Departamento de Ingeniera Civil

Facultad Regional Paran Universidad Tecnolgica Nacional

ANALISIS DE ESTRUCTURAS BAJO ACCIONES DINMICAS

Arturo M. Cassano

Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional - edUTecNe

http://www.edutecne.utn.edu.ar
edutecne@utn.edu.ar

2009

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INTRODUCCIN
Esta publicacin pretende brindar en una forma rpida y sencilla los conceptos bsicos de la dinmica de estructuras aplicada a las construcciones civiles, enfocada desde un punto de vista numrico. Su organizacin en captulos se basa en la secuencia de unidades temticas del programa de la asignatura homnima que se dicta en la carrera de Ingeniera Civil de la Facultad Regional Paran de la Universidad Tecnolgica Nacional. Todos los temas se desarrollan como sntesis de libros y publicaciones de otros autores (ver Bibliografa) solo que organizados segn la conveniencia que mejor se ajusta al curso impartido. El Captulo 1 hace una muy breve resea a conceptos sobre sismologa y su relacin con la ingeniera estructural, caracterizacin, registros, etc. El Captulo 2 brinda una aproximacin a los conceptos bsicos de la dinmica estructural, la importancia de la masa, la relacin entre velocidad de carga y de reaccin de una estructura. Avanza sobre los modelos estructurales dinmicos, grados de libertad y la discretizacin espacial y temporal. El Captulo 3 est dedicado a la caracterizacin y clculo de osciladores de un grado de libertad dinmico. Son tratadas las vibraciones libres y forzadas, stas ltimas con cargas armnicas y arbitrarias. Se presenta la resolucin numrica mediante integracin directa. El Captulo 4 est dedicado a las estructuras con mltiples grados de libertad dinmicos. Se estudian las vibraciones libres y el clculo de modos y frecuencias propias, tambin se presenta la resolucin de los sistemas dinmicos mediante diversos mtodos como son: descomposicin y superposicin modal, integracin directa y respuesta mxima mediante espectros de respuesta. En el Captulo 5 se realiza una aproximacin al tratamiento dinmico de los efectos del viento sobre las construcciones teniendo como base el reglamento CIRSOC 102. Por ltimo en el Captulo 6 son tratados los efectos ssmicos y el anlisis estructural, desde el punto de la dinmica estructural, enfatizando en la definicin de la accin ssmica y la comparacin de las frmulas vistas en captulos anteriores con los reglamentos vigentes.

Un agradecimiento especial a Marlene Jaurena, que con paciencia y dedicacin realiz la transcripcin de los manuscritos de este trabajo.

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TABLA DE CONTENIDOS
Captulo 1 - NOCIONES BASICAS DE SISMOLOGIA Causas que generan los terremotos o sismos Los sismos desde el punto de vista de la ingeniera y su caracterizacin Esteva y Rosenblueth: Donovan: Esteva y Villaverde: Esteva: Registro de ondas ssmicas. Parmetros utilizados y mapas de riesgo ssmico Captulo 2 - CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL Definicin de la accin dinmica Acciones y fuerzas dinmicas Importancia de la masa en el problema dinmico Velocidad de reaccin de una estructura Modelos dinmicos caractersticos Mtodos de modelizacin dinmica Discretizacin espacial de las estructuras Mtodo de las masas concentradas Ecuaciones de movimiento Principio de Hamilton Principio de los trabajos virtuales Principio de DAlembert Formulacin de la ecuacin de movimiento para un sistema de 1 GLD Formulacin de las ecuaciones de movimiento para modelos con mltiples GLD Captulo 3 - RESPUESTA DE UN OSCILADOR SIMPLE Ecuacin de movimiento y equilibrio dinmico Frmula de Geiger Caractersticas dinmicas con amortiguamiento Excitacin peridica Excitacin armnica Excitacin arbitraria. Integral de Duhamel Respuesta a un impulso elemental Factor de amplificacin dinmica Espectros ssmicos de respuesta Integracin numrica de la ecuacin de movimiento Mtodo de Newmark (1 GLD) Desarrollo y forma operativa 1-1 1-1 1-2 1-2 1-3 1-3 1-3 1-3 2-1 2-1 2-2 2-3 2-5 2-6 2-8 2-9 2-10 2-13 2-13 2-13 2-13 2-13 2-15 3-1 3-1 3-2 3-3 3-7 3-8 3-10 3-10 3-12 3-12 3-16 3-16 3-18

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Captulo 4 - RESPUESTA DINMICA DE UNA ESTRUCTURA CON PLES GRADOS DE LIBERTAD Ecuaciones de movimiento y equilibrio dinmico Vibraciones libres Caractersticas dinmicas Normalizacin de los modos Obtencin de los grados de libertad dinmicos Condensacin esttica de la matriz de rigidez Matriz de amortiguamiento Matrices de amortiguamiento ortogonales Determinacin prctica de modos y frecuencias Mtodo de Stodola-Vianello Resolucin de las ecuaciones de movimiento en estructuras con mltiples GLD Descomposicin y superposicin modal Integracin directa de las ecuaciones de movimiento Respuesta mxima utilizando espectros de respuesta Captulo 5 -

MLTI4-1 4-1 4-1 4-1 4-3 4-4 4-4 4-6 4-8 4-9 4-9 4-12 4-12 4-14 4-15

ANLISIS DE CONSTRUCCIONES CON EFECTOS DINMICOS DE VIENTO 5-1 Acciones paralelas a la direccin del viento 5-1 Acciones perpendiculares a la direccin del viento 5-3 Criterios de confort en edificios que oscilan 5-5 Captulo 6 ANLISIS DE CONSTRUCCIONES CON EFECTOS SISMICOS Definicin numrica de la accin ssmica Definicin mediante espectros de respuesta Definicin mediante acelerogramas Mtodos de anlisis segn INPRES CIRSOC 103 Procedimientos con fuerzas estticas equivalentes Mtodos dinmicos Mtodos dinmicos INPRES CIRSOC 103 6-1 6-1 6-2 6-4 6-6 6-6 6-6 6-6

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BIBLIOGRAFA:
[1] Estructuras Sometidas a Acciones Ssmicas. Clculo por Ordenador A.H. Barbat, J.M. Canet 2da. Edicin, CIMNE, Barcelona, 1994. [2] Diseo Sismorresistente de Edificios L.M. Bozzo, A. H. Barbat, Editorial Revert, Barcelona, 2000. [3] Dinmica Estructural J. Massa, C. Prato, Publicacin del Departamento de Estructuras de la Facultad de Cs. Exactas Fsicas y Naturales de la Universidad Nacional de Crdoba, 1986. [4] Finite Element Procedures K. J. Bathe, Prentice-Hall, 1996. [5] Finite Element Modeling in Engineering Practice C. Spyrakos, Algor Publishing Division, Pitsburg, 1996. [6] Linear and Nonlinear Finite Element Analysis in Engineering Practice C. Spyrakos, J. Raftoyiannis, Algor Publishing Division, Pitsburg, 1997. [7] Diseo Ssmico de Edificios E. Bazn, R. Meli, LIMUSA, 2001.

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CAPTULO 1 -

NOCIONES BASICAS DE SISMOLOGIA

Causas que generan los terremotos o sismos

Los terremotos pueden definirse como movimientos de la corteza terrestre, con amplitudes y frecuencias dependientes del tiempo. Las causas que los generan son variadas: Terremotos de colapso: son los originados en cavidades subterrneas por el colapso de las mismas, son de baja intensidad. Terremotos de origen volcnico: la explosin de gases durante las erupciones volcnicas puede producir terremotos que, en general, tienen una intensidad pequea y afectan a superficies limitadas. Terremotos tectnicos: estn causados por la rotura brusca de las capas rocosas a lo largo de superficies de fractura (fallas), son los ms fuertes y ms frecuentes. Terremotos causados por explosiones: las explosiones producidas por el hombre son capaces de generar vibraciones del terreno, con una intensidad tal que pueda causar movimientos en las estructuras. En general, el movimiento de la corteza se produce por un choque o movimiento brusco ocurrido a una cierta profundidad bajo la superficie terrestre en un punto terico denominado foco o hipocentro, a su proyeccin sobre la superficie terrestre se le denomina epicentro.
sismgrafo

estructura epicentro

foco

Fig. 1.1 Definiciones geomtricas de un sismo

1-1

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Los sismos desde el punto de vista de la ingeniera y su caracterizacin

Los terremotos ms importantes son los tectnicos, pues son los que traen consecuencias ms desastrosas en las estructuras que afectan, debido a esto, son los que se tienen en cuenta para la elaboracin de normas para la contraccin de estructuras sismoresistentes. La intensidad ssmica es una medida de los efectos de los terremotos en el entorno y en particular sobre las estructuras. Existen diferentes escalas de intensidades que describen, para cada valor que esta tome, los efectos que produce el terremoto. Una de las ms difundidas es la escala de Mercalli Modificada. Algunos de los efectos sobre las estructuras en orden creciente de intensidad son: 1. fisuracin de las estructuras de madera 2. agrietamiento de las estructuras dbiles de mampostera 3. agrietamiento de las estructuras ordinarias de mampostera 4. colapso parcial de estructuras ordinarias de mampostera; dao en estructuras bien ejecutadas de mampostera no diseadas para resistir fuerzas ssmicas 5. colapso de estructuras ordinarias de mampostera; las estructuras con diseo antissmico son seriamente daadas; daos en cimientos; grietas en el terreno la mayora de las estructuras son destruidas junto con sus cimientos, daos importantes en presas y diques, grandes deslizamientos del terreno destruccin casi total, grandes masas de rocas desplazadas, etc. Un sismo se caracteriza por su intensidad (parmetro subjetivo) y por su magnitud (parmetro objetivo). La escala objetiva ms popular es la de Ritcher, en la que la magnitud M mide la energa del terremoto en el foco y es el logaritmo decimal de la amplitud del movimiento ssmico, medido en micrones a 100[km] del epicentro, por un sismgrafo Wood-Anderson estndar. La magnitud M est relacionada con la energa del terremoto, en ergios, por la expresin:
log E = 11,8 + 1,5M

Se han establecido varias relaciones empricas entre la intensidad IMM y la magnitud M, enumeramos algunas a continuacin: Esteva y Rosenblueth:
I MM = 8,16 + 1,45 M 2,46 log R
R: distancia focal en [km]

Tambin se ha relacionado la magnitud M con los valores mximos de las caractersticas cinemticas del movimiento, estas relaciones se han establecido estadsticamente.
1-2

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Donovan:
am = 1080 e 0,5 M

(R + 25)1,25

am: aceleracin mxima del terreno en [cm/s2] R: distancia focal en [km]

Esteva y Villaverde:
a m 5,7 e 0,8 M = g (R + 40)2 vm = 32 e M

(R + 25)1,7

am: aceleracin mxima en [cm/s2] vm: velocidad mxima en [cm/s] R: distancia focal en [km]

Esteva:
a m = 1230 e 0,8 M (R + 25)
v m = 15 e M R + 0,17 e 0,59 M
2

1, 7

am: aceleracin mxima en [cm/s2] vm: velocidad mxima en [cm/s] R: distancia focal en [km]

