Dissertação

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA
Departamento de Engenharia Mecnica

ISEL

Automao e controlo de um sistema de armazenamento
de bicicletas

PAULO ANDR GUIA SILVA GONALVES
(Licenciado em Engenharia Mecnica)

Trabalho Final de Mestrado para obteno do grau de Mestre
em Engenharia Mecnica

Orientadores:
Doutor Mrio Jos Gonalves Cavaco Mendes
Licenciado Luis Afonso Melo

Jri:
Presidente: Prof. Doutor Joo Carlos Quaresma Dias
Vogais:
Prof. Doutor Jos Alberto de Jesus Borges
Prof. Nuno Paulo Ferreira Henriques
Prof. Doutor Mrio Jos Gonalves Cavaco Mendes
Prof. Lus Afonso Melo

Dezembro de 2011

iii

Aos meus Pais.
Ao meu Irmo.
Rita.

"Na arte da vida, com conhecimento voamos, com amor
crescemos, com ambio cegamos."
Annimo

v
AGRADECIMENTOS
com muita satisfao que expresso aqui o mais profundo agradecimento a todos aqueles que
tornaram este trabalho possvel.
Gostaria antes de mais agradecer ao Professor Mrio Mendes, orientador desta dissertao, pelo seu
apoio, disponibilidade e incentivo, demonstrados desde o incio, e essenciais ao desenvolvimento deste
trabalho.
Gostaria tambm de agradecer ao Professor Lus Melo, co-orientador desta dissertao, pelo seu apoio,
pelas suas sugestes e conhecimentos de motores, essenciais ao desenvolvimento do projecto.
Ao Professor Joaquim Infante Barbosa pelo seu apoio e esclarecimentos dados a nvel da estrutura.
Ao Eng. Vitor Medeiros e ao Eng. Henry Simes da Infaimon pelos esclarecimentos prestados sobre
os sistemas de viso artificial.
minha famlia que sempre me acompanhou durante a minha vida acadmica, por todo o apoio,
motivao e incentivo que sempre me deram para seguir em frente.
Rita, por todo o carinho, motivao, compreenso, apoio e ajuda dados. Simplesmente pela pessoa
especial que para mim.
Aos meus amigos mais prximos pela fora e motivao.

vii
RESUMO
A crescente procura da bicicleta como meio de transporte alternativo torna relevante a criao e
desenvolvimento de infra-estruturas de apoio, tais como ciclovias e parques para bicicletas.
Os sistemas tradicionais de parqueamento de bicicletas com recurso a correntes e cadeados no
fornecem segurana nem comodidade. No entanto, comeam a surgir, em vrias cidades do mundo,
parque automticos onde possvel guardar uma bicicleta em segurana, protegendo-a quer das
intempries quer de actos de vandalismo.
Este trabalho apresenta uma proposta para um parque automtico de armazenamento de bicicletas,
com recurso a caixas individualizadas que garantem a sua segurana, e tambm de outros bens que
podem ser guardados junto da mesma, como por exemplo um capacete ou uma mochila.
O sistema proposto no mbito deste trabalho um complemento s alternativas existentes. As
vantagens apresentadas pelo sistema proposto so: a sua construo modular e personalizada; e a
possibilidade de instalao num terreno plano, sem recurso a obras de construo civil.
O objectivo foi criar um projecto de automao e controlo de um prottipo, com base na proposta
apresentada. O projecto de automao e controlo engloba a escolha dos sensores e dos actuadores.
Para o dimensionamento dos motores foi necessrio recorrer a um clculo simplificado da estrutura do
rob manipulador. Foi feita a escolha dos sensores, actuadores e do controlador com base nos
requisitos funcionais. A programao foi desenvolvida numa linguagem normalizada.
O modelo desenvolvido poder servir de base para um projecto multidisciplinar entre vrios
departamentos do Instituto e dessa cooperao poder surgir um novo projecto optimizado para
produo e de menor custo.

PALAVRAS-CHAVE: Automao, Parque automtico de bicicletas, Mobilidade sustentvel,
Autmatos programveis, Sensores, Actuadores.

ix
ABSTRACT
The increasing demand for cycling as alternative transport system makes it relevant the need of
infrastructures like cycle lanes or bicycle parks.
Traditional systems for parking bicycles using locks and chains do not provide security or
convenience. However, begin to appear in several cities around the world, automatic bicycle parks
where you can store a bicycle safely, protecting it from the weather or acts of vandalism.
This work presents a proposal for an automatic parking bicycle storage, using individual boxes to
ensure their safety, as well as to storage other accessories, such as a helmet or a backpack.
The system proposed in this work is a complement to other existing systems. The advantages
presented by the proposed system are its modular and customizable construction and the possibility of
installing on a flat terrain, without recourse to civil works.
The aim was to create and design the automation and control system of a prototype, based on the
proposal. The automation and control project includes the selection of sensors and actuators. To design
the motors was necessary to use a simplified calculation of the robot manipulator structure. It made the
choice of sensors, actuators and controller based on functional requirements. The program was
developed in a standardized language.
The model developed can serve as a basis for a multidisciplinary project between several departments
of the Institute and from such cooperation may emerge a new design optimized for production and
lower cost.

KEYWORDS: Automation, Automatic Bike Park, Sustainable mobility, Programmable Logic
Controllers, Sensors, Actuators.

xi
SMBOLOS E ABREVIATURAS
Abreviaturas
AR/RS - Automated Storage and Retrieval Systems.
CPU - Central processing unit.
FDB - Function Diagram Blocks.
GPRS/3G - General packet radio service/3 Gerao.
GRAFCET - Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio.
HDPE - High density polyethylene.
HMI - Human-Machine Interface.
I/O - Input/Output.
ID - Identification Number.
IDAE - Instituto para la Diversificacin y Ahorro de la Energia.
IEC - Internacional Electrotechnical Commission.
IL - Instruction List.
ISEL - Instituto Superior de Engenharia de Lisboa.
LAD - Ladder Diagram.
MA - Mdulos de armazenamento.
NA - Normalmente aberto.
NF - Normalmente fechado.
PLC - Programmable logic controller.
PID - Proportional integral derivative.
PIN - Personal Identification Number.
PROFIBUS - Process Field Bus.
PROFINET - Process Field Ethernet
RFID - Radio frequency Identification.
SFC - Sequential Function Chart.
ST - Structured Text.
UA - Unidade de armazenamento.
VEF - Variador electrnico de frequncia.
ZED - Zona de entrega/devoluo.

xii
Smbolos
RC
- Coeficiente de atrito esttico do sistema roda-carril.
f
base
- Coeficiente de atrito de rolamento da base do rob.
F
base(X)
- Fora horizontal necessria para mover o rob.
F
base(Y)
- Fora vertical exercida pela elevador na base do rob.
f
EL
- Coeficiente de atrito de rolamento do elevador.
F
lubrificador
- Fora de atrito que os lubrificadores adicionam ao sistema.
F
max
- Fora mxima exercida pela UA na extremidade da plataforma superior.
F
mola
- Fora necessria para actuar o sistema de mola que fixar a UA ao mdulo de
armazenamento.
F
PS(X)
- Componentes da fora horizontal provocada na fixao da plataforma superior ao
elevador.
F
PS(Y)
- Componentes da fora vertical provocada na fixao da plataforma superior ao
elevador.
l
EL
- Altura do elevador.
l
PS
- Comprimentos da plataforma superior.
m
DLS3
- Massa da plataforma superior.
m
elevador
- Massa do elevador.
m
PS
- Massa total da plataforma superior.
M
PS
- Momento exercido pela plataforma superior no apoio do elevador.
m
UA
- Massa da Unidade de armazenamento (estrutura mais carga).
P
EL
- Potncia do elevador.
v
base
- Velocidade de projecto da base do rob.

v
EL
- Velocidade de projecto para o elevador.
v
PS
- Velocidade de projecto para a plataforma superior.

xiii
NDICE GERAL
1. INTRODUO .................................................................................................................................................. 1
1.1. ASPECTOS GERAIS ......................................................................................................................................... 1
1.2. OBJECTIVO DO TRABALHO ............................................................................................................................. 1
1.3. ESTRUTURA E ORGANIZAO DA DISSERTAO ............................................................................................ 2
2. PARQUES AUTOMTICOS DE BICICLETAS PELO MUNDO: ESTADO DA ARTE ......................... 3
2.1. INTRODUO ................................................................................................................................................. 3
2.2. INCENTIVOS AO USO DA BICICLETA ............................................................................................................... 3
2.3. BIKE-SHARING .............................................................................................................................................. 4
2.4. SISTEMAS DE ARMAZENAMENTO AUTOMTICO DE BICICLETAS ................................................................... 5
2.4.1. Biceberg ................................................................................................................................................ 5
2.4.1.1. Descrio......................................................................................................................................................... 5
2.4.1.2. Funcionamento ................................................................................................................................................ 6
2.4.1.3. Instalao e recursos necessrios..................................................................................................................... 7
2.4.1.4. Vantagens e limitaes .................................................................................................................................... 7
2.4.2. B-Igloo .................................................................................................................................................. 8
2.4.2.1. Descrio......................................................................................................................................................... 8
2.4.2.2. Funcionamento ................................................................................................................................................ 9
2.4.2.3. Instalao e recursos necessrios................................................................................................................... 10
2.4.2.4. Vantagens e limitaes .................................................................................................................................. 10
2.4.3. Cycle Tree Multi-Level Mechanical Bicycle Parking System........................................................... 10
2.4.3.1. Descrio....................................................................................................................................................... 10
2.4.3.2. Funcionamento .............................................................................................................................................. 12
2.4.4. Bikedispenser ...................................................................................................................................... 13
2.5. ARMAZNS INTELIGENTES........................................................................................................................... 14
2.5.1. Funcionamento .................................................................................................................................... 15
2.6. CONCLUSO ................................................................................................................................................ 16
3. SISTEMA PROPOSTO PARA ARMAZENAMENTO AUTOMTICO DE BICICLETAS .................. 19
3.1. INTRODUO ............................................................................................................................................... 19
3.2. ANLISE DAS NECESSIDADES ...................................................................................................................... 19
3.2.1. Objectivo do Sistema ........................................................................................................................... 19
3.2.2. Requisitos do sistema .......................................................................................................................... 20

xiv
3.2.3. Utilizaes Tipo e Locais de Instalao ............................................................................................. 20
3.3. PROPOSTA DO SISTEMA ............................................................................................................................... 22
3.3.1. Unidade de Armazenamento ............................................................................................................... 23
3.3.2. Mdulos de Armazenamento .............................................................................................................. 25
3.3.3. Rob Manipulador ............................................................................................................................. 27
3.3.3.1. Carris principais de movimento do rob (base do rob): ............................................................................... 28
3.3.3.2. Elevador: ....................................................................................................................................................... 29
3.3.3.3. Plataforma superior: ...................................................................................................................................... 29
3.3.4. Mdulo de recepo/entrega .............................................................................................................. 30
3.3.5. Configurao adoptada ...................................................................................................................... 31
3.4. CONCLUSO ............................................................................................................................................... 34
4. DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA DO ROB MANIPULADOR .............................................. 35
4.1. INTRODUO .............................................................................................................................................. 35
4.2. PLATAFORMA SUPERIOR ............................................................................................................................. 35
4.2.1. Cargas aplicadas ................................................................................................................................ 35
4.2.2. Escolha dos componentes ................................................................................................................... 37
4.2.3. Determinao da potncia motora necessria ................................................................................... 38
4.2.4. Clculo aproximado da massa da plataforma superior ..................................................................... 38
4.3. ELEVADOR .................................................................................................................................................. 39
4.3.1. Cargas aplicadas ................................................................................................................................ 39
4.3.3. Clculo da potncia necessria .......................................................................................................... 41
4.3.4. Clculo aproximado da massa do elevador ....................................................................................... 42
4.4. BASE DO ROB ............................................................................................................................................ 43
4.4.1. Determinao das cargas aplicadas .................................................................................................. 43
4.4.3. Clculo da potncia necessria .......................................................................................................... 44
4.5. CONCLUSO ............................................................................................................................................... 45
5. DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA DE CONTROLO ......................................................................... 47
5.1. INTRODUO .............................................................................................................................................. 47
5.2. ESCOLHA E SELECO DOS COMPONENTES DE ENTRADA E SADA .............................................................. 48
5.2.1. Variadores Electrnicos de Frequncia ............................................................................................. 48
5.2.2. Sensores .............................................................................................................................................. 51
5.2.2.1. Controlo do sistema em anel fechado ............................................................................................................ 51
5.2.2.2. Controlo com base em sensores fim de curso ................................................................................................ 52
5.2.3. Mdulo de fixao da UA ................................................................................................................... 55
5.2.4. Portas automticas ............................................................................................................................. 58
5.2.5. Sistema de pesagem ............................................................................................................................ 59
5.2.6. Sistema de verificao do contedo da UA ........................................................................................ 60

xv
5.2.6.1. O problema da verificao do interior da UA ............................................................................................... 61
5.2.6.2. Seleco do sistema de viso artificial .......................................................................................................... 61
5.2.7. Leitor RFID ......................................................................................................................................... 63
5.2.8. Autmato programvel ........................................................................................................................ 63
5.2.8.1. Lista de pontos .............................................................................................................................................. 64
5.2.8.2. Seleco do PLC ........................................................................................................................................... 65
5.2.8.3. Interface HMI (Human-Machine Interface) .................................................................................................. 67
5.3. INSTALAO ELCTRICA ............................................................................................................................. 68
5.4. DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA DE CONTROLO ..................................................................................... 70
5.4.1. Descrio de funcionamento e lgica de controlo .............................................................................. 70
5.4.2. Estrutura e Organizao do Programa de Controlo .......................................................................... 72
5.4.3. Lista de smbolos ................................................................................................................................. 75
5.4.4. Exemplo de uma funo ...................................................................................................................... 76
5.5. ENSAIO DO PROGRAMA ................................................................................................................................ 77
5.6. CONCLUSO ................................................................................................................................................ 78
6. CONCLUSES GERAIS E TRABALHO FUTURO................................................................................... 81
6.1. CONCLUSES GERAIS .................................................................................................................................. 81
6.2. PRINCIPAIS PROBLEMAS .............................................................................................................................. 82
6.3. TRABALHOS FUTUROS ................................................................................................................................. 83
ANEXO I - CATLOGOS DOS FABRICANTES ........................................................................................... 89
ANEXO II - LISTAGEM DO PROGRAMA DE AUTOMAO E CONTROLO ..................................... 91
AII-I- LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................................................... 93
AII-II- OB1 MAIN PROGRAM ........................................................................................................................ 97
AII-III- FC1 FC_MOTOR_CONTROL ..................................................................................................... 103
AII-IV- FC2 FC_COMPARE ..................................................................................................................... 107
AII-V- FC3 FC_SEARCH_EMPTY .......................................................................................................... 109
AII-VI- FC4 FC_SEARCH_ID .................................................................................................................. 123
AII-VII- FC5 FC_GO_POSITION ............................................................................................................. 133
AII-VIII- FC6 FC_GO_HOME .................................................................................................................. 147
AII-IX- FC7 FC_CHECK ........................................................................................................................... 151
AII-X- FC8 FC_REGISTER ...................................................................................................................... 155
AII-XI- FC9 FC_OPERATION.................................................................................................................. 189
AII-XII- DB1 DB_DADOS ........................................................................................................................ 195

xvii
NDICE DE TABELAS
Tabela 2.1 - Quadro sntese das caractersticas dos equipamentos estudados ....................................................... 17
Tabela 4.1 - Excerto da tabela de seleco de motores para o sistema DLS3 ........................................................ 38
Tabela 4.2 - Clculo da massa da plataforma superior .......................................................................................... 38
Tabela 4.3 - Caractersticas dos perfis de construo usados ................................................................................ 39
Tabela 4.4 - Excerto da tabela de seleco do sistema HDSL para vida de 10000km ........................................... 41
Tabela 4.5 - Caractersticas do motor do elevador ................................................................................................. 42
Tabela 4.6 - Listagem de componentes e determinao da massa total do elevador ............................................. 42
Tabela 4.7 - Caractersticas do sistema redutor+motor do rob ............................................................................ 45
Tabela 5.1 - Caractersticas dos VEF escolhidos ................................................................................................... 51
Tabela 5.2 - Resumo da quantidade e tipo de sensores de fim de curso necessrios ............................................. 53
Tabela 5.3 - Principais caractersticas da garra HGPLE ........................................................................................ 55
Tabela 5.4 - Lista das caractersticas mais importantes do sistema AT12 ............................................................ 58
Tabela 5.5 - Caractersticas do sistema de viso artificial Teledyne DALSA ....................................................... 62
Tabela 5.6 - Resumo das entradas e sadas necessrias para o PLC ...................................................................... 64
Tabela 5.7 - Caractersticas tcnicas do autmato e dos mdulos adoptados ........................................................ 66
Tabela 5.8 - Descrio dos componentes usados na interface HMI ....................................................................... 67
Tabela 5.9 - Descrio de funcionamento das funes usadas no programa de controlo. ..................................... 73
Tabela 5.10 - Lista de smbolos ............................................................................................................................. 75

xix
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 - Sistema de Bike-Sharing ...................................................................................................................... 4
Figura 2.2 - Modelos do sistema BiceBerg com capacidades desde 23 a 92 bicicletas ........................................... 5
Figura 2.3 - Sistema de recepo e devoluo de bicicletas do Biceberg em Barcelona ......................................... 6
Figura 2.4 - Estrutura subterrnea construda em placas de beto pr-fabricado. A esquerda, aspecto das placas
prefabricadas e sua disposio. A direita, aspecto final da estrutura............................................................... 7
Figura 2.5 - Aspecto exterior do sistema b-igloo ..................................................................................................... 9
Figura 2.6 - Esquema explicativo da constituio do sistema b-igloo ..................................................................... 9
Figura 2.7 - Aspecto da zona de recepo e entrega das bicicletas. ....................................................................... 11
Figura 2.8 - Vista do interior de um silo do sistema Cycle Tree. ........................................................................... 11
Figura 2.9 -Parque de bicicletas na estao Kasai em Tquio ............................................................................... 12
Figura 2.10 - Vista exterior do sistema Bikedispenser .......................................................................................... 13
Figura 2.11- Diversas configuraes do sistema Bikedispenser ............................................................................ 13
Figura 2.12 - Armazm inteligente, com destaque para o rob transelevador ....................................................... 15
Figura 2.13 - Rob transelevador (a) e sistema de extraco lateral (b) ................................................................ 16
Figura 3.1 - Exemplos de configuraes possveis do sistema de armazenamento. .............................................. 23
Figura 3.2 - Exemplo ilustrativo de uma unidade de armazenamento. .................................................................. 24
Figura 3.3 - Exemplo de um mdulo de armazenamento. ..................................................................................... 26
Figura 3.4 - Caracterizao dos componentes do rob manipulador. .................................................................... 28
Figura 3.5 - Localizao da zona de recepo/devoluo ...................................................................................... 31
Figura 3.6 Configurao da estrutura adoptada - Vista em planta. ..................................................................... 32
Figura 3.7 - Configurao da estrutura adoptada - Corte AA. .............................................................................. 32
Figura 3.8 - Configurao da estrutura adoptada - Corte BB. .............................................................................. 33
Figura 4.1 - Diagrama de foras da plataforma superior........................................................................................ 36
Figura 4.2 - Exemplo de um actuador linear. Sistema DLS da Hepco. .................................................................. 37
Figura 4.3 - Diagrama de esforos do elevador ..................................................................................................... 40
Figura 4.4 - Detalhe do sistema de transmisso linear. .......................................................................................... 44
Figura 5.1 - Vrias etapas de projecto de um sistema de controlo ......................................................................... 47
Figura 5.2 - Exemplo de um variador electrnico de frequncia ........................................................................... 49
Figura 5.3 - Esquema de ligaes do VEF a esquerda e pormenor da ligao do controlo a dois fios .................. 50
Figura 5.4 - Exemplo de um sensor mecnico de fim de curso ............................................................................. 52
Figura 5.5 - Localizao dos sensores X0 a X6 (vista em planta). ........................................................................ 54
Figura 5.6 - Localizao dos sensores Y1, Y01, Y2 e Y02. .................................................................................. 54
Figura 5.7 - Localizao dos sensores ZED, Z0 e Z1 (vista alado). ..................................................................... 54
Figura 5.8 - Exemplo de uma garra paralela industrial .......................................................................................... 55

xx
Figura 5.9 Exemplo dos dedos da garra e as suas posies de abertura e fecho (vista em planta). .................... 56
Figura 5.10 - Explicao detalhada da montagem da garra no carrinho do actuador linear (alado). ................... 56
Figura 5.11 - Processo de fixao e deslocamento da UA. ................................................................................... 57
Figura 5.12 - Clula de carga Siemens SIWAREX R - RN series ........................................................................ 59
Figura 5.13 - Exemplo da distribuio das clulas de carga e dos estabilizadores. ............................................... 60
Figura 5.14 - Imagens obtidas por um sistema de viso artificial para verificao das dimenses (a direita) e
deteco de imperfeies (a esquerda) ......................................................................................................... 61
Figura 5.15 - Sistema de viso artificial Teledyna DALSA .................................................................................. 62
Figura 5.16 - Bancada de ensaios com o controlador S7-314 IFM. ...................................................................... 65
Figura 5.17 - Exemplo de interface com o utilizador. ........................................................................................... 68
Figura 5.18 Circuito de potncia e de comando do parque. ............................................................................... 69
Figura 5.19 - Fluxograma que descreve o processo de funcionamento do parque automtico de armazenamento
de bicicletas. ................................................................................................................................................. 71
Figura 5.20 - Descrio da organizao do ficheiro de base de dados .................................................................. 72
Figura 5.21 - Esquema de organizao dos blocos dentro do programa principal. ............................................... 74

