.1: Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotacin terrestre
3.2.1. Rotacin de la Tierra
En geodesia se utilizan sistemas de referencia terrestres y sistemas de referencia espaciales.
Los sistemas de referencia terrestres, jos a la Tierra, se utilizan para determinar coordenadas
de puntos sobre la supercie terrestre o en sus proximidades. Al ser solidarios a la Tierra, estn en
continua rotacin. Estos sistemas de referencia pueden ser fcilmente relacionados con el campo
gravitatorio y permiten establecer sistemas de coordenadas intuitivos, en los que se asignan dos
coordenadas para expresar los desplazamientos planimtricos sobre la supercie terrestre y una
tercera coordenada para denir la separacin respecto a sta.
Los sistemas de referencia espaciales, jos al espacio, se consideran inerciales y son ms apropi-
ados para denir la situacin y el movimiento de objetos externos a la Tierra, o con movimiento
independiente de sta, como las estrellas, los planetas y de forma especial, los satlites articiales.
El hecho de que estos sistemas de referencia estn libres permite efectuar clculos empleando las
leyes de la Fsica sin modicaciones en su formulacin.
La relacin entre ambos tipos de sistemas de referencia se establece a partir de la rotacin
terrestre. La rotacin terestre queda denida para un cierto instante por un vector ., cuya direccin
coincide con la del eje de rotacin y su mdulo es la velocidad angular.
Supnganse dos sistemas de referencia geocntricos, el primerto terrestre, o solidario a la su-
percie terrestre, y el segundo espacial o, liberado de la rotacin terrestre, tales que adems de
compartir el origen ( centro de la Tierra ) compartan el eje 7 coincidente con el eje de rotacin
instantneo o CEP
4
, tal y como aparece en la gura 3.1. Considrese que el eje A del sistema
de referencia terrestre tal que coincida con un determinado meridiano terrestre de referencia, por
ejemplo el correspondiente al observatorio de Greenwich, y que el eje A del sistema espacial, adopte
una direccin supuestamente ja en el espacio, la denida por el punto Aries
5
. En ambos sistemas
de referencia el eje 1 vendr denido por la exigencia de completar una terna dextrgira junto a
los otros dos ejes respectivos.
Los dos sistemas de referencia denidos estarn en continuo movimiento relativo. Su relacin
4
El CEP se dene ms adelante.
5
En astronoma, se dene, en primera aproximacin, la direccin del punto Aries se puede denir como la
interseccin entre el plano del ecuador terrestre y el plano de la eclptica.
se deber establecer, para un instante determinado de tiempo, t, a partir del conocimiento de la
posicin relativa de ambos sistemas de referencia en un instante de tiempo tomado como origen o
referencia, t
0
, del intervalo de tiempo transcurrido ( o por transcurrir ) desde el instante consider-
ado, t, al origen, y de la variacin en la posicin relativa de los sistemas de referencia acontecida
entre esos dos instantes determinado a partir de la velocidad de rotacin terrestre
6
. Lo anterior
pone en evidencia el que el establecimiento y mantenimiento de las escalas del tiempo haya pasado
a ser, desde mediados del pasado siglo, uno de los principales problemas abordados por la fsica, la
astronoma y la geodesia, con el objeto de facilitar la medicin del tiempo con la mayor exactitud
posible.
El nexo de unin entre sistemas de referencia terrestres y espaciales que comparten el eje de
rotacin es el ngulo denominado hora sidrea aparente en Greenwich ( GoT, de Greenwich
Apparent Sidereal Time ), cuyo valor se puede determinar a partir de diferentes expresiones, por
ejemplo [13],
GoT = Go'T
0

d (GoT)
dt
(lTC) (lTC lT1) 1.1 (3.19)
en la que intervienen:
Go'T
0
hora siderea media en Greenwich en el instante de referencia
J(c.ST)
J|
velocidad de rotacin terrestre
(lTC) instante en Tiempo Universal Coordinado ( UTC, de Universal Time Coordinated )
(lTC lT1) correccin debida al Movimiento del Polo
7
1.1 Ecuacin de los Eqinoccios
8
Conocido el valor GoT, expresado angularmente
9
, la relacin entre la posicin de un punto en
el sistema de referencia espacial, expresada en coordenadas cartesianas,(A, 1, 7)
cJ1~
, y su posi-
cin en el sistema de referencia terrestre, expresado en coordenadas cartesianas, (A, 1, 7)
cJ1c:
,
se establece mediante una matriz de rotacin en torno al eje 7 comn,
G(GoT) = 1
:
(GoT) =
_
_
cos (GoT) sin(GoT) 0
sin(GoT) cos (GoT) 0
0 0 1
_
_
(3.20)
resultando,
_
_
A
1
7
_
_
cJ1c:
= G(GoT)
_
_
A
1
7
_
_
cJ1~
(3.21)
donde se puede comprobar como a las 0 horas sidreas ambos sistemas cartesianos coinciden,
consecuencia de la denicin de la hora sidrea.
El inconveniente de elegir el polo instantneo, C11, para denir un sistema de referencia
terrestre es que se mueve con respecto a la corteza terrestre. Un sistema de referencia espacial
ligado al polo instantneo tampoco es una buena eleccin, ya que el C11 se mueve respecto al
espacio debido a la precisin y a la nutacin, desplazando a su vez al punto Aries.
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza
En esta seccin se va a estudiar la evolucin en la denicin de los sistemas de referencia
geodsicos en relacin a los modelos relativos a la gura de la Tierra, su distribucin de masas y
los movimientos a los que se ve sometida.
En los diferentes modelos se van a considerar las siguientes denominaciones para la interseccin
con la supercie terrestre de diferentes ejes:
1
0
, interseccin del eje de rotacin terrestre instantneo, ..
6
En realidad no es tan sencillo debido a la falta de uniformidad en el movimiento de rotacin, de traslacin, etc.
7
Al que se har referencia posteriormente.
8
Diferencia entre la hora sidrea aparente y la hora sidrea media debida a la precesin del punto Aries.
9
A partir de la consideracin de que una hora de tiempo equivale a un ngulo de 15
( un da a 360
).
\
0
, interseccin del eje de rotacin terrestre, .
1
.
0
, interseccin del eje del momento angular,

.
1
0
, interseccin del eje de simetra de la Tierra.
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rgida
En este primer modelo se considera que la Tierra es un cuerpo slido rgido con forma de
elipsoide de revolucin y con distribucin uniforme de las masas, coincidiendo el eje de revolucin
con el eje de rotacin terrestre.
En este modelo el sistema de referencia terrestre se dene a partir de:
Origen en el centro del elipsoide,
Eje 7 coincidente con el eje de rotacin terrestre, .
1
.
Eje A como interseccin entre el plano ortogonal al eje 7 que pasa por el centro del elipsoide
y el plano que conteniendo al eje 7 contiene al punto sobre el elipsoide identicado como
Greenwich.
Eje 1 tal que complete con los dos anteriores una terna dextrgira, sistema directo.
Al coincidir el eje de rotacin terrestre, .
1
, con el eje 7, sus dos primeras componentes sern
nulas, .
1
= (0, 0, .
1
), siendo .
1
el mdulo del vector de rotacin, la velocidad angular de rotacin.
Con las hiptesis admitidas es evidente que el tensor de inercia del cuerpo adoptar la forma
de una matriz diagonal,
C =
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
ocupando la diagonal principal los momentos de inercia respecto de los correspondientes ejes,
coincidentes con los ejes principales de inercia, y cumplindose la igualdad de los dos primeros,
1
or
= 1
o
, al tratarse de una gura de revolucin.
En este modelo se van a considerar a su vez dos posibles modelos derivados de las hiptesis
planteadas y de la consideracin de la ausencia o no de movimiento de traslacin de la Tierra
alrededor del Sol, respectivamente.
En primer lugar, en ausencia de traslacin de la Tierra alrededor del Sol, el eje de rotacin
instantneo, ., coincidir con el eje de rotacin terrestre, .
1
, y, tal y como se desprende de la
particularizacin a este caso de la expresin del momento angular,
= C .
_
_
0
0
:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
_
_
0
0
.
:
_
_
(3.22)
ambos ejes coincidirn con el eje del momento angular,

. Por tanto, en este modelo los vectores
, ., .
1
, tendrn la misma direccin y sus respectivas intersecciones con el elipsoide o polos
0
,
\
0
y 1
0
, coincidirn, tal como muestra la gura 3.2.
En segundo lugar, considerando que la Tierra se traslada alrededor del Sol, completando una
revolucin al ao, con con vector de rotacin .
S
, se produce un efecto giroscpico, tal y como
muestra la gura 3.3, que hace que el eje instantneo de rotacin . no coincida con el eje de
rotacin terrestre inicial .
1
. La consecuencia es que las componentes r e j del eje de rotacin
instantneo no sern nulas y el momento angular se expresar,
_
_

r
:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
_
_
.
r
.
.
:
_
_
(3.23)
resultando no nulas las componentes r e j del vector del momento angular. Para obtener los
Figura 3.2: Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin
parmetros del movimento se parte de que el vector de rotacin instantneo resultante de la
composicin de las dos rotaciones ha de cumplir la denominada ecuacin de Euler,
`
C
` . . C . = 0 (3.24)
que empleando los ejes principales de inercia adopta la forma,
1
. . 1 . = 0 (3.25)
Para un slido rgido en el que 1
r
= 1
, el vector . que soluciona dicha ecuacin ha de cumplir

[10],
.
r
(t) = , cos (j.
:
t c)
.
(t) = , sin(j.
:
t c)
.
:
(t) = ctc.
(3.26)
siendo:
, =
_
.
2
r
.
2
6 :.
j = 2
1
o
(1
z
1
o
).
z
804 dia:
c fase inicial
Es decir las proyecciones del vector instantneo de rotacin terrestre sobre el plano ecuatorial
varan en funcin del tiempo, formando una circunferencia de radio ,, mientras que la proyeccin
sobre el eje 7 permanece constante. Por tanto, la Tierra en realidad no rotar en torno al eje de
rotacin inicial denido por .
1
, sino que lo har en torno a un eje de rotacin instantneo ., cuyas
componentes .
r
, .
, .
:
, varan con el tiempo, tal como muestran las guras 3.3 y 3.4. La direccin
del eje del momento angular coincidir con la del eje de rotacin instantneo,
0
= 1
0
, y, por su
parte, tambin coincidirn el eje de rotacin terrestre inicial y el eje de simetra, \
0
= 1
0
.
Este modelo, conocido como movimiento libre del polo, hace que la precisin relativa de los
sistemas de referencia elipsoidales con Tierra rgida sea del orden de 1 jj:[22],
6 :
6,870,000 :
- 10
6
= 1 jj:
La materializacin de estos sistemas de referencia terrestres se realizaba a partir de la monu-
mentacin sobre la supercie terrestre de un conjunto de puntos, vrtices geodsicos, a los que se
dotaba de coordenadas, constituyendo lo que se di en denominar el marco de referencia geodsico.
Un sistema de referencia de tales caractersticas ha sido vlido hasta 1970, aproximadamente,
debido a que hasta ese momento la precisin relativa de las mediciones geodsicas era inferior a
10
6
. Una vez que el instrumental y la metodologa permitieron precisiones relativas mayores de 1
jj: se hizo necesario adoptar sistemas de referencia ms precisos, basados en un modelo de Tierra
elstica o deformable.
Figura 3.3: Componentes del vector instantneo de rotacin
Figura 3.4: Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin
Figura 3.5: Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elstica
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable
Considerar un modelo de Tierra elstico o deformable supone tener en cuenta la variacin en
el tiempo de la distribucin de masas. En ste caso, el tensor de inercia C vendr denido por una
matriz 88 simtrica que, por el hecho de tomar los ejes del sistema de coordenadas practicamente
coincidentes con los ejes principales de inercia, tendr los elementos diagonales dominantes[22]:
C =
_
_
C
ll
C
l2
C
l3
C
2l
C
22
C
23
C
3l
C
32
C
33
_
_
co: [C
I
[ << [C
II
[ j C
I
= C
I
(3.27)
variando sus coecientes con el tiempo, lo que motivar, teniendo en cuenta que la expresin,
= C .
la variacin del momento angular, que a su vez producir un desplazamiento del polo instantneo.
Debido a ello, las direcciones del vector momento angular y del vector del eje instantneo de
rotacin, aunque prximas, no coincidirn exactamente, dando lugar a dos polos diferenciados:
0
y 1
0
. Tampoco se cumple exactamente el periodo terico de Euler de 305 das, apareciendo
el denominado periodo Chandler, de aproximadamente 430 das. La amplitud del movimiento en
superfcie tambin es variable, aunque siempre menor de 10 :.
Superpuesto al movimiento libre del polo, se produce el movimiento forzado, originado en los
efectos de la atraccin gravitatoria del Sol y de la Luna sobre las deformaciones de la Tierra
considerada elstica. Tienen un periodo aproximadamente diurno y una amplitud de unos 60 c:.
para los ejes de rotacin y del momento angular, y de unos 60 :. para los ejes principales de
inercia.
Los efectos conjuntos del movimiento libre y el movimiento forzado de los polos se describe
grcamente en la gura 3.5.
Al movimiento forzado del polo se le superpone el debido a las mareas terrestres, tambin de
unos 60 c:. y los movimientos de las placas tectnicas, que pueden suponer desplazamientos de
hasta 10 c:. al ao.
3.2.2.3. Denicin de polo convencional CTP
Una vez descritos los desplazamientos del eje de rotacin respecto al cuerpo terrestre la cuestin
es cmo denir un eje 7 para nes geodsicos.
El eje principal de inercia prximo al eje de rotacin terrestre, o eje de la gura 1, queda
descartado ya que experimenta variaciones diarias de 60 :., lo que supone un desplazamiento
diario similar para las coordenadas absolutas de los vrtices geodsicos.
El eje del momento angular diario medio
0
tiene la ventaja de que su movimiento respecto al
espacio se puede calcular a partir de las distribuciones de masas y de la mecnica celeste. Por ello
fue adoptado en 1979 como Polo Celeste de Efemrides ( C11, de Celestial Ephemeris Pole ).
Representa el polo instantneo o verdadero y junto al geocentro, dene el ecuador verdadero. Las
observaciones astronmicas realizadas en un determinado instante estn referidas al polo C11.
El inconveniente para utilizar el C11 en geodesia terrestre es que sufre desplazamientos vari-
ables de hasta 6 :. a lo largo del ao respecto a la corteza terrestre. Lo lgico es que un sistema de
referencia geodsico se mantenga estable respecto a la supercie terrestre. Por ello, se j por conve-
nio la situacin de un polo medio. Para denirlo se adopt el eje medio de rotacin correspondiente
al centro del movimiento libre del polo entre los aos 1900.0 y 1906.0. Dicho polo convencional
se denomin Origen Convencional Internacional ( C1O, de Conventional International Origin ).
En la actualidad se denomina Polo Convencional Terrestre ( CT1, de Conventional Terrestrial
Pole ). El CT1, al ser un polo convencional identicable como un punto de la corteza, podra ser
monumentado en forma de vrtice geodsico.
3.2.2.4. Relacin entre el polo instantneo y el polo convencional
El movimiento del CT1 respecto al C11 lo obtiene el Servicio Internacional de la Rotacin
Terrestre ( 111o, de International Earth Rotation Service ) a partir del seguimiento de la variacin
de las coordenadas a lo largo del tiempo de una serie de estaciones permanentes de observacin
espacial. En la actualidad, se emplean diferentes mtodos de observacin espaciale como la Inter-
ferometra de Muy Larga Base ( \ 111, de Very Long Base Interferometry ) , Medida Lser Lunar
( 111, de Lunar Laser Ranging ), Medida Lser a Satlites ( o11 de Satlite Laser Ranging ),
G1o, etc. La precisin de las determinaciones
10
es del orden de 0."002 ( del orden de 6 c:. en
magnitud lineal ), 0, 2 ::. en la rotacin terrestre y 10 c:. para las coordenadas cartesianas
geocntricas de las estaciones permanentes de observacin.
A partir de las mencionadas observaciones, el 111o determina las rotaciones diferenciales
r
, j
que permiten relacionar las coordenadas referidas al C11 con las coordenadas referidas al
CT1. Las rotaciones r
, j
se denominan coordenadas del polo. Al ser ngulos muy pequeos puede

aproximarse su valor por el arco y asimilarse al valor de la tangente, lo que valida la representacin
geomtrica que muestra la gura 3.6.
Conocida la posicin del polo CT1 respecto al polo C11, se plantea la transformacin de
coordenadas entre ambos sistemas mediante una matriz de rotacin:
_
_
A
1
7
_
_
cT1
= ' (r
, j
)
_
_
A
1
7
_
_
cJ1c:
(3.28)
siendo ' la matriz de rotacin, o de cambio entre bases ortonormales,
' (r
, j
) = 1
r
(j
) 1
(r
) =
_
_
1 0 0
0 1 j
0 j
1
_
_
_
_
1 0 r
0 1 0
r
0 1
_
_
' (r
, j
) =
_
_
1 0 r
0 1 j
1
_
_
(3.29)
Como dicha matriz procede de aproximar los cosenos por la unidad y los senos por el valor
angular, los valores para las coordenadas del polo tienen que ser introducidos en radianes.
10
Cifras extraidas de Geodesy. Torge 2nd Ed.
Figura 3.6: Coordenadas del polo
Conociendo las coordenadas del polo para cada instante, es posible relacionar los sistemas
de referencia instantneos y los convencionales. Tambin es posible modicar las observaciones
astronmicas, referidas al polo instantneo, para adaptarlas a un sistema convencional [10] [15]:
1
cT1
= 1 j
sinA r
cos A (3.30)
A
cT1
= A (j
cos A r
sinA) lan1 (3.31)
cT1
=
j
cos A r
sinA
cos 1
(3.32)
3.2.2.5. Relacin entre un sistema terrestre convencional y un sistema espacial aso-
ciado al CEP
Las coordenadas cartesianas geocntricas asociadas al C11 y al punto Aries pueden ser rela-
cionadas con un sistema terrestre convencional mediante una rotacin resultante del producto de
las dos matrices ya estudiadas: G(GoT) y ' (r
, j
),
_
_
A
1
7
_
_
cT1
= ' (r
, j
) G(GoT)
_
_
A
1
7
_
_
cJ1~
(3.33)
resultando del producto de ambas matrices:
_
_
A
1
7
_
_
cT1
=
_
_
cos (GoT) sin(GoT) r
cos (GoT) j
sin(GoT)
sin(GoT) cos (GoT) r
sin(GoT) j
cos (GoT)
r
1
_
_
_
_
A
1
7
_
_
cJ1~
(3.34)
Figura 3.7: Movimiento del CEP debido a la precesin
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio
Debido a los movimientos del polo C11 respecto al espacio, conocidos como precesin y
nutacin, un sistema de referencia cuyo eje 7 est referido al polo instantneo no constituye un
sistema de inercial [15].
La precesin es un fenmeno que tiene lugar debido a la diferente atraccin que el Sol ejerce
en los centros de masas de los hemisferios del elipsoide terrestre. Esto produce un par de fuerzas
sobre el eje del momento de inercia, que tiende a elevarse. Este efecto,tal como ilustra la gura
3.7, hace que el eje de rotacin instantneo describa en torno al polo de la eclptica un cono con
vrtice en el geocentro, de aproximadamente 47
de ngulo y 26000 aos de periodo.

El efecto similar a la precesin producido por la atraccin de lunar recibe el nombre de nutacin.
La nutacin se superpone a la precesin. Tiene un periodo de 18.6 aos y supone una oscilacin en
torno al C11 de inclinacin de 18.//42 para el eje instantneo de rotacin. El resultado conjunto
se muestra grcamente en la gura .3.8.
La correccin de la direccin del polo instantneo por efectos de la precesin y de la nutacin
viene dada por la transformacin:
_
_
A
1
7
_
_
J1
= (c, ^c, ^c) 1 (., 0, )
_
_
A
1
7
_
_
cJ1
(3.35)
La matriz 1 (., 0, ) se obtiene como producto de tres matrices de rotacin [apndice F] cuyos
argumentos son los parmetros de precesin ecuatorial:
1 (., 0, ) = 1
:
(00 .) 1
r
(0) 1
:
(00 ) (3.36)
siendo ., 0 y los denominados parmetros de precesin ecuatorial.
Las coordenadas corregidas por precesin se denominan coordenadas medias
11
. Para relacionar
las coordenadas medias que un punto presenta en dos instantes diferentes, T
s
y T
t
, se han de
evaluar los parmetros de precesin ecuatorial ., 0 y , a partir de un modelo, en la actualidad el
11
Al igual que otras variables astronmicas.
Figura 3.8: Precesin y nutacin
denominado como: Teora de la Nutacin de 1980 de la Unin Astronmica Internacional ( 1980
IAU Theory of Nutation ):
= (2806",2181 1",8066T 0",000180T
2
)t (0",80188 0",000844T)t
2
0",017008t
3
(3.37)
. = (2806",2181 1",8066T 0",000180T
2
)t (1",00468 0",000066T)t
2
0",018208t
3
(3.38)
0 = (2004",8100 0",8880T 0",000217T
2
)t (0",4266 0",000217T)t
2
0",041888t
3
(3.39)
siendo:
t =
T
t
T
s
862
T =
T
t
2,44,4, 0
862
T
s
instante inicial en fecha juliana
T
t
instante nal en fecha juliana
t intervalo transcurrido entre T
s
y T
t
en siglos julianos
T tiempo transcurrido desde la poca de referencia
12
hasta T
s
La matriz de nutacin, (c, ^c, ^c), se obtiene a partir del producto de tres matrices cuyos
argumentos son la oblicuidad y los denominados parmetros de nutacin, que se determinan con
el mismo modelo de la precesin, de la 1980 IAU Theory of Nutation [15]:
(c, ^c, ^c) = 1
r
(c ^c) 1
:
(^c) 1
r
(c) (3.40)
siendo:
c oblicuidad
^c, ^c parmetros de nutacin
c = 282621",448 46",810T 0",0000T
2
0",001818T
3
(3.41)
12
J2000.0
3.3. DEFORMACIN DE LA TIERRA 39
^c = (17",1006 0",01742T) sin(\) (0",2062 0",00002T) sin(2\) (3.42)
(1",8187 0",00016T) sin(21 21 2\) ...
^c = (0",202 0",00080T) cos(\) (0",080 0",0000T) cos(2\) (3.43)
(0",786 0",00081T) cos(21 21 2\) ...
1 = 88778",887 (1842
:
20268",187)T 18",27T
2
0",001T
3
(3.44)
1 = 1071261",807 (1286
:
110601",828)T 6",801T
2
0",010T
3
(3.45)
\ = 40160",280 (
:
482800",80)T 7",4T
2
0",008T
3
(3.46)
1
:
= 860 = 1206000"
Una vez corregidos los efectos de la precesin y de la nutacin sobre el C11, se obtiene el Polo
Norte de Efemrides ( 11 de North Ephemeris Pole ) o Polo de la Eclptica. Un sistema de
referencia cuyo eje 7 coincida con el 11 puede considerase, para ciertos nes, un sistema casi
inercial o C1o.
Teniendo en cuenta la expresin 3.33, la relacin entre un sistema terrestre convencional y un
sistema casi inercial viene dada por
_
_
A
1
7
_
_
J1
= (c, ^c, ^c) 1 (., 0, ) G
l
(GoT) '
l
(r
, j
)
_
_
A
1
7
_
_
cT1
(3.47)
En rigor, el C1o no constituye un sistema inercial debido a las aceleraciones que experimenta
la Tierra, resultando ms conveniente establecer un sistema de referencia heliocntrico, es decir,
con origen en el Sol, para ciertas aplicaciones Un sistema de referencia heliocntrico y con eje
7 el 11 constituye, a efectos prcticos, un sistema inercial y nicamente est afectado por la
precesin planetaria.
3.3. Deformacin de la tierra
3.3.1. Traslacin, rotacin y deformacin
A partir de mediciones de geodesia espacial solamente se puede determinar situaciones de puntos
respecto a sistemas de referencia inerciales. Sin embargo, en un sistema de referencia inercial
las coordenadas de un punto jo de la corteza estarn cambiando constantemente, tal y como
ha sido estudiado en secciones anteriores, debido al movimiento traslacin, de rotacin y a la
deformacin terrestre, resultando necesario separar cada una de estas componentes para poder
establecer sistemas de referencia precisos. A continuacin se hace una breve introducin a las
soluciones adoptadas en geodesia.
El vector de velocidad de un punto de la corteza viene dado, en un sistema de referencia inercial,
por la expresin [22]:
I
=

\
|
. r
J
(3.48)
siendo:
I
vector velocidad de un punto de la Tierra en un sistema de coordenadas inercial
\
|
vector velocidad del centro de masas terrestre o velocidad de traslacin
. vector de rotacin
r vector de posicin del punto respecto al sistema de coordenadas terrestre
J
velocidad de deformacin
13
13
Equivale al vector velocidad de un punto de la Tierra en el sistema de referencia terrestre, es decir, representa
la variacin de v respecto al tiempo.
La separacin de los trminos de la expresin anterior presenta cierta ambigedad. Si para
geodesia espacial se adopta un sistema de referencia casi inercial con origen en el geocentro, lo
que es vlido para muchas aplicaciones y en concreto para la determinacin de las rbitas de los
satlites articiales, la velocidad de traslacin del centro de de masas es cero. Adems, si el sistema
de referencia terrestre es tambin geocntrico, la situacin del centro de masas corresponder al
vector nulo y respecto a l se cumplir,
___
T1J11.
r d: = 0 (3.49)
lo que ser vlido en todo instante de tiempo al mantenerse el sistema de referencia geocntrico y
su derivada respecto al tiempo se anular,
___
T1J11.
.
rd: =
___
T1J11.
J
d: = 0 (3.50)
Por otra parte, como la velocidad media de deformacin para el conjunto de los puntos de la Tierra
viene dada por,
ntJIo
=
1
'
___
T1J11.
J
d: (3.51)
se llega a la conclusin de que adoptando un sistema de referencia terrestre geocntrico, la media
de las deformaciones es nula, es decir, que la Tierra, sea cual sea su forma e independientemente
de cmo vare la distribucin de sus masas en el tiempo, permanece en media indeformada. La
conclusin anterior equivale, desde el punto de vista fsico, a decir que si se adopta un sistema
de referencia terrestre geocntrico y con el eje 7 coincidente con el eje instantneo de rotacin, el
momento angular, generado por la deformacin respecto a dicho eje, es nulo,
J
=
___
T1J11.
(r
J
) d: = 0 (3.52)
Desde el punto de vista geodsico, la condicin anterior equivale a encontrar el eje que minimiza
la suma de los cuadrados de la velocidad de deformacin para el conjunto de la Tierra,
___
T1J11.
T
J

J
d: = :i:i:o (3.53)
expresin que, a diferencia de 3.52, puede ser aplicada en la prctica. A continuacin se prueba la
veracidad de dicha igualdad.
Para que se cumpla la ecuacin 3.53 ha de anularse su derivada respecto a d .,
d
_
_
___
T1J11.
T
J

J
d:
_
_
=
___
T1J11.
d
_
T
J

J
_
d: =
___
T1J11.
2
J
d
J
d: = 0 (3.54)
pero de la expresin 3.48 se sigue que,
J
=
I
\
|
. r
de donde, si vara . la correspondiente variacin en
J
ser,
d
J
= d . r
y sustituyendo en la integral 3.54 se obtiene,
___
T1J11.
2
J
(d . r) d: = 0
3.3. DEFORMACIN DE LA TIERRA 41
que equivale a
14
2
___
T1J11.
d . (r
J
) d: = 0
y teniendo en cuenta que d . es constante respecto a la integracin, la igualdad anterior equivale a
d .
___
T1J11.
(r
J
) d: = 0
La integral anterior representa el momento angular de las deformaciones respecto al sistema de
referencia terrestre y al ser d . ,= 0, ha de anularse para que la igualdad se mantenga. Es decir,
|
=
___
T1J11.
(r
J
) d: = 0
con lo que se demuestra que si se minimizan globalmente las deformaciones en el sentido de los
mnimos cuadrados, el momento angular causado por las deformaciones es cero.
Los ejes resultantes de establecer la condicin de la ecuacion 3.52 reciben el nombre de ejes de
Tisserand y reunen cuatro importantes propiedades, dos de carcter geomtrico y dos de carcter
fsico [Cursillos de Geodesia Superior]
15
:
1. La deformacin media cuadrtica con respecto a la velocidad es mnima.
2. La rotacin media del campo de deformaciones es cero,.es decir, el conjunto de las deforma-
ciones no contiene ninguna rotacin. Se trata de deformaciones puras, aisladas por completo
de la rotacin y de la traslacin.
3. La caracterstica geomtrica anterior est motivada por la carcterstica fsica de que el
momento angular producido por las deformaciones es nulo.
4. La energa cintica de la deformacin respecto a unos ejes de Tisserand es mnima y conrma,
desde el punto de vsta fsico, la separacin completa entre traslacin, rotacin y deformacin.
3.3.2. Movimiento global de las placas
Para aislar el movimiento de las placas tctnicas de otro tipo de deformaciones terrestres se
han desarrollado modelos de tctnica de placas, entre los que se encuentra el NNR-NUVEL1,
que es el modelo ms utilizado en aplicaciones geodsicas de precisin. Este modelo, basado en
mediciones geodsicas de las ltimas dcadas, describe el movimiento de las 14 mayores placas
tctnicas segn el constreimiento impuesto por la expresin 3.52.
El modelo NNR-NUVEL1 permite obtener la velocidad con que se desplaza un punto con
respecto a una placa diferente a la suya. La velocidad de una determinada estacin i respecto a
una placa , se obtiene como funcin de las coordenadas esfricas (,, `, 1) mediante [13],
I
= 1.
_
_
cos ,
sin,
I
sin`
sin,
cos ,
I
sin`
I
sin,
cos ,
I
cos `
I
cos ,
sin,
I
cos `
cos ,
sin,
I
sin(`
I
`
)
_
_
(3.55)
Una vez conocida la velocidad de una determinada estacin con respecto a la placa de referencia,
las coordenadas de la estacin con respecto a dicha placa se determinan a partir de,
r
I
(t) = r
I
(t
0
)
I
(t t
0
) (3.56)
resultando movimientos tctnicos de hasta 10 c:. por ao.
14
Aplicando las propiedades del producto mixto de tres vectores.
15
Cursillos de Geodesia Superior. H. Moritz. Cursos y Seminarios. N
1.Instituto Geogrco Nacional. 1984

3.3.3. Efectos de marea
La atraccin gravitatoria de la Luna y del Sol producen deformaciones de marea, lo que se
traduce en cambios peridicos en las coordenadas de las estaciones situadas en la superfcie ter-
restre. Estas variaciones peridicas en las coordenadas pueden ser conocidas a travs de un modelo
y corregidas en las coordenadas obtenidas por mtodos geodsicos, siendo obligado para estaciones
permanentes de observacin espacial.
Los efectos de marea son fundamentalmente cuatro [13]:
Marea terrestre, que puede suponer desplazamientos de hasta 1 :. diario.
Carga ocenica, que es la respuesta de la Tierra elstica a los desplazamientos de masa
de agua por causa de las mareas ocenicas. Esos efectos suponen algunos milmetros en
estacionamientos prximos a las costas.
Carga atmosfrica, similar al anterior pero motivada por las variacin de la presin del aire
atmosfrico. Supone varios milmetros de desplazamiento vertical.
Marea del polo. Es la respuesta elstica de la corteza terrestre al desplazamiento del polo
instantneo. Tambin se denomina movimiento forzado del polo y supone varios centmetros.
Parte II
Sistemas de referencia y de
coordenadas
43
Captulo 4
Sistemas de coordenadas
En cualquier espacio afn euclideo, denido un sistema de referencia, se puede recurrir a difer-
entes sistemas de coordenadas para parametrizar el espacio, para expresar la posicin de cualquier
punto.
Un sistema de coordenadas es una creacin articial para permitir la denicin anlitica de
un objeto o de un fenmeno. Existen mltiples opciones para denir analticamente la situacin
geomtrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas de coordenadas.
Desde el punto de vista puramente matemtico cualquier sistemas de coordenadas es admisible.
Desde un punto de vista prctico la nica razn para seleccionar un sistema de coordenadas en
particular suele ser el hecho de que una determinada cuestin objeto de estudio aparezca en su
forma ms simple, geomtricamente interpretable y susceptible de ser medida.
A lo largo de ste captulo se describen los sistemas de coordenadas ms empleados en geo-
desia, entre los que se encuentran las coordenadas cartesianas, las coordenadas curvilneas y las
proyecciones cartogrcas.
4.1. Clasicacin de los sistemas de coordenadas
Dado un sistema de referencia geodsico, la posicin espacial de un punto se puede expresar
segn distintos sistemas de coordenadas que en geodesia se acostumbra a clasicar segn diversos
criterios [28]:
En funcin de la situacin del origen:
Sistemas de coordenadas geocntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen se en-
cuentra situado en el centro de masas terrestre.
Sistemas de coordenadas casi geocntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen est
situado en las proximidades del centro de masas terrestre, pero no exactamente en l.
Sistemas de coordenadas topocntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen est
situado en algn punto de la superfcie terrestre.
En funcin del tipo de coordenadas:
Coordenadas cartesianas:
Coordenadas cartesianas tridimensionales globales, (A, 1, 7).
Coordenadas cartesianas tridimensionales locales, (r, j, .), que en algunas ocasiones
se denotan como (c, :, n)
1
.
Coordenadas curvilneas:
Coordenadas esfricas (0, `, r), (c, c), (,, `).
Coordenadas astronmicas, (1, A, \).
1
Iniciales de easting, northing, upping
45
46 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Coordenadas geodsicas junto a altitud ortomtrica, (,, `, H).
Coordenadas geodsicas junto a altitud elipsoidal, (,, `, /).
Coordenadas en una proyeccin cartogrca:
Coordenadas sobre una proyeccin cartogrca junto a altitud ortomtrica ((r, j) , H).
Coordenadas sobre una proyeccin cartogrca junto a altitud elipsoidal ((r, j) , /).
Algunos de los sistemas de coordenadas anteriores se utilizan principalmente para expresar la
posicin absoluta de un punto de la supercie terrestre mientras que otros, como se estudiar en otra
unidad didctica, son especialmente tiles para abordar el transporte de coordenadas geodsicas
al estar directamente relacionados con la prctica de los mtodos de observacin empleados en
geodesia.
Algunos de los sistemas de coordenadas estn denidos para parametrizar una supercie de
referencia y la extensin al espacio tridimensional obliga a acompaarlos de una tercera coordenada
altitud, que expresa la separacin a esa supercie o a otra relacionable con ella.
En el estudio de los sistemas de coordenadas geodsicos que se aborda en este captulo se re-
curre a la supercie de referencia incluida en la denicin de los sistemas de referencia geodsicos,
un elipsoide de revolucin, hacindose referencia a trminos propios de la parametrizacin de esta
supercie: meridianos, paralelos, etc., que sern denidos con propiedad en el captulo 7: Parame-
trizacin del elipsoide, por lo que se propone su lectura previa para los no familiarizados con estos
trminos.
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas
4.2.1. Denicin de un sistema de coordenadas cartesianas
Dado un sistema de referencia del espacio afn eucldeo 1
3
, O, c
l
, c
2
, c
3
, el sistema de
coordenadas cartesianas estndar se dene de manera que la posicin de un punto se expresa por
la proyeccin de su vector de posicin

OA, denido por el punto origen y el propio punto, sobre
los ejes correspondientes a los tres vectores de la base elegida:
r = r
l
c
l
r
2
c
2
r
3
c
3
siendo (r
l
, r
2
, r
3
) las coordenadas del punto. Otras notaciones utilizadas para estas coordenadas
son (r, j, .) o
_
r
l
, r
2
, r
3
_
.
4.2.2. Sistema de coordenadas astronmico local
Todas las tcnicas clsicas de observacin geodsica se realizan con instrumental que materializa
fsicamente la direccin del vector de la gravedad o vertical astronmica del lugar. El sistema de
coordenadas instrumental ms empleado en geodesia se denomina sistema astronmico local y, de
acuerdo a la gura 4.1, se dene de la siguiente forma:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de
medicin o a la materializacin del punto en el terreno.
Eje . segn la direccin del vector gravedad en i con sentido positivo cenital.
Eje j tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al norte
astronmico.
Eje r tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al este as-
tronmico, de manera que junto a los otros ejes completa una terna dextrgira, o a derechas.
El dominio de las coordenadas cartesianas es R.
El vector denido por el punto de estacin estacin i y el punto visado , se suele expresar tanto
en coordenadas cartesianas como en coordenadas polares. Las coordenadas polares, directamente
4.2. SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS 47
Figura 4.1: Sistema astronmico local
relacionadas con las tcnicas clsicas de observacin geodsica son, tal y como se muestra en la
gura 4.2:
c
I
acimut
2
, con dominio 0 _ c < 2.
,
I
ngulo cenital
3
, con dominio 0 < , < .
1
I
distancia geomtrica, con dominio en R
.
La relacin entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas cartesianas, como
se deduce directamente de la gura 4.1, resultan:
Paso de coordenadas polares a cartesianas:
r
I
= 1
I
sin,
I
sinc
I
j
I
= 1
I
sin,
I
cos c
I
.
I
= 1
I
cos ,
I
(4.1)
Paso de coordenadas cartesianas a polares:
c
I
= aiclan
r
1
1
,
I
= aic cos
:
1
1
1
1
I
=
_
r
2
I
j
2
I
.
2
I
(4.2)
El sistema de coordenadas astronmico local es muy til para expresar las mediciones efectuadas
desde el punto origen y para expresar incrementos de coordenadas respecto al mismo, pero no es
vlido como sistema de referencia para un levantamiento topogrco. La razn es que eje . sigue
siempre la direccin del vector gravedad y ste, normal a la supercie equipotencial que pasa por
el punto de estacin i, sigue una direccin diferente en cada punto. Por tanto, al desplazar el
origen, el sistema de coordenadas experimentar una rotacin, cuya magnitud depender de la
curvatura que presenten las supercies equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un
sistema astronmico local es nico para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde l.
Es frecuente en topografa denir un sistema de referencia directamente relacionado con el sis-
tema de coordenadas astronmico local. Dada una zona de actuacin de dimensiones reducidas, se
2
En el texto se utilizar indistintamente la notacin c o para el acimut astronmico.
3
En el texto se utilizarn indistintamente la notacin \ o o para el ngulo cenital.
Figura 4.2: Sistema geodsico local
dene el sistema de referencia a partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitual-
mente domina el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas tridimensionales
arbitrarias lo sucientemente grandes como para evitar la aparicin de coordenadas negativas en
el clculo, obtenindose una traslacin del origen del sistema de referencia. Como direccin del
eje . se toma el mismo del sistema de coordenadas astronmico local para el punto materializado,
la direccin del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto con sentido
positivo cenital, y el eje j se dene a partir de una direccin materializada en el terreno en la que la
puntera realizada con el teodolito est lo sucientemente denida ( una veleta, una antena, ... ), de
manera que ser recuperable en cualquier observacin posterior. El levantamiento topogrco en el
sistema de referencia denido pasa por dotar de coordenadas a los puntos objeto de representacin
a partir del paso de las coordenadas polares observadas a coordenadas cartesianas, de acuerdo a
las expresiones 4.1. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno cuyas coordenadas se han
obtenido a partir del diseo sobre la representacin resultado del levantamiento, se realiza a partir
de las expresiones 4.2. El error introducido tanto en la planimetra como en la altimetra por la
curvatura de las supercies equipotenciales se corrige a partir de sencillas modelizaciones para las
mismas, considerndolas habitualmente esfricas con un radio terrestre del orden de 6370 km. Esta
sencilla forma de trabajo, til en muchos trabajos de topografa expedta, no es vlido en geodesia,
siendo necesario recurrir a mtodos geodsicos de transporte de coordenadas que sern tratados
posteriormente en el texto.
4.2.3. Sistema de coordenadas geodsico local
El sistema de coordenadas geodsico local es similar al sistema astronmico local excepto que
la direccin del eje . viene determinada por la normal al elipsoide o vertical geodsica, tal como
se muestra en la gura 4.2, y se dene segn:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de
medicin o a la materializacin del punto en el terreno.
Eje . segn la direccin de la normal al elipsoide que pasa por i con sentido positivo hacia
el exterior de la supercie del elipsoide.
Eje j segn la direccin resultante de la interseccin del plano perpendicular al eje . con el
plano que contiene al eje de rotacin del elipsoide y al eje ., con sentido positivo al norte
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 49
geodsico, es decir, eje j segn la direccin de la meridiana geodsica y sentido positivo al
norte.
Eje r perpendicular a los dos anteriores con sentido positivo al este geodsico, de manera que
completa con los otros dos ejes una terna dextrgira, o a derechas.
Es frecuente encontrar en la bibliografa que se denominen a las componentes en este sistema
como c:n atendiendo a las direcciones este, norte y cenital en ingls.
Este sistema de coordenadas puede considerarse una aproximacin del sistema astronmico
local dado que la diferencia en direccin entre los ejes . y r depende del ngulo que forman en
el punto origen la vertical astronmica y la vertical geodsica, ngulo denominado desviacin de
la vertical que ser estudiado posteriormente. Si el valor de la desviacin de la vertical no supera
algunos segundos y la precisin del sistema de nivelacin del instrumental de medicin angular
empleado es del mismo orden o inferior, ambos sistemas pueden utilizarse indistintamente en la
mayora de los casos sin prdida de precisin.
Al igual que en el sistema de coordenadas astronmico local, en el sistema de coordenadas
geodsico local el vector denido por el punto origen y cualquier otro punto observado con un
instrumento se puede expresar en coordenadas polares o cartesianas, siendo la relacin entre los
incrementos en ambos sistemas similar a las expresiones 4.1 y 4.2 que relacionaban los correspon-
dientes incrementos para el sistema de coordenadas astronmico local.
Para distinguir las coordenadas astronmicas de las geodsicas se considerar la siguiente no-
tacin
4
:
Sistema astronmico local Sistema geodsico local
Coordenadas cartesianas r
.
I
, j
.
I
, .
.
I
r
c
I
, j
c
I
, .
c
I
Coordenada polar acimut c
.
I
, o
.
I
c
c
I
, o 0
c
I
Coordenada polar cenital ,
.
I
, o \
.
I
,
c
I
, o \
c
I
La relacin entre un sistema de coordenadas astronmico local y el correspondiente sistema de
coordenadas geodsico local se estudiar en la seccin 4.4.5.
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocntrico
A diferencia de los sistemas de coordenadas topocntricos, astronmico local y geodsico local,
de carcter local y especialmente tiles para referir las mediciones clsicas, el sistema de coorde-
nadas cartesiano geocntrico se establece para expresar la posicin absoluta respecto al sistema
de referencia geodsico de cualquier punto de la supercie terrestre. El sistema de coordenadas
cartesiano geocntrico se dene, tal y como ilustra la gura 4.3, a partir de:
Origen en el geocentro.
Eje 7 coincidente con el eje de rotacin y perpendicular al plano A1 , plano del ecuador.
Eje A en el plano 7 = 0, orientado en la direccin del meridiano de Greenwich.
Eje 1 en el plano 7 = 0, perpendicular a los dos anteriores y con sentido tal que completa
con ellos una terna dextrgira.
4.3. Sistemas de coordenadas curvilneas
4.3.1. Introduccin
La posicin de un punto en el espacio afn eucldeo tridimensional se determina a partir de tres
coordenadas, de tres parmetros, a partir de una tripleta de nmeros reales, (r
l
, r
2
, r
3
), que es
asignada de modo nico a dicho punto. Existen mltiples modos de asignar esas tres coordenadas
4
La distancia geomtrica depende de la mtrica del sistema de referencia y es un invariante frente a la eleccin
del origen y base del mismo.
Figura 4.3: Sistema cartesiano geocntrico
y cada uno de ellos constituye un sistema de coordenadas. Manteniendo constantes dos de las tres
coordenadas, la variacin de la tercera representa una curva en el espacio eucldeo. A dicha curva se
la denomina lnea coordenada o curva paramtrica. De esta forma, por cada punto siempre pasan
tres lneas coordenadas 11, 12, 18, tambin denominadas r
l
-curva, en la que nicamente vara
r
l
, r
2
-curva, en la que nicamente vara r
2
, y r
3
-curva, en la que nicamente vara r
3
:
11 := (r
l
, r
2
, r
3
) [r
2
= ctc., r
3
= ctc = r
l
cnra
12 := (r
l
, r
2
, r
3
) [r
l
= ctc., r
3
= ctc = r
2
cnra
18 := (r
l
, r
2
, r
3
) [r
l
= ctc., r
l
= ctc = r
3
cnra
Elegida una parametrizacin del espacio afn eucldeo tridimensional, si las tres lneas coorde-
nadas son rectas el sistema de coordenadas denido se denomina sistema de coordenadas carte-
sianas. Si al menos una de las curvas paramtricas no es una recta el sistema de coordenadas
denido es un sistema de coordenadas curvilneas.
A continuacin se describen los sistemas de coordenadas curvilneas ms utilizados en geodesia.
4.3.2. Sistema de coordenadas esfricas
A partir de un sistema de coordenadas cartesiano geocntrico como se dene en la seccin 4.2.4
se pueden denir, de acuerdo a la gura 4.4, un sistema de coordenadas esfricas o polares (0, `, r):
0 distancia polar o ngulo que forman el eje 7 y el vector de posicin del punto, es la
denominada distancia polar. Su dominio se suele establecer en: 0 < 0 < .
` ngulo que forma el plano denido por contener al eje 7 y al vector de posicin del punto,
plano meridiano del punto, con el plano 1 = 0, es la denominada coordenada longitud. Su
dominio se suele establecer en: < ` _ .
r mdulo del vector de posicin del punto. Su dominio es R
.
Las lneas coordenadas son:
`-curva: circunferencias paralelas al plano 7 = 0, y tienen por radio r sin0.
0-curva: circunferencias que contienen el eje 7, al punto y tienen por radio r.
Figura 4.4: Coordenadas esfricas
r-curva: linea recta que contiene al punto y al origen del sistema de coordenadas cartesianas.
La relacin directa y recproca entre las coordenadas cartesianas geocntricas y las coordenadas
esfricas se deduce directamente de la gura 4.4:
Paso (A, 1, 7) (0, `, r) :
_
_
_
r =
_
A
2
1
2
7
2
0 = aic cos
2
:
` = aiclan
Y
(4.3)
Paso (0, `, r) (A, 1, 7) :
_
_
_
A = r sin0cos `
1 = r sin0sin`
7 = r cos 0
(4.4)
Este sistema de coordenadas se emplea en ciertas aplicaciones geodsicas pero su uso es ms
extendido en astronoma de posicin dejando indeterminada la coordenada r al no utilizarse la
distancia a los astros, de manera que la situacin de una estrella queda denida por su direccin,
dada por las coordenadas 0 y `, que reciben un nombre y una notacin diferente dependiendo
del plano fundamental escogido para referir el sistema de coordenadas, tal y como se estudia a
continuacin.
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas
Tradicionalmente la situacin de las estrellas respecto a la Tierra se ha denido mediante
coordenadas ecuatoriales absolutas. Estas coordenadas emplean como plano fundamental el ecuador
celeste o plano que conteniendo al geocentro es perpendicular al C11
5
. Las coordenadas de este
sistema son:
Ascensin recta, c. ngulo medido en sentido directo a lo largo del ecuador celeste entre la
direccin del punto ( Aries ) y el meridiano del objeto celeste. Obsrvese que c equivale a
` en la notacin general. Su dominio se suele establecer en: 0 _ c < 2.
Declinacin, c. ngulo que va desde el ecuador celeste hasta el objeto considerado medido
en el meridiano celeste de ste ltimo. Observese que c = 00
o
0 relaciona la declinacin
con la distancia polar de la notacin general. Su dominio se suele establecer en:
t
2
< c <
t
2
.
5
Celestial Ephemeris Pole. Su denicin y movimiento son tratados en el captulo 3
Figura 4.5: Coordenadas ecuatoriales absolutas
La direccin del punto queda denida por la interseccin del plano ecuatorial celeste y el
plano de la eclptica, tal y como muestra la gura 4.5.
Este tipo de sistema de coordenadas es muy apropiado para describir la direccin en el espacio
de objetos muy alejados de la Tierra. Para objetos ms cercanos, como los satlites articiales, se
recurre al un sistema de coordenadas cartesiano geocntrico asociado al C11. Las coordenadas
ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas geocntricas cuyo
eje 7 coincida con el C11 y cuyo eje A coincida con el punto , quedan relacionadas mediante la
particularizacin de 4.3 y 4.4:
Paso (c, c, r) (A, 1, 7) :
_
_
_
A = r cos c cos c
1 = r cos c sinc
7 = r sinc
(4.5)
necesitndose el valor de la distancia r, y,
Paso (A, 1, 7) (c, c) :
_
c = aiclan
Y
c = aiclan
p
2
Y
2
2
2
sIn o
p
2
Y
2
(4.6)
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclpticas
Tanto las direcciones determinadas por las coordenadas ecuatoriales absolutas como las situa-
ciones denidas por las coordenadas cartesianas geocntricas asociadas al C11 presentan una
variacin temporal debido a los fenmenos de precesin y nutacin
6
. stos fenmenos obligan al
C11 a varar su direccin en el espacio y, en consecuencia, producen una variacin en las coorde-
nadas a l referidas. Por ello es necesario denir el sistema de coordenadas eclpticas.
El plano fundamental en el sistema de coordenadas eclpticas lo constituye la eclptica o plano
orbital de la Tierra respecto al Sol. El plano de la eclptica es perpendicular al polo 11
7
o polo
de la eclptica. Considerando una esfera geocntrica de radio unidad, la direccin de un objeto en
el espacio espacial viene dado por sus coordenadas eclpticas, tal y como muestra la gura 4.6:
Longitud eclptica, `. ngulo medido en el sentido directo en el plano de la eclptica entre
el punto y el plano del crculo mximo que pasando por el objeto considerado contiene al
11. Su dominio se suele establecer en: 0 _ ` < 2.
6
Los conceptos de precesin y nutacin son introducidos en el captulo 3.
7
La denicin del North Ephemeris Pole se introduce en el captulo 3.
Figura 4.6: Relacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y eclpticas
Latitud eclptica, ,. ngulo medido a lo largo del circulo mximo que contiene al objeto
considerado y al 11 y que va desde el plano de la eclptica hasta el objeto. Su dominio se
suele establecer en:
t
2
< , <
t
2
.
ste tipo de coordenadas representan, incluso para las aplicaciones geodsicas de mayor pre-
cisin, un sistema prcticamente inercial o C1o [25].
4.3.3. Sistema de coordenadas geodsicas
Si la Tierra fuese esfrica, el sistema de coordenadas curvilneas idneo seran las coordenadas
esfricas. En ese supuesto todos los puntos de la superfcie tendran la misma coordenada r, y los
cambios en la misma representaran cambios en la separacin de un punto respecto a la superfcie.
Sin embargo, la Tierra presenta un achatamiento por los polos y la gura que se suele utilizar como
supercie de referencia en geodesia es la de un elipsoide de revolucin.
El utilizar como supercie de referencia la de un elipsoide implica que a cada punto 1 en
el espacio se le hace corresponder una proyeccin sobre el elipsoide 1
0
. La posicin del punto
1 quedar denida a partir de la posicin de 1
0
, mediante dos coordenadas correspondientes a
la parametrizacin de la supercie del elipsoide, y una tercera coordenada altitud que permitir
relacionar 1
0
y 1. En denitiva, la parametrizacin del espacio afn euclideo tridimensional se
realiza a partir de la parametrizacin de una supercie, dos coordenadas, y una tercera coordenada.
En los captulos 7: Parametrizacin del elipsoide y 8: Geometra del elipsoide , se estudiarn
en detalle alternativas para parametrizar la supercie del elipsoide, introducindose la denicin
de sistema de coordenadas del elipsoide, (,, `), que junto a la altitud elipsoidal, /, da lugar, tal y
como muestra la gura 4.7, a la denicin del sistema de coordenadas geodsicas:
Latitud geodsica, ,. ngulo medido en el plano meridiano que forman la normal al elipsoide
en el punto 1 considerado y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el plano meridiano
es el denido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotacin, ya que ambas rectas se
cortan en el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en:
t
2
< , <
t
2
.
Longitud geodsica, `. ngulo medido en el plano del ecuador en el sentido directo que forman
el plano meridiano que contiene al punto 1 considerado y el plano meridiano de Greenwich.
Su dominio se suele establecer en: < ` _ .
Figura 4.7: Coordenadas geodsicas
Altitud elipsoidal, /. Distancia entre el punto 1 considerado y el elipsoide, medida a lo largo
de la normal al elipsoide que pasa por dicho punto. Este tipo de altitud no tiene ningn
signicado fsico, solamente carcter geomtrico. Su dominio es R.
Tal y como se estudiar en captulos posteriores, la ventaja ms importante de utilizar la
supercie del elipsoide de revolucin como supercie de referencia en geodesia es que se simplican
en gran medida muchos problemas tratados en geodesia.
4.3.4. Sistema de coordenadas astronmicas
La aproximacin de la forma de la supercie de la Tierra por la de un elipsoide de revolucin
no es suciente en ciertas aplicaciones y es necesario introducir un sistema de coordenadas que
tenga en cuenta la gura matemtica de la Tierra, o geoide, que, tal y como se estudio en captulos
anteriores, debe su forma a la accin conjunta de los efectos gravitatorios de las masas terrestres,
marinas y atmosfricas, as como del resto de los planetas, del Sol y resto de cuerpos del Sistema
Solar.
El sistema de coordenadas astronmico global surge como respuesta a la necesidad de encontrar
un sistema natural de coordenadas asociado al campo gravitatorio, tal y como se introdujo en la
seccin 2.1.2. De esta forma, en el campo de gravedad terrestre se dene como sistema natural de
coordenadas el sistema de coordenadas astronmico global.
Para denir ste sistema de coordenadas es necesario denir en primer lugar el concepto de
meridiano astronmico. Se entiende por meridiano astronmico de un punto el plano que conte-
niendo al vector gravedad en dicho punto es paralelo al eje de rotacin.
Un punto cualquiera 1 viene denido en el sistema astronmico global por tres coordenadas,
tal y como muestra la gura 4.8:
Latitud astronmica, 1. ngulo medido en el plano del meridiano astronmico entre la tan-
gente a la direccin de la lnea de la plomada en 1 y el plano del ecuador. Su dominio se
suele establecer en:
t
2
< 1 <
t
2
.
Longitud astronmica, A. ngulo medido en sentido directo en el plano del ecuador entre el
meridiano astronmico de Greenwich y el plano meridiano que contiene a 1. Su dominio se
suele establecer en: < A _ .
Figura 4.8: Sistema astronmico global
Potencial de gravedad, \. La tercera coordenada es el potencial de gravedad en el punto 1
y lo sita dentro del sistema de supercies de nivel.
Las lneas coordenadas seran en este caso:
1-curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y longitud astronmica constante.
A-curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y latitud astronmica constante.
\-curvas. Curvas de latitud y longitud astronmica constante.
Las coordenadas 1 y A se pueden determinar de forma absoluta mediante observaciones as-
tronmicas [3] [2]. Como se vi en el apartado 2.1.2, denen la direccin de la vertical astronmica
fsica en el punto considerado.
No es posible establecer una relacin directa entre el sistema astronmico global y un sistema
de coordenadas cartesianas geocntricas asociado a l. Es necesario un paso intermedio a travs
del potencial de gravedad, es decir,
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=\ (A, 1, 7) =
_
_
1
I
A
I
\
I
_
_
(4.7)
La dependencia de las coordenadas astronmicas respecto al potencial gravitatorio se deduce
a continuacin [30]. Se parte de la relacin existente entre el vector de gravedad, el potencial
gravitatorio y la vertical astronmica:
q = qrad \ = q d:
siendo : un vector unitario en la direccin del vector gravedad y sentido contrario, sentido cenital,
dado por sus componentes:
:
r
= cos 1cos A
:
= cos 1sinA
:
:
= sin1
(4.8)
con [:[ =
_
:
2
r
:
2
:
2
:
= 1. Por tanto,
_
_
\
r
\
\
:
_
_
= q
_
_
:
r
:
:
:
_
_
= q
_
_
cos 1cos A
cos 1sinA
sin1
_
_
(4.9)
y, despejando,
\
\
r
=
q cos 1sinA
q cos 1cos A
= lan A
\
2
r
\
2
= q
2
cos
2
1
_
cos
2
A sin
2
A
_
= q
2
cos
2
1
_
\
2
r
\
2
= q cos 1
\
:
= q sin1
lan1 =
\
:
_
\
2
r
\
2
obtenindose:
Paso (\
r
, \
, \
:
) (1, A, \) =
_
_
1 = aiclan
_
V
z
_
V
2
o
V
2
_
A = aiclan
V
V
o
\ =
_
\
2
r
\
2
\
2
:
(4.10)
Se ha deducido que las coordenadas astronmicas son funcin de las primeras derivadas del
potencial gravitatorio terrestre. Por ello, las lneas de los meridianos astronmicos, A = ctc., y de
los paralelos astronmicos, 1 = ctc., son lneas en el espacio con doble curvatura y no pueden estar
contenidas en un plano, lo que ya se apunt al denir las lneas coordenadas.
La tercera coordenada, el potencial gravitatorio \, no puede determinarse de forma absoluta. Se
determinan en su lugar diferencias de potencial respecto a la supercie equipotencial de referencia,
el geoide, mediante el empleo de nivelacin y medidas de gravedad. Por ello, se suele emplear
tambin la altitud ortomtrica H como tercera coordenada en el sistema astronmico global, cuya
relacin con el potencial ya se describi en la seccin 2.1.
Las coordenadas astronmicas pueden obtenerse de forma absoluta a partir de mtodos de
observacin propios de astronoma de posicin. La precisin que se obtiene para las mismas es del
orden mtrico (0.1-0.2). Las observaciones ms precisas en geodesia se obtienen de forma relativa.
El problema radica en que dichas observaciones relativas estn inevitablemente referidas al sistema
astronmico local asociado al instrumento con que se ha efectuado su medicin. Es decir, por un
lado se dispone de observaciones de tipo absoluto en el sistema de coordenadas astronmico global
y, por otro, de observaciones relativas, de mayor precisin, en mltiples sistemas astronmicos
locales. Las funciones de transferencia entre un sistema astronmico local y el sistema astronmico
global vienen dadas por [27]:
_
_
d1
dA
d\
_
_
=
1
q
_
_
\
r
\
\
:
\
rr
cos 1 \
r
cos 1 \
r:
cos 1
0 0 q
2
_
_
_
_
dr
dj
d.
_
_
(4.11)
Es decir, que para transferir correctamente mediciones referidas a un sistema de coordenadas as-
tronmico local al sistema astronmico global es necesario conocer las derivadas segundas del po-
tencial gravitatorio. Es posible efectuar la medicin de dichas cantidades mediante un instrumento
denominado balanza de torsin, pero exigen unas cuidadosas y lentas observaciones adicionales, lo
que unido a las complicadas frmulas de transferencia, hace necesario buscar procedimientos ms
sencillos para obtener coordenadas en un nico sistema de referencia a partir de las mediciones de
campo. El tratamiento tradicional consiste en introducir como supercie de referencia un elipsoide,
cuya geometra es conocida, dando lugar a la denominada geodesia geomtrica.
En el siguiente cuadro se muestran, a modo de ejemplo, las expresiones que determinan para
ambas supercies algunas de las magnitudes geomtricas ms empleadas en los clculos geodsicos
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 57
como son la curvatura de la supercie de referencia en la direccin del meridiano ( c = 0
), la
curvatura de la supercie de referencia en la direccin del primer vertical ( c = 00
) y la curvatura
de la supercie de referencia a lo largo de una seccin cualquiera de acimut c
8
.
GEOIDE ELIPSOIDE
c = 0
l
1
=
V
=
(lt
2
sIn
2
,)
3
2
o(lt
2
)
c = 00
l
1
o
=
V
oo
l
i
=
(lt
2
sIn
2
,)
1
2
o
0
< c < 00
l
1
c
=
V
oo
sIn
2
o2V
o
sIn ocos oV
cos
2
o
l
1
c
=
cos
2
o

sIn
2
o
i
Por otra parte, al ser el elipsoide de referencia una supercie muy prxima al geoide, es posible
relacionar de forma sencilla las magnitudes absolutas medidas en el sistema astronmico global
con las correspondientes magnitudes elipsoidales. Conociendo las desviaciones de la vertical y la
ondulacin del geoide, la relacin entre ambos tipos de coordenadas viene dada por:
1
I
= ,
I

I
A
I
= `
I
j
I
soc ,
I
H
I
= /
I
I
4.4. Relacin entre sistemas de coordenadas
4.4.1. Relacin entre coordenadas geodsicas y coordenadas cartesianas
geocntricas
4.4.1.1. Transformacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas
Las expresiones que permiten obtener las coordenadas cartesianas geocntricas, (A, 1, 7), a
partir de las coordenadas geodsicas, (,, `, /), se deducirn en el captulo 7: Parametrizacin del
elipsoide
Paso (,, `, /) (A, 1, 7) =
_
_
_
A = (i /) cos ,cos `
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
(4.12)
con,
i = a
_
1 c
2
:c:
2
,
_
1
2
c
2
=
a
2
/
2
a
2
siendo a y / los semiejes mayor y menor del elipsoide de revolucin, respectivamente.
Las expresiones de 4.12 se pueden expresar de una forma ms cmoda para la derivacin:
A =
_
a
_
1 c
2
:c:
2
,
_
1
2
/
_
cos ,cos `
1 =
_
a
_
1 c
2
:c:
2
,
_
1
2
/
_
cos ,sin`
7 =
_
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
:c:
2
,
_
1
2
/
_
sin,
(4.13)
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas (,, `, /) a partir de las co-
ordenadas cartesianas geocntricas (A, 1, 7), tambin se estudia en el captulo 7: Parametrizacin
del elipsoide:
Paso (A, 1, 7) (,, `, /) =
_
_
, = aiclan
2t
2
b sIn
3
0
:t
2
o cos
3
0
` = aiclan
Y
/ =
:
cos ,
i
(4.14)
siendo,
0 = aiclan
2o
:b
c
,2
=
o
2
b
2
b
2
r =
_
A
2
1
2
(4.15)
8
En la tabla solamente se ha considerado el primer cuadrante.
4.4.1.2. Transformacin entre diferenciales de coordenadas geodsicas y diferenciales
de coordenadas cartesianas geocntricas
Las variaciones diferenciales entre ambos tipos de coordenadas viene dada por las jacobianas
de las funciones que expresan las transformaciones correspondientes:
_
_
dA
dA
dA
_
_
= J)
,Y,2
,,X,|
_
_
d,
d`
d/
_
_
(4.16)
siendo,
J)
,Y,2
,,X,|
=
_
_
_
J
J,
J
JX
J
J|
JY
J,
JY
JX
JY
J|
J2
J,
J2
JX
J2
J|
_
_
_ (4.17)
resultando las derivadas parciales de las funciones coordenadas:
0A
0,
= a cos `
_
1
2
_
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
2c
2
sin,cos
2
, sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_
1
2
_
/sin,cos `
= a sin,cos `
_
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
_
1 c
2
_
/sin,cos `
0A
0,
= (j /) sin,cos `
0A
0`
= (i /) cos ,sin`
0A
0/
= cos ,cos `
01
0,
= a sin`
_
1
2
_
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
2c
2
sin,cos
2
, sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_
1
2
_
/sin,sin`
= a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
cos ,
_
c
2
sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
_
/cos ,
01
0,
= (j /) sin,sin`
01
0`
= (i /) cos ,cos `
01
0/
= cos ,sin`
07
0,
= a
_
1 c
2
_
_
1
2
_
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
2c
2
sin
2
,cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_
1
2
cos ,
_
/cos ,
= a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
cos ,
_
c
2
sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
_
/cos ,
07
0,
= (j /) cos ,
07
0/
= sin,
Con lo que,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) sin,cos ` (i /) cos ,sin` cos ,cos `
(j /) sin,sin` (i /) cos ,cos ` cos ,sin`
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
(4.18)
que tambin se puede expresar como,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
sin,cos ` sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) cos ,d`
d/
_
_
(4.19)
Figura 4.9: Relacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas
con la ventaja de que la matriz que gura en la expresin es ortogonal, lo que permite escribir,
recordando que la inversa de una matriz ortogonal coincide con su traspuesta,
_
_
sin,cos ` sin,sin` cos ,
sin` cos ` 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) d,
(i /) cos ,d`
d/
_
_
y, nalmente,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
(4.20)
expresa los diferenciales en coordenadas geodsicas en funcin de los diferenciales en coordenadas
cartesianas geocntricas sin que haya resultado necesario deducir la jacobiana directamente a partir
de la funcin de transformacin correspondiente.
4.4.2. Transformacin entre coordenadas geodsicas locales e incremen-
tos de coordenadas cartesianas geocntricas
Teniendo en cuenta que en ambos casos se trabaja con un vector expresado como incrementos,
la relacin entre estos dos tipos de coordenadas se plantea a partir de dos rotaciones, tal y como
se aprecia en la gura 4.9.
Considrese en primer lugar el caso del paso de cartesianas geocntricas a geodsicas locales
expresadas como incrementos de coordenadas cartesianas.
La primera rotacin tiene como eje de giro el eje 7, sentido trigonomtrico y magnitud
_
`
t
2
_
,
con lo que la matriz de rotacin resulta:
1
:
(`

2
) =
_
_
cos
_
`
t
2
_
sin
_
`
t
2
_
0
sin
_
`
t
2
_
cos
_
`
t
2
_
0
0 0 1
_
_
obtenindose,
1
:
(`) =
_
_
sin` cos ` 0
cos ` sin` 0
0 0 1
_
_
(4.21)
que es nicamente funcin de la coordenada longitud geodsica.
Tras aplicar la rotacin anterior se habr conseguido que el eje A y r sean paralelos, con lo
que la siguiente rotacin se debe realizar en torno a esta direccin comn. Esta segunda rotacin
tendr sentido trigonomtrico y magnitud
_
t
2
,
_
, resultando:
1
r
(
2
,) =
_
_
1 0 0
0 cos
_
t
2
,
_
sin
_
t
2
,
_
0 sin
_
t
2
,
_
cos
_
t
2
,
_
_
_
obtenindose,
1
r
(,) =
_
_
1 0 0
0 sin, cos ,
0 cos , sin,
_
_
(4.22)
que es nicamente funcin de la coordenada latitud geodsica.
Tras esta rotacin los ejes de ambos sistemas sern paralelos y coincidiran las tres componentes
de un vector expresado en ambos sistemas. El producto de las dos matrices de rotacin permite
deducir la funcin de transformacin entre ambos sistemas de coordenadas:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
= 1
r
(,
I
)1
:
(`
I
)
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
= 1(,
I
, `
I
)
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
=
_
_
sin`
I
cos `
I
0
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
_
_
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
(4.23)
siendo,
r
I
= r
r
I
j
I
= j
j
I
.
I
= .
.
I
A
I
= A
A
I
1
I
= 1
1
I
7
I
= 7
7
I
(4.24)
En denitiva, se ha deducido la matriz ortogonal correspondiente a un cambio entre dos bases
ortonormales.
De acuerdo a la ortogonalidad de la matriz, la transformacin inversa ser:
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
= 1
T
(,
I
, `
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.25)
Advirtase que en ambos casos la funcin de transformacin es nicamente funcin del punto
origen del vector considerado por lo que ser constante para cualquier vector a transformar con el
mismo origen.
Una vez obtenidos los incrementos de coordenadas cartesianas en el sistema geodsico local, en
el sistema polar correspondiente se obtendran las mediciones clsicas en 4.2:
c
c
I
= aiclan
_
A
I
sin`
I
1
I
cos `
I
A
I
sin,
I
cos `
I
1
I
sin,
I
sin`
I
7
I
cos ,
I
_
(4.26)
,
c
I
= aic cos
_
_
A
I
cos ,
I
cos `
I
1
I
cos ,
I
sin`
I
7
I
sin,
I
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
_
_
(4.27)
1
I
=
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
(4.28)
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i c:i:o y , c:i:o. En
el caso de las coordenadas supone el incremento entre ambos puntos. Advirtase que la distancia
geomtrica es independiente del sistema de coordenadas empleado, es la mtrica del espacio afn
eucldeo estndar.
Figura 4.10: Relacin entre coordenadas astronmicas locales y cartesianas geocntricas
4.4.3. Transformacin entre incrementos de coordenadas astronmicas
locales e incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas
Es similar al caso anterior pero introduciendo, de acuerdo a la gura 4.10, las coordenadas
astronmicas globales (1, A), en lugar de las coordenadas geodsicas (,, `), resultando:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(1
I
, A
I
)
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
sinA
I
cos A
I
0
sin1
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
cos 1
I
cos A
I
cos 1
I
sinA
I
sin1
I
_
_
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
(4.29)
De igual forma, la transformacin inversa ser,
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
= 1
l
(1
I
, A
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1
T
(1
I
, A
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=
_
_
sinA
I
sin1
I
cos A
I
cos 1
I
cos A
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
sinA
I
0 cos 1
I
sin1
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
(4.30)
Sustituyendo en 4.2 se transformarn los incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas
a coordenadas polares, mediciones clsicas, en el sistema de coordenadas astronmico local:
c
.
I
= aiclan
_
A
I
sinA
I
1
I
cos A
I
A
I
sin1
I
cos A
I
1
I
sin1
I
sinA
I
7
I
cos 1
I
_
(4.31)
,
.
I
= aic cos
_
_
A
I
cos 1
I
cos A
I
1
I
cos 1
I
sinA
I
7
I
sin1
I
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
_
_
(4.32)
1
I
=
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
(4.33)
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i c:i:o y , c:i:o. En
el caso de las coordenadas cartesianas supone el incremento entre ambos puntos.
4.4.4. Transformacin entre coordenadas astronmicas locales y coorde-
nadas geodsicas locales
Los sistemas locales astronmico y geodsico para un mismo punto de la superfcie terrestre
comparten origen, pero no la direccin de los ejes de coordenadas. La diferencia en la direccin de
los ejes respectivos depende de la diferencia de direccin que exista entre la vertical astronmica
del punto y la normal al elipsoide, es decir, entre las coordenadas curvilneas astronmicas, (1, A),
y las geodsicas, (,, `), y de la diferencia en la direccin de los meridianos astronmico y geodsico,
del norte astronmico y del norte geodsico.
En esta seccin se va a deducir que la relacin entre ambos sistemas de coordenadas locales es
funcin de las componentes de la desviacin de la vertical en el terreno y del ngulo entre el norte
astronmico y geodsico.
Para relacionar ambos triedros, son necesarias tres rotaciones, una por cada eje
9
.
A continuacin se van a deducir las matrices de rotacin teniendo en cuenta la denicin de las
componentes de la desviacin relativa de la vertical.
X
Z
Y
P
x
g
y
g
z
g
z
a
z
g
x
g
y
g
z
a
g
y
g
z
g
x
g
z
g
z
a
z
a
P
P P
Figura 4.11: Componentes de la desviacin de la vertical
Con las dos primeras rotaciones se consigue llevar a coincidir la vertical astronmica con la
vertical geodsica:
Observando la gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresin de la componente de la desviacin
de la vertical en la direccin del meridiano, = 1 ,, se tendr que con 0 el zenit
astronmico estar al norte del zenit geodsico. Para conseguir corregir esa componente
habr que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que est denido
la componente, es decir, en torno al eje (r
I
)
c
. La magnitud de la rotacin ser la propia
9
Los subndices de las matrices de rotacin indican el eje del sistema local en torno al cual se efecta la rotacin.
El signo negativo para la componente j se debe a que se ha adoptado como sentido positivo de giro el correspondiente
al sentido directo, segn los ejes adoptados.
componente, . De acuerdo a la gura 4.11, el sentido de rotacin, observando desde el sentido
positivo del eje de rotacin , (r
I
)
c
, ser el horario, resultando la matriz de rotacin:
1
r
() =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_ ~
=
_
_
1 0 0
0 1
0 1
_
_
(4.34)
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
Observando la gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresin de la componente de la desviacin
de la vertical en la direccin del primer vertical, j = (A `) cos ,, se tendr que con j 0 el
zenit astronmico estra al oeste del zenit geodsico. Para conseguir corregir esa componente
habr que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que est denida
la componente, es decir, en torno al eje (j
I
)
c
. La magnitud de la rotacin ser la propia
componente, j. De acuerdo a la gura 4.11, el sentido de rotacin, observando desde el sentido
positivo del eje de rotacin, (j
I
)
c
, ser el sentido trigonomtrico o antihorario pero el hecho
de que observando desde el sentido positivo del eje (j
I
)
c
el sistema denido por los ejes
(r
I
)
c
y (.
I
)
c
se observa como inverso obliga a cambiar el sentido de rotacin, pasando a
ser horario, con lo que la matriz de rotacin se escribe:
1
(j) =
_
_
cos j 0 sinj
0 1 0
sinj 0 cos j
_
_ ~
=
_
_
1 0 j
0 1 0
j 0 1
_
_
(4.35)
carcter diferencial de la componente.
Como resultado de aplicar las dos rotaciones anteriores se consigue hacer coincidir la vertical
geodsica con la astronmica, el eje . de ambos sistemas de coordenadas:
_
_
r
I
j
I
(.
I
)
.
_
_
= 1
(j) 1
r
()
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
_
_
r
I
j
I
(.
I
)
.
_
_ ~
=
_
_
1 0 j
0 1 0
j 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1
0 1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
_
_
r
I
j
I
(.
I
)
.
_
_ ~
=
_
_
1 0 j
0 1
j 1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
con lo que se habr conseguido que coincidan los planos perpendiculares a los ejes . de ambos
sistemas. nicamante falta llevar a coincidir la direccin del norte geodsico con la del norte as-
tronmico, con lo que tambin coincidirn las direcciones del este geodsico y del este astronmico.
Observando la gura 4.12, si se considera una paralela a la direccin de la meridiana as-
tronmica trazada en P se deduce que para pasar del norte geodsico al astronmico habra
que aplicar una rotacin en torno al eje del cenit geodsico y en el sentido trigonomtrico. Si
de denota a la magnitud de la rotacin con el ngulo c resultar la matriz de rotacin:
1
:
(c) =
_
_
cos c sinc 0
sinc cos c 0
0 0 1
_
_ ~
=
_
_
1 c 0
c 1 0
0 0 1
_
_
(4.36)
carcter diferencial del ngulo.
P
Y
Z
X
z
g
z
a
P
y
g
N
a
P'
Figura 4.12: Relacin entre el norte geodsico y astronmico
La matriz de rotacin nal vendr dada por el producto de las tres matrices anteriores, resul-
tando, al despreciar elementos de segundo orden:
1(, j, c) = 1
:
(c) 1
(j) 1
r
() =
_
_
1 c 0
c 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 j
0 1
j 1
_
_ ~
=
_
_
1 c j
c 1
j 1
_
_
(4.37)
obtenindose la relacin entre las coordenadas astronmicas locales y las geodsicas locales mediante,
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(
I
, j
I
, c
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
=
_
_
1 c
I
j
I
c
I
1
I
j
I

I
1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.38)
A efectos de interpretar el signicado de los giros, la relacin anterior se puede deducir desde
otro punto de vista.
Utilizando el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, cuyo origen se considera que
coincide con el centro del elipsoide empleado como supercie de referencia en el sistema de coor-
denadas geodsicas, se puede establecer a partir de las expresiones 4.29
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
sinA
I
cos A
I
0
sin1
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
cos 1
I
cos A
I
cos 1
I
sinA
I
sin1
I
_
_
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
y de las expresiones 4.25
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
se deduce la siguiente relacin entre las coordenadas cartesianas geodsicas locales y las coordenadas
cartesianas astronmicas locales:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(1
I
, A
I
) 1
T
(,
I
, `
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.39)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
sinA
I
cos A
I
0
sin1
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
cos 1
I
cos A
I
cos 1
I
sinA
I
sin1
I
_
_
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
Ahora bien, la matriz que gura en primer lugar del miembro de la derecha de la expresin anterior,
que est en funcin de las coordenadas astronmicas absolutas, se puede expresar en funcin de
las coordenadas geodsicas a partir de las componentes de la desviacin de la vertical: = 1 ,
y j = (A `) cos ,, de acuerdo a las siguientes expresiones:
sin1 = sin(, ) = sin,cos cos ,sin - sin, cos ,
cos 1 = cos (, ) = cos ,cos sin,sin - cos , sin,
sinA = sin
_
`
j
cos ,
_
= sin`cos
_
j
cos ,
_
cos `sin
_
j
cos ,
_
- sin`
j
cos ,
cos `
cos A = cos
_
`
j
cos ,
_
= cos `cos
_
j
cos ,
_
sin`sin
_
j
cos ,
_
- cos `
j
cos ,
sin`
Que permiten escribir la matriz de rotacin:
1(1, A) =
_
_
_
_
sin`
q
cos ,
cos `
(sin, cos ,)
_
cos `
q
cos ,
sin`
_
(cos , sin,)
_
cos `
q
cos ,
sin`
_
cos `
q
cos ,
sin` 0
(sin, cos ,)
_
sin`
q
cos ,
cos `
_
cos , sin,
(cos , sin,)
_
sin`
q
cos ,
cos `
_
sin, cos ,
_
_
_
_
operando, despreciando trminos de segundo orden,
1(1, A) =
_
_
sin`
q
cos ,
cos `
sin,cos `
q
cos ,
sin,sin` cos ,cos `
cos ,cos `
q
cos ,
cos ,sin` sin,cos `
cos `
q
cos ,
sin` 0
sin,sin`
q
cos ,
sin,cos ` cos ,sin` cos , sin,
cos ,sin`
q
cos ,
cos ,cos ` sin,sin` sin, cos ,
_
_
que se puede expresar como suma de dos matrices:
1(1, A) =
_
_
sin` cos ` 0
_
_
_
_

q
cos ,
cos `
q
cos ,
sin` 0
q
cos ,
sin,sin` cos ,cos `
q
cos ,
sin,cos ` cos ,sin` sin,
q
cos ,
cos ,sin` sin,cos `
q
cos ,
cos ,cos ` sin,sin` cos ,
_
_
y tambin como suma de tres matrices:
1(1, A) =
_
_
sin` cos ` 0
_
_
j
cos ,
_
_
cos ` sin` 0
sin,sin` sin,cos ` 0
cos ,sin` cos ,cos ` 0
_
_
_
_
0 0 0
_
_
y retomando la expresin 4.23 e identicando convenientemente,
1(1, A) = 1(,, `) 1
(,, `)
j
cos ,
1
q
(,, `) (4.40)
Sustituyendo la expresin 4.40 en 4.39, particularizando para el punto i c:i:o, se obtiene,
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
1(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
)
I
1
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) (4.41)
j
I
cos ,
I
1
q
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
)
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
y operando,
1(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
(1)
I
1
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
_
_
0 0 0
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
_
_
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
resultando,
I
1
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
_
_
0 0 0
0 0
I
0
I
0
_
_
(2)
y,
j
I
cos ,
I
1
q
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
j
I
cos ,
I
_
_
cos `
I
sin`
I
0
sin,
I
sin`
I
sin,
I
cos `
I
0
cos ,
I
sin`
I
cos ,
I
cos `
I
0
_
_
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
resultando,
j
I
cos ,
I
1
q
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
j
I
cos ,
I
_
_
0 sin,
I
cos ,
I
sin,
I
0 0
cos ,
I
0 0
_
_
=
=
_
_
0 j
I
lan,
I
j
I
j
I
lan,
I
0 0
j
I
0 0
_
_
(8)
Finalmente, sustituyendo las expresiones (1), (2) y (8) en la expresin 4.41 se obtiene,
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
1 j
I
tq,
I
j
I
j
I
tq,
I
1
I
j
I

I
1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.42)
que coincide con la expresin 4.38 sin ms que considerar,
c
I
= j
I
tq,
I
4.4.5. Relacin entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas
astronmicas locales y al sistema de coordenadas geodsicas lo-
cales
Las mediciones de campo, al proceder de instrumental que materializa la vertical fsica, se re-
eren a sistemas de coordenadas astronmicos locales. Sin embargo, la geodesia geomtrica emplea
la supercie del elipsoide de referencia para efectuar la determinacin de coordenadas en un sistema
de referencia geodsico. Por tanto, es necesario establecer la relacin existente entre las mediciones
efectuadas en un sistema astronmico local y su equivalente en un sistema geodsico local.
En la seccin anterior se ha deducido la denominada ecuacin incompleta de Laplace para la
reduccin de acimutes,
c
I
= j
I
tq,
I
(4.43)
que representa la diferencia angular que existe, para una visual horizontal, entre el acimut referido
al sistema de coordenadas astronmico local y la proyeccin del acimut geodsico sobre el horizonte
geodsico, tal y como se deduce de 4.38. Retomando,
r
.
I
= r
c
I
cj
c
I
j.
c
I
j
.
I
= cr
c
I
j
c
I
.
c
I
Si la visual es horizontal respecto al sistema geodsico local, su componente en la direccin del
cenit geodsico ser nula, .
c
I
= 0, con lo que las expresiones anteriores se simplican a,
r
.
I
= r
c
I
cj
c
I
j
.
I
= cr
c
I
j
c
I
resultando el acimut referido al sistema de coordenadas astronmico local
tqc
.
I
=
r
.
I
j
.
I
=
r
c
I
cj
c
I
cr
c
I
j
c
I
y para hacer intervenir el acimut referido al sistema de coordenadas geodsico local bastar con
utilizar,
r
c
I
= j
c
I
tqc
c
I
resultando
tqc
.
I
=
j
c
I
tqc
c
I
cj
c
I
cj
c
I
tqc
c
I
j
c
I
=
tqc
c
I
c
ctqc
c
I
y, despejando,
c =
tqc
.
I
tqc
c
I
1 tqc
.
I
tqc
c
I
= tq(c
.
I
c
c
I
)
Pero, al tratarse de un ngulo muy pequeo, se puede escribir,
c
.
I
= c
c
I
c
demostrndose que c representa el giro que relaciona los acimutes referidos a los horizontes as-
tronmico y geodsico, como se haba admitido en el comienzo de la seccin anterior.
En la deduccin anterior se ha admitido que la componente del vector observado en la direccin
del cenit geodsico era nula. Si se generaliza al caso en que no se cumpla la hiptesis anterior se
va a comprobar a continuacin que la expresin del ngulo c no es tan simple como c
I
= j
I
tq,
I
,
interviniendo una rotacin adicional debida a la desviacin de la vertical.
Teniendo en cuenta que
sinc
c
I
=
r
c
I
1
1c
I
, cos c
c
I
=
j
c
I
1
1c
I
, sinc
.
I
=
r
.
I
1
1.
I
, cos c
.
I
=
j
.
I
1
1.
I
se obtiene, a partir de la expresin 4.38,
r
.
I
= r
c
I
cj
c
I
j.
c
I
= 1
1c
I
_
sinc
c
I
c
I
cos c
c
I
j
I
col q,
c
I
_
j
.
I
= cr
c
I
j
c
I
.
c
I
= 1
1c
I
_
c
I
sinc
c
I
cos c
c
I

I
col q,
c
I
_
y aproximando 1
1.
I
- 1
1c
I
se convierten en,
sinc
.
I
= sinc
c
I
c
I
cos c
c
I
j
I
col q,
c
I
cos c
.
I
= c
I
sinc
c
I
cos c
c
I

I
col q,
c
I
Multiplicando la primera por cos c
c
I
y la segunda por sinc
c
I
,
cos c
c
I
sinc
.
I
= cos c
c
I
sinc
c
I
c
I
cos
2
c
c
I
j
I
cos c
c
I
col q,
c
I
sinc
c
I
cos c
.
I
= c
I
sin
2
c
c
I
sinc
c
I
cos c
c
I

I
sinc
c
I
col q,
c
I
e igualando ambas y aproximando cos c
c
I
sinc
.
I
- sinc
c
I
cos c
.
I
, se llega a
c
I
= j
I
cos c
c
I
col q,
c
I

I
sinc
c
I
col ,
c
I
c
I
=
_
j
I
cos c
c
I

I
sinc
c
I
_
col ,
c
I
que representa la rotacin adicional que experimenta el acimut astronmico respecto al acimut
geodsico por el hecho de que la cuerda que une el punto de estacin y el punto visado no sea
horizontal.
Teniendo en cuenta las dos rotaciones, se llega a la denominada ecuacin completa de Laplace
para la reduccin de acimutes
c
.
I
= c
c
I
j
I
tq,
I

_
I
sinc
c
I
j
I
cos c
c
I
_
col ,
c
I
(4.44)
A continuacin se deduce la relacin entre los ngulos cenitales. Dado que,
cos ,
.
I
=
.
.
I
1
I
, cos ,
c
I
=
.
c
I
1
I
y teniendo en cuenta la expresin 4.38, se tiene,
cos ,
.
I
=
j
I
r
c
I

I
j
c
I
.
c
I
1
I
=
j
I
r
c
I

I
j
c
I
1
I
cos ,
c
I
donde sustituyendo r
c
I
= 1
I
sin,
c
I
sinc
c
I
y j
c
I
= 1
I
sin,
c
I
cos c
c
I
,se llega a,
cos ,
.
I
cos ,
c
I
=
_
j
I
sinc
c
I

I
cos c
c
I
_
sin,
c
I
(1)
y considerando la siguiente expresin para la diferencia de cosenos
cos ,
.
I
cos ,
c
I
= 2 sin
,
.
I
,
c
I
2
sin
,
.
I
,
c
I
2
que se puede aproximar por,
cos ,
.
I
cos ,
c
I
= 2
,
.
I
,
c
I
2
sin
,
c
I
,
c
I
2
-
_
,
.
I
,
c
I
_
sin,
c
I
y, sustituyendo en (1) resulta, nalmente,
,
.
I
= ,
c
I
j
I
sinc
c
I

I
cos c
c
I
(4.45)
4.4.6. Transformacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coor-
denadas cartesianas geocntricas
Las coordenadas ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas
geocntricas cuyo eje 7 coincida con el C11 y cuyo eje A coincida con el punto , quedan
relacionadas mediante,
Paso (r, c, c) (A, 1, 7) =
_
_
_
A = r cos c cos c
1 = r cos c sinc
7 = r sinc
(4.46)
y la relacin recproca,
Paso (A, 1, 7) (r, c, c) =
_
_
_
r =
_
A
2
1
2
7
2
c = aiclan
Y
c = aiclan
2
p
2
Y
2
(4.47)
4.4.7. Transformacin entre coordenadas eclpticas y coordenadas carte-
sianas geocntricas
A efectos de situar satlites articiales, cuya distancia al geocentro es conocida, se le puede
asociar a un sistema de coordenadas cartesianas geocntricas con el eje 7 en direccin del 11,
el eje A en direccin del punto y eje 1 perpendicular a ambos. La relacin entre las coordenadas
eclpticas y las cartesianas asociadas es
Paso (r, `, ,) (A, 1, 7) =
_
_
_
A = r cos , cos `
1 = r cos , sin`
7 = r sin,
(4.48)
y la relacin recproca,
Paso (A, 1, 7) (r, `, ,) =
_
_
_
r =
_
A
2
1
2
7
2
` = aiclan
Y
, = aiclan
2
p
2
Y
2
(4.49)
Captulo 5
Sistemas de referencia geodsicos
5.1. Conceptos bsicos
5.1.1. Generalidades de los sistemas de referencia geodsicos
Uno de los objetivos de la geodesia es determinar las coordenadas de los puntos de la supercie
terrestre respecto a un sistema de referencia nico. A efectos de representar planimtricamente la
supercie terrestre, a los sistemas de referencia geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide
como aproximacin de la gura de equilibrio o geoide. Debido al comportamiento elstico del
planeta, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres son los cambios
en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en el mdulo del
mismo. Estos cambios son apreciables a partir de una precisin relativa en las coordenadas del
orden de 1 jj:. [22].
Como ya se mencion en el captulo 2: Geometra del campo gravitatorio terrestre, los mto-
dos clsicos empleados para determinar las dimensiones del elipsoide de referencia, as como su
orientacin en el espacio, se basaban en la determinacin astronmica de latitudes, longitudes
y acimutes. Para ello, es necesario observar angularmente estrellas cuya situacin en el espacio
es conocida. La determinacin de las coordenadas de las estrellas es objeto de la astronoma de
posicin. Las estrellas son objetos aparentemente jos al espacio y por tanto, desde un punto de
vista prctico, no es conveniente referir sus coordenadas a un sistema de referencia terrestre. Es
preferible jar el eje fundamental a una direccin ja del espacio, independizando el sistema de
referencia de la rotacin terrestre. Con ello, la situacin de las estrellas puede ser denida mediante
coordenadas jas o con variacin muy lenta en el tiempo. La relacin de sistemas de referencia
espaciales como el descrito y los sistemas de referencia terrestres, al estar en continuo movimiento
relativo, deben ser en el contnuo temporal. Adems, se han de tener en cuenta los movimientos
del eje de rotacin terrestre en el espacio debidos a la precesin y a la nutacin.
En la actualidad, gracias a los avances experimentados por la geodesia espacial y las mediciones
efectuadas a satlites articiales, la determinacin de coordenadas a largas distancias ha visto no-
tablemente incrementada su precisin ( alcanzando 0,001 jj:. ), lo que permite medir desplaza-
mientos geodinmicos de la corteza terrestre, aunque introduce un nuevo problema, ya que el
marco de referencia experimenta una variacin continua en sus coordenadas. Para el correcto man-
tenimiento del sistema de referencia es ahora necesario referir las coordenadas de los puntos que
conforman el marco de referencia a una poca determinada, as como expresar su velocidad de
variacin. Bajo este concepto surge el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( 1T11, de
International Terrestrial Reference Frame ) que constituye el marco de referencia ms preciso en
la actualidad.
Por todo ello, en las ltimas dcadas, la cuestin de la denicin de los sistemas de referencia y
la medicin del tiempo estn centrando el inters de numerosas instituciones cientcas, logrndose
un progresivo avance que apunta al establecimiento de sistemas de referencia vlidos para un
entorno ms amplio, como el sistema solar, teniendo en cuenta los efectos relativistas, que ya no
pueden ser obviados.
Independientemente de los problemas planteados en la denicin de los sistemas de referencia,
71
72 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
coexisten diferentes sistemas de referencia convencionales tanto terrestres, como espaciales, con el
objeto de permitir su utilizacin en la prctica geodsica de las diferentes instituciones cartogrcas.
Una vez denido el sistema de referencia se pueden emplear diferentes sistemas de coorde-
nadas para expresar tanto la posicin de un punto, la posicin relativa denida por dos puntos,
ect., como por ejemplo: coordenadas cartesianas geocentricas (A, 1, 7), coordenadas geodsicas y
altitud referida al elipsoide (,,`,/), coordenadas geodsicas y altitud referida al geoide (,,`,H),
coordenadas planas sobre una determinada proyeccin y altitud ortomtrica (r, j, H), etc.
5.1.2. Denicin de un sistema de referencia geodsico
El resultado de una observacin geodsica se expresa como ngulos y distancias medidos entre
puntos materializados en el terreno. Estas cantidades se pueden obtener por mtodos clsicos o
bien, como se hace en la actualidad, a partir de ciertas magnitudes fsicas:
Tiempo de recorrido de ondas electromagnticas.
Interferometra entre seales recibidas y seales generadas.
Interferometra entre seales recibidas en dos lugares diferentes.
A partir de cantidades geomtricas, como los ngulos y distancias, y de la posicin de los puntos
conocidos que intervienen en la campaa de observacin se transmiten las coordenadas a los puntos
desconocidos. Esto es nicamente posible si previamente ha sido denido un sistema de referencia
que incluya una serie de constantes fsicas, como por ejemplo la velocidad de propagacin de la luz
en el vaco, que permitan convertir las cantidades fsicas medidas en valores geomtricos.
Por tanto, se denomina sistema de referencia geodsico al conjunto de parmetros que permiten
asignar posicin espacial a puntos a partir de unas coordenadas referidas al mismo, junto con
una serie de constantes sicas que permiten describir completamente el modelo funcional de las
observaciones.
Entre las funciones de la geodesia se encuentra la denicin de sistemas de referencia geodsicos.
Denir un sistema de referencia en el espacio afn de dimensin 3 implica jar un origen, la direccin
en el espacio de tres ejes ( de tres vectores que constituyan una base del espacio vectorial asociado al
espacio afn ) y denir una mtrica, que para el espacio afn eucldeo ser la deducida del producto
escalar estndar.
Generalmente se escoge un sistema cartesiano ortogonal OA1 7 dextrgiro con origen en el
geocentro. Al eje O7se le denomina recta o eje fundamental y al eje OA eje origen. Los planos
OA1 y OA7 constituyen los planos fundamentales. Ntese que tanto la denicin del geocentro
como las direcciones de los ejes mantiene una estrecha relacin con aspectos fsicos de la Tierra:
campo gravitatorio, rotacin, distribucin de masas, deformaciones, etc., tal y como se estudi en
el captulo 3.
Para que las coordenadas de un punto de la corteza no varen en el tiempo, una de las condiciones
que se debe de cumplir es que el eje origen escogido debe girar en torno al eje fundamental del
sistema de referencia, de forma solidaria a la rotacin terrestre. Como ya se analiz en el captulo
3, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres es que se producen
cambios en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en la
propia velocidad de rotacin.
A efectos de representar planimtricamente la superfcie terrestre, a los sistemas de referencia
geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide como aproximacin de la gura de equilibrio o
geoide. La determinacin del elipsoide de referencia incluye, adems de los aspectos geomtricos de
forma y tamao, parmetros fsicos como la constante gravitacional, masa terrestre total, potencial
en su superfcie, velocidad de rotacin, etc.
5.1.3. Datum geodsico
Se denomina datum geodsico al conjunto mnimo de parmetros que permiten denir de forma
nica la situacin, orientacin y constantes fsicas de un sistema de referencia geodsico. Evidente-
mente, un sistema de referencia geodsico puede tener varios datums equivalentes que lo denan.
Existen diferentes formas de denir un sistema de referencia geodsico:
5.1. CONCEPTOS BSICOS 73
Dando la situacin del origen y orientacin de los ejes.
Mediante un conjunto de puntos de coordenadas conocidas.
A travs de unos parmetros de transformacin que permitan relacionarlo con un sistema de
referencia anteriormente denido.
La primera forma de situarlo es una denicin fsica del sistema, ya que exige la utilizacin de
ciertos modelos fsicos. Por el contrario, los dos ltimos puntos reejan las formas habitualmente
empleadas en geodesia para hacerlo.
Desde el punto de vista geomtrico, la denicin de unos ejes cartesianos pasa por jar seis
parmetros: tres coordenadas para situar el origen y tres giros para situar los ejes. Por tanto,
prescindiendo de la superfcie de referencia y de las constantes fsicas, el nmero de parmetros
que constituye el datum es seis.
En el supuesto de redes planimtricas se introduce el concepto de datum horizontal [23]. El
datum horizontal consiste en un elipsoide de referencia convenientemente orientado en el espacio.
La forma y tamao del elipsoide se dene a partir de dos constantes geomtricas, el semieje mayor
a y el aplanamiento ), por ejemplo. Como se estudi en el captulo 2, seccin 2.2.1, la forma
tradicional de orientar un elipsoide en el espacio consiste en establecer en el denominado punto
fundamental, de coordenadas (1
0
, A
0
, H
0
), los siguientes parmetros:
,
0
latitud geodsica del punto fundamental
`
0
longitud geodsica del punto fundamental
/
0
altitud elipsdica del punto fundamental
0
desviacin de la vertical en direccin del meridiano
j
0
desviacin de la vertical en direccin del primer vertical
c
0
acimut geodsico a otro punto de la red
Adicionalmente, a efectos de asegurar el paralelismo entre el eje menor del elipsoide y el eje 7
del sistema cartesiano geocntrico, se impone el cumplimiento de las ecuaciones 2.36 y 2.37 en el
punto fundamental:
1
0
,
0
=
0
(A
0
`
0
) cos ,
0
= j
0
Bajo estas condiciones, en cualquier punto de la red se cumple la ecuacin de Laplace que
relaciona acimutes astronmicos y geodsicos:
I
0
I
= j
I
lan,
I
= (A
I
`
I
) sin,
I
Conviene resaltar que para trasladar la posicin planimtrica en una red observada nicamente
se necesita conocer las coordenas geodsicas de un punto y un acimut de partida
1
, si se asume que
la mtrica viene denida por el instrumental utilizado en las mediciones.
Los seis parmetros topocntricos ,
0
, `
0
, /
0
,
0
, j
0
y c
0
equivalen a los seis parmetros que
denen el datum en un sistema cartesiano geocntrico: tres traslaciones y tres rotaciones. Sin
embargo, ambos grupos de parmetros no pueden relacionarse de forma directa.
5.1.4. Marco de referencia geodsico
Tal como se ha denido el concepto, un sistema de referencia geodsico es algo abstracto.
La denicin convencional del mismo viene dada por un conjunto de puntos materiales dotados
de posicin en el terico sistema de referencia geodsico, posicin expresada en un determinado
sistema de coordenadas. A dicho conjunto de puntos dotados de coordenadas se le denomina marco
de referencia geodsico.
El marco de referencia geodsico lleva a su vez implcito el datum geodsico. Por ello, disponer
de una serie de puntos dotados de coordenadas respecto a un mismo sistema de referencia geodsico,
1
Los grados de libertad de una red planimtrica son cuatro, lo que exige jar dos puntos de coordenadas conocidas
al realizar un ajuste. Si se ha medido alguna distancia, se reducen a tres lo que exige jar las dos coordenadas de
un punto y una direccin.
constituye una de las formas habitualmente empleadas en geodesia para denir el datum geodsico.
El problema que se plantea a la hora de denir el datum geodsico a partir de un marco de referencia
geodsico es la inexactitud de las coordenadas. Las coordenadas, obtenidas a partir de procesos
geodsicos de medicin, inexorablemente presentan errores de tipo absoluto y relativo que impiden
la denicin de un nico datum geodsico. Para ilustrar esto ltimo, se har uso de la tercera
forma de denir un datum geodsico, es decir, a travs de unos parmetros de transformacin
que lo relacionen con un datum geodsico previamente establecido. Supnganse un conjunto de
puntos cuya posicin es conocida en dos sistemas de referencia geodsicos diferentes a travs de sus
coordenadas cartesianas geocntricas en ambos. A continuacin se plantea una transformacin de
Helmert tridimensional de siete parmetros: tres traslaciones, tres giros y un factor de escala, para
determinar la transformacin existente entre los dos sistemas de referencia geodsicos. Dado que
cada punto conocido en ambos sistemas de referencia geodsicos permite plantear un sistema de
tres ecuaciones en el que intervienen como incgnitas los siete parmetros de transformacin, para
determinar dichos parmetros se necesitarn al menos tres puntos
2
de posicin conocida en ambos
sistemas de referencia geodsicos. Si la posicin de cada punto en cada uno de los sistemas de
referencia geodsicos se conociera sin error alguno, los parmetros de transformacin seran nicos
y una vez determinados, conocido el datum geodsico del primer sistema de referencia geodsico se
puede decir que constituyen el datum geodsico del segundo sistema de referencia geodsico. Pero la
realidad es que toda posicin, toda coordenada, est, en mayor o menor medida, afectada de error y
por tanto, cada subgrupo de tres puntos producira unos parmetros de transformacin diferentes,
deniran sistemas de referencia geodsicos diferentes. El grado de diferencia depender de la
precisin de las redes geodsicas en la que estn incluidos los puntos utilizados. La transformacin
entre sistemas de referencia geodsicos es una cuestin muy importante en geodesia y ser tratada
en detalle en el captulo 6.
Para mantener la precisin del sistema de referencia geodsico a lo largo del territorio se nece-
sitan marcos de referencia geodsicos precisos que a su vez se sustentan en redes geodsicas con
buena precisin relativa y absoluta.
A modo de conclusin se puede armar que, desde un punto de vista prctico:
El marco de referencia geodsico es el nexo de unin que permite referir los levantamientos
geodsicos realizados a un determinado datum geodsico.
La precisin del sistema de referencia geodsico se corresponde con la precisin de las coor-
denadas que localmente presenta el marco de referencia geodsico.
La precisin del marco de referencia geodsico depende de la calidad de la red geodsica
llevada a cabo para su establecimiento.
5.2. Sistemas de referencia geodsicos ms comunes
5.2.1. Sistema de referencia geodsico ED-50
El Datum Europeo 1950 ( datum 11 0, de European Datum 1950 ) es el vigente en la
geodesia y cartografa espaolas, tanto en el mbito civil como en el militar. Los parmetros que
lo denen se muestran a continuacin:
Punto astronmico fundamental ( PAF ): Postdam:
,
0
= 2
21
0
1.
00
400
`
0
= 18
08
0
8.
00
7400
Desviacin relativa de la vertical en el PAF:
0
= 8.
00
8600
j
0
= 1.
00
7800
2
Prescindiendo de la escala el nmero de parmetros se reduce a seis, pero igualmente son necesarios al menos tres
puntos de coordenadas conocidas en ambos sistemas para resolver geomtricamente la transformacin tridimensional.
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS MS COMUNES 75
Acimut de referencia: Orientacin mediante numerosos acimutes Laplace.
Elipsoide de revolucin incluido como supercie de referencia: Internacional de Hayford,
a = 6878888,0
) = 1,207,0
Ondulacin del geoide en el PAF: No se encuentra informacin.
Junto a los parmetros geometricos anteriores se adopt, para los clculos dinmicos, la frmula
de gravedad normal de Cassinis-Silva-Heiskanen-1930,
= 0,78004
_
1 0,2884 sin
2
, 0,000000 sin
2
(2,)
_
::
2
Durante la Segunda Guerra Mundial, el ejrcito americano haba encontrado serias dicultades
en manejar la cartografa europea. Cada pas contaba con un sistema de referencia diferente y eran
varios los sistemas de proyeccin cartogrca utilizados. Una vez concluida la contienda, los EEUU
abordaron decididamente la solucin a este problema en previsin de futuros conictos y sugirieron
la adopcin de un sistema de referencia nico para toda Europa Occidental, as como la utilizacin
de la proyeccin Universal Transversa de Mercator ( lT' ). Para la denicin del sistema de
referencia geodsico europeo comn, los EEUU solicitaron a los diferentes pases las mediciones
geodsicas de sus redes geodsicas de primer orden, y su servicio cartogrco ( 'o, de American
Mapping Service ) realiz una compensacin conjunta publicada en 1950, cuya solucin constituy
el 11 0.
El sistema de referencia 11 0 supone el primer intento de unicar el sistema de referencia
geodsico para Europa Occidental, disponindose adems de una red geodsica planimtrica uni-
cada. Un proceso similar para la unicacin de la red altimtrica se inici en 1973, naciendo el
proyecto de la Red Europea Unicada de Nivelacin ( l11, de Unied European Leveling Net
), cuyo origen se j en el nivel medio del mar en el maregrafo de Amsterdam. Para Espaa el
origen de altitudes ortomtricas ocial sigue siendo el nivel medio del mar en Alicante.
La exactitud continental del sistema de referencia 11 0 oscila entre unos pocos metros en
el centro de Europa y ms de diez metros en el extremo sur. Esto supone, para el caso de la red
geodsica espaola, una precisin relativa de unas 10 jj:., que representa aproximadamente 10
c:. entre vrtices separados 10 /:. Esta precisin es completamente vlida para la mayora de los
nes cartogrcos, aunque es insuciente cuando se emplea instrumental de 1 8 jj:., como es
el caso del instrumental GPS o de los distancimetros.
Desde el momento en que los pases implicados reciben las coordenadas en 110, los organ-
ismos geodsicos comienzan el anlisis de las mismas para detectar los posibles errores que pueden
afectar a la solucin. Para unicar esta labor, la Asociacin Internacional de Geodesia ( 1G,
de International Association of Geodesy ) constituye en Roma, en su asamblea internacional de
1954, la Subcomisin para el Reajuste de la Triangulacin Europea ( 11Triq, de REadjustment
of Triangulation ). El objetivo de esta comisin de trabajo era analizar la solucin entregada por
el 'o e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusin progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron soluciones transitorias como 1177 y 1170. En estas nuevas soluciones se
adopt Munich como punto astronmico fundamental. Posteriormente se incluyeron observaciones
\ 111, o11, mediciones doppler sobre oo y algunas de G1o, que comenzaba a ser operativo,
aunque con escasa cobertura. La solucin obtenida se denomin 11 87, dando 11Triq por
concluida su misin. La exactitud absoluta continental de esta solucin era del orden de los 2
m. La instauracin del sistema G1o producira un cambio en el planteamiento de la bsqueda
de la denicin de un sistema de referencia geodsico global, as como de su marco de referencia
geodsico, tal y como se estudia en las dos secciones siguientes.
5.2.2. Sistema de referencia geodsico WGS-84
En contraste con los sistemas de referencia geodsicos clsicos, de carcter local, surgen los
sistemas de referencia globales, entre los que se encuentra el Sistema de Referencia Geodsico
Mundial 1984 (\Go 84, de World Geodetic System 1984 ), empleado para denir las rbitas de
los satlites de G1o.
Desde que en 1957 se inicia la era espacial con el lanzamiento de los primeros satlites arti-
ciales se plantea la necesidad de establecer sistemas y marcos de referencia geodsicos globales,
con el objetivo inicial de determinar sus rbitas. Uno de los primeros fue el Sistema de Referencia
Geodsico Mundial 1960 ( \Go 60, de World Geodetic System 1960 ) denido por el Departa-
mento de Defensa de EEUU ( 1o1, de Department of Defense ). Sucesivamente fue mejorado al
denir los sistemas \Go 66, \Go 72, culminando nalmente con el \Go 84.
El \Go 84 se dene mediante:
Origen coincidente con el geocentro, incluyendo ocenos y atmsfera ( 2 :.).
Eje 7 en la direccin del polo terrestre convencional, CT1, tal como lo deni la Ocina
Internacional de la Hora ( 11H, de Bureau International de lHeure ) para la poca 1984.0.
El eje A es la interseccin del plano meridiano de Greenwich denido por el 11H para la
poca 1984.0 y el plano del ecuado referido al CT1.
Eje 1 perpendicular a los anteriores formando una terna dextrgira.
Elipsoide de revolucin asociado,
a = 6878187:.
J
2
= 1082680 10
9
. = 720211 10
ll
rad :
l
j = 808600 10
S
:
3
:
2
5.2.3. Sistema de referencia internacional terrestre ( ITRS )
El Marco de Referencia Terrestre Internacional ( 1T11, de International Terrestrial Reference
Frame ) es el marco de referencia ms preciso utilizado hoy en da. Fue establecido por el Servicio
Internacional de la Rotacin Terrestre ( 111o, de International Earth Rotation Service ), que se
encarga tambin de su mantenimiento. Es la materializacin o marco de referencia del Sistema de
Referencia Terrestre Internacional ( 1T1o, de International Terrestrial Reference System ).
El 1T1o queda denido por:
Como origen toma el geocentro o centro de masa de la Tierra, incluyendo ocanos y atmsfera.
La escala ligada a la unidad de medida en el sistema internacional, el metro.
La orientacin de los ejes fue acordada por el 11H en la poca 1984.0, instante de comienzo
del ao Juliano en 1984.
Su evolucin en orientacin con el tiempo no crea rotacin global residual con relacin a la
corteza.
Las tcnicas de medicin empleadas para el establecimiento y mantenimiento de las coordenadas
de los puntos que constituyen el 1T11 son:
Interferometra de muy larga base ( \ 111, de Very Long Baseline Interferometry )
Medida lser a satlites ( o11, de Satelite Laser Ranging )
Medida lser a la Luna ( 111, de Lunar Laser Ranging )
Sistema de Posicionamiento Globlal ( G1o, de Global Positioning System )
Medidas Doppler Orbitales y Posicionamiento por Radio a Satlites ( 1O11o, de Doppler
Orbitography and Radio-positoning Integrated by Satellite )
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS MS COMUNES 77
Estas tcnicas permiten determinar las coordenadas cartesianas geocntricas de todas las esta-
ciones con una precisin absoluta que oscila entre 0, c:. y 2 c:. Con esta precisin es posible
medir, entre otros aspectos de la dinmica terrestre, el movimiento de las diferentes placas tec-
tnicas. Por ello, las estaciones estn repartidas sobre doce de las placas ms grandes, aunque el
hemisferio sur presenta una menor densidad.
Debido a la alta precisin de las mediciones se determinan soluciones peridicas que son publi-
cadas semanalmente, junto con las velocidades de desplazamiento de las coordenadas. Tal grado de
exactitud en las coordenadas ha permitido elaborar modelos de tectnica de placas muy precisos,
como el NNR-NUVEL1A. El 1T11 tiene en cuenta este modelo, de forma que las sucesivas solu-
ciones no presentan rotacin residual respecto al mismo. Adicionalmente se publica para cada ao
una solucin, tanto de coordenadas como de su velocidad de variacin. Cada uno de estos marcos
de referencia se denomina mediante las siglas 1T11 ms dos dgitos indicativos del ao: 1T1107,
1T1108, etc.
La orientacin del eje 7 corresponde al 111o reference pole, que es un polo convencional que
coincide con el CT1 con una incertidumbre de 0.
00
0800. La situacin de un punto para una
determinada fecha viene dada por la expresin
r = r
0

.
r
0
(t t
0
)
A continuacin se muestra un listado correspondiente al contenido de un chero descargado de la
pgina web http://www.iers.org/iers/products/itrf que contiene los parmetros de transformacin
para pasar de la solucin ITRF2000 a soluciones anteriores.
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
En 1990, la subcomisin 1l111 de la 1G estableci que las coordenadas 1T1180 de las
36 estaciones europeas 1T1o denieran el Marco de Referencia Terrestre Europeo ( 1T1180, de
European Terrestrial Reference Frame 1989 ). Para densicar esta red se tomaron 71 estaciones
adicionales distribuidas por toda Europa.
Captulo 6
Transformacin entre sistemas de
referencia
La transformacin entre sistemas de referencia es una cuestin tradicionalmente abordada por
la geodesia, aunque ha cobrado especial inters a partir de la utilizacin del G1o como tcnica de
medicin geodsica. La red geodsica espaola, a excepcin de Canarias
1
, est referida al sistema
de referencia geodsico 11 0. Sin embargo, el resultado de una medicin relativa con G1o es
un vector en el sistema de referencia \Go 84, de donde se deduce la necesidad de resolver la
transformacin entre este sistema de referencia geodsico y el 11 0.
En este captulo se estudiarn diferentes modelos matemticos para resolver la transformacin
entre sistemas de referencia geodsicos a partir de un conjunto de puntos de posicin conocida en
los dos sistemas que se pretenda relacionar.
Si las coordenadas absolutas de todos los puntos fueran exactas, es decir, estuvieran exentas de
error respecto al sistema de referencia, la transformacin entre sistemas de referencia sera trivial,
existiran unos parmetros de transformacin nicos, siendo suciente para determinarlos tomar
tres puntos no alineados cuyas coordenadas se conocieran en ambos sistemas. Una vez conocidos
los parmetros de transformacin, aplicndolos a cualquier punto se obtendran sus coordenadas
transformadas.
El problema surge cuando la transformacin entre dos sistemas de referencia tiene que deter-
minarse a partir de puntos cuya situacin respecto a los sistemas considerados viene dada con un
cierto error diferente en cada punto. En este caso los parmetros de transformacin no son nicos
y dependern de la situacin del subconjunto de puntos empleado y de la exactitud de sus coorde-
nadas. No existe una nica transformacin global, determinndose mltiples transformaciones de
carcter local. Se suele considerar una transformacin vlida para una zona si sus parmetros han
sido determinados a partir de puntos que denen un permetro que la contiene, siendo tambin
aconsejable que intervengan puntos incluidos en la propia zona.
Teniendo en cuenta los comentarios anteriores, la determinacin de la transformacin entre dos
sistemas de referencia geodsicos se suele abordar por mnimos cuadrados, planteando el Mode-
lo Gauss-Markov ( G'', de Gauss Markov Model ) en caso regular. En el G'' se utilizar
un modelo funcional donde gurarn las relaciones entre las incgnitas, los parmetros de trans-
formacin, y los trminos independientes, diferencias de coordenadas ( u otras funciones de las
mismas ) conocidas en ambos sistemas para un conjunto de puntos en nmero suciente para que
el sistema conste de ms ecuaciones que incgnitas. Junto al modelo funcional habr que denir
un modelo estocstico de los trminos independientes, que se expresar a travs de su matriz
varianza-covarianza. El G'' se resumir en,
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
remitindose al lector a para un estudio detenido de la teora de mnimos cuadrados. La progra-
macin de la solucin de un problema de estas caractersticas aconseja recurrir al conocido como
al algoritmo de peso unidad, tambin estudiado en el apndice E:El problema del datum geodsico.
1
En las Islas Canarias se emplea el 1T11 como marco de referencia.
79
80 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia
Tal como se han denido los sistemas de referencia geodsicos, el hecho de que un punto
presente coordenadas diferentes en un mismo sistema de coordenadas pero en distintos sistemas
de referencia, se debe a las diferencias en los elementos que los denen, es decir, en el origen, en
las direcciones de sus ejes y en su mtrica.
Las diferencias en la denicin de los distintos sistemas de referencia geodsicos son muy pe-
queas de manera que, en el caso en el que alcanzan mayores valores por comparar un sistema
de referencia geodsico local con uno global, la posicin de un punto de la supercie terrestre a
penas vara una centena de metros. Variaciones de ese orden de magnitud en supercie, teniendo
en cuenta que el radio terrestre alcanza un valor prximo del a unos seis mil kilmetros, supondrn
variaciones diferenciales en los parmetros de transformacin.
A continuacin se va a deducir la variacin que experimentan las coordenadas de un punto
en un sistema de referencia geodsico si se introducen variaciones diferenciales en los parmetros
que intervienen en su denicin: variaciones en el origen del sistema, (dA
0
, d1
0
, d7
0
), cambio de
escala diferencial, (d|), cambios en las dimensiones y forma del elipsoide de referencia, (da, d)), y un
cambio de base o rotacin en torno a cada uno de los ejes, (.
r
, .
, .
:
). Las expresiones deducidas
se podrn utilizar en dos sentidos:
determinar la variacin de las coordenadas del punto conocidas las variaciones diferenciales
de los parmetros de cambio del datum
determinar las variaciones diferenciales de los parmetros de cambio de datum a partir de las
diferencias de las coordenadas de un conjunto de puntos relativas a los datum que intervienen
en el problema.
6.1.1. Variacin de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia
Sea un punto de posicin conocida en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas re-
specto a un sistema de referencia geodsico en el que interviene como supercie de referencia un
determinado elipsoide.
Si se altera la dimensin y la forma del elipsoide, es decir, si se modican su semieje mayor y su
aplanamiento, (da, d)), las coordenadas cartesianas geocntricas del punto no cambian pues ni se
desplaza el punto, ni se trasladan ni rotan los ejes, ni se altera la escala del sistema. Sin embargo,
las coordenadas geodsicas varan de acuerdo a expresiones que se deducen a continuacin.
Retomando la expresin de las coordenadas cartesianas geocntricas en funcin de las coorde-
nadas geodsicas, expresin 4.12,
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
=
_
i (1 ))
2
/
_
sin,
es evidente que para variaciones diferenciales de las variables se cumplir, de acuerdo al teorema
de Taylor,
dA =
0A
0,
d,
0A
0`
d`
0A
0/
d/
0A
0a
da
0A
0)
d)
d1 =
01
0,
d,
01
0`
d`
01
0/
d/
01
0a
da
01
0)
d)
d7 =
07
0,
d,
07
0`
d`
07
0/
d/
07
0a
da
07
0)
d)
y como las coordenadas cartesianas del punto no experimentan ninguna variacin, dA = d1 =
d7 = 0, se ha de cumplir la siguiente relacin entre la variacin de las coordenadas geodsicas y la
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 81
variacin de la dimensin y forma del elipsoide,
0A
0,
d,
0A
0`
d`
0A
0/
d/ =
0A
0a
da
0A
0)
d)
01
0,
d,
01
0`
d`
01
0/
d/ =
01
0a
da
01
0)
d)
07
0,
d,
07
0`
d`
07
0/
d/ =
07
0a
da
07
0)
d)
que matricialmente se puede expresar,
_
_
_
J
J,
J
JX
J
J|
JY
J,
JY
JX
JY
J|
J2
J,
J2
JX
J2
J|
_
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

J
Jo

J
J}
JY
Jo

JY
J}
J2
Jo

J2
J}
_
_
_
_
da
d)
_
donde, recuperando la expresin 4.19
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
sin,cos ` cos ,sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ,cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
se obtiene,
_
_
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
_

J
Jo

J
J}
JY
Jo

JY
J}
J2
Jo

J2
J}
_
_
_
_
da
d)
_
permitiendo la ortogonalidad de la primera matriz escribir,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_

J
Jo

J
J}
JY
Jo

JY
J}
J2
Jo

J2
J}
_
_
_
_
da
d)
_
Las parciales de la gran normal, i, con respecto al semieje mayor y aplanamiento resultan:
i = a
_
1 c
2
sin
2
,
_
1
2
= a
_
1
_
2) )
2
_
sin
2
,
_
1
2
0i
0a
=
i
a
0i
0)
=
1
2
a (2 2)) sin
2
,
_
1
_
2) )
2
_
sin
2
,
_
3
2
= a (1 ))
_
1
_
2) )
2
_
sin
2
,
_
3
2
sin
2
,
= /
j
a (1 c
2
)
sin
2
,
0i
0)
=
a
/
j sin
2
,
Las derivadas de las coordenadas cartesianas geocntricas con respecto al semieje mayor y
aplanamiento se pueden expresar:
0A
0a
=
0i
0a
cos ,cos ` =
i
a
cos ,cos `
01
0a
=
0i
0a
cos ,sin` =
i
a
cos ,sin`
07
0a
=
0i
0a
(1 ))
2
sin, =
i
a
(1 ))
2
sin, =
i
a
_
1 c
2
_
sin,
0A
0)
=
0i
0)
cos ,cos ` =
a
/
j sin
2
,cos ,cos `
01
0)
=
0i
0)
cos ,sin` =
a
/
j sin
2
,cos ,sin`
07
0)
=
0i
0)
_
1 c
2
_
sin, (2) 2) i sin, =
/
a
j sin
3
, 2
/
a
i sin,
A partir de las derivadas anteriores se tiene,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
_
_
_
_

i
o
cos ,cos `
o
b
j sin
2
,cos ,cos `
i
o
cos ,sin`
o
b
j sin
2
,cos ,sin`
i
o
_
1 c
2
_
sin,
b
o
j sin
3
, 2
b
o
i sin,
_
_
_
da
d)
_
y operando,
(j /)
d,
da
=
i
a
sin,cos ,
i
a
_
1 c
2
_
sin,cos , =
i
a
c
2
sin,cos ,
(i /)
d`
da
=
i
a
cos
2
,sin`cos `
i
a
cos
2
,sin`cos ` = 0
d/
da
=
i
a
cos
2
,
i
a
_
1 c
2
_
sin
2
, =
i
a
_
1 c
2
sin
2
,
_
=
a
i
(j /)
d,
d)
=
a
/
j sin
3
,cos ,
/
a
j sin
3
,cos , 2
/
a
i sin,cos ,
=
_
a
/
j sin
2
,
/
a
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
j sin
2
,
a
/
_
1 c
2
_
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
j sin
2
,
a
/
j sin
2
,
a
/
c
2
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
c
2
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
c
2
j sin
2
,
/
a
i
/
a
i
_
sin,cos ,
_
1 c
2
_
=
/
2
a
2

=
_
a
/
c
2
j sin
2
,
a
/
_
1 c
2
_
i
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
_
c
2
j sin
2
,
_
1 c
2
_
i
_
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
_
c
2
j sin
2
, j
_
1 c
2
sin
2
,
__
/
a
i
_
sin,cos ,
resultando
(j /)
d,
d)
=
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,
y tambin,
d/
d)
=
a
/
j sin
2
,cos
2
,
/
a
j sin
d
, 2
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j sin
2
,
_
1 sin
2
,
_
a
/
_
1 c
2
_
j sin
d
, 2
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j sin
2
,
a
/
j sin
d
,
a
/
j sin
d
,
a
/
c
2
j sin
d
, 2
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j
_
1 c
2
sin
2
,
_
sin
2
,
/
a
i sin
2
,
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j
_
1 c
2
sin
2
,
_
sin
2
,
a
/
_
1 c
2
_
i sin
2
,
/
a
i sin
2
,
=
__
1 c
2
_
i j
_
1 c
2
sin
2
,
__
a
/
sin
2
,
/
a
i sin
2
,
=
_
_
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
_
a
/
sin
2
,
/
a
i sin
2
,
resultando
d/
d)
=
/
a
i sin
2
,
Finalmente, la variacin en las coordenadas geodsicas motivada por una variacin en la di-
mensin y forma del elipsode viene dada por:
d, =
1
(j /)
_
i
a
c
2
sin,cos ,da
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,d)
_
(6.1)
d`
da
=
d`
d)
= 0 (6.2)
d/ =
a
i
da
/
a
i sin
2
,d) (6.3)
atribuyndose la constancia de la coordenada longitud geodsica al carcter de supercie de rev-
olucin del elipsoide.
6.1.2. Variacin del origen del sistema de referencia
Un desplazamiento en el origen del sistema de referencia se puede expresar con un vector
T = (dA
0
, d1
0
, d7
0
)
T
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y, evidentemente,
la variacin que experimentaran las coordenadas cartesianas de cualquier punto de la supercie
terrestre vendran dadas por:
_
_
A
1
7
_
_
T
=
_
_
A
1
7
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
(6.4)
Al trasladarse solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocn-
tricas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin relacionada con la
alteracin en coordenadas geodsicas por la expresin 4.20,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
resultando,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
(6.5)
6.1.3. Variacin de la direccin de los ejes del sistema de referencia
El cambio de base correspondiente a un cambio de sistema de referencia afn se puede descom-
poner en producto de tres rotaciones,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1
:
(.
:
) 1
(.
) 1
r
(.
r
) =
=
_
_
cos .
:
sin.
:
0
sin.
:
cos .
:
0
0 0 1
_
_
_
_
cos .
0 sin.
0 1 0
sin.
0 cos .
_
_
_
_
1 0 0
0 cos .
r
sin.
r
0 sin.
r
cos .
r
_
_
=
=
_
_
1 .
:
0
.
:
1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 .
0 1 0
.
0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 .
r
0 .
r
1
_
_
=
=
_
_
1 .
.
r
.
:
.
.
:
.
r
.
:
.
:
.
.
r
1 .
:
.
.
r
.
.
r
1
_
_
donde, si se admite el carcter diferencial de las rotaciones, se pueden despreciar los trminos de
segundo orden resultando,
1(.
r
, .
, .
:
) =
_
_
1 .
:
.
.
:
1 .
r
.
.
r
1
_
_
(6.6)
Las nuevas coordenadas de cualquier punto referidas al sistema de referencia resultante de la
variacin de los ejes se obtendr segn,
_
_
A
1
7
_
_
1
= 1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
(6.7)
Teniendo en cuenta la expresin anterior y el carcter unitario de todos los elementos de la
diagonal de la matriz 1(.
r
, .
, .
:
), si se descompone la matriz como suma de dos,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1 Q(.
r
, .
, .
:
) (6.8)
con 1 la matriz identidad y,
Q(.
r
, .
, .
:
) =
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
(6.9)
se pueden expresar las nuevas coordenadas de cualquier punto a partir de una correccin aplicada
a las anteriores tal y como se deduce de,
_
_
A
1
7
_
_
1
= 1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
= (1 Q(.
r
, .
, .
:
))
_
_
A
1
7
_
_
=
_
_
A
1
7
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
con,
_
_
dA
d1
d7
_
_
= Q(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
(6.10)
La expresin anterior se puede escribir de diferentes formas que tendrn utilidad al estudiar los
modelos funcionales de transformacin entre dos sistemas de referencia geodsicos:
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
_
_
A
1
7
_
_
=
_
_
.
:
1 .
7
.
:
A .
r
7
.
A .
r
1
_
_
(6.11)
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
.
:
1 .
7
.
:
A .
r
7
.
A .
r
1
_
_
=
_
_
0 7 1
7 0 A
1 A 0
_
_
_
_
.
r
.
.
:
_
_
(6.12)
Al girar solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocntri-
cas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin denida por la relacin
denida en la expresin 6.16,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
de manera que,
_
_
.
:
1 .
7
.
:
A .
r
7
.
A .
r
1
_
_
=
_
_
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
resultando,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
_
_
_
_
.
:
1 .
7
.
:
A .
r
7
.
A .
r
1
_
_
En particular, la variacin en la altitud elipsoidal, d/, ser,
d/ = cos ,cos `(.
7 .
:
1 ) cos ,sin`(.
r
7 .
2
A) sin,(.
r
1 .
A)
d/ = (7 cos ,sin` 1 sin,) .
r
(A sin, 7 cos ,cos `) .
(1 cos ,cos ` A cos ,sin`) .

:
7 cos ,sin` 1 sin, =
_
i
_
1 c
2
_
/
sin,cos ,sin` (i /) cos ,sin`sin, =

= ic
2
sin,cos ,sin`
A sin, 7 cos ,cos ` = (i /) cos ,cos `sin,
__
1 c
2
_
i /
sin,cos ,cos ` =
= ic
2
sin,cos ,cos `
1 cos ,cos ` A cos ,sin` = (i /) cos ,sin`cos ,cos ` (i /) cos ,cos `cos ,sin` = 0
se obtiene la expresin,
d/ = ic
2
sin,cos ,[.
cos ` .
r
sin`[ (6.13)
que ser de utilidad en los modelos funcionales de ajuste mnimos cuadrados de redes altimtricas
en las que intervienen como observables desniveles elipsoidales referidos a un sistema de referencia
geodsico diferente al denido por el datum del propio marco de referencia del ajuste mnimos
cuadrados, por los puntos cuya altitud elipsoidal interviene como ja en el ajuste.
6.1.4. Variacin en la escala del sistema de referencia
Una variacin en la escala del sistema de referencia, d|, produce una variacin en las coordenadas
cartesianas que se expresa segn
A d
A = (1 d|) A (6.14)
_
_
A
1
7
_
_
Jl
= (1 d|)
_
_
A
1
7
_
_
=
_
_
A
1
7
_
_
_
_
A
1
7
_
_
d| =
_
_
A
1
7
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
resultando,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
A
1
7
_
_
d| (6.15)
La variacin en la posicin de un punto respecto al sistema de referencia con variacin en su
escala, expresada en coordenadas geodsicas se puede obtener a partir de su variacin en coorde-
nadas cartesianas, expresin 6.4, y de la relacin de esta variacin con la correspondiente variacin
en coordenadas geodsicas, expresin 4.20,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
de modo que,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
sin` cos ` 0
_
_
_
_
(i /) cos ,cos `
(i /) cos ,sin`
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
_
_
d|
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
ic
2
sin,cos ,
0
(i /) ic
2
sin
2
,
_
_
d|
y, nalmente,
d, =
ic
2
sin,cos ,
(j /)
d| (6.16)
d` = 0 (6.17)
d/ =
_
/ i
_
1 c
2
:c:
2
,
__
d| (6.18)
6.2. Modelos de transformacin tridimensional
Las transformaciones tridimensionales presentan el problema de que a menudo la precisin de
la posicin de los vrtices no es homognea en sus tres coordenadas. El motivo es que en geodesia
durante mucho tiempo se ha tratado por separado la planimetra de la altimetra. As, cuando
se determina la transformacin entre un sistema de referencia local y un sistema de referencia
geodsico global, entre 11 0 y \Go 84 por ejemplo, suele aparecer este problema debido
a que el marco de referencia planimtrico preciso en 11 0 lo constituyen las redes geodsicas,
cuyos vrtices tienen menos precisin altimtrica, mientras que el marco de referencia altimtrico
preciso lo constituye la red de nivelacin de alta precisin, cuyos clavos tienen menos precisin
planimtrica. Adems, la altimetra que interviene en los modelos de transformacin tridimesional
viene dada por altitudes elipsoidales lo que exige el disponer de un modelo del geoide de las
sucientes garantas.
Cuando la precisin exigida a la transformacin es alta no queda ms remedio que incluir puntos
de ambas redes y jar nicamente la informacin ms precisa de cada uno de ellos. Esta situacin
est cambiando gracias a la instauracin del marco geodsico Regente e Iberia cuyos vrtices estn
dotados de posicin en los sistemas de referencia geodsicos 11 0 y 1T1o 80, siendo la
precisin en el segundo de ellos del orden de 0.05 m. en las tres coordenadas: latitud y longitud
geodsicas y altitud elipsoidal.
A continuacin se van a estudiar diferentes modelos matemticos utilizados para la determi-
nacin de la transformacin tridimensional entre dos sistemas de referencia geodsicos.
6.2.1. Transformacin en coordenadas geodsicas. Transformacin es-
tndar de Molodensky
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a dos sistemas de referencia geodsi-
cos o
l
y o
2
expresadas en coordenadas geodsicas,
_
,
l
I
, `
l
I
, /
l
I
_
y
_
,
2
I
, `
2
I
, /
2
I
_
con i 1, 2, ..., :.
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 87
El modelo funcional de transformacin entre o
l
y o
2
va a establecer un sistema de ecuaciones
en el que los trminos independientes sern las diferencias en coordenadas geodsicas,
c,
I
= ,
2
I
,
l
I
, c`
I
= `
2
I
`
l
I
, c/
I
= /
2
I
/
l
I
con i 1, 2, ..., :
si se pretende determinar la transformacin de o
l
a o
2
, o
c,
I
= ,
l
I
,
2
I
, c`
I
= `
l
I
`
2
I
, c/
I
= /
l
I
/
2
I
con i 1, 2, ..., :
si se pretende determinar la transformacin de o
2
a o
l
, y las incgnitas sern los parmetros de
transformacin estudiados en la seccin 6.1: variacin en la forma y dimensiones del elipsoide,
_
da, dc
2
_
, variacin del origen, (dA
0
, d1
0
, d7
0
), variacin de la escala, d| y variacin en la ori-
entacin de los ejes, (.
r
, .
, .
:
).
Cada punto da lugar a tres ecuaciones:
c,
I
= a
I
l
da a
I
2
dc
2
a
I
3
dA
0
a
I
d
d1
0
a
I
5
d7
0
a
I
6
.
r
a
I
7
.
a
I
S
.
:
a
I
9
d| (6.19)
c`
I
= /
I
l
da /
I
2
dc
2
/
I
3
dA
0
/
I
d
d1
0
/
I
5
d7
0
/
I
6
.
r
/
I
7
.
/
I
S
.
:
/
I
9
d|
c/
I
= c
I
l
da c
I
2
dc
2
c
I
3
dA
0
c
I
d
d1
0
c
I
5
d7
0
c
I
6
.
r
c
I
7
.
c
I
S
.
:
c
I
9
d|
siendo los coecientes a
I
, /
I
, c
I
, = 1, ..., 0, expresiones conocidas y evaluables en cada punto

deducidas del correspondiente apartado de la seccin 6.1.
Dado que generalmente la variacin en la forma y dimensiones del elipsoide, da y dc
2
, son
conocidas al poder obtenerse como diferencia de los correspondientes parmetros incluidos en la
denicin de cada uno de los sistemas de referencia, los trminos de estos parmetros pasan al
trmino independiente de la ecuacin, y el sistema 6.19 se convierte en,
c,
I
a
I
l
da a
I
2
dc
2
= a
I
3
dA
0
a
I
d
d1
0
a
I
5
d7
0
a
I
6
.
r
a
I
7
.
a
I
S
.
:
a
I
9
d| (6.20)
c`
I
/
I
l
da /
I
2
dc
2
= /
I
3
dA
0
/
I
d
d1
0
/
I
5
d7
0
/
I
6
.
r
/
I
7
.
/
I
S
.
:
/
I
9
d|
c/
I
c
I
l
da c
I
2
dc
2
= c
I
3
dA
0
c
I
d
d1
0
c
I
5
d7
0
c
I
6
.
r
c
I
7
.
c
I
S
.
:
c
I
9
d|
resultando un sistema de 8: ecuaciones con 7 incgnitas.
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.20 se resume en,
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
l
3
a
l
d
a
l
5
a
l
6
a
l
7
a
l
S
a
l
9
/
l
3
/
l
d
/
l
5
/
l
6
/
l
7
/
l
S
/
l
9
c
l
3
c
l
d
c
l
5
c
l
6
c
l
7
c
l
S
c
l
9
a
2
3
a
2
d
a
2
5
a
2
6
a
2
7
a
2
S
a
2
9
/
2
3
/
2
d
/
2
5
/
2
6
/
2
7
/
2
S
/
2
9
c
2
3
c
2
d
c
2
5
c
2
6
c
2
7
c
2
S
c
2
9
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
a
n
3
a
n
d
a
n
5
a
n
6
a
n
7
a
n
S
a
n
9
/
n
3
/
n
d
/
n
5
/
n
6
/
n
7
/
n
S
/
n
9
c
n
3
c
n
d
c
n
5
c
n
6
c
n
7
c
n
S
c
n
9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
.
r
.
.
:
d|
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
c,
l
a
l
l
da a
l
2
dc
2
c`
l
/
l
l
da /
l
2
dc
2
c/
l
c
l
l
da c
l
2
dc
2
c,
2
a
2
l
da a
2
2
dc
2
c`
2
/
2
l
da /
2
2
dc
2
c/
2
c
2
l
da c
2
2
dc
2
.
.
.
c,
n
a
n
l
da a
n
2
dc
2
c`
n
/
n
l
da /
n
2
dc
2
c/
n
c
n
l
da c
n
2
dc
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.21)
El modelo estocstico se establece estimando:
bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
varianza covarianza resulta diagonal,
bb
(1, 1) = o
2
o,
1
o,
1
= o
2
,
1
1
o
2
,
2
1
(6.22)
bb
(2, 2) = o
2
oX
1
oX
1
= o
2
X
1
1
o
2
X
2
1
bb
(8, 8) = o
2
o|
1
o|
1
= o
2
|
1
1
o
2
|
2
1
...
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.21 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, traslaciones y rotaciones.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecua-
ciones en diferentes unidades, de hecho en este caso las dos primeras ecuaciones de cada punto
son angulares mientras que la tercera es lineal. Al observar los trminos independientes se
deduce que lo ms sencillo en este caso es plantear las ecuaciones angulares en segundos
sexagesimales, aunque los radianes sera otra posible eleccin, y la lineal en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores
de cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. Por
ejemplo, lo natural es que las unidades de las traslaciones sean metros, por lo que si sus
coecientes en las ecuaciones angulares tenan por unidad :
l
habr que multiplicar cada
coeciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que las ecuaciones estan en
segundos sexagesimales, por ejemplo,
_
a
I
3
n
1
[dA
0
[
n
= [[
:oJIonts

180
8600
_
a
I
3
n
1
[dA
0
[
n
= [[
st.stro
En ocasiones es conveniente recurrir a modicar las unidades de ciertas incgnitas, lo que
equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseo de las incgnitas, , para mejorar el condicionamiento matricial al homo-
geneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una tcnica de precondi-
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes, de las coordenadas
geodsicas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue que el sistema
resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas las las de la
matriz de diseo de las incgnitas, , y del vector de trminos independientes, /, por la
correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
La denominada transformacin estndar de Molodensky es un caso particular de las transfor-
maciones en coordenadas geodsicas.
Se trata de un modelo de transformacin en el que se consideran nicamente la traslacin del
origen del sistema de referencia y la alteracin de la forma y dimensiones del elipsoide.
Es una transformacin muy til para referir sistemas de referencia geodsicos locales a WGS84
a partir del conocimiento de las variables que intervienen.
Las ecuacines de la transformacin estndar de Molodensky se deducen de las expresiones 6.1,
6.2, 6.3 y del sistema de ecuaciones 6.5,
d, =
1
(j /)
_
i
a
c
2
sin,cos ,da
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,d)
_
d`
da
=
d`
d)
= 0
d/ =
a
i
da
/
a
i sin
2
,d)
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
resultando:
d, = (sin,cos `dA
0
sin,sin`d1
0
cos ,d7
0
(6.23)
i
a
c
2
sin,cos ,da
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,d)
_
1
(j /)
d` = (sin`dA
0
cos `d1
0
)
1
(i /) cos ,
(6.24)
d/ = cos ,cos `dA
0
cos ,sin`d1
0
sin,d7
0
(6.25)
a
i
da
/
a
i sin
2
,d)
En las expresiones anteriores los incrementos para los parmetros del datum se han de obtener
como la diferencia entre los valores del datum destino menos los valores del datum origen.
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a un sistema de referencia geodsico
o
l
, origen de la transformacin, y un sistema o
2
, destino de la transformacin, expresadas en
coordenadas cartesianas geocntricas,

l
I
= (n
I
,
I
, n
I
) y

A
I
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) con i 1, 2, ..., :,
respectivamente.
Tal como muestra la gura 6.1
2
, el origen de o
l
est trasladado del origen de o
2
, sus ejes
presentan unos giros diferenciales .
r
, .
,
.
:
, y tambin se tendr, en general, una escala distinta.
La transformacin entre ambos sistemas puede escribirse como,
A =

T (1 d|)1(.
r
, .
, .
:
)

l (6.26)
siendo,
T = (dA
o
, d1
o
, d7
o
)
T
vector de traslaciones
d| variacin en escala
1(.
r
, .
, .
:
) matriz de rotacin
Para obtener un modelo lineal basta con realizar sencillas operaciones. La matriz de rotacin
1(.
r
, .
, .
:
), tal y como se estudi en la seccin 6.1.3, se puede descomponer en suma de dos
matrices,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1 Q(.
r
, .
, .
:
)
y, sustituyendo en 6.26 resulta,
A =

T (1 d|) [1 Q(.
r
, .
, .
:
)[

l
A =

T (1 d|)
_
l Q(.
r
, .
, .
:
)

l
_
A =

T

l Q(.
r
, .
, .
:
)

l

l d| Q(.
r
, .
, .
:
)

l d|
y, prescindiendo del ltimo trmino, de segundo orden de pequeez, se llega a,
A =

T

l Q(.
r
, .
, .
:
)

l

l d|
expresin lineal que puede escribirse,
T

l d| Q(.
r
, .
, .
:
)

l (
l

A) = 0 (6.27)
De acuerdo a la expresin anterior, cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas
permite plantear un sistema de tres ecuaciones:
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
_
_
n
I
I
n
I
_
_
d|
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
_
_
n
I
I
n
I
_
_
=
_
_
A
I
n
I
1
I
I
7
I
n
I
_
_
(6.28)
2
La gura esta voluntariamente exagerada para mayor claridad. Si se hubiese dibujado a escala ambos ejes
hubieran coincidido, debido al orden de los parmetros de transformacin respecto a las dimensiones de la Tierra.
Figura 6.1: Transformacin entre dos sistemas de referencia
que, ordenando las incgnitas convenientemente, se expresa,
_
_
1 0 0 n
I
0 n
I

I
0 i 0
I
n
I
0 n
I
0 0 i n
I

I
n
I
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.
.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
A
I
n
I
1
I
I
7
I
n
I
_
_
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 n
l
0 n
l

l
0 1 0
l
n
l
0 n
l
0 0 1 n
l

l
n
l
0
1 0 0 n
2
0 n
2

2
0 1 0
2
n
2
0 n
2
0 0 1 n
2

2
n
2
0
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
1 0 0 n
n
0 n
n

n
0 1 0
n
n
n
0 n
n
0 0 1 n
n

n
n
n
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.
.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
l
n
l
1
l
l
7
l
n
l
A
2
n
2
1
2
2
7
2
n
2
.
.
.
A
n
n
n
1
n
n
7
n
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.29)
bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
bb
(1, 1) = o
2
1
u
1
= o
2
1
o
2
u
1
(6.30)
bb
(2, 2) = o
2
Y
1
u
1
= o
2
Y
1
o
2
u
1
bb
(8, 8) = o
2
2
1
u
1
= o
2
2
1
o
2
u
1
...
entre s, traslaciones y rotaciones.
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores de
cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. Por ejemplo,
lo natural es que las unidades de las rotaciones, teniendo en cuenta su carcter diferencial,
es que sean segundos sexagesimales, por lo que si sus coecientes tenan por unidad metros
habr que multiplicar cada coeciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que
las ecuaciones estn en metros, por ejemplo,
[n
:
[
:oJIonts
[
l
[
n
= [[
n

180 8600
[n
:
[
st.stro
[
l
[
n
= [[
n
cionamiento.
cartesianas geocntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las las de la matriz de diseo de las incgnitas, , y del vector de trminos independientes,
/, por la correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
El principal inconveniente de ste modelo es que la matriz de diseo de las incgnitas presenta
un condicionamiento numrico muy elevado, ya que las columnas de la misma presentar normas
muy diferentes, lo que obligar a recurrir a mtodos numricos estables si no se quiere obtener
error en la determinacin de las incgnitas, cuyos errores a posteriori sern muy elevados.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski
o
l
2

l
I
= (n
I
,
I
, n
I
) y

A
I
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) con i 1, 2, ..., :,
respectivamente.
El modelo de Badekas-Molodenski se obtiene como una variacin del modelo de Bursa-Wolf con
el propsito de minimizar el problema apuntado del mal condicionamiento matricial de la matriz
de diseo de las incgnitas. Con este propsito se introduce en el modelo un punto localizado en
el entorno de la zona donde se calcula la transformacin, siendo conveniente elegir el baricentro,
l
0
= (n
0
,
0
, n
0
) =
_
_
_
_
n
I=l
n
I
:
,
n
I=l
I
:
,
n
I=l
n
I
:
_
_
_
_
=`
0
, ,
0
, /
0
(6.31)
El modelo de transformacin se escribe,
A =

T

l
0
(1 d|)1(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
) (6.32)
que se transforma en lineal sin ms que operar,
A =

T

l
0
(1 d|) [1 Q(.
r
, .
, .
:
)[ (
l

l
0
)
A =

T

l
0
(1 d|)
_
(
l

l
0
) Q(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
)
_
A =

T

l
0
(
l

l
0
) Q(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
)
(
l

l
0
)d| Q(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
)d|
A =

T

l (
l

l
0
)d| Q(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
)
obtenindose,
T (
l

l
0
)d| Q(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
) (
A

l) = 0 (6.33)
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
_
_
n
I
n
0
0
n
I
n
0
_
_
d|
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
_
_
n
I
n
0
0
n
I
n
0
_
_
=
_
_
A
I
n
I
1
I
I
7
I
n
I
_
_
y, ordenando las incgnitas convenientemente, se expresa,
_
_
1 0 0 n
I
n
0
0 (n
I
n
0
)
I
0
0 i 0
I
0
n
I
n
0
0 (n
I
n
0
)
0 0 i n
I
n
0
(
I
0
) n
I
n
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.
.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.34)
=
_
_
A
I
n
I
I
1
I
n
I
7
I
_
_
(6.35)
El modelo conseguido es tal que las normas de las columnas correspondientes al factor de escala
y las rotaciones no depende de la norma de los vectores de posicin de los puntos respecto al origen
del sistema de coordenadas sino de la norma de los vectores respecto al baricentro, con lo que se
mejora el condicionamiento numrico de la matriz de diseo de las incgnitas, .
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 n
l
n
0
0 (n
l
n
0
)
l
0
0 1 0
l
0
n
l
n
0
0 (n
l
n
0
)
0 0 1 n
l
n
0
(
l
0
) n
l
n
0
0
1 0 0 n
2
n
0
0 (n
2
n
0
)
2
0
0 1 0
2
0
n
2
n
0
0 (n
2
n
0
)
0 0 1 n
2
n
0
(
2
0
) n
2
n
0
0
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
1 0 0 n
n
n
0
0 (n
n
n
0
)
n
0
0 1 0
n
0
n
n
n
0
0 (n
n
n
0
)
0 0 1 n
n
n
0
(
n
0
) n
n
n
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.
.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= (6.36)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
l
n
l
1
l
l
7
l
n
l
A
2
n
2
1
2
2
7
2
n
2
.
.
.
A
n
n
n
1
n
n
7
n
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
bb
(1, 1) = o
2
1
u
1
= o
2
1
o
2
u
1
(6.37)
bb
(2, 2) = o
2
Y
1
u
1
= o
2
Y
1
o
2
u
1
bb
(8, 8) = o
2
2
1
u
1
= o
2
2
1
o
2
u
1
...
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
6.2.4. Relacin entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski
La nica diferencia entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski es la introduccin
en el segundo del baricentro, lo que tiene como consecuencia que mientras que la traslacin en el
primer modelo represente realmente el vector que une los orgenes de los sistemas de referencia
geodsico o
l
y o
2
, la traslacin del segundo dependa del baricentro segn la relacin que se deduce
de igualar las expresiones de sus modelos funcionales, expresiones 6.26 y 6.32,
A =

T
1V
(1 d|)1(.
r
, .
, .
:
)

l
A =

T
11

l
0
(1 d|)1(.
r
, .
, .
:
) (
l

l
0
)
siendo directo comprobar que,
T
11
=

T
1V

l
0
(1 d|)1(.
r
, .
, .
:
)

l
0
(6.38)
siendo igual en ambos modelos las rotaciones y el factor de escala.
6.2.5. Modelo de Veis
o
l
2

l
I
= (n
I
,
I
, n
I
) y

A
I
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) con i 1, 2, ..., :,
respectivamente.
El modelo introducido por Veis ( 1960 ) [15] es similar al modelo de Bursa-Wolf pero con la
particularidad de que las rotaciones se determinan para el baricentro,

l
0
, en lugar de para el
origen del sistema o
l
, y respecto al sistema de ejes del sistema de coordenadas geodsico local,
c:n = (r
I
, j
I
, .
I
)
c
, para el baricentro en lugar de para los ejes del sistema de coordenadas
cartesianas de sistema o
l
.
El modelo se expresa segn,
T (
l

l
0
)d| ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) (
l

l
0
) (
A

l) = 0 (6.39)
siendo la nica diferencia con respecto a la expresin del modelo de Badekas-Molodenski, expresin
6.32, la sustitucin de la matriz de rotacin 1(.
r
, .
, .
:
) por una matriz ' (
0
, j
0
, c
0
) que depende
del baricentro en la que se consideran las rotaciones diferenciales: j
0
en torno a la direccin del
norte geodsico,
0
en torno a la direccin del este geodsico y c
0
en torno al cenit geodsico,
determinadas para el punto baricentro

l
0
, de coordenadas geodsicas (,
0
, `
0
).
La ventaja de ste modelo respecto al Badekas-Molodenski es que, al utilizar un sistema local
de coordenadas, la interpretacin de los giros es mucho ms sencilla e intuitiva, de manera que el
giro c
0
expresar el ngulo que forman los nortes geodsicos de ambos sistemas en el punto

l
0
y los
giros (
0
, j
0
) expresarn el ngulo de inclinacin entre los planos tangentes a los correspondientes
elipsoides, la inclinacin entre ambas supercies, en

l
0
, considerando el sentido trigonomtrico
para los tres giros.
A continuacin se va a deducir la expresin de la matriz de rotacin ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
),
pero antes es necesario obtener la relacin entre las rotaciones en torno a los ejes del sistema de
coordenadas cartesianas geocntricas, (.
r
, .
, .
:
), y los giros en torno a los ejes del sistema de
coordenadas geodsicas locales, (
0
, j
0
, c
0
).
Se parte de:
La expresin 6.7 que relaciona las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto en dos
sistemas de referencia geodsicos o
l
y o
2
entre los que la nica variacin en su denicin es
la diferente orientacin de los ejes,
_
_
A
1
7
_
_
c
2
= 1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
c
1
=
_
_
1 .
:
.
.
:
1 .
r
.
.
r
1
_
_
_
_
A
1
7
_
_
c
1
que aplicado a un vector con extremo origen en el punto

l
0
y extremo nal en un punto
genrico , c:i:o resulta,
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
= 1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
=
_
_
1 .
:
.
.
:
1 .
r
.
.
r
1
_
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
(1)
La expresin 4.38 que permita plantear la transformacin entre el sistema de coordenadas
geodsicas locales y coordenadas astronmicas locales en un punto:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(
I
, j
I
, c
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
=
_
_
1 c
I
j
I
c
I
1
I
j
I

I
1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
no es la que se desea utilizar ahora dado que lo que se pretende es relacionar las coordenadas
geodsicas locales de dos sistemas o
l
y o
2
, siendo necesario utilizar la matriz,
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
= 1(
0
, j
0
, c
0
)
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
=
_
_
1 c
0
j
0
c
0
1
0
j
0

0
1
_
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
(2)
donde se advierte el cambio del signo de la rotacin en torno al eje en la direccin del este geo-
dsico. Tal y como guran ahora las rotaciones todas se obtienen en el sentido trigonomtrico,
al igual que en la expresin (1), mientras que en la expresin 4.38 la denicin de la desviacin
relativa de la vertical en la direccin del meridiano llevaba a plantear la rotacin en el sentido
horario y de ah la diferencia de signo.
Las rotaciones ya no correspondern a la desviacin entre la vertical geodsica de un sistema
de referencia geodsico y la vertical astronmica, sino que correspondern a la desviacin
existente entre las verticales geodsicas de dos sistemas de referencia geodsicos o
l
y o
2
en
el punto

l
0
, obtenidas todas en sentido trigonomtrico.
La expresin 4.23 que relaciona un vector referido al sistema de coordenadas cartesianas
geocntricas y al sistema de coordenadas geodsicas locales, en un determinado sistema de
referencia geodsico,
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
= 1(,
0
, `
0
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
=
=
_
_
sin`
0
cos `
0
0
sin,
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
cos ,
0
cos `
0
cos ,
0
sin`
0
sin,
0
_
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
(8)
que ser vlida tanto para el sistema de referencia geodsico o
l
como para el o
2
, aplicando
las coordenadas geodsicas del punto origen del vector en el sistema correspondiente:
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
= 1
_
,
0
1
, `
0
1
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
(8.a)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
1
, `
0
1
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
(8./)
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
= 1
_
,
0
2
, `
0
2
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
(8.c)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
(8.d)
Si en la expresin (1) se sustituye la expresion (8.d) se obtiene,
1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
=
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
si ahora se sustituye la expresin (2) se tendr,
1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
1(
0
, j
0
, c
0
)
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
y, nalmente, sustituyendo la expresin (8.a) se llega a,
1(.
r
, .
, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
1(
0
, j
0
, c
0
) 1
_
,
0
1
, `
0
1
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
concluyndose la relacin,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
1(
0
, j
0
, c
0
) 1
_
,
0
1
, `
0
1
_
donde se puede aproximar la posicin del baricentro en el sistema de referencia o
2
por su posicin
en el sistema de referencia o
l
de manera que se tendr,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1
T
(,
0
, `
0
) 1(
0
, j
0
, c
0
) 1(,
0
, `
0
) (6.40)
que representa la relacin buscada.
Efectuando el producto de las tres matrices, se obtiene,
1
T
(,
0
, `
0
) 1(
0
, j
0
, c
0
) 1(,
0
, `
0
)
=
_
_
1
j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
0
cos `
0
j
0
sin`
0
sin,
0
c
0
sin`
0
cos ,
0
j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
1
0
sin`
0
j
0
cos `
0
sin,
0
c
0
cos `
0
cos ,
0
0
cos `
0
j
0
sin,
0
sin`
0
c
0
cos ,
0
sin`
0
0
sin`
0
j
0
sin,
0
cos `
0
c
0
cos ,
0
cos `
0
1
_
_
= 1(.
r
, .
, .
:
) (4)
Identicando trminos de las matrices a ambos lados de la expresin (4) se obtienen las tres
relaciones siguientes:
(1, 2) : .
:
= j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
(2, 1) : .
:
= j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
(8, 1) : .
=
0
cos `
0
j
0
sin`
0
sin,
0
c
0
sin`
0
cos ,
0
(1, 8) : .
=
0
cos `
0
j
0
sin,
0
sin`
0
c
0
cos ,
0
sin`
0
(2, 8) : .
r
=
0
sin`
0
j
0
sin,
0
cos `
0
c
0
cos ,
0
cos `
0
(8, 2) : .
r
=
0
sin`
0
j
0
cos `
0
sin,
0
c
0
cos `
0
cos ,
0
que permiten concluir la siguiente expresin matricial de relacin entre las rotaciones:
_
_
.
r
.
.
:
_
_
=
_
_
sin`
0
sin,
0
cos `
0
cos ,
0
cos `
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
sin`
0
0 cos ,
0
sin,
0
_
_
_
_

0
j
0
c
0
_
_
(6.41)
y dado el carcter de matriz ortogonal de la expresin 6.41,
_
_