Registro de ondas ssmicas. Parmetros utilizados y mapas de riesgo ssmico

Los terremotos son fenmenos debidos a la brusca liberacin de la energa de deformacin acumulada durante largos periodos de tiempo en la zona superficial de la tierra. Los sismos producen ondas de varios tipos, que se propagan desde su foco en todas las direcciones a travs de la tierra. Estas ondas son registradas mediante aparatos denominados sismgrafos, diseados para medir la aceleracin, la velocidad o el desplazamiento del movimiento ssmico. Estos parmetros son relativos, ya que los valores obtenidos estn afectados por las caractersticas del instrumento registrador y por las condiciones de ruido ambiental en el lugar de registro. Los mapas de riesgo ssmico representan una sntesis de todos los datos sismolgicos y geolgicos de un pas. Estos mapas se utilizan para determinar el nivel de proteccin que se debe alcanzar en las estructuras en cada zona de riesgo. Diversos aspectos brindan la subdivisin en zonas, pero los fundamentales son:
1-3

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Estudios geolgicos y geotcnicos: proporcionan datos de composicin y caractersticas dinmicas de las rocas y capas de suelo que componen la corteza terrestre. Estudios sismolgicos: sintetizan los parmetros que caracterizan la sismicidad de la zona: 1. ubicacin de fallas 2. registro de los terremotos que ocurren en la zona 3. mapas de epicentros 4. datos histricos 5. periodos de retorno (intervalo medio de tiempo en que se espera ocurran dos sismos de igual o mayor intensidad) 6. datos del mecanismo focal 7. correlacin de la sismicidad de la zona analizada con la de la macrozona en la que se encuentra Estudios de Ingeniera y Sismologa: 1. anlisis del efecto que han producido sobre las estructuras y las personas los terremotos ocurridos en el pasado 2. prediccin estadstica de las caractersticas ms probables de la accin ssmica que se produzca en la zona Es importante destacar que la geologa local de la zona puede modificar la propagacin de las ondas ssmicas. Las ondas se reflejan y se refractan cuando en su recorrido aparece una discontinuidad, por ejemplo una variacin de las caractersticas mecnicas del terreno, ello produce cambios en la velocidad. En general, el clculo y la cuantificacin de las acciones ssmicas en la estructuras se realiza en funcin de protocolos, secuencias y definiciones de acciones dadas por normas y reglamentos. En los captulos siguientes se ofrecen algunas aplicaciones de este tipo.

1-4

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CAPTULO 2 -

CONCEPTOS TRUCTURAL

BASICOS

DE

DINAMICA ES-

En un sentido amplio, un sistema dinmico es aquel cuyas variables experimentan variaciones en el tiempo y, si se conocen las influencias externas que actan sobre el sistema, podr predecirse el comportamiento de este.
SISTEMA DINAMICO variables con variaciones temporales

influencias externas sobre el sistema

conocidas estas acciones externas, permiten "predecir" el comportamiento de las variables temporales

En nuestro curso, los sistemas a estudiar sern sistemas estructurales, las variaciones en el tiempo sern vibraciones producidas por cargas dinmicas.
SISTEMAS ESTRUCTURALES vibraciones

cargas dinmicas

ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento de las vibraciones

permiten evaluar el comportamiento de la estructura frente a acciones dinmicas

resolucin de las ecuaciones diferenciales

Definicin de la accin dinmica

Una accin tiene carcter dinmico cuando su variacin con el tiempo es rpida y da origen a fuerzas de inercia comparables en magnitud con las fuerzas estticas. Algunas fuentes importantes de vibraciones estructurales son:
2-1

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sismos viento olas y corrientes de agua explosiones e impactos cargas mviles (vehculos, personas, etc.)

La definicin de estas cargas externas puede distinguirse entre: determinista y no determinista, sta ltima denominada tambin estocstica o aleatoria. determinista: cuando su variacin temporal es perfectamente conocida no determinista: cuando alguno o todos sus parmetros son definidos estadsticamente En nuestro curso trabajaremos con cargas definidas en forma DETERMINISTA. Respuesta dinmica cualquier magnitud que pueda caracterizar el efecto de una carga dinmica sobre la estructura Una carga definida determinsticamente da origen a una respuesta, tambin determinista.

Fig. 2.1- Definicin de la respuesta dinmica: para un punto considerado se calculan: deformaciones, aceleraciones, tensiones, etc.

Acciones y fuerzas dinmicas

Las acciones dinmicas definidas utilizando representaciones deterministas, son funciones del tiempo cuyo valor en cada instante ES CONOCIDO. Este tipo de representacin es apropiado para evaluar el comportamiento de una estructura A POSTERIORI del acontecimiento que dio lugar a dicha accin. Por ejemplo, evaluar el comportamiento de un edificio nuevo ante el terremoto ocurrido en Mxico en 1986 (del que se poseen registros). El diseo de una estructura NO PUEDE encararse en base a acciones deterministas, pues nada nos asegura que la accin estudiada volver a repetirse.

2-2

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F(t) t3 t1 t2 M(t1)

F
F(t2) F(t1) F(t3)

ACCION

M(t2)

t1 t2

t3

M(t3)

este esquema temporal de carga debe ser perfectamente conocido

RESPUESTA

Fig. 2.2 - Accin y respuesta determinista

ESTRUCTURA la comparacin se basa en: - velocidad de la accin ACCION - periodo propio DINAMICA de la estructura a(t) da origen a fuerzas de "inercia" comparables con las estticas depende de K , M

masa M rigidez K

No considerada como "carga" sino como una propiedad intrnseca de la estructura

Fig. 2.3 - Accin dinmica y propiedades de la estructura

Importancia de la masa en el problema dinmico

Aunque la carga vare con el tiempo, la respuesta de una estructura vara radicalmente segn la masa que vibra con ella. Ante una misma funcin de carga, una estructura SIN MASA y una CON MASA responden de la siguiente manera:

2-3

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a) Estructura SIN MASA ! SIN INERCIA x(t) F(t)

A A'

F F0

rigidez: K masa: m = 0 x K x(t) = F(t) La respuesta seguir exactamente la forma de la carga

t1

x0 = F0/K

t1

b) Estructura CON MASA ! CON INERCIA x(t) F(t)

m/2 m/2

F F0

rigidez: K masa: m

t1 x xmx x0

!(t ) + k x(t ) = F (t ) m! x

vibraciones remanentes

Se desarrolla energa cintica, que modifica la respuesta y deja vibraciones remanentes

t1 t2 t2 > t1 !!

Fig. 2.4 - Importancia de la masa en la respuesta

2-4

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Velocidad de reaccin de una estructura

Ante una accin exterior, distintas estructuras reaccionarn de formas diferentes. Esta respuesta est ntimamente relacionada con las formas o modos de vibrar y sus correspondientes frecuencias o periodos propios. En el caso de un oscilador de 1 grado de libertad, este periodo propio se obtiene fcilmente. No as para estructuras de mltiples GLD. Como veremos en los captulos siguientes, los periodos y formas de vibrar dependen de las caractersticas geomtricas y de materiales (rigidez) y de la inercia que la estructura opone al movimiento (masa).
con AMORTIGUAMIENTO la amplitud decrece en cada ciclo

x m k x0 x0

ESTRUCTURA SIN AMORTIGUAMIENTO

vibraciones libres F(t) m k F

ESTRUCTURA CON AMORTIGUAMIENTO el periodo propio permanece prcticamente constante

F F0

tD

tD

En general si tD >> T ! no es necesario un anlisis dinmico si tD T ! PROBLEMA DINAMICO

Fig. 2.5 - Velocidad de reaccin T vs. tD

2-5

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x0 m k T1
2

x0

a masa constante k 1 > k2 a rigidez constante m2 > m1 T2

1

m;k; variables m1 $ m2 $ # T1 # T2 , etc k1 " k2 " Fig. 2.6 - Velocidad de reaccin; varios Ti

Modelos dinmicos caractersticos

Desde el punto de vista del clculo numrico, obtener la respuesta dinmica de una estructura, es el resultado de "filtrar" la seal de excitacin a travs de la misma estructura y obtener las variaciones de las magnitudes de anlisis (desplazamientos, velocidades, aceleraciones, momentos, tensiones, etc.) respecto del tiempo. La obtencin de la respuesta requiere, previamente, la definicin del movimiento del terreno (en caso ssmico) tanto como de las caractersticas estructurales del mismo y de la estructura propiamente dicha. El anlisis es practicado, no a la propia estructura sino a un modelo mecnico de la misma. La definicin del modelo depende del tipo de estructura analizado y pretende brindar una serie de relaciones entre acciones y respuesta que describan un modelo matemtico del problema. Este modelo matemtico puede ser resuelto mediante diversas tcnicas. En nuestro caso haremos hincapi en los mtodos numricos de anlisis. Segn la certeza con que fueron formulados los modelos y procedimientos o algoritmos de clculo durante el anlisis, ser la precisin de la respuesta obtenida.

2-6

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ayed axed

respuesta en un punto en particular

onda refractada a2 a1 onda original a1 t onda ssmica original a3 onda reflejada

discontinuidad en el suelo

axed t respuesta

Fig. 2.7 - Filtrado de una seal ssmica Se brindan, a continuacin, algunas definiciones tpicas del anlisis estructural dinmico de una estructura: Grados de libertad (GL) Se definen como grados de libertad (GL) a los puntos de la estructura en los cuales se identifica algn desplazamiento y permiten brindar una deformada de la estructura. Grados de libertad dinmicos (GLD) Son los grados de libertad que tienen asociada masa y para los cuales puede conocerse las vibraciones o movimientos a lo largo del tiempo.

2-7

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ESTRUCTURA REAL x2 x1

MODELO DINAMICO m2 k2 m1 k1

MODELO MATEMATICO

! + [K ] x = [M ]a [M ] ! x

EXCITACION SISMICA PROCEDIMIENTOS NUMERICOS x1 menos exacta t mas exacta RESPUESTA (desplaz. en el piso 1)

Fig. 2.8- Modelizacin de una estructura

Mtodos de modelizacin dinmica

Pueden distinguirse modelos dinmicos exactos y modelos dinmicos discretos. En general, para la primera clase, solo pueden resolverse casos muy sencillos y con poca aplicacin practica, por lo que a lo largo del curso profundizaremos en modelos discretos. Para estos mtodos modelos discretos, se debe tener en cuenta que la subdivisin en dominios finitos es tanto espacial (discretizacin estructural) como temporal (solucin para instantes de tiempo determinados).