Automao e controlo de um sistema de armazenamento de bicicletas
1
Captulo 1

INTRODUO
1.1. Aspectos gerais
A elevada dependncia do petrleo, os problemas ambientais, o trnsito nas grandes cidades e os
problemas de estacionamento, tm tornado a bicicleta cada vez mais numa alternativa limpa,
econmica e barata comparativamente ao automvel e aos transportes pblicos tradicionais.
No entanto a adaptao das grandes cidades para o aumento do trfego de bicicletas requer vias de
circulao prprias e espaos destinados ao parqueamento seguro destas quando estas no esto em
circulao. Os espaos tradicionais destinados a esse fim, alm de escassos, normalmente no
permitem o parqueamento seguro das bicicletas e dos seus acessrios, quer contra pessoas, quer contra
intempries.
Assim surge a necessidade de um sistema que permita o parqueamento seguro, simples (de preferncia
totalmente automtico), barato e localizado perto dos locais de maior afluncia (centros histricos,
centros empresariais, transportes pblicos, etc.). Tal dever garantir a segurana da bicicleta e dos seus
acessrios, assim como garantir a facilidade de utilizao por parte dos seus utilizadores. Um sistema
deste tipo, instalado em stios estratgicos, dever proporcionar aos seus utilizadores uma forma
segura e cmoda de guardar a sua bicicleta e potenciar o uso dos transportes alternativos.
O desenvolvimento de um equipamento deste gnero servir para colmatar uma lacuna existente no
mercado nacional a nvel de parques automticos de armazenamento de bicicletas. Com um projecto
deste gnero poder existir futuramente um produto totalmente desenvolvido e construdo em
Portugal.
1.2. Objectivo do trabalho
Pretende-se, com este trabalho, propor um modelo de um prottipo de um sistema de armazenamento
automtico de bicicletas, adaptado a realidade das nossas cidades, que permita guardar a bicicleta e
todos os seus acessrios (capacete, luvas, mochila, etc.) de forma prtica e segura.
2
O principal objectivo deste trabalho o desenvolvimento do projecto de automao e controlo para o
modelo do prottipo proposto.

1.3. Estrutura e organizao da dissertao
A estrutura deste trabalho ser composta por um segundo captulo dedicado a estudar os sistemas
existentes em outros pases. Durante esse estudo sero analisadas as caractersticas tcnicas, o tipo de
construo e as vantagens e desvantagens.
No captulo trs proposto um modelo para um prottipo de um parque automtico de armazenamento
de bicicletas. Sero analisadas as necessidades do nosso mercado para a posterior definio das
caractersticas tcnicas do equipamento.
O captulo quatro abordar a componente de clculo estrutural essencial para o clculo da potncia
motora do equipamento e para a seleco do equipamento de controlo.
O desenvolvimento do projecto de automao e controlo ser feito no captulo cinco.

3
Captulo 2

PARQUES AUTOMTICOS DE BICICLETAS
PELO MUNDO: ESTADO DA ARTE
2.1. Introduo
Nos ltimos anos, com o crescente aumento do preo do petrleo e da preocupao pela adopo de
modos de vida saudveis, a bicicleta tem surgido cada vez mais como um meio de deslocao nas
grandes cidades. Associado promoo do uso da bicicleta, como meio de transporte para o trabalho
ou simplesmente como forma de lazer, est a criao de infra-estruturas prprias, nomeadamente as
ciclo vias e os espaos destinados ao armazenamento das bicicletas.
Assim, tm surgido nas grandes cidades diversos equipamentos que permitem o armazenamento
seguro das bicicletas quando no esto em uso. A par destes tm surgido tambm diversos servios de
aluguer de bicicletas para uso temporrio, mais conhecidos como Bike-Sharing (Partilha de bicicletas).
Este portanto um assunto de grande actualidade e por isso pretende-se com este captulo fazer o
estado da arte dos diversos sistemas automticos de armazenamento de bicicletas existentes no mundo.
Focando as suas caractersticas principais, o seu funcionamento, as suas vantagens e limitaes. Alm
disso, far-se- uma pequena apresentao de alguns programas europeus de promoo da bicicleta e
execuo de infra-estruturas nesta rea. Uma pequena referncia a armazns inteligentes tambm ser
apresentada.

2.2. Incentivos ao uso da bicicleta
Recentemente diversos pases tm criado programas que promovem o uso da bicicleta nas grandes
cidades, em especial nas deslocaes de casa para o trabalho.
Um dos projectos que surgiu a nvel europeu foi o PRESTO - promoting cycling for everyone as a
daily transport mode. Este projecto ambiciona reunir o que melhor se faz a nvel europeu em
polticas e conhecimentos na rea do ciclismo urbano. Pretende servir como um guia de referncia
4
europeu, tanto a nvel de infra-estruturas, como a nvel de promoo e incentivo ao uso da bicicleta
(Dufour, 2010).
Outra iniciativa para a promoo do uso da bicicleta proposta pelo governo espanhol, apresentada
sobre a forma de um guia. O Gua metodolgica para la implantacin de sistemas de bicicletas
pblicas en Espaa criado pelo Instituto para la Diversificacin y Ahorro de la Energa (IDAE)
rene num documento nico as boas prticas e politicas a seguir para fomentar o uso da bicicleta nas
cidades espanholas (Instituto para la Diversificacin y Ahorro de la Energa, 2007).

2.3. Bike-Sharing
O Bike-sharing um conceito de partilha de bicicletas por diversos utilizadores atravs de
equipamentos prprios (Figura 2.1). Neste contexto foram desenvolvidos dois modelos: um
comunitrio, onde a bicicleta pode ser levantada num ponto e entregue em outro ponto da cidade; e um
modelo residencial, onde a bicicleta levantada e entregue no mesmo ponto (DeMaio, Will Smart
Bikes Succeed as Public Transportation in the United States?, 2004).

Figura 2.1 - Sistema de Bike-Sharing (DeMaio, Bike-sharing: History, Impacts, Models of Provision, and Future,
2009)
Estes equipamentos promovem o aumento da utilizao dos transportes pblicos e reduzem as
distncias entre os diversos meios de transporte. O conceito original foi criado nos anos 60 em
Amesterdo, mas s com a actual tecnologia de monitorizao foi possvel promover o seu uso com a
introduo dos cartes de acesso, em 1996 na Portsmouth University em Inglaterra (DeMaio, Bike-
sharing: History, Impacts, Models of Provision, and Future, 2009).
5
2.4. Sistemas de Armazenamento Automtico de Bicicletas
Recentemente tm surgido no mercado diversos sistemas de armazenamento automtico de bicicletas.
Estes so prticos para guardar de forma segura a bicicleta quando no est em uso. Qualquer um dos
sistemas aqui apresentado funciona de forma totalmente automtica. O utilizador s necessita de
colocar a bicicleta correctamente na zona de recepo do equipamento e atravs do painel de controlo
registar a entrada.

2.4.1. Biceberg
O sistema Biceberg foi criado em 1994 pela empresa ma-SISTEMAS (Espanha) com o objectivo de
criar um sistema seguro para armazenar bicicletas e seus acessrios (capacete, mochilas, etc.).
A bicicleta recolhida superfcie e guardada num silo subterrneo de forma totalmente automtica e
sem qualquer interveno do utilizador, num tempo inferior a 30 segundos. O controlo de utilizadores
feito com recurso a um carto electrnico e um PIN (Personal Identification Number) para maior
segurana (ma-SISTEMAS, 2003).

2.4.1.1. Descrio
Este equipamento composto por mdulos circulares, possveis de agrupar em diversos nveis. Estes
mdulos podem ser agrupados na vertical, variando capacidade do equipamento instalado (tal como
ilustrado na Figura 2.2). Cada mdulo composto por 23 caixas de armazenamento de bicicletas e
respectivos acessrios. As caixas so construdas em fibra de vidro, com uma ranhura na base interior,
com o objectivo de encaixar os pneus da bicicleta tornando-a estvel (ma-SISTEMAS, 2003).

Figura 2.2 - Modelos do sistema BiceBerg com capacidades desde 23 a 92 bicicletas (ma-SISTEMAS, 2003)
6
A recepo e devoluo da bicicleta so feitas num equipamento urbano prprio instalado superfcie
(como ilustrado na Figura 2.3). Este pode ser construdo em alumnio, vidro ou beto pr-fabricado e
composto por um painel onde o utilizador insere o seu carto pessoal e o seu PIN e uma porta de
acesso para a caixa onde vai ficar guardada a bicicleta e os respectivos acessrios (ma-SISTEMAS,
2003).

Figura 2.3 - Sistema de recepo e devoluo de bicicletas do Biceberg em Barcelona (ma-SISTEMAS, 2003)
A nica diferena notvel entre os diversos modelos a profundidade necessria de escavao, de
acordo com o nmero de mdulos instalados (ma-SISTEMAS, 2003).

2.4.1.2. Funcionamento
A utilizao por parte do utilizador muito intuitiva. O manual do utilizador refere os seguintes passos
a seguir:
1. Inserir o carto pessoal;
2. Marcar o PIN;
3. Seleccionar uma opo no painel;
4. Inserir / Remover a bicicleta;
5. Remover o carto pessoal;
Existe um nmero de telefone sempre disponvel para onde o utilizador pode ligar caso haja algum
problema com a entrega/devoluo da bicicleta.
O sistema tem a capacidade para uma bicicleta e mais 25 kg de bagagem. No permitido guardar
seres vivos, motociclos, patins e agentes inflamveis (ma-SISTEMAS, 2003).
7
2.4.1.3. Instalao e recursos necessrios
Este sistema requer para a sua instalao um espao cilndrico com 7,5 metros de dimetro e uma
profundidade de acordo com a capacidade a instalar. Este espao pode ser subterrneo (instalado por
baixo da via pblica ou de um jardim) ou por exemplo, instalado na cave de um prdio. No caso de a
instalao ser subterrnea o local onde montado o equipamento pode ser feito em beto armado ou
em peas de beto pr-fabricado, desde que cumpra os requisitos para suportar a carga a que est
sujeito superfcie (ma-SISTEMAS, 2003).
Na Figura 2.4 pode-se observar o aspecto da estrutura subterrnea construda em peas de beto pr-
fabricado. Na figura da direita possvel visualizar o local onde vai ser colocado o mobilirio urbano
de acesso ao equipamento (indicado com a seta laranja). O orifcio em forma de semi-crculo o local
onde o elevador interior vai ser montado possibilitando a devoluo da caixa superfcie.

Figura 2.4 - Estrutura subterrnea construda em placas de beto pr-fabricado. A esquerda, aspecto das placas
prefabricadas e sua disposio. A direita, aspecto final da estrutura (ma-SISTEMAS, 2003).
Para o correcto funcionamento do equipamento necessrio um ponto de alimentao elctrica
monofsica de 230 VAC com 5500w de potncia mnima, com ligao a terra. necessria tambm
uma linha telefnica analgica, para gesto e monitorizao do equipamento distncia (ma-
SISTEMAS, 2003).

2.4.1.4. Vantagens e limitaes
Este sistema apresenta as seguintes vantagens:
Permite guardar de forma segura e cmoda uma bicicleta de qualquer tamanho e todo o
equipamento associado ao seu uso, como o capacete, uma mochila, um colete reflector, etc.;
No ocupa muito espao til da via pblica, apenas a zona de recepo/devoluo da bicicleta,
que necessita de estar acima da cota do solo;
Por ser um sistema modular, a sua capacidade pode ser configurada de acordo com as
necessidades do local.
8
E as seguintes limitaes:
Requer trabalhos especializados de construo civil para a sua instalao;
Necessita de alimentao elctrica e linha telefnica;
Uma vez instalado no permite uma ampliao, sem recorrer a demolies.

2.4.2. B-Igloo
O sistema b-igloo um parque automtico de armazenamento de bicicletas, que permite guardar com
segurana uma bicicleta e todos os acessrios inerentes ao seu uso, como por exemplo um capacete ou
uma mochila. Este pode ser instalado em qualquer local, pois no necessita de obras de construo
civil para sua instalao. A bicicleta devolvida num tempo mximo de dez segundos. Este foi criado
pela ma-SISTEMAS em parceria com a empresa UNDERCOVER S.L. em Espanha (UNDERCOVER
S.L, 2005).
2.4.2.1. Descrio
Este sistema constitudo por uma estrutura circular composta por 24 caixas construdas em material
compsito boxes onde so armazenadas a bicicleta e os acessrios. A estrutura roda sobre um eixo
vertical e est totalmente coberta por uma superfcie em resina de polister. Quando seleccionada
uma determinada box a estrutura roda at que esta fique alinhada com a porta de acesso
(UNDERCOVER S.L, 2005).
O controlo de acessos feito por meio de um carto de acesso e um PIN. Para segurana as portas tem
um sensor de fora, para impedir que algum objecto ou at o prprio utilizador fiquem presos na porta.
Existe tambm um sensor de viso artificial para detectar a presena de seres vivos dentro da caixa e
impedir as portas de fechar neste caso. O sensor de carga evita sobrecarregar os motores e colocar em
causa o funcionamento do equipamento (UNDERCOVER S.L, 2005).
No caso de o sistema ser instalado com o intuito de aluguer de bicicletas, pode ser previsto um leitor
de RFID (Radio-frequency identification) para identificao da bicicleta alugada (UNDERCOVER
S.L, 2005).
Este equipamento pode ser mantido e controlado a distncia atravs de uma ligao sem fios
GPRS/3G (General packet radio service/3 Gerao). Alm disso pode funcionar com recurso a
energias renovveis, sendo assim um equipamento totalmente autnomo (UNDERCOVER S.L, 2005).
9
Na Figura 2.5 pode-se observar o aspecto exterior do sistema b-igloo, sendo de notar que a superfcie
exterior pode ser usada para publicidade ou integrada visualmente no local a instalar. Na
Figura 2.6 ilustrada a constituio interior deste equipamento, onde pode ser observado a disposio
das bicicletas e o aproveitamento do espao (sem a ilustrao das boxes). Este equipamento tambm
pode ser instalado no interior de um edifcio, dispensando nesse caso a cobertura em resina de
polister (UNDERCOVER S.L, 2005)
.
Figura 2.5 - Aspecto exterior do sistema b-igloo (UNDERCOVER S.L, 2005).

Figura 2.6 - Esquema explicativo da constituio do sistema b-igloo (UNDERCOVER S.L, 2005).

Como este sistema baseado no Biceberg, o seu modo de funcionamento idntico ao descrito no
subcaptulo 2.4.1.2.

10
2.4.2.3. Instalao e recursos necessrios
Este equipamento no precisa de trabalhos de construo civil especializados para sua instalao.
Apenas necessria uma rea circular com 7m de dimetro em superfcie plana e assegurar a
alimentao elctrica caso no se opte pela instalao de painis solares (UNDERCOVER S.L, 2005).

Permite guardar de forma segura e cmoda uma bicicleta de qualquer tamanho e todo o
equipamento associado ao seu uso;
Pode ser instalado de forma permanente ou temporria sem necessitar de trabalhos
especializados de construo civil para a sua instalao;
Pode funcionar de forma totalmente autnoma com recurso a energias renovveis e
comunicaes sem fios;
Pode ser facilmente integrado na paisagem, decorado com publicidade ou at parcialmente
enterrado, ou instalado no interior de um edifcio (nesse caso apenas o equipamento mecnico
instalado);
O sistema bastante rpido a responder, bastando 10 segundos para devolver a bicicleta.
No permite ampliao, sendo a sua capacidade fixa;
Apenas pode ser instalado a superfcie, ocupando assim algum espao na via pblica.

2.4.3. Cycle Tree Multi-Level Mechanical Bicycle Parking System
Este sistema criado pela JFE Engineering Corporation permite armazenar de forma totalmente
automtica uma grande quantidade de bicicletas num espao reduzido. Este foi desenvolvido no Japo
e garante-nos a segurana da bicicleta contra pessoas e intempries.

2.4.3.1. Descrio
O Cycle Tree (ilustrado na Figura 2.7) composto por um enorme silo subterrneo, constitudo por
pequenas calhas dispostas de forma radial em relao ao eixo do silo (Figura 2.8 ponto A). Essas
calhas foram desenvolvidas de modo a permitirem estabilizar as bicicletas, atravs de um encaixe
prprio para as rodas. No centro do silo alinhado com o eixo vertical existe um rob (Figura 2.8 no
ponto B) que se desloca axialmente e roda sobre o seu prprio eixo para arrumar as bicicletas nas
11
calhas. Esse rob possui umas garras para segurar a bicicleta e um brao extensvel para colocar a
bicicleta ao longo das calhas radiais dispostas no silo. Neste sistema o silo construdo a medida do
local a instalar e de acordo com a capacidade requerida (JFE Engineering Corporation, 2009).
O controlo de acessos feito por meio de um carto magntico e uma etiqueta de RFID colocada na
bicicleta quando feito o registo no sistema. A segurana do utilizador garantida pelos sensores que
detectam a presena de pessoas junto a zona de recepo (JFE Engineering Corporation, 2009).
Na Figura 2.9 pode-se observar um parque de bicicletas na estao Kasai em Tquio. Tendo uma
capacidade total para 6480 bicicletas, composto por 36 silos com a capacidade de 180 bicicletas
cada. considerado actualmente o maior parque automtico subterrneo de bicicletas do mundo e
iniciou o seu funcionamento no ano 2008 (JFE Engineering Corporation, 2009).

Figura 2.7 - Aspecto da zona de recepo e entrega das bicicletas (JFE Engineering Corporation, 2009).

Figura 2.8 - Vista do interior de um silo do sistema Cycle Tree. No ponto A podemos observar as calhas onde
so guardadas as bicicletas, e no ponto B o respectivo rob (JFE Engineering Corporation, 2009).

B
A
12

Figura 2.9 -Parque de bicicletas na estao Kasai em Tquio (JFE Engineering Corporation, 2009).
O funcionamento do sistema por parte do utilizador simples e compreende os seguintes passos:
Armazenar a bicicleta:
a) Colocar a bicicleta na zona de recepo respectiva;
b) Pressionar o boto de entrada, a etiqueta de RFID colocada na bicicleta reconhecida
pelo sistema e est associada ao carto magntico do utilizador;
c) A bicicleta automaticamente armazenada pelo sistema.
Levantar a bicicleta:
d) Colocar o carto magntico no leitor;
e) Aguardar que a bicicleta chegue a zona de recepo;
f) Retirar a bicicleta do local de recepo.

Permite uma grande capacidade de armazenamento;
No ocupa muito espao a superfcie, uma vez que o silo de armazenamento subterrneo;
A identificao da bicicleta permite simplificar o processo de entrega e devoluo, tornando o
sistema mais fcil de usar;
O sistema modular e configurvel de acordo com as necessidades.
S permite armazenar a bicicleta, ficando os acessrios como o capacete, por exemplo, a
guarda do utilizador;
Requer trabalhos especializados de construo civil para sua instalao.

