Presentacion II PDF

Introduccin.
Descripcin del Sistema GPS Funcionamiento del sistema GNSS Mtodos de Posicionamiento Precisin y Errores
SISTEMAS GNSS: Funcionamiento, Posicionamiento y Precisin.
LABORATORIO DE ASTRONOMA, GEODESIA Y CARTOGRAFA
Dpto. de Matemticas. Facultad de Ciencias

Especializacin sobre la Red Andaluza de Posicionamiento: servicios y productos RAP
Laboratorio de Astronoma, Geodesia y Cartografa
Curso de Especializacin en la Red Andaluza de Posicionamiento
Introduccin. Descripcin del Sistema GPS Funcionamiento del sistema GNSS Mtodos de Posicionamiento Precisin y Errores
Contenido
1
Introduccin. Descripcin del Sistema GPS El Segmento Espacial El Segmento de Control El Segmento de Usuario Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS Observables GPS Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Absoluto por Cdigo Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase Precisin y Errores Precisin del sistemas Principales Errores
kk
El Segmento Espacial El Segmento de Control El Segmento de Usuario
Bajo el acrnimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se engloban todas las tcnicas de posicionamiento mediante satlites Qu es un GNSS? Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento (GNSS) a sistemas pasivos de navegacin basado en satlites emisores de radiofrecuencias, que proporcionan un marco de referencia espacio-temporal con cobertura global, independiente de las condiciones atmosfricas, de forma continua en cualquier lugar de la Tierra, y disponible para cualquier nmero de usuarios. El Sistema GPS: EEUU, 29 satlites, 20.000 Km, rbitas cuasicirculares. Plena operatividad desde 1995. El uso no militar est tolerado. El Sistema GLONASS: Rusia, 24 satlites, 25.500 Km, rbitas elpticas muy excntricas. Nunca ha llegado a estar plenamente operativo debido a problemas econmicos y polticos. El Sistema GALILEO: ESA (UE), 30 satlites, 23.600 Km. De origen y control civil, con garantas de servicio, precisin e integridad.Est slo en fase inicial de implementacin.
Laboratorio de Astronoma, Geodesia y Cartografa Curso de Especializacin en la Red Andaluza de Posicionamiento
Bajo el acrnimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se engloban todas las tcnicas de posicionamiento mediante satlites Qu es un GNSS? Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento (GNSS) a sistemas pasivos de navegacin basado en satlites emisores de radiofrecuencias, que proporcionan un marco de referencia espacio-temporal con cobertura global, independiente de las condiciones atmosfricas, de forma continua en cualquier lugar de la Tierra, y disponible para cualquier nmero de usuarios. El Sistema GPS: EEUU, 29 satlites, 20.000 Km, rbitas cuasicirculares. Plena operatividad desde 1995. El uso no militar est tolerado. El Sistema GLONASS: Rusia, 24 satlites, 25.500 Km, rbitas elpticas muy excntricas. Nunca ha llegado a estar plenamente operativo debido a problemas econmicos y polticos. El Sistema GALILEO: ESA (UE), 30 satlites, 23.600 Km. De origen y control civil, con garantas de servicio, precisin e integridad.Est slo en fase inicial de implementacin.
Historia del GNSS
Antecendetes: Sistemas de navegacin LORAN y TRANSIT DOPPLER. A partir de 1973 se concibi el sistema GPS. Plena operatividad desde
1995. En los aos 90, esta tecnologa comienza a emplearse con nes civiles.
El gobierno ruso no decide seguir adelante con GLONASS, por lo tanto la
red de satlites pertenece de manera exclusiva a EEUU.

Resto de pases se centra en el desarrollo de centros de control y
recepcin de las seales GPS. Elaboran sistemas de aumento.

Capacidad de los EEUU para emitir la seal y distorsinarla. Autonoma de
los EEUU. Europa empieza a plantear el sistema Galileo.

Se han ido desarrollando sistemas de aumento como son EGNOS
(Europa), WAAS (USA), MSAS (Japn).
Composicin del Sistema GPS

El sistema GPS tiene una estructura claramente denida: un segmento espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios. Segmento Espacial Compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin como de comunicacin, as como las diferentes seales que envan y reciben cada uno de los receptores. Segmento de Control Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los satlites y monitoriza el sistema GPS. Segmento de Usuario Formado por todos los receptores GPS que reciben las seales del segmento espacial y sus programas de procesado de datos.



