RESUMEN DE PROYECTO FINAL DE CARRERA:

ANLISIS E INTEGRACIN DE COMPONENTES DE AVINICA PARA UAV'S

Proyecto Fin de Carrera T tor! Pro"# Dr# An$%a& O&&ero

Javier Antonio Dez de la Cuesta

Javier Antonio Dez de la Cuesta

A mis padres, pues sin ellos todo esto no hubiese sido posible

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ndice
CAPTULO 1. INTRODUCCIN.......................................................................................................4 1.1. Estado del a te...........................................................................................................................4 1.2 Est !"t! a del P o#e"to..............................................................................................................$ CAPTULO 2. PRESENTACIN DEL PRO%LEMA........................................................................& 2.1. Na'e de ad(o"o)t ol.................................................................................................................& 2.2. UA* de +(lota,e a!t-)o.o......................................................................................................../ 2.0. UA* "o) ate (1a,e a!t-)o.o.................................................................................................11 CAPTULO 0. SENSORES PARA EL ATERRI2A3E AUTNOMO..............................................12 0.1. Sol!"(o)es "o.e "(ales...........................................................................................................12 0.2. Se)so es de alt(t!d..................................................................................................................10 0.0. S(ste.as I)e "(ales 4 5PS......................................................................................................16 0.4. Al()ea.(e)to "o) +(sta............................................................................................................16 0.$. Med("(-) de la 'elo"(dad # la d( e""(-) del '(e)to................................................................1/ 0.6. Co)"l!s(-)..............................................................................................................................27 CAPTULO 4. PRESENTACIN DE UNA SOLUCIN DE FIRM8ARE PARA UN E3EMPLO CONCRETO.......................................................................................................................................21 4.1. Ma)!al de !so.........................................................................................................................2$ CAPTULO $. CONCLUSIONES Y DESARROLLO FUTURO.....................................................2&

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CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Un vehculo areo no tripulado (por sus siglas UAV: Unmanned Aerial Vehicle), es un vehculo areo en el cual no va un piloto humano. Esto incluye a dos tipos distintos de vehculos areos: los vehculos areos de radiocontrol y los vehculos areos autnomos, capaces de volar sin necesidad de control humano. e!ido a lo amplio de la de"inicin, se pueden entender como tal cual#uier vehculo capa$ de tener sustentacin en el aire, como un misil, vehculo de ala "i%a, de ala mvil, dirigi!le... En nuestro caso, se trata de un vehculo de ala "i%a, m&s concretamente, se trata de un avin de modelismo y radiocontrol.

1.1. Estado del arte

'omo otros muchos avances tecnolgicos, los UAV se desarrollaron como instrumentos de uso militar entre la primera y segunda guerra mundial. (os primeros "ueron dise)ados en el periodo entre las dos guerras mundiales y "ueron utili$ados para entrenar a los operarios de los ca)ones antiareos. *o es, sin em!argo, hasta "inales del siglo ++ cuando stos no empie$an a tener la caracterstica de autonoma. ,asta hace relativamente poco tiempo los UAV se utili$a!an con "ines militares, reali$ando tareas de soporte de comunicaciones, vigilancia, reconocimiento de &reas, etc. -in em!argo, el a!aratamiento de las tecnologas necesarias, ha "acilitado #ue se pase al uso civil. (as aplicaciones #ue se est&n investigando son variadas, tales como vigilancia de "ronteras y deteccin de incendios. (os UAV dependiendo su misin principal suelen ser clasi"icados en . tipos:

De blanco / sirven para simular aviones o ata#ues enemigos en los

sistemas de de"ensa de tierra o aire.

Reconocimiento / enviando in"ormacin militar.

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Combate / 'om!atiendo y llevando a ca!o misiones #ue suelen ser muy

peligrosas para los seres humanos.

Logstica / ise)ados para llevar carga. Investigacin y desarrollo / En ellos se prue!an e investigan los

sistemas en desarrollo. Este es el caso #ue ocupa este proyecto.

A! comerciales y civiles / -on dise)ados para propsitos civiles

1.2 Estructura del Proyecto

El UAV o!%eto de este proyecto, es un modelo de aeromodelismo radiocontrolado, modi"icado convenientemente para #ue pueda volar de "orma autnoma. -e le han a)adido sensores, un 0' de a !ordo y una placa de intercomunicacin, entre otras cosas. Uno de los o!%etivos #ue se intentan alcan$ar tam!in en este UAV es el aterri$a%e autnomo. Este 0royecto se divide en tres partes: an&lisis de la situacin actual, an&lisis de la sensori$acin para el aterri$a%e autnomo en mayor pro"undidad y presentacin de una solucin, desarrollando un "irm1are de control de los procesos !&sicos, para el UAV con el #ue se ha comen$ado este apartado. En la primera parte, tal y como se ha dicho, se anali$ar& la situacin actual de los sistemas UAV, se)alando #ue hay implementado en sistemas comerciales, #ue mdulos y #ue in"ormacin se re#uiere, as como los mtodos necesarios para su control, y un pe#ue)o an&lisis de las partes #ue lo componen. En la siguiente parte se hace un an&lisis m&s concreto de la instrumentacin para el aterri$a%e autnomo de este UAV, y se anali$ar& #u es lo #ue est& implementado en los sistemas comerciales. -e repasar&n las di"erentes opciones para la medida "ia!le de altitud a !a%a altura, as como el alineamiento respecto a pista y la medida del viento. -e presentar&n soluciones concretas y sensores concretos, valorando las di"erentes opciones