0
j
0
c
0
_
_
=
_
_
sin`
0
cos `
0
0
sin,
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
cos ,
0
cos `
0
cos ,
0
sin`
0
sin,
0
_
_
_
_
.
r
.
.
:
_
_
(6.42)
resultando la matriz de relacin la propia matriz 1(,
0
, `
0
) como era de suponer, ya que la relacin
entre los giros respecto a cada uno de los sistemas de coordenadas es la misma que existe entre sus
bases, a excepcin del signo de la rotacin
0
.
Recerdese que en la linealizacin de los modelos de transformacin la matriz 1(.
r
, .
, .
:
) era
descompuesta en suma de dos matrices, una denominada Q(.
r
, .
, .
:
) y otra la matriz identidad.
Denominando ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) a la matriz de rotacin equivalente a Q(.
r
, .
, .
:
), pero con
los giros expresados en torno a los ejes del sistema local, se tiene que,
' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) = Q(.
r
, .
, .
:
) = 1
T
(,
0
, `
0
) 1(
0
, j
0
, c
0
) 1(,
0
, `
0
) 1
Que se puede descomponer en suma de tres matrices,
' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) =
0
'
(,
0
, `
0
) j
0
'
q
(,
0
, `
0
) c
0
'
o
(,
0
, `
0
) (6.43)
siendo
3
:
'
(,
0
, `
0
) =
_
_
0 0 cos `
0
0 0 sin`
0
cos `
0
sin`
0
0
_
_
'
q
(,
0
, `
0
) =
_
_
0 cos ,
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
0 sin,
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
sin,
0
cos `
0
0
_
_
'
o
(,
0
, `
0
) =
_
_
0 sin,
0
cos ,
0
sin`
0
sin,
0
0 cos ,
0
cos `
0
cos ,
0
sin`
0
cos ,
0
cos `
0
0
_
_
Sustituyendo la matriz ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) en el modelo Badekas-Molodenski se obtiene la
transformacin de siete parmetros con expresin de los giros segn los ejes del sistema local:
T (
l

l
0
)d| ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) (
l

l
0
) (
A

l) = 0 (6.44)
Dependiendo del punto 0 elegido, se obtendrn unos parmetros de transformacin diferentes.
Por ello, es habitual tomar como origen del sistema local el baricentro del conjunto de los puntos
a transformar consiguindose una buena determinacin geomtrica de los giros, ya que los puntos
que determinan la transformacin estn distribuidos en torno al origen de la rotacin.
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
_
_
A
I
n
I
1
I
I
7
I
n
I
_
_
=
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
_
_
n
I
n
0
0
n
I
n
0
_
_
d|
0
'
(,
0
, `
0
)
_
_
n
I
n
0
0
n
I
n
0
_
_
j
0
'
q
(,
0
, `
0
)
_
_
n
I
n
0
0
n
I
n
0
_
_
c
0
'
o
(,
0
, `
0
)
_
_
n
I
n
0
0
n
I
n
0
_
_
y, ordenando las incgnitas convenientemente, se expresa,
_
_
A
I
n
I
1
I
I
7
I
n
I
_
_
=
_
_
1 0 0 n
I
n
0
cos `
0
(n
I
n
0
)
0 1 0
I
0
sin`
0
(n
I
n
0
)
0 0 1 n
I
n
0
cos `
0
(n
I
n
0
) sin`
0
(
I
0
)
cos ,
0
(
I
0
) sin,
0
sin`
0
(n
I
n
0
)
cos ,
0
(n
I
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
I
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
I
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
I
0
)
sin,
0
(
I
0
) cos ,
0
sin`
0
(n
I
n
0
)
sin,
0
(n
I
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
I
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
I
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
I
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
0
j
0
c
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.45)
3
En algunos textos de geodesia, por ejemplo [15], la expresin anterior aparece con un cambio de signo en todos
los elementos de la matriz A
(,
0
, A
0
). El motivo es que en esos textos se dene el sistema de referencia geodsico
local de manera diferente a la considerada en este texto. El eje a se dene en la direccin del meridiano geodsico
con sentido positivo al sur. El eje j se dene en la direccin y sentido del este geodsico.
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
l
n
l
1
l
l
7
l
n
l
A
2
n
2
1
2
2
7
2
n
2
.
.
.
A
n
n
n
1
n
n
7
n
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 n
l
n
0
cos `
0
(n
l
n
0
)
0 1 0
l
0
sin`
0
(n
l
n
0
)
0 0 1 n
l
n
0
cos `
0
(n
l
n
0
) sin`
0
(
l
0
)
1 0 0 n
2
n
0
cos `
0
(n
2
n
0
)
0 1 0
2
0
sin`
0
(n
2
n
0
)
0 0 1 n
2
n
0
cos `
0
(n
2
n
0
) sin`
0
(
2
0
)
. . . . .
. . . . .
. . . . .
1 0 0 n
n
n
0
cos `
0
(n
n
n
0
)
0 1 0
n
0
sin`
0
(n
n
n
0
)
0 0 1 n
n
n
0
cos `
0
(n
n
n
0
) sin`
0
(
n
0
)
cos ,
0
(
l
0
) sin,
0
sin`
0
(n
l
n
0
)
cos ,
0
(n
l
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
l
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
l
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
l
0
)
cos ,
0
(
2
0
) sin,
0
sin`
0
(n
2
n
0
)
cos ,
0
(n
2
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
2
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
2
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
2
0
)
.
.
.
cos ,
0
(
n
0
) sin,
0
sin`
0
(n
n
n
0
)
cos ,
0
(n
n
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
n
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
n
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
n
0
)
sin,
0
(
l
0
) cos ,
0
sin`
0
(n
l
n
0
)
sin,
0
(n
l
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
l
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
l
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
l
0
)
sin,
0
(
2
0
) cos ,
0
sin`
0
(n
2
n
0
)
sin,
0
(n
2
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
2
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
2
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
2
0
)
.
.
.
sin,
0
(
n
0
) cos ,
0
sin`
0
(n
n
n
0
)
sin,
0
(n
n
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
n
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
n
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
n
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
0
j
0
c
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.46)
bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
bb
(1, 1) = o
2
1
u
1
= o
2
1
o
2
u
1
(6.47)
bb
(2, 2) = o
2
Y
1
u
1
= o
2
Y
1
o
2
u
1
bb
(8, 8) = o
2
2
1
u
1
= o
2
2
1
o
2
u
1
...
6.3. MODELOS DE TRANSFORMACIN BIDIMENSIONAL 99
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
6.3. Modelos de transformacin bidimensional
Si no se dispone de la altitud elipsoidal de los puntos no es posible plantear una transformacin
tridimensional. En ese caso se deben emplear transformaciones bidimensionales. Tambin se podr
optar por este tipo de transformacin cuando solamente se pretenden transformar las coordenadas
planimtricas y se considera que la altimetra , por su baja precisin, puede empeorar los resultados
de la transformacin.
Las transformaciones bidimensionales se aplican para zonas de extensin limitada.
En esta seccin se estudian dos de las transformaciones bidimensionales de uso ms extendido.
6.3.1. Sobre el elipsoide
o
l
2
coordenadas geodsicas,
_
,
l
I
, `
l
I
_
y
_
,
2
I
, `
2
I
_
con i 1, 2, ..., :, respectivamente. En la denicin
de cada uno de los sistemas de referencia geodsicos se incluira como supercie de referencia un
elipsoide de revolucin,
_
a, c
2
_
l
y
_
a, c
2
_
2
, respectivamente.
Segn [15], se trata de plantear una transformacin bidimensional sobre la supercie del elip-
soide del sistema de referencia destino de la transformacin, o
2
, empleando conceptos de geode-
sia elipsoidal. En la transformacin se determinan cuatro parmetros: una traslacin en ,, una
traslacin en `, un factor de escala y un giro.
Para deducir este modelo de transformacin es necesario primero considerar una serie de pasos:
1. Las coordenadas origen se transforman a cartesianas geocntricas. Si se desconocen las alti-
tudes elipsoidales se considera que los puntos estn situados sobre el elipsoide y, por tanto,
se les asignara una altitud nula. En caso de proceder de una red observada mediante tcni-
cas de G1o, ya se dispondra directamente de las coordenadas cartesianas geocntricas en
\Go 84 y no sera necesario efectuar este primer paso,
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
_
a, c
2
_
l
_
_
A
l
I
, 1
l
I
, 7
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
2. Las coordenadas cartesianas geocntricas en el sistema de referencia origen se transforman a
coordenadas geodsicas utilizando los parmetros geomtricos del elipsoide de destino,
_
A
l
I
, 1
l
I
, 7
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
_
a, c
2
_
2
_
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
De esta forma se tendrn para el conjunto de : puntos dos grupos de coordenadas:
_
,
2
I
, `
2
I
_
y
_
,
2
I
, `
2
I
_
, que no coincidirn aunque ambos sistemas de referencia tengan el mismo elipsoide
como supercie de referencia, caso en que si se cumplira,
_
,
l
I
, `
l
I
_
=
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
3. Se calcula el centroide de los puntos en el sistema origen,
,
l
c
=
n
I=l
,
l
I
:
`
l
c
=
n
I=l
`
l
I
:
4. Se determinan la longitud y el acimut de las lneas geodsicas que unen el centroide con cada
uno de los : puntos aplicando el problema inverso de la geodesia,
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
_
,
l
c
, `
l
c
_
_
_
_
11G
_
0
l
cI
, o
l
cI
_
, i 1, 2, ..., :
El modelo pasa por plantear lo siguiente. Si para cada punto desde el centroide determinado,
_
,
l
c
, `
l
c
_
, se calcula el extremo nal de la lnea geodsica ,
_
0
l
cI
, o
l
cI
_
, se obtiene el punto
_
,
l
I
, `
l
I
_
que no coincide con el punto dado en el sistema o
2
,
_
,
2
I
, `
2
I
_
. Sin embargo, existe una traslacin
al centroide, (d,
c
, d`
c
), y un factor de escala, d|, y un giro, dc, comunes para todas las lneas
geodsicas, de manera que si se calculan las lneas geodsicas desde el centroide original corregido
es esa traslacin y con las geodsicas escaladas y giradas si se obtiene el punto dado en el sistema
o
2
,
_
,
2
I
, `
2
I
_
,
_
,
l
c
d,
c
, `
l
c
d`
c
_
_
0
l
cI
dc, o
l
cI
d|
_
, i 1, 2, ..., :
_
_
_
11G
_
,
2
I
, `
2
I
_
, i 1, 2, ..., :
El problema pasa por determinar de alguna manera los cuatro parmetros que determinan la
transformacin.
A partir de las expresiones que proporcionan, los diferenciales en distancia y acimut de la lnea
geodsica, en funcin de los diferenciales en las coordenadas de los extremos [16],
do
cI
= i
c
cos ,
c
sinc
cI
d`
c
j
c
cos c
cI
d,
c
i
I
cos ,
I
sinc
Ic
d`
I
j
I
cos c
Ic
d,
I
(1)
d0
cI
=
i
c
cos ,
c
cos c
cI
o
cI
d`
c

j
c
sinc
cI
o
cI
d,
c
i
I
cos ,
I
cos c
Ic
o
cI
d`
I

j
I
sinc
Ic
o
cI
d,
I
(2)
Denominando, d,
I
= ,
l
I
,
2
I
, d`
I
= `
l
I
`
2
I
, do
cI
= o
cI
d| y d0
cI
= dc, se obtienen las expresiones:
o
cI
d| j
c
cos c
cI
d,
c
i
c
cos ,
c
sinc
cI
d`
c
=
j
I
cos c
Ic
_
,
l
I
,
2
I
_
i
I
cos ,
I
sinc
Ic
_
`
l
I
`
2
I
_
(6.48)
dc

c
sIn o
c1
S
c1
d,
c

i
c
cos ,
c
cos o
c1
S
c1
d`
c
=
1
sIn o
1c
S
c1
_
,
l
I
,
2
I
_
i
1
cos ,
1
cos o
1c
S
c1
_
`
l
I
`
2
I
_
(6.49)
que representan el modelo funcional buscado y donde se admite que el cambio de escala y el giro
es el mismo para todas las lneas geodsicas.
Las incgnitas son d|, dc, d,
c
y d`
c
. Cada punto permite formar dos ecuaciones. Por tanto se
necesitan al menos dos puntos cuyas coordenadas se conozcan en ambos sistemas de referencia. Si
el nmero de puntos es mayor, se obtiene la solucin por mnimos cuadrados.
El sistema de ecuaciones que genera cada punto conocido en los dos sistemas es expresa segn,
_
j
c
cos c
cI
i
c
cos ,
c
sinc
cI
o
cI
0
c
sIn o
c1
S
c1
i
c
cos ,
c
cos o
c1
S
c1
0 1
_
_
_
_
_
d,
c
d`
c
d|
dc
_
_
_
_
(6.50)
=
_
_
j
I
cos c
Ic
_
,
l
I
,
2
I
_
i
I
cos ,
I
sinc
Ic
_
`
l
I
`
2
I
_
1
sIn o
1c
S
c1
_
,
l
I
,
2
I
_
i
1
cos ,
1
cos o
1c
S
c1
_
`
l
I
`
2
I
_
_
_
siendo la primera una ecuacin en distancia y la segunda una ecuacin angular.
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
j
c
cos c
cl
i
c
cos ,
c
sinc
cl
o
cl
0
c
sIn o
c1
S
c1
i
c
cos ,
c
cos o
c1
S
c1
0 1
j
c
cos c
c2
i
c
cos ,
c
sinc
c2
o
c2
0
c
sIn o
c2
S
c2
i
c
cos ,
c
cos o
c2
S
c2
0 1
. . . .
. . . .
j
c
cos c
cn
i
c
cos ,
c
sinc
cn
o
cn
0
c
sIn o
cr
S
cr
i
c
cos ,
c
cos o
cr
S
cr
0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d,
c
d`
c
d|
dc
_
_
_
_
= (6.51)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
j
l
cos c
lc
_
,
l
l
,
2
l
_
i
l
cos ,
l
sinc
lc
_
`
l
l
`
2
l
_
1
sIn o
1c
S
c1
_
,
l
l
,
2
l
_
i
1
cos ,
1
cos o
1c
S
c1
_
`
l
l
`
2
l
_
j
2
cos c
2c
_
,
l
2
,
2
2
_
i
2
cos ,
2
sinc
2c
_
`
l
2
`
2
2
_
2
sIn o
2c
S
c2
_
,
l
2
,
2
2
_
i
2
cos ,
2
cos o
2c
S
c2
_
`
l
2
`
2
2
_
.
.
j
n
cos c
nc
_
,
l
n
,
2
n
_
i
n
cos ,
n
sinc
nc
_
`
l
n
`
2
n
_
r
sIn o
rc
S
cr
_
,
l
n
,
2
n
_
i
r
cos ,
r
cos o
rc
S
cr
_
`
l
n
`
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
.
.
r
2nl
r
2n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
El modelo estocstico para esta transformacin es algo ms complicado que en los modelos
anteriores debido a que se debe establecer estimando la precisin de los trminos independientes:
bb
= o
2
0
Q
bb
y ahora la expresin de los mismos es complicada. Una forma sencilla de proceder es partir de la
estimacin del orden de precisin a priori de las coordenadas de los puntos conocidos en ambos
sistemas en magnitud lineal, o
l
= 0, :. y o
2
= 0,2 :., por ejemplo, de manera que la precisin
de la diferencia de coordenadas que aparece en los trminos independientes se puede estimar en
la composicin cuadrtica de los valores anteriores, o =
_
o
2
l
o
2
2
, que puede transformarse a
magnitud angular a partir de algn radio de curvatura del elipsoide en el punto,
o
:oJ
=
o
l
1
, con 1 =
_
ji
j =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
j i =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
La precisin a priori del trmino independiente de la ecuacin de distancia se determinara en
metros segn,
o
lI
=
_
(j
I
cos c
Ic
o
:oJ
)
2
(i
I
cos ,
I
sinc
Ic
o
:oJ
)
2
=
_
(j
I
cos c
Ic
)
2
(i
I
cos ,
I
sinc
Ic
)
2
o
:oJ
La precisin a priori del trmino independiente de la ecuacin de ngulo se determinara en radianes
segn,
o
oI
=
_
_
j
I
sinc
Ic
o
cI
o
:oJ
_
2
_
i
I
cos ,
I
cos c
Ic
o
cI
o
:oJ
_
2
=
_
_
j
I
sinc
Ic
o
cI
_
2
_
i
I
cos ,
I
cos c
Ic
o
cI
_
2
o
:oJ
Finalmente, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas,
la matriz varianza covarianza resulta diagonal,
bb
(1, 1) = o
2
ll
,
bb
(2, 2) = o
2
ol
(6.52)
bb
(8, 8) = o
2
l2
,
bb
(4, 4) = o
2
o2
...
bb
(2: 1, 2: 1) = o
2
l n
,
bb
(2:, 2:) = o
2
on
Una alternativa ms rigurosa de la determinacin de la
bb
pasara por partir de las matrices
varianza-covarianza de las coordenadas geodsicas de los puntos conocidos en ambos sistemas y
aplicar la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza.
entre s, las correcciones las coordenadas geodsicas del centroide.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. En este caso aparece una ecuacin
lineal y otra angular para cada punto. Lo ms sencillo en este caso es plantear las ecuaciones
lineales en metros y las angulares en segundos sexagesimales.
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores
de cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. En este
caso, se suele optar por elegir como unidad para las incgnitas angulares, dc, d,
c
y d`
c
, los
segundos sexagesimales, mientras que la incgnita restante, d|, es adimensional. Esta eleccin
obliga a analizar la necesidad de incluir factores de cambio de unidades en las ecuaciones:
Ecuacin lineal en metros. Observando los coecientes se concluye que no hay que in-
troducir ningn cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas del trmino
independiente venga expresado para esta ecuacin en radianes.
Ecuacin angular en segundos sexagesimales. Observando los coecientes se concluye que
no hay que introducir ningn cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas
geodsicas del trmino independiente venga expresado para esta ecuacin en segundos
sexagesimales.
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes deben ser las de
las ecuaciones, de manera que en las ecuaciones de ngulo habr que pasarlas de radianes a
segundos sexagesimales. Con esto se consigue que el sistema resultante de aplicar el algoritmo
de peso unidad, en el que se dividen todas las las de la matriz de diseo de las incgnitas,
, y del vector de trminos independientes, /, por la correspondiente precisin a priori, sea
un sistema adimensional.
Una vez determinada la transformacin, el proceso para transformar un punto del sistema o
l
al sistema o
2
incluira los siguientes pasos:
1. Pasar el punto de (A, 1, 7)
o:Itn
a (,, `)
o:Itn
, pero con los parmetros del elipsoide en el
sistema destino.
2. Se resuelve el problema inverso del centroide sin corregir,
_
,
l
c
, `
l
c
_
, al punto calculado en el
paso 1.
3. Se gira el acimut del paso 2 con la incgnita de giro resuelta en la transformacin y se aplica
el factor de escala resuelto en la transformacin a la distancia del paso 2.
4. Se resuelve el problema directo desde el baricentro corregido,
_
,
l
c
d,
c
, `
l
c
d`
c
_
, con el
acimut girado y la distancia escalada.
El motivo de que este modelo de transformacin no se pueda aplicar a un caso en que los puntos
se distribuyen por una gran extensin se debe a que el modelo aproxima la mtrica del elipsoide
por una mtrica euclidiana al considerar nicamente un giro y un factor de escala para toda la zona
de aplicacin y esto no es vlido por ser la mtrica del elipsoide funcin de la posicin considerada,
tal y como se estudiar en captulos posteriores.
6.3.2. Sobre el plano de una proyeccin
Este modelo se presenta como una alternativa al modelo anterior de transformacin sobre la
supercie del elipsoide. En este modelo se incluyen cuatro parmetros de transformacin:
Dos traslaciones, Tr y Tj.
Una rotacin, c, un giro a los acimutes cartogrcos.
Un factor de escala, ` = (1 d|).
Se trata por tanto de un caso particular de cambio de sistema de referencia afn en el que se
considera la ortogonalidad de los ejes en ambos sistemas y la unicidad de la escala en cada uno de
los sistemas.
Para que el modelo se ajuste a la realidad de las coordenadas planas es conveniente que en
ambos sistemas de referencia se utilice la misma proyeccin conforme. Lo ms habitual ser recurrir
a la proyeccin Universal Transversa de Mercator, lT', pudindose presentarse problemas si la
supercie donde se plantea la transformacin es de grandes dimensiones. Este problema se debe
a que de acuerdo a la denicin ocial de la proyeccin lT' es posible que la zona objeto
sobrepase los lmites de un huso de la misma, plantendose como nica solucin la expansin de
huso de manera que todos los puntos se reeran al mismo sistema de coordenadas planas pero
apareciendo una prdida de precisin en la propia proyeccin a medida que crecen las dimensiones
de la zona.
Por su sencillez, este modelo es el recomendado especialmente cuando la zona objeto de la
transformacin es de reducidas dimensiones.
Los datos de partida sern los : puntos:
(n
I
,
I
) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia origen
(r
I
, j
I
) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia destino
El modelo funcional de la transformacin de Helmert bidimensional referida al baricentro se
expresa:
_
r
I
j
I
_
=
_
n
0
0
_
_
T
u
T
u
_
(1 d|)
_
cos c sinc
sinc cos c
__
n
I
n
0
0
_
(6.53)
donde,
n
0
=
n
I=l
n
I
:

0
=
n
I=l
I
:
representan el baricentro en el sistema origen.
Tal y como se ha planteado, el modelo no es lineal en las incgnitas. Para linealizarlo se podra
recurrir a la misma hiptesis que se admita en el caso de las transformaciones tridimensionales, el
carcter diferencial del giro y del factor de escala. Sin embargo, en este caso una forma sencilla de
linealizarlo sin asumir la hiptesis anterior pasa por introducir el cambio de variable,
a = (1 d|) cos c = `cos c
/ = (1 d|) sinc = `sinc
_
` =
_
a
2
/
2
c = a lan
b
o
(6.54)
transformndose el modelo en,
_
r
I
j
I
_
=
_
n
0
0
_
_
T
u
T
u
_
_
a /
/ a
__
n
I
n
0
0
_
(6.55)
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 n
l
n
0
(
l
0
)
0 1
l
0
n
l
n
0
1 0 n
2
n
0
(
2
0
)
0 1
2
0
n
2
n
0
.
.
.
1 0 n
n
n
0
(
n
0
)
0 1
n
0
n
n
n
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
T
u
T
u
a
/
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
n
0
j
l
0
r
l
n
0
j
l
0
.
.
.
r
n
n
0
j
n
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.56)
bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
bb
(1, 1) = o
2
r
1
u
0
= o
2
r
1
o
2
u
0
(6.57)
bb
(2, 2) = o
2
1
u
0
= o
2
1
o
2
u
0
...
determinando las varianzas en el baricentro a partir de la ley de propagacin de matrices varianza-
covarianza.
entre s, las traslaciones en este caso.
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
unidad de la ecuacin. En este caso las traslaciones se determinarn en metros y el resto de
incgnitas son adimensionales.
cionamiento.
cartesianas geocntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las las de la matriz de diseo de las incgnitas, , y del vector de trminos independientes,
/, por la correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 105
Advirtase que de no haber planteado el giro y el factor de escala desde el baricentro en el
sistema origen en las columnas tercera y cuarta de la matriz de diseo de las incgnitas apareceran
coordenadas absolutas en lugar de diferencias al baricentro, con lo que el condicionamiento matricial
aumentara mucho, sobre todo teniendo en cuenta que en la proyeccin lT' en abcisas hay seis
cifras signicativas y en ordenadas siete. Evidentemente, otra solucin pasara por trasladar todo
el origen del sistema de coordenadas planas a cualquier otro punto cercano al baricentro.
El inconveniente del modelo funcional anterior es que en la matriz cofactor de las incgnitas
gurarn las incgnitas (a, /) en lugar de las iniciales (c, `). Para obtener la precisin del giro y del
factor de escala se puede proceder de dos formas. La primera consistira en aplicar la propagacin
de varianzas a las funciones que permiten obtener estos parmetros a partir de (a, /). La segunda
consistira en, una vez resuelto la transformacin con el cambio de variable, se podra plantear la
linealizacin del modelo inicial, con las incgnitas (c, `), segn un polinomio de Taylor de primer
orden particularizado en los valores iniciales deducidos de la primera transformacin calculada,
obteniendo un modelo lineal en que las incgnitas seran correcciones a las traslaciones, al factor de
escala y al giro, con lo que en la matriz cofactor de las incgnitas se obtendran las indeterminaciones
de las variables deseadas.
6.4. Ejemplos de aplicacin prctica
En este apartado se van a aplicar algunos de los modelos de transformacin estudiados al caso
particular de algunos de los vrtices de la Red Euref 89 localizados en la pennsula ibrica. Se deter-
minar la transformacin del sistema de referencia 110 al sistema de referencia 1l111 80.
El propsito no es nicamente facilitar la comprensin de los modelos desarrollados, sino tambin
extraer conclusiones relativas a las magnitudes de los parmetros de las transformaciones y a la
comparacin entre las distintas transformaciones incluidas.A continuacin guran las coordenadas,
en formato seudo-decimal-sexagesimal, en ambos sistemas, as como un grco en la gura 6.2 con
los vrtices de la Red Euref89 que se van a utilizar.
1l111 80 11 0
Vrtice Longitud Latitud Longitud Latitud
1-BAOS -2.50267739 36.42070337 -2.50222755 36.42115960
2-CORRAL -5.36526511 40.49007808 -5.36477156 40.49050503
3-LAGOA -8.14256201 43.33158706 -8.14200768 43.33199154
4-SALOU 1.10121658 41.03343188 1.10163997 41.03384157
5-FARO -2.00344814 43.19170007 -2.00299010 43.19209406
6-CARCHE -1.09503671 38.25396946 -1.09460052 38.25440590
Las transformaciones se van a determinar con los cinco primeros puntos y a continuacin se
aplicar al sexto punto. De esta forma, adems de permitirse contrastar la forma de aplicar la
transformacin, se analizar si el error en el sexto punto es o no del mismo orden a los residuos
del ajuste, lo que suceder si existe homogeneidad en la precisin de la posicin relativa de todos
los vrtices en cada uno de los sistemas. La ponderacin se establece bajo la hiptesis de que la
precisin de las coordenadas 1l111 80 es del orden de 0,10 :. y de 2,0 :. en 11 0., lo
que no se aleja mucho de la realidad tal y como se desprende de los test estadsticos incluidos en
la determinacin mnimos cuadrados de cada una de las transformaciones.
6.4.1. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn
el modelo de Bursa-Wolf
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
Figura 6.2: Distribucin geogrca de seis vrtices espaoles de EUREF-89
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Tridimensional de Siete Parametros
entre Sistemas de Referencia Geodesicos.
Modelo de transformacion segun Bursa-Wolf.
Aplicacion a la Red Euref89 Espaola.
Paso de Ed50 a Euref89.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
Latitud y longitud en seudo.dec.saxa., h en metros.
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar ............. 7
Grados de libertad ............................ 11
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 0.893
- Media de los residuos ponderados..... 0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 11 y inf. grad.libertad.
Test de una cola.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 0.8927
Valor Critico F-Snedecor maximo = 1.7982
***** No se rechaza Ho.
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Parametro e.m.c.
TX -113.404 m. 16.783 m.
TY -59.416 m. 21.350 m.
TZ -217.219 m. 17.899 m.
(1+L) 1.00001402 2.21 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.5743 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.6500 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.5990 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.553
N.P. E.PRI. Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.002 2.355 1.176 2.219 2.349 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.288 -0.170 -0.085 0.125 0.132 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.092 -0.744 -0.372 0.644 0.682 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.602 -2.337 -1.167 1.379 1.459 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.643 -0.398 -0.199 0.229 0.242 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.609 -2.251 -1.124 1.322 1.399 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.165 1.504 0.751 1.219 1.290 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.324 3.045 1.520 2.173 2.300 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.207 1.221 0.610 0.955 1.011 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.258 -0.390 -0.195 0.293 0.310 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.455 -0.041 -0.020 0.026 0.028 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.311 0.339 0.169 0.244 0.259 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.474 -1.131 -0.565 0.725 0.767 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.582 -2.436 -1.216 1.455 1.540 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.506 1.435 0.717 0.901 0.953 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa, h en metros.
6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.576 -101656.014 3943629.782
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
F I N D E L T R A B A J O.
A modo de conclusin se puede decir que:
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de 11 0 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. La mala precisin en la determinacin de las componentes del vector de traslacin se debe al
mal condicionamiento de la matriz de diseo de las incgnitas.
3. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
4. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
6.4.2. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn
el modelo de Badekas-Molodenski
la transformacin.
Modelo Funcional Badekas-Molodenski.
COORDENADAS GEODESICAS DE LOS PUNTOS EN EL SISTEMA ORIGEN.
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
donde,
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE ERROR
- Media de los residuos ponderados..... -0.00000000
Test de una colas.
Coordenadas cartesianas tridimensionales del baricentro en el sistema Origen en m.
Punto XBO YBO ZBO
Bar. 4793584.327 -290893.098 4166624.797
Parametro e.m.c.
TX -83.700 m. 0.992 m.
TY -105.817 m. 0.992 m.
TZ -118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 1.00001402 2.60 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.7024 seg.s
Test de W-Baarda:
Test de Pope:
N.P. E.PRI Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.175 2.355 1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 -0.170 -0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 -0.744 -0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 -2.337 -1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 -0.398 -0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 -2.251 -1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 1.504 0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 3.045 1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 1.221 0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 -0.390 -0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.706 -0.041 -0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 0.339 0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 -1.131 -0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 -2.436 -1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 1.435 0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.577 -101656.013 3943629.781
Coordenadas Geodesicas.
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de 11 0 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. El factor de escala y las rotaciones coinciden con las obtenidos segn el modelo de Bursa-Wolf,
tal y como se dedujo en teora. As mismo, se puede comprobar que se cumple la relacin
encontrada entre los vectores de traslacin encontrados en ambos modelos.
3. La buena precisin en la determinacin de las componentes del vector de traslacin, mejor
que la de las coordenadas iniciales, se debe al buen condicionamiento de la matriz de diseo
de las incgnitas.
4. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
5. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
A continuacin se incluye el listado de esta misma transformacin resuelta en el sentido con-
trario, es decir, para pasar de Euref89 a ED50.
Modelo Funcional Badekas-Molodenski.
Paso de Euref89 a Ed50.
COORDENADAS GEODESICAS DE LOS PUNTOS EN EL SISTEMA ORIGEN.
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
donde,
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE ERROR
Test de una colas.
Coordenadas cartesianas tridimensionales del baricentro en el sistema Origen en m.
Punto XBO YBO ZBO
Bar. 4793500.628 -290998.916 4166506.172
Parametro e.m.c.
TX 83.700 m. 0.992 m.
TY 105.817 m. 0.992 m.
TZ 118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 0.99998598 2.60 ppm.
a 0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b -1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c -1.8133 seg.s 0.7023 seg.s
Test de W-Baarda:
Test de Pope:
1 2.002 1.175 -2.355 -1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 0.170 0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.444 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 0.744 0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 2.337 1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 0.398 0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 2.251 1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 -1.504 -0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 -3.044 -1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 -1.221 -0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 0.390 0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.706 0.041 0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 -0.339 -0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 1.131 0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 2.436 1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 -1.435 -0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
6 38.25396946 -1.09503671 1424.348
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003145.166 -101655.246 3943629.937
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003222.393 -101550.249 3943749.920
Coordenadas Geodesicas.
6 38.25441118 -1.09459756 1341.961
Se han obtenido los mismos parmetros de transformacin pero con el sentido contrario, tal y
como deba suceder.
6.4.3. Transformacin sobre la supercie del elipsoide segn el modelo
de Leick
la transformacin.
PROGRAMA: ..... Transformacion Bidimensional sobre el elipsoide
entre Sistemas de Referencia Geodesicos, segun
modelo de Alfred Leick.
DATOS DE PARTIDA.
Coordenadas geodesicas de partida en ambos sistemas de los puntos comunes.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa.
Punto Lat.SR.O. Long.SR.O. Lat.SR.D. Long.SR.D.
1 36.421159600 -2.502227550 36.420703370 -2.502677390
2 40.490505030 -5.364771560 40.490078080 -5.365265110
3 43.331991540 -8.142007680 43.331587060 -8.142562010
4 41.033841570 1.101639970 41.033431880 1.101216580
5 43.192094060 -2.002990100 43.191700070 -2.003448140
Se ha considerado un error en la latitud y longitud de 0.066750 seg.sexa.
Numero de puntos que intervienen .............. 5
PARAMETROS DE ERROR
Test de una cola.
Latitud Baricentro : 41.0527005561 psdo.sexa. E.M.C. 0.033419 seg.sexa
Longitud Baricentro : -3.3025460490 psdo.sexa. E.M.C. 0.037072 seg.sexa
Factor de escala : 35.8669 ppm. E.M.C. 2.435543 ppm.
Factor de giro : -1.938933 seg.sexa. E.M.C. 0.514157 seg.sexa
Test de W-Baarda:
Test de Pope:
1 0.699 0.532 -0.061 -0.087 0.134 0.115 0.420 3.392 6.373 4.852 Azimut.
1 2.053 1.771 -2.541 -1.238 1.683 1.435 0.541 7.810 5.617 3.805 Distancia.
2 2.343 2.426 0.099 0.042 0.048 0.041 0.780 5.147 4.680 2.197 Azimut.
2 1.583 1.574 -0.712 -0.450 0.530 0.452 0.719 4.094 4.875 2.586 Distancia.
3 0.826 0.693 -1.002 -1.213 1.696 1.446 0.512 3.330 5.774 4.033 Azimut.
3 1.689 1.354 2.437 1.443 2.110 1.799 0.468 7.446 6.043 4.410 Distancia.
4 1.080 1.031 0.224 0.208 0.255 0.218 0.662 3.192 5.080 2.955 Azimut.
4 1.559 1.300 -0.154 -0.098 0.139 0.118 0.505 6.373 5.812 4.087 Distancia.
5 1.218 1.156 2.052 1.685 2.082 1.775 0.655 3.650 5.105 2.998 Azimut.
5 1.958 1.973 -0.489 -0.250 0.290 0.248 0.738 4.817 4.809 2.460 Distancia.
Errores a priori en segundos sexa. y metros para ecuaciones de Azimut y distancia, respectivamente.
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL
PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO CORREGIDO
Y CON LAS GEODESICAS GIRADAS Y ESCALADAS.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
Pto. Distancia Acimut Latitud Diferencia Longitud Diferencia
1 490640.055 173.01234326 36.42087582 0.0297 -2.50222755 -0.0023
2 180028.065 260.57463462 40.49021214 0.0023 -5.36477156 0.0106
3 476445.393 306.37170722 43.33169592 -0.0078 -8.14200768 -0.0539
4 393031.109 88.58095544 41.03354833 -0.0058 1.10163997 -0.0026
5 276900.262 26.01276508 43.19179857 -0.0198 -2.00299010 0.0359
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL
PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO SIN CORREGIR
Y CON LAS GEODESICAS SIN GIRAR NI ESCALAR.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
Pto. Distancia Acimut Latitud Diferencia Longitud Diferencia
1 490622.458 173.01253715 36.42087582 -0.6208 -2.50222755 -1.6194
2 180021.608 260.57482852 40.49021214 -0.4826 -5.36477156 -1.7768
3 476428.305 306.37190111 43.33169592 -0.3919 -8.14200768 -1.9956
4 393017.012 88.58114933 41.03354833 -0.4192 1.10163997 -1.5242
5 276890.331 26.01295897 43.19179857 -0.3546 -2.00299010 -1.6489
Puntos en el Sistema Origen.
Latitud y longitud en seudosexagesimal.
Punto Latitud Longitud
6 38.25440590 -1.09460052
Latitud y longitud en seudosexagesimal, h en metros.
Punto Latitud Longitud
6 38.25396333 -1.09503858
ERRORES EN LOS PUNTOS TRANSFORMADOS.
-E.LATITUD.- Diferencia entre latitud conocida y transformada en seg.sexa.
-E.LONGITUD.- Diferencia entre longitud conocida y transformada en seg.sexa.
-E.L.MER.- Error lineal sobre el meridiano en el punto conocido, en metros.
-E.L.PAR.- Error lineal sobre el paralelo en el punto conocido, en metros.
-E.LINEAL.- Error lineal sobre el plano tangente en el punto conocido, en metros.
Pto. E.LATITUD. E.LONGITUD. E.L.MER. E.L.PAR. E.LINEAL.
6 0.0613 0.0187 1.890 0.452 1.943
El error considerado en latitud y longitud es el equivalente al error lineal de 2.0 m. y 0.10 m.
considerado en las transformaciones anteriores, resultando de 0.066750 segundos sexagesimales.
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos, aunque son difcilmente comparables
a los obtenidos en las transformaciones tridimensionales anteriores. El factor de escala es
del orden de una treintena de partes por milln y el giro es del orden de dos segundos
sexagesimales.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori, tanto expresados en
magnitud angular como en magnitud lineal.
3. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar
a los residuos del ajuste, resultando un error lineal en la direccin del meridiano 1.89 m. y
0.452 m. en la direccin del paralelo, siendo su composicin cuadrtica 1.94 m.
6.4.4. Transformacin sobre la supercie del plano de la proyeccin
U.T.M. con huso 30 extendido
la transformacin.
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Bidimensional de Cuatro Parametros
Transformacion de Helmert en el plano UTM, huso 30 expandido.
DATOS DE PARTIDA:
Coordenadas en sistema origen en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514334.737 4062028.474
2 279596.831 4521926.590
3 76802.596 4835947.270
4 850543.128 4553960.962
5 580411.290 4797191.379
Coordenadas en sistema destino en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514222.723 4061821.780
2 279487.275 4521719.712
3 76689.821 4835742.059
4 850434.382 4553750.171
5 580305.867 4796981.745
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION.
Numero de Puntos Comunes............ 5
Numero de Incognitas................ 4
Grados de libertad.................. 6
PARAMETROS INICIALES DE LA TRANSFORMACION:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.703 m.
- Traslacion Y = -207.842 m.
- homotecia = 2.2227 ppm.
- giro = -0.000330 grados centesimales.
PARAMETROS DE ERROR
Test de una cola.
RESULTADO DE LA TRANSFORMACION POR MMCC.
Criterio de ponderacion:
- e.m.c. en coord.origen = 2.000 m.
- e.m.c. en coord.destino = 0.100 m.
- e.m.c. de cada observable = 2.002 m.
Correcciones a los parametros iniciales:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Dif.Traslacion X = -0.0000000000 m.
- Dif.Traslacion Y = -0.0000000001 m.
- Dif.homotecia = -0.364600 ppm.
- Dif.giro = -0.850842829 seg. centesimales.
Resultados definitivos:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.7027 m.
- Traslacion Y = -207.8417 m.
- giro = -0.000415 grados centesimales.
Desviaciones tipicas de las incognitas:
- Traslacion X = 1.019973 m.
- Traslacion Y = 1.019973 m.
- giro = 0.000005 seg. centesimales.
Test de W-Baarda:
Test de Pope:
1 2.002 1.530 0.515 0.257 0.380 0.337 0.459 8.981 6.098 4.485 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.530 -2.414 -1.205 1.779 1.578 0.459 8.981 6.098 4.485 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.950 -0.607 -0.303 0.351 0.312 0.745 4.835 4.786 2.414 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.950 0.156 0.078 0.090 0.080 0.745 4.835 4.786 2.414 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.678 3.445 1.721 2.315 2.053 0.552 7.448 5.560 3.719 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.678 0.396 0.198 0.266 0.236 0.552 7.448 5.560 3.719 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.713 -0.233 -0.116 0.153 0.136 0.575 7.113 5.449 3.552 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.713 0.402 0.201 0.265 0.235 0.575 7.113 5.449 3.552 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.846 -3.121 -1.558 1.907 1.691 0.668 5.835 5.056 2.914 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.846 1.460 0.729 0.892 0.791 0.668 5.835 5.056 2.914 Coor.Y.(m.)
Coordenadas en sistema origen en metros y transformadas.
Pto. COORD.0.X. COORD.0.Y. COORD.T.X. COORD.T.Y.
6 660372.595 4255074.161 660261.312 4254864.458
ERRORES EN LOS PUNTOS TRANSFORMADOS, EN METROS.
-COORD.D.X.- X-UTM(30) conocida.
-COORD.D.Y.- Y-UTM(30) conocida.
-COORD.T.X.- X-UTM(30) transformada.
-COORD.T.Y.- Y-UTM(30) transformada.
Pto. COORD.D.X. COORD.D.Y. COORD.T.X. COORD.T.Y. ERROR.X. ERROR.Y.
6 660262.317 4254866.408 660261.312 4254864.458 1.005 1.949
La ponderacin se ha realizado siguiendo el mismo criterio de las transformaciones anteriores. El
mtodo de resolucin se basa en obtener una primera solucin considerando el cambio de variable
que permite obtener un modelo lineal, para obtener una segunda solucin en la que se parte como
valores aproximados de los obtenidos en el primer ajuste.
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos. Las componentes del vector de
traslacin han resultado ser 109 m. y 207 m. similares a las que guran en la informacin
marginal de la cartografa lT' en \Go 84 para pasar a 11 0. El factor de escala
es del orden de dos partes por milln, no siendo comparable al obtenido en el modelo sobre
el elipsoide. El giro obtenido es -0.000415 grados centesimales, lo que equivale a 1.34 seg.
sexagesimales, muy parecido al obtenido en la transformacin sobre el elipsoide.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori.
Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es muy parecido
al obtenido en la transformacin sobre el elipsoide.
Parte III
Geodesia elipsoidal
119
Captulo 7
Parametrizacin del elipsoide
En este captulo se van a tratar distintas cuestiones relacionadas con la supercie de referencia
incluida en la denicin de los sistemas de referencia geodsicos, el elipsoide de revolucin.
En primer lugar se estudia la denicin geomtrica del elipsoide de referencia. En segundo
lugar se recordarn deniciones propias de la referenciacin geodsica. Finalmente se obtendr la
parametrizacin del elipsoide de revolucin en base a diferentes sistemas de coordenadas de utilidad
en geodesia.
7.1. Denicin geomtrica del elipsoide
Aunque en geodesia fsica la denicin de un elipsoide terrestre viene dada por dos parmetros
fsicos ( masa y velocidad angular de rotacin, por ejemplo ) y dos parmetros geomtricos, en
geodesia elipsoidal nicamente se requiere la denicin geomtrica.
La denicin geomtrica de un elipsoide de revolucin pasa por establecer su forma y dimen-
siones. Habitualmente para denir la geometra de un elipsoide de revolucin se recurre a su semieje
mayor y a su semieje menor, a y / respectivamente, cuya interpretacin es la de la gura 7.1. En
ocasiones se recurre a cualesquiera otros dos parmetros de los que se incluyen a continuacin:
aplanamiento,
c = ) =
a /
a
(7.1)
primera excentricidad,
c =
_
a
2
/
2
a
2
(7.2)
segunda excentricidad,
c
0
=
_
a
2
/
2
/
2
(7.3)
excentricidad lineal,
1 =
_
a
2
/
2
(7.4)
radio de curvatura polar,
c = j
0
=
a
2
/
(7.5)
Para simplicar ciertas expresiones en ocasiones se recurre a otras constantes tales como:
: =
a
2
/
2
a
2
/
2
(7.6a)
: =
a /
a /
(7.6b)
j = a
_
1 c
2
_
=
/
2
a
(7.6c)
121
122 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Figura 7.1: Denicin geomtrica del elipsoide de revolucin
Entre los parmetros geomtricos del elipsoide de referencia se cumplen las siguientes relaciones:
/ = a (1 )) = a
1 :
1 :
(7.7a)
/
2
= a
2
_
1 c
2
_
=
/
a
=
_
1 c
2
(7.7b)
) = 1
_
1 c
2
= 1
_
1
1 c
02
=
2:
1 :
= 1
_
1 :
1 :
(7.7c)
c
2
= 2) )
2
=
c
02
1 c
02
=
4:
(1 :)
2
=
2:
1 :
(7.7d)
c
02
=
2) )
2
(1 ))
2
=
c
2
1 c
2
=
4:
(1 :)
2
=
2:
1 :
(7.7e)
c =
a
1 )
=
a
_
1 c
2
=
/
1 c
2
= /
_
1 c
02
_
(7.7f)
La tabla ?? incluye algunos de los elipsoides ms utilizados en sistemas de referencia geodsicos,
denindose a partir del semieje mayor y del inverso del aplanamiento. Esta tabla est extrada de
la librera Geographic Translator V.2.2.3. desarrollada por el US Army Topographic Engineering
Center y la National Imagery and Mapping Agency (1').
7.2. Referenciacin geodsica
En esta seccin se van a recordar algunos conceptos referentes a deniciones de elementos de
referenciacin geodsica sobre la supercie del elipsoide de referencia.
Considrese, de acuerdo a la gura 7.2, sobre la supercie del elipsoide un punto genrico 1
y un punto que se utilizar para denir el origen de una de las coordenadas geodsicas, Gr, que
idealmente corresponde a la proyeccin en la supercie del elipsoide del observatorio astronmico
de Greenwich, utilizado en la actualidad como origen de longitudes geodsicas en la mayora de los
sistemas de referencia geodsicos.
Se denen como elementos de referenciacin geodsica:
Eje fundamental.-
Eje coincidente con el semieje menor del elipsoide.
7.2. REFERENCIACIN GEODSICA 123
Denominacin del elipsoide Semieje mayor (:.) Inverso del aplanamiento
International 1924 6378388.000 297.000000000
GRS 80 6378137.000 298.257222101
WGS 84 6378137.000 298.257223563
Airy 1830 6377563.396 299.324964600
Modied Airy 6377340.189 299.324964600
Australian National 6378160.000 298.250000000
Bessel 1841(Namibia) 6377483.865 299.152812800
Bessel 1841 6377397.155 299.152812800
Clarke 1866 6378206.400 294.978698200
Clarke 1880 6378249.145 293.465000000
Everest (India 1830) 6377276.345 300.801700000
Everest (E. Malasia, Brunei) 6377298.556 300.801700000
Everest 1956 (India) 6377301.243 300.801700000
Everest 1969 (West Malasia) 6377295.664 300.801700000
Everest 1948(W.Mals. & Sing.) 6377304.063 300.801700000
Everest (Pakistan) 6377309.613 300.801700000
Mod. Fischer 1960(South Asia) 6378155.000 298.300000000
Helmert 1906 6378200.000 298.300000000
Hough 1960 6378270.000 297.000000000
Indonesian 1974 6378160.000 298.247000000
Krassovsky 1940 6378245.000 298.300000000
South American 1969 6378160.000 298.250000000
WGS 72 6378135.000 298.260000000
Standard Sphere 6371000.0 0
Cuadro 7.1: Elipsoides ms utilizados en sistemas de referencia geodsicos
Figura 7.2: Referenciacin geodsica de un punto sobre el elipsoide
Plano paralelo geodsico.-
Cualquier plano perpendicular al eje fundamental geodsico. Aquel que contiene al centro
del elipsoide se denomina plano ecuatorial geodsico. Para un punto arbitrario se dene como
plano paralelo geodsico del punto al plano paralelo geodsico que contiene al punto.
Hemisferios norte y sur geodsicos.-
El plano ecuatorial geodsico divide a la supercie del elipsoide en dos regiones. Aquella
regin en la que se situa el polo norte astronmico se denomina hemisferio norte geodsico,
siendo la regin restante el hemisferio sur geodsico.
Polos geodsicos.-
Intersecciones del eje fundamental geodsico con la supercie del elipsoide. La interseccin
situada en el hemisforio norte geodsico se denomina polo norte geodsico, 1
, denominndose
polo sur geodsico, 1
S
, a la interseccin localizada en el hemisferior sur.
Plano horizonte geodsico de un punto.-
Es el plano tangente a la supercie del elipsoide en el punto.
Vertical geodsica de un punto.-
Es la recta que tiene por direccin la normal al plano horizonte geodsico del punto, tambin
denida como la recta normal al elipsoide en el punto.
Latitud geodsica de un punto.-
Es el ngulo formado por la vertical geodsica del punto y el plano ecuador geodsico. Es una
de las coordenadas geodsicas. Se suele denotar con la letra del alfabeto griego ,, aunque es
frecuente encontrar textos en los que se denota como 1, 1, c, 1, ... De acuerdo a la denicin
anterior los puntos situados sobre el ecuador geodsico tendrn latitud geodsica 0
, debido
a que el plano ecuatorial contiene a la vertical geodsica de estos puntos al ser el plano
horizonte geodsico ortogonal al plano ecuatorial geodsico en los mismos. La latitud se mide
en sentido positivo en el hemisferio norte geodsico y en sentido negativo en el hemisferio
sur geodsico, creciendo su valor absoluto del ecuador geodsico a los polos geodsicos, por
lo que su dominio es: 00
< , < 00
, quedando excluidos de la representacin los polos.

Paralelo geodsico.-
Curva plana circular resultado de la interseccin de cualquier plano paralelo geodsico con
el elipsoide. En particular, el ecuador geodsico es el generado por la interseccin del plano
ecuatorial geodsico con el elipsoide. Para un punto, se dene como paralelo geodsico del
punto el paralelo geodsico que contiene al punto. Los puntos contenidos en un paralelo
geodsico se caracterizan por tener la misma latitud geodsica.
Plano meridiano geodsico.-
Cualquier plano que contenga al eje fundamental. En particular, aquel que contenga al punto
origen ( Gr, generalmente ) se denomina plano meridiano origen. Para un punto se dene
como plano meridiano del punto al plano meridiano que lo contiene.
Meridiano geodsico de un punto.-
La interseccin del plano meridiano del punto con el elipsoide genera una curva plana cuya
ecuacin es la de una elipse. Se dene como meridiano geodsico del punto a la semielipse
de 1
a 1
S
que contiene al punto 1, es decir, el arco de elipse 1
11
S
. El arco de semi-
elipse restante se dene como antimeridiano geodsico del punto. En particular, en el plano
meridiano geodsico origen se dene el meridiano geodsico origen.
Hemisferios este y oeste ( oriental y occidental ) geodsicos de un punto.-
El plano meridiano geodsico de un punto divide a la supercie del elipsoide en dos mi-
tades. La mitad que va del meridiano geodsico del punto al antimeridiano en el sentido
trigonomtrico ( observado desde el polo norte geodsico ) es el hemisferio este geodsico,
tambin denominado oriental, del punto, siendo la otra mitad el hemisferio oeste u occidental
geodsico. De acuerdo a la denicin anterior, todos los puntos de un mismo meridiano geo-
dsico tienen los mismos hemisferios oriental y occidental. Cuando se hace referencia genrica
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 125
al hemisferio oriental o al occidental sin especicar el punto al que se reeren se entiende que
corresponden al meridiano origen.
Longitud geodsica de un punto.-
Es el ngulo formado por el plano meridiano geodsico del punto y el plano meridiano geo-
dsico origen. Es la segunda coordenada geodsica del punto. Se suele denotar con la letra
del alfabeto griego `, aunque es frecuente encontrar textos en los que se denota como ',
A, ... Todos los puntos que pertenecen a un mismo meridiano geodsico se caracterizan por
tener la misma longitud geodsica. En particular todos los puntos del meridiano origen tienen
longitud geodsica 0
. Para los puntos del hemisferio oriental geodsico ser mayor de 0
y
menor o igual a 180
( su valor crece en el sentido trigonomtrico ), mientras que para el

hemisferio occidental ser menor de 0
y mayor que 180
( su valor absoluto crece en sen-

tido retrogrado ). En denitiva, el dominio de la longitud geodsica es: 180
< ` _ 180
.
Obsrvese que la longitud geodsica de cualquier punto del antimeridiano geodsico origen
es 180
.
Verticales geodsicos de un punto, o planos normales de un punto.-
Para un punto, se dene como vertical geodsico a cualquier plano que contenga a la vertical
geodsica del punto. La interseccin de un vertical geodsico con el elipsoide da lugar a una
seccin normal geodsica, que es una curva plana. Hay dos verticales geodsicos que cobran
especial relevancia. Se dene como vertical geodsico origen de un punto, a aquel que contiene
al meridiano geodsico del punto, deniendo su interseccin la lnea norte-sur geodsica, o
lnea meridiana geodsica del punto. Se dene como primer vertical geodsico de un punto, a
aquel que forma un ngulo recto con el plano meridiano del punto.
Secciones normales directa y recproca del punto 1 a Q.-
La seccin normal de 1 a Q es la curva interseccin del plano normal de 1 a Q con el elip-
soide.
En general, tal y como se demostrar posteriormente, el vertical geodsico de 1 que contiene
a Q no coincide con el vertical geodsico en Q que contiene a 1, lo que se debe a que las
verticales geodsicas en ambos puntos no estn contenidas en un mismo plano. En conse-
cuencia, las secciones normales de 1 a Q y de Q a 1 no tienen porqu coincidir. Lo anterior
motiva que en el sentido de 1 a Q se distingan como seccin normal directa a la denida por
la vertical geodsica de 1 y el punto Q, y seccin normal inversa a la denida por la vertical
geodsica en Q y el punto 1.
Acimut geodsico de una curva sobre el elipsoide en un punto.-
Por un punto arbitrario 1 de la supercie del elipsoide pasan innitas curvas contenidas en
esta supercie. Diferentes curvas pueden tener la misma tangente en el punto 1. Se dene el
acimut geodsico de una curva en un punto como el ngulo que forma el vertical geodsico
que contiene a su tangente con el vertical geodsico origen, en el punto, medido de 0
a 860
en el sentido retrgrado con origen en el norte de la lnea meridiana geodsica. El acimut

geodsico se acostumbra a denotar con la letra del alfabeto griego 0, aunque es frecuente
encontrar textos en los que se denota como c, , 7, ... De esta forma, el acimut geodsico
hacia el norte es 0
, mientras que hacia el sur es de 180
. El dominio del acimut geodsico

es: 0
_ 0 < 860
.
7.3. Ecuaciones paramtricas del elipsoide
Considrese, de acuerdo a la gura 7.3, el sistema de referencia estandar del espacio afn eucldeo
1
3
,O = (0, 0, 0) , (

c
l
,
c
2
,
c
3
), y sea un elipsoide de revolucin centrado en el origen, con su
semieje menor coincidente con el tercer vector de la base cannica,

c
3
, y con el primer vector de
la base cannica,

c
l
, contenido en el plano meridiano origen:
La ecuacin general del elipsoide de referencia, expresada en forma implcita, es:
r
2
j
2
a
2

.
2
/
2
1 = 0 (7.8)
Figura 7.3: Sistema de referencia asociado al elipsoide de revolucin
siendo ms frecuente utilizar en geodesia elipsoidal las ecuaciones paramtricas en trminos de
los parmetros latitud y longitud geodsicas, que adems constituyen un sistema de coordenadas
geodsicas sobre la supercie del elipsoide, tal y como ser estudiado posteriormente.
Considrese un punto arbitrario 1 sobre la supercie del elipsoide, y sean (,, `) sus coordenadas
geodsicas. En la gura 7.4 se aprecia el meridiano geodsico del punto y se observa el eje r
interseccin del plano meridiano geodsico del punto y el plano . = 0, plano ecuatorial geodsico,
de manera que se puede denir para cada punto una coordenada r que corresponde al radio del
paralelo geodsico en que se encuentra ubicado.
En la gura 7.5 se observa el abatimiento del plano meridiano de 1 sobre el plano del papel y
aparecen diferentes latitudes del punto.
Es directo deducir que la ecuacin implcita del meridiano geodsico se expresa
r
2
a
2

.
2
/
2
1 = 0 (7.9)
La denicin correspondiente a las nuevas latitudes de un punto introducidas en la gura 7.5
son:
Latitud geocntrica, c.-
ngulo que forma el vector de posicin del punto con el plano . = 0. Su dominio y medida
es similar a la de la latitud geodsica.
Latitud reducida, n.-
Observando la gura 7.5 se deduce la denicin de n:
r = a cos n (7.10)
y sustituyendo en la expresin 7.9 se sigue,
.
2
/
2
= 1
r
2
a
2

.
2
/
2
= 1
a
2
cos
2
n
a
2
= 1 cos
2
n = sin
2
n
. = / sinn (7.11)
expresin que justica que en la gura 7.5 la circunferencia de radio / corte a la recta que
pasa por el origen y que tenga un ngulo de inclinacin n en un punto que tiene la misma
coordenada . que el punto 1.
Advirtase que las expresiones 7.10 y 7.11 es una parametrizacin de la elipse meridiana en
base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica.
Figura 7.4: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura 7.5: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
Teniendo en cuenta que, de acuerdo a la gura 7.4, se puede expresar la proyeccin del punto
1 sobre el plano ecuatorial geodsico en funcin de los parmetros longitud geodsica y radio del
paralelo segn,
r = r cos ` (7.12)
j = r sin`
advirtase lo sencillo que resulta parametrizar la supercie del elipsoide de referencia en coorde-
nadas latitud reducida y longitud geodsica, (n, `):
r = a cos ncos ` (7.13)
j = a cos nsin`
. = / sinn
Para obtener las ecuaciones paramtricas del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas,
(,, `), bastar con sustituir en las expresiones 7.13 la latitud reducida por la geodsica, para lo
que ser preciso utilizar la relacin entre ambas latitudes, deducida en el apndice C: Latitudes
empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
lan, =
a
/
lann (7.14)
cos n =
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(7.15)
sinn =
/
a
sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(7.16)
A partir de las expresiones 7.13 y 7.15 es directo obtener la parametrizacin del elipsoide en
coordenadas geodsicas:
r =
a cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
cos ` (7.17)
j =
a cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
sin`
. =
/
2
sin,
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
Si en la expresin del radio del paralelo del punto, 7.10, se sustituye la latitud reducida por la
geodsica se tendr que,
r =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
cos ,
donde, si se introduce la denicin de la funcin,
i (,) :=
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(7.18)
la expresin del radio del paralelo en funcin de la latitud geodsica se puede escribir,
r = i (,) cos , (7.19)
expresin que junto a la gura 7.6 permite interpretar la funcin i (,)
1
como la distancia entre el
punto 1 y el eje 7 medida sobre la vertical geodsica, i =
_
_
_
1'
_
_
_, por lo que se ha de concluir que
la funcin denida es el radio de curvatura de la seccin normal correspondiente al primer vertical
geodsico del punto.
1
En muchos manuales de geodesia esta funcin se denota por . (,).
Figura 7.6: Radio de curvatura del primer vertical - Gran Normal
Si en las expresiones 7.17 se introduce la funcin denida i (,) se obtiene otra forma de expresar
la parametrizacin del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas, (,, `):
r = i cos ,cos ` (7.20)
j = i cos ,sin`
. = i
/
2
sin,
a
2
= i
_
1 c
2
_
sin,
Para extender la parametrizacin al resto del espacio afn hay que incluir una tercera coordenada
geodsica que se denir como altitud elipsoidal y que, de acuerdo a la gura 7.7, representa la
distancia entre el punto en cuestin y la supercie del elipsoide medida a lo largo de la vertical
geodsica del punto.
Para expresar las coordenadas de un punto que no pertenece a la supercie del elipsoide basta
con considerar que el punto pertenecera a un elipsoide tal que el valor del radio de curvatura del
primer vertical para el punto fuera i (,) /, y las expresiones 7.20 con el incremento en la funcin
i (,), resultando:
r = (i /) cos ,cos ` (7.21)
j = (i /) cos ,sin`
. =
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
expresiones que representan la relacin entre las coordenadas geodsicas, (,, `, /) , y las coorde-
nadas cartesianas geocntricas, (r, j, .), que sern muy utilizadas en el texto.
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas (,, `, /) a partir de las
coordenadas cartesianas geocntricas (A, 1, 7), aparece en forma de solucin iterativa en numerosos
textos [30] [9]. Con este mtodo se obtiene de forma directa la longitud despejando ` de las dos
primeras ecuaciones de 4.12,
` = aiclan
1
A
(7.22)
siendo necesario discriminar el cuadrante en funcin del seno y coseno del ngulo cuya arcotangente
es `, operacin que se puede simplicar recurriendo a la funcin trigonomtrica atan2 que suele
N
U
E
X
Y
Z
P
h
r
Figura 7.7: Parametrizacin de 1

3
en coordenadas geodsicas
gurar en la mayora de los lenguajes de programacin de manera que el resultado de realizar la
operacion,
` = arctan2 (1, A)
ser el valor correcto gracias a que esta funcin devuelve la solucin en el dominio [, [ que
precisamente el considerado para la coordenada longitud geodsica. Por otra parte, despejando ,
de 4.12 se obtiene,
lan, =
7
j
_
1
c
2
i
i /
_
l
(7.23)
con,
j =
_
A
2
1
2
= (i /) cos , (7.24)
Para obtener , a partir de la ecuacin 7.23 es necesario conocer la altitud / y el radio de curvatura
de la seccin normal del primer vertical i, funcin a su vez de la latitud. Por tanto se necesita iniciar
un proceso iterativo que comienza haciendo / = 0, que simplica la expresin 7.23 al eliminarse
tambin i,
lan, =
7
j (1 c
2
)
(7.25)
obtenindose un primer valor para la latitud, ,
0
. A continuacin se obtiene un primer valor de i,
calculado con ,
0
, y de / despejando de 7.24;
/
0
=
j
cos ,
0
i
0
(7.26)
Con los valores obtenidos de i y / se entra en 7.23 y a continuacin se calculan nuevos valores
para i y /, proceso que se repite hasta que la solucin para , y / no cambia, dentro del orden de
exactitud requerido ( 0.
00
00001 para y 0,0001 :. para /, por ejemplo ). Si el punto a transformar
se encuentra cerca de la supercie terrestre el proceso converge rpidamente, pero no ocurre igual
si el punto a transformar se halla lejos de la misma, como es el caso de los satlites articiales. Un
estudio detallado del comportamiento de estas funciones puede encontrarse en [8].
Hasta los aos 60 se crea que no exista un solucin cerrada para obtener las coordenadas
geodsicas a partir de las cartesianas geocntricas. En la actualidad existen diferentes alternativas.
A continuacin se muestran las denominadas ecuaciones de Bowring [4]:
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
(7.27)
` = aiclan
1
A
/ =
j
cos ,
i
siendo,
0 = aiclan
7a
r/
(7.28)
c
,2
=
a
2
/
2
/
2
j =
_
A
2
1
2
Esta formulacin es apta para puntos prximos a la supercie terrestre pero puede presentar
problemas de precisin en ciertos sectores para grandes altitudes. Una formulacin ms eciente
puede encontrarse en [29].
Recurdese que el paso de la altitud elipsidal, con signicado geomtrico pero no fsico, a
altitud ortomtrica, con signicado fsico, pasa por el conocimiento de la ondulacin del geoide,
H = / .
Otras relaciones importantes de uso extendido en geodesia elipsoidal son:
Relacin entre la latitud geodsica y reducida.-
sin
2
, =
sin
2
n
1 c
2
cos
2
n
(7.29)
Funciones de la latitud geodsica ( o reducida ).-
\
2
= 1 c
2
sin
2
, (7.30)
\
2
=
1 c
2
1 c
2
cos
2
n
(7.31)
\
2
= 1 c
02
cos
2
, (7.32)
j
2
= c
02
cos
2
, (7.33)
\
2
=
1
1 c
2
cos
2
n
(7.34)
Relacin de la latitud geocntrica y reducida.-
Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
lanc =
.
r
=
/
a
lann (7.35)
Relacin de la latitud geocntrica y la latitud geodsica.-
Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
lanc =
/
2
a
2
lan, (7.36)
Mdulo del vector de posicin.-
|
r |
2
=
_
_
_
O1
_
_
_
2
= r
2
.
2
= a
2
_
1 c
2
sin
2
n
_
(7.37)
|
r | =
a cos ,
\ cos c
(7.38)
Captulo 8
Geometra del elipsoide
En este captulo se aborda un estudio detenido de la geometra del elipsoide de revolucin desde
el punto de vista de la geometra diferencial. Este estudio es imprescindible para plantear ciertos
clculos geodsicos sobre la supercie del elipsoide y es muy til para el posterior estudio de la
proyeccin de esta supercie sobre un plano.
A pesar de que se ha procurado alcanzar el rigor necesario en la exposicin, es posible encontrar
desarrollos ms completos en los manuales de geometra diferencial incluidos en la bibliografa.
Con la intencin de facilitar la lectura del texto el desarrollo del captulo se cie a aplicar
la teora de supercies a la supercie del elipsoide, incluyndose en el apndice A: Geometra
diferencial de curvas y supercies la exposicin terica imprescindible para seguir el texto.
8.1. Parametrizacin del elipsoide
Los resultados de esta seccin son una particularizacin a la supercie del elipsoide de revolucin
de la teora desarrollada en la seccin A.3.
La supercie del elipsoide de revolucin se puede representar de diferentes formas:
Ecuaciones paramtricas en funcin de los parmetros latitud y longitud geodsica,
r
l
= i cos ,cos ` (8.1)
r
2
= i cos ,sin`
r
3
= i
_
1 c
2
_
sin,
tal y como se dedujo en el captulo 7.
Ecuacin vectorial,
r (,, `) =
_
i cos ,cos `, i cos ,sin`, i
_
1 c
2
_
sin,
_
(8.2)
Ecuacin implcita,
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
1 = 0 (8.3)
Ecuacin explcita,
r
3
= /
_
1
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2
(8.4)
o tambin,
r
2
= a
_
1
(r
l
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
, o r
l
= a
_
1
(r
2
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
133
134 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
El elipsoide de revolucin es un caso particular del elipsoide de tres ejes de ecuacin implcita,
(r
l
)
2
a
2

(r
2
)
2
/
2

(r
3
)
2
c
2
= 1
que, a su vez, es un caso particular de una supercie cuadrtica, de ecuacin general,
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0
3
I=l
a
I
r
I
r
/
I
r
I
c = 0
El estudio de la existencia de puntos singulares esenciales de la supercie se debe realizar a
partir de la ecuacin implcita tal y como se estudia en la seccin A.3.1. De acuerdo a la expresin
A.36
[1
l
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
2
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
3
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ = 0
y, dado que las parciales resultan,
1
l
=
01
0r
l
= 2
r
l
a
2
, 1
2
=
01
0r
2
= 2
r
2
a
2
, 1
3
=
01
0r
3
= 2
r
3
/
2
se obtiene,
[1
l
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
2
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
3
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ = 0 =(r
l0
, r
20
, r
30
) = (0, 0, 0)
pero este punto no pertenece a la supercie y, en consecuencia, la supercie no tiene punto singulares
esenciales.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.3.1, la supercie completa del elipsoide es una
supercie simple de clase C
1
. Si se elige como base ( conjunto de cartas locales que cumplen las
condiciones de la denicin de supercie simple ) las seis siguientes cartas de Monge, de acuerdo a
las posibles ecuaciones explcitas apuntadas anteriormente,
r (r
l
, r
2
) = r
l
c
l
r
2
c
2
/
_
1
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2

c
3
r (r
l
, r
3
) = r
l
c
l
c
2
a
_
1
(r
l
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
r
3
c
3
r (r
2
, r
3
) = a
_
1
(r
2
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2

c
l
r
2
c
2
r
3
c
3
es evidente que estos semi-elipsoides cubren la supercie del elipsoide y cada uno de ellos es la
interseccin del elipsoide con un apropiado semi-espacio abierto de 1
3
, siendo, por ejemplo, el
primero,
r (r
l
, r
2
) = r
l
c
l
r
2
c
2
/
_
1
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2

c
3
la interseccin del elipsoide con el semi-espacio abierto r
3
0.
Para estudiar la existencia de puntos singulares en la representacin paramtrica en coordenadas
geodsicas latitud y longitud habr que comprobar si se cumple en todo punto del elipsoide la
condicin |
r
,
r
X
| 0, para lo que habr que obtener en primer lugar los vectores tangentes
a las curvas paramtricas para estas coordenadas.
Sea un punto del elipsoide 1
0
=
r (,
0
, `
0
), teniendo en cuenta la ecuacin vectorial del elipsoide
y la denicin de curvas paramtricas y vectores tangentes a las mismas se sigue que:
La ecuacin vectorial del meridiano del punto, , cnra, es
r (,, `
0
) =
_
i cos ,cos `
0
, i cos ,sin`
0
, i
_
1 c
2
_
sin,
_
8.1. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE 135
La ecuacin vectorial del paralelo del punto, ` cnra, es
r (,
0
, `) =
_
i
0
cos ,
0
cos `, i
0
cos ,
0
sin`, i
0
_
1 c
2
_
sin,
0
_
El vector tangente al meridiano del punto se expresa,
r
l
[
0
=
0
r
0,
0
=
_
0 (i cos ,cos `)
0,
,
0 (i cos ,sin`)
0,
,
0
_
i
_
1 c
2
_
sin,
_
0,
_
0
El vector tangente al paralelo del punto se expresa,
r
2
[
0
=
0
r
0`
0
=
_
0 (i cos ,cos `)
0`
,
0 (i cos ,sin`)
0`
,
0
_
i
_
1 c
2
_
sin,
_
0`
_
0
A continuacin se deducen los vectores tangentes a meridianos y paralelos.
1. Vector tangente al meridiano de un punto.
Se expresa,
r
,
=
_
0r
l
0,
,
0r
2
0,
,
0r
3
0,
_
siendo conveniente obtener en primer lugar la derivada de la funcin
i (,) =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
operando,
0i
0,
=
0
0,
_
_
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
_
_
=
a
_
1 c
2
sin
2
,
_
1
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
2(1 c
2
sin
2
,)

0i
0,
=
ic
2
sin,cos ,
1 c
2
sin
2
,
(8.5)
Las derivadas parciales de las funciones coordenadas con respecto a la latitud geodsica
resultan:
0r
l
0,
=
0
,
(i cos ,cos `) =
0i
,
cos ,cos ` i sin,cos `
=
_
ic
2
sin,cos ,
1 c
2
sin
2
,
cos , i sin,
_
cos `
=
_
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
1
_
i sin,cos `
=
_
c
2
cos
2
, 1 c
2
sin
2
,
1 c
2
sin
2
,
_
i sin,cos `
0r
l
0,
=
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
sin,cos `
A partir de la expresin anterior se introduce la denicin de una nueva funcin,
j (,) :=
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
(8.6)
que como se deducir posteriormente corresponde al radio de curvatura de la elipse meridiana
del punto
1
, de forma que la expresin se simplica a,
0r
l
0,
= j sin,cos `
y, de la misma forma,
0r
2
0,
= j sin,sin`
Por ltimo,
0r
3
0,
=
0
,
_
i
_
1 c
2
_
sin,
_
=
_
0i
,
sin, i cos ,
_
_
1 c
2
_
=
_
ic
2
sin
2
,cos ,
1 c
2
sin
2
,
i cos ,
_
_
1 c
2
_
=
_
c
2
sin
2
,
1 c
2
sin
2
,
1
_
i cos ,
_
1 c
2
_
=
i
_
1 c
2
_
1 c
2
sin
2
,
cos ,
0r
3
0,
= j cos ,
Finalmente, el vector tangente al meridiano resulta:
r
,
=
_
0r
l
0,
,
0r
2
0,
,
0r
3
0,
_
= (j sin,cos `, j sin,sin`, j cos ,) (8.7)
2. Vector tangente al paralelo de un punto.
Se expresa,
r
X
=
_
0r
l
0`
,
0r
2
0`
,
0r
3
0`
_
Derivando con respecto a `, se obtiene directamente,
r
X
=
_
0r
l
0`
,
0r
2
0`
,
0r
3
0`
_
= (i cos ,sin`, i cos ,cos `, 0) (8.8)
donde, como era de esperar, el vector tangente a cualquier paralelo no tiene componente en
la tercera coordenada al estar contenido en el plano paralelo correspondiente, plano en el que
no varia la tercera coordenada.
El producto vectorial de los vectores tangentes a las curvas paramtricas, teniendo en cuenta
las expresiones 8.7 y 8.8, resulta,
r
,
r
X
= ool
_
_

c
l

c
2

c
3
j sin,cos ` j sin,sin` j cos ,
i cos ,sin` i cos ,cos ` 0
_
_
obtenindose,
r
,
r
X
=
_
ji cos
2
,cos `, ji cos
2
,sin`, ji cos ,sin,
_
(8.9)
siendo su norma,
|
r
,
r
X
| = ji cos , (8.10)
A partir de la expresin anterior se puede estudiar la existencia de puntos singulares arti-
ciales, funcin de la parametrizacin elegida, a pesar de que ya se ha comprobado anteriormente la
1
En muchos textos esta funcin de la latitud geodsica se denota con la letra A (,).
8.2. MTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 137
inexistencia de puntos singulares esenciales. Es directo que si los polos formaran parte de la repre-
sentacin seran puntos singulares particulares para la parametrizacin en coordenadas latitud y
longitud geodsicas.
Con respecto a la parametrizacin en coordenadas geodsicas, hay que apuntar en primer lugar
que se debe denir sobre un conjunto abierto, de manera que una opcin es elegir el dominio de
forma que l = l
,
l
X
, con l
,
=
t
2
< , <
t
2
, l
X
= < ` < . En este caso la aplicacin
8.2,
r (,, `) =
_
_
1 c
2
_
sin,
_
denira una representacin paramtrica regular de clase C
1
del elipsoide agujereado en los polos
geodsicos, puntos (0, 0, /) y (0, 0, /), dado que la expresin 8.10 nicamente se anula en estos
puntos. Con el dominio establecido para la coordenada ` es evidente que la aplicacin no ser
inyectiva, pues con periodo de 2 en esta coordenada y con valores iguales en la coordenada , se
obtendrn los mismos puntos. Este problema se puede salvar sin ms que considerar varias cartas
locales ( aplicaciones regulares, inyectivas y bicontinuas ), por ejemplo:
l
,
=

2
< , <
2
, l
X
= 0 < ` < 2
r (,, `)
l
,
=

2
< , <
2
, l
X
= < ` <
r (,, `)
que tendran mucho solape pero cubriran a la supercie total del elipsoide con la exclusin de los
polos geodsicos. Sin embargo, la exclusin de los polos geodsicos no se puede salvar de forma
similar debido a que son puntos singulares de la representacin para esta parametrizacin de manera
que si el dominio se deniera por ejemplo de la forma l
,
= 0 < , < la representacin

r (,, `)
no sera regular dado que, de acuerdo a la expresin 8.10,
, =

2
|
r
,
r
X
| = ji cos , = 0
En cada punto del elipsoide se puede denir el plano tangente al elipsoide a partir de los vectores
tangentes a las curvas paramtricas, siendo su expresin,
r
_
,, `, c
l
, c
2
_
=
r (,, `) c
l
r
,
(,, `) c
2
r
X
(,, `) , c
l
, c
2
+
El vector director del plano tangente se denomina vector normal y se puede obtener a partir
del producto vectorial normalizado de los vectores tangentes al meridiano y paralelo, y, segn las
ecuaciones 8.9 y 8.10 resulta,
=

r
,
r
X
|
r
,
r
X
|
= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) (8.11)
donde se aprecia que el sentido es hacia el interior del elipsoide, de acuerdo con el convenio de
elegir el sentido del vector normal de forma que la terna denida por los vectores
_
r
,
,
r
X
,
_
sea dextrgira.
Es evidente que la supercie del elipsoide es orientable, de manera que el sentido elegido para
el vector normal la orienta.
La vertical geodsica ser la recta de direccin la del vector normal, siendo su ecuacin,
r
_
,, `, c
l
_
=
r (,, `) c
l
(,, `) , c
l
+
8.2. Mtrica en la supercie del elipsoide
En esta seccin se particularizan para la supercie del elipsoide los resultados del estudio de la
mtrica sobre supercies desarrollada en la seccin A.4.
8.2.1. Primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide. Medida
de distancias de curvas sobre el elipsoide
A continuacin se obtienen los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental para la
supercie del elipsoide parametrizada en base a las coordenadas geodsicas (,, `),
d:
2
(d,, d`) =
r
,
r
,
d,
2
2
r
,
r
X
d,d`
r
X
r
X
d`
2
(8.12)
Partiendo de los vectores tangentes a las curvas paramtricas expresados en las ecuaciones 8.7 y
8.8, se obtiene:
r
,
r
,
= j
2
sin
2
,cos
2
` j
2
sin
2
,sin
2
` j
2
cos
2
, q
ll
= q
,,
= j
2
(8.13)
r
,
r
X
= ji sin,cos ,sin`cos ` ji sin,cos ,sin`cos ` q
l2
= q
,X
= 0 (8.14)
r
X
r
X
= i
2
cos
2
,sin
2
` i
2
cos
2
,cos
2
` q
22
= q
XX
= i
2
cos
2
, (8.15)
Se concluye que los coecientes nicamente son funcin de la latitud geodsica, lo que es lgico
teniendo en cuenta que el elipsoide de referencia es una gura de revolucin con simetra respecto
a la longitud geodsica. Por este hecho, el depender los coecientes nicamente de uno de los
parmetros, se dice que la parametrizacin es de Clairaut
2
. Esto reportar ventajas a la hora de
obtener simplicaciones en complejas expresiones al anularse las variaciones de estos coecientes
frente al segundo parmetro. Se acaba de apuntar una de las ventajas de la parametrizacin del
elipsoide en coordenadas geodesicas (,, `)
3
.
De acuerdo a la expresin 8.14 se anula el producto escalar de los vectores tangentes al meridiano
y paralelo en todo punto,
q
l2
= q
,X
= 0
lo que implica que las curvas paramtricas sern ortogonales en todo punto, lo que constituye
otra ventaja importante de la parametrizacin elegida por la simplicacin de operadores que se
obtendrn posteriormente.
La primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide de revolucin parametrizado en base
al sistema de coordenadas geodsicas (,, `), se expresa:
1 (d,, d`) = d:
2
= j
2
d,
2
i
2
cos
2
,d`
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
(8.16)
donde se ha utilizado el que i cos , es el radio del paralelo del punto, r, tal y como se dedujo en
la expresin 7.19.
La medida de distancias a lo largo de curvas arbitrarias contenidas en la supercie del elip-
soide es complicada. En esta seccin se particularizar a la medida de distancias sobre las curvas
paramtricas y en secciones posteriores se har referencia a la medida de distancias sobre ciertas
curvas de especial inters en geodesia: loxodrmicas, secciones normales y lneas geodsicas. Para
el caso de las curvas paramtricas se tiene:
1. Medida de distancias a lo largo de un paralelo.
En un paralelo, ` cnra, se conserva la latitud geodsica, d, = 0, por lo que, a partir de
particularizar en la expresin 8.16, resulta,
d:
J,=0
= i cos ,d` :[
X
2
X
1
= r (`
2
`
l
)
Era de esperar que la longitud de un arco de paralelo entre dos puntos, que no es sino un arco
de circunferencia, resultara el producto del radio del paralelo que contiene a los puntos por
el ngulo correspondiente al incremento de longitudes entre los mismos. La sencillez de esta
expresin se basa en que el radio del paralelo se conserva a lo largo de la curva de integracin,
lo que no sucede en el caso que se estudia a continuacin.
2
El motivo de la introduccin de esta denicin se deduce del teorema de Clairaut.
3
Se recomienda como ejercicio al lector trasladar todo lo aqu estudiado al caso de parametrizar el elipsoide en
coordenadas latitud reducida y longitud geodsica.
8.2. MTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 139
2. Medida de distancias a lo largo de un meridiano.
En un meridiano, , cnra, se conserva la longitud geodsica, d` = 0 , por lo que, a partir
de particularizar en la expresin 8.16, se obtiene,
d:
JX=0
= jd, :[
,
2
,
1
=
,
2
_
,
1
jd, (8.17)
La expresin anterior permite dar una interpretacin geomtrica a la funcin j denida en
la expresin 8.6, de acuerdo a d: = jd, la funcin
j (,) =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
representa el radio de curvatura de la elipse meridiana en el punto.
La distancia entre dos puntos sobre un meridiano se puede resolver a partir de la distancia
de cada uno de los puntos al ecuador geodsico, ya que la expresin 8.17 se puede escribir,
:[
,
2
,
1
=
,
2
_
,
1
jd, =
,
2
_
0
jd,
,
1
_
0
jd,
lo que pasa por obtener la funcin primitiva que resuelve la integral indenida correspondi-
ente. En cada manual de geodesia aparece una solucin numrica a esta integral, siendo una
posible solucin [18] la que se incluye en el apndice B: Longitud de arco de meridiano, en
el que tambin se desarrolla la solucin al problema contrario; dada una longitud de arco
de meridiano determinar la latitud a partir del ecuador geodsico que le corresponde. La
exactitud del mtodo desarrollado garantiza la exactitude del milmetro en cualquier caso.
8.2.2. Medida de ngulos. Ecuacin de las loxodrmicas
El ngulo que en un punto 1 de la supercie del elipsoide forman dos curvas de parmetros t
y t:
r (t) =

r (,(t) , `(t))
r (t) =

r (,(t) , `(t))
que se cortan ser el ngulo que forman en el plano tangente al elipsoide en el punto los vectores
tangentes a estas curvas,
r
|
(t) = d
r (t) =
r
,
d,
dt

r
X
d`
dt
r
r
(t) = d
r (t) =
r
,
d,
dt

r
X
d`
dt
que corresponde, de acuerdo a la expresin A.51, a
cos c =
j
2 J,
J|
J,
Jr
r
2 JX
J|
JX
Jr
Js
J|
Js
Jr
(8.18)
Las curvas paramtricas son ortogonales tal como se deduce de la particularizacin en la ex-
presin A.52,
cos c =
q
l2
_
q
ll
q
22
=
0
jr
c =

2
Bajo la condicin que cumple la supercie del elipsoide y su parametrizacin, q
l2
= 0, el ngulo
que forma una curva arbitraria de parmetro t con la primera familia de curvas paramtricas, los
meridianos, , cnra:, de acuerdo a expresin A.53, ser
cos 0 = j
d,
d:
(8.19a)
o sin0 = r
d`
d:
(8.19b)
donde
J,
Js
y
JX
Js
se reeren a la variacin de los parmetros respecto al parmetro longitud de arco
en la curva arbitraria.
Como caso de particular de inters en la aplicacin a geodesia se considerar a continuacin el
estudio de las curvas loxodrmicas.
Denicin 1 Curva loxodrmica es aquella que cortan bajo un ngulo constante a una de las
familias de curvas paramtricas.
En su aplicacin a geodesia se denen como aquellas de acimut constante, como aquellas que
cortan a los meridianos bajo un ngulo constante. La ecuacin de una loxodrmica en el elipsoide
ser, teniendo en cuenta lo visto anteriormente,
cos 0 = j
d,
d:
cos
2
0 =
1
c
2
= j
2
d,
2
d:
2
d:
2
= c
2
j
2
d,
2
con una constante, c, que dene el acimut, que dene a la loxodrmica particular. Para obtener
una expresin de esta curva en que intervenga la variacin en el segundo parmetro, en la longitud
geodsica, se recurre a igualar la expresin anterior a la primera forma cuadrtica fundamental,
resultando,
c
2
j
2
d,
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
r
2
d`
2
=
_
c
2
1
_
j
2
d,
2
^` =
_
c
2
1
,
2
_
,
1
j
r
d, =
_
c
2
1 (
2
l
) (8.20)
donde =
,
_
0
:
d, es la denominada latitud isomtrica, muy utilizada en cartografa matemtica
4
.
En el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas, se aporta un mtodo
numrico para resolver el paso de latitud geodsica a isomtrica y viceversa, desarrollado en [18].
Sirva de ejemplo que la proyeccin de Mercator tiene por ecuaciones, en su caso ms general:
r = a^`
j = a
donde a es el semieje mayor del elipsoide de referencia y donde se observa que los meridianos
geodsicos se proyectan como lneas rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos geodsicos
como lneas rectas paralelas al eje de abcisas.
Despejando de la expresin 8.20 se obtiene que en una loxodrmica la relacin
_
c
2
1 =
^`
(
2
l
)
=
^`
^
se conserva, por lo que en la proyeccin de Mercator se conservar la relacin
^r
^j
=
^`
^
y, en consecuencia, la loxodrmica se proyectar como una lnea recta que cortar con un ngulo
constante a la proyeccin de los meridianos geodsicos, lo que fue de mucha utilidad a la navegacin
con brjula durante mucho tiempo.
4
Es posible demostrar que esta nueva coordenada junto con la longitud geodsica denen sobre el elipsoide un
sistema isomtrico de coordenadas, sistema que se utiliza al plantear proyecciones conformes del elipsoide a a partir
de funciones analticas de variable compleja.
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 141
8.2.3. Medida de supercies
De acuerdo a la expresin A.54 la supercie del recinto limitado por dos segmentos diferenciales
de curvas paramtricas, de meridianos y paralelos, se obtiene:
d = jrd,d` = (`
2
`
l
)
,
2
_
,
1
jrd, (8.21)
La dicultad del clculo de la supercie de un recinto arbitrario sobre el elipsoide motiva que
sea conveniente recurrir a una proyeccin equivalente, como por ejemplo la proyeccin cilndrica
directa equivalente de Albers, de ecuaciones:
r = a^`
j = a
2
con
=
_
1 c
2
_
_
sin,
1 c
2
sin
2
,

1
2c
ln
1 c sin,
1 c sin,
_
, = aicsin
_

_
donde , es la latitud autlica, estudiada en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
Si la supercie est encerrada por una poligonal sobre el elipsoide cuyos lados son arcos de
lnea geodsica entre vrtices, el clculo se realizara proyectando cada uno de los vrtices a una
proyeccin equivalente y determinando la supercie sobre el plano de la proyeccin encerrada por
la poligonal denida por segmentos rectos entre los vrtices proyectados. La exactitud del clculo se
ve perturbada por el hecho de que la transformada de un arco de geodsica entre dos vrtices sobre
el elipsoide no coincide con el segmento recto sobre la proyeccin entre los dos vrtices proyectados.
Para maximizar la exactitud del clculo bastara con disear un algoritmo que dividiera el arco
de geodsica sobre el elipsoide en una poligonal formada por arcos de geodsica con una longitud,
con un nmero de vrtices aadidos, con una particin en el sentido de la denicin de integral,
conveniente. La idea anterior corresponde a obtener una particin ms densa asociada a la denicin
de integral.
8.3. Segunda forma cuadrtica fundamental sobre el elip-
soide
En esta seccin se particularizan para la supercie del elipsoide los resultados de la seccin A.5.
8.3.1. Segunda forma cuadrtica fundamental
La segunda forma cuadrtica fundamental para el elipsoide, correspondiente a la expresin
A.64,
11 = d
r d
= /
oo
dn
o
dn
o
, c, , = 1, 2
quedar denida una vez se determinen sus coecientes, /
oo
, para lo que, de acuerdo a la expresin
A.65,
/
oo
=
r
o
o
=
r
oo
c, , = 1, 2
habr que obtener las derivadas parciales del vector normal a la supercie o las derivadas parciales
segundas de la funcin que dene la supercie. Las parciales del vector normal a la supercie,
deducido en la expresin 8.11
=

r
,
r
X
|
r
,
r
X
|
= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)
resultan,
,
= (sin,cos `, sin,sin`, cos ,)
X
= (cos ,sin`, cos ,cos `, 0)
y los coecientes de la segunda forma cuadrtica fundamental sern,
/
ll
=
r
,
,
= j sin
2
,cos
2
` j sin
2
,cos
2
` j cos
2
, = j (8.22a)
/
l2
=
r
,
X
= j sin,cos ,sin`cos ` j sin,cos ,sin`cos ` = 0 (8.22b)
/
2l
=
r
X
,
= i sin,cos ,sin`cos ` i sin,cos ,sin`cos ` = 0 (8.22c)
/
22
=
r
X
X
= i cos
2
,sin
2
` i cos
2
,cos
2
` = i cos
2
, (8.22d)
donde se comprueba la igualdad de los coecientes cruzados, /
l2
= /
2l
, lo que concuerda con la
clase de esta supercie.
Advirtase que los segundos coecientes fundamentales, al igual que suceda con los primeros,
nicamente dependen del parmetro latitud geodsica. Tambin el hecho de que se anule el segundo
coeciente, /
l2
= /
2l
= 0, constituye una ventaja en expresiones posteriores.
La segunda forma cuadrtica fundamental se escribe,
11 (d,, d`) = jd,
2
i cos
2
, d`
2
(8.23)
8.3.2. Curvatura normal. Particularizacin a los meridianos y paralelos
En cualquiera de los puntos de una curva contenida en una supercie, el vector curvatura se
puede descomponer como suma de sus proyecciones sobre la normal a la supercie y sobre el plano
tangente en el propio punto, de acuerdo a la expresin A.56
/ = /
n
T =
/
n

/

donde:
T =
t , es un vector del plano tangente al elipsoide, al ser ortogonal a
, y tambin es
ortogonal al vector tangente a la curva
t , por lo que cambiar para cada curva que contenga

al punto.
/
n
, es el vector curvatura normal y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
la normal a la supercie, denominndose a su norma curvatura normal, y a su inverso radio
de curvatura normal,
j
n
=
1
/
n
/

, es el vector curvatura geodsica y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el plano tangente a la supercie, denominndose a su norma curvatura geodsica.
La curvatura normal y la curvatura geodsica son muy importantes en geodesia. En particular,
la curvatura geodsica intervendr directamente en la denicin de las lneas geodsicas.
La curvatura normal de cualquier curva, denida por la direccin
JX
J,
, en un punto arbitrario
1 =
r (,, `), ser:

/
n
=
11 (d,, d`)
1 (d,, d`)
=
jd,
2
i cos
2
, d`
2
j
2
d,
2
i
2
cos
2
, d`
2
(8.24)
Para el caso particular de las curvas paramtricas, se obtiene directamente:
1. Meridiano, , cnra,
/
nl
= (/
n
)
JX=0
=
1
j
(8.25)
2. Paralelo, ` cnra,
/
n2
= (/
n
)
J,=0
=
1
i
(8.26)
De la relacin entre las dos curvaturas normales,
i
j
=
a
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
a (1 c
2
)
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
=
1 c
2
sin
2
,
1 c
2
=
=
1 c
2
_
1 cos
2
,
_
1 c
2
= 1
c
2
1 c
2
cos
2
, =
= 1
o
2
b
2
o
2
1
o
2
b
2
o
2
cos
2
, = 1
a
2
/
2
/
2
cos
2
,
i
j
= 1 c
02
cos
2
, = 1 j
2
= \
2
(8.27)
se sigue que el radio de curvatura del primer vertical es mayor o igual al radio de curvatura de la
elipse meridiana, i _ j, de ah que se denomine en muchos textos al radio de curvatura del primer
vertical gran normal.
Otras expresiones habituales en la bibliografa para los radios principales de curvatura son:
i =
a
\
(8.28a)
i =
c
\
(8.29)
j =
a
_
1 c
2
_
\
3
(8.30)
j =
c
\
3
(8.31)
con \ y \ introducidos en el captulo 7: Parametrizacin del elipsoide.
De la propia denicin del vector curvatura normal se desprende que si el vector normal a la
curva coincide en direccin con el vector normal a la supercie, la curvatura geodsica ser nula,
resultando que el vector curvatura normal es el propio vector de curvatura y la curvatura normal
es la propia curvatura.
Todas las curvas que pasando por un punto tengan vectores tangentes en la misma direccin
tendrn la misma curvatura normal.
A continuacin se realiza un estudio de las curvas paramtricas donde se obtienen para un
punto arbitrario el triedro de Frenet, la curvatura, la torsin, el vector curvatura normal y el
vector curvatura geodsica.
1. Estudio de la curva paramtrica paralelo, ` cnra.
Esta curva tiene por ecuacin
r (,
0
, `) =
_
i
0
cos ,
0
cos `, i
0
cos ,
0
cos `, i
0
_
1 c
2
_
sin,
0
_
de vector tangente unitario,
t
J,=0
=

r
X
|
r
X
|
=
(i cos ,sin`, i cos ,cos `, 0)
i cos ,
t
J,=0
= (sin`, cos `, 0)
Para obtener el vector normal unitario a la curva habra que derivar el vector tangente,
t
0
=
d
t
d:
=
0
t
0,
d,
d:

0
t
0`
d`
d:
resultando,
t
0
J,=0
=
0
t
0`
d`
d:
=
0
t
0`
1
i cos ,
=
_
cos `
i cos ,
,
sin`
i cos ,
, 0
_
y su norma ser,
_
_
_
t
0
J,=0
_
_
_ =
1
i cos ,
En consecuencia, el vector normal unitario a la curva ser,
:
J,=0
=
t
0
J,=0
_
_
_
t
0
J,=0
_
_
_
= (cos `, sin`, 0)
La curvatura y vector curvatura resultan,
/ =
_
_
_
t
0
J,=0
_
_
_ =
1
i cos ,
=
1
r
/ = /
:
J,=0
=
_
cos `
i cos ,
,
sin`
i cos ,
, 0
_
El vector binormal ser,
/
J,=0
=
t
J,=0
:
J,=0
=
c
l

c
2

c
3
sin` cos ` 0
cos ` sin` 0
c
3
= (0, 0, 1)
Para obtener la torsin primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,
:
0
J,=0
=
d
:
d:
=
0
:
0`
d`
d:

0
:
0,
d,
d:
= (sin`, cos `, 0)
d`
d:
=
_
sin`
r
,
cos `
r
, 0
_
resultando la torsin,
t
J,=0
=
_
_
_
t
J,=0
:
0
J,=0
_
_
_ =
1
r
_
_
_
_
_
_
c
l

c
2

c
3
sin` cos ` 0
sin` cos ` 0
_
_
_
_
_
_
= 0
como era de esperar al tratarse de una curva plana contenida en un plano paralelo.
En la gura 8.1 se observa el triedro de Frenet para un punto de un paralelo.
Debido a que el vector normal unitario a la curva no coincide con el vector unitario normal
a la supercie,
= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) ,= (cos `, sin`, 0) =
:
J,=0
el vector curvatura de la curva se podr expresar como la suma del vector curvatura normal
y del vector curvatura geodsica,
/ = /
n
T =
/
n

/

En la gura 8.2 se observan los vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector
normal a la supercie en un punto del paralelo.
La curvatura normal del paralelo se obtendr segn,
(/
n
)
J,=0
=
_
_
_
_
_
/
n
_
J,=0
_
_
_
_
=
/
J,=0
=
cos ,cos
2
` cos ,sin
2
`
i cos ,
=
1
i
que coincide con la obtenida anteriormente.
El vector curvatura normal de la curva ser,
_
/
n
_
J,=0
= (/
n
)
J,=0
=
_
cos ,cos `
i
,
cos ,sin`
i
,
sin,
i
_
Figura 8.1: Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodsico
Figura 8.2: Vectores tangentes a meridiano y paralelo y normal al elipsoide en un punto de un
paralelo geodsico
Figura 8.3: Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodsica para un punto de un
paralelo geodsico
Para obtener la curvatura geodsica y el vector curvatura geodsica hay que determinar
primero el vector,
T
J,=0
=

t
J,=0
=
c
l

c
2

c
3
sin` cos ` 0
=
_
sin,cos `, sin,sin`, cos ,cos
2
` cos ,sin
2
`
_
resultando,
T
J,=0
La curvatura geodsica ser,
(/
)
J,=0
=
_
_
_
_
_
/

_
J,=0
_
_
_
_
=
/
J,=0
T =
sin,cos
2
` sin,sin
2
`
i cos ,
=
1
i
lan,
y el vector curvatura geodsica es,
_
/

_
J,=0
= (/
)
J,=0
T =
_
sin
2
,cos `
i cos ,
,
sin
2
,sin`
i cos ,
,
sin,
i
_
siendo directo comprobar que se verica la relacin,
/ =
/
n

/

En la gura 8.3 se observa el vector curvatura, el vector curvatura normal y el vector curvatura
geodsica de un punto de un paralelo.
2. Estudio de la curva paramtrica meridiano, , cnra .
Esta curva tiene por ecuacin
r (,, `
0
) =
_
i cos ,cos `
0
, i cos ,cos `
0
, i
_
1 c
2
_
sin,
_
de vector tangente unitario,
t
JX=0
=

r
,
|
r
,
|
=
(j sin,cos `, j sin,sin`, j cos ,)
j
t
JX=0
De nuevo, para obtener el vector normal unitario a la curva es preciso derivar el vector
tangente,
t
0
=
d
t
d:
=
0
t
0,
d,
d:

0
t
0`
d`
d:
resultando,
t
0
JX=0
=
0
t
0,
d,
d:
=
0
t
0,
1
j
=
_
cos ,cos `
j
,
cos ,sin`
j
,
sin,
j
_
de norma,
_
_
_
t
0
JX=0
_
_
_ =
1
j
Su vector normal unitario ser,
:
JX=0
=

t
0
JX=0
_
_
_
t
0
JX=0
_
_
_
La curvatura y vector curvatura resultan,
/ =
_
_
_
t
0
JX=0
_
_
_ =
1
j
/ = /
:
JX=0
=
_
cos ,cos `
j
,
cos ,sin`
j
,
sin,
j
_
El vector binormal ser,
/
JX=0
=

t
JX=0
:
JX=0
=
c
l

c
2

c
3
= (sin(`) , cos (`) , 0)

Para obtener la torsin primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,
:
0
JX=0
=
d
:
d:
=
0
:
0`
d`
d:

0
:
0,
d,
d:
=
1
j
(sin,cos `, sin,sin`, cos ,)
resultando la torsin,
t
JX=0
=
_
_
_
t
JX=0
:
0
JX=0
_
_
_ =
1
j
_
_
_
_
_
_

c
l

c
2

c
3
_
_
_
_
_
_
= 0
como era de esperar al tratarse de una curva plana.
Debido a que el vector normal unitario a la curva coincide con el vector unitario normal a la
supercie,

= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) =
:
JX=0
al retomar la expresin,
/ = /
n
T =

/
n

/

se concluye que para esta curva la curvatura normal ha de coincidir con la curvatura, y el
vector curvatura normal ha de coincidir con el vector curvatura. En consecuencia, la curvatura
geodsica es 0 y el vector curvatura geodsica es el vector nulo:
(/
n
)
JX=0
= / =
1
j
_
/
n
_
JX=0
=
/ =
_
cos ,cos `
j
,
cos ,sin`
j
,
sin,
j
_
(/
)
JX=0
= 0
Posteriormente se introducir como una de las deniciones de lnea geodsica aquella segn
la cual una curva ser lnea geodsica si su curvatura geodsica es nula en todo punto. De
acuerdo a esta denicin se puede adelantar que los meridianos son lneas geodsicas, no as
los paralelos ( salvo el ecuador geodsico, caso particular que tambin se obtendr como una
tesis de un teorema que se introducir posteriormente ).
8.3.3. Direcciones y curvas asintticas en el elipsoide
Tal y como se dene en la seccin A.5.3, se entiende por direcciones asintticas de un punto
en una supercie a aquellas en las que se anula la curvatura normal y por curvas asintticas a
aquellas tales que los vectores tangentes en todo punto siguen direcciones asintticas. En el caso
del elipsoide, teniendo en cuenta que nunca se anula la curvatura normal,
/
ll
/
22
/
2
l2
= ji cos
2
, 0, \ , :
2
< , <

2
se concluye que no existen ni direcciones ni curvas asintticas y todos los puntos de la supercie
son elipsdicos, de acuerdo a la clasicacin de puntos estudiada en funcin de la existencia de
direcciones asintticas.
8.3.4. Direcciones principales. Teorema de Euler
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin A.5.4 y en la seccin A.5.5, se tiene que para la
supercie del elipsoide:
1. Direcciones principales.
Debido a que se cumplen las condiciones q
l2
= /
l2
= 0, las curvas paramtricas son lneas de
curvatura, los valores mximo y mnimo de las curvaturas normales se obtienen en las curvas
paramtricas. Son de aplicacin directa las expresiones de A.81,
(/
n
)
nl
=
/
22
q
22
=
i cos
2
,
i
2
cos
2
,
=
1
i
(/
n
)
n2
=
/
ll
q
ll
=
j
j
2
=
1
j
y las direcciones correspondientes, aplicando la expresin A.74,
` =
q
ll
(/
n
)
n
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
n
sern:
(/
n
)
nl
=
1
i
`
l
=
dn
2
dn
l
=
d`
d,
= lan0
l
=
q
ll
(/
n
)
nl
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
nl
=
j
2 l
i
j
0
0
l
=

2
i j
mnimo mximo mnimo mximo
Pennsula Ibrica 688808,281 688870,068 687644,077 6866462,20
Islas Canarias 6882064,10 688808,182 684014,178 681081,282
Cotas inferior y superior 6878888,000 6800086,608 68808,202 6800086,608
Cuadro 8.1: Acotacin de los radios principales de curvatura
(/
n
)
n2
=
1
j
`
2
=
dn
2
dn
l
=
d`
d,
= lan0
2
=
q
ll
(/
n
)
n2
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
n2
=
j
2 l
j
/
l2
q
l2
(/
n
)
n2
=
0
/
l2
q
l2
(/
n
)
n2
0
2
= 0
como deba suceder.
Para discriminar entre los extremos obtenidos de la curvatura normal el valor mximo y
mnimo es suciente con recordar la expresin 8.27,
i
j
= 1 c
02
cos
2
, = 1 j
2
= \
2
de donde i _ j y se tendr:
Mxima curvatura normal: (/
n
)
n2
=
1
j
, 0
2
= 0 (8.32)
Mnima curvatura normal: (/
n
)
nl
=
1
i
, 0
l
=

2
(8.33)
Tambin resulta interesante acotar los radios principales de curvatura,
a _ i =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
<
a
(1 c
2
)
1
2
=
a
2
/
(8.34)
/
2
a
= a
_
1 c
2
_
_ j =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
<
a
_
1 c
2
_
(1 c
2
)
3
2
=
a
(1 c
2
)
1
2
=
a
2
/
(8.35)
En la tabla 8.1 gura la acotacin de los radios principales de curvatura, para las latitudes
correspondientes a la pennsula Ibrica
5
y las islas Canarias, y para el elipsoide internacional
1924.
2. Teorema de Euler: curvatura de una seccin normal de acimut 0.
Debido a que esta supercie y su parametrizacin cumple las condiciones q
l2
= /
l2
= 0,
particularizando en la expresin A.80, con los valores obtenidos en las expresiones 8.32 y
8.33, el teorema de Euler se expresar,
Curvatura: /
n
(0) =
1
j
cos
2
0
1
i
sin
2
0 (8.36)
Radio de curvatura: j
n
(0) = 1
0
=
1
/
n
(0)
=
ji
i cos
2
0 j sin
2
0
(8.37)
De acuerdo a la denicin de los radios principales de curvatura se cumplir que, j _ 1
0
_ i,
es decir, el radio de curvatura de cualquier seccin normal est acotada inferiormente por
el radio de curvatura de la elipse meridiana y superiormente por el radio de curvatura del
5
Incluyendo a las Islas Baleares
primer vertical.
Otras expresiones para el radio de curvatura de la seccin normal de un acimut 0 son,
recuperando la expresin 8.27:
1
0
=
i
sin
2
0 \
2
cos
2
0
(8.38)
y dado que \
2
= 1 j
2
,
1
0
=
i
1 j
2
cos
2
0
(8.39)
Por otra parte,
1
0
=
j
i
sin
2
0 cos
2
0
=
j
i
sin
2
0 1 sin
2
0
=
j
1 sin
2
0
_
1

i
_
pero,
1
j
i
= 1
1 c
2
1 c
2
sin
2
,
=
c
2
_
1 sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
=
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
de donde,
1
0
=
j
1
t
2
cos
2
,
lt
2
sIn
2
,
sin
2
0
(8.40)
Tambin se pueden obtener expresiones tiles para la curvatura normal de la seccin normal
de acimut 0 a partir de la expresin 8.39,
1
1
0
=
1
i
_
1 j
2
cos
2
0
_
1
1
0
=
1
i
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
,cos
2
0
_
(8.41)
y a partir de la expresin 8.40,
1
1
0
=
1
j
_
1
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0
_
(8.42)
8.3.5. Radio medio de curvatura, curvatura total y curvatura media
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin A.5.6, y debido a que en la supercie del elipsoide
y para la parametrizacin en coordenadas geodsicas se cumplen las condiciones q
l2
= /
l2
= 0, se
obtienen, particularizando en las expresiones A.87 a A.89, los siguientes valores:
1. Radio medio de curvatura ( o radio medio de Gauss ),
1 =
_
1
(/
n
)
n2
(/
n
)
nl
=
_
ji (8.43)
que tambin se puede expresar,
1 =
a
_
1 c
2
_1
2
\
2
(8.44a)
1 =
/
\
2
(8.45)
1 =
c
\
2
(8.46)
8.4. FRMULAS DE DERIVACIN 151
2. Curvatura gaussiana,
1 = (/
n
)
nl
(/
n
)
n2
=
1
ij
(8.47)
que tambin se puede expresar,
1 =
1
1
2
(8.48a)
1 =
1 j
2
i
2
(8.49)
3. Curvatura media,
H =
1
2
((/
n
)
nl
(/
n
)
n2
) =
1
2
j i
ji
(8.50)
A partir del radio medio de Gauss se puede obtener una expresin aproximada para el radio de
curvatura de la seccin normal de acimut 0 que es de utilidad en ciertos desarrollos,
1
0
- 1
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20)
_
(8.51)
8.4. Frmulas de derivacin
Las ecuaciones de Gauss y de Weingarten, denominadas frmulas de derivacin por algunos
autores, expresan las derivadas del triedro
_
r
,
,
r
X
,
_
en funcin de los coecientes de la primera
y segunda formas cuadrticas.
El inters de estas expresiones no se restringe nicamente a ellas mismas sino a que en su
deduccin aparecen un conjunto de funciones que sern de gran inters en la aplicacin de otras
cuestiones propias de la teora de supercies.
De acuerdo a lo expuesto en la seccin A.6.1, se tendr:
ecuaciones de Gauss,
r
oo
= I
~
oo
r
~
a
oo
c, ,, 1, 2
_
r
ll
= I
l
ll
r
l
I
2
ll
r
2
a
ll
r
l2
= I
l
l2
r
l
I
2
l2
r
2
a
l2
r
22
= I
l
22
r
l
I
2
22
r
2
a
22
donde los smbolos de Christoel de segunda especie, I

~
oo
, se obtienen de acuerdo a,
I
~
oo
= q
~n
I
oon
c, ,, , : 1, 2
determinndose los smbolos de Christoel de primera especie, I
oon
, segn,
I
oon
=
r
oo
r
n
=
1
2
_
0q
on
0n
o

0q
no
0n
o

0q
oo
0n
n
_
y los coecientes q
~n
de acuerdo a:
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
=
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
l
=
_

22
12
12

11
_
siendo q = q
ll
q
22
q
2
l2
.
Finalmente, los coecientes a
oo
coinciden con los coecientes de la segunda forma cuadrtica,
a
oo
= /
oo
.
Particularizando para la supercie del elipsoide de revolucin parametrizado en coordenadas
geodsicas (,, `), se obtiene:
Coecientes q
oo
:
q = q
ll
q
22
q
2
l2
= j
2
i
2
cos
2
, (8.52a)
q
ll
=
q
22
q
=
i
2
cos
2
,
j
2
i
2
cos
2
,
=
1
j
2
(8.52b)
q
l2
= q
2l
=
q
l2
q
= 0 (8.52c)
q
22
=
q
ll
q
=
j
2
j
2
i
2
cos
2
,
=
1
i
2
cos
2
,
(8.52d)
Smbolos de Christoel de primera especie:
Teniendo en cuenta que las derivadas de los coecientes de la primera forma cuadrtica
fundamental resultan:
0q
ll
0n
l
=
0
_
j
2
_
0,
=
8j
2
c
2
sin(2,)
1 c
2
sin
2
,
(8.53a)
0q
ll
0n
2
=
0
_
j
2
_
0`
= 0 (8.53b)
0q
22
0n
l
=
0
_
i
2
cos
2
,
_
0,
= ij sin(2,) (8.53c)
0q
22
0n
2
=
0
_
i
2
cos
2
,
_
0`
= 0 (8.53d)
se tendr que los seis smbolos distintos se pueden expresar:
I
lll
=
1
2
0q
ll
0n
l
=
8
2
j
2
c
2
sin(2,)
1 c
2
sin
2
,
(8.54a)
I
ll2
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
= 0 (8.54b)
I
l2l
= I
2ll
=
1
2
0q
ll
0n
2
= 0 (8.54c)
I
l22
= I
2l2
=
1
2
0q
22
0n
l
=
1
2
ij sin(2,) (8.54d)
I
22l
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
=
1
2
ij sin(2,) (8.54e)
I
222
=
1
2
0q
22
0n
2
= 0 (8.54f)
resultando nicamente tres no nulos.
Los seis smbolos de Christoel de segunda especie distintos se expresarn:
I
l
ll
= q
ll
I
lll
q
l2
I
ll2
=
8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2
(8.55a)
I
2
ll
= q
l2
I
lll
q
22
I
ll2
= 0 (8.55b)
I
l
l2
= I
l
2l
= q
ll
I
l2l
q
l2
I
l22
= 0 (8.55c)
I
2
l2
= I
2
2l
= q
l2
I
l2l
q
22
I
l22
=
1
2
j
i
sin(2,)
cos
2
,
(8.55d)
I
l
22
= q
ll
I
22l
q
l2
I
222
=
1
2
i
j
sin(2,) (8.55e)
I
2
22
= q
l2
I
22l
q
22
I
222
= 0 (8.55f)
resultando nicamente tres no nulos.
8.5. CURVATURA Y TORSIN GEODSICAS. FRMULA DE LIOUVILLE 153
Finalmente, las ecuaciones de Gauss para el elipsoide se escriben,
r
,,
=
8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2

r
,
j
(8.56)
r
,X
=
1
2
j
i
sin(2,)
cos
2
,

r
X
(8.57)
r
XX
=
1
2
i
j
sin(2,)
r
,
i cos
2
,
(8.58)
Coecientes de las ecuaciones de Weingarten:
/
l
l
= q
ll
/
ll
q
l2
/
l2
=
q
22
q
/
ll
q
l2
q
/
l2
=
1
j
(8.59a)
/
2
l
= q
l2
/
ll
q
22
/
l2
=
q
l2
q
/
ll

q
ll
q
/
l2
= 0 (8.59b)
/
l
2
= q
ll
/
l2
q
l2
/
22
=
q
22
q
/
l2
q
l2
q
/
22
= 0 (8.59c)
/
2
2
= q
l2
/
l2
q
22
/
22
=
q
l2
q
/
l2

q
ll
q
/
22
=
1
i
(8.59d)
de manera que los cruzados se anulan, /
l
l
es el radio de curvatura de la seccin normal
meridiano y /
2
2
es el radio de curvatura de la seccin normal primer vertical.
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten para el elipsoide se escriben,
,
=
1
j
r
,
(8.60)
X
=
1
i
r
X
(8.61)
como era de esperar desde un punto de vista geomtrico de acuerdo al teorema de Olinde-
Rodriguez, seccin A.5.4.
8.5. Curvatura y torsin geodsicas. Frmula de Liouville
Tal y como se estudi en la seccin 8.3.2, la curvatura geodsica en un punto de una curva
sobre el elipsoide se descompone en sus proyecciones sobre el vector normal a la supercie y sobre
el plano tangente en el punto, denominndose vector curvatura normal y vector curvatura geodsica,
respectivamente. A la norma del vector curvatura geodsica se la denomina curvatura geodsica.
Esta descomposicin responde a la expresin A.56
/ = /
n
T =
/
n

/

donde el vector sobre el plano tangente se obtiene segn

T =
t .
Las expresiones de la curvatura geodsica para la supercie del elipsoide se van a obtener a
partir de particularizar las correspondientes expresiones deducidas en la seccin A.7.2:
Curvatura geodsica de una curva arbitraria.
A partir de la expresin A.113,
/
=
_
q
_
dn
l
d
2
n
2
dn
2
d
2
n
l
I
2
ll
_
dn
l
_
3
I
l
22
_
dn
2
_
3
_
2I
2
l2
I
l
ll
_ _
dn
l
_
2
dn
2
_
I
2
22
2I
l
l2
_
dn
l
_
dn
2
_
2
_
y particularizando los valores de los smbolos de Christoel para la supercie del elipsoide
encontrados en la expresiones 8.55a a 8.55f, se sigue,
/
= ji cos ,
_
d,
d:
d
2
`
d:
2

d`
d:
d
2
,
d:
2

1
2
i
j
sin(2,)
_
d`
d:
_
3
(8.62)
_
j
i
sin(2,)
cos
2
,

8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2
__
d,
d:
_
2
d`
d:
_
Curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas.
Particularizando en las expresiones A.115 y A.116
/
l
=
_
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
j /
2
=
_
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
y con los valores encontrados para los smbolos de Christoel, expresiones 8.55b y 8.55e se
obtiene,
Meridianos: , cnra,
/
l
=
ji cos ,
j
3
0 = 0 (8.63)
Paralelos: ` cnra,
/
2
=
ji cos ,
(i cos ,)
3
1
2
i
j
:i:(2,) =
1
2
sin(2,)
i cos
2
,
=
1
2
2 sin,cos ,
i cos
2
,

/
2
=
1
i
lan, (8.64)
Advirtase que estos resultados coinciden con los alcanzados en el estudio de las curvaturas
de las curvas paramtricas en la seccin 8.3.2.
Un resultado de inters al que se recurrir posteriormente es la frmula de Liouville, segn la
cual la curvatura geodsica de una curva arbitraria de acimut 0 en un punto de una supercie se
puede obtener de acuerdo a la expresin A.123,
/
=
d0
d:
/
l
cos 0 /
2
sin0
siempre que se cumpla que la parametrizacin de la supercie sea tal que las curvas paramtricas
sean ortogonales. Dado que este es el caso del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas,
a partir de los valores encontrados en las expresiones 8.63 y 8.64, se concluye que,
/
=
d0
d:

1
i
lan,sin0 (8.65)
de la que se puede particularizar que en las curvas en las que no vare el acimut y sea tal que su
seno se anule, es decir, en los meridianos, la curvatura geodsica es nula.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.7.3 la torsin geodsica en un punto de una curva
sobre una supercie expresa la variacin del vector normal a la supercie a lo largo de la curva,
de acuerdo a la expresin A.124, t
= t c
0
, donde t es la torsin de la curva y c es el ngulo
que forma la normal a la curva y la normal a la supercie de acuerdo al teorema de Meusnier,
/
n
= / cos c. En el caso particular de que la supercie y su parametrizacin sean tales que las
curvas paramtricas sean las lneas de curvatura, q
l2
= /
l2
= 0, la torsin geodsica se puede
obtener a partir de la denominda frmula de Ossian-Bonnet, expresin A.127,
t
= (/
n2
/
nl
) sin0 cos 0
donde /
nI
es la curvatura normal de la i-sima curva paramtrica, y dado que esta condicin se
cumple para la supercie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas (,, `), se tendr,
8.6. LNEAS GEODSICAS 155
particularizando en los valores encontrados para las curvaturas normales en las curvas paramtricas,
expresiones 8.25 y 8.26,
t
=
_
1
j

1
i
_
sin0 cos 0 (8.66)
Para cada punto de una curva contenida en una supercie se han denido hasta el momento
dos triedros de inters:
triedro de Frenet, formado por los vectores tangente, normal y binormal a la curva,
_
t ,
: ,
/
_
,
que verica las denominadas frmulas de Frenet, expresin A.14
_
_
t
0
:
0
/
0
_
_
=
_
_
0 / 0
/ 0 t
0 t 0
_
_
_
_
/
_
_
triedro denido por los vectores tangentes a las curvas paramtricas y por el vector normal
a la supercie, con el convenio de optar por un sentido para el vector normal a la supercie
de forma que la terna
_
r
l
,

r
2
,
_
sea dextrgira, y que es independiente de la curva que
pase por el punto.
A continuacin se introduce el denominado triedro geodsico, formado por los vectores
_
t ,
T ,
_
en el que se relacionan los dos triedros anteriores. As como las frmulas de Frenet expresan
la variacin del triedro de Frenet respecto del propio triedro, las denominadas expresiones de
Knoblauch, deducidas en la seccin A.7.3 y que responden a la expresin A.125
_
_
_
t
0
T
0
0
_
_
_ =
_
_
0 /
/
n
/
0 t
/
n
t
0
_
_
_
_
_
_
_
_
expresan la variacin en el triedro geodsico respecto a s mismo.
8.6. Lneas geodsicas
8.6.1. Denicin
Una lnea geodsica se puede denir de acuerdo a distintos enunciados, tal y como se estudia
en la seccin A.7.4.
Probablemente la denicin ms intituitiva es la que expresa que se trata de las curvas de
menor longitud entre puntos sobre la supercie. Por tratarse de curvas de menor longitud y por
el hecho de que la medida de distancias se traslada al plano tangente, deben ser curvas tales que
la proyeccin sucesiva en los planos tangentes de todos los puntos por los que pasa sean lneas
rectas, y de ah que la curvatura geodsica en todo punto de una lnea geodsica sea nula, /
= 0.
Adems, para que la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente sea nula
se debe cumplir que el vector normal a la curva y el vector normal a la supercie coincidan en
direccin,

: =
, por lo que el plano osculador, H !

|
!
n
=
_
t ,
:
_
, debe contener a la normal a
la supercie en cada punto.
Por cada punto de una supercie pasan curvas geodsicas en cada direccin tangente, en cada
plano vertical. Es importante no confundir una seccin normal con una lnea geodsica pues en
general no coinciden. Una seccin normal es tal que en el punto origen la normal a la curva coincide
en direccin con la normal a la supercie, de forma que en el punto inicial se anula la curvatura
geodsica, pero esta condicin no se cumple, en general, en el resto de los puntos de la seccin
normal. En el elipsoide algunas secciones normales son lneas geodsicas, como por ejemplo los
meridianos geodsicos.
De acuerdo con un teorema introducido en la seccin A.7.4 relativo al sistema de ecuaciones
diferenciales de la lnea geodsica, para que una curva sobre la supercie del elipsoide parametrizado
en coordenadas geodsicas (,, `) sea una lnea geodsica debe cumplir las siguientes expresiones:
d
2
,
d:
2

8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2
_
d,
d:
_
2
1
2
i
j
sin(2,)
_
d`
d:
_
2
= 0 (8.67)
d
2
`
d:
2

j
i
sin(2,)
cos
2
,
d,
d:
d`
d:
= 0 (8.68)
De acuerdo a un teorema estudiado en la seccin A.7.4, y puesto que se cumplen sus hiptesis,
se tiene que:
1. Las , cnra: son lneas geodsicas
2. La ` cnra, , = ,
0
, es una geodsica si y slo si
0q
22
0n
l
_
n
l
0
_
= 0
es decir, si
0 (i cos ,)
0,
(,
0
) = 0
0i
0,
cos , i sin, = 0
lo que se cumplir, recuperando la expresin 8.5,
0i
0,
=
ic
2
sin,cos ,
1 c
2
sin
2
,
si,
ic
2
sin,cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
= i sin,
lo que nicamente es cierto si la latitud es nula, , = 0, es decir, para el ecuador geodsico.
3. De acuerdo a la tesis denida por la expresin A.132, una curva

r
_
n
l
, n
2
_
n
l
__
es una
geodsica si y slo si,
n
2
=
_
c
_
q
ll
_
q
22
_
q
22
c
2
dn
l
, c = ctc
que particularizada en el caso tratado se convierte en,
n
2
=
_
c
_
q
ll
_
q
22
_
q
22
c
2
dn
l
, c = ctc
d` =
r sin0j
r
_
r
2
r
2
sin
2
0
d, =
jr sin0
r
2
_
1 sin
2
0
d, =
j
r
sin0
cos 0
d,
d`
d,
=
j
r
lan0 (8.69)
que expresa la relacin entre la variacin en la latitud y longitud geodsica sobre una lnea
geodsica en el elipsoide.
8.6.2. Teorema de Clairaut
Dado que en la supercie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas (,, `) se
cumplen las hiptesis del teorema de Clairaut enunciado en la seccin A.7.4, se cumplir su tesis,
expresin A.131,
_
q
22
sin0 = c, c = ctc
y particularizada en este caso se tendr,
r sin0 = c = ctc (8.70)
con r el radio del paralelo geodsico, de manera que en todo punto de una lnea geodsica del
elipsoide se conserva el producto del radio del paralelo por el seno del acimut, lo que ser de gran
utilidad para plantear la imagen esfrica del elipsoide.
8.6.3. Radio de curvatura de una lnea geodsica
Dado que en todo punto de una lnea geodsica se cumple que la curvatura geodsica es nula,
/
= 0, la curvatura coincidir con la curvatura normal, / = /

n
, y en consecuencia el radio de
curvatura coincidir con el radio de curvatura normal, que se sigue del teorema de Euler, expresin
8.36,
/
n
(0) =
1
j
cos
2
0
1
i
sin
2
0
1
1
=
1
1
n
=
1
j
cos
2
0
1
i
sin
2
0
=
1
j

_
1
i

1
j
_
sin
2
0 (1)
Utilizando ahora el teorema de Clairaut, expresin 8.70, siendo 0
J
el acimut en el ecuador,
r sin0 = ctc = a sin0
J
sin0 =
a
r
sin0
J
y sustituyendo en la expresin (1) se sigue,
1
1
=
1
j

_
1
i

1
j
_
a
2
r
2
sin
2
0
J
=
1
j

_
1
i

1
j
_
_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
sin
2
0
J
(2)
pero,
1
i

1
j
=
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_1
2
a
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
a
2
(1 c
2
)
y al llevarla a la expresin (2) se tendr,
1
1
=
1
j

_
_
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_3
2
sin
2
0
J
a
_
1 c
2
sin
2
,
_5
2
sin
2
0
J
a
2
(1 c
2
) cos
2
,
_
_
1
1
=
1
j

1
j
_
1 c
2
_
cos
2
,
sin
2
0
J
1
j
_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
sin
2
0
J

1
1
=
1
j

1
j
sin
2
0
J
_
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
_
=
1
j

1
j
sin
2
0
J
_
c
2
_
sin
2
, 1
_
cos
2
,
_
Resultando nalmente la expresin,
1
1
=
1
j
_
1 c
2
sin
2
0
J
_
(8.71)
donde el radio de curvatura de la geodsica nicamente es funcin de la coordenada latitud geo-
dsica, al ser el acimut en el ecuador una constante.
8.6.4. Ecuacin de Laplace
La ecuacin de Laplace expresa la variacin del acimut de una lnea geodsica en funcin de la
variacin en la coordenada longitud geodsica y de la latitud de los puntos por los que discurre.
Para obtener la ecuacin de Laplace se comienza derivando el teorema de Clairaut con respecto
a `,
d
d`
(r sin0) = 0 =
d
d,
r
d,
d`
sin0 r
d
d0
sin0
d0
d`
donde, dividiendo por cos 0, se obtiene,
lan0
_
ij sin(2,)
2r
_
d,
d`
r
d0
d`
= 0
Si ahora se particulariza para una lnea geodsica, en la que se cumple la expresin 8.69,
d`
d,
=
j
r
lan0
se tendr,
lan0
_
ij sin(2,)
2r
__
r
j
1
lan0
_
r
d0
d`
= 0
r
d0
d`
=
i sin(2,)
2

d0
d`
=
2i sin,cos ,
2i cos ,
Resultando nalmente,
d0
d`
= sin,, o d0 = sin,d` (8.72)
que expresa la variacin del acimut geodsico en una lnea geodsica al pasar de un meridiano ` a
otro (` d`).
8.6.5. Ecuaciones diferenciales respecto al parmetro longitud de arco
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la lnea geodsica se corresponden con las derivadas
parciales de las coordenadas geodsicas y del acimut respecto al parmetro longitud de arco en la
curva.
Dado que todo punto de una lnea geodsica ha de vericar la expresin de la primera forma
cuadrtica fundamental, d:
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
, y la expresin 8.69, se sigue que,
d`
2
=
j
2
r
2
lan
2
0 d,
2
(1)
d,
2
=
r
2
j
2
lan
2
0
d`
2
(2)
Sustituyendo (1) en la primera forma cuadrtica fundamental se tendr,
d:
2
= j
2
d,
2
r
2
j
2
r
2
lan
2
0 d,
2
= j
2
_
1 lan
2
0
_
d,
2
= j
2
1
cos
2
0
d,
2
resultando la primera de las ecuaciones,
d, =
cos 0
j
d: (8.73)
Sustituyendo (2) en la primera forma cuadrtica fundamental se tendr,
d:
2
= j
2
r
2
j
2
lan
2
0
d`
2
r
2
d`
2
= r
2
_
1
1
lan
2
0
_
d`
2
= r
2
1
sin
2
0
d`
2
resultando la segunda de las ecuaciones,
d` =
sin0
r
d: (8.74)
Por otra parte, la curvatura geodsica en un punto de cualquier curva sobre el elipsoide se puede
obtener a partir de la frmula de Liouville, expresin 8.65,
/
=
d0
d:

1
i
lan,sin0
y, en particular, si se trata de una lnea geodsica, /
= 0, se tendr,
d0 =
1
i
lan,sin0 d: (8.75)
El sistema de ecuaciones diferenciales formado por las expresiones 8.73, 8.74 y 8.75:
d, =
cos 0
j
d:
d` =
sin0
r
d:
d0 =
1
i
lan,sin0 d:
se dice que gobierna a una lnea geodsica en el sentido de que, conocido un punto y denida la
lnea geodsica por un acimut, encontrar el punto sobre la misma situado a una distancia diferencial
del primero, d:, pasa por aplicar las dos primeras expresiones, permitiendo la tercera determinar
el acimut en el punto encontrado
6
, acimut que permitir proceder a determinar otro punto a partir
del encontrado en el paso anterior, de manera que se puede recorrer la geodsica en su totalidad a
partir de desplazamientos diferenciales.
Advirtase que las expresiones 8.73 y 8.74 coinciden con las anteriormente obtenidas 8.19a y
8.19b, respectivamente, expresiones que correspondan al ngulo que forma una curva arbitraria
con las curvas paramtricas, meridiano y paralelo, de manera que estas expresiones se cumplen
en realidad para cualquier curva, y en particular para las lneas geodsicas. Estas expresiones
corresponden adems al triangulo plano rectngulo que se forma en el plano tangente de manera
que el acimut, 0, es el ngulo en el vrtice donde se considera el plano tangente, la hipotenusa es
la distancia diferencial, d:, el cateto opuesto es rd` y el cateto adyacente es jd,, de ah que en
algunos textos se deducen las expresiones 8.73 y 8.74 aplicando directamente trigonometra plana.
8.6.6. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten-Gauss
Tal y como se estudia en la seccin A.7.4.4.1, sea el sistema de coordenadas de Euler, de
acuerdo a la gura 8.4, denido en un punto 1
0
de la supercie del elipsoide por el que pasa una
lnea geodsica denido segn:
origen.- el propio punto 1
eje r
l
.- recta tangente a la primera curva paramtrica en 1
0
, recta tangente al meridiano
r
,
eje r
2
.- recta tangente a la segunda curva paramtrica en 1
0
, recta tangente al paralelo

r
X
eje r
3
.- recta de forma que se complete un sistema dextrgiro, recta segn el vector normal
a la supercie del elipsoide
La posicin de cualquier punto de la lnea geodsica se puede obtener de acuerdo al desarrollo en
serie de las funciones correspondientes a las ecuaciones paramtricas de la lnea geodsica respecto
al parmetro longitud de arco en el sistema de coordenadas de Euler,
r
l
= r
l
(:) = r
l0

:
1!
_
dr
l
(:)
d:
_
0
:
2
2!
_
d
2
r
l
(:)
d:
2
_
0
:
3
8!
_
d
3
r
l
(:)
d:
3
_
0
...
r
2
= r
2
(:) = r
20

:
1!
_
dr
2
(:)
d:
_
0
:
2
2!
_
d
2
r
2
(:)
d:
2
_
0
:
3
8!
_
d
3
r
2
(:)
d:
3
_
0
...
r
3
= r
3
(:) = r
30

:
1!
_
dr
3
(:)
d:
_
0
:
2
2!
_
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
0
:
3
8!
_
d
3
r
3
(:)
d:
3
_
0
...
6
Otra alternativa para encontrar el acimut en otro punto de la geodsica es aplicar el teorema de Clairaut.
X
Y
Z
P(X,Y,Z)
=cte
=cte
n
Po
F
N
u
t
Figura 8.4: Lnea geodsica y seccin normal referida al sistema de coordenadas de Euler
que se denominan ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten. A medida que aumente la
distancia considerada debern aumentar el nmero de trminos a incluir en el desarrollo para
alcanzar una determinada exactitud.
Las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten desarrolladas hasta orden 8, tambin se
pueden escribir, de a acuerdo a las expresiones A.134,
r
l
(:) = : cos 0
:
3
6
cos 0
j
l
j
0
...
r
2
(:) = : sin0
:
3
6
sin0
j
2
j
0
...
r
3
(:) =
:
2
2j
0

:
3
6
1
j
2
0
_
dj
d:
_
0
...
que particularizadas para el elipsoide se expresan:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
6j1
0
...
_
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
6i1
0
...
_
r
3
(:) =
:
2
21

:
3
6
1
1
2
0
_
d1
0
d:
_
0
donde los radios principales de curvatura, j y i, y el radio de curvatura de la geodsica de acimut
0, 1, se calculan en el punto en el que se particulariza el desarrollo, punto 1
0
. Teniendo en cuenta
la pequea variacin del radio de curvatura, el segundo trmino de la tercera coordenada es de un
orden menor por lo que se puede despreciar, resultando,
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
6j1
0
...
_
(8.76a)
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
6i1
0
...
_
(8.76b)
r
3
(:) =
:
2
21
0
... (8.76c)
que se denominan ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten para el elipsoide de revolucin.
Las expresiones anteriores se pueden trasformar recuperando las expresiones 8.27 y 8.39,
i
j
= 1 j
2
1
j
=
1
i
_
1 j
2
_
(1)
1
0
=
i
1 j
2
cos
2
0

1
1
0
=
1
i
_
1 j
2
cos
2
0
_
(2)
Sustituyendo las expresiones (1) y (2) en las expresiones 8.76a y 8.76b se obtiene:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
_ _
1 j
2
cos
2
0
_
...
_
r
l
(:) = : cos 0
:
3
6i
2
cos 0
_
1 j
2
j
2
cos
2
0 j
d
cos
2
0
_
...(8)
y,
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
...
_
r
2
(:) = : sin0
:
3
6i
2
sin0
_
1 j
2
cos
2
0
_
...(4)
de donde la forma original de las ecuaciones de Weingarten [27] resultan:
r
l
(:) = : cos 0
:
3
6i
2
cos 0
_
1 j
2
j
2
cos
2
0
_
... (8.77a)
r
2
(:) = : sin0
:
3
6i
2
sin0
_
1 j
2
cos
2
0
_
... (8.77b)
r
3
(:) =
:
2
2i
_
1 j
2
cos
2
0
_
:
3
2i
j
2
lan,cos 0 ... (8.77c)
Si en las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten, expresiones 8.76a, 8.76b y 8.76c, se
sustituyen las expresiones 8.41, 8.42 y 8.51, se obtienen las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-
Weingarten-Gauss. De esta forma, si en la expresin,
1
j1
0
se sustituye la expresin,
1
1
0
=
1
i
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
,cos
2
0
_
se sigue,
1
j1
0
=
1
ji
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
,cos
2
0
_
(.a)
=
1
1
2
_
1 c
02
cos
2
,cos
2
0
_
(./)
siendo 1 el radio medio de Gauss.
Si en la expresin,
1
i1
0
se sustituye la expresin,
1
1
0
=
1
j
_
1
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0
_
se sigue,
1
i1
0
=
1
1
2
_
1
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0
_
(6)
De la expresin
1
0
- 1
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20)
_
teniendo en cuenta que (1 r)
l
- 1 r, se tiene,
1
1
0
=
1
1
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20)
_
(7)
Con las expresiones (), (6) y (7) se obtienen las expresiones:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
02
cos
2
,cos
2
0 ...
_
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0 ...
_
r
3
(:) =
:
2
21
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20) ...
_
que en algunos textos, [28], se aproximan en:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
2
cos
2
,cos
2
0 ...
_
(8.78a)
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
2
cos
2
,sin
2
0 ...
_
(8.78b)
r
3
(:) =
:
2
21
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20) ...
_
(8.78c)
8.6.7. Desarrollos en serie de Legendre
Tal y como se estudia en la seccin A.7.4.4.2, a partir de las derivadas parciales con respecto
al parmetro longitud de arco de la latitud y longitud geodsicas y del acimut en un punto de una
lnea geodsica sobre el elipsoide, expresiones 8.73, 8.74 y 8.75,
d, =
cos 0
j
d:, d` =
sin0
r
d: j d0 =
1
i
lan,sin0 d:
se puede plantear el siguiente desarrollo en serie de Taylor ( de McLaurin al particularizarse en el
origen, : = 0 ):
, = ,
0

_
d,
d:
_
0
:
1
2
_
d
2
,
d:
2
_
0
:
2
1
6
_
d
3
,
d:
3
_
0
:
3
1
24
_
d
d
,
d:
d
_
0
:
d
...
` = `
0

_
d`
d:
_
0
:
1
2
_
d
2
`
d:
2
_
0
:
2
1
6
_
d
3
`
d:
3
_
0
:
3
1
24
_
d
d
`
d:
d
_
0
:
d
...
0 = 0
0

_
d0
d:
_
0
:
1
2
_
d
2
0
d:
2
_
0
:
2
1
6
_
d
3
0
d:
3
_
0
:
3
1
24
_
d
d
0
d:
d
_
0
:
d
...
de manera que conocidos para un punto de una lnea geodsica sus coordenadas geodsicas, 1
0
=
(,
0
, `
0
) = : = 0, y el acimut de la lnea geodsica, 0
0
, se puede obtener la posicin de otro punto
de la lnea geodsica, 1 = (,, `), y el acimut de la lnea en el punto, a una determinada distancia,
:, a partir del desarrollo anterior, siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos
en el desarrollo a medida que aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos proviene de que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta :
3
. En la mayoria de los manuales de
geodesia aparecen resultados para estos desarrollos. A partir de las derivadas sucesivas que se
obtendrn a continuacin para la latitud y longitud geodsicas y para el acimut, se obtienen las
siguientes expresiones para trminos de hasta :
3
:
, = ,
0

cos 0
0
j
0
:
:
2
2
_
8
2
c
2
i
2
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) cos
2
0
0

lan,
0
j
0
i
0
sin
2
0
0
_
(8.79)
:
3
6
_
8c
d
i
d
0
a
d
j
3
0
sin
2
(2,
0
) cos
3
0
0
8c
2
i
2
0
a
2
j
3
0
cos (2,) cos
3
0
0
sin
2
0
0
cos 0
0
j
2
0
i
0
cos
2
,
0

c
2
i
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) lan,
0
sin
2
0
0
cos 0
0
2
lan
2
,
0
j
0
i
2
0
cos 0
0
sin
2
0
0
_
` = `
0
:
sin0
0
r
0

:
2
2
_
c
2
i
0
sin,
0
a
2
j
0

sin,
0
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan,
0
i
2
0
cos ,
0
_
sin0
0
cos 0
0
:
2
(8.80)
:
3
6
_
sin0
0
cos
2
0
0
j
0
_
c
d
i
3
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
d
j
0

c
2
i
0
cos ,
0
a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 lan
2
,
0
i
0
j
0
cos ,
0

1
i
0
j
0
cos ,
0

c
2
lan,
0
sin(2,
0
)
a
2
cos ,
0

1
i
2
0
cos
3
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_
c
2
i
0
sin,
0
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
a
2
j
0
i
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
2
0
j
0
cos ,
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
3
0
cos ,
0
_
0 = 0
0

: lan,
0
sin0
0
i
0
(8.81)
:
2
sin0
0
cos 0
0
2
_
c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_
:
3
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
6i
0
_
c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

1
i
2
0
lan
2
,
0
_
:
3
sin0
0
cos
2
0
0
6j
0
_
c
d
i
3
0
lan,
0
sin
2
(2,
0
)
2a
d
j
0

c
2
i
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0
cos
2
,
0

2c
2
i
0
lan,
0
cos (2,
0
)
2a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
)
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 sin,
0
i
0
j
0
cos
3
,
0

c
2
sin(2,
0
) lan
2
,
0
2a
2

1
i
2
0
cos
2
,
0
_
Derivadas sucesivas de la latitud geodsica
Segunda derivada
A partir de
d,
d:
=
co: (0)
j
se sigue,
d
2
,
d:
2
=
d
d:
_
co: (0)
j
_
=
1
j
2
cos 0
dj
d:

1
j
sin0
d0
d:
(1)
pero,
dj
d:
=
dj
d,
d,
d:
=
1
j
cos 0
dj
d,
siendo necesario obtener la variacin del radio de la elipse meridiana con respecto a la
latitud.
dj
d,
=
d
d,
_
_
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
_
=
8
2
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_
5
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
por lo que puede expresarse:
dj
d,
=
8c
2
2a
2
ji
2
sin(2,) (8.82)
dj
d:
=
8c
2
2a
2
i
2
sin(2,) cos 0 (8.83)
que sustituidas en (1) permite concluir,
d
2
,
d:
2
=
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
lan,
ji
sin
2
0
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d
3
,
d:
3
=
d
d:
_
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
lan,
ji
sin
2
0
_
=
=
8c
2
2a
2
cos
2
0
d
d,
_
i
2
j
2
sin(2,)
_
d,
d:

8c
2
a
2
i
2
j
2
sin(2,) cos 0 sin0
d0
d:

sin
2
0
d
d,
_
lan,
ji
_
d,
d:
2
lan,
ji
cos 0 sin0
d0
d:
(2)
Hay que obtener previamente las siguientes derivadas:
d
d,
_
i
2
j
2
sin(2,)
_
= 2
i
j
2
sin(2,)
di
d,
2
i
2
j
3
sin(2,)
dj
d,
2
i
2
j
2
cos (2,) (8)
di
d,
=
d
d,
_
_
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
_
_
=
1
2
a
_
1 c
2
sin
2
,
_
3
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
di
d,
=
c
2
i
3
2a
2
sin(2,) (8.84)
Por lo que, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 en (8), se obtiene,
d
d,
_
i
2
j
2
sin(2,)
_
=
c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,)
8c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,) 2
i
2
j
2
cos (2,) =
=
2c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,) 2
i
2
j
2
cos (2,) (4)
Por otro lado,
d
d,
_
lan,
ji
_
=
lan,
j
2
i
dj
d,

lan,
ji
2
di
d,

1
ji cos
2
,
donde sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d
d,
_
lan,
ji
_
=
8c
2
i
2a
2
j
sin(2,) lan,
c
2
i
2a
2
j
sin(2,) lan,
1
ji cos
2
,
=
= 2
c
2
i
a
2
j
sin(2,) lan (,)
1
ji cos
2
(,)
()
A continuacin se sustituyen (4) y () en (2), resultando,
d
3
,
d:
3
=
8c
2
2a
2
cos
2
0
_
2c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,) 2
i
2
j
2
cos (2,)
_
d,
d:

8c
2
a
2
i
2
j
2
sin(2,) cos 0 sin0
d0
d:
2
lan,
ji
cos 0 sin0
d0
d:

sin
2
0
_
2
c
2
i
a
2
j
sin(2,) lan,
1
ji cos
2
,
_
d,
d:
donde sustituyendo los valores de las parciales de la latitud geodsica y del acimut con
respecto al parmetro longitud de arco, expresiones 8.73 y 8.75, se obtiene,
d
3
,
d:
3
=
8c
d
i
d
a
d
j
3
sin
2
(2,) cos
3
0
8c
2
i
2
a
2
j
3
cos (2,) cos
3
0
2c
2
i
a
2
j
2
sin(2,) lan,sin
2
0 cos 0
sin
2
0 cos 0
j
2
i cos
2
,

8c
2
a
2
i
j
2
lan,sin(2,) cos 0 sin
2
0 2
lan
2
,
ji
2
cos 0 sin
2
0
y, nalmente, simplicando:
d
3
,
d:
3
=
8c
d
i
d
a
d
j
3
sin
2
(2,) cos
3
0
8c
2
i
2
a
2
j
3
cos (2,) cos
3
0
sin
2
0 cos 0
j
2
i cos
2
,

c
2
i
a
2
j
2
sin(2,) lan,sin
2
0 cos 0 2
lan
2
,
ji
2
cos 0 sin
2
0
Derivadas sucesivas de la longitud geodsica
Segunda derivada
A partir de
d`
d:
=
:c:(0)
ico: (,)
se sigue,
d
2
`
d:
2
=
d
d:
_
sin0
ico:,
_
= sin0
d
d,
_
1
i cos ,
_
d,
d:

cos 0
i cos ,
d0
d:
(1)
pero,
d
d,
_
1
i cos ,
_
=
1
i
2
cos ,
di
d,

sin,
i cos
2
,
y, recuperando la expresin 8.84 se obtiene,
d
d,
_
1
r
_
=
d
d,
_
1
i cos ,
_
=
c
2
i sin,
a
2

sin,
i cos
2
,
(8.85)
que sustituida junto a las expresiones 8.73 y 8.75 en (1) permite obtener,
d
2
`
d:
2
=
_
c
2
i sin,sin0 cos 0
a
2
j

sin,sin0 cos 0
ij cos
2
,
_
lan,sin0 cos 0
i
2
cos ,
que simplicada se transforma en:
d
2
`
d:
2
=
_
c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
sin0 cos 0
Tercera derivada
d
3
`
d:
3
=
d
d:
__
c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
sin0 cos 0
_
= sin0 cos 0
d,
d:
_
d
d,
_
c
2
i sin,
a
2
j
_
d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
d
d,
_
lan,
i
2
cos ,
__
c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
cos (20)
d0
d:
(1)
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
d
d,
_
c
2
i sin,
a
2
j
_
=
c
2
sin,
a
2
j
di
d,

c
2
i sin,
a
2
j
2
dj
d,

c
2
i cos ,
a
2
j
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d
d,
_
c
2
i sin,
a
2
j
_
=
c
d
i
3
sin(2,) sin,
2a
d
j

8c
d
i
3
sin(2,) sin,
2a
d
j

c
2
i cos ,
a
2
j

d
d,
_
c
2
i sin,
a
2
j
_
=
c
d
i
3
sin(2,) sin,
a
d
j

c
2
i cos ,
a
2
j
(2)
Por otra parte,
d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
=
sin,
i
2
j cos
2
,
di
d,

sin,
ij
2
cos
2
,
dj
d,
2
sin
2
,
ij cos
3
,

cos ,
ij cos
2
,
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
=
c
2
i sin(2,) sin,
2a
2
j cos
2
,

8c
2
i sin(2,) sin,
2a
2
j cos
2
,
2
sin
2
,
ij cos
3
,

cos ,
ij cos
2
,

d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
=
2c
2
i sin(2,) sin,
a
2
j cos
2
,
2
lan
2
,
ij cos ,

1
ij cos ,
(8)
Tambin,
d
d,
_
lan,
i
2
cos ,
_
= 2
lan,
i
3
cos ,
di
d,

1
i
2
cos
3
,

lan,sin,
i
2
cos ,
y, sustituyendo la expresin 8.82,
d
d,
_
lan,
i
2
cos ,
_
=
c
2
lan,sin(2,)
a
2
cos ,

1
i
2
cos
3
,

lan
2
,
i
2
(4)
Sustituyendo (2), (8), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene nalmente:
d
3
`
d:
3
=
sin0 cos
2
0
j
_
c
d
i
3
sin(2,) sin,
a
d
j

c
2
i cos ,
a
2
j

2c
2
i sin(2,) sin,
a
2
j cos
2
,
2
lan
2
,
ij cos ,

1
ij cos ,

c
2
lan,sin(2,)
a
2
cos ,

1
i
2
cos
3
,

lan
2
,
i
2
_
c
2
i sin,cos (20) lan,sin0
a
2
ji

lan
2
,cos (20) sin0
i
2
j cos ,

lan
2
,sin0 cos (20)
i
2
j cos ,
Derivadas sucesivas del acimut geodsico
Segunda derivada
A partir de
d0
d:
=
1
i
lan,sin0
se sigue,
d
2
0
d:
2
=
d
d:
_
1
i
lan,sin0
_
=
lan,sin0
i
2
di
d,
d,
d:

sin0
i cos
2
,
d,
d:

1
i
lan,cos 0
d0
d:
donde, sustituyendo las expresiones 8.82, 8.73 y 8.75 se transforma en:
d
2
0
d:
2
=
c
2
i lan,sin(2,) sin0 cos 0
2a
2
j

sin0 cos 0
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,sin0 cos 0
que se puede escribir,
d
2
0
d:
2
=
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
sin0 cos 0
Tercera derivada
d
3
0
d:
3
=
d
d:
__
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
sin0 cos 0
_
es decir,
d
3
0
d:
3
=
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
cos (20)
d0
d:

sin0 cos 0
d
d,
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
d,
d:

sin0 cos 0
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
d,
d:

sin0 cos 0
d
d,
_
1
i
2
lan
2
,
_
d,
d:
(1)
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
d
d,
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
=
c
2
lan,sin(2,)
2a
2
j
di
d,

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
2
dj
d,

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d
d,
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
=
c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
4a
d
j

8c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
4a
d
j

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j
que se simplica a,
d
d,
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
=
c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
2a
d
j

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,
2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j
(2)
Por otra parte,
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
=
1
i
2
j cos
2
,
di
d,

1
ij
2
cos
2
,
dj
d,

2 sin,
ij cos
3
,
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
=
c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

8c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2 sin,
ij cos
3
,
que se simplica a,
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
=
2c
2
i sin(2,)
a
2
j cos
2
,

2 sin,
ij cos
3
,
(8)
Tambin,
d
d,
_
lan
2
,
i
2
_
=
c
2
sin(2,) lan
2
,
2a
2

1
i
2
cos
2
,
(4)
Sustituyendo (2), (8), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene nalmente:
d
3
0
d:
3
=
cos (20) lan,sin0
i
_
c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
sin0 cos
2
0
j
_
c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
2a
d
j

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j

2c
2
i sin(2,)
a
2
j cos
2
,

2 sin,
ij cos
3
,

c
2
sin(2,) lan
2
,
2a
2

1
i
2
cos
2
,
_
S1
S2
S3
a
a'
b
b'
c
c'
Figura 8.5: Tringulos sobre el elipsoide denidos por secciones normales directas y recprocas de
tres puntos
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales
En esta seccin se introducen algunas cuestiones importantes relativas a las secciones normales
y a su relacin con las lneas geodsicas que ser de utilidad en las operaciones de reduccin de
observables del terreno al elipsoide, en los mtodos clsicos de transporte de coordenadas, etc.
8.7.1. Secciones normales recprocas
De acuerdo a la gura 8.6, dados dos puntos sobre el elipsoide, 1
I
= (,
I
, `
I
) y 1
=
_
,
, `
_
,
es sencillo demostrar que, en general, no coincidirn la seccin normal de 1
I
a 1
( denominada
seccin normal directa de 1
I
a 1
), y la seccin normal de 1
a 1
I
( que se denomina seccin
normal recproca de 1
I
a 1
).
La importancia de encontrar la relacin entre las secciones normales directa y recproca queda
manifestada dado que para tres puntos sobre el elipsoide no se tendr un nico tringulo denido
tal que sus lados sean secciones normales,como se observa en la gura 8.5.
La seccin normal directa de 1
I
a 1
se dene como la interseccin con el elipsoide del plano

denido por la normal al elipsoide en el punto 1
I
y por contener al punto 1
. La seccin normal
recproca de 1
I
a 1
se dene como la interseccin con el elipsoide del plano denido por la normal
al elipsoide en el punto 1
y por contener al punto 1

I
. Es evidente que la coincidencia de ambas
secciones se cumplir si ambos puntos y las normales en los mismos al elipsoide estn contenidos
en un mismo plano, condicin que se cumple, en particular, si ambos puntos tienen igual latitud
geodsica, tal y como se deduce a continuacin.
De acuerdo a la gura 8.6, la normal al elipsoide en un punto genrico, 1
I
= (,
I
, `
I
), se puede
caracterizar por la distancia existente entre su interseccin con el eje menor y el centro del elipsoide,
distancia que se obtiene de acuerdo a,
O1
0
I
= 1
00
I
1
0
I
O1
00
I
= i
I
sin,
I
r
3
que de acuerdo a la tercera coordenada del punto resulta,
O1
0
I
= i
I
sin,
I
i
I
_
1 c
2
_
sin,
I
= i
I
c
2
sin,
I
= c
2
c
\
I
sin,
I
La separacin entre las intersecciones de las verticales geodsicas de los puntos 1
I
y 1
con el
semieje menor, se obtendr a partir de aplicar la expresin anterior en ambos puntos,
1
0
I
1
0
= O1
0
O1
0
I
= cc
2
_
sin,

sin,
I
\
I
_
(8.86)
8.7. CUESTIONES RELATIVAS A SECCIONES NORMALES 169
Z
X
O
P''
i
P
j
P'
i
P'
j
P
i a
b
n
j
n
i
d
i
d
j
s
i
s
j
f
i
f
j
a
Figura 8.6: Relacin entre las secciones normales directa y recproca
de donde se deduce que si dos puntos pertenecen a un mismo paralelo geodsico coincidirn sus
secciones normales directa y recproca. Advirtase que la igualdad de latitud geodsica no es
condicin necesaria y suciente para la coincidencia de las secciones normales, dado que si dos
puntos pertenecen a un mismo meridiano tambin se cumple a pesar de que tengan diferentes
latitudes.
Para algunas deducciones resulta til aproximar la expresin 8.86 por la siguiente,
1
0
I
1
0
- ac
2
_
,
,
I
_
:oJ
cos ,
n
(8.87)
donde ,
n
denota a la latitud media.
La posicin relativa entre las secciones normales directa y recproca, de acuerdo a la gura
derecha de 8.7, se puede expresar a partir de dos magnitudes:
ngulo entre las dos secciones normales, ^, que responde a la expresin [28],
^ =
_
o
nI
_
2
j
2
n
4i
2
n
sin(20
I
) (8.88)
donde el subndice : hace referencia a que las variables se obtienen para la latitud media y
o
nI
es la longitud de arco de la seccin normal directa, obtenindose una expresin para la
misma en la seccin siguiente.
Mxima separacin entre las secciones normales, , que responde a la expresin [28],
=
_
o
nI
_
3
j
2
n
16i
2
n
sin(20
I
) (8.89)
De las expresiones anteriores se concluye la coincidencia entre las secciones normales directa y
recproca para acimut de 0 y de
t
2
, y que la mxima separacin se producir cuando el acimut sea
t
d
.
8.7.2. Longitud de arco de una seccin normal
De acuerdo a la gura 8.6 se deduce que los ngulos auxiliares c
I
y c
se obtienen segn,
lanc
I
=
1
0
I
1
0
cos ,
I
i
I
1
0
I
1
0
sin,
I
de donde,
lanc
I
=
cc
2
_
sIn ,

sIn ,
1
\
1
_
cos ,
I
c
\
1
cc
2
_
sIn ,

sIn ,
1
\
1
_
sin,
I
lanc
I
=
c
2
_
\
1
sIn ,
sin,
I
_
cos ,
I
1 c
2
_
\
1
sIn ,
sin,
I
_
sin,
I
(8.90)
y, de igual forma,
lanc
=
c
2
_
sin,
\
1
sin,
I
_
cos ,
1 c
2
_
sin,
\
1
sin,
I
_
sin,
(8.91)
De la gura 8.6 tambin se deduce, teniendo en cuenta el teorema del coseno de un tringulo
plano,
a
2
= /
2
c
2
2/c cos
y la expresin del coseno de la suma,
cos (c ,) = cos ccos , sincsin, cos
_
2
,
I
_
= sin,
I
que,
1
I
1
0
2
= i
2
I
1
0
I
1
0
2
2i
I
1
0
I
1
0
sin,
I
de donde,
_
1
I
1
0
i
I
_
2
= 1
_
1
0
I
1
0
i
I
_
2
21
0
I
1
0
i
I
sin,
I
y recuperando la expresin,
1
0
I
1
0
= c
2
i
sin,
c
2
i
I
sin,
I
se sigue, operando,
_
1
I
1
0
i
I
_
2
= 1
_
c
2
i
sin,
c
2
i
I
sin,
I
i
I
_
2
2
_
c
2
i
sin,
i
I
c
2
sin,
I
_
sin,
I
y sustituyendo
i =
c
\
se tiene,
_
1
I
1
0
i
I
_
2
= 1 2c
2
_
\
I
\
sin,
sin,
I
_
sin,
I
c
d
_
\
I
\
sin,
sin,
I
_
2
(8.92)
y de igual forma,
_
1
1
0
I
i
_
2
= 1 2c
2
_
sin,
\
I
sin,
I
_
sin,
c
d
_
sin,
\
I
sin,
I
_
2
(8.93)
Figura 8.7: Figuras auxiliares para la determinacin de la longitud de arco de la seccin normal
Las expresiones anteriores son exactas. Para las magnitudes 1
I
1
0
y 1
1
0
I
se pueden obtener las
siguientes expresiones aproximadas:
1
I
1
0
= i
I
_
1 ^,
j
2
I
\
2
I
lan,
I
1
2
_
^,
\
2
I
_
2
j
2
I
_
1 j
2
I
lan
2
,
I
_
(8.94)
1
6
_
^,
\
2
I
_
3
j
2
I
lan,
I

1
24
_
^,
\
2
I
_
d
j
2
I
_
1
1
0
I
= i
_
_
1 ^,
j
2
\
2
lan,

1
2
_
^,
\
2
_
2
j
2
_
1 j
2
lan
2
,
_
(8.95)
1
6
_
^,
\
2
_
3
j
2
lan,

1
24
_
^,
\
2
_
d
j
2
_
_
donde ^, = ,
,
I
.
Para encontrar la relacin entre el incremento de latitud, ^,, y el ngulo o
I
se dene una esfera
auxiliar centrada en el punto 1
0
I
y que contiene a los puntos 1
I
y 1
, de acuerdo a la gura 8.5. La

latitud esfrica del punto 1
ser,
,
0
= ,
= ,
I
^, c
(1)
de manera que en el tringulo esfrico el teorema del coseno,
sina = cos / cos c sin/ sinc cos
permite escribir,
sin,
0
= sin,
I
cos o
I
cos ,
I
sino
I
cos 0
I
donde si:
i) en la derecha se introduce el desarrollo en serie de cos o
I
y de sino
I
, particularizados en 0
ii) en el miembro de la izquierda se desarrolla la funcin sin,
0
= sin(,
I
(^, c
)), en la que
se particulariza en ,
I
y se desprecian potencias del ngulo c
, se obtiene
sin,
I
^,cos ,
I
1
2
(^,)
2
sin,
I
1
6
(^,)
3
cos ,
I
c
cos ,
I
=
= sin,
I
_
1
1
2
o
2
I
...
_
cos ,
I
cos 0
I
_
o
I
1
2
o
3
I
...
_
Si en la expresin anterior se realizan una serie de transformaciones, incluyndose para el ngulo
c
un desarrollo en serie deducido de la expresin 8.91, se obtiene,

^, - o
I
cos 0
I
1
2
o
2
I
sin
2
0
I
lan,
I
(8.96)
expresin que puede utilizarse, aplicando un mtodo iterativo, para obtener el valor del ngulo o
I
a partir del resto de valores conocidos.
De la expresin 8.95 se puede deducir,
1
1
0
I
i
I
= 1
1
2
(^,)
2
j
2
I

1
2
(^,)
3
j
2
I
lan,
I
que a partir de la expresin 8.96 se puede expresar en funcin del ngulo o
I
,
1
1
0
I
i
I
= 1
1
2
o
2
I
j
2
I
cos
2
0
2
I

1
2
o
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
(8.97)
Teniendo en cuenta la gura 8.7 la variacin de la longitud del arco de seccin normal del punto
1
I
a 1
se puede aproximar,
do
nI
= 1
1
0
I
do
de manera que con la expresin 8.97 se obtiene,
do
nI
= i
I
_
1
1
2
o
2
I
j
2
I
cos
2
0
I

1
2
o
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
_
do
e integrando se concluye,
o
nI
= i
I
o
I
_
1
1
6
o
2
I
j
2
I
cos
2
0
I

1
8
o
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
_
(8.98)
y si se invierte se obtiene otra expresin, adems del mtodo numrico implcito en la expresin
8.96, para obtener el ngulo o
I
si fuera conocida la longitud de arco de la seccin normal,
o
I
=
o
nI
i
I
_
_
1
1
6
_
o
nI
i
I
_
2
j
2
I
cos
2
0
I
1
8
_
o
nI
i
I
_
3
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
_
_
(8.99)
8.7.3. Longitud de la cuerda de una seccin normal
La coincidencia de la cuerda de una seccin normal con el segmento recto que une los dos
puntos da lugar a que su longitud se pueda determinar como la norma del vector denido por los
dos puntos. As,
o
n
I
=
_
_
r
_
,
, `
r (,
I
, `
I
)
_
_
y, atendiendo a las expresiones de las coordenadas de un punto, de acuerdo a 8.1, se tendr,
o
n
I
=
_
(^r
l
)
2
(^r
2
)
2
(^r
3
)
2
(8.100)
con,
^r
l
= i
cos ,
cos `
i
I
cos ,
I
cos `
I
^r
2
= i
cos ,
sin`
i
I
cos ,
I
sin`
I
^r
3
= i
_
1 c
2
_
sin,
i
I
_
1 c
2
_
sin,
I
A continuacin se van a obtener expresiones que relacionen la longitud de la cuerda, o
n
I
, con
el ngulo o
I
y con la longitud del arco de la seccin normal directa, o
nI
.
De acuerdo a la gura 8.7, se obtiene para el denominado ngulo de depresin del horizonte,
j
I
, la siguiente expresin,
lan
_
2
j
I
_
=
1
1
0
I
sino
I
i
I
1
1
0
I
cos o
I
que operando se convierte en,
lanj
I
sino
I
=
i
I
1
1
0
I
cos o
I
(8.101)
siendo posible optar para calcular el ngulo j
I
por el siguiente desarrollo, obtenido si en la expresin
anterior se sustituye la expresin 8.97,
j
I
=
1
2
o
I
_
1 j
2
I
cos
2
0
I
_
1
2
o
2
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
que teniendo en cuenta la expresin 8.99 se transforma en,
j
I
=
o
nI
2i
I
_
1 j
2
I
cos
2
0
I
_
1
2
_
o
nI
i
I
_
2
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
(8.102)
De la gura 8.7 se deduce otra expresin para calcular la longitud de la cuerda de la seccin
normal,
o
n
I
i
I
=
sino
I
sin
_

_
o
I

_
t
2
j
I
___
o
n
I
i
I
=
sino
I
cos (o
I
j
I
)
(8.103)
cuyo desarrollo en serie permite deducir las siguientes expresiones:
o
n
I
= i
I
o
I
_
1
o
2
I
24
_
1 6j
2
I
cos
2
0
I
_
o
3
I
4
j
2
I
lan,
I
cos 0
I

o
d
I
1020
_
(8.104)
o
n
I
= o
nI
_
_
_1
_
o
nI
_
2
24i
2
I
_
1 2j
2
I
cos
2
0
I
_
_
o
nI
_
3
8i
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I

_
o
nI
_
d
1020i
d
I
_
_
_ (8.105)
expresin que relaciona las longitudes del arco y de la cuerda de la seccin normal directa.
8.7.4. Relacin entre la seccin normal directa y la lnea geodsica
De acuerdo con el contenido de la seccin 8.6.6 y con la gura 8.4, el acimut de la seccin
normal determinada por la normal al elipsoide en el punto 1
0
= (,
0
, `
0
) y por el punto genrico
1 = 1 (:) = (r
l
(:) , r
2
(:) , r
3
(:)), denotado por 0
n
, se puede determinar por la relacin,
lan0
n
=
r
2
(:)
r
l
(:)
donde, sustituyendo las expresiones 8.77a y 8.77b, se obtiene,
lan0
n
=
: sin0
s
3
6i
2
sin0
_
1 j
2
cos
2
0
_
...
: cos 0
s
3
6i
2
cos 0 (1 j
2
j
2
cos
2
0) ...

lan0
n
=
: sin0
: cos 0
_
1
s
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
..
1
s
2
6i
2
(1 j
2
j
2
cos
2
0) ..
_
lan0
n
= lan0
_
1
s
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
...
1 r
_
con el cambio de variable,
r =
:
2
6i
2
_
1 j
2
j
2
cos
2
0
_
...
y teniendo en cuenta la aproximacin (1 r)
l
- 1 r se sigue,
lan0
n
- lan0
__
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
__
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
j
2
cos
2
0
_
__
= lan0
__
1
:
2
6i
2

:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
__
1
:
2
6i
2

:
2
6i
2
j
2
:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
__
lan0
n
- lan0
_
1
:
2
6i
2

:
2
6i
2
j
2
:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
:
2
6i
2

:
d
86i
d

:
d
86i
d
j
2
:
d
86i
d
j
2
cos
2
0
:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
:
d
86i
d
j
2
cos
2
0
:
d
86i
d
j
d
cos
2
0
:
d
86i
d
j
d
cos
d
0
_
que se puede aproximar, al limitar el orden de los trminos, por,
lan0
n
- lan0
_
1
:
2
6i
2
j
2
_
y la diferencia se expresar,
lan0 lan0
n
=
:
2
6i
2
j
2
lan0 (1)
Si se considera la relacin 0
n
= 0 (0 0
n
) se puede plantear el desarrollo en serie de la funcin
tangente de manera que,
lan0
n
= lan0
^0
1!
(lan0)
0
0
lan0
n
= lan0
0 0
n
cos
2
0