2.4.4. Bikedispenser
O alemo Luud Schimmelpennink
pblico. Assim foram desenvolvidos vrios sistemas para
sistema mais recente o Bikedispenser (
bike-sharing de forma segura, protegidas das intempries e dos actos de vandalismo
2009).
Figura 2.10 - Vista exterior do sistema Bikedispenser
O fabricante no dispe de muita informao sobre o
dispe de informao sobre os diversos modelos existentes e respectivas configuraes. O sistema
Bikedispenser pode ter uma capacidade de 20, 35 ou 50 bicicletas e pode assumir diversas
configuraes, como ilustrado
construdas de acordo com especificaes prprias
a) Subterrneo
c) Embutido
Figura 2.11- Diversas configuraes do sistema Bikedispenser (Bikedispenser, 2009)
Luud Schimmelpennink criou em 1968 o conceito do uso de bicicletas para transporte
pblico. Assim foram desenvolvidos vrios sistemas para partilha de bicicletas (bike
sistema mais recente o Bikedispenser (Figura 2.10). Este permite guardar as bicicletas em regime de
sharing de forma segura, protegidas das intempries e dos actos de vandalismo

Vista exterior do sistema Bikedispenser (Bikedispenser, 2009)
O fabricante no dispe de muita informao sobre o funcionamento do equipamento, no entanto
configuraes, como ilustrado na Figura 2.11. O sistema s funciona com um modelo de bicicletas
construdas de acordo com especificaes prprias (Bikedispenser, 2009).

b) Elevado

d) Misto

e) Normal
Diversas configuraes do sistema Bikedispenser (Bikedispenser, 2009)
13
criou em 1968 o conceito do uso de bicicletas para transporte
partilha de bicicletas (bike-sharing). O
). Este permite guardar as bicicletas em regime de
sharing de forma segura, protegidas das intempries e dos actos de vandalismo (Bikedispenser,
(Bikedispenser, 2009)
funcionamento do equipamento, no entanto
. O sistema s funciona com um modelo de bicicletas

Misto
Diversas configuraes do sistema Bikedispenser (Bikedispenser, 2009)
14
Permite diversas configuraes e capacidades;
O espao condensado permite armazenar uma grande capacidade de bicicletas num espao
reduzido.
um sistema de bike-sharing;
Apenas pode ser usado uma bicicleta construda de acordo com especificaes prprias, o que
inviabiliza o uso do sistema como um parque.

A automao de todos os sistemas acima descritos feita com recurso a tecnologias j existentes e
usadas h alguns anos noutros sectores, como por exemplo na logstica e distribuio. Na realidade a
maioria dos parque de armazenamento automtico apresentados nada mais so do que um armazm
automtico construdo especificamente para bicicletas.
No subcaptulo seguinte ser feita uma abordagem ao tema dos armazns inteligentes, nomeadamente
a descrio sucinta do seu funcionamento.

2.5. Armazns Inteligentes
Hoje em dia, a logstica e distribuio tm um papel muito importante junto da produo e da
comercializao dos bens. Tal facto advm da necessidade cada vez maior de movimentar os bens da
produo para o seu destino final no menor tempo e custos possvel.
Tal necessidade muitas vezes satisfeita com recurso s grandes centrais de distribuio. Essas
centrais so imprescindveis na cadeia de distribuio, pois permitem o agrupamento dos produtos
oriundos de diferentes fontes (locais de produo) num s local, para posterior distribuio aos
clientes ou retalhistas.
A optimizao e reduo dos custos destas grandes centrais obriga muitas vezes as empresas a
recorrerem a armazns inteligentes (automated storage and retrieval systems (AS/RS)). Estes so
sistemas que permitem o armazenamento e a recolha dos bens de forma totalmente automtica. So
controlados por computador e recorrem a unidades de armazenamento padro (caixas ou paletes)
facilmente armazenadas com recurso a um rob transelevador, como ilustrado na Figura 2.12
(Rushton, Oxley, & Croucher, 2000).
15

Figura 2.12 - Armazm inteligente, com destaque para o rob transelevador (MECALUX, 2010).

2.5.1. Funcionamento
O funcionamento dos armazns inteligentes baseia-se num rob transelevador central. Este rob
constitudo por um elevador colocado entre duas estantes, com capacidade de retirar e colocar as
caixas de forma totalmente automtica, como ilustrado na Figura 2.13 a). O rob transelevador
encarrega-se de armazenar e retirar as caixas das estantes e coloca-las na cabeceira do armazm,
executando dois movimentos: em comprimento, ao longo do corredor guiado por um carril; e na
vertical, ao fim de colocar as caixas nos diferentes nveis.
A colocao da caixa nas estantes feita com recurso a um sistema de extraco lateral, como
ilustrado na figura Figura 2.13 b). Neste sistema um tapete rolante montado no elevador permite
arrastar a caixa de cima da estante para o elevador central (movimento transversal).
O sistema controlado por computador de forma totalmente automtica e est ligado com a base de
dados para a gesto dos stocks, das entradas e das sadas. Um artigo registado na base de dados
corresponde a uma determinada posio na estante. O controlador usa essa informao para dar ordens
ao rob transelevador para movimentar a respectiva caixa do local onde est armazenada at
cabeceira do armazm ou vice-versa (MECALUX, 2010) (Rushton, Oxley, & Croucher, 2000).

16

a) b)
Figura 2.13 - Rob transelevador (a) e sistema de extraco lateral (b)

O estudo dos sistemas de armazenamento inteligente servir de inspirao para a proposta de um
modelo para um prottipo do sistema de armazenamento de bicicletas.
E relativamente fcil adoptar a tecnologia existente nos armazns inteligentes para os transformar em
parques automticos de bicicletas. Uma alterao possvel , por exemplo, a troca das caixas
padronizadas, vulgarmente usadas, por caixas com dimenses e caractersticas adaptadas a colocao
de uma bicicleta tal como existe no sistema biceberg ou B-igloo.

2.6. Concluso
Em sntese, possvel observar que cada sistema tem as suas vantagens e limitaes (resumidas na
Tabela 2.1). Dependendo da utilizao pretendida assim possvel ter uma soluo que melhor se
adequa s necessidades de utilizao e do espao disponvel.
de notar que temos dois tipos de utilizao distintos. Temos os sistemas que podem funcionar como
parque, em que as bicicletas so propriedade do utilizador e podem ter diversas configuraes. E os
sistemas de bike-sharing, em que as bicicletas so propriedade do promotor e so todas do mesmo
modelo ou com especificaes prprias. Os sistemas que funcionam exclusivamente em regime de
bike-sharing apresentam vantagens no espao ocupado, porque este est optimizado em funo das
dimenses da bicicleta (Como demonstrado na Tabela 2.1 para o sistema Bikedispenser).

17
Tabela 2.1 - Quadro sntese das caractersticas dos equipamentos estudados
Biceberg B-igloo Cycle Tree Bikedispenser
Capacidade 23 a 92 24 Varivel
1
20 a 50
Configurao
Subterrneo ou
instalado numa cave
Superfcie ou
instalado numa
cave
Subterrneo
Subterrneo
Elevado
Misto
Superficial
Embutido
Utilidade Parque e bike-sharing
Parque e bike-
sharing
Parque Bike-sharing
Instalao
Requer escavao e
construo de
estrutura em beto
Requer uma
superfcie plana de
7m de dimetro
Requer a
construo de um
silo no solo
Pode ser instalado
superfcie.
Relao Volume
Ocupado vs.
Capacidade
2

Razovel Razovel Boa Muito Boa
Capacidade de
guardar outros
objectos
Sim Sim No No

Outra caracterstica que pode claramente diferenciar os sistemas a capacidade de guardar outros
objectos juntamente com a bicicleta. Neste ponto o sistema Biceberg e o B-igloo apresentam larga
vantagem.
Quanto capacidade, esta varivel em todos os sistemas menos no B-igloo, que est limitado a 24
bicicletas. O sistema Cycle Tree, construdo quase a medida do local a instalar e por isso a sua
capacidade pode ser configurada de diversas formas.
O sistema b-igloo apresenta a vantagem de poder ser instalado de forma temporria e autnoma (com
recurso a energias renovveis).
Quanto instalao, os sistemas B-igloo e o Bikedispenser podem ser instalados superfcie no
necessitando de trabalhos de construo civil. Os restantes sistemas requerem trabalhos especializados
de construo civil o que pode encarecer a sua instalao.
Os armazns inteligentes possuem tecnologia desenvolvida h vrios anos que pode servir de
inspirao ao desenvolvimento de um sistema de armazenamento automtico de bicicletas. A proposta
a apresentar no captulo seguinte ter em considerao as caractersticas, vantagens e limitaes dos
sistemas estudados neste captulo, assim como o funcionamento dos armazns inteligentes tambm
estudados neste captulo.

1
A capacidade depende da configurao usada na altura da construo. Configuraes tpicas so por exemplo:
Conjuntos de 18x10 e 21x16 (bicicletas x nveis).
2
Apreciao meramente qualitativa.
19
Captulo 3

SISTEMA PROPOSTO PARA
ARMAZENAMENTO AUTOMTICO DE
BICICLETAS
3.1. Introduo
Neste captulo apresentada uma proposta para o parque automtico de bicicletas. A proposta aqui
apresentada vai servir de base para o projecto de automao e controlo do respectivo parque.
Para o desenvolvimento de uma proposta vlida necessrio, em primeiro lugar, estudar as
caractersticas de projecto como: lotao; capacidade de resposta; tipo de instalao; locais a instalar;
etc.
Depois do estudo das necessidades, poder-se- ento criar um modelo simplificado da estrutura do
sistema, uma vez que no existe um modelo real que possa servir de base de trabalho.
O projecto estrutural do sistema sai fora do mbito deste trabalho e portanto no ser apresentado. No
entanto, a proposta aqui apresentada poder servir de base para um futuro projecto estrutural do
equipamento.

3.2. Anlise das Necessidades
3.2.1. Objectivo do Sistema
O sistema, desenvolvido no mbito deste trabalho, tem como objectivo o parqueamento automtico de
bicicletas. Ao utilizador cabe apenas identificar-se perante o sistema e seguir as instrues assinaladas
para a correcta recepo da bicicleta dentro do equipamento. Depois de ser feita a entrega da bicicleta,
no equipamento, esta guardada de forma totalmente automtica e sem interveno por parte do
utilizador.
20
3.2.2. Requisitos do sistema
O projecto de um sistema mecnico inicia-se pela definio do seu objectivo. Depois de definido o
objectivo, descrito no pargrafo anterior, torna-se importante definir o conjunto de caractersticas a
impor ao equipamento ou seja os requisitos do seu projecto.
Para o desenvolvimento deste equipamento foram definidos os seguintes requisitos:
a) Permitir guardar qualquer tipo de bicicletas tais como: bicicletas de estrada; de montanha;
desportivas e elctricas.
b) Dever permitir guardar objectos pessoais junto bicicleta tais como: capacete; mochila;
joelheiras; sacos de compras; etc.
c) As bicicletas e os bens devero ficar armazenados em segurana e sem acesso do exterior.
Ficaro assim protegidos, quer de actos de vandalismo, quer de intempries;
d) A entrega/recolha da bicicleta dever ser feita de forma totalmente automtica e sem
interveno do utilizador;
e) A segurana do utilizador e dos bens guardados dentro do equipamento, dever ser
assegurada. Para isso o sistema no poder permitir a entrada de pessoas e animais dentro
do equipamento. As portas no podero fechar caso haja algo a impedir o seu fecho. A
presso mxima de fecho das portas tambm dever ser limitada para evitar acidentes;
f) O custo de armazenamento dever ser contabilizado de acordo com o tempo em que a
bicicleta esteve armazenada no sistema. A gesto dos utilizadores poder ser feita com
recurso a um carto de identificao por utilizador;
g) Ser privilegiado um sistema modular, facilmente expansvel e facilmente adaptvel as
condies existentes;

3.2.3. Utilizaes Tipo e Locais de Instalao
Um equipamento deste tipo ter como pblico-alvo qualquer pessoa capacitada para utilizar uma
bicicleta. No entanto, podemos considerar algumas utilizaes tipo e estudar as suas necessidades.
Convm referir que estas utilizaes tipo apenas tm em considerao os factores previsveis para cada
caso. A correcta escolha de um equipamento dever contemplar estudos de viabilidade financeira, o
que sai fora do mbito deste trabalho.

21
As utilizaes tipo consideradas so as seguintes:
a) Complemento aos transportes pblicos:
Estudantes ou trabalhadores, que se deslocam de casa para a escola ou local de trabalho e
utilizam o sistema para guardar a bicicleta durante esse tempo. Neste caso, os locais
preferveis para a instalao deste gnero de equipamento so as estaes de comboio,
metro, autocarros e estacionamentos pblicos. Em qualquer uma destas situaes a
bicicleta serve de complemento aos transportes pblicos.
Por exemplo, a Gare do Oriente em Lisboa, conta com ligao ao metro, comboio,
autocarros e ciclo vias. Torna-se assim um local privilegiado para a instalao deste tipo
de equipamento.
As caractersticas principais a considerar nesta utilizao tipo so: a lotao total; a
capacidade de resposta; a disponibilidade; e o plano de preos.
A lotao total dever ser elevada por se tratar de um local de grande afluncia ao pblico
e o tempo de utilizao mdio dever ser longo (um dia de trabalho normal).
A capacidade de resposta dever contemplar vrios acessos em simultneo para
compensar os picos de utilizao como as horas de ponta. A utilizao de equipamentos
em duplicado, permitir no s garantir uma maior capacidade de resposta como aumentar
a disponibilidade do servio durante as operaes de manuteno ou em caso de avaria.
Quanto ao plano de preos, este deve ter em considerao longas utilizaes durante
vrios dias seguidas.
b) Locais pblicos:
Locais pblicos com mais ou menos afluncia ao pblico e que permitam o seu acesso por
bicicleta, tais como escolas, zonas histricas, parques desportivos, centros comerciais,
servios pblicos, zonas de lazer, cinemas, teatros, etc.
A principal caracterstica desta utilizao tipo a variao da lotao que depende do
local. Sendo que para grande parte dos casos a lotao ser de pequena/mdia
3
dimenso.
Apenas um estudo estatstico e de viabilidade permitir definir a lotao adequada ao
local. Esses estudos saem fora do mbito deste trabalho.

3
22
A capacidade de resposta para a generalidade dos casos no ser relevante uma vez que
no existiro tantos problemas de picos de utilizao, como no caso do dos transportes
pblicos. O plano de preos a adoptar poder ser adaptado consoante o local, sendo mais
comum as utilizaes pontuais.
3.3. Proposta do sistema
A necessidade de criar um sistema modular e adaptvel ao local a instalar, de forma a cumprir o
requisito g) do subcaptulo 3.2.2, obriga a que no exista apenas uma soluo possvel, mas sim um
conjunto de solues possveis tendo em conta a utilizao tipo. Ou seja, ser necessrio projectar um
sistema modular.
A forma mais fcil de conseguirmos a modularidade necessria recorrendo a componentes padro
que podem ser adicionados ou removidos consoante a necessidade e o local onde pretendemos instalar
o equipamento.
Assim, para este trabalho, so propostos os seguintes componentes que, em conjunto e devidamente
combinados constituiro o equipamento final:
Unidades de armazenamento (UA)
Uma unidade de armazenamento corresponder ao espao, em forma de
paraleleppedo, onde vai ficar guardada a bicicleta e os respectivos bens do
utilizador. O nmero total de unidades de armazenamento corresponder a lotao
mxima do equipamento. Ver captulo 3.3.1;
Mdulos de armazenamento (MA)
Um mdulo de armazenamento ser a estrutura na qual as unidades de
armazenamento iro ser guardadas. Cada mdulo de armazenamento contemplado
na proposta correspondente a 3 UA. Um equipamento ser composto por n
mdulos de armazenamento. Estes podero ser agrupados em diferentes
configuraes. Vrios exemplos de configuraes podem ser visualizados na
Figura 3.1. Ver captulo 3.3.2;
Rob manipulador;
O rob manipulador o componente encarregue de movimentar a unidade de
armazenamento entre zona de recepo e a zona de armazenamento, ou seja,
transporta as UA.
Este permitir um acesso temporrio a UA atravs da zona de entrega/devoluo.
Basicamente ter duas funes: Mover a UA desde a posio onde est
23
armazenada at a zona de entrega/devoluo e voltar a coloca-la na mesma
posio aps o utilizador terminar o processo. Ver captulo 3.3.3;
Mdulo de entrega/devoluo.
Neste mdulo ser feita a correspondncia entre o utilizador e o equipamento. a
nica zona a que o utilizador ter acesso do exterior, atravs de uma porta
automtica. O utilizador ficar com acesso directo ao interior da unidade de
armazenagem, permitindo-o aceder bicicleta e os seus bens. Ver captulo 3.3.4;

Figura 3.1 - Exemplos de configuraes possveis do sistema de armazenamento.

3.3.1. Unidade de Armazenamento
A unidade de armazenamento (UA) pode ser caracterizada por uma caixa onde a bicicleta e os
respectivos acessrios vo ser guardados. O interior desta corresponder ao espao alugado ao
utilizador para guardar a bicicleta. O utilizador apenas ter acesso ao interior da UA atravs da zona de
entrega/devoluo.
24
Esta unidade dever ser construda num material leve e resistente o suficiente que a torne facilmente
transportvel e com capacidade de suportar as diferentes solicitaes a que vai estar sujeita.
A unidade de armazenamento dever possuir as seguintes caractersticas:
Uma abertura frontal com dimenses iguais as dimenses interiores da caixa, tal como
ilustrado na Figura 3.2;

Figura 3.2 - Exemplo ilustrativo de uma unidade de armazenamento.

As dimenses interiores devero permitir a colocao de uma bicicleta de dimenses
mdias
4
;
O fundo da caixa dever ser ligeiramente inclinado para dentro, e dever ter uma ranhura
disposta em todo o comprimento da caixa, ao centro, com largura suficiente para
estabilizar a bicicleta na caixa (visvel no pormenor A, da Figura 3.2);
A UA dever ficar apoiada na estrutura dos mdulos de armazenamento usando um
sistema de carris e rodzios. Deste modo teremos a possibilidade de retirar e colocar
facilmente a UA na estrutura, ou seja nos mdulos de armazenamento. Os pormenores
construtivos dos carris e dos rodzios saem fora do mbito deste trabalho, no entanto para
o projecto de automao assume-se que a caixa entra no mdulo de armazenamento na

4
Considera-se uma bicicleta de BTT de roda 26.
25
horizontal e a fixao feita por um sistema automtico de mola sem necessitar de
qualquer accionamento comandado.
Como referncia de projecto, assume-se que a UA ter as seguintes dimenses: a=1100
mm; b=700 mm; c=2000 mm (Figura 3.2). (as dimenses no so relevantes para o
projecto de automao e controlo, por isso, estas medidas so meramente indicativas e
assumidas de acordo com uma bicicleta comum);
Assume-se que o peso mximo que a UA poder armazenar 50 kg. Este valor tem em
considerao que uma bicicleta comum e elctrica pesa aproximadamente 15 kg e 25 kg,
respectivamente. Assim garantimos uma margem de 25 kg para os acessrios. A definio
do peso mximo da UA ser importante para o dimensionamento dos motores e dos
actuadores;
Um detalhe a ter em considerao no projecto estrutural da UA, o facto de que esta
dever possibilitar o encaixe de ambos os lados. Ou seja, com a abertura para o rob ou
vice-versa. Este detalhe possibilitar maior flexibilidade na configurao da zona de
entrega/devoluo, pois no ser prevista a possibilidade de rodar a UA durante a sua
movimentao (em relao a um eixo vertical que passa no centro da mesma);
Para o dimensionamento do rob manipulador assumido para o peso prprio da UA,
35Kg. Considerou-se, como referncia para o peso, uma caixa palete fabricada em HDPE
(high density polyethylene), com aproximadamente 550 litros de volume e com capacidade
at 1000 kg de carga (Schoeller Arca Systems, 2011) e com um peso prprio de 35 kg.
Como necessitamos de mais volume (1500 litros), mas apenas 50 kg de carga, adoptamos
este valor como uma referncia aproximada;
Apenas um estudo estrutural aprofundado permitir determinar o peso correcto da UA.
Esse estudo, assim como a escolha do material de construo, e os detalhes construtivos
saem fora do mbito deste trabalho.