Javier Antonio Dez de la Cuesta y comentando las ra$ones y los motivos de las elecciones #ue se hagan. En la 2ltima parte de este proyecto se trata so!re la placa de intercomunicacin, #ue e3iste en casi cual#uier sistema UAV para hace de electrnica de pegamento entre sus di"erentes partes, y as !a%ar, al nivel m&s in"erior posi!le, el control de los dispositivos, de "orma #ue se presente al 0' de a !ordo 2nicamente la in"ormacin #ue necesita para el control y las "unciones #ue ste reali$a. (a placa actualmente implementada est& dise)ada so!re un microcontrolador 04'56 y de!ido a las caractersticas de ste, sus "unciones est&n muy limitadas. Es por ello, #ue se ha decidido cam!iarlo por otra placa dise)ada so!re un 04'78, #ue aporta, de!ido a su mayor potencia y n2mero de peri"ricos internos, una mayor versatilidad y la posi!ilidad de comunicar muchos m&s elementos de los #ue se puede tratar con la placa actual.

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CAPTULO 2. PRESENTACIN DEL PROBLEMA

En este captulo se comenta la solucin general para el dise)o de un UAV, esta!leciendo las partes necesarias para el correcto "uncionamiento del mismo. (as partes #ue se necesitan para un UAV son: 9usela%e, :otores y Avinica. Este captulo se va a desarrollar anali$ando los siguientes temas:

-e comen$ar& comentando !revemente como son los aviones de radiocontrol. -e comentar& #ue hay #ue a)adirle para convertirlo en un UAV de pilota%e

autnomo.

-e introducir& la sensori$acin y mdulos necesarios para poder a)adir a este

dise)o el aterri$a%e autnomo. Este 2ltimo apartado ser& anali$ado con m&s pro"undidad en el tercer captulo, a)adindose e%emplos concretos y planteando posi!les soluciones.

2.1. Nave de radiocontrol

Anali$aremos en primer lugar los es!o$os !&sicos de una pe#ue)a nave de radiocontrol, con capacidad de volar y controlada mediante un mando de radiocontrol con m2ltiples canales. (os modelos m&s !&sicos, son %uguetes #ue apenas traen control alguno de la aeronave. 'on un par de canales (motor y alas) se vuelan estos modelos, a !a%as alturas y pe#ue)as distancias, limitadas por el po!re alcance de los transmisores utili$ados en el mando de control.

&

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2.2. UAV de pilotaje autnomo

Al sistema anterior hemos de a)adirle sensori$acin y un sistema de control para #ue sea capa$ de mantener el vuelo de "orma autnoma, adem&s de un canal de radio m&s para #ue podamos conmutar a control manual en caso de #ue el controlador "alle. El controlador necesita conocer la posicin de la nave y su velocidad. 0ero esto no es un pro!lema simple. E3isten m2ltiples soluciones, y todas ellas com!inadas permiten o!tener la in"ormacin necesaria. ,ay #ue ser consciente de #ue la sensori$acin va a depender mucho de la solucin planteada, as como de las "unciones #ue vaya a desarrollar el UAV.

2.2.1. Sensores
(o #ue a continuacin se comenta, sirve slo a modo de e%emplo, por#ue hay muchas soluciones distintas, y no todas ellas tienen por#ue usar los mismos sensores. (a posicin a!soluta puede ser hallada a partir de los datos o"recidos por un ;0-, siendo sta una "orma simple de o!tener esta in"ormacin. E( ;0- suele ir complementado por la in"ormacin proporcionada por una 4:U (del ingls, 4nertial

:easurement Unit), #ue detectando la aceleracin de la nave y los &ngulos de ca!eceo,

ala!eo y gui)ada. Esta in"ormacin es proporcionada al controlador para #ue averig<e la posicin. El principal pro!lema de la 4:U es la acumulacin de error, y por eso no es recomenda!le utili$arla por s sola. 'ontinuaremos comentando otra sensori$acin #ue se le a)ade, para poder disponer de m&s in"ormacin y corregir las ine3actitudes de la 4:U5: =r2%ula digital, =armetro (para medicin de la altitud), >adar, -nar, 0itot tu!e o -ensor de presin di"erencial (para o!tener la velocidad del viento), '&mara, -ensores de presin, -ensores (&ser, -ensores de tensin para controlar el nivel de las !ateras, -ensores para medir datos de inters relativos a la misin concreta (=iomtricos, ?umicos, *ucleares...)

1 No es )e"esa (o !t(l(1a todos ellos9 +!es a 'e"es +!ede) + o+o "(o)a ():o .a"(-) ed!)da)te. De ;e";o9 .!";os de los se)so es <!e a<!= se (l!st a) o>t(e)e) !)a .ed(da del .(s.o dato.