0 0
n
cos
2
0
= lan0 lan0
n
0 0
n
= cos
2
0 (lan0 lan0
n
)
y, recuperando la expresin (1) se sigue,
0 0
n
= cos
2
0
:
2
6i
2
j
2
lan0 =
:
2
6i
2
j
2
sin0 cos 0
que acostumbra a escribirse,
0 0
n
=
:
2
12i
2
j
2
sin(20) (8.106)
expresin sucientemente aproximada para ser utilizada en triangulaciones de primer orden
7
.
La diferencia entre el acimut de la seccin normal y el de la lnea geodsica se puede expresar
de una forma ms precisa de acuerdo a [12],
0
n
0 =
:
2
12i
2
j
2
sin(20)
:
3
24i
3
j
2
lan,sin0 (8.107)
Comparando la expresin 8.107 con la expresin 8.88 se observa que la lnea geodsica se situa
entre las secciones normales directa y recproca y a
l
3
de la seccin normal directa.
La diferencia entre la longitud de la lnea geodsica y la longitud de arco de la seccin normal
directa se puede obtener de acuerdo a la siguiente expresin [ Bagratuni, 1962 ],
^: =
:
5
j
d
sin
2
(20)
860i
d
(8.108)
En la tabla 8.2 gura la acotacin superior para las relaciones entre las secciones normales
directa y recproca y entre la seccin normal y la lnea geodsica, particularizado para el elipsoide
internacional 1924:
7
Longitud de los lados de los tringulos observados del orden de 60 In.
8.8. IMAGEN ESFRICA DEL ELIPSOIDE 175
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.
[^[ < 0",0000 < 0",0080 < 0",0800 < 0",0000
[[ < 0,01 ::. < 0,8 ::. < 2 ::. < 8 c:.
[0 0
n
[ < 0",0008 < 0",0080 < 0",0080 < 0",0800
:
n
: 0 0 0 < 10
6
::.
Cuadro 8.2: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.
[^[ < 0",0002 < 0",0018 < 0",000 < 0",0200
[[ < 0,007 ::. < 0,2 ::. < 0,0 ::. < 0,007 :.
[0 0
n
[ < 0",00006 < 0",0006 < 0",0017 < 0",0070
:
n
: 0 0 0 < 10
9
::.
Cuadro 8.3: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en la Pennsula
Ibrica
ngulo entre secciones normales directa y recproca
De acuerdo a la expresin 8.88 se puede acotar superiormente en,
[^[ =
_
o
nI
_
2
j
2
n
4i
2
n
sin(20
I
)
<
a
2
/
2
4a
2
/
2
:
2
radia:c:
Separacin en distancia entre las secciones normales directa y recproca
[[ =
_
o
nI
_
3
j
2
n
16i
2
n
sin(20
I
)
<
a
2
/
2
16a
2
/
2
:
3
:.
ngulo entre la seccin normal y la lnea geodsica
[0 0
n
[ =
:
2
12i
2
j
2
sin(20)
<
a
2
/
2
12a
2
/
2
:
2
radia:c:
Diferencia entre la longitud de arco de la seccin normal directa y la longitud de la lnea
geodsica
^: = :
n
: =
:
5
j
d
sin
2
(20)
860i
d
<
_
a
2
/
2
_
2
860a
d
/
d
:
5
:.
En la tabla 8.3 gura la acotacin de la relacin entre las secciones normales y la lnea geodsica
para las latitudes que limitan a la Pennsula Ibrica y las Islas Baleares, y en la tabla 8.4 los valores
correspondientes a las Islas Canarias.
8.8. Imagen esfrica del elipsoide
Es evidente que la esfera se puede deformar para convertirla en un elipsoide a travs de una
aplicacin inyectiva y bicontinua, de manera que ambas supercies son homeomrcas. En este
sentido, se pueden encontrar aplicaciones que gocen de ciertas propiedades especiales, como por
ejemplo el que sea conforme.
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.
[^[ < 0",0008 < 0",0022 < 0",0061 < 0",020
[[ < 0,000 ::. < 0,28 ::. < 1 ::. < 0,000 :.
[0 0
n
[ < 0",00008 < 0",0007 < 0",0020 < 0",0000
:
n
: 0 0 0 < 10
9
::.
Cuadro 8.4: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en las Islas
Canarias
En esta seccin se va a estudiar una aplicacin en particular que va a permitir relacionar el
elipsoide y la esfera de manera que una lnea geodsica sobre la primera se corresponda con una
lnea geodsica sobre la segunda, un crculo mximo, estableciendo adems la correspondencia
punto a punto sobre ambas lneas. Esta aplicacin trasladada a la correspondiente relacin entre
un tringulo elipsdico ( denido por dos arcos de meridiano y otra curva geodsica ) y un triangulo
esfrico ( denido por tres arcos de crculo mximo, es decir, tambin por tres geodsicas ) ser
muy til en distintos clculos planteados sobre la supercie del elipsoide.
La aplicacin que se va a estudiar en esta seccin se denomina en muchos textos imagen esfrica
del elipsoide.
El fundamento de la imagen esfrica del elipsoide se basa en las frmulas de Clairaut y Laplace,
particularizadas en ambas supercies.
Considrese una esfera tangente al elipsoide en el ecuador geodsico, de forma que su radio
coincidir con el semieje mayor del elipsoide a, esta esfera se denomina en algunos textos esfera de
Jacobi. Considrense dos puntos 1
l
y 1
2
en la supercie del elipsoide por los que pasa una lnea
geodsica.
A todo punto de la lnea geodsica de 1
l
a 1
2
sobre el elipsoide le corresponde, de acuerdo al
teorema de Clairaut, una constante
C
JJ
= i cos ,sin0
JJ
la denominada constante de Clairaut, expresando que en todo punto de la lnea geodsica se conser-
va el producto del radio del paralelo geodsico por el seno del acimut. Sea 1
J
el punto interseccin
de la lnea geodsica con el ecuador geodsico sobre el elipsoide, en el que se conserva C
JJ
por
pertenecer a la lnea geodsica. Este punto 1
J
pertenece tambin a la esfera de Jacobi pues esta
supercie es una esfera de radio igual al semieje mayor del elipsoide tangente al mismo en el ecuador
geodsico. Considrese sobre la esfera de Jacobi la lnea geodsica, crculo mximo, que contiene a
1
J
y comparte la constante de Clairaut de la lnea geodsica sobre el elipsoide. En consecuencia,
si se denota a las coordenadas geodsicas sobre la esfera por
_
,, `
_
, y el acimut en la esfera por
0
JS
, frente a la correspondiente notacin (,, `, 0
JJ
) sobre el elipsoide, en todo punto del arco de
crculo mximo considerado se cumplir que:
C
JS
= a cos ,sin0
JS
= C
JJ
Ya se ha establecido la relacin entre las dos curvas sobre ambas supercies, a continuacin se
impondr alguna condicin que permita relacionar un punto de la lnea geodsica del elipsoide con
otro de la lnea geodsica sobre la esfera. La condicin que se impone es la igualdad del acimut en
ambos puntos, que se traduce, teniendo en cuenta que tienen la misma constante de Clairaut, en
imponer:
a cos ,sin0 = i cos ,sin0 a cos , = i cos ,
Si se compara la expresin anterior con la que expresin 7.10,
r = a cos n
introducida en el captulo 7, se observa que la latitud buscada, ,, no es otra que la latitud reducida
del elipsoide correspondiente a la latitud geodsica. De acuerdo a la deduccin de la relacin entre
la latitud reducida y la latitud geodsica sobre el elipsoide, expresin 7.14, se tendr,
lan, =
/
a
lan, (8.109)
8.8. IMAGEN ESFRICA DEL ELIPSOIDE 177
Figura 8.8: Imagen esfrica del elipsoide
De esta forma, a los puntos 1
l
y 1
2
sobre el elipsoide le correspondern los puntos 1
l
y 1
2
sobre la esfera, respectivamente, de manera que,
lan,
l
=
/
a
lan,
l
lan,
2
=
/
a
lan,
2
En denitiva, se ha establecido una relacin entre un tringulo elipsdico y un tringulo esfrico,
correspondiente a la gura 8.8, conocindose en el esfrico nicamente las latitudes de los puntos
y que el acimut de las lneas sobre ambas supercies coincide en los puntos correspondientes.
Advirtase que en la condicin de correspondencia entre un punto en el elipsoide y en la esfera no
se ha impuesto nada respecto a la coordenada longitud, ` y `, ms adelante se establecer una
relacin entre ellas ( entre su variacin, entre ^` y ^` ). Tal y como se ha planteado inicialmente
la correspondencia de las lneas geodsicas sobre ambas supercies hay un punto comn en el
ecuador de ambas supercies, la interseccin de las geodsicas con el ecuador. Esto se traduce en
que no coincidirn los orgenes de longitud, los meridianos origen, si no se conserva el incremento
de longitud de acuerdo a la correspondencia impuesta, es decir, si ^` ,= ^`. Esta desigualdad
ser probada posteriormente. Lo que es evidente de acuerdo a las condiciones impuestas, a que las
supercies son de revolucin y a que la solucin del problema pasa por utilizar los incrementos de
longitud geodsica y no las longitudes geodsicas en ambos tringulos, es que no hay problema es
considerar `
l
= `
l
, aunque no se corresponda con la gura anterior. Por tanto, hay un grado de
libertad para situar el origen de longitudes en la esfera donde se desee.
En las guras 8.9 y 8.10 aparecen el tringulo elipsdico y el tringulo esfrico, respectivamente,
de acuerdo a las condiciones impuestas.
En las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las lneas geodsicas
sobre ambas supercies, por lo que en alguna aplicacin concreta ( solucin del problema inverso
de la geodesia, por ejemplo ) habr que encontrar la relacin entre ambas.
Para comprobar la no coincidencia de las longitudes geodsicas sobre ambas supercies basta
Figura 8.9: Tringulo geodsico sobre el elipsoide
Figura 8.10: Tringulo geodsico sobre la esfera
con particularizar en ellas la ecuacin de Laplace, expresin 8.72,
c|ij:oidc : d0 = sin, d`
c:)cra : d0 = sin, d`
de cuya igualdad, deducida de la condicin de igualdad del acimut en ambas supercies, se tendr,
[sin, d`[ =
sin, d`
d`
sin,
sin,
[d`[
pero teniendo en cuenta a la expresin 8.109 y la relacin entre los semiejes del elipsoide,
lan, =
b
o
lan,
/ < a
_
, < , sin, sin,
d`
[d`[ (8.110)
salvo si la geodsica es el ecuador, caso en el que coincidiran ( d` = d` ), lo que es evidente al ser
las supercies tangentes en esta curva.
De acuerdo a la expresin 8.110, independientemente del origen de longitudes elegido en la
esfera, los meridianos entre los puntos en la esfera correspondientes a otros en el elipsoide se
apartan ms, presentan un mayor incremento de longitud.
La imagen esfrica desarrollada ser recuperada en la solucin de los problemas principales de
la geodesia elipsoidal, problemas directo e inverso.
8.9. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas po-
lares
A partir de la denicin de coordenadas geodsicas introducida en la seccin A.7.5, segn la cual
las coordenadas
_
n
l
, n
2
_
se dicen geodsicas de la supercie

r
_
n
l
, n
2
_
si las curvas paramtricas
8.9. COORDENADAS GEODSICAS. COORDENADAS GEODSICAS POLARES 179
son ortogonales y si una de las familias de curvas paramtricas son curvas geodsicas, se justica
la denominacin de coordenadas geodsicas que se ha venido utilizando para la latitud y longitud,
(,, `) a lo largo de todo el texto.
En cada punto del elipsoide se puede denir un sistema de coordenadas geodsicas polares tal
y como se describe en la seccin A.7.5, de manera que el primer parmetro pasa a ser la distancia
r en el plano tangente y el segundo parmetro el ngulo que forma cada curva con el meridiano,
el acimut geodsico, expresndose la primera forma cuadrtica fundamental,
1 (dr, d0) = d:
2
= dr
2
q
22
(r, 0) d0
2
(8.111)
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.7.5, la escala trasversa del elipsoide, /(r, 0) =
_
q
22
(r, 0), se puede obtener de acuerdo a desarrollos en serie de Taylor de diferentes rdenes:
ordc: 4 : /(r, 0) = r
1
6
1 r
3
o
_
r
d
_
(8.112)
ordc: 6 : /(r, 0) = r
1
6
1r
3
1
12
_
01
0r
_
r
d
1
20
_
1
2
8
0
2
1
0r
2
_
r
5
o
_
r
6
_
(8.113)
donde se advierte que en toda supercie de curvatura gaussiana constante se cumple,
1 = c = ctc /(r, 0) = r
1
6
1 r
3
(8.114)
ya que en el resto de los trminos gurarn derivadas de la curvatura gaussiana.
El teorema egregium de Gauss, de acuerdo a su enunciado introducido al nal de la seccin
A.7.1, y el teorema de Minding, enunciado en la seccin A.7.6, permite estudiar la aproximacin
existente entre distintas supercies, segn se trate de supercies arbitrarias o de supercies de cur-
vatura gaussiana constante, respectivamente. Lo anterior, trasladado a entornos diferenciales, en
los que se conserva la curvatura gaussiana, equivale a exigir que en dicho entorno exista una apli-
cacin inyectiva y sobreyectiva entre cartas locales de las mismas tales que coincidan los primeros
coecientes fundamentales de las cartas locales. En particular, elegidos sistemas polares de coorde-
nadas adecuados en los puntos correspondientes de las dos supercies, se deber exigir la igualdad
de la escala trasversa.
Cuando dos supercies no son isomtricas una forma de medir el grado de aproximacin es
evaluar la diferencia entre los permetros de las circunferencias geodsicas, 0 cnra:, al ser la
diferencia mxima entre dos geodsicas correspondientes para puntos pertenecientes al crculo
geodsico.
A continuacin se va a estudiar la aplicabilidad entre distintas supercies.
1. Aplicabilidad entre el cilindro, o, y el plano, o
.
Sea 1 un punto de la supercie, o, de un cilindro, y 1
el punto correspondiente del plano, o
.
Elegidas convenientemente las coordenadas geodsicas polares, la primera forma cuadrtica
fundamental para el plano se expresar,
j|a:o : (d:
)
2
= (dr
)
2
r
2
(d0
)
siendo, en consecuencia, su escala trasversa /
(r
, 0
) = r
, y en el caso del cilindro, teniendo

en cuenta que su curvatura gaussiana es nula en todo punto se deduce de la expresin 8.114
que su escala trasversa ser /(r, 0) = r.
Aplicando el teorema de Minding se concluye que el cilindro y el plano son aplicables.
2. Aplicabilidad entre el plano, o, y la esfera, o
.
Teniendo en cuenta que la esfera de radio 1 se puede interpretar como un caso particular de
elipsoide de revolucin con semieje mayor igual al radio, a = 1, y excentricidad nula, c = 0,
se deduce directamente,
i =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
= 1 (/
n
)
nl
=
1
i
=
1
1
j =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
= 1 (/
n
)
n2
=
1
j
=
1
1
y la curvatura gaussiana en cada punto vendr dada por,
1 = (/
n
)
nl
(/
n
)
n2
=
1
1
2
resultando constante. Aplicando la expresin 8.114 se tendr que la escala trasversa resulta,
/
(r
, 0
) = r
(r
)
3
61
2
y la primera forma cuadrtica fundamental en coordenadas geodsicas polares se expresar,
c:)cra : (d:
)
2
= (dr
)
2
_
r
(r
)
3
61
2
_
2
(d0
)
Dado que en el plano la escala trasversa result /(r, 0) = r, las supercies no son aplicables.
La aproximacin entre ambas supercies depender del radio de la esfera y de la distancia
considerada para las geodsicas, resultando la diferencia entre los permetros de las circun-
ferencias geodsicas,
jara |a c:)cra :
2t
_
0
_
r
(r
)
3
61
2
_
d0
= 2r
2
(r
)
3
61
2
jara c| j|a:o :
2t
_
0
rd0 = 2r
di)crc:cia co: r = r
: - = 2
r
3
61
2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
r <
_
61
2
2
-
_
1
3
resultando para un valor del radio igual al semieje mayor del elipsoide internacional de Hay-
ford 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
3. Aplicabilidad entre plano, o
, y elipsoide, o.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresin,
ordc: 8 : /(r, 0) = r
1
6
1r
3
o
_
r
d
_
de manera que la diferencia de los permetros de circunferencias geodsicas entre plano y
elipsoide ser:
- = 2
r
3
6ji
o
_
r
d
_
que se puede acotar en,
- = 2
r
3
6ji
o
_
r
d
_
< 2
r
3
6/
2
r <
_
6/
2
2
-
_
1
3
resultando para el elipsoide internacional de Hayford 1924 los valores que se muestran en la
tabla 8.5.
8.9. COORDENADAS GEODSICAS. COORDENADAS GEODSICAS POLARES 181
4. Aplicabilidad entre esfera, o
, y elipsoide, o.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresin,
ordc: 6 : /(r, 0) = r
1
6
1r
3
1
12
_
01
0r
_
r
d
1
20
_
1
2
8
0
2
1
0r
2
_
r
5
o
_
r
6
_
En el elipsoide la derivada parcial de la curvatura gaussiana respecto a la coordenada geo-
dsica polar r, se puede obtener a partir de la expresin,
01
0r
=
01
0,
0,
0:
n
0:
n
0r
donde, teniendo en cuenta que
01
0,
=
0
0,
_
1
ji
_
=
2c
2
sin(2,)
_
1 c
2
sin
2
,
_
a
2
(1 c
2
)
=
2c
2
sin(2,)
i
2
(1 c
2
)
y con,
0,
0:
n
=
1
j
,
0:
n
0r
= cos 0
resulta,
01
0r
=
2c
2
sin(2,) cos 0
ji
2
(1 c
2
)
En consecuencia, la escala trasversa en el elipsoide se puede expresar,
/(r, 0) = r
1
6
1
ji
r
3
c
2
sin(2,) cos 0
6ji
2
(1 c
2
)
r
d
o
_
:
5
_
(8.115)
Teniendo en cuenta la escala trasversa deducida para la esfera,
/
(r
, 0
) = r
(r
)
3
61
2
si se elige un valor para el radio de la esfera igual al radio medio de Gauss en el punto,
1 =
_
ji
se tendr que la diferencia de los permetros de circunferencias geodsicas entre plano y
elipsoide es de cuarto orden, resultando:
- = 2
c
2
sin(2,) cos 0
6ji
2
(1 c
2
)
r
d
o
_
:
5
_
que se puede acotar en,
- = 2
c
2
sin(2,) cos 0
6ji
2
(1 c
2
)
r
d
o
_
:
5
_
< 2
a
3
a/
2
6a
2
/
d
r
d
r <
_
6a
2
/
d
2 (a
3
a/
2
)
-
_
1
4
resultando para el elipsoide internacional 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
esfera-plano elipsoide-plano elipsoide-esfera
- < 0,001 :. r _ 8,8 /:. r _ 7 /:. r _ 187 /:.
- < 0,010 :. r _ 7,2 /:. r _ 1 /:. r _ 244 /:.
- < 0,100 :. r _ 1,7 /:. r _ 88 /:. r _ 48 /:.
- < 1,000 :. r _ 88,8 /:. r _ 72 /:. r _ 774 /:.
Cuadro 8.5: Aproximacin entre supercies
Figura 8.11: Polgono geodsico de tres lados
8.10. Frmula de Gauss. Caracterstica de Euler del elip-
soide
De acuerdo a lo estudiado en seccin A.7.7, dado que en la parametrizacin del elipsoide en
coordenadas geodsicas (,, `) las curvas paramtricas son ortogonales, se cumple la frmula de
Gauss, expresin A.144,
_
c
/
d:
__
1
1do = 2
I
( ,
I
)
que aplicada a una curva denida por lneas geodsicas, con curvatura geodsica nula en todos sus
puntos, se transforma en,
__
1
1do = 2
I
( ,
I
) (1)
permitiendo determinar el denominado exceso esfrico
8
de tringulos sobre la esfera, de acuerdo a
la gura 8.11.
En ambos casos se tendr,
2 (( ,
l
) ( ,
2
) ( ,
3
)) =
3
I=l
,
I
de manera que la expresin (1) se convierte en,

__
1
1do =
3
I=l
,
I
y el exceso esfrico, para una esfera de radio 1, ser,
I
,
I
=
o
1
2
- =
o
1
2
8
ngulo en que supera a la suma de los tres ngulos interiores de un tringulo esfrico
8.10. FRMULA DE GAUSS. CARACTERSTICA DE EULER DEL ELIPSOIDE 183
Figura 8.12: Caracterstica de Euler de la esfera
De igual forma, aplicado a un tringulo denido por lneas geodsicas sobre el elipsoide permi-
tira obtener su exceso,
- =
__
1
1do =
__
1
1
ji
do
La curvatura total del elipsoide es la misma que la de la esfera ya que son supercies home-
omrcas. Para determinar la curvatura total de la esfera,
__
S
1 do = 2 (:
1
:
c
:
\
)
hay que determinar en primer lugar su caracterstica de Euler, = :
1
:
c
:
\
, donde:
:
1
, es el nmero total de recintos
:
c
, es el nmero total de curvas
:
\
, es el nmero total de vrtices
De acuerdo a la gura 8.12 se puede dividir la supercie de la esfera en cuatro recintos de
manera que,
ts}t:o
= 4 6 4 = 2
resultando que la esfera tiene una caracterstica de Euler igual a 2, que coincidir con la del
elipsoide. La curvatura total de la esfera y del elipsoide ser,
__
S
1 do =
__
S
1
1
2
do =
1
1
2
__
S
do =
41
2
1
2
= 4
Captulo 9
Clculos geodsicos sobre el
elipsoide
9.1. Consideraciones previas
En este captulo se van a tratar los dos problemas de clculo sobre la supercie del elipsoide que
intervienen directamente en la solucin del transporte de coordenadas geodsicas en esta supercie:
el problema directo y el problema inverso de la geodesia elipsoidal.
La necesidad del estudio de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal, que al-
gunos autores denominan problemas geodsicos principales, est directamente relacionada con la
utilizacin de la supercie de un elipsoide de revolucin en la denicin de un sistema de referencia
geodsico, y ms concretamente con la parametrizacin de la misma en coordenadas geodsicas,
(,, `).
La importancia del problema directo e inverso de la geodesia elipsoidal radica en que permite
relacionar puntos sobre la supercie del elipsoide a travs de la lnea geodsica a la que pertenecen
y esta curva es imprescindible en ciertos problemas de ndole geodsico. De esta forma, la mayora
de los clculos geomtricos que se planteen sobre la supercie del elipsoide requieren resolver en
algn paso el problema directo o inverso, siendo ejemplos de stos: el transporte de coordenadas
geodsicas, el clculo de distancias mnimas entre puntos, el clculo del ngulo entre dos geodsicas
en un punto, la compensacin de una red geodsica, etc.
El problema directo consiste en, conocido un punto de la supercie del elipsoide 1
l
(,
l
, `
l
)
y el acimut y distancia de la lnea geodsica que lo une a otro punto 1
2
, (0
l2
, o
l2
), encontrar la
posicin de ese segundo punto, es decir, determinar sus coordenadas geodsicas, (,
2
, `
2
).
El problema inverso consiste en, conocidos dos puntos de la supercie del elipsoide 1
l
(,
l
, `
l
)
y 1
2
(,
2
, `
2
), determinar la longitud de la lnea geodsica y su acimut en los dos extremos,
(o
l2
, 0
l2
, 0
2l
).
La dicultad de la solucin de los dos problemas radica en la propia geometra de la supercie
del elipsoide y en la denicin de la lnea geodsica. Tal y como se dedujo en la seccin 8.6.5, las
ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica con respecto al parmetro longitud de arco son:
d,
d:
=
cos 0
j
(9.1a)
d`
d:
=
sin0
i cos ,
(9.1b)
d0
d:
=
1
i
lan,sin0 (9.1c)
Para ilustrar la dicultad de la solucin de los problemas geodsicos directo e inverso advirtase
que resolver el primero, y obtener el acimut recproco, pasa por determinar las siguientes expresiones
185
186 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
para la lnea geodsica en cuestin:
,
2
= ,
l

S
_
0
cos 0
j
d: (9.2)
`
2
= `
l

S
_
0
sin0
i cos ,
d: (9.3)
0
2l
= 0
l2

S
_
0
1
i
lan,sin0d: (9.4)
En general no se pueden encontrar las funciones primitivas para resolver las integrales anteriores,
lo que implica la necesidad de abordar la solucin mediante algn mtodo numrico, lo que ha
constituido un problema durante mucho tiempo al no disponerse de las herramientas de clculo
capaces de resolver en poco tiempo un gran nmero de sencillas operaciones.
Para resolver el problema directo de la geodesia se han desarrollado mtodos que tratan de
convertirlo en otro ms sencillo al trasladarlo del elipsoide a una supercie de curvatura gaussiana
constante, la esfera, o incluso el plano. De ah la importancia de lo estudiado en la seccin 8.9.
Existen mtodos que basan la aproximacin del elipsoide en la esfera o en el plano en el hecho de
que cuando la zona objeto es de dimensiones reducidas la aproximacin entre ambas supercies es
alta, presentndose pequeas deformaciones que en ciertas aplicaciones pueden llegar a considerarse
despreciables. Otros mtodos plantean el paso de una a otra supercie de una forma rigurosa a
partir de una proyeccin cartogrca, basndose en conceptos propios de la cartografa matemtica.
En relacin al problema inverso de la geodesia, debido a la falta de herramientas potentes de
clculo, y partiendo del hecho de que se trabajaba con supercies de aproximacin, se establecieron
diferentes mtodos de clculo en funcin de las dimensin lineales del problema, incluyendo en su
denominacin el nombre del autor. Casi todos los mtodos utilizaban desarrollos en serie. Una
posible clasicacin en tramos funcin de la distancia sera [31]:
1. Distancias pequeas, hasta 30-45 km.
2. Distancias medias, hasta 600 km.
3. Distancias grandes, hasta 5000 km.
4. Distancias muy grandes, hasta 19000 km.
Para cada uno de los supuestos anteriores se consideraba un determinado mtodo como el ms
adecuado. Esta forma de enfocar la solucin del problema permita considerar un menor nmero
de trminos en los desarrollos cuanto menor era la distancia con el objeto de aumentar la velocidad
de clculo.
En la actualidad existen herramientas de clculo que permiten nuevas alternativas a la solucin
de los problemas geodsicos principales. Una primera consecuencia ha consistido en reducir el
nmero de casos en funcin de la distancia y con ello el nmero de mtodos, tal como ilustra el
siguiente prrafo [11]:
Para resolver el problema directo e inverso sobre la supercie de un elipsoide de referencia,
existen varias formulaciones. Si se desean exactitudes de 0.01 m. o 0.0001 la mayora de estos
mtodos no pueden usarse para distancias mayores de 150 km, debido a que los resultados seran
errneos. Algunos mtodos se pueden utilizar hasta 400 km., pero muy pocos para distancias de
400 a 20000 km., la mayor distancia posible entre puntos localizados sobre la supercie terrestre.
El mejor ejemplo de la variacin acontecida en la solucin de los problemas directo e inverso
a partir de la aparicin y evolucin de los ordenadores personales lo constituye el denominado
mtodo de Kivioja, expuesto en el texto anterior [11]. Este mtodo resuelve el problema directo de
la forma ms sencilla posible. Las integrales se resuelven por el sumatorio del nmero de trminos
necesarios, dividiendo la lnea geodsica en tramos, alcanzado en un ejemplo incluido en el texto el
9.1. CONSIDERACIONES PREVIAS 187
sumatorio de 750000 tramos de 20 :., aunque puede ser mayor. Este mtodo se basa en aproximar
la supercie del elipsoide por la del plano tangente, en trabajar con la primera derivada, lo que es
totalmente vlido con tramos tan cortos como los considerados. Si se trabajara con derivadas de
mayor orden se podran considerar tramos mayores, como se estudiar posteriormente.
En este captulo se desarrollar totalmente un mtodo vlido para resolver cada uno de los
dos problemas geodsicos principales, directo e inverso, en cualquier caso que se pueda plantear,
independientemente de la posicin de los puntos y de la magnitud de la lnea geodsica.
El problema de la exactitud necesaria en la solucin de los problemas directo e inverso es
tratado con profundidad en la mayora de los textos clsicos. Cada vez que se plantea un desarrollo
en serie en un paso de un mtodo es necesario acotar el error que se comete por el hecho de
limitar el desarrollo a un determinado trmino, comprobando que el error es despreciable para la
exactitud nal requerida. El problema que se plantea a continuacin es denir, para un problema
concreto, qu se entiende por error despreciable. Algunos autores consideran que en un proceso
de clculo en el que intervienen variables resultado de la medicin el mayor error que se puede
admitir en el propio clculo ha de ser inferior a una quinta o a una dcima parte de la precisin con
que se mide la correspondiente variable [31]. El inconveniente del criterio anterior para establecer
la exigencia de exactitud se plantea cuando un algoritmo de clculo involucra un gran nmero de
pasos, agravndose si intervienen distintas variables resultado de medida, lo que exigira un estudio
detallado de la propagacin del error a travs de las jacobianas de las funciones que intervienen.
Es evidente que no tiene mucho sentido el que el clculo de la exactitud en una variable sea ms
complejo que el de la propia variable. Por este motivo en los mtodos desarrollados en este captulo
se tendrn en cuenta las siguientes consideraciones:
Una distancia ha de ser calculada con una exactitud mayor que el milmetro, independien-
temente de su magnitud, exigindose adems que en distancias cortas el error de clculo sea
como mximo un orden inferior a la precisin con que se pudiera medir esa distancia, lo que
resuelve el problema de trabajar con instrumentos submilimtricos.
Teniendo en cuenta la relacin basada en el radio de la Tierra segn la cual 1
00
en latitud
o longitud geogrcas equivale a un desplazamiento de 80 :. en la supercie terrestre, se
exigir una exactitud mayor de 0
00
,00001 en ambas coordenadas, lo que garantiza, al igual
que en la distancia, el milmetro.
En un acimut se debe exigir una exactitud tal que el desplazamiento que sufrira el extremo
nal de la lnea, si se gira esa magnitud en el extremo inicial, sea inferior al milmetro, siendo
por tanto funcin de la distancia. En el caso ms desfavorable, la distancia mxima sobre un
elipsoide de revolucin puede alcanza un valor de a
1
, la mitad del ecuador geodsico, que
para el elipsoide internacional 1924 corresponde a un valor de,
o = a = 20088206,888:.
El milmetro quedara garantizado si el error cometido en el clculo del acimut es inferior a
0
00
,00001, igual al permitido para las coordenadas geodsicas.
En los diferentes mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia que
se van a estudiar, y en cualquier otro que se pueda plantear, es necesario analizar y controlar si
se presenta el problema de que alguna de las variables obtenidas no pertenezca a los dominios
considerados para las mismas:
2
< , <

2
, < ` _ j 0 _ 0 < 2
Este problema se presenta principalmente en los algoritmos cuyo fundamento consiste en un mtodo
numrico que incluye un sumatorio, cuya solucin puede ser del tipo:
,

2
, , <
2
, ` , ` _ , 0 < 0 j 0 _ 2
1
Es lgico pensar que cuando se relacionan dos puntos de una lnea geodsica en una supercie se considera el
sentido de recorrido de uno a otro de manera que la distancia sea la menor de las dos posibles.
En los mtodos que calculan las variables a partir de funciones trigonomtricas tambin puede ser
necesario realizar un control de este tipo. En alguno de estos casos el problema se puede solucionar
recurriendo a alguna funcin trigonomtrica especial que suele incluir la mayora de los lenguajes
de programacin. Tal es el caso de la funcin atan2 ( incluida en el lenguaje MatLab, por ejemplo),
que recibe como argumentos el seno y el coseno del ngulo y devuelve el ngulo en el cuadrante
trigonomtrico correcto en el intervalo < c _ , lo que resulta muy til en su aplicacin a
la coordenada longitud geodsica dado que coincide con el dominio considerado para la misma.
En otro caso el problema se resuelve con un sencillo algoritmo que permita determinar el ngulo
complementario o suplementario, segn el caso.
9.2. Solucin de los problemas directo e inverso sobre la
esfera
9.2.1. Mtodo basado en un cambio de base
El motivo de plantear en primer lugar la solucin de los problemas geodsicos principales sobre
la supercie de una esfera se debe fundamentalmente a que esta supercie es la de curvatura
gaussiana constante que mejor se ajusta a un elipsoide de revolucin, lo que motiva que existan
mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal que utilizan en
algn paso la solucin sobre esta supercie.
En el sistema de referencia cannico del espacio afn eucldeo 1
3
, las coordenadas de un punto
de la supercie de una esfera de radio 1, en base a la parametrizacin en coordenadas geodsicas
( o geogrcas, si se preere ) se obtienen segn:
r = 1cos ,cos `
j = 1cos ,sin`
. = 1sin,
r (,, `) = (1cos ,cos `, 1cos ,sin`, 1sin,)

y, para el caso de esfera de radio unidad que se considerar en este apartado,
r = cos ,cos `
j = cos ,sin`
. = sin,
r (,, `) = (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) (9.5)

Los dominios considerados de las coordenadas geodsicas sern los utilizados en el caso del
elipsoide, es decir:
Dominio de la latitud.-
t
2
< , <
t
2
Dominio de la longitud.- < ` _
Dominio del acimut geodsico.- 0 _ 0 < 2
La gura 9.1 corresponde a una representacin de las coordenadas geodsicas de los dos puntos
involucrados en el planteamiento del problema directo o inverso. La gura 9.2 corresponde a una
representacin del tringulo denido por 1
l
, 1
2
y el polo norte geodsico en la esfera, que se
denominar 1
, en el que adems aparecen representados el acimut directo e inverso y la distancia

de la lnea geodsica de 1
l
a 1
2
, 0
l2
, 0
2l
y o
l2
, respectivamente.
Los tres arcos de la gura 9.2 son arcos de crculo mximo, de lnea geodsica sobre la esfera,
por lo que se podra aplicar para su solucin la trigonometra esfrica. Sin embargo, se va a recurrir
para la solucin de los problemas directo e inverso a un cambio de base, o de sistema de referencia
afn si se preere ( al permanecer inalterado el origen del sistema de referencia afn ), debido a que
9.2. SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 189
Figura 9.1: Tringulo geodsico en la esfera en 1
3
Figura 9.2: Tringulo esfrico
Figura 9.3: Cambio sistema referencia afn en la parametrizacin de la esfera
permite dar una mayor generalidad a los mismos con independencia de la posicin relativa de los
dos puntos que junto al polo norte denen el tringulo esfrico.
El problema directo de 1
l
a 1
2
consiste en resolver:
(,
l
, `
l
)
(0
l2
, o
l2
)
_
(,
2
, `
2
)
es decir, conocido 1
l
, el acimut en 1
l
, 0
l2
, y la distancia de la lnea geodsica, o
l2
, encontrar 1
2
.
El problema inverso de 1
l
a 1
2
consiste en resolver:
(,
l
, `
l
)
(,
2
, `
2
)
_
0
l2
, 0
2l
, o
l2
es decir, conocidos los extremos de la lnea geodsica, puntos 1
l
y 1
2
, (,
l
, `
l
) y (,
2
, `
2
), encontrar
la propia lnea geodsica.
Considrese el cambio de sistema de referencia afn de forma que el eje 7 pase a contener a 1
l
y el eje A sea tal que 1
pertenezca al meridiano origen. La notacin de la posicin de un punto

respecto al nuevo sistema de referencia afn en coordenadas geodsicas ser
_
,, `
_
.
De acuerdo a la gura 9.3, la lnea geodsica buscada de 1
l
a 1
2
se obtiene directamente de
las coordenadas de 1
2
en el nuevo sistema de referencia:
El acimut buscado, 0
l2
, se deduce como la nueva coordenada longitud geodsica del punto
1
2
,
_
`
2
_
La distancia buscada, o
l2
, se obtiene a partir de la nueva colatitud
2
del punto 1
2
, c
2
, en
magnitud angular.
Por comodidad y facilidad de comprensin, para obtener la matriz del cambio de base se
recurrir a dos rotaciones:
1. Rotacin en el sentido trigonomtrico en torno al eje 7 de ngulo ( `
l
).
De acuerdo a la gura 9.4 con esta primera rotacin se consigue situar el eje A en el plano
que se desea, en el plano meridiano del punto 1
l
, y sentido positivo en el antimeridiano.
2
La colatitud se dene como el complemento al ngulo recto de la latitud
Figura 9.4: Primera rotacin en el cambio de sistema de referencia
Este movimiento se expresara segn:
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
=
_
_
cos ( `
l
) sin( `
l
) 0
sin( `
l
) cos ( `
l
) 0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
cos `
l
sin`
l
0
sin`
l
cos `
l
0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
2. Rotacin en el sentido horario en torno al eje 1
0
de ngulo
_
t
2
,
l
_
.
De acuerdo a la gura 9.5 con esta segunda rotacin se consigue que el eje 7 = 7
0
, que
contena al polo, 1
, se convierta en 7, que contiene a 1

l
. Advirtase que observando el
plano A
0
7
0
desde el sentido positivo del eje 1
0
, el sistema de ejes A
0
7
0
es inverso, de manera
que ste movimiento se expresara segn:
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
cos
_
t
2
,
l
_
0 sin
_
t
2
,
l
_
0 1 0
sin
_
t
2
,
l
_
0 cos
_
t
2
,
l
_
_
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
=
_
_
sin,
l
0 cos ,
l
0 1 0
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
La composicin de las dos rotaciones ser una rotacin que se expresar,
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
sin,
l
0 cos ,
l
0 1 0
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
cos `
l
sin`
l
0
sin`
l
cos `
l
0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
sin,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos ,
l
sin`
l
cos `
l
0
cos ,
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
sin,
l
_
_
_
_
r
j
.
_
_
= 1(,
l
, `
l
)
_
_
r
j
.
_
_
(9.6)
donde,
r
_
,, `
_
= (r, j, .) =
_
cos ,sin`, cos ,sin`, sin,
_
(9.7)
r (,, `) = (r, j, .) = (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)

Figura 9.5: Segunda rotacin en cambio de sistema de referencia
Figura 9.6: Solucin del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia
La ortogonalidad de la matriz del cambio de base, 1(,
l
, `
l
), permite escribir el cambio inverso
segn,
_
_
r
j
.
_
_
= 1
l
(,
l
, `
l
)
_
_
r
j
.
_
_
= 1
T
(,
l
, `
l
)
_
_
r
j
.
_
_
(9.8)
=
_
_
sin,
l
cos `
l
sin`
l
cos ,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
r
j
.
_
_
A partir de los cambios de sistema de referencia afn denidos resultar muy sencillo resolver
el problema directo e inverso sobre la esfera.
9.2.2. Solucin del problema inverso
De acuerdo a la gura 9.6 la solucin del problema inverso sobre la esfera a travs del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de clculo
(,
2
, `
2
) (r
2
, j
2
, .
2
)
(,
l
, `
l
) 1(,
l
, `
l
)
_
(r
2
, j
2
, .
2
)
_
,
2
, `
2
_
(0
l2
, o
l2
)
que consta de los siguientes pasos:
1. Se obtienen las coordenadas de 1
2
en el sistema de referencia origen: (r
2
, j
2
, .
2
),
r (,
2
, `
2
) = (r
2
, j
2
, .
2
) = (cos ,
2
cos `
2
, cos ,
2
sin`
2
, sin,
2
) (9.9)
2. Se obtiene la matriz de rotacin: 1(,
l
, `
l
),
1(,
l
, `
l
) =
_
_
sin,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos ,
l
sin`
l
cos `
l
0
cos ,
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
sin,
l
_
_
(9.10)
3. Se obtienen las coordenadas de 1
2
en el nuevo sistema de referencia: (r
2
, j
2
, .
2
),
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
= 1(,
l
, `
l
)
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
(9.11)
4. Se obtiene la longitud de la lnea geodsica a travs de la latitud de 1
2
en el nuevo sistema de
referencia, para lo que se obtiene en primer lugar la latitud en el nuevo sistema de referencia,
,
2
= aicsin(.
2
) (9.12)
( magnitud que se obtendra directamente en el dominio de la latitud ) a continuacin se
determina la distancia,
o
l2
=

2
,
2
(9.13)
( que se pasara a magnitud lineal al multiplicar por el radio de la esfera, si interesa ).
Advirtase que si ,
2
< 0 se tendr que o
l2

t
2
.
5. Se obtiene el acimut de la lnea geodsica a partir de la longitud de 1
2
en el nuevo sistema de
referencia, para lo que se obtiene en primer lugar la longitud geodsica en el nuevo sistema
de referencia,
`
2
= aiclan 2 (j
2
, r
2
) (9.14)
( utilizando la funcin arctg2, incorporada por la mayora de los lenguajes de programacin,
que devuelve el resultado de la arcotangente discriminando el cuadrante en el dominio [0, [ '
[, 0[, se obtendra directamente el valor de la longitud en el dominio utilizado en geodesia)
y a continuacin se determina el acimut discriminando, de acuerdo a la gura 9.6, entre los
siguientes casos,
oi `
2
= 0 0
l2
= 0 (9.15)
oi `
2
< 0 0
l2
=
`
2
oi `
2
0 0
l2
= 2 `
2
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.9 a 9.15 resuelven el problema inverso
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
9.2.3. Solucin del problema directo
Es similar a la solucin del problema inverso pero procediendo en el sentido inverso.
En el proceso de clculo lo primero ser pasar la distancia de la lnea geodsica a magnitud
angular en el caso de que est expresada como magnitud lineal, para lo que habr que dividir por
el radio de la esfera. Si el resultado es mayor se resuelve en el sentido contrario el problema
directo, para lo que la distancia pasa a ser (2 o
l2
) y se gira el acimut en .
De acuerdo a la gura 9.7 la solucin del problema directo sobre la esfera a travs del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de clculo
(0
l2
, o
l2
)
_
,
2
, `
2
_
(r
2
, j
2
, .
2
)
(,
l
, `
l
) 1(,
l
, `
l
) 1
T
(,
l
, `
l
)
_
(r
2
, j
2
, .
2
) (,
2
, `
2
)
que consta de los siguientes pasos:
Figura 9.7: Solucin del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia
1. Se obtienen las coordenadas geodsicas de 1
2
en el nuevo sistema de referencia,
_
,
2
, `
2
_
,
a partir del acimut y longitud de la lnea geodsica, de manera que la latitud geodsica se
determina de acuerdo a la expresin
,
2
=

2
o
l2
(9.16)
y, observando la gura 9.7, se deduce que la latitud geodsica resulta,
oi 0
l2
= 0 `
2
= 0 (9.17)
oi 0
l2
< `
2
= 0
l2
oi 0
l2
_ `
2
= 2 0
l2
2. Se obtienen las coordenadas cartesianas de 1
2
, en el nuevo sistema de referencia, (r
2
, j
2
, .
2
),
de acuerdo a,
r
_
,
2
, `
2
_
= (r
2
, j
2
, .
2
) =
_
cos ,
2
cos `
2
, cos ,
2
sin`
2
, sin,
2
_
3. Se obtienen las coordenadas cartesianas de 1
2
, en el sistema de referencia original, (r
2
, j
2
, .
2
),
a partir de la expresin del cambio de sistema de referencia inverso, para lo que en primer
lugar se obtiene la matriz de rotacin,
1
l
(,
l
, `
l
) = 1
T
(,
l
, `
l
) =
_
_
sin,
l
cos `
l
sin`
l
cos ,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
(9.18)
obtenindose las coordenadas de 1
2
de acuerdo a,
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
=
_
_
sin,
l
cos `
l
sin`
l
cos ,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
4. Se obtienen las coordenadas geodsicas del punto 1
2
, (,
2
, `
2
), de acuerdo a las expresiones,
,
2
= aicsin(.
2
) (9.19)
y,
`
2
= aiclan 2 (j
2
, r
2
) (9.20)
( que resultan directamente en los dominios de estas variables ).
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.16 a 9.20 resuelven el problema directo
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 195
9.3. Problema directo de la geodesia
Tal y como se ha descrito anteriormente, la solucin del problema directo pasa por resolver las
expresiones 9.2, 9.3 y 9.4:
,
2
= ,
l

S
_
0
cos 0
j
d:
`
2
= `
l

S
_
0
sin0
i cos ,
d:
0
2l
= 0
l2

S
_
0
1
i
lan,sin0d:
siendo otra alternativa para resolver el acimut aplicar el teorema de Clairaut una vez resueltas las
coordenadas geodsicas, si realmente interesar obtener ese acimut.
Existen un gran nmero de mtodos para resolver el problema directo de la geodesia. En este
apartado se van a mostrar algunas alternativas. Mientras que algunos mtodos han sido elegidos
porque su fundamento es muy intuitivo, otros, aun siendo complicados, han sido incluidos debido
a la exactitud que garantizan en su ambito de aplicacin.
9.3.1. Mtodo de expansin en series. Mtodo de Legendre
En la mayora de los tratados clsicos de geodesia aparece la formulacin del mtodo de Legendre
con una notacin que suele diferir de uno a otro.
El principio del mtodo de la expansin en series de Legendre se ha desarrollado en el ltimo
apartado de la seccin 8.6.
La solucin del problema directo de la geodesia sobre el elipsoide consiste en determinar el
punto sobre la lnea geodsica que, denida por pasar por el punto 1
l
y tener en ese punto un
acimut de 0
l2
, se encuentra a una distancia o
l2
del punto 1
l
. La solucin a ste problema se
puede plantear a partir del desarrollo en serie de Taylor de las funciones latitud, longitud y acimut
geodsico a lo largo del recorrido de la lnea geodsica con respecto al parmetro longitud de arco,
:, y particularizadas en el punto 1
l
, es decir, para : = 0, con lo que el desarrollo ser de McLaurin.
Los mencionados desarrollos,
,
2
= ,
l

_
d,
d:
_
l
:
1
2
_
d
2
,
d:
2
_
l
:
2
1
6
_
d
3
,
d:
3
_
l
:
3
1
24
_
d
d
,
d:
d
_
l
:
d
... (9.21)
`
2
= `
l

_
d`
d:
_
l
:
1
2
_
d
2
`
d:
2
_
l
:
2
1
6
_
d
3
`
d:
3
_
l
:
3
1
24
_
d
d
`
d:
d
_
l
:
d
... (9.22)
0
2
= 0
l

_
d0
d:
_
l
:
1
2
_
d
2
0
d:
2
_
l
:
2
1
6
_
d
3
0
d:
3
_
l
:
3
1
24
_
d
d
0
d:
d
_
l
:
d
... (9.23)
hasta el tercer orden corresponden a las expresiones 8.79, 8.80 y 8.81, deducidas en el ltimo
apartado de la seccin 8.6:
, = ,
0

cos 0
0
j
0
:
:
2
2
_
8
2
c
2
i
2
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) cos
2
0
0

lan,
0
j
0
i
0
sin
2
0
0
_
(9.24)
:
3
6
_
8c
d
i
d
0
a
d
j
3
0
sin
2
(2,
0
) cos
3
0
0
8c
2
i
2
0
a
2
j
3
0
cos (2,) cos
3
0
0
sin
2
0
0
cos 0
0
j
2
0
i
0
cos
2
,
0

c
2
i
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) lan,
0
sin
2
0
0
cos 0
0
2
lan
2
,
0
j
0
i
2
0
cos 0
0
sin
2
0
0
_
` = `
0
:
sin0
0
r
0

:
2
2
_
c
2
i
0
sin,
0
a
2
j
0

sin,
0
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan,
0
i
2
0
cos ,
0
_
sin0
0
cos 0
0
:
2
(9.25)
:
3
6
_
sin0
0
cos
2
0
0
j
0
_
c
d
i
3
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
d
j
0

c
2
i
0
cos ,
0
a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 lan
2
,
0
i
0
j
0
cos ,
0

1
i
0
j
0
cos ,
0

c
2
lan,
0
sin(2,
0
)
a
2
cos ,
0

1
i
2
0
cos
3
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_
c
2
i
0
sin,
0
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
a
2
j
0
i
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
2
0
j
0
cos ,
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
3
0
cos ,
0
_
0 = 0
0

: lan,
0
sin0
0
i
0
(9.26)
:
2
sin0
0
cos 0
0
2
_
c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_
:
3
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
6i
0
_
c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

1
i
2
0
lan
2
,
0
_
:
3
sin0
0
cos
2
0
0
6j
0
_
c
d
i
3
0
lan,
0
sin
2
(2,
0
)
2a
d
j
0

c
2
i
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0
cos
2
,
0

2c
2
i
0
lan,
0
cos (2,
0
)
2a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
)
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 sin,
0
i
0
j
0
cos
3
,
0

c
2
sin(2,
0
) lan
2
,
0
2a
2

1
i
2
0
cos
2
,
0
_
Este mtodo ha sido introducido en primer lugar debido a que su fundamento es muy sencillo.
La solucin al problema directo pasa por aplicar las expresiones 9.24 y 9.25 calculando todas
las variables que intervienen en el punto en el que se est particularizando el desarrollo, es decir,
en el punto inicial. El acimut en el extremo nal se puede determinar a partir de la expresin 9.26
o aplicando el teorema de Clairaut.
La exactitud del mtodo est en relacin directa a la magnitud de la distancia de la lnea
geodsica considerada, al tratarse de un desarrollo en potencias de esa magnitud. En el ltimo
apartado del captulo se incluye un ejemplo que permite extraer conclusiones acerca de que trminos
se pueden despreciar en funcin de la distancia de la lnea geodsica.
Si la distancia o del problema particular resulta excesiva para obtener la exactitud necesaria,
para un desarrollo de un determinado orden, se puede plantear un algoritmo que divida la distancia
en : tramos ms pequeos y resolver el problema en : pasos particularizando para cada uno de
ellos las expresiones en el punto inicial del tramo. Este es el fundamento del mtodo de Kivioja
que se estudia a continuacin para un desarrollo de orden 1.
9.3.2. Mtodo de Kivioja
El mtodo ms intuitivo para resolver las integrales introducidas al principio del apartado pasa
por plantear la divisin de la totalidad de la lnea geodsica en tramos lo sucientemente pequeos,
en una particin lo sucientemente na ( recordando el principio de la denicin de integral ), y
obtener el sumatorio de los tramos. Este algoritmo se conoce como mtodo de Kivioja.
El fundamento es similar al planteado en el mtodo de Legendre con la ventaja de que si el
tramo de geodsica resultado de la divisin es lo sucientemente pequeo se puede considerar un
desarrollo limitado incluso a la primera derivada, equivalente a considerar que se est trabajando
sobre el plano tangente.
A la hora de realizar la divisin de la lnea geodsica en tramos se puede optar por dos alter-
nativas:
1. Incluir un algoritmo que divida la lnea geodsica en un nmero de tramos de igual longitud
con la condicin de que el resultado de la divisin sea lo sucientemente pequeo.
2. Fijar la distancia del tramo y determinar el nmero de tramos que entran en la lnea geodsica,
apareciendo un ltimo tramo de menor longitud que el tramo elegido, salvo que se diera el
caso excepcional de que la distancia de la lnea geodsica fuera tal que su divisin arrojar
un nmero entero de tramos.
Cualquiera de las dos opciones es igualmente vlida. El problema es jar qu magnitud del
tramo puede ser considerada como sucientemente pequea. Esta decisin pasa por optar por un
determinado orden para los desarrollos en serie de las expresiones 9.21, 9.22 y 9.23 y acotar el resto
de los mismos. Lo ms sencillo consiste en considerar nicamente la primera derivada, lo que obliga
a trabajar con distancias muy cortas para los tramos, tal y como se va a deducir a continuacin a
partir de acotar las derivadas segundas de la latitud y longitud con respecto al parmetro longitud
de arco:
Acotacin de la segunda derivada de la latitud geodsica con respecto al parmetro longitud
de arco en una lnea geodsica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al ltimo apartado de la seccin 8.6, la expresin de la
segunda derivada de la latitud geodsica respecto al parmetro longitud de arco es,
d
2
,
d:
2
=
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
lan,
ji
sin
2
0
que tambin se puede escribir,
d
2
,
d:
2
=
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
sin,
jr
sin
2
0
donde si se consideran los valores adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,
d
2
,
d:
2
<
8
2
c
2
a
2

/
a
3
=
8ac
2
2/
2a
3
Acotacin de la segunda derivada de la longitud geodsica con respecto al parmetro longitud
de arco en una lnea geodsica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al ltimo apartado de la seccin 8.6, la expresin de la
segunda derivada de la longitud geodsica respecto al parmetro longitud de arco es,
d
2
`
d:
2
=
_
c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
sin0 cos 0
d
2
`
d:
2
=
_
c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

sin,
r
2
_
sin0 cos 0
donde si se consideran los extremos adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,
d
2
`
d:
2
<
c
2
a
2

/
2
a
d

1
a
2
a
2
c
2
/
2
a
2
a
d
=
2/
2
a
d
En la seccin 9.6 se incluyen una serie de ejemplos entre los que se encuentra uno, seccin 9.6.2,
correspondiente a un caso del problema directo de la geodesia resuelto por el mtodo de Kivioja
para una lnea geodsica de 1000 /:. con tramos de 20 :., resultando un total de 70000 pasos.
La principal ventaja del mtodo de Kivioja es su sencillez de planteamiento, mientras que su
mayor incoveniente es el elevado nmero de operaciones a realizar, lo que en la actualidad no es
problema gracias a la enorme velocidad de clculo que suministran los procesadores instalados en
cualquier ordenador personal.
El algoritmo que se disee para resolver este mtodo, y en general cualquier otro, debe procurar
evitar que se almacenen variables innecesarias, lo que obliga a reasignar al punto inicial la solucin
del tramo si todava resta algn tramo por calcular. Si en este mtodo se utilizaran vectores para
almacenar las variables de cada uno de los tramos el tamao de memoria utilizado podra llegar a
ser muy elevado.
En la nalizacin del algoritmo se debe controlar si las coordenadas geodsicas obtenidas estn
en el dominio correspondiente, tal y como se apunt en la seccin 9.1.
El algoritmo del mtodo se puede resumir en:
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico:
_
a, c
2
_
Punto origen de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Longitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: (o, 0
l
)
Magnitud elegida para el tramo: o
T
Se entra en un proceso iterativo mientras se cumpla la condicin o 0 ( que se actualizar a
la distancia que todava resta de lnea geodsica al resolver cada tramo ) donde se resuelven
: pasos con : N
Paso i-esimo.-
1. Determinacin del extremo nal del tramo i-simo, de acuerdo a las expresiones:
,
2
= ,
l

cos 0
l
j
l
o
T
(9.27a)
`
2
= `
l

sin0
l
r
l
o
T
(9.27b)
2. Determinacin de la distancia restante,
o = o o
T
Control para el paso i-simo.
Si todavia resta distancia, si o 0, se deben realizar las operaciones siguientes:
1. Analizar la necesidad de modicar la magnitud del tramo de acuerdo a las siguientes
opciones:
La distancia restante es mayor o igual que la longitud inicial del tramo, o _ o
T
,
no se modica la longitud del tramo.
La distancia restante es menor que la longitud inicial del tramo, o < o
T
, para
el ltimo tramo su magnitud ser la restante, o
T
= o.
2. Obtener el acimut que tendr la lnea geodsica en el extremo nal del tramo que
se ha resuelto ya que ser el acimut en el punto inicial del siguiente tramo. Se puede
obtener a travs de cualquiera de las dos expresiones siguientes:
Mediante la derivada del acimut con respecto a la longitud de arco,
0
2
= 0
l

lan,
l
sin0
l
i
l
o
T
(9.28)
Aplicando el teorema de Clairaut,
0
2
= aicsin
_
i
l
cos ,
l
sin0
l
i
2
cos ,
2
_
(9.29)
3. Sustituir las coordenadas del punto inicial del tramo con las obtenidas para el
extremo nal del mismo, que sern las iniciales del tramo siguiente,
,
l
= ,
2
, `
l
= `
2
j 0
l
= 0
2
Control nal del dominio de las coordenadas geodsicas obtenidas, (,
2
, `
2
).
9.3.3. Mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden
En esta seccin se va a realizar una breve referencia al fundamento matemtico del mtodo de
integracin numrica de Runge-Kutta con el objeto de facilitar su comprensin, recomendndose
al lector consultar algn tratado matemtico de los incluidos en la bibliografa.
El mtodo numrico de Runge-Kutta de cuarto orden para la solucin de ecuaciones diferenciales
de primer orden se puede considerar como una mejora del mtodo de Euler-Cauchy mejorado que
se va a describir a continuacin. Ambos mtodos son del tipo paso a paso.
Para una funcin de variable real j (r) supnganse conocidos su valor en un punto r
0
, j (r
0
) =
j
0
, y su derivada a partir de una funcin del tipo,
j
0
= ) (r, j) (1)
el objeto del mtodo de Euler-Cauchy es obtener la imagen de la funcin j (r) en un punto distan-
ciado un valor ^r del punto r
0
en el que la funcin es conocida. El mtodo es paso a paso en el
sentido de que se divide la solucin del problema en : pasos, con una longitud del tramo / =
.r
n
.
En cada paso, en el que la variable r se incrementa en la magnitud /, r
Il
= r
I
/, la solucin
se basa en el desarrollo en serie de Taylor:
j (r /) = j (r) j
0
(r) /
/
2
2
j
00
(r) ... (2)
que se particularizar en el punto donde la imagen de la funcin es conocida, r
0
.
De (1) se tiene que j
0
= ), determinndose la segunda derivada segn:
j
00
= )
0
=
0)
0r

0)
0j
j
0
que llevado a (2) permite escribir,
j (r /) = j (r) /)
/
2
2
)
0
... (8)
donde ), )
0
, ... se han de evaluar en (r, j (r)).
El mtodo de Euler-Cauchy se denomina de primer orden debido a que se considera un / lo
sucientemente pequeo como para despreciar las potencias de /
2
y superiores, siendo el error del
orden de /
2
, ya que sus potencias superiores sern mucho ms pequeas. De esta forma se aproxima
la solucin por:
j (r /) = j (r) /) (4)
establecindose el proceso iterativo de acuerdo a los siguientes pasos:
Paso i-simo, con i 1, 2, ..., ::
Se obtiene un valor i-simo de la imagen de la funcin j (r) en el punto r
I
,
j
I
= j
Il
/) (r
Il
, j
Il
)
que es una aproximacin de
j (r
I
) = j (r
0
i/)
Advirtase que para el primer paso, i = 1, se tiene,
j
l
= j
0
/) (r
0
, j
0
)
En el mtodo aparecen dos errores. El primer error es el denominado error por truncamiento
de paso y est motivado por el orden del polinomio de Taylor utilizado. El segundo error es el de
redondeo y est motivado por la precisin de los clculos. El primer error decrece a medida que
disminuye la magnitud del paso, /, gracias a que la grca de la funcin se aproxima mejor por
la tangente ( primera derivada ). Sin embargo, no es conveniente optar por un valor muy pequeo
del paso dado que a menor magnitud del paso, mayor nmero de operaciones y mayor error de
redondeo. En realidad el error de redondeo puede llegar a considerarse despreciable trabajando con
el suciente nmero de cifras signicativas y decimales, lo que es posible en la actualidad, salvo
raras excepciones, utilizando las variables de doble precisin disponibles en cualquier lenguaje de
programacin, lo que permitira garantizar una exactitud deseada eligiendo un paso sucientemente
pequeo. En algunos casos crticos puede ser necesario estudiar la posible inuencia del error de
redondeo en la exactitud nal del mtodo.
Es fcil advertir que el mtodo de Kivioja no es sino la aplicacin del mtodo de Euler-Cauchy
al problema directo de la geodesia.
Una mejora del mtodo de Euler-Cauchy lo constituye el denominado mtodo de Euler-Cauchy
mejorado. En cada paso de este procedimiento se calcula primero el valor auxiliar
j
Il
= j
I
/) (r
I
, j
I
) ()
y a continuacin se obtiene la solucion denitiva del paso:
j
Il
= j
I

/
2
_
) (r
I
, j
I
) )
_
r
Il
, j
Il
_
(6)
siendo muy sencilla su interpretacin geomtrica. El mtodo es de segundo orden debido a que
el error por truncamiento de paso es del orden de /
3
, primera potencia no considerada en el
desarrollo, como fcilmente se comprueba a continuacin. En efecto, denominando )
I
= ) (r
I
, j (r
I
))
y aplicando (8),
j (r
I
/) j (r
I
) = /)
I

/
2
2
)
0
I

/
3
6
)
00
I
... (7)
si se considera el desarrollo,
)
_
r
Il
, j
Il
_
- )
I
/)
0
I

/
2
2
)
00
I

/
3
6
)
000
I
...
y se sustituye en (6) se tendr:
j
Il
j
I
=
/
2
_
)
I
)
I
/)
0
I

/
2
2
)
00
I

/
3
6
)
000
I
...
_
= /)
I

/
2
2
)
0
I

/
3
4
)
00
I

/
d
12
)
000
I
... (8)
El error por truncamiento de paso se obtiene al restar (8) a (7),
c =
/
3
4
)
00
I

/
3
6
)
000
I

/
d
12
)
000
I

/
d
24
)
000
I
... =
/
3
12
)
00
I

/
d
24
)
000
I
...
concluyndose que el error es del orden de /
3
y el mtodo ser de segundo orden.
Si en el clculo de la funcin en el extremo nal del tramo de cada paso segn el mtodo de
Euler-Cauchy mejorado se utilizaba, adems de la derivada en el extremo inicial del tramo, un
valor aproximado de la derivada de la funcin en el extremo nal, en el mtodo de Runge-Kutta
se utiliza una combinacin lineal de cuatro derivadas: la derivada el extremo inicial del tramo, dos
aproximaciones a la derivada en el punto medio del tramo y, nalmente, un valor aproximado de
la derivada en el extremo nal del tramo. La estimacin para cada tramo viene dada por:
j
Il
= j
I

1
8
_
I
1
I
2

1
I
C
I
2

C
I
1
I
2
_
= j
I

1
6
(
I
21
I
2C
I
1
I
)
con
I
= /) (r
I
, j
I
)
1
I
= /)
_
r
I

/
2
, j
I

I
2
_
C
I
= /)
_
r
I

/
2
, j
I

1
I
2
_
1
I
= /) (r
I
/, j
I
C
I
)
Se puede demostrar que el error por truncamiento de paso es del orden de /
5
,resultando el
mtodo de cuarto orden. En el caso particular en que la funcin que da la derivada nicamente
dependa de la variable r el mtodo se reduce a la regla de Simpson.
El principal problema en la aplicacin del mtodo a la solucin del problema directo de la
geodesia es la estimacin del valor de la longitud del paso / que permita alcanzar una determinada
exactitud. Una posible solucin consiste en plantear un doble proceso iterativo convergente a la
solucin correcta. Se comienza con un valor de / =
s
2
y se realizan los dos pasos necesarios para
obtener una primera solucin (,
2l
, `
2l
). A continuacin se divide el paso en dos, lo que equivale
a multiplicar por dos el nmero de tramos, con lo que se tendra / =
l
2
s
2
=
s
d
, y se realizan los
cuatro pasos para obtener la segunda solucin, (,
22
, `
22
). A continuacin se comparan las dos
ltimas soluciones, que ahora sern la primera y la segunda, y si la distancia en el plano tangente
al elipsoide en el segundo punto ( ya que ser un mejor aproximacin ) es inferior al milmetro:
_
j
2
22
(,
22
,
2l
)
2
(i
22
cos ,
22
)
2
(`
22
`
2l
)
2
< 0,001 :.
se detiene el proceso iterativo, siendo vlidas cualesquiera de las dos ltimas soluciones, con la
exactitud del milmetro. Si no se cumple la condicin se divide de nuevo el paso en dos y se itera
el proceso.
Para nalizar se incluye el algoritmo del mtodo, donde se comienza dando unos valores absur-
dos a las coordenadas geodsicas del punto buscado para que no se cumpla en el primer paso la
condicin de parada del proceso iterativo:
_
a, c
2
_
l
, `
l
)
Longitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: (o, 0
l
)
Nmero de pasos: : = 2
Valores absurdos para la posicin del punto buscado: ,
2
= , `
2
= 2
La varible de control del bucle se inicializa a 0: co:tro| = 0
Paso 1.- Se entra en un proceso iterativo mientras se cumpla la condicin co:tro| = 0
( Advirtase que siempre se cumplir la primera vez que se entre en este paso del algoritmo )
Se inicializan las variables en el punto inicial:
Posicin del punto inicial: , = ,
l
, ` = `
l
, 0 = 0
l
( Advirtase que el algoritmo siempre comienza con la posicin del punto de partida
por lo que se deben utilizar otras variables donde se irn actualizando los extremos
nales de los : tramos para as no perder los valores del punto inicial )
Se calcula la longitud del tramo: / =
S
n
Se entra un segundo proceso iterativo de : pasos:
Se calcula el extremo nal del tramo:
En primer lugar se calculan las pendientes auxiliares,
/
l
= /,
0
(,, 0) , :
l
= /`
0
(,, 0) , :
l
= /0
0
(,, 0) (9.30)
/
2
= /,
0
_
,
/
l
2
, 0
:
l
2
_
, :
2
= /`
0
_
,
/
l
2
, 0
:
l
2
_
:
2
= /0
0
_
,
/
l
2
, 0
:
l
2
_
, /
3
= /,
0
_
,
/
2
2
, 0
:
2
2
_
:
3
= /`
0
_
,
/
2
2
, 0
:
2
2
_
, :
3
= /0
0
_
,
/
2
2
, 0
:
2
2
_
/
d
= /,
0
(, /
3
, 0 :
3
) , :
d
= /`
0
(, /
3
, 0 :
3
) , :
d
= /0
0
(, /
3
, 0 :
3
)
A continuacin se calculan las coordenadas del extremo nal y se almacenan en las
coordenadas (,, `) que sern las del punto inicial para el tramo siguiente.
, = ,
1
6
(/
l
2/
2
2/
3
/
d
) (9.31)
` = `
1
6
(:
l
2:
2
2:
3
:
d
)
0 = 0
1
6
(:
l
2:
2
2:
3
:
d
)
( Advirtase que en este proceso no es necesario almacenar las variables para cada tramo,
siendo correcto el ir actualizando las variables )
Se establece un criterio de parada del algoritmo:
En primer lugar hay que comprobar si las ltimas coordenadas pertenecen a los dominios
de las coordenadas geodsicas.
A continuacin se determina la distancia entre la ltima solucin encontrada, (,, `), y
la obtenida con el valor de : anterior, (,
2
, `
2
) ( que sern los valores absurdos asignados
para la primera vez que llega a este paso el algoritmo ). Esta distancia se obtiene en
el plano tangente al elipsoide en el punto (,, `) dado que este punto ser una mejor
aproximacin a la solucin al haberse obtenido con un valor de longitud del tramo
menor.
d =
_
j
2
(, ,
2
)
2
(i cos ,
2
)
2
(` `
2
)
2
_
Si d < 0,001 :. co:tro| = 1
Si d _ 0,001 :. : = : + 2
En cualquier caso se deben actualizar las coordenadas de la solucin anterior con la
ltima solucin,
,
2
= , j `
2
= `
de manera que la solucin nal se corresponder con las coordenadas almacenadas en
estas variables, (,
2
, `
2
).
Si no se cumple el criterio de parada se vuelve al paso 1.
9.4. Problema inverso de la geodesia
9.4.1. Mtodo de Bessel modicado
9.4.1.1. Planteamiento del mtodo
El mtodo de Bessel para la solucin del problema inverso de la geodesia, tal y como aparece
descrito en [31], se presenta como un mtodo vlido para lneas geodsicas de hasta 800 /:. A
continuacin se describe el mtodo con ciertas modicaciones que lo convierten en vlido para
las mximas distancias que se pueden plantear sobre la supercie de un elipsoide incluido en la
denicin de un sistema de referencia geodsico, distancia que alcanza 20000 /:. aproximadamente.
Este mtodo se basa en trasladar el problema inverso de la geodesia del elipsoide a la esfera de
Jacobi, esfera tangente al elipsoide en el ecuador segn se estudio la seccin 8.8: Imagen esfrica
del elipsoide.
De acuerdo a la gura 9.8, sean dos puntos 1
l
y 1
2
de posicin conocida sobre un elipsoide de
revolucin de dimensiones y forma conocidas,
_
a, c
2
_
, siendo sus coordenadas geodsicas (,
l
, `
l
)
y (,
2
, `
2
), respectivamente, y sean (0
l
, 0
2
, o) el acimut en los extremos y la distancia de la lnea
geodsica que los contiene en esta supercie.
Por otro lado, de acuerdo a la gura 9.11, en la esfera de Jacobi, de radio igual al semieje mayor
del elipsoide, a, y tangente al elipsoide en el ecuador geodsico, las coordenadas de los punto 1
l
y
1
2
sern,
_
,
l
, `
l
_
y
_
,
2
, `
2
_
, respectivamente, y sean
_
0
l2
, 0
2l
, o
_
el acimut en los extremos y la
distancia de la lnea geodsica que los contiene en esta esfera.
Tal y como se estudi al plantear la imagen esfrica del elipsoide, a la lnea geodsica sobre el
elipsoide denida por 1
l
y 1
2
se le hace corresponder otra sobre la esfera de Jacobi que comparte
la constante de Clairaut. Adems, a cada punto de la geodsica sobre el elipsoide se le hace
corresponder el punto sobre la geodsica en la esfera con la condicin aadida de que compartan
el acimut, de donde se dedujo que la latitud del punto en la esfera no era sino la latitud reducida
del elipsoide,
tq (,) = tq (n) =
/
a
tq (,) (9.32)
0
l
= 0
l
, 0
2
= 0
2
(9.33)
A partir de la correspondencia denida en la imagen esfrica, se ha establecido una relacin
entre un tringulo elipsdico y otro esfrico, conocindose en el esfrico nicamente las latitudes
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 203
Figura 9.8: Tringulo geodsico sobre el elipsoide
Figura 9.9: Tringulo geodsico sobre la esfera de Jacobi
de los puntos extremos de la lnea geodsica y que el acimut de las lneas sobre ambas supercies
coincide en los puntos correspondientes.
Tambin se estudi en la imagen esfrica que ni los incrementos de longitudes geodsicas del
elipsoide, ni la distancia de la lnea geodsica coinciden con los correspondientes valores de la esfera,
es decir:
^` = `
2
`
l
,= `
2
`
l
= ^` (9.34)
: ,= o (9.35)
Por otro lado, gracias a que existe libertad a la hora de situar el origen de longitudes geodsicas
en la esfera, no hay problema en considerar que el origen sea tal que se cumpla la igualdad de las
longitudes geodsicas del punto 1
l
en ambas supercies,
`
l
= `
l
(9.36)
En el tringulo esfrico nicamente son conocidos dos datos, las colatitudes. Si fuera conocido
el ngulo en el polo, ^`, se podra resolver el problema inverso en la esfera y obtener el acimut
buscado ( al coincidir con el del elipsoide ) y la distancia del arco de crculo mximo. A continuacin,
debido a que en las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las lneas
geodsicas sobre ambas supercies, habra que encontrar la forma de determinar la distancia de
la lnea geodsica sobre el elipsoide una vez conocida la distancia del arco de crculo mximo y el
acimut geodsico en los extremos.
En denitiva, se plantean dos problemas:
1. Determinar ^` para poder resolver el problema inverso en la esfera y as obtener 0
l2
y 0
2l
.
En la solucin de este problema se utilizar un dato del tringulo elipsdico que todava no
se ha empleado, el incremento de longitud geodsica, ^`. El problema estar resuelto si se
encuentra la relacin entre los incrementos de longitudes geodsicas en ambas supercies,
entre ^` y ^`.
2. Encontrar la forma de obtener o una vez resuelto el problema inverso en la esfera, una vez
conocida o y el acimut 0
l2
.
Se va a proceder en primer lugar a encontrar las ecuaciones que relacionan los incrementos
diferenciales de las variables que intervienen en los dos problemas anteriores.
9.4.1.2. Relaciones diferenciales
En este apartado se van a deducir las ecuaciones que relacionan los elementos diferenciales de
los tringulos elipsdico y esfrico denidos en el apartado anterior. Hay que encontrar:
1. La ecuacin que relaciona los diferenciales de longitud geodsica sobre elipsoide y esfera, d`
y d`.
2. La ecuacin que relaciona los diferenciales de distancia de lnea geodsica sobre elipsoide y
esfera, d: y do.
Sea un sector diferencial de la lnea geodsica denida por los puntos 1
l
y 1
2
sobre ambas
supercies, de acuerdo a las guras 9.10 y 9.11, donde los puntos : y : en el elipsoide se corre-
sponden con los : y : sobre la esfera, bajo la condicin de igualdad de acimut y de que la latitud
sobre la esfera sea la reducida del elipsoide.
Considrese la notacin:
d:, elemento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoide de : a : . Es una magnitud
lineal.
do, elemento de distancia diferencial de la geodsica en la esfera, correspondiente a la geo-
dsica sobre el elipsoide, de : a :. Se considerar en magnitud angular, es decir, dividido
por el radio de la esfera ( que no es sino el semieje mayor del elipsoide, a ).
Figura 9.10: Tringulo diferencial sobre el elipsoide
Figura 9.11: Tringulo diferencial sobre la esfera de Jacobi
c, acimut del elemento diferencial de lnea geodsica en : o en :, coincidentes por la
correspondencia impuesta en la imagen esfrica del elipsoide.
,, ,, latitudes de : y : , respectivamente.
d,, d`, variaciones en latitud y longitud geodsica en la diferencial de lnea geodsica sobre
el elipsoide de : a :.
d,, d`, variaciones en latitud y longitud geodsica en la diferencial de lnea geodsica sobre
la esfera de : a :.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la lnea geodsica sobre el elipsoide,
d`
d:
=
sinc
i cos ,
(1)
d,
d:
=
cos c
j
(2)
se pueden particularizarse para la esfera, obtenindose:
d`
do
=
sinc
cos ,
(8)
d,
do
= cos c (4)
al estar expresado do en magnitud angular.
A partir de (2) y de (4), se puede obtener una relacin entre las variaciones de las latitudes en
ambas supercies y las variaciones de las distancias,
d, = do cos c
jd, = d: cos c
_
d,
d,
= j
do
d:
()
Por otro lado, tambin se puede obtener la relacin entre la variacin diferencial de ambas latitudes
a partir del hecho de que la latitud en la esfera es la latitud reducida del elipsoide, por lo que
cumplir las siguientes expresiones deducidas anteriormente,
sin, =
_
1 c
2
sin,
_
1 c
2
sin
2
,
(6)
cos , =
_
1 c
2
cos ,
_
1 c
2
cos
2
,
(7)
y diferenciando en (6), se obtiene
cos , d, =
_
1 c
2
_
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
sin,
l
2
_
1 c
2
sin
2
,
_
1
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_
_
d,
=
_
1 c
2
_
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
c
2
sin
2
,cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
_
d, =
_
1 c
2
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
d,
d,
d,
=
_
1 c
2
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
cos ,
cos ,
(8)
Sustituyendo (7) en (8), multiplicando y dividiendo por el semieje mayor del elipsoide, y teniendo
en cuenta la expresin del radio de curvatura de la elipse meridiana, se obtiene,
d,
d,
=
a
_
1 c
2
_
a
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
(1 c
2
cos
2
,)
1
2
=
j
a
1
(1 c
2
cos
2
,)
1
2
(0)
Igualando (0) a (), se tendr,
j
a
1
(1 c
2
cos
2
,)
1
2
= j
do
d:
(10)
de donde se deduce,
d: = a
_
1 c
2
cos
2
,do (9.37)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las distancias en ambas supercies a partir
de la latitud reducida.
Por otro lado, a partir de (1) y de (8) se obtiene una relacin entre las variaciones de la
coordenda longitud geodsica y las distancias sobre ambas supercies,
i cos , d` = d: sinc
cos , d` = do sinc
_
d:
do
=
i cos ,
cos ,
d`
d`
(11)
donde, si se sustituye la expresin 9.37 se tendr,
i cos , d` = a
_
1 c
2
cos
2
,cos , d` (12)
y, recuperando la relacin entre los radios de los paralelos en ambas supercies,
a cos , = i cos , (18)
se obtiene nalmente,
d` =
_
1 c
2
cos
2
,d` (9.38)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las longitudes geodsicas en ambas super-
cies a partir de la latitud reducida.
Los problemas planteados al nal del apartado anterior pasan por integrar las expresiones 9.37
y 9.38.
P
P
Q
m
90-M
90-M-
90
1
90
2
N
1
2
P
12
21
Figura 9.12: Tringulos auxiliares sobre la esfera
90
1
12
M 90-m
Figura 9.13: Pentgono de Neper para el primer tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Antes de plantearse la integracin habr que realizar los cambios de variable necesarios para
que las diferenciales aparezcan como funciones de la variable de integracin. Para esto se utilizarn
relaciones trigonomtricas deducidas de los tringulos esfricos que aparecen en la gura 9.12.
En la gura 9.12 se ha prolongado la lnea geodsica sobre la esfera hasta el punto Q, denido
por la condicin de que en l el acimut de la lnea geodsica en este punto alcance
t
2
, de manera
que aparecen dos tringulos esfricos rectngulos a los que se pueden aplicar las reglas de Neper
3
:
Tringulo 1
l
1
Q.
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.13, cumplindose las siguientes relaciones:
cos 0
l2
= col
_
2
,
l
_
col ' lan' =
lan,
l
cos 0
l2
(14)
cos
_
2
:
_
= sin0
l2
sin
_
2
,
l
_
sin: = sin0
l2
cos ,
l
(1)
cos
_
2
,
l
_
= sin' sin
_
2
:
_
cos : =
sin,
l
sin'
(16)
3
Sea un tringulo esfrico con un ngulo recto. El pentgono de Neper se construye colocando en el vrtice
superior el lado opuesto al ngulo recto, en los vrtices superiores se ponen los otros dos ngulos ( indistintamente
) y, nalmente, elegido un vrtice superior de los anteriores, en su vrtice opuesto inferior se coloca el complemento
al ngulo recto del lado opuesto al ngulo que se ha situado en el superior. Entonces se cumple que: el coseno de
un vrtice es igual al producto de los senos de los vrtices opuestos o igual al producto de las cotangentes de los
vrtices adyacentes.
Hay otras formas de enunciar las reglas de Nerper.
90
2
M
90-m +
Figura 9.14: Pentgono de Neper para el segundo tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Tringulo 1
2
1
Q.
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.14, cumplindose la relacin,
cos
_
2
,
2
_
= sin(' o) sin
_
2
:
_
de donde,
sin,
2
= cos :sin(' o)
cos
2
,
2
= 1 cos
2
:sin
2
(' o) (17)
Para este tringulo rectngulo tambin se cumple,
sin0
2l
sin:
=
sin
t
2
sin
_
t
2
,
2
_ sin0
2l
=
sin:
cos ,
2
(18)
El planteamiento anterior es totalmente correcto si en lugar de particularizarlo en 1
2
se par-
ticulariza para cualquier otro punto de la geodsica sobre la esfera distinto de 1
l
, para el que
volveramos a obtener el primer tringulo. En particular, para un punto arbitrario las expresiones
(17) y (18) se transforman en:
cos
2
, = 1 cos
2
:sin
2
(' o) (10)
sinc =
sin:
cos ,
(20)
siendo c el acimut de la geodsica en ese punto en el sentido de avance.
Sustituyendo la expresin (20) en la expresin (8) se obtiene,
d` =
sin:
cos
2
,
do (21)
La combinacin de las expresiones 9.38, (21), (10), (14), (1) j (16):
d` =
_
1 c
2
cos
2
,d`
d` =
sin:
cos
2
,
do
cos
2
, = 1 cos
2
:sin
2
(' o)
lan' =
lan,
l
cos 0
l2
sin: = sin0
l2
cos ,
l
cos : =
sin,
l
sin'
permite resolver el problema de obtener el incremento de longitud geodsica sobre la esfera, ^`.
La solucin debe realizarse a travs de un proceso iterativo al ser las variables ' y : funcin
del acimut en el extremo inicial, acimut que no se podr determinar hasta haber encontrado ^`.
Adems, en cada paso del proceso iterativo aparece la integral de una funcin, deducida de las
tres primeras expresiones anteriores, que no tiene primitiva, lo que llevar a recurrir a un mtodo
numrico de integracin que aporte la exactitud necesaria de acuerdo a la precisin exigida y a la
magnitud de las variables que intervienen.
Por otra parte, introduciendo la expresin (10) en la expresin 9.37 se obtiene,
d: = a
_
1 c
2
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do =
_
1 c
2
c
2
cos
2
:sin
2
(' o)do
d: = a
_
1 c
2
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
:sin
2
(' o)do
donde, sustituyendo
c
2
=
o
2
b
2
o
2
c
02
=
o
2
b
2
b
2
_
c
02
=
c
2
1 c
2
j / = a
_
1 c
2
se sigue,
d: = /
_
1 c
02
cos
2
:sin
2
(' o)do
que se puede expresar,
d: = /
_
1 /
2
sin
2
(' o)do (9.39)
/
2
= c
02
cos
2
: (9.40)
La expresin 9.39 representa la segunda de las relaciones diferenciales buscadas, la que relaciona
un elemento diferencial de distancia de lnea geodsica sobre la esfera con su correspondiente ele-
mento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoidde de acuerdo a la correspondencia establecida
entre ambas supercies y lneas geodsicas.
Cuando se vaya a resolver la integracin de la expresin 9.39 se habrn resuelto previamente las
variables
_
^`, 0
l2
, o, ', :
_
, por lo que no har falta en este caso plantear un proceso iterativo. Sin
embargo, de nuevo se plantear el problema de la inexistencia de la funcin primitiva, resultando
necesario recurrir a algn mtodo numrico de integracin eciente para la exactitud buscada y
para la magnitud de las variables que intervienen.
9.4.1.3. Determinacin del acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide y de la
distancia de la lnea geodsica sobre la esfera
En la relacin establecida entre la lnea geodsica sobre el elipsoide y sobre su imagen esfrica
se ha impuesto que el acimut en un punto de la lnea geodsica sobre la supercie del elipsoide
coincida con el acimut en el punto correspondiente de la lnea geodsica en la esfera. Particularizado
lo anterior para el extremo inicial, 1
l
sobre elipsoide y 1
l
sobre esfera, obtener el acimut en el
primero pasa por determinar el acimut en el segundo, objetivo que se pretende resolver en este
apartado, junto a la determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, utilizando
las relaciones diferenciales deducidas en la seccin anterior.
De acuerdo a la gura 9.15, donde son datos conocidos las colatitudes, para resolver el tringulo
esfrico habr que determinar previamente ^`.
Debido a que no hay primitiva para resolver la integral correspondiente a la expresin 9.38,
d` =
_
1 c
2
cos
2
,d`
Figura 9.15: Tringulo geodsico sobre la esfera
se aplicar el mtodo numrico basado en integrar el desarrollo en serie de Taylor de orden 4 de la
funcin ) (r) =
_
1 r, con r = c
2
cos
2
,, particularizado en r = 0, resultando
4
:
d` =
_
1
1
2
r
1
8
r
2
1
16
r
3

128
r
d
_
d` (22)
es decir,
d` =
_
1
1
2
c
2
cos
2
,
1
8
c
d
cos
d
,
1
16
c
6
cos
6
,

128
c
S
cos
S
,
_
d`
d` = d`
_
1
2
c
2
cos
2
,
1
8
c
d
cos
d
,
1
16
c
6
cos
6
,

128
c
S
cos
S
,
_
d`
donde, sustituyendo la expresin (21),
d` =
sin:
cos
2
,
do
se obtiene,
d` = d`
c
2
sin:
2
_
1
1
4
c
2
cos
2
,
1
8
c
d
cos
d
,

64
c
6
cos
6
,
_
do
y si se sustituye la expresin (10),
cos
2
, = 1 cos
2
:sin
2
(' o)
se tendr:
d` = d`
c
2
sin:
2
_
1
1
4
c
2
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
1
8
c
d
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2

64
c
6
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
_
do
La integral denida de la expresin anterior se puede escribir,
^` = ^`
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do
c
d
8
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2
do
c
6
64
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
do
_
La solucin de cada una de las las integrales denidas resultan:
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do = o
1
2
cos
2
:cos (' o) sin(' o)
1
2
cos
2
:o
1
2
cos
2
:cos ' sin' (1,1)
4
Todos los desarrollos e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2
do = o cos
2
:cos (' o) sin(' o) o cos
2
:
1
4
cos
d
:cos (' o) sin
3
(' o)
8
8
cos
d
:cos (' o) sin(' o)
8
8
o cos
d
:cos
2
:cos ' sin'
1
4
cos
d
:cos ' sin
3
'
8
8
cos
d
:cos ' sin' (1,2)
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
do = o
8
2
cos
2
:cos (' o) sin(' o)
8
2
o cos
2
:
8
4
cos
d
:cos (' o) sin
3
(' o)
0
8
cos
d
:cos (' o) sin(' o)
0
8
o cos
d
:
1
6
cos
6
:cos (' o) sin
5
(' o)

24
cos
6
:cos (' o) sin
3
(' o)

16
cos
6
:cos (' o) sin(' o)

16
o cos
6
:
8
2
cos
2
:cos ' sin'
8
4
cos
d
:cos ' sin
3
'
0
8
cos
d
:cos ' sin'
1
6
cos
6
:cos ' sin
5
'

24
cos
6
:cos ' sin
3
'

16
cos
6
:cos ' sin' (1,8)
siendo la solucin nal
^` = ^` C^` = ^`
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
(1,1)
c
d
8
(1,2)
c
6
64
(1,8)
_
(9.41)
Debido a que la expresin obtenida para pasar de ^` a ^` es funcin de variables, ' y :, que
a su vez son funcin de 0
l2
, de acuerdo a las expresiones (14), (1) y (16), que a su vez dependen
de ^`, habr que plantear un proceso iterativo que se resume en el siguiente algoritmo:
_
a, c
2
_
Extremo inicial de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Extremo nal de la lnea geodsica: (,
2
, `
2
)
La variable de control del bucle se inicializa a 0: co:tro| = 0
Paso 1.- Se calculan datos iniciales:
Se obtienen variables para la esfera que sern constantes en todo el algoritmo
Se calcula el incremento de longitud geodsica en el elipsoide,
^` = `
2
`
l
Se calculan las latitudes sobre la esfera, que son las latitudes reducidas del elipsoide:
,
l
= aiclan
_
/
a
lan,
l
_
,
2
= aiclan
_
/
a
lan,
2
_
Se asigna a la longitud geodsica sobre la esfera del punto inicial su longitud geo-
dsica en el elipsoide,
`
l
= `
l
Se inicializa a cero la correccin para pasar de la longitud geodsica sobre el elipsoide
a la longitud geodsica sobre la esfera, denida por la suma de las tres integralesde la
expresin 9.41,
C^`
0
= 0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo, que se realizar mientras se cumpla la condicin
co:tro| = 0, en el que se siguen los siguientes pasos:
1. Clculo de la longitud geodsica del extremo nal en la esfera,
`
2
= `
l
^` C^`
0
2. Solucin del problema inverso en la esfera,
_
,
l
, `
l
_
_
,
2
, `
2
_
_
1.1.G.1:)
_
0
l2
o
3. Clculo de un nuevo valor de la correccin al incremento de longitud geodsica sobre el
elipsoide:
a) Se calculan las varibles ' y :,
' = aiclan 2
_
lan,
l
cos 0
l2
_
: = aicsin(sin0
l2
cos ,
l
)
b) Se calculan las tres integrales: (1,1), (1,2) y (1,8).
c) Se obtiene la correccin,
C^` =
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
(1,1)
c
d
8
(1,2)
c
6
64
(1,8)
_
4. Se establece el control de parada del algoritmo.
El proceso se detiene cuando la diferencia entre la correccin obtenido en este paso y
del paso anterior sea despreciable:
di) = [C^` C^`
0
[ Si di) < 0,0001

8600 180
co:tro| = 1
si no se cumple la condicin anterior se actualiza el valor de la correccin inicial con el
incremento obtenido y se vuelve al paso 2.
C^`
0
= C^`
Si se cumple la condicin de parada los valores resueltos para el acimut y la distancia,
(0
l2
, o), son los valores vlidos.
Para obtener la expresin 9.41 se consider el polinomio de Taylor de orden 4. Todo el desarrollo
posterior ser correcto si el resto de orden 4 es despreciable. Considerando el trmino siguiente del
desarrollo correspondiente a la expresin (22) se habra obtenido,
^` = ^`
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do
c
d
8
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2
do
c
6
64
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
do
7c
S
128
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
d
do
_
apareciendo una cuarta integral cuya solucin es,
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
d
do =
=
8
2
cos
d
:cos (' o) sin
3
(' o) 2 cos
2
:cos (' o) sin(' o)
0
4
cos
d
:cos (' o) sin(' o) o 2 cos
2
:cos ' sin'
8
2
cos
d
:cos ' sin
3
'
0
4
cos
d
:cos ' sin' 2o cos
2
:
0
4
o cos
d
:
2
8
cos
6
:cos (' o) sin
5
(' o)
6
cos
6
:cos (' o) sin
3
(' o)

4
cos
6
:cos (' o) sin(' o)
2
8
cos
6
:cos ' sin
5
'

6
cos
6
:cos ' sin
3
'
4
cos
6
:cos ' sin'

4
o cos
6
:
1
8
cos
S
:cos (' o) sin
7
(' o)
7
48
cos
S
:cos (' o) sin
5
(' o)
8
102
cos
S
:cos (' o) sin
3
(' o)
8
128
cos
S
:cos (' o) sin(' o)
8
128
o cos
S
:
1
8
cos
S
:cos ' sin
7
'
7
48
cos
S
:cos ' sin
5
'
8
102
cos
S
:cos ' sin
3
'
8
128
cos
S
:cos ' sin'
Para vericar que este trmino es despreciable habr que comprobar que lo es el mximo de:
c
2
sin(:)
2
7c
S
128
_
c
0
_
1 cos
2
(:) sin
2
(' o)
_
d
do
Considerando la distancia mxima para la esfera de Jacobi del elipsoide internacional 1924,
o = en radianes o o = a = 20088206,888 :. en magnitud lineal, se obtiene:
c
2
sin(:)
2
7c
S
128
_
c
0
_
1 cos
2
(:) sin
2
(' o)
_
d
do < 1, 10
ll
rad. = 8,1 10
6
:cq.:craqc:i:a|c:
y un ngulo de ese orden a la distancia mxima en la esfera produce un desplazamiento inferior
a 0,0008 :., por lo que se concluye que el desarrollo considerado es sucientemente preciso para
cualquier caso, teniendo en cuenta que la exigencia de exactitud considerada es el milmetro, tal y
como se apunt en la introduccin de este captulo.
9.4.1.4. Determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide
Una vez nalizado el proceso descrito en la seccin anterior ya sern conocidos todos los datos
del tringulo sobre la esfera, por lo que ya se dispondr del acimut de la lnea geodsica sobre el
elipsoide, 0
l2
, y de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, o.
El clculo del acimut recproco, 0
2l
, se puede determinar aplicando el teorema de Clairaut:
i
l
cos (,
l
) sin(0
l2
) = i
2
cos (,
2
) sin(0
2l
)
de donde,
0
2l
= arc sin
_
i
l
cos (,
l
) sin(0
l2
)
i
2
cos (,
2
)
_
(9.42)
A continuacin se va a describir el proceso que permitir resolver la distancia de la lnea
geodsica sobre el elipsoide, o , a partir de los datos ya determinados.
Tal y como se obtuvo anteriormente, el problema consiste en integrar la expresin 9.39:
d: = /
_
1 /
2
sin
2
(' o)do
con el valor de / denido por la expresin 9.40,
/
2
= c
02
cos
2
(:)
La funcin no es integrable por lo que habr que recurrir a algn mtodo numrico de inte-
gracin. Al igual que en el caso anterior se integrar un desarrollo en serie de Taylor
5
. En este caso
se va a considerar como variable en el desarrollo en serie de Taylor la distancia de la lnea geodsica
en la esfera, o, que se acotar en 100 /:., de manera que ser sencillo determinar el nmero de
trminos a incluir en el desarrollo para alcanzar una exactitud prejada. La acotacin del tramo
expresada en magnitud angular ser,
o
T
a
=
100000
6878888
< 0,016
que es inferior a la primera excentricidad,
0,016 < c =
_
a
2
/
2
a
2
< 0,082
lo que justica que es preferible plantear un desarrollo en serie donde aparecern potencias de
c
J
o
a plantearlo en potencias de la primera excentricidad, c =
_
o
2
b
2
o
2
, del tipo al planteado en la
seccin anterior para relacionar ^` y ^`.
El polinomio de Taylor de tercer orden de la expresin 9.39 resulta:
d: = /
_
_
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
/
2
sin' cos '
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
/
2
_
sin
2
' cos
2
'
_
2
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
2
/
d
sin
2
' cos
2
'
2
_
1 /
2
sin
2
'
_
2
o
2
/
d
sin' cos '
_
sin
2
' cos
2
'
_
2
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
o
3
2
8
/
2
sin' cos '
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
3
1
2
/
6
sin
3
' cos
3
'
_
1 /
2
sin
2
'
_5
6
o
3
_
_
do
5
Todos los desarrollos en serie e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
Integrando el desarrollo anterior se obtiene,
: = /
_
_
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
/
2
sin' cos '
2
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
2
/
2
_
sin
2
' cos
2
'
_
6
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
3
(9.43)
/
d
sin
2
' cos
2
'
6
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
o
3
/
d
sin' cos '
_
sin
2
' cos
2
'
_
8
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
o
d
2
12
/
2
sin' cos '
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
d
1
8
/
6
sin
3
' cos
3
'
_
1 /
2
sin
2
'
_5
2
o
d
_
_
que se puede reescribir como
o = /
_
t
l
o
T
t
2
o
2
T
t
3
o
3
T
t
d
o
d
T
_
con la oportuna denicin de las variables t
l
, t
2
, t
3
y t
d
.
El error de la expresin anterior es funcin del orden del polinomio de Taylor considerado y de
la distancia que se obtenga sobre la esfera, o.
Se pretende disear un algoritmo que permita garantizar la exactitud del milmetro para la
distancia mxima, o = en radianes, o o = a = 20088206,888 :. en magnitud lineal para el
elipsoide de internacional de Hayford 1924. Para ello se va a incluir un algoritmo en el que se dividir
la distancia total o en un nmero entero de veces 100 /:. y un resto, es decir, o = :o
0
ô, con
: , o
0
= 100 /:. y ô _ 100 /:. Cada tramo se transformar al correspondiente de lnea
geodsica sobre el elipsoide por separado, resultando la suma de todos ellos la distancia buscada
de la lnea geodsica sobre el elipsoide. Dado que en la distancia mxima que se puede presentar
entran un nmero de tramos de 100 /:. igual a
20088206,888
100000
< 201
el error que se puede tolerar en la determinacin de cada tramo de 100 /:., si se pretende garantizar
el milmetro en la distancia total, es
c
T
<
0,001
201
= 4,08j:
Habr que comprobar si la expresin 9.43 da la exactitud anterior para un valor de o igual
a 100 /:.
Determinar la precisin de 9.43 para una determinada o pasa por acotar el resto de Taylor del
mismo orden que el el polinomio de Taylor obtenido. Si en la expresin
d: = /
_
1 /
2
:c:
2
(' o)do
se hubiera obtenido el polinomio de Taylor de orden 4 y se hubiera integrado, el siguiente trmino
despus de la integracin resultara,
^: = /o
5
_
_
/
2
_
l
3
sin
2
'
l
3
cos
2
'
_
10
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
2/
d
sin
2
' cos
2
'
1
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
/
d
_
sin
2
' cos
2
'
_
2
40
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
8/
6
sin
2
' cos
2
'
20
_
1 /
2
sin
2
'
_5
2
_
sin
2
' cos
2
'
_
/
S
sin
d
' cos
d
'
40
_
1 /
2
sin
2
'
_7
2
_
_
que se puede acotar para el elipsoide internacional 1924 en,
[^:[ < / 6,1 10
l3
< 4,2 j:.
Figura 9.16: Paso de la distancia en la esfera a la distancia en la geodsica del elipsoide
Con lo que queda demostrado que el algoritmo planteado garantiza la exactitud del milmetro
en cualquier caso.
La explicacin de los pasos del algoritmo para el clculo de la distancia se apoya en la gura
9.16.
_
a, c
2
_
Extremo inicial de la lnea geodsica sobre la esfera:
_
,
l
, `
l
_
Acimut de la geodsica en el extremo inicial: 0
l2
Distancia de la lnea geodsica en la esfera: o
Paso 1.- Se calculan los datos del punto inicial del primer tramo y se inicializa la distancia
de la lnea geodsica en el elipsoide:
Posicin del punto inicial, 1
l0
,
_
,
l
, `
l
_
dado que coincide con el punto 1
l
y se utilizarn esas variables para almacenar el punto.
Acimut del tramo en el punto inicial, 1
l0
,
0
l20
= 0
l2
Distancia del tramo, o
T
.
Se plantea la siguiente alternativa,
:i o 100 /:. o
T
= 100 /:.
:i o _ 100 /:. o
T
= o
Se inicializa la distancia de la geodsica sobre el elipsoide,
o = 0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo en el que se entra si se cumple la condicin o 0.
1. Clculo de variables auxiliares:
' = aiclan 2
_
lan,
l
cos 0
l2
_
: = aicsin(sin0
l2
cos ,
l
)
/
2
= c
02
cos
2
:
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 217
2. Clculo de la distancia del tramo sobre el elipsoide y acumulacin en la distancia total
sobre el elipsoide,
o = o /
_
t
l
o
T
t
2
o
2
T
t
3
o
3
T
t
d
o
d
T
_
con valores para los coecientes t
l
, t
2
, t
3
y t
d
deducidos de la expresin 9.43.
3. Actualizacin de la distancia restante sobre la esfera,
o = o o
T
4. Se establece el criterio de parada del algoritmo.
Si no resta distancia sobre la esfera, es decir, si la distancia sobre la esfera resultado
del paso anterior es 0, el algoritmo ha nalizado y en la varible o estar almacenada la
distancia total sobre el elipsoide.
Si todava resta distancia sobre la esfera hay que calcular informacin relativa al punto
inicial del siguiente tramo y volver al paso 2. Los clculos son:
a) Se obtienen sus coordenadas a partir del problema directo de la geodesia en la esfera,
_
,
l
, `
l
_
(0
l2
, o
T
)
_
1.1.G.1:)
_
,
2
, `
2
_
advirtase que no se pueden almacenar todava en las variables
_
,
l
, `
l
_
porque
hacen falta ambos puntos para los clculos que siguen a continuacin.
b) Clculo del acimut a partir del teorema de Clairaut,
0
l2
= aicsin
_
cos ,
l
sin0
l2
cos ,
2
_
c) Una vez determinado el acimut del paso anterior ya se pueden actualizar las variables
_
,
l
, `
l
_
,
_
,
l
, `
l
_
=
_
,
2
, `
2
_
d) Clculo de la distancia del siguiente tramo sobre la esfera,
:i o 100 /:. o
T
= 100 /:.
:i o _ 100 /:. o
T
= o
9.5. Solucin sobre una proyeccin esfrica conforme
9.5.1. Introduccin
La solucin de cualquier mtodo geodsico sobre la supercie del elipsoide, tal como la propia
solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia, la interseccin directa, la interseccin
inversa, el denominado mtodo de Hansen, la interseccin de distancias, etc., presenta dicul-
tad debido fundamentalmente a que se trata de una supercie con curvatura gaussiana no con-
stante. Tradicionalmente, la dicultad de clculo apuntada ha motivado el que estos problemas se
trasladen, aplicando las oportunas correcciones en funcin de las caractersticas del problema en
cuestin y de la exactitud requerida, a una supercie de curvatura gaussiana constante con una
mtrica mucho ms sencilla, como la esfera o el plano.
Es habitual resolver ciertos problemas de ndole geodsico sobre la supercie de proyecciones
cartogrcas, objeto de estudio por parte de la cartografa matemtica. De esta forma, la utilidad
de las proyecciones cartogrcas no se restringe a solucionar el problema de la representacin plana
de un sector de la supercie del elipsoide, aplicacin propiamente cartogrca, sino que se extiende
en su aplicacin geodsica a travs de la solucin de problemas de clculo, hasta el punto de que
en algunos manuales de proyecciones cartogrcas se alude a una clasicacin de las proyecciones
en la que se considera como un tipo las denominadas proyecciones geodsicas ( o proyecciones de
aplicacin geodsica ).
A pesar de no formar parte de los objetivos de este texto el estudio de la cartografa matemtica,
en este apartado se van a recordar brevemente aquellos conceptos elementales necesarios.
Para cada problema geodsico concreto es recomendable recurrir a una proyeccin cartogrca
determinada, a aquella proyeccin que permita resolver el problema de la forma ms sencilla posible.
En principio, lo lgico sera recurrir a una proyeccin que conserve la mtrica que interese de
acuerdo al problema planteado. As, por ejemplo, la solucin al problema de obtener el rea del
recinto limitado por un polgono sobre la supercie del elipsoide se debera resolver sobre el plano
de una proyeccin equivalente, que conserva las supercies, la cual permitira obtener la solucin
con la exactitud exigida ( para lo que bastara con densicar sucientemente cada una de las
lneas que denen el permetro ). En un problema en que se trabaje con ngulos, o con ngulos y
distancias, es habitual recurrir a una proyeccin conforme, que conserva la magnitud y el sentido
de los ngulos, que adems se puede optimizar en el caso de trabajar con distancias en el sentido
de minimizar la deformacin que introduzca a las distancias en la zona de actuacin.
La solucin del problema directo e inverso de la geodesia involucra ngulos y distancias por lo
que sera lgico recurrir a una proyeccin conforme. En todo problema de clculo geodsico que se
traslade a una proyeccin conforme, y que involucre ngulos y distancias, hay que tener en cuenta
dos cuestiones importantes cuando as lo exija la exactitud requerida:
En lo relativo a la proyeccin de ngulos puede ser necesario tener en cuenta dos factores o
correcciones: la convergencia de meridianos y la reduccin angular de la cuerda.
La convergencia de meridianos se puede denir como el ngulo que forma en cada punto
de la proyeccin la direccin del norte cartogrco, origen del acimut cartogrco, con
la proyeccin del meridiano geodsico o direccin del norte geodsico, origen del acimut
geodsico. Hay dos causas por las que es posible que no sea necesario considerar la
convergencia de meridianos. La primera consiste en que existen proyecciones en que la
convergencia de meridianos es nula en todo punto, es decir, los meridianos se proyectan
segn rectas paralelas al eje de ordenadas de la proyeccin. La segunda se presentar
cuando se proyecten direcciones con un origen arbitrario, caso de trabajar con una vuelta
de horizonte reducida al elipsoide.
Un problema que no se puede pasar por alto cuando se trabaja con una proyeccin
conforme, y la exigencia de exactitud as lo requiera, es el hecho de que las geodsicas
sobre la supercie origen de la proyeccin no se transforman, en general, en geodsicas
sobre la supercie imagen de la proyeccin. Si la proyeccin es conforme, dadas dos
curvas que contienen a un punto sobre la supercie origen, el ngulo que forman en
el punto sobre la supercie origen coincide con el que forman las curvas imagen, o
proyectadas, en el punto proyectado. Ahora bien, si el mtodo de clculo que se utiliza
sobre la supercie imagen de la proyeccin utiliza geodsicas en esta supercie y estas no
coinciden con las curvas imagen, aun siendo las curvas en la supercie origen geodsicas,
ser necesario aplicar la correccin que las lleve a coincidir. La correccin anterior se
denomina reduccin angular de la cuerda, y representa la curvatura de la transformada
de la geodsica. La magnitud de la reduccin angular de la cuerda puede alcanzar
una magnitud del orden de segundos sexagesimales, por lo que no siempre se debera
considerar despreciable.
En cuanto a las distancias, una proyeccin conforme se demuestra que presenta una anamor-
fosis lineal puntual, que puede variar en cada punto, pero es independiente de la direccin
considerada. La anamorfosis lineal puntual permite relacionar distancias innitesimales sobre
ambas supercies,
/
l
(,, `) =
d:
0
d:

_
d:
0
= /
l
(,, `) d:
d: =
Js
0
|
1
(,,X)
donde d: representa la magnitud diferencial de distancia sobre la lnea geodsica en la su-
percie origen, elipsoide, y d:
0
representa la magnitud diferencial de distancia sobre la trans-
formada de la lnea geodsica en la supercie imagen de la proyeccin. En una proyeccin
conforme existe una red de curvas en las que la anamorfosis lineal se mantiene constante, las
denominadas lneas isomtricas, entre las que pueden existir algunas sin deformacin, con
anamorfosis lineal unidad, las denominadas isomtricas estacionarias. A la familia de curvas
sobre la supercie origen ortogonales a las isomtricas estacionarias se las denomina curvas
isomorfas. Para obtener la distancia de la transformada de una geodsica nita entre dos
puntos y 1 es necesario resolver la integral,
o
0
.1
=
1
_
.
/
l
(,, `) d:
recurrindose, en el caso de que no exista la funcin primitiva, al mtodo numrico de inte-
gracin conocido como la regla de Simpson, formula de los tres niveles,
o
0
.1
=
1
6
(/
l.
4/
ln
/
l1
) o
.1
donde /
ln
representa la anamorfosis lineal en el punto medio de la geodsica en la supercie
del elipsoide, aproximndose habitualmente por el punto medio en la geodsica sobre la
proyeccin. La magnitud de la anamorfosis lineal puede alcanzar en valor absoluto algunas
centenas de partes por milln, e incluso ms, recurrindose en algunas ocasiones a su reduccin
a travs del denominado articio de Tissot, de forma que puede conseguirse que en la zona
de actuacin, y con la exactitud requerida, se pueda utilizar un valor medio de anamorfosis
global o incluso despreciar la anamorfosis lineal al haber conseguido que sea muy prximo a
la unidad.
De cara a la solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia sobre una proyeccin
cartogrca sera interesante elegir aquella proyeccin conforme en la que se anulara la convergencia
de meridianos, la reduccin angular de la cuerda se pudiera despreciar y la anamorfosis lineal fuera
constante en toda la geometra involucrada, si no la unidad.
9.5.2. Proyeccin conforme del elipsoide sobre la esfera
Tal y como se estudia en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones car-
togrcas, de las ilimitadas representaciones conformes del elipsoide sobre la esfera, la latitud
conforme
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
_

4
_
(9.44)
permite obtener una en la que ambas supercies son tangentes en el ecuador geodsico, resultado
de igualar las latitudes isomtricas y las longitudes geodsicas, igualar los dos parmetros de un
sistema isomtrico de coordenadas
s
i`
s
= i`
_

s
=
`
s
= `
donde el subndice : hace referencia a las coordenadas sobre la esfera.
Se pueden obtener un nmero ilimitado de proyecciones conformes del elipsoide sobre la esfera.
En esta seccin se va a obtener una proyeccin ptima para resolver cada uno de los problemas
principales de la geodesia, en funcin de la posicin de los puntos sobre la supercie del elipsoide
involucrados en cada problema particular. La optimizacin se plantea en el sentido apuntado en
el prrafo nal de la seccin anterior, en el sentido de intentar evitar aplicar cualquier correccin
para relacionar las lneas geodsicas sobre ambas supercies.
En el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas se incluyen los
algoritmos para pasar de la latitud geodsica a conforme y viceversa.
Se pueden obtener una serie de consecuencias interesantes a partir de la representacin consid-
erada:
1. Se puede interpretar que la esfera es tangente al elipsoide en el ecuador geodsico. Esta
consecuencia motivar el que la deformacin en distancias sea mnima en la zona prxima a
la zona de tangencia entre ambas supercies, en el entorno del ecuador geodsico.
2. El origen de longitudes geodsicas sobre ambas supercies se puede situar donde se desee,
por lo que se puede generalizar a,
`
s0
= `
0
^`
s
= `
s
`
s0
= ^` = ` `
0
_
`
s
= `
3. Dado que un meridiano sobre el elipsoide se transforma en un meridiano sobre la esfera y
ambas familias de curvas son el origen para el acimut geodsico en ambas supercies, la
convergencia de meridianos es nula en todo punto.
Teniendo en cuenta: la primera de las consecuencias anteriores, el hecho de que las latitudes
geodsicas para la pennsula ibrica oscilan entre los 86
y 44
, y la intencin de minimizar la
deformacion lineal y la reduccin angular de la cuerda en la Pennsula Ibrica, se puede alterar
la proyeccin planteada de forma que en vez de ser la esfera tangente al elipsoide en el ecuador
pase a ser secante en el paralelo geodsico correspondiente a la latitud geodsica media
6
, 40
, lo
que se podra generalizar para optimizar entre una determinada banda de latitudes geodsicas de
una zona concreta de actuacin. Esta alteracin implica que la igualdad de latitudes crecientes se
transforma en la igualdad de incrementos de latitudes crecientes:
^
s
=
s
s0
= ^ =
0
no afectando a las longitudes geodsicas. Al ser secantes las supercies en un paralelo geodsico se
obtienen dos consecuencias:
1. La latitud geodsica del paralelo comn en ambas supercies es la misma, ,
s0
= ,
0
. A esta
latitud se la denominar en adelante latitud geodsica origen de la proyeccin.
2. El radio de la esfera 1 debe ser tal que ambas supercies compartan el mismo radio del
paralelo comn, es decir,
1cos ,
s0
= i
0
cos ,
0
y la igualdad de la latitud origen en ambas supercies, ,
s0
= ,
0
, implicar que:
1 = i
0
=
a
_
1 c
2
sin
2
,
0
_
El paso del elipsoide a la esfera se resuelve segn las condiciones impuestas, deducindose,
ln
lan
_
4

,
s
2
_
ln
lan
_
4

,
0
2
_
= ln
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
ln
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
0
2
_
ln
lan
_
t
d

,
s
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_
= ln
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
t
d

,
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_
lan
_
t
d

,
s
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_ =
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
t
d

,
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_
lan
_
4

,
s
2
_
=
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
2
_
resultando las expresiones de la proyeccin,
,
s
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
2
_
_

4
_
(9.45)
6
De esta manera en el entorno de esa lnea disminuirn las deformaciones por la aproximacin de las supercies.
^`
s
= ^` (9.46)
advirtase que no se denota a la expresin 9.45 como debido a que no es la denicin de la latitud
conforme.
El paso contrario se resolver por el proceso iterativo siguiente,
,
0
= ,
s
, j jara : = 1, 2, ..... (9.47)
,
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
_c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
nl
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
s
2
_
_

4
_
detenindose cuando el valor absoluto de la diferencia entre una latitud y la anterior sea inferior a
la cota de exactitud que se viene considerando para ngulos, 10
5
segundos sexagesimales.
Se demuestra que el coeciente de anamorfosis lineal puntual para la proyeccin planteada se
obtiene de acuerdo a la expresin,
/
l
=
1cos ,
s
i cos ,
=
i
0
cos ,
s
i cos ,
(9.48)
siendo nicamente funcin de la latitud geodsica, de manera que las lneas isomtricas sern
los paralelos geodsicos y la isomtrica estacionaria el paralelo secante. Advirtase que para una
latitud sobre el elipsoide igual a la latitud geodsica origen de la proyeccin se obtiene la unidad.
La distancia de la geodsica sobre el elipsoide de a 1 se obtiene, en el caso de que la anamorfosis
lineal vare signicativamente en la lnea para la exactitud requerida, segn:
o
0
.1
=
1
6
(/
l.
4/
ln
/
l1
) o
.1
(9.49)
donde el punto medio se acostumbra a obtener sobre la geodsica en la esfera denida por los
puntos proyectados.
Se demuestra que en esta proyeccin cualquier lectura angular del elipsoide ha de ser incre-
mentada en la reduccin angular de la cuerda para obtener la correspondiente direccin sobre la
esfera,
|
JS
= |
JJ
dt (9.50)
Se demuestra que la reduccin angular de la cuerda a aplicar en la lnea geodsica de a 1 se
puede aproximar, en ambos sentidos, por las expresiones:
dt
.1
=
o
.1
6
_
sin,
.
sin,
s.
i
0
cos ,
.
sin0
.1
2
sin,
n
sin,
sn
i
0
cos ,
n
sin0
n1
_
(9.51)
dt
1.
=
o
.1
6
_
sin,
1
sin,
s1
i
0
cos ,
1
sin0
1.
2
sin,
n
sin,
sn
i
0
cos ,
n
sin0
n.
_
(9.52)
donde se hace necesario obtener parmetros de la geodsica en el punto medio de la misma sobre
el elipsoide. Una aproximacin menos precisa se obtiene con las expresiones:
dt
.1
=
o
.1
2
sin,
.
sin,
s.
i
0
cos ,
.
sin0
.1
(9.53)
dt
1.
=
o
.1
2
sin,
1
sin,
s1
i
0
cos ,
1
sin0
1.
(9.54)
El estudio de la proyeccin conforme del elipsoide en la esfera considerada se ha completado al
haberse obtenido las funciones que relacionan tanto los puntos como las lneas geodsicas de ambas
supercies.
Distancia (m.) C.A.L.S. C.A.L.I. M.R.A.C. E.D.C.A.L. E.D.R.A.C.
1000 0.000 0.000 0.0000 0.000 0.000
5000 0.001 0.001 0.0008 0.000 0.000
10000 0.005 0.005 0.0031 0.000 0.000
20000 0.019 0.020 0.0125 0.000 0.000
50000 0.121 0.122 0.0793 0.006 0.006
100000 0.480 0.493 0.3244 0.049 0.051
Cuadro 9.1: Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica con-
forme
9.5.3. Aplicacin de la proyeccin a la solucin del problema directo e
inverso de la geodesia sobre el elipsoide
El mtodo que se propone a continuacin consiste en encontrar la solucin al problema directo
e inverso de la geodesia elipsoidal sirvindose de la representacin esfrica conforme planteada en
la seccin anterior. Se puede comprobar que esta alternativa es ms sencilla que la correspondiente
solucin sobre el elipsoide, a pesar de que adems de resolver el correspondiente problema en la
esfera hay que proyectar los puntos y parmetros de la lnea geodsica del elipsoide a la esfera.
La utilidad del mtodo se ver favorecida si se optimiza la proyeccin eligiendo un paralelo origen
apropiado para denir la proyeccin, gracias a que la anamorfosis lineal puede llegar a considerarse
constante e incluso unidad, y la reduccin angular de la cuerda puede llegar a despreciarse en
algunos casos.
Para ilustrar hasta que nivel se puede llegar a optimizar la proyeccin se va a considerar un
ejemplo de planteamiento del problema directo de la geodesia en el que el punto origen esta situado
sobre el elipsoide de Internacional de Hayford 1924 a 40
de latitud. Desde este punto se consideran

lneas geodsicas a diferentes distancias: 1 /:., /:., 10 /:., 20 /:., 0 /:. y 100 /:. Si para
resolver el problema directo de la geodesia se considerara la proyeccin esfrica con la latitud origen
igual a la del extremo inicial de la lnea, 40
, en el punto origen no existir deformacin lineal,

el coeciente de anamorfosis lineal puntual ser igual a la unidad. Para cada distancia se va a
determinar en el caso ms desfavorable el error que se comete si se resuelve el problema directo en
la esfera conforme sin aplicar anamorfosis lineal a las distancias y sin aplicar la reduccin angular
de la cuerda a los acimutes geodsicos. Estos clculos se realizan maximizando las expresiones 9.48
y 9.53. Los resultados obtenidos se muestran en la tabla 9.1, correspondiendo las columnas a:
C.A.L.S.- coeciente de anamorfosis lineal puntual en el punto localizado en el meridiano por
encima del punto origen a la distancia considerada, en ppm.
C.A.L.I.- coeciente de anamorfosis lineal puntual en el punto localizado en el meridiano por
debajo del punto origen a la distancia considerada, en jj:.
M.R.A.C.- valor mximo de la reduccion angular de la cuerda, en segundos centesimales.
E.D.C.A.L.- mximo error lineal que se comete por despreciar el C.A.L. correcto a las dis-
tancias, en metros.
E.D.C.A.L.- mximo error lineal que se comete por despreciar la R.A.C., en metros.
Se observa que la anamorsis lineal mxima para cada lnea, determinada en la direccin del
meridiano, es siempre inferior a 1 jj:., alcanzado un valor mximo inferior a 0, jj:. a 100 /:.
Lo anterior motiva que el mximo error que se cometera al resolver el problema directo de la geo-
desia sobre la esfera despreciando la proyeccin de distancias sera inferior a 0,0 :. considerando
distancias de hasta 100 /:.
Por otra parte, el mximo valor que alcanzara la reduccin angular de la cuerda para una
geodsica de 100 /:. sera inferior a 0,88 segundos centesimales, lo que se traduce en un desplaza-
miento lineal a esa distancia del orden de 0,0 :., por lo que el error que se cometera al despreciar
la reduccin angular de la cuerda sera del mismo orden que el debido a despreciar la anamorfosis
lineal en las distancias.
Teniendo en cuenta que con el instrumental geodsico convencional actual es difcil mejorar un
error de 1 jj:., lo que equivale en 100 /:. a 0,10 :., se podra concluir que para distancias de
hasta esa magnitud, el error que se cometera por no aplicar anamorfosis lineal a las distancias ni
reduccin angular de la cuerda a los acimutes sera practicamente despreciable. Para distancias de
0 /:. no hay ninguna duda de la validez del mtodo.
Un argumento ms a favor del mtodo propuesto consiste en que las expresiones que se uti-
lizaran para resolver el problema directo e inverso seran cerradas, sin desarrollos en serie, salvo el
paso de la esfera conforme al elipsoide, cuya exactitud est perfectamente controlada con el criterio
establecido para detener el proceso iterativo denido por la expresin 9.47.
En cualquier caso, para distancias mayores o para casos de una mayor exigencia de exactitud,
siempre se podran determinar y aplicar tanto la anamorfosis lineal como la reduccin angular de
la cuerda. En ese caso, el clculo se complica ligeramente debido a que para determinar tanto la
anamorfosis lineal como la reduccin angular de la cuerda es preciso obtener valores que no se
pueden calcular hasta haber resuelto el propio problema. La solucin se alcanzara realizando un
primer clculo sin aplicar estas dos correcciones, determinar las correcciones a continuacin con
los valores obtenidos en el primer clculo y, nalmente, realizar de nuevo el clculo con los valores
corregidos.
Existen otros muchos mtodos, sobre todo para resolver el problema inverso de la geodesia,
que requieren del conocimiento del valor aproximado de alguna de las variables que intervienen. Es
evidente que la aplicacin del mtodo propuesto sin aplicar anamorfosis lineal ni reduccin angular
de la cuerda permite obtener esos valores aproximados con gran exactitud.
A continuacin se incluyen los algoritmos para resolver el problema directo e inverso de la
geodesia:
1. Algoritmo para resolver el problema directo de la geodesia sobre la proyeccin conforme
optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a, c
2
l
, `
l
)
Magnitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: o, 0
l
Paso 0. Clculo de datos iniciales:
Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: ,
l
Radio de la esfera: 1 = i
l
Proyeccin del punto origen: ,
l
= ,
l
, `
l
= `
l
Paso 1. Solucin del problema directo sobre la esfera sin aplicar anamorfosis lineal ni
reduccin angular de la cuerda:
(,
sl
, `
sl
)
_
S
1
, 0
l
_
_
1.1.G.1:). (,
s2
, `
s2
)
Paso 2. Paso de la solucin en la esfera al elipsoide:
`
2
= `
s2
,
0
2
= ,
s2
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
2
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
lan
_
4

,
s2
2
_
_

4
_
Paso 3. Clculo de la distancia y acimut proyectados aplicando la anamorfosis lineal de
la distancia y la reduccin angular de la cuerda, respectivamente.
a) Clculo de la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en el elipsoide. Se
aproxima por la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en la esfera:
(,
sl
, `
sl
)
_
S
21
, 0
l
_
_
1.1.G.1:). (,
sn
, `
sn
)
,
0
n
= ,
sn
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
lan
_
4

,
sn
2
_
_

4
_
b) Clculo de la distancia proyecta aplicando la anamorfosis lineal para la lnea geo-
dsica segn la regla de Simpson:
o
s
=
1
6
(/
ll
4/
ln
/
l2
) o
con,
/
ll
= 1, /
ln
=
i
l
cos ,
sn
i
n
cos ,
n
, /
l2
=
i
l
cos ,
s2
i
2
cos ,
2
c) Clculo del acimut proyectado aplicando la reduccin angular de la cuerda.
0
sl
= 0
l
dt
con,
dt =
o
2
sin,
l
sin,
sl
i
l
cos ,
l
sin0
l
Paso 4. Solucin del problema directo de la geodesia en la esfera, paso 1, con los valores
proyectados para la distancia y el acimut,
(,
sl
, `
sl
)
_
S
s
1
, 0
sl
_
_
1.1.G.1:). (,
s2
, `
s2
)
Paso 5. Paso de la solucin del paso anterior en la esfera al elipsoide,
`
2
= `
s2
,
0
2
= ,
2
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
2
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
lan
_
4

,
s2
2
_
_

4
_
2. Algoritmo para resolver el problema inverso de la geodesia sobre la proyeccin conforme
optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a, c
2
Extremo inicial de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Extremo nal de la lnea geodsica: (,
2
, `
2
)
Paso 0. Clculo de datos iniciales:
Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: ,
0
=
l
2
(,
l
,
2
)
Radio de la esfera: 1 = i
0
Paso 1. Proyeccin de los dos extremos de la lnea geodsica:
Proyeccin del extremo inicial:
`
sl
= `
l
,
sl
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,
l
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
l
2
_
_

4
_
Proyeccin del extremo nal:
`
s2
= `
2
,
s2
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,
2
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
2
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
2
2
_
_

4
_
Paso 2. Solucin del problema inverso sobre la esfera:
(,
sl
, `
sl
)
(,
s2
, `
s2
)
_
1.1.G.1:). 0
sl
, o
s
si se quisiera expresar esta distancia en magnitud lineal habra que multiplicarla por
el radio de la esfera, 1, para lo que sigue no es necesario todava pasarla a magnitud
lineal.
Paso 3. Clculo de la distancia y del acimut proyectados de la esfera al elipsoide a partir
de la anamorfosis lineal y de la reduccin angular de la cuerda, respectivamente.
a) Clculo de la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en el elipsoide. Se
aproxima por la latitud del punto medio sobre la geodsica en la esfera:
(,
sl
, `
sl
)
_
S
s
2
, 0
sl
_
_
1.1.G.1:). (,
sn
, `
sn
)
,
0
n
= ,
sn
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
4

,
sn
2
_
_

4
_
b) Clculo de la distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
o = 6
o
s
(/
ll
4/
ln
/
l2
)
1
con,
/
ll
=
i
0
cos ,
sl
i
l
cos ,
l
, /
ln
=
i
0
cos ,
sn
i
n
cos ,
n
, /
l2
=
i
0
cos ,
s2
i
2
cos ,
2
donde se ha multiplicado por el radio de la esfera para expresarla en magnitud
lineal.
c) Clculo del acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
0
l
= 0
sl
dt
con,
dt =
o
2
sin,
l
sin,
sl
i
0
cos ,
l
sin0
sl
Si la reduccin angular de la cuerda y la anamorfosis lineal se pudieran despreciar, tanto el
algoritmo de la solucin del problema directo como el de la solucin del problema inverso descritos
se simplicaran, detenindolos una vez completado el paso 2.
Vrtice Latitud Longitud
10-BAOS 36.42070337 -2.50267739
20-CORRAL 40.49007808 -5.36526511
30-LAGOA 43.33158706 -8.14256201
40-SALOU 41.03343188 1.10121658
50-FARO 43.19170007 -2.00344814
60-CARCHE 38.25396946 -1.09503671
Cuadro 9.2: Red EUREF-89 espaola en la Pennsula Ibrica
9.6. Ejemplos de aplicacin prctica
El captulo naliza con la inclusin de un conjunto de ejemplos de aplicacin prctica que
permiten vericar la teora expuesta.
Se han elegido un total de cuatro ejemplos.
En el primer ejemplo se incluyen un total de seis vrtices de la Red 1l111 80 distribuidos
por toda la geografa pennsular, oscilando las distancias entre ellos de 2 a 82 /:. El objeto de
este ejemplo es comprobar la calidad de los mtodos propuestos como ms rigurosos: el mtodo
de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver el problema directo de la
geodesia y el mtodo de Bessel modicado para resolver el problema inverso de la geodesia.
El segundo ejemplo incluye la solucin de una lnea geodsica de 1000 /:. correspondiente a
un ejemplo resuelto en un texto por el mtodo de Kivioja. Al igual que en el ejemplo anterior se
aplica en la lnea geodsica el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden
para resolver el problema directo de la geodesia y el mtodo de Bessel modicado para resolver
el problema inverso de la geodesia, comprobndose la exactitud de las soluciones alcanzadas, y el
algoritmo del problema inverso.
El tercer ejemplo incluye una red integrada por cinco vrtices distribuidos en el entorno de la
provincia de Castelln, oscilando las distancias entre ellos de 0 a 10 /:. El objetivo de este
ejemplo es contrastar los resultados obtenidos por los mtodos de integracin numrica de Runge-
Kutta de cuarto orden para resolver el problema directo de la geodesia y de Bessel modicado para
resolver el problema inverso de la geodesia, frente a la solucin sobre la esfera conforme propuesta
en el apartado anterior.
Finalmente, en el cuarto ejemplo se comparan las soluciones para el problema directo de la
geodesia resultado del clculo por desarrollos en serie de primer, segundo y tercer orden ( mtodo
de Legendre ) y por el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden. La
intencin de este ejemplo es extraer conclusiones relativas a que orden hay que considerar en los
desarrollos en serie en funcin de la distancia de la lnea geodsica.
9.6.1. Solucin de los problemas directo e inverso para los vrtices es-
paoles de la red Euref89
Las coordenadas en el sistema \Go 84 de los puntos espaoles de la pennsula ibrica de la
Red 1l111 80 guran en la tabla 9.2, donde la latitud y longitud geodsicas estn en formato
seudo-decimal-sexagesimal y la altitud elipsoidal en metros, y su distribucin geogrca responde
al grco de la gura 9.17.
A continuacin se incluye el listado correspondiente a la solucin del problema inverso de la
geodesia segn el mtodo de Bessel modicado para dos lneas geodsicas.
SOLUCIN DEL PROBLEMA INVERSO SEGN EL MTODO DE BESSEL MODIFICADO.
SISTEMA DE REFERENCIA WGS84
Coordenadas geodesicas de partida en el sistema WGS84
Figura 9.17: Red Euref89 espaola en la Pennsula Ibrica
Pto. Latitud Longitud
10 36.42070337 -2.50267739
20 40.49007808 -5.36526511
30 43.33158706 -8.14256201
40 41.03343188 1.10121658
50 43.19170007 -2.00344814
60 38.25396946 -1.09503671
Lnea geodsica del punto 10 al punto 20
1. Solucion del acimut y de la distancia de la geodesica sobre la esfera de Jacobi.
Latitud reducida origen = 36.36352579 seudo.dec.sexagesimal.
Latitud reducida destino = 40.43181867 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = -2.46258772 seudo.dec.sexagesimal.
NI.- nmero de iteracin.
I.L.Esf.- Incremento de longitud geodsica en la esfera
T.C.1.- Primer trmino de correccin.
T.C.2.- Segundo trmino de correccin.
T.C.3.- Tercer trmino de correccin.
T.C.4.- Cuarto trmino de correccin.
C.Inc.Long.- Correccin al incremento de longitud.
Incr.Long.Esfera y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en segundos sexagesimales.
NI I.L.Esf Acimut T.C.1 T.C.2 T.C.3 T.C.4 C.Inc.Long.
0 -2.46462468 333.04508053 -20.34882 -0.020756 -0.0000424 -0.00000011 -20.36962207
1 -2.46462884 333.02036580 -20.39032 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41116016
2 -2.46462884 333.02033173 -20.39040 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41124486
3 -2.46462884 333.02033166 -20.39040 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41124504
2. Determinacion de la distancia de la linea geodesica sobre el elipsoide.
Punto Inicial:
Latitud = 36.36352579 seudo.dec.sexagesimal.
Longitud = -2.50267739 seudo.dec.sexagesimal.
Azimut Inicial = 333.02033166 seudo.dec.sexagesimal.
Distancia total = 517506.3681 m.
Latitud, longitud y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en metros salvo:
T.D.3 y T.D.4 que estn en milmetros.
Solucin para los 6 tramos
Lat.Ini Lon.Ini Acimut Dist.Esf T.D.1 T.D.2 T.D.3 T.D.4 Dist.Elip
36.36352579 -2.50267739 333.02033166 100000.00 99784.0900 2.2439 4.260 -0.184 99786.3380
37.24336541 -3.21129072 332.43320078 100000.00 99788.5899 2.2556 3.522 -0.184 99790.8488
38.12239050 -3.52388179 332.24158789 100000.00 99793.1109 2.2651 2.781 -0.185 99795.3786
39.00055903 -4.24464377 332.04131342 100000.00 99797.6486 2.2723 2.037 -0.186 99799.9228
39.47382650 -4.57377975 331.43218760 100000.00 99802.1986 2.2773 1.291 -0.186 99804.4770
40.35014587 -5.31150332 331.21400986 17506.368 17472.5381 0.0699 0.002 -0.0002 17472.6080
Distancia Elipsoide total = 516449.5731 m.
Linea geodsica del punto 30 al punto 40
Latitud reducida destino = 40.57513054 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = 9.24377859 seudo.dec.sexagesimal. NI.- nmero de iteracin.
I.L.Esf.- Incremento de longitud geodsica en la esfera
T.C.1.- Primer trmino de correccin.
T.C.2.- Segundo trmino de correccin.
T.C.3.- Tercer trmino de correccin.
T.C.4.- Cuarto trmino de correccin.
C.Inc.Long.- Correccin al incremento de longitud.
NI I.L.Esf Acimut T.C.1 T.C.2 T.C.3 T.C.4 C.Inc.Long.
0 9.25398905 106.28488117 102.04766 0.056850 0.0001042 0.00000024 102.10460992
1 9.25400039 106.26277924 102.16094 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21799332
2 9.25400041 106.26275353 102.16114 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21820032
3 9.25400041 106.26275348 102.16114 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21820070
Punto Inicial:
Latitud = 43.27299770 seudo.dec.sexagesimal.
Longitud = -8.14256201 seudo.dec.sexagesimal.
Azimut Inicial = 106.26275348 seudo.dec.sexagesimal.
Distancia total = 824852.6242 m.
Solucin para los 9 tramos.
Lat.Ini Lon.Ini Acimut Dist.Esf T.D.1 T.D.2 T.D.3 T.D.4 Dist.Elip
43.27299770 -8.14256201 106.26275348 100000.00 99823.4827 -0.7429 -11.843 0.061 99822.7280
43.11527140 -7.03307111 107.15072129 100000.00 99821.9616 -0.7780 -11.594 0.064 99821.1720
42.55320299 -5.53127888 108.03072147 100000.00 99820.3710 -0.8124 -11.334 0.066 99819.5473
42.38287167 -4.43328077 108.50264409 100000.00 99818.7124 -0.8460 -11.062 0.069 99817.8554
42.20435824 -3.34316175 109.37038958 100000.00 99816.9874 -0.8788 -10.780 0.072 99816.0979
42.02174478 -2.26099649 110.22586856 100000.00 99815.1977 -0.9107 -10.488 0.074 99814.2766
41.43111447 -1.18284960 111.08100161 100000.00 99813.3452 -0.9417 -10.185 0.077 99812.3933
41.23255134 -0.11277586 111.52371899 100000.00 99811.4315 -0.9718 -9.872 0.079 99810.4499
41.03014008 0.54517942 112.36196032 24852.624 24805.2696 -0.0618 -0.147 0.0003 24805.2076
SOLUCIN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGN EL MTODO DE INTEGRACIN NUMRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 516449.573 333.02033166 151.17468522
10 30 888760.629 330.32301507 147.03138867
10 40 595770.820 34.29237835 217.00359538
10 50 738395.808 5.15017232 185.47088412
10 60 242130.399 37.12413815 218.14021132
20 30 373471.269 325.22188142 143.36283864
20 40 571852.780 85.04431216 269.31381080
20 50 407851.792 45.48254592 228.13248504
20 60 465085.127 123.19526678 306.10157457
30 40 823339.728 106.26275348 292.47043357
30 50 504993.584 90.47304809 275.04414905
30 60 823258.101 131.20414021 315.59405975
40 50 363409.052 314.47142418 132.39041165
40 60 354099.670 215.08559452 33.39218963
50 60 548097.965 172.14548973 352.48088239
P.1. P.2.
10 20
10 30
10 40
10 50
10 60
20 30
20 40
20 50
20 60
30 40
30 50
30 60
40 50
40 60
50 60
Problema Directo 12 Problema Directo 21
D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
-0.0002 -0.0017 0.004 0.0002 0.0017 0.004
-0.0001 -0.0029 0.006 0.0001 0.0029 0.007
0.0000 0.0026 0.006 -0.0000 -0.0026 0.007
-0.0006 0.0004 0.002 0.0006 -0.0004 0.002
0.0001 0.0017 0.004 -0.0002 -0.0017 0.004
0.0002 -0.0016 0.004 -0.0002 0.0016 0.004
0.0000 0.0044 0.010 -0.0001 -0.0044 0.010
0.0002 0.0019 0.004 -0.0003 -0.0019 0.004
-0.0003 0.0030 0.007 0.0003 -0.0030 0.007
-0.0006 0.0055 0.013 0.0005 -0.0056 0.013
-0.0001 0.0035 0.008 0.0000 -0.0035 0.008
-0.0005 0.0040 0.010 0.0004 -0.0041 0.009
0.0004 -0.0020 0.005 -0.0004 0.0020 0.005
-0.0001 -0.0016 0.004 0.0001 0.0016 0.004
0.0003 0.0006 0.002 -0.0003 -0.0006 0.002
El anlisis de los resultados expuestos permite resumir las siguientes conclusiones incluidas en
las dos tablas siguientes:
Clculo de ^`
Nmero mximo de iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 108
Ter.C.2.< 0,1
Ter.C.3.< 110
d
( Salvo la lnea 30-40 que alcanza 1,0410
d
)
Ter.C.4.<110
6
Clculo de o
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia
Resultado para la lnea: 10-20, < 0,2 ::.
Es interesante apreciar como decrece la magnitud de los trminos del desarrollo en serie incluido
en el primer proceso iterativo, el de la solucin del acimut y de la distancia sobre la esfera, y en
particular observar que el cuarto trmino se acota en la 10
6
segundos sexagesimales. Recurdese
que el trmino que se ha despreciado sera el siguiente a este cuarto trmino. Tambin es reseable
el hecho de que basta con tres pasos en el proceso iterativo anterior.
En lo relativo al proceso iterativo del clculo de la distancia se han incluido en el listado los
datos necesarios para facilitar su comprensin. En este sentido se observa como se presenta un
nmero de iteraciones con tramos de 100 /:. y un ltimo paso con la distancia restante. Para
cada tramo gura la solucin del problema directo en la esfera y la determinacin del acimut
del siguiente tramo. Tambin es interesante analizar como decrece la magnitud de los diferentes
trminos del desarrollo en serie, y en particular que el cuarto trmino se acota en menos de dos
milmetros para la mayor distancia ( 100 /:. de acuerdo al algoritmo).
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden para cada lnea en ambos sentidos, utilizando los valores
del acimut y de la distancia resueltos anteriormente con el mtodo de Bessel modicado. La mayor
diferencia encontrada entre las coordenadas iniciales y las obtenidas al resolver el problema directo
alcanza el valor de 0,018 ::. para la lnea 30-40, cuya longitud es de aproximadamente 82 /:.
Obsrvese que la exactitud alcanzada incluye los errores propios de ambos mtodos, por lo que los
dos mtodos son validados.
9.6.2. Solucin de los problemas directo e inverso para una lnea geo-
dsica de 15000 km.
El segundo ejemplo se ha extrado del libro PRACTICAL GEODESY [11]. Corresponde a una
lnea geodsica de 1000 /:., sobre el elipsoide internacional de Hayford 1924, siendo la solucin
de la publicacin la correspondiente a los datos que se muestran a continuacin, donde guran los
datos iniciales de la lnea geodsica y la solucin alcanzada para el problema directo de la geodesia
aplicando el mtodo de Kivioja con tramos de 20 :.
Datos de partida :
_
Punto inicial.- (,
l
= 0
00
0
00
00
, `
l
= 10
00
0
00
00
)
Geodsica.- (0
l2
= 140
00
0
00
00
, o
l2
= 1000000,000)
Soluciones de los : pasos, : 1, 2, ..., 70000 de longitud de tramo 20 :.
: ,
2
`
2
0
2l
1000 62
7
0
08
00
,1816 10
0
0
88
00
,406010 204
46
0
41
00
,78000
10000 62
7
0
08
00
,20864 10
0
0
88
00
,800788 204
46
0
41
00
,484846
100000 62
7
0
08
00
,20886 10
0
0
88
00
,20067 204
46
0
41
00
,488018
70000 62
7
0
08
00
,208867 10
0
0
88
00
,200664 204
46
0
41
00
,488004
Al igual que en el primer ejemplo, se ha resuelto en primer lugar el problema inverso de la
geodesia segn el mtodo de Bessel modicado. Los datos de partida son los del ejemplo extrado
del texto. Las soluciones alcanzadas son:
SISTEMA DE REFERENCIA ED50
SOLUCIN DEL PROBLEMA INVERSO SEGN EL MTODO DE BESSEL MODIFICADO.
Coordenadas geodesicas de partida en el sistema WGS84
Pto. Latitud Longitud
10 50.00000000 10.00000000
20 -62.57032039 105.05382997
Linea geodsica del punto 10 al punto 20
Latitud reducida destino = -62.52211725 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = 95.05382997 seudo.dec.sexagesimal.
NI I.L.Esf. Acimut T.C.1. T.C.2. T.C.3. T.C.4. C.Inc.Long.
0 95.16545999 140.030359995 1115.50124 0.796919 0.0021041 0.00000743 1116.30026786
1 95.16557069 140.000029999 1116.60708 0.798083 0.0021070 0.00000744 1117.40727320
2 95.16557087 140.000000049 1116.60888 0.798085 0.0021070 0.00000744 1117.40908367
3 95.16557088 140.000000000 1116.60889 0.798085 0.0021070 0.00000744 1117.40908664
Solucin para los 151 tramos
Lat.Ini. Lon.Ini. Acimut. Dist.Esf. T.D.1. T.D.2. T.D.3 T.D.4 Dist.Elip.
49.54173516 10.00000000 140.00000000 100000.00 99860.4703 -1.9917 -9.452 0.163 99858.469
49.12478871 10.53020364 140.40218327 100000.00 99856.4591 -2.0191 -8.796 0.165 99854.431
... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ...
-62.20310099 102.54022452 116.53339493 100000.00 99927.5451 0.9808 -20.413 0.085 99928.505
-62.44146898 104.38591463 115.20263920 35516.825 35491.7662 0.1159 -0.928 0.0012 35491.881
De los resultados obtenidos se concluye la validez del mtodo dado que se obtienen exactamente
los datos de partida, acimut geodsico de 140
y distancia de 1000 /:. Se ha realizado un estudio

del proceso iterativo similar al realizado con el primer ejemplo resultando:
Clculo de ^`:
Nmerode iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 1117
Ter.C.2.< 0,8
Ter.C.3.< 0,008
Ter.C.4.< 810
6
Clculo de o
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia.
100 /:.Ter.D.4.< 0,28 ::.
86 /:.Ter.D.4.< 0,002 ::.
Las conclusiones relativas al decrecimiento de los trminos de los desarrollos en serie incluidos en
los dos procesos iterativos son similares a las alcanzadas con el primer ejemplo. Es muy signicativo
que en el proceso iterativo para resolver el acimut y la distancia sobre la esfera el nmero de
iteraciones es tres, al igual que en las lneas incluidas en el primer ejemplo, a pesar de ser mucho
ms larga la longitud de la lnea geodsica considerada en este ejemplo. La magnitud de los ltimos
trminos contemplados en los desarrollos son del mismo orden a los del primer ejemplo y evidencian
la pequeez de los trminos despreciados, tal y como se justic en el estudio terico del mtodo.
Todos los resultados expresados han de concluir que se valida el mtodo de Bessel modicado
propuesto para la solucin del problema inverso de la geodesia, independientemente de la magnitud
de la lnea geodsica considerada.
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden.
SOLUCIN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGN EL MTODO DE INTEGRACIN NUMRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- En las columnas del Problema Directo guran las diferencias a coor.iniciales en
diezmilesima de seg.sexa y el Error Lineal en milimetros sobre el plano tangente.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 15000000.000 140.00000000 294.46414839
P.1. P.2.
10 20
Problema Directo 12 Problema Directo 21
D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
0.0064 -0.0005 0.020 -0.0117 -0.0147 0.046
La diferencia encontrada sobre el plano tangente con respecto a la del texto es de 0,0 ::., por
lo que se valida tambin este mtodo para cualquier problema independientemente de su magnitud.
9.6.3. Ejemplo de solucin de los problemas directo e inverso sobre una
proyeccin esfrica conforme
Para ilustrar la validez del mtodo propuesto para resolver los problemas directo e inverso de la
geodesia sobre la proyeccin esfrica optimizada se incluye un ejemplo basado en una red integrada
Figura 9.18: Grco Red en los lmites de la provincia de Castelln
por un total de cinco vrtices geodsicos referidos a 11 0 que se distribuyen en el entorno de
la provincia de Castelln de acuerdo a la gura 9.18.
A continuacin se incluye un listado donde se expresan las diferencias encontradas entre la
solucin resultado de los mtodos considerados rigurosos y la solucin de los mtodos resueltos con
la proyeccin esfrica conforme optimizada sin aplicar anamorfosis lineal ni reduccin angular de
la cuerda.
DATOS DE PARTIDA.
Elipsoide Internacional de Hayford 1924.
N.Pto. Latitud Longitud
1 39.41585934 -0.26548854
2 40.13260984 -0.20547852
3 40.18253882 0.17377863
4 40.40140022 -0.05125619
5 40.41185398 0.49067737
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:
- METODO DE BESSEL MODIFICADO.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo medio de los dos puntos y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
- Distancias en metros y acimutes en seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencia en distancias en metros.
- Diferencia en acimut angular en segundos sexa y lineal en metros.
M. Bessel Modicado. M. Proy.Esf.Conforme. diferencia
P.E. P.V. Distancia. Acimut. Distancia. Acimut. Dif.Dist. Dif.Aci. Dif.A.L.
1 2 58841.527 8.19114168 58841.528 8.19114162 -0.001 0.0006 0.0002
1 3 92565.769 42.59169857 92565.771 42.59169786 -0.002 0.0071 0.0032
1 4 112130.695 15.49533417 112130.700 15.49533366 -0.005 0.0051 0.0028
1 5 153945.781 44.05302429 153945.788 44.05302233 -0.007 0.0196 0.0147
2 3 55419.011 80.12126867 55419.011 80.12126858 -0.000 0.0008 0.0002
2 4 54341.257 24.01583670 54341.258 24.01583658 -0.001 0.0012 0.0003
2 5 111634.732 62.05550676 111634.734 62.05550592 -0.001 0.0083 0.0045
3 4 51681.836 321.28482994 51681.836 321.28483015 -0.000 -0.0021 -0.0005
3 5 61423.063 46.13557940 61423.064 46.13557909 -0.000 0.0031 0.0009
4 5 76570.339 88.12543886 76570.339 88.12543884 -0.000 0.0002 0.0001
5 4 76570.339 268.48189383 76570.339 268.48189380 -0.000 0.0003 0.0001
5 3 61423.063 226.34225490 61423.064 226.34225459 -0.000 0.0031 0.0009
5 2 111634.732 242.51213959 111634.734 242.51213874 -0.001 0.0085 0.0046
5 1 153945.781 224.54344190 153945.788 224.54343992 -0.007 0.0198 0.0148
4 3 51681.836 141.13585266 51681.836 141.13585288 -0.000 -0.0021 -0.0005
4 2 54341.257 204.12096373 54341.258 204.12096361 -0.001 0.0012 0.0003
4 1 112130.695 196.03537093 112130.700 196.03537042 -0.005 0.0051 0.0028
3 2 55419.011 260.37073811 55419.011 260.37073802 -0.000 0.0009 0.0002
3 1 92565.769 223.27551034 92565.771 223.27550962 -0.002 0.0072 0.0032
2 1 58841.527 188.23027030 58841.528 188.23027024 -0.001 0.0006 0.0002
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:
- METODO DE INTEGRACION NUMERICA DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo del punto origen de la geodesica y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
DATOS INICIALES DE LA GEODESICA LOS OBTENIDOS SEGUN EL P.I.G. POR BESSEL.
- Coordenadas geodesicas en graduacion seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencias en posicion en metros sobre el plano tangente y en ppm.
. M. Runge-Kutta 4-o M. Proy.Esf.Conforme Diferencia
P.E. P.V. Latitud Longitud Latitud Longitud metros. ppm
1 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260983 -0.20547852 0.003 0.06
1 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377859 0.012 0.13
1 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140016 -0.05125624 0.024 0.21
1 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067719 0.056 0.36
2 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377863 0.000 0.01
2 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140021 -0.05125620 0.003 0.05
2 5 40.41185398 0.49067737 40.41185400 0.49067733 0.013 0.11
3 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140022 -0.05125618 0.002 0.04
3 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067736 0.003 0.05
4 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067737 0.000 0.00
5 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140022 -0.05125619 0.000 0.00
5 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377864 0.003 0.05
5 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260982 -0.20547848 0.012 0.11
5 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585934 -0.26548837 0.054 0.35
4 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377862 0.002 0.04
4 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260985 -0.20547851 0.003 0.05
4 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585940 -0.26548849 0.024 0.21
3 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260984 -0.20547852 0.000 0.01
3 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585934 -0.26548850 0.012 0.13
2 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585935 -0.26548854 0.003 0.06
En cuanto a la solucin del problema inverso, se observa que el mayor error se comete en la
mayor lnea geodsica, en la lnea de 10 /:. El mximo error en distancia es de 0,007 :., mientras
que el mximo error angular es de 0,02 segundos sexagesimales, que traducido a magnitud lineal
es de 0,01 :.
En cuanto al problema directo de la geodesia, el mayor error tambin se comete en la lnea
geodsica de mayor longitud. El error sobre el plano tangente al elipsoide de la solucin obtenida
por el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden es de 0,04 :., equivalente
a 0,8 jj:.
Se puede observar que el error cometido en el problema directo es del orden de algo ms del
doble del cometido en el problema inverso. El motivo es que la optimizacin en el problema inverso
es mejor al adoptar como paralelo origen de la proyeccin esfrica, paralelo en el que el elipsoide y
esfera son secantes, el paralelo medio, lo que se puede hacer al conocer de partida los dos extremos
de la lnea geodsica.
Se observa que los errores estn por debajo de los obtenidos como mximos en el estudio
realizado en el apartado terico. El motivo es que los mximos para la anamorfosis lineal y para
la reduccin angular de la cuerda obtenidos en el estudio terico se obtuvieron con unos extremos
para las variables que no se alcanzan en el ejemplo.
A partir de los resultados anteriores se concluye que el mtodo es vlido para geodsicas del
orden de magnitud del ejemplo. Por tanto, se han deducido unos mtodos, no presentes en la
bibliografa consultada por los autores, muy sencillos de concepto y aplicacin.
9.6.4. Ejemplo de solucin del problema directo de la geodesia a partir
de desarrollos en serie de diferentes rdenes
Con el objeto de analizar a partir de resultados numricos la mayor distancia en la que se
puede considerar vlido un desarrollo en serie de potencias de diferente orden para su aplicacin
al problema directo de la geodesia, se ha considerado el siguiente ejemplo.
Se han elegido como datos de partida: el elipsoide internacional de Hayford 1924, un punto
origen localizado en la proximidad del centro de la Pennsula Ibrica, (, = 40
, ` = 8
), y lneas
geodsicas de diferentes distancias y acimutes.
Para cada una de las distancias se ha obtenido la mayor diferencia entre la solucin del problema
directo de la geodesia encontrada con un desarrollo de primer, segundo y tercer orden, frente a la
ofrecida por el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden, correspondiendo
la direccin de mxima diferencia a la de acimut geodsico 4
y 81
.
En la siguiente tabla guran los errores en latitud y longitud geodsicas en segundos sexagesi-
males y los errores lineales, evaluados en el plano tangente, en metros.
Error en Latitud Error en Longitud Error Lineal
Distancia T.S T.S2 T.S3 T.S T.S2 T.S3 T.S T.S2 T.S3
100 m. 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0007 0.000 0.000
200 m. 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0029 0.000 0.000
500 m. 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0184 0.000 0.000
1 km. 0.0011 0.0000 0.0000 0.0028 0.0001 0.0000 0.0736 0.000 0.000
2 km. 0.0043 0.0000 0.0000 0.0111 0.0001 0.0000 0.2945 0.0001 0.000
5 km. 0.0270 0.0000 0.0000 0.0693 0.0000 0.0000 1.8407 0.0010 0.0001
10 km. 0.1079 0.0001 0.0000 0.2772 0.0003 0.0000 7.3642 0.0083 0.0010
20 km. 0.4322 0.0012 0.0000 1.1100 0.0024 0.0000 29.4682 0.0662 0.0082
30 km. 0.9737 0.0039 0.0000 2.5001 0.0079 0.0012 66.3286 0.2234 0.0277
40 km. 1.7333 0.0093 0.0000 4.4492 0.0188 0.0028 117.9622 0.5296 0.0658
50 km. 2.7119 0.0182 0.0001 6.9593 0.0368 0.0055 184.3857 1.0343 0.1287
60 km. 3.9105 0.0315 0.0002 10.0320 0.0636 0.0094 265.6159 1.7871 0.2228
Los errores en magnitud lineal permiten extraer las siguientes conclusiones:
1. Con la primera derivada nicamente se garantiza una exactitud del milmetro si la lnea
geodsica es inferior a 100 :., considerando un nico tramo, es decir, en una geodsica de
1000 :. resolver el problema directo en 10 tramos de 100 :. no garantiza la exactitud del
milmetro.
2. En distancias de 2000 :. el desarrollo de segundo orden permite obtener una exactitud
mejor que la dcima de milmetro, alcanzado en distancias de 000 :. un error del orden del
milmetro con este desarrollo.
3. Con el desarrollo de tercer orden se garantiza una exactitud del orden del milmetro para
distancias de hasta unos 10000 :.
Parte IV
Clculo de redes geodsicas
237
Captulo 10
Introduccin al clculo de redes
geodsicas
10.1. Planteamiento general del problema
El estudio del clculo de redes geodsicas tiene como propsito describir los mtodos utilizados
para la determinacin de las coordenadas aproximadas de los vrtices integrantes de una red
geodsica. La red geodsica estar enlazada a un determinado sistema de referencia geodsico al
hacer intervenir en la misma a un conjunto de vrtices de coordenadas conocidas en ese sistema,
que habitualmente constituirn el datum del posterior ajuste mnimos cuadrados al considerarse
como puntos jos.
En algunos textos se hace referencia al clculo de coordenadas geodsicas con la denominacin
de transporte de coordenadas geodsicas.
Se entender por mtodo geodsico de transporte de coordenadas la combinacin de instru-
mental, metodologa de observacin y proceso de clculo que permite obtener tanto la posicin de
un punto a partir de otros como la estimacin de su precisin, expresadas en un cierto sistema de
coordenadas enmarcado en un determinado sistema de referencia geodsico.
De acuerdo a la concepcin clsica existe una separacin entre los que se denominan mtodos
geodsicos y mtodos topogrcos. Ambos mtodos comparten entre sus objetivos el transporte de
coordenadas. Una importante diferencia es que mientras las redes geodsicas se reeren a sistemas
de referencia geodsicos, las redes topogrcas se suelen referir a sistemas de referencia locales.
Aun en el caso de que una red topogrca se reriese a un sistema de referencia geodsico, las
exigencias de precisin y las distancias de actuacin son lo sucientemente reducidas para que
se puedan simplicar los mtodos de clculo, al eliminar, o no aplicar de forma rigurosa, ciertas
correcciones que afectan principalmente a las observaciones, tanto en operaciones de reduccin como
de proyeccin de las mismas. As, algunos autores distinguen entre redes topogrcas locales y redes
geodsicas, mientras que otros incluyen las denominacin de redes geodsicas de alta precisin, a
pesar de que se trata de redes cuyo lado medio puede ser del orden de algunas centenas de metros.
Hasta hace poco tiempo la frontera entre geodesia y topografa estableca el n de la primera en
las redes geodsicas de mayor orden, la Red de Tercer Orden, incluida hoy da en la Red de Orden
Inferior ( 1O1 ). Como aspectos que motivan el que en la actualidad la frontera entre geodesia y
topografa se difumine, al menos en lo que se reere a la metodologa de clculo, se pueden citar,
entre otros:
La alta precisin exigida en muchos trabajos, unida a la utilizacin extendida de instrumental
de grandes prestaciones, cuestiona la validez de recurrir a mtodos de clculo poco rigurosos.
La utilizacin del instrumental G1o, en especial el mtodo de posicionamiento relativo en
sus diferentes posibilidades, ha pasado a ser productiva en la mayora de las actuaciones que
involucran al transporte de coordenadas. Teniendo en cuenta que el resultado del mtodo de
posicionamiento G1o relativo, que por la precisin que ofrece es el que se suele emplear, no
es sino un vector en un sistema de referencia geodsico expresado en diferentes sistemas de
239
240 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
coordenadas, no cabe duda de su contribucin a la difuminacin de la frontera entre geodesia
y topografa.
La creciente exigencia de contar con la materializacin de redes para enlazar en ellas las
actuaciones cartogrcas, de ingeniera, etc. ha motivado el que diferentes organismos hayan
tomado la iniciativa de instaurar redes geodsicas de mbito autonmico, provincial o local,
con un lado medio que antes se consideraba propio de las redes topogrcas.
El desarrollo del instrumental de clculo y sus herramientas de programacin cuestiona la
solucin de problemas de clculo con mtodos que antepongan la simplicidad y velocidad a
la exactitud. En la actualidad, en un equipo informtico estndar, un ordenador personal de
prestaciones convencionales, y en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel, cualquier
mtodo de clculo de los tratados en el texto es de muy sencilla programacin, siendo su
velocidad de resolucin tal alta que hace dicil medir tiempos de proceso. En este sentido
es importante tambin el hecho de que en los lenguajes de programacin se incluyen en
la actualidad variables, denominadas de doble precisin
1
, tales que se puede alcanzar la
exactitud numrica deseada en cualquier problema de un tamao razonable, como es el caso
de los problemas que habitualmente se plantean en geodesia. En cualquier caso, siempre es
posible denir nuevas variables y operadores tales que se alcance la exactitud deseada en
cualquier problema, aunque se ralentice la velocidad de clculo.
Todo lo anterior lleva a concluir que a efectos de clculo no es necesario distinguir entre mtodos
de transporte de coordenadas topogrcos y geodsicos. Por tanto, todo lo tratado en esta unidad
didctica es directamente trasladable al mbito de la topografa, con la oportuna reinterpretacin.
El planteamiento ms general del transporte de coordenadas persigue como objetivo la deter-
minacin de las coordenadas de aquellos vrtices de posicin desconocida que forman parte de una
red geodsica observada.
En la red observada intervendrn un nmero suciente de vrtices de posicin conocida que
materializan el sistema de referencia geodsico en el que se enlazar la red, con independencia de
que se pueda plantear posteriormente cualquier cambio de sistema de referencia.
En lo relativo a los vrtices inicialmente conocidos en la red, es importante no nicamente su
nmero sino tambin su ubicacin y su relacin a travs de las observaciones entre ellos y con los
vertices desconocidos ( la conguracin de la red ), lo que condiciona las posibles estrategias de
clculo, tal y como ser tratado en un apartado posterior.
De acuerdo a lo expuesto anteriormente, el planteamiento generalmente restringido a redes
geodsicas se va a considerar ampliado, incluyendo otros problemas tales como: cualquier tipo de
red, adems de las consideradas tradicionalmente como redes geodsicas ( independientemente de
la longitud de su lado o de su geometra ), determinacin de puntos de apoyo, obtencin de datos
de replanteo, etc.
Los mtodos geodsicos de clculo de coordenadas se pueden clasicar atendiendo a diferentes
criterios:
1. En funcin del tipo de posicin espacial a determinar. Se pueden distinguir:
a) Mtodos en los que se resuelven redes planimtricas. En este caso se pueden contemplar:
1) Solucin sobre la supercie del elipsoide.
2) Solucin sobre el plano de una proyeccin cartogrca, siendo el caso habitual el
considerar proyecciones conformes, y, en su caso ms general, el plano de la proyec-
cin lT'.
3) Solucin espacial de acuerdo al mtodo denominado de altura controlada.
1
Las variables tipo double, de 32 bits, de los lenguajes de programacin se han extendido a partir de la instauracin
de los procesadores de 32 bits en los ordenadores personales, en torno a 1990. Antes se dispona de procesadores de
16 bits y el tipo de variable utilizada para clculos numricos de precisin era la denominada long ( de 16 bits ), lo
que motiva que muchos textos de estimacin de exactitud numrica escritos antes de 1990 hayan quedado obsoletos.
En octubre de 2003 ya se comercializa un procesador de 64 bits para un ordenador personal, el Athlon 64 FX, por lo
que se avecina una mejora importante en la exactitud de los clculos en el momento que los sistemas operativos ( ya
SuSe GNU/Linux 9.0 ) y los compiladores y programas trabajen con variables long double ( de 64 bits ) optimizadas
para estos procesadores.
10.2. OBSERVABLES GEODSICOS 241
b) Mtodos en los que se resuelven redes altimtricas.
c) Mtodos en los que se resuelven redes tridimensionales. En este caso se puede abordar
la solucin segn distintos planteamientos:
1) Solucin separada de la planimetra y de la altimetra.
2) Solucin tridimensional.
3) Solucin combinada de las dos anteriores.
2. En funcin de los observables considerados en la red. As se distinguen:
a) Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables clsicos.
b) Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables G1o.
c) Mtodos para redes geodsicas en las que intervienen observables clsicos y G1o.
3. En funcin de la utilizacin destinada a las posiciones calculadas, distinguindose:
a) Las posiciones obtenidas son la determinacin aproximada previa a una compensacin
mnimos cuadrados posterior de la red.
b) Las posiciones obtenidas, existan o no redundancias, son denitivas, no procedindose
a una compensacin mnimos cuadrados posterior de la red.
A lo largo de este tema, y de los que completan la unidad didctica, se van a estudiar cuestiones
referidas a cada una de las posibilidades incluidas en las clasicaciones anteriores.
Ahora bien, el estudio de los mtodos se va a basar en la distincin de los mismos segn se
resuelvan siguiendo una metodologa clsica o una metodologa basada en la denominada geodesia
tridimensional. Se dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo segn geodesia tridi-
mensional, mientras que los mtodos clsicos de clculo se recordarn al estudiar las ecuaciones
de observacin del ajuste de una red geodsica separada en compensacin planimtrica sobre el
elipsoide y altimtrica en altitudes elipsoidales.
El motivo de dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo de la geodesia tridimen-
sional es que permiten simplicar algunas operaciones de clculo de los mtodos clsicos, mientras
que los mtodos clsicos son similares a los estudiados como mtodos topogrcos, con la nica
salvedad de la necesidad de aplicar las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin de
observables.
En este captulo se va a incluir una enumeracin de los observables geodsicos empleados en la
actualidad, sin abordar la descripcin del instrumental ni las metodologas de medicin, debido a
que se escapan de los objetivos de este texto y se consideran, a un cierto nivel, como conocimientos
previos.
10.2. Observables geodsicos
En este apartado se va a comenzar incluyendo una relacin de los observables geodsicos uti-
lizados en la actualidad junto a la expresin que se acostumbra utilizar para obtener la estimacin
de su precisin.
En un segundo apartado se analizarn cuestiones relativas a la relacin entre los observables y
los sistemas de referencia y de coordenadas empleados en geodesia.
10.2.1. Observables geodsicos y estimacin de su precisin
Los observables geodsicos se pueden clasicar segn se obtengan con instrumental clsico o
G1o.
10.2.1.1. Instrumental clsico
1. Observaciones angulares acimutales
Estas observaciones se obtienen con teodolito o estacin total. Pueden ser: lecturas con origen
arbitrario, sin orientacin del limbo acimutal, o algn tipo de acimut, ya sea astronmico, geodsico
local, cartogrco, etc., en funcin del tipo de acimut utilizado en la propia orientacin.
De acuerdo a la teora clsica de errores la estimacin de la precisin en una lectura sin orientar
se realiza en base a la siguiente expresin:
o
2
J
= o
2
J
o
2
l
o
2
o
o
2
uo
donde intervienen cuatro causas de error accidental:
o
J
=
c
c1
c
c
1
r
, error de direccin motivado por los errores de centrado en el instrumento y
elemento de puntera, o
cI
y o
c
respectivamente, y por la distancia 1
u
.
o
l
, error de lectura que se suele establecer en
2
3
de la apreciacin si el sistema de lectura del
instrumento es analgico, y en la propia apreciacin si es digital.
o
o
=
l0"
.
_
1
d.
l00
_
, error de puntera acimutal, funcin de los aumentos del anteojo, .
o
uo
=
l
l2
:, error de verticalidad acimutal, funcin de la sensibilidad del nivel tubular, :.
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas, tal
y como sucede cuando la observacin se realiza por el mtodo de vueltas de horizonte reiteradas,
pares sobre la referencia, Schreiber, etc., se debe aplicar la ley de propagacin de errores para
obtener la estimacin de la precisin del valor estimado como ms probable.
Cuando se observan acimutes a partir de la orientacin del aparato, a la propia indeterminacin
de la visual hay que componerle el error debido a la determinacin de la desorientacin, donde
adems se debera tener en cuenta el error en el acimut conocido, determinado a partir de posiciones
conocidas, no exentas de error. Suponiendo que se dene la desorientacin a partir de la expresin:
c = 0 1 0 = c 1 (1)
Si la desorientacin se determina a partir de la lectura 1
c
en una direccin de acimut cono-
cido 0
c
, siendo o
J
c
y o
0
c
las estimaciones respectivas de las precisiones, la indeterminacin en la
desorientacin, de acuerdo a la ley de propagacin de errores ser:
o
2
o
= o
2
0
c
o
2
J
c
y la estimacin de la precisin del acimut en otra direccin a partir de (1) ser:
o
2
0
= o
2
o
o
2
J
2. Observaciones angulares cenitales
Se realizan con teodolito o estacin total. De acuerdo a la teora clsica de errores, la estimacin
de la precisin en lectura cenital se realiza en base a la siguiente expresin:
o
2
\
= o
2
l
o
2
c
o
2
uc
donde intervienen tres causas de error accidental:
o
l
2
3
de la apreciacin si el sistema de lectura del
instrumento es analgico, y en la propia apreciacin si es digital.
o
c
=
20"
.
_
1
d.
l00
_
, error de puntera cenital, funcin de los aumentos del anteojo, .
o
uc
=
l
3
:, error de verticalidad cenital, funcin de la sensibilidad del nivel tubular, :.
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas,
se debe aplicar la ley de propagacin de errores para obtener la estimacin de la precisin del valor
estimado como ms probable.
Se supone que las observaciones cenitales han sido corregidas por efecto de la refraccin, siendo
posible considerar como una causa ms de error la propia indeterminacin asociada a esta cor-
reccin, error sistemtico que se puede introducir en los modelos funcionales de compensacin de
redes.
3. Observaciones distanciomtricas
Se considera que corresponden a las realizadas con un instrumento de distanciometra electrni-
ca, 11'. La expresin que se suele utilizar para estimar la precisin es, de acuerdo a la teora
clsica de errores:
o
2
1
=
_
a / 1q10
6
_
2
o
2
cI
o
2
c
donde intervienen las siguientes causas de error accidental:
a, error de bajada de bandera del instrumento.
/, expresin en partes por milln, jj:., del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
o
cI
, error de centrado del instrumento.
o
c
, error de centrado en el prisma.
La estimacin de precisin anterior corresponde a la estimacin de la precisin de la distancia
geomtrica incrementada con la indeterminacin en los centrados del propio distancimetro y del
prisma. Si se obtiene la distancia reducida su error se debera estimar a partir de la ley de propa-
gacin de errores teniendo en cuenta la expresin empleada y las variables que en ella intervienen,
aunque es sencillo comprobar que se puede aproximar por la precisin de la distancia geomtrica.
Se supone que las distancias han sido corregidas por efectos meteorolgicos: correccin de
primera y segunda velocidad, y correccin por curvatura de la trayectora, siendo posible consid-
erar como otras causas de error la propia indeterminacin asociada a estas correcciones error
sistemtico que se puede introducir en los modelos funcionales de compensacin de redes.
4. Observaciones de desnivel geomtrico
Son los desniveles de un itinerario de nivelacin observado con un nivel o equialtmetro. La
estimacin de la precisin se suele obtener, de acuerdo a la teora de clsica de errores, a partir de:
o
.|
= c
|
_
1
donde:
c
|
, error kilomtrico es funcin del equipo de nivelacin empleado y de la longitud de nivelada.
1, distancia natural del itinerario de nivelacin, sumatorio de las distancias de los tramos de
todas las niveladas.
Se acostumbra a expresar el error kilomtrico en milmetros y la distancia en kilmetros, de
forma que el error estimado del desnivel del itinerario se obtiene en milmetros, siendo conveniente
obtener la estimacin nal de la precisin en metros.
Los desniveles procedentes de nivelacin trigonomtrica sern tratados en el captulo destinado
a las ecuaciones de observacin de desnivel elipsoidal obtenidos a partir de observables clsicos.
10.2.1.2. Instrumental GPS
El resultado del mtodo de posicionamiento relativo G1o, ya sea esttico, esttico-rpido,
cinemtico o seudocinemtico, es un vector y su matriz varianza-covarianza, expresados normal-
mente en diferentes sistemas de coordenadas: componentes cartesianas geocntricas, componentes
geodsicas locales ENU y componentes geodsicas polares. Sirva de ejemplo el resultado de una
observacin de posicionamiento esttico relativo realizado en Albacete el 27 de abril de 2002 con
tiempo de observacin de 59 minutos.
THE FIXED DOUBLE DIFFERENCE SOLUTION (L1)
Measure of geometry: 0.041645 Wavelength = 0.190294 (m/cycle)
num_meas = 881 num_used = 881 rms_resid = 0.013489(m)
Post-Fit Chisq = 179.718 NDF = 8.157
Reference SV: 1 Integer Search Ratio = 100.000
SV Ambiguity FIT Meas SV Ambiguity FIT Meas
4 1626733.000X 0.071 175 7 -3980979.000X 0.064 177
11 -17124427.000X 0.085 177 13 3709180.000X 0.075 175
20 -11892967.000X 0.056 177
Sigmax (m): 0.014955
Sigmay (m): 0.006071
Sigmaz (m): 0.011027
x y z
x 1.00
y-0.17y 1.00
z 0.65z 0.00z 1.00
del_station: 0.000000 0.000000 0.000000
Station1: FIXED STATION Station2: UNKNOWN STATION
(00000) (1002) (00000) (0102)
Latitude: 39.07107721 39 4 15.87797 38.90304882 38 54 10.97574
E-Long : 358.20113813 358 12 4.09726 358.01142345 358 0 41.12442
W-Long : 1.79886187 1 47 55.90274 1.98857655 1 59 18.87558
E-Height: 761.0099 771.1133
Baseline vector: 11195.4747 -16818.3859 -14494.6916
Mark1_xyz : 4956504.7183 -155665.8824 3998925.8341
Az1 El1 D1 : 221.44558 -0.0885 24865.4950
E1 N1 U1 : -16419.8016 -18656.2131 10.1034
Mark2_xyz : 4967700.1929 -172484.2683 3984431.1425
Az2 El2 D2 : 41.32623 -0.1351 24865.4950
E2 N2 U2 : 16458.6916 18655.7040 -10.1034
Sat Apr 27 12:16:52 2001
Las magnitudes lineales estn expresadas en metros.
Esta informacin est referida al sistema de referencia en que se han introducido las efemrides
de los satlites que intervienen en la observacin, habitualmente en el sistema de referencia geo-
dsico global \Go 84, que son las transmitidas por los satlites G1o.
En ocasiones se recurre a una estimacin ms sencilla de la precisin de un vector G1o, bien
por que no se disponga de la expresin de su matriz varianza-covarianza, bien porque se considere
excesivamente optimista segn criterios basados en la experiencia. En estos casos se recurre a
informacin de la precisin instrumental extrada de los manuales de los propios receptores en
funcin de la metodologa de observacin empleada. As, es frecuente expresar la precisin de una
combinacin de instrumental y metodologa de observacin G1o de una forma similar a la de un
distancimetro, pero haciendo intervenir adems la indeterminacin en la medida de las alturas de
las antenas, resultando una expresin del tipo:
o
2
.
= o
2
.Y
= o
2
.2
=
_
a / 1q10
6
_
2
o
2
cI
o
2
c
o
2
oI
o
2
o
a, error de bajada de bandera del instrumento.
/, expresin en partes por milln, jj:., del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
o
cI
, error de centrado de antena en el extremo i.
o
c
, error de centrado de antena en el extremo ,.
o
oI
, error en la medida de la altura de antena en el extremo i.
o
o
, error en la medida de la altura de antena en el extremo ,.
El principal inconveniente de la estimacin anterior de la precisin del vector G1o es que no
se dispone de informacin acerca de la correlacin de las componentes.
Posteriormente se estudiar la forma habitual de obtener la estimacin de la precisin de un
vector G1o en otros sistemas de coordenadas.
10.2.2. Relacin entre los observables y los sistemas de referencia y de
coordenadas
En este apartado se hace referencia a la estrecha relacin existente entre los observables incluidos
en la relacin del apartado anterior y los sistemas de referencia y de coordenadas utilizados en
geodesia.
A partir de las lecturas de una vuelta de horizonte realizada en un vrtice de posicin conocida
en un sistema de referencia geodsico, en la que adems se incluye la visual a otro vrtice conocido,
se puede determinar el acimut en diferentes sistemas de coordenadas para el resto de visuales.
Los observables geodsicos clsicos: lectura acimutal, lectura cenital y distancia geomtrica, se
pueden interpretar como las componentes polares del vector cuyos extremos son el centro del
instrumento y el centro del elemento de puntera en el sistema de coordenadas astronmico local
instantneo, dado que idealmente el eje principal materializar la vertical astronmica si se ha
nivelado correctamente el instrumento. Para tener el acimut astronmico habra que determinar
la orientacin astronmica del teodolito determinando el acimut astronmico de una direccin
includia en la vuelta de horizonte por mtodos de astronoma de posicin.
En lo que sigue en el texto se supondr que los extremos de la medida de la distancia son tales
que el origen coincide con el de las medidas angulares, es decir, el distancimetro no es excntrico, y
el extremo nal coincide con la altura sobre el punto visado a la que se realiza la puntera cenital.
Si lo anterior no se cumpliera se podran aplicar las oportunas correcciones para restituir esas
condiciones.
Si se desea transformar los observables geodsicos clsicos al sistema de coordenadas geodsico
local ser necesario tener en cuenta las correcciones motivadas por la desviacin de la vertical en
el punto estacin sobre las lecturas acimutales y cenitales, que tal y como se estudi corresponden
a las expresiones 4.44 y 4.45,
c
.
I
= c
c
I
j
I
lan,
I

