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la frquence de la radio
sa puissance
le type et le gain (coefficient
d'amplification) de l'antenne radio
la position de l'antenne
Des rseaux de capteurs GPS et d'metteurs
radio puissants ont t mis en place,
diffusant leurs donnes sur une frquence de
scurit rserve la marine. On les appelle
des balises mettrices. Les utilisateurs de ce
service (principalement des caboteurs
navigant dans les eaux ctires) n'ont qu'
acqurir un capteur mobile pouvant recevoir
les signaux mis par les balises. De tels
systmes ont t mis en place sur les ctes
de nombreux pays.
21 Notions de base du GPS -1.0.0fr Le fonctionnement du GPS
4
5
6
D'autres priphriques tels que des
tlphones portables peuvent galement
servir la transmission de donnes.
Il existe, outre les systmes de balises,
d'autres systmes couvrant de vastes
territoires et grs par des entreprises
prives. Des projets publics sont galement
l'tude tel que le systme WAAS (Wide
Area Augmentation System) bas sur des
satellites, de la direction gnrale de
l'aviation civile (FAA, Federal aviation
administration) des Etats-Unis, le systme de
l'agence spatiale europenne (ESA,
European Space Agency) ou une proposition
manant des autorits japonaises.
Les donnes GPS radiodiffuses s'appuient
sur un format largement utilis. Il s'agit du
format dit RTCM, abrviation de " Radio
Technical Commission for Maritime Services
" (commission technique radio pour les
services maritimes), tirant son origine du
nom de l'organisation but non lucratif
bnficiant du soutien de l'industrie qui l'a
labor. Ce format est communment utilis
dans le monde entier.
22 Notions de base du GPS -1.0.0fr Le fonctionnement du GPS
4
3.3 GPS diffrentiel par la phase
et rsolution des ambiguts
Le GPS diffrentiel par la phase est
principalement utilis en topographie et dans
les domaines connexes pour obtenir des
prcisions de positionnement relatif de 5 50
millimtres. La technique mise en uvre
diffre grandement de celles dcrites
prcdemment et implique le recours une
analyse statistique pousse.
Il s'agit d'une mthode diffrentielle,
ncessitant toujours l'emploi simultan d'au
moins deux capteurs GPS. C'est l une des
similarits qu'elle possde avec la mthode
des corrections diffrentielles du code dcrite
au paragraphe 3.2.
Le capteur de rfrence est toujours mis en
station sur un point de coordonnes fixes ou
connues. Les autres rcepteurs peuvent tre
en mouvement, d'o le nom de capteurs
mobiles qui leur a t attribu. Les lignes de
base sparant la rfrence des diffrents
capteurs mobiles sont calcules.
Le principe de base reste identique celui
des techniques exposes prcdemment,
savoir la mesure de distances vers quatre
satellites et la dtermination d'une position
partir de ces valeurs.
La diffrence essentielle rside dans la
manire dont ces distances sont
dtermines.
3.3.1 La phase de la porteuse, les codes C/A et P
A ce stade de l'expos, il convient de dfinir les diffrentes composantes du signal GPS :
Phase de la porteuse - il s'agit de l'onde sinusodale du signal L1 ou L2 gnre par le
satellite. La porteuse L1 est cre 1575,42 MHz et la porteuse L2 1227,6 MHz.
Code C/A - il s'agit du code dit Coarse Acquisition, modul sur la porteuse L1 1,023 MHz.
Code P - il s'agit du code dit Precision, modul sur la porteuse L2 10,23 MHz. Vous
voudrez bien vous reporter galement au schma du paragraphe 2.1.
Que signifie la modulation ?
Les ondes porteuses sont destines transporter les codes binaires C/A et P selon un
procd que l'on appelle la modulation. Moduler signifie superposer les codes l'onde
porteuse. Les codes tant binaires, ils ne peuvent prendre que les valeurs +1 ou -1. La phase
de la porteuse change chaque modification de cette valeur.
Code C/A
Porteuse
module par le
code P
Code P
Modulation de l'onde porteuse
23 Notions de base du GPS -1.0.0fr Le fonctionnement du GPS
4
5
6
3.3.2 Pourquoi utiliser la phase de la
porteuse ?