Javier Antonio Dez de la Cuesta En el 0' de a !ordo se van a reali$ar el control y los c&lculos adicionales necesarios para la misin. -e a)ade un radiomdem para poder esta!lecer comunicacin con una !ase en tierra o en otro avin, el o!%etivo es poder comunicarse. Antes de terminar este apartado, es necesario comentar las limitaciones #ue se imponen a estos sensores, pues no se puede poner cual#uier cosa: 0eso (hay #ue tener en cuenta la capacidad de carga de la nave), 'onsumo (esta restriccin viene impuesta al ser un sistema mvil), 9ragilidad (va a ha!er vi!raciones #ue pueden ocasionar pro!lemas si los sensores son muy sensi!les al movimiento), 4nsensi!ilidad a las condiciones am!ientales (es pro!a!le #ue las condiciones am!ientales a las #ue se encuentran sometidos los sensores varen muy !ruscamente)

2.2.2. Controladores
(os sistemas de control de vuelo, ir&n en el 0' de a !ordo, o si se pre"iere la solucin de un sistema comercial, ir&n en dentro del sistema en s, y slo ha!r& #ue con"igurarlo siguiendo las instrucciones. -oluciones comerciales e3isten muchas. -e pueden citar "a!ricantes como :icropilot o UAV *avigation, con su sistema A0@8. Estos sistemas comerciales suelen incluir despegue autnomo, vuelo autnomo y, a veces, tam!in aterri$a%e autnomo. (a venta%a de estos sistemas es #ue ya traen toda la sensori$acin necesaria incorporada dentro de ellos, con lo cual es poco lo #ue hay #ue a)adir. 'omo desventa%a ha!ra #ue comentar la escasa "le3i!ilidad, #ue en algunas ocasiones puede ser contraproducente, como por e%emplo en el caso #ue se desee implementar un sistema de aterri$a%e autnomo propio. -in em!argo, si lo #ue se desea es un UAV para reali$ar con el tareas concretas y no preocuparse por los pro!lemas de control de la nave, es la me%or opcin. En el caso en el #ue no se eli%a un controlador comercial, la solucin pasa por

Javier Antonio Dez de la Cuesta implementar los controladores y #ue vayan cargados y e%ecut&ndose en el 0' de a !ordo. 0or ello, es necesario dise)ar un sistema "ia!le (a ser posi!le con redundancia) y con capacidad de detectar cuelgue o "allo, para poder avisar a la estacin y #ue se conmute a control manual. El pro!lema del so"t1are de control de un UAV, re#uiere la utili$acin de sistemas operativos en tiempo real, para controlar la con"iguracin del hard1are, suministrar la distri!ucin de tareas a lo ancho de la red del sistema, as como proporcionar los re#uisitos de resistenciaAtolerancia al "allo aplica!les7. (a ar#uitectura de este so"t1are de!e ser modular, rgida y por capas, para "acilitar su desarrollo. (a solucin m&s com2n es dividir el sistema en dos capas: la capa del sistema operativo y la capa del so"t1are de aplicacin. En esta 2ltima capa es donde ir&n las "unciones espec"icas del sistema avinico, esto es, los algoritmos correspondientes al control, guiado y navegacin de la nave. (os sistemas autom&ticos de control de vuelo, por tanto, son sistemas realimentados dotados de varios la$os o !ucles superpuestos de realimentacin.

2.2.3. Comunicaciones
(as comunicaciones son necesarias para la trans"erencia de in"ormacin desde el 0' de a !ordo hasta una !ase receptora, generalmente en tierra. (a in"ormacin a transmitir no slo es el estado de la aeronave, sino tam!in toda la in"ormacin espec"ica de la misin #ue se encuentra desarrollando el UAV. 0or e%emplo, la transmisin del vdeo #ue se encuentra gra!ando, la recepcin de Baypoints a seguir, alarmas activadas por el entorno #ue rodea al UAV. Estas comunicaciones comentadas est&n separadas (y son independientes, por
2 3o'( C# Mei)o'o y Car&o' Mei)o'o* Compendio de avinica digital: Sistemas de control y guiado9 de M%@9 Mad (d9 27779 SeA!)do *ol!.e)9 PBA()a 2 C 167

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Javier Antonio Dez de la Cuesta seguridad) de la transmisin de in"ormacin del radiomando (se)ales de los servos y estado manual o autom&tico). Cstas 2ltimas de!en ser seguras y lo m&s "ia!le posi!les, as como independientes del 0' de a !ordo, para #ue en caso de cuelgue no se caiga la nave.

2.3. UAV con aterri aje autnomo

El o!%etivo de a)adir el aterri$a%e autnomo es conseguir un UAV 9A9 (del ingls,

9ull Autonomous 9light). En el apartado anterior ya se consigue un vuelo autnomo,

#uedando pendiente el aterri$a%e y el despegue. El despegue autnomo es un tanto m&s simple #ue el aterri$a%e, y e3isten m2ltiples UAVs #ue lo implementan. -in em!argo, el aterri$a%e no est& tan e3tendido de!ido a su comple%idad. Adem&s la mayor parte de los #ue aterri$an de "orma autnoma son modelos muy pe#ue)os, en los cuales m&s #ue un aterri$a%e es una cada controlada. e los sistemas militares e3istentes son muy pocos los #ue aterri$an de "orma autnoma. Esto lleva a #ue todos los aterri$a%es sean reali$ados manualmente por pilotos en centros de control y esta situacin no es desea!le, de!ido a #ue todos los estudios reali$ados so!re los accidentes de los UAVs achacan a los seres humanos un altsimo porcenta%e de culpa!ilidad en los mismos. A la hora de a"rontar el aterri$a%e autnomo e3isten dos datos imprescindi!les y #ue adem&s es necesario #ue sean altamente "ia!les: la altitud y el alineamiento con pista. 'ual#uier pe#ue)o error puede provocar un cho#ue o consecuencias no deseadas. E3iste otro par&metro #ue es aconse%a!le mane%ar para evitar hacer manio!ras !ruscas en el momento del aterri$a%e: la velocidad del viento en mdulo y direccin.