_
I
sinc
c
I
j
I
cos c
c
I
_
col ,
c
I
(10.1)
,
c
I
= ,
.
I
j
I
cos c
c
I

I
sinc
c
I
(10.2)
siendo necesario disponer de un valor, al menos aproximado, del acimut geodsico de la direccin,
lo que se conseguir, por ejemplo, si se ha incluido en la vuelta de horizonte un vrtice de acimut
geodsico conocido.
Se apuntar posteriormente que en algunas ocasiones se pueden despreciar las correcciones
anteriores, asumiendo que los observables estn directamente referidos al sistema geodsico. Esta
situacin se producir si no se dispone de la informacin necesaria para aplicar las correcciones,
o si el objetivo es obtener unos valores aproximados de las coordenadas que puedan asumir el
pequeo error asociado a despreciar las correcciones anteriores, valores que sern posteriormente
ajustados por mmcc. a partir de las observaciones corregidas utilizando para su determinacin
las propias coordenadas aproximadas resultado del paso anterior. En este sentido, es importante
tener en cuenta que el orden de magnitud de las desviaciones de la vertical es de algn segundo
sexagesimal, y un 1
00
equivale a unas jj:. en distancia, de forma que el error ser como mximo
de ::.,/:. por cada segundo sexagesimal que alcance la desviacin de la vertical.
Disponiendo de los observables en el sistema de referencia geodsico, transformar de un sistema
de coordenadas a otro en el mismo sistema de referencia es muy sencillo, realizndose de acuerdo
a lo estudiado en el captulo 4: Sistemas de coordenadas.
En los mtodos clsicos de transporte de coordenadas se acostumbra a dividir el problema en
planimetra y altimetra, resolvindose la primera sobre la supercie del elipsoide o sobre el plano de
una proyeccin cartogrca. En este caso, los observables sobre el terreno debern ser sometidos
a las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin. Con las operaciones de reduccin se
obtienen los observables reducidos al elipsoide. Con las operaciones de proyeccin se obtienen los
observables proyectados al plano de la proyeccin cartogrca utilizada. A partir de los observables
polares en el sistema geodsico local se obtendrn tambin observaciones de desnivel elipsoidal, que
se pueden utilizar, junto a diferencias de ondulacin del geoide procedentes de algn modelo, para
el transporte de la tercera coordenada natural, de la altitud ortomtrica.
En lo que respecta a los observables G1o hay que tener en cuenta que, de acuerdo a lo apuntado
en el apartado anterior, el vector est referido al sistema de referencia \Go 84. El problema se
plantea cuando se desea trabajar en el sistema de referencia 11 0, como es el caso habitual
en la geodesia peninsular en la actualidad. Teniendo en cuenta que, de acuerdo a los ejemplos de
aplicacin prctica incluidos anteriormente en el texto y de acuerdo a la experiencia de los autores,
los parmetros de transformacin entre los sistemas de referencias geodsicos 110 y \Go84
en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de partes por milln para el
factor de escala y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, tambin del orden de 10
5
en radianes, lo que se traduce en que el error introducido en las coordenadas si no se transforman
los vectores ser del mismo orden, de 10 o 20 jj:., que corresponde a 1020 ::.,/:., resultando
una precisin similar a la de la red geodsica en planimetra. En consecuencia, teniendo en cuenta
que la precisin necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que su compensacin por
mnimos cuadrados est bien planteada, en la que la linealizacin de las ecuaciones de observacin
se realiza segn polinomios de Taylor de primer orden, es del orden de 10
d
la distancia media de
la red, se puede concluir que es vlido obtener coordenadas aproximadas a partir de la radiacin
con vectores G1o sin transformar. En cualquier caso, en el captulo destinado al estudio del
transporte de coordenadas geodsicas por mtodos de geodesia tridimensional, se estudiar la
forma de determinar la transformacin a los vectores para referirlos a otro sistema de referencia
geodsico, contemplndose adems el caso de incluir la transformacin en el propio ajuste mnimos
cuadrados de la red.
10.3. Precisin requerida en el transporte de coordenadas
10.3.1. Introduccin
Cualquier trabajo geodsico que se plantee debe venir acompaado de la especicacin de
las exigencias de precisin a un determinado nivel de conanza, ya estn incluidas en un pliego
de prescripciones tcnicas o sean denidas a partir criterios coherentes con la utilizacin de los
resultados del mismo. En este sentido alcanza especial inters la ltima clasicacin de los mtodos
geodsicos de transporte de coordenadas incluida en la seccin 10.1.
Cuando el propsito del transporte de coordenadas es obtener unas posiciones aproximadas que
se utilizarn posteriormente en el ajuste mnimos cuadrados global de la red geodsica considerada,
la exigencia de precisin en las mismas viene condicionada por el modelo funcional utilizado en la
compensacin. El modelo funcional que se utiliza normalmente en el ajuste de redes geodsicas es
el denominado de ecuaciones de observacin, de observaciones indirectas, o de variacin de coorde-
nadas, tal y como se estudiar en detalle en un captulo posterior. En este modelo cada observacin
da lugar a una ecuacin en la que las incgnitas son las correcciones a las coordenadas aproximadas,
junto a otros posibles parmetros del modelo funcional, y que se obtiene como linealizacin de la
funcin que dene la propia observacin en el caso de que no sea lineal. La linealizacin se basa en
un desarrollo en serie de Taylor de primer orden de una funcin de varias variables, de forma que
las incgnitas asociadas a la ecuacin pasan a ser los desplazamientos a los valores aproximados de
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 247
las coordenadas, las correcciones a las coordenadas aproximadas, junto a otros posibles parmetros
incluidos para corregir sistematismos presentes en los observables frente al datum de la red. Para
que se cumpla el modelo funcional la exigencia de precisin en las coordenadas aproximadas vendr
entonces condicionada por el hecho de limitarse la linealizacin a un polinomio de Taylor de primer
orden, estimndose que la precisin en los valores aproximados a de ser del orden de 10
d
el lado
medio de la red en magnitud lineal, y la correspondiente en magnitud angular. Como resultados
del ajuste mnimos cuadrados se incluyen: coordenadas y otros parmetros compensados, parmet-
ros de abilidad y parmetros de precisin. Entre los parmetros de precisin se encuentran las
estimaciones de la precisin para todos los parmetros ajustados, incluidas las posiciones de los
puntos, segn diferentes formas de expresin que sern estudiadas posteriormente.
La estimacin de errores en geodesia se basa en la hiptesis de que las variables que se utilizan
se distribuyen normalmente, propagndose el error de acuerdo a la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza, o ley de propagacin de errores:
Sea la funcin ) : \ +
n
+
n
tal que

j = ) (
r ), sea la variable tal que

r v (
r
0
,
!
r
)
con

r
0
el valor ms probable, entonces, se tendr que,

j v
_
) (
r
0
) ,
_
con,
= J)
!
r
J)
T
, siendo J) la jacobiana de la funcin.
La ley anterior es la base a partir de la cual se acostumbra a deducir la estimacin de la precisin
de las variables determinadas en cualquier problema geodsico, ya sea un ajuste mnimos cuadrados
o la estimacin del error de cualquier funcin correspondiente a un clculo geodsico.
En cualquier mtodo geodsico de transporte de coordenadas es posible realizar la estimacin
de la precisin en la posicin encontrada a partir del modelo funcional empleado y del modelo
estocstico de las variables que intervienen en el propio modelo funcional, utilizando la ley de
propagacin de errores.
Las variables que van a intervenir en los distintos modelos funcionales sern principalmente:
cualquier tipo de observacin geodsica, posiciones en diferentes sistemas de coordenadas y cualquier
otra variable deducida de las anteriores en el propio modelo funcional. En consecuencia, es muy
importante estudiar la forma de expresin de las precisiones de las diferentes variables que inter-
vienen, as como la propagacin de las mismas de acuerdo a los modelos funcionales utilizados con
ms frecuencia.
Siempre que en un determinado problema de ndole geodsico en el que intervengan observa-
ciones existan redundancias, es decir, cuando el nmero de observaciones coherentes con el problema
sea superior al nmero de incgnitas asociadas al mismo, ser posible encontrar unos valores ajus-
tados bajo criterios estadsticos conformes al modelo estocstico admitido, de forma que adems de
unos valores ms probables se dispondr de su precisin, del error a posteriori. Cuando no existen
redundancias, lo nico que se podr dar es una estimacin de la precisin, del error previsible, o
error a priori. En consecuencia, siempre se puede acompaar el valor ms probable de una variable
con la estimacin de su precisin a posteriori, resultado de un ajuste mnimos cuadrados, o a priori,
resultado de una estimacin a partir de la propagacin del error.
En algunas ocasiones, aun existiendo redundancias, no se considera necesario recurrir al ajuste
global del problema por mnimos cuadrados, considerndose suciente utilizar algn mtodo es-
tadstico ms sencillo. Este caso se plantear, por ejemplo, cuando se disponga de diferentes solu-
ciones para la posicin de un punto y se proceda a obtener un valor ms probable a partir de una
media ponderada, que no deja de ser un caso particular de un ajuste mnimos cuadrados restringido
a un nmero reducido de variables y de observaciones del modelo global. En el caso de optar por la
solucin a partir de la media ponderada lo ideal es utilizar para ponderar cada una de las soluciones
particulares la estimacin del error previsto en la misma de acuerdo a la ley de propagacin de
errores.
En primer lugar se van a estudiar las diferentes formas de expresin de la precisin en la
posicin de un punto, en funcin del sistema de coordenadas utilizado, y la forma de obtener la es-
timacin de la precisin en otro sistema de coordenadas a partir de las funciones de transformacin
correspondientes.
En segundo lugar se estudiar la forma de obtener la estimacin de la precisin de un vector
geodsico, observado o calculado, en diferentes sistemas de coordenadas geodsicas: cartesianas
geocntricas, geodsicas 1l o geodsicas polares.
No se tratarn las cuestiones relativas a la forma de estimar la precisin a priori de los diferentes
observables, considerndose que se obtienen de acuerdo a la teora clsica de errores basada en el
estudio de las diferentes causas independientes de error accidental que intervienen, segn se estudi
en la seccin 10.2.1.
10.3.2. Precisin de un punto en diferentes sistemas de coordenadas
Junto a la expresin de la posicin ms probable de un punto en cualquiera de los sistemas de
coordenadas estudiados debera incluirse informacin relativa a su precisin en el mismo sistema
de coordenadas.
Algunos de los sistemas de coordenadas estudiados presentan ventajas frente a otros en deter-
minados clculos, lo que en ocasiones motiva su estudio. De acuerdo a esto ser fundamental poder
obtener la precisin en un sistema de coordenadas a partir de la precisin en otro relacionado con el
anterior, lo que se estudiar en esta seccin. De todas las posibles transformaciones entre sistemas
de coordenadas se va a estudiar la forma de trasladar la precisin entre los que se utilizarn en
captulos posteriores para realizar clculos geodsicos, resolvindose de forma similar en cualquier
otro caso.
A continuacin se estudia la expresin de la precisin de un punto en diferentes sistemas de
coordenadas, y la relacin entre ellas.
10.3.2.1. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas
En este sistema de coordenadas la precisin de un punto se expresa a partir de su matriz
varianza-covarianza
2
,
!
r
c
=
Y 2
=
_
_
o
2
o
Y
o
2
o
2
Y
o
Y 2
o
2
2
_
_
(10.3)
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
10.3.2.2. Precisin en el sistema de coordenadas geodsicas
Se supone conocida la estimacin de la precisin de un punto en el sistema de coordenadas
geodsicas, a partir de la correspondiente matriz varianza-covarianza,
!
r
=
,X|
=
_
_
o
2
,
o
,X
o
,|
o
2
X
o
X|
o
2
|
_
_
(10.4)
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
La matriz se puede haber obtenido a partir de la correspondiente estimacin de la precisin
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y su posterior transformacin. Teniendo en
cuenta la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza, la relacin entre ambos sistemas de
coordenadas y las jacobianas de las funciones de transformacin en ambos sentidos ya estudiadas,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
2
Una matriz varianza-covarianza es simtrica denida positiva, o semidenida positiva hay variables de varianza
nula.
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
Y 2
,X|
_
_
d,
d`
d/
_
_
= J)
!
r
c
!
r
_
_
d,
d`
d/
_
_
(10.5)
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
!
r
!
r
c
_
_
dA
d1
d7
_
_
(10.6)
se puede escribir la relacin entre las matrices varianza-covarianza en ambos sistemas de coordenadas,
,X|
= J)
,X|
Y 2
Y 2
_
J)
,X|
Y 2
_
T
, !
r
= J)
!
r
!
r
c
!
r
c
_
J)
!
r
!
r
c
_
T
(10.7)
Y 2
= J)
Y 2
,X|

,X|
_
J)
Y 2
,X|
_
T
, !
r
c
= J)
!
r
c
!
r
!
r
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
(10.8)
En ocasiones se desconocern las covarianzas entre la posicin planimtrica y la altimtrica, caso
que se produce cuando ambas posiciones provienen de compensaciones planimtrica y altimtrica
separadas. En este caso, se debern asumir las correspondientes covarianzas nulas,
!
r
=
,X|
=
_
_
o
2
,
o
,X
0
o
2
X
0
o
2
|
_
_
En lo que respecta a la planimetra, resulta conveniente incluir en listados la expresin de la
precisin planimtrica en el elipsoide a partir de la gura de error sobre el plano tangente, gura
que corresponde a la elipse de error. La elipse de error en el plano tangente al elipsoide se expresa
a partir de su semieje mayor, su semieje menor y del acimut geodsico del semieje mayor. Los
semiejes son las races cuadradas de los autovalores de la matriz,
!
r
=
,X
=
_
o
2
,
o
,X
o
2
X
_
(10.9)
y el acimut del semieje mayor se determina como el ngulo que forma con la direccin del meridiano
el autovector asociado al mayor autovalor, de acuerdo a las siguientes expresiones
Semieje mayor: a
t
=
_
l
2
_
o
2
n
o
2
anr
_
(10.10)
Semieje menor /
t
=
_
l
2
_
o
2
n
o
2
anr
_
Acimut geodsico 0
=
t
2
aiclan
_
c
2
r
c
2
our
2c
r
_
Variables auxiliares o
2
n
= j
2
o
2
,
, o
2
= (i cos ,)
2
o
2
X
o
n
= ji cos ,, o
,X
, anr =
_
_
o
2
n
o
2
_
2
4o
2
n
En lo que respecta a la altimetra, teniendo en cuenta la relacin entre las altitudes ortomtrica
y elipsoidal, / = H , la relacin entre la expresin de la precisin en uno y otro sistema de
altitud pasara por el conocimiento de la precisin de la ondulacin del geoide. La ondulacin del
geoide provendr de un modelo que debera aportar, junto al valor ms probable de la misma, su
precisin. De esta forma, conocida la varianza en un sistema de altitudes, la varianza en el otro se
obtendra aplicando la ley de propagacin de varianzas,
o
2
|
= o
2
1
o
2
(10.11)
o
2
1
= o
2
|
o
2
(10.12)
lo que resultara trasladable a la determinacin de la precisin en las ondulaciones del geoide en
aquellos puntos en que fueran conocidas ambas altitudes y sus precisiones,
o
2
= o
2
|
o
2
1
(10.13)
10.3.2.3. Precisin sobre el plano de una proyeccin cartogrca
Es la forma ms utilizada para expresar la precisin planimtrica de un punto.
Si se conociera la gura de error en coordenadas geodsicas el problema consistira en trasladar
la elipse de error del plano tangente al elipsoide al plano de la proyeccin. Teniendo en cuenta que las
proyecciones cartogrcas utilizadas usualmente son proyecciones conformes, los semiejes de ambas
elipses se relacionan a partir del coeciente de anamorfosis lineal puntual, /
l
, que precisamente
se dene como la relacin entre distancias diferenciales en plano de la proyeccin y elipsoide ( o
plano tangente al tratarse de una distancia diferencial ). Para relacionar el acimut geodsico y el
cartogrco se utilizar la convergencia de meridianos, , prescindiendo de la reduccin angular de
la cuerda por el carcter diferencial de la propia gura de error. As, para el caso de una proyeccin
conforme, la gura de error quedara determinada segn las siguientes expresiones,
Semieje mayor a
= /
l
a
t
(10.14)
Semieje menor /
= /
l
/
t
Acimut cartogrco 0
c
= 0
con los valores de anamorfosis lineal y convergencia de meridianos propios de la propia proyeccin
conforme para el punto en cuestin.
Si se conociera la gura de error en el plano de la proyeccin,
!
r
=
r
=
_
o
2
r
o
r
o
2
_
(10.15)
los parmetros de la elipse de error sobre el plano de la proyeccin se obtendran con las siguientes
expresiones:
Semieje mayor a
=
_
l
2
_
o
2
r
o
2
anr
_
(10.16)
Semieje menor /
=
_
l
2
_
o
2
r
o
2
anr
_
Acimut cartogrco 0
c
=
t
2
a lan
_
c
2
o
c
2
our
2c
o
_
Variable auxiliar anr =
_
_
o
2
r
o
2
_
2
4o
2
r
y el paso a la elipse de error sobre el plano tangente al elipsoide se calculara segn,
Semieje mayor elipsoide a
t
=
l
|
1
a
(10.17)
Semieje menor elipsoide /
t
=
l
|
1
/
Acimut geodsico elipsoide 0
= 0
c

utilizando la anamorfosis lineal y la convergencia de meridianos de la proyeccin en el punto
considerado.
Finalmente, a partir de 10.10 se podra pasar a la forma de expresin
!
r
=
,X
=
_
o
2
,
o
,X
o
2
X
_
10.3.3. Precisin de un vector en diferentes sistemas de coordenadas
En este apartado se van a considerar las componentes del vector geodsico entre dos puntos, i
y /, en diferentes sistemas de coordenadas, de acuerdo a la siguiente notacin:
coordenadas cartesianas geocntricas.-
_
Â
|
I
, ^1
|
I
, ^7
|
I
_
coordenadas geodsicas locales 1l.-
_
^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
coordenadas geodsicas locales polares.-
_
0
l
|
I
, \
l
|
I
, 1q
|
I
_
.
Para las coordenadas de los puntos se utilizar la notacin habitual:
coordenadas geodsicas.-

r
1
= (,
I
, `
I
, /
I
) y

r
!
= (,
|
, `
|
, /
|
)
coordenadas cartesianas geocntricas.-

r
c
1
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) y

r
c
!
= (A
|
, 1
|
, 7
|
) .
10.3.3.1. Datos de partida
Los datos de partida sern las posiciones de los extremos del vector y la estimacin de su
precisin en un determinado sistema de coordenadas. Se va a considerar el caso ms general en el
que ninguno de los dos puntos est exento de error y en el que se conocen no slo las covarianzas
entre las tres coordenadas de cada punto, sino tambin las covarianzas entre las coordenadas
de ambos puntos. Este caso general sera, por ejemplo, el correspondiente al de considerar dos
puntos cuyas coordenadas se han obtenido por el ajuste mnimos cuadrados de una red que incluye
a ambos como libres, obtenindose las matrices varianza-covarianza extrayndolas de la matriz
varianza-covarianza global del ajuste, o por transformacin de estas si el sistema de coordenadas
en que se ha realizado el ajuste no es el sistema de coordenadas en que se desean las matrices
varianza-covarianza. Cualquier otro caso: un extremo exento de error, ningn extremo exento de
error pero covarianzas desconocidas entre las coordenadas de uno y otro punto ( se tomaran nulas
), etc., no es sino un caso particular del anterior. As, se consideran datos de partida:
1. En coordenadas geodsicas.
En este caso el vector de variables ser,
= (,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
) (10.18)
La matriz varianza-covarianza del vector de variables ser,
!
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
,
1
,
!
o
,
1
X
!
o
,
1
|
!
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
X
1
,
!
o
X
1
X
!
o
X
1
|
!
o
2
|
1
o
|
1
,
!
o
|
1
X
!
o
|
1
|
!
o
2
,
!
o
,
!
X
!
o
,
!
|
!
o
2
X
!
o
X
!
|
!
o
2
|
!
_
_
_
_
_
_
_
_
(10.19)
2. En coordenadas cartesianas geocntricas.
En este caso el vector de variables ser,
r
c
= (A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
) (10.20)
La matriz varianza-covarianza del vector de variables ser,
!
r
c
=
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
1
o
1
Y
1
o
1
2
1
o
!
o
1
Y
!
o
1
2
!
o
2
Y
1
o
Y
1
2
1
o
Y
1
!
o
Y
1
Y
!
o
Y
1
2
!
o
2
2
1
o
2
1
!
o
2
1
Y
!
o
2
1
2
!
o
2
!
o
!
Y
!
o
!
2
!
o
2
Y
!
o
Y
!
2
!
o
2
2
!
_
_
_
_
_
_
_
_
(10.21)
3. Paso de coordenadas geodsicas a cartesianas geocntricas
Obtener la matriz varianza-covarianza de un vector geodsico en coordenadas cartesianas
geocntricas a partir de su expresin en coordenadas geodsicas pasa por recuperar las ex-
presiones del paso de coordenadas geodsicas a cartesiananas tridimensionales,
A = (i /) cos ,cos ` (10.22)
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
Supongse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas geodsicas y que se desea
obtenerla en coordenadas cartesianas geocntricas. Se dene la funcin
)
!
r
c
!
r
: \ +
6
+
6
de forma que

r
c
= )
!
r
c
!
r
), siendo la variable el vector de coordenadas geodsicas,

r
=
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
), y las imgenes el vector de coordenadas cartesianas geocntricas,
r
c
=
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
).
La funcin se puede escribir,
)
!
r
c
!
r
) =
_
)
!
r
c
!
r
l
(
) , )
!
r
c
!
r
2
(
) , )
!
r
c
!
r
3
(
) , )
!
r
c
!
r
d
(
) , )
!
r
c
!
r
5
(
) , )
!
r
c
!
r
6
(
)
_
donde )
!
r
c
!
r
I
(
) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )

!
r
c
!
r
):
)
!
r
c
!
r
l
(
) = (i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
)
!
r
c
!
r
2
(
) = (i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
)
!
r
c
!
r
3
(
) =
_
i
I
_
1 c
2
_
/
I
_
sin,
I
)
!
r
c
!
r
d
(
) = (i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
)
!
r
c
!
r
5
(
) = (i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
)
!
r
c
!
r
6
(
) =
_
i
|
_
1 c
2
_
/
|
_
sin,
|
Para determinar la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocntricas, a
partir de la ley de propacin de errores, sera necesario obtener primero la jacobiana de la
funcin denida. Teniendo en cuenta la expresin,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
Y 2
,X|
_
_
d,
d`
d/
_
_
= J)
!
r
c
!
r
_
_
d,
d`
d/
_
_
se puede escribir,
J)
!
r
c
!
r
) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
J}
!
o
c
!
o
1
J,
1
J}
!
o
c
!
o
1
JX
1
J}
!
o
c
!
o
1
J|
1
J}
!
o
c
!
o
1
J,
!
J}
!
o
c
!
o
1
JX
!
J}
!
o
c
!
o
1
J|
!
J}
!
o
c
!
o
2
J,
1
J}
!
o
c
!
o
2
JX
1
J}
!
o
c
!
o
2
J|
1
J}
!
o
c
!
o
2
J,
!
J}
!
o
c
!
o
2
JX
!
J}
!
o
c
!
o
2
J|
!
J}
!
o
c
!
o
3
J,
1
J}
!
o
c
!
o
3
JX
1
J}
!
o
c
!
o
3
J|
1
J}
!
o
c
!
o
3
J,
!
J}
!
o
c
!
o
3
JX
!
J}
!
o
c
!
o
3
J|
!
J}
!
o
c
!
o
4
J,
1
J}
!
o
c
!
o
4
JX
1
J}
!
o
c
!
o
4
J|
1
J}
!
o
c
!
o
4
J,
!
J}
!
o
c
!
o
4
JX
!
J}
!
o
c
!
o
4
J|
!
J}
!
o
c
!
o
5
J,
1
J}
!
o
c
!
o
5
JX
1
J}
!
o
c
!
o
5
J|
1
J}
!
o
c
!
o
5
J,
!
J}
!
o
c
!
o
5
JX
!
J}
!
o
c
!
o
5
J|
!
J}
!
o
c
!
o
6
J,
1
J}
!
o
c
!
o
6
JX
1
J}
!
o
c
!
o
6
J|
1
J}
!
o
c
!
o
6
J,
!
J}
!
o
c
!
o
6
JX
!
J}
!
o
c
!
o
6
J|
!
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
obtenindose:
J)
!
r
c
!
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
(j
I
/
I
) sin,
I
cos `
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
cos ,
I
cos `
I
(j
I
/
I
) sin,
I
sin`
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
(j
I
/
I
) cos ,
I
0 sin,
I
0 0 0
0 0 0
0 0 0
...
...
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(j
|
/
|
) sin,
|
cos `
|
(i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
cos ,
|
cos `
|
(j
|
/
|
) sin,
|
sin`
|
(i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
cos ,
|
sin`
|
(j
|
/
|
) cos ,
|
0 sin,
|
_
_
_
_
_
_
_
_
Finalmente, de acuerdo a la ley de propagacin de errores,
!
r
c
= J)
!
r
c
!
r
!
r
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
(10.23)
4. Paso de coordenadas cartesianas geocntricas a geodsicas.
Obtener la matriz varianza-covarianza de un vector geodsico en coordenadas geodsicas
a partir de su expresin en coordenadas cartesianas geocntricas pasa por recuperar las
expresiones del paso de coordenadas cartesianas geocntricas a coordenadas geodsicas,
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
(10.24)
` = aiclan
1
A
/ =
r
cos ,
i
0 = aiclan
7a
r/
, c
,2
=
a
2
/
2
/
2
, r =
_
A
2
1
2
Supongse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocntricas y
que se desea obtenerla en coordenadas geodsicas. Se dene la funcin:
)
!
r
!
r
c
: \ +
6
+
6
de forma que
= )
!
r
!
r
c
(
r
c
), siendo la variable el vector de coordenadas cartesianas geocn-
tricas,

r
c
= (A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
), y las imgenes el vector de coordenadas geodsicas,
= (,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
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|
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|
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c
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r
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r
c
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r
c
3
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r
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c
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r
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r
c
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r
c
) , )
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r
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r
c
6
(
r
c
)
_
donde )
!
r
!
r
c
I
(
r
c
!
r
!
r
c
(
r
c
), que se
podra obtener a partir de las funciones de la expresin 10.24, resultando ms sencillo recurrir
a la expresin 10.6
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
= J)
,X|
Y 2
_
_
dA
d1
d7
_
_
= )
!
r
!
r
c
_
_
dA
d1
d7
_
_
En consecuencia, la jacobiana de la funcin, )
!
r
!
r
c
(
r
c
), ser
J)
!
r
!
r
c
(
r
c
) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
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J
1
J}
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J}
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J}
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J
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J}
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J}
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J}
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o
c
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J}
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o
c
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o
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J}
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J}
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o
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o
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o
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J
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o
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o
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J}
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o
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o
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J}
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J
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J}
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o
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o
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J}
!
o
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o
c
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J2
!
J}
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o
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o
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1
J}
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o
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1
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J
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o
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J}
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o
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o
c
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_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
obtenindose,
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r
!
r
c
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_
_
_
_
_
_
_
_
_
sIn ,
1
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1
(
1
|
1
)

sIn ,
1
sIn X
1
(
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(
1
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sIn X
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1
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1
) cos ,
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cos `
I
cos ,
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I
sin,
I
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0 0 0
...
...
0 0 0
0 0 0
0 0 0
sIn ,
!
cos X
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(
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|
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)

sIn ,
!
sIn X
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|
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)
sIn X
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|
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) cos ,
!
cos X
!
(i
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|
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) cos ,
!
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cos ,
|
cos `
|
cos ,
|
sin`
|
sin,
|
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Finalmente, de acuerdo a la ley de propacin de errores,
!
r
= J)
!
r
!
r
c
!
r
c
_
J)
!
r
!
r
c
_
T
(10.25)
10.3.3.2. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas
Se considerar en primer lugar el caso ms sencillo, determinacin del vector entre dos puntos
en el sistema de coordenadas geocntricas a partir de las coordenadas de ambos puntos en ese
mismo sistema.
Sea la funcin,
)
.
!
r
c
!
r
c
: \ +
6
+
3
denida de forma que ^
r
c
= )
.
!
r
c
!
r
c
(
r
c
), siendo la variable el vector de las coordenadas carte-
sianas geocntricas de los dos puntos,
r
c
= (A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
), y la imagen el vector geodsico
denido por los sus dos puntos extremos en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas,
^
r
c
=
_
Â
|
I
, ^1
|
I
, ^7
|
I
_
= (A
|
A
I
, 1
|
1
I
, 7
|
7
I
)
)
.
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r
c
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r
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c
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.
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r
c
!
r
c
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(
r
c
) , )
.
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r
c
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r
c
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(
r
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)
_
donde )
.
!
r
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r
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r
c
.
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r
c
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r
c
(
r
c
), de expre-
siones:
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r
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r
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= A
|
A
I
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.
!
r
c
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r
c
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r
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) = ^1
|
I
= 1
|
1
I
)
.
!
r
c
!
r
c
3
(
r
c
) = ^7
|
I
= 7
|
7
I
La jacobiana de esta funcin es muy sencilla,
J)
.
!
r
c
!
r
c
(
r
c
) =
_
_
_
_
_
J}
!
o
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o
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J
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J}
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o
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o
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JY
1
J}
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o
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!
o
c
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J2
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J}
!
o
c
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o
c
1
J
!
J}
!
o
c
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o
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!
J}
!
o
c
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o
c
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!
J}
!
o
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o
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J}
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o
c
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J}
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o
c
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c
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o
c
2
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!
J}
!
o
c
!
o
c
2
J2
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J}
!
o
c
!
o
c
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J
1
J}
!
o
c
!
o
c
3
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J}
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o
c
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o
c
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J2
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J}
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o
c
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o
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J
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J}
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_
_
_
_
_
J)
.
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r
c
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r
c
) =
_
_
1 0 0 1 0 0
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
_
_
y, de acuerdo a la ley de propagacin de errores,
!
r
c
= J)
.
!
r
c
!
r
c
!
r
c
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
_
T
Por otro lado, partiendo de la matriz varianza-covarianza de los puntos en el sistema de coor-
denadas geodsicas, considerando la composicin de funciones:
^
r
c
= )
.
!
r
c
!
r
c
(
r
c
) = )
.
!
r
c
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r
c
_
)
!
r
c
!
r
)
_
= )
.
!
r
c
!
r
)
teniendo en cuenta la conocida como Regla de la Cadena o Teorema de la Funcin Compuesta, la
jacobiana se obtendra como el producto de las jacobianas,
J)
.
!
r
c
!
r
) = J)
.
!
r
c
!
r
c
(
r
c
) J)
!
r
c
!
r
)
determinndose a partir de la ley de propagacin de errores la estimacin del error en el vector en
coordenadas cartesianas geocntricas en funcin de la matriz varianza-covarianza en coordenadas
geodsicas:
.
!
r
c
=
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
(
r
c
) J)
!
r
c
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r
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_
!
r
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
(
r
c
) J)
!
r
c
!
r
)
_
T
resultando,
.
!
r
c
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.
!
r
c
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r
c
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r
c
) J)
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r
c
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r
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r
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J)
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r
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_
T
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J)
.
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r
c
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r
c
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r
c
)
_
T
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siendo,
.
!
r
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_
_
o
2
.
o
..Y
o
..2
o
2
.Y
o
.Y .2
o
2
.2
_
_
10.3.3.3. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la precisin
en cartesianas geocntricas
Recurdese que el vector expresado en componentes 1l, (^1, ^, ^l), se obtiene a partir
del vector expresado en coordenadas cartesianas geocntricas, tal y como se estudi en el captulo
4: Sistemas de coordenadas, de acuerdo a la expresin,
_
_
^1
|
I
^
|
I
^l
|
I
_
_
= 1
.
!
r
11!
.
!
r
c
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I
, `
I
)
_
_
Â
|
I
^1
|
I
^7
|
I
_
_
_
_
^1
|
I
^
|
I
^l
|
I
_
_
=
_
_
sin`
I
cos `
I
0
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
_
_
_
_
Â
|
I
^1
|
I
^7
|
I
_
_
(10.27)
por lo que teniendo en cuenta que el vector expresado en cartesianas geocntricas, (Â, ^1, ^7),
tambin depende de las coordenadas geodsicas del punto i, la funcin que se dene es:
)
.
!
r
11!
!
r
: \ +
6
+
3
de forma que ^
r
JI
= )
.
!
r
11!
!
r
), siendo la variable el vector de los puntos en coordenadas

geodsicas,

r
= (,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
), y la imagen el vector en coordenadas geodsicas ENU,
^
r
JI
=
_
^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
.
)
.
!
r
11!
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r
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_
)
.
!
r
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r
l
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) , )
.
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r
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) , )
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_
donde )
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r
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!
r
I
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.
!
r
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r
), de
expresiones:
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.
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r
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r
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|
I
= sin`
I
(A
|
A
I
) cos `
I
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|
1
I
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)
.
!
r
11!
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r
2
(
) = ^
|
I
= sin,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) sin,
I
sin`
I
(1
|
1
I
) cos ,
I
(7
|
7
I
)
)
.
!
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!
r
3
(

r
) = ^l
|
I
= cos ,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) cos ,
I
sin`
I
(1
|
1
I
) sin,
I
(7
|
7
I
)
con,
A
I
= (i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
, 1
I
= (i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
, 7
I
=
_
i
I
_
1 c
2
_
/
I
_
sin,
I
A
|
= (i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
, 1
|
= (i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
, 7
|
=
_
i
|
_
1 c
2
_
/
|
_
sin,
|
La jacobiana de la funcin,
J)
.
!
r
11!
!
r
) =
_
_
_
_
_
_
_
J}
!
o
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o
1
J,
1
J}
!
o
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!
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JX
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J}
!
o
11!
!
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J|
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J,
!
J}
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!
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JX
!
J}
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11!
!
o
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J|
!
J}
!
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!
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2
J,
1
J}
!
o
11!
!
o
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JX
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J}
!
o
11!
!
o
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J|
1
J}
!
o
11!
!
o
2
J,
!
J}
!
o
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!
o
2
JX
!
J}
!
o
11!
!
o
2
J|
!
J}
!
o
11!
!
o
3
J,
1
J}
!
o
11!
!
o
3
JX
1
J}
!
o
11!
!
o
3
J|
1
J}
!
o
11!
!
o
3
J,
!
J}
!
o
11!
!
o
3
JX
!
J}
!
o
11!
!
o
3
J|
!
_
_
_
_
_
_
_
y, teniendo de nuevo en cuenta la expresin 10.5,
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
Y 2
,X|
_
_
d,
d`
d/
_
_
= J)
!
r
c
!
r
_
_
d,
d`
d/
_
_
se obtienen las parciales:
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.
!
r
11!
!
r
l
0,
I
= sin`
I
(j
I
/
I
) sin,
I
cos `
I
cos `
I
(j
I
/
I
) sin,
I
sin`
I
= 0
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I
) cos ,
I
cos `
I
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I
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I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
sin`
I
1
|
sin`
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
cos `
I
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I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
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= cos `
I
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sin`
I
1
|
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.
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r
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l
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I
= sin`
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
= 0
0)
.
!
r
11!
!
r
l
0,
|
= sin`
I
(j
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/
|
) sin,
|
cos `
|
cos `
I
(j
|
/
|
) sin,
|
sin`
|
0)
.
!
r
11!
!
r
l
0`
|
= sin`
I
(i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
cos `
I
(i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
0)
.
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r
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= sin`
I
cos ,
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cos `
|
cos `
I
cos ,
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sin`
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J}
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|
A
I
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I
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I
) =
= cos ,
I
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I
A
|
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I
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1
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1
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2
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I
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sin`
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sin,
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sin,
|
Finalmente, aplicando la ley de propagacin de errores,
.
!
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11!
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!
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r
_
J)
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!
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!
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_
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2
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o
.J.I
o
2
.
o
..I
o
2
.I
_
_
(10.29)
10.3.3.4. Precisin en coordenadas geodsicas locales polares, a partir de la precisin
en geodesicas locales ENU
Supngase conocido el vector que une los puntos i y / en coordenadas geodsicas locales en com-
ponentes 1l,
_
^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
, as como su matriz varianza-covarianza en el mismo sistema
de coordenadas,
.
!
r
11!
. El objetivo que se aborda en este apartado es determinar la precisin, la
matriz varianza-covarianza en el sistema de coordenadas geodsicas locales en componentes polares,
_
0
l
|
I
, \
l
|
I
, 1q
|
I
_
,
.
!
r
0\ T
.
El vector expresado en componentes polares se obtiene a partir del vector expresado en coor-
denadas geodsicas locales 1l, tal y como se estudi en el captulo 4: Sistemas de coordenadas,
de acuerdo a las siguientes expresiones,
0
l
|
I
= aiclan
_
^1
|
I
^
|
I
_
(10.30)
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|
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_
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_
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|
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_
2
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.
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locales 1l, ^
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_
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|
I
, ^
|
I
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|
I
_
, y la imagen el vector en coordenadas geodsicas
locales polares, ^
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0\ 1
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I
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, 1
|
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expresiones,
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.
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) = aiclan
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.
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r
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_
_
_
_
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3
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o
11!
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1
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_
_
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2
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|
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^
|
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|
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|
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2
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1
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1
)
2
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1
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1
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que se puede expresar,
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Por otra parte,
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_
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I
_
resultando,
0)
.
!
r
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r
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2
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|
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|
I
donde 1r
l
|
I
=
_
_
^1
|
I
_
2
_
^
|
I
_
2
se puede denir como la distancia reducida sobre el plano
horizonte geodsico del punto i.
En cuanto a la funcin distancia geomtrica,
0)
.
!
r
0\ T
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!
r
11!
3
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r
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!
r
11!
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|
I
1
l
|
I
Finalmente, aplicando la ley de propagacin de errores,
.
!
r
0\ T
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.
!
r
0\ T
.
!
r
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r
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)
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!
r
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_
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.
!
r
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!
r
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r
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)
_
T
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siendo,
.
!
r
0\ T
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_
_
o
2
0
o
0\
o
01
o
2
\
o
\ 1
o
2
1
_
_
Encontrar esta matriz varianza-covarianza a partir de la de los dos extremos en coordenadas
geodsicas, !
r
, es directo a partir de la composicin de funciones, de la expresin 10.28 y de la

expresin 10.31, ya que si en la expresin
.
!
r
0\ T
= J)
.
!
r
0\ T
.
!
r
11!
(^
r
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)
.
!
r
11!
_
J)
.
!
r
0\ T
.
!
r
11!
(^
r
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)
_
T
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.
!
r
11!
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.
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r
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!
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r
_
J)
.
!
r
11!
!
r
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_
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se concluye que,
.
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.
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r
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) J)
.
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r
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r
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r
_
J)
.
!
r
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!
r
)
_
T
_
J)
.
!
r
0\ T
.
!
r
11!
(^
r
JI
)
_
T
(10.32)
10.3.3.5. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la precisin
en geodesicas locales polares
En este caso se supone que se han obtenido las componentes del vector expresado en geodsicas
polares, (0
l
, \
l
, 1q), a partir de las posibles tcnicas de observacin geodsica, as como la
estimacin de su precisin, que de acuerdo a la teora de errores clsica ser una matriz diagonal:
.
!
r
0\ T
=
_
_
_
o
2
0
!
1
0 0
o
2
\
!
1
0
o
2
1
!
1
_
_
_ (10.33)
Las funciones que denen el paso de componentes geodsicas locales polares a componentes
1l son, tal y como se estudi en el captulo 4: Sistemas de coordenadas,
^1
|
I
= 1q
|
I
sin\
l
|
I
sin0
l
|
I
(10.34)
^
|
I
= 1q
|
I
sin\
l
|
I
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l
|
I
^l
|
I
= 1q
|
I
cos \
l
|
I
por lo que la funcin que se dene es:
)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
: \ +
3
+
3
de forma que ^
r
JI
= )
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
(^
r
0\ 1
), siendo la variable el vector en coordenadas geodsicas
polares, ^
r
0\ 1
=
_
0
l
|
I
, \
l
|
I
, 1q
|
I
_
, y la imagen el vector en coordenadas geodesicas locales 1l,
^
r
JI
=
_
^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
.
)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
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r
0\ 1
) =
_
)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
l
(^
r
0\ 1
) , )
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
2
(^
r
0\ 1
) , )
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
3
(^
r
0\ 1
)
_
donde )
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
I
(^
r
0\ 1
) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin anterior, de
expresiones,
)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
l
(^
r
0\ 1
) = 1q
|
I
sin\
l
|
I
sin0
l
|
I
)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
2
(^
r
0\ 1
) = 1q
|
I
sin\
l
|
I
cos 0
l
|
I
)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
3
(^
r
0\ 1
) = 1q
|
I
cos \
l
|
I
La jacobiana de la funcin ser,
J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
(^
r
0\ 1
) =
_
_
_
_
_
_
_
J}
!
o
11!
!
o
0\ T
1
J0
!
1
J}
!
o
11!
!
o
0\ T
1
J\
!
1
J}
!
o
11!
!
o
0\ T
1
J1
!
1
J}
!
o
11!
!
o
0\ T
2
J0
!
1
J}
!
o
11!
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resultando las parciales,
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concluyndose que la matriz varianza-covarianza en componentes 1l,
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se obtiene, de acuerdo a la ley de propagacin de errores, por
.
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.
!
r
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0\ 1
)
_
T
(10.35)
10.3.3.6. Precisin en coordenadas cartesianas geocntricas a partir de la precisin
en geodsicas locales ENU
El vector en componentes cartesianas geocntricas, (Â, ^1, ^7), se obtiene a partir del
vector expresado en componentes locales 1l, (^1, ^, ^l), tal y como se estudi en el
captulo 4: Sistemas de coordenadas, segn
_
_
Â
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I
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I
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I
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sin,
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_
_
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^
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I
_
_
(10.36)
por lo que la funcin que se dene es:
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.
!
r
c
.
!
r
11!
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3
+
3
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r
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.
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r
c
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!
r
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locales 1l, ^
r
JI
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, ^
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_
, y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
geocntricas, ^
r
c
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_
Â
|
I
, ^1
|
I
, ^7
|
I
_
.
En este caso es muy sencillo encontrar la jacobiana de la funcin, ya que al ser una aplicacin
lineal, la jacobiana es la propia matriz asociada a la aplicacin lineal:
J)
.
!
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!
r
11!
(^
r
JI
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!
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c
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o
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2
J.
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J}
!
o
c
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o
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2
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3
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cos `
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sin,
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sin`
I
0 cos ,
I
sin,
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_
_
no dependiendo del vector en cuestion sino de la latitud y longitud geodsicas del punto origen,
J)
.
!
r
c
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r
11!
(,
I
, `
I
), concluyndose que la matriz varianza-covarianza en componentes cartesianas
geocntricas,
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r
c
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..2
o
2
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_
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se obtiene, de acuerdo a la ley de propagacin de errores, por
.
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r
c
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(,
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J)
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(,
I
, `
I
)
_
T
(10.37)
10.4. Consideraciones en el clculo de coordenadas aproxi-
madas
Los datos de partida para el transporte de coordenadas en una red topogrca/geodsica sern
las coordenadas de los vrtices inicialmente conocidos y las observaciones, junto a la estimacin de
su precisin, realizadas entre todos los vrtices que integran la red, pudindose contar adems con
la precisin de los vrtices iniciales.
En este apartado se van a incluir una serie de reexiones acerca de las posibles estrategas a
seguir en la determinacin sucesiva de las coordenadas de cada uno de los vrtices de posicin
desconocida en la red.
En algunos casos la conguracin de una red y la metodologa e instrumental empleados en su
observacin son tales que el proceso de clculo se deduce de la propia metodologa empleada. El
ejemplo quizs ms evidente es una red integrada por una o varias poligonales.
Sin embargo, en el caso general de una red compleja, con un elevado nmero de redundancias,
se puede optar por tomar distintos caminos para transportar las coordenadas.
En general, se dispondr de un conjunto de mtodos tanto de la geodesia clsica como de la
geodesia tridimensional para resolver las coordenadas de cada vrtice de posicin desconocida.
Para cada mtodo sern necesarios unos determinados datos iniciales. Junto a cada mtodo se
debe incluir no slo la estimacin del valor ms probable de la posicin sino tambin la estimacin
de su precisin a priori, teniendo en cuenta las funciones y variables que intervengan.
Dado que se contempla la existencia de redundancias, y partiendo del hecho de que en la
actualidad se cuenta con potentes herramientas de clculo, parece lgico no admitir como vlida una
nica solucin para la posicin de un vrtice, a pesar de que la estimacin del error a priori cumpla
las exigencias necesarias en esta fase del trabajo, sobre todo por el hecho de que al tratarse de una
estimacin a priori la solucin no se ver afectada de los posibles errores groseros o sistemticos
presentes en las observaciones.
A continuacin se va a proponer un algoritmo alternativo, basado en los mtodos de la geodesia
tridimensional descritos en un captulo posterior, en el que se pretende tener en cuenta todas las
observaciones posibles, as como las estimaciones de las precisiones y su propagacin. Los pasos de
los que constara seran:
1. Fijar unos valores de rechazo para magnitudes lineales y angulares.
Estas cotas se utilizarn para dos posibles rechazos:
a) eliminacin de variables cuya estimacin de precisin a priori sea superior a la cota pre-
jada
b) eliminacin de variables de una muestra cuya discrepancia a la media ponderada sea mayor
que la cota prejada
En magnitud lineal convendra jar una cota de rechazo para distancias, para posicin plan-
imtrica y para posicin altimtrica, que se podran determinar a partir del criterio relaciona-
do con la exigencia de precisin en las coordenadas aproximadas de una red a compensar,
es decir, 10
d
del lado medio de la red, o a partir de las propias exigencias del trabajo si
no se va a plantear la compensacin mnimos cuadrados posterior. El criterio para eliminar
variables de una serie sera igual al apuntado en el caso de observaciones angulares, explicado
posteriormente.
10.4. CONSIDERACIONES EN EL CLCULO DE COORDENADAS APROXIMADAS 263
2. Determinacin de la desorientacin en los vrtices inicialmente conocidos.
De acuerdo con los mtodos de clculo de la geodesia tridimensional, la desorientacin se
determina en el sistema geodsico local.
La condicin para que se pueda determinar la desorientacin en un vrtice conocido es que
se haya realizado una vuelta de horizonte que incluya al menos un vrtice conocido, siendo
preferible la inclusin de ms de un vrtice de forma que se pueda encontrar una estimacin
del error a posteriori de esta variable.
Para cada vrtice visado de coordenadas conocidas se puede determinar un valor para la
desorientacin y su estimacin de precisin a priori de acuerdo a la teora clsica de errores.
A partir de todos los posibles valores se puede determinar la media ponderada y su error,
utilizando un peso para cada valor de la desorientacin determinado a partir de su previsin
de error. De esta forma se tendr una estimacin del error cometido en el que han sido tenidos
en cuenta los errores previstos, conforme a la teora clsica de errores.
En la serie de desorientaciones se eliminaran en primer lugar aquellas cuyo error a priori
superase la cota de error angular establecida en el paso 1. A continuacin, una vez obtenida
la media ponderada, se procedera a eliminar aquellas cuya desviacin a esa media superara
la cota, siendo necesario iterar la determinacin de la media ponderada y la estimacin de
su precisin.
A cada vrtice conocido en el que ha sido posible determinar la desorientacin, se le asociar
tanto la desorientacin obtenida como la estimacin de su precisin.
3. A continuacin se determina qu vrtices de la red son de posicin desconocida.
4. Para cada punto de posicin desconocida se determinan que mtodos se pueden utilizar para
obtenerlos, en funcin de los puntos conocidos, de las observaciones, de los vrtices conocidos
con vueltas orientadas, y de los datos necesarios para cada mtodo. En este paso se debe
asociar a cada mtodo de clculo los vrtices conocidos necesarios, las observaciones y sus
respectivas precisiones.
5. En funcin de algn criterio se determina que vrtice desconocido se calcula en primer lugar,
en el caso de que se puedan calcular varios puntos como resultado del paso 4.
Es difcil establecer un criterio eciente para determinar el vrtice a calcular.
El mejor criterio consistira en calcular todos los vrtices de acuerdo al mtodo de la media
ponderada que se apunta en un paso posterior, y elegir aquel que presentara una mejor
estimacin de la precisin a posteriori. El posible problema de utilizar este criterio es que se
ralentizara el clculo, aunque se puede estudiar si es asumible esta prdida de velocidad en
el proceso.
Una aproximacin a este criterio ideal pasara por obtener una estimacin de la precisin
de cada mtodo, en cada punto, y jar como vrtice a calcular aquel que arroje una menor
media en los errores a priori anteriores, sin obtener la solucin de cada mtodo.
Un criterio gil pasara por dar un peso a cada uno de los mtodos, creciente a mayor abilidad
atribuida al mismo, determinada en funcin de la experiencia, y jar como vrtice a calcular
aquel cuya suma de los productos del peso de cada tipo de mtodo por el nmero de mtodos
de ese tipo arroje un mayor resultado. Sera lgico que en la estimacin de la abilidad de
cada mtodo se tuviera en cuenta la precisin del mismo y la probabilidad de cometer errores
groseros en las observaciones involucradas.
6. Una vez determinado el punto a calcular se procedera a determinar la solucin aportada por
cada uno de los mtodos por los que se puede obtener, junto a la estimacin de la precisin
de los mismos.
Cada solucin se expresara dividida en planimetra y altimetra, asi como la estimacin de
la precisin. A continuacin se eliminaran aquellas soluciones planimetricas y altimetrcas
cuya estimacin a priori de la precisin superase la correspondiente cota establecida en el
paso 1. Lo siguiente sera determinar las medias ponderadas de las posiciones planimtricas
y altimtricas utilizando como pesos los correspondientes errores previstos, y se determinara
la estimacin del error de la media ponderada, que correspondera a un error cometido, a un
error a posteriori, en el que adems se han tenido en cuenta los errores previstos, errores a
priori. Habra que eliminar de los conjuntos de soluciones planimtricas y altimtricas aquellas
cuya desviacin a la correspondiente media superar la cota establecida en el paso 1, siendo
necesario iterar la determinacin de la media ponderada y la estimacin de su precisin.
7. El punto que se acaba de determinar, junto a la estimacin de su precisin, pasa a formar
parte de los puntos conocidos, eliminndose de los vrtices de posicin desconocida.
8. En el caso de que en el vrtice que se acaba de determinar se haya realizado una vuelta de
horizonte en la que se incluyan vrtices conocidos, el paso siguiente consiste en determinar,
con un mtodo similar al aplicado en el paso 2, la desorientacin y la estimacin de su
precisin.
9. Otro paso a realizar consiste en hacer que el punto que se acaba de determinar contribuya
en el clculo de la desorientacin de los vrtices de posicin conocida.
Para esto habr que comprobar qu vrtices de los de posicn conocida lo incluyen en su
vuelta de horizonte, y proceder a calcular las oportunas desorientaciones, modicando la
desorientacin media ponderada y la estimacin de su precisin, en aquellos vrtices en los
que ya se haba obtenido. Advirtase que puede darse el caso de que con este nuevo vrtice
se pueda orientar la vuelta de un vrtice ya conocido pero que no se haba podido orientar
al ser desconocidos los vrtices incluidos en la misma.
10. Se vuelve al paso 3.
En el proceso anterior aparece implcito un efectivo mtodo de control de errores groseros de los
observables que han sido utilizados en los clculos anteriores en que se apoya cada nuevo clculo,
de manera que incluyendo los listados oportunos en el programa donde se implemente ser posible
abordar la eliminacin de observaciones errneas.
En algn caso puede resultar necesario modicar las cotas de error del paso 1 e iterar el proceso.
Estos mtodos se podran completar con otros clsicos, en especial con la determinacin al-
timtrica a partir de desniveles procedentes de nivelacin geomtrica.
Con la intencin de no complicar en exceso la propagacin del error no se contempla la deter-
minacin y utilizacin de las covarianzas entre las posiciones iniciales y las calculadas, aunque su
inclusin sera conceptualmente sencilla de acuerdo a la teora expuesta en el apartado anterior.
En este sentido, se alcanzara una mayor simplicacin si no se contemplar en ningun proceso de
estimacin de error a priori las guras de error de los vrtices, quedando las observaciones como
las nicas variables del proceso afectadas de errores aleatorios. El problema de no contemplar en la
propagacin de errores los asociados a los puntos previamente determinados es que probablemente
los errores a posteriori resultaran mayores a los previstos a priori a medida que el clculo avanzara,
al inuir los errores de los puntos anteriormente determinados.
El mtodo anterior puede presentar problemas en algunos casos particulares que deben ser evi-
tados. El clculo no se podra iniciar si no hay suciente informacin, lo que estar relacionado con
el nmero de vrtices jos y los enlaces denidos por las observaciones, siendo necesario recurrir
a denir de forma arbitraria algn parmetro del sistema de referencia: escala, orientacin acimu-
tal, etc., y aplicar posteriormente una transformacin cuando se disponga del nmero de vrtices
necesario conocido en el sistema de referencia original y en el sistema de referencia obtenido con
las deniciones arbitrarias. Un claro ejemplo de lo anterior para el caso del plano es el clculo de
una poligonal en la que son conocidas las coordenadas de los dos extremos pero no se dispone de
orientacin en ninguno de ellos, recurrindose a resolver la poligonal en un determinado sentido y
con una orientacin arbitraria que se corrige al nal, al cerrar en coordenadas, aplicando el giro
denido por la diferencia encontrada entre la posicin conocida y la obtenida para el extremo nal.
El sencillo ejemplo para el caso bidimensional se complica ligeramente en el caso de una red tridi-
mensional, siendo la solucin similar pero incluyendo la oportuna transformacin tridimensional
deducida de lo estudiado anteriormente respecto a la transformacin entre sistemas de referencia.
Captulo 11
Mtodos de clculo de la geodesia
tridimensional
11.1. Introduccin
En este captulo se estudian un conjunto de mtodos geodsicos de clculo de coordenadas
basados en un tratamiento tridimensional de los observables y de las posiciones de los puntos
conocidos. Estos mtodos son una alternativa a los mtodos clsicos de clculo de coordenadas,
presentando como ventaja frente a estos su sencillez conceptual y el inconveniente, sin importancia
hoy da gracias a las potentes herramientas informticas, de las funciones de clculo que intervienen.
Los mtodos que se van a desarrollar estn basados en conocidos mtodos clsicos de topografa:
radiacin, interseccin directa, interseccin inversa e interseccin de distancias, con las particular-
izaciones oportunas.
En determinados momentos se considerarn ciertas aproximaciones al no aplicar algunas cor-
recciones, lo que implicar que las posiciones obtenidas estarn afectas de errores sistemticos. El
argumento en que se apoya la validez de despreciar ciertas correcciones en un primer clculo se basa
en que el objetivo no es otro que el clculo de las coordenadas aproximadas de una red geodsica, y
las correcciones no aplicadas son lo sucientemente pequeas como para introducir un error en las
posiciones tal que se puede despreciar en esta fase de clculo. El no aplicar ciertas correcciones se
deber bien a que son despreciables a los efectos propuestos, bien a que no se pueden obtener por
falta de informacin inicial. Si la magnitud de una correccin es tal que no puede ser obviada, pero
no se puede obtener en un primer clculo por falta de informacin, siempre se puede recurrir a un
proceso iterativo a partir de la solucin inicial no afectada de la correccin, si est garantizada la
convergencia.
Con la intencin de estimar la precisin a priori de las posiciones determinadas, el desarrollo de
cada mtodo se completar con el correspondiente estudio de la propagacin de error a travs de las
distintas funciones y variables que intervengan. De esta forma, en el caso de no plantear un ajuste
mnimos cuadrados posterior de la red, lo que se presentar inevitablemente en caso de inexistencia
de redundancias, se podr validar la posicin obtenida al contrastar la estimacin a priori con la
exigida, asumiendo la inexistencia de errores groseros en las observaciones. En aquellos puntos en
los que existan redundancias, el disponer junto a las coordenadas obtenidas por cada mtodo de
clculo de coordenadas de la estimacin de su precisin a priori permitir plantear algn mtodo
estadstico para obtener la posicin ms probable y su precisin a posteriori, siendo el ms sencillo
e intuitivo la media ponderada de las distintas coordenadas, con pesos en funcin de la estimacin
de su precisin a priori.
Alguno de los mtodos estudiados en este captulo no ser vlido en el caso de trabajar en un
sistema de referencia topogrco local, con origen y orientacin arbitrarios, a no ser que se intro-
duzcan las oportunas correcciones, sobre todo en orientacin, tanto a las observaciones acimutales
como a los vectores G1o.
Debido a que en los mtodos expuestos se va a trabajar con altitudes elipsoidales sera con-
veniente contar con un modelo del geoide en el sistema de referencia geodsico correspondiente,
265
266 CAPTULO 11. MTODOS DE CLCULO DE LA GEODESIA TRIDIMENSIONAL
resultando til que adems del valor de la ondulacin del geoide el modelo informara de su pre-
cisin. En los procesos de clculo que se estudiarn para cada mtodo se podr apreciar que la
ondulacin se aplica sumando en un extremo del vector considerado y restando en el otro, de
forma que lo que realmente inuye es la diferencia de ondulacin en los dos extremos del vector.
De acuerdo a lo anterior, si se prescinde de las ondulaciones, utilizando altitudes ortomtricas, el
error que se comete es funcin de la diferencia de ondulacin, siendo despreciable en el caso de que
las caractersticas de la zona o la reducida magnitud de las lneas de observacin lo permitan, de
acuerdo a la precisin exigida.
En lo que respecta a las observaciones clsicas, supuestamente realizadas con instrumental del
tipo teodolito y distancimetro, se va a trabajar como si el eje principal del primero coincidiera
con la vertical geodsica, es decir, como si estuvieran referidas al sistema geodsico local. La falta
de coincidencia viene determinada por la desviacin de la vertical en el terreno y por el error de la
nivelacin del instrumento, estando las observaciones realmente referidas al sistema astronmico
local instantneo, dentro del orden de precisin del sistema de nivelacin del instrumento. La
hiptesis de coincidencia planteada introduce errores sistemticos de pequea magnitud ( del orden
de 20 jj:. ) que pueden ser asumidos teniendo en cuenta que lo que se pretende determinar son
coordenadas aproximadas. En el caso de que se dispusiera de una carta o modelo de desviaciones
de la vertical siempre sera posible aplicar las correcciones a los observables referidos a la vertical
astronmica para llevarlos a la vertical geodsica. Las correcciones a aplicar vendran dadas por
lo descrito en la seccin 10.2.2, donde se apuntaban las expresiones 10.1 y 10.2 deducidas con
anterioridad,
c
.
I
= c
c
I
j
I
tq,
I

_
I
:c:c
c
I
j
I
cos c
c
I
_
col q,
I
,
c
I
= ,
.
I
j
I
cos c
c
I

I
:c:c
c
I
Advirtase que en ambas expresiones es necesario utilizar el acimut geodsico. Ahora bien, si
no se conoce el acimut antes de determinar las coordenadas de uno de los puntos del vector
ser necesario plantear un proceso iterativo en el propio mtodo. No cabe duda de que en el
caso de que se realice una compensacin mnimos cuadrados posterior de toda la red lo ms
conveniente es calcular las coordenadas aproximadas sin aplicar estas correcciones, determinndolas
y aplicndolas posteriormente para los observables que entren en la compensacin planimtrica y
altimtrica, similar a lo que se recomienda con respecto a algunas correcciones correspondientes
a operaciones de reduccin y proyeccin de observables, bajo ciertas restricciones. En cualquier
caso, siempre se puede realizar un estudio en la zona de actuacin en la que se acote la inuencia
de las correcciones apuntadas, de forma que se determine si pueden ser despreciadas al ser de
una magnitud inapreciable en funcin de las exigencias de precisin del trabajo en cuestin y en
relacin con la precisin de las propias observaciones.
11.2. Mtodo de radiacin
El objeto del mtodo de radiacin es determinar la posicin del extremo desconocido de un
vector orientado en el espacio, siendo datos de partida el propio vector y el otro extremo conocido.
Desde un punto de vista prctico se presentan dos casos de aplicacin segn el vector medido
proceda de observacin G1o o clsica. A continuacin se dedica una seccin a cada uno de los
casos anteriores.
11.2.1. Radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas carte-
sianas geocntricas
El mtodo de posicionamiento relativo G1o, ya sea esttico, esttico-rpido, cinemtico o
seudocinemtico, es un vector y su matriz varianza-covarianza, en el sistema de referencia \Go
84, expresado en diferentes sistemas de coordenadas: cartesianas geocntricas, geodsicas locales
1l o componentes geodsicas polares.
Si fuera conocida la posicin de cualquiera de los extremos del vector en el mismo sistema de
referencia en el que viene expresado el vector, la posicin del otro extremo del vector quedara
determinado de forma inmediata.
11.2. MTODO DE RADIACIN 267
La determinacin del extremo desconocido se puede realizar en cualquiera de los sistemas
de coordenadas estudiados, resultando especialmente sencillo en el caso de utilizar coordenadas
cartesianas geocntricas.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de conocer una
estimacin de la precisin del extremo del vector conocido, si no se dispusiera de esta informacin
bastara con eliminarla del proceso de clculo.
Los datos de partida para el planteamiento de este mtodo son:
Sistema de referencia geodsico, en particular
_
a, c
2
_
Vector observado: ^
cI
=
_
Â
I
, ^1
I
, ^7
I
_
, y su matriz varianza-covarianza a priori,
.
!
r
c1
=
_
_
o
2
.
o
..Y
o
..2
o
2
.Y
o
.Y .2
o
2
.2
_
_
Extremo conocido i-simo:

r
cI
= (A
I
, 1
I
, 7
I
), y su precisin estimada:
!
r
c1
=
_
_
o
2
1
o
1
Y
1
o
1
2
1
o
2
1
o
Y
1
2
1
o
2
1
_
_
o el otro extremo, j-simo,

r
c
= (A
, 1
, 7
), y su precisin estimada:
!
r
c
=
_
_
o
2
o
2
o
2
_
_
Precisin en el centrado de las antenas: o
cI
, o
c
Precisin en las alturas de las antenas: o
oI
, o
o
Se est considerando que el vector observado corresponde al vector de extremos denidos por
las marcas en el terreno en ambos extremos. Sin embargo, las antenas de los receptores G1o
estacionados en los dos extremos del vector a medir estarn a una cierta altura sobre las marcas en
el terreno que materializan los vrtices. La validez de la consideracin se debe a que el software de
los receptores admite como entrada la altura de antena, de forma que el vector una vez procesado
se reere realmente a los puntos sobre el terreno. De acuerdo a esta forma de proceder, los errores
en el centrado y medida de las alturas de las antenas deberan gurar en la propia precisin del
vector, como observables que son, pero no suele ser posible introducirlos en el software del receptor,
por lo que habra que realizarlo posteriormente al clculo del vector pero antes de la propagacin
del error. Lo apuntado es igualmente vlido si la materializacin de los vrtices de la red geodsica
corresponde a una monumentacin tipo pilar geodsico, ya se reera la altitud de los vrtices a la
parte superior de la base prismtica o a la cabeza del pilar de observacin.
11.2.1.2. Proceso de clculo
Se van a considerar dos casos, segn sea conocido uno u otro extremo.
1. Conocido el extremo i-simo.
En este caso habr que determinar la posicin del extremo j-simo.
Sea la funcin,
) : \ +
6
+
3
denida de forma que,
r
c
= (A
, 1
, 7
) = ) (
r ) = )
_
A
I
, 1
I
, 7
I
, Â
I
, ^1
I
, ^7
I
_
) (
r ) = ) (r
l
, r
2
, r
3
, r
d
, r
5
, r
6
) = ()
l
(

r ) , )
2
(
r ) , )
3
(
r ))
donde se identica la variable,

r =
_
A
I
, 1
I
, 7
I
, Â
I
, ^1
I
, ^7
I
_
.
Es evidente que la imagen de la funcin se obtendr segn,
) (
r ) = )
_
A
I
, 1
I
, 7
I
, Â
I
, ^1
I
, ^7
I
_
=
_
A
I
Â
I
, 1
I
^1
I
, 7
I
^7
I
_
(A
, 1
, 7
) =
_
A
I
Â
I
, 1
I
^1
I
, 7
I
^7
I
_
(11.1)
que representa el valor ms probable del extremo j-simo, correspondiendo cada una de las funciones
coordenadas a la correspondiente coordenada.
Para obtener la estimacin de la precisin del extremo determinado se acostumbra a admitir
como modelo estocstico de las variables que intervienen el que siguen una distribucin normal:
r
cI
v
_
r
cI
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) , !
r
c1
_
y,
^
cI
v
_
^
cI
= (Â
I
, ^1
I
, ^7
I
) ,
.
!
r
c1
_
admitiendo como hiptesis la independencia lineal entre las posicin del punto i-simo y el vector
observado, de forma que la matriz varianza-covarianza de la variable

r tendr como menores a
las matrices anteriores en el orden correspondiente a sus componentes,
!
r
=
_
!
r
c1
0
0
.
!
r
c1
_
(1)
La matriz varianza-covarianza de los observables debera afectarse del error de centrado y
medida de altura de antena en el extremo conocido, para lo que bastar con considerar una gura
de error en coordenadas geodsicas del tipo,
!
r
co1
=
_
_
_
_
_
c
c1
1
_
2
1 0
_
c
c1
i
1
cos ,
1
_
2
0
o
2
oI
_
_
_
_
pasarla a cartesianas geocntricas de acuerdo a la expresin 10.8,
!
r
cco1
= J)
!
r
c
!
r
!
r
co1
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
y obtener nalmente,
.
!
r
c1
=
.
!
r
c1
!
r
cco1
y a continuacin obtener la matriz (1).
Para obtener el error del punto radiado se aplica la ley de propagacin de matrices varianza-
covarianza, obtenindose,
!
r
c
=
_
_
o
2
o
2
o
Y
o
2
_
_
= J) !
r
J)
T
siendo su jacobiana, matriz cuyas las son los gradientes de las funciones coordenadas,
J) (
r ) =
_
_
_
J}
1
Jr
1
J}
1
Jr
2
J}
1
Jr
3
J}
1
Jr
4
J}
1
Jr
5
J}
1
Jr
6
J}
2
Jr
1
J}
2
Jr
2
J}
2
Jr
3
J}
2
Jr
4
J}
2
Jr
5
J}
2
Jr
6
J}
3
Jr
1
J}
3
Jr
2
J}
3
Jr
3
J}
3
Jr
4
J}
3
Jr
5
J}
3
Jr
6
_
_
_ =
_
_
1 0 0 1 0 0
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
_
_
resultando,
!
r
c
=
_
_
o
2
o
2
o
2
_
_
=
_
_
_
o
2
1
o
2
.
1
o
1
Y
1
o
.
1
.Y
1
o
1
2
1
o
.
1
.2
1
o
2
Y
1
o
2
.Y
1
o
Y
1
2
1
o
.Y
1
.2
1
o
2
2
1
o
2
.2
1
_
_
_ (2)
es decir, la matriz varianza-covarianza del punto determinado es la suma de las matrices varianza-
covarianza del punto conocido y del vector observado, con lo que las desviaciones tpicas en las tres
componentes son las correspondientes composiciones cuadrticas. Esta gura de error no estar
afectada del error de centrado y antena en el extremo desconocido, debiendo ser incrementa de
forma similar a como se realiz en el extremo conocido, para lo que bastar con considerar una
gura de error en coordenadas geodsicas del tipo,
!
r
co
=
_
_
_
_
_
c
c
_
2
1 0
_
c
c
i
cos ,
_
2
0
o
2
o
_
_
_
_
pasarla a cartesianas geocntricas de acuerdo a la expresin 10.8,
!
r
cco
= J)
!
r
c
!
r
!
r
co
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
(8)
y obtener nalmente, a partir de (2) y (8),
!
r
c
= !
r
c
!
r
cco
(11.2)
2. Conocido el extremo j-simo.
A partir del caso anterior, es directo deducir que la posicin ms probable vendr dada por,
(A
I
, 1
I
, 7
I
) =
_
A
Â
I
, 1
^1
I
, 7
^7
I
_
(11.3)
y, su matriz varianza-covarianza por,
!
r
c1
=
_
_
o
2
1
o
1
Y
1
o
1
2
1
o
2
1
o
1
Y
1
o
2
1
_
_
=
_
_
_
o
2
o
2
.
1
o
o
.
1
.Y
1
o
o
.
1
.2
1
o
2
Y
o
2
.Y
1
o
Y
o
.Y
1
.2
1
o
2
2
o
2
.2
1
_
_
_
(11.4)
donde es preciso haber incrementado la matriz varianza-covarianza del vector observado con el
error en el centrado y medida de altura de antena en el extremo conocido,
!
r
co
=
_
_
_
_
_
c
c
_
2
1 0
_
c
c
i
cos ,
_
2
0
o
2
o
_
_
_
_
!
r
cco
= J)
!
r
c
!
r
!
r
co
_
J)
!
r
c
!
r
_
T

.
!
r
1
c
=
.
!
r
1
c
!
r
cco
y, posteriormente, incrementar la gura de error del punto determinado con el error en el centrado
y medida de altura de la antena estacionada en el mismo,
!
r
co1
=
_
_
_
_
_
c
c1
1
_
2
1 0
_
c
c1
i
1
cos ,
1
_
2
0
o
2
oI
_
_
_
_
!
r
cco1
= J)
!
r
c
!
r
!
r
co1
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
!
r
c1
= !
r
c1
!
r
cco1
11.2.1.3. El problema del cambio de sistema de referencia
En el proceso de clculo descrito en el apartado anterior se ha supuesto que el vector y la
posicin del extremo conocido se reeren al mismo sistema de referencia geodsico. Sin embargo,
si el sistema de referencia de la red es 110, caso habitual en la geodesia espaola, se presenta
un problema al no coincidir con el \Go 84 al que se reere el vector observado.
El problema realmente se presenta si la diferencia entre los sistemas de referencia y la magnitud
de los vectores es tal que las coordenadas que se obtienen procediendo como se ha descrito da lugar
a la introduccin de unos errores sistemticos inadmisibles de acuerdo al objeto y exigencias de
precisin del trabajo.
Si el error es inadmisible la solucin pasa por aplicar a los vectores la transformacin previa que
permita referirlos al sistema de referencia en que vienen los puntos iniciales, siendo este el caso que
se presenta, por ejemplo, cuando se trabaja en un sistema local de coordenadas por su diferencia
con el sistema de referencia geodsico \Go 84.
Teniendo en cuenta que de acuerdo a los ejemplos de aplicacin prctica incluidos anteriormente
en el texto, y de acuerdo a la experiencia de los autores, los parmetros de transformacin de
11 0 a \Go 84 en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de
jj:. para el factor de escala, y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, tambin
del orden de 10
5
en radianes, es decir de 10 jj:., el error introducido en las coordenadas si
no se transforman los vectores a 11 0 ser del mismo orden, de 10 a 20 jj:., del orden de
10 a 20 ::.,/:., precisin similar a la de la red geodsica en planimetra. En consecuencia,
teniendo en cuenta que la precisin necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que
su compensacin por mnimos cuadrados, en la que la linealizacin de las ecuaciones de observacin
se realiza segn polinomios de Taylor de primer orden, est bien planteada es de 10
d
la distancia
media de la red, 100 jj:., se puede concluir que es vlido obtener coordenadas aproximadas a
partir de la radiacin con vectores G1o sin transformar.
El modelo que permite plantear la transformacin del vector expresado en coordenadas carte-
sianas geocntricas a otros sistemas de referencia geodsicos, 11 0 por ejemplo, se deduce de
los modelos de transformacin de coordenadas ya estudiados en el captulo 6. Esta transformacin
se puede plantear en diferentes sistemas de coordenadas, resultando ms sencillo el modelo en el
caso de utilizar coordenadas cartesianas geocntricas.
A continuacin se deduce el modelo de transformacin de vectores en coordenadas cartesianas
geocntricas a partir del modelo de Bursa-Wolf. En el estudio de ese modelo de transformacin
en la seccin 6.2.2 del captulo 6 se dedujo que las coordenadas de un punto en un sistema de
referencia geodsico,

A = (A, 1, 7), a partir de las coordenadas en otro sistema,

l = (n, , n), se
expresaba segn,
A =

T

l Q(.
r
, .
, .
:
)

l

l d| (1)
donde:
T = (T
, T
Y
, T
2
), representa el vector de traslacin, cuyas componentes son las coordenadas
del origen del sistema

A en el sistema

l .
Q(.
r
, .
, .
:
), se relaciona con la matriz de rotacin segn,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1 Q(.
r
, .
, .
:
) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
donde aparecen los ngulos que forman los respectivos ejes del sistema

A con el sistema

l .
d|, es la variacin en escala del sistema

A frente al sistema

l , admitiendo que es comn
para los tres ejes.
Para deducir el modelo de transformacin de un vector observado en el sistema origen,
^
I
=

l
l
I
= (n
n
I
,

I
, n
n
I
)
al vector expresado en el sistema destino,
^
I
=
A
I
= (A
A
I
, 1
1
I
, 7
7
I
)
basta con aplicar el modelo (1) a la diferencia entre los dos puntos, de forma que, con:
=

T

l
Q(.
r
, .
, .
:
)

l
d|
y
A
I
=

T

l
I
Q(.
r
, .
, .
:
)

l
I

l
I
d|
se sigue, restando ambas expresiones,

A
I
=

T

l
Q(.
r
, .
, .
:
)

l
d|

T

l
I
Q(.
r
, .
, .
:
)

l
I

l
I
d|
resultando,
^
A = ^
l Q(.
r
, .
, .
:
) ^
l ^
l d| (11.5)
observndose que los parmetros de transformacin son los mismos que en el caso de la transfor-
macin de puntos, a excepcin de la traslacin que se elimina en el modelo, lo que era de esperar
al plantear la transformacin de vectores.
Por el hecho de intervenir nicamente cuatro incgnitas, y por generar cada vector conocido en
ambos sistemas tres ecuaciones, sern necesarios un mnimo de dos vectores linealmente indepen-
dientes conocidos en ambos sistemas para obtener la transformacin. Los vectores en el sistema de
referencia destino de la transformacin se determinarn a partir de la diferencia de las coordenadas
cartesianas geocntricas conocidas, por lo que ser preciso realizar observaciones entre un mnimo
de tres puntos conocidos.
r =
r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
^n
l
0 ^n
l
^
l
^
l
^n
l
0 ^n
l
^n
l
^
l
^n
l
0
. . . .
. . . .
. . . .
^n
n
0 ^n
n
^
n
^
n
^n
n
0 ^n
n
^n
n
^
n
^n
n
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d|
.
r
.
.
:
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Â
l
^n
l
^1
l
^
l
^7
l
^n
l
.
.
.
Â
n
^n
n
^1
n
^
n
^7
n
^n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(11.6)
bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
bb
(1, 1) = o
2
.
1
.u
1
= o
2
.
1
o
2
.u
1
(11.7)
bb
(2, 2) = o
2
.Y
1
.u
1
= o
2
.Y
1
o
2
.u
1
bb
(8, 8) = o
2
.2
1
.u
1
= o
2
.2
1
o
2
.u
1
...
varianza-covarianza, interviniendo la estimacin de la precisin de los vectores observados y de
los vectores deducidos a partir de las coordenadas conocidas. Este modelo estocstico es una
simplicacin que no contempla covarianzas entre las tres coordenadas cartesianas geocntricas de
cada punto, ni covarianzas entre coordenadas de diferentes puntos, siendo posible su consideracin
en un modelo completo.
El estudio a considerar en lo relativo a las unidades de las ecuaciones e incgnitas del sistema de
ecuaciones 11.6 es similar al descrito en la seccin 6.2.2 del captulo 6 para el modelo de Bursa-Wolf,
con la salvedad de que han desaparecido del planteamiento las incgnitas de traslacin.
Resuelto el problema mnimos cuadrados planteado se tendr la mejor estimacin de los parmet-
ros de transformacin y se aplicarn al resto de vectores de la red para obtener los vectores en el
sistema geodsico en que se desean determinar la posicin de los vrtices desconocidos que com-
pletan la red observada. Junto a las posiciones se podra estimar su precisin, resultando complejo
debido a que muchos puntos se determinaran por mtodos redundates y adems habra que hacer
intervenir la propia indeterminacin de los parmetros de la transformacin obtenidos.
Una alternativa ms sencilla se plantea si se dispone de coordenadas aproximadas de todos
los vrtices que integran la red en el sistema destino de la transformacin, coordenadas que se
podran obtener a partir de la radiacin de los vectores sin transformar. En este caso se podra
plantear el modelo denido por la expresin 11.5 incluyendo como incgnitas las correcciones a
las coordenadas aproximadas, con lo que las coordenadas conocidas de los puntos de partida (
que normalmente se consideraran jos ) pasaran al trmino independiente. Este planteamiento
permitira, en denitiva, incluir la determinacin de los parmetros de la transformacin en el
propio ajuste mnimos cuadrados de la red, siendo la forma habitual de proceder al presentar la
ventaja de que la estimacin de la precisin de los puntos compensados incluira directamente la
propia indeterminacin de la transformacin. Este ser un modelo funcional de ajuste de redes que
se estudiar posteriormente.
11.2.2. Radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas geo-
dsicas locales polares
El problema consiste en, a partir de un punto i de posicin conocida, y realizadas las oportunas
mediciones con instrumental clsico, teodolito y distancimetro ( o estacin total ), a otros dos
puntos, / de posicin conocida ( que har las veces de punto referencia ) y , de posicin desconocida,
determinar la posicin de ,.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de conocer
una estimacin de la precisin en los puntos conocidos inicialmente, puntos i y /, si no se dispusiera
de esta informacin se eliminara la parte correspondiente del algoritmo.
_
a, c
2
_
Posicin del punto estacin: (,
I
, `
I
, /
I
) = ((r
I
, j
I
)
IT1
, /n:o
I
, /
I
), y estimacin de su pre-
cisin a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
!
r
1
=
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
2
|
1
_
_
Posicin del punto de referencia: (,
|
, `
|
, /
|
) = ((r
|
, j
|
)
IT1
, /n:o
|
, /
|
), y estimacin de su
precisin a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
!
r
!
=
_
_
o
2
,
!
o
,
!
X
!
o
,
!
|
!
o
2
X
!
o
X
!
|
!
o
2
|
!
_
_
Observables geodsicos clsicos, y estimacin de su precisin a priori:
1
|
I
, lectura horizontal con origen arbitrario de i a /, y su precisin a priori, o
J
!
1
.
1
I
, lectura horizontal de i a , en la misma vuelta, con la misma desorientacin, que la
lectura de i a /, y su precisin a priori, o
J
1
.
\
c
cI
, lectura cenital de i a , con origen en el centro del instrumento, convenientemente
corregida de refraccin, y su precisin a priori, o
\
c
c1
.
1q
c
cI
, distancia geomtrica de i a , con origen en el centro del instrumento, convenien-
temente corregida por efectos meteorolgicos, y su precisin a priori, o
1
c
c1
.

I
, altura del instrumento en el punto estacin, referida al centro del instrumento, punto
que se considerar origen de las observaciones angulares y de la distancia, y su precisin
a priori, o
.I
.

, altura en la puntera referida al centro del prisma, punto que se considerar objeto
tambin de la observacin cenital, debiendo aplicarse la oportuna correccin en caso de
que la puntera cenital se realizara a otro altura, y su precisin a priori, o
.
.
Se supone que el vector geodsico observado tiene origen en el centro de instrumento correcta-
mente estacionado a una cierta altura sobre el punto i materializado en el terreno, y que su extremo
nal es el centro del prisma situado a una cierta altura sobre la marca en el terreno que dene el
punto incgnita ,. En el caso de que en la medida se hubiera realizado alguna observacin excn-
trica sera necesario considerar la oportuna correccin para referirla a estos extremos, o modicar
convenientemente el proceso de clculo descrito.
Con respecto a las unidades de las variables anteriores, con la intencin de facilitar en la mayor
medida posible las operaciones de clculo, es conveniente que las que corresponden a magnitudes
lineales se expresen en metros, y en radianes las correspondientes a magnitudes angulares.
Se supone que las estimaciones de las precisiones a priori de los observables provienen de una
formulacin del tipo similar a la descrita en la seccin 10.2.1.
La inuencia de trabajar con altitudes ortomtricas entre el punto visado y referencia, en
lugar de con las correctas altitudes elipsoidales, teniendo en cuenta que a partir de estos puntos
nicamente se determinar la desorientacin acimutal del teodolito, es menor que para la posterior
radiacin.
11.2.2.2. Proceso de clculo
A continuacin se va a desarrollar un mtodo con el que se pretende obtener el vector que
une el centro del instrumento en i con el elemento de puntera en , expresado en el sistema de
coordenadas cartesianas geocntricas. De esta forma el problema se reduce al caso estudiado en el
apartado anterior, seccin 11.2.1: sumados los incrementos obtenidos a las coordenadas cartesianas
geocntricas del centro del instrumento se obtendrn las cartesianas geocntricas del centro del
elemento de puntera, determinando el punto visado en el terreno sin ms que considerar la altura
del centro del elemento de puntera.
A continuacin se describen los pasos de clculo, incluyendo en cada uno de ellos el anlisis de
la propagacin de error.
1. Clculo de las coordenadas cartesianas geocntricas del centro del instrumento en el el punto
estacin, punto i.
Las coordenadas geodsicas del centro del instrumento,
r
cI
= (,
cI
, `
cI
, /
cI
)
se obtienen segn,
,
cI
= ,
I
`
cI
= `
I
/
cI
= /
I

I
y la matriz varianza-covarianza ser,
!
r
c1
=
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
2
|
1
o
2
.
1
_
_
Las coordenadas cartesianas geocntricas del centro del instrumento,
r
ccI
= (A
cI
, 1
cI
, 7
cI
)
se obtienen a partir de las expresiones 10.22,
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
y la precisin se estima segn la expresin 10.8,
!
r
cc1
= J)
!
r
c
!
r
!
r
c1
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
2. Determinacin de las coordenadas cartesianas geocntricas del punto de referencia.
A partir las coordenadas geodsicas del punto referencia,
r
|
= (,
|
, `
|
, /
|
)
y de las expresiones 10.22, se obtienen sus coordenadas cartesianas geocntricas,
r
c|
= (A
|
, 1
|
, 7
|
)
y a partir de la expresin 10.8, se determina su matriz varianza-covarianza en este sistema
de coordenadas,
!
r
c!
= J)
!
r
c
!
r
!
r
!
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
3. Clculo de la desorientacin en el sistema geodsico local de la vuelta de horizonte en la
estacin.
Considrese como denicin de desorientacin de una vuelta de horizonte en el sistema geo-
dsico local en el punto estacin la correspondiente a la ecuacin,
c
lI
= 0
l
1
donde 0
l
y c
l
representan al acimut y desorientacin en el sistema geodsico local, respec-
tivamente.
De acuerdo a esta denicin, la desorientacin es la diferencia entre el acimut en ese sistema
de coordenadas y la lectura de una determinada direccin, pudindose determinar en aque-
lla direccin en la que se disponga de ambos datos, en particular para la visual al punto
referencia,
c
lI
= 0
l
|
I
1
|
I
y, al ser constante para cualquier direccin en la misma vuelta, una vez determinada permitir
obtener el acimut en el mismo sistema de coordenadas de otra direccin en la que se haya
tomado la lectura horizontal, en particular para el punto visado, sin ms que despejar de la
ecuacin que dene a la desorientacin,
0
l
I
= c
lI
1
I
Por tanto, en primer lugar hay que determinar el acimut en el sistema geodsico local al punto
referencia y estimar su precisin. El proceso de clculo, en el que se recuperan expresiones
deducidas en el captulo 10, consta de los siguientes pasos:
a) Determinacin del vector de i a / en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas.
^
r
|
cI
=
_
Â
|
cI
, ^1
|
cI
, ^7
|
cI
_
= (A
|
A
cI
, 1
|
1
cI
, 7
|
7
cI
)
b) Paso del vector a componentes geodsicas 1l.
Se realiza de acuerdo a la expresin 10.27
_
_
^1
|
cI
^
|
cI
^l
|
cI
_
_
=
_
_
sin`
cI
cos `
cI
0
sin,
cI
cos `
cI
sin,
cI
sin`
cI
cos ,
cI
cos ,
cI
cos `
cI
cos ,
cI
sin`
cI
sin,
cI
_
_
_
_
Â
|
cI
^1
|
cI
^7
|
cI
_
_
c) Clculo del acimut geodsico local.
0
l
|
I
= aiclan
_
^1
|
cI
^
|
cI
_
d) Clculo de la precisin en el acimut geodsico local.
Se deduce directamente del elemento (1, 1) de la matriz deducida en la expresin 10.32,
.
!
r
0\ T
= J)
.
!
r
0\ T
.
!
r
11!
J)
.
!
r
11!
!
r
!
r
_
J)
.
!
r
11!
!
r
_
T
_
J)
.
!
r
0\ T
.
!
r
11!
_
T
o
2
0
!
1
El motivo de sumar la altitud del instrumento a la elipsoidal del punto estacin en el
terreno, o en el pilar geodsico, se debe a que el vector en cartesianas geocntricas al
punto visado tiene ese origen, por lo que han de ser sumadas a ese punto, no inuyendo
en la determinacin del acimut. Por lo que respecta al punto visado, no se ha considerado
como dato de partida la altura de puntera ( ni tampoco ngulo cenital ), debido a que
su inuencia en el acimut es despreciable.
Una vez que se dispone del acimut geodsico local al punto referencia, la desorientacin se
obtiene, tal y como se ha denido, restando la lectura de esa misma direccin,
c
lI
= 0
l
|
I
1
|
I
La estimacin del error en la desorientacin se obtiene aplicando la ley de propagacin de
error a la funcin anterior,
o
2
o
1
= o
2
0
!
1
o
2
J
!
1
donde se asume la inexistencia de correlacin entre la lectura y el acimut calculado.
Advirtase que en el caso de que no se dispusiera de las guras de error del punto estacin y
referencia, correspondiente a asumir que ambos puntos estn exentos de error, la estimacin
del error en la desorientacin se simplicara a,
o
2
o
1
= o
2
J
!
1
4. Clculo del acimut geodsico local para el punto centro del prisma en el punto ,.
A partir de la desorientacin anterior es directo,
0
l
I
= c
lI
1
I
as como la estimacin de su precisin:
o
2
0
1
= o
2
o
1
o
2
J
1
5. Clculo del vector de radiacin en coordenadas geodsicas locales 1l.
La teora clsica de errores lleva a admitir la inexistencia de correlacin entre las componentes
geodsicas locales en polares, de forma que se acepta que la matriz varianza-covarianza de
estas variables es diagonal:
.
!
r
0\ T
=
_
_
_
o
2
0
1
0 0
o
2
\
c
c1
0
o
2
1
c
c1
_
_
_
El vector en componentes geodsicas 1l se obtiene a partir de las expresiones 10.34,
^1
c
cI
= 1q
c
cI
sin\
c
cI
sin0
l
I
^
c
cI
= 1q
c
cI
sin\
c
cI
cos 0
l
I
^l
c
cI
= 1q
c
cI
cos \
c
cI
determinndose la estimacin de la matriz varianza-covarianza a partir de la expresin 10.35,
.
!
r
11!
= J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T

.
!
r
0\ T
_
J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
_
T
6. Clculo del vector de radiacin en coordenadas cartesianas geocntricas.
La transformacin del vector en coordenadas geodsicas locales 1l a coordenadas carte-
sianas geocntricas se realiza aplicando la expresin 10.36,
_
_
Â
c
cI
^1
c
cI
^7
c
cI
_
_
=
_
_
sin`
cI
sin,
cI
cos `
cI
cos ,
cI
cos `
cI
cos `
cI
sin,
cI
sin`
cI
cos ,
cI
sin`
cI
0 cos ,
cI
sin,
cI
_
_
_
_
^1
c
cI
^
c
cI
^l
c
cI
_
_
La estimacin de su precisin, de la matriz varianza-covarianza, se obtendr aplicando la ley
de propagacin de errores de forma similar a lo descrito en la seccin 10.3.3.6 pero incluyendo
ahora el carcter aleatorio de las coordenadas geodsicas del punto estacin, de forma que
habra que denir la funcin
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
: \ +
5
+
3
tal que ^
r
c
= )
.
!
r
c
.
!
r
11!()
(
r ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas

geodsicas del punto estacin y las componentes en coordenadas geodsicas locales 1l del
vector,
r =
_
,
cI
, `
cI
, ^1
c
cI
, ^
c
cI
, ^l
c
cI
_
, y la imagen el vector en coordenadas cartesianas
geocntricas, ^
r
c
=
_
Â
c
cI
, ^1
c
cI
, ^7
c
cI
_
.
La matriz varianza-covarianza de la variable sera,
!
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
,
c1
o
,
c1
X
c1
0 0 0
o
2
X
c1
0 0 0
o
2
.J
c
c1
o
.J
c
c1
.Y
c
c1
o
.J
c
c1
.I
c
c1
o
2
.
c
c1
o
.
c
c1
.I
c
c1
o
2
.I
c
c1
_
_
_
_
_
_
_
_
donde para simplicar el clculo se prescinde de la correlacin entre el vector en componentes
1l y las coordenadas geodsicas del punto estacin, a pesar de existir debido a cmo
se ha determinado el acimut en el sistema de coordenadas geodsicas locales polares. Para
incluir esta correlacin resultara ms sencillo haber expresado los pasos anteriores y sucesivos
en funcin de las variables iniciales: coordenadas geodsicas y observables, y considerar la
sucesiva composicin de funciones.
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
(
r ) =
_
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
(
r ) , )
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
(
r ) , )
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
(
)
_
donde )
.
!
r
c
.
!
r
11!()
I
(
r ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )

.
!
r
c
.
!
r
11!()
,
de expresiones:
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
(
r ) = Â
c
cI
= sin`
cI
^1
c
cI
sin,
cI
cos `
cI
^
c
cI
cos ,
cI
cos `
cI
^l
c
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
(
r ) = ^1
I
= cos `
cI
^1
c
cI
sin,
cI
sin`
cI
^
c
cI
cos ,
cI
sin`
cI
^l
c
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
(
r ) = ^7
I
= cos ,
cI
^
c
cI
sin,
cI
^l
c
cI
La jacobiana de la funcin,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
(
r ) =
_
_
_
_
_
_
_
}
!
o
c
!
o
11!()
1
J,
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
1
JX
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
2
J,
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
2
JX
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
3
J,
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
3
JX
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
1
J.J
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
1
J.
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
1
J.I
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
2
J.J
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
2
J.
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
2
J.I
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
3
J.J
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
3
J.
c
c1
}
!
o
c
!
o
11!()
3
J.I
c
c1
_
_
_
_
_
_
_
_
ser:
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
0,
cI
= cos ,
cI
cos `
cI
^
c
cI
sin,
cI
cos `
cI
^l
c
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
0`
cI
= cos `
cI
^1
c
cI
sin,
cI
sin`
cI
^
c
cI
cos ,
cI
sin`
cI
^l
c
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
0^1
c
cI
= sin`
cI
,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
0^
c
cI
= sin,
cI
cos `
cI
,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
l
0^l
c
cI
= cos ,
cI
cos `
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
0,
cI
= cos ,
cI
sin`
cI
^
c
cI
sin,
cI
sin`
cI
^l
c
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
0`
cI
= sin`
cI
^1
c
cI
sin,
cI
cos `
cI
^
c
cI
cos ,
cI
cos `
cI
^l
c
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
0^1
c
cI
= cos `
cI
,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
0^
c
cI
= sin,
cI
sin`
cI
,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
2
0^l
c
cI
= cos ,
cI
sin`
cI
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
0,
cI
= sin,
cI
^
c
cI
cos ,
cI
^l
c
cI
,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
0`
cI
= 0
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
0^1
c
cI
= 0,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
0^
c
cI
= cos ,
cI
,
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
3
0^l
c
cI
= sin,
cI
resultando nalmente,
.
!
r
c
= )
.
!
r
c
.
!
r
11!()
!
r
_
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
_
T
7. Determinacin del punto radiado.
Se determina en varios pasos:
a) Determinacin del extremo del vector de radiacin en coordenadas cartesianas geocn-
tricas.
Sumando el vector obtenido en el paso anterior a las coordenadas cartesianas geocn-
tricas del centro del instrumento obtenidas en el paso 1, se obtendrn las coordenadas
cartesianas geocntricas del centro del elemento de puntera en el punto ,,
(A
c
, 1
c
, 7
c
) =
_
A
cI
Â
c
cI
, 1
cI
^1
c
cI
, 7
cI
^7
c
cI
_
derterminndose la estimacin de la precisin a partir de las matrices varianza-covarianza
de las coordenadas cartesianas geocntricas del centro del instrumento y del vector ex-
presado en el mismo sistema de coordenadas, es decir, a partir de:
!
r
cc1
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c1
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c1
o
2
2
c1
_
_
.
!
r
c
=
_
_
_
o
2
.
c
c1
o
.
c
c1
.Y
c
c1
o
.
c
c1
.2
c
c1
o
2
.Y
c
c1
o
.Y
c
c1
.2
c
c1
o
2
.2
c
c1
_
_
_
y, de acuerdo a la expresin 11.2,
!
r
cc
=
_
_
o
2
c
o
c
Y
c
o
c
2
c
o
2
Y
c
o
Y
c
2
c
o
2
2
c
_
_
=
_
_
_
o
2
c1
o
2
.
c
c1
o
c1
Y
c1
o
.
c
c1
.Y
c
c1
o
c1
2
c1
o
.
c
c1
.2
c
c1
o
2
Y
c1
o
2
.Y
c
c1
o
Y
c1
2
c1
o
.Y
c
c1
.2
c
c1
o
2
2
c1
o
2
.2
c
c1
_
_
_
b) Clculo de las coordenadas geodsicas del punto radiado.
En primer lugar hay que determinar las coordenadas geodsicas del extremo del vec-
tor, del centro del elemento de puntera en ,, a partir de sus coordenadas cartesianas
geocntricas obtenidas en el paso anterior. Con las expresiones 10.24,
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
` = aiclan
1
A
/ =
r
cos ,
i
0 = aiclan
7a
r/
, c
,2
=
a
2
/
2
/
2
, r =
_
A
2
1
2
La estimacin de la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
!
r
c
=
_
_
_
o
2
,
c
o
,
c
X
c
o
,
c
|
c
o
2
X
c
o
X
c
|
c
o
2
|
c
_
_
_
se determina de acuerdo a la expresin 10.25,
!
r
c
= J)
!
r
!
r
c
!
r
cc
_
J)
!
r
!
r
c
_
T
Se admitir que coinciden las coordenadas geodsicas latitud y longitud para el centro
del instrumento y el punto en el terreno en ,. Para determinar la altitud elipsoidal
del punto , bastar con restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de
puntera sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
/
= /
c

resultando la estimacin de la precisin en ,:

!
r
=
_
_
_
o
2
,
o
,
o
,
o
2
X
o
X
o
2
|
_
_
_ =
_
_
_
o
2
,
c
o
,
c
X
c
o
,
c
|
c
o
2
X
c
o
X
c
|
c
o
2
|
c
o
2
.
_
_
_
11.3. MTODO DE INTERSECCIN DE DISTANCIAS 279
Si se quisiera determinar la altitud ortomtrica nicamente habra que restar la ondulacin
del geoide en el punto, obtenida, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que tambin sera
conveniente obtener la estimacin de su precisin. La altitud ortomtrica se determinara segn,
H
= /
y su precisin,
o
2
1
= o
2
|
o
2
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en el punto i la altitud ortomtrica en lugar de

la altitud elipsoidal, la altitud obtenida en , sin aplicar la ondulacin sera aproximadamente una
altitud ortomtrica, con un error incrementado con la diferencia de ondulacin de i a ,.
En este mtodo son vlidos los comentarios relativos a las aproximaciones debidas a la falta de
coincidencia entre la vertical geodsica y astronmica.
En cualquiera de los dos casos contemplados la expresin de la precisin del vrtice determinado
se puede transformar a cualquiera de los sistemas de coordenadas de acuerdo a lo estudiado en la
seccin 10.3.2, y en particular la precisin planimtrica se podra expresar en el plano de cualquier
proyeccin cartogrca segn la formulacin de la seccin 10.3.2.3.
11.3. Mtodo de interseccin de distancias
El objeto del mtodo de interseccin espacial de distancias es determinar la posicin de un
punto incgnita a partir de la medicin de la distancia espacial a un determinado conjunto de
puntos de posicin conocida.
El planteamiento es similar al estudiado en los mtodos topogrcos sobre el plano trasladado
al espacio afn eucldeo de dimensin tres.
El problema en el plano se planteaba en los siguientes trminos: dados dos puntos conocidos del
plano y las distancias sobre el plano desde ambos a un punto desconocido, su posicin se determina
a partir de la pertenencia a los lugares geomtricos correspondientes a las distancias, es decir, a
las circunferencias de centro los puntos conocidos y radios la correspondientes distancias. Si las
distancias proceden de la observacin es evidente que los lugares geomtricos tendrn al menos
un punto comn, el punto desconocido, siendo el caso ms general aquel en que hay dos puntos
comunes, correspondientes a los dos puntos en que intersectan las circunferencias. Para evitar el
que existan dos soluciones vlidas al problema se recurre a informacin adicional: observacin de la
distancia a otro punto conocido, anotacin en campo de la posicin relativa del punto desconocido
respecto a la recta que une los puntos conocidos, etc.
En el caso del espacio tridimensional, para cada distancia medida desde el punto desconocido
a un punto conocido el lugar geomtrico al que pertenece el primero es la supercie de la esfera
de centro el punto conocido y radio la distancia observada. Para que el problema tenga una nica
solucin se va a comprobar que es necesario que se observen las distancias a cuatro puntos conocidos,
imponiendo adems que no se cumpla alguna condicin respecto a su posicin relativa, en una idea
similar al denominado crculo peligroso del conocido mtodo topogrco de interseccin inversa.
Un problema adicional de este mtodo, muy fcil de intuir desde un punto de vista geomtrico, es
que en ausencia de desniveles signicativos del punto desconocido a los conocidos la determinacin
de la altitud ortomtrica o elipsoidal ser poco precisa a pesar de que las distancias sean muy
precisas, tal y como se puede deducir a partir del estudio de la propagacin del error en el mtodo.
Lo anterior tiene como consecuencia que este mtodo sea muy til en redes locales de alta precisin
observadas con distanciometra submilimtrica en las que existirn desniveles importantes, mientras
que en redes geodsicas, en que los desniveles sern siempre de pequea magnitud, el mtodo
contribuye en buena medida nicamente en la informacin planimtrica.
Para simplicar el clculo se va a imporner como exigencia que la altura sobre la marca ma-
terializada en el terreno del punto desconocido, desde la que se miden las distancias observadas,
sea la misma para las cuatro distancias, pudiendo variar la altura del otro extremo sobre la marca
que materializa sobre el terreno los puntos conocidos. Lo anterior exige que, por ejemplo, si las
distancias se observan de forma que para las cuatro se sita el prisma en el punto desconocido,
la altura del mismo debe ser la misma para las cuatro observaciones. En caso de no cumplirse la
condicin anterior habra que aplicar la oportuna correccin para restituir la condicin impuesta.
El motivo de imponer esta condicin a la observacin es que en el proceso de clculo se pretende
que intervengan las observaciones distanciomtricas sin reducir al terreno, por lo que la posicin
que se va a determinar para el punto desconocido es el extremo comn de los vectores cuya norma
ha sido medida, procedindose despues a restar a la altitud del punto la altura sobre su material-
izacin en el terreno, o sobre el pilar, etc. Modicar el mtodo para trabajar con la distancia del
vector reducido al terreno sera trivial.
En el proceso de clculo descrito a continuacin se va a considerar el caso general de disponer
de una estimacin de la precisin de los puntos inicialmente conocidos, de sus matrices varianza-
covarianza. Si no se dispusiera de las matrices varianza-covarianza bastara con eliminarlas del
proceso de clculo, con la consiguiente simplicacin del mismo. Para no complicar en exceso la
descripcin del proceso de clculo no se van a contemplar correlaciones entre puntos, siendo sencillo
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin: 10.3.3.
11.3.1. Datos de partida
_
a, c
2
_
.
Posicin de los cuatro puntos conocidos y estimacin de su precisin a priori a partir de la
matriz varianza-covarianza,
(,
l
, `
l
, /
l
) = ((r
l
, j
l
)
IT1
, /n:o
l
, /
l
) , !
r
1
=
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
2
|
1
_
_
(,
2
, `
2
, /
2
) = ((r
2
, j
2
)
IT1
, /n:o
2
, /
2
) , !
r
2
=
_
_
o
2
,
2
o
,
2
X
2
o
,
2
|
2
o
2
X
2
o
X
2
|
2
o
2
|
2
_
_
(,
3
, `
3
, /
3
) = ((r
3
, j
3
)
IT1
, /n:o
3
, /
3
) , !
r
3
=
_
_
o
3
,
3
o
,
3
X
3
o
,
3
|
3
o
3
X
3
o
X
3
|
3
o
3
|
3
_
_
(,
d
, `
d
, /
d
) = ((r
d
, j
d
)
IT1
, /n:o
d
, /
d
) , !
r
4
=
_
_
o
d
,
4
o
,
4
X
4
o
,
4
|
4
o
d
X
4
o
X
4
|
4
o
d
|
4
_
_
Observables geodsicos clsicos y estimacin de su precisin:
1q
c
cI
, distancias geomtricas de i a ,, con , 1, 2, 8, 4, convenientemente corregidas
por efectos meteorolgicos, y estimacin de sus correspondientes precisiones, o
1
c
c1
.

I
, altura del instrumento en el punto estacin, referida al extremo comn de los cuatro
vectores cuya norma ha sido medida, y estimacin de su precisin, o
.I
.

, con , 1, 2, 8, 4, altura en el otro extremo de cada uno de los vectores, y

estimacin de sus correspondientes precisiones, o
.
.
11.3.2. Proceso de clculo
El mtodo de clculo que se describe a continuacin se plantea en el sistema de coordenadas
cartesianas geocntricas, por lo que en primer lugar se obtienen estas coordenadas para los puntos
conocidos a la altitud correspondiente al centro del instrumento o del prisma, segn se estacione
el distancimetro en el punto desconocido o en el conocido, respectivamente. Para cada punto las
coordenadas geodsicas del extremo del vector se obtienen segn:
,
c
= ,
, . . . `
c
= `
, . . . /
c
= /
, , 1, 2, 8, 4
y la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas ser,
!
r
c
=
_
_
_
o
2
,
o
,
o
,
o
2
X
o
X
o
2
|
o
2
.
_
_
_
Las coordenadas cartesianas geocntricas,

r
cc
= (A
c
, 1
c
, 7
c
), se obtienen a partir de las
expresiones 10.22,
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
y la precisin se estima segn la expresin 10.8
!
r
cc
= J)
!
r
c
!
r
!
r
c
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
El resultado del proceso anterior para cada punto conocido permitir obtener:
r
ccl
= (A
cl
, 1
cl
, 7
cl
) , !
r
cc1
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c1
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c1
o
2
2
c1
_
_
r
cc2
= (A
c2
, 1
c2
, 7
c2
) , !
r
cc2
=
_
_
o
2
c2
o
c2
Y
c2
o
c2
2
c2
o
2
Y
c2
o
Y
c2
2
c2
o
2
2
c2
_
_
r
cc3
= (A
c3
, 1
c3
, 7
c3
) , !
r
cc3
=
_
_
o
2
c3
o
c3
Y
c3
o
c3
2
c3
o
2
Y
c3
o
Y
c3
2
c3
o
2
2
c3
_
_
r
ccd
= (A
cd
, 1
cd
, 7
cd
) , !
r
cc4
=
_
_
o
2
c4
o
c4
Y
c4
o
c4
2
c4
o
2
Y
c4
o
Y
c4
2
c4
o
2
2
c4
_
_
Una vez que se dispone de las coordenadas cartesianas geocntricas de los extremos conocidos
de los vectores medidos ya se puede abordar la determinacin del punto incgnita.
De acuerdo a la exposicin relativa a los lugares geomtricos, el punto desconocido, (A
cI
, 1
cI
, 7
cI
),
debe cumplir el sistema de ecuaciones:
(A
cI
A
cl
)
2
(1
cI
1
cl
)
2
(7
cI
7
cl
)
2
=
_
1q
cl
cI
_
2
(1)
(A
cI
A
c2
)
2
(1
cI
1
c2
)
2
(7
cI
7
c2
)
2
=
_
1q
c2
cI
_
2
(2)
(A
cI
A
c3
)
2
(1
cI
1
c3
)
2
(7
cI
7
c3
)
2
=
_
1q
c3
cI
_
2
(8)
(A
cI
A
cd
)
2
(1
cI
1
cd
)
2
(7
cI
7
cd
)
2
=
_
1q
cd
cI
_
2
(4)
correspondiendo cada ecuacin al lugar geomtrico de una esfera, donde (A
c
, 1
c
, 7
c
) representa
las coordenadas cartesianas geocntricas del extremo del vector medido al punto j-simo, con
, 1, 2, 8, 4.
Cada interseccin dos a dos de las esferas genera un plano, de forma que el sistema denido
por las ecuaciones (1) a (4) se convierte en un sistema lineal de tres ecuaciones con tres incgnitas,
tal y como se describe a continuacin.
Igualando (1) a (2),
(A
cI
A
cl
)
2
(1
cI
1
cl
)
2
(7
cI
7
cl
)
2
_
1q
cl
cI
_
2
= (A
cI
A
c2
)
2
(1
cI
1
c2
)
2
(7
cI
7
c2
)
2
_
1q
c2
cI
_
2
y desarrollando,
A
2
cI
A
2
cl
2A
cI
A
cl
1
2
cI
1
2
cl
21
cI
1
cl
7
2
cI
7
2
cl
27
cI
7
cl
_
1q
cl
cI
_
2
= A
2
cI
A
2
c2
2A
cI
A
c2
1
2
cI
1
2
c2
21
cI
1
c2
7
2
cI
7
2
c2
27
cI
7
c2
_
1q
c2
cI
_
2
y, al simplicar se sigue,
2 (A
c2
A
cl
) A
cI
2 (1
c2
1
cl
) 1
cI
2 (7
c2
7
cl
) 7
cI
= |
r
c2
|
2
|
r
cl
|
2
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
c2
cI
_
2
que es la ecuacin lineal buscada.
Planteado para las intersecciones de las esferas (1) (2), (1) (8) y (1) (4), se obtiene el
sistema lineal de tres ecuaciones y tres incgnitas que se puede expresar,
_
_
A
c2
A
cl
1
c2
1
cl
7
c2
7
cl
A
c3
A
cl
1
c3
1
cl
7
c3
7
cl
A
cd
A
cl
1
cd
1
cl
7
cd
7
cl
_
_
_
_
A
cI
1
cI
7
cI
_
_
=
1
2
_
_
_
|
r
c2
|
2
|
r
cl
|
2
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
c2
cI
_
2
|
r
c3
|
3
|
r
cl
|
3
_
1q
cl
cI
_
3
_
1q
c3
cI
_
3
|
r
cd
|
d
|
r
cl
|
d
_
1q
cl
cI
_
d
_
1q
cd
cI
_
d
_
_
_ ()
que geomtricamente representa la interseccin de tres planos.
El sistema () tendr solucin si la matriz de diseo de las incgnitas es de rango completo, es
decir, si ninguna la/columna es combinacin lineal de las restantes las/columnas. Si la matriz
es de rango completo la solucin se podr obtener utilizando el mtodo numrico de inversin
adecuado:
_
_
A
cI
1
cI
7
cI
_
_
=
1
2
_
_
A
c2
A
cl
1
c2
1
cl
7
c2
7
cl
A
c3
A
cl
1
c3
1
cl
7
c3
7
cl
A
cd
A
cl
1
cd
1
cl
7
cd
7
cl
_
_
l
_
_
_
|
r
c2
|
2
|
r
cl
|
2
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
c2
cI
_
2
|
r
c3
|
3
|
r
cl
|
3
_
1q
cl
cI
_
3
_
1q
c3
cI
_
3
|
r
cd
|
d
|
r
cl
|
d
_
1q
cl
cI
_
d
_
1q
cd
cI
_
d
_
_
_
que se puede expresar de forma simplicada,

r
cI
= '
/ , con,
' =
_
_
A
c2
A
cl
1
c2
1
cl
7
c2
7
cl
A
c3
A
cl
1
c3
1
cl
7
c3
7
cl
A
cd
A
cl
1
cd
1
cl
7
cd
7
cl
_
_
l
/ =
_
_
/
l
/
2
/
3
_
_
=
1
2
_
_
_
|
r
c2
|
2
|
r
cl
|
2
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
c2
cI
_
2
|
r
c3
|
3
|
r
cl
|
3
_
1q
cl
cI
_
3
_
1q
c3
cI
_
3
|
r
cd
|
d
|
r
cl
|
d
_
1q
cl
cI
_
d
_
1q
cd
cI
_
d
_
_
_
Para estudiar la previsin de error del mtodo es preciso en primer lugar encontrar la matriz
varianza-covarianza del vector

/ . Sea la funcin,
q : \ +
l6
+
3
denida tal que,
q (
r ) = (q
l
(
r ) , q
2
(
r ) , q
3
(
r )) = (/
l
, /
2
, /
3
) =
/
T
con,
r =
_
A
cl
, 1
cl
, 7
cl
, A
c2
, 1
c2
, 7
c2
, A
c3
, 1
c3
, 7
cd
, A
cd
, 1
cd
, 7
cd
, 1q
cl
cI
, 1q
c2
cI
, 1q
c3
cI
, 1q
cd
cI
_
siendo las funciones coordenadas:
q
l
(
r ) =
1
2
_
_
A
2
c2
1
2
c2
7
2
c2
_
_
A
2
cl
1
2
cl
7
2
cl
_
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
c2
cI
_
2
_
q
2
(
r ) =
1
2
_
_
A
2
c3
1
2
c3
7
2
c3
_
_
A
2
cl
1
2
cl
7
2
cl
_
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
c3
cI
_
2
_
q
3
(
r ) =
1
2
_
_
A
2
cd
1
2
cd
7
2
cd
_
_
A
2
cl
1
2
cl
7
2
cl
_
_
1q
cl
cI
_
2
_
1q
cd
cI
_
2
_
La matriz varianza-covarianza del vector de variables ser:
!
r
=
_
_
_
_
_
_
!
r
cc1
0 0 0 0
!
r
cc2
0 0 0
!
r
cc3
0 0
!
r
cc4
0
1
_
_
_
_
_
_
donde nicamente falta por especicar el bloque correspondiente a las distancias observadas,
1
=
_
_
_
_
_
o
2
1
c1
c1
0 0 0
o
2
1
c1
c1
0 0
o
2
1
c1
c1
0
o
2
1
c1
c1
_
_
_
_
_
asumiendo la independencia de las observaciones distanciomtricas.
Para aplicar la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza hay que determinar en
primer lugar la jacobiana de la funcin denida:
Jq (
r ) =
_
_
_
_
_
J
1(
!
r )
J
c1
J
1(
!
r )
JY
c1
. . .
J
1(
!
r )
J1
c3
c1
J
1(
!
r )
J1
c4
c1
J
2(
!
r )
J
c1
J
2(
!
r )
JY
c1
. . .
J
2(
!
r )
J1
c3
c1
J
2(
!
r )
J1
c4
c1
J
3(
!
r )
J
c1
J
3(
!
r )
JY
c1
. . .
J
3(
!
r )
J1
c3
c1
J
3(
!
r )
J1
c4
c1
_
_
_
_
_
siendo sus elementos no nulos:
0q
l
(
r )
0A
cl
= A
cl
,
0q
l
(
r )
01
cl
= 1
cl
,
0q
l
(
r )
07
cl
= 7
cl
,
0q
l
(
r )
0A
c2
= A
c2
,
0q
l
(
r )
01
c2
= 1
c2
,
0q
l
(
r )
07
c2
= 7
c2
,
0q
l
(
r )
01q
cl
cI
= 1q
cl
cI
,
0q
l
(
r )
01q
c2
cI
= 1q
c2
cI
0q
2
(
r )
0A
cl
= A
cl
,
0q
2
(
r )
01
cl
= 1
cl
,
0q
2
(
r )
07
cl
= 7
cl
,
0q
2
(
r )
0A
c3
= A
c3
,
0q
2
(
r )
01
c3
= 1
c3
,
0q
2
(
r )
07
c3
= 7
c3
,
0q
2
(
r )
01q
cl
cI
= 1q
cl
cI
,
0q
2
(
r )
01q
c2
cI
= 1q
c3
cI
0q
3
(
r )
0A
cl
= A
cl
,
0q
3
(
r )
01
cl
= 1
cl
,
0q
3
(
r )
07
cl
= 7
cl
,
0q
3
(
r )
0A
cd
= A
cd
,
0q
3
(
r )
01
cd
= 1
cd
,
0q
3
(
r )
07
cd
= 7
cd
,
0q
3
(
r )
01q
cl
cI
= 1q
cl
cI
,
0q
3
(
r )
01q
cd
cI
= 1q
cd
cI
Teniendo en cuenta que a partir de la funcin denida la solucin se obtiene segn,
r
cI
= ' q (
r )
T
y, teniendo en cuenta la simetra de toda matriz varianza-covarianza y la linealidad de la expre-
sin anterior, se tendr que la matriz varianza-covarianza para el extremo comn de los vectores
calculado ser:
!
r
cc1
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c1
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c1
o
2
2
c1
_
_
= ' Jq (
r ) !
r
(Jq (
r ))
T
'
T
El paso siguiente consistira en determinar las coordenadas del punto desconocido sobre la
marca materializada en el terreno. En primer lugar hay que determinar las coordenadas geodsicas
del extremo comn de los vectores medidos a partir de sus coordenadas cartesianas geocntricas,
obtenidas en el paso anterior, con las expresiones 10.24,
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
` = aiclan
1
A
/ =
r
cos ,
i
0 = aiclan
7a
r/
, c
,2
=
a
2
/
2
/
2
, r =
_
A
2
1
2
La estimacin de la matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
!
r
c1
=
_
_
o
2
,
c1
o
,
c1
X
c1
o
,
c1
|
c1
o
2
X
c1
o
X
c1
|
c1
o
2
|
c1
_
_
!
r
c1
= J)
!
r
!
r
c
!
r
cc1
_
J)
!
r
!
r
c
_
T
Se admite que coinciden las coordenadas geodsicas latitud y longitud para el centro del instru-
mento y el punto en el terreno en i. Para determinar la altitud elipsoidal del punto , bastar con
restar a la altitud elipsoidal obtenida la altura del centro de puntera sobre el punto materializado
en el terreno ( o sobre el pilar, etc.):
/
I
= /
cI
I
resultando la estimacin de la precisin en i:
!
r
1
=
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
2
|
1
_
_
=
_
_
o
2
,
c1
o
,
c1
X
c1
o
,
c1
|
c1
o
2
X
c1
o
X
c1
|
c1
o
2
|
c1
o
2
.
1
_
_
La precisin planimtrica se podra expresar en el plano de cualquier proyeccin cartogrca a
partir de lo estudiado en la seccin 10.3.2.3.
Si se quisiera determinar la altitud ortomtrica nicamente habra que restar la ondulacin
del geoide en el punto, obtenida, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que tambin sera
conveniente obtener la estimacin de su precisin, de forma que:
H
I
= /
I
I
y su precisin,
o
2
1
1
= o
2
|
1
o
2
1
11.4. MTODO DE INTERSECCIN DIRECTA 285
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los cuatro puntos conocidos la altitud ortomtri-
ca en lugar de la altitud elipsoidal, la altitud obtenida en i sin aplicar la ondulacin sera aprox-
imadamente una altitud ortomtrica, con un error incrementado en funcin de las diferencias de
ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
En este mtodo no se producen errores debidos a la falta de coincidencia entre la vertical
geodsica y astronmica al ser la distancia espacial invariante frente a la direccin de los ejes del
sistema de referencia.
En el caso de que para un punto intervinieran ms de cuatro distancias observadas a puntos
conocidos, la generalizacin a un problema mnimos cuadrados sera directa, apareciendo tantas
ecuaciones en el sistema (1) como nmero de distancias observadas menos una.
11.4. Mtodo de interseccin directa
El mtodo de interseccin directa aqu tratado es una generalizacin del mtodo topogrco
conocido con la misma denominacin. Consiste en la determinacin de la posicin de un punto
desconocido a partir de la observacin angular al mismo, horizontal y cenital, desde dos puntos de
posicin conocida.
La sencillez de clculo del mtodo topogrco se basa en que se asume que el sistema de referen-
cia local y el estacionamiento del instrumento de observacin son tales que los ngulos horizontales
observados pertenecen al plano . = 0 del propio sistema de referencia. Para la determinacin
planimtrica basta con tener orientadas las vueltas de horizonte en los puntos conocidos de forma
que el problema pasa por obtener la interseccin de dos rectas en el plano. Si adems de las lec-
turas horizontales se dispone de lecturas cenitales, una vez resuelta la planimetra se determina la
altimetra utilizando como dato para cada incremento de altitud del punto conocido al incgnita
la distancia sobre el plano . = 0 calculada por coordenadas. La solucin planimtrica no tiene
redundancias, pero si la altimtrica si se han tomado las lecturas cenitales desde los dos puntos
conocidos. La solucin planimtrica del punto incgnita es independiente de las lecturas cenitales,
y por tanto de sus errores, mientras que la solucin altimtrica depende de la solucin planimtrica,
lo que hace aconsejable que siempre se tomen lecturas cenitales dado que la coincidencia de las dos
altitudes obtenidas, dentro de los errores previsibles asociados a la metodologa, instrumental y
proceso de clculo de los desniveles, permite vericar adems de la solucin altimtrica la solucin
planimtrica por la dependencia respecto de la misma antes apuntada.
A continuacin se describe un procedimiento de clculo de la interseccin directa en el espacio
tridimensional con el inconveniente frente al mtodo anterior de que tanto la solucin planimtrica
como altimtrica son mutuamente dependientes.
Con respecto a las condiciones de observacin, se considera como hiptesis la coincidencia del eje
principal del instrumento con la vertical geodsica en la observacin desde cada uno de los puntos
conocidos, lo que se cumplira si se aplican las oportunas correcciones a las lecturas horizontales y
verticales por el efecto de la desviacin relativa de la vertical en el terreno en caso de ser necesario
al considerarse inadmisibles los errores sistemticos introducidos, tal y como se apunt en el la
seccin 10.2.2. Tambin se considera que las observaciones cenitales han sido corregidas del efecto
de la refraccin atmosfrica. Finalmente, se considera que la altura de puntera en el punto visado
incgnita respecto a su materializacin en el terreno coincide para las dos punteras, de forma que
los dos vectores observados presentan un extremo comn.
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin 10.3.3.
_
a, c
2
_
Posicin de los dos puntos conocidos y estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz
varianza-covarianza,
(,
l
, `
l
, /
l
) = ((r
l
, j
l
)
IT1
, /n:o
l
, /
l
) , !
r
1
=
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
2
|
1
_
_
(,
2
, `
2
, /
2
) = ((r
2
, j
2
)
IT1
, /n:o
2
, /
2
) , !
r
2
=
_
_
o
2
,
2
o
,
2
X
2
o
,
2
|
2
o
2
X
2
o
X
2
|
2
o
2
|
2
_
_
Posicin de los puntos que hacen las veces de referencia para orientar la vuelta de horizonte
en cada uno de los puntos conocidos desde los que se observa al punto incgnita, as como la
estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz varianza-covarianza,
(,
:l
, `
:l
, /
:l
) = ((r
:l
, j
:l
)
IT1
, /n:o
:l
, /
:l
) , !
r
r1
=
_
_
o
2
,
r1
o
,
r1
X
r1
o
,
r1
|
r1
o
2
X
r1
o
X
r1
|
r1
o
2
|
r1
_
_
(,
:2
, `
:2
, /
:2
) = ((r
:2
, j
:2
)
IT1
, /n:o
:2
, /
:2
) , !
r
r2
=
_
_
o
2
,
r2
o
,
r2
X
r2
o
,
r2
|
r2
o
2
X
r2
o
X
r2
|
r2
o
2
|
r2
_
_
siendo r1 y r2 los vrtices de referencia en los puntos conocidos 1 y 2, respectivamente.
Observables geodsicos clsicos, y estimacin de su precisin a priori:
Observables en el punto conocido 1:
1
:l
l
, lectura horizontal con origen arbitrario de 1 a r1, y su precisin a priori, o
J
r1
1
.
1
I
l
, lectura horizontal de 1 al punto incgnita i en la misma vuelta que la lectura
anterior, y su precisin a priori, o
J
1
1
.
\
cI
cl
, lectura cenital de 1 a i con origen en el centro del instrumento, conveniente-
mente corregida de refraccin, y su precisin a priori, o
\
c1
c1
.

l
, altura del instrumento en 1, referida al centro del instrumento, punto que se
considerar origen de las observaciones angulares, y su precisin a priori, o
.
1
.
:
I
, altura de puntera de 1 a i, y su precisin, o
n
1
.
Observables en el punto conocido 2:
1
:2
2
, lectura horizontal con origen arbitrario de 2 a r2, y su precisin a priori, o
J
r2
2
.
1
I
2
, lectura horizontal de 2 al punto incgnita i en la misma vuelta que la lectura
anterior, y su precisin a priori, o
J
1
2
.
\
cI
c2
, lectura cenital de 2 a i con origen en el centro del instrumento, conveniente-
mente corregida de refraccin, y su precisin a priori, o
\
c1
c2
.

2
, altura del instrumento en 2, referida al centro del instrumento, punto que se
considerar origen de las observaciones angulares, y su precisin a priori, o
.
2
.
:
I
, altura de puntera de 2 a i, y su precisin, o
n
1
, coincidentes con estos mismos
datos para el punto conocido 1.
Consta de los pasos que se enumeran a continuacin:
1. Paso de coordenadas geodsicas a cartesianas geocntricas del centro del instrumento en los
puntos conocidos, y estimacin de su precisin.
Para cada punto, las coordenadas geodsicas del extremo medido se obtiene segn:
,
c
= ,
, . . . `
c
= `
, . . . /
c
= /
, , 1, 2
!
r
c
=
_
_
_
o
2
,
o
,
o
,
o
2
X
o
X
o
2
|
o
2
.
_
_
_, , 1, 2
Las coordenadas cartesianas geocntricas del extremo,

r
cc
= (A
c
, 1
c
, 7
c
), se obtiene a
partir de las expresiones 10.22,
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
!
r
cc
= J)
!
r
c
!
r
!
r
c
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
El resultado del proceso anterior permitir obtener para cada punto:
r
ccl
= (A
cl
, 1
cl
, 7
cl
) , !
r
cc1
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c1
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c1
o
2
2
c1
_
_
r
cc2
= (A
c2
, 1
c2
, 7
c2
) , !
r
cc2
=
_
_
o
2
c2
o
c2
Y
c2
o
c2
2
c2
o
2
Y
c2
o
Y
c2
2
c2
o
2
2
c2
_
_
2. Determinacin del acimut geodsico en el sistema de coordenadas geodsicas locales polares
de los puntos conocidos al incgnita, y estimacin de su precisin.
Este paso constara a su vez de dos:
a) Determinacin de la desorientacin de las vueltas de horizonte en los puntos conocidos,
y estimacin de su precisin.
Se realizara de forma similar al proceso descrito en el paso 3 del mtodo de clculo de
la radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas locales polares, estudiado
en la seccin 11.2.2.2.
Para este paso se han considerado como datos de partida las posiciones de los puntos
referencia y las visuales a los mismos desde los puntos conocidos.
Como resultado de este proceso se dispondr de:
Desorientacin en 1, y estimacin de su precisin: c
ll
y o
ll
Desorientacin en 2, y estimacin de su precisin: c
l2
y o
l2
Si para orientar las vueltas se considerase un mismo vrtice de referencia, o si
para orientar en cada uno de los vertices conocidos se utilizara el otro, apareceran
correlaciones entre las variables anteriores, debiendo considerarse en la propagacin
del error de los siguientes pasos.
b) Determinacin del acimut desde cada uno de los puntos conocidos al punto incgnita,
y de sus precisiones.
A partir de los resultados del paso anterior, y recordando la denicin de la variable
desorientacin, es directo obtener:
En el punto conocido 1:
0
l
I
l
= c
ll
1
I
l
o
2
0
1
1
= o
2
o
1
o
2
J
1
1
En el punto conocido 2:
0
l
I
2
= c
l2
1
I
2
o
2
0
1
2
= o
2
o
2
o
2
J
1
2
3. Determinacin de la direccin de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incgnita en el sistema de coordenadas geodsicas locales 1l, y estimacin de su precisin.
Para denir la direccin de cada uno de los vectores en este sistema de coordenadas basta
con considerar unas distancias arbitrarias, por ejemplo 1q
cI
cl
= 1 y 1q
cI
c2
= 1, y obtener
las componentes de acuerdo a las expresiones 10.34, resultando evidente que sern correctas
las relaciones entre las componentes de cada uno de los vectores independientemente de la
distancia arbitraria elegida. La estimacin de la matriz varianza-covarianza se determinar a
partir de la expresin 10.35.
El resultado ser:
Vector del vrtice 1 al punto incgnita:
^1
cI
cl
= 1q
cI
cl
sin\
cI
cl
sin0
l
I
l
^
cI
cl
= 1q
cI
cl
sin\
cI
cl
cos 0
l
I
l
^l
cI
cl
= 1q
cI
cl
cos \
cI
cl
.
!
r
c1
11!c1
= J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T

.
!
r
0\ T
_
J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
_
T
con,
.
!
r
c1
11!c1
=
_
_
_
o
2
.J
c1
c1
o
.J
c1
c1
.
c1
c1
o
.J
c1
c1
.I
c1
c1
o
2
.
c1
c1
o
.
c1
c1
.I
c1
c1
o
2
.I
c1
c1
_
_
_
^1
cI
c2
= 1q
cI
c2
sin\
cI
c2
sin0
l
I
2
^
cI
c2
= 1q
cI
c2
sin\
cI
c2
cos 0
l
I
2
^l
cI
c2
= 1q
cI
c2
cos \
cI
c2
.
!
r
c1
11!c2
= J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T

.
!
r
0\ T
_
J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
_
T
con,
.
!
r
c1
11!c2
=
_
_
_
o
2
.J
c1
c2
o
.J
c1
c2
.
c1
c2
o
.J
c1
c2
.I
c1
c2
o
2
.
c1
c2
o
.
c1
c2
.I
c1
c2
o
2
.I
c1
c2
_
_
_
4. Determinacin de la direccin de los vectores desde cada uno de los puntos conocidos al punto
incgnita en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, y estimacin de su precisin.
Aplicando a cada uno de los dos vectores en coordenadas geodsicas locales 1l la rotacin
correspondiente a su punto origen, 1 y 2 respectivamente, denida por la expresin 10.36,
se obtendr el vector en este sistema de coordenadas, de forma que la relacin entre com-
ponentes, y por tanto su direccin, ser correcta a pesar de que su norma no lo sea, al ser
funcin de la distancia arbitraria elegida en el paso anterior. La estimacin de su precisin,
de la matriz varianza-covarianza, se obtendr aplicando la ley de propagacin de errores de
forma similar a lo descrito en la seccin 10.3.3.6 pero incluyendo ahora el carcter aleatorio
de las coordenadas geodsicas del punto estacin, de forma que, para , = 1, 2,
_
_
Â
cI
c
^1
cI
c
^7
cI
c
_
_
=
_
_
sin`
c
sin,
c
cos `
c
cos ,
c
cos `
c
cos `
c
sin,
c
sin`
c
cos ,
c
sin`
c
0 cos ,
c
sin,
c
_
_
_
_
^1
cI
c
^
cI
c
^l
cI
c
_
_
habra que denir la funcin
)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
: \ +
5
+
3
de forma que ^
r
c
= )
.
!
r
c
.
!
r
11!()
(
r ), siendo la variable el vector formado por las coor-

denadas geodsicas del punto estacin y las componentes en coordenadas geodsicas locales
1l del vector,
r =
_
,
I
, `
I
, ^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
, y la imagen el vector en coordenadas carte-
sianas geocntricas, ^
r
c
=
_
Â
|
I
, ^1
|
I
, ^7
|
I
_
.
!
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
,
c
o
,
c
X
c
0 0 0
o
2
X
c
0 0 0
o
2
.J
c1
c
o
.J
c1
c
.Y
c1
c
o
.J
c1
c
.I
c1
c
o
2
.
c1
c
o
.
c1
c
.I
c1
c
o
2
.I
c1
c
_
_
_
_
_
_
_
_
donde para simplicar el clculo se prescinde de la correlacin entre el vector en componentes
1l y las coordenadas geodsicas del punto estacin, a pesar de existir debido a cmo
se ha determinado el acimut en el sistema de coordenadas geodsicas locales polares. Para
incluir esta correlacin resultara ms sencillo haber expresado los pasos anteriores y sucesivos
en funcin de las variables iniciales: coordenadas geodsicas y observables, y considerar la
sucesiva composicin de funciones.
Determinada la jacobiana de la funcin denida, de acuerdo a las expresiones deducidas en
el paso 6 de la radiacin con observables clsicos, se obtendra la estimacin de la precisin
a partir de la ley de propagacin de errores.
El resultado ser:
.
!
r
c
= J)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
!
r
_
J)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
_
T
_
_
Â
cI
cl
^1
cI
cl
^7
cI
cl
_
_
=
_
_
sin`
cl
sin,
cl
cos `
cl
cos ,
cl
cos `
cl
cos `
cl
sin,
cl
sin`
cl
cos ,
cl
sin`
cl
0 cos ,
cl
sin,
cl
_
_
_
_
^1
cI
cl
^
cI
cl
^l
cI
cl
_
_
.
!
r
c1
cc1
= J)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
!
r
1
_
J)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
_
T
con,
.
!
r
c1
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_
_
_
o
2
.
c1
c1
o
.
c1
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.
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c1
c1
o
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c1
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c1
o
2
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c1
_
_
_
_
_
Â
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^1
cI
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_
_
=
_
_
sin`
c2
sin,
c2
cos `
c2
cos ,
c2
cos `
c2
cos `
c2
sin,
c2
sin`
c2
cos ,
c2
sin`
c2
0 cos ,
c2
sin,
c2
_
_
_
_
^1
cI
c2
^
cI
c2
^l
cI
c2
_
_
.
!
r
c1
cc2
= J)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
!
r
2
_
J)
.
!
r
c
.
!
r
11!()
_
T
con,
.
!
r
c1
cc2
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_
_
_
o
2
.
c1
c2
o
.
c1
c2
.Y
c1
c2
o
.
c1
c2
.2
c1
c2
o
2
.Y
c1
c2
o
.Y
c1
c2
.2
c1
c2
o
2
.2
c1
c2
_
_
_
5. Determinacin de las coordenadas cartesianas geocntricas del elemento de puntera esta-
cionado en el punto incgnita.
Este paso consiste en la solucin de la interseccin directa como si se tratara de un problema
de topografa con la particularidad de que el plano horizontal, plano . = 0, es el plano del
ecuador geodsico, plano 7 = 0, y las observaciones acimut y cenital para cada vector estn
implcitas en sus componentes cartesianas geocntricas obtenidas en el paso anterior.
Veamos en primer lugar como se resuelve la planimetra, (A
cI
, 1
cI
).
Sea la ecuacin de la recta en cartesianas geocntricas en el plano 7 = 0,
1 = :A :
Para el vrtice conocido 1, la recta al punto incgnita quedar denida por contener al
propio punto, (A
cl
, 1
cl
), y por la pendiente, :, que ser la tangente del ngulo de inclinacin
obtenido de las dos primeras componentes del vector en coordenadas cartesianas geocntricas
segn,
:
l
= lan
_
2
aiclan
Â
cI
cl
^1
cI
cl
_
calculndose la ordenada en el origen por la pertenencia de 1 a la recta,
:
l
= 1
cl
:
l
A
cl
De igual forma se obtendra la recta desde el vrtice conocido 2,
:
2
= lan
_
2
aiclan
Â
cI
c2
^1
cI
c2
_
, :
2
= 1
c2
:
2
A
c2
Las coordenadas cartesianas geocntricas en este plano del elemento de puntera estacionado
en el punto incgnita corresponden a la interseccin de las dos rectas, calculndose segn,
1 = :
l
:
l
A
1 = :
2
:
2
A
_
A
cI
=
n
2
n
1
n
1
n
2
1
1
cI
= :
l
:
l
A
cI
, o 1
cI
= :
2
:
2
A
cI
Por otra parte, para el clculo de la altimetra, 7
cI
, es necesario en primer lugar obtener las
pendientes de los vectores en los correspondientes planos ortogonales al plano 7 = 0, ngulos
implcitos en los vectores en coordenadas cartesianas geocntricas y que se determinan de
acuerdo a:
lanc
l
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
, lanc
2
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
Conocidos para cada vector la pendiente anterior y la distancia en el plano 7 = 0, se obten-
drn dos soluciones para la coordenada buscada:
7
cIl
= 7
cl

^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
_
(A
cl
A
cI
)
2
(1
cl
1
cI
)
2
7
cI2
= 7
c2

^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
_
(A
c2
A
cI
)
2
(1
c2
1
cI
)
2
siendo funcin ambas coordenadas de la solucin planimtrica anteriormente obtenida.
Para la determinacin de la matriz varianza-covarianza se dene la siguiente funcin:
)
!
r
c1
.
!
r
c
: \ +
l2
+
d
de forma que

r
cI
= )
!
r
c1
.
!
r
c
(

cartesianas geocntricas de los puntos conocidos y por los vectores en coordenadas cartesianas
geocntricas resultado del paso anterior,
r =
_
A
cl
, 1
cl
, 7
cl
, A
c2
, 1
c2
, 7
c2
, Â
cI
cl
, ^1
cI
cl
, ^7
cI
cl
, Â
cI
c2
, ^1
cI
c2
, ^7
cI
c2
_
1
Con los posibles problemas numricos asociados a la geometra.
y la imagen el vector en coordenadas cartesianas geocntricas del elemento de puntera esta-
cionado en el punto incgnita,

r
cI
= (A
cI
, 1
cI
, 7
cIl
, 7
cI2
), en el que se incluyen las dos
soluciones para la tercera coordenada.
!
r
=
_
_
_
_
!
r
cc1
0 0 0
!
r
cc2
0 0
.
!
r
c1
cc1
0
.
!
r
c1
cc2
_
_
_
_
de acuerdo a como se han ordenado las componentes del vector, y donde, para simplicar, no
se considera correlacin entre las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto conocido
y el correspondiente vector en ese sistema de coordenadas observado desde l, a pesar de
intervenir en su determinacin las propias coordenadas geodsicas del punto. Si se quisiera
considerar la correlacin existente sera conveniente retomar las expresiones a partir de las
variables iniciales y contemplar la oportuna composicin de funciones.
Las funciones coordenadas son:
)
l
(
r ) =
:
2
:
l
:
l
:
2
)
2
(
r ) = :
l
:
2
:
l
:
l
:
2
:
l
= :
l
)
l
(
r ) :
l
)
3
(
r ) = 7
cl

^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
_
(A
cl
A
cI
)
2
(1
cl
1
cI
)
2
= 7
cl

^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
)
d
(
r ) = 7
c2

^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
_
(A
c2
A
cI
)
2
(1
c2
1
cI
)
2
= 7
c2

^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
con los valores para las funciones :
l
, :
l
, :
2
y :
2
, anteriormente apuntados,
:
l
= lan
_
2
aiclan
Â
cI
cl
^1
cI
cl
_
:
l
= 1
cl
lan
_
2
aiclan
Â
cI
cl
^1
cI
cl
_
A
cl
:
2
= lan
_
2
aiclan
Â
cI
c2
^1
cI
c2
_
:
2
= 1
c2
lan
_
2
aiclan
Â
cI
c2
^1
cI
c2
_
A
c2
La jacobiana de la funcin denida se expresar,
)
!
r
c1
.
!
r
c
(
r ) =
_
_
_
_
_
J}
1
J
c1
J}
1
JY
c1
J}
1
J2
c1
J}
1
J
c2
J}
1
JY
c2
J}
1
J2
c2
J}
2
J
c1
J}
2
JY
c1
J}
2
J2
c1
J}
2
J
c2
J}
2
JY
c2
J}
2
J2
c2
J}
3
J
c1
J}
3
JY
c1
J}
3
J2
c1
J}
3
J
c2
J}
3
JY
c2
J}
3
J2
c2
J}
4
J
c1
J}
4
JY
c1
J}
4
J2
c1
J}
4
J
c2
J}
4
JY
c2
J}
4
J2
c2
J}
1
J.
c1
c1
J}
1
J.Y
c1
c1
J}
1
J.2
c1
c1
J}
1
J.
c1
c2
J}
1
J.Y
c1
c2
J}
1
J.2
c1
c2
J}
2
J.
c1
c1
J}
2
J.Y
c1
c1
J}
2
J.2
c1
c1
J}
2
J.
c1
c2
J}
2
J.Y
c1
c2
J}
2
J.2
c1
c2
J}
3
J.
c1
c1
J}
3
J.Y
c1
c1
J}
3
J.2
c1
c1
J}
3
J.
c1
c2
J}
3
J.Y
c1
c2
J}
3
J.2
c1
c2
J}
4
J.
c1
c1
J}
4
J.Y
c1
c1
J}
4
J.2
c1
c1
J}
4
J.
c1
c2
J}
4
J.Y
c1
c2
J}
4
J.2
c1
c2
_
_
_
_
_
_
Es directo comprobar las parciales de las funciones :
l
, :
l
, :
2
y :
2
que posteriormente se
utilizarn:
Parciales de la funcin :
l
,
0:
l
0A
cl
=
0:
l
01
cl
=
0:
l
07
cl
=
0:
l
0A
c2
=
0:
l
01
c2
=
0:
l
07
c2
= 0
0:
l
0^7
cI
cl
=
0:
l
0Â
cI
c2
=
0:
l
0^1
cI
c2
=
0:
l
0^7
cI
c2
= 0
0:
l
0Â
cI
cl
=
l
.Y
c1
c1
cos
2
_
t
2
aiclan
.
c1
c1
.Y
c1
c1
_
_
1
(.
c1
c1
)
2
(.Y
c1
c1
)
2
_
0:
l
0^1
cI
cl
=
.
c1
c1
(.Y
c1
c1
)
2
cos
2
_
t
2
aiclan
.
c1
c1
.Y
c1
c1
_
_
1
(.
c1
c1
)
2
(.Y
c1
c1
)
2
_
l
,
0:
l
0A
cl
= :
l
,
0:
l
01
cl
= 1
0:
l
07
cl
=
0:
l
0A
c2
=
0:
l
01
c2
=
0:
l
07
c2
= 0
0:
l
0^7
cI
cl
=
0:
l
0Â
cI
c2
=
0:
l
0^1
cI
c2
=
0:
l
0^7
cI
c2
= 0
0:
l
0Â
cI
cl
=
0:
l
0Â
cI
cl
A
cl
,
0:
l
0^1
cI
cl
=
0:
l
0^1
cI
cl
A
cl
2
,
0:
2
0A
cl
=
0:
2
01
cl
=
0:
2
07
cl
=
0:
2
0A
c2
=
0:
2
01
c2
=
0:
2
07
c2
= 0
0:
2
0Â
cI
cl
=
0:
2
0^1
cI
cl
=
0:
2
0^7
cI
cl
=
0:
2
0^7
cI
cl
= 0
0:
2
0Â
cI
c2
=
l
.Y
c1
c2
cos
2
_
t
2
aiclan
.
c1
c2
.Y
c1
c2
_
_
1
(.
c1
c2
)
2
(.Y
c1
c2
)
2
_
0:
2
0^1
cI
c2
=
.
c1
c2
(.Y
c1
c2
)
2
cos
2
_
t
2
aiclan
.
c1
c2
.Y
c1
c2
_
_
1
(.
c1
c2
)
2
(.Y
c1
c2
)
2
_
2
,
0:
2
0A
c2
= :
2
,
0:
2
01
c2
= 1
0:
2
0A
cl
=
0:
2
01
cl
=
0:
2
07
cl
=
0:
2
07
c2
= 0
0:
2
0Â
cI
cl
=
0:
2
0^1
cI
cl
=
0:
2
0^7
cI
cl
=
0:
2
0^7
cI
c2
= 0
0:
2
0Â
cI
c2
=
0:
2
0Â
cI
c2
A
c2
,
0:
2
0^1
cI
c2
=
0:
2
0^1
cI
c2
A
c2
Las parciales de las funciones coordenadas resultarn:
Parciales de la primera funcin coordenada,
0)
l
0A
cl
=
:
l
:
l
:
2
,
0)
l
01
cl
=
1
:
l
:
2
,
0)
l
07
cl
= 0
0)
l
0A
c2
=
:
2
:
l
:
2
,
0)
l
01
c2
=
1
:
l
:
2
,
0)
l
07
c2
= 0
0)
l
0Â
cI
cl
=
Jn
1
J.
c1
c1
A
cl
(:
l
:
2
)
Jn
1
J.
c1
c1
(:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
=
A
cl
(:
l
:
2
) (:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
0:
l
0Â
cI
cl
0)
l
0^1
cI
cl
=
Jn
1
J.Y
c1
c1
A
cl
(:
l
:
2
)
Jn
1
J.Y
c1
c1
(:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
=
A
cl
(:
l
:
2
) (:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
0:
l
0^1
cI
cl
0)
l
0Â
cI
c2
=

Jn
2
J.
c1
c2
A
c2
(:
l
:
2
)
Jn
2
J.
c1
c2
(:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
=
A
c2
(:
l
:
2
) (:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
0:
2
0Â
cI
c2
0)
l
0^1
cI
c2
=

Jn
2
J.Y
c1
c2
A
c2
(:
l
:
2
)
Jn
2
J.Y
c1
c2
(:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
=
A
c2
(:
l
:
2
) (:
2
:
l
)
(:
l
:
2
)
2
0:
2
0^1
cI
c2
0)
l
0^7
cI
cl
=
0)
l
0^7
cI
c2
= 0
Parciales de la segunda funcin coordenada,
0)
2
0A
cl
= :
l
0)
l
0A
cl
:
l
=
_
:
l
:
l
:
2
1
_
:
l
0)
2
01
cl
= :
l
0)
l
01
cl
1 =
:
l
:
l
:
2
1
0)
2
0A
c2
= :
l
0)
l
0A
c2
=
:
l
:
2
:
l
:
2
0)
2
01
c2
= :
l
0)
l
01
c2
=
:
l
:
2
:
l
:
2
0)
2
07
cl
=
0)
2
07
c2
= 0
0)
2
0Â
cI
cl
=
0:
l
0Â
cI
cl
)
l
(
r ) :
l
0)
l
0Â
cI
cl

0:
l
0Â
cI
cl
A
cl
0)
2
0^1
cI
cl
=
0:
l
0^1
cI
cl
)
l
(
r ) :
l
0)
l
0^1
cI
cl

0:
l
0^1
cI
cl
A
cl
0)
2
0Â
cI
c2
= :
l
0)
l
0Â
cI
c2
,
0)
2
0^1
cI
c2
= :
l
0)
l
0^1
cI
c2
0)
2
0^7
cI
cl
=
0)
2
0^7
cI
c2
= 0
Parciales de la tercera funcin coordenada,
0)
3
0A
cl
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
1
J}
1
J
c1

J}
2
J
c1
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
0)
3
01
cl
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
1
J}
2
JY
c1

J}
2
JY
c1
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(

r ))
2
0)
3
07
cl
= 1,
0)
3
07
c2
= 0
0)
3
0A
c2
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
J}
1
J
c2

J}
2
J
c2
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
0)
3
01
c2
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
J}
1
JY
c2

J}
2
JY
c2
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
0)
3
0Â
cI
cl
=
^7
cI
cl
Â
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
_3
2
_
(A
cl
)
l
(

r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
J}
1
J.
c1
c1

J}
2
J.
c1
c1
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(

r ))
2
0)
3
0^1
cI
cl
=
^7
cI
cl
^1
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
_3
2
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
J}
1
J.Y
c1
c1

J}
2
J.Y
c1
c1
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
0)
3
0^7
cI
cl
=
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(

r ))
2
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
0)
3
0Â
cI
c2
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
J}
1
J.
c1
c2

J}
2
J.
c1
c2
_
(A
cl
)
l
(
r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
0)
3
0^1
cI
c2
=
^7
cI
cl
_
_
Â
cI
cl
_
2
_
^1
cI
cl
_
2
J}
1
J.Y
c1
c2

J}
2
J.Y
c1
c2
_
(A
cl
)
l
(

r ))
2
(1
cl
)
2
(
r ))
2
0)
3
0^7
cI
c2
= 0
Parciales de la cuarta funcin coordenada,
0)
d
0A
cl
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
J}
1
J
c1

J}
2
J
c1
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
01
cl
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
J}
1
JY
c1

J}
2
JY
c1
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
0A
c2
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
1
J}
1
J
c2

J}
2
J
c2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
01
c2
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
1
J}
2
JY
c2

J}
2
JY
c2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
07
cl
= 0,
0)
d
07
c2
= 1
0)
d
0Â
cI
cl
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
J}
1
J.
c1
c1

J}
2
J.
c1
c1
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(

r ))
2
0)
d
0^1
cI
cl
=
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
J}
1
J.Y
c1
c1

J}
2
J.Y
c1
c1
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
0^7
cI
cl
= 0
0)
d
0Â
cI
c2
=
^7
cI
c2
Â
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
_3
2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
J}
1
J.
c1
c2

J}
2
J.
c1
c2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
0^1
cI
c2
=
^7
cI
c2
^1
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
_3
2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
^7
cI
c2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
J}
1
J.Y
c1
c2

J}
2
J.Y
c1
c2
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
0)
d
0^7
cI
c2
=
_
(A
c2
)
l
(
r ))
2
(1
c2
)
2
(
r ))
2
_
_
Â
cI
c2
_
2
_
^1
cI
c2
_
2
A partir de las parciales anteriores sera directo aplicar la ley de propagacin de errores
para obtener la matriz varianza-covarianza de la imagen de la funcin,
!
r
c1
=
_
_
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c11
o
c1
2
c12
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c11
o
Y
c1
2
c12
o
2
2
c11
o
2
c11
2
c12
o
2
2
c12
_
_
_
_
= J)
!
r
c1
!
o
!
r
_
J)
!
r
c1
!
o
_
T
6. Determinacin de dos soluciones en coordenadas geodsicas para el punto incgnita.
Del paso anterior se han obtenido las coordenadas cartesianas geocntricas del elemento de
puntera estacionado sobre el punto desconocido, as como la estimacin de su precisin, con
la particularidad de que se ha obtenido un valor para las coordenadas sobre el plano 7 = 0,
(A
cI
, 1
cI
), y dos para la tercera coordenada, 7
cIl
y 7
cI2
.
En consecuencia, se han obtenido dos soluciones para la posicin espacial del punto as como
para la estimacin de su precisin, que se pueden expresar:
oo|nci o: 1 :

r
ccIl
= (A
cI
, 1
cI
, 7
cIl
) , !
r
c11
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c11
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c11
o
2
2
c11
_
_
oo|nci o: 2 :

r
ccI2
= (A
cI
, 1
cI
, 7
cI2
) , !
r
c12
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c12
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c12
o
2
2
c12
_
_
Una alternativa que se podra adoptar consistira en obtener una posicin media ponderada
de ambas soluciones. Sin embargo, es preferible optar por continuar aportando dos soluciones
en los diferentes sistemas de coordenadas y posponer la determinacin de una solucin ajus-
tada hasta obtener todas las posibles soluciones para el punto por cualquier otro mtodo
posible, tal y como se explic en la seccin 10.4.
A continuacin, para cada una de las soluciones se determinarn en primer lugar las co-
ordenadas geodsicas,

r
cIl
= (,
cIl
, `
cIl
, /
cIl
) y

r
cI2
= (,
cI2
, `
cI2
, /
cI2
), utilizando las
expresiones 10.24,
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
` = aiclan
1
A
/ =
r
cos ,
i
0 = aiclan
7a
r/
, c
,2
=
a
2
/
2
/
2
, r =
_
A
2
1
2
y su matriz varianza-covarianza en este sistema de coordenadas,
!
r
c11
=
_
_
o
2
,
c11
o
,
c11
X
c11
o
,
c11
|
c11
o
2
X
c11
o
X
c11
|
c11
o
2
|
c11
_
_
y !
r
c12
=
_
_
o
2
,
c12
o
,
c12
X
c12
o
,
c12
|
c12
o
2
X
c12
o
X
c12
|
c12
o
2
|
c12
_
_
!
r
c1
= J)
!
r
!
r
c
!
r
cc1
_
J)
!
r
!
r
c
_
T
Para cada una de las soluciones se admitir que coinciden las coordenadas geodsicas latitud
y longitud para el centro del elemento de puntera y el punto en el terreno. Para determinar
las altitudes elipsoidales del punto en el terreno bastar con restar a las altitudes elipsoidales
obtenidas la altura del centro de puntera sobre el punto materializado en el terreno ( o sobre
el pilar, etc.):
/
Il
= /
cIl
:
I
y /
I2
= /
cI2
:
I
resultando la estimacin de la precisin en i:
!
r
11
=
_
_
o
2
,
11
o
,
11
X
11
o
,
11
|
11
o
2
X
11
o
X
11
|
11
o
2
|
11
_
_
=
_
_
o
2
,
c11
o
,
c11
X
c11
o
,
c11
|
c11
o
2
X
c11
o
X
c11
|
c11
o
2
|
c11
o
2
n
1
_
_
!
r
12
=
_
_
o
2
,
12
o
,
12
X
12
o
,
12
|
12
o
2
X
12
o
X
12
|
12
o
2
|
12
_
_
=
_
_
o
2
,
c12
o
,
c12
X
c12
o
,
c12
|
c12
o
2
X
c12
o
X
c12
|
c12
o
2
|
c12
o
2
n
1
_
_
Las precisines planimtricas de ambas soluciones se podran expresar en el plano de cualquier
proyeccin cartogrca a partir de lo estudiado en la seccin 10.3.2.3.
Si se quisieran determinar las altitudes ortomtricas nicamente habra que restar las on-
dulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
tambin sera conveniente obtener las estimaciones de su precisin, de forma que:
H
Il
= /
Il
Il
y H
I2
= /
I2
I2
y sus precisiones,
o
2
1
11
= o
2
|
11
o
2
11
y o
2
1
12
= o
2
|
12
o
2
12
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los dos puntos conocidos la altitud ortomtrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
seran unas altitudes ortomtricas aproximadas, con un error incrementado en funcin de las
diferencias de ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
11.5. MTODO DE INTERSECCIN INVERSA 297
11.5. Mtodo de interseccin inversa
El mtodo de interseccin inversa aqu descrito es una generalizacin del mtodo topogrco
conocido con la misma denominacin. Consiste en la determinacin de la posicin de un punto
desconocido a partir de la observacin angular, horizontal y cenital, desde el mismo a tres puntos
de coordenadas conocidas.
En este mtodo la solucin planimtrica se va a abordar sobre el plano de una proyeccin
cartogrca conforme, con un mtodo de clculo similar al correspondiente mtodo clsico. La
determinacin altimtrica se realizar como mtodo de geodesia tridimensional. Este mtodo aporta
una alternativa al clculo de la nivelacin trigonomtrica cuando son conocidas las coordenadas
geodsicas sobre el elipsoide.
Con respecto a los datos observados se considerar que se realizan lecturas acimutales y ceni-
tales a tres puntos de coordenadas conocidas. Para la solucin planimtrica sobre el plano de una
proyeccin conforme el mnimo nmero de lecturas horizontales a puntos de posicin conocida es
tres, por lo que no habrn redundancias. Para la determinacin altimtrica, una vez que se a re-
suelto la planimetra, cada una de las lecturas cenitales a un punto de posicin conocida permitir
obtener un valor para la altitud, de forma que al observar cenitalmente a los tres puntos conocidos
se obtendrn tres soluciones diferentes para la altitud del punto incgnita. La discrepancia entre
cada una de las altitudes determinadas depender de: la precisin de la solucin planimtrica, de
la precisin de las lecturas cenitales, de la precisin de las posiciones conocidos y del mtodo de
clculo, de manera que esa propia discrepancia servir para testear cada una de las causas de error
anterior, permitiendo validar la solucin planimtrica que en principio no presentaba redundancias.
Con respecto a las condiciones de observacin, se considera como hiptesis la coincidencia del eje
principal del instrumento con la vertical geodsica en la observacin desde el punto desconocido, lo
que se cumplira si se aplican las oportunas correcciones a las lecturas horizontales y verticales por
el efecto de la desviacin relativa de la vertical en el terreno, en caso de ser necesario al considerarse
inadmisibles los errores sistemticos introducidos, tal y como se apunt en el la seccin 10.2.2. Se
considera que las observaciones acimutales pertenecen a una misma vuelta de horizonte y que las
cenitales se reeren a una misma altitud del centro del instrumento respecto de la materializacin
del vrtice, en denitiva, se supone que todas las observaciones se han realizado con un nico
estacionamiento del instrumento.
incluirlas atendiendo a lo descrito en la seccin.10.3.3.
_
a, c
2
_
Posicin de los dos puntos conocidos y estimacin de su precisin a priori a partir de la matriz
varianza-covarianza,
(,
l
, `
l
, /
l
) = ((r
l
, j
l
)
IT1
, /n:o
l
, /
l
) ,
!
r
1
=
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
2
|
1
_
_
, !
r
1
=
_
o
2
r
1
o
r
1
1
o
2
1
_
(,
2
, `
2
, /
2
) = ((r
2
, j
2
)
IT1
, /n:o
2
, /
2
) ,
!
r
2
=
_
_
o
2
,
2
o
,
2
X
2
o
,
2
|
2
o
2
X
2
o
X
2
|
2
o
2
|
2
_
_
, !
r
2
=
_
o
2
r
2
o
r
2
2
o
2
2
_
(,
3
, `
3
, /
3
) = ((r
3
, j
3
)
IT1
, /n:o
3
, /
3
) ,
!
r
3
=
_
_
o
2
,
3
o
,
3
X
3
o
,
3
|
3
o
2
X
3
o
X
3
|
3
o
2
|
3
_
_
, !
r
3
=
_
o
2
r
3
o
r
3
3
o
2
3
_
Observables geodsicos clsicos desde el punto incgnita i, y estimacin de su precisin a
priori:
1
l
I
, lectura horizontal con origen arbitrario al punto 1, y su precisin a priori, o
J
1
1
.
1
2
I
J
2
1
.
1
3
I
J
3
1
.
\
cl
cI
, lectura cenital al punto 1 con origen en el centro del instrumento, convenientemente
\
c1
c1
.
\
c2
cI
\
c2
c1
.
\
c3
cI
\
c3
c1
.