2-8

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Modelo dinmico EXACTO

respuesta dinmica en CADA PUNTO DE LA ESTRUCTURA en CADA INSTANTE DE TIEMPO

n infinito de puntos espaciales n imfinito de puntos temporales

Modelo dinmico DISCRETO n FINITO DE PUNTOS ESPACIALES (GLD) n FINITO DE INSTANTES DE TIEMPO donde se calcula la respuesta (para cada GLD) DISCRETIZACION ESPACIAL DISCRETIZACION TEMPORAL

Fig. 2.9 - Modelos dinmicos

Discretizacin espacial de las estructuras

Fundamentalmente, la diferencia con lo visto en otros cursos de anlisis estructural (esttico) radica en que en dinmica estructural, cuando hablamos de discretizar espacialmente, nos referimos a los GLD. Un modelo dinmico exacto (con infinitos GLD) acarreara ms inconvenientes en la resolucin matemtica que beneficios en su precisin. Adems, en estructuras de edificios y en la mayora de las estructuras civiles, las masas se encuentran ms o menos concentradas en lugares conocidos. Es por esto que nuestro principal mtodo de modelizacin dinmica ser el de las MASAS CONCENTRADAS. No obstante, existen otros, como ser: - mtodo de los DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS - mtodo de los ELEMENTOS FINITOS

2-9

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Mtodo de las masas concentradas

n de GLD del modelo

n total de componentes de desplazamiento segn los cuales vibran las masas concentradas se calcula la "deformada" del modelo en cada instante tensiones y deformaciones especficas pueden conocerse mediante los procedimientos del anlisis esttico

se distinguen: - MODELOS DE 1 GLD - MODELOS DE MULTIPLES GLD

Modelos con 1 GLD:

m k (a)

x k

m c a(t) (b) k

m c

(c)

Fig. 2.10 - Modelos con un solo grado de libertad. (a) modelo conservativo; (b) modelo con amortiguamiento; (c) modelo ssmico.

m k (a) (b) (c)

a(t)

Fig. 2.11 - Estructuras modelizadas como un sistema de un solo grado de libertad. (a) prtico; (b) el mismo prtico con la masa concentrada al nivel de la viga; (c) modelo dinmico.

2-10

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Modelos con mltiples GLD:

mn kn xr kr mn kn cn xr kr cr mn kn cn xr kr cr

mr

mr

mr

m2 k2 m1 k1 (a)

m2 k2 c1 m1 k1 c1 (b) a(t)

m2 k2 c1 m1 k1 c1 (c)

Fig. 2.12 -Modelos con varios grados de libertad. (a) modelo conservativo; (b) modelo con amortiguamiento; (c) modelo ssmico.

Fig. 2.13 - Estructura con dos grados de libertad: Prtico de dos pisos y su modelo dinmico.

a(t)

Fig. 2.14 - Estructura con masa distribuida (antena) y su modelo dinmico discreto con n grados de libertad.

2-11

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Fig. 2.15 - Modelo dinmico de un prtico de cortante y prtico espacial modelizado como un sistema completo (10 grados de libertad) y simplificado ( dos grados de libertad).

Fig. 2.16 - Modelo dinmico con grados de libertas de rotacin.

2-12

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Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento son las expresiones matemticas que gobiernan la respuesta dinmica de las estructuras. Pueden obtenerse a partir de cualquiera de los principios de la mecnica clsica:
Principio de Hamilton
t2

H =

% (E

; d H = 0 p Ec ) dt + % Ed dt
t1

t2

(2.1)

t1

La primera expresin se denomina funcional de Hamilton; donde Ep es la energa potencial, Ec es la energa cintica y Ed la correspondiente a fuerzas no conservativas. La segunda expresin permite establecer el equilibrio a travs de una variacin funcional nula.
Principio de los trabajos virtuales

Se trabaja en forma similar a lo visto en anlisis esttico pero incluyendo las fuerzas de inercia y disipativas.

w i = w e
Principio de DAlembert

(2.2)

Proporciona el mtodo ms directo para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema dinmico. Puede formularse como sigue: un sistema dinmico esta en equilibrio cuando todas las fuerzas que actan en el mismo, incluidas las de inercia y disipativas, cumplen las ecuaciones de equilibrio esttico en cada instante de tiempo.

Formulacin de la ecuacin de movimiento para un sistema de 1 GLD

Tomando el sistema de la figura 2-10, podemos distinguir dos casos:

Fig. 2.17- (a) fuerza aplicada; (b) modelo ssmico

Para el modelo (a), aplicando el principio de DAlembert, tendramos:

2-13

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F(t) x(t)

x ! !(t )

Fi(t) inercia

Fa(t) amort.

Fe(t) elstica

x ! (t )

F(t) = Fi(t) + Fa(t) + Fe(t) equilibrio

Fig. 2.18 - Equilibrio de fuerzas para 1 GLD

Al aplicar una fuerza exterior F(t), se genera aceleracin, velocidad y desplazamiento para un cierto instante t; a causa de esto se producen fuerzas: ide inercia
!(t ) Fi (t ) = m ! x

(2.3)

ii-

de amortiguamiento
! (t ) Fa (t ) = c x

(2.4)

iii-

elsticas
Fe (t ) = k x(t )

(2.5)

equilibrio en el instante t
F (t ) Fi (t ) Fa (t ) Fe (t ) = 0 Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = F (t )
!+kx= F !+ c x m! x

(2.6) (2.7) (2.8)

Se omite (por simplicidad de notacin) la dependencia del tiempo, pero de aqu en adelante sta se encontrar implcita en toda variable temporal.
! ; ! !(t ) ! ! ! (t ) x ej : x(t ) x ; x x x a(t ) a ; F (t ) F ; etc.

2-14

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La ecuacin (2.8) es la de movimiento correspondiente a 1 GLD con carga exterior y amortiguamiento. Para el modelo (b) de la figura 2-17, el planteo es similar, solo que no tiene fuerza exterior aplicada y la fuerza de inercia se ve afectada por la aceleracin total de la masa:
!] Fi = m [a + ! x

(2.9)

entonces, la ecuacin de movimiento queda:

!k x =0 !] c x m [a + ! x ! + k x = m a !+ c x m! x

(2.10) (2.11)

La (2.11) es la ecuacin de movimiento para 1 GLD con aceleracin de apoyo (ssmico) y amortiguamiento. Un caso general sera la inclusin de aceleracin de apoyo y fuerza exterior:
! + k x = F ma !+ c x m! x

(2.12)

Formulacin de las ecuaciones de movimiento para modelos con mltiples GLD

El modelo con varios grados de libertad ms sencillo es el de edificios de cortante (fig. 212). Est basado en que las plantas son infinitamente rgidas y en que los nicos movimientos posibles de stas son los desplazamientos horizontales. Aplicando el principio de DAlembert en cada GLD (uno por piso) se obtiene:
Fr Fir Far Fer = 0

(2.13)

para el piso (r). Planteando el equilibrio para todos los GLD, nos queda un sistema de ecuaciones (vectorial)
F T Fi Fa Fe = 0

(2.14)

2-15

!"#$%&'()*)+)!(,-.#%(/)01/2-(/)3.)42,152-")6/%7&-%&7"'))

#Nota: en adelante, los vectores y matrices sern representados(en general) con minsculas y maysculas en negrita, respectivamente.
F T = [ f1 , f 2 ,... f n ]
!! + J a} Fi = M {x ! Fa = C x Fe = K x

vector de fuerzas externas vector de fuerzas de inercia vector de fuerzas disipativas vector de fuerzas elsticas

entonces, el sistema (2.14) puede escribirse:

!! + C x ! + K x = F M {J a} Mx

(2.15)

M matriz de masas C matriz de amortiguamiento K matriz de rigidez JT = [1,1,1] vector con todos sus elementos igual a uno

Si bien la (2.15) fue deducida para un modelo de edificio cortante, es una expresin ABSOLUTAMENTE GENERAL, inclusive para modelos de elementos finitos, y solo varan las formas de M, C y K. Para un modelo ssmico, la (2.15) se reduce a:
!! + C x ! + K x = M {J a} Mx

(2.16)

Y en caso general de prticos 3D, o modelos de elementos finitos, suele sustituirse x por D para indicar que cada GLD puede sufrir desplazamientos en 3 direcciones y respectivos giros.
!! + C D ! + K D = F M {J a} MD

(2.17)

Nota: en este ltimo caso, J llevar unos en las componentes a las cuales se quiera aplicar el acelerograma a, por ejemplo componente x:
J = [1,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,..,1,0,0,0,0,0,..,1,0,0,0,0,0] etc.
2-16

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

CAPTULO 3 - RESPUESTA DE UN OSCILADOR SIMPLE Ecuacin de movimiento y equilibrio dinmico

Las caractersticas dinmicas de un oscilador de 1 GLD pueden estudiarse mediante un modelo no amortiguado con vibraciones libres, cuya ecuacin de movimiento es
!+ k x = 0 m! x

(3.1)

Fig. 3.1 - Modelo de 1 GLD, no amortiguado. La vibracin, del modelo de la fig. 3.1, es inducida por algunas condiciones iniciales, sean desplazamiento, velocidad o aceleracin en el instante t = 0. Luego, durante las vibraciones no recibe ningn tipo de perturbacin. Dividiendo (3.1) por m y usando la notacin:
k k ; = m m
! !+ 2x = 0 x

2 =
se obtiene:

(3.2)

(3.3)

es la pulsacin o frecuencia circular o simplemente frecuencia del modelo estudiado. Viene expresada en radianes por segundo (1/s). La frecuencia cclica viene dada por

f =

(3.4)

y se expresa en ciclos por segundo o hertz.

3-1

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Finalmente, otra caracterstica es el perodo natural

1 f 2

T= T=

(3.5) (3.6)

La solucin general de la (3.1) o (3.3) puede escribirse:

x = A sen ( t + )

(3.7)

donde A es la amplitud del movimiento y el ngulo de fase. Los valores de A y se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema, por ejemplo para
x(0 ) = x 0

! (0 ) = x !0 x

resulta:
! # &x A= x +$ 0 ! % "
2 0 2

tan =

x0
x !0

Frmula de Geiger Sustituyendo

m= G g

G: peso de m g: aceleracin de la gravedad

k 1 = g G g Gk

G = X SG : desplazamiento esttico producido k

por el peso G en la direccin del grado de libertad entonces:

1 X SG

= g

(3.9)

3-2

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

T=

2 X SG g

(3.10)

Utilizando unidades de S.I. la (3.10) queda:

T = 2,00 X SG

(3.11)

con XSG expresado en metros para un peso G en Newton.

Caractersticas dinmicas con amortiguamiento

El amortiguamiento puede definirse estudiando las vibraciones libres del modelo de la figura 3-2:

Fig. 3.2 - Modelo de 1 GLD con amortiguamiento (vibraciones libres) Si se toma la ecuacin (2.12) sin cargas ni aceleraciones de apoyo (vibraciones libres) y se divide por m se obtiene:
! + 2x = 0 ! ! + 2 x x 2 = c m

(3.12) (3.13)

la solucin de (3.12) est dada en la forma:

x = e rt

(3.14)

que proporciona la ecuacin caracterstica:

3-3

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

r 2 + 2 r + 2 = 0

(3.15)

Ya que (3.12) es una ecuacin diferencial de segundo orden, lineal, homognea a coeficientes constantes. Las soluciones de (3.15) son
r1, 2 = 2 2 = 0

(3.16)

Segn sea el radicando 2 - 2 se encuentran tres tipos de amortiguamiento: 2-2 > 0 SUPERCRITICO: la estructura NO VIBRA 2-2 = 0 CRTICO: caso lmite = cr = 2 m 2-2 < 0 SUBCRITICO: la estructura VIBRA con amplitud decreciente Este es el caso ms frecuente en ingeniera civil, por lo que enfatizaremos su estudio. Para este caso (subcrtico), la cantidad (2 - 2) es negativa, lo que hace que (3.16) tenga races complejas:
r1, 2 = i 1 2 = 0

(3.17) con i = 1

Llamando frecuencia de vibracin amortiguada a:

v = 1 2
se obtiene:
r1, 2 = i v r1, 2 = i v

(3.18)

(3.19) (3.20)

En las ecuaciones anteriores aparece la magnitud

c 2 m = cr 2 m
3-4

(3.21)

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

conocida como fraccin de amortiguamiento crtico (en estructuras corrientes 0.02<<0.06), tambin:

c 2m

Volviendo a la resolucin de la ecuacin de movimiento (3.12), escribimos la solucin general en la forma:

x = c1e r1t + c2 e r2t

(3.22)

sustituyendo r1 y r2 por la expresin 3.20, se obtiene

x = A e t sen ( v t + )

(3.23)

Las constantes A y se obtienen de las condiciones iniciales del problema.