Constituido por la constelacin NAVSTAR de satlites GPS Caractersticas Diseada de tal forma que garantice una cobertura global en cualquier parte del planeta. Proporciona cobertura con 4 8 satlites por encima del horizonte. Emiten seales en varias frecuencias. Distintos bloques de satlites: BLOQUE I: Prototipos iniciales (1978-1985). Fuera de uso. BLOQUE II /IIA: Contiene cuatro relojes atmicos: dos de Cesio, y dos de Rubidio.Incorpora una tcnica de encriptacin. BLOQUE IIR: Poseen osciladores atmicos de Hidrgeno. Bloque IIF: Son los actuales satlites.
Constelacin Desplegados en 6 planos orbitales casi circulares (A-F) y con una inclinacin de 55o respecto a plano ecuatorial. Cada posicin del satlite en la rbita se identica por un nmero. Tienen una excentricidad de 0.02 y su semieje mayor mide 26700 kilmetros, es decir estn a una altitud de unos 20200 km. El tiempo mximo de observacin de un satlite es de hasta 4 horas y cuarto (15o sobre el horizonte).
Relojes y Osciladores Es la fuente de la frecuencia patrn que genera las seales GPS. La precisin de un reloj, o ms propiamente su estabilidad se mide sobre un segundo y representa la dispersin de los valores de la frecuencia de banda.
Tipo de Oscilador Cristal de Cuarzo Rubidio Cesio Maser de Hidrgeno
Estabilidad 10 1012 1013 1014

9
Tiempo para peder 1 Seg 30 aos 30.000 aos 300.000 aos 30.000.000 aos
Tiene como misin el seguimiento continuo de todos los satlites de la constelacin con los siguientes objetivos: Determinar los parmetros orbitales de cada satlite y el estado de sus osciladores. Enviar dicha informacin a los satlites para que stos puedan transmitirlos a los usuarios. Existen tres tipos de instalaciones: Estacin Maestra de Control. Estaciones de seguimiento. Antenas Terrestres.
Funcionamiento del sector de control
Constitucin: Cualquier receptor o grupo de receptores GPS en tierra, mar y aire. Software de aplicacin de explotacin de datos GPS recogidos por el receptor.
Antena receptora de GNSS: De cobertura hemiesfrica omnidireccional.
Puede ser de muchas formas y materiales, dependiendo de las aplicaciones y del coste. Receptor: Es del tipo heterodino, basado en la mezcla de frecuencias que permite pasar de la frecuencia recibida en la antena a una baja frecuencia para ser manejada por la electrnica del receptor. Contiene un reloj muy estable.
Elementos de los receptores
Constitucin del sistema GPS Observables GPS
Veamos el proceso que se da desde que se enva la informacin hasta que se recibe, y como se calcula el posicionamiento. Las explicaciones que siguen estn basadas en el sistema GPS (el fundamento del resto de sistemas es similar) El funcionamiento de un Sistema de Navegacin por Satlite involucra los distintos segmentos vistos anteriormente, de tal manera que se relacionan entre s: Segmento espacial: enva la seal que se recibe en los segmentos de control y usuario. Segmento de control: recibe la seal del segmento de espacio, monitoriza y actualiza informacin enviando correcciones a los satlites si es preciso. Segmento de usuario: recibe informacin procedente del segmento espacial y calcula su posicin.
Cmo se calcula la posicin?
El clculo de la posicin depende bsicamente de dos parmetros que son la posicin del satlite y el reloj del mismo. Dicha informacin es recogida en la seal enviada por el satlite hasta el receptor, siendo el proceso de clculo el siguiente:
1
La situacin de los satlites es conocida por el receptor con base en las efemrides, parmetros que son transmitidos por los propios satlites.
La situacin de los satlites es conocida por el receptor con base en las efemrides, parmetros que son transmitidos por los propios satlites. El receptor GNSS mide su distancia de los satlites, y usa esa informacin para calcular su posicin. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la seal tarda en llegar al receptor.
La situacin de los satlites es conocida por el receptor con base en las efemrides, parmetros que son transmitidos por los propios satlites. El receptor GNSS mide su distancia de los satlites, y usa esa informacin para calcular su posicin. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la seal tarda en llegar al receptor. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la supercie de la esfera con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el receptor.