I
, altura del instrumento en i referida al centro del instrumento y su precisin a priori,
o
.
1
.
:
, altura de puntera en cada uno de los puntos conocidos, y su precisin, o

n
, con
, = 1, 2, 8.
En primer lugar se resuelve la planimetra sobre el plano de una proyeccin cartogrca con-
forme y a continuacin la altimetra como mtodo de geodesia tridimensional.
1. Solucin planimtrica.
El motivo de abordar la solucin planimtrica sobre el plano de una proyeccin cartogrca
conforme es la sencillez del clculo, al resolverse sobre un plano, y la pequea alteracin de
los ngulos observados con respecto a los denidos por las rectas sobre el mismo, al ser la
proyeccin conforme.
El clculo que se describe a continuacin se podra plantear de forma similar sobre el plano
de cualquier proyeccin cartogrca conforme, describindose sobre la proyeccin l.T.'. por
su carcter ocial para la cartografa espaola.
En teora, para obtener las lecturas horizontales sobre el plano de la proyeccin l.T.'. habra
que realizar dos operaciones, aplicar dos correcciones, sobre cada una de las lecturas en el ter-
reno. La primera operacin sera la denominada reduccin al elipsoide, pero no se considerar
en este problema debido a la pequea magnitud de la correccin correspondiente y al hecho
de que el objetivo es encontrar unas coordenadas aproximadas para posteriormente ajustar
la red por mnimos cuadrados. La segunda operacin sera la denominada de proyeccin al
plano cartogrco.
Con respecto a la proyeccin angular de lneas geodsicas del elipsoide al plano de cualquier
proyeccin conforme aparecen, en general, dos alteraciones a tener presentes. La primera
alteracin es la convergencia de meridianos, de la que se prescinde en la solucin de este
problema dado que su utilidad es relacionar acimutes geodsicos y cartogrcos y en la solu-
cin de la interseccin inversa se puede trabajar con ngulos, con diferencias de lecturas de
origen arbitrario. La segunda alteracin es la denominada reduccin angular de la cuerda,
que corresponde al pequeo ngulo que forma en la proyeccin de cada extremo de una lnea
geodsica la geodsica sobre la proyeccin, la recta que une los puntos en la proyeccin, con
la transformada de la geodsica del elipsoide. En particular, sobre el plano de la proyeccin
l.T.'., la reduccin angular de la cuerda en el punto i para la geodsica al punto , se
determina con la expresin,
dt
I
=
(j
j
I
) (2r
I
r
)
6i
n
j
n
_
1 j
2
n
_
donde,
j =
j
/
0
, r =
r T
r
/
0
, para i,j
j
2
n
= c
02
cos
2
,
n
=
a
2
/
2
/
2
cos
2
,
n
con valores para la denicin ocial de la proyeccin de,
/
0
= 0,0006, T
r
= 00000
correspondiendo la latitud media que interviene como argumento en los radios de curvatura,
i
n
y j
n
, y en la funcin j
2
n
, a la latitud del punto medio sobre la geodsica en el elipsoide,
que se suele aproximar por la latitud del punto medio en la geodsica sobre el plano de la
proyeccin, es decir, obtenindose segn,
r
n
=
l
2
(r
I
r
)
j
n
=
l
2
(j
I
j
)
_
(,
n
, `
n
)
Es importante advertir que todos los clculos anteriores han de realizarse en un nico huso
de la proyeccin, por lo que si cada uno de los extremos de la geodsica sobre el elipsoide
correspondiera a husos distintos habra que optar por el clculo en uno de ellos, siendo ms
lgico realizarlos en el huso del punto i, para lo que habra que proyectar el otro punto en
ese huso de acuerdo a una formulacin adecuada [Hernandez, 1997].
Para abordar el clculo de la reduccin angular de la cuerda de una geodsica en un extremo
de la misma son datos de partida, de acuerdo a la formulacin anterior, las coordenadas de
los puntos. Sin embargo, en el problema a resolver, y en otros muchos que se plantean, esas
coordenadas son precisamente los datos a determinar. En consecuencia, la forma de proceder
pasa por plantear un proceso iterativo en el que se encuentre una solucin inicial obtenida
sin corregir esta alteracin y, a partir de la misma, proceder a corregir las lecturas y volver
a calcular el punto, no siendo necesario iterar de nuevo el clculo debido a la gran aproxi-
macin de la correccin encontrada a partir de las coordenadas aproximadas para el orden
de magnitud de las geodsicas que aparecen habitualmente en los problemas topogrcos y
geodsicos.
En el caso de la proyeccin l.T.'., cada una de las lecturas horizontales, cada una de las
geodsicas sobre el elipsoide, se proyectaran restando la correspondiente reduccin angular
de la cuerda, es decir,
1
l
I
= 1
l
I
dt
l
I
, 1
2
I
= 1
2
I
dt
2
I
, 1
3
I
= 1
3
I
dt
3
I
El proceso de clculo planimtrico de la interseccin, as como de su previsin de error,
constara de los siguientes pasos:
a) Ordenacin de los puntos en orden creciente de lecturas.
El resultado de esta ordenacin se podra expresar: 1, 2, 8 , 1, C, de forma que
la mayor lectura correspondera al punto C, y la menor al punto .
b) Clculo de una primera solucin sin aplicar reduccin angular de la cuerda a las lecturas
horizontales.
La solucin se obtiene de acuerdo a [OJEDA, 1978] segn:
1) Clculo del acimut cartogrco del punto incgnita al punto de menor lectura, punto
:
Se calculan primero dos variables:
:n: =
(r
c
r
.
)
lan
_
1
c
I
1
.
I
_
(r
1
r
.
)
lan
_
1
1
I
1
.
I
_ (j
c
j
1
)
dc: =
(j
c
j
.
)
lan
_
1
c
I
1
.
I
_
(j
1
j
.
)
lan
_
1
1
I
1
.
I
_ (r
c
r
1
)
El acimut buscado es tal que su seno corresponde al valor de la variable :n: y
su coseno al valor de la variable dc:, por lo que puede determinarse a partir de
la funcin arcotangente con discriminacin del cuadrante, funcin que en algunos
lenguajes de programacin viene implementada con la denominacin aiclan2 y
recibe como argumentos las dos variables anteriores,
0
.
ccI
= aiclan 2 (:n:, dc:)
donde el subndice del acimut hace referencia a que se trata del acimut cartogrco
de la cuerda, de la geodsica sobre el plano de la proyeccin. En cada lenguaje de
programacin habra que analizar el dominio en el que la funcin arcta:2 devuelve
el resultado para considerar el cambio oportuno al dominio considerado para el
acimut cartogrco.
2) Clculo del acimut cartogrco del punto incgnita a los otros dos puntos, 1 y C.
A partir de la lectura y acimut al punto , se determina la desorientacin cartogr-
ca de la cuerda,
c
ccI
= 0
.
ccI
1
.
I
resultando directo obtener los otros valores buscados,
0
1
ccI
= c
ccI
1
1
I
, 0
c
ccI
= c
ccI
1
c
I
que tambin se puedes escribir,
0
1
ccI
= 0
.
ccI
1
.
I
1
1
I
0
c
ccI
= 0
.
ccI
1
.
I
1
c
I
3) Clculo de las coordenadas del punto incgnita.
Se determinan primero dos variables auxiliares,
dc:1 = sin
_
0
1
ccI
0
.
ccI
_
, dc:2 = sin
_
0
c
ccI
0
.
ccI
_
y el incremento de abcisa del punto al punto incgnita se obtiene por alguna de
las dos expresiones siguientes:
Si [dc:1[ > [dc:2[,
^r
I
.
=
^r
1
.
sin0
.
ccI
cos 0
1
ccI
^j
1
.
sin0
.
ccI
sin0
1
ccI
dc:1
Si [dc:1[ < [dc:2[
^r
I
.
=
^r
c
.
sin0
.
ccI
cos 0
c
ccI
^j
c
.
sin0
.
ccI
sin0
c
ccI
dc:2
de manera que se evitan problemas numricos.
El incremento de ordenada se calcula segn,
^j
I
.
=
^r
I
.
lan0
.
ccI
y, nalmente,
r
I0
= r
.
^r
I
.
, j
I0
= j
.
^j
I
.
c) Correccin de las lecturas horizontales por reduccin angular de la cuerda.
Para cada una de las lecturas se determina y aplica la correccin, segn:
(r
I0
, j
I0
) , (r
.
, j
.
) dt
.
I
1
.
I
= 1
.
I
dt
.
I
(r
I0
, j
I0
) , (r
1
, j
1
) dt
1
I
1
1
I
= 1
1
I
dt
1
I
(r
I0
, j
I0
) , (r
c
, j
c
) dt
c
I
1
c
I
= 1
c
I
dt
c
I
Se va a asumir que la precisin en las lecturas proyectadas obtenidas coincide con la
precisin de las lecturas originales,
o
J
.
1
= o
J
.
1
, o
J
T
1
= o
J
T
1
, o
J
C
1
= o
J
C
1
,
debido a que la magnitud de las reducciones angulares de la cuerda son muy pequeas
y la inuencia en ellas en la variacin del error de las variables que intervienen en su
clculo ser menor.
d) Clculo de las coordenadas denitivas del punto incgnita y estimacin de su precisin.
El clculo nal de la posicin del punto incgnita se realiza iterando el proceso descrito en
el apartado b., utilizando las lecturas corregidas del paso c, obtenindose las coordenadas
denitivas del punto,

r
I
= (r
I
, j
I
).
Para determinar la propagacin de error se dene la funcin
)
!
r
1
!
r
: \ +
9
+
2
de forma que
r
I
= )
!
r
1
!
r
(

sobre la proyeccin de los tres puntos y por las tres lecturas,
r =
_
r
.
, j
.
, r
1
, j
1
, r
c
, j
c
, 1
.
I
, 1
1
I
, 1
c
I
_
y la imagen el vector formado por las coordenadas sobre la proyeccin,

r
I
. La matriz
varianza-covarianza de la variable sera,
!
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
r
.
o
r
.
.
0 0 0 0 0 0 0
o
2
.
0 0 0 0 0 0 0
o
2
r
T
o
r
T
T
0 0 0 0 0
o
2
T
0 0 0 0 0
o
2
r
C
o
r
C
C
0 0 0
o
2
C
0 0 0
o
J
.
1
0 0
o
J
T
1
0
o
J
C
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde se asume la inexistencia de correlacin entre los puntos conocidos y entre las tres
lecturas acimutales.
Antes de denir las funciones coordenadas es conveniente denir la funcin que permite
obtener el acimut cartogrco al punto de menor lectura en funcin del mismo vector,
0
.
ccI
= q (
r ) = aiclan
_
_
(r
C
r
.
)
ian(J
C
1
J
.
1
)

(r
T
r
.
)
ian(J
T
1
J
.
1
)
(j
c
j
1
)
(
C
.
)
ian(J
C
1
J
.
1
)

(
T
.
)
ian(J
T
1
J
.
1
)
(r
c
r
1
)
_
_
La denicin de la primera funcin coordenada depender de la relacin entre las vari-
ables dc:1 y dc:2:
1) Si [dc:1[ > [dc:2[, la abcisa se obtiene en funcin del acimut 0
1
ccI
,
)
l
(
r ) = r
.

^r
1
.
sin0
.
ccI
cos 0
1
ccI
^j
1
.
sin0
.
ccI
sin0
1
ccI
sin
_
0
1
ccI
0
.
ccI
_
y si se dene la funcin,
0
1
ccI
= /(
r ) = 0
.
ccI
1
.
I
1
1
I
= q (
r ) 1
.
I
1
1
I
la primera funcin coordenada se puede escribir,
)
l
(
r ) = r
.

^r
1
.
sinq (
r ) cos /(
r ) ^j
1
.
sinq (
r ) sin/(
r )
sin(/(
r ) q (
r ))
que permitir determinar las derivadas parciales de la funcin coordenada de forma
sencilla.
2) Si [dc:1[ < [dc:2[, la abcisa se obtiene en funcin del acimut 0
c
ccI
,
)
l
(
r ) = r
.

^r
c
.
sin0
.
ccI
cos 0
c
ccI
^j
c
.
sin0
.
ccI
sin0
c
ccI
sin
_
0
c
ccI
0
.
ccI
_
cambiando la denicin de la funcin /(
r ) a,
0
c
ccI
= /(
r ) = 0
.
ccI
1
.
I
1
c
I
= q (
r ) 1
.
I
1
c
I
con lo que la primera funcin coordenada se escribir,
)
l
(
r ) = r
.

^r
c
.
sinq (
r ) cos /(
r ) ^j
c
.
sinq (
r ) sin/(
r )
sin(/(
r ) q (
r ))
que permitir determinar las derivadas parciales de la funcin coordenada de forma
sencilla.
La segunda funcin coordenada corresponde a la ordenada del punto incgnita,
)
2
(
r ) = j
.
^j
I
.
= j
.

)
l
(
r ) r
.
lanq (
r )
La determinacin de la jacobiana de la funcin denida
)
!
o 1
!
r
(
r ) =
_
J}
1
Jr
.
J}
1
J
.
J}
1
Jr
T
J}
1
J
T
J}
1
Jr
C
J}
1
J
C
J}
1
JJ
.
1
J}
1
JJ
T
1
J}
1
JJ
C
1
J}
2
Jr
.
J}
2
J
.
J}
2
Jr
T
J}
2
J
T
J}
2
Jr
C
J}
2
J
C
J}
2
JJ
.
1
J}
2
JJ
T
1
J}
2
JJ
C
1
_
es fcil si se obtienen en primer lugar las jacobianas de las funciones q (
r ) y /(
r ):
Es directo deducir que las parciales de la funcin q (
r ) resultan,
0q (
r )
0r
.
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
dc:
lan
_
1
1
I
1
.
I
_
dc:
lan
_
1
c
I
1
.
I
_
_
0q (
r )
0j
.
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
:n:
lan
_
1
c
I
1
.
I
_
:n:
lan
_
1
1
I
1
.
I
_
_
0q (
r )
0r
1
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
dc:
lan
_
1
1
I
1
.
I
_ :n:
_
0q (
r )
0j
1
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
dc:
:n:
lan
_
1
1
I
1
.
I
_
_
0q (
r )
0r
c
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
dc:
lan
_
1
c
I
1
.
I
_ :n:
_
0q (
r )
0j
c
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
dc:
:n:
lan
_
1
c
I
1
.
I
_
_
0q (
r )
01
.
I
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
^r
c
.
^r
1
.
sin
2
_
1
c
I
1
.
I
_dc:
^j
c
.
^j
1
.
sin
2
_
1
c
I
1
.
I
_:n:
_
0q (
r )
01
1
I
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
^r
1
.
sin
2
_
1
1
I
1
.
I
_dc:
^j
1
.
sin
2
_
1
1
I
1
.
I
_:n:
_
0q (
r )
01
c
I
=
cos
2
q (
r )
dc:
2
_
^r
c
.
sin
2
_
1
c
I
1
.
I
_dc:
^j
c
.
sin
2
_
1
c
I
1
.
I
_:n:
_
Tambin es directo comprobar que las parciales de la funcin /(
r ) coinciden para sus

dos posibles deniciones,
0/(
r )
0r
.
=
0q (
r )
0r
.
,
0/(
r )
0j
.
=
0q (
r )
0j
.
0/(
r )
0r
1
=
0q (
r )
0r
1
,
0/(

r )
0j
1
=
0q (
r )
0j
1
0/(
r )
0r
c
=
0q (
r )
0r
c
,
0/(

r )
0j
c
=
0q (
r )
0j
c
mientras que las restantes parciales dependen de su denicin:
1) Si [dc:1[ > [dc:2[, la funcin se dene 0
1
ccI
= /(
r ) = q (
r ) 1
.
I
1
1
I
, resultando
las parciales con respecto a las lecturas horizontales,
0/(
r )
01
.
I
=
0q (
r )
01
.
I
1
0/(
r )
01
1
I
=
0q (
r )
01
1
I
1
0/(
r )
01
c
I
=
0q (
r )
01
c
I
2) Si [dc:1[ < [dc:2[, la funcin se dene 0
c
ccI
= /(
r ) = q (
r ) 1
.
I
1
c
I
, resultando
las parciales con respecto a las lecturas horizontales,
0/(
r )
01
.
I
=
0q (
r )
01
.
I
1
0/(
r )
01
1
I
=
0q (
r )
01
1
I
0/(
r )
01
c
I
=
0q (
r )
01
c
I
1
A partir de las parciales de las dos funciones auxiliares anteriores es directo obtener las
parciales de la funcin ) (
r ),
Parciales de la primera funcin coordenada:
Las parciales con respecto a las lecturas horizontales y las coordenadas del punto
resultan,
0)
l
01
.
I
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
_
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
01
.
I
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
01
.
I
_
^j
1
.
_
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
01
.
I
sinq (
r ) cosh (
r )
0/(
r )
01
.
I
__
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
01
.
I
0q (
r )
01
.
I
_
0)
l
01
1
I
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
_
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
01
1
I
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
01
1
I
_
^j
1
.
_
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
01
1
I
sinq (
r ) cosh (
r )
0/(
r )
01
1
I
__
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
01
1
I
0q (
r )
01
1
I
_
0)
l
01
c
I
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
_
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
01
c
I
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
01
c
I
_
^j
1
.
_
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
01
c
I
sinq (
r ) cosh (
r )
0/(
r )
01
c
I
__
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
01
c
I
0q (
r )
01
c
I
_
0)
l
(
r )
0r
.
= 1
1
sin(/(
r ) q (
r ))
(sinq (
r ) cos /(
r )
^r
1
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0r
.
^r
1
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0r
.
^j
1
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0r
.
^j
1
.
sinq (
r ) cos /(

r )
0/(
r )
0r
.
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0r
.

0q (
r )
0r
.
_
0)
l
0j
.
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0j
.
^r
1
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0j
.
sinq (
r ) sin/(
r )
^j
1
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0j
.
^j
1
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0j
.
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0j
.

0q (
r )
0j
.
_
con, la funcin :n:)
l
denida de acuerdo a,
Si [dc:1[ > [dc:2[
:n:)
l
= ^r
1
.
sin(q (
r )) cos (/(
r )) ^j
1
.
sin(q (
r )) sin(/(
r ))
Si [dc:1[ < [dc:2[
:n:)
l
= ^r
c
.
sin(q (
r )) cos (/(
r )) ^j
c
.
sin(q (
r )) sin(/(
r ))
y donde las parciales de la funcin /(
r ) dependern de la denicin de la misma.

El resto de las parciales depende de la denicin de la funcin:
Si [dc:1[ > [dc:2[, las parciales sern:
0)
l
0r
1
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
(sinq (
r ) cos /(
r )
^r
1
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0r
1
^r
1
.
sinq (
r ) sin/(

r )
0/(
r )
0r
1
^j
1
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0r
1
^j
1
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0r
1
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0r
1

0q (
r )
0r
1
_
0)
l
0j
1
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0j
1
^r
1
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0j
1
sinq (
r ) sin/(
r )
^j
1
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0j
1
^j
1
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0j
1
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0j
1

0q (
r )
0j
1
_
0)
l
0r
c
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0r
c
^r
1
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0r
c
^j
1
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0r
c
^j
1
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0r
c
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0r
c

0q (
r )
0r
c
_
0)
l
0j
c
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
1
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0j
c
^r
1
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0j
c
^j
1
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0j
c
^j
1
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0j
c
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0j
c

0q (
r )
0j
c
_
Si [dc:1[ < [dc:2[, las parciales sern
0)
l
0r
1
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
c
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0r
1
^r
c
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0r
1
^j
c
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0r
1
^j
c
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0r
1
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0r
1

0q (
r )
0r
1
_
0)
l
0j
1
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
c
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0j
1
^r
c
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0j
1
^j
c
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0j
1
^j
c
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0j
1
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0j
1

0q (
r )
0j
1
_
0)
l
0r
c
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
(sinq (
r ) cos /(
r )
^r
c
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0r
c
^r
c
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0r
c
^j
c
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0r
c
^j
c
.
sinq (
r ) cos /(
r )
0/(
r )
0r
c
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0r
c

0q (
r )
0r
c
_
0)
l
0j
c
=
1
sin(/(
r ) q (
r ))
_
^r
c
.
cos q (
r ) cos /(
r )
0q (
r )
0j
c
^r
c
.
sinq (
r ) sin/(
r )
0/(
r )
0j
c
sinq (
r ) sin/(
r )
^j
c
.
cos q (
r ) sin/(
r )
0q (
r )
0j
c
^j
c
.
sinq (
r ) cos /(

r )
0/(
r )
0j
c
_
:n:)
l
cos (/(
r ) q (
r ))
sin
2
(/(
r ) q (
r ))
_
0/(
r )
0j
c

0q (
r )
0j
c
_
Parciales de la segunda funcin coordenada:
Teniendo en cuenta que en su denicin interviene la funcin q (
r ) y la primera
funcin coordenada, )
l
(
r ), y ya se han obtenido las parciales de ambas funciones,

es directo expresar las parciales de esta funcin coordenada como:
0)
2
(
r )
01
.
I
=
1
lan
2
q (

r )
_
0)
l
(
r )
01
.
I
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
01
.
I
_
0)
2
(
r )
01
1
I
=
1
lan
2
q (

r )
_
0)
l
(
r )
01
1
I
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
01
1
I
_
0)
2
(
r )
01
c
I
=
1
lan
2
q (

r )
_
0)
l
(
r )
01
c
I
lanq (

r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
01
c
I
_
0)
2
(
r )
0r
.
=
1
lan
2
q (
r )
__
0)
l
(
r )
0r
.
1
_
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
0r
.
_
0)
2
(
r )
0j
.
= 1
1
lan
2
q (
r )
_
0)
l
(
r )
0j
.
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
0j
.
_
0)
2
(
r )
0r
1
=
1
lan
2
q (
r )
_
0)
l
(
r )
0r
1
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
0r
1
_
0)
2
(
r )
0j
1
=
1
lan
2
q (
r )
_
0)
l
(
r )
0j
1
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
0j
1
_
0)
2
(
r )
0r
c
=
1
lan
2
q (
r )
_
0)
l
(
r )
0r
c
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
0r
c
_
0)
2
(
r )
0j
c
=
1
lan
2
q (

r )
_
0)
l
(
r )
0j
c
lanq (
r )
()
l
(
r ) r
.
)
cos
2
q (
r )
0q (
r )
0j
c
_
Finalmente, la propagacin del error vendra dada por la expresin,
!
r
1
=
_
o
2
r
1
o
r
1
1
o
2
1
_
= J)
!
r
1
!
r
!
r
_
J)
!
r
1
!
r
_
T
Para el clculo altimtrico es necesario pasar de coordenadas en la proyeccin a coor-
denadas geodsicas y obtener la estimacin de su precisin, para lo que se recurre a las
expresiones 10.16, 10.17 y 10.10, resultando,
r
I
= (,
I
, `
I
) , !
r
1
=
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
2
X
1
_
2. Solucin altimtrica.
En primer lugar, para cada uno de los tres puntos conocidos hay que obtener las coordenadas
cartesianas geocntricas del centro del elemento de puntera, as como la estimacin de su
precisin. Para ello, primero se determinan las coordenadas geodsicas segn:
,
c
= ,
, `
c
= `
, /
c
= /
, , 1, 2, 8
!
r
c
=
_
_
_
o
2
,
o
,
o
,
o
2
X
o
X
o
2
|
o
2
n
_
_
_
Las coordenadas cartesianas geocntricas,

r
cc
= (A
c
, 1
c
, 7
c
), se obtienen a partir de las
expresiones 10.22,
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
!
r
cc
= J)
!
r
c
!
r
!
r
c
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
El resultado del proceso anterior para cada punto permitir obtener:
r
ccl
= (A
cl
, 1
cl
, 7
cl
) , !
r
cc1
=
_
_
o
2
c1
o
c1
Y
c1
o
c1
2
c1
o
2
Y
c1
o
Y
c1
2
c1
o
2
2
c1
_
_
r
cc2
= (A
c2
, 1
c2
, 7
c2
) , !
r
cc2
=
_
_
o
2
c2
o
c2
Y
c2
o
c2
2
c2
o
2
Y
c2
o
Y
c2
2
c2
o
2
2
c2
_
_
r
cc3
= (A
c3
, 1
c3
, 7
c3
) , !
r
cc3
=
_
_
o
2
c3
o
c3
Y
c3
o
c3
2
c3
o
2
Y
c3
o
Y
c3
2
c3
o
2
2
c3
_
_
El mtodo de clculo de la altimetra se basa en la gura 11.1 donde se aprecia el planteamien-
to para cada una de las lecturas cenitales.
Una vez resuelta la planimetra se dispone de la vertical geodsica, siendo la incgnita a
resolver en la gura la altitud elipsoidal del punto, /
I
= |
r
I
r
tI
|. La solucin pasa por
determinar en primer lugar el punto

r
I
, interseccin de la vertical geodsica en el punto i,
con el plano ortogonal a la propia vertical que contiene al punto ,,

r
c
, y a continuacin
Figura 11.1: Clculo de la altitud elipsoidal por nivelacin trigonomtrica tridimensional
restar a la altitud elipsoidal del punto

r
I
la distancia denida por la altitud de estacin
en el punto i y la distancia entre los puntos

r
cI
y

r
I
, distancia que se determinar en el
tringulo rectngulo denido por los puntos

r
cI
,

r
I
y

r
c
a partir de la distancia entre
los puntos

r
I
y

r
c
calculada por coordenadas y del ngulo cenital \
c
cI
.
Sea la ecuacin del plano ortogonal a la vertical geodsica en el punto i y que contiene al
punto conocido

r
c
,
A
c
11
c
C7
c
1 = 0
La ecuacin del plano queda denida a partir de las dos condiciones impuestas. De la condicin
de ortogonalidad se desprende que el vector normal al plano es precisamente el vector que
tiene por direccin la de la vertical geodsica en el punto i, es decir,
= cos ,
I
cos `
I
, 1 = cos ,
I
sin`
I
, C = sin,
I
determinndose 1 bajo la condicin de pertenencia del punto

r
c
al plano,
1 = A
c
11
c
C7
c
Por otra parte, la vertical geodsica por i es la recta de ecuacin,
A = A
tI
`, 1 = 1
tI
`1 j 7 = 7
tI
`C
donde

r
tI
= (A
tI
, 1
tI
, 7
tI
) es la proyeccin del punto i sobre el elipsoide segn su vertical
geodsica, obtenindose a partir de las expresiones 10.22,
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
con altitud elipsoidal nula, / = 0, y estimndose su precisin segn la expresin 10.8
!
r
cc
= J)
!
r
c
!
r
!
r
c
_
J)
!
r
c
!
r
_
T
El punto interseccin del plano denido y la vertical geodsica se deduce del hecho de que el
punto cumplir tanto la ecuacin del plano como de la recta,
(A
tI
`) 1(1
tI
`1) C (7
tI
`C) 1 = 0
y, operando,
`
_
2
1
2
C
2
_
= 1 A
tI
11
tI
C7
tI
pero los coecientes , 1, C son los cosenos directores de la vertical geodsica, por lo que
2
1
2
C
2
= 1, obtenindose,
` = 1 A
tI
11
tI
C7
tI
y el punto interseccin buscado,

r
I
= (A
I,
1
I,
7
I
), ser,
A
I
= A
tI
` = A
tI
1
2
A
tI
11
tI
C7
tI
1
I
= 1
tI
`1 = 1
tI
11 1A
tI
1
2
1
tI
1C7
tI
7
I
= 7
tI
`C = 7
tI
C1 CA
tI
C11
tI
C
2
7
tI
La altitud elipsoidal de este punto se obtiene teniendo en cuenta que la latitud y longitud
coinciden con las del punto i y a partir de la expresin,
/
I
=
_
A
2
I
1
2
I
cos ,
I
i
I
La distancia entre los puntos

r
I
y

r
cc
se obtiene segn,
|
r
I

r
c
| =
_
(A
I
A
c
)
2
(1
I
1
c
)
2
(7
I
7
c
)
2
calculndose el incremento de altitud elipsoidal del punto i al punto interseccin a partir de
la lectura cenital,
^/
I
cI
=
|
r
I

r
c
|
lan\
c
cI
Finalmente, la altitud elipsoidal del punto buscado, de la marca sobre el terreno del punto i,
se determina segn,
/
I
= /
I
^/
I
cI
I
Para evitar clculos muy complejos en la estimacin de la precisin de las altitudes segn
este mtodo no se va a considerar la correlacin existente entre la solucin planimtrica y
las coordenadas de los puntos inicialmente conocidos, lo que tendr muy poca importancia a
efectos reales.
Obtener de forma sencilla la estimacin de la precisin pasa por denir una funcin en la que
intervengan las variables iniciales,
)
|
1
!
r
: \ +
7
+
de forma que /
I
= )
|
1
!
r
(
r ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas geo-

dsicas de la solucin planimtrica, las coordenadas cartesianas tridimensionales del punto
conocido, la lectura cenital al punto conocido y la altura de instrumento en i,
r =
_
,
I
, `
I
, A
c
, 1
c
, 7
c
, \
c
cI
,
I
_
y la imagen la altitud del i sobre el terreno. La matriz varianza-covarianza de la variable ser
!
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
0 0 0 0 0
o
2
X
1
0 0 0 0 0
o
2
c
o
c
Y
c
o
c
2
c
0 0
o
2
Y
c
o
Y
c
2
c
0 0
o
2
2
c
0 0
o
2
\
c
c1
0
o
2
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
En funcin del mtodo de clculo descrito anteriormente y de las componentes de la variable
argumento de la funcin habr que establecer la adecuada composicin de funciones. As, se
puede escribir,
) (
r ) =
_
A
2
I
1
2
I
cos ,
I
i
I
_
(A
I
A
c
)
2
(1
I
1
c
)
2
(7
I
7
c
)
2
lan\
c
cI
I
que se expresar,
) (
r ) =
_
(q
l
(
r ))
2
(q
2
(
r ))
2
cos ,
I
i
I
_
(q
l
(
r ) A
c
)
2
(q
2
(
r ) 1
c
)
2
(q
3
(
r ) 7
c
)
2
lan\
c
cI
I
donde la denicin de la funcin q (
r ) viene dada por el mtodo de clculo descrito,

q
l
(
r ) = A
tI
1
2
A
tI
11
tI
C7
tI
q
2
(
r ) = 1
tI
11 1A
tI
1
2
1
tI
1C7
tI
q
3
(
r ) = 7
tI
C1 CA
tI
C11
tI
C
2
7
tI
donde a su vez intervienen las funciones,
A
tI
= i
I
cos ,
I
cos `
I
,
1
tI
= i
I
cos ,
I
sin`
I
,
7
tI
=
/
2
a
2
i
I
sin,
= cos ,
I
cos `
I
, 1 = cos ,
I
sin`
I
, C = sin,
I
1 = A
c
11
c
C7
c
Para obtener la jacobiana de la funcin,
J)
!
1
!
r
(
r ) =
_
J}
J,
1
J}
JX
1
J}
J
c
J}
JY
c
J}
J2
c
J}
J\
c
c1
J}
J.
1
_
es conveniente determinar en primer lugar las parciales de la funcin q (
r ) con respecto a la
latitud y longitud geodsicas,
0q
l
0,
I
=
0A
tI
0,
I

0
0,
I
1
01
0,
I
2
0
0,
I
A
tI
2
0A
tI
0,
I
0
0,
I
11
tI
01
0,
I
1
tI
1
01
tI
0,
I
0
0,
I
C7
tI
0C
0,
I
7
tI
C
07
tI
0,
I
con,
0A
tI
0,
I
= j
I
sin,
I
cos `
I
,
01
tI
0,
I
= j
I
sin,
I
sin`
I
,
07
tI
0,
I
= j
I
cos ,
I
0
0,
I
= sin,
I
cos `
I
,
01
0,
I
= sin,
I
sin`
I
,
0C
0,
I
= cos ,
I
01
0,
I
=
0
0,
I
A
c

01
0,
I
1
c

0C
0,
I
7
c
y, en funcin tambin de las parciales anteriores se obtienen las parciales con respecto a la
latitud geodsica de las otras dos funciones coordenadas de la funcin q (

r ),
0q
2
0,
I
=
01
tI
0,
I

01
0,
I
1 1
01
0,
I

01
0,
I
A
tI
1
0
0,
I
A
tI
1
0A
tI
0,
I
21
01
0,
I
1
tI
1
2
01
tI
0,
I

01
0,
I
C7
tI
1
0C
0,
I
7
tI
1C
07
tI
0,
I
0q
3
0,
I
=
07
tI
0,
I

0C
0,
I
1 C
01
0,
I

0C
0,
I
A
tI
C
0
0,
I
A
tI
C
0A
tI
0,
I
0C
0,
I
11
tI
C
01
0,
I
1
tI
C1
01
tI
0,
I
2C
0C
0,
I
7
tI
C
2
07
tI
0,
I
y, con respecto a la longitud geodsica,
0q
l
0`
I
=
0A
tI
0`
I

0
0`
I
1
01
0`
I
2
0
0`
I
A
tI
2
0A
tI
0`
I
0
0`
I
11
tI
01
0`
I
1
tI
1
01
tI
0`
I
0
0`
I
C7
tI
0C
0`
I
7
tI
C
07
tI
0`
I
con,
0A
tI
0`
I
= i
I
cos ,
I
sin`
I
,
01
tI
0`
I
= i
I
cos ,
I
cos `
I
,
07
tI
0`
I
= 0
0
0`
I
= cos ,
I
sin`
I
,
01
0`
I
= cos ,
I
cos `
I
,
0C
0`
I
= 0
01
0`
I
=
0
0`
I
A
c

01
0`
I
1
c

0C
0`
I
7
c
y, en funcin tambin de las parciales anteriores se obtienen las parciales con respecto a la
longitud geodsica de las otras dos funciones coordenadas de la funcin q (
r ),
0q
2
0`
I
=
01
tI
0`
I

01
0`
I
1 1
01
0`
I

01
0`
I
A
tI
1
0
0`
I
A
tI
1
0A
tI
0`
I
21
01
0`
I
1
tI
1
2
01
tI
0`
I

01
0`
I
C7
tI
1
0C
0`
I
7
tI
1C
07
tI
0`
I
0q
3
0`
I
=
07
tI
0`
I

0C
0`
I
1 C
01
0`
I

0C
0`
I
A
tI
C
0
0`
I
A
tI
C
0A
tI
0`
I
0C
0`
I
11
tI
C
01
0`
I
1
tI
C1
01
tI
0`
I
2C
0C
0`
I
7
tI
C
2
07
tI
0`
I
Las parciales de q (
r ) con respecto al resto de componentes del vector de variables,

r , son
ms sencillas,
0q
l
0A
c
=
2
,
0q
l
01
c
= 1,
0q
l
07
c
= C
0q
2
0A
c
= 1,
0q
2
01
c
= 1
2
,
0q
2
07
c
= 1C
0q
3
0A
c
= C,
0q
3
01
c
= C1,
0q
3
07
c
= C
2
0q
l
0\
c
cI
=
0q
2
0\
c
cI
=
0q
3
0\
c
cI
=
0q
l
0
I
=
0q
2
0
I
=
0q
3
0
I
= 0
Las parciales anteriores permiten simplicar las expresiones de las parciales de la funcin
) (
r ), de forma que es sencillo obtener,

0)
0,
I
=
_
q
l
J
1
J,
1
q
2
J
2
J,
1
_
cos ,
I
cos
2
,
I
_
q
2
l
q
2
2
sin,
I
_
q
2
l
q
2
2
cos
2
,
I

i
I
c
2
sin,
I
cos ,
I
1 c
2
sin
2
,
I
(q
l
A
c
)
J
1
J,
1
(q
2
1
c
)
J
2
J,
1
(q
3
7
c
)
J
3
J,
1
lan\
c
cI
_
(q
l
A
c
)
2
(q
2
1
c
)
2
(q
3
7
c
)
2
0)
0`
I
=
_
q
l
J
1
JX
1
q
2
J
2
JX
1
_
cos ,
I
_
q
2
l
q
2
2
(q
l
A
c
)
J
1
JX
1
(q
2
1
c
)
J
2
JX
1
(q
3
7
c
)
J
3
JX
1
lan\
c
cI
_
(q
l
A
c
)
2
(q
2
1
c
)
2
(q
3
7
c
)
2
0)
0A
c
=
q
l
2
q
2
1
cos ,
I
_
q
2
l
q
2
2
(q
l
A
c
)
_
2
1
_
(q
2
1
c
) 1 (q
3
7
c
) C
lan\
c
cI
_
(q
l
A
c
)
2
(q
2
1
c
)
2
(q
3
7
c
)
2
0)
01
c
=
q
l
1 q
2
1
2
cos ,
I
_
q
2
l
q
2
2
(q
l
A
c
) 1 (q
2
1
c
)
_
1
2
1
_
(q
3
7
c
) 1C
lan\
c
cI
_
(q
l
A
c
)
2
(q
2
1
c
)
2
(q
3
7
c
)
2
0)
07
c
=
q
l
C q
2
1C
cos ,
I
_
q
2
l
q
2
2
(q
l
A
c
) C (q
2
1
c
) 1C (q
3
7
c
)
_
C
2
1
_
lan\
c
cI
_
(q
l
A
c
)
2
(q
2
1
c
)
2
(q
3
7
c
)
2
0)
0\
c
cI
=
_
(q
l
A
c
)
2
(q
2
1
c
)
2
(q
3
7
c
)
2
sin
2
\
c
cI
0)
0
I
= 1
Advirtase que para cada uno de los tres puntos conocidos observados cenitalmente se ob-
tiene un valor diferente de la altitud elipsoidal del punto i, /
Il
, /
I2
, /
I3
, que no han de
confundirse con las altitudes elipsoidales de los puntos interseccin de la vertical geodsica
en i y los planos ortogonales a la misma que contienen a cada uno de los tres puntos cono-
cidos. Las tres altitudes elipsoidales obtenidas sern independientes al haberse despreciado
la correlacin existente entre la solucin planimtrica y las coordenadas de los tres puntos
conocidos.
Si se quisieran determinar las altitudes ortomtricas nicamente habra que restar las on-
dulaciones del geoide en el punto, obtenidas, por ejemplo, de un modelo del geoide, del que
tambin sera conveniente obtener las estimaciones de su precisin, de forma que:
H
Il
= /
Il
I
, H
I2
= /
I2
I
j H
I3
= /
I3
I
donde el utilizar un nico valor de ondulacin hace referencia al hecho de que se ha obtenido
una nica solucin planimtrica. Las precisiones se obtendran segn,
o
2
1
11
= o
2
|
11
o
2
1
, o
2
1
12
= o
2
|
12
o
2
1
j o
2
1
13
= o
2
|
13
o
2
1
Si el clculo hubiera comenzando utilizando en los tres puntos conocidos la altitud ortomtrica
en lugar de la altitud elipsoidal, las altitudes obtenidas en i sin aplicar las ondulaciones
seran unas altitudes ortomtricas aproximadas, con un error incrementado en funcin de las
diferencias de ondulacin de i a cada uno de los puntos conocidos.
Captulo 12
Modelos funcionales del ajuste de
redes geodsicas
12.1. Cuestiones previas del ajuste mnimos cuadrados
12.1.1. Introduccin. Planteamiento del problema del ajuste de una red
geodsica
Este captulo se centra en el estudio de los modelos funcionales que en la actualidad se incluyen
con ms frecuencia en los modelos matemticos del ajuste de redes geodsicas.
A pesar de que no se pretende en este texto desarrollar la teora propia del ajuste mni-
mos cuadrados, es imprescindible comenzar el captulo con una revisin descriptiva del modelo
matemtico, haciendo referencia tanto al modelo funcional como al modelo estocstico.
En cuanto a los mtodos numricos aplicados, el estudio tendr que abarcar no slo los mtodos
que permiten obtener el vector de incgnitas, sino el resto de estimaciones propias de un problema
mnimos cuadrados de las caractersticas del problema objeto: vector de residuos, estimador de la
varianza del observable de peso unidad, matriz varianza-covarianza de las incgnitas, guras de
error estndar, nmeros de redundancia, etc.
En ningn caso se profundizar en demostraciones propias de manuales dedicados al estudio
del ajuste mnimos cuadrados, si bien en ocasiones se incluirn algunas sencillas demostraciones
que faciliten el seguimiento del texto.
Es conveniente comenzar por denir qu se entiende por ajuste de una red geodsica:
En la actualidad puede decirse que una red geodsica tiene por objeto la estimacin de ciertos
parmetros que describan la geometra de la supercie terrestre o de una parte de ella, o su campo
de gravedad, a partir de valores observados de ciertas magnitudes susceptibles de ser medidas por
procedimientos directos o indirectos.
Esto plantea dos cuestiones importantes: por una parte habr que establecer las relaciones
matemticas entre los parmetros y las observaciones, fundamentadas en las propiedades geomtri-
cas o fsicas del problema; esto conduce al llamado modelo funcional. Por otra parte habr que
describir el comportamiento estadstico de las variables aleatoras que intervengan, lo que consti-
tuir el llamado modelo estocstico; este modelo viene representado ordinariamente por el valor
esperado de dichas variables y por su matriz varianza-covarianza. Ambos modelos, el funcional y
el estocstico, constituyen el modelo matemtico. [21]
De acuerdo a la cita anterior, en la que queda perfectamente denido el planteamiento del
problema, establecer el modelo matemtico pasa por establecer los parmetros o incgnitas, la
relacin de estos con los observables en el modelo funcional, y el modelo estocstico asociado a las
variables aleatorias que intervengan.
Planteado el modelo matemtico habr que encontrar la solucin al mismo.
313
314 CAPTULO 12. MODELOS FUNCIONALES DEL AJUSTE DE REDES GEODSICAS
12.1.2. Modelo matemtico
El modelo matemtico considerado es el conocido como de observaciones indirectas, variacin de
coordenadas o ecuaciones de observacin, denominndose tambin modelo Gauss-Markov regular
( GMM ), tal y como se describe en [21]. En este modelo se establecer un sistema de ecuaciones
inconsistente, ms ecuaciones que incgnitas, en el que cada observacin corresponder a una
ecuacin en las incgnitas correspondientes a la correccin a la posicin aproximada de los vrtices
y de los parmetros sistemticos que intervengan en la observacin.
A continuacin se estudian el modelo funcional y el modelo estocstico que forman el GMM.
12.1.2.1. Modelo funcional
El modelo funcional se puede expresar:
1 = 1
_
A
_
(12.1)
con 1 : \ R
n
R
n
, en el que se considerar la siguiente notacin:
:, nmero de observaciones
:, nmero de parmetros independientes ( incgnitas ), : < :
A, vector de parmetros ajustados,

A +
n
A
0
, vector de valores aproximados de los parmetros,

A
0
+
n
r , vector de parmetros incgnita,

r +
n
denido por
r =
A
0
(12.2)
1, vector de valores ajustados de las observaciones,

1 +
n
1
0
, vector de observaciones calculadas con los valores aproximados de los parmetros,
1
0

+
n
,
1
0
= 1
_
A
0
_
(12.3)
| , vector de observaciones reales,

| +
n
/ , vector de trminos independientes,

/ +
n
dado por
/ =
1
0
(12.4)
r , vector de residuos,

r +
n
, dado por
r =
| (12.5)
1, matriz de pesos de las observaciones, simtrica y denida positiva,
1 'at (::, +) , ra:/ (1) = :, 1
T
= 1 j 1 denida positiva
Q
ll
, matriz cofactor a priori de las observaciones,
Q
ll
= 1
l
(12.6)
o
2
0
, varianza a priori de la unidad de peso
ll
, matriz varianza-covarianza a priori de las observaciones,
ll
= o
2
0
Q
ll
(12.7)
12.1. CUESTIONES PREVIAS DEL AJUSTE MNIMOS CUADRADOS 315
, matriz de coecientes de las ecuaciones de observacin, o matriz de diseo de las incgnitas,
matriz jacobiana de 1 calculada en

A
0
=
_
01
0
A
_
!
0
(12.8)
r, nmero de ecuaciones redundantes o grados de libertad,
r = :ra:/() (12.9)
donde se utiliza para denotar al rango de una matriz al operador ra:/ ().
El sistema de ecuaciones se obtiene a partir de la linealizacin del modelo por el mtodo de
Taylor,
1 = 1
_
A
0
_
_
01
0
A
_
!
r
de donde, con la notacin establecida, se obtiene sucesivamente:
1 =

1
0

r =

1
0

r =
r (12.10)
que es el sistema de : ecuaciones y : incngitas, con : :, que se denomina sistema de ecuaciones
de observacin, y, en general, no tiene solucin exacta.
El considerar la linealizacin vlida limitando el desarrollo en serie de Taylor al primer or-
den, implica la necesidad de que los valores aproximados de los parmetros sean sucientemente
aproximados
12.1.2.2. Modelo estocstico
En el modelo lineal 12.10,
r =
r
donde los vectores

/ y

r son magnitudes aleatorias, es preciso denir las caractersticas estocs-
ticas de dichas magnitudes, lo que se realiza estableciendo el modelo estocstico:
Esperanza matemtica del vector de trminos independientes o del vector de residuos:
1
_
/
_
=
r o 1 [
r [ = 0 (12.11)
es decir, la esperanza de cada una de las componentes del vector de residuos es 0.
Matriz varianza-covarianza del vector de trminos independientes, deducida de la matriz
varianza-covarianza del vector de observables por la ley de propagacin de errores,
ll
= o
2
0
Q
ll
/ =
1
0
_
bb
= 1
_
/

/
T
_
=
ll
= o
2
0
Q
ll
= o
2
0
1
l
por el hecho de que

1
0
es un vector de constantes. Tambin se puede expresar a travs de
la matriz varianza-covarianza del vector de residuos,
::
= 1
_
_
/ 1
_
/
___
/ 1
_
/
__
T
_
= 1
_
/
T
r
T
/
T
r
T
T
_
= 1
_
/
T
_
r
T
r
T
r
T
T
=
bb
1
_
/
_
1
_
/
T
_
r
T
T
=
bb

r
T
r
T
T
concluyndose
::
=
bb
= o
2
0
1
l
= o
2
0
Q
ll
(12.12)
12.1.2.3. Modelo Gauss-Markov, GMM
El GMM, constituido por el modelo funcional, expresin 12.10, y por el modelo estocstico,
expresiones 12.11 y 12.12, se expresa resumido en:
G'' =
_
/ ,
r , o
2
0
Q
ll
_
=
_

r =
r ~
_
0, o
2
0
Q
ll
_
(12.13)
12.1.3. Solucin del modelo matemtico
12.1.3.1. Introduccin
Las cuestiones sobre existencia y unicidad de la solucin de un sistema,
r =
/ , se trasladan
al estudio del rango de la matriz
T
1, y este a su vez se traslada al estudio del rango de la matriz
de diseo del sistema original de ecuaciones de observacin, , debido a que sus rangos coinciden
ya que la matriz 1 se considera de rango completo,
ra:/
_
T
1
_
= ra:/ ()
presentndose las siguientes alternativas:
La matriz 'at (::, R) es de rango completo,
ra:/() = r = min:, :
plantendose los siguientes casos:
Modelo determinado, r = : = :, la solucin nica vendr dada por la inversa ordinaria
de ,
l
. Por tener solucin exacta se denomina modelo consistente determinado.
Modelo indeterminado, r = : < : , existen innitas soluciones exactas. Por tener
solucin exacta se denomina modelo consistente indeterminado.
Modelo inconsistente, r = : < :, no tiene solucin exacta, correspondiendo al caso
de un sistema de rango completo con ms ecuaciones que incgnitas, caso del sistema
original
r =

/ , eligindose una de las innitas soluciones aproximadas, siendo la
solucin
T
1
r =
T
1
/ la eleccin mnimos cuadrados para el sistema
r =

/ ,
como posteriormente se estudiar.
La matriz 'at (::, R) es deciente de rango,
ra:/() = r < min:, :
plantendose dos casos:
Existen innitas soluciones exactas, r < : < :. Por tener solucin exacta se denomina
modelo consistente indeterminado.
No existe ninguna solucin exacta, r < : < :. Por no tener solucin exacta se denomina
modelo inconsistente. Habr que elegir alguna de las innitas soluciones aproximadas.
En el caso del ajuste de redes geodsicas el criterio para jar el concepto de mejor solucin para
las innitas soluciones del problema inconsistente es:
Caso de rango completo.
Se elige la nica solucin mnimos cuadrados que mnimiza la norma del vector de residuos
en la metrica inducida por la inversa de la matriz cofactor de los observables,
:i:
r
_
_
_(
/ )
T
1(
/ )
_
_
_
2
(12.14)
Se demuestra que es la mejor estimacin lineal insesgada, 11l1, ( es estimacin lineal,
insesgada y de mnima varianza ).
La solucin mnimos cuadrados del modelo matemtico 12.10,
r =
r
se demuestra que corresponde a la solucin del sistema de ecuaciones normales,
T
1
r =
T
1
/ (12.15)
que es un sistema determinado de : ecuaciones y : incgnitas.
Caso de rango incompleto.
El sistema de ecuaciones normales correspondiente a la solucin mnimos cuadrados
T
1
r =
T
1
/
es un sistema deciente de rango inconsistente para el que existen innitas soluciones que
minimizan la norma del vector de los residuos en la metrica inducida por la inversa de la
matriz cofactor de los observables, siendo necesario jar un criterio adicional para elegir
la mejor solucin. Una opcin es elegir la solucin que minimiza la norma del vector de
incgnitas. Se demuestra que esta solucin es la correspondiente a la matriz seudoinversa de
.
Existe una relacin directa entre el rango de la matriz de diseo del sistema original de ecua-
ciones de observacin del ajuste de una red geodsica y la denicin del datum geodsico de la red,
en el sentido de que ser de rango completo cuando se haya jado el datum, tal y como se estudia
en el apndice E: El problema del datum geodsico.
En lo que sigue se considerar nicamente el caso ms habitual del ajuste de redes geodsicas en
el que se ja el datum mediante la eliminacin de las incognitas correspondientes a los puntos jos,
datum de varianza nula, siendo su nmero funcin del tipo de red: tridimensional, bidimensional
o unidimensinal, y de los constreimientos del datum jados a travs de las observaciones.
12.1.3.2. Solucin para el datum de varianza nula. Caso de rango completo
En el caso de rango completo la solucin del sistema denido por la expresin 12.15,
T
1
r =
T
1
/
es nica, al ser la matriz del sistema original de ecuaciones de observacin, , de rango completo,
ra:/() = : r = :ra:/() = ::
al haberse eliminado las incgnitas de varianza nula que denen el datum geodsico.
Se obtienen las siguientes estimaciones:
Incgnitas:
estimacin,
r =
_
T
1
_
l
T
1
/ (12.16)
matriz cofactor,
Q
b rb r
=
_
T
1
_
l
(12.17)
que se demuestra es del mismo rango que la matriz , ra:/ (), igual a : en este caso.
Residuos:
estimacin insesgada,
r =
/ =
_
T
1
_
l
T
1
/ =
_
T
1
_
l
T
1 1
n
_
/ (12.18)
matriz cofactor,
Q
b :b :
= Q
ll
Q
b rb r
T
(12.19)
que se demuestra tiene un rango igual a las redundancias del modelo, :ra:/ ().
Observables ajustados:
estimacin insesgada,
1 =
r =
1
0

r =
1
0

/ =
1
0

r (12.20)
matriz cofactor,
Q
b
J
b
J
= Q
ll
Q
b :b :
(12.21)
que se demuestra tiene un rango igual a las redundancias del modelo, :ra:/ ().
Estimacin insesgada de la varianza de la unidad de peso,
o
2
0
=

r
T
1
r
:ra:/ ()
=

1
:ra:/ ()
(12.22)
En cuanto al valor adoptado para la varianza de la unidad de peso, o
2
0
, si las varianzas de las
observaciones se conocen y el modelo GMM es correcto, se usar el valor a priori, o
2
0
, pero si la
informacin a priori es vaga y el modelo no es sino la mejor aproximacin a la realidad, es preferible
utilizar la estimacin a posteriori, o
2
0
, siempre y cuando existan un mnimo de redundancias en la
red [5], del orden de
:ra:/()
ra:/()
_
1
2
: _ 1, ra:/()
A partir de las matrices cofactor, de la estimacin de la varianza de la unidad de peso y bajo
la hiptesis de validez del modelo, los estadsticos

r ,

1 y

1 siguen distribuciones normales de
parmetros:

r ~
_
r , o
2
0
Q
b rb r
_
1 ~
_
1, o
2
0
Q
b
J
b
J
_
r ~
_
1, o
2
0
Q
b :b :
_
y, en cuanto a la estimacin de la varianza de peso unidad, la distribucin estadstica ser,
1
o
2
0
(:ra:/ ())
~

2
n:on|(.)
:ra:/ ()
o
2
0
o
2
0
~ 1
n:on|(.),1
En lo que respecta a la estimacin de parmetros de abilidad interna y externa y la aplicacin
de test estadsticos para vericar la validez global del modelo, la inexistencia de errores groseros
en las observaciones, la normalidad de los residuos, la inexistencia de sistemtismos en grupos de
observables y la compatibilidad entre diferentes grupos de observables, es trasladable la teora de
ajuste de redes conocida.
12.1.3.3. Algoritmo de peso unidad
Cuando se plantea el caso ms general en que la matriz cofactor de los observables es diagonal
Q
ll
=
_
_
_
_
o
2
l
0 . 0
. . .
. 0
o
2
n
_
_
_
_
( donde o
I
denota la precisin a priori del observable i-simo ) se puede considerar el denominado
algoritmo de peso unidad que presenta la ventaja de disminuir el nmero de operaciones y el
tamao de las variables a utilizar para resolver el ajuste, aumentando en denitiva la velocidad de
clculo.
El fundamento del algoritmo de peso unidad consiste en:
Almacenar en lugar de la matriz cofactor de los observables, Q
ll
, un vector con la precisin
a priori de los observables,

c , de manera que,
c (i, 1) = o
I
, i 1, 2, ..., :
Almacenar en lugar de la matriz de diseo de las incgnitas, , la matriz de diseo de las
incgnitas ponderada,
1
, obtenida al dividir cada coeciente de la matriz de diseo de las
incgnitas por la precisin a priori del observable correspondiente, o
I
, de manera que,
1
(i, ,) =
(i, ,)
o
I
, i 1, 2, ..., : j , 1, 2, ..., :
Almacenar en lugar del vector de trminos independientes,

/ , el vector de trminos in-
dependientes ponderado,

/
1
, obtenido al dividir cada una de las componentes del vector
de trminos independientes por la precisin a priori del observable correspondiente, o
I
, de
manera que,
/
1
(1, i) =

/ (1, i)
o
I
, i 1, 2, ..., :
Teniendo en cuenta que se supone diagonal la matriz cofactor de los observables, si se admite
la siguiente licencia de notacin
1 (i, i) = Q
l
ll
(i, i) =
1
o
2
I
, i 1, 2, ..., :
de acuerdo a
1 = Q
l
ll
=
_
_
_
_
o
2
l
0 . 0
. . .
. 0
o
2
n
_
_
_
_
l
=
_
_
_
_
l
c
2
1
0 . 0
. . .
. 0
l
c
2
r
_
_
_
_
se puede considerar tambin la siguiente licencia de notacin,
1 (i, i) =
1
o
2
I
=
1
o
I
1
o
I
=
_
1 (i, i)
_
1 (i, i), i 1, 2, ..., :
1 =
_
1
_
1
de forma que la matriz denotada como
_
1 es la matriz diagonal formada de manera que el elemento
i-simo de su diagonal principal es el inverso de la precisin a priori del observable i-simo. Esta
matriz permite escribir las siguientes relaciones:
1
=
_
1 (12.23)
/
1
=
_
1
/ (12.24)
de manera que el sistema de ecuaciones planteado
_
1
r =
_
1
/
_
1
r
tendr por matriz cofactor de los observables la matriz identidad de orden :.
A continuacin se describen las modicaciones a incluir en la estimacin de algunos parmetros
utilizando la matriz de diseo de las incognitas ponderada y el vector de trminos independientes
ponderado.
Incgnitas,
r =
_
T
1
1
_
l
T
1
/
1
(12.25)
cuya validez se deduce de
r =
_
T
1
_
l
T
1
/ =
_
T
_
1
_
1
_
l
T
_
1
_
1
/
=
_
T
_
1
T
_
1
_
l
T
_
1
T
_
1
/
=
_
T
1
1
_
l
T
1
/
1
Residuos.
Operando en la expresin 12.10 con la matriz de diseo ponderada y con el vector de trminos
independientes ponderado se obtiene,

r
1
=
1
/
1
(12.26)
que se denominar vector de residuos ponderados y que corresponde a,
r
1
=
_
1
r
_
1
/ =
_
1
_
/
_
=
_
1
r
de manera que, con la licencia de notacin considerada, se tiene para cada observable la
relacin
r
1
(i, 1) =
1
o
I
r (i, 1) , i 1, 2, ..., : (1)

que evidencia la interpretacin del residuo ponderado del observable i-simo.
Advirtase que si los residuos de los observables son prximos a la estimacin a priori de la
precisin de los mismos, los residuos ponderados tendern a la unidad,
r (i, 1) o
I
=
r
1
(i, 1) 1
y la norma al cuadrado del vector de residuos ponderados tendera al nmero de observaciones.
_
_
_

r
1
_
_
_
2
=
r
T
1
r
1
1 1 ..,1
. .
n
= :
De la expresin (1) tambin se deduce que si en un momento determinado es necesario obtener
el valor del residuo del observables i-simo bastar con operar con el correspondiente elemento
del vector

c donde se almacen la precisin a priori de los observables,
r (i, 1) = o
I
r
1
(i, 1) =
c (i, 1)
r
1
(i, 1) , i 1, 2, ..., : (12.27)
no siendo necesario almacenar el vector de residuos.
Estimacin insesgada de la varianza de la unidad de peso.
Operando en la expresin 12.22 se sigue,
o
2
0
=

r
T
1
r
:ra:/ ()
=

r
T _
1
_
1
r
:ra:/ ()
=

r
T _
1
T
_
1
r
:ra:/ ()
12.2. DATOS DE PARTIDA EN EL AJUSTE DE UNA RED GEODSICA 321
resultando,
o
2
0
=

r
T
1
r
1
:ra:/ ()
(12.28)
observndose que no es necesario utilizar el vector de residuos.
Advirtase que si los residuos de los observables son prximos a la estimacin a priori de
la precisin de los mismos y los grados de libertad tienden al nmero de observables ( hay
muchas ms observaciones que incgnitas ), la estimacin de la varianza de la unidad de peso
tender al valor jado a priori, a la unidad,
r
T
1
r
1
:ra:/ ()

:
:
= o
2
0
o
2
0
Los otros casos que se pueden plantear son:
o
2
0
< o
2
0
, resultando las observaciones aparentemente ms precisas que la estimacin a
priori.
o
2
0
o
2
0
, resultando las observaciones aparentemente menos precisas que la estimacin
a priori.
Matriz cofactor de las incgnitas.
Recuperando la expresin 12.17 es directo comprobar,
Q
b rb r
=
_
T
1
_
l
=
_
T
1
1
_
l
(12.29)
Matriz cofactor de los residuos.
Teniendo en cuenta que con la licencia de notacin considerada se puede escribir,
Q
ll
= 1
l
=
_
_
1
_
1
_
l
=
_
1
l
_
1
l
1
=
_
1 =
_
1
l
1
_
_
1
l
_
T
=
_
1
l
T
=
T
1
_
1
l
para obtener la matriz cofactor de los residuos a partir de la matriz de diseo de las incgnitas
ponderada basta con operar en la expresin 12.19,
Q
b :b :
= Q
ll
Q
b rb r
T
=
_
1
l
_
1
l
_
1
l
1
Q
b rb r
T
1
_
1
l
resultando,
Q
b :b :
=
_
1
l _
1
n
1
Q
b rb r
T
1
_ _
1
l
(12.30)
Cuando la matriz de pesos no es diagonal se puede abordar un algoritmo similar a partir de su
factorizacin de Cholesky.
12.2. Datos de partida en el ajuste de una red geodsica
Son datos de partida en el modelo del ajuste de una red geodsica: el sistema de referencia
geodsico, el sistema de coordenadas geodsico en el que se plantea el ajuste y la conguracin
de la red denida por las posiciones de los vrtices y por las observaciones, que a su vez puede
dar lugar a la necesidad de incluir parmetros sistemticos para relacionar los observables con el
sistema de referencia y de coordenadas.
12.2.1. Sistema de referencia geodsico
El sistema de referencia geodsico quedar materializado a partir del marco de referencia geo-
dsico constituido por un conjunto de vrtices geodsicos de posicin conocida en el sistema de
referencia particular y que son incluidos en la red a partir de observaciones geodsicas entre ellos
y al resto de vrtices integrantes de la red.
Numricamente, la forma en que el marco de referencia dene el sistema de referencia en
el ajuste de la red es a partir de la consideracin de que la posicin de los vrtices del mismo
permanecer invariante en el ajuste, sern vrtices jos, vrtices de varianza nula.
Tambin sern datos de partida propios del sistema de referencia las dimensiones del elipsoide
asociado al mismo:
_
a, c
2
_
.
En lo que sigue se van a considerar los dos posibles sistemas de referencia geodsicos utilizados
en la actualidad en la geodesia espaola:
Sistema de referencia ED50.
El marco de referencia lo constituyen las posibles redes instauradas con carcter ocial:
Red Geodsica Nacional y Red de Nivelacin de Alta Precisin.
Redes Autonmicas.
Redes Provinciales.
Redes Municipales y Locales.
Sistemas de referencia vinculados a \Go 84.
En este sistema de referencia se englobar a los diferentes sistemas de referencia a los que
es posible enlazar una red geodsica en Espaa de manera que se pueda considerar que las
observaciones G.1.o. estn referidos a los mismos, en cuanto a su escala y orientacin, para el
orden de precisin propio de una red de las consideradas en este texto. Los diferentes sistemas
de referencia geodsicos incluidos son:
1T1o, para sus diferentes soluciones, constituyendo su marco de referencia el denomi-
nado 1T11 con la solucin para la misma poca.
1T1o, para sus diferentes soluciones, constituyendo su marco de referencia el denomi-
nado 1T11 con la solucin para la misma poca. El sistema 1T1o80 es el materializado
en la actualidad en Espaa por la Red Iberia y Regente.
1l11180, constituyendo su marco de referencia geodsico los vrtices de la propia red
localizados en el territorio espaol peninsular, vrtices incluidos en un ejemplo de un
tema anterior.
111110, constituyendo su marco de referencia geodsico los vrtices de la Red Geo-
dsica Nacional incluidos en esta red.
11G1T1, constituyendo su marco de referencia geodsico los vrtices de la Red
Geodsica Nacional incluidos en esta red.
11GC0, y su actualizacin 11GC2001, constituyendo su marco de referencia
geodsico los vrtices de la Red Geodsica Nacional en las Islas Canarias integrados en
la misma.
12.2.2. Sistema de coordenadas geodsicas
Con independencia de que las posiciones de partida o los resultados del ajuste se expresen en
uno u otro sistema de coordenadas geodsicas, el modelo funcional de la red se ha de plantear en
un sistema de coordenadas geodsicas concreto, de manera que las incgnitas correspondientes a
la correccin de la posicin espacial de los vrtices libres que la integran se expresarn en l.
El sistema de coordenadas elegido depende de dos cuestiones:
De que la red involucre para los vrtices que la integran una posicin tridimensional, bidi-
mensional o unidimensional.
Del tipo de observaciones geodsicas incluidas en el ajuste de la red.
De esta forma, se distinguen:
Red tridimensional.
Generalmente se suele optar por:
Coordenadas cartesianas geocntricas,

r
c
= (A, 1, 7), siendo las incgnitas de correc-
cin a la posicin de vrtices libres: d
r
c
= (dA, d1, d7).
Esta eleccin es la habitual cuando todas las observaciones de la red son G.1.o.
Coordenadas geodsicas,
= (,, `, /), siendo las incgnitas de correccin a la posicin

de vrtices libres: d
= (d,, d`, d/).

Esta eleccin es la habitual cuando en la red estn presentes observaciones clsicas, o
clsicas y G.1.o., aunque tambin es posible su eleccin cuando todas las observaciones
son G.1.o.
En este sistema de coordenadas se puede optar por incluir en un nico modelo fun-
cional la posicin tridimensional de los vrtices, o dividir el problema en dos ajustes
independientes:
Ajuste bidimensional sobre la supercie del elipsoide o sobre la supercie del plano
de una proyeccin cartogrca.
Ajuste de altitudes elipoidales u ortomtricas.
Red bidimensional.
Corresponde al ajuste de una red geodsica en la que no se hace intervenir la posicin al-
timtrica de los vrtices que la integran.
Se suele optar por dos sistemas de coordenadas:
Coordenadas geodsicas sobre la supercie del elipsoide,

r
= (,, `), siendo las incg-

nitas de correccin a la posicin de vrtices libres: d
= (d,, d`).
En este caso se deben incluir observaciones reducidas al elipsoide.
Coordenadas sobre el plano de una proyeccin conforme del elipsoide, proyeccin l.T.'.
habitualmente,
= (r, j), siendo las incgnitas de correccin a la posicin de vrtices

libres: d
= (dr, dj).
En este caso se deben incluir observaciones proyectadas al plano de la proyeccin car-
togrca particular.
Red altimtrica.
Corresponde al ajuste de una red geodsica en la que nicamente se hace intervenir a la
altitud, elipsoidal u ortomtrica, de los vrtices que la integran.
Altitud elipsoidal, /, siendo la incgnita de correccin a la posicin de los vrtices libres:
d/.
Se pueden incluir como observables desniveles elipsoidales procedentes de medicin
G.1.o.o clsica. Cuando se dispone de desniveles ortomtricos procedentes de obser-
vacin clsica es necesario aplicar la correccin por diferencia de ondulacin del geoide.
Altitud ortomtrica, H, siendo la incgnita de correccin a la posicin de los vrtices
libres: dH.
Se pueden incluir como observables desniveles ortomtricos procedentes de medicin
G.1.o. o clsica. Cuando se dispone de desniveles de altitudes elipsoidales procedentes
de la observacin es necesario aplicar la correccin por diferencia de ondulacin del
geoide.
12.2.3. Conguracin de la red geodsica
La conguracin de una red geodsica incluye tanto a los vrtices como a las observaciones que
intervienen en la misma. Es conveniente adems considerar como parte de la conguracin el resto
de incgnitas, tales como los parmetros sistemticos incluidos para transformar los observables al
datum denido por los vrtices jos, o para corregir sistematismos de los mismos.
El grafo de una red es el conjunto de interconexiones entre las incgnitas a travs de las
observaciones.
En ocasiones se cometen errores en el planteamiento de la conguracin de la red que pueden
generar problemas de clculo relacionados con la aparicin de defectos de rango en la matriz de
diseo de las incgnitas. Ejemplos de estos errores es el incluir incgnitas sin observables, grafo
total de la red no conexo, etc.
Los parmetros sistemticos y los posibles errores de conguracin sern tratados en cada uno
de los modelos funcionales descritos posteriormente.
A continuacin se estudian cuestiones relativas a los vrtices y observaciones que integran la
red.
12.2.3.1. Vrtices que integran la red
Se agrupan en dos subconjuntos:
Vrtices del marco de referencia geodsico.
Son los vrtices que se dice denen el datum del ajuste o red. En ocasiones se recurre a
observables para denir algunos parmetros del datum, como por ejemplo la orientacin y
escala.
Estos vrtices permanecern jos en el ajuste, no incluyndose correccin a su posicin. Al-
gunos autores se reeren a la eliminacin de las columnas correspondientes a las incgnitas
de posicin de estos vrtices en el sentido de la denicin del datum de varianza nula.
El mnimo nmero de vrtices jos para denir el datum depender del tipo de red, tridimen-
sional, bidimensional o unidimensional, y de los parmetros del datum jados por observables.
Lo deseable es que exista unicidad en la denicin de todos los parmetros del datum, lo que
no suceder si hay ms vrtices jos de los necesarios o si los observables utilizan una escala
distinta a la de los vrtices jos y no se incluyen los parmetros sistemticos que corrijan
este problema.
Los parmetros que intervienen en la denicin del datum de una red se estudian en el
apndice E: El problema del datum geodsico.
Para estos vrtices se dispondr de sus coordenadas en el sistema de coordenadas al que se
reera el modelo funcional.
Vrtices de la red que no forman parte del marco de referencia geodsico.
En este conjunto de vrtices se integran todos aquellos vrtices tales que la determinacin de
su posicin suele ser el objeto perseguido en la instauracin de la propia red. En ocasiones
algunos vrtices incluidos en la red son tales que su posicin carece de inters pero inter-
vienen por el hecho de que permiten mejorar los parmetros de precisin y abilidad para la
determinacin de otras incgnitas importantes para el problema objeto de la red.
Para estos vrtices se dispondr de sus coordenadas aproximadas en el sistema de coorde-
nadas al que se reera el modelo funcional, procedentes de una solucin anterior u obtenidas
a partir de los diferentes mtodos de clculo estudiados en el captulo 11: Mtodos de clculo
de la geodesia tridimensional .
En ocasiones, vrtices que inicialmente son jos han de ser liberados al detectarse imprecisin
en las coordenadas conocidas de los mismos. La imprecisin de la posicin espacial siempre
se detectar desde un punto de vista relativo al resto de los vrtices que integran el marco
de referencia geodsico, resultando, en ocasiones la eleccin del vrtice a liberar totalmente
arbitraria.
Cuando se trata de una red tridimensional es posible que algunos vrtices sean considerados
parcialmente libres. Tal puede ser el caso, por ejemplo, de los clavos de la Red de Nivelacin
de Alta Precisin incluidos para denir el datum altimtrico de la red. Se suelen presentar
los siguientes casos:
Vrtices jos nicamente en planimetra,
= (,, `) o
= (r, j), y que contribuyen

a la denicin del datum planimtrico.
Vrtices jos nicamente en altimetra, / o H, y que contribuyen a la denicin datum
altimtrico.
Vrtices jos en sus tres dimensiones.
Toda coordenada que no se considere ja en el ajuste se denotar con un subndice 0, de manera
que para el vrtice i-simo libre se expresarn sus coordenadas aproximadas con la notacin:
Coordenadas cartesianas geocntricas:

r
cI
0
= (A
I
0
, 1
I
0
, 7
I
0
)
Coordenadas geodsicas:

r
I
0
=
_
,
I
0
, `
I
0
, /
I
0
_
Coordenadas sobre el plano de una proyeccin cartogrca:

r
I
0
= (r
I
0
, j
I
0
)
Altitud elipsoidal: /
I
0
Altitud ortomtrica: H
I
0
12.2.3.2. Observaciones geodsicas y estimacin de su precisin
En los diferentes modelos funcionales se van a considerar:
Vectores G.1.o.
Se considerar que un vector G.1.o. est referido al sistema de referencia geodsico \Go84.
Se considerar que el vector est referido a la materializacin fsica de los vrtices, a la
sealizacin del vrtice, para lo que habr que haber introducido en el proceso del clculo
del vector las alturas de las antenas G.1.o. respecto a la sealizacin.
Observable de un vrtice i-simo al vrtice j-simo:
Vector expresado en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas,
^
r
c
I
=
_
Â
I
, ^1
I
, ^7
I
_
.
Vector expresado en componentes geodsicas locales polares,
^
r
0\ 1
I
=
_
0
lI
, \
lI
, 1q
I
_
.
El vector en este sistema de coordenadas se puede deducir del vector expresado en
coordenadas cartesianas tridimensionales a partir de las siguientes transformaciones
de coordenadas:
1. Paso de componentes cartesianas geocntricas a componentes geodsicas locales
1l:
_
_
^1
I
^
I
^l
I
_
_
=
_
_
sin`
I
cos `
I
0
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
_
_
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
considerndose despreciable el error que introducira el utilizar las coordenadas
aproximadas del vrtice i-simo por ser libre.
2. Paso de componentes geodsicas locales 1l a componentes geodsicas locales
polares:
0
l
I
= aiclan
_
^1
I
^
I
_
\
l
I
= aic cos
_
_
_
_
^l
I
_
_
^1
I
_
2
_
^
I
_
2
_
^l
I
_
2
_
_
_
_
1q
I
=
_
_
^1
I
_
2
_
^
I
_
2
_
^l
I
_
2
Vector expresado a partir de las coordenadas polares de la lnea geodsica sobre el
elipsoide e incremento de altitud elipsoidal,
_
0
I
, o
I
_
y ^/
I
.
El paso del vector expresado en componentes cartesianas geocntricas a este sistema
de coordenadas se realiza a partir de:
1. Obtener las coordenadas cartesianas geocntricas medidas del vrtice j-simo a
partir del vector observado y de las coordenadas, aproximadas o no, del punto
i-simo:
A
r
= A
I
Â
I
, 1
r
= 1
I
^1
I
, 7
r
= 7
I
^7
I
estas coordenadas no coincidirn con las aproximadas conocidas del vrtice j-
simo, en caso de que sea un vrtice libre, salvo que se hubieran calculado en el
proceso de clculo de la red siguiendo este mismo proceso, no generando ningn
problema el hecho de que coincidieran.
El subndice : hace referencia a que se trata de unas coordenadas medidas, en
el sentido de que se han determinado con el vector medido.
2. Paso de las coordenadas cartesianas geocntricas medidas a coordenadas geo-
dsicas medidas:
(A
r
, 1
r
, 7
r
)
_
,
r
, `
r
, /
r
_
donde se deben utilizar los parmetros del elipsoide del sistema de referencia de
la red.
3. Obtencin de observables:
(,
I
, `
I
)
_
,
r
, `
r
_
_
1.1.G.1|ij.
_
0
I
, o
I
_
^/
I
= /
r
/
I
El proceso descrito presenta las siguientes causas de error sistemtico:
Se utiliza como origen del vector las coordenadas del vrtice i-simo que pueden
ser aproximadas si se trata de un vrtice libre.
El vector original est referido al sistema de referencia \Go84 pero puede
ser que la red est referida al sistema de referencia 110, utilizndose sus
parmetros en los pasos 2 y 3.
Comparando los resultados del proceso anterior con los de la metodologa clsica,
segn reduccin de observables, se puede armar que, siempre y cuando no existan
errores groseros inadmisibles, los errores sistemticos anteriores son despreciables.
plano de una proyeccin cartogrca y a partir del incremento de altitud elipsoidal,
_
0
cc
I
, o
cc
I
_
y ^/
I
.
El paso del vector expresado en componentes cartesianas geocntricas a este sistema
de coordenadas se realiza a partir de:
1. Obtener las coordenadas cartesianas geocntricas medidas del vrtice j-simo a
partir del vector observado y de las coordenadas, aproximadas o no, del punto
i-simo:
A
r
= A
I
Â
I
, 1
r
= 1
I
^1
I
, 7
r
= 7
I
^7
I
estas coordenadas no coincidirn con las aproximadas conocidas del vrtice j-
simo, en caso de que sea un vrtice libre, salvo que se hubieran calculado en el
proceso de clculo de la red siguiendo este mismo proceso, no generando ningn
problema el hecho de que coincidieran.
El subndice : hace referencia a que se trata de unas coordenadas medidas, en
el sentido de que se han determinado con el vector medido.
2. Paso de las coordenadas cartesianas geocntricas medidas a coordenadas geo-
dsicas medidas:
(A
r
, 1
r
, 7
r
)
_
,
r
, `
r
, /
r
_
la red.
3. Paso de las coordenadas latitud y longitud geodsicas medidas a coordenadas
sobre el plano de la proyeccin cartogrca:
_
,
r
, `
r
_
(r
r
, j
r
)
la red.
4. Obtencin de observables:
(r
I
, j
I
)
(r
r
, j
r
)
_
1.1.G.1|a:o.
_
0
cc
I
= aiclan 2 ((j
r
j
I
) , (r
r
r
I
))
o
cc
I
=
_
(r
r
r
I
)
2
(j
r
j
I
)
2
^/
I
= /
r
/
I
El proceso descrito presenta las siguientes causas de error sistemtico:
Se utiliza como origen del vector las coordenadas del vrtice i-simo que pueden
ser aproximadas si se trata de un vrtice libre.
El vector original est referido al sistema de referencia \Go84 pero puede ser
que la red est referida al sistema de referencia ED50 y se utilicen sus parmetros
en los pasos 2 y 3.
Comparando los resultados del proceso anterior con los de la metodologa clsica,
segn reduccin y proyeccin de observables, se puede armar que, siempre y cuan-
do no existan errores groseros inadmisibles, los errores sistemticos anteriores son
despreciables.
Estimacin de su precisin.
Se considerarn en general dos alternativas en funcin de que se disponga o no de un
clculo de la matriz varianza-covarianza del vector:
Matriz varianza-covarianza estimada dentro del propio proceso de clculo del vector,
expresada en el mismo sistema de coordenadas que el vector:
En coordenadas cartesianas geocntricas,
.
!
r
c
1
=
_
_
_
o
2
.
1
o
.
1
.Y
1
o
.
1
.2
1
o
2
.Y
1
o
.Y
1
.2
1
o
2
.2
1
_
_
_
En componentes geodsicas locales polares,
.
!
r
0\ T
1
=
_
_
_
o
2
0
1
o
0
1
\
1
o
0
1
1
1
o
2
\
1
o
\
1
1
1
o
2
1
1
_
_
_
que se puede obtener a partir de la matriz varianza-covarianza en coordenadas
cartesianas geocntricas aplicando la propagacin de errores al proceso descrito
para su determinacin.
En coordenadas polares de la lnea geodsica sobre el elipsoide e incremento de
altitud elipsoidal,
_
o
2
0
1
o
0
1
S
1
o
2
S
1
_
j o
.|
1
cartesianas geocntricas aplicando la propagacin de errores de forma similar a
lo descrito en la seccin 10.3.3.
En coordenadas polares de la lnea geodsica sobre el plano de la proyeccin e
incremento de altitud elipsoidal,
_
o
2
0
cc
1
o
0
cc
1
S
cc
1
o
2
S
cc
1
_
j o
.|
1
cartesianas geocntricas aplicando la propagacin de errores al proceso descrito
para su determinacin.
Si no se dispone de la matriz varianza-covarianza del vector, se puede considerar:
En coordenadas cartesianas geocntricas se determinarn varianzas iguales en
las tres componentes del vector estimadas de acuerdo a la teora clsica de
errores
o
.
1
= o
.Y
1
= o
.2
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
o
2
oI
o
2
o
donde intervienen las siguientes causas de error accidental consideradas inde-
pendientes:
i) error en el vector observado, denido, de forma similar a la distanciometra
electrnica, por un error constante, a, y otro proporcional a la norma del vec-
tor, /, deducidos de la metodologa de observacin y del tipo de receptor G.P.S.
utilizado.
ii) errores de centrado en las antenas estacionadas en el extremo inicial y nal,
o
cI
y o
c
, respectivamente, deducido del sistema de centrado empleado.
iii) errores en la medida de las alturas de las antenas en el extremo inicial y
nal, o
o|
y o
ol
, respectivamente, deducido del sistema de medida de altura de
antena utilizado.
En componentes geodsicas locales polares se podran estimar de acuerdo a:
o
0
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
_
_
_^
cI
_
_
_
o
\
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
oI
o
2
o
_
_
_^
cI
_
_
_
o
1
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
o
2
oI
o
2
o
en estas expresiones se pueden sustituir en el denominador la distancia espacial
por su proyeccin sobre el plano ENU
En coordenadas polares de la lnea geodsica sobre el elipsoide e incremento de
altitud elipsoidal se podran estimar de acuerdo a:
o
0
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
_
_
_^
cI
_
_
_
o
S
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
en las que en el numerador y denominador se podra sustituir la distancia es-
pacial por la longitud de la lnea geodsica sobre el elipsoide,
o
.|
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
oI
o
2
o
En coordenadas polares de la lnea geodsica sobre el plano de la proyeccin e
incremento de altitud elipsoidal se podran estimar de acuerdo a:
o
0
cc
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
_
_
_^
cI
_
_
_
o
S
cc
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
cI
o
2
c
en las que en el numerador y denominador se podra sustituir la distancia es-
pacial por la longitud de la lnea geodsica sobre el plano de la proyeccin,
o
.|
1
=
_
_
a / 10
6
_
_
_^
cI
_
_
_
_
2
o
2
oI
o
2
o
Observables clsicos procedentes de observacin angular y distanciomtrica.
Estarn referidos a la vertical astronmica del punto estacin.
Una pregunta que es posible plantearse es si los observables angulares clsicos estn referidos a
algn sistema de referencia geodsico. En rigor estos observables estn referidos a un sistema
astronmico instantneo local, al referirse a la vertical astronmica instantnea del punto
estacin. Ahora bien, estos observables corregidos de la desviacin de la vertical en el terreno
pasaran a estar referidos al sistema de referencia geodsico que corresponde a los valores de
la desviacin de la vertical aplicados. La desviacin de la vertical en el territorio peninsular
para el sistema de referencia 11 0 se acota, aproximadamente, en el orden del segundo
sexagesimal, mientras que se triplica para el sistema de referencia \Go 84, justicndose
la diferencia en el hecho de que al ser el sistema de referencia geodsico 110 un sistema
local, la aproximacin geoide-elipsoide ser mayor que con respecto al sistema de referencia
geodsico \Go84. Teniendo en cuenta que normalmente no se dispone de un valor riguroso
de la desviacin de la vertical y la precisin del sistema de nivelacin de un teodolito, es
frecuente despreciar esta correccin, lo que implicara que se est asumiendo que la vertical
astronmica viene a coincidir aproximadamente con la vertical geodsica en 11 0, es
decir, que los observables angulares se reeren al sistema de referencia 11 0. En lo que
sigue se incluirn las correcciones a aplicar por efecto de la desviacin de la vertical.
Observables.
Para el vector observado del vrtice i-simo al vrtice j-simo se pueden considerar los
siguientes casos:
En el caso ms general: lectura acimutal, lectura cenital, distancia geomtrica, altura
de instrumento y altura de elemento de puntera,
_
1
I
c|s
, \
I
c|s
, 1q
I
c|s
,
I
c|s
,
c|s
_
nicamente lectura acimutal, 1
I
c|s
.
nicamente lectura cenital,
_
\
I
c|s
,
I
c|s
,
c|s
_
.
Combinacin de las dos anteriores,
_
1
I
c|s
, \
I
c|s
,
I
c|s
,
c|s
_
.
Lectura cenital y distancia geomtrica,
_
\
I
c|s
, 1q
I
c|s
,
I
c|s
,
c|s
_
.
nicamente distancia geomtrica,
_
1q
I
c|s
,
I
c|s
,
c|s
_
.
Este vector tendr para todas sus componentes por extremo origen el centro del teodolito
a una altura
I
c|s
sobre la materializacin fsica del vrtice i-simo, y por extremo nal
el elemento de puntera a una altura
c|s
sobre la materializacin fsica del vrtice
j-simo. Si el distancimetro es excntrico al teodolito habr que considerar las correc-
ciones oportunas para que la distancia observada corresponda a los extremos consider-
ados del vector.
Se asume que la lectura horizontal del centro del instrumento coincide con la lectura
acimutal en el terreno, de manera que cuando nicamente se mide esta componente
del vector no es necesario acompaarla de las alturas de instrumento y de elemento de
puntera.
En el caso de que las observaciones se hayan reducido al terreno no habra que consid-
erar las alturas de instrumento y elemento de puntera.
En cuanto a la lectura acimutal, 1
I
c|s
, se considera que est referida a un origen arbi-
trario y se desprecia la correccin por refraccin horizontal.
En cuanto a la distancia geomtrica, se considera que est corregida de efectos meteo-
rolgicos.
Para introducir estas observaciones en los diferentes modelos funcionales se deben obten-
er los correspondientes observables:
Vector expresado en componentes geodsicas locales polares,
^
r
0\ 1
I
=
_
1
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
, donde se considera un origen arbitrario para la lec-
tura acimutal.
A partir de las observaciones realizadas en el terreno, referidas a la vertical as-
tronmica instantnea, se han de aplicar las correcciones que se apuntan a contin-
uacin para obtener las observaciones referidas a la vertical geodsica del sistema
de referencia geodsico:
Lectura acimutal.
La lectura acimutal referida a la vertical geodsica se obtiene a partir de aplicar
dos correcciones a la lectura acimutal referida a la vertical astronmica, resul-
tando:
1
l
I
= 1
1
c|s
C
l
1
C
2
1
correspondiendo ambas correcciones al efecto de la desviacin de la vertical en
el terreno. Su expresin es la denominada ecuacin completa de Laplace,
C
l
1
C
2
1
= j
I
lan,
I
I
sin0
l
I
j
I
cos 0
l
I
_
col \
l
I
donde las componentes de la desviacin de la vertical segn las direcciones
del meridiano y del paralelo,
I
y j
I
, respectivamente, deben estar referidas al
terreno, y donde todas las variables necesarias se podran obtener a partir de
las coordenadas aproximadas.
El primer trmino de la correccin, C
l
1
= j
I
lan,
I
, conocida como ecuacin
de Laplace, es independiente de la direccin de observacin, resultando una
constante de la vuelta de horizonte por lo que puede prescindirse de ella dado
que al hacer intervenir la desorientacin se acabar por sumar y restar en cada
direccin, tal y como ilustra la siguiente expresin en la que el punto r hace las
veces de punto de acimut conocido en la vuelta,
0
I
= 1
I
c
I
= 1
I
(0
:
I
1
:
I
) =
_
1
I
C
l
1
C
2
1
_
_
0
:
I

_
1
:
I
C
l
1
C
:
2
1
__
El segundo trmino de la correccin, C
2
1
, es prcticamente despreciable cuando
la observacin se acerca al horizonte, cuando el ngulo cenital est prximo a
100
.
Lectura cenital.
Hay que someter al ngulo cenital a dos correcciones:
\
l
I
c|s
= \
I
c|s
1
l
1
2
i) correccin por desviacin de la vertical,
1
l
=
I
cos 0
l
I
j
I
sin0
l
I
en la que las componentes de la desviacin de la vertical segn las direcciones
del meridiano y del paralelo,
I
y j
I
, respectivamente, deben estar referidas al
terreno, y donde todas las variables necesarias se podran obtener a partir de
las coordenadas aproximadas.
ii) correccin por refraccin atmosfrica,
1
2
= aicsin
_
/
:
1
1
n
/
n
_
donde interviene el coeciente de refraccin /
:
, de acuerdo a la denicin /
:
=
21
1
0
( con 1
0
el radio de curvatura de la trayectoria debido a la refraccin ), y
donde interviene la distancia espacial, por lo que si no se ha observado habr
de determinarse a partir de las coordenadas aproximadas.
elipsoide,
_
1
I
, o
I
_
donde se considera un origen arbitrario para la lectura acimu-
tal, e incremento de altitud elipsoidal, ^/
I
.
Para obtener la lectura acimutal de la lnea geodsica sobre el elipsoide hay que
reducir la lectura acimutal referida a la vertical geodsica, 1
l
I
, aplicando las sigu-
ientes correcciones:
1
I
= 1
l
I
C
3
C
d
Correccin por altitud del punto estacin y por altitud del punto visado.
La lectura obtenida tras esta correccin puede considerarse referida a la seccin
normal directa sobre el elipsoide. La correccin por altitud del punto estacin
es despreciable en cualquier caso. La correccin por altitud del punto visado
responde a la expresin,
C
3
=
/
2j
n
c
2
cos
2
,
sin
_
20
I
_
siendo /
= /
la altitud del punto observado, determinndose el radio de

la elipse meridiana para la latitud media, y donde todas las variables necesarias
se podran obtener a partir de las coordenadas aproximadas.
Correccin por paso de la seccin normal a la lnea geodsica.
La expresin de esta correccin es, de acuerdo a lo estudiado en la seccin 8.7.4,
C
d
=
_
o
I
_
2
12i
2
j
2
sin
_
20
I
_
donde todas las variables necesarias se podran obtener a partir de las coorde-
nadas aproximadas.
Para obtener la distancia observada de la lnea geodsica sobre el elipsoide hay que
reducir la distancia geomtrica aplicando las siguientes correcciones:
Paso de la distancia espacial a la cuerda de la seccin normal sobre elipsoide.
Se realiza aplicando la expresin,
1
ctI
=
_
_
1q
I
c|s
_
2
(/
/
I
)
2
_
1
|
1
r
__
1
|
1
1
r
_
siendo 1
n
un valor representativo del radio de la seccin normal pudiendo ele-
girse, por ejemplo, el radio medio de las secciones normales directa y recproca,
1
n
=
1
2
(1
I
1
)
1
I
=
j
I
i
I
j
I
sin
2
0
I
i
I
cos
2
0
I
j 1
=
j
sin
2
0
I
i
cos
2
0
I
permitindose en cualquier caso aproximar el acimut de la seccin normal por el
de la lnea geodsica, y donde todos los variables necesarias se podran obtener
a partir de las coordenadas aproximadas.
Las altitudes se deben referir a los extremos de la distancia medida, es decir,
/
I
= /
I
0

I
j /
= /
Paso de la cuerda al arco.

Se puede realizar a partir de la expresin,
1
otI
= 21
n
aicsin
_
1
ctI
21
n
_
donde el radio utilizado es el del paso anterior.
Paso de la seccin normal a la lnea geodsica.
Se realiza, de acuerdo a lo estudiado en la seccin 8.7.4, aplicando la correccin,
o
I
c|s
= 1
otI
j
d
I
sin
2
_
20
I
_
860i
d
I
_
o
I
_
5
donde todos los variables necesarias se podran obtener a partir de las coorde-
nadas aproximadas.
En cualquier caso esta correccin se desprecia dado que a 1000 /:. es de
0,07 ::.
El mtodo que se propone a continuacin para obtener el desnivel elipsoidal est
basado en la radiacin segn geodesia tridimensional a partir de observables clsicos
estudiado en la seccin 11.2.2.2. Segn el mtodo anterior, si se dispone de las tres
componentes en coordenadas polares del vector que une el centro del instrumento y
el centro del elemento de puntera,
_
0
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
, es posible obtener las coorde-
nadas del punto observado materializado en el terreno, de acuerdo a un algoritmo
que se esquematiza a continuacin:
1. (,
I
, `
I
, /
I

I
) (A
cI
, 1
cI
, 7
cI
)
2.
_
0
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
(,
cI
, `
cI
) = (,
I
, `
I
)
_
_
Â
c
cI
, ^1
c
cI
, ^7
c
cI
_
8.
(A
cI
, 1
cI
, 7
cI
)
_
Â
c
cI
, ^1
c
cI
, ^7
c
cI
_
_
(A
c
, 1
c
, 7
c
)
4. (A
c
, 1
c
, 7
c
)
_
,
c
, `
c
, /
c
_
.
_
,
c
, `
c
, /
c
_
_ _
,
c
, `
c
_
=
_
,
, `
_
/
c|s
= /
c

El incremento de altitud elipsoidal observado vendr dado por,

^/
I
c|s
= /
c|s
/
I
0
Adems del ngulo cenital, en este algoritmo son necesarios dos datos del vector en
coordenadas polares referidas al sistema geodsico local: el acimut y la distancia.
Si hay lectura horizontal, el acimut se puede obtener utilizando la desorientacin
referida a este sistema de coordenadas ( no la desorientacin sobre el elipsoide ). En
cualquier caso, si no se dispone de la lectura horizontal o de la distancia por obser-
vacin, se pueden determinar a partir de las coordenadas aproximadas, teniendo en
cuenta que el observable desnivel elipsoidal procede del observable ngulo cenital.
Otra forma de determinar el desnivel elipsoidal para una visual aislada es utilizar
la expresin de Jordan:
^/
I
c|s
= o
I
_
1
/
I
/
21
0
_
col \
l
I

_
o
I
_
2
21
0
sin
2
\
l
I
donde el radio 1
0
corresponde al de la seccin normal directa del punto i al punto ,,
y donde todos los variables necesarias se podran obtener a partir de las coordenadas
aproximadas.
plano de una proyeccin cartogrca y a partir del incremento de altitud elipsoidal,
_
1
cc
I
, o
cc
I
_
y ^/
I
.
En lo que respecta al observable desnivel elipsoidal no hay ninguna variacin re-
specto al caso anterior.
Los observables referidos a la lnea geodsica en la proyeccin se obtendran aplican-
do las operaciones de proyeccin a los correspondientes valores sobre el elipsoide,
1
I
y o
I
. Las correcciones asociadas a estas operaciones de proyeccin dependeran
de la proyeccin particular considerada. A continuacin se incluye la formulacin
propia de la proyeccin l.T.'. debido a su carcter ocial en la actualidad.
Lectura acimutal referida a la cuerda sobre la proyeccin l.T.'., 1
cc
I
.
Se obtiene restando a la lectura de la lnea geodsica observada sobre el elipsoide
la denominada reduccin angular de la cuerda,
1
cc
I
= 1
I
dt
I
calculndose la reduccin angular de la cuerda aplicando,
dt
I
=
(j
j
I
) (2r
I
r
)
6i
n
j
n
_
1 j
2
n
_
donde,
j =
j
/
0
, r =
r T
r
/
0
; para i,j
j
2
n
= c
02
cos
2
,
n
=
a
2
/
2
/
2
cos
2
,
n
con valores para la denicin ocial de la proyeccin de,
/
0
= 0,0006, T
r
= 00000
correspondiendo la latitud media que interviene como argumento en los radios
de curvatura, i
n
y j
n
, y en la funcin j
2
n
, a la latitud del punto medio sobre
la geodsica en el elipsoide, siendo usual aproximarla por la latitud del punto
medio en la geodsica sobre el plano de la proyeccin, es decir, obtenindose
segn,
r
n
=
l
2
(r
I
r
)
j
n
=
l
2
(j
I
j
)
_
(,
n
, `
n
)
Es importante advertir que todos los clculos anteriores han de realizarse en un
nico huso de la proyeccin, huso en el que se realizar el ajuste de la red.
Las variables necesarias en las expresiones anteriores se pueden determinar a
partir de las coordenadas aproximadas.
Distancia referida a la cuerda sobre la proyeccin l.T.'., o
cc
I
.
Se obtiene multiplicando la distancia observada de la lnea geodsica sobre el
elipsoide por el coeciente de anamorfosis lineal de la propia lnea geodsica,
o
cc
I
= /
l I
o
I
donde,
/
l I
= 6 (/
l I
4/
l n
/
l
)
siendo /
l I
, /
l
y /
l n
, los valores correspondientes a la anamorfosis lineal
puntual en los vrtices i-simo, j-simo y punto medio sobre la geodsica en el
elipsoide, que se aproxima por el punto medio sobre la geodsica en el plano de
la proyeccin,
r
n
=
l
2
(r
I
r
)
j
n
=
l
2
(j
I
j
)
_
(,
n
, `
n
)
Las variables necesarias en las expresiones anteriores se pueden determinar a
partir de las coordenadas aproximadas.
En rigor, la distancia obtenida corresponde a la longitud de la lnea geodsica
proyectada sobre el plano l.T.'. y discrepa con la longitud de la cuerda de
acuerdo a la expresin
o
cc
I
= /
l I
o
I

1
24
_
r
n
j
n
i
n
/
2
0
cos 0
cc
I
_
2 _
/
l I
o
I
_
3
pero esta correccin no suele aplicar al ser prcticamente despreciable.
Estimacin de su precisin.
En lo que respecta a los observables de partida,
_
1
I
c|s
, \
I
c|s
, 1q
I
c|s
,
I
c|s
,
c|s
_
, la
estimacin de su precisin se basa, tal y como se estudi en la seccin 10.2.1.1, en la
teora clsica de errores:
Lectura acimutal, 1
I
c|s
.
Su precisin se estima de acuerdo a la expresin,
o
2
J
= o
2
J
o
2
l
o
2
o
o
2
uo
donde intervienen cuatro causas de error accidental:
o
J
=
c
c1
c
c
1
r
, error de direccin motivado por los errores de centrado en el
instrumento y elemento de puntera, o
cI
y o
c
respectivamente,y por la distancia
1
u
o
l
2
3
de la apreciacin si el sistema
de lectura del instrumento es analgico, y en la propia apreciacin si es digital
o
o
=
l0"
.
_
1
d.
l00
_
, error de puntera acimutal, funcin de los aumentos del
anteojo,
o
uo
=
l
l2
:, error de verticalidad acimutal, funcin de la sensibilidad del nivel
tubular
Lectura cenital, \
I
c|s
.
o
2
\
= o
2
l
o
2
c
o
2
uc
donde intervienen tres causas de error accidental:
o
l
2
3
de la apreciacin si el sistema
de lectura del instrumento es analgico, y en la propia apreciacin si es digital
o
o
=
20"
.
_
1
d.
l00
_
, error de puntera cenital, funcin de los aumentos del
anteojo,
o
uo
=
l
3
:, error de verticalidad cenital, funcin de la sensibilidad del nivel
tubular
Distancia geomtrica, 1q
I
c|s
.
o
2
1
=
_
a / 1q10
6
_
2
o
2
cI
o
2
c
a, error de bajada de bandera del instrumento
/, expresin en partes por milln, ppm., del error proporcional a la distancia
asociado al instrumento
o
cI
, error de centrado del instrumento
o
c
, error de centrado en el prisma
Se suele considerar que la estimacin de la precisin de la lectura acimutal referida a la
vertical astronmica, 1
I
c|s
, coincide con la precisin de las lecturas acimutales deducidas
de ella: lectura horizontal en el sistema geodsico local polar, 1
l
I
, lectura acimutal de
la lnea geodsica sobre el elipsoide, 1
I
, y lectura acimutal referida a la cuerda sobre
el plano de la proyeccin, 1
cc
I
.
Se suele considerar que la estimacin de la precisin de la distancia geomtrica, 1q
I
c|s
,
coincide con la precisin de las distancias deducidas de ella: distancia de la lnea geo-
dsica sobre el elipsoide, o
I
, y distancia de la cuerda sobre el plano de la proyeccin,
o
cc
I
.
En cualquier caso, tanto para los observables de lectura acimutal como de distancia, se
podra aplicar la ley de propagacin de errores haciendo intervenir la precisin de todas
las variables aleatorias que intervienen en el proceso de obtencin de cada una de las
lecturas anteriores.
En lo que respecta al observable desnivel elipsoidal, en el caso de optar por el mtodo
basado en la radiacin espacial en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas,
se debe considerar la propagacin del error que se resume en,
1.
.
!
r
0\ T
=
_
_
_
o
2
0
1
0 0
o
2
\
1
0
o
2
1
1
_
_
_
donde,
o
0
1
=
_ _
o
2
J
1
o
2
o
1
clsico, si procede de la lectura observada
0, si se ha determinado por coordenadas
o
\
1
=
_
o
2
l
o
2
c
o
2
uc
, segn mtodo clsico
o
1
1
=
_
o
S
clsico, si procede de la distancia observada
0, si se ha determinado por coordenadas
2.
.
!
r
11!
= J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T

.
!
r
0\ T
_
J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
_
T
donde,
J)
.
!
r
11!
.
!
r
0\ T
=
_
_
^
I
^l
I
sin0
l
I
sin\
l
I
sin0
l
I
^1
I
^l
I
cos 0
l
I
sin\
l
I
cos 0
l
I
0 1q
I
sin\
l
I
cos \
l
I
_
_
con,
^1
I
= 1q
I
sin\
l
I
sin0
l
I
^
I
= 1q
I
sin\
l
I
cos 0
l
I
^l
I
= 1q
I
cos \
l
I
8. !
r
c
=
.
!
r
c
= J)
.
!
r
c
.
!
r
11!

.
!
r
11!
_
J)
.
!
r
c
.
!
r
11!
_
T
al no considerarse error en las coordenadas del punto estacin, y siendo,
J)
.
!
r
c
.
!
r
11!
=
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
4. !
r
=
_
_
_
o
2
,
o
,
o
,
o
2
X
o
X
o
2
|
_
_
_ = J)
,X|
Y 2
!
r
c
_
J)
,X|
Y 2
_
T
o
|
con,
J)
,X|
Y 2
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)
sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
_
_
_
Finalmente, la precisin del desnivel observado se obtiene de acuerdo a la expresin,
o
.|
=
_
o
2
|
o
2
.
1
o
2
.
En el caso de determinar el desnivel elipsoidal observado de acuerdo a la frmula de

Jordan habra que obtener la estimacin de su precisin a partir de la propagacin de
errores correspondiente.
Observable de desnivel elipsoidal procedente de nivelacin geodsica.
El desnivel elipsoidal del vrtice i-simo al vrtice j-simo se puede obtener a partir del desniv-
el ortomtrico observado por nivelacin geodsica corregido de la diferencia de ondulacin
del geoide, en el sistema de referencia al que se reere la red, extrado de un modelo:
^/
I
= ^H
I
(

I
)
La estimacin de su precisin se determina como la composicin cuadrtica de la precisin
en el desnivel ortomtrico, propia de la metodologa e instrumental de observacin, y, si se
conoce, de la precisin de las ondulaciones del geoide:
o
.|
1
=
_
o
2
.1
1
o
2
1
o
2
La precisin del desnivel ortomtrico segn nivelacin geomtrica se suele expresar en funcin
del error kilomtrico y de la distancia del itinerario seguido,
o
.1
1
= c
|
1
n
1
Observable de desnivel ortomtrico procedente de nivelacin geodsica.
Corresponde al caso anterior sin considerar las ondulaciones del geoide,
_
^H
I
, o
.1
1
_
.
12.3. Modelos funcionales para redes tridimensionales
El estudio de los modelos funcionales del ajuste de redes geodsicas tridimensionales se va
a dividir en funcin del sistema de coordenadas en el que se plantee, distinguindose dos casos:
sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y sistema de coordenadas geodsicas.
Planteado correctamente en cualquiera de los sistemas de coordenadas, la solucin del ajuste
debera coincidir, salvo los errores numricos propios de la exactitud de los clculos, de los mtodos
numricos utilizados y del condicionamiento matricial de la matriz de diseo de las incgnitas.
Algunos autores son de la opinin de que las coordenadas cartesianas geocntricas, as como
sus diferenciales, no son facilmente interpretables de forma intuitiva, preriendo la expresin en
sistemas de coordenadas clsicos, como el sistema de coordenadas geodsicas, que permite inter-
pretaciones ms sencillas al separar planimetria y altimetria.
A continuacin se va a dedicar un apartado a cada uno de los casos contemplados: ajuste en
coordenadas cartesianas geocntricas y en coordenadas geodsicas.
12.3.1. Modelo en coordenadas cartesianas geocntricas
A continuacin se consideran dos tipos de observables segn estn expresados como un vector
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas o como un vector en coordenadas polares en
el sistema geodsico local.
12.3. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES TRIDIMENSIONALES 337
12.3.1.1. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas carte-
sianas geocntricas
En este caso se admitirn como observables vectores denidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, que habitualmente procedern de tcnicas de
observacin G.1.o.
Suponiendo un conjunto de : vectores observados entre vrtices de la red, se considerar la
notacin de forma que el vector observado entre el punto i y , se expresar,
^
nI
=
_
Â
nI
, ^1
nI
, ^7
nI
_
(12.31)
En su caso ms general, en el que han de incluirse los parmetros de transformacin de sistema
de referencia geodsico, el modelo funcional en este sistema de coordenadas se deduce del modelo
de transformacin tridimensional de expresin,
A =

T

l Q(.
r
, .
, .
:
)

l

l d|
donde

A = (A, 1, 7) y

l = (n, , n) hacen referencia las coordenadas de un mismo punto en el
sistema de referencia destino,

A, y origen,

l, de la transformacin, y donde
T = (T
, T
Y
, T
2
), representa el vector de traslacin, cuyas componentes son las coordenadas
del origen del sistema

A en el sistema

l .
Q(.
r
, .
, .
:
), se relaciona con la matriz de rotacin segn,
1(.
r
, .
, .
:
) = 1 Q(.
r
, .
, .
:
) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
donde aparecen los ngulos que forman los respectivos ejes del sistema

A con el sistema

l .
d|, es tal que (1 d|) es el factor de escala que relaciona la unidad sobre los ejes del sistema
l con el sistema

A, admitiendo que es comn para los tres ejes.
En este caso, si se denota con

r
n
al sistema de referencia de las observaciones y con

r al
sistema de referencia en el que vienen dadas las coordenadas de los vrtices jos y las aproximadas
de los puntos libres, la ecuacin anterior se expresar,
r =

T
r
n
Q(.
r
, .
, .
:
)

r
n

r
n
d|
Planteada la diferencia de la ecuacin anterior para los extremos del vector genrico observado,
vector de extremos i y ,,
i

r
I
=

T
r
nI
Q(.
r
, .
, .
:
)

r
nI

r
nI
d|
,

r
=

T
r
n
Q(.
r
, .
, .
:
)

r
n

r
n
d|
se obtiene,
^
I
= ^
nI
Q(.
r
, .
, .
:
) ^
nI
^
nI
d| (12.32)
que expresa el vector en el sistema destino a partir de aplicar dos correcciones al vector en el
sistema origen, y donde se observa que desaparece el vector de traslacin al ser constante para
cualquier punto.
Considerando los errores propios a las observaciones se obtendra el sistema de ecuaciones de
observacin,
(
r
I
) ^
I
= ^
nI
Q(.
r
, .
, .
:
) ^
nI
^
nI
d|
r
.
!
r
r1
(12.33)
En la expresin 12.33 aparece el vector referido a dos sistemas de referencia:
El sistema de referencia intrnseco a la propia observacin, ^
nI
=
_
Â
nI
, ^1
nI
, ^7
nI
_
,
sistema que habitualmente corresponder al sistema de referencia geodsico \Go 84, si el
vector se observa por tcnicas G.1.o.
El sistema de referencia intrnseco a las coordenadas conocidas de los vrticds, ^
I
, planten-
dose a su vez varios casos:
1. Tanto el vrtice i como el vrtice , son jos en el ajuste. En este caso el vector se escribe,
^
I
= (A
A
I
, 1
1
I
, 7
7
I
)
no interviniendo ninguna incgnita en el vector.
2. El vrtice i es jo del ajuste y el vrtice , es libre. En este caso el vector se escribe,
^
I
= ((A
0
dA
) A
I
, (1
0
d1
) 1
I
, (7
0
d7
) 7
I
)
interviniendo las incgnitas de correccin a las coordenadas aproximadas del vrtice ,,
(dA
, d1
, d7
).
3. El vrtice i es libre del ajuste y el vrtice , es jo. En este caso el vector se escribe,
^
I
= (A
(A
I
0
dA
I
) , 1
(1
I
0
d1
I
) , 7
(7
I
0
d7
I
))
interviniendo las incgnitas de correccin a las coordenadas aproximadas del vrtice i,
(dA
I
, d1
I
, d7
I
).
4. Tanto el vrtice i como , son vrtices libres del ajuste. En este caso el vector se escribe,
^
I
= ((A
0
dA
) (A
I
0
dA
I
) , (1
0
d1
) (1
I
0
d1
I
) , (7
0
d7
) (7
I
0
d7
I
))
interviniendo las incgnitas de correccin a las coordenadas aproximadas del vrtice i y
del vrtice ,, (dA
I
, d1
I
, d7
I
) y (dA
, d1
, d7
).
La ecuacin vectorial 12.33 en el caso de que los dos extremos del vector sean puntos libres se
puede escribir,
_
_
(A
0
dA
) (A
I
0
dA
I
)
(1
0
d1
) (1
I
0
d1
I
)
(7
0
d7
) (7
I
0
d7
I
)
_
_
=
_
_
Â
nI
^1
nI
^7
nI
_
_
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
_
_
Â
nI
^1
nI
^7
nI
_
_
d|
_
_
Â
nI
^1
nI
^7
nI
_
_
_
_
_
r
.
r1
r
.Y
r1
r
.2
r1
_
_
_
que corresponde al sistema de tres ecuaciones de observacin siguiente,
(A
0
dA
) (A
I
0
dA
I
) = Â
nI
.
:
^1
nI
.
^7
nI
d| Â
nI
r
.
r1
(1
0
d1
) (1
I
0
d1
I
) = ^1
nI
.
:
Â
nI
.
r
^7
nI
d| ^1
nI
r
.Y
r1
(7
0
d7
) (7
I
0
d7
I
) = ^7
nI
.
Â
nI
.
r
^1
nI
d| ^7
nI
r
.2
r1
en el que si se agrupan las incgnitas en uno de los miembros y en los coecientes de los parmetros
de transformacin se aproximan los valores observados de los incrementos de coordenadas por los
calculados con coordenadas aproximadas
1
,
__
Â
I
_
0
,
_
^1
I
_
0
,
_
^7
I
_
0
_
, se obtiene,
dA
dA
I
_
Â
I
_
0
d|
_
^1
I
_
0
.
:

_
^7
I
_
0
.
= Â
nI
_
Â
I
_
0
r
.
c1
(12.34)
d1
d1
I
_
^1
I
_
0
d| .
:
_
Â
I
_
0
_
^7
I
_
0
.
r
= ^1
nI
_
^1
I
_
0
r
.Y
c1
d7
d7
I
_
^7
I
_
0
d| .
_
Â
I
_
0

_
^1
I
_
0
.
r
= ^7
nI
_
^7
I
_
0
r
.2
c1
1
En la matriz de diseo de las incgnitas deben aparecer trminos en funcin de los valores aproximados de los
parmetros de acuerdo con el desarrollo de Taylor de la funcin.
que expresa las tres ecuaciones de observacin asociadas a un vector observado en el que los
dos vrtices son libres. El sistema anterior se modica si los dos vrtices que intervienen en la
observacin no son libres:
Si el vrtice i es jo del ajuste y el vrtice , es libre, el sistema 12.34 se transforma en,
dA

_
Â
I
_
0
d|
_
^1
I
_
0
.
:

_
^7
I
_
0
.
= Â
nI
_
Â
I
_
0
r
.
c1
(12.35)
d1

_
^1
I
_
0
d| .
:
_
Â
I
_
0
_
^7
I
_
0
.
r
= ^1
nI
_
^1
I
_
0
r
.Y
c1
d7

_
^7
I
_
0
d| .
_
Â
I
_
0

_
^1
I
_
0
.
r
= ^7
nI
_
^7
I
_
0
r
.2
c1
Si el vrtice i es libre del ajuste y el vrtice , es jo, el sistema 12.34 se transforma en,
dA
I
_
Â
I
_
0
d|
_
^1
I
_
0
.
:

_
^7
I
_
0
.
= Â
nI
_
Â
I
_
0
r
.
c1
(12.36)
d1
I
_
^1
I
_
0
d| .
:
_
Â
I
_
0
_
^7
I
_
0
.
r
= ^1
nI
_
^1
I
_
0
r
.Y
c1
d7
I
_
^7
I
_
0
d| .
_
Â
I
_
0

_
^1
I
_
0
.
r
= ^7
nI
_
^7
I
_
0
r
.2
c1
Si tanto el vrtice i como el , son jos, el sistema 12.34 se transforma en,
_
Â
I
_
0
d|
_
^1
I
_
0
.
:

_
^7
I
_
0
.
= Â
nI
_
Â
I
_
0
r
.
c1
(12.37)
_
^1
I
_
0
d| .
:
_
Â
I
_
0
_
^7
I
_
0
.
r
= ^1
nI
_
^1
I
_
0
r
.Y
c1
_
^7
I
_
0
d| .
_
Â
I
_
0

_
^1
I
_
0
.
r
= ^7
nI
_
^7
I
_
0
r
.2
c1
donde se debe advertir que no tendra sentido incluir observaciones entre vrtice jos si no
se incluyen como incgnitas en el modelo parmetros de transformacin debido a que en las
tres ecuaciones anteriores no intervendra ninguna incgnita.
Para un total de : vectores observados y :j| puntos libres se tendr que, tiene 8 : las y
8 :j| 4 columnas, 'at (8 :8 :j| 4, R),

r R
3 nld
y

/ R
3 n
.
Si las observaciones proceden de medicin G.1.o. y el sistema de referencia geodsico de la
red es el 1T1o80 no es frecuente incluir parmetros de transformacin a los observables, de
manera que en este caso se reducen la dimensin del vector de incgnitas y de la matriz de diseo:
'at (8 :8 :j|, R),

r R
3 nl
y

/ R
3 n
.
Una decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar. Para ello hay
que decidir en primer lugar qu unidades se utilizarn para las incgnitas. Cada una de las tres
ecuaciones asociadas a las componentes de un vector observado corresponde a una magnitud lineal
que se acostumbra a expresar en metros. Si la ecuacin viene en metros las incgnitas de correccin
de coordenadas vendrn directamente en metros, las rotaciones en radianes y la correccin por la
escala ser adimensional. En algunos casos es posible optar por otras unidades para los parmetros
de transformacin, lo que obliga a incluir unos factores de cambio de unidades en sus coecientes,
de manera que, si las ecuaciones se expresan en metros, habr que considerar:
Si los parmetros de transformacin correspondientes a las rotaciones se quieren obtener
en segundos sexagesimales, teniendo en cuenta que el producto nal del coeciente por la
incgnita debe estar en la misma unidad de toda la ecuacin, en metros, y el coeciente ^1
en principio viene en metros, teniendo en cuenta que,
[[n[
:oJ
[^1[
n
[ = :
__
[n[
00

60 60 180
_
:oJ
[^1[
n
_
= :
habr que multiplicar al coeciente por el factor de paso de segundos sexagesimales a radianes
Si los parmetros de transformacin correspondientes a las rotaciones se quieren obtener
en segundos centesimales, teniendo en cuenta que el producto nal del coeciente por la
incgnita debe estar en la misma unidad de toda la ecuacin, en metros, y el coeciente ^1
en principio viene en metros,
[[n[
:oJ
[^1[
n
[ = :
__
[n[
cc

100 100 200
_
:oJ
[^1[
n
_
= :
habr que multiplicar al coeciente por el factor de paso de segundos centesimales a radianes.
Este caso no es frecuente.
Si la correccin en escala se quiere obtener en partes por milln, jj:., teniendo en cuenta
que el producto nal del coeciente por la incgnita debe estar en la misma unidad de toda
la ecuacin, en metros, y el coeciente ^1 en principio viene en metros, teniendo en cuenta
que
[[d|[
a dInensional
[^1[
n
[ = :ctro:
_
_
d, 10
6
ppm
10
6
^1
_
= :ctro:
habra que dividir a los coecientes de esta incgnita por 10
6
.
El problema de la eleccin de las unidades es que se puede dar lugar a que la matriz del
sistema est mal condicionada y se produzcan errores numricos si no se utilizan mtodos numricos
estables.
Este modelo tambin se puede aplicar en la determinacin nicamente de los parmetros de
transformacin a los vectores G.1.o. respecto a la geodesia en una determinada zona para a con-
tinuacin aplicarlos a un conjunto de vectores no redundantes para, por ejemplo, radiar puntos
de apoyo fotogramtrico. En este caso slo intervienen observaciones entre vrtices jos y las ni-
cas incgnitas del sistema seran los propios parmetros de la transformacin, de manera que las
dimensiones del sistema seran: 'at (8 :4, R),

r +
d
y

/ R
3 n
.
Una variante del caso anterior consistira en incluir en el propio ajuste los vectores a trans-
formar a partir de la consideracin como vrtices libres de los extremos que no corresponden a
vrtices jos y que no presentan observaciones redundantes, siendo preciso obtener unas coorde-
nadas aproximadas de los mismos con los vectores sin transformar. La ventaja de proceder de esta
forma es que en el propio clculo se obtendran las coordenadas correctamente transformadas de los
puntos radiados no redundantes y la determinacin de su precisin vendra directamente afectada
de la precisin en la determinacin de la transformacin.
12.3.1.2. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas geo-
En este caso se admitirn como observables vectores denidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas geodsicas locales polares, obtenidos a partir tcnicas de observacin
clsica o G.1.o., siendo el caso ms habitual el de la observacin clsica.
Observable G.1.o.,
_
0
l
I
, \
l I
, 1q
I
_
.
Dado que las incgnitas de correccin de posicin para cada vrtice libre sern las coordenadas
cartesianas geocntricas habr que expresar el vector observado,
_
0
l
I
, \
l I
, 1q
I
_
, en funcin
de las mismas para lo que habr que tener en cuenta las funciones que permiten deducir las
observaciones a partir de estos parmetros,
0
l
I
= aiclan
_
Â
I
sin`
I
^1
I
cos `
I
Â
I
sin,
I
cos `
I
^1
I
sin,
I
sin`
I
^7
I
cos ,
I
_
\
l
I
= aic cos
_
_
_
_
Â
I
cos ,
I
cos `
I
^1
I
cos ,
I
sin`
I
^7
I
sin,
I
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
_
_
_
_
1q
I
=
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
o de manera ms general,
0
l
I
= 0
l
I
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
)
\
l
I
= \
l
I
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
)
1q
I
= 1(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
)
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parmetros para obtener los
elementos de la matriz de diseo, obtenindose,
_
_
d0
l
I
d\
l
I
d1q
I
_
_
=
_
_
q
ll
q
l2
q
l3
q
ld
q
l5
q
l6
q
2l
q
22
q
23
q
2d
q
25
q
26
q
3l
q
32
q
33
q
3d
q
35
q
36
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
I
d1
I
d7
I
dA
d1
d7
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
G
I
G
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
I
d1
I
d7
I
dA
d1
d7
_
_
_
_
_
_
_
_
con:
q
ll
=
00
l
I
0A
I
= q
ld
=
sin,
I
0
cos `
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
sin`
I
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
q
l2
=
00
l
I
01
I
= q
l5
=
sin,
I
0
sin`
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
cos `
I
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
q
l3
=
00
l
I
07
I
= q
l6
=
cos ,
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
q
2l
=
0\
l
I
0A
I
= q
2d
=

_
1q
I
_
0
cos ,
I
0
cos `
I
0
(A
0
A
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
_
1q
I
_
2
0
sin
_
\
l
I
_
0
q
22
=
0\
l
I
01
I
= q
25
=

_
1q
I
_
0
cos ,
I
0
sin`
I
0
(1
0
1
I
0
) cos \
l I
_
1q
I
_
2
0
sin
_
\
l I
_
0
q
23
=
0\
l
I
07
I
= q
26
=

_
1q
I
_
0
sin,
I
0
(7
0
7
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
_
1q
I
_
2
0
sin
_
\
l
I
_
0
q
3l
=
01q
I
0A
I
= q
3d
=
A
A
I
_
1q
I
_
0
q
32
=
01q
I
01
I
= q
35
=
1
1
I
_
1q
I
_
0
q
33
=
01q
I
07
I
= q
36
=
7
7
I
_
1q
I
_
0
resultando las ecuaciones de observacin:
Acimut:
q
ll
dA
I
q
l2
d1
I
q
l3
d7
I
q
ld
dA
q
l5
d1
q
l6
d7
= 0
l
I

_
0
l
I
_
0
r
0
(12.38)
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coecientes, habra que plantear en radi-
anes la ecuacin para que las incgnitas, las correcciones a las coordenadas cartesianas
geocntricas, se obtuvieran en metros. Si la ecuacin se desea plantear en segundos
sexagesimales ser necesario multiplicar cada uno de los coecientes, q
ll
a q
l6
, por el
coeciente de paso de radianes a segundos,
[[q
lI
[
n
1
[d1[
n
[ = rad
180 60 60
[[q
lI
[
n
1
[d1[
n
[ = :cq.:craqc:i:a|c:
y expresar el trmino independiente en segundos sexagesimales, de manera que las cor-
recciones a las coordenadas cartesianas geocntricas se obtendrn en metros.
Cenital:
q
2l
dA
I
q
22
d1
I
q
23
d7
I
q
2d
dA
q
25
d1
q
26
d7
= \
l
I

_
\
l
I
_
0
r
\
(12.39)
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al del caso
de la ecuacin de acimut.
Distancia geomtrica:
q
3l
dA
I
q
32
d1
I
q
33
d7
I
q
3d
dA
q
35
d1
q
36
d7
= 1q
I

_
1q
I
_
0
r
1
(12.40)
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coecientes, si la ecuacin se plantea en
metros se obtendrn tambin en metros las incgnitas, las correcciones a las coordenadas
cartesianas geocntricas.
Si el vector observado,
_
0
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
, estuviera referido a un sistema de referencia geo-
dsico diferente al propio de la red, habra que hacer intervenir los parmetros de la trans-
formacin en el propio ajuste, de manera que se planteara
0
l
I
= aiclan
_
Â
I
sin`
I
^1
I
cos `
I
Â
I
sin,
I
cos `
I
^1
I
sin,
I
sin`
I
^7
I
cos ,
I
_
\
l
I
= aic cos
_
_
_
_
Â
I
cos ,
I
cos `
I
^1
I
cos ,
I
sin`
I
^7
I
sin,
I
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
_
_
_
_
1q
I
=
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
con,
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
=
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
obs
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
obs
d|
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
obs
interviniendo ahora los cuatro parmetros de la transformacin,
0
l
I
= 0
l
I
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
, .
r
, .
, .
:
, d|)
\
l
I
= \
l
I
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
, .
r
, .
, .
:
, d|)
1q
I
= 1(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
, .
r
, .
, .
:
, d|)
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a todos los parmetros. Los valores
aproximados para las tres rotaciones y el factor de escala sern nulos.
Observables clsicos,
_
1
I
, \
I
, 1q
I
_
.
El tratamiento de los observables clsicos es diferente al de los observables G.1.o. debido
a la aparicin de una serie de sistematismos motivados por la propia observacin de los
ngulos horizontales y verticales: efecto de la desviacin de la vertical, desorientacin del
instrumento y refraccin atmosfrica. En lo que se reere a la distancia no se va a hacer
ninguna consideracin distinta al caso de observable G.1.o. admitiendo que la distancia
observada ha sido tratada de correcciones meteorolgicas antes de hacerla intervenir en el
ajuste.
En lo que se reere a las ecuaciones de acimut y de cenital se considerar lo siguiente:
En el caso ms general, observacin angular por vueltas de horizonte, el origen de la
lectura acimutal ser arbitrario, de manera que no se observan directamente acimutes.
Dado que la ecuacin se va a plantear para el acimut, ser necesario relacionar una
lectura de origen arbitrario con el acimut en el sistema de coordenadas considerado.
Para ello se determinar una desorientacin aproximada en este sistema de coordenadas
para la vuelta de horizonte realizada en cada vrtice,
c
lI
= 0
l
|
I
1
|
I
(1)
La desorientacin se puede calcular de acuerdo al proceso descrito en el paso 3 de la
seccin 11.2.2.2 para cada una de las visuales utilizando las coordenadas aproximadas.
Teniendo en cuenta que lo que se pretende es obtener un valor aproximado de la des-
orientacin que posteriormente ser corregido a partir de la introduccin en el propio
ajuste de la oportuna correccin a este parmetro, es vlido obtener la desorientacin
nicamente con una observacin no afectada de error grosero.
Una vez que se disponga del valor aproximado de la desorientacin, el acimut de ca-
da direccin se expresa, de acuerdo a la denicin de la desorientacin implcita en la
expresin (1) por,
0
l
I
= c
lI
1
I
La ecuacin general de observacin de acimut se transforma en,
_
0
I
_
0
d0
I
= 0
I
1
0
= c
I
1
I
dc
I
1
0
donde dc
I
representa la correccin a la desorientacin aproximada de la vuelta de hor-
izonte a la que pertenece la lectura acimutal considerada, y que se suele denominar
incgnita de desorientacin o incgnita de descentrado.
Advirtase que se aadirn al modelo tantas incgnitas de descentrado como vueltas de
horizonte realizadas, pudiendo suceder que se incluyan diferentes vueltas para un mismo
vrtice. Existen pocos programas informticos de ajuste de redes que permitan incluir
ms de una incgnita de descentrado por vrtice, lo que obliga a realizar la denominada
operacin de refundir las vueltas de horizonte con la inclusin de errores sistemticos
en los observables que ello supone.
Existen tcnicas para reducir las incgnitas de un sistema de ecuaciones. En particular,
se puede aplicar un algoritmo [19] para eliminar las incgnitas de descentrado dado
que en ciertas aplicaciones ( control de deformaciones, etc. ) son molestas, para el que
se debe haber determinado la desorientacin aproximada como la media ponderada de
todas las desorientaciones de la vuelta utilizando como peso el inverso del cuadrado de
la precisin a priori de la lectura correspondiente.
Los ngulos que se miden con el teodolito estn referidos a la tangente a la visual, que
generalmente describir un arco, y no a la cuerda. Este fenmeno, debido a la refrac-
cin, puede despreciarse para los ngulos horizontales
2
, pero no as en los verticales, que
debern ser corregidos por inuencia de la refraccin. Respecto a esta cuestin pueden
hacerse diversos planteamientos.
El primero es corregir de refraccin los ngulos cenitales mediante algn proceso op-
erativo en campo: efectuar visuales recprocas y simultneas, modelizacin a partir de
2
Salvo para muy contadas excepciones, como trabajo en el interior de tneles, ...
parmetros meteorolgicos medidos, etc. Una vez corregidos los ngulos cenitales se
opera con ellos como si estuvieran referidos a la cuerda que une los puntos de obser-
vacin.
Otro planteamiento es efectuar la correccin de la refraccin aplicando algun modelo o
algn mtodo operativo de eliminacin, pudiendo parametrizarse en el ajuste la refrac-
cin residual. Esto obliga a introducir en el ajuste un parmetro adicional por estacin.
Para introducir este parmetro adicional es necesario modelar la inuencia de la refrac-
cin. Una forma de hacerlo es en funcin del ngulo cenital, dado de forma aproximada
por
c - sin\
I
1
I
En ste caso, la ecuacin de observacin para un ngulo cenital se expresara
d\
I
sin\
I
d1
I
_
(\
I
sin\
I
1
I
)
_
\
I
_
0
_
= r
\
(12.41)
El eje fundamental con respecto al que se observan los ngulos,
_
1
I
, \
I
_
, corresponde
a la vertical astronmica instantnea del lugar de observacin. Se pueden plantear dos
casos segn se haya aplicado o no la correccin para referir la vertical astronmica a la
vertical geodsica del sistema de referencia geodsico de la red:
Se ha aplicado la correccin por desviacin de la vertical, de manera que los observ-
ables se reeren ya a la vertical geodsica, siendo vlida la notacin
_
0
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
,
y las ecuaciones de observacin sern similares a las obtenidas en el caso de observ-
ables G.1.o., con la salvedad de que en la ecuacin de acimut habr que incluir la
incgnita de descentrado, transformndose en,
q
ll
dA
I
q
l2
d1
I
q
l3
d7
I
q
ld
dA
q
l5
d1
q
l6
d7
dc
I
(12.42)
= 1
l
I
c
I
_
0
l
I
_
0
r
0
y en la observacin de ngulo cenital habr que contemplar dos casos:
Cenital previamente corregido de refraccin.
La ecuacin es similar a la deducida para el caso de observables G.1.o., expresin
12.39.
q
2l
dA
I
q
22
d1
I
q
23
d7
I
q
2d
dA
q
25
d1
q
26
d7
(12.43)
= \
l
I

_
\
l
I
_
0
r
\
Cenital con una correccin de refraccin que ha de ser mejorada introduciendo
la oportuna incgnita.
q
2l
dA
I
q
22
d1
I
q
23
d7
I
q
2d
dA
q
25
d1
q
26
d7
:c:\
I
d1
I
(12.44)
= \
I
:c:\
I
1
I
_
\
l
I
_
0
r
\
Este caso tambin es vlido si se considera que la correccin por desviacin de la
vertical es despreciable de acuerdo al instrumental y exigencias de precisin del
trabajo en cuestin.
No se ha aplicado la correccin por desviacin relativa de la vertical y esta no se
considera despreciable.
En este caso la ecuacin de observacin de distancia espacial es la planteada en
el caso de los observables G.1.o. pero en las observaciones angulares se debe hac-
er intervenir a las coordenadas astronmicas del vrtice estacin, apareciendo dos
nuevas incgnitas para cada vrtice,
0
l
I
= aiclan
_
Â
I
sinA
I
^1
I
cos A
I
Â
I
sin1
I
cos A
I
^1
I
sin1
I
sinA
I
^7
I
cos 1
I
_
\
l
I
= aic cos
_
_
_
_
Â
I
cos 1
I
cos A
I
^1
I
cos 1
I
sinA
I
^7
I
sin1
I
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
_
_
_
_
que pueden expresarse de forma general,
0
l
I
= 0
l
I
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
, 1
I
, A
I
)
\
l
I
= \
l
I
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
, 1
, 7
, 1
I
, A
I
)
que deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a los parmetros para
obtener los elementos de la matriz de diseo, obtenindose
_
_
d0
l
I
d\
l
I
d1q
I
_
_
=
_
_
a
ll
a
l2
a
l3
a
ld
a
l5
a
l6
a
l7
a
lS
a
2l
a
22
a
23
a
2d
a
25
a
26
a
27
a
2S
q
3l
q
32
q
33
q
3d
q
35
q
36
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
I
d1
I
d7
I
dA
d1
d7
d1
I
dA
I
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d0
l
I
d\
l
I
d1q
I
_
_
=
_

I

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
I
d1
I
d7
I
dA
d1
d7
d1
I
dA
I
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
con:
a
ll
=
00
l
I
0A
I
= a
ld
=
sin1
I
0
cos A
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
sinA
I
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
a
l2
=
00
l
I
01
I
= a
l5
=
sin1
I
0
sinA
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
cos A
I
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
a
l3
=
00
l
I
07
I
= a
l6
=
cos 1
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
a
l7
=
00
l
I
01
I
= col
_
\
l
I
_
0
sin
_
0
l
I
_
0
a
lS
=
00
l
I
0A
I
= sin1
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
cos 1
I
0
col
_
\
l
I
_
0
a
2l
=
0\
l
I
0A
I
= a
2d
=

_
1q
I
_
0
cos 1
I
0
cos A
I
0
(A
0
A
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
_
1q
I
_
2
0
sin
_
\
l
I
_
0
a
22
=
0\
l
I
01
I
= a
25
=

_
1q
I
_
0
cos 1
I
0
sinA
I
0
(1
0
1
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
_
1q
I
_
2
0
sin
_
\
l
I
_
0
a
23
=
0\
l
I
07
I
= a
26
=

_
1q
I
_
0
sin1
I
0
(7
0
7
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
_
1q
I
_
2
0
sin
_
\
l
I
_
0
a
27
=
0\
l
I
01
I
= cos
_
0
l
I
_
0
a
2S
=
0\
l
I
0A
I
= sin
_
0
l
I
_
0
cos 1
I
0
resultando las siguientes ecuaciones de observacin:
Acimut:
a
ll
dA
I
a
l2
d1
I
a
l3
d7
I
a
ld
dA
a
l5
d1
a
l6
d7
(12.45)
a
l7
d1
I
a
lS
dA
I
dc
I
= 1
I
c
I
_
0
l
I
_
0
r
0
donde, teniendo en cuenta la unidad de los coecientes, hay que plantear la
ecuacin en radianes para que las incgnitas lineales, las correcciones a las coor-
denadas cartesianas geocntricas, se obtengan en metros y las angulares, correc-
cin a las coordenadas astronmicas e incgnita de desorientacin, se obtengan
en radianes. Si la ecuacin se desea plantear en segundos sexagesimales ser
necesario multiplicar los seis primeros coecientes, a
ll
a a
l6
, por el coeciente
de paso de radianes a segundos,
[[q
lI
[
n
1
[d1[
n
[ = rad
180 60 60
[[q
lI
[
n
1
[d1[
n
[ = :cq.:craqc:i:a|c:
y expresar el trmino independiente en segundos sexagesimales, de manera que
las correcciones a las coordenadas cartesianas geocntricas se obtendrn en met-
ros, mientras que las correcciones a coordenadas astronmicas y la incgnita de
desorientacin se obtendrn en segundos sexagesimales.
Cenital previamente corregido de refraccin:
a
2l
dA
I
a
22
d1
I
a
23
d7
I
a
2d
dA
a
25
d1
a
26
d7
(12.46)
a
27
d1
I
a
2S
dA
I
= \
l
I

_
\
l
I
_
0
r
\
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al
del caso de la ecuacin de acimut.
Cenital introduciendo parmetro de refraccin residual,
a
2l
dA
I
a
22
d1
I
a
23
d7
I
a
2d
dA
a
25
d1
a
26
d7
(12.47)
a
27
d1
I
a
2S
dA
I
:c:\
I
d1
I
= \
I
:c:\
I
1
I
_
\
l I
_
0
r
\
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al
del caso de la ecuacin de acimut, aadiendo que la incgnita de correccin a
la refraccin se obtendra en la misma unidad en que se planteara la ecuacin.
12.3.2. Modelo en coordenadas geodsicas
El plantear las incgnitas del ajuste de una red tridimensional en el sistema de coordenadas
geodsicas facilita la interpretacin de los desplazamientos al hacer intervenir una posicin plan-
imtrica, denida por la posicin sobre el elipsoide, y una posicin altimtrica, denida por la
altitud elipsoidal.
12.3.2.1. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas carte-
sianas geocntricas
Se deducen directamente de las ecuaciones de observacin planteadas en coordenadas carte-
sianas geocntricas, sistema de ecuaciones 12.34, teniendo en cuenta la relacin entre la variacin
en ambos sistemas de coordenadas denida por la expresin 10.5,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
resultando:
Ecuacin de observacin de incremento de A, Â
oI
,
dA
dA
I
_
Â
I
_
0
d|
_
^1
I
_
0
.
:

_
^7
I
_
0
.
= Â
oI
_
Â
I
_
0
1
.
c1

/
l
d,
I
/
2
d`
I
/
3
d/
I
/
d
d,
/
5
d`
/
6
d/
(12.48)
/
7
d| /
S
.
r
/
9
.
/
l0
.
:
= Â
oI
(A
0
A
I
0
) 1
.
c1
con,
/
l
=
_
j
I
0
/
I
0
_
sin,
I
0
cos `
I
0
, /
2
= (i
I
0
/
I
0
) cos ,
I
0
sin`
I
0
, /
3
= cos ,
I
0
cos `
I
0
/
d
=
_
j
0
/
0
_
sin,
0
cos `
0
, /
5
= (i
0
/
0
) cos ,
0
sin`
0
, /
6
= cos ,
0
cos `
0
/
7
=
_
Â
I
_
0
, /
S
= 0, /
9
=
_
^7
I
_
0
, /
l0
=
_
^1
I
_
0
Ecuacin de observacin de incremento de 1 , ^1
oI
,
d1
d1
I
_
^1
I
_
0
d| .
:
_
Â
I
_
0
_
^7
I
_
0
.
r
= ^1
oI
_
^1
I
_
0
1
.Y
c1

|
l
d,
I
|
2
d`
I
|
3
d/
I
|
d
d,
|
5
d`
|
6
d/
(12.49)
|
7
d| |
S
.
r
|
9
.
|
l0
.
:
= ^1
oI
_
^1
I
_
0
1
.Y
c1
con,
|
l
=
_
j
I
0
/
I
0
_
sin,
I
0
sin`
I
0
, |
2
= (i
I
0
/
I
0
) cos ,
I
0
cos `
I
0
, |
3
= cos ,
I
0
sin`
I
0
|
d
=
_
j
0
/
0
_
sin,
0
sin`
0
, |
5
= (i
0
/
0
) cos ,
0
cos `
0
, |
6
= cos ,
0
sin`
0
|
7
=
_
^1
I
_
0
, |
S
=
_
^7
I
_
0
, |
9
= 0, |
l0
=
_
Â
I
_
0
Ecuacin de observacin de incremento de 7, ^7
oI
,
d7
d7
I
_
^7
I
_
0
d| .
_
Â
I
_
0

_
^1
I
_
0
.
r
= ^7
oI
_
^7
I
_
0
1
.2
c1

:
l
d,
I
:
2
d`
I
:
3
d/
I
:
d
d,
:
5
d`
:
6
d/
(12.50)
:
7
d| :
S
.
r
:
9
.
:
l0
.
:
= ^7
oI
_
^7
I
_
0
1
.2
c1
con,
:
l
=
_
j
I
0
/
I
0
_
cos ,
I
0
, :
2
= 0, :
3
= sin,
I
0
:
d
=
_
j
0
/
0
_
cos ,
0
, :
5
= 0, :
6
= sin,
0
:
7
=
_
^7
I
_
0
, :
S
=
_
^1
I
_
0
, :
9
=
_
Â
I
_
0
, :
l0
= 0
No se deben incluir observaciones entre puntos jos a no ser que se incluyan en el modelo los
parmetros de transformacin.
Con respecto a las unidades, las ecuaciones se plantearn habitualmente en metros, de manera
que las unidades de las incgnitas sern:
Incgnitas angulares,
_
d,
I
, d`
I
, d,
, d`
, .
r
, .
, .
:
_
Sus coecientes son lineales y estarn en metros, si lo estn los radios principales de curvatura
y los incrementos de coordenadas, de manera que estas incgnitas se obtendrn en radianes,
siendo necesario multiplicar a los coecientes por el factor de paso de segundos sexagesimales
a radianes si se desea obtenerlas en segundos sexagesimales, como es habitual.
Incgnitas lineales, (d/
I
, d/
)
Al ser sus coecientes adimensionales estas incgnitas se obtendrn en metros.
Incgnita de factor de escala, d|
Al ser su coeciente lineal en metros, si lo est el incremento de coordenadas correspondi-
ente, esta incgnita se obtendr en tanto por unidad, adimensional. Si se desea obtener esta
incgnita en partes por milln, jj:., habr que dividir el coeciente por 10
6
.
12.3.2.2. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas geo-
En este modelo se admitirn como observables vectores denidos por sus tres componentes en
el sistema de coordenadas geodsicas locales polares, obtenidos a partir tcnicas de observacin
clsica o G.1.o., siendo el caso ms habitual el de observacin clsica.
Observable G.1.o.,
_
0
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
.
Se deducen directamente de las ecuaciones de observacin planteadas en coordenadas carte-
sianas geocntricas,
_
_
d0
l
I
d\
l
I
d1q
I
_
_
=
_
_
q
ll
q
l2
q
l3
q
ld
q
l5
q
l6
q
2l
q
22
q
23
q
2d
q
25
q
26
q
3l
q
32
q
33
q
3d
q
35
q
36
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
I
d1
I
d7
I
dA
d1
d7
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
G
I
G
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
I
d1
I
d7
I
dA
d1
d7
_
_
_
_
_
_
_
_
teniendo en cuenta la relacin entre la variacin en ambos sistemas de coordenadas denida
por la expresin 10.5,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J
_
_
d,
d`
d/
_
_
resultando:
_
_
d0
l I
d\
l I
d1q
I
_
_
=
_
G
I
J
I
G
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d,
I
d`
I
d/
I
d,
d`
d/
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
c
ll
c
l2
c
l3
c
ld
c
l5
c
l6
c
2l
c
22
c
23
c
2d
c
25
c
26
c
3l
c
32
c
33
c
3d
c
35
c
36
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d,
I
d`
I
d/
I
d,
d`
d/
_
_
_
_
_
_
_
_
o de manera ms general,
0
l
I
= 0
l
I
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
, `
, /
)
\
l
I
= \
l
I
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
, `
, /
)
1q
I
= 1q
I
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
, `
, /
)
con,
c
ll
=
(j
I
0
/
I
0
) sin
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
c
l2
=
(i
I
0
/
I
0
) cos ,
I
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
c
l3
= 0
c
ld
=
(j
0
/
0
) sin
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
_
sin,
0
col
_
0
l
I
_
0
sin^`
I
0
sin,
0
sin,
I
0
cos ^`
I
0
cos ,
0
cos ,
I
0
_
c
l5
=
(i
0
/
0
)
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
cos ,
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
cos ^`
I
0
sin,
I
0
lan
_
0
l
I
_
0
sin^`
I
0
_
c
l6
=
cos ,
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
_
sin^`
I
0
lan
_
0
l
I
_
0
(sin,
I
0
cos ^`
I
0
lan,
0
cos ,
I
0
)
_
c
2l
=
(j
I
0
/
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
cos
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
c
22
=
(i
I
0
/
I
0
) cos
_
\
l
I
_
0
cos ,
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
c
23
=
sin
_
\
l
I
_
0
_
1q
I
_
0
c
2d
=
(j
0
/
0
)
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
_
sin,
0
cos ,
I
0
cos ^`
I
0
cos
_
\
l
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
cos
_
0
l
I
_
0
cos ,
0
sin,
I
0
_
c
25
=
(i
0
/
0
) cos ,
0
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
_
cos ,
I
0
sin^`
I
0
cos
_
\
l
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
sin
_
0
l
I
_
0
_
c
26
=
1
_
1q
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
_
cos ,
0
cos ,
I
0
cos ^`
I
0
sin,
0
sin,
I
0
cos
_
\
l
I
_
0
cos
_
\
l
I
_
0
_
c
3l
= (j
I
0
/
I
0
) cos
_
0
l
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
c
32
= (i
I
0
/
I
0
) sin
_
0
l
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
cos ,
I
0
c
33
= cos
_
\
l
I
_
0
c
3d
= (j
0
/
0
) cos
_
0
l
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
c
35
= (i
0
/
0
) sin
_
0
l
I
_
0
sin
_
\
l
I
_
0
cos ,
0
c
36
= cos
_
\
l
I
_
0
resultando las ecuaciones de observacin:
Acimut:
c
ll
d,
I
c
l2
d`
I
c
l3
d/
I
c
ld
d,
c
l5
d`
c
l6
d/
= 0
l
I

_
0
l
I
_
0
r
0
(12.51)
donde, si como es habitual, la ecuacin se plantea en segundos sexagesimales las incg-
nitas se obtendrn en:
incgnitas angulares,
_
d,
I
, d`
I
, d,
, d`
_
al ser sus coecientes adimensionales se obtendrn en segundos sexagesimales
incgnitas lineales, d/
al ser su coeciente tal que su unidad es inversa de distancia, el coeciente habr

que multiplicarlo por el factor de paso de radianes a segundos sexagesimales para
que la incgnita se obtenga en metros.
Cenital:
c
2l
d,
I
c
22
d`
I
c
23
d/
I
c
2d
d,
c
25
d`
c
26
d/
= \
l
I

_
\
l
I
_
0
r
\
(12.52)
donde el comentario relativo a las unidades de incgnitas y ecuacin es igual al del caso
de la ecuacin de acimut.
Distancia geomtrica:
c
3l
d,
I
c
32
d`
I
c
33
d/
I
c
3d
d,
c
35
d`
c
36
d/
= 1q
I

_
1q
I
_
0
r
1
(12.53)
donde, si la ecuacin se plantea en metros, como es habitual, las incgnitas se obtendrn
en:
incgnitas angulares,
_
d,
I
, d`
I
, d,
, d`
_
al ser sus coecientes lineales habr que multiplicarlos por el factor de paso de
segundos sexagesimales a radianes para obtener las incgnitas en segundos sexages-
imales.
incgnitas lineales, d/
al ser su coeciente adimensionales las incgnitas se obtienen en metros.