!

Fig. 3.3 - Vibraciones libres amortiguadas / 1 GLD

La evaluacin del amortiguamiento en una estructura es un problema esencial en la dinmica estructural. El origen de las fuerzas de amortiguamiento se debe a diferentes causas: - Rozamiento entre superficies de deslizamiento, en donde la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la fuerza normal y al coeficiente de rozamiento (hiptesis de Coulomb) - Amortiguamiento debido a fuerzas aero o hidrodinmicas - Debido a friccin interna del material de la estructura Generalmente, en el clculo dinmico de estructuras, se utiliza un modelo de gran simplicidad que caracteriza el amortiguamiento de toda la estructura. Este modelo denominado de amortiguamiento viscoso se debe a Kelvin-Voigt y es proporcional a la velocidad.
! Fa = c x
3-5

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Los reglamentos brindan los coeficientes de amortiguamiento para cada tipo de estructura, pero puede obtenerse en forma experimental y con un mtodo relativamente simple: Determinacin prctica de Para amortiguamientos bajos (del orden del 10% de crtico) la relacin entre dos picos sucesivos puede aproximarse:
xmx (n ) A e tn sen( v t n + ) = xmx (n + 1) A e tn+1 sen( v t n+1 + )

(3.24)

pero t n +1 = t n + Tv
t n +1 = t n + 2

; ,

con Tv = 2 v entonces

xmx (n ) = xmx (n + 1) e

e tn sen( v t n + )
& 2 $ $ tn + v % # ! ! "

& # 2 ! sen$ t + + v n v $ ! % v "

(3.25)

xmx (n ) = xmx (n + 1)

e tn sen( v t n + ) e tn e
2

sen( v t n + 2 + )

xmx (n ) 1 = 2 v xmx (n + 1) e

(3.26)

tomando logaritmo natural:

, x (n ) ) ln * mx = ln e 2 v ' + xmx (n + 1)(

(3.27)

# notar que para amortiguamientos del orden de

3-6

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

= 0,1 v = 1 2 v = 0,995 v
Entonces
, x (n ) ) ln * mx ' = 2 ( ) x n + 1 + mx (

(3.28)

Para el caso de lecturas separadas por N ciclos:

ln[x mx (n ) x mx (n + N )] 2N

(3.29)

Excitacin peridica
En la figura 3-4 pueden observarse diversas funciones de carga. De stas, nos interesan por ahora, las peridicas y ms particularmente las excitaciones armnicas ya que mediante series de Fourier cualquier excitacin peridica puede llevarse a una suma de armnicas simples.

Fig. 3.4 - Tipos de cargas dinmicas. (a) armnica; (b) peridicas; (c) cuasi peridicas; (d), (e) fuerzas impulsivas; (f) carga dinmica general; (g) aceleracin ssmica del terreno.

3-7

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Excitacin armnica Si la carga es de tipo:

P = P0 sen (t )

Entonces, la ecuacin de movimiento ser:

!+ cx ! + k x = P0 sen(t ) m! x

(3.30)

: frecuencia de la excitacin la (3.30) puede escribirse tambin:

P0 sen(t ) m

! ! + 2 x ! + 2x = x

(3.31)

La solucin general de esta ecuacin viene dada por

x g = xh + x p xh = c1 e r1t + c2 e r2t

(3.32) (3.22)

Es la solucin de la ecuacin diferencial homognea.

xh = c1 e t e ivt + c2 e t e ivt

(3.33)

Utilizando matemtica para nmeros complejos, esta ltima ecuacin puede escribirse:
xh = e t (c1 ' sen v t + c2 ' cos v t )

(3.34)

xp en la (3.32) es la solucin particular y lleva la forma

x p = A sen t + B cos t

(3.35)

3-8

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Derivando y reemplazando en (3.30) se obtienen las constantes A y B:

Denotando =

(3.36) (3.37) (3.38)

P0 1 2 A= k (1 2 )2 + (2 )2 B= P0 2 k (1 2 )2 + (2 )2

Condiciones iniciales Para el caso en que

x(0 ) = x 0

! (0 ) = x !0 x

Pueden calcularse las partes correspondientes a la solucin particular (para t = 0)

P0 2 2 2 k (1 ) + (2 )2

x p (0 ) =

(3.39)

P0 (1 2 ) ! p (0 ) = x k (1 2 )2 + (2 )2

(3.40)

Basados en stas y en (3.32) y (3.34) podemos plantear las siguientes ecuaciones:

x g (0 ) = x 0 = c 2 '+ x p 0
! g (0 ) = x ! 0 = x0 + x p 0 + v c1 '+ x ! p0 x

(3.41) (3.42)

y despejarse c1 y c2:
1
! [x

c1 ' =

! p 0 x p 0 + x0 x

(3.43) (3.44)

c2 ' = x0 x p0

3-9

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Forma de operar:
! p 0 con las 3.39 y 3.40 1- Se calculan x p 0 y x

2- Se computan c1 y c2 con las 3.43 y 3.44 3- Se reemplaza todo en 3.32 y se tiene la respuesta en desplazamientos 4- Para obtener velocidades y aceleraciones se deriva la 3.32 Nota: la parte de la solucin correspondiente a la ecuacin homognea incluye el coeficiente e-t que es una funcin decreciente con el tiempo, por lo que se la denomina transitoria y desaparece antes o despus segn sea el valor de . La estructura sigue vibrando con una frecuencia prcticamente igual a la de la excitacin . Esta parte de la solucin se denomina respuesta en rgimen.

Excitacin arbitraria. Integral de Duhamel

Respuesta a un impulso elemental Dada una carga impulsiva como la de la fig. 3-4(d), para condiciones iniciales nulas, puede calcularse la velocidad y posicin al finalizar el impulso y a partir de ese instante se trata de un problema de vibraciones libres.

P P()

P()

m k c

! f = tg x

f i f d F(t)
Fig. 3.5 - Respuesta a un impulso
!f = x !i + ! ! d x x ! = P ( ) m ; ! x

d t

i t

entonces:

!f = x

P( ) d m

(a)

3-10

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

por otra parte

1 ! d + ! !(d )2 x f = xi + x x 2 1 !(d )2 xf = ! x 2

(b) (b)

Si d es muy pequeo, entonces (b) es despreciable frente a (a), es decir, luego de actuar un impulso la masa queda con velocidad pero prcticamente no se desplaza. La velocidad dada por (a) es la condicin inicial para las vibraciones libres siguientes. Reemplazando sta en la (3.23), para un tiempo infinitesimal, se obtiene:
, P ( ) ) dx(t ) = e (t ) * d sen ( v (t ))' + m v (

(3.45)

Si el sistema es lineal, pueden superponerse las respuestas de una sucesin de impulsos infinitesimales hasta el tiempo genrico t. La solucin dada por esta superposicin es conocida como Integral de Duhamel
1 t x(t ) = P( )e (t ) sen[ v (t )]d m v 0

(3.46)

En el caso de excitacin ssmica, se transforma en:

1
t

x(t ) =

a( )e v 0

(t )

sen[ v (t )]d

(3.47)

! 0 0 y x 0 0 , la solucin se Para el caso en que el problema tenga condiciones iniciales x obtiene con el mismo procedimiento dado para las cargas armnicas, solo que la solucin particular vendr dada por (3.46) o (3.47).

Soluciones a la integral de Duhamel: (a) Para ciertas funciones de P() se encuentran tabuladas las primitivas de (3.46) y (3.47), as como el mximo factor dinmico (FAD) y el instante de mxima respuesta.
3-11

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

(b) Para funciones aproximadas por trozos rectos, tambin se pueden encontrar soluciones exactas a dicha integral (punto 5.3.4 / pg. 154 / ref. [1]) (c) En el caso mas general se puede integrar numricamente utilizando alguno de los mtodos conocidos (Trapecios, Simpson, etc.)

Factor de amplificacin dinmica

Es el coeficiente entre el mximo desplazamiento dinmico y el que producira la carga en forma esttica:
FAD = x(t )mx x est

(3.48)

Espectros ssmicos de respuesta

Puede definirse el espectro d respuesta (para un acelerograma dado) como los mximos valores de la respuesta de un sistema, expresado en funcin del periodo propio. Esto es muy til para el diseo de estructuras donde solo los mximos son necesarios. Para un sistema de 1 GLD:
!+ cx ! + k x = m a (t ) m! x

(2.11)

La solucin a esta ecuacin viene dada por la ec. (3.47) y el mximo valor absoluto ser Sd. Reemplazando S d = x(t ) mx Puede obtenerse, para 1 GLD, la expresin exacta del espectro de desplazamientos. Derivando una y dos veces se obtienen las expresiones para velocidad y aceleracin:
! (t ) mx S vr = x

r !(t ) mx Sa =! x

(Ver ref. [1], cap. 5)

3-12

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Fig. 3.6 - Espectro ssmico de respuesta para desplazamientos. Sd

No obstante pueden hacerse ciertas hiptesis que simplifican las expresiones obtenidas. Estas nuevas ecuaciones definen los Seudo espectros de respuesta. Hiptesis simplificativas: iiien estructuras civiles, 0,002 < < 0,2, por lo que puede reemplazarse v por la funcin coseno que aparece en el espectro de velocidades (al derivar 3.47) puede reemplazarse, sin que ello implique grandes variaciones en los valores mximos, por una tipo seno

entonces:
t

sd ( , ) =

a( )e 0 t

(t )

sen[ (t )]d
mx

(3.49)

sv ( , ) = - a( )e (t ) sen[ (t )]d
0 mx

(3.50)

3-13

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

sa ( , ) = - a( )e (t ) sen[ (t )]d
0 mx

(3.51)

definen los seudo espectros para desplazamientos, velocidades y aceleraciones. Es importante notar que:
sv = S d sa = 2 S d

(3.52) (3.53)

Por lo que un espectro completo puede representarse en un grfico tipo logartmico como el de la figura 3-7.

Fig. 3.7 - Comparacin entre los espectros suavizados de Newmark y Hall, los espectros de diseo del UBC y los espectros elsticos para los registros de EL Centro y de la presa de Pacoima. La normativa argentina INPRES-CIRSOC 103 establece la accin ssmica como una funcin del seudo espectro de respuesta de aceleraciones Sa. Es por eso que solo aparecen grficos del tipo de la fig. 3-9, que varan segn el tipo de suelo y la zona ssmica considerada.

3-14

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Fig. 3.8 - Espectro de diseo suavizado de Seed e Idriss (1982).

Fig. 3.9 - Seudo espectro y espectro de aceleraciones; (a) corresponde al acelerograma (1). (b) corresponde al acelerograma (2).
3-15

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Integracin numrica de la ecuacin de movimiento

Se trata de resolver en forma discreta la ecuacin de movimiento para 1 GLD dada por ! y ! ! en un (2.8) y (2.11) utilizando ecuaciones en diferencias que permitan obtener x , x x instante t+t en funcin, nicamente, de los valores en el instante t. Existen varios mtodos para plantear las ecuaciones en diferencias antes mencionadas, pero solo nos dedicaremos en profundidad al de Newmark, dado que es uno de los ms difundidos en software de anlisis dinmico mediante FEM.