3.3.2. Mdulos de Armazenamento
Uma das caractersticas mais importantes num equipamento deste tipo o facto de ser um sistema
modular. Torna-se assim importante projectar uma estrutura que permita a sua adaptao as
necessidades existentes e permita futuras ampliaes.
26
A soluo proposta para este projecto consiste no conceito de mdulos agrupveis os mdulos de
armazenamento (MA). Cada mdulo de armazenamento permitir acolher trs UA. Os mdulos
podero ser agrupados lado a lado e empilhados em vrios nveis. Cada mdulo ser constitudo por
uma estrutura metlica de suporte e um sistema de carris que serviro de suporte para as UA. Um
exemplo de um mdulo de armazenamento pode ser observado na Figura 3.3.
Assim assume-se, para o projecto de automao e controlo o seguinte:
1) A unidade de armazenamento introduzida na horizontal dentro do MA;
2) O movimento entre a UA e o MA ser garantido por meio de rodzios fixados na
prpria UA;
3) No mdulo de armazenamento, e em cada posio de cada UA, existir um sistema de
trinco com mola que ter como funo fixar a UA ao MA. A fora exercida pelo
rob dever ser suficiente para superar a fora exercida pelo trinco. No entanto a fora
exercida pelo trinco dever ser suficiente para garantir que apenas o rob far o
mesmo abrir.
A capacidade do sistema a ser adaptado para a local, e a lotao necessria, conseguida com o
recurso a agrupamento de diversos MA. A disposio e o nmero de destes depende da lotao
necessria, do espao disponvel e do nmero de zonas de recepo/entrega desejados. Vrios
exemplos de configuraes possveis esto ilustrados na
Figura 3.1. A configurao adoptada como modelo neste trabalho a ilustrada na alnea a) da mesma
figura.

Figura 3.3 - Exemplo de um mdulo de armazenamento.
27
A escolha de uma estrutura composta por mdulos agrupveis apresentar as seguintes vantagens:
Sistema modular: as caixas podem ser dispostas em diversas configuraes de acordo
com as necessidades;
Montagem e transporte facilitada: os mdulos podem ser facilmente transportados
em veculos de pequenas dimenses, caracterstica importante em zonas histricos por
exemplo. A montagem tambm facilitada pois os mdulos dispem de encaixes
prprios, sendo um processo bastante simples e rpido.
Fabrico em srie: o fabrico em srie de mdulos reduz os custos de produo, de
armazenamento e transporte, pois todos os mdulos so iguais.
Estrutura leve: cada mdulo pode ser construdo num material leve (perfil de ao
galvanizado por exemplo) mas suficientemente robusto para suportar o peso dos
mdulos instalados nos nveis superiores.
Uma possvel desvantagem encontrada na soluo adoptada a maior probabilidade de haver erros de
alinhamento, folgas, ou desvios que podem dificultar, ou mesmo impossibilitar o funcionamento
correcto do rob manipulador. Para minimizar esta questo poder-se- adoptar uma base slida e a
mais plana possvel, encaixes nos mdulos que evitam os erros de alinhamento e sistemas de fixao
que reduzam a probabilidade de falhas.

3.3.3. Rob Manipulador
O rob manipulador ter como funo movimentar a UA, no interior do equipamento, desde a posio
de armazenamento at a zona de recepo/entrega e vice-versa.
A movimentao das unidades de armazenamento dentro do sistema ser feita segundo os eixos
cartesianos em x, y e z. Na Figura 3.4 pode ser visualizada a soluo proposta para o rob
manipulador. O movimento em xx corresponde ao movimento longitudinal ao longo da estrutura, e
est representado na Figura 3.4 pelos carris de cor verde. Para o acesso em altura, aos mdulos
superiores, existir um elevador, representado na Figura 3.4 a azul (movimento em zz). Por fim a
estrutura a laranja, fixa ao elevador, conter um actuador linear que far a transladao da UA, do
mdulo de armazenamento, para a plataforma (movimento em yy). Esta deslizar sobre a plataforma
superior do rob com recurso a um conjunto de rodzios e carris. Uma vez que a UA se encontre
28
devidamente colocada na plataforma superior do rob, o movimento em zz e em xx permitir
transportar a UA para a zona de entrega/devoluo, onde o utilizador possa ter acesso ao seu interior.

Figura 3.4 - Caracterizao dos componentes do rob manipulador. (1- Mdulo de armazenagem, 2- Unidade de
armazenamento, 3- Elevador, 4- Plataforma superior, 5- Carris principais, 6- Plataforma inferior)

Nos subcaptulos seguintes sero apresentados os componentes constituintes do rob. No captulo
seguinte ser feita um dimensionamento simplificado da estrutura do rob para uma pr-seleco dos
componentes a usar nos actuadores lineares.

3.3.3.1. Carris principais de movimento do rob (base do rob):
Estes carris possibilitaro o movimento de todo o rob segundo o eixo dos xx. O comprimento destes
carris depende da configurao dos mdulos adoptada.
Dever ser adoptada uma tecnologia que possibilite o movimento linear sem limitaes de
comprimento e que simultaneamente garanta uma preciso suficiente para garantir o correcto
alinhamento da plataforma superior com a UA.
29
3.3.3.2. Elevador:
O elevador ter como funo garantir o movimento do rob segundo o eixo zz. Este movimento
possibilitar o acesso s unidades de armazenamento dos nveis superiores.
O movimento de subida e descida faz-se por meio de dois ou mais actuadores lineares.
A tecnologia adoptada para os actuadores lineares dever garantir uma capacidade de carga e uma
preciso suficiente para o correcto alinhamento entre a plataforma superior e a UA.

3.3.3.3. Plataforma superior:
A plataforma superior servir de suporte UA de armazenamento durante o seu transporte. Alm disso
ter a funo de movimentar a UA segundo o eixo yy. Este movimento permite a deslocao da UA
desde o MA at a plataforma do rob e vice-versa.
Esta dever ser composta por uma estrutura metlica e um actuador linear que permitir o movimento
da UA na plataforma. A estrutura servir de fixao entre o elevador e o actuador linear, e ao mesmo
tempo suportar o peso da UA. Existir um elemento de bloqueio (trinco) comandado
electricamente que permitir fixar a UA ao actuador linear de modo a permitir o seu deslocamento ao
longo da plataforma.
Em determinadas configuraes, a plataforma poder funcionar nos dois sentidos. Isto significa que,
no caso de se optar por duas zonas de armazenamento (em que o rob manipulador localiza-se no
meio das duas), a plataforma conseguir deslocar as UA localizadas no lado direito e lado esquerdo
(observando-se o rob na direco do eixo dos xx). Um exemplo prtico, a configurao adoptada
neste projecto.
O pormenor da fixao do actuador UA, bem como os carris que suportaro o peso proveniente dos
rodzios existentes nas UA, saem fora do mbito deste projecto. Para o projecto de automao e
controlo sero considerados os seguintes pontos:
1) O elemento de bloqueio da UA ao actuador linear da plataforma dever ter uma configurao
que permita o funcionamento para ambos os lados.
2) O rob s dever iniciar o movimento da UA, se e s se o elemento de bloqueio estiver
devidamente actuado.

30
3.3.4. Mdulo de entrega/devoluo
Este o mdulo encarregue de disponibilizar ao utilizador acesso directo ao interior da unidade de
armazenamento.
Do ponto de vista do utilizador apenas existir uma porta que abrir automaticamente quando for
iniciado o processo de entrega, ou recolha da bicicleta. No entanto este mdulo ter tambm a funo
de verificar se o material guardado dentro da UA cumpre com as regras de utilizao. Ou seja, o
mdulo ter de verificar o peso da UA e verificar o contedo presente no interior da mesma com
recurso a sistema de viso artificial.
O mdulo de recepo/entrega ter uma configurao semelhante ao representado na Figura 3.5. Este
ser composto pelos seguintes componentes:
Portas automticas:
As portas automticas garantiro a segurana do utilizador e do equipamento, ao
limitarem o acesso a interior do mesmo. Apenas quando a UA se encontrar pronta
para ser utilizada que as portas automticas devero abrir. O fecho das mesmas
dever ser comandado por ordem do utilizador, e s devero fechar depois de se
verificar o contedo da UA. Alm disso a fora de fecho dever ser limitada por
sensores de presso, como medida de segurana para o utilizador.
Clulas de carga:
As clulas de carga serviro para verificar se a carga colocada no interior da UA,
est dentro do valor limite admitido pelo rob. Caso a carga seja superior
admitida, o sistema emite um aviso ao utilizador e impede a utilizao do mesmo,
at ser retirado o peso em excesso, para evitar danificar a estrutura do rob.
Sistema de viso artificial:
Esta servir basicamente para verificar a presena de seres vivos dentro da UA.
Assim garantida a segurana dos utilizadores e do prprio equipamento e sero
evitados acidentes.
Interface com o utilizador:
A interface com o utilizador dever ser colocada junto porta automtica. Esta
permitir ao utilizador identificar-se perante o sistema, e acompanhar o processo
de entrega/recolha da sua bicicleta. Poder ainda informar o utilizador sobre o
custo do parqueamento, ou o nmero de crditos disponveis. A identificao do
31
utilizador poder ser feita com recurso a um sistema de leitura de cartes
magnticos ou RFID.

Figura 3.5 - Localizao da zona de recepo/entrega (1- Mdulo de Recepo/Entrega, 2- Porta automtica de
acesso a UA, 3- Interface de comunicao com o utilizador).

3.3.5. Configurao adoptada
Para a realizao do projecto de automao e controlo necessitamos em primeiro lugar de um modelo
de trabalho. esse modelo que ir possibilitar o desenvolvimento de uma lgica funcional, na qual se
baseia todo o projecto de automao e controlo.
Assim, como base de trabalho para o projecto de automao e controlo, assumir-se- a seguinte
configurao:
Duas zonas de armazenamento Figura 3.6;
Cada zona de armazenamento ser composta por 4 mdulos agrupados dois lado a
lado em dois nveis (2x2), o que perfaz um total de 24 unidades de armazenamento
Figura 3.7;
O rob ficar localizado entre as duas zonas de armazenagem - Figura 3.8;
A zona de entrega/devoluo localiza-se entre as duas zonas de armazenamento (Esta
ter a configurao semelhante a ilustrada na Figura 3.5).

32

Figura 3.6 Configurao da estrutura adoptada - Vista em planta.

Figura 3.7 - Configurao da estrutura adoptada - Corte AA.

33

Figura 3.8 - Configurao da estrutura adoptada - Corte BB.

A configurao adoptada apresenta as seguintes vantagens:
Optimizao do funcionamento do rob. O mesmo rob actuar sobre duas zonas zona de
armazenamento 1 e 2;
Estrutura facilmente expansvel. Adicionando-se mais mdulos aos existentes conseguir-se-
um aumento da capacidade;
A adopo de um sistema de apenas 3 eixos, em que a UA sempre deslocada com a mesma
orientao. Esta medida permite baixar o custo e a complexidade do equipamento, essencial
para garantir a viabilidade econmica do mesmo.
O modelo adoptado permite uma configurao compacta, simples e econmica. Tem uma
lotao de pequena/mdia
5
dimenso, adequada para locais como parques desportivos ou
escolas.
A impossibilidade do rob rodar sobre o eixo zz torna necessria a existncia de uma zona de
entrega/devoluo sobressada da estrutura principal, tal como ilustrado na Figura 3.5. Implica
tambm a organizao das UAs de forma a que a abertura fique sempre orientada para a porta
da zona de entrega/devoluo.

5
34
3.4. Concluso
Com este captulo obteve-se um modelo de prottipo minimamente definido, que servir de base ao
projecto de automao e controlo do parque automtico de armazenamento de bicicletas.
Convm referir que o modelo aqui desenvolvido no deve ser admitido com definitivo e dever ser
melhorado e aperfeioado durante o desenvolvimento de um futuro projecto estrutural. Nesta fase o
modelo aqui criado servir apenas de base para o projecto de automao e controlo.
A proposta aqui desenvolvida no tem como objectivo competir com a oferta actual, mas sim
complet-la. Poder-se- classificar este parque, como um complemento aos sistemas Biceberg e b-iglo,
descritos no captulo 2. A principal vantagem em relao aos mesmos ser modular, facilmente
expansvel e no necessitar de obras de construo civil, pois pode ser instalado simplesmente numa
rea plana.
Uma melhoria futura poder ser, por exemplo, a implementao da possibilidade de a estrutura do
rob rodar sobre ela mesma, com a adio de mais um eixo, possibilitando outras orientaes da zona
de entrega/devoluo.
No captulo seguinte ser feita a pr-seleco dos componentes mecnicos a usar para o movimento do
rob, essenciais para o dimensionamento e seleco dos motores. O captulo seis desenvolver o
projecto de automao e controlo do modelo de prottipo aqui proposto.

35
Captulo 4

DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA DO
ROB MANIPULADOR
4.1. Introduo
Este captulo tem como objectivo principal o dimensionamento e seleco de um prottipo para o rob
manipulador, essencial para o desenvolvimento do projecto de automao e controlo.
O dimensionamento do prottipo servir, nesta fase, apenas para a pr-seleco dos componentes a
utilizar e tambm para a escolha e seleco dos motores, essenciais para o movimento do rob.
Os movimentos do rob manipulador sero permitidos com recurso a actuadores lineares que tm a
particularidade de transformar o movimento rotativo dos motores em movimento linear.
Neste sistema necessitamos de movimento em trs eixos (rob manipulador cartesiano), que so: o
movimento da base do rob, segundo xx; o movimento do elevador, segundo yy; e o movimento da
UA na plataforma superior, segundo yy. Para cada movimento ser feito um clculo das foras
actuantes e apresentada uma possvel soluo tecnolgica. Ser feito o clculo aproximado da massa
da soluo tecnolgica escolhida para o dimensionamento do componente seguinte.

4.2. Plataforma superior
4.2.1. Cargas aplicadas
A principal carga aplicada directamente na plataforma superior o peso da UA. Para simplificao dos
clculos considera-se a UA um paraleleppedo com a carga uniformemente distribuda.
As dimenses da UA a considerar so: comprimento 2000 mm; largura 700 mm e altura 1100 mm. A
massa total a suportar pela plataforma ser 85 kg correspondentes ao peso da UA mais o seu contedo
(m
UA
), tal como definido no captulo anterior.
36
Para a plataforma ser considerada uma base rectangular apoiada ao centro, tal como indicado no
diagrama de foras da Figura 4.1. Para efeitos de simplificao de clculos considera-se que a fora
mxima aplicada quando a UA movimentada para a plataforma, o que corresponde a uma fora de
valor igual carga exercida pela massa da UA na extremidade da plataforma (F
max
).
A fora resultante em x (F
PS(X)
) a resultante do atrito provocado pelo deslocamento da UA, mais a
fora necessria para actuar o sistema de mola que fixar a UA ao mdulo de armazenamento. Para a
fora da mola (F
mola
) considerar-se- 50 N. Para o coeficiente de atrito (
RC
) usar-se- o valor de 0.15
(adimensional), correspondente a um sistema roda-carril molhado (Norton, 2000).
Considerar-separa a plataforma as seguintes dimenses: comprimento (l
PS
) 2700 mm e largura 800
mm. A plataforma base dever ter um comprimento acrescido, pois os actuadores lineares na sua
extremidade possuem uma caixa terminal, sendo por isso necessrio adicionar um comprimento extra
para que a UA fique perfeitamente alinhada ao centro da estrutura.

Figura 4.1 - Diagrama de foras da plataforma superior

O clculo do momento mximo exercido pela plataforma na fixao (M
PS
) dado pela equao (4.1).
Ser desprezado o peso prprio da plataforma, pois este ser uniformemente distribudo pela mesma.
A acelerao da gravidade considerada para todos os clculos ser de 9,81 m/s
2
.
PS
=
x
PS
2
= 85 (g) 9, 81
2, 7
2
= 1125, 7 N.
(4.1)
A fora horizontal provocada pelo deslocamento da UA (F
PS(X)
) dada pela seguinte equao 4.2.
PS()
=
x
.
RC
+
= 85 9, 81 , 15 +5 = 175, 8 N (4.2)
37
A fora vertical no apoio da plataforma F
PS(Y)
dada pela soma da carga aplicada na plataforma
superior, mais o peso prprio da prpria estrutura. Para o clculo da fora vertical no apoio vai ser
necessrio o clculo da massa da plataforma superior.

4.2.2. Escolha dos componentes
Para conseguir o movimento que nos permitir deslocar a UA da zona de armazenamento at a
plataforma superior do rob poderemos, por exemplo, adoptar um actuador linear com a referncia
DLS3 da marca Hepco Slide Systems (Hepco Slide Systems Ltd., 2009), mostrado na Figura 4.2. O
catlogo completo do catlogo encontra-se no anexo A1-I.

Figura 4.2 - Exemplo de um actuador linear. Sistema DLS da Hepco. (Hepco Slide Systems Ltd., 2009)

A adopo desta tecnologia permite um movimento linear, rpido e facilmente controlvel. A adopo
de perfis metlicos facilita a construo da estrutura da plataforma.
A disposio e os pormenores construtivos da plataforma superior saem fora do mbito deste trabalho,
assim como os detalhes construtivos do elemento de bloqueio da UA plataforma. Assim, apenas se
vai proceder aos clculos necessrios para a determinao da potncia motora necessria.

38
4.2.3. Determinao da potncia motora necessria
A potncia necessria pode ser determinada de uma forma simples recorrendo-se a tabelas de seleco
rpida. Os catlogos tcnicos dos fabricantes fornecem toda a informao necessria para o
dimensionamento.
Para o dimensionamento ser necessrio adoptar uma velocidade linear. Essa velocidade permitir a
determinao da potncia necessria a partir da fora.
Para a velocidade de projecto na plataforma superior (v
PS
) adopta-se o valor de 0,42 m/s. Este um
valor intermdio aceitvel, pois uma maior velocidade iria provocar problemas a nvel do controlo, e
uma menor velocidade iria tornar o sistema demasiado lento.
Assim por exemplo para o dimensionamento de um actuador linear DLS3 da HEPCO Motion,
assumindo-se uma velocidade linear da 0,42 m/s, e uma fora linear previamente determinada (F
PS(X)
)
de 175 N, obter-se- a combinao motor e caixa redutora necessrios, como especificado na Tabela
4.1.
Esta seleco feita com recurso a combinaes padro. Outro tipo de combinaes possvel,
recorrendo a outras tabelas de clculo.
Tabela 4.1 - Excerto da tabela de seleco de motores para o sistema DLS3 (Hepco Slide Systems Ltd., 2009)
Velocidade
linear a 50Hz
(m/s)
Potncia
do Motor
(Kw)
Relao
Caixa
Redutora
Fora Linear
Mxima (N)
Peso do
conjunto
(Kg)
Referncia HEPCO
0,42 0,18 7,5 322 5,7
SW3 R7.5 1 M63L4
A1

4.2.4. Clculo aproximado da massa da plataforma superior
A massa do actuador linear (m
DLS3
) calculada na Tabela 4.2 e obtida com base na combinao do
motor, da caixa redutora, do carrinho, das duas caixas terminais e o comprimento de perfil DLS3
necessrio.
Tabela 4.2 - Clculo da massa da plataforma superior (mDLS3).
Componente
Massa (kg)
Motor + Caixa redutora
5,70
Carrinho
1,15
Caixas terminais
2 x 1,10
Perfil DLS3
2,70 x 7,00
TOTAL
27,95 Kg
39
O clculo da massa da estrutura da plataforma (m
estrutura
) feito assumindo-se que esta construda
utilizando perfis em alumnio com dois perfis longitudinais de 2700 mm de comprimento e trs perfis
transversais de 800 mm.
Os perfis adoptados esto caracterizados, juntamente com a massa total da estrutura da plataforma
(m
estrutura
) na Tabela 4.3.
Tabela 4.3 - Caractersticas dos perfis de construo usados (Hepco Slide Systems Ltd., 2009)
Referncia
HEPCO
Quantidade
(m)
Massa (Kg/m)
Momento de
inrcia Ixx
(cm
4
)
Momento de
Inrcia Iyy
(cm
4
)
Massa total
(Kg)
MCS 90X90 2 x 2,8 + 0,8 9,1 893 262 56,42
MCS 45X45 2 x 0,8 1,9 14 14 2,40
Total 58,82

Com base nos valores obtidos para a massa da estrutura e do actuador linear, podemos calcular a
massa total da plataforma superior e consequentemente a fora vertical que esta exerce sobre o
elevador. Despreza-se a massa dos elementos de fixao e dos elementos rolantes (carris onde a UA
vai deslizar), e do componente de bloqueio automtico da UA plataforma superior.
A massa total da plataforma superior (m
PS
) dada pela equao 4.3.
PS
=
S3
+
etutu
= 27, 95 +58, 82 = 8, 77 g (4.3)
A fora vertical exercida pela plataforma superior no elevador (F
PS(y)
) dada pela equao 4.4. Esta
corresponde a carga mxima exercida pela UA (com a carga mxima) e o peso da plataforma superior
(actuador mais estrutura).
PS()
= 9, 81 (
PS
+
A
) = 9, 81 (8, 77 +85)= 18, N (4.4)
4.3. Elevador
4.3.1. Cargas aplicadas
O dimensionamento do elevador feito com base no clculo das foras exercidas nos apoios pela
plataforma superior. O elevador composto por dois actuadores lineares dispostos na vertical
(assume-se esta configurao para simplificao dos clculos e simplificao da estrutura),
40
paralelamente ao centro da plataforma superior, de modo a igualar a distribuio das cargas. Um
diagrama de esforos simplificado da estrutura pode ser visto na Figura 4.3

Figura 4.3 - Diagrama de esforos do elevador (vista lateral do rob)

As cargas aplicadas directamente aos actuadores so: o momento provocado pela fixao da
plataforma superior ao elevador (M
PS
); a componentes da fora horizontal provocada na fixao pela
plataforma superior (F
PS(X)
) e a componentes da fora vertical provocada na fixao da plataforma
superior (F
PS(Y)
) anteriormente calculadas. A fora exercida nas barras de suporte laterais no ser tida
em considerao pois no influencia directamente na escolha do actuador. O peso prprio da estrutura
do elevador (m
elevador
) ser considerado apenas para o dimensionamento da base do rob manipulador.