La phase de la porteuse est utilise parce
qu'elle permet d'obtenir une mesure bien
plus prcise de la distance vers le satellite
que les codes C/A et P. La longueur de
l'onde porteuse L1 est de 19,4 centimtres.
Si vous tes en mesure de dterminer le
nombre de longueurs d'ondes (parties
entire et dcimale) existant entre le capteur
et un satellite, alors vous disposez d'une
mesure trs prcise de la distance qui les
spare.
3.3.3 Double diffrence
La majorit des erreurs dont une position
autonome est entache provient des
imperfections des horloges des capteurs et
des satellites. La technique dite des doubles
diffrences constitue l'une des solutions
permettant de s'affranchir de cette source
d'erreur.
Si deux capteurs GPS effectuent une mesure
vers deux satellites diffrents, les dcalages
d'horloge entre capteurs et satellites
s'annulent, faisant ainsi disparatre des
quations les erreurs potentielles qu'elles
pourraient engendrer.
Double diffrence
24 Notions de base du GPS -1.0.0fr Le fonctionnement du GPS
4
1.
2.
3.3.4 Ambiguts et rsolution des ambiguts
Aprs l'limination des erreurs d'horloge par
double diffrence, le nombre entier de
longueurs d'onde de la porteuse ainsi que sa
partie dcimale, constituant ensemble la
distance sparant le satellite de l'antenne du
capteur, peuvent tre dtermins. Le
problme qui se pose alors est qu'il existe
plusieurs " jeux " de nombres entiers de
longueurs d'onde possibles vers chacun des
satellites observs. La solution est donc
ambigu. Des processus statistiques
permettent de lever (rsoudre) cette
ambigut et de dterminer la solution la plus
probable.
L'explication donne dans la suite esquisse
les grandes lignes du processus de
rsolution des ambiguts. De nombreux
facteurs de complexit ont t occults pour
renforcer la clart de l'explication.
Une position approche
est obtenue par voie
diffrentielle, par le code.
La position effective doit se
trouver dans la limite
dfinie par le cercle.
Les fronts d'ondes en
provenance d'un satellite
atteignent aussi bien
l'intrieur que l'extrieur
de ce cercle. La position
prcise doit donc se
trouver sur l'une des
lignes formes par ces
fronts d'ondes l'intrieur
du cercle.
25 Notions de base du GPS -1.0.0fr Le fonctionnement du GPS
4
5
6
3.
4.
5.
6.
Lorsqu'un deuxime
satellite est observ,
un deuxime
ensemble de fronts
d'ondes ou de lignes
de phase est cr. Le
point recherch doit
donc se trouver l'une
des intersections de
deux ensembles de
lignes de phases.
L'addition d'un
troisime satellite
rduit le nombre des
possibilits. Le point
doit se trouver l'une
des intersections des
trois lignes de phases.
L'addition d'un
quatrime satellite
rduit encore plus
le nombre de
possibilits.
Les changements
dans la constella-
tion des satellites
auront pour effet
d'entraner une
tendance la
rotation autour d'un
point, rvlant ainsi
la solution la plus
probable.
26 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
4. Aspects godsiques
Le GPS devenant un instrument de
topographie et de navigation de plus en plus
rpandu, les gomtres et les navigateurs
doivent disposer de connaissances de base
sur les relations qu'entretiennent les
positions GPS et les systmes
cartographiques courants.
Une mauvaise comprhension de ces
relations est la base de bien des erreurs
commises dans les levers par GPS.
27 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
4.1. Introduction
La dtermination d'une position par GPS
permet d'atteindre l'un des objectifs
fondamentaux de la godsie, savoir la
dtermination de positions absolues avec
une prcision uniforme en tout point de la
surface terrestre. Si l'on utilise les techniques
classiques de la topographie et de la
godsie, la position est toujours dtermine
par rapport au point initial du lever, la
prcision atteinte dpendant alors de la
distance vers ce point. De ce point de vue, le
GPS prsente des avantages considrables
par rapport aux techniques classiques.
