MODELOS Y SIMULACIN UNIVERSIDAD DE MENDOZA

MATEMTICA APLICADA A LA INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA

Ciclo lectivo 2!!
TRA"A#O PRCTICO N$ 2%
MODELOS EN EL ESPACIO DE ESTADO & SISTEMAS MIMO Y SISO
Co'te'i(o Co'ce)t*+l%
Obtencin de las Ecuaciones Diferenciales de segundo orden que modelen sistemas mecnicos, elctricos y
de nivel de lquido. Descripcin del comportamiento del sistema fsico. Sistemas de simple entrada y simple
salida S!SO", y de m#ltiple entrada y m#ltiple salida $!$O".
Utili(+( (el Co'ce)to%
$ediante la eleccin de las variables de estado, se puede formular la ecuacin diferencial para el
correspondiente estudio del comportamiento del sistema.
O,-etivo. P/o)*e.to.%
El alumno debe reconocer la %erramienta ms adecuada para obtener la respuesta del sistema&
'lantear las ecuaciones de equilibrio del sistema para sistemas S!SO $!$O
(esolver las ecuaciones diferenciales resultantes utili)ando el mtodo de variable de Estado.
*tili)ar la tcnica de diagrama de bloque para obtener en forma ms sencilla el modelo en el
espacio de Estado, seg#n la naturale)a de la ecuacin diferencial que modela el sistema.
En el caso de sistemas no lineales, utili)ar tcnicas adecuadas para lineali)ar la ecuacin
diferencial resultante.
'ara obtener las ecuaciones, que representan el comportamiento de un sistema, debemos plantear las
ecuaciones de equilibrio, para ello tendremos en cuenta la siguiente tabla&
SISTEMA TRASLACIONAL SISTEMA ROTACIONAL
Amortiguamiento viscoso " 0 N .123
ft" + , vt" + ,. d-t".dt
" 0 N4 2 .1/+(
/t" + , t"
Masa (kg.)
ft" + $ d vt" .dt + $ d
0
-t" .dt
0

I momento de inercia 05642
2
3
/t"+ 1d t".dt + 1 d
0
t".dt
0
K resorte lineal (N/m)
ft" + 2 -t"
K resorte torsional (N.m/rad)
/t" + 2 t"
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Ciclo lectivo 2!!
E-e/cicio N$ !%
Obtener el modelo de estado que define el despla)amiento yt" de una masa $ con constante elstica 2 y con
coeficiente viscoso f, si en t+ 3 se aplica al sistema una fuer)a de despla)amiento 4. 'lantear las ecuaciones
de estado a partir del correspondiente circuito elctrico equivalente.
a" Si 4t" + (t) m+5, 2 + 506 y b+53, %allar el despla)amiento de la masa para cualquier instante de
tiempo t
b" Encontrar la funcin de transferencia





E-e/cicio N$ 2%
7a siguiente figura representa un sistema simplificado de amortiguacin de un automvil.

a" 8allar el modelo de estado correspondiente al sistema de la figura
b" 8acer el anlogo circuito elctrico.


E-e/cicio N$ 7%
En la figura se muestran dos tanques en cascada que estn en desnivel. Se desea conocer la el nivel de
lquido en cada tanque para distintos valores de t. 'lantear las ecuaciones de estado correspondientes al
sistema, teniendo en cuenta que el caudal entre los dos tanques f5,0" podemos apro-imarlo a la velocidad de
cada libre por la diferencia de altura entre los dos tanques.
Cuerpo del vehculo
M
F(t)
y(t)
b k
y(t)
u(t)
f
i
f
12
f
s
h
1
h
2
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Ciclo lectivo 2!!
Si.te2+. Mi2o%
E-e/cicio N$ 8%
9onsidere el siguiente sistema de nivel de lquido&

En el sistema :5 y :0 son las velocidades de los flu;os de entrada en estado estable, y 85, 80 son las alturas en
estado estable.
7as cantidades qi5, qi0, %5, %0, q5 y q3 son magnitudes peque<as. Obtenga una representacin en el espacio
de estado, considerando que %5 y %0 son las salidas y qi5 y qi0 son las entradas.
'ara plantear las ecuaciones de equilibrio del sistema definimos&
Capacitancia del tanque:
Se define como el cambio necesario en la cantidad de lquido almacenado, para producir un cambio de una
unidad en el potencial altura"
C 9 c+2,io e' el l:;*i(o +l2+ce'+(o 1 c+2,io e' l+ +lt*/+ <2
2
=
Resistencia:
9ambio en la diferencia de nivel necesaria para producir un cambio de una unidad en la velocidad del flu;o.
R 9 c+2,io e' l+ (i>e/e'ci+ (e 'ivel 1 c+2,io e' l+ veloci(+( (el >l*-o <.e612
2
=
:
5
=q
i5
:
0
=q
i0
(
5
:
5
= q
5
(
0
:
5
= :
0
= q
3
8
5
= %
5
8
0
= %
0
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Ciclo lectivo 2!!
Sol*ci?'%
'ara plantear las ecuaciones de equilibrio, consideramos que en estado estable las velocidades de flu;os de
entrada de los tanques son :5 m
>
.seg" y :0 m
>
.seg", y la velocidad del flu;o entre los tanques es cero,
las alturas son 85 y 80.
En t + 3 las velocidades de los flu;os de entrada cambian de :5 a :5 = qi5 en el tanque 5, y :0 a :0 = qi0 en el
tanque 0? este cambio produce variaciones en el nivel de lquido de ambos tanques que las llamamos %5 y %0
respectivamente. Se supone que estas variaciones son peque<as con respecto a los valores en estado
estacionario. 7a capacitancia del tanque 5 es 95 m
0
" y la del tanque 0 es 90 m
0
" .7a resistencia de la vlvula
que est entre los tanque es (5 seg.m
0
" y la de la vlvula de salida es (0 seg.m
0
". Se considera que la
velocidad del flu;o entre ambos tanques es proporcional a la diferencia de altura entre ellos relacin lineal"
Ec*+cio'e. (e e;*ili,/io%
7as variables de estado del sistema son las variaciones de altura de ambos tanques con respecto al estado
estacionario %5 y %0. 7as entradas son qi1 y q12
/eniendo en cuenta que

2 2 2 1 1 1

) (
y
) (
dt
dh
dt
h H d
dt
dh
dt
h H d

+
1
1 1 1
C
q q
dt
dh
i

5
2
0 12 1 2
C
q q q
dt
dh +

0
Debemos e-presar 5 y 0 en funcin de las variables de estado&

1
2 1
1
R
h h
q

2
2
0
R
h
q
(eempla)amos en 5 y 0
1 1
2
1 1
1
1
1 1
C R
h
C R
h
C
q
dt
dh
i
+
>
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Ciclo lectivo 2!!
2 2
2
2 1
2
2 1
1
2
12 2
C R
h
C R
h
C R
h
C
q
dt
dh
+
@
De > y @ planteamos las ecuaciones de estado&
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
2 2 2 1 2 1
1 1 1 1
2
1
1
0
0
1
) (
) (
1 1 1
1 1
) (
) (
i
i
q
q
C
C
t h
t h
C R C R C R
C R C R
t h
t h
7a salida del sistema est dada por las ecuaciones matriciales&

1
]
1

1
]
1

1
]
1

) (
) (
1 0
0 1
) (
) (
2
1
2
1
t h
t h
t y
t y
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA