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Mecnica 1
MANDOS Y CONTROL
IMM - 260
CONTROL
Para qu sirve el Control Automtico?
Controlar procesos, mquinas, etc.
Sistemas de Lazo Abierto
Sistemas de Lazo Cerrado
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Sistemas de Lazo Abierto
Sin realimentacin
Vulnerables ante perturbaciones
Respuesta
deseada
de salida
Proceso
Salida
Regulador
Perturbacin
Sistemas de Lazo Cerrado
Realimentados
Robustos ante perturbaciones
Verificar Estabilidad
Respuesta
deseada
de salida
Proceso
Salida
Regulador Comparacin
Medicin
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Procedimiento
Modelar el sistema a controlar
Transformada de Laplace
Diagramas de bloques
Ecuaciones del sistema
Linealizacin
Diagramas de Bode
Regulacin y Control
Determinar estabilidad
Ejemplo
Control de temperatura
en un estanque
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Ejemplo
Representacin en diagrama de bloques:
Control de temperatura en un estanque
Transformada de Laplace
/(s
2
+
2
) sin(t)
s/(s
2
+
2
) cos(t)
1/(s+)
2
te
-t
1/(s+) e
-t
1/s
2
t
1/s 1 (t)
1 (t)
F (s) f (t)
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Transformada de Laplace
Teorema del Valor inicial
Teorema del Valor Final
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
=
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
Transformada de Laplace
Transformada de una derivada
Transformada de una integral
) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) (
) 1 ( 2 1

=
)
`

n n n n
n
n
f f s f s s F s
dt
t f d
L


+ =
)
`

0
0
) (
1 ) (
) ( d f
s s
s F
d f L
t
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Causalidad: Estmulo, Respuesta
Estmulo = Entrada, Causa
Respuesta = Salida, Efecto
Algebra de Bloques
Diagramas de Bloques
) (x f ) (x Kf
Ecuaciones del Sistema
) ( ) ( ) ( t kx t f t x m = & &
) ( ) ( ) (
2
s F s kX s X ms = +
k ms s F
s X
+
=
2
1
) (
) (
) (t x
) (t f
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) (t x
) (t f
) ( ) ( ) ( ) ( t kx t x b t f t x m = & & &
k bs ms s F
s X
s G
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (
Ecuaciones del Sistema
Regulacin y Control
Mantener una variable en un determinado valor,
minimizando el efecto de las perturbaciones
Medicin y luego comparacin
Medidor depende de la naturaleza del proceso
Se necesita un actuador
Todos los anteriores tambin poseen dinmicas
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Regulacin y Control
) (s E
) (s Val
nom
+

Diagrama de bloques
Punto de suma
Punto de ramificacin
Bloque
+
R
C
M
E
M
G
M = G * E y E = R C
M = G * (R- C)
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+
A
B
+
C
Y
+
A
B
C
Y
Y = A B - C
Diagrama de bloques
Diagrama de bloques (conexin en cascada)
G
2
G
1
A
Y
G
1
G
2
A
Y
Y = G
1
G
2
A
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Diagrama de bloques
Ejemplos
+
A
B
Y
G
1
Diagrama de bloques
G
1
/G
2
G
2
A
Y
+
+
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Diagrama de bloques
A Y
+
+
+
G
1
G
2
G
3
Diagrama de bloques
(Retroalimentacin negativa)
+
A
Y
G
H
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Diagrama de bloques
+
A
G
1
+
G
2
Y
+
P
G
3
Determinar: Y(s)/A(s) ; Y(s)/P(s) ; E(s)/A(s)
E
Tipos de control
ON - OFF
Proporcional P
Integral I
Derivativo D
Proporcional + Integral PI
Proporcional + Derivativo PD
Proporcional + Integral + Derivativo PID
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Control ON - OFF
Tipos de Control
- Se renen buenas
caractersticas del regulador
P (velocidad) y regulador I
(precisin)
PI
- Normalmente se utiliza
con otros reguladores
D
- Reaccin lenta, esto
implica tiempos
prolongados y posibles
sobreoscilaciones
- Elimina cualquier error de
regulacin, es decir, no hay
error permanente
I
-No se puede igualar los
valores reales y nominales
- Siempre existir una
desviacin, la cual depende
del factor de amplificacin
- Construccin sencilla
- Fcil graduacin
- Rpida reaccin al variar
la magnitud regulada
P
Desventajas Ventajas Control
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Controlador P de nivel de un estanque
Regulacin y Control Proporcional P
Actuacin
Error
Error K Actuacin * =
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Respuesta de controlador P
Regulacin y Control Integral I
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
t e
T
k
dt
t du
s T
k
S E
s U
d e
T
k
t u
i
i
i
i
t
o i
i
=
=
=


Si e(t) aumenta al doble, u(t) vara al doble de la
velocidad
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Respuesta con controlador I
Regulacin y Control Proporcional +
Derivativo (PD o P + D)
) 1 (
) (
) (
) (
) ( ) (
s T k
S E
s U
dt
t de
T k t e k t u
D P
D P P
+ =
+ =
Control Derivativo no se ocupa slo pues es efectivo
slo si e(t) vara
Problemas con ruido de medicin
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Regulacin y Control
Proporcional + Integrativo + Derivativo (PID P+I+D)
)
1
1 (
) (
) (
) (
) (
1
) ( ) (
0
s T
s T
k
S E
s U
dt
t de
T d e
T
t e k t u
D
i
c
D
t
i
c
+ + =
(

+ + =


Respuesta a escaln
Sistemas de Primer Orden
) (s U ) (s R
1
1
+ s
) (t r
) (t u
t
t

4
% 2 , 63
% 2 , 98
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Respuesta a escaln
Sistemas de Segundo Orden
) (s U ) (s R
2
2
2
2
n n
n
s s

+ +
) (t r
) (t u
t
t
Respuesta a excitacin escaln de un mismo
sistema controlado de distinta manera
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Regulacin y Control
Mtodo de Ziegler-Nichols, Respuesta a escaln
t
T L
) (t y
)
1
1 ( ) ( s T
s T
k s C
D
i
+ + =
0,5L 2L 1,2T/L PID
L/0,3 0,9T/L PI
T/L P
T
d
T
i
k Controlador
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