Les sciences godsiques sont la base du
GPS, lequel est devenu en retour un outil
fondamental de la godsie actuelle. Cette
interdpendance est manifeste si l'on
considre les buts poursuivis par la godsie :
1. L'tablissement et la conservation de
canevas godsiques tridimensionnels
l'chelle nationale et internationale et la
reconnaissance de la nature volutive de
ces rseaux, les mouvements des plaques
terrestres modifiant leur position dans le
temps.
2. La mesure et la reprsentation des
phnomnes godynamiques (mouvement
des ples, mares terrestres, mouvements
de l'corce terrestre).
3. La dtermination du champ de pesanteur
terrestre, variable dans le temps.
Bien que la plupart des utilisateurs
d'quipements GPS n'aient jamais se
proccuper de questions de ce type, il est
cependant essentiel qu'ils disposent de
connaissances gnrales en godsie.
28 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
P
0
X
Y
Z
!Y
!Z
!X
4.2 Le systme des coordonnes GPS
Si vue de l'espace, la Terre peut apparatre
comme une sphre uniforme, sa surface est
en ralit loin d'tre rgulire. Le GPS
devant attribuer des coordonnes tout point
de la surface terrestre, il utilise un systme
de coordonnes gographiques bas sur un
ellipsode (parfois assimil un sphrode),
lequel est une sphre aplatie.
Le choix se porte sur un ellipsode
approchant la forme de la Terre au plus prs.
Cet ellipsode est dpourvu de toute ralit
physique, c'est une surface dfinie
mathmatiquement.
En fait, il existe bon nombre d'ellipsodes
diffrents ou de dfinitions mathmatiques
de la surface terrestre, comme nous le
verrons plus loin. L'ellipsode utilis par le
GPS est appel le WGS84, World Geodetic
System 1984 (systme godsique mondial
de 1984).
Un point de la surface terrestre (notez bien
qu'il ne s'agit pas de la surface de
l'ellipsode) peut tre dfini en utilisant la
latitude, la longitude et l'altitude ellipsodique.
La position d'un point peut galement tre
dfinie dans un systme de coordonnes
cartsiennes, par des distances selon les
axes X, Y et Z par rapport au centre ou
l'origine du sphrode. Cette mthode est
privilgie par le GPS pour dfinir la position
d'un point dans l'espace.
Un ellipsode
Coordonnes cartsiennes et
gographiques du point P
Surface terrestre
Longitude
A
lt
it
u
d
e
L
a
t
i
t
u
d
e
29 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
4.3 Systmes de coordonnes locaux
Comme pour les coordonnes GPS, les
coordonnes locales ou les coordonnes
utilises dans le systme cartographique
d'un pays donn sont bases sur un
ellipsode local, destin correspondre au
mieux au gode (cf. 4.4) dans la zone
concerne. En rgle gnrale, ces
coordonnes sont projetes sur un plan de
manire obtenir des coordonnes planes
(cf. 4.5).
Les ellipsodes utiliss pour la plupart des
systmes de coordonnes locaux dans le
monde ont t dfinis il y a fort longtemps,
bien avant l'avnement des techniques
spatiales. Ces ellipsodes sont gnralement
bien adapts la zone qu'ils doivent couvrir
mais ne peuvent pas tre employs dans
d'autres rgions du globe. Chaque pays a
donc dfini un systme de rfrence bas
sur un ellipsode local pour rpondre ses
propres besoins.
Lorsque vous utilisez le GPS, les
coordonnes des positions calcules sont
bases sur l'ellipsode WGS84. D'ordinaire,
les coordonnes existantes sont exprimes
dans un systme de coordonnes local, les
coordonnes GPS doivent donc tre
transformes dans ce systme local.
Ellipsode WGS84
Surface terrestre
(topographie)
Ellipsode local
Relation entre ellipsodes et surface terrestre
30 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
P
H
N
h
4.4 Le problme des altitudes
orthomtriques. Dans des zones peu
accidentes, le gode peut tre considr
comme tant constant. Dans de telles
rgions, l'utilisation de certaines techniques
de transformation peut conduire l'obtention
d'un modle altimtrique, les cotes du gode
pouvant alors tre interpoles partir de
donnes existantes.