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La situacin de los satlites es conocida por el receptor con base en las efemrides, parmetros que son transmitidos por los propios satlites. El receptor GNSS mide su distancia de los satlites, y usa esa informacin para calcular su posicin. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la seal tarda en llegar al receptor. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la supercie de la esfera con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el receptor. Son necesarios al menos cuatro satlites para obtener la posicin, con tres satlites somos capaces de calcular la posicin en tres dimensiones.
Si los relojes de los satlites no estn sincronizados con el reloj del receptor, se comete cierto error en la medida del tiempo, y las tres esferas no intersectarn en un punto. Los relojes de los receptores no miden el tiempo tan preciso como los relojes atmicos de los satlites.
Caractersticas de la seal
La seal GPS consta de dos portadoras en la banda L:
La portadora L1 en la frecuencia 1575,4 Mhz. La portadora L2 en la frecuencia 1227,6 Mhz.
Cada portadora se obtiene como un mltiplo de la frecuencia fundamental f0 = 10, 23 Mhz. Son seales de amplio espectro para asegurar las comunicaciones.
Medicin en cdigo
Un cdigo es un sistema para representar informacin y transmitirla. El cdigo se usa junto con las reglas que lo denen para transmitir informacin. La mayora de los cdigos son binarios (0 y 1). La seal emite tres cdigos: un cdigo C/A, un cdigo P y el mensaje de navegacin.
Modo de trabajo Compara el cdigo generado por el receptor y el generado por el satlite. Se mide la retraso en la llegada de la seal.
Precision En modo absoluto 3 m y 15 m. En modo relativo < 1 m.
Mensaje de navegacin
Contiene los datos que necesita recibir el usuario para llevar a cabo los clculos y operaciones necesarias para la navegacin. Informacin y correccin del reloj. Estado de los satlites. Efemrides del satlite. Correcciones a la seal por retardos atmosfricos. Almanaque de toda la constelacin. Se mide la retraso en la llegada de la seal.
Medicin en fase
Se mide el desfase entre la seal recibida desde el satlite y la generada por el receptor. Es necesario determinar las ambigedades. (Nmero entero de longitudes de onda). Precisin en relativo cm.
Pseudodistancia
Fase de la portadora
Posicionamiento Absoluto por Cdigo Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
Formas de determinar mi posicin: Posicionamiento Absoluto Se calcula la posicin a partir de la triangulacin de 4 satlites
Posicionamiento Relativo Se calcula la posicin de un receptor mvil a partir de la posicin de un jo de coordenadas ya conocidas.
Tipos de Posicionamiento:
Caractersticas Con un nico receptor. Observables: suelen ser los cdigos, pero tambin se podran utilizar las diferencias de fase o ambas. Los receptores utilizados son pequeos, porttiles . Consiste en la solucin de una interseccin de todas las distancias satlite-receptor sobre la estacin en un perodo de observacin. Precisin:de 15 a 100 metros. Aplicaciones:
Excursionistas Barcos en alta Mar.
Caractersticas Con un nico receptor. Observables: suelen ser los cdigos, pero tambin se podran utilizar las diferencias de fase o ambas. Los receptores utilizados son pequeos, porttiles . Consiste en la solucin de una interseccin de todas las distancias satlite-receptor sobre la estacin en un perodo de observacin. Precisin:de 15 a 100 metros. Aplicaciones:
Excursionistas Barcos en alta Mar.
RTK Real Time Kinematic (Tiempo Real)

Caractersticas Una estacin de referencia ja que rastrea de modo continuo con capacidad de resolver las ambigedades en tiempo real. El otro receptor en una plataforma mvil. Ambos estn enlazados mediante un radio mdem. El segundo receptor obtiene su posicin en tiempo real. Gran precisin: 1-2 cm 1ppm. Aplicaciones
Replanteos. Levantamiento de perles. Levantamiento de carreteras, fronteras. Modelos digitales de terreno.
RTK Real Time Kinematic (Tiempo Real)