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CAPTULO 3. SENSORES PARA EL ATERRIZAJE AUTNOMO

'omo ya se coment en el estado del arte, en este proyecto se va a reali$ar tam!in un pe#ue)o an&lisis de la instrumentacin e3istente para posi!ilitar un aterri$a%e autnomo. En primer lugar detallaremos #u es lo #ue se encuentra instalado en sistemas comerciales, #u soluciones comerciales hay para UAVs y para terminar, anali$aremos las distintas posi!ilidades para medida "ia!le de altitud a !a%as alturas, as como las soluciones para alineamiento con pista y medida de la direccin y velocidad del vientoD. El o!%etivo es intentar hacer a la aeronave lo m&s independiente posi!le de la pista y #ue pueda aterri$ar en el mayor n2mero de lugares posi!les con el mnimo despliegue en pista posi!le, incluyendo las instalaciones en sta. (a idea es #ue el UAV tenga la in"ormacin su"iciente disponi!le por sus propios sensores de a !ordo, para #ue no sea necesaria la intervencin de ning2n elemento en tierra (pista). Este o!%etivo es demasiado comple%o, pero es el "in #ue se persigue. 0ara ello se van a anali$ar todas las posi!ilidades encontradas, viendo si se a%ustan a stas necesidades. Eam!in se har& un an&lisis de las necesidades de la medicin de la velocidad y direccin del viento, y de la "orma de llevar sto a ca!o.

3.1. Soluciones comerciales

En los aeropuertos, la solucin #ue se encuentra implementada, son -istemas de Aterri$a%e 4nstrumental (IL", por sus siglas en 4ngls de 4nstrument (anding -ystem). Un IL" consiste de dos su!sistemas independientes: uno sirve para proporcionar gua lateral y el otro para proporcionar gua vertical. 0ara la altitud se usan generalmente unas >adio!ali$as en distintas posiciones, aun#ue esto est& siendo sustituido por sistemas D#$ (E#uipo telemtrico,

istance

0 E) el Dlt(.o a+a tado9 "o es+o)d(e)te a Re:e e)"(as9 eE(ste !)a l(sta "o) !) es!.e) de los :a> ("a)tes "o)s!ltados9 "!#os + od!"tos se 'e) e:le,ados e) este est!d(o.

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:easurement E#uipment), en el cual el avin interroga con una secuencia de pares de

pulsos separados a 57 microsegundos. 'omentar tam!in #ue e3isten #L" (:icro1ave (anding -ystem) #ue reali$a unas "unciones similares a las del IL", pero en microondas. 'omo se puede compro!ar son sistemas comple%os #ue son instalados !a%o demanda, as #ue no seran una solucin acepta!le para nuestro sistema, de!ido al alto precio y la dependencia de la instalacin.

3.1.1. Soluciones comerciales para UAVs

E3isten soluciones comerciales para UAVs, #ue consisten en pe#ue)os radares port&tiles #ue transmiten al UAV toda la in"ormacin necesaria, pero son sistemas caros y pesados, adem&s de estar pensados para sistemas militares y UAVs de mayor tama)o. (a alternativa comercial es lo #ue se conoce como Eransponder (anding -ystem, y est&n dise)ados para ser transportados por dos personas, #ue lo instalar&n al lado de la pista #ue se vaya a utili$ar. Un e%emplo de este sistema es el Eactical Automatic (anding

-ystem (%AL") de -ierra *evada 'orporation. Este sistema consta !&sicamente de dos
partes, el radar en tierra y un e#uipo receptor a !ordo del UAV. Eam!in venden sistemas integrados de autopilota%e #ue tam!in incluyen capacidades de aterri$a%e y despegue autnomo, tales como el sistema "lightEEF de (D communications.

3.2. Sensores de altitud

0ara sensores de altitud tenemos 8 opciones: radares de altimetra, ultrasonidos, l&seres o sensores de "lu%o ptico. entro de estos sensores vamos a re#uerir unas caractersticas, de mucha importancia, #ue aun#ue tam!in tendran #ue ser cumplidas para el resto de los casos, a#u se hacen especialmente importantes. Estos criterios 10

Javier Antonio Dez de la Cuesta !&sicos a seguir son:

&eso' El peso de!e de ser muy pe#ue)o, pues la capacidad de carga de los

UAV de momento est& muy limitada y es un !ien escaso.

&recisin' G resolucin en la altitud. Es muy importante la precisin de la

medida, pues nos vamos a mover a pe#ue)as alturas, en las #ue un pe#ue)o error puede signi"icar un accidente.

Rango de (uncionamiento' Esto tam!in es de elevada importancia (en

especial el rango in"erior), pues hemos de reali$ar las medidas a muy !a%a altura.

&recio' Aun#ue esta 2ltima no desclasi"icadora como las anteriores, sigue

siendo de mucha importancia.