Mtodo de Newmark (1 GLD)

!+ cx !+kx=F m! x

(3.54)

con F = f (t ) + [ m a(t )]

Fig. - 3.10
! ! x

! !i +1 x

t = t i +1 t i

haciendo el cambio de variable

! !i x

= t t i ; t
t
puede suponerse que el valor de la aceleracin de respuesta en un instante se expresa como:

ti

ti+1

! !( ) = ! !i + f ( )(! !i +1 ! !i ) x x x x
0 para = 0 f() = 1 para = t

(3.55)

integrando (3.55) se obtiene la expresin de la velocidad

! ( ) = x !i + ! !i + (! !i +1 ! !i )- f ( )d x x x x
0

(3.56)

3-16

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

g ( ) = - f ( )d
0

(3.57) (3.58)

t =

- f ( )d
0

La expresin (3.56) queda:

! ( ) = x !i + ! !i + (! !i +1 ! !i )g ( ) x x x x

(3.59)

que para =t resulta

!i +1 = x !i + ! !i t + (! !i +1 ! !i ) t x x x x !i +1 = x !i + [(1 ) ! !i + ! !i +1 ]t x x x

(3.60) (3.61)

Para calcular los desplazamientos, se integra (3.59) y se obtiene

!i + ! !i x( ) = xi + x x

2
2

!i +1 ! !i )- g ( )d + (! x x
0

(3.62)

particularizando para =t y llamando

t 2 = - g ( )d
0

(3.63)

se obtiene la relacin final en diferencias, propuesta por Newmark

,& 1 ) # !i + *$ ! ! !i + ! !i +1 ' t 2 xi +1 = xi + x x x " +% 2 (

(3.64)

Las ecuaciones (3.61) y (3.64) juntamente con la ecuacin de movimiento (3.54) permiten obtener aceleraciones, velocidades y desplazamientos en un instante t+t con solo conocer estas magnitudes en el instante t.
3-17

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

Los parmetros y surgen de un anlisis de estabilidad numrica que escapa a este curso (ver. ref. [1], [2] y [4]) pero pueden tomarse:

= 0,5 = 0,25
Desarrollo y forma operativa La ecuacin de movimiento (3.54) valuada en t=ti+1 toma la forma:
!i +1 + c x !i +1 + k xi +1 = F i +1 m! x

(3.65)

Reemplazando en sta los valores en diferencias dados por (3.61) y (3.64), agrupando los valores que permanecen constantes en cantidades denominadas por a0,, a7; se obtiene el algoritmo de integracin paso a paso. A) clculos iniciales 1- determinar las propiedades de la estructura: m, c, k
!0 y ! !0 utilizando, de ser necesario, la ecuacin (3.54) 2- inicializar x 0 , x x

3- seleccionar el paso de tiempo y los parmetros y t ; ; 4- calcular las constantes:

a0 = a3 = 1 ; t 2 a1 = a4 =

t T/10 ; =0,5 ; =0,25

a2 = a5 =

1 t

1 1 ; 2

1 ;
;

# t & $ ! 2 ! 2 $ % "

a 6 = t (1 )

a 7 = t

5- formar la rigidez efectiva

= k + a 0 m + a1 c k

B) para cada paso de integracin 1- formar el trmino de carga efectiva en t+t

! i + a3 ! !i ) + c(a1 xi + a 4 x ! i + a5 ! !i ) r x x i +1 = F i +1 + m(a0 xi + a2 x

2- resolver el desplazamiento en t+t

3-18

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/-)&0)1.23'"/(4)536#'-))

x i +1 = r k 1+1

3- calcular aceleraciones y velocidades en t+t

! !i +1 = a0 ( x+1i xi ) a2 x ! i a3 ! !i x x !i +1 = x ! i a6 ! !i + a7 ! !i +1 x x x

3-19

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

CAPTULO 4 - RESPUESTA DINMICA DE UNA ESTRUCTURA CON MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD Ecuaciones de movimiento y equilibrio dinmico
Como se vio en el Captulo 2 un modelo estructural dinmico esta dado por - discretizacin espacial (por ej. masas concentradas) - discretizacin temporal (por ej. Newmark) En el Captulo 3 se estudio el modelo discreto ms sencillo (1 GLD) mientras que en la UT2 se plantearon (sin resolver) las ecuaciones de equilibrio dinmico para sistemas de mltiples GLD, utilizando el principio de DAlembert. En general, el sistema de ecuaciones diferenciales es del tipo
!! + C D ! + K D = F (t ) MD

(4.1)

En particular, para el caso ssmico:

!! + C D ! + K D = M {J a} MD

(4.2)

Recordar que J es un vector con 1 en la posicin del GLD en el que acta la aceleracin de apoyo a(t).

Vibraciones libres
Caractersticas dinmicas El sistema que gobierna las vibraciones libres en un sistema de mltiples GLD es
!! + C D ! + K D=0 MD

(4.3)

Como ya se vio, el cambio de frecuencia propia debido a considerar o no el amortiguamiento, no es relevante para estructuras civiles corrientes, por lo que seguiremos el anlisis con el sistema simplificado:
4-1

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

!! + K D = 0 MD

(4.4)

Una solucin a este sistema puede ser de la forma

D = A sen( t + )

(4.5)

A: vector que contiene las amplitudes de las vibraciones : ngulo de fase

!! (t ) = 2 A sen( t + ) D

(4.6)

reemplazada en (4.4) queda:

M 2 A sen( t + ) + K A sen( t + ) = 0

{K

M }A sen( t + ) = 0

(4.7)

para que haya vibraciones, 0, por lo que

sen ( t + ) 0

y puede eliminarse de (4.7), quedando finalmente

{K

M }A = 0

(4.8)

Nos interesan las soluciones de A distintas de la trivial. La ecuacin (su resolucin) 4.8 representa un problema de autovectores y autovalores, en donde:
K 2M = 0

(4.9)

Este determinante puede desarrollarse en la forma polinmica:

2 n + 1 2 n 2 + 2 2 n 4 + ... n 1 2 + n = 0
obtenindose la ecuacin caracterstica.
4-2

(4.10)

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

Cuando K y M son definidas positivas (caso usual en estructuras civiles), de la ecuacin caracterstica se obtienen n soluciones positivas i2 y en consecuencia n valores i, siendo n el nmero de GLD de la estructura. Los valores i se denominan frecuencias propias o pulsaciones de la estructura y los n periodos propios se calculan
2

Ti =

i = 1,...n

(4.11)

Siendo T1 el perodo correspondiente 1, que es la frecuencia de menor valor, ste se denomina periodo fundamental del sistema. Reemplazando cada i en la (4.8) se obtiene el correspondiente Ai que se denomina vector de forma modal o simplemente modo. Este vector modo contiene la forma que tomara la estructura en cada vibracin. Para cada frecuencia vibratoria, la forma modal ser diferente. Es importante notar que (4.8) se cumple para cualquier mltiplo de Ai, por lo tanto inferimos que no interesa la magnitud de las componentes de Ai sino la relacin existente entre ellas. Por esto es conveniente normalizar los distintos Ai. Normalizacin de los modos 1. Por la mxima componente
& a i1 # $" ! $ ! dado Ai = $aimx ! $ ! $" ! $ %ain ! "

puede dividirse cada elemento por el aimx

&i1 # $" ! $ ! i = $1 ! modo i normalizado $ ! $" ! $ %in ! "
1

i =

Ai aimx

(4.12)

2. Segn la matriz de masas

i = Ai (M i *)

(4.13)

4-3

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

Con
M i * = Ai [M ]Ai
T

(4.14)

Esta normalizacin permite asegurar la condicin

i T [M ] i = 1
Expresin que ser de suma importancia ms adelante.

(4.15)

Obtencin de los grados de libertad dinmicos

No siempre todos los grados de libertad estticos que definen el comportamiento de la estructura tienen asociada masa, es decir que no son necesarios en el anlisis dinmico. Por ejemplo los prticos de las figuras 2-15 (f) y (h) que son analizados con modelos dinmicos de menor orden que los respectivos estticos (GLE). Lo mismo se ve en la figura 2-16. La forma ms simple de reducir en nmero de grados de libertad sin perder precisin es mediante la: Condensacin esttica de la matriz de rigidez Dada una estructura y su modelo esttico puede subdividirse la matriz de rigidez (as como el vector desplazamientos) de manera de separar las ecuaciones que tienen asociada masa (GLD) y las que no la tienen (GLE).

d3 kv k2 d1 kv k1 k1 k2

d4 m2 d2 m1

d4 m d2 m

modelo esttico 4x4

modelo dinmico 2x2

Fig. 4.1 - Condensacin esttica

Para el ejemplo de la figura 4-1, tenemos que, observando el vector desplazamientos estticos Ds podemos determinar que parte queremos eliminar y cuales grados de libertad deseamos conservar como GLD.
4-4

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

& D # = $ ! %De"

D: vector con los GLD De: grados de libertad a eliminar

K s Ds = Fs

(4.1)

El sistema de ecuaciones esttico puede escribirse

& K 11 $K % 21 K 12 # & D # & F # $ !=$ ! K 22 ! " % De " % Fe "

(4.16)

Como Fe representa las fuerzas en los grados de libertad a eliminar

Fe = 0

(4.17)

La segunda ecuacin (vectorial) de (4.16) puede, entonces, expresarse como

K 21 D + K 22 De = 0

(4.18)

de donde
De = K 22 K 21 D
1

(4.19)

Desarrollando ahora la primera ecuacin de (4.16) tendremos

K 11 D K 12 K 22 K 21 D = F

(4.20)

reordenando

{K

11

-K 12 K 22 K 21 D = F

(4.21) (4.22)

KD=F

donde K es la matriz de rigidez condensada y vale

4-5

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

K = K 11-K 12 K 22 K 21

(4.23)

Finalmente el sistema dinmico de la fig. 4-1 estar representado matemticamente por

!! = 0 K D+M D
2 2 22

,d ) D = + 2( *d 4 '

(4.24)

Otra forma de obtener la matriz de rigidez del modelo dinmico es invirtiendo la matriz de flexibilidad de los GLE que tienen asociada masa. Este mtodo, si bien menos formal, puede ser de ms sencilla aplicacin para procedimientos manuales. Para nuestro ejemplo:
m2 1

m1

& F = $ 11 % 12 K = F 1

# ! "
21 22

Fig. 4-2 - Obtencin de K mediante F-1

Matriz de amortiguamiento
Dado el sistema
4-6

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

!! + C D ! + K D = F (t ) MD

(4.1)

solo nos resta conocer (para encarar la resolucin) la matriz C, puesto que en el apartado anterior se mostraron dos maneras de obtener K y sabemos (porque usamos un modelo discreto de masas concentradas) que:
# 0# &m1 $ ! $ $ ! M =$ " mi " ! $ ! $ $ ! $ # mn ! %0 "

(4.25)

Conviene definir matrices de amortiguamiento ortogonales, pero para esto debemos, primero incursionar un poco en las condiciones de ortogonalidad de los modos propios. Condiciones de ortogonalidad Las frecuencias y modos propios pueden ordenarse en matrices denominadas espectrales y modales, que son, respectivamente:
0# &!1 ! ; = [ , % ] = $ $ 1 2 n $ ! $ !N ! %0 "