Devido s cargas mais elevadas aplicadas sobre o elevador, recorrer-se- a uma tecnologia mais
resistente e que suporta maiores cargas. A tecnologia adoptada para o elevador ser o sistema HDSL
da Hepco Motion.
Esta tecnologia apresenta caractersticas parecidas com o sistema DLS, no entanto com uma
capacidade de carga superior e com uma maior variedade de opes. O catlogo completo deste
componente encontra-se no anexo AI-II.
A escolha do actuador linear directa
carrinho do actuador. Para o dimensionamento recorreu
Tabela 4.4.
Tabela 4.4 - Excerto da tabela de seleco do sistema HDSL para vida de 10000km
L1
Referncia
HEPCO
HDLS-64N 3100N
HDLS-64W 3100N

A verificao das cargas mximas suportadas pela estrutura conseguida directamente com recurso a
consulta da tabela anterior. Assim necessitamos em primeiro lugar de verificar
pela plataforma superior na fixao com o
O momento mximo calculado anteriormente para o ponto de ligao entre a plataforma superior e o
elevador (M
PS
) foi de 1125,70 N.m. No entanto, como sero
momento dividido por dois e ficar
actuador com a referncia HDLS
segurana em relao ao valor nece
Outro ponto que importa verificar
HDLS de 3600 N usando uma caixa redutora com a referncia
Ldt., 2010). A fora linear mxima que necessitamos de 842,53N, correspondente fora F
dividir por dois actuadores.
As restantes componentes no sero consideradas para este clculo simplificado pois apresentam
valores desprezveis relativamente aos valores suportados pe

4.3.3. Clculo da potncia necessria
A determinao da potncia necessria para movimentar o elevador, usando a tecnologia HDLS, ser
feita por aproximao. O clculo rigoroso da potncia est dependente de projecto estrutural elaborado
em cooperao com o fornecedor.
escolha do actuador linear directa, uma vez que j dispomos das foras mximas aplicadas no
carrinho do actuador. Para o dimensionamento recorreu-se as caractersticas tcnicas apresentadas na
Excerto da tabela de seleco do sistema HDSL para vida de 10000km (HEPCO Slide Systems Ldt.,
2010)
L2 Ms Mv

3100N 5895N 190Nm 590Nm
3100N 5895N 329Nm 766Nm
Assim necessitamos em primeiro lugar de verificar
na fixao com o elevador representado na tabela por Mv.
foi de 1125,70 N.m. No entanto, como sero instalados dois actuadores lineares, o
momento dividido por dois e ficar-se- com 562,85 N.m por cada actuador. Seleccionou
actuador com a referncia HDLS-64W, por apresentar um momento mximo (
segurana em relao ao valor necessrio.
verificar a fora linear mxima que o sistema suporta
usando uma caixa redutora com a referncia HW5 & HB5
r mxima que necessitamos de 842,53N, correspondente fora F
valores desprezveis relativamente aos valores suportados pelo sistema seleccionado.
Clculo da potncia necessria
em cooperao com o fornecedor.
41
uma vez que j dispomos das foras mximas aplicadas no
as caractersticas tcnicas apresentadas na
(HEPCO Slide Systems Ldt.,
M

590Nm 311Nm
766Nm 404Nm
Assim necessitamos em primeiro lugar de verificar o momento provocado
representado na tabela por Mv.
instalados dois actuadores lineares, o
com 562,85 N.m por cada actuador. Seleccionou-se ento o
mximo (Mv) com maior
a fora linear mxima que o sistema suporta, que para o sistema
(HEPCO Slide Systems
r mxima que necessitamos de 842,53N, correspondente fora F
PS(Y)
a
lo sistema seleccionado.
42
A velocidade de projecto considerada para o elevador (v
EL
) foi 0,3 m/s, devido a este ser o eixo com
maior carga convm que tenha uma menor velocidade. A fora usada para a determinao da potncia
obtida atravs da componente vertical da fora exercida pela plataforma no elevador (F
PS(Y)
), mais a
fora de atrito. O coeficiente de atrito de rolamento do sistema HDLS (f
EL
) adoptado 0,03 (HEPCO
Slide Systems Ldt., 2010).
Assim a potncia do elevador (P
EL
) obtida pela equao 4.5.
P
=
PS()
. (1 +J
). u
= 18, (1 +, 3) , 3 = 52, 8 (W) (4.5)

Com base nesta potncia podemos escolher o motor adequado ao sistema. As caractersticas do motor
seleccionado esto descritas na Tabela 4.5. Optou-se por um motor de potncia superior de 4 plos,
pois estes disponibilizam um maior binrio de arranque. A relao da caixa de velocidades dever ser
fornecida pela HEPCO, pois requer um clculo mais detalhado dos componentes adoptados. Nesta
situao optou-se por um modelo com travo pois o movimento vertical e est sujeito fora da
gravidade impedindo assim o movimento indesejado do elevador.
Tabela 4.5 - Caractersticas do motor do elevador(HEPCO Slide Systems Ldt., 2011; HEPCO Slide Systems Ldt.,
2010)
Potncia do Motor
(Kw)
Referncia HEPCO Caixa
Redutora
Referncia HEPCO
Motor
0,75 HB 05
M80L1 (4 plos, com
travo)

4.3.4. Clculo aproximado da massa do elevador
A determinao aproximada da massa do elevador (m
elevador
) conseguida somando-se a massa de
todos os componentes individuais constituintes do elevador. A Tabela 4.6 mostra a listagem de todos
os componentes considerados e a soma da massa dos mesmos.
Tabela 4.6 - Listagem de componentes e determinao da massa total do elevador (HEPCO Slide Systems Ldt.,
2010)(HEPCO Slide Systems Ldt., 2011).

Referncia
HEPCO
Massa unitria
(Kg/Un)
Quantidade
Massa
(kg)
Perfil HDLS HB 33 37,5 (Kg/m) 2x1700 (mm) 127,50
Carrinho HDLS-W-64 HDLS-W-64 17 2 34,00
Batente de fim de curso BU 33W 1,03 4 4,12
Caixa redutora HB 05 25 1 25,00
Motor (750w) M80L 11 1 11

43
Continuao da Tabela 4.6

Referncia
HEPCO
Massa unitria
(Kg/Un)
Quantidade
Massa
(kg)
Transmisso N/D 5 (aprox.) 1 5,00
Suporte lateral do actuador MCS 90X90 9,1 4x1803 62,65
Base do elevador MCS 90X90 9,1 2x800+2x1200 34,6
Total 308,64 kg

Ser considerada uma estrutura construda com dois conjuntos, distanciados entre si aproximadamente
800 mm, compostos por uma estrutura similar apresentada na Figura 4.3. O elemento vertical ser o
actuador linear, sistema HDSL, e as laterais sero perfis estruturais de 90x90 de seco. Para a base do
elevador ser considerada uma estrutura rectangular de 800x1200 construda em perfis estruturais de
90x90 de seco. O catlogo completo dos perfis de construo encontra-se no anexo AI-III.
Os perfis adoptados para a construo da estrutura no foram dimensionados para as foras neles
actuantes e so tomados apenas como referncia para um peso aproximado da estrutura.

4.4. Base do rob
4.4.1. Determinao das cargas aplicadas
A base do rob suportar toda a carga aplicada no rob. Alm disso servir para deslocar este ao longo
do eixo dos xx. A carga total aplicada na base do rob ser o somatrio da carga aplicada na
plataforma superior mais o peso prprio desta e do elevador.
A estrutura adoptada ser composta por dois carris, dispostos ao longo do eixo dos xx. Para
simplificao ser considerado que o elevador assenta sobre estes carris em quatro pontos e todos eles
apresentam uma carga igual. Cada apoio ser constitudo por um carro com roletes, com ou sem
traco, que rolar sobre os carris.
O clculo da fora vertical total exercida pelo elevador e plataforma superior na base (F
baseY
) obtido
pela soma de todas as cargas verticais aplicadas sobre a base. O seu clculo feito na equao 4.5.
e()
= (
PS
+
eeud
+
A
) 9, 81 = (8, 77 +38, 4 +85) 9, 81 =
e()
= 4712, 82 N
(4.5)
Para simplificao dos clculos assume-se que a nica fora horizontal a fora exercida pelo motor
para mover a estrutura do rob, calculada no subcaptulo 4.4.3.
44
A tecnologia adoptada para este movimento tem de ter em conta que o curso total, ou seja o
comprimento do movimento que o rob pode fazer ao longo do eixo dos xx, varivel consoante a
configurao adoptada para os mdulos.
Um exemplo de uma aplicao deste tipo pode ser observado na Figura 4.4. Este sistema designado
por GV3 fabricado pela Hepco
@
Linear Systems Ldt. O catlogo completo encontra-se no anexo AI-
IV.
Como pode ser visto na Figura 4.4, o sistema de transmisso de movimento acoplado ao carro, que
dispe de orifcios prprios onde podemos acoplar a estrutura desejada.
O carro fornecido como uma soluo completa, com motor includo, para os carris escolhidos. O
movimento do carro assegurando por um sistema pinho-cramalheira. A cremalheira est
directamente acoplada aos carris do sistema e permitem um movimento preciso e resistente a cargas
mais elevadas.

Figura 4.4 - Detalhe do sistema de transmisso linear. A esquerda conjunto de base com roletes, e direita o
carrinho com sistema de transmisso acoplada. (HEPCO Slide Systems Ldt, 2009)

Neste caso no necessitamos de escolher os componentes, pois apenas interessa determinar a potncia
do motor. A correcta escolha dos componentes depende de um projecto estrutural aprofundado.

4.4.3. Clculo da potncia necessria
O clculo da potncia necessria para o motor pode ser conseguido de uma forma simplificada com
recurso mesma analogia utilizada para a determinao da potncia do motor do elevador.
45
A velocidade de projecto da base do rob (v
base
) de 0,42 m/s.
O coeficiente de atrito de rolamento (f
base
) de 0,02 (adimensional) (HEPCO Slide Systems Ldt,
2009). Alm do atrito de rolamento existe tambm a fora de atrito causada pelos elementos
lubrificadores (F
lubrificadores
), que neste caso dado por uma fora de 15 N (HEPCO Slide Systems Ldt,
2009).
A fora necessria para mover o rob (F
roboX
) dada pela equao 4.7. Sero considerados quatro
lubrificadores correspondentes aos quatro apoios da base do rob. Para simplificao dos clculos
desprezada a massa do motor da caixa redutora e dos apoios da base do rob.
e()
= (
|
J
e
) +
u|J|d
4 = (4712, 82 , 2) +15 4 =
e()
= 154, 3 N
(4.7)
A HEPCO disponibiliza para o sistema GV3 uma tabela rpida de seleco de motores com base na
velocidade de projecto adoptada. Com base no valor fora necessrio obteve-se um conjunto redutor
mais motor com as caractersticas descritas na Tabela 4.7.
Tabela 4.7 - Caractersticas do sistema redutor+motor do rob (HEPCO Slide Systems Ldt, 2009)
Velocidade
linear a 50Hz
(m/s)
Potncia
do Motor
(Kw)
Relao
Caixa
Redutora
Fora Linear
Mxima (N)
Referncia HEPCO
Redutora
Referncia
HEPCO
Motor
0,42 0,12 7 202 WG3
63S

4.5. Concluso
A adopo de sistemas modulares como os actuadores DLS, HDLS, e GV3 assim como os perfis
estruturais MSC, permitem a construo simples e rpida de um prottipo.
A montagem de um prottipo permite no s criar uma base de trabalho para o projecto de automao
e controlo, como tambm, servir de modelo de estudo para um projecto da estrutura do sistema. A
obteno dum prottipo tem a vantagem de poder antever problemas e facilitar o estudo das
optimizaes possveis. Com base nas potncias motoras calculadas para os diversos componentes do
rob, poder-se- agora escolher os elementos de controlo essenciais para a automao do parque.

47
Captulo 5

DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA DE
CONTROLO
5.1. Introduo
Neste captulo pretende-se desenvolver a componente de automao e controlo de um prottipo do
sistema de armazenamento de bicicletas, proposto no mbito deste trabalho.
O desenvolvimento de um projecto de automao e controlo constitudo por diversas fases, tal como
ilustrado na Figura 5.1. Em primeiro lugar ser escolhido o hardware e a respectiva linguagem de
programao a ser utilizada. A fase seguinte a programao propriamente dita da lgica de controlo
definida. O processo termina com o ensaio do programa para controlar o prottipo numa bancada de
ensaio.

Figura 5.1 - Vrias etapas de projecto de um sistema de controlo (adaptado de (Prez, Acevedo, Silva, Quiroga,
& Lpez, 2005))

O processo de escolha do hardware engloba no s o controlador: autmato programvel, tambm
designado de PLC (programmable logic controller), mas tambm todos os componentes do anel de
Ensaio do prottipo
Desenho e verificao do sistema
Escolha da linguagem
Escolha do hardware
Inicio
48
controlo, como os sensores e os actuadores. Aps a escolha dos componentes importante definir a
lista de entradas e sadas necessrias, com base nos componentes escolhidos anteriormente, para a
correcta escolha do autmato e os seus mdulos.
A programao dever ser escrita numa linguagem padro. Recentemente, devido a enorme
proliferao de fabricantes, a ICE (Internacional Electrotechnical Commission) criou uma norma para
a uniformizao da programao de autmatos. A IEC-1131-3 separa as linguagens em dois tipos
diferentes: Linguagens de texto ou lista de instrues como a IL (Instruction List), ST (Structured
Text) ; e linguagens grficas como a LAD (Ladder Diagram), FDB (Function Diagram Blocks), SFC
(Sequential Function Chart) ou GRAFCET (Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio).
(Prez, Acevedo, Silva, Quiroga, & Lpez, 2005)
Este captulo iniciar-se- com a descrio dos componentes de automao e controlo, tais como os
sensores, actuadores, controladores de motores, etc. De seguida ser feita a seleco do autmato, dos
seus mdulos e da linguagem de programao utilizada. O captulo termina com a discrio e
explicao de todo o programa de controlo criado no mbito deste projecto.

5.2. Escolha e seleco dos componentes de Entrada e Sada
5.2.1. Variadores Electrnicos de Frequncia
O controlo dos trs motores dos trs eixos feito com recurso a variadores electrnicos de frequncia
(VEF). Estes permitem controlar a velocidade do motor, assim como proporcionar arranques/paragens
suaves e precisas ao mesmo tempo que se consegue uma reduo no consumo de energia.
Para este projecto sero adoptados variadores electrnicos de frequncia da marca Allen Bradley,
modelo Power FLEX 40. Este variador vem equipado com 3 entradas digitais predefinidas (START,
STOP e REVERSE) e mais 4 configurveis por software. Tambm permite a configurao de 8
velocidades pr-definidas que podem ser seleccionadas usado as entradas digitais.
Um exemplo de apresentao do variador electrnico de frequncia adoptado neste projecto est
ilustrado na Figura 5.2.
49

Figura 5.2 - Exemplo de um variador electrnico de frequncia (Rockwell Automation, 2008)

Estas configuraes permitem um controlo a 3 fios (START, STOP e REVERSE) e o controlo a 2 fios
(FORWARD e REVERSE). No controlo a 3 fios um impulso no contacto do START inicia o
movimento enquanto o impulso no STOP d ordem de paragem ao VEF. O contacto de REVERSE
enquanto actuado inverte o sentido de rotao. No controlo a 2 fios o fecho do contacto FORWARD
ou REVERSE provoca a rotao no sentido normal ou invertido respectivamente. A abertura do
contacto provoca a paragem do motor (Rockwell Automation, 2008).
No esquema de ligaes visualizado na Figura 5.3, podemos verificar que existem um contacto para
cada sentido de rotao do motor, ou seja FORWARD e REVERSE (controlo a dois fios). Usando
estes dois contactos (entrada 5 e 6 do controlador do variador) podemos controlar o sentido de rotao
do motor de forma bastante simples e eficiente. O motor apenas funcionar enquanto um destes
contactos estiver fechado, sendo que os dois em simultneo no sero permitidos. Essa proteco
contra simultaneidade dever ser garantida na programao do PLC.
Todos os parmetros so configurados e devem ser ajustados de acordo com a estrutura montada e as
dimenses a que so colocados os sensores dos pontos de paragem efectivos. Os parmetros mais
importantes a ter em considerao na parametrizao do VEF, so as rampas de acelerao e
desacelerao.
50

Figura 5.3 - Esquema de ligaes do VEF a esquerda e pormenor da ligao do controlo a dois fios (Rockwell
Automation, Inc., 2008)

As sadas digitais tambm podem assumir diversas configuraes. Neste projecto vai ser necessrio
configurar uma sada digital do VEF para actuar o travo do motor do eixo zz. A funo deste travo
impedir o movimento do elevador (movimento na vertical) quando este no est a ser alimentado. Para
o caso dos outros eixos (y e x, movimento horizontal) apenas necessitamos de um mdulo de travagem
dinmica. Deste modo aumentamos a capacidade de travagem do motor e aumentamos a preciso do
sistema.
Tambm possvel a comunicao directa entre o variador e o PLC usando um protocolo de
comunicao. No entanto essa soluo iria ter custos acrescidos alm de aumentar a complexidade do
sistema.
Os detalhes tcnicos deste equipamento esto no catlogo presente no anexo AI-V.
No projecto aqui estudado necessitamos de um total de trs variadores electrnicos de frequncia, um
para cada motor, ou seja, X, Y e Z. Necessitaremos no total para o controlo dos motores de 6 sadas
digitais (duas para cada motor, FORWARD e REVERSE).
Na Tabela 5.1 esto apresentadas as caractersticas dos VEF seleccionados para este projecto. Os VEF
foram seleccionados tendo em conta a potncia necessria para cada tipo de motor de acordo com a
HEPCO (HEPCO Slide Systems Ldt, 2009). Optou-se pelo modelo PowerFlex 4 por ser mais
51
econmico face ao PowerFlex 40 e possuir todas a caractersticas necessrias para o desempenho da
funo requerida.
Tabela 5.1 - Caractersticas dos VEF escolhidos (Rockwell Automation, 2008; Hepco Slide Systems Ltd., 2009)

Tipo
motor
Potncia
Motor
(w)
Referncia
(Rockwall
Automation) do
VEF
Potncia
mxima
sada (kw)
Corrente
Max.
Sada VEF
(A)
Alimentao
Plataforma
Superior (y)
M63L 180
PowerFlex 4 22A-
22A-A2P3N114
0,4 2,3
240V 50/60 Hz
1 Fase
c/ filtro tipo S
Elevador (z) M80L 520
PowerFlex 4
2A-A8P0N114
1,5 8,0
240V 50/60 Hz
1 Fase
c/ filtro tipo S
Base do
Rob (x)
M63S 120
PowerFlex 4 22A-
22A-A2P3N114
0,4 2,3
240V 50/60 Hz
1 Fase
c/ filtro tipo S

5.2.2. Sensores
Para um correcto controlo da posio do rob necessrio saber a sua localizao. Para o
conseguirmos dispomos de duas tcnicas: ou recorrendo a um sistema de controlo em anel fechado; ou
usando sensores de fim de curso, e lgica de contactos, que nos indicam quando o rob atingiu a
posio desejada.