3.2.1. !adares de altimetr"a

Una de las opciones, es utili$ar un radar para la medida de la distancia a tierra desde el UAV. (os radares espec"icos utili$ados para esta la!or se denominan >adioaltmetro (>adar altimeter, lo1 range radio altimeter ((>>A) o simplemente, >A). Este es el mtodo utili$ado por los aviones comerciales para estimar la distancia al suelo de la aeronave. -e utili$an 2nicamente para medir la distancia en vertical al suelo, y no son capaces de medir hacia delante.

3.2.2. Ultrasonidos
Esta opcin es descartada en nuestro caso de!ido a la velocidad del UAV. Al aterri$ar, se lan$aran ondas de ultrasonidos al suelo, pero es muy pro!a!le #ue el "uncionamiento se vea a"ectado, de!ido a #ue la velocidad hara #ue estas ondas re!otasen de una "orma no estipulada, lo #ue provocara un error en la medida.

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Javier Antonio Dez de la Cuesta e todas "ormas e3isten tam!in UAV #ue llevan implementado este sistema, llevando un sensor en cada ala (y opcionalmente otro en cola).

3.2.3. #lujo $ptico

El "lu%o ptico se utili$a para la *avegacin Hptica. Este sistema se !asa en medir la variacin de la imagen registrada y a travs de una serie de c&lculos matem&ticos y la velocidad del vehculo, o!tener una medida de la altura, as como la direccin de movimiento. ;racias a este sensor, se puede determinar la altura del UAV, pero dependiendo de si sa!emos la velocidad con la #ue se mueve el suelo, por e%emplo, del ;0-. Esto puede ser especialmente crtico si la medida de velocidad del ;0- contiene errores, pues al calcular la altura a partir de una velocidad errnea, nos podemos encontrar con un rango de error demasiado grande en la medida de la altura. Gtra desventa%a es la dependencia de las caractersticas am!ientales de luminosidad. (a gran venta%a de este sistema es #ue es un pe#ue)o chip #ue se incluye en la parte in"erior del UAV. -u peso es completamente desprecia!le, as como su tama)o.

3.2.%. &'ser
(a tecnologa (&ser tiene muchas aplicaciones. Una de ellas es la medida de la distancia. -i ponemos un sensor de distancias (&ser en nuestro UAV, #ue apunte hacia a!a%o, o!tendremos directamente la medida de la altura, aprovech&ndonos de todas las venta%as de esta tecnologa. 'on ste mtodo se pueden o!tener !uenas medidas a distancias cortas, #ue es el caso #ue nos ocupa. El pro!lema radica en #ue no tiene tanto alcance como, por e%emplo, el radar. -iendo tpico una resolucin mayor #ue la de los radares, pero #ue sin em!argo no "unciona hasta tanta altura como los radares. Este sistema tiene !uen rendimiento en e3teriores, y "unciona tanto de da como de noche. 1$

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3.3. Sistemas (nerciales ) *PS

Esta opcin a anali$ar es el sistema ;0- I -istema 4nercial. Esta opcin se descart desde el principio de!ido a la ine3actitud del sistema ;0- (a no ser #ue se utilice el ;0- di"erencial) y a lo comple%o de montar este tipo de sistemas. a su mala relacin comple%idad/e"icacia no se va a utili$ar. e todas "ormas, es una opcin v&lida y e3isten modelos de UAVs #ue aterri$an con este sistema, pero de!ido

3.%. Alineamiento con pista

0ara el alineamiento con pista se pueden utili$ar varios sistemas: visin, sistemas similares a los utili$ados en el IL" (un con%unto de antenas en tierra m&s un receptor a !ordo) o un con%unto de radio!ali$as situadas en tierra.

3.%.1. Sistemas de visin a +ordo

Estos sistemas poseen al menos una c&mara #ue apunte a la pista a !ordo del UAV, y a partir de las im&genes o!tenidas, o!tener la posicin y orientacin de la pista. Estos sistemas adem&s de ser comple%os y caros, no poseen demasiada "ia!ilidad, pues son muy dependientes de las caractersticas de iluminacin (no se puede volar de noche) y del a%uste de la c&mara.

3.%.2. Sistemas de visin en pista

Gtra de las aplicaciones de la visin arti"icial para nuestro pro!lema sera la de averiguar la posicin del avin desde tierra y mandarle a ste la in"ormacin para #ue o!re en consecuencia. El pro!lema de esta solucin es, una ve$ m&s, la dependencia del sistema de aterri$a%e con la pista. El sistema se !asara en un par de c&maras situadas en sendos lados de la pista y apuntando hacia un punto le%ano perteneciente a la lnea central de la pista. A 16

Javier Antonio Dez de la Cuesta partir de las im&genes captadas por estas dos c&maras se puede hallar la posicin de la nave y su altura por triangulacin.