(4.26)

Puede demostrarse (ver ref. [1], [2], [3], [4]) que

i j = 0

ij

(4.27)

Esta condicin para los modos puede extenderse a

i M j = 0

ij

(4.28)

4-7

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

i K j = 0

ij

(4.29)

Si los vectores i fueron normalizados segn (4.13) las condiciones de ortogonalidad y normalizacin pueden expresarse como una nica condicin de ortonormalidad
T M = I T K = K*

(4.30) (4.31)

donde I es la matriz identidad y K* es una matriz diagonal

&k1 * # $ ! $ $ ! ! ; ki * = i T K i K *= $ ki * $ ! $ $ ! $ ! k * % n "

(4.32)

Matrices de amortiguamiento ortogonales

Una de las hiptesis para lograr una representacin numrica del amortiguamiento de una estructura est dada por suponer que existe un mecanismo de disipacin uniforme de energa. En tal caso puede desarrollarse una matriz de amortiguamiento que cumpla las condiciones de ortogonalidad respecto a la matriz modal. El amortiguamiento proporcional permite definir una matriz que sea proporcional a la de las masas, a la de rigidez o a ambas.
C = 1 M + 2 K

(4.33)

La condicin de ortogonalidad:

i C j = 0
T

ij

(4.34) (4.35)

i C i = 2!i " i

4-8

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

Los coeficientes 1 y 2 se calculan a partir de las ecuaciones anteriores (4.35) y (4.33)

i [#1 M + # 2 K ] i = 2!i " i

T

(4.36) (4.37) (4.38)

#1 i M i + # 2 i K i = 2!i " i
T T

1 + 2 i2 = 2 i i

Recordar que si la normalizacin de los autovectores i fue hecha segn (4.13) y (4.14) el producto

i K i = !i
T

(4.39)

Esto se debe a que la (4.8) puede expresarse para A = i y premultiplicarse por iT

i K-!i M i = 0
T
2

]
T

(4.40) (4.41)

i K i !i i M i = 0
T 2

) & ( & '

1

Determinacin prctica de modos y frecuencias

Este es, por s mismo, uno de los problemas ms complejos de la dinmica estructural. Generalmente no es necesaria la resolucin de todas las frecuencias y sus modos, sino que solo interesan las primeras q que representan las posibilidades ciertas de vibrar pues necesitan menos energa de excitacin. Cuando el problema es de pocos GLD es posible resolver el determinante de (4.9) o (4.10) obtenindose las n i y luego los n i, donde n es el nmero de GLD. Para problemas con muchos GLD se utilizan tcnicas numricas (aproximadas) para obtener los primeros q pares de (i; i). En la mayora de los casos prcticos de ingeniera q << n. En las referencias bibliogrficas pueden encontrarse descripciones detalladas de varios mtodos. Nosotros desarrollaremos solo uno que es relativamente simple y preciso.
Mtodo de Stodola-Vianello

Partiendo de la (4.8) y recordando que se cumple para cualquier mltiplo del autovector A podemos escribir

4-9

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

K A 2M A = 0 K A = 2M A

(4.42) (4.43)

Suponiendo un vector inicial A0 conocido (cercano a A)

K A 1 = 2 M A0 A1 K -1 M A0

(4.44) (4.45)

que lleva a la frmula de recurrencia

A i + 1 K -1 M A i

(4.46)

Nota: una descripcin detallada de este mtodo puede encontrarse en [4], parte 11.2 Vector Iteration Methods, as como prueba de la convergencia del mtodo.

Procedimiento de clculo 1- Se propone un vector A0 inicial. Conviene que los valores correspondan a una deformada suave, no obstante esto solo acelera la convergencia. 2- Se calcula
A1 = K -1 M A0

(4.47)
1

3- Se normaliza A1
A1 = A1 {A1T M A1 }
2

(4.48)

i=1 4- Se mejora la solucin

A i + 1 = K -1 M A i

(4.49)
1

5- Se normaliza la nueva solucin

Ai +1 = Ai +1 {Ai +1,T M Ai +1 }
2

(4.50)

6- Se calcula la frecuencia correspondiente

T i +1 2 A K Ai +1 / i +1 0 = 0 Ai +1 T M Ai +1 1 . 1 2

(4.51)

4-10

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

7- Se controla la convergencia

i +1 i NO TOL se vuelve al paso 4 i +1

SI

(4.52)

1 = Ai +1 ; 1 = i +1
Se obtuvo el primer autovalor y su correspondiente autovector. Siempre:
i

(4.53)

Ai 1

i 1

Obtencin de modos y frecuencias superiores El procedimiento es el mismo que para el modo 1, solamente debemos garantizar que el vector de arranque sea ortogonal a 1 Se supone que un vector inicial
A20 = 3 q j j
j =1 n

(4.54)

que para hacerlo ortogonal a i le restamos la componente q1 1

A*20 = A20 q1 1

(4.55)

Para determinar q1, premultiplicamos la (4.54) por [1T M] y aplicando las propiedades de ortogonalidad nos queda

T 1

0 T M A2 = 1 M
T

]3 q
j j =1

(4.56) (4.57)

1 M A20 q1 = T 1 M 1
y en general

i T M Ai0+1 qi = T i M i
y para los vectores de arranque (ortogonales a los previamente calculados)
A*i0 = Ai0 3 q j j
j =1 i 1

(4.58)

(4.59)

4-11

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

Procedimiento: 1. Se estima Ai0k 2. Se calcula qi con (4.58) 3. Se calcula Ai*0k con (4.59) 4. Se sigue con el mtodo de Stodola propiamente dicho

Resolucin de las ecuaciones de movimiento en estructuras con mltiples GLD

Descomposicin y superposicin modal

Si bien desarrollaremos el mtodo para el caso ssmico, todo lo expuesto es valido para el caso general. La ecuacin que gobierna el comportamiento de una estructura de mltiples GLD es la
!! + C D ! + K D = M {J a} MD

(4.2)

Las vibraciones libres no amortiguadas se estudian mediante

!! + K D = 0 MD

(4.4)

al cual, segn lo expuesto en puntos anteriores, le corresponden n pares de frecuencias y modos que son solucin del sistema de ecuaciones algebraicas

[K ! M ] = 0
2

(4.8)

Recordemos que los autovectores i son ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez. Es por esto que pueden formar una base completa para el espacio de los desplazamientos estructurales, es decir, es posible escribir
D = 3 i yi (t )
i =1 n

(4.60)

4-12

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

Donde yi(t) es un escalar funcin del tiempo a determinar, llamado respuesta generalizada. Sustituyendo (4.60) en (4.2) obtenemos
!i (t ) + C 3 i y ! i (t ) + K 3 i yi (t ) = M J a M 3 i ! y
i =1 i =1 i =1 n n n

(4.61)

Premultiplicando (4.61) por un iT cualquiera, se cumple que:

M 3 i = T j M j = M j *
T j i =1 T T j K 3 i = j K j = K j * i =1 n

(4.62) (4.63)

Y si, como es habitual, se est frente a matrices de amortiguamiento proporcionales y ortogonales (ver punto 4.4)

C 3 i = T j C j = C j *
T j i =1

(4.64)

Entonces la (4.61) premultiplicada por un jT cualquiera queda como una ecuacin de 1 GLD
! j (t ) + C j * y ! j (t ) + K j * y j (t ) = T Mj *! y M J a(t ) j

(4.65)

Recordando que:

j C j = C j * = 2! j " j
T

(4.35) (4.39)

j K j = K j * = !j
T T

Y dividiendo ambos miembros por M j * = j M j

4-13

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

M J a(t ) ! ! j (t ) + 2" j ! j y ! j (t ) + ! y j (t ) = j T y j Mj
T
2 j

(4.66)

Al valor

MJ Q j = jT j Mj
se lo denomina coeficiente de participacin modal.

(4.67)

Finalmente, el sistema (4.2), al ser proyectado segn la base formada por la matriz modal = [1, n], queda en n ecuaciones diferenciales de 1 GLD, del tipo:
! !i (t ) + 2" i !i y ! i (t ) + !i2 yi (t ) = Qi a (t ) y

(4.68)

Esta ecuacin puede resolverse con cualquiera de los mtodos vistos en la UT3. Una vez obtenidos los n yi(t), puede obtenerse la solucin estructural mediante (4.60). En general, los modos bajos son los que contienen menos energa elstica de deformacin y por ende los que ms contribuyen a la respuesta estructural. Usualmente
D(t ) = 3 i yi (t ) ; q < n
i =1 q

(4.69)

Procedimiento de clculo 1- Se determinan los q primeros modos y frecuencias 2- Se resuelven las q ecuaciones (4.68) i=1,q 3- Se obtiene la historia en el tiempo segn (4.69) y sus derivadas 4- Se obtienen las fuerzas elsticas, de inercia y de amortiguamiento para cada instante

Integracin directa de las ecuaciones de movimiento

Como su nombre lo indica, este mtodo no requiere ninguna transformacin previa de las ecuaciones de movimiento. Consiste, bsicamente en obtener la solucin en una cierta cantidad (discreta) de pasos de tiempo. Es por esto que tambin es llamada integracin paso a paso.
4-14

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

Como ya adelantamos, existen numerosas variantes y algoritmos para la integracin numrica de las ecuaciones de movimiento, pero nuestros desarrollos estarn dados en el mtodo de Newmark. En esencia es igual al planteo dado en el Captulo 3, solo que en vez de tratarse de una ecuacin de 1 GLD se trata de un sistema de n GLD. Procedimiento de clculo A) Iniciales 1. Ensamblar las matrices M, C y K !0 y D !!0 2. Inicializar D0 , D 3. Seleccionar el paso de tiempo y los parmetros y
t Tmn/10

=0,5

=0,25

4. Calcular las constantes a0,a7 5. Formar la matriz de rigidez efectiva:

= K + a0 M + a1C K

(4.70)

B) Para cada paso de tiempo 1. Formar el trmino de carga efectiva en t+t (*1)
! i + a3 D !!i i +1 = F i +1 + M (a0 Di + a 2 D r ! i + a5 D !!i ) + C (a1 Di + a4 D

(4.71)

2. Resolver el desplazamiento en t+t

Di +1 = r i +1 K

(4.72)

*1: el trmino F i +1 = F i + { M J a(t )} se refiere a fuerzas generalizadas 3. Calcular aceleraciones y velocidades en t+t !!i +1 = a0 ( Di +1 Di ) a 2 D ! i a3 D !!i D
! i +1 = D ! i a6 D !!i + a7 D !!i +1 D

(4.73) (4.74)

# Notar que para cada paso de tiempo se debe resolver el sistema (4.72) lo que puede
hacer excesivo el costo de clculo y almacenamiento.