5.2.2.1. Controlo do sistema em anel fechado
No caso do uso de encoders, estes indicam-nos a posio exacta do rob. O controlo de posio feito
com recurso a um sistema de controlo em anel fechado. A posio desejada conseguida com base no
sinal de feedback dado pelo encoder. Um controlador PID (proportional integral derivative)
encarregar-se- de ajustar a velocidade do motor de acordo com a posio actual e a posio desejada.
A principal vantagem deste mtodo de controlo a sua maior preciso e rapidez. O facto de a
velocidade ser ajustada continuamente permite arranques e paragens mais suaves e consequentemente
consegue-se maiores velocidades.
A desvantagem principal, alm do aumento da complexidade do sistema, o seu elevado custo, pois
aumentamos o nmero de componentes e a sua complexidade.

52
5.2.2.2. Controlo com base em sensores fim de curso
Porm outra forma mais simples e tambm eficiente de se conseguir o controlo dos motores com
base em sensores de fim de curso. Estes so colocados nas posies de paragem do rob. A ordem de
paragem do motor dada quando o sensor da posio desejada fica activo, ou seja fechado o
contacto.
Um exemplo de um sensor de fim de curso mecnico encontra-se ilustrado na Figura 5.4. Neste caso
fabricado pela Siemens AG.
Este mtodo de controlo apresenta como principal vantagem a sua simplicidade e consequentemente
um baixo custo. A desvantagem mais evidente a menor preciso, assim como a velocidade de
trabalho que tem de ser mais baixa para que as paragens no sejam demasiado severas.
Em determinadas configuraes, em que necessrio mais velocidade de trabalho, poder ser
necessrio o uso de dois sensores de posio. Neste caso, ao ser atingido o primeiro sensor
seleccionada uma velocidade baixa de aproximao da posio desejada. Usando esta tcnica
possvel obter repetibilidades abaixo dos 0,5 mm (Hepco Slide Systems Ltd., 2009).

Figura 5.4 - Exemplo de um sensor mecnico de fim de curso (Siemens AG, 2010)

A configurao e escolha desses mesmos sensores dependem em muito do tipo de estrutura adoptada.
No caso particular deste projecto sero adoptados sensores de posio compatveis com os actuadores
lineares seleccionado.
Na Tabela 5.2 pode ser consultada o resumo dos sensores de fim de curso necessrios para o projecto
de automao.
importante referir que sero necessrios sensores de fim de curso adicionais, do tipo normalmente
fechado (NF), imediatamente antes do fim de curso de cada eixo. Estes sensores estaro ligados em
srie com o boto de paragem de emergncia da instalao e serviro como medida de segurana.
Caso haja um problema com o programa, ou com o autmato e ao ser atingido o fim de curso efectivo,
53
dada ordem de paragem imediata ao variador. A sua ligao feita directamente ao contactor geral e
desliga a energia dos variadores. Os contactos normalmente abertos estaro ligados apenas ao PLC e
serviro para a determinao da posio do rob.
Tabela 5.2 - Resumo da quantidade e tipo de sensores de fim de curso necessrios
Descrio Localizao Quantidade Tipo de contacto
X0 a X6 Eixo do X (carris) 9 7 NA + 2 NF
Y01, Y02,Y1 e Y2 Eixo do Y (plataforma superior) 6 4 NA + 2 NF
Z0, Z1 e Z2 Eixo dos Z (elevador 5 3 NA + 2 NF

Os sensores utilizados so do tipo padro V3 e so mecnicos. Estes tm a vantagem de poderem ser
mais facilmente integrados na automao pois no necessitam de alimentao. Os sensores de fim de
curso a utilizar tm a referncia DLS-V7SWM da Hepco.
A localizao dos sensores de fim de curso est representada na Figura 5.5, Figura 5.6 e na Figura 5.7.
Na Figura 5.5, o sensor X0, corresponder a zona de entrega/devoluo e ser tambm a zona
predefinida do rob, onde este encontra quando no est em movimento. As posies X1 a X6
correspondem as diversas posies de armazenagem no eixo dos xx.
As posies Y1 e Y2 da Figura 5.6 correspondem as duas posies de armazenagem em yy. As
posies Y01 e Y02 correspondem a posies de transporte. S quando a UA se encontrar numa
destas posies que o rob se pode deslocar em xx e em zz. A posio de transporte Y01 ou Y02
depender se estamos a deslocar uma UA da zona Y1 ou Y2. Deslocar uma UA da zona Y1
corresponde a uma posio de transporte Y02 e Y2 a Y01 respectivamente. Quer a posio Y01 quer a
posio Y02 devero assegurar que a UA fica perfeitamente centrada na plataforma superior, para
garantir um perfeito alinhamento nas clulas de carga na zona de entrega e recepo.
Na Figura 5.7 a posio Z0 corresponde a posio predefinida em zz ao mesmo tempo que
juntamente com a posio Z1 correspondem as duas posies de armazenamento em zz. O sensor
ZED corresponde a zona de entrega e recepo. O elevador deve baixar at esta posio para que a UA
fique apoiada sobre as clulas de carga e s dever levantar dessa mesma posio caso o peso medido
seja inferior ao limite mximo de carga importo.
Para que seja possvel construir uma zona de entrega/devoluo de menores dimenses, dever ser
assegurado que a passagem do rob da posio X1 para X0 s ser feita se o elevador se encontrar na
posio Z0.
54
A posio de uma UA ser definida pelas suas posies em relao a cada eixo. Ou seja, em x, y e z.
Figura 5.5 - Localizao dos sensores X0 a X6 (vista em planta).
Figura 5.6 - Localizao dos sensores Y1, Y01, Y2 e Y02.

Figura 5.7 - Localizao dos sensores ZER, Z0 e Z1 (vista alado).
de um sistema de armazenamento de bicicletas
Localizao dos sensores X0 a X6 (vista em planta).

Localizao dos sensores Y1, Y01, Y2 e Y02.
Localizao dos sensores ZER, Z0 e Z1 (vista alado).

55
5.2.3. Mdulo de fixao da UA
Para que o movimento da UA entre o mdulo de armazenamento e a plataforma superior seja possvel,
ser necessrio um meio de fixar a UA ao carrinho do actuador linear. Essa fixao permitir que o
actuador desloque a UA para o topo da plataforma e inicie o movimento de transporte da UA at a
zona de entrega/devoluo.
Uma das formas possveis de segurar a UA na plataforma superior durante o transporte com recurso
a uma garra (gripper). Como a ilustrada na Figura 5.8. Existem vrias modelos no mercado e so
usadas principalmente em tarefas de automao e robtica, especialmente para agarrar objectos.
Estas podem ser paralelas ou angulares dependendo se a garra abre com um movimento paralelo ou
com um movimento angular.
A actuao geralmente pneumtica, mas tambm existem modelos de actuao elctrica como o
exemplificado na Figura 5.8.

Figura 5.8 - Exemplo de uma garra paralela industrial (Festo AG & Co. KG, 2011)
Para esta aplicao especfica ser adoptada uma garra de actuao elctrica. A principal vantagem
desta escolha a dispensa de um compressor externo para fazer actuar a garra.
O modelo adoptado para este projecto o da marca FESTO com a referncia HGPLE. As suas
caractersticas principais podem ser consultadas na Tabela 5.3. As caractersticas tcnicas completas
esto apresentadas no anexo AI-VI.
Tabela 5.3 - Principais caractersticas da garra HGPLE(Festo AG & Co. KG, 2001)
Referncia HGPLE-25-40-2,8-DC-VCSC-G85
Alimentao Elctrica, 24 VDC com recurso a controlador externo
Fora mxima Fz: 1500 N
Momento mximo Mx: 100 N.m
My: 60 N.m
Mz: 70 N.m
Massa 1,680 kg
56
A seleco desta garra ser feita com base apenas na fora mxima Fz, uma vez que a fora de aperto
no importante pois a garra possui uns dedos em forma de L que ao fecharem a fora ser toda no
mesmo sentido de Fz.
Como determinado no captulo anterior, a fora mxima para deslocar a UA do mdulo de
armazenamento para a plataforma superior ser de 175 N o que bastante inferior a 1500N.
Para o movimento das unidades de a
garra servir para fixar e deslocar uma zona de armazenamento. Na
localizao das duas garras e a forma com que esta fixa a UA
T onde a garra ir fixar.
Na Figura 5.9 pode-se observar a forma dos dedos da garra, assim como as suas posies de abertura e
fecho.
Figura 5.9 Exemplo dos dedos da garra e as suas posies de

Figura 5.10 - Explicao detalhada da montagem da garra no carrinho do actuador linear (alado).
determinado no captulo anterior, a fora mxima para deslocar a UA do mdulo de
Para o movimento das unidades de armazenamento das duas zonas sero necessrias duas
garra servir para fixar e deslocar uma zona de armazenamento. Na Figura 5.10 pode
localizao das duas garras e a forma com que esta fixa a UA, que dever ter uma fixao em forma de
se observar a forma dos dedos da garra, assim como as suas posies de abertura e

Exemplo dos dedos da garra e as suas posies de abertura e fecho (vista em planta).

Explicao detalhada da montagem da garra no carrinho do actuador linear (alado).
determinado no captulo anterior, a fora mxima para deslocar a UA do mdulo de
necessrias duas garras. Cada
pode-se observar a
uma fixao em forma de
se observar a forma dos dedos da garra, assim como as suas posies de abertura e
abertura e fecho (vista em planta).

Explicao detalhada da montagem da garra no carrinho do actuador linear (alado).
57
Uma demonstrao do processo de fixar a UA e desloca-la para o topo da plataforma superior est
ilustrada na Figura 5.11. Tal como descrito no pontos seguintes:
a) Aps o movimento em yy do mdulo de fixao da UA para a zona de armazenamento,
posio Y1 ou Y2, a garra fecha e fica fixa a UA.
b) Inicia-se o movimento em yy no sentido contrrio at a posio de transporte respectiva (Y01
ou Y02).
c) Aps o mdulo de fixao chegar a posio de transporte o movimento segundo os eixos xx e
yy j so permitidos.

Figura 5.11 - Processo de fixao e deslocamento da UA.

Ser importante prever na montagem um sensor mecnico que permita detectar se garra se encontra
devidamente actuada. Este contacto ter como funo garantir a segurana do equipamento, ao
impedir que o processo continue sem que a UA esteja correctamente fixada no mdulo de bloqueio.
58
A escolha deste dispositivo permitir obtermos um prottipo rpido para o mdulo de fixao da UA.
No entanto num futuro projecto de desenvolvimento ser importante a construo de um mdulo de
fixao personalizado e optimizado para esta aplicao. Pois assim conseguir-se- uma notvel
reduo do custo total do equipamento.

5.2.4. Portas automticas
As portas automticas so movidas com recurso a um motor e um controlador dedicado. A interaco
com o autmato ser feita com recurso a contactos tipo on-off.
A utilizao de um controlador dedicado exclusivamente para s portas apresenta a vantagem de ser
mais fcil o ajuste e controlo. Assim como adiciona funcionalidades de conforto e segurana, tais
como: ajuste do binrio de aperto; retorno automtico em caso de um objecto bloquear o fecho da
porta; controlo da velocidade e acelerao do processo de fecho e abertura. Um exemplo tpico onde a
utilizao deste tipo de controladores prtica corrente os elevadores.
O sistema adoptado para este projecto o Siemens AT12. Este sistema consiste no controlador, o
motor e os sensores num s conjunto e facilmente instalvel em qualquer porta automtica at 120 kg
de peso (Siemens AG, 2009).
O modelo seleccionado o mais bsico dentro da gama de controladores de portas da Siemens, no
entanto dispe de todas as caractersticas necessrias para o projecto. A Tabela 5.4 mostra as
caractersticas mais importantes deste componente. A porta ser aberta com o fecho de um contacto.
Com esse contacto aberto a porta mantm-se fechadas.
Tabela 5.4 - Lista das caractersticas mais importantes do sistema AT12 (Siemens AG, 2009)
Modelo Siemens AT12 (verso bsica)
Peso mximo da porta 120 kg
Fonte de alimentao 220v integrada
Entradas digitais 3 (fechar, abrir, inverter)
Sadas digitais 2
Outras funes Funcionamento com um simples boto

Para garantir a segurana do utilizador e do equipamento ser necessrio utilizar o sinal proveniente
do controlador que nos d a indicao de porta fechada. Com isto garantimos que o processo s
continua aps a porta estar devidamente fechada. possvel configurar o controlador para nos dar este
sinal (Siemens AG, 2009). A listagem das caractersticas completas e das instrues esto no anexo
AI-VII.
59
5.2.5. Sistema de pesagem
A determinao do peso no interior da UA fundamental para garantir que a estrutura do rob
manipulador no afectada pelo excesso de carga. Uma forma simples de determinar o peso no
interior da UA recorrendo a clulas de carga.
As clulas de carga so sensores que convertem uma deformao mecnica num sinal elctrico em
tenso ou em corrente. A deformao provocada por uma carga aplicada num metal provoca uma
deformao. Essa deformao provoca uma variao da resistncia de um material condutor aplicado
na zona de deformao mxima. Atravs da medio da variao dessa resistncia consegue-se obter o
valor da deformao provocado pela carga na pea metlica.
A gama escolhida das clulas de carga para este projecto ser a SIWAREX R-RN (60Kg) da Siemens.
Esta est disponvel na gama de 60 kg at 60 t. As verses at 18 t incluem uma proteco contra
sobrecarga. Ilustrado na Figura 5.12.

Figura 5.12 - Clula de carga Siemens SIWAREX R - RN series

As clulas de carga sero instaladas na zona de entrega/devoluo. Quanto a UA estiver na zona de
entrega/devoluo em repouso, a espera da bicicleta, esta ficar apoiada sobre as clulas de carga.
Assim a leitura do peso feita antes de o rob iniciar a operao de mover a UA at a zona de
armazenamento. Deste modo evitamos danos graves na estrutura do rob, pois o movimento s ser
iniciado se o valor da carga se encontrar dentro do limite autorizado.
Para uma correcta instalao das clulas de carga ser necessria a instalao de estabilizadores para
garantir que o movimento da carga apenas se d na vertical e evitar erros de leitura. Alm disso
deveremos ter no mnimo 3 clulas de carga para garantir uma uniformizao da distribuio da carga.
Na Figura 5.13 est exemplificado a distribuio das clulas de carga numa plataforma rectangular,
correspondente a plataforma de suporte a UA. As caractersticas completas esto no anexo AI-VIII.
60

Figura 5.13 - Exemplo da distribuio das clulas de carga e dos estabilizadores. (Siemens AG, 2010)
Para que o PLC possa fazer a leitura das trs clulas de carga, ser necessrio um mdulo de pesagem.
Este encarregar-se- de fazer o condicionamento dos sinais provenientes das trs clulas de carga e
passar a leitura para o PLC.
Na Siemens, os mdulos de pesagem so dependentes do autmato usado. Cada famlia de autmatos
tem um mdulo de pesagem associado que melhor o integra. Assim este ser seleccionado juntamente
com o autmato.
O desenvolvimento de um sistema de pesagem optimizado para esta aplicao especfica num futuro
projecto ir baixar notavelmente o custo do parque. O sistema de pesagem adoptado tem uma preciso
elevada e uma margem de erro bastante baixa o que o torna um sistema sobredimensionado face ao
que se pretende. Com a adopo, por exemplo, de um sistema de apoios por mola com um sensor de
fim de curso regulvel ser possvel obter-se o mesmo fim a um custo notavelmente mais baixo.

5.2.6. Sistema de verificao do contedo da UA
A verificao do contedo da UA pode ser feita com recurso a sistemas de viso artificial. Estes
possibilitam a comparao da imagem obtida com padres predefinidos de cores e formas.
Na Figura 5.14 est representado duas imagens obtidas por um sistema de viso artificial. Na imagem
da direita esto a ser verificadas as dimenses da pea fabricada, enquanto na imagem da esquerda est
a ser verificada a presena de imperfeies no formado da pea.
Os sistemas de viso artificial mais recentes permitem uma elevada configurao e apresentam
dimenses compactas. A configurao pode ser feita facilmente com recurso a um computado pessoal.
61

Figura 5.14 - Imagens obtidas por um sistema de viso artificial para verificao das dimenses (a direita) e
deteco de imperfeies (a esquerda)(Teledyne DALSA, 2009).

No caso deste projecto ser necessrio de dois tipos de verificao. Na operao de check-in ser
verificada a presena de seres vivos, enquanto na operao de check-out dever-se- garantir que a UA
se encontra vazia.

5.2.6.1. O problema da verificao do interior da UA
Uma correcta verificao do interior da UA depende das capacidades de anlise do software de
processamento do sistema de viso. Neste projecto existe a dificuldade em definir a forma da bicicleta,
pois o sistema aberto a vrios tipos de bicicletas. Tambm existe o problema da bagagem que no
tm uma forma definida.
Uma correcta anlise da forma como o sistema de viso poder verificar o interior da caixa s
possvel fazendo um ensaio directamente com o fornecedor.
No entanto existe a garantia que possvel a deteco de movimento dentro da UA, garantido assim
que seres vivos no sero introduzidos no interior da UA. Pois devido ao elevada poder de
processamento do sistema de viso qualquer pequeno movimento ir ser detectado por este.

5.2.6.2. Seleco do sistema de viso artificial
Para garantir estes dois tipos de verificao ser adoptado um sistema de viso artificial da marca
Teledyne DALSA ilustrado na Figura 5.15.
A maior vantagem deste sistema face a concorrncia as suas dimenses compactas e o facto de ser
facilmente configurvel. Alm do seu reduzido tamanho, no necessita de uma unidade de controlo
62
exterior podendo funcionar autonomamente pois possui o software de processamento integrado. O
nico inconveniente apontado a no dispor de iluminao incorporada.
A integrao com o autmato tambm facilitada com recurso a contactos digitais ou protocolos de
comunicao padro. A programao feita facilmente com recurso a software grfico disponibilizado
pelo fabricante.

Figura 5.15 - Sistema de viso artificial Teledyna DALSA
O modelo seleccionado apresenta as caractersticas listadas na Tabela 5.5 seguinte. As caractersticas
tcnicas completas esto apresentadas no anexo AI-IX.
Tabela 5.5 - Caractersticas do sistema de viso artificial Teledyne DALSA (Teledyne DALSA, 2009)
Modelo BOA Teledyne DALSA
Alimentao Voltagem 12-36V
Corrente 14mA a 24V
Memria Dados 256 Mb
Aplicao 256 Mb
Imagem Sensor 1/3 inch CCG
Resoluo 640x480
Tipo Monocromtica ou varrimento progressivo a cores
E/S Disparo 1 (open-isolated)
Entrada 1 (open-isolated)
Sada 2 (open-isolated)
Srie RS-232 1 porta
Rede Ethernet 10/100BaseT
Caractersticas
mecnicas
Dimenses 44mm x 44 mm x 56 mm
Material Alumnio maquinado com pintura anodizada
Montagem 8 x M4
Ambiente Temperatura Operao 0C 50 C
Proteco IP67
Vibraes 70G

A ligao do sistema de viso ao autmato ser conseguida com recurso contactos digitais. Existir
uma entrada que dar o impulso de verificao (trigger), e mais dois contactos que nos indicaro se o
contedo foi aceite (PASS) ou no (FAIL). As entradas e sadas so configuradas por software.
63
Para este projecto sero usadas quatro contactos por impulso. Dois de entrada (verificar a presena de
seres vivos e verificar se a UA se encontra vazia) e dois de sada, correspondentes ao aceite (PASS) e
o rejeitado (FAIL).