3.%.3. Antenas y receptor a +ordo

(a idea de este sistema es copiar a los IL". Esto se puede reali$ar de varias "ormas. e entre ellas, elegimos dos posi!ilidades, las m&s simples y e"icaces.
3.%.3.1. ,i-erencia de tiempo de vuelo

Esta solucin (Eime

i""erence o" Arrival, > 9) se !asa en cam!iar el receptor

entre dos antenas a una alta tasa. 'uando am!as antenas est&n a la misma distancia del transmisor, la "ase reci!ida por am!as antenas ser& idntica. -i las dos antenas est&n a di"erentes distancias del transmisor, ha!r& una "ase distinta en cada una de ellas. -i cam!iamos entre las antenas J@@ veces por segundo, este cam!io de "ase ser& detectado por un receptor 9: como un tono de J@@ ,$. (as antenas estar&n perpendiculares al transmisor cuando reci!amos un cero en el tono. (o malo de este sistema es #ue no puedes sa!er si te est&s apro3imando o ale%ando de la pista. 0ero en nuestro caso dispondremos de otros sistemas para solucionarlo.
3.%.3.2. ,os antenas a distinta -recuencia

Este sistema es muy parecido al #ue se utili$a en los IL". -e pueden usar dos antenas Kagi separadas cada una 5JL de la lnea central de la pista. -i transmitimos a la misma "recuencia, pero modulamos la se)al a "recuencias distintas en cada una de las antenas. El receptor de a !ordo mide la di"erencia en la pro"undidad de modulacin de las dos se)ales, y cuando sta es cero, est& centrado. i$#uierda. e esta "orma, podemos tam!in sa!er si nos encontramos descentrados a la derecha o a la

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3.%.%. !adio+ali as
Este caso consiste en plantar en tierra cuatro radio!ali$as, cada una de ellas en una es#uina de la pista. Estas radio!ali$as, emitiran una se)al distinta cada una #ue sera reci!ida por un receptor a !ordo del UAV. Este receptor utili$ara la in"ormacin R""I (>eceived -ignal -trength 4ndicator) para averiguar la distancia a la #ue se encuentra cada uno de los transmisores. A partir de esa in"ormacin y unos c&lculos de triangulacin, se puede averiguar la posicin del UAV respecto a la pista, y o!rar en consecuencia. Esto re#uiere cierta capacidad de c&lculo a !ordo de la nave, as como el monta%e de las radio!ali$as y el receptor de a !ordo, de!ido a #ue no e3isten soluciones comerciales #ue resuelvan este pro!lema. Esto supone un pro!lema adicional, pues el monta%e de los transmisores y el del receptor re#uerira tiempo, as como la compro!acin de #ue "unciona todo correctamente.

3.%... Sistemas +asados en *PS

E3isten sistemas comerciales #ue emplean sistemas ;0- di"erenciales para el aterri$a%e. Estos sistemas se utili$an como sustitutos de los sistemas IL"' Un e%emplo de este sistema es (ocal Area Augmentation -ystem )LAA"* , #ue es un sistema !asado en la correccin en tiempo real de la se)al ;0-. como si "uese un sistema IL". (as aplicaciones a nuestro pro!lema seran varias. (a primera y la m&s simple sera la de utili$ar un ;0- di"erencial, #ue "uese m&s "ia!le y esta!lecer al avin unas esde la !ase (en tierra) se envan se)ales de correccin de ;0- a los sistemas de a !ordo, y stos presentan la in"ormacin al piloto

1aypoints para el aterri$a%e.

3... /edicin de la velocidad y la direccin del viento

(a situacin es la #ue sigue: se desea conocer la velocidad y direccin del viento 1/

Javier Antonio Dez de la Cuesta en la $ona de aterri$a%e, para poder actuar convenientemente en el aterri$a%e autnomo. Una "orma de conocer esto, es una estimacin a partir de la direccin deseada y la direccin realmente seguida (o!tenida del ;0-). 0ero no de%a de ser una estimacin, con mucho error intrnseco, y #ue no es "ia!le para poder utili$arla para el aterri$a%e autnomo. (os aviones comerciales utili$an dos tipos de sensores para conocer la velocidad del viento los Eu!os 0itot y -ensores de presin di"erencial. 0ero esta medida slo te proporciona la velocidad del "luido, no la direccin. Una "orma de medir la velocidad y direccin del viento volando en lnea recta es a partir de la in"ormacin proporcionada por los siguientes dispositivos de!idamente cali!rados: ;0-, -ensor de velocidad del viento, Eemperatura e3terior del aire, =r2%ula digital, 0resin altitud. El mayor pro!lema de esta solucin es #ue est& limitado por la precisin y "ia!ilidad de la !r2%ula. Gtro pro!lema, es #ue al aterri$ar la velocidad del viento depende mucho del terreno y posi!les o!st&culos, con lo cual podra no ser tan "ia!le la medida. E3isten m&s posi!ilidades, entre ellas la #ue parece m&s "acti!le, #ue consistira en la resta de dos vectores. El primero sera la velocidad respecto a tierra y la direccin real 8, al #ue le restaramos el segundo: la velocidad del vientoJ y la orientacin respecto al verdadero norte.. Esta resta nos dara la velocidad del viento y su direccin. 0or 2ltimo consideraremos la opcin de la medida directa del &ngulo !eta (o de desli$amiento) de la nave, para determinar as la direccin del viento.

4 O>te)(da del 5PS. $ O>te)(da de !) t!>o P(tot9 +o e,e.+lo. 6 % D,!la .e)os de"l()a"(-) .aA)Ft("a.

1?