Caractersticas Una estacin de referencia ja que rastrea de modo continuo con capacidad de resolver las ambigedades en tiempo real. El otro receptor en una plataforma mvil. Ambos estn enlazados mediante un radio mdem. El segundo receptor obtiene su posicin en tiempo real. Gran precisin: 1-2 cm 1ppm. Aplicaciones
Replanteos. Levantamiento de perles. Levantamiento de carreteras, fronteras. Modelos digitales de terreno.
Esttico (Post-Proceso)
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin. Caractersticas Mtodo clsico para agrandes distancias. Gran precisin: 5mm 1ppm. Precisin de milmetro en lneas cortas. Tiempo de observacin largos (proporcional a la longitud de la lnea. Aplicaciones
Control geodsico. Redes nacionales y continentales. Control de movimientos tectnicos. Control de deformacin en
estructuras.
Esttico (Post-Proceso)
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin. Caractersticas Mtodo clsico para agrandes distancias. Gran precisin: 5mm 1ppm. Precisin de milmetro en lneas cortas. Tiempo de observacin largos (proporcional a la longitud de la lnea. Aplicaciones
Control geodsico. Redes nacionales y continentales. Control de movimientos tectnicos. Control de deformacin en
estructuras.
Cinemtico (Post-Proceso)
Caractersticas Una estacin de referencia ja que rastrea de modo continuo. El otro receptor en una plataforma mvil. Mediciones en intervalos preselaccionados: 1seg. 2seg. Precisin: 1 a 2 cm 1ppm. Debe mantenerse el contacto con 4 satlites. Aplicaciones
Levantamiento de ejes de carreteras. Batimetra. Determinacin de la trayectoria de objetos en movimiento.
Cinemtico (Post-Proceso)
Caractersticas Una estacin de referencia ja que rastrea de modo continuo. El otro receptor en una plataforma mvil. Mediciones en intervalos preselaccionados: 1seg. 2seg. Precisin: 1 a 2 cm 1ppm. Debe mantenerse el contacto con 4 satlites. Aplicaciones
Levantamiento de ejes de carreteras. Batimetra. Determinacin de la trayectoria de objetos en movimiento.
Stop & Go (Post-Proceso)

Caractersticas Una estacin de referencia ja que rastrea de modo continuo. Receptor mvil en un jaln. Parar slo 2 3 pocas en los dems puntos Precisin: 1 a 2 cm 1ppm. Resolver una ambigedad inicial en post-proceso Debe mantenerse el contacto con 4 satlites. Aplicaciones Levantamientos taquimtricos en general, determinacin de supercies y parcelaciones, control y evolucin de fenmenos y obras, modelos digitales de terreno, obtencin de perles transversales.
Stop & Go (Post-Proceso)

Caractersticas Una estacin de referencia ja que rastrea de modo continuo. Receptor mvil en un jaln. Parar slo 2 3 pocas en los dems puntos Precisin: 1 a 2 cm 1ppm. Resolver una ambigedad inicial en post-proceso Debe mantenerse el contacto con 4 satlites. Aplicaciones Levantamientos taquimtricos en general, determinacin de supercies y parcelaciones, control y evolucin de fenmenos y obras, modelos digitales de terreno, obtencin de perles transversales.
Precisin del sistemas Principales Errores
La precisin alcanzada depender del tipo de receptor que se utilice y del campo de estudio. Los receptores conocidos como geodsicos alcanzan precisiones del orden del cm en la determinacin de la posicin. Los receptores de navegacin tienen una precisin 5-30 metros.
Profesores: Alberto Snchez Alejandro Prez Bismarck Jigena Juan A. Fernndez Ral Pez Coordinador: Manuel Berrocoso

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Historia del GNSS

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recepcin de las seales GPS. Elaboran sistemas de aumento.

los EEUU. Europa empieza a plantear el sistema Galileo.

(Europa), WAAS (USA), MSAS (Japn).

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Tipo de Oscilador Cristal de Cuarzo Rubidio Cesio Maser de Hidrgeno

Estabilidad 10 1012 1013 1014

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Funcionamiento del sector de control

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El Segmento Espacial El Segmento de Control El Segmento de Usuario

Elementos de los receptores

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El Segmento Espacial El Segmento de Control El Segmento de Usuario

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Constitucin del sistema GPS Observables GPS

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