Si el vector observado,
_
0
l
I
, \
l
I
, 1q
I
_
, estuviera referido a un sistema de referencia geo-
dsico diferente al propio de la red, habra que hacer intervenir los parmetros de la trans-
formacin en el propio ajuste, de manera que se planteara
0
l
I
= aiclan
_
Â
I
sin`
I
^1
I
cos `
I
Â
I
sin,
I
cos `
I
^1
I
sin,
I
sin`
I
^7
I
cos ,
I
_
\
l
I
= aic cos
_
_
_
_
Â
I
cos ,
I
cos `
I
^1
I
cos ,
I
sin`
I
^7
I
sin,
I
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
_
_
_
_
1q
I
=
_
_
Â
I
_
2
_
^1
I
_
2
_
^7
I
_
2
con,
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
=
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
obs
_
_
0 .
:
.
.
:
0 .
r
.
.
r
0
_
_
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
obs
d|
_
_
Â
I
^1
I
^7
I
_
_
obs
interviniendo ahora tambin los cuatro parmetros de la transformacin,
0
l
I
= 0
l
I
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
, `
, /
, .
r
, .
, .
:
, d|)
\
l
I
= \
l
I
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
, `
, /
, .
r
, .
, .
:
, d|)
1q
I
= 1q
I
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
, `
, /
, .
r
, .
, .
:
, d|)
Las expresiones que se obtienen deben ser linealizadas derivando parcialmente respecto a
todos los parmetros. Los valores aproximados para las tres rotaciones y el factor de escala
sern nulos.
Observables clsicos,
_
1
I
, \
I
, 1q
I
_
.
Tal y como se plante en el caso de trabajar en sistema de coordenadas cartesianas geocn-
tricas, y a partir de las ecuaciones de observacin deducidas para observables G.1.o., se
presentan las siguientes alternativas:
Observacin de acimut:
Se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical,
c
ll
d,
I
c
l2
d`
I
c
l3
d/
I
c
ld
d,
c
l5
d`
c
l6
d/
dc
I
(12.54)
= 1
l
I
c
I
_
0
l
I
_
0
r
0
No se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical,
c
ll
d,
I
c
l2
d`
I
c
l3
d/
I
c
ld
d,
c
l5
d`
c
l6
d/
(12.55)
c
l7
d1
I
c
lS
dA
I
dc
I
= 1
l
I
c
I
_
0
l
I
_
0
r
0
con,
c
l7
= col
_
\
l
I
_
0
sin
_
0
l
I
_
0
c
lS
= sin1
I
0
sin
_
0
l
I
_
0
cos 1
I
0
col
_
\
l
I
_
0
Observacin de ngulo cenital:
Se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical:
Cenital previamente corregido de refraccin,
c
2l
d,
I
c
22
d`
I
c
23
d/
I
c
2d
d,
c
25
d`
c
26
d/
(12.56)
= \
l
I

_
\
l
I
_
0
r
\
coincidiendo con la ecuacin 12.52 para el caso de observables G.1.o.
q
2l
dA
I
q
22
d1
I
q
23
d7
I
q
2d
dA
q
25
d1
q
26
d7
(12.57)
:c:\
I
d1
I
= \
I
:c:\
I
1
I
_
\
l
I
_
0
r
\
No se ha aplicado correccin por desviacin de la vertical:
Cenital previamente corregido de refraccin,
c
2l
d,
I
c
22
d`
I
c
23
d/
I
c
2d
d,
c
25
d`
c
26
d/
(12.58)
c
27
d1
I
c
2S
dA
I
= \
l
I

_
\
l
I
_
0
r
\
con,
c
27
= cos
_
0
l
I
_
0
c
2S
= sin
_
0
l
I
_
0
cos 1
I
0
q
2l
dA
I
q
22
d1
I
q
23
d7
I
q
2d
dA
q
25
d1
q
26
d7
(12.59)
c
27
d1
I
c
2S
dA
I
:c:\
I
d1
I
= \
I
:c:\
I
1
I
_
\
l
I
_
0
r
\
12.4. Modelos funcionales para redes bidimensionales
El estudio de los modelos funcionales del ajuste de redes geodsicas bidimensionales se va a
dividir en funcin del sistema de coordenadas en el que se desee plantear, en funcin de la supercie
elegida para realizar el ajuste, distinguindose dos casos:
Ajuste sobre la supercie del elipsoide en el sistema de coordenadas geodsicas, (,, `).
Ajuste sobre el plano de una proyeccin cartogrca en coordenadas cartesianas bidimen-
sionales, (r, j).
Planteado correctamente el ajuste en cualquiera de las dos supercies la solucin debera co-
incidir, salvo los errores numricos propios de los clculos realizados, de los mtodos numricos
utilizados y del condicionamiento matricial de la matriz de diseo de las incgnitas.
12.4.1. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el elipsoide
Dado que el mtodo de ajuste considerado es el de observaciones indirectas o de variacin de
coordenadas, en un primer apartado de esta seccin se incluye la deduccin de las ecuaciones de
observacin para las observaciones de acimut, direccin y distancia, para la lnea geodsica sobre la
supercie del elipsoide, incluyndose el caso de considerar la presencia de parmetros sistemticos.
12.4.1.1. Ecuacin de distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide
La forma general de la ecuacin de observacin sera,
(o
)
0
do
= o
c|s
r
S
(12.60)
donde,
(o
)
0
.- es la distancia deducida de las coordenadas aproximadas, obtenindose a partir de la
solucin del problema inverso de la geodesia.
o
c|s
.- es la distancia observada.
do
.- es la diferencial de la funcin distancia, resultando en funcin de variaciones diferen-

ciales en las coordenadas aproximadas, de manera que ser ste trmino el que introduce las
correcciones a las coordenadas geodsicas aproximadas, tal y como se deducir a continuacin.
12.4. MODELOS FUNCIONALES PARA REDES BIDIMENSIONALES 353
r
S
.- es el residuo de la distancia.
La ecuacin 12.60 escrita de forma que guren las incgnitas en un miembro de la misma se
transforma en,
do
= o
c|s
(o
)
0
r
S
(12.61)
Es evidente que para que la ecuacin se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo sucien-
temente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apunt anteriormente, si la precisin en la
posicin aproximada es del orden de 10
d
del lado medio de la red.
Si en la distancia observada se considera adecuado incluir un parmetro sistemtico de factor
de escala, ` = 1 d`, habr que transformar la ecuacin 12.61 en,
do
= o
c|s
(1 d`) (o
)
0
r
S

do
c|s
d` = o
c|s
(o
)
0
r
S
que acostumbra a aproximarse por,
do
(o
)
0
d` = o
c|s
(o
)
0
r
S
(12.62)
de manera que todos los coecientes de las incgnitas dependen de las coordenadas aproximadas.
Se pueden considerar tres causas que aconsejen la introduccin en la distancia observada de un
factor de escala:
1. El distancimetro utilizado en la observacin en cuestin est afectado de un error sistemtico
de sta naturaleza.
2. La escala del sistema de referencia, denido a partir del marco de referencia, no coincide con
la escala del instrumento, aunque est correctamente calibrado.
3. Se producen simultneamente las dos causas anteriores.
En el caso ms general, en una red se puede incluir un factor de escala para cada uno de los
instrumentos de distanciometra empleados en la observacin.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusin de factores de
escala:
Para distancias procedentes de observacin G.1.o. se incluye factor de escala si se indica que
hay que contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisin de
la distanciometra G.1.o., se acostumbra a incluir el factor de escala cuando el sistema de
referencia geodsico de la red no sea el sistema de referencia geodsico 1T1o80.
Para distancias clsicas se puede incluir un nico factor de escala para todas las observaciones
distanciomtricas de un mismo instrumento, lo que se debe realizar si se sospecha que se
produce alguna de las tres causas apuntadas como motivos de inclusin de este parmetro
sistemtico.
A continuacin se va a deducir la relacin entre una variacin de la distancia de una lnea
geodsica y la variacin de la posicin de sus extremos.
Sean i y , los puntos extremos de una lnea geodsica. Debido a que se est tratando con
variaciones diferenciales, es posible considerar un sistema cartesiano bidimensional en el plano
tangente al elipsoide en cada uno de los extremos, de acuerdo a la gura 12.1:
El eje de ordenadas est denido por la interseccin del plano tangente con el meridiano del
lugar, considerando como sentido positivo el del norte geodsico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrgira, con sentido
positivo al este geodsico.
Figura 12.1: Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide.
En cada par de ejes puede escribirse localmente,
dr = i cos ,d`
dj = j d,
(1)
Considerando la gura 12.2, la inuencia en el punto i de un diferencial en longitud geodsica,
d`
I
, que equivale a un diferencial en abcisa, dr
I
, sobre el sistema cartesiano tangente, produce
una nueva distancia o
00
, cuya proyeccin ortogonal sobre la geodsica se denominar o
0
. Al ser dr
I
muy pequeo en proporcin a la distancia de la lnea geodsica, o
0
y o
00
se consideran de igual
magnitud. La diferencia entre o y o
0
, que se denominar or
I
, es la variacin producida por un
diferencial de longitud geodsica sobre la longitud de la lnea geodsica, determinndose segn,
or
I
= dr
I
cos(
2
0
I
) = dr
I
sin0
I
= i
I
cos ,
I
sin0
I
d`
I
(2)
De forma anloga, teniendo en cuenta la gura 12.3, se obtiene oj
I
,
oj
I
= dj
I
cos 0
I
= j
I
cos 0
I
d,
I
(8)
Como se aprecia en las guras, incrementos positivos en d`
I
y en d,
I
dan lugar a incrementos
negativos en la geodsica, circunstancia que deber ser tenida en cuenta en la expresin nal.
En la gura 12.4 se aprecia la inuencia de un d` en el punto , sobre la lnea geodsica, dando
lugar a un desplazamiento que se evalua de acuerdo a,
or
= drcos c = drcos(
8
2
0,i) = drsin0
I
= i
cos ,
sin0
I
d`
(4)
Un diferencial de latitud en el punto , produce, de acuerdo a la gura 12.5, un desplazamiento
que se determina por,
oj
= dj cos (0,i ) = dj cos 0

I
= j
cos 0
I
d,
()
En este caso, alteracin de las coordenadas geodsicas del extremo ,, diferenciales positivos en
las coordenadas conducen a incrementos positivos en la distancia.
Considerando do como incremento positivo, la expresin nal vendra dada por,
do
I
= or
I
oj
I
or
oj
con los dos diferenciales en el punto i cambiados de signo, y por tanto, teniendo en cuenta las
expresiones (2), (8), (4) y (), se obtiene,
do
I
= i
I
cos ,
I
sin0
I
d`
I
j
I
cos 0
I
d,
I
i
cos ,
sin0
I
d`
cos 0
I
d,
(12.63)
que llevada a las expresiones 12.61 y 12.62, permite escribir las ecuaciones de observacin para la
distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
i
I
0
cos ,
I
0
sin
_
0
I
_
0
d`
I
j
I
0
cos
_
0
I
_
0
d,
I
i
0
cos ,
0
sin
_
0
_
0
d`
(12.64)
j
0
cos
_
0
_
0
d,
= o
I
c|s

_
o
I
_
0
r
S
i
I
0
cos ,
I
0
sin
_
0
I
_
0
d`
I
j
I
0
cos
_
0
I
_
0
d,
I
i
0
cos ,
0
sin
_
0
_
0
d`
(12.65)
j
0
cos
_
0
_
0
d,

_
o
I
_
0
d`
= o
I
c|s

_
o
I
_
0
r
S
correspondiendo la segunda al caso de que se incluya el parmetro sistemtico de factor de escala.
Advirtase que las observaciones entre puntos jos del ajuste nicamente se incluirn en el caso
de que gure en el modelo un parmetro sistemtico de factor de escala.
12.4.1.2. Ecuacin de acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide
La forma general de la ecuacin de observacin sera,
_
0
I
_
0
d0
I
= 0
I
c|s
r
S
(12.66)
donde,
_
0
I
_
0
.- es el acimut geodsico deducido de las coordenadas aproximadas, obtenindose a
partir de la solucin del problema inverso de la geodesia
0
I
c|s
.- es el acimut observado.
d0
I
.- es la diferencial de la funcin acimut, en funcin de variaciones diferenciales en las
coordenadas aproximadas, de manera que ser ste trmino el que introduce las correcciones
a las coordenadas geodsicas aproximadas, tal y como se deducir a continuacin.
r
S
.- es el residuo del acimut.
transforma en,
d0
I
= 0
I
c|s

_
0
I
_
0
r
S
(12.67)
Es evidente que para que la ecuacin se cumpla es preciso que el desarrollo en serie planteado,
limitado al primer orden, sea correcto, lo que pasa por exigir que las coordenadas sean lo sucien-
temente aproximadas, lo que se cumple, tal y como se apunt anteriormente, si la precisin en la
posicin aproximada es del orden de 10
d
del lado medio de la red.
Si en el acimut observado se considera adecuado incluir un parmetro sistemtico de giro, c,
habr que transformar la ecuacin 12.67 en,
d0
I
=
_
0
I
c|s
c
_
_
0
I
_
0
r
S

d0
I
c = 0
I
c|s

_
0
I
_
0
r
S
(12.68)
Se pueden considerar tres causas que aconsejen la introduccin en el acimut observado de un
factor de giro:
1. La metodologa e instrumental de observacin son tales que el acimut est afectado de un
error sistemtico de sta naturaleza, de un giro constante en las diferentes estaciones
2. El norte geodsico del sistema de referencia, denido por el marco de referencia, no coincide
con el norte geodsico de la observacin.
3. Se producen simultneamente las dos causas anteriores
En el caso ms general, en una red se puede incluir una incgnita de giro para cada uno de los
tipos de acimut incluidos en la observacin.
Generalmente se contemplan las siguientes posibilidades respecto a la inclusin de factores de
giro:
Para acimut procedente de observacin G.1.o. se incluye un giro si se indica que hay que
contemplar cambio de sistema de referencia. Teniendo en cuenta la alta precisin de la ob-
servacin G.1.o., se acostumbra a incluir cuando el sistema de referencia geodsico de la red
no sea el sistema de referencia geodsico 1T1o80.
Para observaciones clsicas no se puede incluir un nico giro dado que el tipo de obser-
vacin que se contempla es la de lecturas acimutales procedentes del mtodo de observacin
de vueltas de horizonte, de manera que, como se estudiar posteriormente, se incluir una
incgnita para corregir cada una de las vueltas de horizonte.
A continuacin se va a deducir la relacin entre una variacin del acimut de una lnea geodsica
y la variacin de la posicin de sus extremos.
Sean i y , los puntos extremos de la geodsica dados por sus coordenadas aproximadas. Se va
a considerar en el plano tangente al elipsoide en cada uno de los extremos de la lnea geodsica el
sistema de ejes cartesianos utilizado en la seccin anterior, denido segn:
El eje de ordenadas es la interseccin del plano tangente con el meridiano del lugar, con-
siderando como sentido positivo el del norte geodsico.
El eje de abcisas es perpendicular al anterior completando una terna dextrgira, con sentido
positivo al este geodsico.
De acuerdo a la gura 12.6, un diferencial de longitud geodsica en el extremo inicial de la lnea
geodsica, punto i, equivalente a un diferencial en el eje de las abcisas del sistema en ese punto,
produce un diferencial de acimut de signo negativo que responde a la expresin,
d0
l
=
tr
I
o
I
=
dr sin(
t
2
0
I
)
o
I

d0
l
=
i
I
cos ,
I
cos 0
I
o
I
d`
I
(1)
y, de forma anloga, un diferencial de latitud geodsica en el extremo inicial, punto i, equivalente
a un desplazamiento en ordenada, produce un diferencial en el acimut que responde a la expresin,
d0
2
=
tj
I
o
I
=
dj sin0
I
o
I
=
j
I
sin0
I
o
I
d,
I
(2)
De forma similar, a partir de la gura 12.7, que describe la situacin en el extremo nal de la
lnea geodsica, punto ,, se obtienen las siguientes expresiones,
d0
3
=
tr
o
I
=
dr sin(
3t
2
0
I
)
o
I
=
dr cos 0
I
o
I
=
i
cos ,
cos 0
I
o
I
d`
d0
d
=
tj
o
I
=
dj sin(0
I
)
o
I
=
dj sin0
I
o
I
=
j
sin0
I
o
I
d,

Figura 12.6: Deduccin ecuacin de observacin de acimut sobre el elipsoide.
Figura 12.7: Deduccin ecuacin de observacin de acimut sobre el elipsoide.
La expresin completa para el diferencial de acimut viene dada por,
d0
I
= d0
l
d0
2
d0
3
d0
d
donde, sustituyendo las expresiones (1), (2), (8) y (4) se obtiene,
d0
I
=
i
I
cos ,
I
cos 0
I
o
I
d`
I

j
I
:c:0
I
o
I
d,
I
cos ,
cos 0
I
o
I
d`
:c:0
I
o
I
d,
(12.69)
que, llevada a las expresiones 12.67 y 12.68, permite escribir las ecuaciones de observacin para el
acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
i
I
0
cos ,
I
0
cos
_
0
I
_
0
_
o
I
_
0
d`
I

j
I
0
sin
_
0
I
_
0
_
o
I
_
0
d,
I
(12.70)
0
cos ,
0
cos
_
0
_
0
_
o
I
_
0
d`
0
sin
_
0
_
0
_
o
I
_
0
d,
= 0
I
c|s

_
0
I
_
0
r
S
i
I
0
cos ,
I
0
cos
_
0
I
_
0
_
o
I
_
0
d`
I

j
I
0
sin
_
0
I
_
0
_
o
I
_
0
d,
I
(12.71)
0
cos ,
0
cos
_
0
_
0
_
o
I
_
0
d`
0
sin
_
0
_
0
_
o
I
_
0
d,
c
= 0
I
c|s

_
0
I
_
0
r
S
correspondiendo la segunda al caso de que se incluya el parmetro sistemtico de giro.
de que intervenga en el modelo un parmetro sistemtico de giro.
12.4.1.3. Ecuacin de direccin acimutal de una lnea geodsica sobre el elipsoide
Esta ecuacin es la que se debe plantear si las observaciones angulares horizontales corresponden
a lecturas dentro de una vuelta de horizonte con un origen arbitrario, que corresponde a la mayor
parte de los casos en la observacin angular clsica actual.
La ecuacin es similar a la de acimut, siendo necesario deducir de la direccin observada el valor
del acimut observado, para lo que se necesita obtener un valor aproximado de la desorientacin de
la vuelta de horizonte, c
0
, de manera que si la desorientacin se ha determinado a partir de una o
varias direcciones de acimut conocido de acuerdo a una expresin del tipo,
(c
I
)
0
= 0
|
I
c|s
1
|
I
el acimut observado ser,
0
I
c|s
= (c
I
)
0
dc
I
1
I
y la ecuacin de direccin acimutal se deduce de la de acimut segn,
_
0
I
_
0
d0
I
= 0
I
c|s
r
S

_
0
I
_
0
d0
I
=
_
(c
I
)
0
dc
I
1
I
_
r
S
y, agrupando las incgnitas a un lado de la ecuacion resulta,
d0
I
dc
I
= (c
I
)
0
1
I

_
0
I
_
0
r
S
(12.72)
Se observa que se debe incluir como incgnita la correccin a la desorientacin aproximada de la
vuelta, denominada habitualmente incgnita de descentrado o de desorientacin.
Introduciendo en la expresin 12.72 el valor deducido para el diferencial de acimut en funcin
de los diferenciales en las coordenadas geodsicas de los extremos de la lnea geodsica, expresin
12.69, se tendr,
i
I
0
cos ,
I
0
cos
_
0
I
_
0
_
o
I
_
0
d`
I

j
I
0
sin
_
0
I
_
0
_
o
I
_
0
d,
I
(12.73)
0
cos ,
0
cos
_
0
_
0
_
o
I
_
0
d`
0
sin
_
0
_
0
_
o
I
_
0
d,
dc
I
= (c
I
)
0
1
I

_
0
I
_
0
r
S
En lo que se reere a la determinacin de un valor aproximado de la desorientacin de la
vuelta de horizonte, si no se ha calculado y apuntado en el proceso de clculo de coordenadas
aproximadas de la red, es posible determinarlo a partir de las coordenadas aproximadas de los
vrtices que intervienen en la vuelta de horizonte. Dado que lo que se necesita es obtener un valor
aproximado de la desorientacin, sera suciente determinarlo con una nica observacin de la
vuelta de horizonte exenta de error grosero, siendo lo ptimo determinarlo a partir de la media
ponderada de las desorientaciones obtenidas con todas las visuales de la vuelta de horizonte.
Advirtase que la incgnita de descentrado hay que incluirla tambin en el caso de que la vuelta
de horizonte se haya observado desde un punto jo, incluso si en la propia vuelta existe visual a
otro punto jo, visual que dar lugar a una ecuacin en la que la nica incgnita ser precisamente
la propia incgnita de descentrado.
En el caso ms general, en cada vrtice han de plantearse tantas incgnitas de descentrado como
vueltas de horizonte observadas se incluyan en el ajuste. Generalmente nicamente se contempla la
introduccin de una vuelta de horizonte por vrtice, de una incgnita de descentrado por vrtice, lo
que obligara a recurrir a la denominada operacin de refundir las vueltas de horizonte observadas
en un mismo vrtice, lo que conlleva la posible introduccin de sistematismos.
12.4.1.4. Cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de las ecuaciones
Otra decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar en el modelo
funcional, tanto para las incgnitas como para las ecuaciones de observacin.
Independientemente de la unidad elegida para las incgnitas, sta debe ser la misma en todas
las ecuaciones del sistema. Sin embargo, cada tipo de ecuacin puede estar en una unidad diferente.
Hay que decidir en primer lugar las unidades en las que se desea obtener las incgnitas:
En lo que se reere a las incgnitas de correccin a la posicin sobre el elipsoide, correccin a
la latitud y longitud geodsicas, se suele optar entre los segundos sexagesimales y los radianes,
siendo ms habitual elegir los primeros.
En lo que se reere a los parmetros sistemticos angulares, incgnita de giro o de descentra-
do, se suele optar entre los segundos sexagesimales, centesimales y los radianes, siendo ms
habitual elegir los primeros.
En lo que se reere al parmetro sistemtico de factor de escala, se suele optar por magnitud
adimensional o en partes por millon, jj:., siendo ms habitual la segunda opcin.
En lo que respecta a las unidades de las ecuaciones, lo lgico es plantear las ecuaciones de
observacin angular en segundos sexagesimales o centesimales y las de observacin distanciomtrica
en metros. De acuerdo al criterio anterior, a continuacin se van a plantear dos casos:
1. Se desea obtener toda incgnita angular en segundos sexagesimales y el factor de escala en
jj:.
En la ecuacin de distancia, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresin 12.65, los
coecientes de todas las incgnitas estn expresadas en metros, si lo estn los radios de
curvatura, para obtener las incgnitas angulares en segundos ser necesario multiplicar los
coecientes de estas incgnitas por el factor de paso de segundos a radianes
[[i:coq.[
:oJ
[coc)[
n
[ = :
__
[i:coq.[
00

60 60 180
_
:oJ
[coc).[
n
_
= :
y para obtener la correccin de escala en ppm. ser necesario dividir su coeciente por 10
6
,
[[d|[
a dInensional
[coc)[
n
[ = :
_
_
d| 10
6
ppm
10
6
[coc)[
n
_
= :
En la ecuacin angular, teniendo en cuenta que de acuerdo a la expresin 12.71, los coecientes
de todas las incgnitas son adimensionales, para obtener las incgnitas angulares en segundos
no ser necesario incluir ningn factor de cambio de unidad.
2. Se desea obtener toda incgnita angular en radianes y el factor de escala en adimensional.
En la ecuacin de distancia, teniendo en cuenta que, de acuerdo a la expresin 12.65, los
coecientes de todas las incgnitas estn expresadas en metros, si lo estn los radios de cur-
vatura, para obtener las incgnitas angulares en radianes no ser necesario incluir ningn
factor de cambio de unidad, ni para las incgnitas angulares ni para la correccin de escala.
En la ecuacin angular, teniendo en cuenta que, de acuerdo a la expresin 12.71, los coe-
cientes de todas las incgnitas son adimensionales, para obtener las incgnitas angulares en
radianes ser necesario multiplicar los coecientes de las mismas por el factor de paso de
radianes a segundos sexagesimales,
__
[i:coq.[
:oJIonts
60 60 180
_
:oJ
[coc).[
o dIntnsIonol
_
= :cq.:cra.
Las desviaciones tpicas de las incgnitas deben estar en la misma unidad que toda la ecuacin
de observacin.
Otra posible eleccin para la unidad de las ecuaciones de observacin angular sera la de se-
gundos centesimales, resultando necesario incluir los oportunos factores de paso en funcin de las
unidades elegidas para las incgnitas, deducidos de forma similar a los casos anteriores.
Una incorrecta eleccin de las unidades puede producir que la matriz del sistema, , est mal
condicionada y se produzcan errores numricos en caso de no utilizar mtodos numricos estables.
12.4.2. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el plano de una
proyeccin cartogrca
En este caso no se incluye la deduccin de las ecuaciones de observacin al suponerse conocidas.
Las ecuaciones se plantean para los observables de la lnea geodsica sobre el plano de la
proyeccin, o de la cuerda, de manera que intervienen las siguientes variables:
_
o
cc
I
_
0
, distancia cartogrca de la cuerda calculada por coordenadas aproximadas,
_
o
cc
I
_
0
=
_
(r
0
r
I
0
)
2
(j
0
j
I
0
)
2
_
0
cc
I
_
0
, acimut cartogrco de la cuerda calculado por coordenadas aproximadas,
_
0
cc
I
_
0
= a lan2 (j
0
j
I
0
, r
0
r
I
0
)
12.4.2.1. Ecuacin de distancia de la cuerda sobre el plano de una proyeccin
Se puede plantear sin incgnita de factor de escala,
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
0
dr
I
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
0
dj
I

r
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
0
dr
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
0
dj
(12.74)
= o
cc
I
c|s

_
o
cc
I
_
0
r
S
o con incgnita de factor de escala,
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
0
dr
I
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
0
dj
I

r
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
0
dr
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
0
dj

_
o
cc
I
_
0
d| (12.75)
= o
cc
I
c|s

_
o
cc
I
_
0
r
S
En lo que respecta a las unidades, la ecuacin se plantear habitualmente en metros. Al ser los
coecientes de las incgnitas de correccin a la posicin, (dr
I
, dj
I
, dr
, dj
), adimensionales, estas
incgnitas se resolvern en metros. Si se introduce factor de escala y se desea obtenerlo en partes
por milln, jj:., ser necesario dividir el coeciente de esta incgnita por 10
6
.
12.4.2.2. Ecuacin de acimut de la cuerda sobre el plano de una proyeccin
Se pueden sin incgnita de giro,
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dr
I

r
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dj
I

j
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dr
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dj
(12.76)
= 0
cc
I
c|s

_
0
cc
I
_
0
r
0
o con incgnita de giro,
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dr
I

r
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dj
I

j
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dr
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dj
c
cc
(12.77)
= 0
cc
I
c|s

_
0
cc
I
_
0
r
0
donde el giro c
cc
representa el ngulo constante que forman los ejes de abcisas en la proyeccin de
dos sistemas de referencia geodsicos diferentes.
En lo que respecta a las unidades, la ecuacin se plantear habitualmente en segundos sex-
agesimales ( centesimales ). Al ser los coecientes de las incgnitas de correccin a la posicin,
(dr
I
, dj
I
, dr
, dj
), tales que el producto coeciente incgnita es adimensional si la incgnita est

en metros, ser necesario multiplicar los coecientes por el factor de paso de radianes a segundos
sexagesimales ( centesimales ). Si hay incgnita de giro esta se obtendr en segundos sexagesimales
( centesimales ) directamente.
12.4.2.3. Ecuacin de direccin acimutal de la cuerda sobre el plano de una proyec-
cin
La ecuacin se expresa,
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dr
I

r
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dj
I

j
0
j
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dr
0
r
I
0
_
o
cc
I
_
2
0
dj
dc
cc I
(12.78)
= (c
cc I
)
0
1
cc I
_
0
cc I
_
0
r
S
donde (c
cc I
)
0
es la desorientacin para acimutes cartogrcos de la cuerda de la vuelta de horizonte
del vrtice i-simo.
Los comentarios relativos a las unidades es similar al realizado en el caso de la ecuacin de
observacin de acimut.
12.5. Modelo funcional del ajuste en altidudes elipsoidales
12.5.1. Introduccin
Dado que el mtodo de ajuste considerado es el de observaciones indirectas o de variacin de
coordenadas, en un primer apartado de esta seccin se incluye la deduccin de la ecuacin de
observacin para las observaciones de desnivel elipsoidal, contemplndose el caso de considerar la
presencia de parmetros sistemticos.
En un segundo apartado se estudian cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de
las ecuaciones de observacin.
12.5.2. Deduccin de la ecuacin de desnivel elipsoidal
La forma general de la ecuacin de observacin es,
_
^/
I
_
0
d^/
I
= ^/
I obs
r
.|
(12.79)
donde,
_
^/
I
_
0
.- es el desnivel obtenido con las coordenadas aproximadas,
_
^/
I
_
0
= /
0
/
I
0
.
^/
I obs
.- es el desnivel elipsoidal observado. La forma de obtenerlo se estudiar posterior-
mente.
d^/
I
.- es la diferencial de la funcin desnivel, en funcin de variaciones diferenciales en las
altidudes de los dos extremos,
d^/
I
= d/
d/
I
r
S
.- es el residuo del desnivel.
transforma en,
d/
d/
I
= ^/
I obs
_
^/
I
_
0
r
.|
(12.80)
Si el desnivel elipsoidal observado est referido a un sistema de referencia geodsico diferente
al propio sistema de referencia de la red ser conveniente incluir los parmetros que permitan
plantear su transformacin. De acuerdo al estudio de la inuencia de variaciones diferenciales de
los parmetros que denen un sistema de referencia geodsico en las coordenadas, se dedujo que
en la altitud elipsoidal de un punto inuan dos rotaciones, .
r
y .
, en torno a los ejes A e 1 del

sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, respectivamente, que responda a la expresin,
d/ = ic
2
sin,cos ,cos ` .
r
ic
2
sin,cos ,sin` .
Su inuencia en la ecuacin de observacin se expresar de acuerdo a,

d/
d/
I
= ^/
I obs
i
c
2
sin,
cos ,
cos `
.
r
i
c
2
sin,
cos ,
sin`
i
I
c
2
sin,
I
cos ,
I
cos `
I
.
r
i
I
c
2
sin,
I
cos ,
I
sin`
I
.
_
^/
I
_
0
r
S
y, agrupando las incgnitas en el mismo miembro de la ecuacin y haciendo intervenir a las coor-
denadas aproximadas de los vrtices se obtiene,
d/
d/
I

_
i
I
0
c
2
sin,
I
0
cos ,
I
0
cos `
I
0
i
0
c
2
sin,
0
cos ,
0
cos `
0
_
.
r
(12.81)
_
i
0
c
2
sin,
0
cos ,
0
sin`
0
i
I
0
c
2
sin,
I
0
cos ,
I
0
sin`
I
0
_
.
= ^/
I obs
_
^/
I
_
0
r
S
Habitualmente se suelen contemplar las siguientes posibilidades respecto a la inclusin de la
transformacin de desniveles:
12.5. MODELO FUNCIONAL DEL AJUSTE EN ALTIDUDES ELIPSOIDALES 365
Para desniveles elipsoidales procedentes de observacin G.1.o. cuando el sistema de referencia
de la red es el 11 0.
Para desniveles elipsoidales procedentes de observacin clsica cuando el sistema de referencia
de la red es el 1T1o80, y el desnivel se puede considerar referido al sistema de referencia
11 0 ya sea por despreciar la correccin por desviacin de la vertical o porque se haya
aplicado esta correccin para valores de desviacin conocidos en 11 0.
de que guren en el modelo los parmetros sistemticos de rotacin apuntados.
Este planteamiento, que es conceptualmente correcto, presenta el inconveniente de que la deter-
minacin de las rotaciones no puede ser correcta debido al elevado error relativo de la nivelacin,
a la elevada relacin entre la precisin de un desnivel, 0,02 :. p.e., y el valor del desnivel, 100 :.
p.e. Algo similar sucede con los modelos en los que se intenta determinar un factor de escala para
calibrar la escala de los desniveles observados con la escala del sistema de referencia.
12.5.3. Cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de las
ecuaciones
Otra decisin importante a tomar es las unidades con las que se desea trabajar en el modelo
funcional, tanto para las incgnitas como para las ecuaciones de observacin.
Independientemente de la unidad elegida para las incgnitas, sta debe ser la misma en todas
las ecuaciones del sistema. Sin embargo, cada tipo de ecuacin puede estar en una unidad diferente.
Hay que decidir en primer lugar las unidades en las que se desea obtener las incgnitas:
En lo que se reere a las incgnitas de correccin a la altitud elipsoidal, lo lgico sera optar
por el metro.
En lo que se reere a los parmetros sistemticos angulares, incgnitas de giro, se suele optar
entre los segundos sexagesimales y los radianes, siendo ms habitual elegir los primeros.
Las ecuaciones de desnivel se plantearn en metros, y teniendo en cuenta la ecuacin de obser-
vacin, expresin 12.81, se tendr que:
1. Al ser los coecientes de las incgnitas de correccin de altitud adimensionales, y al estar la
ecuacin en metros, stas incgnitas se obtendrn directamente en metros
2. Al ser los coecientes de las incgnitas correspondientes a los parmetros sistemticos de
giro una magnitud lineal expresada en metros, si estn en metros los radios principales de
curvatura, y al estar la ecuacin en metros, stas incgnitas se obtendrn en radianes, de
manera que si se quisiera obtenerlas en segundos sexagesimales sera necesario multiplicar
sus coecientes por el factor de paso de segundos a radianes
[[i:coq.[
:oJ
[coc)[
n
[ = :
__
[i:coq.[
00

60 60 180
_
:oJ
[coc).[
n
_
= :
Una incorrecta eleccin de las unidades puede producir que la matriz del sistema, , est mal
condicionada y se produzcan errores numricos en caso de no utilizar mtodos numricos estables.
Parte V
Proyecciones cartogrcas
367
Captulo 13
Teora general de cartografa
matemtica
13.1. Introduccin
El objeto de una proyeccin cartogrca es la representacin sobre un plano de una porcin o
de la totalidad de la supercie de referencia utilizada como aproximacin a la forma de la Tierra,
una esfera o un elipsoide de revolucin.
De acuerdo a los trabajos geodsicos realizados en cada pas, la posicin de cualquier punto de
la supercie terrestre en su territorio estar espacialmente localizado en el sistema de referencia
geodsico ocial en algn sistema de coordenadas de los utilizados habitualmente en geodesia,
pudindose localizar planimtricamente a partir de sus coordenadas geodsicas latitud y longitud,
(,, `), sobre la supercie de referencia incluida en la denicin del sistema de referencia, que
habitualmente ser un elipsoide de revolucin. En ocasiones se considera vlida la aproximacin de
la supercie terrestre por una esfera debido a que la escala de representacin es tan pequea que los
errores asociados a aceptar esta aproximacin son inapreciables en el producto nal cartogrco.
El propsito de una representacin cartogrca no es otro que volcar sobre un plano informacin
de cualquier tipo asociada a localizaciones de la supercie terrestre. El problema de extender sobre
el plano de representacin la supercie de referencia lo resuelve la teora general de las proyecciones
cartogrcas, tambin denominada cartografa matemtica.
La teora de las proyecciones cartogrcas no es sino un caso particular de la de representacin
entre supercies, que es objeto de estudio por parte de la geometra diferencial, en lo que habit-
ualmente se denomina teora de cartas o teora de mapeo. As, en el desarrollo de este captulo se
realizarn continuas referencias a conceptos y expresiones desarrollados en A: Geometra diferen-
cial de curvas y supercies, as como a cuestiones de ndole geodsico estudiadas en los captulos
7: Parametrizacin del elipsoide, 8: Geometra del elipsoide, y otros documentos que sern opor-
tunamente referidos.
La necesidad de obtener propiedades mtricas de la supercie de referencia a partir de mediciones
realizadas sobre la supercie de representacin obliga el estudio de la teora de deformaciones.
Adems, del propio estudio de las deformaciones introducidas por una proyeccin cartogrca se
desprendarn:
Criterios para la clasicacin y eleccin de las proyecciones en funcin de las magnitudes
conservadas o mnimamente alteradas.
Criterios para la optimizacin de una determinada proyeccin en una zona de representacin
concreta.
...
En lo que sigue se considerar que la supercie de referencia es un elipsoide de revolucin,
siendo directo particularizar para el caso de que fuera una esfera.
369
370 CAPTULO 13. TEORA GENERAL DE CARTOGRAFA MATEMTICA
13.2. Denicin de proyeccin cartogrca
Sea la supercie del elipsoide, o
t
, parametrizada en coordenadas curvilneas,

r
_
n
l
, n
2
_
, que
habitualmente sern:
Sistema de coordenadas geodsicas latitud y longitud, resultando la parametrizacin, tal y
como se estudia en el captulo 7: Parametrizacin del elipsoide:
r (,, `) =
_
_
1 c
2
_
sin,
_
(13.1)
siendo i uno de los radios principales de curvatura, el correspondiente al primer vertical o
gran normal, de expresin deducida en el captulo 7: Parametrizacin del elipsoide,
i (,) =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
cubrindose toda la supercie, salvo los polos geodsicos, con las cartas correspondientes a
los dominios l = l
,
l
X
:
l
,
=

2
< , <
2
, l
X
= 0 < ` < 2
l
,
=

2
< , <
2
, l
X
= < ` <
Un sistema de coordenadas isomtricas
1
denido por la longitud geodsica y la latitud
isomtrica, relacionndose esta ltima coordenada curvilnea con la latitud geodsica segn,
de acuerdo a lo estudiado en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones
cartogrcas:
d =

:
d,
, = 0 = 0
_
=
,
_
0
j
r
d, (13.2)
siendo j uno de los radios principales de curvatura, el correspondiente al meridiano, de
expresin deducida en el captulo 8: Geometra del elipsoide:
j (,) =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
con un dominio para la latitud isomtrica similar al de la latitud geodsica. La solucin
numrica del paso de latitud geodsica a isomtrica y viceversa se trata en el apndice C:
Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas.
...
Sea la supercie del plano, o
, parametrizado en coordenadas curvilneas,

:
_
l
,
2
_
, que ha-
bitualmente sern:
Un sistema de coordenadas rectangulares, (r, j), que adems es isomtrico.
Un sistema de coordenadas polares, (0, j), tal que, por ejemplo:
r = j sin0, j = j cos 0
o cualquier sistema de coordenadas isomtricas derivadas de un sistema de coordenadas
polares.
...
1
Tal y como se estudia en el apndice D: Sistemas isomtricos de coordenadas
13.2. DEFINICIN DE PROYECCIN CARTOGRFICA 371
Se puede encontrar una correspondencia biunvoca entre puntos de una zona cerrada sobre el
elipsoide, ^
t
o
t
, encerrada por la curva I
t
, y una zona cerrada del plano, ^
, encerrada
por la curva I
, a partir de las funciones 1 : l R

2
\ R
2
y 1 : \ R
2
l R
2
que se
pueden expresar en base a sus funciones coordenadas
2
:
l
= )
l
_
n
l
, n
2
_
,
2
= )
2
_
n
l
, n
2
_
(13.3)
n
l
= 1
l
_
l
,
2
_
, n
2
= 1
2
_
l
,
2
_
(13.4)
a las que se exigir que sean al menos de clase C
2
y que no se anule el jacobiano en ningn punto
del dominio,
J)
_
n
l
, n
2
_
= ool
_
J}
1
Ju
1
J}
1
Ju
2
J}
2
Ju
1
J}
2
Ju
2
_
= ool
_
)
l
u
1
)
l
u
2
)
2
u
1
)
2
u
2
_
(13.5)
= ool
_
)
l
l
)
l
2
)
2
l
)
2
2
_
= )
l
l
)
2
2
)
l
2
)
2
l
,= 0
J1
_
n
l
, n
2
_
= ool
_
JJ
1
Ju
1
JJ
1
Ju
2
JJ
2
Ju
1
JJ
2
Ju
2
_
= ool
_
1
l
u
1
1
l
u
2
1
2
u
1
1
2
u
2
_
(13.6)
= ool
_
1
l
l
1
l
2
1
2
l
1
2
2
_
= 1
l
l
1
2
2
1
l
2
1
2
l
,= 0
de manera que una proyeccin tambin se puede interpretar como una transformacin admisible
de coordenadas, o cambio admisible de parmetros, de clase 2, tal y como se estudia en el apndice
A: Geometra diferencial de curvas y supercies.
Las expresiones 13.3 se dice que corresponden al problema directo de la proyeccin cartogrca,
al paso de la posicin en la supercie de referencia al plano de la proyeccin cartogrca. Las
expresiones 13.4 se dice que corresponden al problema inverso de la proyeccin cartogrca, al
paso del plano de la proyeccin cartogra a la supercie de referencia.
Si se considera el caso ms general en el que las coordenadas curvilneas sobre la supercie de
referencia son la latitud y longitud geodsicas, y sobre el plano de la proyeccin las coordenadas
cartesianas rectangulares, las expresiones 13.3 y 13.4 se pueden escribir, sin prdida de generalidad
3
:
r = )
l
(,, `) r = r(,, `)
j = )
2
(,, `) j = j (,, `)
(13.7)
, = 1
l
(r, j) , = ,(r, j)
` = 1
2
(r, j) ` = `(r, j)
(13.8)
resultando diferentes formas para expresar la proyeccin de las curvas paramtricas de la supercie
de referencia:
La ecuacin implcita para el meridiano o paralelo se obtiene al eliminar en las expresiones
13.7 la latitud o longitud geodsicas, respectivamente:
q
l
(r, j, `) = 0, q
2
(r, j, ,) = 0 (13.9)
La ecuacin paramtrica del meridiano de longitud `
0
o del paralelo de latitud ,
0
se obtiene
directamente de las expresiones 13.7, respectivamente:
r = r(,, `
0
) , j = j (,, `
0
)
r = r(,
0
, `) , j = j (,
0
, `)
(13.10)
2
Con la licencia de identicar a cada una de las funciones coordenadas con un superndice en lugar de con un
subndice como suele acostumbrarse.
3
Distinguindose en el contexto si con aj se hace referencia a la propia coordenada o a la funcin que da la
coordenada.
Se denomina reticula del mapa a la proyeccin de las curvas paramtricas del elipsoide. La
forma de la reticula del mapa es muy importante debido a la ayuda que supone para resolver
grcamente problemas tales como:
Obtener las coordenadas sobre la proyeccin de un punto denido sobre la supercie de
referencia.
Obtener las coordenadas sobre la supercie de referencia de un punto denido en el plano de
la proyeccin.
...
Adems, la forma reticula del mapa da lugar a establecer un criterio de clasicacin para las
proyecciones cartogrcas que se estudiar posteriormente.
Todo lo anterior motiva que sea de grn interes la forma que adopten los meridianos y paralelos
sobre el plano de una proyeccin, distinguindose los siguientes casos de particular inters:
La reticula del mapa est formada por dos familias de rectas paralelas y ortogonales:
r = r(`) , j = j (,) o r = r(,) , j = j (`)
Los paralelos son rectas paralelas al eje de abcisas y los meridianos son curvas:
r = r(,, `) , j = j (,)
Los meridianos son rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos curvas:
r = r(`) , j = j (,, `)
Tanto los meridianos como los paralelos son curvas, que se corresponde con la expresin 13.7.
En algunas proyecciones cartogrcas la representacin es simtrica respecto al meridiano ori-
gen, al ecuador geodsico, o respecto a ambos, siendo la proyeccin de estos lneas rectas:
Para que exista simetra respecto al meridiano origen se deben cumplir las siguientes relaciones:
` = `
0
r = 0
j (,, `) = j (,, `)
r(,, `) = r(,, `)
(13.11)
y la condicin para que los paralelos corten ortogonalmente al meridiano origen es que la
parcial de la funcin de la ordenada con respecto a la longitud geodsica en el meridiano
origen se anule,
_
J
JX
_
X
0
= 0.
Para que exista simetra respecto al ecuador geodsico se deben cumplir las siguientes relaciones:
, = 0 j = 0
r(,, `) = r(,, `)
j (,, `) = j (,, `)
(13.12)
y la condicin para que los meridianos corten ortogonalmente al ecuador origen es que la
parcial de la funcin de la abcisa con respecto a la latitud geodsica en el ecuador se anule,
_
Jr
J,
_
,=0
= 0.
En cuanto a la forma que le corresponde a la representacin del polo geodsico tambin se
establecen distintos casos:
Est representado por un punto: r
= 0, j = j
_
,
_
Est representado por una lnea recta: r
= r
_
,
, `
_
, j = j
_
,
_
Est representado por una curva: r
= r
_
,
, `
_
, j = j
_
,
, `
_
13.3. DEFORMACIONES DE UNA PROYECCIN CARTOGRFICA 373
13.3. Deformaciones de una proyeccin cartogrca
13.3.1. Introduccin
En primer lugar se va a justicar que en cualquier proyeccin cartogrca de la supercie de
referencia, ya sea considerada un elipsoide o una esfera, van a aparecer deformaciones. Para ello se
recuperan una serie de cuestiones estudiadas en el apndice A: Geometra diferencial de curvas y
supercies:
Teorema egregium de Gauss, estudiado en la seccin A.6.2:
La curvatura gaussiana de una supercie de clase mayor o igual a 3 se expresa slo en
trminos de los coecientes de la primera forma cuadrtica y de sus derivadas.
Aplicaciones isomtricas entre supercies, estudiado en la seccin A.7.1:
Se denominan propiedades isomtricas de una supercie a las que se mantienen invari-
antes en una isometra.
Se denomina geometra intrnseca de una supercie a todas sus propiedades isomtricas.
Una aplicacin ) inyectiva y sobreyectiva de o sobre o
es una isometra si y slo si

en toda carta

r =
r
_
n
l
, n
2
_
de o los primeros coecientes fundamentales son respec-
tivamente iguales, es decir, si q
oo
= q
oo
, c, , 1, 2 siendo q
oo
(c, , 1, 2),
los primeros coecientes fundamentales en la imagen,

r

= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
.
Como corolario del teorema anterior se concluye que cierta propiedad de una supercie
es intrnseca si y slo si nicamente depende de la primera forma cuadrtica fundamen-
tal.
De acuerdo a lo anterior y al teorema egregium de Gauss, la curvatura gaussiana es un
propiedad intrnseca de supercies, de manera que en puntos correspondientes de dos
supercies isomtricas, las curvaturas gaussianas son iguales. Sin embargo, la recproca
de la asercin anterior no es cierta en general, es decir, el que dos supercies tengan la
misma curvatura gaussiana en puntos correspondientes no implica que sean supercies
isomtricas.
Teorema de Minging, en la seccin A.7.6:
Dos entornos cualesquiera sucientemente pequeos de supercies de clase al menos C
3
que
tengan igual curvatura gaussiana constante, son isomtricos.
Lo anterior permite concluir que:
En una aplicacin isomtrica se conservan invariantes las distancias, ngulos y supercies, al
depender de la primera forma cuadrtica fundamental, tal y como se estudia en el apndice
A: Geometra diferencial de curvas y supercies.
Cualquier supercie de curvatura gaussiana constante igual a cero se puede representar
isomtricamente sobre el plano. Este es el caso del cilindro y el cono, lo que justica la
utilizacin en cartografa matemtica de los desarrollos cilndricos y cnicos.
Cualquier supercie de curvatura gaussiana constante 1
0
se puede representar isomtrica-
mente sobre una esfera de radio 1 =
_
1
0
l
, consecuencia directa de que la curvatura
gaussiana de la esfera es 1 = 1
2
, tal y como se deduce de particularizar para la esfera el
resultado alcanzado para la curvatura gaussiana del elipsoide en la seccin 8.3.5.
La supercie de la esfera no se puede representar isomtricamente sobre el plano debido a
que, aunque ambas supercies tienen curvatura gaussiana constante, estas son diferentes. La
separacin entre ambas supercies se ha estudiado en seccin 8.9.
La supercie del elipsoide no se puede representar isomtricamente sobre el plano debido a
que la curvatura gaussiana del elipsoide no es constante, 1 = (ji)
l
, tal y como se deducen
en la seccin 8.3.5. La separacin entre ambas supercies se ha estudiado en seccin 8.9.
La supercie del elipsoide no se puede representar isomtricamente sobre la esfera debido a
que la curvatura gaussiana del elipsoide no es constante. La separacin entre ambas supercies
se ha estudiado en seccin 8.9.
La imposibilidad de conseguir proyecciones cartogrcas isomtricas lleva a plantear proyec-
ciones que, a pesar de incluir deformaciones, conserven algunas propiedades mtricas. As se con-
templarn:
Proyecciones cartogrcas conformes, que conservan los ngulos, tal y como se estudia en la
seccin A.7.6:
Se dice que una trasformacin ) regular y derivable de una supercie o en otra supercie o
es conforme si a cada carta

r =
r
_
n
l
, n
2
_
de o se le puede hacer corresponder una funcin
`
_
n
l
, n
2
_
tal que para todo
_
n
l
, n
2
_
sea q
oo
= `q
oo
, c, , = 1, 2 en donde q
oo
y q
oo
son
los primeros coecientes fundamentales en las cartas

r =
r
_
n
l
, n
2
_
y

r

= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
,
respectivamente.
Proyecciones cartogrcas equivalentes, que conservan las supercies.
Proyecciones cartogrcas geodsicas, que conservan las lneas geodsicas. De acuerdo al
teorema de Beltrami las nicas supercies de las que se puede obtener una representacin
geodsica sobre el plano son aquellas de curvatura gaussiana constante, de manera que se
podr plantear para la supercie de referencia esfrica pero no para la supercie de referencia
elipsoidal.
Proyecciones cartogrcas equidistantes, que conservan las longitudes de ciertas curvas.
Antes de abordar el estudio de la teora general de deformaciones ser necesario estudiar dos
cuestiones:
1. La mtrica sobre el plano de una proyeccin cartogrca arbitraria expresada en funcin de
los parmetros en los que se ha parametrizado a la supercie origen de la transformacin, en
funcin de las coordenadas geodsicas del elipsoide o de la esfera.
2. La deformacin en el entorno de un punto, estudiada a partir de la transformacin que
experimenta una circunferencia de radio innitesimal, d:, lo que se traduce en el estudio de
la elipse indicatriz de Tissot.
13.3.2. Mtrica en una proyeccin cartogrca en funcin de las coor-
denadas geodsicas
Partiendo del hecho de que la deformacin de una determinada magnitud al pasar de la su-
percie de referencia al plano de la proyeccin cartogrca se debe evaluar como la diferencia de
la medida correspondiente en ambas supercies, es preciso desarrollar mtodos de medida sobre
ambas supercies en base a los mismos parmetros.
En esta seccin se aborda la mtrica de elementos innitesimales sobre el plano de la proyeccin
parametrizado en coordenadas geodsicas y se recuperan algunas de las expresiones de medida de
magnitudes innitesimales sobre el elipsoide que, tal y como se estudi en el captulo 8: Geometra
del elipsoide, se trasladaba al plano tangente.
Sea el arco innitesimal sobre el elipsoide, C = d:, denido por sus extremos sobre esta su-
percie, puntos = (,
.
, `
.
) y C = (,
c
, `
c
) = (,
.
d,, `
.
d`), y los puntos 1 = (,
1
, `
1
) =
(,
.
d,, `
.
) y 1 = (,
1
, `
1
) = (,
.
, `
.
d`), que completan con los anteriores un cuadrilatero
innitesimal, cuya proyeccin se muestra en la gura 13.1.
Los elementos del cuadrilatero sobre el elipsoide son, teniendo en cuenta lo estudiado en la
seccin 8.2:
Elementos lineales innitesimales:
En la direccin del meridiano,
d:
n
= jd, (13.13)
Figura 13.1: Proyeccin de un cuadriltero innitesimal
En la direccin del paralelo,
d:
= i cos ,d` = rd` (13.14)

En la direccin denida por (d,, d`),
d: =
_
j
2
d,
2
r
2
d`
2
(13.15)
de acuerdo a la primera forma cuadrtica para el elipsoide parametrizado en coordenadas
geodsicas.
Azimut del elemento lineal innitesimal denido por (d,, d`),
0 = aiclan
rd`
jd,
= aicsin
rd`
d:
= aic cos
jd,
d:
(13.16)
Elemento innitesimal de supercie,
do = jrd,d` (13.17)
El carcter innitesimal de arco d: permite considerar que el cuadrilatero
es un
paralelogramo, que la proyeccin de d: es el segmento recto d:
y que las proyecciones de las curvas

1 = d:
n
, C y 1 = d:
, coinciden con las tangentes a las mismas, resultando segmentos de

lneas rectas.
A continuacin se deducen los valores para los diferentes elementos geomtricos de la gura
13.1.
Elementos lineales diferenciales: d:
, d:
n
y d:
.
Retomando las expresiones genricas de la proyeccin, expresiones 13.7, las variaciones sobre
la proyeccin a partir de una variacin innitesimal sobre la supercie de referencia se deduce
de:
r = r(,, `) dr =
Jr(,,X)
J,
d,
Jr(,,X)
JX
d` = r
,
d, r
X
d`
j = j (,, `) dj =
J(,,X)
J,
d,
J(,,X)
JX
d` = j
,
d, j
X
d`
(13.18)
y, en consecuencia,
d:
2
= dr
2
dj
2
=
_
r
2
,
j
2
,
_
d,
2
2 (r
,
r
X
j
,
j
X
) d,d`
_
r
2
X
j
2
X
_
d`
2
que, de acuerdo a lo estudiado en la seccin A.4, no es sino la expresin de la primera
forma cuadrtica fundamental para el plano de la proyeccin parametrizado en coordenadas
geodsicas, resultando sus coecientes:
d:
2
(,, `) = q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
q
ll
= r
2
,
j
2
,
q
l2
= r
,
r
X
j
,
j
X
q
22
= r
2
X
j
2
X
(13.19)
y el determinante de la matriz asociada a la primera forma cuadrtica fundamental,
q
: =
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
= q
ll
q
22
(q
l2
)
2
=
_
r
2
,
j
2
,
_ _
r
2
X
j
2
X
_
(r
,
r
X
j
,
j
X
) (r
,
r
X
j
,
j
X
)
= r
2
,
r
2
X
r
2
,
j
2
X
j
2
,
r
2
X
j
2
,
j
2
X
r
2
,
r
2
X
2r
,
r
X
j
,
j
X
j
2
,
j
2
X
= r
2
,
j
2
X
j
2
,
r
2
X
2r
,
r
X
j
,
j
X
= (r
,
j
X
r
X
j
,
)
2
que permite denir,
_
q
=
_
q
ll
q
22
(q
l2
)
2
= (r
,
j
X
r
X
j
,
) (13.20)
que de acuerdo a la condicin 13.5 no se anular.
El asterisco se ha utilizado en los coecientes para distinguirlos de los de la primera forma
cuadrtica fundamental del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas, que tal como
se estudi en la seccin 8.2.1 corresponden a:
d:
2
(,, `) = q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
q
ll
= j
2
q
l2
= 0
q
22
= i
2
cos
2
,
q = q
ll
q
22
q
2
l2
= j
2
i
2
cos
2
,
(13.21)
Finalmente, los elementos lineas diferenciales buscados se obtienen particularizando en la
expresin 13.19:
d:
=
_
q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
_
1
2
(13.22)
d:
n
=
_
q
ll
d, (13.23)
d:
=
_
q
22
d` (13.24)
Elementos angulares 0
, 0
n
, 0
, i, ,:
0
, acimut cartogrco del elemento lineal innitesimal d:
.
De acuerdo a la gura 13.1, es directo que se cumplen las siguientes relaciones trigonomtri-
cas para este ngulo:
lan0
=
dr
dj
0
= aiclan
dr
dj
(13.25)
sin0
=
dr
d:
= aicsin
dr
d:
(13.26)
cos 0
=
dj
d:
= aic cos
dj
d:
(13.27)
que se pueden resumir en,
0
= aiclan
dr
dj
= aicsin
dr
d:
aic cos
dj
d:
(13.28)
0
n
n
.
lan0
n
=
r
,
d,
j
,
d,
=
r
,
j
,
0
n
= aiclan
r
,
j
,
(13.29)
sin0
n
=
r
,
d,
d:
n
=
r
,
d,
_
q
ll
d,
=
r
,
_
q
ll
0
n
= aicsin
r
,
_
r
2
,
j
2
,
(13.30)
cos 0
n
=
j
,
d,
d:
n
=
j
,
d,
_
q
ll
d,
=
j
,
_
q
ll
0
n
= aic cos
j
,
_
r
2
,
j
2
,
(13.31)
0
n
= aiclan
r
,
j
,
= aicsin
r
,
_
r
2
,
j
2
,
= aic cos
j
,
_
r
2
,
j
2
,
(13.32)
0
.
lan0
=
r
X
d`
j
X
d`
=
r
X
j
X
0
= aiclan
r
X
j
X
(13.33)
sin0
=
r
X
d`
d:
=
r
X
d`
_
q
22
d`
=
r
X
_
q
22
0
= aicsin
r
X
_
r
2
X
j
2
X
(13.34)
cos 0
=
j
X
d`
d:
=
j
X
d`
_
q
22
d`
=
j
X
_
q
22
0
= aic cos
j
X
_
r
2
X
j
2
X
(13.35)
0
= aiclan
r
X
j
X
= aicsin
r
X
_
r
2
X
j
2
X
= aic cos
j
X
_
r
2
X
j
2
X
(13.36)
i, ngulo formado por las transformadas del meridiano y paralelo.
De acuerdo a la gura 13.1, es directo que se puede deducir a partir de la diferencia
i = 0
n
, y su seno ser,
sini = sin
_
0
n
_
= sin0
cos 0
n
cos 0
sin0
n
=
r
X
_
r
2
X
j
2
X
j
,
_
r
2
,
j
2
,
j
X
_
r
2
X
j
2
X
r
,
_
r
2
,
j
2
,
de donde,
sini =
r
X
j
,
j
X
r
,
_
q
ll
q
22
=
r
X
j
,
j
X
r
,
_
r
2
,
j
2
,
_
r
2
X
j
2
X
i = aicsin
_
q
_
q
ll
q
22
(13.37)
con el valor para q
denido en la expresin 13.20.

De igual forma se podra deducir,
i = aic cos
q
l2
_
q
ll
q
22
(13.38)
aunque esta expresin ya se dedujo en seccin A.4.2 al estudiar el ngulo que forman
las curvas paramtricas.
Tambin se puede deducir que,
lani = lan
_
0
n
_
=
lan0
lan0
n
1 lan0
lan0
n
=
r
1
r
=
r
X
j
,
r
,
j
X
j
X
j
,
r
Xr
de donde,
i = aiclan
_
q
l2
(13.39)
Resumiendo,
i = aiclan
_
q
l2
= aicsin
_
q
_
q
ll
q
22
= aic cos
q
l2
_
q
ll
q
22
(13.40)
que permite concluir los siguientes casos para el valor de i:
Si se cumple que q
l2
= 0 se concluye que las transformadas de meridiano y paralelo
son ortogonales.
Si se cumple que q
l2
0 se concluye que i pertenece al primer cuadrante, i <
t
2
.
Si se cumple que q
l2
< 0 se concluye que i pertenece al segundo cuadrante, i
t
2
.
-, ngulo de deformacin formado por las transformadas del meridiano y paralelo.
Si se dene la deformacin del ngulo que forman las transformadas del meridiano y
paralelo segn:
- =

2
i (13.41)
teniendo en cuenta la expresin deducida para obtener el valor del ngulo i que forman
las transformadas de meridiano y paralelo, expresin 13.40, su deformacin ser
sin- = sin
_
2
i
_
= cos i
sin- =
q
l2
_
q
ll
q
22
(13.42)
de manera que una consecuencia directa de que se anule el coeciente q
l2
es que no se
deforma el ngulo entre el meridiano y el paralelo al pasar a la proyeccin, de que las
transformadas de meridiano y paralelo resultan ortogonales.
,, proyeccin del acimut geodsico del elemento lineal innitesimal d:
.
A partir de la gura 13.1 es directo que la expresin se deducir de,
lan, = lan (0
n
) =
lan0
lan0
n
1 lan0
lan0
n
donde, teniendo en cuenta las expresiones 13.25, 13.29 y 13.18, se obtiene,
lan, =
Jr
J

r
1
Jr
J
r
=
r
J,r
JX
J,
JX

r
1
r
J,r
JX
J,
JX
r
y, operando,
lan, =
r
J,r
JXr
J,r
JX
J,
JX
J,
JXr
2
J,r
JX
J,
JX
lan, =
(r
X
j
,
r
,
j
X
) d`
_
r
2
,
j
2
,
_
d, (r
,
r
X
j
,
j
X
) d`
Dividiendo por jd, numerador y denominador,
lan, =
(r
X
j
,
r
,
j
X
)
JX
J,
(r
2
(r
,
r
X
j
,
j
X
)
JX
J,
Multiplicando por jr numerador y denominador,
lan, =
j (r
X
j
,
r
,
j
X
)
:JX
J,
r
_
r
2
,
j
2
,
_
j (r
,
r
X
j
,
j
X
)
:JX
J,
Sustituyendo el valor de la tangente del acimut geodsico denido por la expresion 13.16,
lan, =
j (r
X
j
,
r
,
j
X
) lan0
r
_
r
2
,
j
2
,
_
j (r
,
r
X
j
,
j
X
) lan0
Finalmente, considerando las deniciones de las expresiones 13.19 y 13.20, se concluye
lan, =
j
_
q
lan0
rq
ll
jq
l2
lan0
(13.43)
De la expresin anterior se puede deducir otra que relaciona las cotangentes y que ser
de utilidad para deducir las condiciones de conformidad,
1
col ,
=
j
_
q
l
coi 0
rq
ll
jq
l2
l
coi 0
1
col ,
=
j
_
q
rq
ll
col 0 jq
l2

rq
ll
col 0 jq
l2
= j
_
q
col ,
col , =
rq
ll
j
_
q
col 0
q
l2
_
q
(13.44)
Elemento supercial: do
Es directo por trigonometra que,

do
= d:
n
d:
sini =
_
q
ll
d,
_
q
22
d`
_
q
_
q
ll
q
22
resultando,
do
= d:
n
d:
sini =
_
q
d,d` (13.45)
13.3.3. Elipse indicatriz de Tissot
Antes de abordar el estudio de deformaciones es necesario analizar el comportamiento de una
proyeccin en el entorno diferencial de un punto, lo que se plantear discutiendo la deformacin
que experimenta una circunferencia de radio innitesimal centrada en el punto.
Sea un punto genrico de la supercie de referencia, 1 = (,, `). Sea una proyeccin cartogrca
genrica de la misma a partir de unas expresiones del tipo
r = r(,, `) , j = j (,, `)
Sea la circunferencia de radio d: sobre el plano tangente al elipsoide centrada en el punto 1,
d:
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
Para obtener la transformacin de la circunferencia anterior se van a obtener en primer lugar
las variaciones de los parmetros sobre el elipsoide en funcin de la variacin de los parmetros en
la proyeccin,
dr = r
,
d, r
X
d`
dj = j
,
d, j
X
d`
_
_
dr
dj
_
=
_
r
,
r
X
j
,
j
X
__
d,
d`
_
_
d,
d`
_
=
_
r
,
r
X
j
,
j
X
_
l
_
dr
dj
_
_
d,
d`
_
=
1
r
,
j
X
j
,
r
X
_
j
X
r
X
j
,
r
,
__
dr
dj
_
d, =
j
X
dr r
X
dj
r
,
j
X
j
,
r
X
(13.46)
d` =
j
,
dr r
,
dj
r
,
j
X
j
,
r
X
(13.47)
Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacin de la circunferencia en el plano tangente
al elipsoide se tiene,
d:
2
= j
2
_
j
X
dr r
X
dj
r
,
j
X
j
,
r
X
_
2
r
2
_
j
,
dr r
,
dj
r
,
j
X
j
,
r
X
_
2
(r
,
j
X
j
,
r
X
)
2
d:
2
= j
2
_
j
2
X
dr
2
r
2
X
dj
2
2j
X
r
X
drdj
_
r
2
_
j
2
,
dr
2
r
2
,
dj
2
2j
,
r
,
drdj
_
donde, agrupando trminos en potencias de los diferenciales de los parmetros en el plano de la

proyeccin se obtiene,
_
j
2
j
2
X
r
2
j
2
,
_
dr
2
_
j
2
r
2
X
r
2
r
2
,
_
dj
2
2
_
j
2
j
X
r
X
r
2
j
,
r
,
_
drdj (r
,
j
X
j
,
r
X
)
2
d:
2
= 0
que no es sino la ecuacin de una cnica en el espacio afn eucldeo de dimensin 2. Finalmente, y
de acuerdo con la teora de clasicacin de las cnicas, por el hecho de que los coecientes en dr
2
y en dj
2
son siempre positivos, se concluye que toda circunferencia de radio innitesimal sobre el
elipsoide se transforma en una elipse sobre el plano de cualquier proyeccin cartogrca, que se
denomina elipse indicatriz de Tissot.
Posteriormente se estudiar que en el caso particular de las proyecciones conformes la elipse
indicatriz de Tissot tendr los semiejes iguales, transformndose en una circunferencia.
Como consecuencia de que una circunferencia se transforme en una elipse se deduce que las
distancias innitesimales en torno a un punto se ven alteradas en un factor de escala que no es
independiente de la direccin, existiendo un valor mximo y mnimo para el factor de escala que
se corresponde con direcciones ortogonales sobre la proyeccin, con las direcciones de los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot. Las direcciones sobre la supercie del elipsoide cuya proyeccin
corresponden a las direcciones de mxima y mnima alteracin lineal se denominan tangentes
principales.
Para el estudio de la elipse indicatriz de Tissot se considerar la gura 13.2 en la que se denen
los siguientes elementos:
En la circunferencia innitesimal sobre el elipsoide de radio d::
Sea 1C1 el paralelogramo innitesimal cuyo vrtice coincide con el centro de la
circunferencia. Su carcter innitesimal permite asumir que es un rectngulo plano
contenido en el plano tangente al elipsoide en el punto .
Con origen en , sea el sistema de coordenadas denido por j y por , tal que el primer
eje coincide en direccin con la curva paramtrica paralelo, ` cnra, y el segundo
eje coincide con la curva paramtrica meridiano, , cnra, de manera que el ngulo 0
representa al acimut geodsico.
Figura 13.2: Proyeccin de una circunferencia innitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot
Con origen en , sea el sistema de coordenadas denido por j
0
y por
0
tal que sus
ejes coinciden con las tangentes principales. Este sistema de coordenadas,
_
j
0
,
0
_
, se
relaciona con el anterior, (j, ), a travs del acimut del eje
0
, 0
0
= 0
0 . En este sistema
de coordenadas cualquier direccin queda denida por el ngulo n con origen en el eje
0
y medido en el sentido retrogrado.
En la elipse indicatriz de Tissot sobre el plano de la proyeccin:
Sea
la proyeccin del paralelogramo innitesimal del elipsoide, denido por

la proyeccin de los cuatro vrtices del mismo y, en partircular, por tener origen en la
proyeccin del vrtice ,
, que coincide con el centro de la elipse indicatriz de Tissot

en que se transforma la circunferencia del elipsoide.
Con origen en
, sea el sistema de coordenadas denido por A y por 1 , proyecciones

de las direcciones correspondientes a y j, respectivamente, de manera que el ngulo ,
representa la proyeccin del acimut geodsico
4
.
Con origen en
, sea el sistema de coordenadas denido por A

0
y por 1
0
, proyecciones
de las tangentes principales, j
0
y
0
, y que por tanto coinciden con las direcciones en el
plano de la proyeccin de la mxima y mnima deformacin lineal, con las direcciones
de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot. Este sistema de coordenadas, (A
0
, 1
0
),
se relaciona con el anterior, (A, 1 ), a travs de la proyeccin del acimut geodsico del
eje 1
0
, ,
0
= ,
Y
0 . En este sistema de coordenadas cualquier direccin queda denida
por el ngulo n
con origen en el eje 1

0
y medido en el sentido retrogrado, y que es la
proyeccin del ngulo n correspondiente.
Si se denominan a y / a los factores de escala mximo y mnimo, coincidentes con los semiejes
de la elipse indicatriz de Tissot, estos han de cumplir,
j
nax
= a =

0
0
j
0
= a
0
j
n:n
= / =
r
0
q
0
r
0
= /j
0
(13.48)
4
Advirtase que la proyeccin del azimut geodsico no coincide con el azimut cartogrco al tener el segundo
origen en el eje de ordenadas de la proyeccin que no coincidir, en general, con la direccin de la transformada del
meridiano de cada punto.
Las coordenadas de cualquier punto de la circunferencia en el elipsoide en el sistema de ejes
0
j
0
sern:
j
0
= d: sinn
0
= d: cos n
(13.49)
Las coordenadas de cualquier punto de la elipse indicatriz de Tissot en el plano de la proyeccin
en el sistema de ejes A
0
1
0
sern, de acuerdo a las expresiones 13.48 y 13.49:
r
0
= d:
sinn
= a d: sinn
j
0
= d:
cos n
= / d: cos n
(13.50)
con d:
, funcin de la direccin n
.
13.4. Deformacin lineal
13.4.1. Introduccin
Para una curva C sobre la supercie del elipsoide, la deformacin lineal introducida por una
proyeccin cartogrca se dene como la diferencia entre su longitud y la de su curva proyeccin.
En general, la deformacin lineal introducida por una proyeccin no es constante en todo el dominio
de la supercie de referencia proyectada, sino que resulta variable para cada curva considerada.
Teniendo en cuenta que la evaluacin de la deformacin lineal implica la mtrica sobre la
supercie de referencia y sobre la supercie del plano de la proyeccin, y el hecho de que la
mtrica sobre la supercie de referencia se traslada al dominio de la geometra diferencial (seccin
13.3.2), ser preciso abordar en primer lugar el estudio de esta deformacin en entornos diferenciales
(seccin 13.4.2), para trasladarlo despus a entornos nitos a partir de la oportuna integracin
(seccin 13.4.3).
En el estudio de la deformacin lineal en el entorno diferencial de un punto se abordarn
distintas cuestiones:
La denicin del concepto de escala local (seccin 13.4.2.1).
Expresiones para los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot, deformacin lineal mxima y
mnima, en el entorno diferencial de un punto de acuerdo a lo estudiado en la seccin 13.3.3,
en funcin de las deformaciones en las direcciones del meridiano y paralelo, y en funcin de
la deformacin del ngulo entre las curvas paramtricas del elipsoide (seccin 13.4.2.2).
Para caracterizar la deformacin lineal en todo un recinto de la supercie de referencia se
utilizan diferentes criterios que se estudiarn en la seccin 13.4.4.
Tambin se estudiarn (seccin 13.4.5) las condiciones que se deben cumplir (o imponer) para
que una proyeccin cartogrca conserve las longitudes de ciertas curvas.
13.4.2. Deformacin lineal en el entorno diferencial de un punto
13.4.2.1. Escala local de la proyeccin
Dado un punto genrico de la supercie de referencia, 1 = (,, `), y considerando una proyeccin
de la misma de expresiones genricas
r = r(,, `) , j = j (,, `)
se dene la escala local de la proyeccin en la direccin denida por (d,, d`) como la relacin
j =
d:
d:
= j(,, `, 0) (13.51)
(advirtase que es funcin del punto y de la direccin considerada).
Conocido el valor de la escala local, la deformacin lineal innitesimal se evaluar de acuerdo
a:
^d: = d:
d: = jd: d: = (j 1) d: (13.52)
13.4. DEFORMACIN LINEAL 383
lo que permite introducir la denicin del coeciente de deformacin lineal
5
,
/
l
= j 1 (13.53)
que ser funcin de punto y direccin, /
l
= /
l
(,, `, 0).
De acuerdo a la denicin, y con las expresiones correspondientes a la primera forma cuadrtica
fundamental para la supercie de referencia y para el plano de la proyeccin parametrizadas en
coordenadas geodsicas, expresiones 13.19 y 13.21, se puede escribir,
j
2
=
d:
2
d:
2
=
q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
=
q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
j
2
d,
2
r
2
d`
2
y al particularizar para el elipsoide. Dividiendo numerador y denominador por r
2
d`
2
,
j
2
=

11
J,
2
:
2
JX
2
2
12
J,JX
:
2
JX
2

22
JX
2
:
2
JX
2
2
J,
2
:
2
JX
2
:
2
JX
2
=
=

11
2

2
J,
2
:
2
JX
2
2
12
:
J,
:JX

22
:
2
1

2
J,
2
:
2
JX
2
y teniendo en cuenta la expresin 13.16 de la tangente del acimut sobre el elipsoide y la relacin
1 lan
2
0 =
_
cos
2
0
_
l
, se sigue,
j
2
=

11
2
lan
2
_
t
2
0
_
2
12
:
lan
_
t
2
0
_
22
:
2
1 lan
2
_
t
2
0
_
=
_
q
ll
j
2
col
2
0 2
q
l2
rj
col 0
q
22
r
2
_
sin
2
0
j
2
=
q
ll
j
2
cos
2
0
q
l2
rj
sin(20)
q
22
r
2
sin
2
0 (13.54)
expresin que permite determinar el mdulo de deformacin lineal para una direccin expresada a
partir de su acimut sobre el elipsoide.
Advirtase que el mdulo de deformacin lineal es, en su caso ms general, funcin del punto
y de la direccin considerada. Ms adelante se demostrar que en ciertas proyecciones
6
no ser
funcin de la direccin, es decir, ser nicamente funcin de punto, /
l
= /
l
(,, `).
En relacin a la conservacin del mdulo de deformacin lineal en curvas se introducen las
siguientes deniciones:
Denicin 2 Se denominan lneas isomtricas a aquellas curvas sobre la supercie de referen-
cia en que se conserva el mdulo de deformacin lineal, denominndose de isomtricas base o
estacionarias si es la unidad.
Denicin 3 Se denominan lneas isomorfas a las curvas sobre la supercie de referencia que son
ortogonales a las curvas isomtricas.
Particularizando en la expresin 13.54 es sencillo deducir el valor para el mdulo de deformacin
lineal en la direccin de las curvas paramtricas del elipsoide:
Mdulo de deformacin lineal en la direccin del meridiano:
:
2
:= j
2
0=0
=
q
ll
j
2
: =
_
r
2
,
j
2
,
j
(13.55)
5
Denominado tambin mdulo o coeciente de deformacin lineal, o de anamorfosis lineal.
6
Las proyecciones cartogrcas conformes.
Mdulo de deformacin lineal en la direccin del paralelo:
:
2
:= j
2
0=
2
=
q
22
r
2
: =
_
r
2
X
j
2
X
r
(13.56)
Las expresiones 13.55, 13.56 y 13.38 permiten escribir de otra forma la expresin 13.54,
j
2
= :
2
cos
2
0 ::cos i sin(20) :
2
sin
2
0 (13.57)
ya que,
::cos i =
_
q
ll
j
_
q
22
r
q
l2
_
q
ll
q
22
=
q
l2
rj
(13.58)
A continuacin se van a obtener los acimutes de las direcciones en las que el mdulo de defor-
macin lineal alcanza sus valores extremos, mximo y mnimo. Derivando con respecto al acimut
en la expresin 13.54,
2jj
0
= 2
q
ll
j
2
cos 0 sin0 2
q
l2
rj
cos (20) 2
q
22
r
2
sin0 cos 0
que se anular cuando se anule el miembro de la derecha, resultando la ecuacin:
2
q
ll
j
2
cos 0 sin0 2
q
l2
rj
cos (20) 2
q
22
r
2
sin0 cos 0 = 0
ll
j
2
sin(20) 2
q
l2
rj
cos (20)
q
22
r
2
sin(20) = 0
Dividiendo por cos (20),
ll
j
2
lan(20) 2
q
l2
rj

q
22
r
2
lan(20) = 0
lan(20)
_
q
22
r
2

q
ll
j
2
_
2
q
l2
rj
= 0
lan(20) =
2
12
:
11
22
:
2
donde, sustituyendo la tangente del ngulo doble en funcin de la tangente del ngulo se sigue,
2 lan0
1 lan
2
0
=
2
12
:
11
22
:
2
12
:
11
22
:
2
12
:
11
22
:
2
lan
2
0 2 lan0 = 0
Dividiendo por el coeciente de lan
2
0 resulta,
lan
2
0

11
22
:
2
12
:
lan0 1 = 0
ecuacin de segundo grado en lan0 cuyos resultados sern:
lan0 =

22
:
2

11
2
2
12
:
_
_
11
22
:
2
_
2
_
2
12
:
_
2
1 (13.59)
Si se tienen en cuenta las relaciones que cumplen las races de toda ecuacin de segundo grado,
ar
2
/r c = 0
_
r
l
r
2
=
c
o
r
l
r
2
=
b
o
particularizando al problema estudiado permite deducir que
lan0
max
lan0
mn
=

22
:
2

11
12
:
(13.60)
lan0
max
lan0
mn
= 1 (13.61)
concluyndose por la segunda de las expresiones anteriores que las direcciones sobre el elipsoide
que se corresponden con las de mximo y mnimo valor de deformacin lineal son ortogonales. Las
dos direcciones anteriores se denominan tangentes principales. Teniendo en cuenta que sobre la
proyeccin las direcciones de mxima y mnima deformacin son ortogonales, por lo estudiado en
la seccin anterior en lo relativo a la elipse indicatriz de Tissot, se concluye que para cualquier
proyeccin cartogrca existen dos direcciones ortogonales sobre la supercie del elipsoide en las que
aparecen la mxima y minima deformacin lineal, y que adems las direcciones correspondientes
a estas sobre el plano de la proyeccin tambin son ortogonales. El resultado anterior corresponde
al teorema de Tissot.
Para obtener el valor del acimut cartogrco de las tangentes principales basta con modicar
la expresin 13.25 de manera que sea funcin del acimut sobre el elipsoide,
lan0
=
Jr
J
=
r
J,r
JX
J,
JX
lan0 =
:JX
J,
d` =

:
lan0d,
_
lan0
=
r
,
d, r
X
:
lan0d,
j
,
d, j
X
:
lan0d,
Dividiendo por jd,,
lan0
=
r
:
lan0
:
lan0
(13.62)
obtenindose los valores de 0
max
y 0
mn
al sustituir los valores de 0
max
y 0
mn
, respectivamente.
Adems, la expresin 13.62 permite comprobar la ortogonalidad entre las direcciones 0
max
y 0
mn
,
lan0
max
lan0
mn
=
_
r
:
lan0
max
:
lan0
max
__
r
:
lan0
mn
:
lan0
mn
_
lan0
max
lan0
mn
=
r
2
2

r
:
_
lan0
max
lan0
mn
_
r
2
:
2
lan0
max
lan0
mn
:
_
lan0
max
lan0
mn
_
:
2
lan0
max
lan0
mn
y sustituyendo las expresiones 13.60 y 13.61 se tiene,
lan0
max
lan0
mn
=
r
2
2

r
:
_
22
r
2

11
,
2
12
r,
_
r
2
:
2
:
_
22
r
2

11
,
2
12
r,
_
:
2
lan0
max
lan0
mn
=
r
2
2
r
,
r
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
r
2
:
2
2
j
,
j
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
:
2
y deduciendo de los valores de los coecientes dados por la expresin 13.19
q
ll
= r
2
,
j
2
,
j
2
,
= q
ll
r
2
,
q
l2
= r
,
r
X
j
,
j
X
j
,
j
X
= q
l2
r
,
r
X
q
22
= r
2
X
j
2
X
j
2
X
= q
22
r
2
X
se sigue,
lan0
max
lan0
mn
=
r
2
2
r
,
r
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
r
2
:
2
11
r
2
2
(q
l2
r
,
r
X
)
_
22
r
2

11
,
2
12
_
22
r
2
:
2
lan0
max
lan0
mn
=
r
2
2
r
,
r
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
r
2
:
2
11
r
2
22
:
2

11
2
r
,
r
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
22
r
2
:
2
lan0
max
lan0
mn
=
r
2
2
r
,
r
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
r
2
:
2
r
2
2
r
,
r
X
_
22
r
2

11
,
2
12
_
r
2
:
2
= 1
como se quera comprobar.
La expresin 13.59 permite calcular las direcciones sobre la supercie del elipsoide que corre-
sponden a las de valor mximo y mnimo para el mdulo de deformacin lineal de la proyeccin
cartogrca considerada. Una vez calculados estos acimutes se puede utilizar la expresin 13.54
para determinar los mdulos de deformacin lineal mxima y mnima.
13.4.2.2. Clculo de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot
De acuerdo con la teora relativa a la elipse indicatriz de Tissot, expuesta en la seccin 13.3.3,
la escala local vara en funcin de la direccin, alcanzado su mximo y mnimo, j
nax
y j
n:n
, en
los semiejes de la misma, j
nax
= a y j
n:n
= /.
La metodologa expuesta en la seccin 13.4.2.1 para determinar los semiejes de la elipse indi-
catriz de Tissot consta de:
1. Obtener el acimut de las tangentes principales con la expresin 13.59,
lan0 =

22
:
2

11
2
2
12
:
_
_
11
22
:
2
_
2
_
2
12
:
_
2
1
_
0
max
0
mn
en la que intervienen los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental del plano de
la proyeccin parametrizado en coordenadas geodsicas de la supercie de referencia, (,, `),
expresin 13.19,
q
ll
= r
2
,
j
2
,
q
l2
= r
,
r
X
j
,
j
X
q
22
= r
2
X
j
2
X
2. Obtener el valor de la deformacin lineal, una vez conocido el acimut, con la expresin 13.57,
j
2
= :
2
cos
2
0 ::cos i sin(20) :
2
sin
2
0
_
0
max
j
nax
0
mn
j
n:n
en la que intervienen los mdulos de deformacin lineal de meridiano y paralelo, expresiones
13.55 y 13.56,
: =
_
r
2
,
j
2
,
j
, : =
_
r
2
X
j
2
X
r
La discriminacin entre el valor mximo y mnimo de la deformacin segn el algoritmo anterior
no se podra resolver hasta nalizar el segundo paso.
En esta seccin se van a obtener otras expresiones para calcular la mxima y mnima deforma-
cin lineal, j
nax
y j
n:n
, en funcin de las deformaciones lineales en las direcciones del meridiano
y paralelo, : y :, y se deducirn importantes relaciones entre ambos grupos de parmetros.
Considrese de nuevo la gura 13.2 y las expresines 13.49 y 13.50. El mdulo de deformacin
lineal en la direccin arbitraria, C, ser,
j
2
=
r
02
j
02
j
02

0
2
=
(a d: sinn)
2
(/ d: cos n)
2
(d: sinn)
2
(d: cos n)
2
= a
2
sin
2
n /
2
cos
2
n (13.63)
funcin de la direccin n sobre el elipsoide. Particularizando para el meridiano y paralelo, y deno-
tando a esas direcciones con n
n
y n
, respectivamente, se obtiene,
:
2
= a
2
sin
2
n
n
/
2
cos
2
n
n
:
2
= a
2
sin
2
n
/
2
cos
2
n
que sumadas dan lugar a,

:
2
:
2
= a
2
_
sin
2
n
n
sin
2
n
_
/
2
_
cos
2
n
n
cos
2
n
_
y de la ortogonalidad en el elipsoide del meridiano y paralelo se deduce que,
:
2
:
2
= a
2
/
2
(13.64)
relacin entre las deformaciones lineales mxima y mnima y las que se producen en las direcciones
del meridiano y paralelo.
Por otra parte, tambin a partir de las expresines 13.49 y 13.50, se puede deducir que,
r
0
= d:
sinn
d:
=
r
0
sIn u
=
oq
0
sIn u
j
0
= d:
cos n
d:
=

0
cos u
=
b
0
cos u
j
0
= d: sinn d: =
q
0
sIn u
0
= d: cos n d: =

0
cos u
con lo que el mdulo de deformacin lineal tambin se puede expresar,
j =
d:
d:
=
oq
0
sIn u
q
0
sIn u
=
a sinn
sinn
jsinn
= a sinn
j =
d:
d:
=
b
0
cos u
0
cos u
=
/ cos n
cos n
jcos n
= / cos n
que aplicadas a la direccin del meridiano y paralelo dan lugar a:
:sinn
n
= a sinn
n
(1
o
)
:cos n
n
= / cos n
n
(2
o
)
:sinn
= a sinn
(8
o
)
:cos n
= / cos n
(4
o
)
y multiplicando la (1
o
) por la (4
o
) y la (2
o
) por la (8
o
) se obtienen las expresiones,
::sinn
n
cos n
= a/ sinn
n
cos n
::cos n
n
sinn
= a/ cos n
n
sinn

y si se resta la primera a la segunda se tendr,
::
_
cos n
n
sinn
sinn
n
cos n
_
= a/ (cos n
n
sinn
sinn
n
cos n
)
::sin
_
n
n
_
= a/ sin(n
n
n
)
donde, considerando la ortogonalidad de meridiano y paralelo y la denicin del ngulo que forman
las transformadas de meridiano y paralelo de acuerdo a la gura 13.1, se deduce
::sini = a/ (13.65)
que tambin se puede escribir en funcin del ngulo de deformacin entre las transformadas de
meridiano y paralelo, denido por la expresin 13.41,
::cos - = a/ (13.66)
La expresin 13.65 permite deducir,
(a /)
2
= a
2
/
2
2a/ = :
2
:
2
2::sini
(a /)
2
= a
2
/
2
2a/ = :
2
:
2
2::sini
(13.67)
a / =
_
:
2
:
2
2::sini
a / =
_
:
2
:
2
2::sini
y sumando y restando,
a =
l
2
__
:
2
:
2
2::sini
_
:
2
:
2
2::sini
_
/ =
l
2
__
:
2
:
2
2::sini
_
:
2
:
2
2::sini
_
(13.68)
o tambin,
a =
l
2
__
:
2
:
2
2::cos -
_
:
2
:
2
2::cos -
_
/ =
l
2
__
:
2
:
2
2::cos -
_
:
2
:
2
2::cos -
_
(13.69)
Otras expresiones frecuentes en la bibliografa se deducen si se sustituyen en la expresin 13.67
las expresiones 13.55, 13.56, 13.40 y 13.20,
(a /)
2
=
r
2
,
j
2
,
j
2

r
2
X
j
2
X
r
2
2
_
q
ll
j
_
q
22
r
_
q
_
q
ll
q
22
(a /)
2
=
r
2
,
j
2
,
j
2

r
2
X
j
2
X
r
2
2
1
jr
(r
X
j
,
r
,
j
X
)
(a /)
2
=
r
2
,
j
2
,
j
2

r
2
X
j
2
X
r
2
2
_
q
ll
j
_
q
22
r
_
q
_
q
ll
q
22
(a /)
2
=
r
2
,
j
2
,
j
2

r
2
X
j
2
X
r
2
2
1
jr
(r
X
j
,
r
,
j
X
)
resultando,
(a /)
2
=
_
:
_
2
_
r
:
_
2
(a /)
2
=
_
r
:
_
2
:
_
2
(13.70)
con un signo de la expresin 13.20,
_
q
=
_
q
ll
q
22
(q
l2
)
2
= (r
,
j
X
r
X
j
,
), y
(a /)
2
=
_
:
_
2
_
r
:
_
2
(a /)
2
=
_
r
:
_
2
:
_
2
(13.71)
con el otro signo, deducindose al sumar y restar la raz cuadrad de las expresiones 13.70 y 13.71,
a =
l
2
_
_
_
:
_
2
_
r
:
_
2
_
_
r
:
_
2
:
_
2
_
/ =
l
2
_
_
_
:
_
2
_
r
:
_
2
_
_
r
:
_
2
:
_
2
_
(13.72)
En el caso particular de que las transformadas de meridiano y paralelo sean ortogonales la
expresin 13.70 se simplica a,
(a /)
2
= :
2
:
2
2::sini
(a /)
2
= :
2
:
2
2::sini
_
con i =

2

_
(a /)
2
= :
2
:
2
2:: = (::)
2
(a /)
2
= :
2
:
2
2:: = (::)
2
dando lugar a dos posible soluciones:
1
o
) a = : y / = :
2
o
) a = : y / = :
(13.73)
correspondiendo la primera a que la mxima deformacin lineal se produzca en el meridiano y la
mnima en el paralelo, y la segunda a que la mxima deformacin lineal se produzca en el paralelo
y la mnima en el meridiano.
13.4.3. Deformacin de distancias nitas. Clculo de la longitud de cur-
vas proyectadas
Sea C una curva sobre la supercie de referencia cuya longitud se obtiene, de acuerdo a lo
estudiado en seccin 8.2.1,
:
c
=
__
c
_
j
2
d,
2
r
2
d`
2
d,d` (13.74)
Considerada la proyeccin denida por las expresiones
r = r(,, `) , j = j (,, `) (13.75)
la longitud de la curva C
, proyectada de la curva C, se obtendr, de acuerdo a la expresin 13.51

:
c
=
_
c
jd: (13.76)
La deformacin lineal para la curva C y la proyeccin de expresiones 13.75 se dene como la
diferencia entre la longitud de la curva C
resultado de la proyeccin, :
c
, y la longitud de la curva
C sobre la supercie de referencia, :
c
,
^:
c
= :
c
:
c
(13.77)
Las soluciones de las integrales correspondientes a las expresiones 13.74 y 13.76 pueden resultar
complicadas, recurrindose a su solucin numrica por, por ejemplo, el mtodo de Simpson, tal y
como aparece descrito en el apndice G: Integracin numrica,
b
_
o
) (r) dr -
/
8
() (r
0
) 4) (r
l
) 2) (r
2
) 4) (r
3
) ... 2) (r
2n2
) 4) (r
2nl
) ) (r
2n
))
con / =
(bo)
2n
, que aplicada a la solucin de la expresin 13.76, y para tres niveles, : = 1, resulta,
:
=
b
_
o
jd: -
:
6
(j
o
4j
n
j
b
) (13.78)
siendo j
n
la deformacin lineal en el punto medio de la lnea geodsica en la supercie origen,
que es habitual aproximarla por el punto medio en la geodsica sobre el plano de la proyeccin
cartogrca, por el punto medio sobre la cuerda.
De igual forma, la determinacin de la distancia sobre la supercie origen a partir de la distancia
sobre la proyeccin, se obtiene de invertir en la expresin 13.78,
: = 6 (j
o
4j
n
j
b
)
l
:
(13.79)
o aplicar la integracin numrica a la expresin
: =
b
_
o
jd:
resultando
: =
b
_
o
jd:
-
:
6
_
1
j
o

4
j
n

1
j
b
_
(13.80)
13.4.4. Criterios de estudio de la deformacin lineal en el entorno de un
punto
Con el objetivo de caracterizar la deformacin lineal introducida por una proyeccin cartogr-
ca, y as poder establecer a su vez criterios de comparacin entre la deformacin lineal introducida
por diferentes proyecciones, se denen una serie de criterios basados en el valor de la deformacin
en el entorno diferencial de un punto, o en el valor de la deformacin en toda la extensin de una
regin denida sobre la supercie de referencia.
Como criterios para evaluar la deformacin lineal innitesimal para un punto y una direccin
deteminada se suelen utilizar los correspondientes a las siguientes expresiones:
/
l
= j 1, /
l
= lnj, /
l
= 1
1
j
, /
l
=
1
2
_
j
2
1
_
(13.81)
siendo la diferencia entre ellos de segundo o tercer orden.
Para evaluar la deformacin lineal en todo el entorno diferencial de un punto hay diferentes
criterios cuya denominacin corresponde al cientco que obtuvo su expresin:
Criterio de Airy
-
2
.
1
=
l
2
_
(a 1)
2
(/ 1)
2
_
-
2
.
2
=
l
2
_
_
o
b
1
_
2
(a/ 1)
2
_
(13.82)
Criterio de Airy-Kavrayskiy
-
2
.1
=
1
2
_
ln
2
a ln
2
/
_
(13.83)
Criterio de Jordan
-
2
=
1
2
2t
_
0
(j 1)
2
d0 (13.84)
Criterio de Jordan-Kavrayskiy
-
2
1
=
1
2
2t
_
0
ln
2
jd0 (13.85)
Criterio de Konusova
c = aiclan
o
b
1
a/ 1
(13.86)
que se puede utilizar para comprobar si una proyeccin cartogrca es:
13.5. DEFORMACIN SUPERFICIAL 391
conforme, c = 0.
equivalente, c =
t
2
.
arbitraria, 0 < c <
t
2
.
La deformacin lineal en una regin determinada, 1, de supercie o
1
, se puede evaluar de
acuerdo al criterio de Chebyshev mediante la expresin
1
2
=
_
1
o
1
__
1
-
2
d1 (13.87)
en la que se plantea la integracin en todo el recinto de la funcin correspondiente a alguno de
los criterios descritos para evaluar la deformacin lineal en el entorno diferencial de un punto,
expresiones 13.82 a 13.86. La evaluacin de la integral de la expresin 13.87 a menudo se simplica
dividiendo la regin en / recintos pequeos a travs de resolver el sumatorio
1 =
_
1
/
|
I=l
-
2
I
(13.88)
eligiendo el nmero de recintos en funcin de la exactitud buscada.
13.4.5. Condiciones para proyecciones equidistantes
De acuerdo con lo estudiado en la seccin 13.3 no existen proyecciones cartogrcas que con-
serven las distancias de todas las curvas geodsicas del elipsoide. En las denominadas proyecciones
equidistantes nicamente se conservan las distancias en ciertas curvas, principalmente en los merid-
ianos o en los paralelos:
Proyecciones equidistantes a lo largo de meridianos. La condicin que se debe imponer es,
: = 1 = r
2
,
j
2
,
= 1 (13.89)
Proyecciones equidistantes a lo largo de paralelos. La condicin que se debe imponer es,
: = 1 = r
2
X
j
2
X
= 1 (13.90)
13.5. Deformacin supercial
13.5.1. Introduccin
Para un recinto 1 sobre la supercie del elipsoide, la deformacin supercial introducida por
una proyeccin cartogrca se dene como la diferencia entre su supercie y la de su recinto
proyeccin. En general, la deformacin supercial introducida por una proyeccin no es constante
en todo el dominio de la supercie de referencia proyectada, sino que resulta variable para cada
recinto considerado.
Teniendo en cuenta que la evaluacin de la deformacin supercial implica la mtrica sobre
la supercie de referencia y sobre la supercie del plano de la proyeccin, y el hecho de que la
mtrica sobre la supercie de referencia se traslada al dominio de la geometra diferencial (seccin
13.3.2), ser preciso abordar en primer lugar el estudio de esta deformacin en entornos diferenciales
(seccin 13.5.2), para trasladarlo despus a entornos nitos a partir de la oportuna integracin
(seccin 13.5.3).
Tambin se estudiarn (seccin 13.5.4) las condiciones que se deben cumplir (o imponer) para
que una proyeccin cartogrca conserve las supercies, para que sea equivalente.
13.5.2. Deformacin supercial en el entorno diferencial de un punto.
Escala supercial local
Dado un punto genrico de la supercie de referencia, 1 = (,, `), y considerando una proyeccin
de la misma de expresiones genricas
r = r(,, `) , j = j (,, `)
se dene la escala supercial local de la proyeccin como la relacin
j =
do
do
= j (,, `) (13.91)
que es funcin de punto.
Conocido el valor de la escala supercial local, la deformacin supercial innitesimal ser:
^do = do
do = jdo do = (j 1) do (13.92)
que da lugar a introducir la denicin del coeciente de deformacin supercial
7
,
/
2
= j 1 (13.93)
que ser funcin de punto, /
2
= /
2
(,, `).
Considerando las expresiones 13.45 y 13.17, la escala supercial local ser:
j =
_
q
jr
(13.94)
que tambin se puede escribir, utilizando la expresin 13.20,
j =
r
X
j
,
r
,
j
X
jr
(13.95)
Otras expresiones para la escala supercial se deducen de que se puede expresar como la relacin
entre la supercie de la elipse indicatriz de Tissot y la del crculo de manera que, de acuerdo a las
expresiones 13.65 y 13.66, se tendr
j = a/ = ::sini = ::cos - (13.96)
resultando la deformacin,
/
2
= a/ 1 = ::cos - 1 = ::sini 1 (13.97)
En el caso particular de que la proyeccin considerada conserve la ortogonalidad de los merid-
ianos y paralelos, las expresiones 13.96 y 13.97 se simplican a
j = ::
/
2
= :: 1
(13.98)
y si la proyeccin es conforme, al ser la deformacin lineal independiente de la direccin tal y como
se demostrar posteriormente, se tendr,
j = :
2
/
2
= :
2
1
(13.99)
7
Denominado tambin mdulo o coeciente de deformacin supercial, o de anamorfosis supercial.
13.5. DEFORMACIN SUPERFICIAL 393
13.5.3. Deformacin supercial de un recinto nito. Clculo de la su-
percie de un recinto proyectado
Sea 1 el recinto sobre la supercie de referencia delimitado por una poligonal cerrada que
dene su permetro. La poligonal estar formada por una sucesin de : curvas continuas, C
I
i
1, 2, ..., :, que se cortan en los : vrtices de la misma, 1
I
= (,
I
, `
I
) i 1, 2, ..., :, siendo su
supercie, de acuerdo a lo estudiado en seccin 8.2.3
o
1
=
__
1
jrd,d` (13.100)
Considerada la proyeccin denida por las expresiones
r = r(,, `) , j = j (,, `) (13.101)
la proyeccin del recinto 1, 1
, se dene como el recinto encerrado por la proyeccin de la poligonal,

formada por : curvas continuas, C
I
i 1, 2, ..., :, que se cortarn en los : vrtices, 1
I
=
(r
I
, j
I
) i 1, 2, ..., :, proyeccin de los : vrtices correspondientes 1
I
, y la supercie de 1
se
obtendr, de acuerdo a la expresin 13.91
o
1
=
__
1
_
q
jr
jrd,d` =
__
1
_
q
d,d` =
__
1
(r
X
j
,
r
,
j
X
) d,d` (13.102)
La deformacin supercial para el recinto 1 se dene como la diferencia entre la supercie,
o
1
, del recinto 1
resultado de la proyeccin y la supercie del recinto 1 sobre la supercie de

referencia, o
1
,
ô
1
= o
1
o
1
(13.103)
La solucin de las integrales dobles correspondientes a las expresiones 13.100 y 13.102 pueden
resultar complicadas, recurrindose a la metodologa denida por los pasos siguientes:
Paso 1:
Obtener las coordenadas de todos los vrtices sobre una proyeccin equivalente, el desarrollo
cilndrico directo equivalente de Lambert, por ejemplo, de expresiones,
r = a^`, j = j = a
2
(13.104)
siendo
=
_
1 c
2
_
_
sin,
1 c
2
sin
2
,

1
2c
ln
1 c sin,
1 c sin,
_
una variable relacionada con la latitud autlica
, = aicsin
_

_
,
=
_
2
_
estudiada en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas
Paso 2:
Determinar la supercie del recinto a partir de las coordenadas cartesianas de los vrtices de
acuerdo a la conocida expresin
o - o
=
1
2
n
I=l
[(r
Il
r
I
) (j
Il
j
I
)[ (13.105)
en la que se considera el cierre de la gura sobre el punto inicial de manera que : 1 = 1.
El motivo de que en la expresin 13.105 se considere que la supercie calculada sobre el plano
de la proyeccin no es exactamente la supercie en el elipsoide, como se debera cumplir por el
hecho de que la proyeccin elegida es equivalente, se debe a que las transformadas de las geodsicas
en la supercie del elipsoide no son en general geodsicas sobre el plano de la proyeccin, no se
corresponden con las cuerdas utilizadas para la determinacin de la supercie, tal y como ser
estudiado posteriormente. En casos en que la exigencia de exactitud fuera muy alta se podra
proceder a densicar los vrtices, a obtener una particin ms densa en relacin a la denicin de
integral.
13.5.4. Condiciones para proyecciones equivalentes
Las proyecciones equivalentes se denen como aquellas en las que las supercies o y o
sobre
la supercie de referencia y sobre el correspondiente plano de la proyeccin son iguales, o = o
.
En consecuencia, la condicin que ha de cumplir una proyeccin de expresiones genricas
r = r(,, `) , j = j (,, `)
para ser equivalente es, de acuerdo a las expresiones 13.92 y 13.95
do = do
j = 1
r
X
j
,
r
,
j
X
= jr (13.106)
que tambin se puede escribir, de acuerdo a las expresiones 13.96
a/ = 1
::sini = 1
::cos - = 1
(13.107)
13.6. Deformacin angular
13.6.1. Introduccin
En general, el ngulo que forman dos curvas arbitrarias que se cortan en el punto 1 sobre el
elipsoide no coincide con el que forman sus curvas proyectadas en 1
, apareciendo una deformacin

angular.
13.6.2. Deformacin de una direccin
A continuacin se procede a estudiar la deformacin angular, lo que pasa por evaluar la difer-
encia entre los ngulos n
y n.
A partir de las expresiones 13.49 y 13.50 es directo encontrar la relacin entre las tangentes de
n y n
, de acuerdo a la gura 13.2.

lann =
q
0
0
lann
=
r
0
0
_
lann
lann
=
j
0
j
0
0
r
0
=
sinn a d: cos n
cos n / d: sinn
=
a
/

lann
=
/
a
lann (13.108)
de manera que la representacin disminuye los ngulos agudos que tengan el eje
0
como uno de
sus lados, al cumplirse / < a.
Utilizando la expresin 13.108 la deformacin de una direccin,
^n = n
n (13.109)
se puede obtener a partir de
lan(n
n) =
lann
lann
1 lann
lann
=
b
o
lann lann
1
b
o
lannlann
=
_
bo
o
_
lann
ob ian
2
u
o
lan(n
n) =
(/ a) lann
a / lan
2
n
(13.110)
que permite calcular la deformacin angular en funcin del ngulo n, ^n = ) (n).
Ya es posible relacionar direcciones sobre ambas supercies a partir del conocimiento de los
semiejes de la elipse indicatriz de Tissot, a y /, del acimut geodsico de la tangente principal
13.6. DEFORMACIN ANGULAR 395
correspondiente a la mxima deformacin lineal, 0
0
, y de su proyeccin, ,
0
, y del ngulo que dene
la direccin en cualquiera de las dos supercies, n o n
:
conocido n , = ,
0
n
= ,
0

b
o
lann
conocido n
0 = 0
0
n = 0
0

o
b
lann
(13.111)
Para obtener la mxima variacin que experimenta una direccin bastar con derivar en la
expresin 13.110 e igualar a cero el resultado,
(/ a)
_
a / lan
2
n
_
cos
2
n

2/ (/ a) lan
2
n
cos
2
n
= 0
(/ a)
_
a / lan
2
n
cos
2
n

2/ lan
2
n
cos
2
n
_
= 0
(/ a)
_
a / lan
2
n
cos
2
n
_
= 0
(/ a)
_
a / lan
2
n
_
= 0
a / lan
2
n = 0
lann
.u
max
=
_
a
/
que llevado a la expresin 13.110,
lan^n
nax
=
(/ a)
_
o
b
a /
o
b
=
/ a
a
_
b
o
a
_
b
o
lan^n
nax
=
/ a
2
_
a/
(13.112)
resultando sencillo comprobar que n y n
para la mxima variacin de una direccin son comple-

mentarios ya que, si se considera la suma de los ngulos en las dos supercies,
lan(n
n) =
lann
lann
1 lann
lann
=
b
o
lann lann
1
b
o
lannlann
=
_
bo
o
_
lann
ob ian
2
u
o
=
(/ a) lann
a / lan
2
n
y se sustituye el valor para n
.u
max
, se sigue,
lan(n
n
.u
max
) =
(/ a)
_
o
b
a /
o
b
= n
n
.u
max
=

2
(13.113)
Tambin se pueden obtener otras expresiones trigonomtricas para la mxima variacin de una
direccin. Recuperando la expresin 13.50 y multiplicando la primera por cos n y la segunda por
sinn, se sigue,
sinn
= / d: sinn
sinn
cos n = / d: sinncos n
cos n
= a d: cos n
cos n
sinn = a d: cos nsinn

Sumando y restando,
(a /) d: sinncos n =
(sinn
cos n cos n
sinn) =
sin(n
n)
(a /) d: sinncos n =
(sinn
cos n cos n
sinn) =
sin(n
n)
Dividiendo la segunda por la primera,
sin(n
n)
sin(n
n)
=
(a /)
(a /)
se obtiene,
sin(n
n) =
a /
a /
sin(n
n)
donde sustituyendo el valor de (n
n) correspondiente a la mxima variacin de una direccin,

expresin 13.113, se tendr,
sin^n
nax
=
a /
a /
(13.114)
Teniendo en cuenta las expresiones de la tangente y seno de la mxima variacin de una direccin
es directo deducir el valor para su coseno,
cos ^n
nax
=
sin^n
nax
lan^n
nax
=
a /
a /
2
_
a/
/ a

cos ^n
nax
=
2
_
a/
a /
(13.115)
En cuanto a la mayor deformacin para un ngulo, denido a partir de dos direcciones cuya
mxima deformacin ya ha sido deducida, habr que considerar el caso ms desfavorable, que se
producira cuando las dos direcciones que denen el ngulo estn en dos cuadrantes consecutivos,
resultando que la mxima deformacin angular, n, es el doble de la mxima deformacin de una
direccin:
n
2
= aiclan
/ a
2
_
a/
= aicsin
a /
a /
= aic cos
2
_
a/
a /
(13.116)
13.6.3. Deformacin de un acimut geodsico
Continuando el estudio de la deformacin angular se estudiar la deformacin que experimenta
el acimut geodsico de un elemento lineal diferencial al proyectarlo.
Se dene la deformacin de acimut geodsico como la diferencia,
^0 = , 0 (13.117)
de acuerdo con la gura 13.1.
Con las deniciones introducidas para el mdulo de deformacin lineal en las direcciones del
meridiano y del paralelo, expresiones 13.37, 13.38, 13.55 y 13.56,
sini =
_
q
_
q
ll
q
22
_
q
=
_
q
ll
q
22
sini = jr::sini
cos i =
q
l2
_
q
ll
q
22
q
l2
=
_
q
ll
q
22
cos i = jr::cos i
:
2
=
q
ll
j
2
q
ll
= j
2
:
2
:
2
=
q
22
r
2
q
22
= r
2
:
2
la expresin para el acimut geodsico proyectado, expresin 13.43,
lan, =
j
_
q
lan0
rq
ll
jq
l2
lan0
se puede reescribir,
lan, =
jjr::sini lan0
rj
2
:
2
jjr::cos i lan0

lan, =
:sini lan0
::cos i lan0
(13.118)
Analizando la expresin anterior se puede concluir que para el meridiano, 0 = 0, no se produce
deformacin en el acimut geodsico, ya que , = 0. Tambin se puede deducir la condicin que ha
de cumplir el acimut geodsico para que no se deforme,
^0 = 0 =0 = , lan, = lan0
:sini lan0
.0=0
= :lan0
.0=0
:cos i lan0
2
.0=0

:sini = ::cos i lan0
.0=0
lan0
.0=0
=
:sini :
:cos i
=
:cos - :
:sin-
(13.119)
recordando la denicin del ngulo - =
t
2
i dada por la expresin 13.41.
Para relacionar la deformacin del acimut geodsico con la deformacin angular se deben recu-
perar las expresiones 13.109, 13.111 y 13.117:
^n = n
n
0 = 0
0
n
, = ,
0
n
^0 = , 0
resultando,
^0 = ,
0
n
0
0
n = (,
0
0
0
) ^n (13.120)
que permite concluir que la ausencia de una de las dos deformaciones, de direccin o de acimut
geodsico, implica la ausencia de deformacin en la otra, acimut geodsico o direccin, respectiva-
mente.
13.6.4. Convergencia de meridianos
Para una proyeccin arbitraria, se dene la convergencia de meridianos en un punto de la misma
como el ngulo que forma la transformada del meridiano del punto con el eje de ordenadas de la
proyeccin. De acuerdo a la gura 13.1 la convergencia de meridianos se corresponde con el ngulo
0
n
y responde a la expresin 13.32
0
n
= aiclan
r
,
j
,
= aicsin
r
,
_
r
2
,
j
2
,
= aic cos
j
,
_
r
2
,
j
2
,
denotndose habitualmente como .
La convergencia de meridianos es especialmente til en las proyecciones conformes al relacionar
el acimut geodsico de una lnea geodsica en la supercie de referencia con el acimut cartogrco
de su transformada sobre el plano de la proyeccin, dependiendo la expresin de la relacin de las
dos posibles deniciones vlidas:
= 0 0

_
0 = 0
= 0
(13.121a)
= 0
0
_
0 = 0
= 0
(13.121b)
13.6.5. Condiciones de conformidad
La condicin de conformidad se expresa como la condicin de que se conserven todos los ngulos,
y sus sentidos, lo que equivale, recuperando la expresin 13.44
col , =
rq
ll
j
_
q
col 0
q
l2
_
q

a que se cumplan simultneamente las condiciones,
col , = col 0
_
q
l2
= 0
r
_
q
ll
= j
_
q
22
(13.122)
ya que de acuerdo a la expresin 13.20
q
l2
= 0
_
q
=
_
q
ll
q
22
Teniendo en cuenta las expresiones de la escala local en la direccin de las curvas paramtricas
de la supercie de referencia, expresiones 13.55 y 13.56, y del ngulo formado por la proyeccin de
las mismas, expresin 13.58,
: =
_
q
ll
j
, : =
_
q
22
r
, ::cos i =
q
l2
rj
las condiciones 13.122 tambin se pueden escribir,
col , = col 0
_
i =
t
2
: = :
(13.123)
Por otra parte, recuperando la expresin 13.57 para la escala local,
j
2
= :
2
cos
2
0 ::cos i sin(20) :
2
sin
2
0
se concluye que si la proyeccin es conforme la escala local no variar con la direccin
: = :
cos i = 0
_
j
2
= :
2
cos
2
0 :
2
sin
2
0 j = : = : (13.124)
lo que permite concluir la equivalencia entre la condicin de conformidad y la exigencia de que
en todo punto de la proyeccin cartogrca la escala local sea independiente de la direccin, la
exigencia de que un circunferencia de radio innitesimal d: se transforme en una circunferencia de
radio jd:. Advirtase que lo anterior no implica que puntos distintos tengan la misma escala local.
Si adems se recuperan las segundas expresiones de las ecuaciones 13.70 y 13.71,
(a /)
2
=
_
r
:
_
2
:
_
2
(1
o
)
(a /)
2
=
_
r
:
_
2
:
_
2
(2
o
)
y se impone la condicin de conformidad, la condicin de igualdad de los semiejes, se obtiene de
(1
o
)
(a /)
2
= 0
r
,
j

j
X
r
= 0
r
j
r
,
= j
X
r
j
= j
X
(a /)
2
= 0
j
,
j

r
X
r
= 0
r
j
j
,
= r
X
j
j
= r
X
al sustituir la derivada de una funcin respecto a la latitud geodsica por su derivada respecto a
la latitud isomtrica,
d =
j
r
d, )
,
= )
j
d
d,
= )
j
j
r

r
j
)
,
= )
j
y de (2
o
)
(a /)
2
= 0
r
,
j

j
X
r
= 0
r
j
r
,
= j
X
r
j
= j
X
(a /)
2
= 0
j
,
j

r
X
r
= 0
r
j
j
,
= r
X
j
j
= r
X
resumindose en las conocidas como condiciones de Cauchy-Riemann,
r
j
= j
X
, j
j
= (r
X
(13.125)
13.6.6. Proyecciones cartogrcas conformes a partir de funciones analti-
cas de variable compleja
En esta seccin se va a estudiar el siguiente resultado:
Teorema 4 La transformacin entre dos supercies l y \ , parametrizadas en sistemas de coor-
denadas isomtricos de coordenadas,
_
n
l
, n
2
_
y
_
l
,
2
_
, es conforme s y slo si se puede expresar
a travs de una funcin )
l
i
2
= )
_
n
l
in
2
_
que sea analtica.
El teorema anterior se podr aplicar en proyecciones cartogrcas en dos sentidos:
1. Dada una proyeccin cartogrca comprobar si es conforme.
2. Imponer la condicin de conformidad.
Se comprobar que la hiptesis del teorema relativa al carcter analtico de la funcin ) es
equivalente a que se cumplan las condiciones
l
u
1 =
2
u
2,
2
u
1 = (
l
u
2
que no son sino las condiciones de diferenciabilidad de una funcin de variable compleja, condiciones
de Cauchy-Riemann enunciadas en la expresin 13.125.
Sin prdida de generalidad, se particularizar la notacin y signicado de lo que sigue al objeto
de este texto, a las proyecciones cartogrcas de la supercie del elipsoide sobre un plano o sobre
una esfera.
Si en una supercie se elige una parametrizacin tal que la mtrica sobre las curvas paramtricas
coincida, lo que es equivalente a escoger un conjunto de parmetros que dena un sistema de
coordenadas isomtricas sobre la supercie de acuerdo al apndice D: Sistemas isomtricos de
coordenadas, se puede asociar la denicin de un plano complejo de manera que la posicin de
cualquier punto se puede considerar como un nmero complejo.
As, parametrizando la supercie del elipsoide en base al sistema isomtrico de coordenadas
denido por los parmetros latitud isomtrica
=
,
_
0
j
r
d,
e incremento de longitud geodsica respecto a un determinado meridiano origen, ^` = ` `
0
, la
posicin de un punto se puede expresar,
1 = . = i^`
y su proyeccin por
1
= n = ) (.) = ) ( i^`) = j ir
dado que el sistema de coordenadas cartesianas (r, j) dene un sistema isomtrico de coordenadas
en el plano
8
. Advirtase que la componente real se ha asociado al meridiano sobre el elipsoide y al
eje de ordenadas sobre el plano de la proyeccin debido a que en la mayora de las proyecciones la
direccin del eje de ordenadas sigue aproximadamente la direccin del norte, y el eje de abcisas la
direccin del este para algn punto origen.
A continuacin se van a establecer las condiciones para que la funcin ) de variable compleja
sea analtica.
Dado que de acuerdo al anlisis matemtico de funciones de variable compleja, si una funcin
de variable compleja es diferenciable tiene derivadas de todos los rdenes y es analtica, la condicin
para que una funcin de variable compleja sea analtica es que sea diferenciable.
8
Igualmente se podra considerar un sistema de coordenadas isomtricas en el plano deducido a partir del sistema
de coordenadas polares, tal y como se plantear en la proyeccin Cnica Conforme de Lambert.
Dada la funcin ) de variable compleja, han de existir dos funciones de R
2
en R tales que,
) (.) = ) ( i^`) = j (, ^`) ir(, ^`)
y la condicin de diferenciabilidad se escribe como la de existencia y unicidad del lmite
)
0
(.) = lim
.:!0
) (. ^.) ) (.)
^.
independientemente de la direccin correspondiente a ^. = ^ i^(^`), que se puede escribir
en funcin de las funciones de variable real
)
0
(.) = lim
.j!0
.(.X)!0
j ( ^, ^` ^(^`)) ir( ^, ^` ^(^`)) j (, ^`) ir(, ^`)
^ i^(^`)
de manera que, dado que cualquier direccin se puede expresar en la base denida por la direccin
del eje correspondiente a la componente real e imaginaria, bastar con exigir la existencia y unicidad
en esas dos direcciones. As, para la direccin de la componente real,
)
0
(.)
.(.X)=0
= lim
.j!0
.(.X)=0
j ( ^, ^`) ir( ^, ^`) j (, ^`) ir(, ^`)
^ i0

)
0
(.)
.(.X)=0
= lim
.j!0
.(.X)=0
j ( ^, ^`) j (, ^`) i (r( ^, ^`) r(, ^`))
^
y si existe el lmite se sigue que
)
0
(.)
.(.X)=0
= lim
.j!0
.(.X)=0
j ( ^, ^`) j (, ^`)
^
lim
.j!0
.(.X)=0
i
r( ^, ^`) r(, ^`)
^
resultando,
)
0
(.)
.(.X)=0
=
0j
0
i
0r
0
si existen las parciales. De igual forma, en la direccin de la componente imaginaria se tendr
)
0
(.)
.j=0
= lim
.j=0
.(.X)!0
j (, ^` ^(^`)) ir(, ^` ^(^`)) j (, ^`) ir(, ^`)
0 i^(^`)

)
0
(.)
.j=0
= lim
.j=0
.(.X)!0
j (, ^` ^(^`)) j (, ^`) i (r(, ^` ^(^`)) r(, ^`))
i^(^`)
y admitiendo la existencia del lmite y dado que i
l
= i se tendr
)
0
(.)
.j=0
= lim
.j=0
.(.X)!0
i
j (, ^` ^(^`)) j (, ^`)
^(^`)
lim
.j=0
.(.X)!0
r(, ^` ^(^`)) r(, ^`)
^(^`)
resultando
)
0
(.)
.j=0
= i
0j
0^`

0r
0^`
si existen las parciales.
En consecuencia, la exigencia de existencia y unicidad para el lmite se convierte en la exigencia
de la existencia e igualdad de
)
0
(.)
.(.X)=0
= )
0
(.)
.j=0

0j
0
i
0r
0
= i
0j
0^`

0r
0^`
e igualando componentes reales e imaginarias,
j
j
= r
.X
, r
j
= j
.X
13.7. CORRECCIONES POR CURVATURA DE LAS GEODSICAS PROYECTADAS 401
que son las condiciones de Cauchy-Riemann.
Queda por demostrar que siendo la funcin ) de variable compleja analtica la transformacin es
conforme.
Si la funcin ) es diferenciable, )
0
(.) se puede expresar en base a su mdulo y a su argumento,
)
0
(.) = [)
0
(.)[ c
avg }
0
(:)
que sern funcin de punto e independientes de la direccin, de manera que la diferencial tambin
se puede escribir,
n = )
0
(.) = lim
:!0
) (. ^.) ) (.)
^.
= lim
.:!0
^n
^.
= lim
.:!0
[^n[ c
avg .u
[^.[ c
avg .:
= lim
.:!0
[^n[
[^.[
c
avg .uavg .:
y la existencia del lmite permite expresar
[)
0
(.)[ = lim
.:!0
[^n[
[^.[
j c
avg }
0
(:)
= lim
.:!0
c
avg .uavg .:
de forma que en el lmite,
[)
0
(.)[ =
[^n[
[^.[
(1)
aig )
0
(.) = aig ^n aig ^. (2)
La expresin (1) permite concluir que la relacin entre los mdulos innitesimales es igual a
una constante, funcin de punto, e independiente de la direccin considerada, conclusin coinci-
dente con la ya alcanzada en la seccin anterior segn la cual la escala local de una proyeccin
conforme es independiente de la direccin, y segn la cual una circunferencia en la supercie origen
se transformaba en una circunferencia en la supercie destino de la transformacin. Adems, la
expresin (1) ofrece otra alternativa para el clculo de la escala local.
De la expresin (2) se deduce que
aig ^n = aig ^. aig )
0
(.)
y al ser ) diferenciable el valor de aig )
0
(.) es constante, concluyndose que la transformacin aplica
una rotacin constante, y en el mismo sentido, a cualquier ^., quedando probada la conformidad.
13.7. Correcciones por curvatura de las geodsicas proyec-
tadas
13.7.1. Introduccin
En esta seccin se van a estudiar los problemas que genera el hecho de que para una proyeccin
cartogrca arbitraria de expresiones
r = r(,, `) , j = j (,, `)
la transformada de una curva geodsica sobre la supercie de referencia no sea una geodsica sobre
la proyeccin. Estos problemas afectan a la evaluacin de ngulos y de distancias.
Considrese, de acuerdo a la gura 13.3:
Una lnea geodsica
r (:) sobre la supercie del elipsoide denida por los puntos 1 y Q, con
longitud :.
La proyeccin
r

(:) de la curva
r (:) de manera que la proyeccin de los puntos 1 y Q son

1
y Q
, respectivamente, y la longitud de la curva proyectada es :
.
La direccin del norte geodsico y cartogrco,
y
c
, respectivamente, relacionados por
la convergencia de meridianos, .
X
Y
P
*
Q
*
d*
s*
g
cg
cc
N
c
N
g
Figura 13.3: Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodsicas
El hecho de que la proyeccin

r

(:) de la geodsica origen

r (:) no coincide con la lnea
geodsica que une los puntos 1
y Q
en el plano de la proyeccin, la cuerda 1
, motiva el que
se puedan introducir diferentes acimutes:
Acimut geodsico, 0
, ngulo que forma la transformada de la geodsica con la transformada

del meridiano, que coincidir con el acimut geodsico en el elipsoide si la proyeccin es
conforme, caso ms general para el que se aborda este estudio.
Acimut cartogrco de la geodsica, 0
c
, ngulo que forma la transformada de la geodsica
con el norte cartogrco, con la direccin del eje de ordenadas de la proyeccin. Este acimut
se relaciona con el geodsico a partir de la convergencia de meridianos.
Acimut cartogrco de la cuerda, 0
cc
, ngulo que forma la cuerda con el norte cartogrco.
Este acimut se relaciona con el acimut cartogrco de la geodsica a partir de la denominada
reduccin angular de la cuerda, c, siendo necesaria tambin la convergencia de meridianos
para relacionarlo con el acimut geodsico.
La mtrica sobre el plano de la proyeccin involucra a las coordenadas polares de la geodsica
en esta supercie, acimut cartogrco 0
c
= 0
cc
y longitud d
, por lo que ser preciso establecer la

correspondencia entre la longitud de ambas curvas, relacin entre la longitud de la transformada
de la geodsica,
:
=
_
!
: (s)
jd:
de acuerdo a la teora expuesta en la seccin 13.6.3, y la longitud de la cuerda, denotada por d
en la gura 13.3.
Para establecer las relaciones anteriores es necesario recuperar algunos desarrollos en serie en
funcin del parmetro longitud de arco para una curva, expuestos en la seccin A.2.5, particular-
izados para el caso de curvas planas, torsin nula, al tratarse de un plano,
r

(:) =
r

0
:
t

:
2
2
/
:
:
3
6
_
/
0
: /
2
t

_
... (13.126)
d
= :
_
1
/
2
24
:
2
/
0
24
:
3
:
d
112
_
0/
d
16/
02
24/
/
00
_
...
_
(13.127)
:
= d
_
1
/
2
24
d
2
/
0
24
d
3
d
d
112
_
1/
d
16/
02
24/
/
00
_
...
_
(13.128)
hacindose necesario obtener previamente expresiones para la curvatura de las transformadas, lo
que se aborda en la siguiente seccin.
13.7.2. Curvatura geodsica de curvas proyectadas
Sea C una curva arbitrara sobre la supercie del elipsoide y sea C
su transformada segn una

proyeccin conforme cualquiera, de ecuaciones
r = r(,, `) , j = j (,, `)
En esta seccin se va a establecer la relacin existente entre la curvatura geodsica, /
, en
cualquier punto 1 de C y la curvatura geodsica, /
, en 1
de C
, proyeccin de 1.
La expresin general para la curvatura geodsica en un punto de una curva contenida en una
supercie parametrizada en base a dos parmetros arbitrarios, n
l
y n
2
, expresin A.113 deducida
en la seccin A.7.2,
/
=
_
q
_
dn
l
d
2
n
2
dn
2
d
2
n
l
I
2
ll
_
dn
l
_
3
I
l
22
_
dn
2
_
3
(13.129)
_
2I
2
l2
I
l
ll
_ _
dn
l
_
2
dn
2
_
I
2
22
2I
l
l2
_
dn
l
_
dn
2
_
2
_
donde I
~
oo
son los smbolos de Christoel de segunda especie, cuyos valores deducidos en la seccin
A.6.1.1 van de la expresin A.98a a la expresin A.98f:
I
l
ll
= q
ll
I
lll
q
l2
I
ll2
=
1
2
0q
ll
0n
l
q
22
q

1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
q
l2
q
I
2
ll
= q
l2
I
lll
q
22
I
ll2
=
1
2
0q
ll
0n
l
q
l2
q

1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
q
ll
q
I
l
l2
= I
l
2l
= q
ll
I
l2l
q
l2
I
l22
=
1
2
0q
ll
0n
2
q
22
q

1
2
0q
22
0n
l
q
l2
q
I
2
l2
= I
2
2l
= q
l2
I
l2l
q
22
I
l22
=
1
2
0q
ll
0n
2
q
l2
q

1
2
0q
22
0n
l
q
ll
q
I
l
22
= q
ll
I
22l
q
l2
I
222
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
22
q

1
2
0q
22
0n
2
q
l2
q
I
2
22
= q
l2
I
22l
q
22
I
222
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
l2
q

1
2
0q
22
0n
2
q
ll
q
La curvatura geodsica, /
, en el punto 1 de C sobre la supercie del elipsoide parametrizado

en coordenadas geodsicas (,, `) se obtiene al particularizar en la expresin 13.129,
/
=
_
q
_
d,d
2
` d`d
2
, I
2
ll
(d,)
3
I
l
22
(d`)
3
(13.131)
_
2I
2
l2
I
l
ll
_
(d,)
2
d`
_
I
2
22
2I
l
l2
_
d,(d`)
2
_
en la que las derivadas han de obtenerse en funcin del parmetro longitud de arco sobre la curva
C,
d, =
d,
d:
, d` =
d`
d:
, d
2
, =
d
2
,
d:
, d
2
` =
d
2
`
d:
y en la que los smbolos de Christoel resultan de particularizar la condicin q
l2
= 0 q = q
ll
q
22
,
I
l
ll
=
1
2q
ll
0q
ll
0n
l
, I
2
22
=
1
2q
22
0q
22
0n
2
I
2
ll
=
1
2q
22
0q
ll
0n
2
, I
l
22
=
1
2q
ll
0q
22
0n
l
I
l
l2
= I
l
2l
=
1
2q
ll
0q
ll
0n
2
, I
2
l2
= I
2
2l
=
1
2q
22
0q
22
0n
l
I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
, I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
, I
o
oo
= I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
, c, , en 1, 2 (13.133)
La mtrica sobre la supercie del plano de la proyeccin parametrizado en base a las coordenadas
geodsicas es, de acuerdo a la expresin 13.19,
d:
2
(,, `) = q
ll
d,
2
2q
l2
d,d` q
22
d`
2
q
ll
= r
2
,
j
2
,
q
l2
= r
,
r
X
j
,
j
X
q
22
= r
2
X
j
2
X
q
= q
ll
q
22
q
2
l2
y particularizando la condicin de conformidad de la proyeccin, q
l2
= 0, se sigue,
d:
2
(,, `) = q
ll
d,
2
q
22
d`
2
, d:
n
=
_
q
ll
d,, d:
=
_
q
22
d`
La curvatura geodsica, /
, en el punto 1
de C
sobre la supercie del plano de la proyec-

cin conforme parametrizado en coordenadas geodsicas (,, `) se obtiene al particularizar en la
expresin 13.129,
/
=
_
q
_
d,d
2
` d`d
2
, I
2
ll
(d,)
3
I
l
22
(d`)
3
(13.134)
_
2I
2
l2
I
l
ll
_
(d,)
2
d`
_
I
2
22
2I
l
l2
_
d,(d`)
2
_
en la que las derivadas han de obtenerse en funcin del parmetro longitud de arco sobre la curva
proyectada, sobre C
,
d, =
d,
d:
, d` =
d`
d:
, d
2
, =
d
2
,
d:
2
, d
2
` =
d
2
`
d:
2
y los smbolos de Christoel respondern a las expresiones 13.133, con los oportunos cambios,
I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
, I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
, I
o
oo
= I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
, c, , en 1, 2
Si se expresa la condicin de conformidad como relacin entre los coecientes de las primeras
formas cuadrticas fundamentales,
d:
= jd:, q
oo
= j
2
q
oo
q
= q
ll
q
22
= j
d
q
ll
q
22
= j
d
q
con j la escala local puntual, independiente de la direccin tal y como se demostr al considerar
el caso de una proyeccin conforme, se deduce que,
d,
d:
=
1
j
d,
d:
,
d`
d:
=
1
j
d`
d:
(13.135)
d
2
,
d:
2
=
1
j
2
d
2
,
d:
2
,
d
2
`
d:
2
=
1
j
2
d
2
`
d:
2
(13.136)
I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
=
1
2j
2
q
oo
0
_
j
2
q
oo
_
0n
o
=
1
2j
2
q
oo
j
2
0q
oo
0n
o

1
2j
2
q
oo
q
oo
0j
2
0n
o
= I
o
oo

1
2j
2
2j
0j
0n
o

I
o
oo
= I
o
oo

1
j
0j
0n
o
(13.137)
I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
=
1
2j
2
q
oo
0
_
j
2
q
oo
_
0n
o
=
1
2j
2
q
oo
j
2
0q
oo
0n
o

1
2j
2
q
oo
q
oo
0j
2
0n
o
= I
o
oo
1
2j
2
q
oo
2jq
oo
0j
0n
o

I
o
oo
= I
o
oo
q
oo
jq
oo
0j
0n
o
(13.138)
I
o
oo
= I
o
oo
=
1
2q
oo
0q
oo
0n
o
=
1
2j
2
q
oo
0
_
j
2
q
oo
_
0n
o
=
1
2j
2
q
oo
j
2
0q
oo
0n
o

1
2j
2
q
oo
q
oo
0j
2
0n
o
= I
o
oo

1
2j
2
2j
0j
0n
o

I
o
oo
= I
o
oo
= I
o
oo

1
j
0j
0n
o
= I
o
oo

1
j
0j
0n
o
(13.139)
Sustituyendo las expresiones 13.135 a 13.139, en la expresin 13.134 y expresando las derivadas
respecto al parmetro longitud de arco sobre C se tendr,
/
= j
2
_
q
_
1
j
d,
1
j
2
d
2
`
1
j
d`
1
j
2
d
2
,
_
I
2
ll
q
ll
jq
22
0j
0`
_
1
j
3
(d,)
3
_
I
l
22
q
22
jq
ll
0j
0,
_
1
j
3
(d`)
3
_
2
_
I
2
l2

1
j
0j
0,
_
_
I
l
ll

1
j
0j
0,
__
1
j
2
(d,)
2
1
j
d`
__
I
2
22

1
j
0j
0`
_
2
_
I
l
l2

1
j
0j
0`
__
1
j
d,
1
j
2
(d`)
2
_
Operando,
/
_
q
= d,
1
j
d
2
` d`
1
j
d
2
, I
2
ll
1
j
(d,)
3
q
ll
q
22
0j
0`
1
j
2
(d,)
3
I
l
22
1
j
(d`)
3
q
22
q
ll
0j
0,
1
j
2
(d`)
3
_
2I
2
l2
I
l
ll
_
1
j
(d,)
2
d`
_
2
0j
0,

0j
0,
_
1
j
2
(d,)
2
d`
_
I
2
22
2I
l
l2
_
d,
1
j
(d`)
2
_
0j
0`
2
0j
0`
_
d,
1
j
2
(d`)
2
/
=
1
j
/

1
j
2
_
q
_
d,
_
q
ll
q
22
0j
0`
d,
2
0j
0,
d,d`
_
d`
_
q
22
q
ll
0j
0,
d`
2
0j
0`
d,d`
__
pero utilizando la relacin
q
ll
d,
2
q
22
d`
2
= 1
_
d,
2
=
l
22
JX
2
11
d`
2
=
l
11
J,
2
22
el trmino entre corchetes se simplica
d,
_
q
ll
q
22
0j
0`
_
1 q
22
d`
2
q
ll
_
0j
0,
d,d`
_
d`
_
q
22
q
ll
0j
0,
_
1 q
ll
d,
2
q
22
_
0j
0`
d,d`
_
1
q
22
0j
0`
d,
0j
0`
d`
2
d,
0j
0,
d,
2
d`
1
q
ll
0j
0,
d`
0j
0,
d,
2
d`
0j
0`
d,d`
2
1
q
22
0j
0`
d,
1
q
ll
0j
0,
d`
resultando,
/
=
1
j
/

1
j
2
_
q
_
1
q
22
0j
0`
d,
1
q
ll
0j
0,
d`
_
(13.140)
/
=
1
j
/

1
j
2
_
_
q
ll
q
22
q
22
0j
0`
d,
_
q
ll
q
22
q
ll
0j
0,
d`
_
/
=
1
j
/

1
j
_
_
q
ll
j
_
q
22
0j
0`
d,
_
q
22
j
_
q
ll
0j
0,
d`
_
/
=
1
j
/

1
j
_
_
q
ll
_
q
22
0j
0`
d,
_
q
22
_
q
ll
0j
0,
d`
_
Si en la expresin anterior se sustituyen las expresiones del coseno y seno del acimut geodsico
de una curva arbitraria, expresin A.53
Ca:o q
l2
= 0
_
cos 0 =
_
q
ll
Ju
1
Js
sin0 =
_
q
22
Ju
2
Js
se obtiene,
/
=
1
j
/

1
j
_
cos 0
_
q
22
0j
0`

sin0
_
q
ll
0j
0,
_
(13.141)
/
=
1
j
/
1
j
_
cos 0
0j
0:
sin0
0j
0:
n
_
(13.142)
o en funcin de la derivada direccional en la direccin del vector normal unitario
= ((sin0, cos 0)
a la curva proyectada C
=
1
j
/
(
1
j
0j
0
(13.143)
expresin conocida como frmula de Schols, cuya particularizacin para el caso de lneas geodsicas
sobre la supercie de referencia
_
/
_
|
=0
=
1
j
_
cos 0
0j
0:
sin0
0j
0:
n
_
= (
1
j
0j
0
(13.144)
es la frmula de Schols-Laborde y determina la curvatura geodsica de la de la proyeccin de la
una curva geodsica. De esta expresin se deduce que la imagen de una geodsica perpendicular a
una isomtrica presentar curvatura nula.
Las expresiones 13.143 y 13.144 permiten concluir que la curvatura geodsica de la curva C
,
resultado de proyectar la curva C, en cualquier punto 1
, proyectado de 1, es la suma de la
curvatura geodsica de C en 1 dividida por la escala local en 1 y de la curvatura geodsica
_
/
_
|
=0
de la curva proyeccin de la lnea geodsica tangente a C,
/
=
1
j
/

_
/
_
|
=0
(13.145)
La particularizacin de la expresin 13.143 para las curvas paramtricas, meridiano y paralelo,
resultan:
Curvatura geodsica de la proyeccin del meridiano,
/
r
=
1
j
/
r

1
j
cos 0
0j
0:
al ser 0 = 0 pero como /
r
= 0, de acuerdo a la expresin 8.63, se tendr,
/
r
=
1
j
cos 0
0j
0:
(13.146)
Curvatura geodsica de la proyeccin del paralelo,
/
=
1
j
/

1
j
sin0
0j
0:
n
al ser 0 =
t
2
y como /
=
l
i
lan,, de acuerdo a la expresin 8.64, se tendr
/
=
1
ji
lan,
1
j
sin0
0j
0:
n
(13.147)
La expresin 13.143 indica que algunas proyecciones cartogrcas presentan ventajas cuando,
por ejemplo, las lneas isomtricas coinciden con alguna de las curvas paramtricas del elipsoide.
As, si los meridianos son lneas isomtricas, j = ctc, se anular la derivada
J
Js
r
y la expresin
13.144 se simplica a
_
/
_
|
=0
=
1
j
cos 0
0j
0:
(13.148)
y si los paralelos son lneas isomtricas se simplica a
_
/
_
|
=0
=
1
j
sin0
0j
0:
n
(13.149)
Es sencillo deducir otra expresin para la curvatura geodsica de una curva proyectada frecuente
en la bibliografa. Partiendo de la expresin 13.141
/
=
1
j
/

1
j
_
cos 0
_
q
22
0j
0`

sin0
_
q
ll
0j
0,
_
y haciendo intervenir la latitud isomtrica, d =

:
d,, la parcial del neperiano de la escala local, y
los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental del elipsoide parametrizado en (,, `),
se tiene,
/
=
1
j
/

1
j
_
cos 0
j
_
q
22
0j
0`

sin0
j
_
q
ll
0j
0
d
d,
_
=
1
j
/

1
j
_
cos 0
_
q
22
0 lnj
0`

sin0
_
q
ll
0 lnj
0
j
r
_

/
=
1
j
/

1
j
_
cos 0
r
0 lnj
0`

sin0
j
0 lnj
0
j
r
_
=
1
j
/

1
jr
_
cos 0
0 lnj
0`
sin0
0 lnj
0
_
(13.150)
siendo posible determinar la escala local para cualquier direccin, la ms sencilla, al ser la proyeccin
conforme y ser la escala local independiente de la direccin, y de ah que a menudo la expresin
anterior aparezca en funcin de la escala local del meridiano,
/
=
1
j
/

1
:r
_
cos 0
0 ln:
0`
sin0
0 ln:
0
_
(13.151)
y en el caso de que la curva C sea una lnea geodsica,
_
/
_
|
=0
=
1
:r
_
cos 0
0 ln:
0`
sin0
0 ln:
0
_
(13.152)
13.7.3. Reduccin angular de la cuerda
De acuerdo a lo enunciado en la introduccin de esta seccin y a la gura 13.3, la reduccin
angular de la cuerda, c, es el ngulo que forma la cuerda con la transformada de la geodsica.
La determinacin analtica de la reduccin angular de la cuerda responde a
sinc =
_
_
_
t

^
r

_
_
_
d
(13.153)
el vector ^
r

= 1
en funcin del desarrollo en potencias de :
hasta orden 8 ser, de acuerdo

a la expresin 13.126
^
r

= :
t

:
2
2
/

:
3
6
_
/
0
:
/
2
t

_
...
de manera que aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto de la suma se
tiene
t

^
r

= :
t

_
:
2
2
/
:
3
6
_
/
0
_
_
/
2
_
t

__
...
t

^
r

=
:
2
2
/
:
3
6
/
0
_
_
...
t

^
r

=
_
:
2
2
/

:
3
6
/
0
...
_
_
_
...
_
_
_
t

^
r

_
_
_ =
:
2
2
/

:
3
6
/
0
...
al ser unitario el vector

t

y recuperando la expresin 13.127 se deduce

sinc =
_
_
_
t

^
r

_
_
_
:
_
1
|
2
2d
:
2
|
0
2d
:
3
...
y al invertir la serie,
1
d
=
1
:
_
1
/
2
24
:
2
/
0
24
:
3
...
_
se tiene
sinc =
1
:
_
:
2
2
/

:
3
6
/
0
...
__
1
/
2
24
:
2
/
0
24
:
3
...
_
que limitado a potencias de orden 8 de :
ser
sinc = :
_
/
2

:
6
/
0
...
__
1
/
2
24
:
2
...
_
sinc = :
_
/
2

:
6
/
0

:
2
24
_
/
00
/
3
_
/
3
48
:
2
...
_
sinc = :
_
/
2

:
6
/
0

2/
00
/
3
48
:
2
...
_
y considerando el desarrollo en serie del arcoseno,
c = sinc
1
6
sin
3
c ..
limitado a potencias de orden 8 de :
c =
/
2
:

/
0
6
:
2
2/
00
/
3
48
:
3
/
3
48
:
3
...
y nalmente
c =
/
2
:

/
0
6
:
2
/
00
24
:
3
... (13.154)
en las que el valor de la curvatura es el deducido en la expresin 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
/
=
1
j
_
cos 0
_
q
22
0j
0`

sin0
_
q
ll
0j
0,
_
(13.155)
=
1
j
_
cos 0
0j
0:
sin0
0j
0:
n
_
= (
1
j
0j
0
=
1
:r
_
cos 0
0 ln:
0`
sin0
0 ln:
0
_
al haberse considerado que la curva origen sobre la supercie de referencia es una lnea geodsica.
Para calcular la reduccin angular de la cuerda, en lugar de recurrir al desarrollo correspondiente
a la expresin 13.154, se suele recurrir a otra metodologa que se desprende de la gura 13.4.
P
*
Q
*
s*
Q
*
d
dl dt
L*
Figura 13.4: Determinacin de la reduccin angular de la cuerda
Si coincidiera la transformada de la geodsica con la cuerda, la imagen del extremo nal, punto
Q, correspondera al punto Q
de la gura 13.4. Sin embargo, si en un determinado punto 1
,
localizado sobre la transformada de la geodsica a una distancia | del punto origen 1, aparece una
curvatura de la transformada de la geodsica, /
=
Jo
Jl
, la imagen del punto Q se traslada un dt
pasando de Q
a Q
, resultando el desplazamiento,
dt = (:
|) dc = (:
|) /
d|
correspondindole en el punto 1
el ngulo diferencial,
dc =
dt
:
=
1
:
(:
|) /
d|
y al considerar que la transformada de la geodsica se ve continuamente curvada se debe integrar,
resultando,
c =
1
:
_
0
(:
|) /
d| (13.156)
que es la denominada frmula de M. Dufour.
Existen diferentes soluciones aproximadas para la expresin 13.156:
Frmulas de M. Dufour:
c
1
=
:
6
(/
1
2/
n
) , c
Q
=
:
6
_
/
Q
2/
n
_
(13.157)
obtenidas por la integracin numrica de tres niveles descrita en apndice G y en la que /
n
es el valor para la curvatura en el punto medio de la transformada de la geodsica, que a
menudo se aproxima por el punto medio de la cuerda.
La deduccin de la expresin 13.157 se desprende de,
b
_
o
) (r) dr -
/
8
() (r
0
) 4) (r
l
) 2) (r
2
) 4) (r
3
) ... 2) (r
2n2
) 4) (r
2nl
) ) (r
2n
)) ,
con / =
(/ a)
2:
que para : = 1 se convierte en,
c
1
=
1
:
_
0
(:
|) /
d| -
1
:
6
_
(:
0) /
1
4
_
:
2
_
/
n
(:
) /
c
1
=
1
:
_
0
(:
|) /
d| -
1
6
(:
1
2:
n
)
c
1
=
1
:
_
0
(:
|) /
d| -
:
6
(/
1
2/
n
)
que es la expresin buscada para el punto 1
, deducindose de forma similar el valor para

c
Q
.
Frmulas de Laborde:
c
1
=
:
2
/
.
, c
Q
=
:
2
/
1
(13.158)
con el punto
sobre la cuerda 1
a una distancia igual a un tercio de

_
_
1
_
_
con origen
en 1
, y con el punto 1
sobre la cuerda 1
a una distancia igual a un tercio de

_
_
1
_
_
con origen en Q
. Estas expresiones son menos precisas que las anteriores.

Estas frmulas se deducen si se considera para la curvatura de la transformada de la geodsica
un desarrollo en serie limitado al primer orden,
/
= /
1

_
d/
d|
_
1
|
13.8. RELACIN ENTRE LA DEFORMACIN ANGULAR Y SUPERFICIAL 411
se sustituye en la frmula de M. Dufour y se integra,
c
1
-
1
:
_
0
(:
|)
_
/
1

_
d/
d|
_
1
|
_
d|
c
1
-
1
:
_
0
:
1
d|
1
:
_
0
|/
1
d|
1
:
_
0
:
_
d/
d|
_
1
|d|
1
:
_
0
|
2
_
d/
d|
_
1
d|
c
1
-
1
:
(:
)
2
/
1

(:
)
2
2:
1

(:
)
3
2:
_
d/
d|
_
1
(:
)
3
8:
_
d/
d|
_
1
c
1
-
:
2
/
1

(:
)
2
6
_
d/
d|
_
1
que se puede escribir como,

c
1
-
1
2
_
/
1

1
8
_
d/
d|
_
1
_
:
pero la expresin entre parntesis no es sino la curvatura de la transformada de la geodsica

en un punto situado sobre la geodsica a una distancia igual a
l
3
de 1
, lo que completa la
deduccin para el punto 1
, deducindose de forma similar el valor para c

Q
.
13.7.4. Correccin en distancias
Recuperando las expresiones 13.127 y 13.128,
d
= :
_
1
/
2
24
:
2
/
0
24
:
3
:
d
112
_
0/
d
16/
02
24/
/
00
_
...
_
:
= d
_
1
/
2
24
d
2
/
0
24
d
3
d
d
112
_
1/
d
16/
02
24/
/
00
_
...
_
y al tratarse de desarrollos particularizados en cualquiera de los dos extremos de la curva proyec-
tada, se deduce que las relaciones entre ambas longitudes se obtendrn al sustituir los valores para
la curvatura deducido en la expresin 13.141, 13.142, 13.143 o 13.152,
/
=
1
j
_
cos 0
_
q
22
0j
0`

sin0
_
q
ll
0j
0,
_
=
1
j
_
cos 0
0j
0:
sin0
0j
0:
n
_
= (
1
j
0j
0
=
1
:r
_
cos 0
0 ln:
0`
sin0
0 ln:
0
_
calculada para el punto en el que se particularice el desarrollo.
En la mayora de los casos esta correccin resulta despreciable.
13.8. Relacin entre la deformacin angular y supercial
Las expresiones para la mxima deformacin angular y para el coeciente de deformacin
supercial, expresiones y ?? 13.97, se pueden escribir
sin
n
2
=
/ a
a /
=
(1 /
lb
) (1 /
lo
)
(1 /
lo
) (1 /
lb
)
=
/
lb
/
lo
2 (/
lo
/
lb
)
/
2
= a/ 1 = (1 /
lo
) (1 /
lb
) 1 = /
lo
/
lb
/
lo
/
lb
donde /
lo
y /
lb
son los coecientes de deformacin lineal en las direcciones de las tangentes
principales,
/
lo
= a 1, /
lb
= / 1
resultando la aproximacin
n - /
lb
/
lo
(13.159)
/
2
- /
lo
/
lb
(13.160)
de la que se deduce:
En las proyecciones conformes la deformacin supercial es aproximadamente el doble de la
deformacin lineal,
conforme = n = 0 a = / /
lo
= /
lb
= /
l
/
2
- 2/
l
sirva de ejemplo que si la deformacin lineal fuera /
l
= 0,000200 = 200 jj:, la correspondi-
ente deformacin supercial sera,
/
2
= (1 /
l
)
2
= 1,000200
2
= 1,00040004 - 1,000400
En las proyecciones equivalentes la deformacin angular mxima es aproximadamente el doble
de la escala local,
equivalente = /
2
= 0 /
lo
- /
lb
n - 2/
lo
En las proyecciones equidistantes la deformacin angular y supercial son aproximadamente
iguales,
equidistante con /
lb
= 0
_
/
2
- /
lo
n - /
lo
_
[/
2
[ - [n[
equidistante con /
lo
= 0
_
/
2
- /
lb
n - /
lb
_
[/
2
[ - [n[
A modo de conclusin se pueden enunciar:
1. La disminucin de la deformacin angular en una proyeccin implica inevitablemente un
incremento de la deformacin supercial, lo que se deduce del hecho de que si la deformacin
angular responde a
sin
n
2
=
/ a
a /
para disminuirla hay que incrementar el denominador, hay que incrementar la deformacin
supercial.
2. Las proyecciones que busquen minimizar las deformaciones angulares y superciales deben
ser similares a las proyecciones equidistantes.
3. Los criterios para la eleccin de una proyeccin cartogrca no deben basarse nicamente
en satisfacer la condicin de mnima deformacin sino que debe perseguirse el conservar las
propiedades mtricas que se utilizarn sobre el plano de la proyeccin.
13.9. Clasicacin de proyecciones cartogrcas
13.9.1. Introduccin
Aunque hasta la fecha se han utilizado cientos de proyecciones, desde un punto de vista terico
el nmero es ilimitado.
La clasicacin de las proyecciones cartogrcas se puede realizar en base a diferentes criterios:
13.9. CLASIFICACIN DE PROYECCIONES CARTOGRFICAS 413
Por las deformaciones que introduce la proyeccin.
Por la forma de la red de meridianos y paralelos.
Por la orientacin de la cuadrcula de la proyeccin.
Por el mtodo seguido en la deduccin de la proyeccin.
Por la forma de las ecuaciones diferenciales que denen a la proyeccin.
...
A continuacin se describen algunas de las clasicaciones ms populares.
13.9.2. Clasicacin en funcin de las deformaciones
De acuerdo a lo enunciado en la seccin 13.3.1 las proyecciones cartogrcas se clasican en
base a las deformaciones que introducen como conformes, equivalentes y equidistantes o arbitrarias.
En las transformaciones conformes se conservan la magnitud y el sentido de los ngulos, la escala
local es independiente de la direccin, se conservan las formas localmente y la escala supercial
local es el cuadrado de la escala local.
Las proyecciones conformes han sido y son las ms empleadas en la representacin de mapas
debido a la conservacin aproximada de las formas. Tambin son especialmente tiles para plantear
problemas de ndole geodsico como alternativa al clculo sobre la supercie del elipsoide, con
excepcin de problemas de determinacin de supercies.
Los principales inconvenientes de las proyecciones conformes es que pueden introducir defor-
maciones grandes en supercies.
Cuando la zona de actuacin es de dimensiones reducidas se pueden denir proyecciones car-
togrcas conformes optimizadas, de manera que la escala local se pueda considerar constante al
ser su variacin despreciable a efectos prcticos de acuerdo a la escala de representacin y a las
precisiones de las mediciones.
En las proyecciones equivalentes se conservan las supercies. En cada punto los semiejes de
la elipse indicatriz de Tissot son uno el inverso del otro y la mxima deformacin angular es
aproximadamente el doble de la deformacin lineal, tal y como se demostr en la seccin 13.8.
Las proyecciones equivalentes permiten abordar el clculo de supercies de recintos arbitrarios
de una manera sencilla en comparacin con la solucin sobre el elipsoide, tal y como se estudi en
la seccin 13.5.3.
Las llamadas proyecciones equidistantes conservan las longitudes nicamente en ciertas curvas
y se disean de manera que en los puntos de las mismas uno de los semiejes de la elipse indicatriz
de Tissot es la unidad, hacindose coincidir con meridianos o paralelos cuando la proyeccin de los
mismos es una red ortogonal. En la prctica, se suelen conservan las longitudes de los meridianos
o de los verticales.
En la actualidad, el avance en la capacidad de clculo motivado por el desarrollo informtico ha
motivado que desde hace algunos aos se estn desarrollando estudios en el sentido de la bsqueda
de proyecciones ptimas en base a diferentes criterios, que dan lugar a proyecciones que deberan
ser agrupadas en el epgrafe de arbitrarias de acuerdo al criterio de clasicacin de esta seccin.
13.9.3. Clasicacin por la forma que adopta la red de meridianos y
paralelos
La clasicacin de las proyecciones cartogrcas en funcin de la forma que adopte la red
de meridianos y paralelos es la ms simple y la ms fcilmente comprensible. Fue propuesta por
V.Kavrasyskiy en la dcada de 1930 y su buena acogida motiv el que no nicamente sirviera para
clasicar a las proyecciones desarrolladas hasta esa fecha, sino que motiv la aparicin de nuevas
proyecciones y a variaciones de las ya existentes.
La clasicacin que se describe en esta seccin es la desarrollada por el Departamento de Diseo
y Compilacin de Mapas del Instituto de Ingeniera de Geodesia, Aerofotogrametra y Cartografa
de Mosc [17]:
1. Proyecciones en las que los paralelos presentan curvatura constante:
a) Proyecciones en las que los paralelos se proyectan como rectas:
1) Proyecciones cilndricas.
Las expresiones son particularizaciones de
r = ,`, j = j (,) (13.161)
Las proyecciones cilndricas quedan en funcin del parmetro ,.
2) Proyecciones cilndricas generalizadas.
r = r(`) , j = j (,) (13.162)
Dentro de esta clase se distinguen dos segn los paralelos presenten o no simetra
respecto al meridiano central.
3) Proyecciones seudocilndricas.
r = r(,, `) , j = j (,) (13.163)
Dentro de esta clase se distinguen dos segn los paralelos presenten o no simetra
respecto al meridiano central.
4) Proyecciones cnico-cilndricas.
En estas proyecciones los paralelos se transforman en rectas y los meridianos en
crcunferencias concntricas.
b) Proyecciones en las que los paralelos se proyectan como circunferencias concntricas:
1) Proyecciones cnicas.
j = j (c, ,) , c = c` (13.164)
r = j sinc, j = j cos c
donde c y c son parmetros de la proyeccin y es una constante.
En estas proyecciones no se representa el polo.
Dentro de esta clase se distinguen dos segn la red de meridianos y paralelos presente
o no simetra respecto al meridiano central.
2) Proyecciones cnicas generalizadas.
j = j (c, ,) , c = c (`) (13.165)
donde c es un parmetro de la proyeccin y
9
es una constante.
En estas proyecciones no se representa el polo.
o no simetra respecto al meridiano central.
3) Proyecciones seudocnicas.
j = j (,) , c = c (,, `) (13.166)
donde es una constante.
simetra respecto al meridiano central transformado como una recta, o no la presente
y el meridiano no se transforme como una recta.
9
No confundir con la latitud isomtrica.
4) Proyecciones acimutales.
j = j (,) , c = ` (13.167)
5) Proyecciones seudoacimutales.
j = j (.) , c = c (., a) = a ) (.) sin(/a) (13.168)
donde . y a son las coordenadas polares de un punto y / es un entero.
Los meridianos en general son curvas, salvo algunos particulares en que son rectas.
Dentro de esta clase se distinguen dos: en la primera la red de meridianos y paralelos
presenta simetra respecto a los meridianos de longitud geodsica 0
o
y 180
o
, y en la
segunda no presenta simetra.
c) Proyecciones en las que los paralelos se proyectan como circunferencias excntricas:
1) Proyecciones policnicas en un sentido amplio.
j = j (,) , c = c (,, `) (13.169)
= (,)
Dentro de esta clase se distinguen cuatro segn la red de meridianos y paralelos
presente simetra respecto a un meridiano recto y al ecuador, nicamente respecto
a un meridiano recto, nicamente respecto al ecuador, o no presente simetra.
2) Proyecciones policnicas en un sentido estricto.
j = i col ,, c = c (,, `) (13.170)
= /: i col ,
donde : es la longitud de arco de meridiano y / es un coeciente.
simetra o no respecto al meridiano central.
2. Proyecciones en las que la proyeccin de los paralelos no presentan curvatura constante.
En esta clase se distinguen dos clases en funcin de como se proyecte el polo y en funcin de
la forma de las ecuaciones:
a) Proyecciones sin interrupcin en el polo:
1) Proyecciones poliacimutales.
j = j (,, `) , c = c (,, `) = ` ) (,) sin(/`) (13.171)
Los paralelos se proyectan como elipses y los meridianos como rectas o curvas con
origen en el centro de las elipses.
2) Proyecciones poliacimutales generalizadas.
Sus expresiones son particularizaciones de las expresiones generales de las proyec-
ciones poliacimutales.
Los paralelos se proyectan como lneas de curvatura variable y los meridianos como
rectas o curvas con origen en el polo.
b) Proyecciones con interrupcin en el polo.
1) Proyecciones policnicas.
j = j (,, `) , c = c (,, `) (13.172)
= (,)
Dentro de esta clase se distinguen cuatro en funcin de la forma que adopten las
transformadas de los paralelos: elipses, parbolas, hiprbolas o lneas de curvatura
arbitraria.
Exceptuando a las proyecciones con paralelos hiperblicos, se distinguen a su vez
cuatro clases en funcin de la simetra que presente la red de meridianos y paralelos,
considerndose en las hiperblicas nicamente dos clases en funcin de la presencia
de esa simetra.
2) Proyecciones policilndricas.
Las expresiones son funciones de las coordenadas geodsicas, de acuerdo a las ex-
presiones genricas 13.7
r = r(,, `) , j = j (,, `)
de manera que los meridianos y paralelos se proyectan como lneas de curvatura
arbitraria.
Se distinguen dos clases en funcin de la deduccin de las expresiones segn se
obtengan de forma analtica o se expresen a travs de una tabla. Dentro de las dos
clases anteriores se distinguen a su vez cuatro clases en funcin de la simetra que
presente la red de meridianos y paralelos.
13.9.4. Clasicacin por la orientacin de la cuadrcula de la proyeccin
En esta clasicacin se consideran tres clases de proyecciones: directas, transversas y oblicuas.
Las proyecciones directas utilizan como supercie auxiliar un cilindro o cono situado tangente
al ecuador o a otro paralelo geodsico.
Las proyecciones transversas utilizan como supercie auxiliar un cilindro o cono situado tan-
gente a algn meridiano geodsico.
Tanto en las proyecciones directas como transversas los ejes en la proyeccin siguen la direccin
de algn meridiano o paralelo.
En las proyecciones oblicuas los ejes siguen la direccin de almicntarats o verticales y la forma
de los meridianos y de los paralelos es compleja. Suele ser conveniente recurrir a un cambio en
la parametrizacin de la supercie de referencia, recurriendo a coordenadas polares de un sistema
oblicuo o transverso referidos a un origen, a un nuevo polo, que se puede elegir segn diferentes
criterios:
Punto central de la zona objeto de representacin. Es el caso de la mayora de las proyecciones
acimutales.
Punto tal que el nuevo ecuador coincide con algn meridiano (proyecciones cilndricas transver-
sas) o con otro crculo mximo que corta al ecuador original bajo un cierto ngulo (proyec-
ciones cilndricas oblicuas).
Punto tal que una lnea no geodsica que atraviesa la zona pasa a ser un nuevo paralelo. Se
aplica a las proyecciones cnicas transversas y oblicuas.
13.9.5. Otras clasicaciones
13.9.5.1. Clasicacin de Lee (1944)
La clasicacin de proyecciones cartogrcas realizada por Lee en 1944 se basa en una combi-
nacin del tipo de construccin y de las deformaciones de las mismas. Distingue:
Proyecciones cnicas:
Cilndricas.
Seudocilndricas.
Cnicas.
Seudocnicas.
Policnicas.
acimutales.
Perspectivas.
No perspectivas.
Proyecciones no cnicas.
Cada una de las categoras anteriores se subdividen en conformes, autlicas ( equivalentes ) y
alcticas ( ni conformes ni equivalentes ), aunque no hay proyecciones para todos los casos a que
da lugar la divisin.
13.9.5.2. Clasicacin de Tobler (1962)
La clasicacin de proyecciones cartogrcas realizada por Waldo R. Tobler en 1942 distingue
ocho categoras:
Coordenadas rectangulares:
Categora A.- Tales que responden a expresiones del tipo,
r = r(,, `) , j = j (,, `)
es decir, la abcisa y la ordenada y son funcin de la latitud y de la longitud.
Categora B.- Tales que responden a expresiones del tipo,
r = r(`) , j = j (,, `)
es decir, la ordenada es funcin de la latitud y de la longitud pero la abcisa es funcin
nicamente de la longitud.
Categora C.- Tales que responden a expresiones del tipo,
r = r(,, `) , j = j (,)
es decir, la abcisa es funcin de la latitud y de la longitud pero la ordenadas es funcin
nicamente de la latitud.
Las proyecciones de esta categora se denominan normalmente seudocilndricas.
Categora D.- Tales que responden a expresiones del tipo,
r = r(`) , j = j (,)
es decir, la abcisa es funcin nicamente de la longitud y la ordenada es funcin nica-
mente de la latitud.
Las proyecciones de esta categora se denominan normalmente cilndricas.
Coordenadas polares. Considera las mismas categoras que para las coordenadas rectangu-
lares, A a D, con la sustitucin de la ordenada por la distancia polar, j por j, y de la abcisa
por la coordenada angular, r por 0. En la categora C se encuentran las cnicas normales y
las acimutales y en la categora D las seudocnicas.
13.10. Eleccin de proyecciones cartogrcas
En la eleccin de la proyeccin cartogrca a utilizar en un determinado trabajo se deben tener
en cuenta diferentes cuestiones:
El uso al que se destine la proyeccin cartogrca.
A modo muy general se pueden distinguir dos aplicaciones:
La produccin cartogrca.
En este caso se debe tener en cuenta el propsito con el que se realiza la cartografa. En
este sentido, se puede apuntar que:
Si el propsito es la realizacin de series cartogrcas nacionales, lo normal es que
sea necesario conservar aproximadamente las formas y minimizar todas las deforma-
ciones de manera que se puedan explotar mtricamente los productos cartogrcos.
Si el propsito es la realizacin de mapas temticos, se debe elegir la proyeccin de
acuerdo a las propiedades de las variables temticas mostradas de manera que si,
por ejemplo, estas presentan una correlacin con la dimensin supercial se puede
optar por proyeccines cartogrcas equivalentes.
Si el propsito es la realizacin de cartas de navegacin ( area, martima o terrestre
) se suele optar por proyecciones en las que las loxodrmicas o las ortodrmicas se
representen o aproximen a lneas rectas.
...
La realizacin de clculos.
Si la proyeccin cartogrca tiene por objeto el reemplazar a la supercie de referencia
para abordar ciertos problemas de clculo, la eleccin de la misma se debe realizar
en funcin del problema concreto a resolver, de la magnitud a tratar, optndose por
proyecciones conformes si prima la magnitud angular, o por proyecciones equivalentes
si prima la determinacin de supercies.
La zona objeto de tratamiento.
En este sentido hay una regla bsica tradicionalmente aceptada segn la cual para las re-
giones ecuatoriales se debe optar por proyecciones cilndricas, por proyecciones oblcuas para
regiones de latitudes medias y por proyecciones acimutales para regiones polares. La idea en
la que se sustenta la regla anterior es en el hecho de que una mayor aproximacin entre la
supercie de referencia y la del plano de la proyeccin (o del cilindro o cono a desarrollar)
permite minimizar las deformaciones.
Para cada caso particular se debe realizar un estudio que comienze por perseguir el cumplimiento
de la estandarizacin, por analizar la eleccin en otros casos similares.
A continuacin se incluye una relacin [26] en la que gura la recomendacin en funcin de la
zona a representar y de las propiedades que debe cumplir la proyeccin:
Representacin mundial.
En este caso la Tierra se aproxima por una esfera.
Se distinguen los siguientes casos:
Exigencia de conformidad:
Exigencia de escala constante a lo largo del ecuador. Se puede optar por la proyec-
cin de Mercator.
Exigencia de escala constante a lo largo de un meridiano. Se puede optar por la
proyeccin Transversa de Mercator.
Exigencia de escala constante a lo largo de cualquier otro crculo mximo. Se puede
optar por la proyeccin Oblicua de Mercator.
Si se debe mostrar toda la Tierra se puede optar por las proyecciones de Lagrange,
August o Eisenlohr.
13.10. ELECCIN DE PROYECCIONES CARTOGRFICAS 419
Exigencia de equivalencia. Se puede optar por la proyeccin de Mollwoeide, Eckert IV
o VI, Sinusoidal, Goode, ...
Exigencia de equidistancia. Cuando se centra en el polo se puede optar por la proyeccin
Polar acimutal Equidistante, y cuando se centra en otra localizacin se puede optar por
la proyeccin Oblicua acimutal Equidistante.
Exigencia de que las loxodrmicas de la supercie de referencia se proyecten como rectas.
Se suele optar por la proyeccin de Mercator.
Exigencia de limitar la deformacin. Se suele optar por la proyeccin de Robinson o por
la Cilndrica de Miller.
Representacin de un hemisferio.
En este caso la Tierra se aproxima por una esfera.
Exigencia de conformidad. Se suele optar por una proyeccin Estereogrca (polar,
ecuatorial u oblicua).
Exigencia de equivalencia. Se suele optar por una proyeccin acimutal Equivalente de
Lambert (polar, ecuatorial u oblicua).
Exigencia de equidistancia. Se suele optar por una proyeccin acimutal Equidistante
(polar, ecuatorial u oblicua).
En otro caso tambin se puede optar por la proyeccin Ortogrca (polar, ecuatorial u
oblicua).
Representacin de un continente, ocano o una regin de dimensiones reducidas.
En este caso la Tierra se puede aproximar por una esfera o por un elipsoide en funcin
principalmente de la escala de la representacin.
Cuando la forma de la regin es tal que se extiende predominantemente de este a oeste:
Si la regin es cercana al ecuador:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin de Mercator.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyeccin Cilindrca Directa
equivalente.
Si la regin se aparta del ecuador:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin Cnica Conforme de
Lambert.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyeccin Cnica Equivalente de
Albers.
Cuando la forma de la regin es tal que se extiende predominantemente de norte a sur:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin Transversa de Mercator.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyeccin Cilindrca Transversa
Equivalente.
Cuando la forma de la regin es tal que se extiende predominantemente en una direccin
que no corresponde a las anteriores:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin Oblicua de Mercator.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyeccin Cilindrca Oblicua Equiv-
alente.
Cuando la forma de la regin es tal que no presenta una extensin predominante en
ninguna direccin, cuando se extiende por igual en todas direcciones:
Si la regin est centrada en el polo:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin Estereogrca Polar.
Si se exige equivalencia se puede optar por la proyeccin acimutal Equivalente
de Lambert Polar.
Si la regin est centrada en el ecuador:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin Estereogrca Ecua-
torial.
de Lambert Ecuatorial.
Si la regin est centrada en otra latitud:
Si se exige conformidad se puede optar por la proyeccin Estereogrca Oblicua.
de Lambert Oblicua.
Cuando se exige que las loxodrmicas de la supercie de referencia se proyecten como
rectas se puede optar por la proyeccin de Mercator.
Cuando se exige que las geodsicas de la supercie de referencia (ortodrmicas si es una
esfera) se proyecten como rectas se puede optar por la proyeccin Gnomnica.
Cuando se exige equidistancia en los meridianos:
Si la regin est centrada en el polo se suele optar por la proyeccin acimutal
Equidistante Polar.
Si la regin est centrada en el ecuador se puede optar por la proyeccin Cilndrica
Equidistante (de Plate Carre)
Si la regin est centrada en otro latitud se puede optar por la proyeccin Cnica
Equidistante.
Parte VI
Apndices
421
Apndice A
Geometra diferencial de curvas y
supercies
El objeto de incluir este apndice en el texto es que el lector disponga de la teora relativa a
geometra diferencial de curvas y supercies necesaria para un estudio detallado de la geometra
del elipsoide de revolucin abordada en el captulo 8. El extraer del captulo anterior toda la teora
aqu expuesta facilitar su lectura.
En este apndice no se pretende incluir toda la teora propia de un manual dedicado exclu-
sivamente al estudio de la geometra diferencial de curvas y supercies sino nicamente aquellos
conceptos requeridos en el resto del texto. Por ambos motivos se recomienda al lector que recurra
a los distintos manuales de geometra diferencial incluidos en la bibliografa.
A.1. Cuestiones previas de anlisis matemtico
En esta seccin se incluyen algunas deniciones y resultados elementales de topologa y anlisis
de funciones de varias variables que sern utilizados posteriormente.
Notacin 5 Para designar al espacio afn eucldeo de dimension uno, dos y tres ( recta, plano y
espacio tridimensional ) se utilizar la notacin 1
l
, 1
2
y 1
3
, respectivamente. Cuando se utilice
la notacin 1 se estar haciendo referencia a un espacio afn eucldeo independientemente de su
dimensin, pudiendo esta quedar expresada implcitamente en el contexto.
Se recurrir a la notacin R
n
para denotar a un espacio vectorial de dimensin : sobre el cuerpo
de los nmeros reales o a un espacio afn de dimensin : sobre el cuerpo de los nmeros reales,
correspondiendo su correcta interpretacin al propio contexto.
Notacin 6 Los dominios se denotarn indistintamente con \ o l.
Denicin 7 Dado

r R
n
y c 0, se dene la bola abierta de centro

r y radio c como el
conjunto
1(
r , c) :=
j R
n
: |
r | < c
y se dene la bola cerrada de centro

r y radio c como el conjunto
1(
r , c) :=
j R
n
: |
r | _ c
Denicin 8 Se dice que un subconjunto \ R
n
es un entorno del punto

r , si c 0 :
1(
r , c) \ . A la familia de todos los entornos del punto

r se la denota por !
r
. Un entorno
reducido de

r es un entorno del que se excluye el propio punto.
Denicin 9 Se dice que un subconjunto R
n
es un conjunto abierto si es entorno de todos
sus puntos, es decir, si para todo

r existe un \ !
r
tal que \ . Se dice que un conjunto
o de 1 es cerrado si su complemento o
c
en 1 es abierto, siendo el complemento en 1 el conjunto
de puntos de 1 que no pertenecen a o.
423
424 APNDICE A. GEOMETRA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES
Proposicin 10 La unin de una familia arbitraria de subconjuntos abiertos es un subconjunto
abierto. La interseccin de una familia nita de subconjuntos abiertos es un subconjunto abierto.
Denicin 11 Se dice que un punto 1 es un punto de acumulacin, o punto lmite, de un conjunto
o de 1 si cualquier entorno reducido del punto contiene al menos un punto de o.
Proposicin 12 Un conjunto de 1 es cerrado si y slo si contiene a todos sus puntos de acumu-
lacin.
Denicin 13 Se denomina clausura de un conjunto o, y se denota por o, a un conjunto que
consta de o y del conjunto de los puntos de acumulacin de o.
Proposicin 14 La clausura de un conjunto es el menor conjunto cerrado que lo contiene.
Denicin 15 Un conjunto de 1 es acotado si est contenido en algn entorno de un punto.
Denicin 16 Un conjunto o de 1 es inconexo si existen conjuntos abiertos O
l
y O
2
tales que:
i) o _ O
l
' O
2
, es decir, O
l
y O
2
cubren a o.
ii) O
l
o ,= , O
2
o ,= , es decir, tanto O
l
como O
2
tienen con o intersecciones no vacas.
iii) (O
l
o) (O
2
o) = O
l
O
2
o = , es decir, las intersecciones de O
l
y O
2
con o son
disjuntas.
Denicin 17 Un conjunto o no vaco se dice conexo si no es inconexo.
Denicin 18 Un dominio es un conjunto abierto y conexo.
Denicin 19 Un conjunto o de 1 no vaco es arco-conexo si dos puntos cualesquiera de o se
pueden unir con un arco continuo completamente contenido en o.
Proposicin 20 Si un conjunto es arco-conexo, entonces es conexo.
Proposicin 21 Si bien existen conjuntos conexos que no son arco-conexos, un conjunto abierto
y conexo ( un dominio ) es arco-conexo.
Denicin 22 Sea ) una aplicacin continua de un conjunto o ( de 1 ) sobre 1 ( otro espacio
afn eucldeo ). Si ) es biyectiva existe una aplicacin inversa )
l
de la imagen ) (o) de ) en o.
Si )
l
es contnua en ) (o) , entonces ) recibe el nombre de aplicacin inyectiva bicontnua de o
sobre 1.
Denicin 23 Una aplicacin inyectiva bicontinua de un conjunto o ( de 1 ) sobre un conjunto
T ( de otro espacio afn eucldeo 1 ) se denomina aplicacin topolgica u homeomorsmo de o
sobre T, y entonces o y T se dicen homeomorfos o topolgicamente equivalentes.
Denicin 24 Sea \ R
n
un abierto, la funcin ) : \ R
n
R
n
) (
r ) = ()
l
(
r ) , )
2
(
r ) , ...)
n
(
r ))
y

a \. Se dene la derivada direccional de ) en el punto

a y en la direccin

n ( con

n R
n
,
n ,=
0 ), como el siguiente lmite cuando existe

1 !
u
) (
a ) := lim
|!0
) (
a /
n ) ) (
a )
/
y al ser la convergencia en un producto coordenada a coordenada, se tiene que 1 !
u
) (
a ) existe si
y slo si existen 1 !
u
)
I
(
a ), para i = 1, 2, ..., : y en tal caso se tiene que

1 !
u
) (
a ) = (1 !
u
)
l
(
a ) , 1 !
u
)
2
(
a ) , ..., 1 !
u
)
n
(
a ))
En particular, se denominan derivadas parciales a las derivadas direccionales en la direccin de los
elementos de la base cannica de R
n
, /
C
=
c
l
,
c
2
, ...
c
n
, y se denotan por
1
I
) (
a ) =
0) (
a )
0r
I
= (1
I
)
l
(
a ) , 1
I
)
2
(
a ) , ..., 1
I
)
n
(
a )) , con i 1, 2, ..., :
A.1. CUESTIONES PREVIAS DE ANLISIS MATEMTICO 425
de manera que:
1
l
) (
a ) =
0) (
a )
0r
l
= (1
l
)
l
(
a ) , 1
l
)
2
(
a ) , ..., 1
l
)
n
(
a ))
=
_
0)
l
(
a )
0r
l
,
0)
2
(
a )
0r
l
, ...,
0)
n
(
a )
0r
l
_
1
2
) (
a ) =
0) (
a )
0r
2
= (1
2
)
l
(
a ) , 1
2
)
2
(
a ) , ..., 1
2
)
n
(
a ))
=
_
0)
l
(
a )
0r
2
,
0)
2
(
a )
0r
2
, ...,
0)
n
(
a )
0r
2
_
...
...
1
n
) (
a ) =
0) (
a )
0r
n
= (1
n
)
l
(
a ) , 1
n
)
2
(
a ) , ..., 1
n
)
n
(
a ))
=
_
0)
l
(
a )
0r
n
,
0)
2
(
a )
0r
n
, ...,
0)
n
(
a )
0r
n
_
Denicin 25 Sea \ R
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
y
r
0
\. Se dice que ) es diferenciable
en

r
0
si existe una aplicacin lineal T /(R
n
, R
n
) tal que
lim
!
r !
!
0
) (
r
0

r ) ) (
r
0
) T (
r )
|
r |
= 0
A la nica aplicacin lineal T que cumple la condicin anterior se la denota por 1) (
r
0
) y se la
denomina la diferencial de ) en el punto

r
0
.
Se dice que f es diferenciable en el conjunto abierto \ si lo es en todos sus puntos.
Proposicin 26 Sea \ R
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
y

r
0
\. Si ) es diferenciable en
r
0
, entonces existen todas las derivadas direccionales de ) en

r
0
y para cada

n R
n
,

n ,=
0 ,
se tiene que
1) (
r
0
) (n) = 1 !
u
) (
r
0
)
Teorema 27 Sea \ R
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
y

r
0

r
0
,
entonces f es continua en

r
0
.
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
y

r
0
\ , Entonces, ) es
diferenciable en

r
0
si, y slo si, cada funcin coordenada, )
I
, es diferenciable en

r
0
. Adems se
tendr que la diferencial corresponder a
1) (
r
0
) = (1)
l
(
r
0
) , 1)
2
(
r
0
) , ..., 1)
n
(
r
0
))
Denicin 29 Sea \ R
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
y

r
0

r
0
,
entonces, como la diferencial de ) en

r
0
, 1) (
r
0
) /(R
n
, R
n
), es una aplicacin lineal tendr
una expresin matricial respecto a las bases cannicas de R
n
y R
n
. A dicha matriz se la denomina
la matriz jacobiana de ) en

r
0
y se la representa por )
0
(

r
0
), de acuerdo a
1) (
r
0
) (
r ) = )
0
(
r
0
)
r
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
una funcin diferenciable en
r
0
\,
y sea

n = (n
l
, n
2
, ..., n
n
) R
n
,

n ,=
0 . Entonces, la matriz jacobiana es una matriz cuyas las

son los gradientes de las correspondientes funciones coordenadas.
(=)En efecto, dado que
n = n
l
c
l
n
2
c
2
... n
n
c
n
=
n
I=l
n
I
c
I
al ser la diferencial una aplicacin lineal, se tiene que
1 !
u
) (
r
0
) = 1) (
r
0
) (
n ) = 1) (
r
0
)
_
n
I=l
n
I
c
I
_
=
=
n
I=l
n
I
1) (
r
0
) (
c
I
) =
n
I=l
n
I
1
I
) (
r
0
) =
= n
l
1
l
) (
r
0
) n
2
1
2
) (
r
0
) ... n
n
1
n
) (
r
0
) =
=
_
_
_
_
1
l
)
l
(
r
0
)
1
l
)
2
(
r
0
)
...
1
l
)
n
(
r
0
)
_
_
_
_
n
l

_
_
_
_
1
2
)
l
(
r
0
)
1
2
)
2
(
r
0
)
...
1
2
)
n
(
r
0
)
_
_
_
_
n
2
...
_
_
_
_
1
n
)
l
(
r
0
)
1
n
)
2
(
r
0
)
...
1
n
)
n
(
r
0
)
_
_
_
_
n
n
=
=
_
_
_
_
n
l
1
l
)
l
(
r
0
) n
2
1
2
)
l
(
r
0
) ... n
n
1
n
)
l
(
r
0
)
n
l
1
l
)
2
(
r
0
) n
2
1
2
)
2
(
r
0
) ... n
n
1
n
)
2
(
r
0
)
...
n
l
1
l
)
n
(
r
0
) n
2
1
2
)
n
(
r
0
) ... n
n
1
n
)
n
(
r
0
)
_
_
_
_
que se puede escribir como el producto siguiente,
1) (
r
0
) (
n ) =
_
_
_
_
1
l
)
l
(
r
0
) 1
2
)
l
(
r
0
) ... 1
n
)
l
(
r
0
)
1
l
)
2
(
r
0
) 1
2
)
2
(
r
0
) ... 1
n
)
2
(
r
0
)
... ... ... ...
1
l
)
n
(
r
0
) 1
2
)
n
(
r
0
) ... 1
n
)
n
(
r
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
n
l
n
2
.
n
n
_
_
_
_
identicndose la matriz como la matriz jacobiana
1) (
r
0
) = )
0
(

r
0
) =
_
_
_
_
1
l
)
l
(
r
0
) 1
2
)
l
(
r
0
) ... 1
n
)
l
(
r
0
)
1
l
)
2
(
r
0
) 1
2
)
2
(
r
0
) ... 1
n
)
2
(
r
0
)
... ... ... ...
1
l
)
n
(
r
0
) 1
2
)
n
(
r
0
) ... 1
n
)
n
(
r
0
)
_
_
_
_
1) (
r
0
) = )
0
(
r
0
) =
_
_
_
_
_
_
J}
1(
!
r
0)
Jr
1
J}
1(
!
r
0)
Jr
2
...
J}
1(
!
r
0)
Jr
r
J}
2(
!
r
0)
Jr
1
J}
2(
!
r
0)
Jr
2
...
J}
2(
!
r
0)
Jr
r
... ... ... ...
J}
r(
!
r
0)
Jr
1
J}
r(
!
r
0)
Jr
2
...
J}
r(
!
r
0)
Jr
r
_
_
_
_
_
_
como se quera demostrar, cqd.
Proposicin 31 (Regla de la cadena) Sean l y \ subconjuntos abiertos de R
n
y R
n
, respec-
tivamente. Si las aplicaciones ) : l R
n
R
n
y q : l R
n
R
|
son diferenciables en
r
0
l
y ) (
r
0
) \ , respectivamente, entonces la aplicacin / := q ) es diferenciable en

r
0
, y adems,
1/(
r
0
) = 1q () (
r
0
)) 1) (
r
0
)
resultando su matriz jacobiana el producto de las jacobianas en el orden oportuno a la composicin
de funciones,
/
0
(
r
0
) = q
0
() (
r
0
)) )
0
(
r
0
)
lo que se conoce como la forma matricial de la regla de la cadena.
Teorema 32 Sea \ R
n
un abierto,

r
0
\ y ) : \ R
n
R
n
. Si existen las derivadas
parciales 1
I
), i = 1, 2, ..., :, en una bola 1(
r
0
, r) \ y son continuas en

r
0
entonces ) es
diferenciable en

r
0
.
A.2. BREVE REPASO A LA TEORA DE CURVAS 427
Denicin 33 Sea \ R
n
un abierto y ) : \ R
n
R
n
. Si para cada
r \ existe la derivada
parcial 1
I
) (
r ) entonces se puede denir la aplicacin 1

I
) : \ R
n
R
n
mediante la relacin
(1
I
)) (
r ) := 1
I
) (
r ), llamada la derivada parcial i-sima de primer orden.