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3.0. Conclusin
Eras este an&lisis de la casustica #ue se presenta y tras sopesar las di"erentes opciones se pueden contemplar una serie de opciones. En primer lugar, para medir la altitud, el tipo de sensor recomendado es un sensor de distancia l&ser. (os motivos son diversos, pero a destacar el precio y la alta precisin (milimtrica). Adem&s el peso de estos dispositivos no es demasiado elevado y se puede llevar sin ning2n tipo de pro!lema. e hecho, se contempla la posi!ilidad de incluir dos sensores de ste tipo, uno apuntando directamente hacia el suelo y otro ligeramente inclinado, de "orma #ue no slo se mida la altitud, sino la posi!le varia!ilidad del terreno. (a decisin de la solucin de alineamiento con pista, no es tan clara, pues hay #ue tener en cuenta muchos "actores, y no se dispone de sistemas comerciales ase#ui!les, con lo cual la decisin a ste respecto #uedara pospuesta a la reali$acin de prue!as con di"erentes mtodos. (os mtodos m&s "acti!les son el uso de ;0- di"erencial, o alg2n sistema !asado en stas medidas, de!ido a lo simple del mismo. Gtro sera las !ali$as, aun#ue presentan demasiados inconvenientes. En cuanto a la pro!lem&tica de la medicin del viento, una ve$ m&s seran necesarias la reali$acin de prue!as, pero la solucin consistente en la resta de dos vectores parece la m&s plausi!le, re#uiriendo poca sensori$acin adicional y algo de c&lculo computacional.

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CAPTULO 4. PRESENTACIN DE UNA SOLUCIN DE FIRM ARE PARA UN EJEMPLO CONCRETO

En este 2ltimo captulo, tal y como se coment al principio, se va a desarrollar un e%emplo concreto de 9irm1are para intercone3ionar los elementos !&sicos de un sistema UAV. El de la "oto es el UAV en el #ue se introducir& la placa "inalmente dise)ada. En este apartado anali$amos las necesidades del UAV concreto, "ruto de las cuales se va a derivar el dise)o del circuito. En primer lugar tenemos un avin con un 0' a !ordo y una serie de sensores, #ue tenemos #ue interconectar entre ellos. El circuito a dise)ar se encargar& de la intercomunicacin con el 0', del #ue reci!ir& la posicin de control de los servomotores en caso de control autom&tico y al #ue enviar& toda la in"ormacin recopilada de los sensores y del radiomando. Eam!in ser& el encargado de leer los pulsos procedentes del >adio mando (conmutacin :anual/Autom&tico), as como la in"ormacin relativa a las rdenes enviadas. El circuito en cuestin va a poseer un micro (04'78,M+++;07@. de :icrochip) y una alimentacin de JNJV O . V. El avin posee:

8 servos, con control &&#, para: motor, alaveo, pro"undidad y timn de cola. >adio mando control (receptor) con otros cuatro canales &&# para los

motores, y uno para la conmutacin :anual/Autom&tico.

-nar, por 47' =r2%ula digital, por 47' -ensor Altura, medida analgica.

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-ensor velocidad, medida analgica. -ensores tensin, medida analgica. 0' de a !ordo, con el #ue se comunica a travs de un puerto >-/7D7.

En el siguiente es#uema se muestra la situacin de intercone3in #ue se ha de resolver:

Ilustracin 1: Esquema del circuito a dise ar

El 0' de a !ordo, est& asimismo conectado a un 4:U, un ;0- y un radiomdem, los tres por >-/7D7. (a con"iguracin de esta comunicacin ser& 6*5 (6!its de datos, ninguno de paridad y 5 !it de stop), a JP.@@ !audios. (os canales &&#, est&n caracteri$ados de la siguiente "orma:

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Ancho de pulso: apro3imadamente 7@ ms. Eiempo caracterstico: de Q@@ a 75@@ Rs.

Asimismo, el error de lectura o escritura en estos canales puede ser como m&3imo de 5 Rs. (a solucin adoptada o"rece una resolucin de @N7J Rs. 0or lo #ue ha!r& #ue incluir una conversin al trasvasar in"ormacin del 0' de a !ordo al elemento dise)ado, pues el 0' de a !ordo tra!a%a con microsegundos como unidad. Eam!in considerar #ue el enlace 0' O circuito a dise)ar ya tiene la trama montada y tiene slots para 6 lecturas A . para "uturas ampliaciones. e!ido a las caractersticas del pro!lema, se va a dise)ar un circuito !asado en un 04'78, pues es un dispositivo lo su"icientemente r&pido, #ue posee las salidas y entradas necesarias para cumplir satis"actoriamente los re#uisitos. El circuito, por tanto, va a poseer un microcontrolador (04'78,M576;07@. de :icrochip). -e ha elegido ste en concreto por la con"iguracin de peri"ricos #ue lo componen. Actualmente hay un circuito #ue intenta cumplir unas "unciones e#uivalentes, pero al tener un 04' menos potente, no es capa$ de mane%ar toda la in"ormacin #ue se re#uiere, ni a la velocidad necesaria. *uestro 04'78 tiene:

e!e incluirse adem&s un puerto >-/7D7 li!re

6 canales de lectura A . 7 puertos >-/7D7, #ue nos soluciona las cone3iones con 0' y el li!re para "uturas ampliaciones.

os conectores por 47', #ue cumple con nuestras necesidades.