Topographie
Ellipsode
Gode
h = H + N
o
h = altitude ellipsodique
H = altitude orthomtrique
N = cote du gode
Relation entre altitude orthomtrique et
ellipsodique
Comme des altitudes orthomtriques
(rfres au gode) sont indiques sur la
majorit des cartes existantes, la plupart des
utilisateurs du GPS auront galement besoin
de disposer d'altitudes orthomtriques.
Ce problme est rsolu en recourant des
modles de gode pour convertir les
altitudes ellipsodiques en altitudes
La nature du GPS a galement une influence
sur la mesure des altitudes.
Toutes les altitudes mesures par GPS sont
rapportes la surface de l'ellipsode
WGS84. Ce sont ainsi des altitudes
ellipsodiques.
Les altitudes existantes sont gnralement
des altitudes orthomtriques rapportes au
niveau moyen des mers.
Le niveau moyen des mers correspond une
surface que l'on appelle le gode, lequel
peut tre dfini comme une surface
quipotentielle, c'est--dire que la valeur de
la pesanteur est constante en tout point de
cette surface.
Le gode est de forme irrgulire et ne
correspond aucun ellipsode. La densit
terrestre (la rpartition des masses) exerce
toutefois une influence sur le gode, le
niveau de ce dernier tant plus lev dans
les rgions trs denses et moins lev dans
les rgions faible densit.
La relation liant le gode, l'ellipsode et la
surface terrestre est prsente sur la figure
ci-contre.
31 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
4.5. Transformations
L'objet d'une transformation est de permettre
la conversion de coordonnes d'un systme
dans un autre.
Il existe diffrentes mthodes de
transformation, le choix tant dict par la
prcision requise.
La procdure de base sur le terrain est
identique pour la dtermination des
paramtres de transformation, quelle que
soit la mthode retenue.
Des coordonnes doivent tout d'abord tre
disponibles dans les deux systmes de
coordonnes (en WGS84 et dans le systme
local) pour au moins trois points communs
(quatre ou plus, de prfrence). Plus le
nombre de points communs intgrs dans la
transformation est lev, plus la redondance
est importante, la dtection des erreurs en
tant alors facilite d'autant.
Les points communs sont obtenus en
effectuant des mesures par GPS sur des
points dont les coordonnes (altitude
orthomtrique comprise) sont connues dans
le systme local (des points d'appui existants
par exemple).
Les paramtres de transformation peuvent
alors tre calculs en utilisant l'une des
mthodes de transformation.
Il est important de remarquer que la
transformation ne s'appliquera qu'aux points
situs dans la zone dlimite par les points
communs. Des points se trouvant
l'extrieur de ce primtre ne doivent pas
tre transforms en utilisant les paramtres
calculs mais sont intgrer au sein d'une
nouvelle zone de transformation.
Une transformation est applique au sein d'une zone comportant
des points communs
32 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
X
S
Y
S
Z
S
X
L
Y
L
Z
L
"
Y
"
Z
"
X
P
T
P
S
P
L
P
S
P
L
T
"
X
, "
Y
, "
Z
Transformations de Helmert
La transformation de Helmert 7 paramtres
constitue une mthode mathmatiquement
rigoureuse. Elle conserve la prcision des
mesures GPS et des coordonnes locales.
L'exprience a prouv que les levers par
GPS conduisent l'obtention d'une prcision
bien suprieure celle atteinte auparavant
l'aide des instruments optiques traditionnels.
Dans la grande majorit des cas, les points
issus de levers plus anciens auront une
prcision infrieure celle des nouveaux
points mesurs par GPS. Des inhomognits
dans le rseau peuvent en rsulter.
Lors de la transformation d'un point d'un
systme de coordonnes dans un autre, il
est prfrable de considrer que les
changements sont imputables la
provenance des coordonnes plutt qu' la
surface laquelle elles sont rfres.
Pour transformer des coordonnes d'un
systme dans un autre, la position relative
des origines et des axes des ellipsodes doit
tre connue. A partir de ces informations, le
vecteur spatial reliant les deux origines
(translations en X, Y et Z) peut tre
dtermin la suite de quoi les ventuelles
rotations autour des axes X, Y et Z peuvent
tre calcules, au mme titre qu'un facteur
d'chelle entre les deux ellipsodes.