Si para cada

r \ existe la derivada parcial 1
(1
I
)) (
r ), se puede denir la aplicacin 1

I
) :
\ R
n
R
n
, mediante (1
I
)) (
r ) := 1
(1
I
)) (
r ). A las aplicaciones 1
I
) se las denomina
derivadas parciales de segundo orden. De forma anloga se pueden denir las derivadas parciales de
tercer orden, etc. Otra notacin que se suele utilizar para las derivadas parciales de orden superior
es:
1
I
) =
0
2
)
0r
0r
I
donde el orden de las derivadas parciales se debe leer en el denominador de derecha a izquierda.
Denicin 34 Sea \ R
n
un abierto, ) : \ R
n
R
n
se dice de clase C
l
en \ si existen las
derivadas parciales de ) de primer orden y son contnuas en \ y se escribe, ) C
l
(\, R
n
).
Se dice ) : \ R
n
de clase C
2
en \, ) C
2
(\, R
n
), si las derivadas parciales de ) de primer
orden son de clase C
l
en \, si 1
I
) C
l
(\, R
n
).
Se dice ) : \ R
n
de clase C
j
en \, ) C
j
(\, R
n
), si las derivadas parciales de ) de primer
orden son de clase C
jl
en \, si 1
I
) C
jl
(\, R
n
).
Teorema 35 (Young) Sea \ R
n
un abierto, sea la funcin ) : \ R
n
, y sea

r
0
\. Si en
una bola 1(
r
0
, c) \ existen 1
I
), 1
), \ i, , 1, 2, ..., : y son diferenciables en

r
0
, entonces
las derivadas parciales de segundo orden cruzadas coinciden,
1
I
) (
r
0
) = 1
I
) (
r
0
) , i, , 1, 2, ..., :
A.2. Breve repaso a la teora de curvas
A.2.1. Denicin de curva. Representacion de curvas. Cambio admisible
de parmetro. Curva regular
Las curvas en el espacio representan intuitivamente las trayectorias de puntos en movimiento.
Denicin 36 Se llama curva a un conjunto de puntos C del espacio euclideo 1
3
tales que existe
una funcin

r : 1 R R
3
, con 1 un entorno abierto, de modo que cada punto 1 de C tiene
asociado un vector de posicin

r =
r (n), con n 1.
Referidos los puntos de una curva a un cierto sistema de referencia afn en el espacio afn
eucldeo 1
3
, O, (
c
l
,
c
2
,
c
3
), la funcin que dene la curva se puede expresar por medio de
funciones escalares:
r (n) = r
l
(n)
c
l
r
2
(n)
c
2
r
3
(n)
c
3
= (r
l
(n) , r
2
(n) , r
3
(n)) (A.1)
r
I
= r
I
(n) i 1, 2, 8 (A.2)
que se denominan funciones coordenadas. La ecuacin A.1 corresponde a la expresin de la curva
en forma vectorial y la ecuacin A.2 a la expresin en forma paramtrica, siendo directo el paso
de una a otra.
En la representacin abreviada,
r =
r (n), el vector de posicin para el punto 1 ser
r = O1.
Denicin 37 Si

r : 1 R R
3
es una representacin paramtrica de C que cumple:
i)

r es de clase C
, (j _ 1), y
ii)
J
!
:
Ju
,= 0, en todo su dominio,
se dice que

r es una representacin paramtrica regular de clase C
, denominndose simplemente
representacin paramtrica regular en el caso particular j = 1.
Denicin 38 Si la funcin,
n : J R 1 R
: J n(:) 1
es biyectiva, entonces la funcin inversa,
: : 1 R J R
n 1 : (n) = : J
es un cambio admisible de parmetro.
Denicin 39 Si la funcin
r : 1 R R
3
n 1
r (n) R
3
es una representacin paramtrica regular de una curva C y
n : J R 1 R
: J n(:) 1
es un cambio admisible de parmetro, entonces la funcin

r (n) =
r (n(:)) =
r (:) representa a
la misma curva.
Denicin 40 Se llama curva regular a una curva C denida por una representacin paramtrica
regular, de todas las posibles encontradas a partir de cambios admisibles de parmetro.
En la representacin geomtrica de una curva regular no aparecen picos o cambios bruscos, por
lo que a veces se denomina curva suave. Una curva se dice regular a trazos si es unin de arcos de
curva donde cada uno de ellos son regulares.
Denicin 41 La representacin explcita de la curva es aquella en que la curva queda en funcin
de una de las coordenadas,
r
l
= r
l
(n) n = /(r
l
)
_
r
2
= r
2
(n) = r
2
(/(r
l
)) = ) (r
l
)
r
3
= r
3
(n) = r
3
(/(r
l
)) = q (r
l
)

r
l
J, r
2
= ) (r
l
) , r
3
= q (r
l
) (A.3)
La representacin implcita de la curva es aquella en la que la curva queda denida a partir
de la interseccin de supercies. Una representacin de este tipo se puede obtener directamente a
partir de la representacin explcita,
_
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0
G(r
l
, r
2
, r
3
) = 0
_
=
_
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = r
2
) (r
l
) = 0
G(r
l
, r
2
, r
3
) = r
3
q (r
l
) = 0
(A.4)
A.2.2. Clasicacin de curvas
Existen distintas clasicaciones para las curvas. Las dos clasicaciones ms comunes son:
1. Segn la curva sea plana o alabeada:
a) Una curva es plana si existe un plano H en R
3
que la contiene.
b) Una curva que no es plana se dice alabeada.
2. Segn contenga o no puntos mltiples, dicindose que un punto 1 de una curva C es mltiple
si existen n, n
0
, ... 1 : 1 =
r (n) =
r (n
0
):
a) Curva simple es aquella que no tiene puntos dobles.
b) Si una curva no es simple, se dice no simple.
A.2.3. Curva recticable. Parmetro longitud de arco
Sea

r (n) la representacin paramtrica de una curva C. Se puede considerar que se aproxima la
curva por una poligonal con el suciente nmero de tramos de longitud lo sucientemente pequea
como para conseguir una determinada precisin en la aproximacin.
Sea 1 = n
0
, n
l
, ..., n
n
una particin del intervalo
1 = [a, /[ : n
0
= a _ n
l
_ ... _ n
nl
_ n
n
= /
Denomnese o (1) a la suma de todas las longitudes de las cuerdas,
o (1) =
n
I=l
|
r (n
I
)
r (n
Il
)| =
n
I=l
|
I
Sea el conjunto 1 = o (1), donde 1 es una particin de 1.
Denicin 42 Si 1 = o (1) tiene supremo, |, se dice que la curva C es recticable y que | es
su longitud.
Teorema 43 Si C es una curva

r : 1 R R
3
y

r es una representacin paramtrica regu-
lar, entonces C es recticable y su longitud, independientemente de la representacin paramtrica
regular elegida, se obtiene segn,
| =
b
_
o
_
d
r
dn
d
r
dn
dn =
b
_
o
_

r dn =
b
_
o
_
_
_
_

r
_
_
_
_
dn =
b
_
o
_
_
_
_
d
r
dn
_
_
_
_
dn (A.5)
Proposicin 44 Si C es una curva regular con

r : 1 R R
3
una representacin paramtrica
regular de la misma, entonces la funcin,
: = : (n) =
b
_
o
_
_
_
_
d
r
dn
_
_
_
_
dn
es un cambio admisible de parmetro, pues
d:
dn
=
_
_
_
_
d
r
dn
_
_
_
_
,= 0
denominndose a : parmetro longitud de arco.
Si se considera la curva C y

r =

r (n), con n = n(:), siendo : el parmetro longitud de
arco, se tendr

r =
r (n) =
r (n(:)) =

r (:), de forma que la notacin

r (:) ser una funcin
diferente. Sin embargo, en lo que sigue se continuar expresando

r =

r (:), distinguindose en
el propio contexto si el parmetro de representacin es el parmetro de longitud de arco u otro
cualquiera.
Una curva C en R
3
se puede recorrer en los dos sentidos. Elegido arbitrariamente un origen,
: (a) = 0, se tendr que : (/) = | es la longitud de la curva respecto al origen y para el valor
/. Entonces, si se recorre la curva en el sentido de los valores crecientes de :, este sentido se
dir el positivo. Elegida otra parametrizacin de la curva bajo un parmetro n, se dir que esta
parametrizacin conserva el sentido de la curva si
Ju
Js
0, dicindose que lo invierte si la derivada
es negativa.
En lo sucesivo, para distinguir las derivadas de

r con respecto a un parmetro cualquiera o
con respecto al parmetro longitud de arco, se utilizar la siguiente notacin:
r
0
=
d
r
d:
,

r
00
=
d
2
r
d:
2
, ...
cuando el parmetro es el parmetro longitud de arco y
r =
d
r
dn
,

r =
d
2
r
dn
2
, ...
cuando el parmetro no es el parmetro longitud de arco.
A.2.4. Triedro de Frenet
Sea C una curva regular y

r : 1 R R
3
una representacin paramtrica de la misma.
Denicin 45 Se dene el vector tangente a la curva como,
d
r
dn
= lim
.u!0
r (n ^n)
r (n)
^n
(A.6)
Si la curva es regular este vector ser no nulo y tendr la direccin de la tangente a la curva en el
punto en el que se determine la derivada. El sentido de este vector depender de la orientacin de
la curva. Dividiendo por su norma se obtendr el denominado vector tangente unitario,
t =
r
_
_
_
_

r
_
_
_
_
(A.7)
Si la curva viene representada respecto al parmetro longitud de arco, la derivada de la curva es
directamente el vector tangente unitario, tal y como se demuestra a continuacin de acuerdo a la
denicin del parmetro longitud de arco
r
0
=
d
r
d:
=
d
r
dn
dn
d:
=
1
Js
Ju
d
r
dn
=
1
_
_
_
J
!
:
Ju
_
_
_
d
r
dn
=
r
_
_
_
_

r
_
_
_
_
=
t
Denicin 46 Se dene la curvatura en un punto de una curva como la norma de la derivada del
vector tangente unitario,
/ (:) =
_
_
_
t
0
(:)
_
_
_ (A.8)
Denicin 47 Si la curvatura en un punto de la curva C es no nula el vector unitario en esa
direccin se denominar vector unitario normal principal,
: (:) =

t
0
_
_
_
t
0
_
_
_
(A.9)
Este vector

: , de acuerdo a su denicin, ser ortogonal a

t por el hecho de que

t es unitario,
y, tal y como demuestra el siguiente resultado, la derivada de un vector unitario es un vector
ortogonal:
Si |
n (t)| = c = ctc, |
n (t)|
2
=
n (t)
n (t) = c
2
(
n (t)
n (t))
0
= 2
n (t)

n (t) = 0

n (t) l
n (t)
Denicin 48 Se dene el vector unitario binormal a una curva en un punto segn el producto
vectorial de

t y

: ,
/ (:) =
t (:)
: (:) (A.10)
resultando evidente la ortogonalidad de los tres vectores denidos.
Elegido arbitrariamente un sentido para el vector
: , puede ocurrir que tal sentido coincida con

el del vector

t
0
, o con el de su contrario. En el primer caso se escribe / (:) =
_
_
_
t
0
(:)
_
_
_, y en el
segundo / (:) =
_
_
_
t
0
(:)
_
_
_, reunindose ambas posibilidades en la igualdad,
t
0
= /
: (A.11)
Denicin 49 El valor j =
l
|
, inverso de la curvatura, se denomina radio de curvatura.
(s)
(s)
(s)
(s)
Figura A.1: Diferentes curvaturas en una curva
En la gura A.1, donde aparece la curva c(:) parametrizada por la longitud de arco, se aprecian
diferentes curvaturas.
Por otra parte, si se deriva la igualdad

/ (:) =
t (:)
: (:) resulta,
d
/
d:
=
d
t
d:

t
d
:
d:
=
t
d
:
d:
=
:
0
ya que

t
0
: = /
: = 0. Ahora bien,

t y

:
0
son vectores ortogonales a

: , por lo que su
producto vectorial llevar la direccin de

: , lo que permite expresar,
/
0
= t
: (A.12)
t =
_
_
_
:
0
_
_
_
Denicin 50 En la expresin A.12 t representa un nmero real, positivo o negativo, que recibe
el nombre de torsin.
La curvatura y la torsin expresan en el lmite las variaciones respectivas que experimentan las
direcciones de los vectores

t y

/ al desplazarse el punto 1 sobre la curva. Estos dos parmetros
constituyen las ecuaciones intrnsecas de la curva.
De manera anloga, derivando la igualdad

: =
t resulta,
:
0
=
/
0
t
0
= t
/ /
: = t
_
/
_
/
_
t
_
:
0
= /
t t
/ (A.13)
Denicin 51 En cada punto de la curva C, los vectores unitarios ortogonales
_
t ,

: ,

/
_
forman un triedro denominado triedro de Frenet, que es una base ortonormal. Cada par de vectores
del triedro de Frenet dan lugar a un plano:
- plano osculador, H !
|
!
n
=
_
t ,
:
_
- plano normal, H
!
n
!
b
=
_
: ,
/
_
- plano recticante,H !
|
!
b
=
_
t ,
/
_
En las guras A.2 a A.7 aparecen el triedro de Frenet en un punto de una curva y la proyeccin
de la curva sobre los planos osculador, recticante y normal determinados en ese punto.
Denicin 52 El conjunto de las frmulas A.11, A.12 y A.13 reciben el nombre de frmulas de
Frenet, y pueden escribirse en forma matricial,
_
_
t
0
:
0
/
0
_
_
=
_
_
0 / 0
/ 0 t
0 t 0
_
_
_
_
/
_
_
(A.14)
x
3
2
1
x
x
C
b
t
n
x
Figura A.2: Triedro de Frenet en un punto de una curva
Plano
normal
Plano osculador
Plano
rectificante
Recta
binormal
Recta tangente
Recta normal
b
n
t
Figura A.3: Planos normal, osculador y recticante en un punto de una curva
b
t
n
Figura A.4: Proyeccin de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto
t
n
Figura A.5: Proyeccin sobre el plano osculador
b
t
Figura A.6: Proyeccin sobre el plano recticante
b
n
Figura A.7: Proyeccin sobre el plano normal
En ocasiones es conveniente recurrir a expresiones de las variables denidas en funcin de las
derivadas de la curva con respecto a un parmetro arbitrario, expresiones que se resumen en:
t =
r
_
_
_
_

r
_
_
_
_
(A.15)
: =
r
_

r
_
_
_
_
_

r
_

r
__
_
_
_
(A.16)
/ =
r
_
_
_
_

r
_
_
_
_
3
(A.17)
/ =
_
_
_
_

r
_
_
_
_
_
_
_
_

r
_
_
_
_
3
(A.18)
t =
_

r ,

r ,

r
_
_
_
_
_

r
_
_
_
_
2
(A.19)
A.2.5. Desarrollos en potencias de arco
Dados dos puntos prximos 1
0
y 1, de una curva C, para la cual el arco : = 1
0
1 << 1 es
sucientemente pequeo, se puede considerar el desarrollo en serie de Taylor de la funcin vectorial
r (:) en torno al punto 1

0
, es decir,
r (:) =
r
0

r
0
0
1!
:

r
00
0
2!
:
2

r
000
0
8!
:
3
... (A.20)
Si se expresan las sucesivas derivadas de

r (:), con respecto a :, en funcin de los elementos
del triedro de Frenet, calculados en 1
0
, se tendr:
r
0
0
=
t (A.21)
r
00
0
= /
: (A.22)
r
000
0
= /
2
t /
0
: /t
/ (A.23)
r
1\
0
= 8//
0
t
_
/
00
/
3
/t
2
_
: (2/
0
t /t
0
)
/ (A.24)
resultando:
c = :
_
1
/
2
24
:
2
//
0
24
:
3
:
d
112
_
0/
d
16/
02
24//
00
8/
2
t
2
_
...
_
(A.25)
: = c
_
1
/
2
24
c
2
//
0
24
c
3
c
d
112
_
1/
d
16/
02
24//
00
8/
2
t
2
_
...
_
(A.26)
A.3. CONCEPTO DE SUPERFICIE 435
0 0
2
u ,u
1
( )
2
v ,v
1
( ) u =u
1 1
2
v ,v
1
( ) u =u
2 2
2
u ,u
1
( ) v =v
1 1
2
u ,u
1
( ) v =v
2 2
2
v ,v
1
)
U
W*
r
0
u
1
u
2 v
2
Figura A.8: Cartas locales de una supercie
A.3. Concepto de supercie
A.3.1. Denicin y representacin de supercies
La idea ms intuitiva de supercie corresponde a un conjunto de puntos del espacio que semeja
una porcin del plano en el entorno de cada uno de los puntos que la integran, lo que ser cierto
si la supercie es la imagen de una aplicacin de la clase sucientemente alta de un conjunto de
puntos del plano. En este sentido, inmediatamente se estudiar que para que en cada punto de
la supercie se pueda denir el plano tangente a la misma ser necesario que la aplicacin sea al
menos de clase C
2
.
Denicin 53 Una representacin paramtrica regular de 1
2
en 1
3
de clase C
n
, (: _ 1), es
una aplicacin

r
_
n
l
, n
2
_
de un conjunto abierto,
_
n
l
, n
2
_
l 1
2
, en 1
3
, tal que:
i)

r
_
n
l
, n
2
_
es de clase C
n
, (: _ 1) en l
ii) si su expresin vectorial es

r
_
n
l
, n
2
_
=
_
r
l
_
n
l
, n
2
_
, r
2
_
n
l
, n
2
_
, r
3
_
n
l
, n
2
__
, entonces, para
todo
_
n
l
, n
2
_
l , se cumple que ra:/
_
J
r
_
n
l
, n
2
__
= 2.
Puede suceder que una aplicacin del tipo anterior no sea inyectiva en la totalidad del dominio,
es decir, puede suceder que dos puntos tengan la misma imagen,
r
_
n
l
I
, n
2
I
_
=
r
_
n
l
, n
2
_
, j
_
n
l
I
, n
2
I
_
,=
_
n
l
, n
2
_
sirva de ejemplo cualquier supercie que se corte a s misma, esto lleva a que se recurra a la
denicin siguiente.
Denicin 54 Se llama carta local de clase C
n
, (: _ 1), en una supercie o, a una aplicacin
r =
r
_
n
l
, n
2
_
de un conjunto abierto l en o tal que:
i)

r es de clase C
n
en l
ii)

r
l
r
2
,=
0 en l
iii)

r es inyectiva y bicontinua sobre l
En consecuencia, una carta local es una representacin paramtrica regular de una parte de o que
es inyectiva y bicontinua, pudiendo representarse la totalidad de una supercie por una coleccin
de cartas locales.
Si entre
_
l
,
2
_
y
_
n
l
, n
2
_
se dene una transformacin admisible entonces los parmetros
_
l
,
2
_
denirn otra carta local,

r
_
n
l
, n
2
_
=
r

_
l
,
2
_
.
Ya se puede denir adecuadamente el concepto de supercie.
S
O
2
u ,u
1
( )
r =r
Figura A.9: Supercie simple
Denicin 55 Sea o un conjunto de puntos de 1
3
para el cual exista una coleccin r de cartas
locales de clase C
n
, (: _ 1), en o, que cumpla:
i) r cubre a o, es decir, para cada punto 1 de o existe una carta local de r que lo contiene,
\ 1 o

r =
r
_
n
l
, n
2
_
r : 1
r
_
n
l
, n
2
_
ii) Toda carta local

r =
r
_
n
l
, n
2
_
es la interseccin con o de un conjunto abierto O de 1
3
,
tal y como muestra la gura A.9.
entonces, o juntamente con la totalidad de las cartas locales de clase C
n
de S, es una supercie
simple de clase C
n
en 1
3
. El conjunto de cartas locales que satisfaga las condiciones i) y ii) recibe
el nombre de base.
Advirtase que una supercie simple no tiene contorno.
Denicin 56 Si

r =
r
_
n
l
, n
2
_
es una carta local de una supercie simple, las coordenadas de
cualquier punto de la misma,

r = (r
l
, r
2
, r
3
), con respecto a un cierto sistema de referencia afn,
O, (
c
l
,
c
2
,
c
3
), vienen expresadas por funciones del tipo:
Ecuaciones paramtricas.- r
I
= r
I
_
n
l
, n
2
_
(A.27)
Ecuacin vectorial.-

r
_
n
l
, n
2
_
= r
l
_
n
l
, n
2
_
c
l
r
2
_
n
l
, n
2
_
c
2
r
3
_
n
l
, n
2
_
c
3
r
_
n
l
, n
2
_
=
_
r
l
_
n
l
, n
2
_
, r
2
_
n
l
, n
2
_
, r
3
_
n
l
, n
2
__
(A.28)
denominndose a r
I
_
n
l
, n
2
_
funciones coordenadas.
La gura A.10 ilustra la representacin de una supercie en ecuacin vectorial.
Denicin 57 La representacin implcita de una supercie en 1
3
corresponde a una expresin
del tipo
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0 (A.29)
El paso de la expresin en paramtricas a forma vectorial, y viceversa, es directa. Para pasar a
la forma implcita basta con eliminar los parmetros en las ecuaciones paramtricas.
Denicin 58 En la representacin explcita de una supercie en 1
3
una de las funciones coor-
denadas quedar en funcin de las otras dos,
r
3
= ) (r
l
, r
2
) (A.30)
resultando directo el paso entre representacin implcita y explcita.
En relacin con la representacin explcita de una supercie se tiene el siguiente resultado.
2
u ,u
1
( )
S
0
x ,y
0
)
u
1
u
2
x
3
x
2
x
1
r
2
u ,u
1
( )
r
Figura A.10: Parametrizacin de una supercie
2
u ,u
1
( )
U*
W*
S
P
0
0
x ,y
0
( )
2
u ,u
1
( ) x =x
1 1
2
u ,u
1
( ) x =x
2
2
u
1
u
2
x
x
3
x
2
x
1
Figura A.11: Carta de Monge
Denicin 59 Toda funcin de la forma,
r
_
n
l
, n
2
_
= n
l
c
l
n
2
c
2
)
_
n
l
, n
2
_
c
3
, o (A.31)
r
_
n
l
, n
2
_
= n
l
c
l
)
_
n
l
, n
2
_
c
2
n
2
c
3
, o
r
_
n
l
, n
2
_
= )
_
n
l
, n
2
_
c
l
n
l
c
2
n
2
c
3
denen cartas locales de clase C
n
en 1
3
simplemente si )
_
n
l
, n
2
_
es una funcin de clase C
n
,
denominndose cartas de Monge.
Comprobar que una funcin de la forma

r
_
n
l
, n
2
_
= n
l
c
l
n
2
c
2
)
_
n
l
, n
2
_
c
3
es una
carta local de clase C
n
si la funcin )
_
n
l
, n
2
_
es de clase C
n
pasa por comprobar primero que
es una representacin paramtrica regular y a continuacin que es inyectiva y que su inversa es
continua:
i)

r
_
n
l
, n
2
_
es de clase C
n
pues lo es )
_
n
l
, n
2
_
.
ii) el rango de la jacobiana es 2 ya que,
r
l
=
c
l
)
l
c
3
r
2
=
c
2
)
2
c
3
_
|
r
l
r
2
| = |)
l
c
l
)
2
c
2

c
3
| =
_
)
2
l
)
2
2
1 ,= 0
iii) Es inyectiva ya que r
l
= n
l
y r
2
= n
2
, entonces

r
_
n
l
, n
2
_
=
r
_
l
,
2
_
si y slo si
_
n
l
, n
2
_
=
Figura A.12: Curvas parametricas
_
l
,
2
_
iv) La aplicacin inversa es n
l
= r
l
y n
2
= r
2
, que es continua.
Denicin 60 Para un punto de una supercie, se denen sus curvas paramtricas como las que
se obtienen si en las ecuaciones paramtricas de la supercie se mantiene constante uno de los
parmetros del punto y se dan valores al otro. Es decir, si en A.28 para un punto 1
0
=
r
_
n
l
0
, n
2
0
_
se da un valor constante primero a un parmetro y luego al otro, se obtienen las curvas paramtricas
que pasan por el punto:
i) Curva de parmetro n
2
, o n
2
cnra,
r
_
n
l
0
, n
2
_
=
r

0
_
n
2
_
(A.32)
ii) Curva de parmetro n
l
, o n
l
cnra,
r
_
n
l
, n
2
0
_
=
r

0
_
n
l
_
(A.33)
En la gura A.12 se muestra el recubrimiento generado en una supercie por el conjunto de sus
curvas paramtricas.
Denicin 61 Las derivadas parciales con respecto a cada uno de los parmetros de la funcin
vectorial que dene una supercie, particularizadas en un punto de la misma, da lugar a los vectores
tangentes a las curvas paramtricas en el punto:
i) Vector tangente a n
l
cnra
r
l
=
0
r
0n
l
=
_
0r
l
0n
l
,
0r
2
0n
l
,
0r
3
0n
l
_
(A.34)
ii) Vector tangente a n
2
cnra
r
2
=
0
r
0n
2
=
_
0r
l
0n
2
,
0r
2
0n
2
,
0r
3
0n
2
_
(A.35)
Para que la denicin de la supercie sea correcta es imprescindible que los parmetros,
_
n
l
, n
2
_
,
sean independientes entre s, lo que equivale a exigir que la matriz jacobiana de la funcin vectorial
que dene la supercie en base a esos parmetros,
J
r
_
n
l
, n
2
_
=
_
0r
o
0n
o
_
=
_
_
J:
1
Ju
1
J:
1
Ju
2
J:
2
Ju
1
J:
2
Ju
2
J:
3
Ju
1
J:
3
Ju
2
_
_
sea de rango completo, rango 2, en todo punto de la supercie. Esta condicin es equivalente a exigir
la independencia lineal entre los vectores tangentes a las curvas parmetricas, |
r
l
r
2
| , = 0, en
todo punto de la supercie.
Denicin 62 Un punto de una supercie

r
_
n
l
, n
2
_
se dice singular si en dicho punto la jaco-
biana de la funcin que dene la supercie presenta defecto de rango.
Un punto que es singular para una parametrizacin de una supercie, de acuerdo a la condi-
cin del rango de la jacobiana de la funcin vectorial, es posible que no lo sea si se elige otra
parametrizacin. Esto da lugar a que se puedan denir puntos singulares articiales, que depen-
den de la parametrizacin elegida, y puntos singulares esenciales, que son independientes de la
parametrizacin.
Denicin 63 Sea la supercie o denida en forma implcita por ) (r
l
, r
2
, r
3
) = 0, donde la
funcin ) es al menos de clase C
l
. Sea 1
0
= (r
l0
, r
20
, r
30
) un punto de la supercie, esto es, se
verica ) (r
l0
, r
20
, r
30
) = 0. El punto 1
0
se dice punto singular esencial de la supercie si,
[)
l
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [)
2
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [)
3
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ = 0 (A.36)
En caso contrario el punto se dice regular.
Los enunciados siguientes resumen las condiciones analticas que determinan la representacin
paramtrica de supercies:
1. Dado un dominio 1 R
2
denido por las variables
_
n
l
, n
2
_
, el vector
r =
r
_
n
l
, n
2
_
dene
una aplicacin que se dice admisible y de clase j, j _ 1, si:
i) la aplicacin

r : 1 R
2
1 1
3
es inyectiva,
ii) la funcin

r
_
n
l
, n
2
_
es de clase j,
iii) el producto

r
l
r
2
,=
0 en 1.
2. Denida una transformacin de coordenadas,
n
l
= n
l
_
l
,
2
_
, n
2
= n
2
_
l
,
2
_
(1)
para un cierto dominio 1 de
_
l
,
2
_
, se dice que es una transformacin de coordenadas
admisible y de clase j, j _ 1, si:
i) la aplicacin 1 G 1 es inyectiva,
ii) las funciones (1) son de clase j en 1,
iii) el jacobiano
1
no se anula en 1, siendo la jacobiana,
0
_
n
l
, n
2
_
0 (
l
,
2
)
= ool
_
Ju
1
Ju
1
Ju
1
Ju
2
Ju
2
Ju
1
Ju
2
Ju
2
_
,= 0 (A.37)
Otro resultado importante que no se demuestra es el siguiente.
Teorema 64 En la interseccin de dos cartas locales de una supercie simple de clase C
n
, los
parmetros se relacionan mediante trasformaciones coordenadas admisibles de clase C
n
.
A continuacin se estudan algunos tipos de supercies de especial inters.
Denicin 65 Se llama cilindro a una supercie engendrada por una recta 1 que se mueve,
conservndose paralela a si misma, a lo largo de una curva C. Las curvas paralelas a 1 reciben el
nombre de generatrices del cilindro.
En realidad, un cilindro es un caso particular de una supercie reglada.
1
el determinante de la matriz jacobiana
x
3
x
2
x
1
L
C
r
g
3
g
1
Figura A.13: Supercie de revolucin
u =u
2 20
L
0
u =u
1 1
r=y
2
u +u
1
(
) g
2
u
g
g
y=y
1
( u
)
Figura A.14: Supercie cilndrica
Denicin 66 Una supercie se dice reglada si se engendra por una familia de rectas de un
parmetro. El conjunto de las distintas posiciones de las rectas generatrices se denomina rayado
de la supercie. La curva base por la que se desplazan las generatrices se denomina directriz.
La parametrizacin

r
_
n
l
, n
2
_
=
)
_
n
l
_
n
2
q
_
n
l
_
, donde la directriz viene dada por la funcin
)
_
n
l
_
y las generatrices por la funcin

q
_
n
l
_
, se denomina parametrizacin en forma reglada.
Si las rectas siempre son paralelas,

q
_
n
l
_
= ctc, se obtiene un cilindro.
Denicin 67 Se denomina supercie de revolucin o a la que se obtiene al hacer girar una curva
plana C alrededor de una recta 1 de su plano. C se denomina la curva generatriz o curva perl y
1 el eje de o. Las diferentes posiciones de C se denominan meridianos de o y las circunferencias
engendradas por cada punto de C reciben el nombre de paralelos.
Si, como en la gura A.13, se elige el eje de revolucin como el eje de direccin
c
3
, la supercie
queda denida por las ecuaciones:
r (r, `) = r cos `

c
l
r sin`
c
2
) (r)
c
3
(A.38)
siendo ` el ngulo diedro que forma el plano .Or y el plano que determina el punto en cuestin
con el eje O., y r el radio del paralelo para el punto en cuestin. Las curvas de valor r constante
sern los paralelos y las curvas de ` constante sern los meridianos.
x=y(u )+u g(u )
1 1 2
u g(u )
1
2
y=y(u )
1
Figura A.15: Supercie reglada
Para acabar este apartado se har referencia a que la notacin utilizada para derivadas parciales
de mayor orden es la convencionalmente empleada, es decir,
r
I
=
0
2
r
0n
I
0n
recurrindose en ocasiones a la licencia
r
22
=
0
2
r
0n
22
=
0
2
r
0
2
n
2
para evitar conicto de notacin con superndices.
A.3.2. Recta normal y plano tangente en un punto de una supercie
En la gura A.12 se puede apreciar la interpretacin grca del plano tangente en un punto de
una supercie.
La condicin impuesta a la parametrizacin de una supercie, |
r
l
r
2
| , = 0, garantiza la
independencia lineal de los vectores tangentes a las curvas paramtricas y permite que el plano
tangente a la supercie en un punto genrico 1 =
r
_
n
l
1
, n
2
1
_
se pueda escribir,
r
_
n
l
1
, n
2
1
, c
l
, c
2
_
=
r
_
n
l
1
, n
2
1
_
c
l
r
l1
c
2
r
21
, c
l
, c
2
R (A.39)
En cada punto 1 de la supercie hay dos vectores unitarios, de sentidos opuestos, perpen-
diculares al plano tangente en el punto, adoptndose por convenio escoger, dada la carta

r =
r
_
n
l
, n
2
_
, como vector normal unitario a la supercie en el punto el que forme junto a los vec-
tores

r
l
y

r
2
una terna dextrgira, por lo que se obtendr segn,
=

r
l
r
2
|
r
l
r
2
|
(A.40)
Si

r =

r

_
l
,
2
_
es cualquier otra carta que contiene a 1, en la interseccin con la carta
r
_
n
l
, n
2
_
se tendr,
r

u
1
r

u
2 =
0
r

0
l

0
r

0
2
=
_
r
l
0n
l
0
l

r
2
0n
2
0
l
_
r
l
0n
l
0
2

r
2
0n
2
0
2
_
pero, aplicando la propiedad distributiva y conmutativa del producto vectorial, se obtiene,
r

u
1
r

u
2 = (
r
l
r
2
)
_
0n
l
0
l
0n
2
0
2

0n
l
0
2
0n
2
0
l
_
= (
r
l
r
2
)
0
_
n
l
, n
2
_
0 (
l
,
2
)
de manera que,
=

r

u
1

r

u
2
_
_
r

u
1

r

u
2
_
_
=

r
l
r
2
|
r
l
r
2
|
J(u
1
,u
2
)
J(u
1
,u
2
)
J(u
1
,u
2
)
J(u
1
,u
2
)
:iq
_
0
_
n
l
, n
2
_
0 (
l
,
2
)
_
y
tendr en 1 el mismo sentido que
si, y slo si, el jacobiano de la transformacin admisible

es positivo,
0n
l
0
l
0n
2
0
2

0n
l
0
2
0n
2
0
l
0
El vector normal a la supercie permite introducir las siguientes deniciones.
Denicin 68 Una supercie se dice orientable si y slo si es posible denir sobre la misma una
normal unitaria que vare continuamente en toda la extensin de la misma.
Intuitivamente, una supercie no es orientable si elegido un sentido para el vector normal se
puede encontrar un recorrido sobre la misma, una curva, de manera que partiendo de un punto se
vuelva al mismo punto y el sentido del vector normal haya cambiado.
Denicin 69 Si una supercie es orientable, se dice orientada si se elige un sentido para el
vector normal en cada punto.
La expresin de la recta normal ser,
r
_
n
l
1
, n
2
1
, c
l
_
=
r
_
n
l
1
, n
2
1
_
c
l
1
, c
l
R (A.41)
Si la supercie est denida por su ecuacin implcita, 1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0, y las coordenadas del
punto son (r
l
, r
2
, r
3
), la recta normal a la supercie en ese punto se puede expresar de acuerdo
a,
r
l
r
l
JJ
Jr
1
=
r
2
r
2
JJ
Jr
2
=
r
3
r
3
JJ
Jr
3
(A.42)
ya que el vector gradiente de la supercie,
_
JJ
Jr
1
,
JJ
Jr
2
,
JJ
Jr
3
_
, es normal a la misma, de manera que
el vector normal a la supercie tambin se puede obtener segn,
=
_
_
JJ
Jr
1
_
_
_
\1
_
_
_
,
JJ
Jr
2
_
_
_
\1
_
_
_
,
JJ
Jr
3
_
_
_
\1
_
_
_
_
_
(A.43)
co:
_
_
_
\1
_
_
_ =
_
_
01
0r
l
_
2
_
01
0r
2
_
2
_
01
0r
3
_
2
con toda la relacin existente con la teora de campos escalares estudiada en fsica.
A.4. Primera forma cuadrtica fundamental y cuestiones
adjuntas
El estudio de la mtrica sobre una supercie se realiza desde el punto de vista de la geometra
diferencial local, basndose en la primera forma cuadrtica fundamental.
A.4.1. Primera forma cuadratica fundamental. Medida de distancias
La diferencial de la funcin vectorial que dene la supercie en un punto y para un vector
d
n =
_
dn
l
, dn
2
_
es,
d
r = J
r
_
n
l
, n
2
_
_
dn
l
dn
2
_
=
_
_
Jr
1
Ju
1
Jr
1
Ju
2
Jr
2
Ju
1
Jr
2
Ju
2
Jr
3
Ju
1
Jr
3
Ju
2
_
_
_
dn
l
dn
2
_
=
r
l
dn
l
r
2
dn
2
lo que permite expresar la distancia entre dos puntos separados por una distancia diferencial,
distancia denida por una variacin innitesimal de los parmetros,
_
dn
l
, dn
2
_
, segn,
d:
2
_
dn
l
, dn
2
_
= d
r , d
r = |d
r |
2
=
_
r
l
dn
l
r
2
dn
2
_ _
r
l
dn
l
r
2
dn
2
_
=

r
l
r
l
dn
l
dn
l
r
l
r
2
dn
l
dn
2

r
2
r
l
dn
2
dn
l
r
2
r
2
dn
2
dn
2
A.4. PRIMERA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 443
d:
2
_
dn
l
, dn
2
_
=
r
l
r
l
_
dn
l
_
2
2
r
l
r
2
dn
l
dn
2
r
2
r
2
_
dn
2
_
2
Si se introduce la notacin,
q
oo
=
r
o
r
o
(A.44)
se obtiene la primera forma cuadrtica fundamental de la teora de supercies
2
,
1
_
dn
l
, dn
2
_
= q
ll
_
dn
l
_
2
2q
l2
dn
l
dn
2
q
22
_
dn
2
_
2
= q
oo
dn
o
dn
o
, c, , = 1, 2 (A.45)
A los coecientes q
oo
=

r
o
r
o
se les denomina coecientes de la primera forma cuadrtica
fundamental, o primeros coecientes fundamentales.
Resultan de inters las siguientes propiedades:
1. La primera forma fundamental es invariante frente a cambios admisibles de parmetros.
En efecto, si se tiene
r
_
n
l
, n
2
_
=
r

_
l
,
2
_
siendo n
l
, n
2
, funciones que denen una transformacin admisible de clase j _ 1, resulta,
|d
r

|
2
= |
r

o
d
o
|
2
=
_
_
_
_
r

o
_
0
o
0n
o
_
dn
o
_
_
_
_
2
=
_
_
_
_
_
r

o
_
0
o
0n
o
__
dn
o
_
_
_
_
2
=
_
_
r
o
dn
o
_
_
2
= |d
r |
2
2. La forma diferencial
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
es denida positiva, lo que se prueba a partir del hecho de que esa condicin coincide con la
exigencia impuesta anteriormente,
|
r
l
r
2
| 0
tal y como se prueba a continuacin,
|
r
l
r
2
|
2
= |
r
l
|
2
|
r
2
|
2
sin
2
c = q
ll
q
22
sin
2
c = q
ll
q
22
q
ll
q
22
cos
2
c
pero, tal y como se demostrar posteriormente ( expresin A.52 ), el ngulo c que forman
los curvas paramtricas en cualquier punto se obtiene segn, cos c =

12
p
11
22
, por lo que,
|
r
l
r
2
|
2
= q
ll
q
22
q
2
l2
cumplindose,
|
r
l
r
2
| 0 =q
ll
q
22
q
2
l2
0
En denitiva, la matriz asociada a la primera forma cuadrtica fundamental,
1
_
dn
l
, dn
2
_
= d:
2
=
_
dn
l
dn
2
_
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
__
dn
l
dn
2
_
es denida positiva al ser su determinante mayor que 0 y al cumplirse q
ll
= |
r
l
|
2
0,
q
22
= |
r
2
|
2
0.
3. La forma diferencial
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
dene una mtrica sobre la supercie en el sentido de que las longitudes, los ngulos y las reas
sobre la misma dependen exclusivamente de sus coecientes, q
oo
, tal y como se demostrar
a continuacin.
2
Es importante que el lector se familiarice con la notacin de subndices implcita en la expresin ya que se
recurrir a ella con frecuencia a lo largo de la exposicin que sigue.
Es frecuente denominar al determinante de la matriz jacobiana q,
q = ool
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
(A.46)
En el caso particular de supercies de revolucin denidas a partir de una expresin del tipo
A.38,
r (r, `) = r cos `
c
l
r sin`
c
2
) (r)
c
3
es directo comprobar que:
r
l
= (cos `, sin`, )
0
)
r
2
= (r sin`, r cos `, 0)
_
_
_
_
q
ll
= 1 )
02
q
l2
= 0
q
22
= r
2
_
_
_
_
q = r
2
_
1 )
02
_
d:
2
=
_
1 )
02
_
dr
2
r
2
d`
2
(A.47)
con )
0
=
J}
J:
.
Antes de pasar a estudiar la medida de ngulos y supercies se profundizar en la medida de
distancias, analizando la medida de longitudes sobre una curva contenida en una supercie.
Si se considera una curva sobre la supercie,

r (t) =

r
_
n
l
(t) , n
2
(t)
_
con n
l
= n
l
(t) y
n
2
= n
2
(t), por ejemplo, y dos puntos innitamente prximos de la misma,

r (t) y

r (t dt), la
distancia entre ellos vendr dada por:
d:
2
=
_
d
r
dt
d
r
dt
_
dt
2
=
__
r
l
dn
l
dt

r
2
dn
2
dt
__
r
l
dn
l
dt

r
2
dn
2
dt
__
dt
2
=
_
r
l
r
l
_
dn
l
dt
_
2
2
r
l
r
2
dn
l
dt
dn
2
dt

r
2
r
2
_
dn
2
dt
_
2
_
dt
2
=
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
dn
l
dt
dn
2
dt
q
22
_
dn
2
dt
_
2
_
dt
2
luego,
d: =
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
dn
l
dt
dn
2
dt
q
22
_
dn
2
dt
_
2
dt
y, entre dos puntos t
l
y t
2
, ser,
: =
|
2
_
|
1
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
dn
l
dt
dn
2
dt
q
22
_
dn
2
dt
_
2
dt (A.48)
En el caso particular de la medida de distancias a lo largo de las curvas paramtricas resultan
las siguientes expresiones,
n
l
cnra, dn
2
= 0 (d:
Ju
2
=0
)
2
= q
ll
_
dn
l
_
2
d:
Ju
2
=0
=
_
q
ll
dn
l
(A.49)
n
2
cnra, dn
l
= 0 (d:
Ju
1
=0
)
2
= q
22
_
dn
2
_
2
d:
Ju
1
=0
=
_
q
22
dn
2
(A.50)
A.4.2. Medida de ngulos
Sea el punto 1 de una supercie en el que se cortan dos curvas de parmetros t y t contenidas
en la misma:
r (t) =

r
_
n
l
(t) , n
2
(t)
_
r (t) =

r
_
n
l
(t) , n
2
(t)
_
siendo los vectores tangentes a dichas curvas en el punto comn:
r
|
(t) = d
r (t) =
r
l
dn
l
dt

r
2
dn
2
dt
r
r
(t) = d
r (t) =
r
l
dn
l
dt

r
2
dn
2
dt
A.4. PRIMERA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 445
El ngulo que forman dos curvas sobre una supercie en un punto comn vendr dado por el
ngulo que forman los vectores tangentes a dichas curvas en el punto considerado, ngulo que por
tanto se mide sobre el plano tangente. De acuerdo al producto escalar de dos vectores se expresa,
cos c =
d
r (t) d
r (t)
|d
r (t)| |d
r (t)|
pero,
d
r (t) d
r (t) =
_
r
l
dn
l
dt

r
2
dn
2
dt
__
r
l
dn
l
dt

r
2
dn
2
dt
_
=

r
l
r
l
_
dn
l
dt
dn
l
dt
_
r
l
r
2
_
dn
l
dt
dn
2
dt

dn
2
dt
dn
l
dt
_
r
2
r
2
_
dn
2
dt
dn
2
dt
_
= q
ll
dn
l
dt
dn
l
dt
q
l2
_
dn
l
dt
dn
2
dt

dn
2
dt
dn
l
dt
_
q
22
dn
2
dt
dn
2
dt
y, retomando la expresin A.5 particularizada para las dos curvas, |d
r (t)| =
Js
J|
y |d
r (t)| =
Js
Jr
,
se tendr,
cos c =
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
q
l2
_
Ju
1
J|
Ju
2
Jr

Ju
2
J|
Ju
1
Jr
_
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
Js
J|
Js
Jr
(A.51)
Si se particulariza de forma que cada una de las curvas sea una de las curvas paramtricas, es
decir, si:
r (t) =
r
_
n
l
, c
_
y

r (t) =
r
_
c, n
2
_
con c constante ( la correspondiente coordenada del punto en el que se considere el ngulo que
forman las curvas paramtricas ), se tendr:
r (t) , n
l
cnra,
dn
2
dt
= 0 j
d:
dt
=
_
q
ll
dn
l
dt
r (t) , n
2
cnra,
dn
l
dt
= 0 j
d:
dt
=
_
q
22
dn
2
dt
obtenindose,
cos c =
q
l2
_
q
ll
q
22
(A.52)
Advirtase que en el caso de elegir una parametrizacin en la que q
l2
= 0 las curvas paramtricas
resultan ortogonales. En realidad este hecho es una consecuencia directa de la propia denicin del
coeciente de la primera forma cuadrtica fundamental q
l2
=
r
l
r
2
.
Otro caso particular de inters es aquel en que se pretende determinar el ngulo que forma
una curva arbitraria con alguna de las curvas paramtricas. Este caso se estudiar nicamente
en el caso particular q
l2
= 0. Considrese la curva de parmetro t la primera curva paramtrica,
n
l
cnra, y la curva de parmetro t la curva arbitraria. En este caso el ngulo que aparece es el
denido como azimut, y es directo comprobar que:
cos 0 =
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
Js
J|
Js
Jr
=
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
_
q
ll
Ju
1
J|
Js
Jr
=
_
q
ll
dn
l
d:
donde
Ju
1
Js
se reere a la curva arbitraria. De igual forma se obtendra el ngulo con respecto a la
otra curva paramtrica. Teniendo en cuenta que las curvas paramtricas forman un ngulo recto
( caso q
l2
= 0 ), y considerando ahora la curva de parmetro t la segunda curva paramtrica,
n
2
cnra , y la curva de parmetro t la curva arbitraria, se obtiene
cos
_
2
0
_
= sin0 =
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
Js
J|
Js
Jr
=
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
_
q
22
Ju
2
J|
Js
Jr
=
_
q
22
dn
2
d:
2 r x r
1
)
2
u ,u
1
(
r
2
u
1
(
r
+du
1
,u
2
+du
)
r
1
r
2
Figura A.16: Medida del rea diferencial
donde
Ju
2
Js
se reere a la curva arbitraria. Resumiendo, en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales, el ngulo que forma una curva arbitraria con la primera de las curvas paramtricas se
puede obtener por cualquiera de las dos expresiones siguientes:
Ca:o q
l2
= 0
_
cos 0 =
_
q
ll
Ju
1
Js
sin0 =
_
q
22
Ju
2
Js
(A.53)
donde
Ju
1
Js
y
Ju
2
Js
se reeren a la curva arbitraria.
A.4.3. Medida de supercies
nicamente se considerar el caso particular de un recinto encerrado entre curvas paramtricas.
Sea el paralelogramo innitesimal de lados diferenciales de curvas paramtricas, d
r
_
n
l
_
=
r
l
dn
l
y d
r
_
n
2
_
=
r
2
dn
2
, correspondiente a la gura A.16
Es evidente que la determinacin de la supercie pasa por plantear,
d
2
=
_
_
d
r
_
n
l
_
d
r
_
n
2
__
_
2
=
r
l
r
l
r
2
r
2
_
dn
l
_
2
_
dn
2
_
2
sin
2
c
=
_
dn
l
_
2
_
dn
2
_
2
q
ll
q
22
_
1 cos
2
c
_
=
_
dn
l
_
2
_
dn
2
_
2
_
q
ll
q
22
q
ll
q
22
cos
2
c
_
y, retomando la expresin A.52 se sigue,
d
2
=
_
dn
l
_
2
_
dn
2
_
2
_
q
ll
q
22
q
ll
q
22
q
2
l2
q
ll
q
22
_
resultando,
d =
_
q
ll
q
22
q
2
l2
dn
l
dn
2
(A.54)
que se podra generalizar para cualquier recinto a partir de la oportuna integracin a lo largo de
las curvas que lo denan,
=
__
_
q
ll
q
22
q
2
l2
dn
l
dn
2
(A.55)
A.5. Segunda forma cuadrtica fundamental y cuestiones
adjuntas
A.5.1. Segunda forma cuadrtica fundamental. Curvatura normal
Tal y como se ha introducido anteriormente, si
_
n
l
, n
2
_
son funciones, n
o
= n
o
(t), de un nuevo
parmetro t [t
0
, t
l
[, se habr denido una curva sobre una supercie, cuya tangente tendr la
A.5. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL Y CUESTIONES ADJUNTAS 447
Figura A.17: Curvatura normal y geodsica
direccin del vector,

r =
r
o

n
o
.
En la gura A.17 se pueden observar los siguientes elementos para un punto 1 de una curva C
contenida en una supercie o:
H.- es el plano tangente a la supercie en el punto 1
r
l
,
r
2
.- son los vectores tangentes a las curvas paramtricas en el punto 1
_
t ,
: ,
/
_
.- es el triedro de Frenet de la curva C en el punto 1
/ = /
: .- es el vector curvatura de la curva C en el punto 1
.- es el vector normal a la supercie o en el punto 1

El vector curvatura de la curva en el punto,

/ = /
: , no coincidir en general con el vector

normal a la supercie,

. En este caso, el vector curvatura se podr descomponer como suma de
su proyeccin sobre el vector normal a la supercie,
, y un vector contenido en el plano tangente,
T . El vector

T se dene de forma que pertenezca al plano tangente a la supercie en el punto
y complete con los vectores

t y

una terna dextrgira,
_
t ,
T ,
_
, resultando su expresin
T =

t , de forma que se cumplir su pertenencia al plano tangente a la supercie ( al ser

ortogonal a
) y tambin al plano normal a la curva ( al ser ortogonal a
t ), no igualndose con
el vector binormal

/ salvo que coincidan el vector normal a la curva y el normal a la supercie,
: =

. Advirtase que el vector normal a la supercie

tambin pertenece al plano normal a
la curva, al igual que

T .
Dado que en cada punto de una curva el vector curvatura de la curva es ortogonal al vector
tangente a la misma,

/ l

t , y el plano denido por los vectores normal a la supercie,

, y
vector

T es ortogonal al vector

t , se tendr que el vector curvatura de la curva pertenece a este
plano,

/
_
T
_
3
, que coincide con el plano normal de la curva. En consecuencia, el vector
curvatura se debe poder expresar a partir de la combinacin lineal de sus proyecciones sobre los
vectores

y

T , de acuerdo a la expresin,
/ = /
n
T =
/
n

/

(A.56)
que da lugar a introducir los denominados vector curvatura normal y vector curvatura geodsica,
y la curvatura normal y curvatura geodsica.
Denicin 70 Se denomina vector curvatura normal,

/
n
, en un punto de una curva contenida
en una supercie a la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre la normal a la supercie
en el punto,
/
n
=
_
/ ,
(A.57)
Se denomina curvatura normal, /
n
, a la norma del vector curvatura normal,
/
n
=
_
_
_
/
n
_
_
_ =
_
/ ,
_
(A.58)
Se denomina radio de curvatura normal al inverso de la curvatura normal,
j
n
=
1
/
n
(A.59)
Por otro lado, la independencia lineal de los vectores
t
1
y
T
1
, permite expresar la proyeccin
de la curva C sobre el plano tangente en un punto genrico 1 por:
r

=
_
r

t
1
_
t
1

_
r

T
1
_
T
1
siendo los vectores

t
1
y

T
1
constantes para el punto 1 considerado. Derivando con respecto al
parmetro longitud de arco se tendr,
d
r

d:
=
_
r
0

t
1
_
t
1

_

r
0

T
1
_
T
1
=
_
t

t
1
_
t
1

_
t

T
1
_
T
1
(1)
y derivando de nuevo,
d
2
r

d:
2
=
_
t
0

t
1
_
t
1

_
t
0

T
1
_
T
1
=
_
/

t
1
_
t
1

_
/

T
1
_
T
1
(2)
de manera que los vectores tangente y curvatura de la proyeccin se pueden expresar:
t

=
J
!
:

Js
_
_
_
J
!
:

Js
_
_
_
, co:
_
_
_
_
d
r

d:
_
_
_
_
=
_
d
r

d:
d
r

d:
_1
2
/

=
d
t

d:
=
d
d:
J
!
:

Js
_
_
_
J
!
:

Js
_
_
_
=
_
J
!
:

Js
J
!
:

Js
_1
2
J
2 !
:

Js
2

l
2
2
d
!
r

ds
d
2 !
r

ds
2
(
d
!
r

ds
d
!
r

ds
)
1
2
J
!
:

Js
J
!
:

Js
J
!
:

Js
/

=
_
J
!
:

Js
J
!
:

Js
_
J
2 !
:

Js
2

_
J
!
:

Js
J
2 !
:

Js
2
_
J
!
:

Js
_
_
_
J
!
:

Js
_
_
_
3
(8)
3
Con el operador
D
!
o ,
!
b
E
se quiere representar la clausura lineal de los vectores
!
o y
!
b . En otras ocasiones
representa el producto escalar de los vectores. El contexto distingue ambas representaciones.
Ahora bien, si se particularizan (1) y (2) en el punto 1 se tendr que
t =
t
1
, por lo que tambin
t l

T
1
, y, si se elimina el subndice 1 ( al referirse ahora todos los vectores a este punto ), se
tendr,
d
r

d:
=
_
t

t
_
t
_
t

T
_
T =
t
_
_
_
_
d
r

d:
_
_
_
_
= 1
como era de esperar y
d
2
r

d:
2
=
_
/

t
_
t
_
/

T
_
T =
_
/

T
_
T
por

/ l
t y, en consecuencia, de la expresin (8) se deduce,
/

=
_
t

t
__
/

T
_
T
_
t
_
/

T
_
T
_
t
1
pero al ser ortogonales los vectores

t y

T ,
/

=
_
/

T
_
T
ser el vector curvatura de la proyeccin ortogonal de la curva sobre el plano tangente, denominado
vector curvatura geodsica.
Denicin 71 Se denomina vector curvatura geodsica,

/

, en un punto de una curva contenida
en una supercie a la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente a la
supercie en el punto,
/

=
_
/ ,
T
_
T (A.60)
Se denomina curvatura geodsica, /
, a la norma del vector curvatura geodsica,

/
=
_
_
_
/

_
_
_ =
_
/ ,
T
_
(A.61)
Si coincidieran el vector normal a la curva y el vector normal a la supercie, si

: =

, se
anulara la curvatura geodsica.
Obsrvese que el vector curvatura normal,
/
n
, queda determinado por la curva dada, mientras
que /
n
tomar distinto signo de acuerdo a la eleccin del sentido de

.
En general, de acuerdo a que

/
n
=
_
t
0
,
, cada seccin normal tendr una curvatura

normal, /
n
=
_
t
0
,
_
, que compartirn como curvatura normal todas las curvas sobre la supercie
cuyo vector tangente tenga la direccin de esa seccin normal ( sin embargo, su curvatura no
coincidira con la normal, de acuerdo a la expresin A.56 ).
Si se deriva la igualdad

t

= 0 con respecto al parmetro longitud de arco : resulta,
t
0
0
= 0
t
0
0
por lo que se puede obtener otra expresin para la curvatura normal,
/
n
=
t
0
0
=
d
r
d:
d
d:
=
d
r d
d:
2
y teniendo en cuenta que d
r =
r
l
dn
l
r
2
dn
2
y d
l
dn
l
2
dn
2
, donde los parmetros
_
n
l
, n
2
_
varan a lo largo de la curva con respecto al parmetro longitud de arco, se obtiene:
/
n
=
d
r d
d:
2
=
r
l
l
dn
l
dn
l
r
l
2
dn
l
dn
2
r
2
l
dn
2
dn
l
r
2
2
dn
2
dn
2
d:
2
que en forma abreviada se puede escribir,
/
n
=
r
o
o
dn
o
dn
o
d:
2
=
/
oo
dn
o
dn
o
d:
2
, c, , = 1, 2 (A.62)
/
oo
=
r
o
o
, c, , = 1, 2 (A.63)
Denicin 72 El numerador de la expresin A.62 se dene como la segunda forma cuadrtica
fundamental,
11 = d
r d
= /
oo
dn
o
dn
o
, c, , = 1, 2 (A.64)
y a sus coecientes, /
oo
, se les denominan los segundos coecientes fundamentales o coecientes
de la segunda forma cuadrtica fundamental. A esta forma cuadrtica tambin se la acostumbra a
representar en la forma,
11
_
dn
l
, dn
2
_
=
_
dn
l
dn
2
_
_
/
ll
/
l2
/
2l
/
22
__
dn
l
dn
2
_
Se puede obtener otra expresin para los coecientes de la segunda forma cuadrtica funda-
mental a partir de derivar en la igualdad

r
o
= 0,
_
r
o

= 0
_
0

r
oo
r
o
o
= 0
r
oo
r
o
o

_
r
ll
r
l
r
l2
r
l
r
2l
r
2
r
22
r
2
2
lo que permite escribir,
/
oo
=
r
o
o
=
r
oo
c, , = 1, 2 (A.65)
Adems, si la supercie es de la clase necesaria,
r C
2
_
\, R
3
_
, teniendo en cuenta el teorema
de Young estudiado en la seccin A.1 se tendr que
r
l2
=
r
2l

r
l2
r
2l
/
l2
= /
2l
y se puede escribir,
11
_
dn
l
, dn
2
_
= /
ll
_
dn
l
_
2
2/
l2
dn
l
dn
2
/
22
_
dn
2
_
2
(A.66)
/
ll
=
r
l
:
l
=
r
ll
(A.67)
/
l2
= /
2l
=
r
l
2
=
r
2
l
=
r
l2
r
2l
/
22
=
r
2
2
=
r
22
De acuerdo a todo lo anterior se puede introducir otra denicin para la curvatura normal.
Denicin 73 La curvatura normal en un punto de una supercie y para una direccin se puede
denir como la relacin entre la segunda y primera formas cuadrticas fundamentales,
/
n
=
11
1
=
d
r d
d:
2
=
/
oo
dn
o
dn
o
q
oo
dn
o
dn
o
, c, , 1, 2
advirtindose que el signo de /
n
depender del signo de 11.
Por otra parte, teniendo en cuenta que los coecientes de las dos formas cuadrticas, q
oo
, y
/
oo
, son funcin de punto ( dependen exclusivamente de los valores de los parmetros
_
n
l
, n
2
_
en
el punto en cuestion 1 ), /
n
depender del punto considerado y de la direccin, denida por el
cociente
` =
dn
2
dn
l
Es sencillo obtener la curvatura normal de las curvas paramtricas:
n
l
cnra, dn
2
= 0
_
1
_
dn
l
, 0
_
= q
ll
_
dn
l
_
2
11
_
dn
l
, 0
_
= /
ll
_
dn
l
_
2
_
/
n
1
=
/
ll
q
ll
(A.68)
n
2
cnra, dn
l
= 0
_
1
_
0, dn
2
_
= q
22
_
dn
2
_
2
11
_
0, dn
2
_
= /
22
_
dn
2
_
2
_
/
n
2
=
/
22
q
22
(A.69)
A.38,
r (r, `) = r cos `
c
l
r sin`
c
2
) (r)
c
3
es directo comprobar que:
r
:
r
X
=
c
l

c
2

c
3
cos ` sin` )
0
r sin` r cos ` 0
=
_
r)
0
cos `
c
l
r)
0
sin`
c
2
r
_
sin
2
` cos
2
`
_
c
3
_
= (r)
0
cos `
c
l
r)
0
sin`
c
2
r
c
3
)
|
r
:
r
X
| = r
_
1 )
02
=
1
_
1 )
02
()
0
cos `
c
l
)
0
sin`
c
2

c
3
) (A.70)
r
::
= (0, 0, )
00
) ,

r
:X
= (sin`, cos `, 0) =
r
X:
j

r
XX
= (r cos `, r sin`, 0)
/
ll
=
r
:
:
:
=
r
::
=
}
00
_
l}
02
/
l2
=
r
:
:
X
=
r
:X
= 0
/
22
=
r
X
:
X
=
r
XX
=
:}
0
_
l}
02
(A.71)
A.5.2. Teorema de Meusnier
Puesto que el vector curvatura de la curva,

/ , tiene la direccin del vector normal a la curva,
: , y el vector curvatura normal,

/
n
, la de direccin del vector normal a la supercie,

, de
acuerdo a la gura A.18, se tendr el conocido como teorema de Meusnier:
Teorema 74 Dado un punto 1 de una curva C contenida en una supercie o, si para el punto se
asigna al vector curvatura de la curva,

/ , el sentido del vector normal a la curva,

: , y al vector
curvatura normal de la curva,

/
n
, el sentido del vector normal a la supercie,

, se tendr,
/
n
= / cos c o j = j
n
cos c, c
_
0,

2
_
(A.72)
siendo c el ngulo entre

: y

, y j y j
n
los radios respectivos de curvatura siempre que /
n
,= 0.
A.5.3. Caracterizacin de la supercie en el entorno de un punto. Di-
recciones y curvas asintticas
Una primera utilidad de la segunda forma cuadrtica fundamental se aprecia, tal y como se
observa en la gura A.19, al estudiar el comportamiento de la supercie en el entorno de un punto
en lo relativo a su posicin con respecto al plano tangente.
Para obtener la distancia de cualquier punto Q perteneciente al entorno de un punto 1 de una
supercie proyectada sobre la normal a la supercie en 1, se puede considerar el desarrollo en serie
de Taylor de primer orden de la funcin que dene la supercie,
r
__
n
l
, n
2
_
_
dn
l
, dn
2
__
=
r
_
n
l
, n
2
_
d
r
_
dn
l
, dn
2
_
1
2
d
2
r (td
n )
Multiplicando escalarmente con el vector normal a la supercie,

, se obtiene,
_
r
__
n
l
, n
2
_
_
dn
l
, dn
2
__
r
_
n
l
, n
2
_
=
1
2
d
2
r (td
n )
=
1
2
11 (td
n ) = d
Recta normal principal
Recta tangente
Plano osculador
N
n
P
Figura A.18: Teorema de Meusnier
N
P
Q
d
Figura A.19: Separacin del plano tangente en el entorno de un punto en una supercie
P
P
P
N
N
N
Figura A.20: Entorno de una supercie para un punto elptico, parablico e hiperblico
que permite evaluar el alejamiento buscado del plano tangente respecto a la supercie en el entorno
del punto considerado.
En funcin del valor de d, se puede decir que si d 0 en todo entorno del punto ( en todo
\
1
), entonces la supercie queda siempre a un mismo lado del plano tangente ( tambin si
d < 0 ). En denitiva se aprecia que es muy importante estudiar el cambio de signo de la segunda
forma cuadrtica fundamental para estudiar la naturaleza de la supercie. En este sentido, si se
hace intervenir la direccin ` =
Ju
2
Ju
1
, se tendr,
11
(dn
l
)
2
= /
ll
2/
l2
` /
22
`
2
y se estudia el signo de la segunda forma cuadrtica fundamental en funcin de las posibles solu-
ciones de la ecuacin de segundo grado:
/
22
`
2
2/
l2
/
ll
= 0 ` =
2/
l2
_
4/
2
l2
4/
ll
/
22
2/
22
=
/
l2
_
/
2
l2
/
ll
/
22
/
22
( funcin de los valores de los coecientes /
oo
) que informar de la existencia de las posibles
direcciones en que se anule la segunda forma cuadrtica fundamental, y en consecuencia, en que
se anule la curvatura normal. As, se contemplan cuatro casos:
1. Punto elptico, correspondiente a la imagen izquierda de la gura A.20.-
/
ll
/
22
/
2
l2
0
Al ser el discriminante negativo no hay soluciones reales a las direcciones donde se anule la
curvatura normal, de manera que /
n
no cambia de signo.
2. Punto parablico, correspondiente a la imagen central de la gura A.20.-
/
ll
/
22
/
2
l2
= 0 j /
2
ll
/
2
22
/
2
l2
,= 0
En este caso se anula el discriminante, existiendo una nica direccin donde se anula la
curvatura normal,
` =
/
l2
/
22
/
n
= 0
y para el resto de direcciones /
n
no cambia de signo.
3. Punto hiperblico, correspondiente a la imagen derecha de la la gura A.20.-
/
ll
/
22
/
2
l2
< 0
Al ser el discriminante positivo se obtienen dos direcciones para las que se anula la curvatura
normal y entre ellas se va alternando el signo.
4. Punto plano.-
/
ll
= /
22
= /
l2
= 0
La supercie es un plano y el vector curvatura de la curva pertenece al mismo.
Lo anteriormente expuesto se completa con la introduccin de las siguientes deniciones.
Denicin 75 Se denominan direcciones asintticas en cada punto 1 de una supercie o a aque-
llas para las que se anula la curvatura normal. Es decir, las soluciones de:
/
n
=
11
1
=
/
ll
2/
l2
Ju
2
Ju
1
/
22
_
Ju
2
Ju
1
_
2
q
ll
2q
l2
Ju
2
Ju
1
q
22
_
Ju
2
Ju
1
_
2
= 0
/
ll
2/
l2
dn
2
dn
l
/
22
_
dn
2
dn
l
_
2
= 0
_
_
_
_
Ju
2
Ju
1
_
l _
Ju
2
Ju
1
_
2
(A.73)
Siendo, en consecuencia, las direcciones en que se anula la segunda forma cuadrtica fundamental.
Denicin 76 Se denominan curvas asintticas de una supercie aquellas curvas cuyas rectas
tangentes en cada punto coinciden con una direccin asinttica.
Para que en un punto de la supercie las lneas asintticas coincidan con las curvas paramtricas,
se debe cumplir:
n
2
cnra dn
l
= 0 11 = /
22
_
dn
2
_
2
= 0 /
22
= 0
n
l
cnra dn
2
= 0 11 = /
ll
_
dn
l
_
2
= 0 /
ll
= 0
y, simultneamente que /
l2
,= 0, para no estar en el caso de punto plano estudiado anteriormente.
En este caso el punto sera hiperblico.
La interpretacin geomtrica de las direcciones asintticas se deduce de su propia denicin
y de la expresin de la segunda forma cuadrtica fundamental, de forma que el que se anule la
curvatura normal es equivalente a que se anule la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el vector normal a la supercie,
/
n
=
t
0
= 0
= 0 /
= 0
lo que puede suceder en dos casos:
1. Que la curva sea una recta en el plano, es decir, que su curvatura sea nula, / = 0.
2. Que el vector normal a la curva sea ortogonal al vector normal a la supercie, es decir, que el
vector normal a la curva est contenido en el plano tangente a la supercie, lo que tambin
se puede expresar diciendo que coincidan el plano osculador de la curva y el tangente a la
supercie.
A.5.4. Direcciones principales. Teorema de Euler. Indicatriz de Dupn.
Puntos umbilicales
Denicin 77 Se denominan direcciones principales en cada punto 1 de una supercie o, a
aquellas para las que la curvatura normal, /
n
, alcanza los valores mximo o mnimo.
La importancia de las direcciones principales obliga a su deduccin. Dado que lo que se pretende
obtener son direcciones, ` =
Ju
2
Ju
1
, de mxima y mnima curvatura normal habr que igualar a cero
su derivada con respecto a la direccin,
/
n
=
11 (`)
1 (`)
=
/
ll
2/
l2
` /
22
`
2
q
ll
2q
l2
` q
22
`
2
d/
n
d`
=
(2/
l2
2/
22
`)
_
q
ll
2q
l2
` q
22
`
2
_
(2q
l2
2q
22
`)
_
/
ll
2/
l2
` /
22
`
2
_
_
q
ll
2q
l2
` q
22
`
2
_
2
d/
n
d`
= 0 (2/
l2
2/
22
`)
_
q
ll
2q
l2
` q
22
`
2
_
= (2q
l2
2q
22
`)
_
/
ll
2/
l2
` /
22
`
2
_
que se puede expresar como,
(/
l2
/
22
`) ((q
ll
q
l2
`) `(q
l2
q
22
`)) = (q
l2
q
22
`) ((/
ll
/
l2
`) `(/
l2
/
22
`))
Operando,
(/
l2
/
22
`) (q
ll
q
l2
`) `(/
l2
/
22
`) (q
l2
q
22
`) =
= (q
l2
q
22
`) (/
ll
/
l2
`) `(q
l2
q
22
`) (/
l2
/
22
`)
y, anulando trminos iguales,
(/
l2
/
22
`) (q
ll
q
l2
`) = (q
l2
q
22
`) (/
ll
/
l2
`)
/
l2
/
22
`
q
l2
q
22
`
=
/
ll
/
l2
`
q
ll
q
l2
`
= (/
n
)
n
que da lugar al sistema de dos ecuaciones siguiente,
(q
ll
q
l2
`) (/
n
)
n
= /
ll
/
l2
` (1)
(q
l2
q
22
`) (/
n
)
n
= /
l2
/
22
` (2)
_
_
q
ll
(/
n
)
n
/
ll
= `(/
l2
q
l2
(/
n
)
n
)
q
l2
(/
n
)
n
/
l2
= `(/
22
q
22
(/
n
)
n
)
_
` =
q
ll
(/
n
)
n
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
n
(8) (A.74)
Sustituyendo (8) en (2) y operando,
q
l2
(/
n
)
n
/
l2
=
q
ll
(/
n
)
n
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
n
(/
22
q
22
(/
n
)
n
)
q
l2
/
l2
(/
n
)
n
q
2
l2
(/
n
)
2
n
/
2
l2
q
l2
/
l2
(/
n
)
n
= q
ll
/
22
(/
n
)
n
q
ll
q
22
(/
n
)
2
n
/
ll
/
22
/
ll
q
22
(/
n
)
n

_
q
ll
q
22
q
2
l2
_
(/
n
)
2
n
(q
ll
/
22
2q
l2
/
l2
/
ll
q
22
) (/
n
)
n

_
/
ll
/
22
/
2
l2
_
= 0 (A.75)
ecuacin de segundo grado cuyas soluciones correspondern a la mxima y mnima curvatura
normal,
a (/
n
)
2
n
/ (/
n
)
n
c = 0, co:
_
_
_
a = q
ll
q
22
q
2
l2
/ = (q
ll
/
22
2q
l2
/
l2
/
ll
q
22
)
c = /
ll
/
22
/
2
l2
(A.76)
soluciones que en lo sucesivo se denotarn con: /
l
y /
2
, y tales que su producto y suma satisfacen
las siguientes expresiones:
/
l
/
2
=
c
a
j /
l
/
2
=
/
a
(A.77)
Calculados los dos valores anteriores habra que discriminar el mximo y el mnimo, y, si fuera
necesario, su direccin utilizando la expresin (8).
En el caso particular de que la supercie y la parametrizacin elegida sea tal que q
l2
= /
l2
= 0,
se obtienen expresiones simplicadas ya que la expresin A.75 se convierte en,
(q
ll
q
22
) (/
n
)
2
n
(q
ll
/
22
/
ll
q
22
) (/
n
)
n
(/
ll
/
22
) = 0
de donde,
/
2
=
q
ll
/
22
/
ll
q
22

_
q
2
ll
/
2
22
/
2
ll
q
2
22
2q
ll
/
22
/
ll
q
22
4q
ll
q
22
/
ll
/
22
2q
ll
q
22
direcciones
principales
direcciones
principales
direcciones
principales
Figura A.21: Direcciones principales segn el punto sea elptico, hiperblico o parablico
/
2
=
q
ll
/
22
/
ll
q
22

_
(q
ll
/
22
/
ll
q
22
)
2
2q
ll
q
22
=
2q
ll
/
22
2q
ll
q
22
=
/
22
q
22
/
l
/
2
=
c
a
=
/
ll
/
22
q
ll
q
22
/
l
=
/
ll
/
22
/
2
q
ll
q
22
=
q
22
/
ll
/
22
/
22
q
ll
q
22
=
/
ll
q
ll
y, resumiendo,
q
l2
= /
l2
= 0
_
/
l
=
b
11
11
/
2
=
b
22
22
(A.78)
que, de acuerdo a las expresiones A.68 y A.69, coinciden con la curvatura normal de las curvas
paramtricas, faltando por discriminar el valor mximo y mnimo.
A.38,
r (r, `) = r cos `
c
l
r sin`
c
2
) (r)
c
3
teniendo en cuenta las expresiones deducidas para los coecientes de la primera y segunda formas
cuadrticas fundamentales, expresiones A.47 y A.71 respectivamente, es directo comprobar que:
q
l2
= /
l2
= 0
_
_
_
/
l
=
b
11
11
=
}
00
(l}
02
)
3
2
/
2
=
b
22
22
=
}
0
:
_
l}
02
(A.79)
Tambin en el caso q
l2
= /
l2
= 0 se puede expresar la curvatura normal de una curva arbitraria
que forme un ngulo 0 con la primera curva paramtrica en funcin de las curvaturas normales
mxima y mnima, de acuerdo al teorema de Euler:
Teorema 78 (de Euler) Si una supercie y su parametrizacin son tales que en un punto se
anulan los coecientes q
l2
y /
l2
de la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales, se
tendr que la curvatura normal de cualquier direccin se puede expresar en funcin de las curvaturas
principales, coincidentes con las curvaturas normales de las curvas paramtricas, de acuerdo a la
expresin:
q
l2
= /
l2
= 0
/
n
= /
l
cos
2
0 /
2
sin
2
0
co: /
l
=
b
11
11
j /
2
=
b
22
22
(A.80)
(=) teniendo en cuenta que,
/
n
=
11
_
dn
l
, dn
2
_
1 (dn
l
, dn
2
)
=
/
ll
_
dn
l
_
2
/
22
_
dn
2
_
2
q
ll
(dn
l
)
2
q
22
(dn
2
)
2
y retomando las expresiones A.53 se tendr,
/
n
=
/
ll
cos
2
0
11
d:
2
/
22
sIn
2
0
22
d:
2
q
ll
cos
2
0
11
d:
2
q
22
sIn
2
0
22
d:
2

/
n
=
/
ll
q
ll
cos
2
0
/
22
q
22
sin
2
0
que concluye la demostracin al cumplirse en este caso las expresiones A.78.
En el supuesto anterior tambin se puede escribir el radio de curvatura de la seccin normal de
acimut 0,
q
l2
= /
l2
= 0
j
n
=
l
|
r
=
l
|
1
cos
2
0|
2
sIn
2
0
co: /
l
=
b
11
11
j /
2
=
b
22
22
(A.81)
Los teoremas de Euler y Meusnier proporcionan informacin completa sobre la curvatura en
cualquier punto de la supercie.
Continuando con el caso q
l2
= /
l2
= 0, si se consideran los siguientes cambios de variable,
j
l
=
1
/
l
, j
2
=
1
/
2
, j
n
(0) =
1
/
n
(0)
(1)
r =
_
j
n
cos 0, j =
_
j
n
sin0 (2)
se tendr, introduciendo los cambios (1) en la expresin A.80,
1
j
n
(0) =
1
j
l
cos
2
0
1
j
2
sin
2
0
que, multiplicada por j
n
se convierte en,
1 =
1
j
l
j
n
cos
2
0
1
j
2
j
n
sin
2
0
y, sustituyendo en la expresin anterior los cambios (2) se obtiene la denominada indicatriz de
Dupn,
q
l2
= /
l2
= 0
r
2
j
l

j
2
j
2
= 1 (A.82)
co:,
_
_
_
j
l
=
l
|
1
, j
2
=
l
|
2
, j
n
(0) =
l
|
r
(0)
l
r
(0) =
l
1
cos
2
0
l
2
sin
2
0
r =
_
j
n
cos 0, j =
_
j
n
sin0
En el caso considerado, q
l2
= /
l2
= 0, el punto ser elptico ( salvo /
ll
= /
22
= 0 ) y la ecuacin
de la indicatriz de Dupn ser una elipse.
Denicin 79 Todo punto de una supercie en que la indicatriz de Dupin degenere en una cir-
cunferencia se denomina punto umbilical y la curvatura normal sera igual en todas direcciones,
/
n
= ctc.
Si no se cumple lo anterior, la curvatura normal adoptar los valores mximo y mnimo en
direcciones que sern perpendiculares, las direcciones de los ejes de la elipse indicatriz de Dupn,
coincidiendo la direccin del semieje mayor con la direccin de mnima curvatura normal ( mayor
radio de curvatura normal ) y el semieje menor con la direccin de mxima curvatura normal (
menor radio de curvatura normal ).
Tambin se pueden denir los puntos umbilicales de una supercie diciendo que son aquellos
en los cuales los coecientes de la primera y segunda formas cuadrtica son proporcionales,
/
ll
q
ll
=
/
l2
q
l2
=
/
22
q
22
/
n
=
11
1
= ctc (A.83)
pudindose comprobar que en una esfera todos los puntos son umbilicales.
Para estudiar si una direccin en particular es una direccin principal se puede recurrir al
siguiente teorema:
Teorema 80 (de Olinde-Rodriguez) La direccin
Ju
1
Ju
2
es una direccin principal en un punto
de la supercie

r
_
n
l
, n
2
_
si y slo si para algn escalar r, d
l
dn
l
2
dn
2
y d
r =
r
l
dn
l
r
2
dn
2
cumplen:
d
= rd
r (A.84)
y el escalar es la curvatura principal correspondiente a esa direccin principal.
(=) Si
Ju
1
Ju
2
es una direccin principal y / la curvatura principal correspondiente, de las expresiones
obtenidas en el estudio de las direcciones principales,
(q
ll
q
l2
`) (/
n
)
n
= /
ll
/
l2
` (1)
(q
l2
q
22
`) (/
n
)
n
= /
l2
/
22
` (2)
_
se sigue que,
(1) /
r
l
r
l
/
r
l
r
2
dn
2
dn
l

r
l

r
l
dn
2
dn
l
= 0
__
l
dn
l
2
dn
2
_
/
_
r
l
dn
l
r
2
dn
2
_
_
r
l
= 0
(2) /
r
l
r
2
/
r
2
r
2
dn
2
dn
l

r
2

r
2
dn
2
dn
l
= 0
__
l
dn
l
2
dn
2
_
/
_
r
l
dn
l
r
2
dn
2
_
_
r
2
= 0
es decir, se cumplirn simultneamente
_
d
/d
r
_
r
l
= 0 j
_
d
/d
r
_
r
2
= 0
pero,

r
l
y

r
2
son independientes, por lo que las igualdades anteriores nicamente se cumplirn
si d
= rd
r , con r = / , tal y como se pretenda demostrar.

(=) La demostracin de la implicacin en el otro sentido pasa por realizar la demostracin anterior
al contrario.
A.5.5. Lneas de curvatura
Denicin 81 Se denomina lnea de curvatura de una supercie a toda curva sobre la supercie
tal que en cada punto su tangente corresponde a una direccin principal.
Para encontrar la ecuacin de las lneas de curvatura hay que remontarse a la denicin de las
direcciones principales,
d/
n
d`
= 0 (2/
l2
2/
22
`)
_
q
ll
2q
l2
` q
22
`
2
_
= (2q
l2
2q
22
`)
_
/
ll
2/
l2
` /
22
`
2
_
2q
ll
/
l2
4q
l2
/
l2
` 2q
22
/
l2
`
2
2q
ll
/
22
` 4q
l2
/
22
`
2
2q
22
/
22
`
3
= 2q
l2
/
ll
4q
l2
/
l2
` 2q
l2
/
22
`
2
2q
22
/
ll
` 4q
22
/
l2
`
2
2q
22
/
22
`
3
Simplicando en la expresin anterior se obtiene,
2q
ll
/
l2
2q
ll
/
22
` 2q
l2
/
22
`
2
= 2q
l2
/
ll
2q
22
/
ll
` 2q
22
/
l2
`
2
dividiendo por 2 y agrupando trminos,
`
2
(q
l2
/
22
q
22
/
l2
) `(q
ll
/
22
q
22
/
ll
) (q
ll
/
l2
q
l2
/
ll
) = 0
nalmente, teniendo en cuenta que ` =
Ju
2
Ju
1
, se llega a dos expresiones equivalentes,
(q
ll
/
l2
q
l2
/
ll
)
_
dn
l
_
2
(q
ll
/
22
q
22
/
ll
) dn
l
dn
2
(q
l2
/
22
q
22
/
l2
)
_
dn
2
_
2
= 0 (A.85)
ool
_
_
_
dn
2
_
2
dn
l
dn
2
_
dn
l
_
2
q
ll
q
l2
q
22
/
ll
/
l2
/
22
_
_
= 0 (A.86)
cuyas soluciones sern las direcciones principales. Estas expresiones complementan a las obtenidas
para resolver los extremos de las curvaturas principales y son tales que sern satisfechas por la
tangente en todo punto de una lnea de curvatura.
Excepto para puntos umblicos, donde cualquier curva es lnea de curvatura de acuerdo a la
expresin A.83, la integracin de las expresiones diferenciales A.85 o A.86 aporta junto con las
ecuaciones de la supercie dos familias de curvas, pasando por cada punto de la supercie una
curva de cada familia.
La posicin relativa de dos familias de curvas en una supercie da lugar a introducir la siguiente
denicin.
Denicin 82 Se dice que dos familias de curvas sobre una supercie forman red ortogonal si en
cada punto de la supercie el par de curvas de la familia se cortan bajo un ngulo recto.
Para comprobar si dos familias de curvas sobre una supercie forman red ortogonal se puede
recurrir al siguiente teorema:
Teorema 83 Sea la supercie
r
_
n
l
, n
2
_
: \ R
2
R
3
. Es condicin necesaria y suciente para
que las dos familias de curvas sobre la supercie dadas por la expresin diferencial
_
dn
l
_
2
21dn
l
dn
2
C
_
dn
2
_
2
= 0
formen red ortogonal, el que se verique
Cq
ll
21q
l2
q
22
= 0
(=) Supngase ,= 0.
De la expresin de la familia de curvas se deduce,
_
dn
l
dn
2
_
2
21
dn
l
dn
2
C = 0
y, con la notacin ` =
Ju
1
Ju
2
resulta,
`
2
21` C = 0
de soluciones,
`
l
=
1
_
1
2
C
j `
2
=
1
_
1
2
C
(1)
Estando representadas las dos familias de curvas por dn
l
= `
l
dn
2
y cn
l
= `
2
cn
2
(=) Si las curvas se cortan ortogonalmente se tendr que cos c = 0, y recordando la expresin del
coseno del ngulo que forman dos curvas en una supercie,
cos c =
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
q
l2
_
Ju
1
J|
Ju
2
Jr

Ju
2
J|
Ju
1
Jr
_
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
Js
J|
Js
Jr
se tendr,
q
ll
dn
l
cn
l
q
l2
_
dn
l
cn
2
dn
2
cn
l
_
q
22
dn
2
cn
2
= 0
q
ll
`
l
`
2
dn
2
cn
2
q
l2
_
`
l
dn
2
cn
2
`
2
dn
2
cn
2
_
q
22
dn
2
cn
2
= 0
Pero en general no tiene porqu cumplirse dn
2
= 0 ni cn
2
= 0, es decir, ninguna de ellas a de ser
una de las curvas paramtricas, por lo que,
q
ll
`
l
`
2
q
l2
(`
l
`
2
) q
22
= 0
Pero, de acuerdo a las conocidas relaciones entre las raices de una ecuacin de segundo grado y
sus coecientes,
`
l
`
2
=
C
j `
l
`
2
=
21
y entonces,
q
ll
C
q
l2
21
q
22
= 0 Cq
ll
21q
l2
q
22
= 0, cd
(=) De Cq
ll
21q
l2
q
22
= 0 se deduce, dividiendo por ,
q
ll
C
q
l2
21
q
22
= 0
y teniendo en cuenta los valores de (1) ser,
q
ll
`
l
`
2
q
l2
(`
l
`
2
) q
22
= 0
Si se multiplica por dn
2
, cn
2
, se llega a
q
ll
`
l
`
2
dn
2
cn
2
q
l2
_
`
l
dn
2
cn
2
`
2
dn
2
cn
2
_
q
22
dn
2
cn
2
= 0
y, como dn
l
= `
l
dn
2
y cn
l
= `
2
cn
2
, la expresin anterior se transforma en,
q
ll
dn
l
cn
l
q
l2
_
dn
l
cn
2
dn
2
cn
l
_
q
22
dn
2
cn
2
= 0
que equivale a cos c = 0, por lo que las familias de curvas son ortogonales, cqd.
Ahora no resulta complicado comprobar que las lneas de curvatura forman red ortogonal.
Teorema 84 Las lneas de curvatura forman una red ortogonal.
(=) De acuerdo al teorema anterior, bastar con probar que los coecientes de la denicin de las
familias de curvas,
_
dn
l
_
2
21dn
l
dn
2
C
_
dn
2
_
2
= 0
cumplen la condicin,
Cq
ll
21q
l2
q
22
= 0 (1)
Ahora bien, debido a que las lneas de curvatura satifacen la ecuacin diferencial A.85, identicando
coecientes:
= q
ll
/
l2
q
l2
/
ll
1 =
1
2
(q
ll
/
22
q
22
/
ll
)
C = q
l2
/
22
q
22
/
l2
siendo inmediato comprobar la condicin (1), quedando probada la ortogonalidad de las lneas de
curvatura.
Otro caso de particular inters se presenta cuando las lneas de curvatura coinciden con las
curvas paramtricas.
Teorema 85 Es condicin necesaria y suciente para que las lneas de curvatura sean las curvas
paramtricas de la supercie, el que se verique q
l2
= /
l2
= 0
(=) Si las lneas de curvatura son las curvas paramtricas, entonces la expresin,
ool
_
_
_
dn
2
_
2
dn
l
dn
2
_
dn
l
_
2
q
ll
q
l2
q
22
/
ll
/
l2
/
22
_
_
= 0
se satisface alternativamente para dn
l
= 0 y para dn
2
= 0. Esto implica que se han de cumplir:
ool
_
q
l2
q
22
/
l2
/
22
_
= 0, :i dn
l
= 0 j ool
_
q
ll
q
l2
/
ll
/
l2
_
= 0, :i dn
2
= 0
pero por hiptesis las curvas paramtricas son lneas de curvatura y por el teorema anterior sern
ortogonales, lo que equivale a que q
l2
= 0, lo que llevado a las condiciones anteriores obliga a que
adems /
l2
= 0 para que se cumplan, cqd.
(=) Si ahora se cumple que q
l2
= /
l2
= 0, las lneas de curvatura satisfacen
ool
_
_
_
dn
2
_
2
dn
l
dn
2
_
dn
l
_
2
q
ll
q
l2
q
22
/
ll
/
l2
/
22
_
_
= 0 ool
_
_
_
dn
2
_
2
dn
l
dn
2
_
dn
l
_
2
q
ll
0 q
22
/
ll
0 /
22
_
_
= 0
que equivale a dn
l
dn
2
= 0. Luego las lneas de curvatura sern las curvas que satisfacen la ecuacin
anterior,
dn
l
= 0 n
l
= c
l
= ctc n
2
cnra
y tambin,
dn
2
= 0 n
2
= c
2
= ctc n
l
cnra
es decir, las curvas paramtricas, cqd
A.5.6. Radio medio de curvatura. Curvatura gaussiana. Curvatura me-
dia
Denicin 86 Se dene como radio medio de curvatura, o radio medio de Gauss, en un punto
de una supercie a la media aritmtica del radio de curvatura de las secciones normales que pasan
por el punto de la supercie, cuando el nmero de estas secciones tiende a innito, denotndose
por 1 .
Su valor se sigue de,
1 = lim
.0!0
0=2t.0
0=0
l
|
1
cos
2
0|
2
sIn
2
0
2t
.0
1 =
2
2
_
0
1
/
l
cos
2
0 /
2
sin
2
0
d0
1 =
2
2
_
0
l
|
1
cos
2
0
1
|
2
|
1
lan
2
0
d0 =
2
2
_
0
l
|
1
cos
2
0
1
__
|
2
|
1
lan0
_
2
d0 =
=
2
_
1
/
l
/
2
2
_
0
_
|
2
|
1
l
cos
2
0
1
__
|
2
|
1
lan0
_
2
d0
y, considerando el cambio de variable,
t =
_
/
2
/
l
lan0 dt =
_
/
2
/
l
1
cos
2
0
d0
d0 =
_
/
l
/
2
cos
2
0 dt, j
0 = 0 t = 0
0 =
t
2
t =
la expresin se transforma en,
1 =
2
_
1
/
l
/
2
1
_
0
_
|
2
|
1
l
cos
2
0
1 t
2
_
/
l
/
2
cos
2
0 dt
=
2
_
1
/
l
/
2
1
_
0
1
1 t
2
dt
e integrando,
1
_
0
1
1 t
2
dt = aiclant[
1
0
= aiclan
_
_
/
2
/
l
lan0
_
t
2
0
=

2
0
se obtiene nalmente,
1 =
_
1
/
l
/
2
que se puede interpretar como la media geomtrica de los radios principales de curvatura.
Por otra parte, la curvatura gaussiana y la curvatura media se denen a partir de las curvaturas
principales como sigue.
Si en la expresin A.75 se divide por
_
q
ll
q
22
q
2
l2
_
, se puede escribir,
(/
n
)
2
n
(q
ll
/
22
2q
l2
/
l2
/
ll
q
22
)
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
(/
n
)
n

_
/
ll
/
22
/
2
l2
_
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
= 0
(/
n
)
2
n
2H (/
n
)
n
1 = 0 (1)
y teniendo en cuenta la relacin existente entre las dos soluciones de la ecuacin de segundo grado
anterior, /
l
y /
2
, y los coecientes de la misma:
co: ar
2
/r c = 0
_
r
l
r
2
=
b
o
(1) /
l
/
2
= 2H H =
l
2
(/
l
/
2
)
r
l
r
2
=
c
o
(1) /
l
/
2
= 1
:
se introducen las siguientes deniciones.
Denicin 87 Se denomina curvatura media de un punto de una supercie a la media de sus
curvaturas principales. Se denota por H y se obtiene segn,
H =
1
2
(q
ll
/
22
2q
l2
/
l2
/
ll
q
22
)
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
=
1
2
(/
l
/
2
)
Denicin 88 Se denomina curvatura gaussiana de un punto de una supercie al producto de sus
curvaturas principales. Se denota por 1 y se obtiene segn,
1 =
_
/
ll
/
22
/
2
l2
_
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
= /
l
/
2
Resumiendo, las curvaturas en un punto de una supercie son:
radio medio de curvatura o radio medio de Gauss en un punto:
1 =
_
1
/
l
/
2
=
_
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
(/
ll
/
22
/
2
l2
)
(A.87)
curvatura gaussiana:
1 = /
l
/
2
=
_
/
ll
/
22
/
2
l2
_
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
(A.88)
curvatura media:
H =
1
2
(/
l
/
2
) =
1
2
(q
ll
/
22
2q
l2
/
l2
/
ll
q
22
)
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
(A.89)
A.6. ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA TEORA DE SUPERFICIES 463
A.6. Ecuaciones fundamentales de la teora de supercies
En las dos secciones anteriores se han abordado distintos problemas de la teora de supercies
cuya solucin requera conocer la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales.
En esta seccin se da respuesta a la pregunta que surge a continuacin: hasta qu grado la
primera y segunda formas cuadrticas fundamentales determinan la supercie y, dadas la primera
y segunda formas cuadrticas, que condiciones deben cumplir sus coecientes para que exista una
supercie tal que las formas dadas sean su primera y segunda forma cuadrtica fundamental,
respectivamente.
Adems de por el inters implcito en la cuestin planteada en el prrafo anterior, esta seccin
es de inters para el estudio posterior de la geometra intrnseca de supercies debido a que se
recurrir a expresiones que se deducen en los apartados que siguen a continuacin.
A.6.1. Frmulas de derivacin
Las frmulas de derivacin para las supercies desempean un papel similar al de las frmulas
de Frenet para las curvas. Expresan las derivadas de los vectores

r
l
,

r
2
y

en funcin de estos
mismos vectores y de los coecientes de la primera y segunda formas cuadrticas fundamentales.
Supngase que

r =

r
_
n
l
, n
2
_
es una supercie de al menos clase 2,

r C
2
_
\, R
3
_
,
_
n
l
, n
2
_
\ . Entonces las derivadas

r
ll
,

r
22
,

l
y

2
existen y son continuas y, al ser
diferenciables

r
l
y

r
2
, de acuerdo al teorema de Young, se cumplir que las derivadas parciales
segundas cruzadas coinciden,

r
l2
=

r
2l
. Por otra parte, la independencia lineal de los vectores
r
l
,

r
2
y

, les permite denir una base del espacio vectorial de dimension 3,
_
r
l
,
r
2
,
_
, y
garantiza la existencia de unos coecientes tales que se cumplan las igualdades:
r
oo
= I
~
oo
r
~
a
oo
c, ,, 1, 2
_
r
ll
= I
l
ll
r
l
I
2
ll
r
2
a
ll
r
l2
= I
l
l2
r
l
I
2
l2
r
2
a
l2
r
22
= I
l
22
r
l
I
2
22
r
2
a
22
(A.90)
denominadas ecuaciones de Gauss, y
o
= /
~
o
r
~
c
o
c, 1, 2
_

l
= /
l
l
r
l
/
2
l
r
2
c
l
2
= /
l
2
r
l
/
2
2
r
2
c
2
(A.91)
denominadas ecuaciones de Weingarten.
Para obtener ambos sistemas de ecuaciones es necesario deducir los coecientes I
~
oo
, denomi-
nados smbolos de Christoel de segunda especie, y los coecientes a
oo
, /
~
o
y c
o
, comprobndose
que todos ellos son funcin de los coecientes de la primera y segunda formas cuadrticas de la
supercie.
A.6.1.1. Ecuaciones de Gauss
Se pretenden encontrar los coecientes que permitan expresar los vectores

r
oo
en la base
_
r
l
,
r
2
,
_
,
r
oo
= I
~
oo
r
~
a
oo
c, ,, 1, 2
para lo que puede utilizarse el hecho de la ortogonalidad existente entre los vectores
r
l
,
r
2
y
.
Si se postmultiplica ambos miembros de la expresin A.90 por

r
n
, con : 1, 2, se tendr:
r
oo
r
n
= I
~
oo
(
r
~
r
n
) a
oo
_
r
n
_
= I
~
oo
(
r
~
r
n
)
que desarrollado para c = , = 1 y , : 1, 2 da lugar a,
r
ll
r
l
= I
l
ll
r
l
r
l
I
2
ll
r
2
r
l
r
ll
r
2
= I
l
ll
r
l
r
2
I
2
ll
r
2
r
2
_

r
ll

r
l
= I
l
ll
q
ll
I
2
ll
q
l2
r
ll

r
2
= I
l
ll
q
l2
I
2
ll
q
22
_

_

r
ll
r
l

r
ll
r
2
_
=
_
I
l
ll
I
2
ll
_
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
_
I
l
ll
I
2
ll
_
=
_

r
ll
r
l

r
ll
r
2
_
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
l
que se puede escribir, con el correspondiente cambio de notacin,

_
I
l
ll
I
2
ll
_
=
_

r
ll
r
l

r
ll
r
2
_
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
_
I
l
ll
=
r
ll
r
l
q
ll
r
ll
r
2
q
l2
I
2
ll
=
r
ll
r
l
q
l2
r
ll
r
2
q
22
generalizable a,
I
~
oo
=
r
oo
r
n
q
~n
c, ,, , : 1, 2 (A.92)
La solucin pasa por encontrar los coecientes q
oo
. De su denicin se sigue que,
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
__
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
=
_
1 0
0 1
_
_
q
ll
q
ll
q
l2
q
l2
= 1 (1)
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
= 0 (2)
q
l2
q
ll
q
22
q
l2
= 0 (8)
q
l2
q
l2
q
22
q
22
= 1 (4)
despejando en (8), se obtiene,
q
ll
= q
22
q
l2
q
l2
()
y sustituyendo en (1) se sigue,
q
ll
q
22
q
l2
q
l2
q
l2
q
l2
= 1
_
q
l2
q
ll
q
l2
q
22
_
q
l2
= 1
q
l2
=
q
l2
q
2
l2
q
ll
q
22
(6)
que es una de las expresiones buscadas. Sustituyendo (6) en () se obtiene,
q
ll
= q
22
q
l2
q
2
l2
q
ll
q
22
1
q
l2
q
ll
=
q
22
q
2
l2
q
ll
q
22
(7)
que es otra de las expresiones buscadas. Sustituyendo ahora (6) en (4),
q
l2
q
l2
q
2
l2
q
ll
q
22
q
22
q
22
= 1 q
22
=
1
q
22
q
2
l2
q
ll
q
22
q
2
l2
q
2
l2
q
ll
q
22

q
22
=
q
ll
q
2
l2
q
ll
q
22
(8)
Considerando la denicin de la funcin,
q := q
ll
q
22
q
2
l2
(A.93)
la solucin encontrada se resume en:
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
l
=
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
=
_

22
12
12

11
_
(A.94)
Una vez encontrados los valores de q
~n
, en funcin de los coecientes de la primera forma
cuadrtica, q
oo
, y con la intencin de obtener unas funciones de I
~
oo
nicamente en funcin de
estos coecientes y de sus derivadas parciales, teniendo en cuenta la expresin A.92 habr que
expresar

r
oo
r
n
en funcin de las derivadas parciales de los coecientes.
Recordando que q
oo
=
r
o
r
o
, y derivando,
0q
on
0n
o
=
0 (
r
o
r
n
)
0n
o
=
r
oo
r
n

r
o
r
no
0q
no
0n
o
=
0 (
r
n
r
o
)
0n
o
=
r
no
r
o

r
n
r
oo
0q
oo
0n
n
=
0 (
r
o
r
o
)
0n
n
=
r
on
r
o

r
o
r
on
donde sumando las dos primeras y restando la tercera se sigue que el miembro de la derecha de la
ecuacin resulta,
r
oo
r
n

r
o
r
no

r
no
r
o

r
n
r
oo
r
on
r
o

r
o
r
on
= 2
r
oo
r
n
por lo que, despejando,
r
oo
r
n
=
1
2
_
0q
on
0n
o

0q
no
0n
o

0q
oo
0n
n
_
que se denen como smbolos de Christoel de primera especie,
I
oon
=
r
oo
r
n
=
1
2
_
0q
on
0n
o

0q
no
0n
o

0q
oo
0n
n
_
(A.95)
Los smbolos de Christoel de segunda especie se expresan entonces,
I
~
oo
=
r
oo
r
n
q
~n
=
r
oo
r
l
q
~l
r
oo
r
2
q
~2
= I
ool
q
~l
I
oo2
q
~2
es decir,
I
~
oo
= q
~n
I
oon
c, ,, , : 1, 2 (A.96)
Es directo comprobar las siguientes propiedades de simetra de ndices en los smbolos de
Christoel de primera y segunda especie:
Segunda especie.- I
~
oo
= I
~
oo
Primera especie.- I
oo~
= I
oo~
Los seis smbolos de Christoel de primera especie distintos resultan:
I
lll
=
1
2
_
0q
ll
0n
l

0q
ll
0n
l

0q
ll
0n
l
_
=
1
2
0q
ll
0n
l
(A.97a)
I
ll2
=
1
2
_
0q
l2
0n
l

0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
(A.97b)
I
l2l
= I
2ll
=
1
2
_
0q
ll
0n
2

0q
l2
0n
l

0q
l2
0n
l
_
=
1
2
0q
ll
0n
2
(A.97c)
I
l22
= I
2l2
=
1
2
_
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l

0q
l2
0n
2
_
=
1
2
0q
22
0n
l
(A.97d)
I
22l
=
1
2
_
0q
l2
0n
2

0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
(A.97e)
I
222
=
1
2
_
0q
22
0n
2

0q
22
0n
2

0q
22
0n
2
_
=
1
2
0q
22
0n
2
(A.97f)
Los seis smbolos de Christoel de segunda especie distintos resultan:
I
l
ll
= q
ll
I
lll
q
l2
I
ll2
=
1
2
0q
ll
0n
l
q
22
q

1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
q
l2
q
(A.98a)
I
2
ll
= q
l2
I
lll
q
22
I
ll2
=
1
2
0q
ll
0n
l
q
l2
q

1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
q
ll
q
(A.98b)
I
l
l2
= I
l
2l
= q
ll
I
l2l
q
l2
I
l22
=
1
2
0q
ll
0n
2
q
22
q

1
2
0q
22
0n
l
q
l2
q
(A.98c)
I
2
l2
= I
2
2l
= q
l2
I
l2l
q
22
I
l22
=
1
2
0q
ll
0n
2
q
l2
q

1
2
0q
22
0n
l
q
ll
q
(A.98d)
I
l
22
= q
ll
I
22l
q
l2
I
222
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
22
q

1
2
0q
22
0n
2
q
l2
q
(A.98e)
I
2
22
= q
l2
I
22l
q
22
I
222
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
l2
q

1
2
0q
22
0n
2
q
ll
q
(A.98f)
Para completar las ecuaciones de Gauss faltan por determinar los coecientes a
oo
.
Postmultiplicando escalarmente por

en la expresin A.90 se obtiene,
r
oo
= I
~
oo
r
~
a
oo
= a
oo
por lo que, retomando la expresin A.65,
/
oo
=
r
o
o
=
r
oo
c, , = 1, 2
se concluye que estos coecientes son precisamente los coecientes de la segunda forma cuadrtica
fundamental,
a
oo
= /
oo
(A.99)
A.6.1.2. Ecuaciones de Weingarten
A continuacin se van a obtener los coecientes /
~
o
y c
o
que permiten expresar los vectores
o
en la base
_
r
l
,
r
2
,
_
,
o
= /
~
o
r
~
c
o
c, 1, 2
Al ser
un vector unitario su derivada ser ortogonal, de donde se deduce que los coecientes
c
o
han de ser nulos,
c
o
= 0 c 1, 2 (A.100)
Por otro lado, si se multiplica en

o
= /
~
o
r
~
por el vector
r

q
~
, se obtiene,
r

q
~
o
= /
~
o
q
~
r

r
~
donde si se retoma la expresin A.65 se tiene que /
o
=
o
= /
o
y recuperando la denicin
de la primera forma cuadrtica

r

r
~
= q
~
, se tendr,
q
~
/
o
= /
~
o
q
~
q
~
pero,
q
~
q
~
=
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
__
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
=
_
1 0
0 1
_
llegndose, nalmente a,
/
~
o
= q
~
/
o
c, j, 1, 2 (A.101)
que desarrollados se escriben,
/
l
l
= q
ll
/
ll
q
l2
/
l2
=
q
22
q
/
ll
q
l2
q
/
l2
(A.102a)
/
2
l
= q
l2
/
ll
q
22
/
l2
=
q
l2
q
/
ll

q
ll
q
/
l2
(A.102b)
/
l
2
= q
ll
/
l2
q
l2
/
22
=
q
22
q
/
l2
q
l2
q
/
22
(A.102c)
/
2
2
= q
l2
/
l2
q
22
/
22
=
q
l2
q
/
l2

q
ll
q
/
22
(A.102d)
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten se escriben,
o
= /
~
o
r
~
c, 1, 2
_

l
= /
l
l
r
l
/
2
l
r
2
2
= /
l
2
r
l
/
2
2
r
2
(A.103)
que invita a recordar el teorema de Olinde-Rodriguez.
A.6.2. Ecuaciones de compatibilidad y teoremas de Gauss y Bonnet
Una pregunta a plantearse es si conocidas las funciones ( de clase sucientemente alta ) de
los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental, q
oo
, y los de la segunda, /
oo
, como
funciones de los parmetros
_
n
l
, n
2
_
, existe o no la supercie

r =

r
_
n
l
, n
2
_
a partir de la
cual se obtendran. En general, la supercie no existir salvo que se cumplan unas determinadas
ecuaciones denominadas de compatibilidad, que se derivan del hecho de que la primera y segunda
formas cuadrticas no son independientes. Las ecuaciones de compatibilidad expresan las relaciones
existentes entre ambas formas cuadrticas.
Para obtener las ecuaciones de compatibilidad se parte de que si la supercie,
r =
r
_
n
l
, n
2
_
,
es al menos de clase C
3
las derivadas parciales cruzadas de tercer orden son independientes del
orden en que se realice la derivacin, es decir,
(
r
ll
)
2
= (
r
l2
)
l
=(
r
ll
)
2
(
r
l2
)
l
= 0 (A.104a)
(
r
22
)
l
= (
r
l2
)
2
=(
r
22
)
l
(
r
l2
)
2
= 0 (A.104b)
l2
=

2l
=
l2
2l
= 0 (A.104c)
Si en las expresiones anteriores se sustituyen las expresiones que guran entre parntesis por
las frmulas de derivacin deducidas en la seccin anterior, y, despus de derivarlas de nuevo se
realiza esta sustitucin, tal y como se realizar en la seccin A.8.1, se obtienen tres ecuaciones:
r
l
1
l
r
2
C
l
= 0
r
l
1
2
r
2
C
2
= 0
r
l
1
3
r
2
C
3
= 0
donde los coecientes
I
, 1
I
, C
I
, con i 1, 2, 8, son expresiones funcin de los coecientes de la
primera y segunda formas cuadrticas y de sus derivadas. La independencia lineal de los vectores
integrantes del triedro
_
r
l
,
r
2
,
_
da lugar a que de las tres ecuaciones vectoriales anteriores se
deduzcan nueve ecuaciones escalares,
l
= 0, 1
l
= 0, C
l
= 0
2
= 0, 1
2
= 0, C
2
= 0
3
= 0, 1
3
= 0, C
3
= 0
entre las que se demuestra que nicamente hay tres ecuaciones distintas.
Teorema 89 Sea

r =

r
_
n
l
, n
2
_
una supercie de clase mayor o igual a 3, y tal que los coe-
cientes de las ecuaciones de Gauss-Weingarten sean de clase C
l
. Entonces las derivadas cruzadas
r
ll2
,

r
l2l
,

r
2l2
,

r
22l
existen y cumplen las ecuaciones A.104a, A.104b y A.104c si y s-
lo si los primeros y segundos coecientes fundamentales cumplen las denominadas ecuaciones de
compatibilidad,
(/
ll
)
2
(/
l2
)
l
= /
ll
I
l
l2
/
l2
_
I
2
l2
I
l
ll
_
I
2
ll
(A.105)
(/
l2
)
2
(/
22
)
l
= /
ll
I
l
22
/
l2
_
I
2
22
I
l
l2
_
I
2
l2
(A.106)
_
I
2
l2
_
l
_
I
2
ll
_
2
I
l
l2
I
2
ll
I
2
l2
I
2
l2
I
2
ll
I
2
22
I
l
ll
I
2
l2
= q
ll
1 (A.107)
con 1 la curvatura gaussiana,
1 = /
l
/
2
=
_
/
ll
/
22
/
2
l2
_
(q
ll
q
22
q
2
l2
)
Las tres ecuaciones de compatibilidad se pueden escribir de diferentes formas.
Las dos primeras ecuaciones, A.105 y A.106, fueron obtenidas primero por Petersn y ms tarde
por Mainardi y Codazzi, de ah que algunos autores las denominen ecuaciones de Peterson-Codazzi
y otros ecuaciones de Mainardi-Codazzi. La expresin A.107 fue obtenida por Gauss y se denomina
frmula de Gauss.
La demostracin de este teorema se puede consultar en tratados clsicos de geometra diferen-
cial. En la seccin A.8.1 se deducen las expresiones partiendo de que la supercie,
r =
r
_
n
l
, n
2
_
,
3
.
De la frmula de Gauss se extraen tres importantes corolarios:
Corolario 90 (Teorema egregium de Gauss) La curvatura gaussiana de una supercie de clase
mayor o igual a 3 se expresa slo en trminos de los coecientes de la primera forma cuadrtica y
de sus derivadas.
Corolario 91 Puesto que las supercies isomtricas
4
, convenientemente parametrizadas, tienen
iguales las primeras formas cuadrticas, resulta que en los puntos correspondientes de las supercies
isomtricas son iguales las curvaturas gaussianas.
Corolario 92 Puesto que las supercies desarrollables son localmente isomtricas al plano, la
curvatura gaussiana de las supercies desarrollables es igual a cero.
Como expresiones alternativas para la curvatura gaussiana, deducidas en la seccin A.8.2, se
obtienen:
1 q
2
=
_
0
2
q
l2
0n
2
0n
l

1
2
0
2
q
ll
0
2
n
2

1
2
0
2
q
22
0
2
n
l
_
q
0
l
2
J
11
Ju
2
l
2
J
22
Ju
1
l
2
J
11
Ju
2
q
ll
q
l2
l
2
J
22
Ju
1
q
l2
q
22
(A.108)
0
l
2
_
2
J
12
Ju
2

J
22
Ju
1
_
l
2
J
22
Ju
2
l
2
J
11
Ju
1
q
ll
q
l2
l
2
_
2
J
12
Ju
1

J
11
Ju
2
_
q
l2
q
22
y en el caso particular de que las curvas paramtricas sean ortogonales, q

l2
= 0:
1 =
1
2q
ll
q
22
_
0
2
q
ll
0
2
n
2

0
2
q
22
0
2
n
l
_
(A.109)
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
0
0n
l
_
1
_
q
ll
0
_
q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
22
0
_
q
ll
0n
2
__
(A.110)
que con q =
_
q
ll
q
22
y dado que,
0
_
q
22
0n
l
=
1
2
_
q
22
0q
22
0n
l
j
0
_
q
ll
0n
2
=
1
2
_
q
ll
0q
ll
0n
2
tambin se puede escribir,
1 =
1
2
_
q
_
0
0n
l
_
1
_
q
0q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
0q
ll
0n
2
__
(A.111)
La contestacin a la cuestin introducida al principio del apartado respecto a la existencia y
unicidad de la supercie con los coecientes de la primera y segunda formas cuadrticas dados se
encuentra en el siguiente teorema,
Teorema 93 (de Bonnet) Sean q
ll
, q
l2
, q
22
, funciones de n
l
y n
2
de clase C
2
, y /
ll
, /
l2
, /
22
,
funciones de n
l
y n
2
de clase C
l
, todas ellas denidas en un conjunto abierto que contiene a
_
n
l
o
, n
2
o
_
y tales que, para todo
_
n
l
, n
2
_
del abierto, se cumpla que:
i) q
ll
q
22
q
2
l2
0, q
ll
0, q
22
0
ii) q
ll
, q
l2
, q
22
, /
ll
, /
l2
, /
22
satisfacen las ecuaciones de compatibilidad
entonces existe la representacin paramtrica de una supercie

r
_
n
l
, n
2
_
de clase C
3
, denida
en un entorno de
_
n
l
o
, n
2
o
_
, para la cual las funciones q
ll
, q
l2
, q
22
, /
ll
, /
l2
, /
22
son los primeros
y segundos coecientes fundamentales de la supercie que representa

r
_
n
l
, n
2
_
, salvo su posicin
en el espacio.
La demostracin de este teorema se puede consultar en tratados de geometra diferencial.
4
La isometra ser estudiada posteriormente
A.7. GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES 469
Figura A.22: Aplicacin continua de una supercie
A.7. Geometra intrnseca de supercies
A.7.1. Denicin. Aplicaciones isomtricas
Un aspecto importante de la geometra lo constituye el estudio de las propiedades de una
supercie que se conservan invariantes bajo ciertas aplicaciones, bajo ciertas transformaciones a
las que se ve sometida. En particular, si las aplicaciones consideradas son isometras, se introducen
las siguientes deniciones:
Denicin 94 Se denominan propiedades isomtricas de una supercie a las que se mantienen
invariantes en una isometra.
Denicin 95 Se denomina geometra intrnseca de una supercie a todas sus propiedades isomtri-
cas.
El estudio de las propiedades isomtricas obliga a incluir en primer lugar el estudio de las
aplicaciones entre supercies y, en particular, el de las aplicaciones isomtricas.
Denicin 96 Dadas: o una supercie de clase C
n
, o
una supercie de clase C

n
y ) una
funcin de o en o
, si para cada carta local

r =
r
_
n
l
, n
2
_
de o, con dominio l, se cumple que
la aplicacin compuesta

r

=

r

_
n
l
, n
2
_
= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
de l en o
es una representacin
paramtrica regular, de clase C
:
(r _ min:, :), entonces ) es una aplicacin regular derivable
de o en o
de clase C
:
.
En tratados de geometra diferencial se puede encontrar la demostracin de los siguientes re-
sultados:
Teorema 97 Si ) es una aplicacin regular derivable de una supercie o en una supercie o
,
entonces a cada punto 1 de o le corresponde una carta local

r =
r
_
n
l
, n
2
_
de o que contiene a
1 y tal que

r

=
r

_
n
l
, n
2
_
= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
es una carta local en o
.
Teorema 98 Si ) es una aplicacin regular derivable de clase C
:
de una supercie o en una
supercie o
y

r =

r (t) es una curva regular C de clase C
:
en o, entonces,

r

=

r

(t) =
) (
r (t)), es una curva regular de clase C

:
de o
.
Ya es posible introducir la denicin de isometra.
Denicin 99 Se dice que una aplicacin inyectiva ) de una supercie o sobre una supercie o
es una aplicacin isomtrica o una isometra, si la longitud de un arco regular
r =

r (t) arbitrario
de o es igual a la longitud de su imagen

r

=
r

(t) = ) (
r (t)) en o
.
Denicin 100 Si existe una isometra de la supercie o sobre la supercie o
, entonces se dice
que o y o
son isomtricas.
Probablemente el ejemplo ms intuitivo de supercies isomtricas es el correspondiente a la
supercie de una hoja de papel y la supercie resultante de curvar la hoja de papel haciendo que
adopte distintas formas sin estirarla.
Algunos resultados importantes de los que no se incluye demostracin son:
Teorema 101 Si ) es una isometra de una supercie o sobre una supercie o
, entonces, )
l
es tambin isometra de o
sobre o.
Teorema 102 Una aplicacin ) inyectiva y sobreyectiva de o sobre o
es una isometra si y slo

si en toda carta

r =
r
_
n
l
, n
2
_
de o los primeros coecientes fundamentales son respectivamente
iguales, es decir, si
q
oo
= q
oo
, c, , 1, 2 (A.112)
siendo q
oo
(c, , 1, 2), los primeros coecientes fundamentales en la imagen,
r

= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
Como corolario del teorema anterior se concluye que cierta propiedad de una supercie es
intrnseca si y slo si nicamente depende de la primera forma cuadrtica fundamental.
De acuerdo a lo anterior y al teorema egregium de Gauss, la curvatura gaussiana es un propiedad
intrnseca de supercies, de manera que en puntos correspondientes de dos supercies isomtricas,
las curvaturas gaussianas son iguales. Sin embargo, la recproca de la asercin anterior no es
cierta en general, es decir, el que dos supercies tengan la misma curvatura gaussiana en puntos
correspondientes no implica que sean supercies isomtricas.
Tambin son de inters las denominadas aplicaciones conformes.
Denicin 103 Se dice que una trasformacin ) regular y derivable de una supercie o en otra
supercie o
es conforme si a cada carta

r =
r
_
n
l
, n
2
_
de o se le puede hacer corresponder una
funcin `
_
n
l
, n
2
_
tal que para todo
_
n
l
, n
2
_
sea,
q
oo
= `q
oo
, c, , = 1, 2
en donde q
oo
y q
oo
son los primeros coecientes fundamentales en las cartas

r =

r
_
n
l
, n
2
_
y
r

= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
respectivamente.
Es sencillo comprobar que en una trasformacin conforme se conservan los ngulos entre curvas
recordando la expresin A.51 particularizada para ambas cartas,
r =
r
_
n
l
, n
2
_
cos c =
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
q
l2
_
Ju
1
J|
Ju
2
Jr

Ju
2
J|
Ju
1
Jr
_
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
Js
J|
Js
Jr
(1)
con,
d:
dt
=
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
_
dn
l
dt
dn
2
dt
_
q
22
_
dn
2
dt
_
2
d:
dt
=
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
_
dn
l
dt
dn
2
dt
_
q
22
_
dn
2
dt
_
2
r

= )
_
r
_
n
l
, n
2
__
cos c
=
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
q
l2
_
Ju
1
J|
Ju
2
Jr

Ju
2
J|
Ju
1
Jr
_
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
Js
J|
Js
Jr
(2)
con,
d:
dt
=
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
_
dn
l
dt
dn
2
dt
_
q
22
_
dn
2
dt
_
2
d:
dt
=
_
q
ll
_
dn
l
dt
_
2
2q
l2
_
dn
l
dt
dn
2
dt
_
q
22
_
dn
2
dt
_
2
Figura A.23: Curvatura geodsica
y sustituyendo en la expresin (2) los coecientes fundamentales de acuerdo a la expresin A.112,
se obtiene,
cos c
=
`
_
q
ll
Ju
1
J|
Ju
1
Jr
q
l2
_
Ju
1
J|
Ju
2
Jr

Ju
2
J|
Ju
1
Jr
_
q
22
Ju
2
J|
Ju
2
Jr
_
`
_
Js
J|
Js
Jr
_ = cos c
como se quera probar.
Finalmente se introduce el concepto de supercies aplicables, generalizacin del concepto de
supercies isomtricas.
Denicin 104 Se dice que dos supercies o y o
son aplicables si existe una familia continua

)
X
, 0 _ ` _ 1, de aplicaciones de o en 1
3
tal que:
i) )
0
(o) = o,
ii) )
l
(o) = o
y
iii) para todo valor de ` las )
X
(o) son aplicaciones isomtricas de o en o
.
Intuitivamente, el que o y o
sean aplicables, signica que la supercie o se puede combar

isomtricamente y continuamente sobre o
. Para que dos supercies sean aplicables cualquier

porcin de las mismas debe estar relacionada por una isometra, lo que se cumplir, si y slo existe
una aplicacin inyectiva y sobreyectiva entre una carta de la primera supercie y otra de la segunda
tales que los primeros coecientes fundamentales coincidan en cada punto correspondiente.
A.7.2. Curvatura geodsica
Recordando la denicin introducida en la seccin A.4.1, y de acuerdo a la gura A.23, para un
punto 1 de una curva C contenida en una supercie, se denomina vector de curvatura geodsica
de la curva en el punto, y se denota

/

, a la proyeccin del vector de curvatura

/ de la curva
sobre el plano tangente.
Este vector apareci en el apartado correspondiente a la curvatura normal, donde se estudi
que el vector curvatura de cualquier curva se poda descomponer como suma de sus proyecciones
sobre dos vectores, uno siguiendo la normal a la supercie y otro en el plano tangente, segn,
/ = /
n
T =
/
n

/

con

T =

t . Los coecientes de la combinacin son precisamente las normas de los vec-

tores curvatura normal y geodsica, /
n
=
_
_
_
/
n
_
_
_ y /
=
_
_
_
/

_
_
_, es decir, las curvaturas normal y
geodsica, respectivamente.
En esta seccin se pretende obtener una expresin para la curvatura geodsica que ser muy
importante en la posterior denicin de lnea geodsica.
Retomando la expresin A.61,
/
=
_
_
_
/

_
_
_ =
_
/ ,
T
_
que, de acuerdo a la denicin de vector curvatura de la curva y del vector

T , se escribe,
/
T =
r
00
_
r
0
_
donde, aplicando una conocida propiedad del producto mixto,
a
_
c
_
=
/ (
a ) =
c
_
/
_
( equivalente a la propiedad de algebra segn la cual un nmero de permutaciones par de -
las/columnas en una matriz cuadrada no altera su determinante ), se sigue,
/
=

r
00
_
r
0
_
=
_
r
00
,
r
0
_
=
_
r
0
,
r
00
,
_
= (
r
0
r
00
)
= (
r
0
r
00
)

r
l
r
2
|
r
l
r
2
|

y aplicando otra propiedad del producto escalar de dos productos vectoriales
_
/ ,
d
_
=
_
a ,
c ,
_
/ ,
d
__
__
a ,
d
_
,
_
/ ,
c
__
=
a ,
c
_
/ ,
c
_
_
a ,
d
_ _
/ ,
d
_
se tendr,
|
r
l
r
2
| /
= (
r
0
r
00
) (
r
l
r
2
) =

r
0
r
l

r
00
r
l
r
0
r
2

r
00
r
2
(1)
Considerando la notacin simplicada dn
l
=
Ju
1
Js
( lo que implica considerar que las variaciones
de los parmetros se reeren a variacin del parmetro por unidad de longitud de arco sobre la
curva ) si se deriva en
r
0
=
r
l
dn
l
r
2
dn
2
se obtiene,
r
00
=
r
ll
_
dn
l
_
2
r
l
d
2
n
l
r
l2
dn
l
dn
2
r
2l
dn
2
dn
l
r
22
_
dn
2
_
2
r
2
d
2
n
2
r
00
=
r
ll
_
dn
l
_
2
2
r
l2
dn
l
dn
2
r
22
_
dn
2
_
2
r
l
d
2
n
l
r
2
d
2
n
2
(2)
A partir de las ecuaciones de Gauss,
r
ll
= I
l
ll
r
l
I
2
ll
r
2
/
ll
r
l2
= I
l
l2
r
l
I
2
l2
r
2
/
l2
r
22
= I
l
22
r
l
I
2
22
r
2
/
22
la expresin (2) se puede obtener en funcin nicamente de las parciales primeras de la funcin
que dene la supercie,
r
00
= I
l
ll
r
l
_
dn
l
_
2
I
2
ll
r
2
_
dn
l
_
2
/
ll
_
dn
l
_
2
2I
l
l2
r
l
dn
l
dn
2
2I
2
l2
r
2
dn
l
dn
2
2/
l2
dn
l
dn
2
I
l
22
r
l
_
dn
2
_
2
I
2
22
r
2
_
dn
2
_
2
/
22
_
dn
2
_
2
r
l
d
2
n
l
r
2
d
2
n
2
y agrupando trminos se puede expresar el vector curvatura de la curva en la base denida por los
vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector normal a la supercie,
_
r
l
,
r
2
,
_
,
r
00
=
_
I
l
ll
_
dn
l
_
2
2I
l
l2
dn
l
dn
2
I
l
22
_
dn
2
_
2
d
2
n
l
_
r
l

_
I
2
ll
_
dn
l
_
2
2I
2
l2
dn
l
dn
2
I
2
22
_
dn
2
_
2
d
2
n
2
_
r
2

_
/
ll
_
dn
l
_
2
/
22
_
dn
2
_
2
2/
l2
dn
l
dn
2
_

que conviene simplicar como:
r
00
=
_
d
2
n
l
r
l

_
d
2
n
2
1
_
r
2
C
(8)
con las consecuentes deniciones:
= I
l
ll
_
dn
l
_
2
2I
l
l2
dn
l
dn
2
I
l
22
_
dn
2
_
2
(8.a)
1 = I
2
ll
_
dn
l
_
2
2I
2
l2
dn
l
dn
2
I
2
22
_
dn
2
_
2
(8./)
C = /
ll
_
dn
l
_
2
/
22
_
dn
2
_
2
2/
l2
dn
l
dn
2
(8.c)
Sustituyendo la expresin (8) en la expresin (1) y teniendo en cuenta la ortogonalidad entre
cualquier vector del plano tangente a una supercie y el normal a la misma, y en particular los
vectores tangentes a las curvas paramtricas, se sigue,
|

r
l
r
2
| /

r
2
l
dn
l
r
l
r
2
dn
2
_
d
2
n
l
r
2
l

_
d
2
n
2
1
_
r
l
r
2
r
l
r
2
dn
l
r
2
2
dn
2
_
d
2
n
l
r
l
r
2

_
d
2
n
2
1
_
r
2
2
Introduciendo los primeros coecientes fundamentales, se obtiene,

_
q
ll
q
22
q
2
l2
/
q
ll
dn
l
q
l2
dn
2
_
d
2
n
l
_
q
ll

_
d
2
n
2
1
_
q
l2
q
l2
dn
l
q
22
dn
2
_
d
2
n
l
_
q
l2

_
d
2
n
2
1
_
q
22
y desarrollando el determinante se tendr,

_
q
ll
q
22
q
2
l2
/
= q
ll
q
l2
dn
l
_
d
2
n
l
_
q
2
l2
dn
2
_
d
2
n
l
_
q
ll
q
22
dn
l
_
d
2
n
2
1
_
q
l2
q
22
dn
2
_
d
2
n
2
1
_
q
l2
q
ll
dn
l
_
d
2
n
l
_
q
22
q
ll
dn
2
_
d
2
n
l
q
2
l2
dn
l
_
d
2
n
2
1
_
q
22
q
l2
dn
2
_
d
2
n
2
1
_
_
q
ll
q
22
q
2
l2
/
= q
2
l2
dn
2
_
d
2
n
l
_
q
ll
q
22
dn
l
_
d
2
n
2
1
_
q
22
q
ll
dn
2
_
d
2
n
l
_
q
2
l2
dn
l
_
d
2
n
2
1
_
_
q
ll
q
22
q
2
l2
/
= q
ll
q
22
_
dn
l
d
2
n
2
dn
l
1 dn
2
d
2
n
l
dn
2
q
2
l2
_
dn
l
d
2
n
2
dn
l
1 dn
2
d
2
n
l
dn
2
_
_
q
ll
q
22
q
2
l2
/
=
_
q
ll
q
22
q
2
l2
_ _
dn
l
d
2
n
2
dn
l
1 dn
2
d
2
n
l
dn
2
_
resultando la expresin,
/
=
_
q
_
dn
l
d
2
n
2
dn
l
1 dn
2
d
2
n
l
dn
2
_
Si ahora se recuperan las deniciones de las expresiones (8.a), y (8./),
dn
l
1 = dn
l
_
I
2
ll
_
dn
l
_
2
2I
2
l2
dn
l
dn
2
I
2
22
_
dn
2
_
2
_
= I
2
ll
_
dn
l
_
3
2I
2
l2
_
dn
l
_
2
dn
2
I
2
22
dn
l
_
dn
2
_
2
dn
2
= dn
2
_
I
l
ll
_
dn
l
_
2
2I
l
l2
dn
l
dn
2
I
l
22
_
dn
2
_
2
_
= I
l
ll
_
dn
l
_
2
dn
2
2I
l
l2
dn
l
_
dn
2
_
2
I
l
22
_
dn
2
_
3
se deduce la expresin nal de la curvatura geodsica:
/
=
_
q
_
dn
l
d
2
n
2
dn
2
d
2
n
l
I
2
ll
_
dn
l
_
3
I
l
22
_
dn
2
_
3
(A.113)
_
2I
2
l2
I
l
ll
_ _
dn
l
_
2
dn
2
_
I
2
22
2I
l
l2
_
dn
l
_
dn
2
_
2
_
Es frecuente encontrar en manuales de geometra diferencial una expresin ms resumida en la
que se utiliza la notacin: n
l0
= dn
l
, n
20
= dn
2
, n
l00
= d
2
n
l
y n
200
= d
2
n
2
,
/
=
_
q
_
n
20
_
n
l00
I
l
oo
n
o0
n
o0
_
n
l0
_
n
200
I
2
oo
n
o0
n
o0
_
, c, , 1, 2 (A.114)
donde conviene recordar que las derivadas estn referidas al parmetro longitud de arco.
A partir de la expresin A.114 se va a particularizar para obtener la curvatura geodsica de las
curvas paramtricas:
n
l
cnra, n
20
= 0.-
Se denotar /
l
a la curvatura geodsica de la primera curva paramtrica,
/
l
=
_
q
_
n
l0
_
I
2
oo
n
o0
n
o0
_
=
_
qI
2
ll
_
n
l0
_
3
=
_
qI
2
ll
_
dn
l
d:
_
2
3
2
En esta curva se cumple que,
d: =
_
q
ll
dn
l
dn
l
d:
=
1
_
q
ll

_
dn
l
d:
_
2
=
1
q
ll
resultando,
/
l
=
_
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
(A.115)
n
2
cnra, n
l0
= 0.-
Se denotar /
2
a la curvatura geodsica de la segunda curva paramtrica,
/
2
=
_
q
_
n
20
_
I
l
oo
n
o0
n
o0
_
=
_
qI
l
22
_
n
20
_
3
=
_
qI
l
22
_
dn
2
d:
_
2
3
2
En esta curva se cumple que,
d: =
_
q
22
dn
2
dn
2
d:
=
1
_
q
22

_
dn
2
d:
_
2
=
1
q
22
resultando,
/
2
=
_
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
(A.116)
Tal y como se ha venido considerando en lo expuesto anteriormente, se contemplar a con-
tinuacin el caso particular de que la supercie y su parametrizacin sean tales que las curvas
paramtricas resulten ortogonales, q
l2
= 0, obtenindose otras expresiones muy tiles para las
curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas:
n
l
cnra, n
20
= 0.-
Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresin A.98b,
I
2
ll
=
1
2
0q
ll
0n
l
q
l2
q

1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
q
ll
q
=
1
2
q
ll
q
0q
ll
0n
2

0q
ll
0n
2
= 2
q
q
ll
I
2
ll
(1)
y, considerando,
0
_
q
ll
0n
2
=
1
2
_
q
ll
0q
ll
0n
2
(2)
Sustituyendo (1) en (2),
0
_
q
ll
0n
2
=
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
=
_
q
_
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
que comparada con la expresin A.115 y con q = q
ll
q
22
, permite concluir,
/
l
=
_
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
=
1
_
q
ll
q
22
0
_
q
ll
0n
2
(A.117)
/
l
=
1
2q
ll
_
q
0q
ll
0n
2
(A.118)
pero teniendo en cuenta que,
0
0:
2
(ln
_
q
ll
) =
J
p
11
Js
2
_
q
ll
=
J
p
11
Ju
2
Ju
2
Js
2
_
q
ll
=
J
p
11
Ju
2
l
p
22
_
q
ll
=
1
_
q
ll
q
22
0
_
q
ll
0n
2
( donde :
2
indica que se reere a distancia sobre la segunda curva paramtrica ), se obtiene
otra expresin frecuente en la bibliografa,
/
l
=
0
0:
2
(ln
_
q
ll
) (A.119)
n
2
cnra, n
l0
= 0 .-
Teniendo en cuenta que en este caso, de acuerdo a la expresin A.98e,
I
l
22
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
22
q

1
2
0q
22
0n
2
q
l2
q
=
1
2
q
22
q
0q
22
0n
l

0q
22
0n
l
= 2
q
q
22
I
l
22
(1)
y, considerando,
0
_
q
22
0n
l
=
1
2
_
q
22
0q
22
0n
l
(2)
Sustituyendo (1) en (2),
0
_
q
22
0n
l
=
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
=
_
q
_
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
que comparada con la expresin A.116 y con q = q
ll
q
22
, permite concluir,
/
2
=
1
_
q
ll
q
22
0
_
q
22
0n
l
(A.120)
/
2
=
_
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
=
1
2q
22
_
q
0q
22
0n
l
(A.121)
pero teniendo en cuenta que,
0
0:
l
(ln
_
q
22
) =
J
p
22
Js
1
_
q
22
=
J
p
22
Ju
1
Ju
1
Js
1
_
q
22
=
J
p
22
Ju
1
l
p
11
_
q
22
=
1
_
q
ll
q
22
0
_
q
22
0n
l
( donde :
l
indica que se reere a distancia sobre la primera curva paramtrica), se obtiene
otra expresin frecuente en la bibliografa,
/
2
=
0
0:
l
(ln
_
q
22
) (A.122)
A partir de las expresiones de las curvaturas geodsicas para las curvas paramtricas en el caso
de que estas sean ortogonales, expresiones A.117 y A.120, se puede obtener la curvatura gaussiana
sin ms que sustituir en la expresin A.110,
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
0
0n
l
(
_
q
22
/
2
)
0
0n
2
(
_
q
ll
/
l
)
_
donde, operando,
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
_
q
22
0/
2
0n
l
/
2
0
_
q
22
0n
l

_
q
ll
0/
l
0n
2
/
l
0
_
q
ll
0n
2
_
y utilizando de nuevo las expresiones A.117 y A.120, se sigue,
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
_
q
22
0/
2
0n
l
/
2
(
_
q
ll
q
22
/
2
)
_
q
ll
0/
l
0n
2
/
l
(
_
q
ll
q
22
/
l
)
_
obtenindose,
1 =
1
_
q
ll
0/
2
0n
l
/
2
2

1
_
q
22
0/
l
0n
2
/
2
l
De la expresin anterior se deduce otra til en la representacin de supercies:
q
l2
= 0,
d:
l
=
_
q
ll
dn
l
d:
2
=
_
q
22
dn
2
_
0/
l
0:
2

0/
2
0:
l
/
2
l
/
2
2
= 1
donde la curvatura gaussiana se expresa en funcin de las curvaturas geodsicas de las curvas
paramtricas ortogonales y de sus derivadas con respecto al parmetro longitud de arco.
Un resultado muy importante para el caso de curvas paramtricas ortogonales, q
l2
= 0, es la
conocida como frmula de Liouville,
/
=
d0
d:
/
l
cos 0 /
2
sin0 (A.123)
donde queda expresada la curvatura geodsica de una curva arbitraria de acimut 0 en funcin de
las curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas. La deduccin de esta expresin se encuentra
en la seccin A.8.3.
A.7.3. Triedro geodsico. Torsin geodsica
Denicin 105 Se denomina triedro geodsico en un punto 1 de una supercie o =
r
_
n
l
, n
2
_
y
para una curva C =
r
_
n
l
(:) , n
2
(:)
_
, al triedro ortonormal denido por los vectores
_
t ,
T ,
_
.
Cuando se considera una curva sobre una supercie la torsin t expresa la variacin que ex-
perimenta la binormal

/ al trasladarse en la curva sobre la supercie. De acuerdo a la expresin
A.12,

/
0
= t
: , se observa que dicha variacin, salvo el signo, es la misma que sufre la normal
a la curva

: , puesto que ambos vectores son ortogonales para todos los puntos de la curva. Si
se analiza la variacin que experimenta el vector normal a la supercie

a lo largo de la curva
habr que tener en cuenta no nicamente la variacin de

: sino tambin la variacin del ngulo
que forman ambos vectores normales, relacionados en el teorema de Meusnier,
/
n
= / cos c, c
_
0,

2
_
En resumen, la variacin total de

a lo largo de la curva vendr dada por la suma de la torsin
de la curva t y por la derivada c
0
=
J
Js
. De acuerdo a esto,
Denicin 106 Se dene la torsin geodsica para un punto, una curva y una supercie, como
la variacin del vector normal a la supercie en la curva,
t
= t c
0
(A.124)
Figura A.24: Proyeccin del vector normal a la supercie sobre el normal y binormal a la curva
A continuacin se van a deducir las denominadas expresiones de Knoblauch,
_
_
_
t
0
T
0
0
_
_
_ =
_
_
0 /
/
n
/
0 t
/
n
t
0
_
_
_
_
_
_
_
_ (A.125)
que son al triedro geodsico lo que las frmulas de Frenet al triedro de Frenet.
Advirtase que, de acuerdo al teorema de Meusnier, si c no variara a lo largo de la curva, la
variacin de

y de

: coincidiran.
Teniendo en cuenta la gura A.24 donde el vector tangente a la curva sale hacia fuera del plano
del dibujo, se tiene que,
= cos c
: sinc
/ (1)
T = sinc
: cos c
/ (2)
La primera de las expresiones que se pretende deducir no es sino la descomposicin del vector
curvatura como suma de la curvatura geodsica y normal en el triedro geodsico,
t
0
=
/ = /
n
T
Derivando en la expresin (2) y utilizando las frmulas de Frenet,
_
_
t
0
:
0
/
0
_
_
=
_
_
0 / 0
/ 0 t
0 t 0
_
_
_
_
/
_
_
se obtendrn las componentes del vector

T
0
en el triedro geodsico,
T
0
=
d
d:
_
sinc

: cos c

/
_
= sinc

:
0
cos c

/
0
cos c c
0
: sinc c
0
T
0
= sinc
_
/
t t
/
_
t cos c

: c
0
_
cos c

: sinc

/
_
pero agrupando trminos y utilizando la expresin (1),
T
0
= / sinc

t t
_
sinc

/ cos c

:
_
c
0
= / sinc

t t
c
0
y al ser la curvatura geodsica la norma de la proyeccin del vector de curvatura sobre el vector
T , se tendr,
/
= / sinc
y, de acuerdo a la denicin de torsin geodsica, resulta, nalmente,
T
0
= /
t t

que corresponde a la segunda de las expresiones que se pretenda deducir.
Por otro lado, derivando en (1) y utilizando las frmulas de Frenet, se obtendrn las compo-
nentes del vector

0
en el triedro geodsico,
0
=
d
d:
_
cos c

: sinc

/
_
= cos c

:
0
sinc

/
0
sinc c
0
: cos c c
0
0
= cos c
_
/
t t
/
_
t sinc

: c
0
_
sinc

: cos c

/
_
donde agrupando trminos y utilizando (2),
0
= / cos c

t t
_
cos c

/ sinc

:
_
c
0
T
= / cos c

t t
T c
0
T
resultando,
0
= /
n
t t
T (8)
lo que concluye la deduccin de las frmulas de Knoblauch.
A partir de (8), multiplicando escalarmente toda la expresin por el vector

T , se obtendr:
T = /
n
t

T t
T =
0
_
t
_
=
_
0
,
t
_
T =
_
t ,
0
_
(A.126)
que es otra expresin til para la torsin geodsica.
Existe un caso particular en el que resulta especialmente sencillo obtener la torsin geodsica
de una curva arbitraria:
Teorema 107 (Frmula de Ossian-Bonnet) Si la supercie y su parametrizacin son tales
que las curvas paramtricas son ortogonales y coinciden con las lneas de curvatura, q
l2
= /
l2
= 0,
la torsin geodsica de una curva arbitraria de acimut 0 se obtiene a partir de la expresin
t
= (/
n2
/
nl
) sin0 cos 0 (A.127)
donde /
nI
es la curvatura normal de la i-sima curva paramtrica.
(=) Si se denotan con

l
y

2
a los vectores tangentes unitarios a las curvas paramtricas, y
/
nl
, /
n2
a sus respectivas curvaturas normales ( principales por hiptesis ), de la expresin de la
variacin del vector normal a la supercie,
0
= /
n
t t
T
particularizada para las curvas paramtricas se sigue que,
n
l
cnra :

0
l
= /
nl
l
t
l
T
l
(1)
n
2
cnra :

0
2
= /
n2
2
t
2
T
2
(2)
Pero sobre las lneas de curvatura se cumple la frmula de Olinde Rodrigues,

0
= /
n
t , lo que
implica que

0
sigue la direccin del vector tangente a la curva,

t , y ser por tanto ortogonal al
vector

T , por lo que la proyeccin de

0
sobre

T ha de ser nula, lo que llevado a (1) y (2), que
son lneas de curvatura por hiptesis, permite expresar,
0
= /
n
t l
T
_
0
l
T
(1) n
l
cnra :

0
l
= /
nl
l
(8)
(2) n
2
cnra :

0
2
= /
n2
2
(4)
por lo que la torsin geodsica en las curvas paramtricas es nula.
Finalmente, teniendo en cuenta que en una direccin arbitraria,
0
=
0
l
cos 0
0
2
sin0
si se sustituyen las expresiones (8) y (4), se sigue,
0
= /
nl
l
cos 0 /
n2
2
sin0
y recuperando la expresin A.126, t
T , se tendr,
t
T = /
nl
T cos 0 /
n2
T sin0 ()
pero como

t = cos 0
l
sin0
2
y

T l
t =
t = 0, se puede escribir,
T = sin0
l
cos 0
2
que sustituido en (), y teniendo en cuenta la ortogonalidad de los vectores tangentes a las curvas
paramtrica,

2
= 0, permite obtener
t
= /
nl
sin0 cos 0 /
n2
sin0 cos 0
lo que concluye la demostracin.
A.7.4. Lneas geodsicas
A.7.4.1. Denicin y expresin en diferentes sistemas de coordenadas
La denicin de lnea geodsica entre dos puntos de una supercie puede tener diferentes enun-
ciados a partir de una serie de teoremas que se estudiarn en esta seccin.
De acuerdo a la denicin ms sencilla, que probablemente es la que convenga introducir en
primer lugar, una curva C entre dos puntos de una supercie o es la geodsica que los une si es la
curva de longitud mnima de entre todas las curvas que los contienen sobre la supercie.
Una segunda denicin se obtiene como consecuencia de la primera denicin y por la mtri-
ca introducida en la supercie a travs de la primera forma cuadrtica fundamental, d:
2
=
q
oo
dn
o
dn
o
c, , = 1, 2, deducindose que el mnimo de la longitud se cumplir si las suce-
sivas proyecciones sobre los planos tangentes a lo largo del recorrido de la curva son rectas, es
decir, si en todo punto de la curva la curvatura geodsica es nula, /
= 0.
La segunda denicin permite introducir una tercera. Si en todo punto la curvatura geodsica
es nula, /
= 0, se sigue que el vector curvatura geodsica se anula, por lo que el vector curvatura
coincide con el vector curvatura normal,
/ =
/
n
/

=
/
n
, lo que implica que el vector unitario
normal de la curva coincide en direccin ( tal vez no en sentido ) con el vector unitario normal a
la superce,

: =
, por lo que el plano osculador, H !

|
!
n
=
_
t ,
:
_
, contiene a la normal a la
supercie en cada punto. Esto permite enunciar el siguiente teorema:
Teorema 108 Todas las rectas de una supercie son geodsicas. Una curva que no sea una recta
es geodsica si y slo si el plano osculador de la curva es ortogonal al plano tangente a la supercie
en cada punto de la misma.
Es evidente que por cada punto de una supercie pasa una curva geodsica en cada direccin
tangente.
Si la supercie viene dada en forma implcita, 1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0, y se dene a la lnea geodsica
a partir de sus ecuaciones paramtricas en funcin del parmetro longitud de arco,
r
l
= r
l
(:) , r
2
= r
2
(:) , r
3
= r
3
(:)
con origen en el punto 1, : = 0,
r
l1
= r
l
(0) , r
21
= r
2
(0) , r
31
= r
3
(0)
se tendr que la recta normal a la supercie en 1 se escribir, de acuerdo a la expresin A.42,
r
l
r
l1
JJ
Jr
1
=
r
2
r
21
JJ
Jr
2
=
r
3
r
31
JJ
Jr
3
y como la recta normal a la curva, de direccin la del vector curvatura de la curva,
r
l
r
l1
J
2
r
1
(s)
Js
2
=
r
2
r
21
J
2
r
2
(s)
Js
2
=
r
3
r
31
J
2
r
3
(s)
Js
2
coincide en direccin con la normal a la supercie se concluyen las siguiente ecuaciones diferenciales
en coordenadas cartesianas geocntricas para la lnea geodsica,
JJ
Jr
1
J
2
r
1
(s)
Js
2
=
JJ
Jr
2
J
2
r
2
(s)
Js
2
=
JJ
Jr
3
J
2
r
3
(s)
Js
2
(A.128)
Tambin se pueden obtener unas ecuaciones diferenciales para la lnea geodsica en el mismo
sistema de coordenadas en que se ha parametrizado a la supercie.
Teorema 109 Una representacin natural de una curva,

r (:) =

r
_
n
l
(:) , n
2
(:)
_
de clase C
2
en una supercie

r
_
n
l
, n
2
_
de clase C
2
, es una geodsica si y slo si n
l
(:) y n
2
(:) satisfacen en
cada punto las ecuaciones:
d
2
n
l
d:
2
I
l
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
l
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
l
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0 (A.129)
d
2
n
2
d:
2
I
2
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
2
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
2
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0 (A.130)
que constituyen el sistema de ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica.
La demostracin del teorema anterior se encuentra en la seccin A.8.4.
El sistema denido por las dos ecuaciones del teorema anterior es equivalente a la ecuacin
/
= 0, por lo que las dos ecuaciones implican en realidad una nica condicin, lo que se debe
al hecho de que ambas ecuaciones estn relacionadas a travs de la primera forma cuadrtica
fundamental.
A.7.4.2. Teorema de Clairaut
En el estudio de las lneas geodsicas se plantea como caso de particular inters el que se presenta
si la supercie y la parametrizacin elegida para la misma son tales que las curvas coordenadas
son ortogonales, q
l2
= 0, y la parametrizacin es de Clairaut
5
. Bajo estas hiptesis se verica el
teorema siguiente:
Teorema 110 (de Clairaut) Si

r
_
n
l
, n
2
_
es una supercie al menos de clase C
2
y tal que:
i) las curvas paramtricas son ortogonales, q
l2
= 0
ii) la parametrizacin es de Clairaut, q
ll
= q
ll
_
n
l
_
y q
22
= q
22
_
n
l
_
,
y considerando que

r
_
n
l
(:) , n
2
(:)
_
es una representacin natural de una geodsica, entonces en
todos sus puntos se cumple que:
_
q
22
sin(0) = c, c = ctc (A.131)
(=) Dado que la curva es por hiptesis una lnea geodsica cumplir el sistema de ecuaciones
diferenciales de la lnea geodsica denido por las expresiones A.129 y A.130. Particularizando el
resto de hiptesis en la segunda de las expresiones anteriores, expresin A.130,
d
2
n
2
d:
2
I
2
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
2
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
2
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0
5
Los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental son funcin nicamente de uno de los parmetros
y a partir de las expresiones de los smbolos de Christoel de segunda especie, expresiones A.98b,
A.98d y A.98f,
I
2
ll
=
1
2
0q
ll
0n
l
q
l2
q

1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
q
ll
q
= 0
I
2
l2
=
1
2
0q
22
0n
l
q
ll
q
I
2
22
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
l2
q

1
2
0q
22
0n
2
q
ll
q
= 0
resulta,
d
2
n
2
d:
2

1
q
22
0q
22
0n
l
dn
l
d:
dn
2
d:
= 0 (1)
Ahora bien,
d
d:
_
q
22
dn
2
d:
_
= q
22
d
2
n
2
d:
2

0q
22
0n
l
dn
l
d:
dn
2
d:
que coincide con (1) multiplicada por q
22
. En consecuencia, (1) implica que,
d
d:
_
q
22
dn
2
d:
_
= 0 q
22
dn
2
d:
= c, c = ctc
pero,
q
22
dn
2
d:
=
r
2
r
2
dn
2
d:
y al cumplirse por hiptesis que

r
l
r
2
= 0, la expresin anterior se puede ampliar a:
q
22
dn
2
d:
=
_
r
l
dn
l
d:

r
2
dn
2
d:
_
r
2
=
t

r
2

q
22
dn
2
d:
=

t

r
2
=
_
_
_
t
_
_
_|
r
2
| cos
_
a:q
_
t ,
r
2
__
=
_
_
_
t
_
_
_|
r
2
| cos
_
2
0
_
=
_
_
_

t
_
_
_|
r
2
| sin(0) =
_
_
_
t
_
_
_
_
q
22
:i:(0)
pero si la parametrizacin es natural el vector tangente es unitario,
_
_
_
t
_
_
_ = 1, de manera que,
q
22
dn
2
d:
= c, c = ctc
_
q
22
:i:(0) = ctc
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas
Tambin resulta de inters determinar qu condiciones ha de cumplir la parametrizacin de una
supercie para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas, lo que se deduce, bajo ciertas
hiptesis, del siguiente teorema:
Teorema 111 Si

r
_
n
l
, n
2
_
es una supercie de clase C
2
y tal que:
a) las curvas paramtricas son ortogonales, q
l2
= 0
b) la parametrizacin es de Clairaut, q
ll
= q
ll
_
n
l
_
y q
22
= q
22
_
n
l
_
,
entonces:
(i) Las n
l
cnra: son geodsicas.
(ii)La curva n
l
= n
l
0
, curva de parmetro n
2
, es geodsica si y slo si
0q
22
0n
l
_
n
l
0
_
= 0
(iii) Una curva

r
_
n
l
, n
2
_
n
l
__
es una geodsica si y slo si,
n
2
=
_
c
_
q
ll
_
q
22
_
q
22
c
2
dn
l
, c = ctc (A.132)
(=)
i) Retomando la expresin A.115,
/
l
=
_
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
que expresa la curvatura geodsica de las n
l
cnra:, y particularizando en la expresin el smbolo
de Christoel, expresin A.98b, I
2
ll
= 0 ( debido a que
J
11
Ju
2
= 0 ), quedando probado que las
n
l
cnra: son lneas geodsicas.
ii) Retomando A.116,
/
2
=
_
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
que expresa la curvatura geodsica de las n
2
cnra:, y particularizando en la expresin del smbolo
de Christoel, expresin A.98e, las hiptesis a) y b) del teorema,
I
l
22
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
q
22
q

1
2
0q
22
0n
2
q
l2
q
=
1
2
q
22
q
0q
22
0n
l
resulta,
/
2
=
1
2
_
q
_
q
22
0q
22
0n
l
y la condicin necesaria y suciente para que se anule la curvatura geodsica ser
J
22
Ju
1
= 0, con lo
que queda probado.
iii) Dado que se cumplen las hiptesis del teorema de Clairaut se tendr,
q
22
dn
2
d:
= c, c = ctc
dn
2
d:
=
c
q
22
(1)
Siendo : el parmetro longitud de arco, se tiene que,
1 =
_
_
_
_
d
r
d:
_
_
_
_
2
=
_
_
_
_
r
l
dn
l
d:

r
2
dn
2
d:
_
_
_
_
2
= q
ll
_
dn
l
d:
_
2
q
22
_
dn
2
d:
_
2
donde sustituyendo la expresin (1) se obtiene,
1 = q
ll
_
dn
l
d:
_
2
c
2
q
22

dn
l
d:
=
_
q
22
c
2
_
q
ll
_
q
22
As pues,
dn
2
dn
l
=
Ju
2
Js
Ju
1
Js
=
c
22
_
22
c
2
p
11
p
22
=
c
_
q
ll
_
q
22
_
q
22
c
2
obtenindose la expresin buscada.
A.7.4.4. Desarrollos en serie para la lnea geodsica
Al igual que para una curva denida a partir de sus ecuaciones paramtricas en funcin del
parmetro longitud de arco se plantea su desarrollo en potencias de arco, de acuerdo a la seccin
A.2.5, puede resultar interesante disponer de desarrollos en serie particularizados para el caso de
que la curva est contenida en una supercie, ms si se trata de una lnea geodsica.
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten Sea 1 un punto de una
supercie o,

r
_
n
l
, n
2
_
, de clase sucientemente alta, y sea C una lnea geodsica que pasa por
1. Sea el sistema de coordenadas de Euler particularizado en el punto 1, denido segn:
origen.- el propio punto 1
eje r
l
.- recta tangente a la primera curva paramtrica en 1, de direccin

r
l
eje r
2
.- recta tangente a la segunda curva paramtrica en 1, de direccin

r
2
eje r
3
.- recta de forma que se complete un sistema dextrgiro, recta hacia el interior de la
supercie en la direccin del vector normal a la supercie en el 1
La ecuacin explcita de la supercie en el sistema de coordenadas de Euler se puede escribir,
r
3
= ) (r
l
, r
2
) (1)
y las ecuaciones paramtricas de la lnea geodsica que pasa por 1, respecto al parmetro longitud
de arco, se puede expresar,
r
l
= r
l
(:) , r
2
= r
2
(:) , r
3
= r
3
(:) (2)
de manera que el propio punto 1 se obtendr a partir de las expresiones (2) para un valor del
parmetro longitud de arco igual a 0, (r
l1
, r
21
, r
31
) = (r
l
(0) , r
2
(0) , r
3
(0)).
De acuerdo a las deniciones anteriores, cualquier punto de la lnea geodsica se puede expresar
segn las denominadas ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten,
r
l
= r
l
(:) = r
l1

:
1!
_
dr
l
(:)
d:
_
1
:
2
2!
_
d
2
r
l
(:)
d:
2
_
1
:
3
8!
_
d
3
r
l
(:)
d:
3
_
1
... (A.133)
r
2
= r
2
(:) = r
21

:
1!
_
dr
2
(:)
d:
_
1
:
2
2!
_
d
2
r
2
(:)
d:
2
_
1
:
3
8!
_
d
3
r
2
(:)
d:
3
_
1
...
r
3
= r
3
(:) = r
31

:
1!
_
dr
3
(:)
d:
_
1
:
2
2!
_
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
1
:
3
8!
_
d
3
r
3
(:)
d:
3
_
1
...
que corresponden a desarrollos en serie de Taylor ( de McLaurin al particularizarse en el origen,
: = 0 ) de las expresiones (2), siendo necesario considerar un mayor nmero de trminos en el
desarrollo a medida que el punto considerado se aleje del punto origen 1.
A continuacin se deducen las ecuaciones A.133 en funcin de los radios de curvatura y del
azimut en el origen.
De acuerdo a la expresin (1) la ecuacin implcita de la supercie se puede escribir,
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = r
3
) (r
l
, r
2
) = 0 (8)
el vector normal a la supercie con sentido hacia el semieje positivo Or
3
se expresar, teniendo en
cuenta la expresin A.43,
=
_
_
JJ
Jr
1
_
_
_
\1
_
_
_
,
JJ
Jr
2
_
_
_
\1
_
_
_
,
JJ
Jr
3
_
_
_
\1
_
_
_
_
_
=
_
_

J}
Jr
1
_
_
_
\1
_
_
_
,

J}
Jr
2
_
_
_
\1
_
_
_
,
1
_
_
_
\1
_
_
_
_
_
(4)
co: |\1| =
_
_
0)
0r
l
_
2
_
0)
0r
2
_
2
1 ()
siendo evidente que en el punto 1 los cosenos directores del vector normal en las direcciones de las
dos primeras coordenadas se anulan por la propia denicin del sistema de coordenadas,
_
J}
Jr
1
_
1
= 0
_
J}
Jr
2
_
1
= 0
_
_
_
_
1
= (0, 0, 1) (6)
Por otra parte, de acuerdo a la denicin de la curva a partir de sus parametrizacin en funcin
del parmetro longitud de arco, el vector tangente a la curva,
t =
_
dr
l
(:)
d:
,
dr
2
(:)
d:
,
dr
3
(:)
d:
_
(7)
en el punto 1, de acuerdo al sistema de coordenadas denido, ser,
_
Jr
1
(s)
Js
_
1
= cos 0
_
Jr
2
(s)
Js
_
1
= sin0
_
Jr
3
(s)
Js
_
0
= 0
_
t
_
1
= (cos 0, sin0, 0) (8)
y la normal a la curva, que se obtiene segn,
: =
_
1
/ (:)
d
2
r
l
(:)
d:
2
,
1
/ (:)
d
2
r
2
(:)
d:
2
,
1
/ (:)
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
(0)
recordando que el vector de curvatura de la curva responde a la expresin

/ (:) = / (:)
: , siendo
/ (:) la curvatura, o el inverso del radio de curvatura, particularizada tambin en 1. Al tratarse
de una lnea geodsica,

: =
, se tendr,
_
J
2
r
1
(s)
Js
2
_
1
= 0
_
J
2
r
2
(s)
Js
2
_
1
= 0
_
J
2
r
3
(s)
Js
2
_
1
= / (0) = /
1
=
l
T
_
_
(
: )
1
= (0, 0, 1) (10)
siendo /
1
la curvatura de la lnea geodsica en el punto 1.
De acuerdo al sistema de coordenadas denido y al ser la curva considerada una lnea geodsica
se vericar la relacin A.128,
JJ
Jr
1
J
2
r
1
(s)
Js
2
=
JJ
Jr
2
J
2
r
2
(s)
Js
2
=
JJ
Jr
3
J
2
r
3
(s)
Js
2
coincidente con la condicin
: =
, y que para la ecuacin implcita de la supercie correspon-

diente a la expresin (8) se convierte en,
J}
Jr
1
J
2
r
1
(s)
Js
2
=

J}
Jr
2
J
2
r
2
(s)
Js
2
=
1
J
2
r
3
(s)
Js
2
(11)
d
2
r
l
(:)
d:
2

0)
0r
l
d
2
r
3
(:)
d:
2
= 0 (12)
d
2
r
2
(:)
d:
2

0)
0r
2
d
2
r
3
(:)
d:
2
= 0 (18)
Derivando las expresiones (12) y (18) con respecto a :, teniendo en cuenta las derivadas de la
funcin ),
d
d:
_
0)
0r
l
_
=
0
2
)
0
2
r
l
dr
l
(:)
d:

0
2
)
0r
2
0r
l
dr
2
(:)
d:
d
d:
_
0)
0r
2
_
=
0
2
)
0r
l
0r
2
dr
l
(:)
d:

0
2
)
0
2
r
2
dr
2
(:)
d:
se obtienen las expresiones,
d
3
r
l
(:)
d:
3

_
0
2
)
0
2
r
l
dr
l
(:)
d:

0
2
)
0r
2
0r
l
dr
2
(:)
d:
_
d
2
r
3
(:)
d:
2

0)
0r
l
d
3
r
3
(:)
d:
3
= 0 (14)
d
3
r
2
(:)
d:
3

_
0
2
)
0r
l
0r
2
dr
l
(:)
d:

0
2
)
0
2
r
2
dr
2
(:)
d:
_
d
2
r
3
(:)
d:
2

0)
0r
2
d
3
r
3
(:)
d:
3
= 0 (1)
A continuacin se va a deducir la relacin existente entre algunos de los coecientes de las
expresiones anteriores con las curvaturas normales de las curvas paramtricas particularizadas en
el origen, en 1.
Teniendo en cuenta que la lnea geodsica pertenece a la supercie, cumplir su ecuacin ex-
plcita,
r
3
(:) = ) (r
l
(:) , r
2
(:))
y su derivada segunda con respecto al parmetro longitud de arco,
dr
3
(:)
d:
=
0)
0r
l
dr
l
(:)
d:

0)
0r
2
dr
2
(:)
d:

d
2
r
3
(:)
d:
2
=
0
2
)
0
2
r
l
_
dr
l
(:)
d:
_
2
2
0
2
)
0r
2
0r
l
dr
l
(:)
d:
dr
2
(:)
d:

0
2
)
0
2
r
2
_
dr
2
(:)
d:
_
2
0)
0r
l
d
2
r
l
(:)
d:
2

0)
0r
2
d
2
r
2
(:)
d:
2
(16)
que particularizada en el punto origen, 1 = : = 0, de acuerdo a la expresin (6) se simplica a,
_
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
1
=
_
0
2
)
0
2
r
l
_
1
_
dr
l
(:)
d:
_
2
1
_
0
2
)
0
2
r
2
_
1
_
dr
2
(:)
d:
_
2
1
2
_
0
2
)
0r
2
0r
l
_
1
_
dr
l
(:)
d:
_
1
_
dr
2
(:)
d:
_
1
y sustituyendo los resultados de la expresin (8) se transforma en,
_
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
1
=
_
0
2
)
0
2
r
l
_
1
cos
2
0
_
0
2
)
0
2
r
2
_
1
sin
2
0 2
_
0
2
)
0r
2
0r
l
_
1
cos 0 sin0
que ha de coincidir, de acuerdo a la expresin (10), con la curvatura en el punto. Recordando el
teorema de Meusnier, expresin A.72, /
n
= / cos c ( donde aparece el ngulo que forman el vector
normal a la curva y el vector normal a la supercie cos c =
_
: ,
_
), se obtiene,
/
n
cos c
=
_
0
2
)
0
2
r
l
_
1
cos
2
0
_
0
2
)
0
2
r
2
_
1
sin
2
0 2
_
0
2
)
0r
2
0r
l
_
1
cos 0 sin0
pero al ser una lnea geodsica coinciden los vectores normales a la curva y a la supercie, c = 0,
obtenindose,
/
n
=
_
0
2
)
0
2
r
l
_
1
cos
2
0
_
0
2
)
0
2
r
2
_
1
sin
2
0 2
_
0
2
)
0r
2
0r
l
_
1
cos 0 sin0
que particularizada para las curvas paramtricas, en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales, q
l2
= 0, permite concluir,
0 = 0 /
nl
=
_
0
2
)
0
2
r
l
_
1
(17)
0 =

2
/
n2
=
_
0
2
)
0
2
r
2
_
1
(18)
que comparada con el teorema de Euler, expresin A.80,
/
n
= /
l
cos
2
0 /
2
sin
2
0, o
1
j
n
(0) =
1
j
l
cos
2
0
1
j
2
sin
2
0
( estando la segunda expresin en funcin de los radios de curvatura de las curvas paramtricas ),
permite concluir que bajo la condicin de ortogonalidad entre las curvas paramtricas, q
l2
= 0, se
cumple,
_
0
2
)
0r
2
0r
l
_
1
= 0 (10)
Particularizando las expresiones (14) y (1) en el punto origen, 1 = : = 0, y sustituyendo en
ellas las expresiones (6), (8), (10), (17), (18) y (10) se obtiene,
_
d
3
r
l
(:)
d:
3
_
1
/
nl
/
n
(0) cos 0 = 0
_
d
3
r
l
(:)
d:
3
_
1
=
cos 0
j
l
j
n
(10)
_
d
3
r
2
(:)
d:
3
_
1
/
n2
/
n
(0) sin0 = 0
_
d
3
r
2
(:)
d:
3
_
1
=
sin0
j
2
j
n
(20)
donde j
n
es el radio de curvatura ( coincidente con el normal ) para el acimut de la lnea geodsica
en el origen.
La derivada tercera de la de la tercera coordenada ser de acuerdo a (10),
d
3
r
3
(:)
d:
3
=
d
d:
_
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
=
d/
d:
=
d
d:
_
1
j
_
=
1
j
2
dj
d:
(21)
y particularizada en el punto 1,
_
d
3
r
3
(:)
d:
3
_
1
=
1
j
2
n
_
dj
d:
_
1
Considerando que las coordenadas son nulas en el origen, (r
l1
, r
21
, r
31
) = (r
l
(0) , r
2
(0) , r
3
(0)),
y sustituyendo las expresiones (8), (10), (10), (20) y (21) en los desarrollos A.133 se obtiene,
r
l
(:) = : cos 0
:
3
6
cos 0
j
l
j
n
... (A.134)
r
2
(:) = : sin0
:
3
6
sin0
j
2
j
n
...
r
3
(:) =
:
2
2j
n

:
3
6
1
j
2
n
_
dj
d:
_
1
...
que se cumplirn bajo la condicin de ortogonalidad de las curvas paramtricas.
A.7.4.4.2. Desarrollos en serie de Legendre Sea 1 un punto de una supercie o,
r
_
n
l
, n
2
_
,
de clase sucientemente alta, y sea C una lnea geodsica que pasa por 1. Los desarrollos en serie
de Legendre corresponden a desarrollos en la lnea geodsica en donde se obtienen las variaciones
de los parmetros elegidos para la supercie y del azimut de la lnea geodsica en funcin del
parmetro longitud de arco sobre la misma, de manera que se puede plantear el desplazamiento
sobre la propia curva.
Conocidos para un punto de una lnea geodsica sus parmetros, 1
0
=
_
n
l
0
, n
2
0
_
= : = 0, y el
acimut de la lnea geodsica, 0
0
, se puede obtener la posicin de otro punto de la lnea geodsica,
1 =
_
n
l
, n
2
_
, y el azimut de la lnea en el punto, a una determinada distancia, :, a partir de los
denominados desarrollos en serie de Legendre:
n
l
= n
l
1

_
dn
l
d:
_
1
0
:
1
2
_
d
2
n
l
d:
2
_
1
0
:
2
1
6
_
d
3
n
l
d:
3
_
1
0
:
3
1
24
_
d
d
n
l
d:
d
_
1
0
:
d
... (A.135)
n
2
= n
2
0

_
dn
2
d:
_
1
0
:
1
2
_
d
2
n
2
d:
2
_
1
0
:
2
1
6
_
d
3
n
2
d:
3
_
1
0
:
3
1
24
_
d
d
n
2
d:
d
_
1
0
:
d
...
0 = 0
0

_
d0
d:
_
1
0
:
1
2
_
d
2
0
d:
2
_
1
0
:
2
1
6
_
d
3
0
d:
3
_
1
0
:
3
1
24
_
d
d
0
d:
d
_
1
0
:
d
...
siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos en el desarrollo a medida que
aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos se debe a que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta :
3
para la supercie del elipsoide de
revolucin parametrizado en coordenadas geodsicas.
A.7.5. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares
A menudo interesa parametrizar una supercie de manera que las curvas paramtricas resul-
tantes gocen de propiedades especiales, como de hecho ya se ha visto anteriormente en el caso, por
ejemplo, de curvas paramtricas ortogonales, de la parametrizacin de Clairaut, etc. En este sentido
se introducen las coordenadas geodsicas y, en particular, las coordenadas geodsicas polares.
Denicin 112 Las coordenadas
_
n
l
, n
2
_
se dicen geodsicas de la supercie

r
_
n
l
, n
2
_
si las
curvas paramtricas son ortogonales y si una de las familias de curvas paramtricas son curvas
geodsicas.
Si las coordenadas son geodsicas, por el hecho de que las curvas paramtricas son ortogonales,
q
l2
= 0, la primera forma cuadrtica fundamental se expresa,
1
_
dn
l
, dn
2
_
= d:
2
= q
ll
_
dn
l
_
2
q
22
_
dn
2
_
2
pero adems, una de las familias de curvas paramtricas son geodsicas. Si se supone, por ejemplo,
que las n
l
cnra: son geodsicas, su curvatura geodsica se anular y, de acuerdo a la expresin
A.118, se tendr,
/
l
=
1
2q
ll
_
q
0q
ll
0n
2
= 0
0q
ll
0n
2
= 0 q
ll
= q
ll
_
n
l
_
y el coeciente q
ll
de la primera forma cuadrtica no ser funcin del segundo parmetro. Lo
anterior permite que se pueda plantear sustituir el primer parmetro por el parmetro longitud de
arco a lo largo de su curva paramtrica,
d:
l
=
_
q
ll
(n
l
)dn
l
: =
u
1
1
_
u
1
0
_
q
ll
(n
l
)dn
l
n
=
u
1
1
_
u
1
0
_
q
ll
(n
l
)dn
l
de manera que la primera forma cuadrtica fundamental se transformar en,
1
_
dn
, dn
2
_
= d:
2
= (dn
)
2
q
22
_
n
, n
2
_ _
dn
2
_
2
y el coeciente q
ll
pasa a ser constante, q
ll
(n
) = 1.
La ventaja de este nuevo sistema de coordenadas es que se obtiene una expresin til para la
curvatura gaussiana.
Si se considera la expresin A.110,
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
0
0n
l
_
1
_
q
ll
0
_
q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
22
0
_
q
ll
0n
2
__
y se particularizan las condiciones consideradas, q
ll
= 1 = ctc y
J
p
11
Ju
2
= 0, se obtiene:
1 =
1
_
q
22
_
0
0n
_
1
_
1
0
_
q
22
0n
__
=
1
_
q
22
0
2
_
q
22
0
2
n
(A.136)
Un caso de particular inters de coordenadas geodsicas lo constituyen las coordenadas geo-
dsicas polares debido a que facilitan el estudio del comportamiento de ciertas supercies en el
entorno de un punto.
Figura A.25: Coordenadas geodsicas polares
De acuerdo a la gura A.25, sea 1 un punto de una supercie o de clase al menos C
3
y sean
l
y

2
dos vectores ortonormales escogidos en forma arbitraria y pertenecientes al plano tangente
a la supercie en el punto.
A cada 0
0
le corresponde una curva geodsica, representada en forma natural por
r =
r (r, 0
0
),
que pasa por 1 y tiene la direccin del vector tangente para ese 0
0
,
t = cos 0
0
l
sin0
0
2
Se puede demostrar que existe c 0 tal que para 0 < r < c,

r =

r (r, 0) es una representacin
paramtrica regular de clase C
2
de la supercie y, por consiguiente, dene un conjunto de coorde-
nadas geodsicas al que en adelante se denominar coordenadas geodsicas polares en 1. Tambin
se puede demostrar que para un 0 < r < c, 0 _ 0 < 2,

r =

r (r, 0) es una aplicacin biyectiva
sobre un entorno reducido de 1. De esta forma, la geodsica que une a 1 con cada punto de su
entorno es nica. Las curvas r = ctc 0 cnra: se denominan circunferencias geodsicas y los
correspondientes valores de r reciben el nombre de radios de las circunferencias geodsicas.
Al igual que en el caso de las coordenadas geodsicas en general, en el caso de las coordenadas
geodsicas polares, la primera forma cuadrtica fundamental se resume en,
1 (dr, d0) = d:
2
= dr
2
q
22
(r, 0) d0
2
(A.137)
siendo frecuente encontrar en la bibliografa que se alude a
_
q
22
(r, 0) con la denominacin de
escala transversa, denotndose habitualmente por /(r, 0), de forma que la primera forma cuadrtica
fundamental se expresa,
d:
2
= dr
2
/
2
(r, 0) d0
2
En el caso particular del plano,
r (r, 0) = r cos 0
c
l
r sin0
c
2
la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
d:
2
= dr
2
r
2
d0
2
con lo que la escala transversa es el primero de los parmetros, el radio de las circunferencias
geodsicas, /(r, 0) = r.
La funcin de la escala transversa se puede aproximar por desarrollos en serie de McLaurin:
Hasta orden 4,
/(r, 0) = r
1
6
1r
3
o
_
r
d
_
(A.138)
tal y como prueba el siguiente teorema.
Teorema 113 Si

r =
r (r, 0) es un sistema de coordenadas geodsicas polares en un punto 1 de

una supercie de clase sucientemente alta, se cumple que,
/(r, 0) =
_
q
22
(r, 0) = r
1
6
1 (1) r
3
1(r, 0) , co: lim
:!0
_
1(r, 0)
r
3
_
= 0 (A.139)
(=oi:j|i)icada) Considrese la esfera de radio 1 y un punto arbitrario de la misma y que el
sistema de referencia afn se dene de forma que su origen coincida con el centro de la esfera y
el eje O. pase por el punto. Entonces, teniendo en cuenta que la colatitud se puede expresar en
funcin del parmetro r segn,
t
2
, =
:
1
, y que ahora la longitud geodsica completa con r el
sistema de coordenadas geodsicas polares, la parametrizacin de la esfera resulta,
r (r, `) =
_
1sin
r
1
cos `, 1sin
r
1
sin`, 1cos
r
1
_
Las curvas r cnra: = :cridia:o: son geodsicas, y las ` cnra: son paralelos cercanos al
polo, al punto en cuestin.
Se tendr que el vector tangente a las curvas paramtricas ` cnra: se expresa,
r
X
=
_
1sin
r
1
sin`, 1sin
r
1
sin`, 0
_
y, en consecuencia,
q
22
(r, `) =
r
X
r
X
= 1
2
sin
2
r
1

_
q
22
(r, `) = 1sin
r
1
Desarrollando en serie de McLaurin la funcin )(r) = 1:i:
r
1
, se obtiene,
) (0) = 1sin
0
1
= 0
)
0
(0) = 1cos
0
1
1
1
= 1
)
00
(0) = sin
0
1
1
1
= 0
)
000
(0) = cos
0
1
1
1
2
=
1
1
2
_
q
22
(r, `) = 0 r
1
6
1
1
2
r
3
1(r) (1)
por otra parte, la curvatura gaussiana, aplicando la expresin A.136, resulta,
1 =
1
_
q
22
0
2
_
q
22
0
2
n
=
1
1sin
:
1
0
0r
_
0
0r
_
1sin
r
1
_
_
=
1
1sin
:
1
0
0r
_
cos
r
1
_
=
1
1
2
que llevada a la expresin (1) permite obtener,
/(r, 0) =
_
q
22
(r, 0) = r
1
6
1 (1) r
3
1(r, 0)
Hasta orden 6,
/(r, 0) = r
1
6
1r
3
1
12
_
01
0r
_
r
d
1
20
_
1
2
8
0
2
1
0r
2
_
r
5
o
_
r
6
_
(A.140)
Como consecuencia del teorema anterior se obtienen dos relaciones geomtricas de la curvatura
gaussiana con propiedades intrnsecas de la supercie:
1. Sobre la circunferencia geodsica, r = ctc, la longitud de la misma se obtiene segn,
C (r) =
2t
_
0
_
q
22
(r, 0)d0 = 2r
1
8
1 (1) r
3
o
_
r
3
_
de donde, por ser la curvatura gaussiana independiente de r, se tendr
1 (1) = lim
:!0
8
_
2r C (r)
r
3
_
(A.141)
2. El rea encerrada dentro de la circunferencia anterior ser,
(r) =
__
1
_
q
ll
q
22
q
2
l2
dn
l
dn
2
=
:
_
0
2t
_
0
_
q
22
d0dr
=
:
_
o
_
2r
1
8
1 (1) r
3
o
_
r
3
_
_
dr
= r
2
1
12
1 (1) r
d
o
_
r
d
_
de donde, por ser la curvatura gaussiana independiente de r, se tendr
1 (1) = lim
:!0
12
_
r
2
(r)
r
d
_
(A.142)
A.7.6. Teorema de Minding
La curvatura gaussiana de una supercie, 1, es una propiedad isomtrica, es invariante frente
a isometras. A partir de lo anterior se puede plantear el interrogante de si dos supercies que
tienen la misma curvatura gaussiana en los puntos correspondientes son isomtricas. En general
la respuesta no es armativa, salvo que, adems, la curvatura gaussiana sea constante en las dos
supercies.
Teorema 114 (de Minding) Dos entornos cualesquiera sucientemente pequeos de supercies
de clase al menos C
3
que tengan igual curvatura gaussiana constante, son isomtricos.
(=) Considrese que

r =

r (r, 0) es un sistema de coordenadas polares en un punto de una
supercie de curvatura gaussiana constante 1. A partir de la expresin A.136,
1 =
1
_
q
22
0
2
_
q
22
0
2
r
(1)
se sigue que
_
q
22
=
_
q
22
(r, 0) satisface la ecuacin diferencial de segundo orden con coecientes
constantes ( al ser 1 constante por hiptesis ),
0
2
0
2
r
_
q
22
1
_
q
22
= 0
y a partir de la expresin A.139, se deduce,
_
q
22
= r
1
6
1r
3
1(r, 0) , co: lim
:!0
_
1(r, 0)
r
3
_
= 0
y si se establecen sus condiciones iniciales:
lim
:!0
_
q
22
= 0, j lim
:!0
_
0
0r
_
q
22
_
= 1 (2)
las soluciones en los tres casos posibles en funcin del valor de la curvatura gaussiana sern:
i) Si 1 = 0 la solucin general de (1) ser,
_
q
22
= rC
l
(0) C
2
(0)
y las condiciones iniciales, (2), obligan a que C
l
(0) = 1 y C
2
(0) = 0, por lo que,
ca:o : 1 = 0 q
22
= r
2
ii) Si 1 0 la solucin general que se obtiene para (1) es,
_
q
22
= C
l
(0) sin
_
r
_
1
_
C
2
(0) cos
_
r
_
1
_
l
(0) =
l
p
1
y C
2
ca:o 1 : 1 0 q
22
=
sin
2
_
r
_
1
_
1
iii) Si 1 < 0 la solucin general que se obtiene para (1) es,
_
q
22
= C
l
(0) sinh
_
r
_
1
_
C
2
(0) cosh
_
r
_
1
_
l
(0) =
l
p
1
y C
2
ca:o C : 1 < 0 q
22
=
sinh
_
r
_
1
_
_
1
Se concluye que en cualquier caso los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental estn
unvocamente determinados ( al ser las coordenadas geodsicas q
ll
= 1 y q
l2
= 0 ), siendo funcin
de la curvatura gaussiana constante, 1, de manera que si

r

=

r

(r, 0) es la parametrizacin
en coordenadas geodsicas en un punto 1
de cualquier otra supercie con la misma curvatura

gaussiana constante, tendr los mismos coecientes de la primera forma cuadrtica por lo que
la aplicacin ) (
r (r, 0)) =

r

(r, 0) es una aplicacin isomtrica de un entorno de 1 sobre un
entorno de 1
, como se pretenda probar.