5.2.7. Leitor RFID
O funcionamento do sistema s ser correctamente assegurado se for possvel identificar
correctamente o utilizador. Este dever possuir um ID (Identification Number) nico que possibilite o
sistema identificar a posio em que a sua bicicleta ficou guardada.
Numa rede de parques automticos de armazenamento de bicicletas, dever existir uma forma de gerir
os utilizadores de forma global. Dessa forma ser possvel, por exemplo, criar planos de pagamento
mensais utilizveis em toda a rede.
No projecto do prottipo aqui desenvolvido apenas ser importante garantir que possvel identificar
o utilizador perante um equipamento. Ser tambm considerado que o utilizador j possui um carto
de identificao e que a cobrana ser feita por um equipamento auxiliar. A definio desse
equipamento auxiliar de cobrana sai fora do mbito deste projecto, ficando porm definido em
software uma forma de transmitir a esse mesmo equipamento o tempo de utilizao de cada utilizador.
Ser considerado para o sistema de identificao, um leitor de RFID (radio frequency Identification) e
um conjunto de cartes individuais de identificao.
O leitor de RFID adoptado o Siemens RF620R em conjunto com cartes de identificao do tipo
Smart Label RF630L. (Siemens AG, 2008)
As caractersticas completas do sistema adoptado esto apresentadas no anexo AI-X.
A comunicao com o autmato ser garantida por meio de um mdulo de comunicao, seleccionado
de acordo com a famlia de autmatos que ser adoptada.

5.2.8. Autmato programvel
Para que todos os sinais provenientes dos sensores e dos sistemas auxiliares possam ser correctamente
interpretados e processados, necessitamos de um autmato programvel (PLC). Este desempenhar a
tarefa da automao do sistema. A leitura dos sinais provenientes das entradas convertida em aces
nas sadas atravs do programa de controlo.
64
A escolha do PLC depende essencialmente do tipo de sistemas e sensores que queremos integrar.
Existem vrios tipos, desde modelos simples com nmero de entradas e sada fixo at sistemas
modulares que permitem um infindvel nmero de configuraes.
Neste projecto, a adopo de sensores e sistemas auxiliares sem recorrer a protocolos de comunicao
permite a escolha de um modelo de autmato mais simples e econmico. Toda a comunicao feita
com recurso a entradas/sadas digitais (0 ou 1) e mdulos especficos. Desde modo no necessrio
recorrer-se a mdulos de comunicao nem conversores. Apenas se recorrer a um mdulo de
condicionamento de sinal para as clulas de carga e um controlador para o leitor de RFID.

5.2.8.1. Lista de pontos
A listagem completa das entradas e sadas necessrias para o PLC est apresentada na Tabela 5.6.
Tabela 5.6 - Resumo das entradas e sadas necessrias para o PLC
Equipamento Funo ED SD Notas
Variador Controlo
Motor - Eixo X
Comando - Sentido normal

1
Comando - Sentido reverso

1
Variador Controlo
Motor - Eixo Y

1

1
Variador Controlo
Motor - Eixo Z

1

1
Sensores de posio
Contacto NA 14

7+4+3
Clula de carga
Peso da UA

Mdulo SIWAREX U
Portas automticas
Comando Abrir

1
Estado Fechado 1

Dispositivo de
bloqueio da UA
Comando de Bloqueio

1
Estado 1

Dispositivo de ver.
Contedo UA
Comando de Verificao Check-in

1
Comando de Verificao Check-out 1
Estado PASS 1

Estado FAIL 1

Leitor de RFID
Leitura do ID do utilizador

RF630L
Painel Utilizador
Comando - Operao 1

Comando - Fechar Portas 1

Terminado

1
Indisponvel

1
Contedo Invlido

1

Total 20 11
5.2.8.2. Seleco do PLC
A famlia de autmatos programveis
Siemens. Esta gama bastante
existem vrias verses e mdulos que podemos adaptar consoante as necessidades.
Esta gama de PLCs apresenta como principais vantagens
Design compacto, possvel de ser montado em calha DIN;
Algumas funes incorporadas no CPU (I/O, funes tecnolgicas, comunicao
PROFIBUS/PROFINET);
Expansvel e modular. Existem vrios CPUs (
capacidades de memria e de capacidade de processamento.
Existem muitas verses de PLCs
da srie normal (312 at ao 319
No entanto para a realizao dos ensaios do software foi
disponvel no laboratrio de Automao e Controlo do Departamento de Engenharia Mecnica do
ISEL, como ilustrado na Figura
fins educativos. Esta bancada dispe de entradas e sadas facilmente acessveis para facilitar a
montagem e simulao de modelos
.
Figura 5.


autmatos programveis adoptada para o projecto de automao e cont
Esta gama bastante utilizada em diferentes sectores da indstria. Dentro da famlia S7
apresenta como principais vantagens as seguintes:
Design compacto, possvel de ser montado em calha DIN;
PROFIBUS/PROFINET);
Expansvel e modular. Existem vrios CPUs (Central Processing Unit
de memria e de capacidade de processamento.
PLCs dentro da famlia S7-300. Para este projecto ser adoptado um
319-3 PN/DP).
No entanto para a realizao dos ensaios do software foi utilizado um PLC
Figura 5.16. Este est montado sobre uma bancada de simulao usada para
montagem e simulao de modelos.
.16 - Bancada de ensaios com o controlador S7-314 IFM.
65
adoptada para o projecto de automao e controlo a S7-300 da
em diferentes sectores da indstria. Dentro da famlia S7-300
Central Processing Unit) com vrias
300. Para este projecto ser adoptado um PLC
PLC da srie S7-314 IFM
. Este est montado sobre uma bancada de simulao usada para

314 IFM.
66
O controlador ser adoptado tendo em conta a capacidade de memria e as entradas/sadas necessrias.
As caractersticas do autmato e dos mdulos adoptados encontram-se listadas na Tabela 5.7.
Para o movimento do rob no ser necessrio recorrer a funes especiais. Apenas ser necessrio
garantir que o autmato dispe de memria de armazenamento suficiente. Ser seleccionado um CPU
com caractersticas idnticas ao CPU usado para a simulao de software. A velocidade de
processamento no muito importante pois a velocidade do rob baixa (0,42 m/s) e as operaes a
processar so apenas baseadas em lgica de contactos. As funes especiais, tais como, a pesagem e a
leitura de RFID sero asseguradas por mdulos prprios para comunicar com o equipamento de
campo.
Tabela 5.7 - Caractersticas tcnicas do autmato e dos mdulos adoptados (Siemens AG, 2009; Siemens AG,
2008).
Fonte de
Alimentao
PS 307 5A Referncia 6ES7 307-1EA00-0AA0
Entrada Monofsica 120/230V
Sada 24VDC (5 Amperes)
CPU CPU-314 Referncia 6ES7 314-1AG13-0AB0
Dimenses 40 x 125 x 130
Memria 128KB trabalho + 42KB para instrues.
Tempo de
processamento
Bit: 0.06 s
Word: 0.12 s
Fixed-Point: 0.16 s
Floating-point: 0.59 s
Bits de memria,
contadores e
temporizadores.
Memria bits: 256 bytes
S7 timers/counters: 256/256
Gama de
endereos
Nmero de E/S: 1024/1024
Imagem de processamento (E/S): 1024/1024.
Canais digitais: 1024
Canais analgicos: 256
Comunicaes MPI
Entradas
digitais
SM 321 Referncia 6ES7 321-1BL00-0AA0
Entradas digitais 32
Alimentao 24 VDC
Consumo 15 mA no bus de 5VDC
Corrente de entrada 7 mA
Sadas
digitais
SM 322 Referncia 6ES7 322-1BH01-0AA0
Sadas digitais 16
Alimentao 24 VDC
Consumo 80 mA
Corrente mxima 0.5 A
Mdulo de
pesagem
SIWAREX U Referncia 7MH4 950-1AA01
N canais 1
Resoluo 65532, 2byte (fixed-point)
Clulas de carga Strain gages sistema de 4-fios ou 6-fios
Medies /segundo 50
Mdulo de
RFID
ASM 475 Referncia 6GT2002-0GA10
N de leitores 2
67
O catlogo completo das caractersticas do PLC adoptado e seus mdulos encontra-se no anexo AI-XI.
Para o ensaio do software sero simuladas as funes de RFID e pesagem atravs de software,
forando-se o valor da varivel directamente no programa, pois o PLC existente no laboratrio apenas
dispe de entradas e sadas digitais, analgicas e mdulo de comunicao.

5.2.8.3. Interface HMI (Human-Machine Interface)
A comunicao com o utilizador bastante importante para o correcto funcionamento do
equipamento. Ser importante que o utilizador disponha de informao sobre o funcionamento do
equipamento ou falha do equipamento.
Uma interface HMI pode ser desde um simples boto e um sinalizador, at um moderno ecr tctil
com contedo multimdia. Um ecr tctil apresenta a vantagem de facilitar a visualizao da
informao. Alm disso tambm poder ser usado para a visualizao de publicidade ou outras
informaes teis.
Numa fase seguinte do projecto ser importante a existncia de um ecr tctil onde ser visualizada a
informao relativa ao uso do equipamento, ao utilizador, aos erros ou avarias e ao crdito do
utilizador. No entanto para o prottipo que se pretende, e visto no existir ainda um equipamento
auxiliar de cobrana, ser apenas necessrio garantir a comunicao com o utilizador com recurso a
botes e sinalizadores.
Um exemplo de uma interface simplificada para o prottipo est ilustrado na Figura 5.17.
Este composto por uma ranhura para os cartes de identificao, dois botes e trs sinalizadores.
Ser o conjunto mnimo de informaes necessrias para o correcto funcionamento do equipamento.
Os componentes usados para a interface HMI so descritos na Tabela 5.8. As caractersticas tcnicas
so apresentadas no anexo AI-XII.
Tabela 5.8 - Descrio dos componentes usados na interface HMI
Designao Quantidade Marca Referncia
Boto presso 2 Siemens
3SB3-00-0AA11
Sinalizador luminoso vermelho 2 Siemens
3SB3-00-6BA20
Sinalizador luminoso verde 1 Siemens
3SB3-00-6BA40

68

Figura 5.17 - Exemplo de interface com o utilizador.

5.3. Instalao elctrica
O correcto funcionamento do equipamento depender de uma correcta distribuio de energia aos
diversos consumidores instalados no sistema. Alm disso ser necessrio garantir determinadas
medidas de segurana do equipamento e das pessoas. Na Figura 5.18 est esquematizada o circuito de
potncia e de comando do equipamento.
A segurana da instalao ser assegurada por um interruptor diferencial na entrada da instalao. Este
protege a instalao contra eventuais falhas de isolamento.
A garantia da segurana do equipamento ser dada pelos interruptores de fim de curso presentes no
final do curso dos trs eixos (XF1, XF2, YF1, YF2, ZF1, ZF2). Esses mesmos interruptores no so
ligados no autmato e apenas servem para garantir a paragem do sistema caso algum deles seja
alcanado.
Caso algum dos sensores de fim de curso seja actuado o sistema fica inoperacional, s podendo ser
rearmado manualmente por um tcnico especializado. Deste modo garante-se a segurana do
equipamento caso algo corra mal.
Da mesma forma um interruptor de segurana tipo cabea de cogumelo, representado no esquema
por KPE, dever garantir que o sistema fica inoperacional quando est a ser efectuada a manuteno.
Figura

Figura 5.18 Circuito de potncia e de comando do parque.
69

70
Quer os interruptores de fim de curso, quer o interruptor de segurana ir cortar a alimentao a
bobine do contactor (KM0) que alimenta os trs variadores de frequncia. Deste modo garantimos a
paragem total do equipamento.
Alm dos consumidores alimentados a 220VAC, temos alguns componentes, como o sistema de viso
artificial e a garra elctrica, que so alimentados a 24VDC. Para estes necessitaremos da fonte de
alimentao de 24VDC representada no esquema. Esta fonte de alimentao dever ser instalada tendo
em conta a potncia consumida.
5.4. Desenvolvimento do programa de controlo
5.4.1. Descrio de funcionamento e lgica de controlo
A definio da lgica de funcionamento do sistema automtico de armazenamento de bicicletas o
primeiro passo para a programao dum PLC responsvel pelo controlo de um equipamento. Na
Figura 5.19 est ilustrado o fluxograma de funcionamento do parque automtico de armazenamento de
bicicletas.
Para a lgica de automao e controlo apresentado no fluxograma, sero tomadas as seguintes
consideraes:
A cada UA estar associada uma posio num mdulo de armazenamento. Qualquer
operao com a UA implica sempre o seu regresso mesma posio;
Os IDs dos utilizadores sero guardados num vector que representar todas as posies
existentes. Um exemplo do vector de base de dados est ilustrado na Figura 5.20. Cada
entrada desse vector corresponde a uma posio (c). Uma entrada no vector com valor
numrico zero, corresponde a uma posio vazia (d). Um valor diferente de zero
corresponder ao ID do utilizador correspondente aquela posio (c);
Ser implementado uma contagem de ciclos de utilizao. Esta contagem permitir
seleccionar uma UA a ser utilizada de modo a dar prioridade s posies com menos
ciclos de utilizao. Desta forma ser garantida a rotatividade das unidades de
armazenamento. Por exemplo na Figura 5.20 a prxima posio a ser seleccionada a
4, pois a que apresenta um menor nmero de ciclos de utilizao. Esta lgica servir
para garantir uma utilizao uniforme de todas as posies e consequentemente facilitar
organizao e gesto da manuteno do sistema;
O sistema far duas operaes distintas: check-in e check-out. A escolha entre as duas
operaes feita do seguinte modo: Quando o utilizador se identifica perante o sistema,
com recurso a um carto de identificao, o seu ID procurado no sistema. Caso j
exista ser devolvida a posio respectiva (check-out). Caso no existe ser procurada
uma posio vazia e ser uma operao de check-in;
Figura 5.19 - Fluxograma que descreve o pr
Fluxograma que descreve o processo de funcionamento do parque automtico de armazenamento
de bicicletas.
71

ocesso de funcionamento do parque automtico de armazenamento
72
Figura 5.20 - Descrio da organizao do ficheiro de base de dados
Aps o interior da UA ficar acessvel ao utilizador, este ter
terminou a operao de colocar/retirar a bicicleta. Isto conseguido com recurso a um boto
acessvel ao utilizador. Ao ser pressionado este boto ser feita uma verificao ao contedo
da UA e caso seja aceite as porta
Seja uma operao de check
acesso a interior da UA. No caso do check
interior da UA e se o peso total do contedo est den
uma operao de check-out, a verificao consiste em garantir que a UA se encontra vazia.
Ser garantido que a passagem da posio X1 para X0 s ser feita se o elevador j se
encontrar na posio Z0. Movimentos em xx
O tempo de utilizao total da UA ser contabilizado durante a operao de check
tempo ser dado sobre a forma de uma varivel de software (uma memria) que dever ser
fornecida posteriormente a um fut

5.4.2. Estrutura e Organizao do Programa de Controlo
O programa de automao foi desenvolvido em linguagem LAD. Para facilitar a interpretao e a
alterao do programa este foi separado em diferentes funes. Cada funo desempenhar
nica.
Descrio da organizao do ficheiro de base de dados
Aps o interior da UA ficar acessvel ao utilizador, este ter de dar a informao a sistema que
da UA e caso seja aceite as portas sero fechadas;
Seja uma operao de check-in ou de check-out ser feita uma verificao aps o utilizador ter
acesso a interior da UA. No caso do check-in ser verificada a presena de seres vivos no
interior da UA e se o peso total do contedo est dentro do limite mximo imposto. Se for
out, a verificao consiste em garantir que a UA se encontra vazia.
encontrar na posio Z0. Movimentos em xx com o elevador em ZER no sero permitidos.
O tempo de utilizao total da UA ser contabilizado durante a operao de check
fornecida posteriormente a um futuro sistema de pagamento.
Estrutura e Organizao do Programa de Controlo
alterao do programa este foi separado em diferentes funes. Cada funo desempenhar

de dar a informao a sistema que
out ser feita uma verificao aps o utilizador ter
in ser verificada a presena de seres vivos no
tro do limite mximo imposto. Se for
out, a verificao consiste em garantir que a UA se encontra vazia.
com o elevador em ZER no sero permitidos.
O tempo de utilizao total da UA ser contabilizado durante a operao de check-out. Este
alterao do programa este foi separado em diferentes funes. Cada funo desempenhar uma tarefa
73
Na Tabela 5.9 apresentada a lista das funes utilizadas assim como a descrio sucinta do
funcionamento de cada uma. A listagem completa do programa, juntamente com a descrio completa
do funcionamento de cada bloco est apresentada no Anexo II.
Tabela 5.9 - Descrio de funcionamento das funes usadas no programa de controlo.
Nome
do
Objecto
Nome Simblico Descrio
OB1 Main Program Programa principal onde so chamadas todas as outras
funes.
DB1 DB_DADOS Base de dados de registo. Regista as UAs que esto a ser
utilizadas, o nmero de ciclos de utilizao de cada UA e a
data e hora do check-in.
FC1 FC_MOTOR_CONTROL Funo que controla os movimentos do rob. Recebe como
parmetros as posies em x,y e z da UA a ser controlada e o
motor que tem de ser actuado. A funo garante que cada
eixo s se movimenta no momento certo.
FC2 FC_COMPARE Esta funo recebe como parmetro a identificao do
utilizador, o nmero da posio da UA e o nmero de ciclos da
posio. Ser verificado se a identificao do utilizador igual
a zero. Caso seja verificado se o nmero de ciclos de
utilizao inferior varivel de entrada/sada temporria que
regista o nmero de ciclos mais baixo encontrado. Se estas
condies se verificarem ser activada uma sada a indicar
que a posio seleccionada apta para ser usada.
FC3 FC_SEARCH_EMPTY Funo que tem o objectivo de percorrer cada posio do
vector da base de dados (DB_DADOS) e procurar uma
posio vazia. Para cada posio da base de dados vai ser
chamada uma instncia da funo FC_COMPARE. No final
devolvido o ndice da ltima posio encontrada vazia e com
menor nmero de ciclos de utilizao. Caso no haja posies
vazias a funo devolver um erro.
FC4 FC_SEARCH_ID Neste bloco ser dado como parmetro a identificao do
utilizador. A funo percorrer a base de dados (DB_DADOS)
a procura de uma posio com o mesmo nmero de utilizador
dado com parmetro. Caso exista ser devolvido por
parmetro o ndice da posio encontrada.
FC5 FC_GO_POSITION Esta funo recebe como parmetro o ndice da posio e
deslocar o rob para a posio associada ao ndice. Para
cada ndice ser chamada a funo FC_MOTOR_CONTROL
com os parmetros da posio respectiva.
FC6 FC_GO_HOME Com base no parmetro de entrada escolhido o rob deslocar-
se- ou para a posio predefinida ou para a posio de
recepo/entrega.
FC7 FC_CHECK A chamada a esta funo originar uma verificao do interior
da UA, consoante seja uma operao de check-in ou de
check-out. O tipo de operao passado como parmetro.
FC8 FC_REGISTER Funo que tem como objectivo escrever na base de dados.
Se a operao seleccionada for um check-in, ser registada
na posio seleccionada a identificao do utilizador e a data
e hora do check-in. Caso se trate de uma operao de check-
out, ser registada na posio seleccionada o cdigo de
utilizador zero e ser contabilizado o tempo total de
armazenamento com base na hora actual. A posio
seleccionada, e o tipo de operao so passados como
parmetros.

74
Nome
do
Objecto
Nome Simblico Descrio
FC9 FC_OPERATION Nesta funo so chamadas todas as funes que asseguram
o movimento do rob durante as vrias fases de operao.
Sero chamadas as seguintes funes por ordem:
FC_GO_POSITION; FC_GO_HOME; FC_CHECK;
FC_GO_POSITION e FC_GO_HOME. A posio
seleccionada ser passada como parmetro.

A Figura 5.21 Ilustra a organizao dos blocos no programa principal e a forma como esto
interligados entre si.

Figura 5.21 - Esquema de organizao dos blocos dentro do programa principal.