Transformation de Helmert 7 paramtres
Ellipsode
WGS84
= Position en WGS84
= Position dans le systme local
= Vecteur rsultant du dcalage entre les origines (X, Y, Z)
= Angles de rotation
Ellipsode
local
33 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
Autres mthodes de transformation
Si la transformation de Helmert est
mathmatiquement rigoureuse, elle ne peut
pas tenir compte d'inhomognits dans le
systme de coordonnes local et la
dtermination prcise des altitudes ncessite
par ailleurs la connaissance de cotes du
gode.
C'est pourquoi Leica met diverses autres
transformations disposition dans ses
quipements et ses logiciels.
L'interpolation ne repose pas sur la
connaissance de l'ellipsode local ou de la
projection cartographique.
Les inhomognits du systme local sont
traites en contraignant les coordonnes
GPS s'intgrer au mieux dans ce systme.
Un modle altimtrique peut par ailleurs tre
mis en place, destin compenser l'absence
de cotes du gode, pour autant qu'un nombre
suffisant de points d'appui soit connu.
La mthode directe peut galement tre
utilise la place de l'interpolation. Elle traite
galement les transformations planimtrique
et altimtrique sparment. Pour la
planimtrie, une projection de Mercator
transverse provisoire est utilise pour
transformer les coordonnes WGS84 ; les
translations, la rotation et le facteur d'chelle
entre cette projection provisoire et la
projection effective sont ensuite dtermins.
La transformation altimtrique consiste
simplement en une interpolation des
altitudes.
Cette transformation peut tre utilise dans
des zones o l'ellipsode local et la projection
cartographique sont inconnus et o le gode
est raisonnablement constant.
L'interpolation et la mthode directe sont
limiter des zones d'environ 15 15 km.
Modle altimtrique gnr partir de 4 points connus
La mthode mixte combine l'interpolation et
la transformation de Helmert. Elle consiste
en une transformation de Helmert 2D pour la
planimtrie et en une interpolation des
altitudes pour l'altimtrie. Elle ncessite
toutefois la connaissance de l'ellipsode local
et de la projection cartographique.
Modle altimtrique
Surface de l'ellipsode
Point projet sur la
surface du modle
altimtrique
Altitude orthomtrique
en un point commun
34 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
4.6 Projections cartographiques et coordonnes planes
La plupart des topographes mesurent et
enregistrent des coordonnes exprimes
dans un systme orthogonal plan. Les points
sont donc dfinis par leurs coordonnes Est,
Nord et leur altitude orthomtrique (altitude
au-dessus du niveau moyen des mers). Les
projections cartographiques permettent aux
gomtres de reprsenter une surface
gauche tridimensionnelle sur une feuille de
papier plane.
De telles projections cartographiques
permettent l'obtention de plans grce la
dfinition mathmatique des liens unissant
les positions sur l'ellipsode leur projection
sur un plan.
Le diagramme ci-dessous illustre le principe
des projections cartographiques. Les points
la surface du sphrode sont projets sur une
surface plane partir de l'origine du sphrode.
Le diagramme met galement en lumire le
fait qu'il est impossible de conserver les
longueurs ou les surfaces sur un tel plan.
Les longueurs ne sont conserves qu'aux
intersections du plan et du sphrode (points
c et g).
Carte base sur un quadrillage plan
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 E
0
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
7
0
8
0
9
0
1
0
0
1
1
0
N
o
a
b
c
d
e
f
g
h
i
a'
b'
d'
e'
f'
h'
i'
Le principe de base des projections cartographiques
35 Notions de base du GPS -1.0.0fr Aspects godsiques
4.6.1 La projection de Mercator transverse
La projection de Mercator transverse est une
projection conforme, ce qui signifie qu'elle
conserve les angles.
Cette projection est base sur un cylindre, de
dimension lgrement infrieure celle du
sphrode, ensuite dvelopp. Cette
mthode est en vigueur dans de nombreux
pays et est particulirement bien adapte
des pays tendus situs dans la zone
quatoriale.
La projection de Mercator transverse est
dfinie par :
la latitude de l'origine
le mridien central
la latitude de l'origine
le mridien central