Advirtase que el teorema de Minding se puede entender como una restriccin del teorema
egregium de Gauss para el caso de supercies de curvatura gaussiana constante.
A.7.7. Teorema de Gauss-Bonnet
Supngase que

r =

r
_
n
l
, n
2
_
es una supercie de la clase necesaria y tal que las curvas
paramtricas son ortogonales, q
l2
= 0, y sea
r =
r
_
n
l
(:) , n
2
(:)
_
una curva cerrada formada, en
general, por una sucesin de curvas sobre ella. Considrese la notacin de manera que los vectores
unitarios tangentes a las curvas paramtricas sern

l
=
!
:
1
|
!
:
1|
y

2
=
!
:
2
|
!
:
2|
, escribindose el
vector tangente a la curva en un punto,
t = cos 0
l
sin0
2
con 0 el ngulo que forma

t con la primera curva paramtrica, n
l
cnra.
En general, de acuerdo a la gura A.26, la sucesin de curvas presentar discontinuidades
angulares, c
I
, en un conjunto de puntos 1
I
, considerando una orientacin para la curva.
La curvatura geodsica en cada punto de la curva vericar la frmula de Liouville, expresin
A.123,
/
=
d0
d:
/
l
cos 0 /
2
sin0
Figura A.26: Contorno sobre una supercie
de manera que la integral de la curvatura geodsica a lo largo de toda la curva cerrada se puede
expresar,
_
c
/
d: =
_
c
d0
d:
d:
_
c
(/
l
cos 0 /
2
sin0) d:
donde, teniendo en cuenta la expresin A.53, resulta,
_
c
/
d: =
_
c
d0
_
c
_
/
l
_
q
ll
dn
l
d:
/
2
_
q
22
dn
2
d:
_
d: (1)
La segunda integral de lnea del miembro de la derecha de la expresin anterior se puede
trasformar en una integral de supercie aplicando el conocido teorema de Green:
Teorema 115 (de Green) Sea C una curva cerrada cualquiera en una supercie dada por n
l
=
n
l
(t) , n
2
= n
2
(t), 1 el recinto interior y 1 y Q funciones de los parmetros de la supercie
_
n
l
, n
2
_
. Entonces:
_
c
_
1
dn
l
dt
Q
dn
2
dt
_
dt =
__
1
_
0Q
0n
l

01
0n
2
_
dn
l
dn
2
Con el resultado anterior, la expresin (1) se convierte en,
_
c
/
d: =
_
c
d0
__
1
_
0
0n
l
(/
2
_
q
22
)
0
0n
2
(/
l
_
q
ll
)
_
dn
l
dn
2
pero, al ser las curvas paramtricas ortogonales, q
l2
= 0, las curvaturas geodsicas de las mismas
son, de acuerdo a las expresiones, A.118 y A.121,
/
l
=
1
2q
ll
_
q
22
0q
ll
0n
2
, /
2
=
1
2q
22
_
q
ll
0q
22
0n
l
y se sigue,
_
c
/
d: =
_
c
d0
__
1
_
0
0n
l
_
1
2
_
q
0q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
2
_
q
0q
ll
0n
2
__
dn
l
dn
2
_
c
/
d: =
_
c
d0
__
1
_
q
1
2
_
q
_
0
0n
l
_
1
_
q
0q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
0q
ll
0n
2
__
dn
l
dn
2
Figura A.27: Descomposicin de una supercie en polgonos
y, recuperando la expresin A.111 para la curvatura gaussiana en los supuestos considerados,
1 =
1
2
_
q
_
0
0n
l
_
1
_
q
0q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
0q
ll
0n
2
__
se llega a,
_
c
/
d: =
_
c
d0
__
1
1
_
qdn
l
dn
2
(2)
si adems se considera la expresin A.54,
d =
_
q
ll
q
22
q
2
l2
dn
l
dn
2
correspondiente a la determinacin del rea de un recinto sobre una supercie delimitado por
elementos diferenciales de las curvas paramtricas, la expresin (2) se puede escribir,
_
c
/
d: =
_
c
d0
__
1
1do (8)
Por otra parte, si en la curva no existieran discontinuidades se tendra que
_
c
d0 = 2 . Sin
embargo, las i discontinuidades motivan que la expresin se transforme en
_
c
d0 = 2
I
c
I
, lo
que llevado a la expresin (8) permite alcanzar la denominada frmula de Gauss-Bonnet,
_
c
/
d:
__
1
1do = 2
I
c
I
(A.143)
La frmula de Gauss-Bonnet se puede expresar en funcin de los ngulos interiores sin ms que
considerar, de acuerdo a la gura A.26, que cada ngulo interior es suplementario del correspondi-
ente c
I
, ,
I
= c
I
, de manera que la expresin A.143 se transforma en,
_
c
/
d:
__
1
1do = 2
I
( ,
I
) (A.144)
Si una supercie o es compacta ( cerrada y acotada ) y orientable, se demuestra que se puede
descomponer en un conjunto de polgonos o regiones 1
I
, con i N, de manera que cada regin
est limitada por una curva C
I
, denominndose descomposicin poligonal de o. De acuerdo a la
gura A.27, si se elige una orientacin se tendr que cada curva comn a dos polgonos contguos
tendr dos orientaciones opuestas. Aplicada la frmula de Gauss-Bonnet a cada una de las curvas
C
I
del recubrimiento resultar,
_
c
1
/
d:
__
1
1
1 do = 2 |
I

=l
1
=l
,
I
siendo |
I
el nmero de curvas que integran el polgono C
I
. Si se suman todas las expresiones
anteriores para cada uno de los polgonos,
I
_
_
_
c
1
/
d:
__
1
1
1do
_
_
=
I
_
_
2 |
I

=l
1
=l
,
I
_
_
I
_
c
1
/
d:
I
__
1
1
1do = 2
I
1
I
|
I

I
=l
1
=l
,
I
(4)
donde la integral
I
__
1
1
1 do
al estar extendida a lo largo de todos los recintos que constituyen un recubrimiento se transforma
en,
I
__
1
1
1 do =
__
S
1do
pero,
I
_
c
1
/
d: = 0
dado que cada curva C
I
gurar en el sumatorio dos veces con el signo contrario, al gurar con
dos orientaciones opuestas, una para cada uno de los recintos que lo comparten, y si se denomina
al nmero total de recintos con el nmero entero :
1
la expresin (4) se escribir,
__
S
1do = 2 :
1
I
|
I

I
=l
1
=l
,
I
()
Por otra parte, si se denomina al nmero total de curvas C
I
con el nmero entero :
c
, teniendo
en cuenta que cada curva C
I
gura en dos recintos, resulta la relacin,
I
|
I
= 2 :
c
y si se denomina al nmero total de vrtices ( interseccin de las curvas C
I
) con el nmero entero
:
\
y se tiene en cuenta que en cada uno de estos vrtices el sumatorio de los ngulos ,
I
ser 2,
la expresin () se convierte, nalmente, en,
__
S
1 do = 2 (:
1
:
c
:
\
)
denominndose curvatura total de la supercie, y que al ser una propiedad intrnseca ( al serlo la
curvatura gaussiana ) expresa que el nmero entero = :
1
:
c
:
\
tambin ser una propiedad
intrnseca, denominndose caracterstica de Euler de la supercie. Lo enunciado constituye el cono-
cido como:
Teorema 116 (de Gauss-Bonnet) Si S es una supercie de clase C, compacta y orientable,
entonces,
__
S
1 do = 2 (o)
siendo 1 la curvatura gaussiana de o y (o) la caracterstica de Euler de o.
Si una supercie compacta y orientable se somete a un homeomorsmo, se somete a una apli-
cacin biyectiva y bicontinua, es evidente que su caracterstica de Euler permanecer invariante
ya que cualquier descomposicin poligonal se deformar pero conservar el nmero de recintos, el
nmero de curvas y el nmero de vrtices. En consecuencia, aunque para los puntos correspondi-
entes bajo la aplicacin vare la curvatura gaussiana, el resultado de la integracin de la misma
extendida a toda la supercie se conservar.
A.8. DEMOSTRACIONES COMPLEMENTARIAS 495
A.8. Demostraciones complementarias
A.8.1. Deduccin de las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y de la frmula
de Gauss
En esta seccin se deducen las ecuaciones de compatibilidad introducidas en la seccin A.6.2.
Se pretende probar que dada una supercie,
r =
r
_
n
l
, n
2
_
, de clase al menos C
3
, se verican
las siguientes ecuaciones:
(/
ll
)
2
(/
l2
)
l
= /
ll
I
l
l2
/
l2
_
I
2
l2
I
l
ll
_
I
2
ll
(1)
(/
l2
)
2
(/
22
)
l
= /
ll
I
l
22
/
l2
_
I
2
22
I
l
l2
_
I
2
l2
(2)
_
I
2
l2
_
l
_
I
2
ll
_
2
I
l
l2
I
2
ll
I
2
l2
I
2
l2
I
2
ll
I
2
22
I
l
ll
I
2
l2
= q
ll
1 (8)
1 =
/
ll
/
22
/
2
l2
q
ll
q
22
q
2
l2
(4)
(=) Si

r =

r
_
n
l
, n
2
_
3
, entonces las derivadas parciales cruzadas de
tercer orden son independientes del orden en que se realice la derivacin, es decir,
(
r
ll
)
2
= (
r
l2
)
l
()
(
r
22
)
l
= (
r
l2
)
2
(6)
l2
=

2l
(7)
Antes de plantear las ecuaciones anteriores hay que derivar las ecuaciones de Gauss-Weingarten,
r
ll
= I
l
ll
r
l
I
2
ll
r
2
/
ll
(8)
r
l2
= I
l
l2
r
l
I
2
l2
r
2
/
l2
(0)
r
22
= I
l
22
r
l
I
2
22
r
2
/
22
(10)
l
= /
l
l
r
l
/
2
l
r
2
(11)
2
= /
l
2
r
l
/
2
2
r
2
(12)
Derivando en (8) con respecto a n
2
se obtiene,
(
r
ll
)
2
= I
l
ll
r
l2
I
2
ll
r
22
/
ll
2

_
I
l
ll
_
2
r
l

_
I
2
ll
_
2
r
2
(/
ll
)
2
(18)
l
y n
2
se obtienen las expresiones,
(
r
l2
)
l
= I
l
l2
r
ll
I
2
l2
r
2l
/
l2
l

_
I
l
l2
_
l
r
l

_
I
2
l2
_
l
r
2
(/
l2
)
l
(14)
(
r
l2
)
2
= I
l
l2
r
l2
I
2
l2
r
22
/
l2
2

_
I
l
l2
_
2
r
l

_
I
2
l2
_
2
r
2
(/
l2
)
2
(1)
l
, se sigue,
(
r
22
)
l
= I
l
22
r
ll
I
2
22
r
2l
/
22
l

_
I
l
22
_
l
r
l

_
I
2
22
_
l
r
2
(/
22
)
l
(16)
La ecuacin () se obtiene al igualar (18) a (14):
0 = I
l
ll
r
l2
I
2
ll
r
22
/
ll
2

_
I
l
ll
_
2
r
l

_
I
2
ll
_
2
r
2
(/
ll
)
2

I
l
l2
r
ll
I
2
l2
r
2l
/
l2
_
I
l
l2
_
l
r
l
_
I
2
l2
_
l
r
2
(/
l2
)
l
(17)
Si en la expresin anterior se sustituyen de nuevo las ecuaciones de Gauss-Weingarten se sigue,
0 = I
l
ll
I
l
l2
r
l
I
l
ll
I
2
l2
r
2
I
l
ll
/
l2
I
2
ll
I
l
22
r
l
I
2
ll
I
2
22
r
2
I
2
ll
/
22

/
ll
/
l
2
r
l
/
ll
/
2
2

r
2

_
I
l
ll
_
2
r
l

_
I
2
ll
_
2
r
2
(/
ll
)
2

I
l
l2
I
l
ll
r
l
I
l
l2
I
2
ll
r
2
I
l
l2
/
ll
I
2
l2
I
l
l2
r
l
I
2
l2
I
2
l2
r
2
I
2
l2
/
l2

/
l2
/
l
l
r
l
/
l2
/
2
l
r
2
_
I
l
l2
_
l
r
l
_
I
2
l2
_
l
r
2
(/
l2
)
l

(18)
Al agrupar trminos se obtiene una ecuacin de la forma,
r
l
1
l
r
2
C
l
0 (10)
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coecientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
l
= 0 (20)
1
l
= 0 (21)
C
l
= 0 (22)
A continuacin se deduce la condicin
l
= 0,
l
= I
l
ll
I
l
l2
I
2
ll
I
l
22
/
ll
/
l
2

_
I
l
ll
_
2
I
l
l2
I
l
ll
I
2
l2
I
l
l2
/
l2
/
l
l
_
I
l
l2
_
l
= 0
_
I
l
l2
_
l
_
I
l
ll
_
2
I
2
l2
I
l
l2
I
2
ll
I
l
22
= /
l2
/
l
l
/
ll
/
l
2
(28)
y recuperando los coecientes de las ecuaciones de Weingarten, se sigue,
/
l2
/
l
l
/
ll
/
l
2
= /
l2
_
/
ll
q
22
q
/
l2
q
l2
q
_
/
ll
_
/
l2
q
22
q
/
22
q
l2
q
_
=
1
q
(/
l2
/
ll
q
22
/
l2
/
l2
q
l2
/
ll
/
l2
q
22
/
ll
/
22
q
l2
)
=
q
l2
q
_
/
ll
/
22
/
l
l2
_
= q
l2
1 (24)
y llevando (24) a (28) se tendr,
l
= 0 =
_
I
l
l2
_
l
_
I
l
ll
_
2
I
2
l2
I
l
l2
I
2
ll
I
l
22
= q
l2
1 (2)
A continuacin se deduce la condicin 1
l
= 0,
1
l
= I
l
ll
I
2
l2
I
2
ll
I
2
22
/
ll
/
2
2

_
I
2
ll
_
2
I
l
l2
I
2
ll
I
2
l2
I
2
l2
/
l2
/
2
l
_
I
2
l2
_
l
= 0
_
I
2
l2
_
l
_
I
2
ll
_
2
I
l
l2
I
2
ll
I
2
l2
I
2
l2
I
l
ll
I
2
l2
I
2
ll
I
2
22
= /
l2
/
2
l
/
ll
/
2
2
y recuperando los coecientes de las ecuaciones de Weingarten, se sigue,
/
l2
/
2
l
/
ll
/
2
2
= /
l2
_
/
ll
q
l2
q
/
l2
q
ll
q
_
/
ll
_
/
l2
q
l2
q
/
22
q
ll
q
_
=
1
q
(/
l2
/
ll
q
l2
/
l2
/
l2
q
ll
/
ll
/
l2
q
l2
/
ll
/
22
q
ll
)
=
q
ll
q
_
/
l
l2
/
ll
/
22
_
= q
ll
1 (26)
y llevando (26) a (2) se tendr,
1
l
= 0 =
_
I
2
l2
_
l
_
I
2
ll
_
2
I
l
l2
I
2
ll
I
2
l2
I
2
l2
I
l
ll
I
2
l2
I
2
ll
I
2
22
= q
ll
1 (27)
Finalmente, para C
l
= 0,
C
l
= I
l
ll
/
l2
I
2
ll
/
22
(/
ll
)
2
I
l
l2
/
ll
I
2
l2
/
l2
(/
l2
)
l
= 0
obtenindose,
C
l
= 0 = (/
ll
)
2
(/
l2
)
l
= /
ll
I
l
l2
/
l2
_
I
2
l2
I
l
ll
_
/
22
I
2
ll
(28)
Por otro lado, la ecuacin (6) se obtiene al igualar (1) a (16):
0 = I
l
22
r
ll
I
2
22
r
2l
/
22
l

_
I
l
22
_
l
r
l

_
I
2
22
_
l
r
2
(/
22
)
l

I
l
l2
r
l2
I
2
l2
r
22
/
l2
_
I
l
l2
_
2
r
l
_
I
2
l2
_
2
r
2
(/
l2
)
2
(20)
Si en la expresin anterior se sustituyen de nuevo las ecuaciones de Gauss-Weingarten se sigue,
0 = I
l
22
I
l
ll
r
l
I
l
22
I
2
ll
r
2
I
l
22
/
ll
I
2
22
I
l
l2
r
l
I
2
22
I
2
l2
r
2
I
2
22
/
l2

/
22
/
l
l
r
l
/
22
/
2
l
r
2

_
I
l
22
_
l
r
l

_
I
2
22
_
l
r
2
(/
22
)
l

I
l
l2
I
l
l2
r
l
I
l
l2
I
2
l2
r
2
I
l
l2
/
l2
I
2
l2
I
l
22
r
l
I
2
l2
I
2
22
r
2
I
2
l2
/
22

/
l2
/
l
2
r
l
/
l2
/
2
2
r
2
_
I
l
l2
_
2
r
l
_
I
2
l2
_
2
r
2
(/
l2
)
2
(80)
Al agrupar trminos se obtiene una ecuacin de la forma,
r
l
1
2
r
2
C
2
0 (81)
y la independencia lineal de los vectores implica que los tres coecientes han de ser nulos, por lo
que se obtienen tres condiciones:
2
= 0 (82)
1
2
= 0 (88)
C
2
= 0 (84)
Para C
2
= 0 se obtiene,
C
2
= I
l
22
/
ll
I
2
22
/
l2
(/
22
)
l
I
l
l2
/
l2
I
2
l2
/
22
(/
l2
)
2
resultando,
C
2
= 0 = (/
l2
)
2
(/
22
)
l
= /
ll
I
l
22
/
l2
_
I
2
22
I
l
l2
_
/
22
I
2
l2
(8)
Resumiendo, las ecuaciones de Mainardi-Codazzi, expresiones (1) y (2), han sido probadas dado
que coinciden con las expresiones (28) y (8) deducidas. La frmula de Gauss, expresin (8), ha
sido deducida al coincidir con la expresin (27).
Para la frmula de Gauss se pueden obtener varias expresiones similares, tal y como ha sucedido
con las expresiones deducidas de
l
= 0, 1
l
= 0, y como se obtendra con
2
= 0 y 1
2
= 0.
En cuanto a la expresin

l2
=
2l
, procediendo de forma similar se llegara a tres condiciones:
3
= 0
1
3
= 0
C
3
= 0
comprobndose que la condicin C
3
= 0 correspondera a la identidad 0 = 0, y las otras dos
volveran a dar las ecuciones de Mainardi-Codazzi.
A.8.2. Curvatura gausiana en el caso particular de curvas paramtricas
ortogonales
En esta seccin se van a deducir las siguientes expresiones introducidas en la seccin A.6.2:
1 q
2
=
_
0
2
q
l2
0n
2
0n
l

1
2
0
2
q
ll
0
2
n
2

1
2
0
2
q
22
0
2
n
l
_
q
0
l
2
J
11
Ju
2
l
2
J
22
Ju
1
l
2
J
11
Ju
2
q
ll
q
l2
l
2
J
22
Ju
1
q
l2
q
22
0
l
2
_
2
J
12
Ju
2

J
22
Ju
1
_
l
2
J
22
Ju
2
l
2
J
11
Ju
1
q
ll
q
l2
l
2
_
2
J
12
Ju
1

J
11
Ju
2
_
q
l2
q
22
(1)
y tambin, en el caso particular de que las curvas paramtricas sean ortogonales, q
l2
= 0, las
expresiones:
1 =
1
2q
ll
q
22
_
0
2
q
ll
0
2
n
2

0
2
q
22
0
2
n
l
_
(2)
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
0
0n
l
_
1
_
q
ll
0
_
q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
22
0
_
q
ll
0n
2
__
(8)
(=) Se parte de la frmula de Gauss,
_
I
2
l2
_
l
_
I
2
ll
_
2
I
l
l2
I
2
ll
I
2
l2
I
2
l2
I
2
ll
I
2
22
I
l
ll
I
2
l2
= q
ll
1 (4)
1 =
/
ll
/
22
/
2
l2
q
ll
q
22
q
2
l2
=
/
ll
/
22
/
2
l2
q
()
Con los coecientes de la segunda forma cuadrtica,
/
oo
=
r
o
o
=
r
oo
(6)
la expresin () se convierte en,
1q = /
ll
/
22
/
2
l2
=
_
r
ll
__
r
22
r
l2
__
r
l2
_
(7)
y con la expresin del vector normal al plano tangente,
=

r
l
r
2
|
r
l
r
2
|
=

r
l
r
2
q
(8)
la expresin (7) se expresar,
1q
2
= (
r
ll
(
r
l
r
2
)) (
r
22
(
r
l
r
2
)) (
r
l2
(
r
l
r
2
)) (
r
l2
(
r
l
r
2
))
= [
r
ll
,
r
l
,
r
2
[ [
r
22
,
r
l
,
r
2
[ [
r
l2
,
r
l
,
r
2
[ [
r
l2
,
r
l
,
r
2
[ (0)
Si en la expresin anterior se considera la siguiente propiedad de los productos mixtos,
_
a ,
/ ,
c
_ _
d ,
c ,
)
_
=
_
d ,
c ,
)
_ _
a ,
/ ,
c
_
=
d
l
d
2
d
3
c
l
c
2
c
3
)
l
)
2
)
3
a
l
a
2
a
3
/
l
/
2
/
3
c
l
c
2
c
3
d
l
d
2
d
3
c
l
c
2
c
3
)
l
)
2
)
3
a
l
/
l
c
l
a
2
/
2
c
2
a
3
/
3
c
3
d

/
d

c
c

/
c

c
)

/
)

c
(10)
aplicando correctamente la notacin, se obtiene,
1q
2
=
r
ll
r
22

r
l
r
22

r
2
r
22
r
ll
r
l

r
l
r
l

r
2
r
l
r
ll
r
2

r
l
r
2

r
2
r
2
r
l2
r
l2

r
l
r
l2

r
2
r
l2
r
l2
r
l

r
l
r
l

r
2
r
l
r
l2
r
2

r
l
r
2

r
2
r
2
(11)
Introduciendo en la expresin anterior los smbolos de Christoel de primera especie,
I
oon
=
r
oo
r
n
=
1
2
_
0q
on
0n
o

0q
no
0n
o

0q
oo
0n
n
_
(12)
se deduce,
1q
2
=
r
ll
r
22
I
22l
I
222
I
lll

r
l
r
l

r
2
r
l
I
ll2

r
l
r
2

r
2
r
2
r
l2
r
l2
I
l2l
I
l22
I
l2l

r
l
r
l

r
2
r
l
I
l22

r
l
r
2

r
2
r
2
(18)
y, considerando las expresiones correspondientes a (12) para cada smbolo de Christoel de primera
especie, se obtiene,
1q
2
=
r
ll
r
22
l
2
_
2
J
12
Ju
2

J
22
Ju
1
_
l
2
J
22
Ju
2
l
2
J
11
Ju
1
q
ll
q
l2
l
2
_
2
J
12
Ju
1

J
11
Ju
2
_
q
l2
q
22
r
l2
r
l2
l
2
J
11
Ju
2
l
2
J
22
Ju
1
l
2
J
11
Ju
2
q
ll
q
l2
l
2
J
22
Ju
1
q
l2
q
22
(14)
La expresin anterior, al compartir los determinates el menor inferior de orden 2, se puede simpli-
car en,
1q
2
= (
r
ll
r
22
r
l2
r
l2
)
_
q
ll
q
22
q
2
l2
_
0
l
2
_
2
J
12
Ju
2

J
22
Ju
1
_
l
2
J
22
Ju
2
l
2
J
11
Ju
1
q
ll
q
l2
l
2
_
2
J
12
Ju
1

J
11
Ju
2
_
q
l2
q
22
0
l
2
J
11
Ju
2
l
2
J
22
Ju
1
l
2
J
11
Ju
2
q
ll
q
l2
l
2
J
22
Ju
1
q
l2
q
22
(1)
El trmino (
r
ll
r
22
r
l2
r
l2
) se puede expresar de otra forma teniendo en cuenta que, por un
lado,
r
ll
r
2
= I
ll2
=
0q
l2
0n
l

1
2
0q
ll
0n
2
(
r
ll
r
2
)
2
=
r
ll2
r
2

r
ll
r
22

r
ll2
r
2

r
ll
r
22
=
0
2
q
l2
0n
2
0n
l

1
2
0
2
q
ll
0
2
n
2
(16)
y por otro lado,
r
l2
r
2
= I
l22
=
1
2
0q
22
0n
l
(
r
l2
r
2
)
l
=
r
l2l
r
2

r
l2
r
2l
=
r
ll2
r
2

r
l2
r
l2

r
ll2
r
2

r
l2
r
l2
=
1
2
0
2
q
22
0
2
n
l
(17)
y, restando (17) de (16) se tiene,
r
ll
r
22
r
l2
r
l2
=
0
2
q
l2
0n
2
0n
l

1
2
0
2
q
ll
0
2
n
2

1
2
0
2
q
22
0
2
n
l
(18)
y, llevando (18) a (1) se obtiene la expresin (1) buscada.
La expresin (2) se sigue de particularizar en (1) bajo la condicin supuesta, q
l2
= 0,
1 q
2
=
_
1
2
0
2
q
ll
0
2
n
2

1
2
0
2
q
22
0
2
n
l
_
q
0
l
2
J
11
Ju
2
l
2
J
22
Ju
1
l
2
J
11
Ju
2
q
ll
0
l
2
J
22
Ju
1
0 q
22
0
l
2
_
2
J
12
Ju
2

J
22
Ju
1
_
l
2
J
22
Ju
2
l
2
J
11
Ju
1
q
ll
0
l
2
_
2
J
12
Ju
1

J
11
Ju
2
_
0 q
22
1 q =
_
1
2
0
2
q
ll
0
2
n
2

1
2
0
2
q
22
0
2
n
l
_
(10)
obtenindose la expresin (2) buscada sin ms que despejar en (10).
La demostracin de la expresin (8) se va a realizar deduciendo (2) a partir de ella con lo que se
probar su equivalencia con otra expresin ya demostrada.
Se parte de,
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
0
0n
l
_
1
_
q
ll
0
_
q
22
0n
l
_
0
0n
2
_
1
_
q
22
0
_
q
ll
0n
2
__
(8)
y las parciales de cada uno de los sumandos del interior del corchete resultan:
primera parcial,
0
0n
l
_
1
_
q
ll
0
_
q
22
0n
l
_
=
0
0n
l
_
1
2
1
_
q
ll
q
22
0q
22
0n
l
_
=
1
2
_
1
2
(q
ll
q
22
)
3
2
_
0q
ll
0n
l
q
22

0q
22
0n
l
q
ll
_
0q
22
0n
l

1
_
q
ll
q
22
0
2
q
22
0
2
n
l
_
pero teniendo en cuenta la denicin de los smbolos de Christoel de segunda especie y el
caso particular considerado de curvas paramtricas ortogonales, q
l2
=
r
l
r
2
= 0, se tiene,
0q
ll
0n
l
= 2
r
ll
r
l

0q
ll
0n
l
q
22
= 2
r
ll
r
l
r
2
r
2
= 0
0q
22
0n
l
= 2
r
l2
r
2

0q
22
0n
l
q
ll
= 2
r
l2
r
2
r
l
r
l
= 0
resultando,
0
0n
l
_
1
_
q
ll
0
_
q
22
0n
l
_
=
1
2
1
_
q
ll
q
22
0
2
q
22
0
2
n
l
(20)
segunda parcial,
0
0n
2
_
1
_
q
22
0
_
q
ll
0n
2
_
=
0
0n
2
_
1
2
1
_
q
ll
q
22
0q
ll
0n
2
_
=
1
2
_
1
2
(q
ll
q
22
)
3
2
_
0q
ll
0n
2
q
22

0q
22
0n
2
q
ll
_
0q
ll
0n
2

1
_
q
ll
q
22
0
2
q
ll
0
2
n
2
_
y, al igual que en el caso anterior, se sigue que,
0q
ll
0n
2
= 2
r
l2
r
l

0q
ll
0n
2
q
22
= 2
r
l2
r
l
r
2
r
2
= 0
0q
22
0n
2
= 2
r
22
r
2

0q
22
0n
2
q
ll
= 2
r
22
r
2
r
l
r
l
= 0
resultando,
0
0n
2
_
1
_
q
22
0
_
q
ll
0n
2
_
=
1
2
1
_
q
ll
q
22
0
2
q
ll
0
2
n
2
(21)
Finalmente, sustituyendo las expresiones deducidas (20) y (21) en (8), se obtiene,
1 =
1
_
q
ll
q
22
_
1
2
1
_
q
ll
q
22
0
2
q
22
0
2
n
l

1
2
1
_
q
ll
q
22
0
2
q
ll
0
2
n
2
_
1q =
1
2q
ll
q
22
_
0
2
q
ll
0
2
n
2

0
2
q
22
0
2
n
l
_
que al coincidir con la expresin (2), previamente probada, concluye la demostracin.
A.8.3. Frmula de Liouville
En esta seccin se demuestra el siguiente teorema,
Teorema 117 (Frmula de Liouville) Sea

r =

r
_
n
l
, n
2
_
una supercie al menos de clase
C
2
, tal que las curvas paramtricas sean ortogonales, y sea

r (:) =

r
_
n
l
(:) , n
2
(:)
_
una curva
C contenida en la supercie representada en forma natural ( el parmetro : es la longitud de arco
). Sean los vectores unitarios tangentes a las curvas paramtricas,
l
=

r
l
|
r
l
|
j

2
=

r
2
|
r
2
|
y la funcin 0 = 0 (:) que describe el ngulo del vector tangente de la curva con el vector tangente
a la primera curva paramtrica en cada punto a lo largo de C,
t = cos 0
l
sin0
2
siendo

t la tangente unitaria a lo largo de C en cada punto. Entonces la curvatura geodsica en
cualquier punto de la curva se puede expresar,
/
=
d0
d:
/
l
cos 0 /
2
sin0
siendo /
I
la curvatura geodsica de la curva paramtrica n
I
cnra.
(=) Si se obtiene la derivada de

t con respecto al parmetro longitud de arco se obtendr el
vector curvatura y su proyeccin sobre el plano tangente ser el vector curvatura geodsica, siendo
su norma es el valor buscado.
La derivada de

t con respecto a : ser,
/ =
t
0
= cos 0
d
l
d:
sin0
l
d0
d:
sin0
d
2
d:
cos 0
2
d0
d:
(1)
La derivada del vector unitario tangente a la primera curva paramtrica con respecto al parmetro
longitud de arco ser,
d
l
d:
=
0

l
0n
l
dn
l
d:

0
l
0n
2
dn
2
d:
=
d
l
d:
l
d:
l
dn
l
dn
l
d:

d
l
d:
2
d:
2
dn
2
dn
2
d:
(2)
pero recordando que d:
l
= |
r
l
| dn
l
y d:
2
= |
r
2
| dn
2
, la expresin (2) se transforma en,
d
l
d:
=
d
l
d:
l
|
r
l
|
dn
l
d:

d
l
d:
2
|
r
2
|
dn
2
d:
(8)
donde si se consideran las expresiones deducidas para el seno y coseno del ngulo que forma una
curva arbitraria con las curvas paramtricas ortogonales,
cos 0 =
_
q
ll
dn
l
d:
cos 0 = |
r
l
|
dn
l
d:
sin0 =
_
q
22
dn
2
d:
sin0 = |
r
2
|
dn
2
d:
se tiene que,
d
l
d:
=
d
l
d:
l
cos 0
d
l
d:
2
sin0 (4)
obtenindose de forma similar la derivada del vector unitario tangente a la segunda curva paramtri-
ca,
d
2
d:
=
d
2
d:
l
cos 0
d
2
d:
2
sin0 ()
Llevando las expresiones (4) y () a (1) se tendr,
/ = cos
2
0
d
l
d:
l
cos 0 sin0
d
l
d:
2
sin0
l
d0
d:
sin0 cos 0
d
2
d:
l
sin
2
0
d
2
d:
2
cos 0
2
d0
d:
/ = cos
2
0
d
l
d:
l

_
d
2
d:
l

d
l
d:
2
_
cos 0 sin0
sin
2
0
d
2
d:
2
(sin0
l
cos 0
2
)
d0
d:
(6)
Recordando la denicin del vector

T =
t , y recuperando la descomposicin del vector

curvatura como combinacin lineal del vector curvatura normal y del vector curvatura geodsica,
/ = /
n
T =
/
n

/

se sigue que el vector

T es un vector unitario ortogonal al vector tangente a la curva,

t y est
contenido en el plano tangente, lo que permite concluir que el vector de la expresin (6),
(sin0
l
cos 0
2
)
no es sino el vector

T , por lo que (6) se puede escribir,
/ = cos
2
0
d
l
d:
l

_
d
2
d:
l

d
l
d:
2
_
cos 0 sin0 sin
2
0
d
2
d:
2

T
d0
d:
(7)
La curvatura geodsica se obtendr a partir del producto escalar de los vectores

/ y

T ,
/
T =
/ (sin0
l
cos 0
2
)
de manera que, con (7) y el valor deducido para

T , se tendr,
T = cos
2
0 sin0
l
d
l
d:
l
cos
3
0
2
d
l
d:
l

_
d
2
d:
l

d
l
d:
2
_
cos 0 sin
2
0
_
d
2
d:
l

d
l
d:
2
_
cos
2
0 sin0
2
sin
3
0
l
d
2
d:
2
cos 0 sin
2
0
2
d
2
d:
2

d0
d:
(8)
Por otra parte, al ser ortogonales un vector unitario y su vector derivada, se tendr para los
vectores unitarios tangentes a las curvas paramtricas:
l
d
l
d:
l
= 0,

l
d
l
d:
2
= 0,

2
d
2
d:
2
= 0 j

2
d
2
d:
l
= 0
expresiones que sustituidas en la expresin (8) permite deducir,
/
= cos
3
0
2
d
l
d:
l

d
2
d:
l
cos 0 sin
2
0
l
d:
2
cos
2
0 sin0
2
sin
3
0
l
d
2
d:
2

d0
d:
(0)
En la expresin anterior se pueden sustituir las expresioens de las curvaturas geodsicas de las
curvas paramtricas que se deducen a continuacin:
n
l
cnra = 0 = 0,
Al ser cero el ngulo, se tiene,
t = cos 0
l
sin0
2
=
l
y la curvatura, particularizando
en (4), ser
/ =
t
0
=
d
l
d:
=
d
l
d:
l
cos 0
d
l
d:
2
sin0 =
d
l
d:
l
Por otro lado, para esta curva, el vector

T , resulta,
T = sin0
l
cos 0
2
=
2
Finalmente, la curvatura geodsica de la primera curva paramtrica ser,
/
l
=
T =
2
d
l
d:
l
=

l
d
2
d:
l
(10)
debindose la ltima igualdad a que
2
= 0
d
l
d:
l
2
=
l
d
2
d:
l
n
2
cnra = 0 =
t
2
,
Al ser el ngulo recto, se tiene,
t = cos 0
l
sin0
2
=
2
y la curvatura, particularizando
en (), ser
/ =
t
0
=
d
2
d:
=
d
2
d:
l
cos 0
d
2
d:
2
sin0 =
d
2
d:
2
Por otro lado, para esta curva, el vector

T , resulta,
T = sin0
l
cos 0
2
=
l
Finalmente, la curvatura geodsica de la primera curva paramtrica ser,
/
2
=
T =
l
d
2
d:
2
=
2
d
l
d:
2
(11)
debindose la ltima igualdad a que
2
= 0
d
l
d:
2
2
=
l
d
2
d:
2
Con las expresiones (10) y (11) la expresin (0) se convierte en,
/
= cos
3
0/
l
cos 0 sin
2
0/
l
cos
2
0 sin0/
2
sin
3
0/
2

d0
d:

/
=
_
cos
3
0 cos 0 sin
2
0
_
/
l

_
cos
2
0 sin0 sin
3
0
_
/
2

d0
d:
=
_
cos
2
0 sin
2
0
_
cos 0/
l

_
cos
2
0 sin
2
0
_
sin0/
2

d0
d:
resultando, nalmente,
/
= cos 0/
l
sin0/
2

d0
d:
A.8.4. Sistema de ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica
En esta seccin se demuestra el siguiente teorema:
Teorema 118 Una representacin natural de una curva,

r (:) =

r
_
n
l
(:) , n
2
(:)
_
de clase C
2
en una supercie

r
_
n
l
, n
2
_
de clase C
2
, es una geodsica si y slo si n
l
(:) y n
2
(:) satisfacen en
cada punto las ecuaciones:
d
2
n
l
d:
2
I
l
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
l
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
l
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0
d
2
n
2
d:
2
I
2
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
2
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
2
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0
en el que se establece el sistema de ecuaciones que dene a la curva geodsica.
(=) En todo punto de una lnea geodsica la curvatura geodsica es nula, lo que es equivalente
al siguiente sistema de ecuaciones,
: =

_

/
r
l
= 0
t
0
r
l
= 0 (1)
r
2
= 0

t
0
r
2
= 0 (2)
Si de las expresiones anteriores se deducen las buscadas el teorema quedar demostrado.
Recordando que,
t =

r
l
dn
l
d:

r
2
dn
2
d:

t
0
=

r
ll
_
dn
l
d:
_
2
r
22
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
dn
l
d:
dn
2
d:

r
l
d
2
n
l
d:
2

r
2
d
2
n
2
d:
2
la ecuacin (1),

t
0
r
l
= 0, se transforma en,
r
ll
r
l
_
dn
l
d:
_
2
r
22
r
l
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
r
l
dn
l
d:
dn
2
d:

r
l
r
l
d
2
n
l
d:
2

r
2
r
l
d
2
n
2
d:
2
= 0
r
ll
r
l
_
dn
l
d:
_
2

r
22
r
l
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
r
l
dn
l
d:
dn
2
d:
q
ll
d
2
n
l
d:
2
q
l2
d
2
n
2
d:
2
= 0 (8)
y la ecuacin (2),

t
0
r
2
= 0, se transforma en,
r
ll
r
2
_
dn
l
d:
_
2
r
22
r
2
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
r
2
dn
l
d:
dn
2
d:

r
l
r
2
d
2
n
l
d:
2

r
2
r
2
d
2
n
2
d:
2
= 0
r
ll
r
2
_
dn
l
d:
_
2

r
22
r
2
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
r
2
dn
l
d:
dn
2
d:
q
l2
d
2
n
l
d:
2
q
22
d
2
n
2
d:
2
= 0 (4)
Despejando en (8) y (4),
d
2
n
2
d:
2
=
1
q
l2
_
r
ll

r
l
_
dn
l
d:
_
2

r
22
r
l
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
r
l
dn
l
d:
dn
2
d:
q
ll
d
2
n
l
d:
2
_
()
d
2
n
l
d:
2
=
1
q
l2
_
r
ll

r
2
_
dn
l
d:
_
2

r
22
r
2
_
dn
2
d:
_
2
2
r
l2
r
2
dn
l
d:
dn
2
d:
q
22
d
2
n
2
d:
2
_
(6)
Introduciendo () en (4) y cambiando el signo se sigue,
0 = q
l2
r
ll
r
2
_
dn
l
d:
_
2
q
l2
r
22
r
2
_
dn
2
d:
_
2
2q
l2
r
l2
r
2
dn
l
d:
dn
2
d:
q
2
l2
d
2
n
l
d:
2

q
22
r
ll
r
l
_
dn
l
d:
_
2
q
22
r
22
r
l
_
dn
2
d:
_
2
2q
22
r
l2
r
l
dn
l
d:
dn
2
d:
q
22
q
ll
d
2
n
l
d:
2
donde operando y dividiendo por q = q
ll
q
22
q
2
l2
, se tiene,
0 =
d
2
n
l
d:
2

q
l2
r
ll
r
2
q
22
r
ll
r
l
q
_
dn
l
d:
_
2
2
q
22
r
l2
r
l
q
l2
r
l2
r
2
q
dn
l
d:
dn
2
d:

q
22
r
22
r
l
q
l2
r
22
r
2
q
_
dn
2
d:
_
2
(7)
donde sustituyendo los smbolos de Christoel de segunda especie,
I
l
ll
=

r
ll
r
l
q
ll
r
ll
r
2
q
l2
=
r
ll
r
l
q
22
q

r
ll
r
2
q
l2
q
I
l
l2
=

r
l2
r
l
q
ll
r
l2
r
2
q
l2
=
r
l2
r
l
q
22
q

r
l2
r
2
q
l2
q
I
l
22
=

r
22
r
l
q
ll
r
22
r
2
q
l2
=
r
22
r
l
q
22
q

r
22
r
2
q
l2
q
permite llegar a la primera de las expresiones buscadas,
d
2
n
l
d:
2
I
l
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
l
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
l
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0
Por otra parte, introduciendo (6) en (8) y cambiando de signo, se sigue,
0 = q
l2
r
ll
r
l
_
dn
l
d:
_
2
q
l2
r
22
r
l
_
dn
2
d:
_
2
2q
l2
r
l2
r
l
dn
l
d:
dn
2
d:
q
2
l2
d
2
n
2
d:
2

q
ll
r
ll
r
2
_
dn
l
d:
_
2
q
ll
r
22
r
2
_
dn
2
d:
_
2
2q
ll
r
l2
r
2
dn
l
d:
dn
2
d:
q
ll
q
22
d
2
n
2
d:
2
agrupando trminos y dividiendo por q, se tiene,
0 =
d
2
n
2
d:
2

q
ll
r
ll
r
2
q
l2
r
ll

r
l
q
_
dn
l
d:
_
2
2
q
ll
r
l2
r
2
q
l2
r
l2
r
l
q
dn
l
d:
dn
2
d:

q
ll
r
22
r
2
q
l2
r
22
r
l
q
_
dn
2
d:
_
2
(8)
donde sustituyendo los smbolos de Christoel de segunda especie,
I
2
ll
=

r
ll
r
l
q
2l
r
ll
r
2
q
22
=

r
ll
r
l
q
l2
q

r
ll
r
2
q
ll
q
I
2
l2
=

r
l2
r
l
q
2l
r
l2
r
2
q
22
=
r
l2
r
l
q
l2
q

r
l2
r
2
q
ll
q
I
2
22
=

r
22
r
l
q
2l
r
22
r
2
q
22
=
r
22
r
l
q
l2
q

r
22
r
2
q
ll
q
permite llegar a la segunda de las expresiones buscadas,
d
2
n
2
d:
2
I
2
ll
_
dn
l
d:
_
2
2I
2
l2
dn
l
d:
dn
2
d:
I
2
22
_
dn
2
d:
_
2
= 0
Apndice B
Longitud de arco de meridiano
B.1. Introduccin
La determinacin de la longitud de arco de meridiano es importante en clculos geodsicos y en
cartograa matemtica. En clculos geodsicos sirve, por ejemplo, para determinar la longitud de
un arco de loxodrmica. En cartografa matemtica es imprescindible, por ejemplo, en la proyeccin
Universal Transversa de Mercator.
La primera forma cuadrtica fundamental de la supercie del elipsoide de revolucin parame-
trizado por la latitud y longitud geodsica responde a la expresin:
1(d,, d`) = d:
2
= j
2
d,
2
i
2
cos
2
,d`
2
En consecuencia, la longitud de una curva cualquiera sobre la supercie del elipsoide, de un
punto 1 a un punto 2, se determina por,
: =
X
2
_
X
1
,
2
_
,
1
_
j
2
d,
2
i
2
cos
2
,d`
2
Si se particulariza en el caso de que la curva sea un arco de meridiano, es decir, una de las
curvas paramtricas, la expresin se simplica a,
: =
,
2
_
,
1
jd,
Por tanto, la expresin que permite obtener la longitud de un arco de meridiano resultar,
:
,
2
,
1
= a
_
1 c
2
_
,
2
_
,
1
d,
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
Es evidente que la longitud de un arco de meridiano desde un paralelo ,
l
a otro ,
2
se puede
obtener a partir de las longitudes de los arcos de meridiano que van del ecuador a los paralelos
anteriores.
Denicin 119 Se dene la longitud del arco de meridiano de un determinado paralelo de latitud
, como la solucin a la integral denida,
:
,
= a
_
1 c
2
_
,
_
0
d,
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
(B.1)
507
508 APNDICE B. LONGITUD DE ARCO DE MERIDIANO
B.2. Clculo de la longitud de arco de meridiano
Dado un valor de latitud geodsica, obtener la longitud del arco de meridiano correspondiente
pasa por resolver la expresin B.1. Esta integral no tiene primitiva y normalmente se evala me-
diante el desarrollo de potencias en c
2
sin
2
,, truncndose en las potencias octava o dcima de
c.
Sea la funcin,
) (,) =
1
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
Realizando el cambio de variable r = sin,, la funcin se transforma en,
) (r) =
1
(1 c
2
r
2
)
3
2
y su desarrollo en serie de Taylor, particularizado en r = 0, resulta,
) (r) = 1
8
2
c
2
r
2
1
8
c
d
r
d
8
16
c
6
r
6
81
128
c
S
r
S
608
26
c
l0
r
l0
1
_
r
l2
_
donde el limitar el desarrollo en el trmino de potencia diez es totalmente vlido para garantizar
una exactitud del milmetro, tal y como se analizar posteriormente.
Si se deshace el cambio de variable y se integra, resulta,
:
,
=
,
_
0
jd, = a
_
1 c
2
_
(q1 q2 q8 q4 q q6) (B.2)
siendo,
q1 = , (B.3)
q2 =
8
2
c
2
_
1
2
sin,cos ,
1
2
,
_
(B.4)
q8 =
1
8
c
d
_
1
4
sin
3
,cos ,
8
8
sin,cos ,
8
8
,
_
(B.5)
q4 =
8
16
c
6
_
1
6
sin
5
,cos ,

24
sin
3
,cos , (B.6)

16
sin,cos ,

16
,
_
q =
81
128
c
S
_
1
8
sin
7
,cos ,
7
48
sin
5
,cos , (B.7)
8
102
sin
3
,cos ,
8
128
sin,cos ,
8
128
,
_
q6 =
608
26
c
l0
_
1
10
sin
9
(,) cos (,)
0
80
sin
7
(,) cos (,) (B.8)
21
160
sin
5
,cos ,
21
128
sin
3
,cos ,
68
26
sin,cos ,
68
26
,
_
La constante de integracin de la correspondiente integral indenida para que la longitud de
arco de meridiano de un punto del ecuador geodsico resulte nula.
B.3. PROBLEMA INVERSO: CLCULO DE LA LATITUD GEODSICA 509
Dado que el producto a
_
1 c
2
_
q6 es muy pequeo, no supera 0,0004 :. para el elipsoide de
Hayford, es totalmente lcito haber limitado hasta este trmino el desarrollo en serie de Taylor
planteado, alcanzndose la exactitud del milmetro en la misma.
En casi todos los manuales de geodesia y cartografa matemtica se suele incluir un desarrollo
para resolver la longitud de arco de meridiano, [26],
:
,
= a
__
1
1
4
c
2
8
64
c
d

26
c
6
...
_
, (B.9)
_
8
8
c
2
8
82
c
d
4
1024
c
6
...
_
sin(2,)
_
1
26
c
d
4
1024
c
6
...
_
sin(4,)
_
8
8072
c
6
...
_
sin(6,) ...
_
B.3. Problema inverso: clculo de la latitud geodsica
Obtener la latitud geodsica que le corresponde a una longitud de arco de meridiano dada se
plantea, por ejemplo, en el problema inverso de la proyeccin Universal Transversa de Mercator.
Ahora el valor conocido es la longitud del arco de meridiano, :
,
, y la incgnita es el valor de
la latitud geodsica, ,.
Se puede obtener por el proceso iterativo descrito a continuacin.
Como primer valor de la latitud se adopta:
,
0
=
|a:
a (1 c
2
)
(B.10)
y con este primer valor se obtendra un segundo valor segn:
,
l
=
|a:
a (1 c
2
)

_
(q
2
)
,
0
(q
3
)
,
0
(q
d
)
,
0
(q
5
)
,
0
(q
6
)
,
0
_
plantendose el proceso iterativo en los trminos de la siguiente expresin,
,
n
=
|a:
a (1 c
2
)

_
(q
2
)
,
r1
(q
3
)
,
r1
(q
d
)
,
r1
(q
5
)
,
r1
(q
6
)
,
r1
_
, : N (B.11)
El proceso iterativo se detendra cuando entre una latitud geodsica y la siguiente la variacin
producida fuera inferior a una cota prejada. Si la cota se ja en una cienmilsima de segundo
sexagesimal, 0.
00
00001, se alcanzara una exactitud lineal de 0,001 :.
510 APNDICE B. LONGITUD DE ARCO DE MERIDIANO
Apndice C
Latitudes empleadas en geodesia y
proyecciones cartogrcas
A pesar de ser habitualmente la latitud gedsica la coordenada utilizada junto a la longitud
geodsica en la parametrizacin de la supercie del elipsoide, en diferentes clculos abordados en
problemas geodsicos as como en algunas proyecciones cartogrcas, aparecen otras latitudes que
presentan gran inters y que sern estudiadas en ste apndice.
El que en la denominacin de las coordeandas curvilneas que se van a estudiar aparezca la
denominacin de latitud se debe a que son funciones de la latitud, de forma que sus familias de
curvas paramtricas sern, al igual que en el caso de la propia latitud geodsica, los meridianos.
Con respecto a la notacin conviene apuntar que no hay uniformidad por parte de todos los autores,
tal y como se apuntar en algn caso.
Para cada una de las latitudes estudiadas se abordar su denicin y utilidad as como su
relacin con la latitud geodsicas, estableciendo algoritmos de paso directo e inverso.
C.1. Latitudes reducida y geocntrica
C.1.1. Denicin y utilidad
La denicin de la latitud reducida, , y de la latitud geocntrica, , se deduce de las guras y ,
tal y como se explica continuacin.
Considrese un punto arbitrario 1 sobre la supercie del elipsoide, y sean (,, `) sus coorde-
nadas geodsicas. En la gura C.1 se aprecia el meridiano geodsico del punto y se observa el eje
r resultante de la interseccin del plano meridiano geodsico del punto y el plano . = 0, plano
ecuatorial geodsico, de manera que se puede denir para cada punto una coordenada r que cor-
responde al radio del paralelo geodsico en que se encuentra ubicado. Esta coordenada no es sino
la distancia del centro del elipsoide a la proyeccin ortogonal del punto sobre el plano ecuatorial
geodsico.
En la gura C.2 se observa el abatimiento del plano meridiano de 1 sobre el plano del papel y
aparecen diferentes latitudes del punto: geodsica, reducida y geocntrica, denotadas como ,, n y
c, respectivamente..
Es directo deducir que la ecuacin implcita del meridiano geodsico se expresa
r
2
a
2

.
2
/
2
1 = 0 (C.1)
La denicin correspondiente a las latitudes reducida y geocntrica sern:
Latitud geocntrica, c.-
ngulo que forma el vector de posicin del punto con el plano . = 0. Su dominio y medida
es similar a la de la latitud geodsica.
511
512APNDICE C. LATITUDES EMPLEADAS ENGEODESIAYPROYECCIONES CARTOGRFICAS
Figura C.1: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura C.2: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
C.1. LATITUDES REDUCIDA Y GEOCNTRICA 513
Latitud reducida, n.-
Es la latitud geocntrica de un punto sobre la esfera tangente al elipsoide de radio a (semieje
mayor del elipsoide) cuya correspondencia con el punto sobre el elipsoide se establece a
continuacin.
Observando la gura C.2 se deduce la denicin de n:
r = a cos n (C.2)
y sustituyendo en la expresin C.1 se sigue,
.
2
/
2
= 1
r
2
a
2

.
2
/
2
= 1
a
2
cos
2
n
a
2
= 1 cos
2
n = sin
2
n
. = / sinn (C.3)
expresin que justica que en la gura C.2 la circunferencia de radio / corte a la recta que
pasa por el origen y tiene un ngulo de inclinacin n en un punto que tiene la misma coor-
denada . que el punto 1.
Advirtase que las expresiones C.2 y C.3 constituyen una parametrizacin de la elipse merid-
iana en base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica. Oscar
Adams utiliza para la latitud reducida la notacin j.
La latitud reducida interviene en la deduccin de la parametrizacin del elipsoide de revolucin
en coordenadas geodsicas.
Tanto la latitud reducida como la geocntrica aparecen en diferentes desarrollos en serie de
algunos clculos geodsicos en los que se recurre a aproximar el elipsoide por una esfera.
C.1.2. Relacin entre latitud geodsica y latitud reducida
La expresin de paso de latitud geodsica a reducida y viceversa se deduce de la denicin y
a partir del hecho de que ambas se pueden expresar en funcin de la pendiente de la meridiana
geodsica del punto, tal y como se observa en la gura C.3. As, la latitud geodsica est relacionada
con la pendiente de la meridiana geodsica segn la expresin,
lan
_
2
,
_
=
d.
dr

dr
d.
= lan,
mientras que la relacin entre la pendiente de la meridiana geodsica y la latitud reducida se sigue
de la parametrizacin de la elipse meridiana denida por las expresiones C.2 y C.3,
dr
d.
=
a sinn dn
/ cos n dn
concluyndose, al igualar las dos ltimas expresiones,
a sinn dn
/ cos n dn
= lan,
lan, =
a
/
lann =
1
_
1 c
2
lann =
1
1 )
lann (C.4)
obtenindose la expresin de paso de latitud reducida a geodsica
, = aiclan
_
a
/
lann
_
= aiclan
_
1
1 )
lann
_
(C.5)
De la expresin ?? se deduce que el valor absoluto de la latitud reducida ser menor que el de
la latitud geodsica, igulndose para el ecuador geodsico y los polos, lo que tambin es evidente
a partir de la gura C.2. Esta relacin da mucho sentido a su denominacin.
Figura C.3: Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica
Despejando de la expresin ?? se obtiene para el paso de la latitud geodsica a la reducida,
n = aiclan
_
/
a
lan,
_
= aiclan
_
_
1 c
2
lan,
_
= aiclan ((1 )) lan,) (C.6)
La implementacin de las expresiones C.5 y C.6 no entraa ninguna dicultad gracias a que
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas tangente y arcotangente. Adems, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos sern correctos no presentndose problema alguno en relacin a
la discriminacin del cuadrante trigonomtrico.
Otras relaciones tiles entre funciones trigonomtricas de ambas latitudes son:
Relacin entre los cosenos,
Por una parte se tiene que la tangente de la latitud reducida es,
1 lan
2
n = 1
sin
2
n
cos
2
n
=
cos
2
n sin
2
n
cos
2
n
=
1
cos
2
n
(1)
pero tambin, teniendo en cuenta la expresin C.5,
1 lan
2
n = 1
/
2
a
2
lan
2
, =
a
2
/
2
lan
2
,
a
2
donde el numerador se puede expresar,
a
2
/
2
lan
2
, = a
2
/
2
sin
2
,
cos
2
,
=
a
2
cos
2
, /
2
sin
2
,
cos
2
,
=
1
cos
2
,
_
a
2
_
/
2
a
2
_
sin
2
,
_
de manera que, teniendo en cuenta (1),
1
cos
2
n
=
1
cos
2
,
_
a
2
_
/
2
a
2
_
sin
2
,
_
y, operando,
cos
2
n =
a
2
cos
2
,
a
2
(/
2
a
2
) sin
2
,
=
cos
2
,
1
b
2
o
2
o
2
sin
2
,
=
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
C.1. LATITUDES REDUCIDA Y GEOCNTRICA 515
concluyndose que los cosenos de ambas latitudes se relacionan segn:
cos n =
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(C.7)
Relacin entre los senos
Teniendo en cuenta la relacin entre el seno de un ngulo y su coseno,
sinn =
_
1 cos
2
n
y la expresin C.7 se obtiene,
sinn =
_
1
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
=
_
1 c
2
sin
2
, cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
=
_
1 c
2
sin
2
,
_
1 sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
=
_
c
2
sin
2
, sin
2
,
1 c
2
sin
2
,
concluendose que los senos de ambas latitudes se relacionan segn:
sinn =
/
a
sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(C.8)
C.1.3. Relacin entre latitud geodsica y latitud geocntrica
De la gura C.2 se deduce directamente la relacin existente entre la latitud geocntrica y la
reducida,
lanc =
.
r
=
/
a
lann (C.9)
obtenindose la relacin entre la latitud geodsica y geocntrica sin ms que sustituir en la expresin
anterior la expresin C.4,
lanc =
/
2
a
2
lan, =
_
1 c
2
_
lan, (C.10)
resultando las expresiones
c = aiclan
__
1 c
2
_
lan,
_
= aiclan
_
(1 ))
2
lan,
_
(C.11)
y
, = aiclan
_
a
2
/
2
lanc
_
= aiclan
_
1
(1 ))
2
lanc
_
(C.12)
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas tangente y arcotangente. Adems, teniendo en cuenta el dominio utilizados para
las latitudes, los valores resueltos sern correctos no presentndose problema alguno en relacin a
la discriminacin del cuadrante trigonomtrico.
De acuerdo a la expresin C.10 el valor absoluto de la latitud geocntrica ser menor que el de
la latitud geodsica, igualndose para el ecuador geodsico y los polos, conclusin evidente tambin
a partir de su denicin de acuerdo a la gura C.2. La relacin entre la latitud geocntrica y la
reducida es, de acuerdo a la expresin C.9, similar a la relacin entre la reducida y la geodsica,
por lo que ser la menor de las tres en valor absoluto.
C.2. Latitud isomtrica
La latitud isomtrica es una coordenada que junto a la longitud geodsica dene un sistema
isomtrico de coordenadas sobre la supercie del elipsoide de revolucin.
Para cualquier aclaracin respecto a los sistemas de coordenadas isomtricos se remite al lector
al apndice D: Sistemas isomtricos de coordenadas.
La denicin de la latitud isomtrica es, tal y como se deduce en el apndice D: Sistemas
isomtricos de coordenadas:,
=
,
_
0
j
r
d, (C.13)
de donde se deducen una serie de consecuencias:
1. Las curvas paramtricas de esta coordenada coincidirn con las de la latitud geodsica, sern
los meridianos.
2. Sobre el ecuador geodsico ambas coordenadas se anulan.
3. Teniendo en cuenta que,
d
d,
=
j
r
=
j
i cos ,
se tendr que,
, =
j
_
0
r
j
d (C.14)
En el supuesto de utilizar como supercie de referencia una esfera, se acostumbra a denotar
como
s
a la latitud isomtrica.
La principal utilidad de la latitud isomtrica es la de obtener proyecciones conformes de la
supercie del elipsoide sobre la esfera o el plano. Sirva a modo de ejemplo la forma que adoptan
las expresiones de la proyeccin cartogrca de Mercator del elipsoide al utilizar esta coordenada,
r = a^`
j = a
por lo que algunos autores [24] la denominan como variable de Mercator. En relacin a la forma
que adoptan las transformadas de los paralelos en la proyeccin de Mercator tambin es frecuente
la denominacin de latitud creciente en la bibliografa.
En lo que respecta a la notacin tampoco hay uniformidad de criterios. Algunos autores utilizan
una notacin distancia en textos diferentes, como es el caso de J.P. Snyder, que unas veces utiliza
la notacin c [26], y otras [17], mientras que otros autores clsicos como Oscar Adams utilizan
la notacin , notacin que en este texto se utilizar para la latitud conforme.
C.2. LATITUD ISOMTRICA 517
C.2.2. Paso de latitud geodsica a latitud isomtrica
Dado un valor de latitud geodsica, la latitud isomtrica correspondiente se obtendr resolviendo
la integral denida de la expresin C.13:
=
,
_
0
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
a cos ,
d, =
,
_
0
_
1 c
2
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
d,
=
,
_
0
_
1 c
2
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_ _
1 sin
2
,
_ d, =
,
_
0
_
c
2
cos ,
1 c
2
sin
2
,

cos ,
1 sin
2
,
_
d,
=
1
2
,
_
0
_
c
2
cos ,
1 c sin,

c
2
cos ,
1 c sin
2
,
_
d,
1
2
,
_
0
_
cos ,
1 sin,

cos ,
1 sin,
_
d,
=
c
2
[1:(1 c sin,) 1:(1 c sin,)[
,
0

1
2
[1:(1 sin,) 1:(1 sin,)[
,
0
=
c
2
1:
_
1 c sin,
1 c sin,
_
,
0
1
2
1:
_
1 sin,
1 sin,
_
,
0
pero,
1 sin,
1 sin,
=
1 2 sin
,
2
cos
,
2
1 2 sin
,
2
cos
,
2
=
_
sin
,
2
cos
,
2
_
2
_
sin
,
2
cos
,
2
_
2
=
_
lan
,
2
1
lan
,
2
1
_
2
=
_
lan
,
2
1
lan
,
2
1
_
2
= lan
2
_
4

,
2
_
resultando,
= ln
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
(C.15)
donde c corresponde a la primera excentricidad, siendo un error frecuente confundir esta constante
con la base del logaritmo neperiano.
Si la supercie es una esfera, c = 0, la expresin C.15 se simplica a,
s
= ln
lan
_
4

,
s
2
_
(C.16)
las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan la funcin
logaritmo neperiano, la funcin exponencial y las funciones trigonomtricas que intervienen.
C.2.3. Paso de latitud isomtrica a latitud geodsica
Determinar el valor de latitud geodsica que le corresponde a una determinada latitud isomtrica
es algo ms complicado que el paso contrario.
La expresin C.15 es una relacin entre ambas latitudes. Si fuera posible despejar directamente
la latitud geodsica en funcin de la isomtrica el problema estara resuelto. Sin embargo, esto no
es posible.
Los dos tipos de soluciones ms frecuentes para resolver el problema se basan en recurrir a
procesos iterativos convergentes o a plantear una expresin a partir de desarrollos en serie.
Una alternativa puede consistir en implementar el siguiente proceso iterativo:
1. Se obtiene un primer valor de la latitud geodsica aproximando el elipsoide por una esfera,
despreciando la primera excentricidad del elipsoide, as, a partir de la expresin C.16,
= ln
lan
_
4

,
2
_
lan
_
4

,
0
2
_
= c
j
,
0
= 2
_
aiclan(c
j
)

4
_
(C.17)
2. El valor anterior sirve de entrada en el algoritmo iterativo, de manera que el siguiente paso
del mismo consistira en aplicar
lan
_
4

,
2
2
_
=
c
j
(lt sIn ,
0
)
c
2
(lt sIn ,
0
)
c
2
=
c
j
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2

,
l
= 2
_
aiclan
_
c
j
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
_

4
_
y, para los pasos sucesivos,
,
n
= 2
_
aiclan
_
c
j
_
1 c sin,
nl
_c
2
_
1 c sin,
nl
_c
2
_

4
_
, : N (C.18)
El proceso iterativo se detendra cuando se cumpliera un criterio de convergencia jado de
antemano, cuando la diferencia entre una latitud n-sima y la anterior resultase inferior a una
cota, a una cienmilsima de segundo sexagesimal, 0.
00
00001, por ejemplo. La consideracin de
que un segundo sexagesimal corresponde a 80 :. implica que el criterio de convergencia anterior
garantiza una exactitud lineal del milmetro.
En el caso particular de que la supercie de referencia fuera esfrica, la latitud geodsica se
obtendra directamente aplicando el primer paso del algoritmo anterior,
,
s
= 2
_
aiclan(c
j
s
)

4
_
(C.19)
C.3. Latitud autlica
La latitud autlica, ,, correspondiente a un paralelo de latitud , sobre el elipsoide se dene como
una latitud sobre una esfera resultante de proyectar el elipsoide con la condicin de equivalencia,
bajo la condicin de conservacin de reas.
Responde a la expresin,
, = aicsin
_

_
(C.20)
siendo,
=
_
1 c
2
_
_
sin,
1 c
2
sin
2
,

1
2c
ln
1 c sin,
1 c sin,
_
(C.21)
=
_
2
_
=
_
1 c
2
_
_
1
1 c
2

1
2c
ln
1 c
1 c
_
(C.22)
determinndose el radio de la esfera cuya supercie coincide con la del elipsoide en funcin de
,
1
j
= a
_
2
(C.23)
Las expresiones anteriores se deducirn en las secciones siguientes.
Se debe advertir que la funcin que interviene en las expresiones anteriores no es la latitud
isomtrica estudiada anteriormente y el motivo de no denotarla de otra forma ha sido el hecho de
que es la notacin que se puede encontrar en la bibliografa, [26].
La principal utilidad de la latitud autlica es su aplicacin en proyecciones cartogrcas en
dos sentidos: para obtener proyecciones equivalentes del elipsoide y para sustituir la supercie de
referencia elipsoidal por una esfera.
C.3. LATITUD AUTLICA 519
C.3.2. Paso de latitud geodsica a latitud autlica
Considrese un desarrollo cilndrico del elipsoide que responda a la siguiente expresin:
r = a`, j = a
2
(1)
donde
j
2
debe ser funcin de la latitud geodsica, (,).
La expresin para la funcin (,) se deduce imponiendo al desarrollo (1) la condicin de la
conservacin de supercies, la condicin de equivalencia.
Igualando los elementos diferenciales del recinto delimitado por un sector de arco de meridiano
y paralelo sobre la supercie del elipsoide y su correspondiente en la proyeccin,
do
tl
= jrd,d`
do
= dr dj = a
2
d`
Jj
2
_
d = 2
jr
a
2
d,
de manera que imponiendo como condicin inicial , = 0 = 0 se tendr
= 2
,
_
0
rj
a
2
d, =
2
a
2
,
_
0
a cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
d, = 2
,
_
0
_
1 c
2
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_
2
d, (2)
La solucin de la integral se realiza introduciendo dos cambios de variable. En primer lugar
considrese el cambio de variable,
n = sin, dn = cos ,d,
con lo que (2) se transforma en,
= 2
u
_
0
_
1 c
2
_
(1 c
2
n
2
)
2
dn
pero,
1 c
2
n
2
(1 c
2
n
2
)
2

1
1 c
2
n
2
=
1 c
2
n
2
1 c
2
n
2
(1 c
2
n
2
)
2
=
2
(1 c
2
n
2
)
2
de donde,
= 2
u
_
0
_
1 c
2
_
(1 c
2
n
2
)
2
dn =
_
1 c
2
_
u
_
0
_
1 c
2
n
2
(1 c
2
n
2
)
2

1
1 c
2
n
2
_
dn
e introduciendo ahora el cambio de variable,
c n = lann c dn =
1
cos
2
n
dn
se obtiene,
c =
_
1 c
2
_
u
_
0
_
1 lan
2
n
_
1 lan
2
n
_
2

1
1 lan
2
n
_
1
c cos
2
n
dn
Pero,
1 lan
2
n =
1
cos
2
n
_
1 lan
2
n
_
2
_
cos
2
n
_
2
=
_
1
sin
2
n
cos
2
n
_
2
_
cos
2
n
_
2
=
_
cos
2
n sin
2
n
cos
2
n
_
2
_
cos
2
n
_
2
= cos
2
n sin
2
n
_
1 lan
2
n
_
cos
2
n = cos
2
n sin
2
n
que llevado a la integral anterior,
=
1 c
2
c
u
_
0
_
1
_
1 lan
2
n
_
2
cos
d
n

1
_
1 lan
2
n
_
cos
2
n
_
dn
=
1 c
2
c
u
_
0
_
1
_
cos
2
n sin
2
n
_
2

1
cos
2
n sin
2
n
_
dn
y con cos 2n = cos
2
n sin
2
n, se tendr,
=
1 c
2
c
u
_
0
_
1
(cos 2n)
2

1
cos 2n
_
dn
=
1 c
2
c
_
_
1
2
lan2n
u
_
0
1
cos 2n
dn
_
_
Recordando la integral resuelta en la latitud isomtrica se tendr,
=
1 c
2
c
_
1
2
lan2n
1
2
ln
lan
_
4
n
_
_
=
1 c
2
2c
_
lan2n ln
lan
_
4
n
_
_
que, de acuerdo a relaciones trigonomtricas, tambin se puede expresar,
=
1 c
2
2c
_
2 lann
1 lan
2
n
ln
1 lann
1 lann
_
Finalmente, deshaciendo los cambios de variable considerados,
=
1 c
2
2c
_
2c n
1 c
2
n
2
ln
1 c n
1 c n
_
se obtiene,
=
_
1 c
2
_
_
c sin,
1 c
2
sin
2
,

1
2c
ln
1 c sin,
1 c sin,
_
que es la expresin buscada para , donde c representa a la primera excentricidad.
Antes de deducir la expresin de la latitud autlica se debe obtener el radio de la esfera cuya
supercie es igual a la de un elipsoide dado, para lo que basta con considerar
o
tl
= 2 2
2
_
0
jrd,
o
ts
= 2 2
2
_
0
1
2
j
cos ,d, = 21
2
t
_
_
1
2
j
=
2
_
0
jrd,
resultando,
1
2
j
=
a
2
2

_
2
_
=
a
2
2

1
j
= a
_
2
de acuerdo a la expresin deducida para la funcin .
La proyeccin cilndrica directa del elipsoide expresada por (1) tambin se puede considerar
como una proyeccin cilndrica directa de una esfera de radio 1
j
, de manera que, si se considera
C.3. LATITUD AUTLICA 521
la esfera parametrizada en coordenadas geodsicas latitud y longitud denotadas por (,, `), las
expresiones que relacionan un punto de la proyeccin con un punto de la esfera sern,
r = 1
j
`, j = 1
j
sin,
y retomando (1) se puede escribir,
a` = 1
j
`, a
2
= 1
j
sin,
que no expresa sino una relacin entre el elipsoide y la esfera. Finalmente, y de acuerdo a su
denicin, la expresin de la latitud autlica se deduce de imponer la condicin de equivalencia
entre ambas supercies,
aà
2
= 1
j
`1
j
sin,
sin, =
a
2
1
2
j
2
donde, introduciendo el valor deducido para el radio de la esfera 1
j
,
sin, =
a
2
a
2
2
2
sin, =

que concluye la deduccin.

Implementar el paso de la latitud geodsica a la autlica es directo aplicando las expresiones
?? a ?? gracias a que las libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin
incorporan la funcin logaritmo neperiano y las funciones trigonomtricas que intervienen. Sin
embargo, el hecho de no disponer de tales herramientas condujo a la deduccin de desarrollos en
serie, [26],
, = ,
_
1
8
c
2
81
180
c
d
0
60
c
6
...
_
sin(2,) (C.24)
_
17
860
c
d
61
1260
c
6
...
_
sin(4,)
_
888
4860
c
6
...
_
sin(6,) ...
C.3.3. Paso de latitud autlica a latitud geodsica
Determinar el valor de latitud geodsica que le corresponde a una determinada latitud autlica
Las expresiones C.20 a C.23 establecen una relacin entre la latitud autlica y la geodsica.
Si fuera posible despejar directamente la latitud geodsica en funcin de la autlica el problema
estara resuelto. Sin embargo, esto no es posible.
Se va a trasladar el problema de pasar de latitud autlica a geodsica a pasar de la funcin
a la latitud geodsica.
Conocida la latitud autlica y el elipsoide se podra obtener el valor de sin ms que aplicar,
=
_
1 c
2
_
_
1
1 c
2

1
2c
ln
1 c
1 c
_
=
sin,
de forma que el problema es obtener la latitud geodsica partiendo del valor de . Para ello se
considera en primer lugar un desarrollo en serie de Taylor de C.21 expresada como funcin del
sin,,
2
=
_
1 c
2
_
sin,
2
8
_
1 c
2
_
c
2
sin
3
,
8
_
1 c
2
_
c
d
sin
5
,
4
7
_
1 c
2
_
c
6
sin
7
,
0
_
1 c
2
_
c
S
sin
9
,
6
11
_
1 c
2
_
c
l0
sin
ll
, ...
limitndose el desarrollo a esta potencia debido a que para el elipsoide de Hayford el valor mximo
del ltimo trmino es de 1,8 millonsimas de segundo sexagesimal.
Para obtener a continuacin la latitud geodsica una alternativa puede consistir en implementar
el siguiente proceso iterativo:
1. Se calcula un valor inicial considerando nicamente el primer trmino del desarrollo,
,
0
= aicsin
_

2 (1 c
2
)
_
(C.25)
,
l
= aicsin
_

2 (1 c
2
)

2
8
c
2
sin
3
,
0
c
d
sin
5
,
0
4
7
c
6
sin
7
,
0

0
c
S
sin
9
,
0
6
11
c
l0
sin
ll
,
0
_
,
n
= aicsin
_
j
2(lt
2
)

2
3
c
2
sin
3
,
nl
3
5
c
d
sin
5
,
nl
d
7
c
6
sin
7
,
nl
5
9
c
S
sin
9
,
nl
6
ll
c
l0
sin
ll
,
nl
_
, : N
(C.26)
00
Al igual que para el paso contrario, para obtener la latitud geodsica tambin hay desarrollos
en serie, [26],
, = ,
_
1
8
c
2
81
180
c
d
17
040
c
6
...
_
sin(2,) (C.27)
_
28
860
c
d
21
8780
c
6
...
_
sin(4,)
_
761
4860
c
6
...
_
sin(6,) ...
C.4. Latitud conforme
La latitud conforme, , correspondiente a un paralelo de latitud , sobre el elipsoide se de-
ne como una latitud sobre una esfera resultante de proyectar el elipsoide con la condicin de
conformidad, bajo la condicin de conservacin de ngulos.
La deduccin de la latitud conforme exige recurrir a teora de proyecciones conformes.
Se pueden obtener un nmero ilimitado de proyecciones conformes del elipsoide sobre la esfera.
Existen distintos teoremas que caracterizan a las proyecciones conformes. As, se puede expresar
que:
Teorema 120 Parametrizadas dos supercies en base a sistemas isomtricos de coordenadas,
_
n
l
, n
2
_
y
_
l
,
2
_
, respectivamente, cualquier funcin ) analtica arbitraria de variable compleja,
l
i
2
= )
_
n
l
in
2
_
dene una representacin conforme entre ambas supercies.
C.4. LATITUD CONFORME 523
El teorema anterior permite obtener una representacin conforme del elipsoide sobre la esfera
de una forma muy sencilla.
Considrese la notacin de forma que la posicin de un punto en el elipsoide y en la esfera se
expresaran por sus coordenadas geodsicas, (,, `) y (,
s
, `
s
), respectivamente.
En primer lugar habr que adoptar sobre cada supercie un sistema isomtrico de coordenadas.
De acuerdo al apndice D Sistemas isomtricos de coordenadas:
1. Sobre el elipsoide se elige el sistema isomtrico de coordenadas formado por la latitud
isomtrica y la longitud geodsica, (, `), siendo la latitud isomtrica sobre el elipsoide,
expresin C.15,
= ln
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
2. Sobre la esfera se elige el sistema isomtrico de coordenadas formado, al igual que en el

elipsoide, por la latitud isomtrica y la longitud geodsica en esta supercie, (
s
, `
s
), siendo
la latitud isomtrica sobre la esfera, expresin C.16,
s
= ln
lan
_
4

,
s
2
_
En segundo lugar habr que expresar la proyeccin a partir de la denicin de una funcin )
de variable compleja analtica tal que,
s
i`
s
= ) ( i`)
encontrando, si fuera necesario, la funcin que dene la proyeccin inversa.
Con la intencin de plantear la representacin de la forma lo ms sencilla posible se elige la
funcin identidad, que evidentemente es analtica, de forma que,
s
i`
s
= i`
_

s
=
`
s
= `
concluyndose la relacin entre las latitudes geodsicas en ambas supercies por;
=
s
ln
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
= ln
lan
_
4

,
s
2
_

lan
_
4

,
s
2
_
=
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
resultando,
,
s
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
_

4
_
Finalmente, la latitud conforme, , se dene como
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

,
2
_
_

4
_
(C.28)
Tambin es interesante las siguientes expresiones de la relacin entre la latitud isomtrica y la
latitud conforme que se deducen de comparar las expresiones C.15 y C.28
= lnlan
_
4

2
_
(C.29)
= 2 aiclanc
j

2
(C.30)
La principal utilidad de la latitud conforme es su aplicacin en proyecciones cartogrcas en
dos sentidos: para obtener proyecciones conformes del elipsoide y para sustituir la supercie de
referencia elipsoidal por una esfera.
Tambin existen algoritmos de clculos de problemas geodsicos, como el problema directo
e inverso de la geodesia, que recurren a la latitud conforme para trasladar su planteamiento de
la supercie del elipsoide a la supercie de una esfera. En este sentido, conviene sealar que la
proyeccin conforme tal y como se ha planteado se puede optimizar consiguiendo que la regin de
mayor aproximacin entre ambas supercies pase de ser el ecuador, de acuerdo al planteamien-
to aqu considerado, al entorno de un determinado paralelo geodsico representativo de la zona
donde se deben realizar los clculos. La optimizacin anterior es objeto de estudio de la teora de
C.4.2. Paso de latitud geodsica a latitud conforme
Dado un valor de latitud geodsica, la latitud conforme correspondiente se obtendr a par-
tir de la expresin C.28, no presentando dicultad alguna su implementacin gracias a que las
libreras matemticas de la mayora de los lenguajes de programacin incorporan las funciones
trigonomtricas que intervienen, no presentndose ambigedad alguna en la determinacin del
cuadrante trigonomtrico.
No obstante, y en relacin a la falta de las herramientas informticas en un pasado cercano,
existen desarrollos en serie para obtener la latitud conforme a partir de la latitud geodsica, [26],
= ,
_
1
2
c
2

24
c
d
8
82
c
6
281
760
c
S
...
_
sin(2,) (C.31)
_

48
c
d
7
80
c
6
607
1120
c
S
...
_
sin(4,)
_
18
480
c
6
461
18440
c
S
...
_
sin(6,)
_
1287
161280
c
S
...
_
sin(8,) ...
Otra alternativa para obtener la latitud conforme es determinar previamente la latitud isomtri-
ca a partir de la expresin C.15 y deducir de ella la conforme aplicando la expresin C.30.
C.4.3. Paso de latitud conforme a latitud geodsica
Determinar el valor de latitud geodsica que le corresponde a una determinada latitud conforme
La expresin C.28 es una relacin entre ambas latitudes. Si fuera posible despejar directamente
la latitud geodsica en funcin de la conforme el problema estara resuelto. Sin embargo, esto no
es posible.
Una alternativa puede consistir en implementar el siguiente proceso iterativo:
1. Se considera como valor inicial, como primera aproximacin, la propia latitud conforme
lan
_
4

,
2
_
=
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

2
_
,
l
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_
4

2
_
_

4
_
,
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
_c
2
_
1 c sin,
nl
_c
2
lan
_
4

2
_
_

4
_
, : N (C.32)
C.5. LATITUD RECTIFICANTE 525
00
Otra alternativa es determinar en primer lugar la latitud isomtrica a partir de la expresin
C.29 y deducir de ella la latitud geodsica.
C.5. Latitud recticante
La latitud recticante se dene segn [26] como
j =
:
,
2:
(C.33)
donde :
,
es la longitud de arco de meridiano para la latitud ,, distancia del ecudor al paralelo de
latitud , medida sobre el meridiano, y :
es la longitud de arco de meridiano para el polo, , = 00

o
,
de manera que es una constante para cada elipsoide.
De acuerdo a su denicin, la relacin entre la latitud geodsica y la recticante pasa por
utilizar la relacin entre la latitud geodsica y la longitude de arco de meridiano, introducida en
el captulo 8 Geometra del elipsoide:, y que responde a la integral,
:
,
=
,
_
0
jd, (C.34)
La su solucin numrica de la expresin anterior, as como la determinacin de la latitud geodsica
correspondiente a un valor dado de longitud de arco de meridiano, se estudia en detalle en el
apndice B Longitud de arco de meridiano.
La principal utilidad de la latitud recticante es su aplicacin en proyecciones cartogrcas
equidistantes que conservan las distancias en los meridianos.
Apndice D
Sistemas isomtricos de
coordenadas
D.1. Introduccin
Los sistemas isomtricos de coordenadas sobre una supercie son fundamentales en la teora de
proyecciones conformes a partir de funciones de variable compleja.
En este apndice se procede en primer lugar a denir estos sistemas y a dar una interpretacin
geomtrica a los mismos. A continuacin se estudian sistemas de coordenadas isomtricos en tres
supercies: el plano, la esfera y el elipsoide de revolucin.
En toda supercie pueden denirse una innidad de sistemas isomtricos.
Denicin 121 Sea una supercie parametrizada por los parmetros (n, ). Se dice que el sistema
de coordenadas denido por (n, ) es isomtrico para la supercie si la primera forma cuadrtica
fundamental se puede expresar segn,
1 (dn, d) = d:
2
= /(n, )
_
dn
2
d
2
_
(D.1)
Para realizar una interpretacin geomtrica de esta denicin es preciso considerar la primera
forma cuadrtica fundamental particularizada en las curvas paramtricas.
As, en la curva de parmetro u, o u-curva, la longitud de arco se determinar segn,
d:
u=c|t
=
_
/(n, )dn
Y, de igual forma, en la v-curva,
d:
u=c|t
=
_
/(n, )d
Si se considera una misma longitud sobre ambas curvas paramtricas,
d:
u=c|t
= d:
u=c|t

_
/(n, )dn =
_
/(n, )d dn = d
resulta que se produce una misma variacin en ambos parmetros. En consecuencia, se puede denir
un sistema isomtrico sobre una supercie como aquel en que para un mismo desplazamiento en
las curvas paramtricas las coordenadas varan la misma magnitud.
D.2. Sistemas isomtricos en el plano
En el plano las coordenadas cartesianas, (r, j), denen un sistema isomtrico dado que la
expresin de la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
1 (dr, dj) = d:
2
= dr
2
dj
2
que se ajusta a la condicin impuesta para la denicin de este tipo de sistema de coordenadas,
expresin D.1,sin ms que considerar /(r, j) = 1.
527
528 APNDICE D. SISTEMAS ISOMTRICOS DE COORDENADAS
La comprobacin a partir de la interpretacin geomtrica tambin es directa. Un desplazamiento
de una magnitud . sobre la r cnra, eje de abcisas, se debe a que r vara una magnitud ., al
ser esta curva paramtrica una recta contenida en un plano. Un desplazamiento de una magnitud
. sobre la j cnra, eje de ordenadas, se debe a que j vara una magnitud ., al ser esta curva
paramtrica una recta contenida en un plano. Por tanto, un mismo desplazamiento sobre ambas
curvas paramtricas implica una variacin igual en los parmetros.
Ahora bien, el sistema de coordenadas polares (r, ) denido por,
r = r cos
j = r sin
no es un sistema isomtrico. La comprobacin es sencilla,
r = r cos dr = cos dr r sind
j = r sin dj = sindr r cos d
resultando la primera forma cuadrtica fundamental,
d:
2
= dr
2
dj
2
= cos
2
dr
2
r
2
sin
2
d0
2
2r sin cos ddr
sin
2
dr
2
r
2
cos
2
d
2
2r sin cos ddr
d:
2
= dr
2
dj
2
= dr
2
r
2
d
2
d:
2
= r
2
_
dr
2
r
2
d
2
_
de manera que no es posible encontrar una expresin del tipo D.1, concluyndose que el sistema
de coordenadas denido no es isomtrico.
Tambin se puede comprobar a partir de la interpretacin geomtrica. Un desplazamiento de
una magnitud . sobre la r cnra, que es una recta sobre un plano, se debe a que r vara una
magnitud .. Un desplazamiento de una magnitud . sobre la cnra, que es una circunferencia
en un plano, se debe a que vara una magnitud
:
:
. Por tanto, un mismo desplazamiento sobre
ambas curvas paramtricas no implica una variacin igual de ambos parmetros. Para conseguir
un sistema de coordenadas que sea isomtrico se plantea la necesidad de considerar, por ejemplo,
el siguiente cambio de variable,
dl = d l = , :i jara l = 0 :c ad:itc = 0
d\ =
dr
r
\ = lnr r = c
\
, :i :c co::idcra :n|a |a co:: lantc dc i:tcqraci o:
y el nuevo sistema de coordenadas (\, l) cumplira la condicin impuesta a un sistema isomtrico
ya que la primera forma cuadrtica fundamental resultara,
1 (d\, dl) = d:
2
= c
2\
_
d\
2
dl
2
_
D.3. Sistemas isomtricos en la esfera
Sea una esfera de radio 1 parametrizada en base a las coordenadas polares latitud y longitud,
(,, `), tal que:
r = 1cos ,cos `
j = 1cos ,sin`
. = 1sin,
r (,, `) = 1cos ,cos `
c
l
1cos ,sin`
c
2
1sin,
c
3
El sistema anterior no es isomtrico dado que la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
tal y como fcilmente se puede comprobar,
1 (d,, d`) = d:
2
= 1
2
d,
2
1
2
cos
2
,d`
2
D.4. SISTEMAS ISOMTRICOS EN EL ELIPSOIDE 529
1 (d,, d`) = d:
2
= 1
2
cos
2
,
_
d,
2
cos
2
,
d`
2
_
no siendo posible encontrar una expresin similar a D.1.
El motivo de que las coordenadas latitud y longitud no denan un sistema isomtrico sobre la
esfera es que los radios de curvatura de las dos curvas paramtricas en un punto son distintos, salvo
en el plano . = 0. Si los radios de curvatura de las curvas paramtricas son distintos es evidente
que para que se produzca un desplazamiento similar en ambas curvas la variacin del parmetro no
puede ser igual. En la curva paramtrica de mayor radio de curvatura, la , cnra, el parmetro
variar menos.
Obtener un sistema isomtrico a partir del anterior es sencillo. Ahora se plantear desde la
interpretacin geomtrica. Un desplazamiento en la , cnra viene dado por, d:
X=c|t
= 1d,, y
de igual forma, un desplazamiento en la ` cnra viene dado por, d:
,=c|t
= 1cos (,) d`. Si se
considera un desplazamiento igual en ambas curvas paramtricas resulta,
d:
X=c|t
= d:
,=c|t
1d, = 1cos ,d`
d, = cos ,d` d` =
1
cos ,
d,
Si se dene un nuevo parmetro,
s
, como,
d
s
=
1
cos ,
d, j
s
= 0 jara , = 0
s
=
,
_
0
1
cos ,
d,
es evidente que el sistema de coordenadas (
s
, `) dene un sistema isomtrico sobre la esfera.
Este nuevo parmetro,
s
, se denomina latitud isomtrica en la esfera. El trmino latitud alude
a que es una funcin de la latitud.
D.4. Sistemas isomtricos en el elipsoide
Sea la supercie del elipsoide de revolucin parametrizada en base a los parmetros latitud
geodsica y longitud geodsica, (,, `). De esta forma, la ecuacin de esta supercie sera,
r (,, `) =
_
_
1 c
2
_
sin,
_
La primera forma cuadrtica fundamental resulta,
1(d,, d`) = d:
2
= j
2
d,
2
i
2
cos
2
,d`
2
Si se intenta encontrar una forma similar a la expresin D.1,
1(d,, d`) = d:
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
= r
2
_
j
2
r
2
d,
2
d`
2
_
se comprueba que no es posible por lo que el sistema de coordenadas no es isomtrico.
A partir de la interpretacin geomtrica se concluye que el sistema de coordenadas no es
isomtrico de forma similar al caso de la esfera; en un punto, salvo en el ecuador geodsico, los
radios de curvatura de las curvas paramtricas son distintos y esto implica que un desplazamiento
similar sobre las curvas paramtricas no corresponde a una misma variacin de los dos parmetros.
Obtener un sistema isomtrico a partir del anterior es sencillo. Ahora se plantear desde la
interpretacin geomtrica. Un desplazamiento en la , cnra, meridiano geodsico, viene dado
por, d:
X=c|t
= jd,. De igual forma, un desplazamiento en la ` cnra, paralelo geodsico, viene
dado por d:
,=c|t
= i cos ,d` = rd`. Si se considera un desplazamiento igual en ambas curvas
paramtricas resulta,
d:
X=c|t
= d:
,=c|t
jd, = rd` d` =
j
r
d,
530 APNDICE D. SISTEMAS ISOMTRICOS DE COORDENADAS
Si se dene un nuevo parmetro, , como,
d =
j
r
d, j = 0 jara , = 0
=
,
_
0
j
r
d, (D.2)
resulta evidente que el sistema de coordenadas (, `) dene un sistema isomtrico sobre el elipsoide
de revolucin dado que la primera forma cuadrtica fundamental resulta,
1(d, d`) = d:
2
= r
2
_
d
2
d`
2
_
Este nuevo parmetro, , se denomina latitud isomtrica. El trmino latitud alude a que es una
funcin de la latitud.
La solucin de la integral indenida correspondiente a la expresin D.2, el clculo de la de
latitud creciente a partir de la latitud geodsica y el paso recproco, clculo de la latitud geodsica
a partir de la latitud creciente, se resuelve en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
Apndice E
El problema del datum geodsico
E.1. Introduccin
Desde un punto de vista matemtico, el problema del datum geodsico se puede considerar
como una impropia modelizacin. Cuando se plantea el modelo funcional
r =
r (E.1)
la eleccin de los parmetros ha de ser tal que se puedan obtener a partir de las observaciones.
Es trivial que no se pueden obtener altitudes absolutas si como observable nicamente se cuenta
con diferencias de altitud. De igual forma, no es posible estimar coordenadas si nicamente se cuenta
con observables que informan de la posicin relativa entre los puntos, de ngulos y distancias.
Sin embargo, los parmetros desconocidos del GMM del ajuste de una red geodsica son fun-
damentalmente posiciones de los vrtices que integran la red debido a que:
las ecuaciones de observacin son de sencilla programacin ( frente a las ecuaciones de condi-
cin )
la matriz varianza-covarianza de los parmetros, de la que se obtendrn los estimadores de
la precisin de las posiciones obtenidas, se obtiene de manera muy sencilla
el resultado del modelo es de sencilla interpretacin
En consecuencia, es necesario analizar en detalle el denominado problema del datum geodsico.
Antiguamente no se estudiaba el problema del datum en la teora del ajuste de redes geodsicas
debido a que involucraba dicultad de clculo, prerindose el mtodo de ecuaciones de condicin
debido a que intervenan un menor nmero de ecuaciones. Sin embargo, el mtodo de ecuaciones de
condicin es complejo de programar, sobre todo cuando se presentan algunos tipos de observacin,
y adems el problema del datum sigue estando presente, aunque se resuelva independientemente
de los clculos del ajuste.
El datum de cada tipo de red se dene a partir de un cierto nmero de parmetros que per-
manecern invariantes en el ajuste. A estos parmetros se les conoce tambin como constreimien-
tos de la red. Cuando en una red no se incluye ningn constreimiento la matriz presentar un
defecto de rango igual al nmero de parmetros que faltan para denir el sistema de referencia, el
rango ser
1
r = : d, con d el nmero de defectos de rango.
Algunas observaciones permiten imponer constreimientos. Por ejemplo, una distancia ( sin
factor de escala asociado ) puede imponer la escala del sistema de referencia.
Los datum ms comunes son:
Red-1d.
La referencia es una supercie de nivel. Se introduce o dene la altitud de un punto. En la
mayor parte de los casos la escala se dene a partir de la medida de desniveles o diferencias
1
No confundir el rango de la , v, con el vector de residuos del modelo,
!
v .
531
532 APNDICE E. EL PROBLEMA DEL DATUM GEODSICO
de altitud. Si se considera la escala como un parmetro del datum hay que jar un segundo
punto e incluir un factor de escala a los desniveles observados.
El nmero de defectos de rango ser 1 o 2.
Red-2d.
Un sistema cartesiano bidimensional se dene jando las coordenadas de un punto ( origen
), un azimut ( orientacin ) y una distancia ( escala ), o a travs de dos puntos jos.
El nmero de defectos de rango ser 4, 3, 2 o 1.
Red-3d.
En este caso hay diferentes alternativas para la denicin del datum, siendo las ms comunes:
Fijando un punto ( origen ), un azimut ( orientacin del eje Y ), dos ngulos cenitales
( orientacin del eje Z) y una distancia ( escala ).
Un punto jo y vectores observados escalados y orientados, caso del GPS, por ejemplo.
El nmero de defectos de rango puede variar de 1 a 7.
Cuando el sistema de referencia no es cartesiano hay que tener mucho cuidado en la denicin
del datum, lo que sucede en el caso del ajuste de una red geodsica sobre la supercie del elipsoide.
En redes geodsicas nacionales la denicin del sistema de referencia se resuelve con anterioridad
y las densicaciones se reeren a ese sistema al enlazar a puntos del mismo que son considerados
jos en el ajuste. Esto se est cuestionando en la actualidad por muchos geodestas que abogan por
redes dinmicas.
Los errores intrnsecos a los constreimientos impuestos pueden imposibilitar el alcanzar ciertas
precisiones en determinados trabajos que incluyan altas exigencias de precisin.
Cambiar el sistema de referencia es sencillo a travs de una transformacin que conserve la
geometra de la red. En consecuencia, el nmero de parmetros de la transformacin no debe ser
superior a los propios de la denicin del datum. De esta forma se aplica una transformacin afn.
El mximo nmero de parmetros y su signicado geomtrico son:
Red-1d:
d = 1, escala presente en las observaciones.
Dos datums diferentes se relacionan mediante una traslacin en la direccin 7, T
2
.
d = 2, se introduce un factor de escala.
Dos datums diferentes se relacionan mediante una traslacin en la direccin 7, T
2
, y
un factor de escala, d|.
Red-2d:
d = 2, escala y orientacin presente en las observaciones.
Dos datums diferentes se relacionan mediante dos traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, T
y T
Y
.
cartesianos, T
y T
Y
, y una rotacin en torno al eje 7, .
2
.
d = 4, las observaciones no denen la escala ni la orientacin.
cartesianos, T
y T
Y
, una rotacin en torno al eje 7, .
2
, y un factor de escala, d|.
Red-3d:
d = 8, escala y tres orientaciones presentes en las observaciones ( caso de un vector
G.P.S., por ejemplo ).
Dos datums diferentes se relacionan mediante tres traslaciones en la direccin de los ejes
cartesianos, T
, T
Y
y T
2
.
E.2. DEFINICIN DEL DATUM DEL AJUSTE DE UNA RED GEODSICA 533
Parmetros del datum
Observable traslacin eje x traslacin eje y rotacin eje z escala
Distancias - - - X
Angulos horizontales - - - -
Direcciones - - - -
Acimut - - X -
Posicin X X X X
Diferencia de posicin - - X X
Cuadro E.1: Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d
d = 4, tres orientaciones presentes en las observaciones ( caso de un vector G.P.S.
afectado de un factor de escala, por ejemplo ).
cartesianos, T
, T
Y
y T
2
cartesianos, T
, T
Y
y T
2
, y tres rotaciones en torno a los ejes cartesianos, .
, .
Y
y
.
2
.
d = 7, las observaciones no jan ningn constreimiento.
cartesianos, T
, T
Y
y T
2
, y tres rotaciones en torno a los ejes cartesianos, .
, .
Y
y
.
2
En el cuadro E.1 se describe que informacin aportan los observables respecto al datum de una
red 2d. La posicin informa de la rotacin en torno al eje Z y a la escala cuando se conoce para
ms de un punto.
E.2. Denicin del datum del ajuste de una red geodsica
La denicin del datum se puede realizar segn diferentes mtodos, estudindose a continuacin
los ms frecuentes: datum denido a partir de parmetros de varianza nula y datum denidos por
constreimientos.
E.2.1. Datum denido a partir de parmetros de varianza nula
La forma habitual de jar el datum en una compensacin de una red es suprimir aquellas
columnas de la matriz A correspondientes a los parmetros que se desea jar. Si consideramos la
factorizacin de forma que estos parmetros sean los ltimos del vector de incgnitas, el sistema
de ecuaciones del GMM se puede expresar:
_

l

2
_
_

r
l
r
2
_
=
r (E.2)
donde las componentes de

r
2
denen el datum. Las columnas de la matriz
2
son combinaciones
lineales de las columnas de
l
. El nmero de columnas de
2
es igual al defecto de rango, d. La
dependencia lineal se puede expresar a travs de una matriz 1 tal que:
l
1 =
2
(E.3)
de donde,
l
1
2
=
_

l
1
2
_
_
1
1
J
_
= 0
Sustituyendo la expresin E.3 en la expresin E.2,se sigue,
_

l

l
1
_
_

r
l
r
2
_
=
r
l
r
l
=
r
l
1
r
2
(E.4)
que es un modelo de rango completo que muestra que los valores aproximados de

r
2
,

r
20
,
permanecen invariantes.
La solucin mnimos cuadrados, LS, de la expresin E.4 para

r
2
= 0 ser:
r
l
0
=
_
T
l
1
l
_
l
T
l
1
/

r
2
= 0
Q
b !
r
1
0
=
_
T
l
1
l
_
l
Q
b !
r
2
= 0
Q
b !
r
1
0
b !
r
2
= 0
(E.5)
Si se dejar

r
2
indeterminado, el conjunto de soluciones sera:
_
r
l
_
=
_
T
l
1
l
_
l
T
l
1
_
/
l
1
r
2
_
(E.6)
_
r
l
_
=
r
l
0
1
r
2
r
2
=
r
2
_
1ara cna|nicr

r
2
no variando las matrices cofactor.
Los puntos seleccionados para denir el sistema de referencia se denominan en algunos textos
como base de varianza nula. La matriz varianza-covarianza de los parmetros,
b !
r
1
, es relativa a
este conjunto de parmetros. La ventaja de este mtodo es la agilidad de clculo.
E.2.2. Datum denido a partir de constreimientos
El GMM con constreimientos adopta la forma
2
:
r =
r
1
T
r =
c ,

c = ctc
(E.7)
La solucin del GMM constreido pasa por encontrar el mnimo de:
\ =
r
T
1
r 2
`
T
_
c 1
T
r
_
=
_
/
_
T
1
_
/
_
2
`
T
_
c 1
T
r
_
=
_
r
T
/
T
_
1
_
/
_
2
`
T
_
c 1
T
r
_
=
/
T
1
/ 2
/
T
1
r
T
T
1
r 2
`
T
_
c 1
T
r
_
y derivando con respecto a

r y a

` se obtendr la solucin:
J:
J
!
r
= 2

/
T
1 2
r
T
T
1 2
`
T
1
T
T
1
r
T
1
/ 1
` = 0
J:
J
!
X
= 1
T
r
c 1
T
r =
c
resultando el sistema de ecuaciones normales:
_

T
1 1
1
T
0
__

r
`
_
=
_

T
1
c
_
(E.8)
donde:
` el vector de multiplicadores de Lagrange

la matriz
T
1 'at (:r:, R) es singular, con un defecto de rango d = : ra:/()
1
T
es la matriz de los d constreimientos, 1
T
'at (dr:, R), o 1 'at (:rd, R)
2
No confundir el rango de la , v, con el vector de residuos del modelo,
!
v , ni con la matriz de constreimientos,
1.
Si las d las de la matriz 1
T
, vectores de R
n
, son vectores linealmente independientes y tambin
linealmente independientes de las las de , es decir, si las las de 1
T
son una base del espacio
nulo de , entonces la matriz de diseo del sistema E.8 ser de rango completo,
ra:/
_

T
1 1
1
T
0
_
= ra:/
_

T
1 1
_
= ra:/
_
T
1
_
ra:/ (1) = : d d = :
dado que los espacios vectoriales correspondientes son complementos ortogonales. Entonces, el
sistema ser compatible determinado y tendr una nica solucin.
A modo de ejemplo se va a deducir la matriz de constreimientos para obtener la base de
varianza nula en una red-2d. As, considerando que el sistema de referencia lo denen los puntos
1
I
y 1
, y que se jan sus coordenadas aproximadas, las correcciones a sus coordenadas han de ser
nulas, el sistema de ecuaciones de los constreimientos ser,
r
I
= 0
j
I
= 0
r
= 0
j
= 0
y el vector

r y la matriz 1
T
adoptan la forma, para un nmero de puntos
n
2
:
r =
_
r
l
j
l
r
2
j
2
. . r
I
j
I
. . r
. . r
r
2
j
r
2
_
1
T
=
_
_
_
_
0 0 0 0 . . 1 0 . . 0 0 . . 0 0
0 0 0 0 . . 0 1 . . 0 0 . . 0 0
0 0 0 0 . . 0 0 . . 1 0 . . 0 0
0 0 0 0 . . 0 0 . . 0 1 . . 0 0
_
_
_
_
Si, como es norma habitual, las coordenadas de los puntos 1
I
y 1
se consideran jas, entonces

el vector

c ser el vector nulo.
La solucin tericamente se podra plantear a partir de la inversa:
_

r
`
_
=
_

T
1 1
1
T
0
_
l
_

T
1
c
_
=
_
1
1
T
0
_
l
_

T
1
c
_
=
l
_

T
1
c
_
pero la inversin directa de presenta problemas numricos y se recurre a una inversin por
bloques que se desarrolla a continuacin.
Por existir la inversa de a de existir la expresin:
_
1
1
T
0
__
Q
ll
Q
l2
Q
2l
Q
22
_
=
_
1
n
0
0 1
J
_
(E.9)
que desarrollada se convierte en el sistema de ecuaciones:
Q
ll
1Q
2l
= 1
n
(1.a)
Q
l2
1Q
22
= 0 (1./)
1
T
Q
ll
= 0 (1.c)
1
T
Q
l2
= 1
J
(1.d)
Dado que , tiene un defecto de rango d, ha de existir una matriz o de rango d tal que o = 0,
que ser una base del espacio nulo de . Esta matriz no ser nica. Si, tal y como se plante en la
seccin E.2.1, se considera una particin de a bloques tal que
l
1 =
2
, donde en
2
estaran
las columnas linealmente dependientes, se verican las siguientes relaciones:
l
=
_
1
:
0
_
co:r = : d
2
=
_
0
1
J
_
=
l
1 =
_
1
:
0
_
1
2
=
_
1
0
_
l
1
2
=
_
1
0
_
_
0
1
J
_
=
_
1
1
J
_
= o = 0
Luego una posible seleccin de o es precisamente,
o =
_
1
1
J
_
tal que
l
1 =
2
. Por otro lado, dado que
l
1 =
2
, se tiene 1 =
_
T
l

l
_
l
T
l

2
, por lo
que, si se desea, se puede obtener o de manera sencilla, conociendo que columnas son linealmente
independientes en .
Para las deducciones que siguen no es necesario conocer o explcitamente, nicamente que
existe.
Premultiplicando en la expresin (1.a) por o
T
resulta,
o
T
(Q
ll
1Q
2l
) = o
T
1
n
o
T
T
1Q
ll
o
T
1Q
2l
= o
T
1
n
pero al ser o una base del espacio nulo de se tendr que o
T
T
= 0, y por tanto,
o
T
1Q
2l
= o
T
1
n

Q
2l
=
_
o
T
1
_
l
o
T
(E.10)
ya que, por denicin, o y 1 tienen rango d, por lo que o
T
1 'at (drd, R) y ser regular.
Premultiplicando la expresion (1./) por o
T
resulta,
o
T
(Q
l2
1Q
22
) = o
T
0 o
T
1Q
22
= 0
Q
22
= 0 (E.11)
al ser o
T
1 de rango completo ( el nico vector de su espacio nulo es el vector cero del espacio
vectorial R
J
).
Postmultiplicando en la expresin E.10 por 1, se obtiene,
Q
2l
1 =
_
o
T
1
_
l
o
T
1 Q
2l
1 = 1
J
1
T
Q
T
2l
= 1
J
(2)
que comparada con la expresin (1.d) permite comprobar,
1
T
Q
l2
= 1
J
1
T
Q
l2
= 1
J
_
Q
l2
= Q
T
2l

y con la expresin E.10 se concluye,
Q
l2
= o
_
1
T
o
_
l
(E.12)
Premultiplicando la expresin (2) por 1, se tendr,
11
J
= 11
T
Q
T
2l
1 = 11
T
Q
T
2l
(E.13)
entonces, en
_
11
T
_
Q
l2
= Q
l2
11
T
Q
l2
teniendo en cuenta las expresiones E.13 y E.12, y o = 0 , se sigue,
_
11
T
_
Q
l2
=
_
T
1
_
o
_
1
T
o
_
l
11
T
Q
l2
= 0 1
_
11
T
_
Q
l2
= 1
pero por denicin, 1 es una matriz :rd con d columnas linealmente independientes e independi-
entes de las columnas de , por lo que, por suma de rangos,
ra:/
_
11
T
_
= ra:/ () ra:/
_
11
T
_
= : d d = :
ser de rango completo, regular, invertible, obtenindose,
Q
l2
=
_
11
T
_
l
1 (E.14)
que expresa que Q
l2
no depende de la eleccin de o.
La expresin (1.a) se puede escribir,
Q
ll
= 1
n
1Q
2l
(E.15)
pero por la expresin (1.c), 1
T
Q
ll
= 0, la expresin E.15 se puede ampliar a,
_
11
T
_
Q
ll
= 1
n
1Q
2l
donde, operando,
Q
ll
=
_
11
T
_
l
(1
n
1Q
2l
)
=
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
1Q
2l
y, teniendo en cuenta la expresin E.14 se obtiene una primera expresin para la matriz Q
ll
,
Q
ll
=
_
11
T
_
l
Q
l2
Q
2l
(E.16)
que tambin se puede escribir
Q
ll
=
_
11
T
_
l
o
_
1
T
o
_
l
_
o
T
1
_
l
o
T
Para obtener una mejor expresin de Q
ll
se puede postmultiplicar por en la expresin (1.a),
resultando,
(Q
ll
1Q
2l
) = 1
n
Q
ll
1Q
2l
=
y, sustituyendo la expresin E.10 se obtiene,
Q
ll
1
_
o
T
1
_
l
o
T
=
pero o
T
T
= 0, de donde,
Q
ll
= (E.17)
lo que implica que Q
ll
es una inversa generalizada de . En muchos textos se utiliza para denotar
a esta inversa generalizada la letra G, o
.
Advirtase que exiten innitas inversas generalizadas, G, que dependen de los constreimientos
jados.
Teniendo en cuenta (1.c), 1
T
Q
ll
= 0, la expresin E.17 se puede escribir,
_
11
T
_
Q
ll
_
11
T
_
=
Q
ll
=
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
(E.18)
En denitiva, la denicin del datum a travs de 1
T
r =
c permite dar una solucin bajo las

condiciones impuestas para la matriz de constreimientos, 1
T
:
1. 1
T
tiene d = : ra:/ () las linealmente independientes.
2. Las las de 1
T
no son combinacin lineal de las las de de forma que:
ra:/
_
11
T
_
= ra:/ () ra:/ (1) = : d d = :
La solucin nal ser,
_

r
`
_
=
_
G Q
l2
Q
T
l2
0
__

T
1
c
_

r = G
T
1
/ Q
l2
c (E.19)
` = Q
2l
T
1
/ =
_
o
T
1
_
l
o
T
T
1
/ = 0 (E.20)
con,
G =
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
(E.21)
Q
l2
= Q
T
2l
=
_
11
T
_
l
1 (E.22)
Teniendo en cuenta la ley de propagacin de matrices covarianza, la expresin de la matriz
cofactor de los parmetros ser,
Q
b !
r
=
_
G
T
1
_
Q
ll
_
G
T
1
_
T
= GG (E.23)
Utilizando el operador esperanza se observa que la solucin es sesgada:
1 [
r [ = 1
_
G
T
1
/ Q
l2
c
_
= G
T
11
_
/
_
Q
l2
c = G
r Q
l2
c ,=
r
con la excepcin
G = 1
correspondiente al caso de que sea de rango completo, caso en que G =
l
.
Tambin la matriz cofactor de las incgnitas depende del datum.
Si la ordenacin de

r es tal que los parmetros que denen el datum, en nmero correcto d,
se situan al nal, se puede considerar la siguiente particin a bloques:
=
_

l

2
_
T
1 =
_

ll

l2
2l

22
_
si se elige la matriz de constreimientos de la forma,
1
T
=
_
0 1
J
_
se puede comprobar que cumple las exigencias impuestas y en particular se ha establecido el datum
de varianza nula para estos parmetros., ya que,
_
_
_
r
l
r
2

`
_
_
_ =
_
_

ll

l2
0
2l

22
1
J
0 1
J
0
_
_
l
_
_
_

T
l
1
T
2
1
c
_
_
_
La inversin se plantea de forma similar a como se plante anteriormente:
_
_

ll

l2
0
2l

22
1
J
0 1
J
0
_
_
_
_
Q
ll
Q
l2
Q
l3
Q
2l
Q
22
Q
23
Q
3l
Q
32
Q
33
_
_
=
_
_
1
nJ
0 0
0 1
J
0
0 0 1
J
_
_
que desarrollado se expresa,
ll
Q
ll

l2
Q
2l
= 1
nJ
(4.a)
ll
Q
l2

l2
Q
22
= 0 (4./)
ll
Q
l3

l2
Q
23
= 0 (4.c)
2l
Q
ll

22
Q
2l
1
J
Q
3l
= 0 (4.d)
2l
Q
l2

22
Q
22
1
J
Q
32
= 1
J
(4.c)
2l
Q
l2

22
Q
22
1
J
Q
32
= 0 (4.))
1
J
Q
2l
= 0 Q
2l
= 0 (4.q)
1
J
Q
22
= 0 Q
22
= 0 (4./)
1
J
Q
23
= 1
J
Q
23
= 1
J
(4.i)
obtenindose:
de las expresiones (4.q) y (4.a),
Q
ll
=
l
ll
(4.,)
de las expresiones (4./) y (4./),
Q
l2
= 0 (4./)
de las expresiones (4.i) y (4.c),
Q
l3
=
l
ll

l2
de las expresiones (4.d), (4.,) y (4.q),
Q
3l
=
2l
l
ll
de las expresiones (4.c), (4./) y (4./),
Q
32
= 1
J
de las expresiones (4.)), (4./) y (4./),
Q
32
= 0
Con los resultados anteriores se obtiene,
_
_
_
r
l
r
2
`
_
_
_ =
_
_

ll
0
l
ll

l2
0 0 1
J
2l
l
ll
1
J
0
_
_
_
_
_

T
l
1
T
2
1
c
_
_
_
y, por tanto,
r
l
=
l
ll

T
l
1
/
l
ll

l2
r
2
=
` = 0
Q
b !
r
1
=
l
ll
, Q
b !
r
2
= 0 j Q
b !
r
1
b !
r
2
= 0
donde se observa que

r y Q
b !
r
dependen de los puntos seleccionados para denir el datum.
E.3. Funciones invariantes
A pesar del sesgo de

r con respecto a los constreimientos 1, existen funciones invariantes de
r y que por lo tanto son BLUE ( best linear unbiassed estimator ) y se dicen cantidades estimables.
Se debe comenzar estudiando los invariantes que se deducen de la propia condicin que cumple
cualquier inversa generalizada G:
G =
T
1G =
T
1
_
T
1
_
G =
_
T
1
_

G = (E.24)
G = G
T
1 =
T
1 G
T
(1) =
T
(1)
G
T
=
T
(E.25)
Es sencillo comprobar que las funciones de la forma,

) = 1
r , deben cumplir ciertas condi-

ciones para ser estimables. La estimacin de la funcin se obtiene, de acuerdo a la expresin E.19,
segn,
) = 1
r = 1G
T
1
/ 1Q
l2
c
1
_
)
_
= 11 [
r [ = 1G
T
11
_
/
_
1Q
l2
c = 1G
r 1Q
l2
c
En consecuencia, las condiciones para que la funcin sea estimable sern:
1. 1G = 1
2. 1Q
l2
= 0
En relacin a las dos condiciones anteriores se establecen las dos proposiciones siguientes.
Proposicin 122 La funcin
) = 1
r es estimable si 1 es tal que todas sus las son combinacin

lineal de las las de
(=) Si 1 es tal que todas sus las son combinacin lineal de la las de existe una matriz 1 tal
que 1 = 1, y se tiene, recordando que Q
l2
= o
_
1
T
o
_
l
, que o = 0 y G = ,
1G = 1G = 1 = 1
1Q
l2
= 1o
_
1
T
o
_
l
= 1o
_
1
T
o
_
l
= 0
luego se cumplen las dos condiciones para que la funcin sea estimable, cqd.
Dada una funcin a partir de la matriz 1, determinar su estimabilidad pasa por comprobar si
se cumplen las dos condiciones expuestas a partir de realizar los productos matriciales correspon-
dientes.
Dos ejemplos importantes de cantidades estimables son las observaciones ajustadas y el vector
de residuos.
Para el vector de observaciones ajustadas se obtiene, teniendo en cuenta las expresiones E.19
y E.12,
/ =
r = G
T
1
/ Q
l2
c = G
T
1
/ o
_
1
T
o
_
l
c = G
T
1
/
1
_
/
_
= G
T
11
_
/
_
= G
T
1
r = G
r =
r
por la expresin E.24, y adems,
Q
b !
b
= Q
b !
r
T
= GG
T
= G
T
que es un invariante al serlo G.
E.4. DATUM PARA MNIMA TRAZA 541
Por otra parte, para el vector de residuos
r =

/
r =
/ G
T
1
/ Q
l2
c
=

/ G
T
1
/ o
_
1
T
o
_
l
c =
_
1 G
T
1
_
/
1
_
r
_
=
_
1 G
T
1
_
1
_
/
_
=
r G
T
1
r =
r = 0
Q
b !
:
= Q
ll
Q
b !
b
= Q
ll
G
T
tambin resulta invariante.
Las matrices cofactor Q
b !
b
y Q
b !
:
son independientes de los constreimientos 1 porque son
productos de la forma HG
T
1 para cualquier H y 1 , y para cualquier G inversa generalizada
de . Dado que

r es independiente de 1 tambin lo sern la forma cuadrtica

1 =
r
T
1
r y la
estimacin de la varianza de la unidad de peso, o
2
o
.
E.4. Datum para mnima traza
La traza de una matriz varianza-covarianza es la suma de todas las varianzas y puede ser
interpretada como una medida global de la precisin asociada al vector de variables aleatorias del
que es matriz varianza-covarianza.
La solucin mnimos cuadrados de una red libre no da en general un estimador

r asesgado, ni
mnima varianza. De hecho,
_
r
_
= Q
ll
T
1
/ Q
l2
c (E.26)
dene un conjunto de posibles soluciones, todas mnimos cuadrados (

r es invariante ), pero hay
que preguntarse que razn puede llevar a preferir una determinada solucin del conjunto anterior.
Antes vamos a introducir unos resultados.
Retomando Q
b !
r
= GG y teniendo en cuenta que:
Q
ll
=
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
se puede comprobar que:
Q
b !
r
=
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
=
_
11
T
_
l
G
_
11
T
_
l
=
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
Q
b !
r
= G (E.27)
Las condiciones: G = y GG = G denen a G como inversa generalizada de y a
como inversa generalizada de G, de ah que se denominen inversas generalizadas recprocas.
De acuerdo con lo estudiado hasta ahora, elegir una solucin se relaciona con la eleccin del
datum. Considerando la solucin general es posible investigar si existe un nico vector de
r
cuya matriz cofactor asociada tenga traza mnima. De acuerdo a esto, el criterio sera:
tr
_
Q
b !
r
_
= tr
_
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
_
= min (E.28)
resultando evidente que minimizarla pasa por actuar sobre la eleccin de 1.
Considrese que como 1 se elige la matriz o que cumple o = 0 y ra:/ (o) = :ra:/ () = d,
es decir, una base del espacio nulo de , (), o nulidad de . Se va a denotar con una barra
inferior las variables para esta solucin con 1 = o.
Recuperando las expresiones E.19, E.16 y E.12,
r = G
T
1
/ Q
l2
c
Q
b
r
= G =
_
oo
T
_
l
Q
l2
Q
2l

Q
b
r
=
_
oo
T
_
l
o
_
o
T
o
_
l
_
o
T
o
_
l
o
T
(E.29)
Postmultiplicando en la expresin anterior por
_
oo
T
_
, se sigue,
Q
b
r
_
oo
T
_
= 1 o
_
o
T
o
_
l
_
o
T
o
_
l
o
T
_
oo
T
_
(E.30)
pero por (1.c),
1
T
G = 0 o
T
G = 0
o
T
Q
b
r
= 0 Q
b
r
o = 0
y de,
o = 0 o
T
T
= 0 o
T
= 0
la expresin E.30 se convierte en,
Q
b
r
= 1 o
_
o
T
o
_
l
_
o
T
o
_
l
o
T
oo
T
Q
b
r
= 1 o
_
o
T
o
_
l
o
T
(E.31)
expresin que permite armar que el producto Q
b
r
es una matriz simtrica y tambin lo ser
Q
b
r
.
Lo anterior permite decir que G = Q
b
r
es tal que cumple las siguientes cuatro condiciones:
G = (E.32)
GG = G (E.33)
(G)
T
= G (E.34)
(G)
T
= G (E.35)
Las condiciones anteriores se denominan de Moore-Penrose y denen a G como seudoinversa.
Por otro lado, G = se puede expandir con o
T
Q
b
r
= 0 a,
_
oo
T
_
Q
b
r
=
y premultiplicando por
_
oo
T
_
l
,
_
oo
T
_
l
_
oo
T
_
Q
b
r
=
_
oo
T
_
l

Q
b
r
=
_
oo
T
_
l
y sustituyendo en E.31 se tendr,

1 o
_
o
T
o
_
l
o
T
=
_
oo
T
_
l
(E.36)
Retomando otra forma de expresar la matriz cofactor de los parmetros, expresin E.18,
Q
b
r
=
_
oo
T
_
l
_
oo
T
_
l
y teniendo en cuenta que para cualquier otra solucin obtenida con una 1 arbitraria ( pero que
cumpla las condiciones que se le impusieron ) se cumple
Q
b !
r
=
que introducida en la expresin anterior,
Q
b
r
=
_
oo
T
_
l
Q
b !
r
_
oo
T
_
l
E.4. DATUM PARA MNIMA TRAZA 543
permite obtener una relacin entre matrices cofactor. Sustituyendo en la expresin anterior la
expresin E.36 se obtiene
Q
b
r
=
_
1 o
_
o
T
o
_
l
o
T
_
Q
b !
r
_
1 o
_
o
T
o
_
l
o
T
_
y, operando,
Q
b
r
= Q
b !
r
Q
b !
r
o
_
o
T
o
_
l
o
T
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Utilizando la relacin de trazas:
tr [1C[ = tr [1C[ = tr [C1[
cierta si existen los productos planteados, se obtiene,
tr
_
Q
b
r
_
= tr
_
Q
b !
r
_
tr
_
Q
b !
r
o
_
o
T
o
_
l
o
T
_
tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
_
tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
o
_
o
T
o
_
l
o
T
_
= tr
_
Q
b !
r
_
2tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
_
tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
_
= tr
_
Q
b !
r
_
2tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
_
tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
_
= tr
_
Q
b !
r
_
tr
_
o
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
_
tr
_
Q
b
r
_
= tr
_
Q
b !
r
_
tr
_
_
o
T
o
_
l
o
T
Q
b !
r
o
_
(E.37)
Por denicin de o, o
T
o es simtrica y regular, por lo que existir su factorizacin de Cholesky,
o
T
o = ll
T
con l triangular inferior y elementos positivos en la diagonal. Se cumplir que
_
o
T
o
_
l
=
_
ll
T
_
l
= l
T
l
l
= \
T
\
con \ triangular inferior. Entonces, la expresin E.37 se puede escribir,
tr
_
Q
b
r
_
= tr
_
Q
b !
r
_
tr
_
\
T
\ o
T
Q
b !
r
o
_
= tr
_
Q
b !
r
_
tr
_
\ o
T
Q
b !
r
o\
T
_
= tr
_
Q
b !
r
_
tr
_
1Q
b !
r
1
T
_
donde 1 = \ o
T
. Entonces, 1Q !
r
1
T
se puede interpretar como la matriz cofactor de un conjunto
de funciones 1
r y, consecuentemente, los elementos de la diagonal de 1Q !

r
1
T
sern positivos o
nulos y la traza ser positiva, lo que concluye la demostracin.
Ha sido probado que la matriz Q
b !
r
de traza mnima existe, es nica, y es la que se obtiene a
partir de la seudoinversa de , que se puede determinar con el mtodo de los constreimientos
utilizando como 1 una base del espacio nulo de .
Lo estudiado en este apartado se puede generalizar para un conjunto de incgnitas en lugar de
para todas ellas. Con la eleccin adecuada de la matriz de constreimientos 1 se puede conseguir
para un determinado conjunto de incgnitas obtener la solucin de mnima norma del vector que
denen y de mnima traza de la submatriz correspondiente de la matriz cofactor de las incgnitas.
La matriz de constreimientos se obtiene segn,
o = 0
1 =
_
_
0 0 0
0 1
|
0
0 0 0
_
_
nrn
_
_
1 = 1o (E.38)
Recurdes que o es una matriz :rd, con d los defectos de rango de . La matriz 1
|
representa
la matriz identidad correspondiente a la posicin de las incgnitas en que se pretende maximizar
la precisin.
De acuerdo a lo anterior, los casos anteriores son particularizaciones de este caso general. As,
con 1 = 1
n
se obtiene la solucin general mnima traza, y si el tamao de 1
|
es 4r4 en una
red planimtrica en la que los observables no presentan informacin relativa al datum, se estar
planteando el datum de base de varianza nula. Advirtase que no tiene sentido plantear que el
nmero de parmetros en los que se quiere maximizar la precisin sea menor que el correspondiente
al nmero de parmetros de la denicin de la base de varianza nula para el modelo en cuestin.
E.5. Transformaciones de datum. S-transformaciones
En el primer apartado se trat este tema sin entrar en profundidad. Se apunt que a partir de d
parmetros elegidos convenientemente se poda plantear una transformacin afn que no deformaba
la red y por lo tanto corresponda a un cambio de sistema de referencia, a un cambio de datum.
En este apartado se va a analizar como se realiza una transformacin entre dos sistemas de
referencia denidos, respectivamente, por los constreimientos:
1
T
l
r = 0 j 1
T
I

r = 0
a partir de una transformacin lineal denominada S-Transformacin.
La relacin entre las dos soluciones se va a obtener a partir de la relacin entre sus matrices
cofactor.
Sea la matriz cofactor de la solucin 1, de acuerdo a la expresin E.18,
Q
ll
=
_
11
T
_
l
_
11
T
_
l
pero, utilizando la inversa generalizada de en funcin de la matriz cofactor de la segunda solucin
arbitraria i, = Q
II
, se tiene
Q
ll
=
_
11
T
_
l
Q
II
_
11
T
_
l
que con la simetra de y
_
11
T
_
l
se puede reescribir como
Q
ll
= T
l
Q
II
T
T
l
(1)
con
T
l
=
_
11
T
_
l
(E.39)
nalmente, aplicando la ley de propagacin de errores se concluye de (1) que
r
l
= T
l
r
I
(E.40)
donde T es la matriz de la S-Transformacin.
A continuacin se va a deducir otra expresin para la matriz de la S-Transformacin.
Recuperando la expresin
Q
ll
=
_
11
T
_
l
o
_
1
T
o
_
l
_
o
T
1
_
l
o
T
y postmultiplicando por la matriz , se sigue que
Q
ll
=
_
11
T
_
l
o
_
1
T
o
_
l
_
o
T
1
_
l
o
T
pero al anularse el producto o = 0 o

T
T
= 0 o
T
= 0 se simplica a
Q
ll
=
_
11
T
_
l
lo que, teniendo en cuenta la simetra, permite concluir

T
l
= Q
ll
(E.41)
E.6. MATRIZ DE CONSTREIMIENTOS DE DATUM PARA REDES GEODSICAS 545
que, recuperando las expresiones E.15 y E.12, tambin se puede escribir
T
l
= 1
n
1Q
2l
= 1
n
1
_
o
T
1
_
l
o
T
(E.42)
Por otro lado, la expresin que permite obtener la matriz cofactor de los parmetros ser,
Q
b !
r
1
= T
l
Q
b !
r
11
T
T
l
(E.43)
En el caso particular de desear pasar de una solucin arbitraria a la solucin mnima traza, la
S-Transformacin se denomina S-Transformacin de Baarda y su expresin ser
T
s
= 1 o
_
o
T
o
_
l
o
T
(E.44)
E.6. Matriz de constreimientos de datum para redes geo-
dsicas
En esta seccin se va a comprobar que en la mayor parte de los casos del ajuste de redes
geodsicas la matriz o es conocida por caractersticas de la propia red.
Un problema asociado a la utilizacin de la matriz o es su condicionamiento matricial. Para
mejorar la estabilidad del clculo es conveniente normalizar o. El mtodo de normalizacin se basa
en la factorizacin de Cholesky,
o
T
o = 1
T
1
_
o
T
o
_
l
= 1
l
1
T
con 1, triangular superior con elementos positivos en la diagonal, obtenindose la normalizacin
segn,
o
n
= o1
l
(E.45)
La mejora de la estabilidad de clculo se justica por,
o
T
n
o
n
= 1
T
o
T
o1
l
= 1
T
_
1
T
1
_
1
l
= 1
de forma que, por ejemplo, la matriz de la S-Transformacin de Baarda pasa obtenerse segn,
T
s
= 1 o
n
_
o
T
n
o
n
_
l
o
T
n
= 1 o
n
o
T
n

T
s
= 1 o
n
o
T
n
(E.46)
En muchos casos la matriz o requerida es conocida. Para un ajuste 1-d, con una deciencia de
rango d = 1 , los constreimientos son de la forma,
o
T
=
_
1 1 ... 1
_
a
con a un valor constante arbitrario. La matriz normalizada de acuerdo a (8.1) en este caso ser,
o
T
n
=
1
_
:
_
1 1 ... 1
_
(E.47)
para a = 1 y siendo : el nmero de elementos no nulos de o ( con lo que queda adems generalizado
a 1 = 1o segn la expresin E.38 ).
A continuacin se analizarn los constreimientos en una red bidimensional plana. Teniendo en
cuenta la expresin de la transformacin de Helmert que permite relacionar dos redes con idntica
geometra en dos sistemas de referencia distintos (1) y (2),
r
2
= T
r
`cos n r
l
`sinn j
l
(E.48)
j
2
= T
`sinn r
l
`cos n j
l
que, con la consideracin de que el giro y el factor de escala son diferenciales, se transforma en,
r
2
= T
r
`r
l
nj
l
(E.49)
j
2
= T
nr
l
`j
l
Se obtiene, para una red con cuatro defectos de rango, d = 4 , los siguientes constreimientos:
o
T
r =
_
_
_
_
1 0 1 0 . . . .
0 1 0 1 . . . .
j
l
r
l
j
2
r
2
. . . .
r
l
j
l
r
2
j
2
. . . .
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
j
l
r
2
j
2
.
.
.
.
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0
0
0
0
_
_
_
_
(E.50)
donde (r
I
, j
I
) representan las coordenadas aproximadas del i-simo punto y (r
I
, j
I
) las pequeas
correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que o = 0. Luego los
constreimientos son:
Primera ecuacin:
r
I
= 0 (E.51)
Segunda ecuacin:
j
I
= 0 (E.52)
Tercera ecuacin:
(j
I
r
I
r
I
j
I
) = 0 (E.53)
Cuarta ecuacin:
(r
I
r
I
j
I
j
I
) = 0 (E.54)
De igual forma que en el caso de red-1d hay que normalizar o. Habitualmente esto se realiza
en dos pasos. En primer lugar se reeren las coordenadas aproximadas al baricentro,
r
1
I
= r
I
j
(E.55)
j
1
I
= j
I
j
siendo j el nmero de puntos.
Como resultado de esta transformacin las las de o
T
, o las columnas de o, se convierten
en ortogonales. Tras este primer paso la matriz o
T
o ser diagonal con elementos positivos en la
diagonal. El segundo paso consiste en dividir cada elemento de la diagonal por la raiz cuadrada
del mismo elemento. De esta forma, o
T
n
o
n
= 1 .
Geomtricamente, las dos primeras las de o
T
corresponden a dos traslaciones, (T
r
, T
), la
tercera a una rotacin y la cuarta a la escala. Si las observaciones contuvieran informacin referente
al datum de acuerdo a la tabla inlcuida en el primer apartado, se debera eliminar la correspondiente
la de o
T
.
En una red-3d con un defecto de rango d = 7, los constreimientos son:
o
T
r =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 1 0 0 . . .
0 1 0 0 1 0 . . .
0 0 1 0 0 1 . . .
0 .
l
j
l
0 .
2
j
2
. . .
.
l
0 r
l
.
2
0 r
2
. . .
j
l
r
l
0 j
2
r
2
0 . . .
r
l
j
l
.
l
r
2
j
2
.
2
. . .
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
j
l
.
l
r
2
j
2
.
2
.
.
.
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
0
.
.
.
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(E.56)
E.6. MATRIZ DE CONSTREIMIENTOS DE DATUM PARA REDES GEODSICAS 547
donde (r
I
, j
I
, .
I
) representan las coordenadas aproximadas del i-simo punto y (r
I
, j
I
, .
I
) las pe-
queas correcciones a estimar para ese punto y siendo inmediato comprobar que o = 0. Luego
los constreimientos son:
Primera ecuacin:
r
I
= 0 (E.57)
Segunda ecuacin:
j
I
= 0 (E.58)
Tercera ecuacin:
.
I
= 0 (E.59)
Cuarta ecuacin:
(.
I
j
I
j
I
.
I
) = 0 (E.60)
Quinta ecuacin:
(.
I
r
I
r
I
.
I
) = 0 (E.61)
Sexta ecuacin:
(j
I
r
I
r
I
j
I
) = 0 (E.62)
Sptima ecuacin:
(r
I
r
I
j
I
j
I
.
I
.
I
) = 0 (E.63)
Se procede igual que en el caso de red-2d, reriendo las coordenadas al baricentro y dividiendo
cada elemento de la diagonal por su raz cuadrada.
Las tres primeras las de o
T
corresponde a las traslaciones, (T
r
, T
, T
:
) , las tres siguientes a
tres rotaciones, (n
r
, n
, n
:
) y la sptima a la escala.
Todo lo mencionado en el caso 2d en cuanto a la denicin del datum es vlido para el caso 3d,
con la oportuna particularizacin.
En fotogrametra y en casos especiales de geodesia, tal como el ajuste sobre la supercie del
elipsoide, la geometra no es tan sencilla como la anterior. A menudo no es posible encontrar el
defecto de rango por consideraciones geomtricas. En estos casos, para obtener la matriz o hay que
acudir a consideraciones de algebra lineal y mtodos numricos. Una solucin la aporta el siguiente
teorema.
Teorema 123 Dada 'at (:r:, R), con ra:/ () = r _ min:, : existe una matriz de
permutacin H y una matriz ortogonal Q 'at (:r:, R) tal que
Q
T
H =
_
1
ll
1
l2
0 0
_
donde 1
ll
'at (rrr, R) es triangular superior con elementos positivos en la diagonal.
Otra forma de expresar el resultado anterior es,
T
H =
_
Q
.
J
1
Q
.
J
2
_
_
1
.
J
0
_
donde Q
.
J
1
'at (:rr, R), Q
.
J
2
'at (:rd, R), siendo d = : r , y 1
.
J 'at (rr:, R).
Esta expresin permite concluir que Q
.
J
1
es una base ortonormal del espacio columna de
T
,
1
_
T
_
= Q
.
J
l
, que es un subespacio de R
n
de dimensin r. En consecuencia, Q
.
J
2
ser una
base ortonormal de su complemento ortogonal,
_
1
_
T
_
T
= Q
.
J
2
, pero este complemento es
un subespacio de R
n
de dimensin : r = d, y no es otro que el espacio nulo (o ncleo, o Ker )
de , [ ()[ = Q
.
J
2
. Por tanto, la matriz Q
.
J
2
es la matriz o buscada.
Apndice F
Matrices de rotacin
Suponiendo un sistema cartesiano de coordenadas, las matrices de expresan la rotacin respecto
a cada uno de los tres ejes vienen dadas por
1
r
(c) =
_
_
1 0 0
0 cos c sinc
0 sinc cos c
_
_
1
(c) =
_
_
cos c 0 sinc
0 1 0
sinc 0 cos c
_
_
1
:
(c) =
_
_
cos c sinc 0
sinc cos c 0
0 0 1
_
_
549
550 APNDICE F. MATRICES DE ROTACIN
Apndice G
Integracin numrica
El problema de la integracin numrica es el de la evaluacin numrica de una integral denida
b
_
o
) (r) dr (G.1)
dados los extremos, a y /, y la funcin ), denida analticamente por una expresin, o emprica-
mente con una tabla de valores. Desde un punto de vista geomtrico, la integral se corresponde
con el rea encerrada bajo la curva de acuerdo a la gura G.1.
Y
X
R
y f x
a b
Figura G.1: Interpretacin geomtrica de una integral denida
Si existe una funcin 1 tal que su derivada es la funcin ), la evaluacin de la expresin se
realiza segn
b
_
o
) (r) dr = 1 (/) 1 (a) , con 1
0
(r) = ) (r) (G.2)
que no es vlida en ciertos casos: cuando la funcin ) viene dada como una tabla de valores, cuando
no es posible representar la integral en un nmero nito de funciones elementales, cuando la forma
explcita de 1 es demasiado compleja para utilizar con nes prcticos, ... siendo preciso recurrir a
algn mtodo numrico de integracin aproximada, entre los que se encuentran:
Integrar la serie de polinomios resultado de la aproximacin de la funcin ) aplicando, por
ejemplo, el desarrollo en serie de Taylor a la misma.
551
552 APNDICE G. INTEGRACIN NUMRICA
Integracin por el mtodo de los rectngulos.
Este mtodo consiste, tal y como muestra la gura G.2, en dividir el intervalo de integracin
en : subintervalos de longitud / =
bo
n
y aproximar la funcin en el subintervalo por una
funcin )
constante con valor igual al de la funcin en el punto medio del mismo, ) (r

l
). La
integral de la funcin escalonada responde a la expresin
b
_
o
) (r) dr -
b
_
o
)
(r) dr = /() (r
l
) ) (r
2
) ... ) (r
n
)) , con / =
/ a
:
(G.3)
siendo una cota del error de la aproximacin,
b
_
o
)
(r) dr
b
_
o
) (r) dr
_ (/ a) [[)
0
(r)[[
nax|o,b|
(G.4)
con [[)
0
(r)[[
nax|o,b|
el valor absoluto mximo de la primera derivada de ) (r) en todo el
intervalo [a, /[.
Y
X
y f x
a b x x x
1 2 n
Figura G.2: Integracin numrica aproximada por el mtodo de los rectngulos
Integracin por el mtodo de los trapecios.
Este mtodo es, tal y como muestra la gura G.3, una variacin del mtodo de los rectngulos
anterior aproximndose la funcin en el subintervalo i c:i:o por un trapecio cuyo lado
superior est formado por el segmento que une los puntos cuya ordenada es el propio valor
de la funcin, segmento denido por los puntos (r
Il
, ) (r
Il
)) y (r
I
, ) (r
I
)). La integral
resultante es
b
_
o
) (r) dr -
b
_
o
)
(r) dr =
/
2
() (a) ) (r
l
))
/
2
() (r
l
) ) (r
2
))
/
2
() (r
2
) ) (r
3
)) (G.5)
...
/
2
() (r
n2
) ) (r
nl
))
/
2
() (r
nl
) ) (/))
553
b
_
o
) (r) dr -
b
_
o
)
(r) dr = /
_
1
2
) (a) ) (r
l
) ... ) (r
nl
)
1
2
) (/)
_
, con / =
/ a
:
(G.6)
siendo una cota del error de la aproximacin,
b
_
o
)
(r) dr
b
_
o
) (r) dr
_
(/ a)
3
12:
2
[[)
00
(r)[[
nax|o,b|
(G.7)
con [[)
00
(r)[[
nax|o,b|
el valor absoluto mximo de la segunda derivada de ) (r) en todo el
intervalo [a, /[.
Y
X
y f x
a b x x x
1 2 n-1
Figura G.3: Integracin numrica aproximada por el mtodo de los trapecios
Integracin por el mtodo de Simpson.
Es un mtodo muy utilizado porque presenta muy buena relacin entre la exactitud que
aporta y la dicultad de planteamiento.
En lugar de aproximar seccionalmente la funcin ) (r) por segmentos constantes, mtodo
de los rectngulos, o por segmentos lineales, mtodo de los trapecios, el mtodo de Simpson
plantea una aproximacin por curvas cuadrticas.
De acuerdo a la gura G.4,el intervalo de integracin [a, /[ se divide en un nmero par de
subintervalos iguales, es decir, en 2: subintervalos de longitud / =
(bo)
2n
, renombrando [a, /[
como [r
0
, r
2n
[. En cada dos subintervalos consecutivos se aproximar la funcin por la
funcin )
(r) mediante el polinomio de Lagrange, de manera que los puntos, extremos de

subintervalos, que intervienen en cada aproximacin son:
)
l
(r) Primer tramo de proximacin:
Subintervalos [r
0
, r
l
[ y [r
l
, r
2
[ : r
0
, r
l
, r
2
2
(r) Segundo tramo de proximacin:
Subintervalos [r
2
, r
3
[ y [r
3
, r
d
[ : r
2
, r
3
, r
d
...
)
n
(r) Ensimo tramo de proximacin:
Subintervalos [r
2n2
, r
2nl
[ y [r
2nl
, r
2n
[ : r
2n2
, r
2nl
, r
2n

resultando un total de : tramos en los que se aproxima la funcin.
Y
X
y f x
a
1
x
2
x
3
x
4
x
2n-2
x
2n-1
x b
Figura G.4: Integracin numrica aproximada por el mtodo de Simpson
La interpolacin lagrangiana es un mtodo para obtener el valor interpolado de una funcin
q (r) a partir del valor de la misma en : puntos que no tienen porque estar igualmente
espaciados. Este mtodo se basa en la conocida como frmula de interpolacin del punto
: 1 de Lagrange
q (r) - 1
n
(r) =
n
|=0
|
|
(r)
|
|
(r
|
)
q (r
|
) (G.8)
donde
|
0
(r) = (r r
l
) (r r
2
) (r r
n
)
|
|
(r) = (r r
0
) (r r
|l
) (r r
|l
) (r r
n
) , 0 < / < :
|
n
(r) = (r r
0
) (r r
l
) (r r
nl
)
(G.9)
siendo directo comprobar que no existe error en los puntos en los que la funcin es conocida,
1
n
(r
|
) = q (r
|
), ya que |
|
(r
) = 0 si , ,= /
|
|
(r
l
) = (r
l
r
0
) (r
l
r
l
) (r
l
r
|l
) (r
l
r
|l
) (r
l
r
n
) = 0 con / ,= 1
|
|
(r
|
) = (r
|
r
0
) (r
|
r
|l
) (r
|
r
|l
) (r
|
r
n
)
|
|
(r
n
) = (r
n
r
0
) (r
n
r
|l
) (r
n
r
|l
) (r
n
r
n
) = 0 con / ,= :
resultando que para r = r
|
el sumatorio de la expresin G.8 se reduce a
q (r
|
) - 1
n
(r
|
) =
n
=0
|
(r
|
)
|
(r
)
q (r
) =
|
|
(r
|
)
|
|
(r
|
)
q (r
|
) = q (r
|
)
Aplicando lo anterior al polinomio de Lagrange para el primer tramo de la funcin ) (r), en
la que hay dos subintervalos, es decir, hay tres puntos, : = 8, resultar
) (r) - )
l
(r) = 1
3
(r) =
3
|=0
|
|
(r)
|
|
(r
|
)
) (r
|
)
)
l
(r) =
(r r
l
) (r r
2
)
(r
0
r
l
) (r
0
r
2
)
) (r
0
)
(r r
0
) (r r
2
)
(r
l
r
0
) (r
l
r
2
)
) (r
l
) (G.10)
(r r
0
) (r r
l
)
(r
2
r
0
) (r
2
r
l
)
) (r
2
)
555
Siendo los denominadores 2/
2
, /
2
y 2/
2
, respectivamente, de manera que se puede introducir
el cambio de variable
: =
(rr
1
)
|
dr = /d:
r = r
0
: = 1
r = r
2
: = 1
_
_
d: =
_
_
_
r r
l
= :/
(r r
0
) = (: 1) /
r r
2
= (: 1) /
y la expresin G.10 se transforma en
)
l
(:) =
: (: 1) /
2
2/
2
) (r
0
)
(: 1) (: 1) /
2
/
2
) (r
l
)
: (: 1) /
2
2/
2
) (r
2
)
)
l
(:) =
1
2
: (: 1) ) (r
0
) (: 1) (: 1) ) (r
l
)
1
2
: (: 1) ) (r
2
)
e integrando,
r
2
_
r
0
)
l
(r) dr =
l
_
l
)
l
(:) /d:
=
1
2
/) (r
0
)
l
_
l
_
:
2
:
_
d: /) (r
l
)
l
_
l
_
:
2
1
_
d:
1
2
/) (r
2
)
l
_
l
_
:
2
:
_
d:
=
1
2
/) (r
0
)
_
:
3
8

:
2
2
_
l
l
/) (r
l
)
_
:
3
8
:
_
l
l
1
2
/) (r
2
)
_
:
3
8

:
2
2
_
l
l
=
1
8
/) (r
0
) /
_
4
8
_
1
8
/) (r
2
)
se obtiene
r
2
_
r
0
)
l
(r) dr =
l
_
l
)
l
(:) /d: =
/
8
() (r
0
) 4) (r
l
) ) (r
2
))
Extendiendo a los : tramos se concluye que la solucin de acuerdo al mtodo de Simpson es
b
_
o
) (r) dr -
/
8
() (r
0
) 4) (r
l
) 2) (r
2
) 4) (r
3
) ... 2) (r
2n2
) 4) (r
2nl
) ) (r
2n
)) , (G.11)
con / =
(/ a)
2:
El error del mtodo se puede acotar en
b
_
o
)
(r) dr
b
_
o
) (r) dr
_
(/ a)
5
180 (2:)
d
_
)
1\
(r)
nax|o,b|
con
_
)
1\
(r)
nax|o,b|
el valor absoluto mximo de la cuarta derivada de ) (r) en todo el
intervalo [a, /[.
Bibliografa
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0-12-057840-9.
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Geodesia

Luis Garca-Asenjo Villamayor

d: = (dr, dj, d.)

d: a lo largo de una supercie equipotencial, en que \ permanece constante, d\ = 0,

se obtiene la curvatura de la supercie equipotencial en el eje r, para un

se obtiene la correpondiente al eje j,

, el vector . que soluciona dicha ecuacin ha de cumplir

se denominan coordenadas del polo. Al ser ngulos muy pequeos puede

sinA) lan1 (3.31)

de ngulo y 26000 aos de periodo.

1.Instituto Geogrco Nacional. 1984

(1 cos ,cos ` A cos ,sin`) .

sin,cos ,sin` (i /) cos ,sin`sin, =

, = 1, ..., 0, expresiones conocidas y evaluables en cada punto

, quedando excluidos de la representacin los polos.

. Para los puntos del hemisferio oriental geodsico ser mayor de 0

( su valor crece en el sentido trigonomtrico ), mientras que para el

y mayor que 180

( su valor absoluto crece en sen-

en el sentido retrgrado con origen en el norte de la lnea meridiana geodsica. El acimut

, mientras que hacia el sur es de 180

. El dominio del acimut geodsico

Figura 7.7: Parametrizacin de 1

t , es un vector del plano tangente al elipsoide, al ser ortogonal a

t , por lo que cambiar para cada curva que contenga

r (,, `), ser:

= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) ,= (cos `, sin`, 0) =

= (sin(`) , cos (`) , 0)

= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)

donde los smbolos de Christoel de segunda especie, I

, por lo que el plano osculador, H !

= 0, la curvatura coincidir con la curvatura normal, / = /

se dene como la interseccin con el elipsoide del plano

y por contener al punto 1

, de acuerdo a la gura 8.5. La

un desarrollo en serie deducido de la expresin 8.91, se obtiene,

el punto correspondiente del plano, o

, y en el caso del cilindro, teniendo

de manera que la expresin (1) se convierte en,

y el exceso esfrico, para una esfera de radio 1, ser,

r (,, `) = (1cos ,cos `, 1cos ,sin`, 1sin,)

r (,, `) = (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) (9.5)

, en el que adems aparecen representados el acimut directo e inverso y la distancia

pertenezca al meridiano origen. La notacin de la posicin de un punto

, se convierta en 7, que contiene a 1

r (,, `) = (r, j, .) = (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)

de latitud. Desde este punto se consideran

, en el punto origen no existir deformacin lineal,

y distancia de 1000 /:. Se ha realizado un estudio

r ), sea la variable tal que

Acimut geodsico elipsoide 0

), siendo la variable el vector de coordenadas geodsicas,

) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )

), siendo la variable el vector de los puntos en coordenadas

) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )

, es directo a partir de la composicin de funciones, de la expresin 10.28 y de la

r ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas

r ) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )

resultando la estimacin de la precisin en ,:

Si el clculo hubiera comenzando utilizando en el punto i la altitud ortomtrica en lugar de

, con , 1, 2, 8, 4, altura en el otro extremo de cada uno de los vectores, y

r ), siendo la variable el vector formado por las coor-

r ), siendo la variable el vector formado por las coordenadas