75
5.4.3. Lista de smbolos
Na Tabela 5.10 esto listados os smbolos usados na programao. Um smbolo um nome atribudo a
um dado endereo das tabelas de imagem das entradas e sadas fsicas do sistema. no fundo uma
varivel facilmente identificada na programao.
Tabela 5.10 - Lista de smbolos
Smbolo Endereo Tipo Comentrio
READ_CLK SFC 1 SFC 1 Read System Clock
UA_LOCK_CMD Q 125.7 BOOL Bloqueia a UA na plataforma do elevador
UA_CHK_CONTENT_CMD Q 125.6 BOOL Comanda a verificao do interior da UA
MZ_REVERSE Q 125.5 BOOL Motor Z - Sentido Reverso
MZ_NORMAL Q 125.4 BOOL Motor Z - Sentido Normal
MY_REVERSE Q 125.3 BOOL Motor Y - Sentido Reverso
MY_NORMAL Q 125.2 BOOL Motor Y - Sentido Normal
MX_REVERSE Q 125.1 BOOL Motor X - Sentido Reverso
MX_NORMAL Q 125.0 BOOL Motor X - Sentido Normal
OPERATION_DONE Q 124.7 BOOL Operao terminada com sucesso
UA_CONTENT_ALARM Q 124.6 BOOL Alarme de contedo da UA invalido
UA_CHK_EMPTY_CMD Q 124.5 BOOL
Comanda a verificao para detectar se a UA esta
vazia
SYSTEM_FULL_ALARM Q 124.4 BOOL Lotao Esgotada
DOOR_OPEN_CMD Q 124.0 BOOL Comando de Abertura das Portas
UA_WEIGHT PIW 128 WORD Leitura do peso da UA
Complete Restart OB 100 OB 100
Main Program OB 1 OB 1
M_TOTAL_TIME MW 2 WORD Totaliza o tempo de uso do sistema
M_USERID MW 1 WORD Varivel contendo o ID do utilizador
OP_CHECKOUT M 50.6 BOOL Memria de sinalizao de operao de check-out
OP_CHECKIN M 50.5 BOOL Memria de sinalizao de operao de check-in
M_START M 2.0 BOOL Memria de inicia do processo
M8 M 1.7 BOOL Memria auxiliar
USER_DOORS I 126.1 BOOL Comanda Utilizador fecho das portas
USER_OPERATION I 126.0 BOOL Comando Utilizador operao de entrega/recolha
Y2 I 125.7 BOOL Posio de armazenamento 2
Y1 I 125.6 BOOL Posio de armazenamento 1
Z_RECEPTION I 125.5 BOOL Posio de pesagem
Z1 I 125.4 BOOL Nvel 1
Z0 I 125.3 BOOL Nvel 0

76
Smbolo Endereo
UA_CHECK_FAIL I 125.2
DOOR_CLOSED I 125.1
UA_CHECK_OK I 125.0
UA_LOCK_STATE I 124.7
X0 I 124.6
X6 I 124.5
X5 I 124.4
X4 I 124.3
X3 I 124.2
X2 I 124.1
X1 I 124.0
Y02 I 126.3
Y01 I 126.2
TIM_S5TI FC 40
FC_OPERATION FC 9
FC_REGISTER FC 8
FC_CHECK FC 7
FC_GO_HOME FC 6
FC_GO_POSITION FC 5
FC_SEARCH_ID FC 4
FC_SEARCH_EMPTY FC 3
FC_COMPARE FC 2
FC_MOTOR_CONTROL FC 1
DB_DADOS DB 1

5.4.4. Exemplo de uma funo
A listagem seguinte exemplifica a programao de uma funo em
A funo seguinte tem como objectivo controlar o movimento dos motores segundo um conjunto de
sensores de entrada onde o rob deve parar.
Endereo Tipo Comentrio
I 125.2 BOOL Verificao da UA - Contedo INVALIDO
I 125.1 BOOL Portas automticas - Estado Fechadas
I 125.0 BOOL Verificao da UA - Contedo OK
I 124.7 BOOL Estado do bloqueio da UA
I 124.6 BOOL Posio HOME (x)
I 124.5 BOOL Posio 6 (x)
I 126.3 BOOL Posio de transporte 2
I 126.2 BOOL Posio de transporte 1
FC 40 FC 40 IEC Time to S5 Time
FC 9 FC 9 Cordinha a operao de check-in check
FC 8 FC 8 Regista a operao de check-in/check
FC 7 FC 7 Verifica o contedo da UA
FC 6 FC 6
Funo que condena o movimento do rob para a
posio HOME
FC 5 FC 5
Funo que coordena o movimento do MA para a
ZER
FC 4 FC 4 Procura a UA associada ao ID
FC 3 FC 3 Procura uma UA vazia
FC 2 FC 2
Verifica se a posio esta vazia e devolve a sua
contagem de ciclos
FC 1 FC 1 Controla o movimento dos motores
DB 1
Guarda o registo dos utilizadores e dos ciclos de
utilizao

A listagem seguinte exemplifica a programao de uma funo em linguagem de programao
bjectivo controlar o movimento dos motores segundo um conjunto de
sensores de entrada onde o rob deve parar.
Contedo INVALIDO
Estado Fechadas

n check-out
in/check-out
Funo que condena o movimento do rob para a
movimento do MA para a
Verifica se a posio esta vazia e devolve a sua
ola o movimento dos motores
Guarda o registo dos utilizadores e dos ciclos de
linguagem de programao LAD.
bjectivo controlar o movimento dos motores segundo um conjunto de

5.5. Ensaio do programa
O ensaio do programa foi realizado
SIMATIC. Foi necessrio recorrer a uma tabela de variveis para a atribuio de nmeros de utilizador
varivel MW 1 (M_USERID), conseguindo
Usando a visualizao on-line dos dados da
a atribuio de posies consoante os ciclos de utilizao, a pesquisa por utilizador, a procura de
posies vazias e o registo dos dados durante o check

O ensaio do programa foi realizado com auxlio das ferramentas de visualizao on
necessrio recorrer a uma tabela de variveis para a atribuio de nmeros de utilizador
varivel MW 1 (M_USERID), conseguindo-se deste modo a simulao de diferentes utilizadores.
line dos dados da base de dados DB1 (DB_DADOS),
posies vazias e o registo dos dados durante o check-in e check-out.
77

auxlio das ferramentas de visualizao on-line do software
necessrio recorrer a uma tabela de variveis para a atribuio de nmeros de utilizador
se deste modo a simulao de diferentes utilizadores.
base de dados DB1 (DB_DADOS), foi possvel visualizar
78
O processo de ensaio inicia-se com a atribuio na tabela de variveis de um valor para a varivel
MW1, simulando a insero de um carto de utilizador no leitor RFID. De seguida inicia-se o processo
activando a entrada I 126.0 (USER_OPERATION), esta entrada corresponde ao boto de inicio de
operao existente na interface com o utilizador.
Aps a procura interna por uma posio, quer seja uma operao de check-in ou uma operao de
check-out, iniciou-se os movimentos dos motores. Deste modo foi possvel testar o funcionamento do
programa de controlo quando eram activadas as posies respectivas. Tambm foi possvel verificar o
processo de verificao do interior da UA e do peso da mesma. Para o peso foi atribuda varivel
uma entrada analgica correspondente ao potencimetro da bancada de ensaio, permitindo deste modo
a simulao das clulas de carga.
No final da operao confirmou-se que o registo do utilizador e dos ciclos de utilizao foi efectuado
com sucesso e o programa ficou automaticamente pronto para a operao seguinte.

5.6. Concluso
Com base no prottipo da estrutura, desenvolvido no captulo anterior, criam-se as condies para o
desenvolvimento da componente de automao e controlo.
O projecto de automao e controlo foi desenvolvido tendo por base a escolha de componentes mais
econmicos, mas com todas as funes necessrias ao correcto funcionamento do parque. No entanto,
assim conseguimos ter um modelo funcional que posteriormente pode ser optimizado, componente a
componente, com um desenvolvimento de acordo com as necessidades.
O custo da garra pode ser reduzido com o fabrico de uma garra personalizada e mais barata. A garra
escolhida especfica para aplicaes onde o controlo do binrio de aperto e a preciso so factores
importantes. Neste caso especfico apenas necessita de garantir a fixao da UA ao mdulo de
bloqueio.
As clulas de carga escolhidas so outro ponto onde a optimizao possvel. As clulas
seleccionadas so para aplicaes de controlo rigoroso de peso em que a preciso seja mxima e o erro
mnimo. O desenvolvimento de sistema de pesagem mais simples, embora com menos preciso,
baixar o custo do parque sem que este perca as suas funcionalidades.
O autmato aqui escolhido servida basicamente para o controlo do parque apenas. O equipamento de
pagamento ser um sistema autnomo que no entanto fica fora do projecto por no ser relevante
durante esta fase.
79
O controlo lgico foi desenvolvido para poder-se tirar mximo partido da programao sem se recorrer
a sistemas de identificao caros e dispendiosos. Deste modo a identificao de uma posio foi feita
apenas com recurso a sensores de fim de curso.
A programao do parque foi feita de modo a garantir que todas as UA apresentam ciclos de utilizao
prximos. Deste modo torna-se mais simples programar as tarefas de manuteno. Foi tambm
programada uma varivel em software que nos devolve o tempo total em que a UA esteve a ser
utilizada.
81
Captulo 6

CONCLUSES GERAIS E TRABALHO FUTURO
6.1. Concluses Gerais
Em linhas gerais, conclui-se, que o objectivo deste trabalho foi alcanado. Cumpriu-se o objectivo de
criar um modelo para um prottipo de um parque automtico de bicicletas e de se desenvolver o
projecto de automao e controlo do mesmo.
Em sntese as seguintes situaes foram verificadas:
Existem actualmente diversos sistemas de armazenamento automtico de bicicletas pelo
mundo. Cada um deles apresenta caractersticas prprias que os tornam nicos. O modelo
desenvolvido ao longo deste trabalho apresenta-se como um complemento a essa oferta;
Os armazns inteligentes servem de ponto de partida para a proposta do modelo do parque;
O modelo de prottipo desenvolvido neste trabalho tem como vantagens: ser modular,
facilmente expansvel, no necessita de grandes trabalhos de construo civil e garante a
possibilidade de guardar alm da bicicleta outros objectos pessoais;
A diviso da estrutura em mdulos de armazenamento com capacidade para trs unidades de
armazenamento possibilita uma estrutura facilmente transportvel e ao mesmo tempo
modular;
A opo do movimento se fazer apenas em trs eixos em a rotao do rob segundo o eixo zz,
permitir reduzir a complexidade e o custo inicial do equipamento sem afectar
significativamente o funcionamento deste. Apenas dever ser considerado que a zona de
entrega/devoluo dever ficar sobressada da estrutura principal, pois a UA ser deslocada
sempre na mesma orientao;
A utilizao de actuadores lineares e perfis de construo metlica, facilita o projecto e
execuo de um prottipo do rob manipulador, no entanto poder ser uma soluo mais cara;
82
O controlo feito com recurso a sensores de fim de curso e lgica de contactos tornar o
sistema menos complexo e mais econmico. No entanto reduzida a preciso e a velocidade
de trabalho do sistema;
As clulas de carga so indispensveis para garantir a segurana do equipamento e dos seus
componentes pois impossibilita cargas excessivas que poderiam danificar a estrutura do rob
manipulador;
A garra seleccionada tem a vantagem de ser elctrica, o que dispensa uma instalao de ar
comprimido. Em contrapartida existe um controlador adicional;
O sistema de viso artificial adoptado servir para garantir que no existe no interior da UA
seres vivos ou objectos inapropriados. um recurso caro mas necessrio a segurana do
equipamento e dos utilizadores;
A identificao por RFID ser a ferramenta que o equipamento dispe para o devido
reconhecimento do utilizador. Deste modo garante-se que cada utilizador nico e facilmente
identificado pelo sistema;
A adopo de um controlador dedicado para o controlo das portas facilita a integrao com o
sistema e dispensa a necessidade de controlar individualmente as portas e fazer controlo da
fora de fecho;
A escolha de uma famlia de autmatos modulares facilita a adaptao deste s necessidades.
Os diversos mdulos permitem adaptar diversas funcionalidades como o condicionamento de
sinal das clulas de carga e a integrao do leitor de RFID.

6.2. Principais Problemas
O principal problema na realizao do projecto de automao e controlo advm do facto de no existir
um modelo real nem um prottipo de trabalho.
A apresentao da proposta para o prottipo do parque automtico de armazenamento de bicicletas
resultou nas seguintes dificuldades:
Foi impossvel ter acesso ao normativo europeu que define as dimenses padro das diversas
bicicletas existentes no mercado. Tal dificultou a adopo de medidas para o interior da UA.
Algumas medidas usadas por outros sistemas no dispem de largura suficiente para alguns
tipos de bicicletas;
A necessidade do clculo da potncia dos motores para a correcta seleco dos variadores de
frequncia exigiu algum clculo estrutural. Nomeadamente a determinao das principais
foras actuantes no rob e na estrutura;
83
A no existncia de um projecto estrutural de uma unidade de armazenamento, dificultou a
adopo de um peso para a mesma necessrio para o dimensionamento do rob;
A cargas aplicadas no sistema e as condicionantes de cada eixo, implicaram a adopo de
diferentes tecnologias e diferentes solues o que dificultou e atrasou o desenvolvimento do
projecto do rob;
A documentao tcnica relativa aos actuadores lineares deficiente e dificulta a seleco
rpida. Esta informao em falta est sob alada dos fornecedores que geralmente fazem todos
os clculos de dimensionamento dos actuadores lineares;
A deciso de que o rob movimentar-se- apenas segundo 3 eixos reduz a complexidade do
sistema de automao e controlo. Porm adiciona novos desafios a componentes estrutural,
como por exemplo a necessidade de uma plataforma superior mais comprida e a adopo de
duas garras.
A realizao do projecto de automao e controlo revelou as seguintes dificuldades:
O sistema de viso artificial seleccionado no garante s por si a deteco de seres vivos no
interior da UA. Pois o mesmo sistema destina-se a ser usado em ambientes industriais com
formas uniformes e dimenses conhecidas. O parque aqui apresentado permitir a utilizao
de qualquer tipo de bicicleta o que dificulta a adopo de um padro de reconhecimento que
seja eficaz em todos os casos. A garantia que tal possvel est dependente de ensaios por
parte do fornecedor, e no pior dos casos, necessitar de um sistema de deteco mais
complexo como por exemplo uma cmera trmica;
A programao e ensaio do programa lgico ficaram condicionados aos autmatos existentes
no laboratrio. A inexistncia de mdulos de controlo de clulas de carga e de um leitor de
RFID obrigou a algumas simplificaes a nvel de software.
6.3. Trabalhos Futuros
Tratando-se de uma proposta para um prottipo, ainda muito trabalho ser necessrio at chegarmos a
uma fase de produo em massa.
Em primeiro lugar, e antes de mais, ser necessrio um projecto estrutural completo e rigoroso. Tal
importante para a determinao do peso dos componentes e consequentemente revalidao do clculo
da potncia dos motores. Tambm importante a definio correcta das dimenses dos diversos
elementos.
Dever ser feita uma revalidao dos clculos das foras actuantes nos diversos elementos e novo
dimensionamento dos actuadores lineares e dos motores. A substituio dos perfis estruturais por
peas optimizadas para a funo permitir uma significativa reduo no custo final e no peso dos
diferentes elementos. O dimensionamento dos actuadores lineares e dos motores dever ser feito em
84
parceria com o fornecedor dos mesmos, pois este dispe de ferramentas adequadas para o clculo e
dimensionamento.
O projecto de automao a controlo poder tambm ser bastante optimizado. Aqui podiam ser
conseguidas redues significativas no custo, com recurso a desenvolvimento acadmico em parceria
com outros departamentos, como por exemplo o departamento de Engenharia
Electrotcnica/Informtica. As principais optimizaes possveis, nesta fase do projecto, podero ser:
A substituio das clulas de carga por um sistema mecnico de balana com mola e contactos
elctricos mecnicos, devidamente calibrados para as posies de acima da carga mxima e
vazio;
O desenvolvimento de um novo elemento de bloqueio menos complexo e mais econmico
permitir uma reduo significativa do custo face as garras industriais adoptadas;
Numa fase de produo em massa, a substituio do autmato e seus mdulos por um
controlador dedicado e construdo especificamente para o efeito. Existem alguns projectos de
autmatos open-source como por exemplo o projecto Arduino (Arduino, 2011) que poderiam
servir de base ao projecto.
Da colaborao com o departamento de informtica tambm poderia surgir por exemplo, um
sistema de viso artificial optimizado para o reconhecimento de bicicletas e seres vivos;
A substituio do painel de interface do utilizador por um painel tctil, permitir facilitar a
interaco com o utilizador e rentabilizar o sistema com a passagem de spots publicitrios;
A adio de fichas para carregamento de bicicletas elctricas no interior das unidades de
armazenamento ser uma mais-valia para um futuro mais sustentvel;
O aproveitamento da superfcie exterior para a colocao de publicidade possibilitar uma
maior rentabilizao do equipamento. Alm disso tambm poder ser uma medida de
integrao urbanstica;
A instalao de painis fotovolticos na cobertura do equipamento contribuir no s para um
futuro mais sustentvel, como adiciona a possibilidade de instalao do equipamento em
locais remotos ou onde no existe um ponto de acesso a rede elctrica;
A possibilidade de integrao em rede, atravs da internet, trar vantagens notveis na gesto
de utilizadores e na telemanuteno;
A nvel da programao, poder ser necessrio proceder-se a ajustes devido a forma particular de
funcionamento de cada componente. Apenas com uma lista final e definitiva dos componentes e aps
se estudar o funcionamento individual de cada um deles ser possvel efectuar-se as devidas
correces para o funcionamento correcto do sistema.
85
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site de UNDERCOVER S.L: http://www.bigloo.info/en/producto/
Velez, F. J., Borges, L. M., Oliveira, P., & Rodrigues, A. (2009). Curso de Electrnica Industrial.
Lisboa: Lidel.

ANEXO I
89
ANEXO I

CATLOGOS DOS FABRICANTES

HEPCO - DLS - Linear Transmission and positioning system. ........................................................... I-I
HEPCO - HDLS - heavy duty slide system. ......................................................................................... I-II
HEPCO - MCS aluminium frame and machine construction system including MFSfencing system. I-III
HEPCO - GV3. ................................................................................................................................... I-IV
Rockwell Automation - PowerFlex 4 and 40 - Technical Data. ........................................................ I-V
Festo - Parallel grippers HGPLE, sturdy with long stroke, electric. .................................................. I-VI
Siemens AG - AT12 Elevator Door Drive Operating Instructions ................................................... I-VII
Siemens AG - Products for Weighing Technology. ......................................................................... I-VIII
Teledyne DALSA - BOA Next Generation Smart Camera Technology. ........................................... I-IX
Siemens AG - SIMATIC RF600 - RFID system in the UHF range. ................................................... I-X
Siemens AG - Products for Totally Integrated Automation and Micro Automation. ......................... I-XI
Siemens AG - Industrial Controls Catalog. ....................................................................................... I-XII

NOTA: A informao relativa a este anexo encontra-se disponvel
apenas em formato digital, no CD fornecido juntamente com este
documento.

ANEXO II
91
ANEXO II

LISTAGEM DO PROGRAMA DE
AUTOMAO E CONTROLO

LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................................................................. II-I
OB1 MAIN PROGRAM ...................................................................................................................................... II-II
FC1 FC_MOTOR_CONTROL ...................................................................................................................... II-III
FC2 FC_COMPARE ......................................................................................................................................II-IV
FC3 FC_SEARCH_EMPTY ........................................................................................................................... II-V
FC4 FC_SEARCH_ID ...................................................................................................................................II-VI
FC5 FC_GO_POSITION ............................................................................................................................. II-VII
FC6 FC_GO_HOME ................................................................................................................................... II-VIII
FC7 FC_CHECK ............................................................................................................................................II-IX
FC8 FC_REGISTER ....................................................................................................................................... II-X
FC9 FC_OPERATION ...................................................................................................................................II-XI
DB1 DB_DADOS ........................................................................................................................................ II-XII

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INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

Departamento de Engenharia Mecnica

= 18, (1 +, 3) , 3 = 52, 8 (W) (4.5)

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