Respuesta mxima utilizando espectros de respuesta

Las ecuaciones desacopladas (4.68) pueden resolverse utilizando los espectros de respuesta: la mxima aceleracin ser

4-15

!"#$%&'()*)+),-.#&-.%")/012304")5-)&1")6.%7&4%&7")4(1)89'%0#'-.):7"5(.)5-);0<-7%"5))

! !i (t ) mx = Qi (S a )i y

(4.75)

entonces, el mximo desplazamiento es

Qi

y i (t ) mx =

i2

(S )
a

(4.76)

Podemos, entonces calcular los mximos desplazamientos (en todos los GLD) para el modo j:
Qj

j Dmx = j y j (t ) mx = j

!2 j
j

(S )
a

(4.77)

j Dmx = Aj

(S )
a

2 j

(4.78)

Donde Aj es el vector de coeficientes de participacin modal correspondientes al modo de vibracin j. Puesto que el mximo en cada grado de libertad no se produce en el mismo instante, la respuesta total mxima no es la suma de los mximos de cada modo!!
i Dmx 3 Dmx i =1 q

(4.79)

Una forma muy utilizada (y precisa) de evaluar la respuesta mxima (desplazamientos, velocidades, aceleraciones y esfuerzos) como combinacin de los mximos modales es:
q

Rmx =

3 (R )
j =1

2 j mx

(4.80)

denominada SRSS

4-16

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

CAPTULO 5 -

ANLISIS DE CONSTRUCCIONES CON EFECTOS DINMICOS DE VIENTO

T(z): fuerza aerodinmica de empuje, paralela a la direccin del flujo

flujo

T(z) L(z)

L(z): fuerza aerodinmica de deriva, perpendicular a la direccin del flujo

Generalmente son dominantes las fuerzas de empuje, pero para ciertas estructuras: - bajo amortiguamiento - acusada flexibilidad (poca rigidez) - construcciones livianas (poca masa) las acciones perpendiculares de deriva pueden tener efectos significativos que deben ser contemplados en el anlisis. CIRSOC 102-1 procedimientos simplificados Validez: a) construcciones prismticas o cuasiprismticas b) primer modo dominante y de forma aproximadamente lineal c) periodo fundamental T1 > 1 seg d) amortiguamiento < 0,01

Acciones paralelas a la direccin del viento

(procedimiento basado en el factor de rfaga)
X

x (z )

max

(z )

X max ( z ) = x( z ) + xmax ( z )
x( z ) : desplazamiento medio x max ( z ) : desplazamiento fluctuante debido a la turbulencia variable con el tiempo

x max ( z )

5-1

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

Se define como factor de rfaga

G(z ) = 1 + x max ( z ) x( z )

entonces
X max ( z ) = G ( z ) x( z )

Hiptesis bsicas para poder reemplazar la accin dinmica del viento turbulento por un procedimiento esttico equivalente. a) Comportamiento elstico lineal de la estructura. b) El modo fundamental de vibracin es una funcin lineal de la altura. c) La contribucin de los modos superiores al primero en respuesta se considera despreciable, por lo que G(z) = G = cte. d) La velocidad media del viento es promediada sobre intervalos de una hora. e) La variacin de la velocidad media del viento vara segn
& z ln$ $z % 0,i V ( z ) = V0 & 10 ln$ $z % 0,i # ! ! & z # 0,0706 " $ 0 ,i ! z 0,1 ! # $ % " ! ! "

V0: velocidad bsica de diseo (m/seg) z0,i: parmetro que depende de la rugosidad i z0,1: z0,i para rugosidad I (referencia) Procedimiento de clculo I) Presiones La presin dinmica que incluye el efecto de la turbulencia del viento se determina mediante
q' z = G c z c 2 q 0

G: factor de rfaga cz: variacin por rugosidad y altura (art. 5.2.4.2, CIRSOC 102) c2: factor por cambio de tiempo en velocidad media (Tabla 3/pg. 20, CIRSOC 102-1) q0: presin dinmica bsica (art. 5.2.3 , CIRSOC 102)

5-2

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

G = 1 + 1,234 K

B+r) ( J '

se calcula mediante tablas y bacos que utilizan una serie de parmetros auxiliares

En cada nivel se comparar: qz > qz NO se adopta qz para los esfuerzos SI se adopta qz para los esfuerzos

CIRSOC 102 q z = c z c d q 0 II)

..

Aceleraciones (paralela al viento)

X max ( z ) = K . . ( z )
X

K fig. 13, CIRSOC 102-1

. . (z ) valor medio cuadrtico de las aceleraciones (pg. 21)

X

III)

Verificaciones (paralelas al viento)

..

X max ; X max
q' z o qz
H

a- Dimensionado estructural b- Verificacin de confort con grficos y

..

tablas en funcin de X max , X max y T c- Verificacin de deformaciones admisibles H H < X max < 500 350

Acciones perpendiculares a la direccin del viento

I) Resonancia torbellinos de Brnard - Karman
V h T(z) L(z)
d

5-3

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

La velocidad crtica del viento que produce el fenmeno de resonancia es

Vcr = d S T

d: ancho de la superficie maestra (puede ser variable)

,cilindros 0,20 S: n de Strouhal + *prismas 0,25 a 0,30 ,Vcr // T // T: perodo propio + *Vcr T

Si Vcr > 25 m/seg, entonces puede prescindirse del clculo de la resonancia. De lo contrario: Fuerzas de deriva: (a la velocidad crtica) : fraccin del amortiguamiento
2 2 kN / q cr = 0,000613 Vcr 2 0 1m .

L( z ) =

0,08

q cr

z d h

Vcr = Vcr

Fuerzas de empuje: (a la velocidad crtica)

se admite distribucin uniforme

T ( z ) = T z = 0,8 C E G q cr d

CE: coeficiente global de empuje CIRSOC 102 G: factor de rfaga correspondiente a Vcr qcr con Vcr// Las fuerzas L(z) y Tz obtenidas para la velocidad crtica (correspondientes al perodo perpendicular y paralelo respectivamente) se suman de la siguiente manera:
F ( z ) = L( z ) + T z2
2

y se debe comparar con las correspondientes obtenidas con qz o qz dadas para la velocidad de diseo.

5-4

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

Criterios de confort en edificios que oscilan

El confort de los ocupantes de los edificios de gran altura que soportan la accin del viento es un tema de primordial importancia en el diseo. La respuesta humana al movimiento oscilatorio de las construcciones abarca una extensa gama de reacciones, con efectos psicolgicos y fisiolgicos tales como mareos, ansiedad, molestias visuales o temor, llegando hasta nusea aguda. Por el contrario, otras persones sienten placer por el movimiento y la experiencia poco usual de estar en una construccin que oscila. Adicionalmente, las oscilaciones excesivas producen fisuracin de la tabiquera, rotura de vidrios de ventanas y cada de revestimientos, lo cual incide negativamente en el valor de una propiedad y su rentabilidad. Sin embargo, un edificio resultara demasiado costoso si se construye o equipa de modo que pueda soportar sin movimientos perceptibles una tormenta con vientos huracanados o un fuerte sismo. En consecuencia, los movimientos son casi inevitables y el problema del diseo consiste en mantenerlos dentro de los lmites aceptables para no perturbar el confort y el bienestar de los usuarios. Por otra parte, el costo del edificio no debe superar los valores normales de una aceptable economa. Los factores que pueden producir vibraciones en un edificio son numerosos, tales como maquinaria en funcionamiento defectuoso, paso de vehculos pesados por el lugar, impactos en rampas, vientos fuertes, sismos, etc. los cuales pueden variar durante la vida de servicio de la estructura. En general la aceleracin es el parmetro predominante para determinar aproximadamente la naturaleza de la respuesta humana a las vibraciones. Las curvas de la fig. 5.3.1 grafican los lmites de confort obtenidos del anlisis de un gran nmero de edificios altos, indicando las mximas aceleraciones aceptables para diferentes frecuencias, dependiendo del uso o destino del edificio. Los datos se obtuvieron para las aceleraciones pico de las ms fuertes tormentas ocurridas durante un periodo de retorno de mas de 5 aos.

5-5

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

f (m )

0.40

INTOLERABLE 15% de g

0.30

0.20

0.10

MUY MO LESTO 5 % de g MO L 1.5 % ESTO de g

E BL I T g EP d e C R % PE 0.5

T(seg) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig. 5.3.1 GRAFICA DE CONFORT AMPLITUD DE OSCILACION EN FUNCION DEL PERIODO PARA DISTINTOS VALORES DE LA ACELERACION EN PORCENTAJE DE g

NO SE PERCIBE

5-6

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

La tabla 5.3.1 a continuacin da idea de la magnitud de las percepciones que se obtuvieron en experimentos realizados para diferentes niveles de aceleraciones (segn Khan Parmelec y segn Chang). TABLA 5.3.1 PERCEPCION HUMANA No perceptible Levemente perceptible Perceptible Molesta No perceptible Perceptible Desagradable Muy desagradable Intolerable ACELERACION (m/seg2) (segn Khan y Parmelec) 0,004 g 0,004 g < 0,0075 g 0,0075 g < 0,02 g 0,02 g < (segn Chang) 0,005 g 0,005 g < 0,015 g 0,015 g < 0,05 g 0,05 g < 0,15 g 0,15 g <

5-7

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

La sensacin subjetiva y el comportamiento humano afectado por las diferentes aceleraciones se indica en la tabla 5.3.2 (segn Yamada y Goto). TABLA 5.3.2 NIVEL DE PERCEPCION HUMANA RANGO ACELERACION (m/seg2) 1 2 3 0,05 0,05 0,10 0,10 0,25 La gente no percibe el movimiento. Las personas sensibles perciben el movimiento. Los objetos colgantes pueden moverse algo. La mayora de las personas perciben el movimiento. La oscilacin puede afectar el trabajo de oficina. La exposicin de larga duracin puede producir malestar. El trabajo de oficina se vuelve difcil o casi imposible. Aun se puede caminar. Se percibe fuertemente el movimiento. Hay dificultad para caminar normalmente. Las personas de pie pueden perder el equilibrio. No se tolera el movimiento y no se puede caminar. Los objetos caen y pueden lastimar a las personas. EFECTO

4 5

0,25 0,40 0,40 0,50

6 7-8

0,50 0,70 > 0,85

5-8

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

10 4.4 1.5 1 0.15 0.11 0.01

100 %g 44 %g 15 %g 1.5 %g 1.1 %g 0.1 %g

ACELERACION m/seg!

10 5
GRAFICA DE CONFORT

2.5 1
fig. 5.3.2

PERIODO (seg)

INTERACCION DE LAS VARIABLES: PERIODO (T), AMPLITUD (f) Y ACELERACION (x)

5-9

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%()7/-.8/4()12)9/2-%())

GRADUACIN DEL EFECTO SOBRE LAS PERSONAS A INTOLERABLE B MUY POCO TOLERABLE C DEMASIADO PERCEPTIBLE D MUY PERCEPTIBLE E PERCEPTIBLE F ESCASAMENTE PERCEPTIBLE G NO PERCEPTIBLE

ACEPTABILIDAD EN EDIFICIOS NO NO

ESTADO PREVISIBLE DE LA ESTRUCTURA COLAPSO DAOS LOCALES

SITUACION LIMITE EN TAREAS INDUSTRIALES PESADAS EN PERIODOS BREVES EN VIVIENDAS PERIODOS LARGOS EN VIVIENDAS PERIODOS LARGOS EN VIVIENDAS

FORMACION DE GRIETAS FORMACION DE FISURAS SIN INFLUENCIA EN ESTRUCTURAS CORRIENTES SIN INFLUENCIAS SIN INFLUENCIAS

CUADRO ADJUNTO A GRAFICA DE LA fig. 5.3.2

5-10

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

CAPTULO 6 -

ANLISIS DE CONSTRUCCIONES CON EFECTOS SISMICOS

Definicin numrica de la accin ssmica

La definicin correcta de la accin ssmica es un problema al que se le debe dar la mayor importancia en un anlisis estructural ssmico. La solucin a este problema parte, generalmente, de los datos experimentales proporcionados por la sismologa. Parmetros de terremotos pasados en una regin Prediccin de las caractersticas ssmicas de los terremotos que afectarn dicha regin Tradicionalmente, la fuerza destructiva de un terremoto ha sido expresada en funcin de la aceleracin mxima del terreno, pero se han observado daos moderados a aceleraciones muy altas. Por lo tanto, se deben tener en cuenta otras caractersticas: - intensidad, duracin - contenidos de frecuencias - secuencia de choques, etc. Por ejemplo, se han utilizado, adems de los valores mximos de la aceleracin, velocidad y desplazamiento del terreno, el espectro de amplitudes de Fourier, el espectro de seudovelocidades, intensidad espectral (Housner), el valor medio cuadrtico de las aceleraciones en la fase fuerte de un acelerograma, etc. Adems, la accin definida estar totalmente relacionada al tipo de anlisis estructural que se va a realizar: desacoplamiento modal integracin directa espectros de respuesta

Anlisis lineal

Anlisis no lineal

acelerogramas

6-1

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

# Tambin existen definiciones de acciones ssmicas a partir de la teora de procesos estocsticos, en donde la respuesta estructural en s se obtiene probabilsticamente. No profundizaremos sobre estos temas, pues escapan a nuestro curso. (ver ref. [1 y 2]) Definicin mediante espectros de respuesta Es la forma ms usual de definir una accin ssmica, dado que se obtienen descripciones de las caractersticas ms importantes de la respuesta estructural sin la necesidad de disponer de una historia en el tiempo de la excitacin y la respuesta. Otra ventaja es que un espectro puede modificarse en base a las caractersticas del lugar de emplazamiento de la estructura, sin necesidad de conocer los detalles de la excitacin. representaciones grficas de valores aproximados de la respuesta mxima de un sistema de 1 GLD lineal y elstico:
.. .

Espectro de respuesta

x + 2 x + 2 x = a (t )

(2.11) (3.49)
max

S d (a, , ) =

! a ( ) e (t ) sen (t ) d
0

S v (a, , ) = S d (a, , ) S a (a, , ) = 2 S d (a, , )

(3.52) (3.53)

Puede realizarse un anlisis de las variaciones de los valores de las curvas Sd, Sv, Sa, en funcin de las caractersticas de la estructura. Recordar que =
k m

Para frecuencias propias altas (en comparacin con la del movimiento del terreno), la (2.11) quedara (despreciando los dos primeros trminos):
% 2 x a (t ) estructuras " $si ; S a a max muy rgidas " #(copia la aceleracin mxima del terreno)

6-2

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

Para frecuencias bajas, por el contrario, la (2.11) queda:

%. . " x a (t ) estructuras " $si 0; S d d max muy flexibles " (copia los desplazamientos mximos del terreno) " #

Para frecuencias intermedias, se produce una amplificacin del movimiento del terreno en su paso a travs del filtro estructural.

a ( , T ) =

Sa S S ; v ( , T ) = v ; d ( , T ) = d ; a max v max d max

(6.1)

Las condiciones locales del terreno, tales como grosor y propiedades de los estratos que se encuentran entre la roca firme y la estructura modifican los espectros de respuesta. Conjunto de espectros de respuesta registrados para una regin INPRES CIRSOC 103 Parte 1 / Cap. 7 suavizado y promediado de valores Espectros de Diseo

Sa g

b
as
T1
Para = 0,05 (lnea llena)
S a = a s + (b a s ) T T1
T2

T T1

6-3

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

Sa = b

T1 < T T2
2 3

+T ( Sa = b ) 2 & *T '

T2 < T

+ zona ssmica ( & a s , b, T1 y T2 tabla 4 f ) ) suelo & * '

Para casos con 0,005 < 0,05 (lnea a trazos)

S a = as + ( f A b as ) Sa = f A b
2 T2 . 1 + T2 ( 3 . 1 S a = /1 + ( f A 1) , /b ) & , T - / *T ' , 0 0 -

T T1

T T1 T1 < T T2 T2 < T

fA: factor de amplificacin por amortiguamiento

fA = 5

(expresado en %)

Definicin mediante acelerogramas a) Acelerogramas reales Basar un clculo ssmico en uno o varios registros disponibles en una zona implica un alto riesgo de definicin incorrecta de la accin. b) Acelerogramas sintticos Tiene grandes ventajas respecto al anterior: posibilidad de generar seales de corta duracin que tengan el mismo efecto en las estructuras que el del terremoto real que se quiere simular 2 economa computacional al estar generados en funcin de un espectro de diseo, se tiene en cuenta (aprox.) las condiciones locales del suelo

La generacin de acelerogramas sintticos requiere procedimientos matemticos basados en procesos estocsticos y expansiones en series sinusoidales.

6-4

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

Existen muchos procedimientos y algoritmos que permiten generar acelerogramas sintticos a partir de un espectro dado. INPRES CIRSOC 103 (Parte 1 Cap. 14.3.1) Los acelerogramas deben satisfacer: a)

a (t )max

a(t )max a S d

aS: ordenada al origen del espectro correspondiente d: factor de riesgo, art. 5.2 b) El espectro elstico (para = 0,05) deber cumplir:
Area C
CALCULADO

Area D
DISEO

0,05

C Sa

T0

0,05

S aD

T0

Area C d Area D
C Sa 0,7 S aD d

para todos los puntos Cantidad de acelerogramas a emplear: Grupo A y B Grupo A0 n 3 acelerogramas n 4 acelerogramas

Para diseo y verificaciones se promediarn las envolventes de solicitaciones y deformaciones obtenidas para cada acelerograma, pero en dicho promedio no se incluirn valores inferiores al 85% del mximo encontrado.

6-5

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

Mtodos de anlisis segn INPRES CIRSOC 103

Procedimientos con fuerzas estticas equivalentes a) b) Mtodo esttico (art. 14.1) Procedimiento aproximado (cap. 16)

Mtodos dinmicos a) Anlisis modal espectral b) Superposicin modal paso a paso c) Integracin directa paso a paso 6... Mtodos dinmicos INPRES CIRSOC 103

a) Anlisis modal espectral excitacin ssmica traslacional materiales lineales y elsticos (segn art. 12.1 / pg. 47)

(S a )i

= Sa d g

S a : del espectro correspondiente

d: factor de riesgo g: aceleracin de la gravedad se podr considerar capacidad de disipacin de energa por deformaciones anelsticas de la estructura
Sa d g R las deformaciones calculadas con este criterio debern ser amplificadas multiplicndolas por la ductilidad global =

(S a )i

para el caso anterior, es imprescindible que la estructura se comporte en forma uniforme, de manera de garantizar la ausencia de concentracin de rtulas plsticas

Se debe verificar que el corte (con anlisis modal espectral) en cada direccin no resulte inferior al 75% del corte obtenido con el mtodo esttico; de no verificarse se incrementaran los efectos del anlisis modal de la siguiente manera:
6-6

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

R *modal =
espectral

0,75 V0 est V
0 modal espectral

Rmodal
espectral

Modos a considerar: q 3, pero adems se debern incluir todos los modos cuya contribucin al total sea mayor que 5% de la contribucin del modo fundamental. Modelo de edificio de cortante

kn

xn
Qi =

mr ri M { 1} 3 r =1

M i

T i T i

3 mr
i =1

(6.1)

2 ri

mr
wr

xr
kr

x r -1

hr

m2

m1
k1

x1
a (t )

1# / " / con M = / mr / / / 00

0. % 1i 6 " ! " , , " " " " ,; i = $ ri 5 , " ! " " , " " " mr , # ni " 4

# observar que si en (6.1) se susti- si iT M i = 1 tuye la masa mr por el peso wr el n n valor de Qi no cambia Qi = 3 mr ri = 3 wr ri
i =1 i =1

Peso efectivo modal

1 n w . 3 r ri , / 0 1 Wi = r =n 2 3 wr ri
r =1 2

si

3 Wi 0,9 3 wr
i =1 i =1

(6.4)

peso total de la estructura

& % $

q 2 apto Desplazamientos modales mximos

(x i )max = i yi (t )max = i Qi
6-7

(S a )i

2 i

(6.5)

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

Desplazamientos modales relativos entre pisos

ri = ( x r )i ( x r 1 )i

(6.6)

Fuerzas ssmicas equivalentes (modales)

.. ( FriS = + ) x ri & = mr * ' max r: nivel i: modo

(6.7)

pero
.. .. +x ( = x ri i (t )max ) & ri * ' max

(6.8)

Como
x i (t )max = Qi (S a )i
.. +x ( ) ri & = ri Qi (S a )i * ' max ..

(6.9) (6.10)

FriS = ri Qi (S a )i mr = i Qi

(S a )i
g

wr

fuerza ssmica equivalente en el nivel r para oscilaciones en el modo i Vectorialmente:

en funcin del peso wr y la fraccin de g

% F1iS 6 " " ! " " T M J " " FiS = $ FriS 5 = M i Ti (S a )i M i i " ! " " " S " # Fni " 4

(6.11)

Qi
FiS = M i Qi (S a )i

(6.11)

6-8

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

Cortante modal En nivel r: En la base: o tambin:

S Vri = 3 F ji j =r n

(6.12) (6.13a) (6.13b)

Vi = 3 FriS
r =1

Vi = Wi

(S a )i
g

Comparacin con INPRES CIRSOC 103

Vm =

d
R

S am Wm

(Frmula reglamento)

d: factor de riesgo R: coeficiente de reduccin por disipacin i=m

Vi = f1

(S a )i
g

Wi

(Frmula 6.13b, multiplicada por un factor f1)

Distribucin en altura de Vm segn INPRES CIRSOC 103:

Fkm = Wk km

3Wi im
i =1

Vm

m: modo k: nivel Fkm: fuerza ssmica equivalente para el modo m en el nivel k Segn la frmula (6.10) y (6.13a):
Vi = 3 ri Qi wr
r =1 n

(S a )i
g

Qi (S a )i n 3 ri wr g r =1 Qi (S a )i n 3 ri wr g r =1

si queremos emplear la notacin

FriS = ri Vi
2

FriS = ri

comparndola con (6.10) se deduce que

6-9

!"#$%&'()*)+),-.'/0/0)12)!(-0%3&44/(-20)4(-)5624%(0)7$08/4(0))

. w W , ri = n ri r = n k km , notacin INPRES - CIRSOC 103 3 ri wr 3 Wi im , r =1 i =1 -

Momento de vuelco modal (para el nivel r)

v M ri =

3 F jiS (h j hr )
j = r +1

si r = 0 M0iv = momento de vuelco en la fundacin Momento de torsin modal

er
C.R. C.M.
t M ri = er Vri

corresp. al piso r

Esfuerzos seccionales modales Para cada subestructura vertical con la parte proporcional a su rigidez que le corresponde de la fuerza ssmica equivalente, se calculan los esfuerzos seccionales para cada modo en estudio.

subestructura "P"

p FriS

nivel "r"

1 + 2 + # P + # m = 1
m: n de subestructuras verticales

(se deben adicionar los efectos torsionales si los hubiese) CALCULO DE LA RESPUESTA TOTAL
Rmax =

3 (R j )max
2

j =i

6-10