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8 puertos de salida para las se)ales &&# (los Gutput 'ompare) J puertos de entrada para las se)ales del >adiocontrol (los 4nput 'apture)

'on lo cual adem&s de con"igurar todas estas cone3iones hace "alta con"igurar la lectura de pulsos del control manual, la generacin de pulsos a los servos y la deteccin de la orden de con"iguracin de control (si se desea un control manual o autom&tico). En cuanto al resto de peri"ricos del microcontrolador, hace "alta con"igurar el convertidor analgico digital para #ue lea las lecturas necesarias, los contadores de tiempo, y los canales de la UA>E. Este proyecto ha sido encargado del desarrollo de la comunicacin por >-/7D7 (tanto recepcin como transmisin) como todo lo relacionado con el radiomando y los servomotores. Esta parte ha sido pro!ada en simulacin y en la placa prototipo, siendo su comportamiento el previsto. Eam!in se ha pro!ado en simulacin la con"iguracin de las lecturas analgicas (de todos los elementos), amplia!le a mayor n2mero de lecturas, cam!iando tan slo unas pocas lneas de cdigo. e!ido a #ue no se sa!e con seguridad cu&les son los dispositivos por 47' #ue se van a conectar, o si realmente se van a conectar por 4 7', slo se ha reali$ado el cdigo de con"iguracin, pues si se hu!iesen reali$ado rutinas para alg2n dispositivo en concreto, como es muy posi!le #ue no "uesen con los #ue se va a reali$ar las prue!as, ha!ra #ue rehacer la mayor parte del cdigo, y es un tra!a%o innecesario. 'on lo cual, se ha decidido reali$ar slo el cdigo de con"iguracin y un modelo en el 0roteus para las simulaciones.

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%.1. /anual de uso

En este apartado y a modo de resumen de los apartados anteriores se va a mostrar el "uncionamiento de la placa prototipo con el so"t1are creado. ,asta ahora hemos tratado el sistema desde dentro, anali$ando a "ondo el "uncionamiento y el comportamiento del so"t1are creado, a continuacin vamos a invertir el punto de vista, para pasar a mirarlo desde "uera, desde el punto de vista del usuario. 0ara compro!ar el "uncionamientoP lo primero a reali$ar es compro!ar las cone3iones. 'ompro!amos #ue est& conectado el puerto serie al puerto correspondiente a la UA>E5 y #ue el ca!le #ue conecta con el receptor de radio est& de!idamente conectado, esto es: el canal uno de la radio va la entrada del 4'J y el segundo a la entrada del 4'5. El ca!le de programacin no de!e estar conectado. Una ve$ pasado el paso de compro!acin de cone3ionado, pasamos a conectar la !atera al receptor de radio, #ue de esta "orma alimentar& tam!in nuestra placa. Eras esto estamos listos para compro!ar el "uncionamiento. Empe$amos con la comunicacin serie. -e de!e estar enviando peridicamente cada 7@ms la in"ormacin al 0', #ue si tenemos a!ierto un monitor del puerto serie, de!eramos ser capaces de verlo. 0odemos enviar tam!in desde ste monitor las siguientes tramas para compro!acin:

2$292$297769702977697029776970297769702977797779 GGlas dos sal(das a "e o 2$292$297769702977697029776970297769702971797179 GGHsal(da 1H a 1 2$292$297769702977697029776970297769702977197719 GGHsal(da 2H a 1 2$292$297769702977697029776970297769702971197119 GGHsal(da 1H # Hsal(da 2H a 1
0ara compro!ar el "uncionamiento de la conmutacin de control y #ue realmente se mueven los servomotores de la "orma adecuada, tenemos #ue tener un servomotor
& A +a t( de a;o a 'a.os a s!+o)e <!e el .(" o"o)t olado #a ;a s(do + oA a.ado9 es de"( 9 t(e)e el + oA a.a e) .e.o (a.

2$

Javier Antonio Dez de la Cuesta conectado a la salida eti#uetada como -ervo 5. 0ara moverlo, tenemos #ue poner al sistema en :odo :anual. 0ara ello tenemos #ue mover la rueda correspondiente al primer canal de la radio de "orma #ue est dentro del tercio superior de su campo de rotacin. En cuanto se encienda el (E amarillo, sa!remos #ue hemos entrado en :odo :anual. En ste modo, al mover el gatillo correspondiente al segundo canal, se puede compro!ar #ue se mueve el servo conectado. -i reali$amos esto mismo, pero con el :odo Autom&tico, vemos #ue no se reali$a ning2n movimiento en el servo, pero se sigue enviando la in"ormacin a travs del puerto serie.

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CAPTULO !. CONCLUSIONES " DESARROLLO FUTURO

En ste 2ltimo captulo se van a desarrollar las conclusiones e3tradas a lo largo del proyecto y se van a dar unas !reves pinceladas so!re las lneas "uturas de investigacin #ue siguen a este proyecto, as como otros aspectos a desarrollar. 'omen$aremos con las conclusiones de las soluciones para el aterri$a%e autnomo, intentando no repetir lo #ue ya se ha comentado en el apartado homnimo de ese tema. -era recomenda!le reali$ar un estudio m&s detallado de la triangulacin por radio!ali$as, anali$ando si realmente la medida de la distancia aportada por el valor >--4 es adecuada para este caso, o si, por el contrario, el error conlleva una ine3actitud demasiado elevada en la solucin. 'omo se coment, se han de reali$ar prue!as con el ;0- di"erencial, pues puede #ue sea m&s #ue su"iciente para solucionar el pro!lema del alineamiento con pista. -era necesario hacer aterri$a%es manuales y compro!ar las medidas aportadas por este sistema, para posteriormente anali$ar su "ia!ilidad, e3actitud y esta!ilidad de la medida. En cuanto a la medida de la altitud ha!ra #ue compro!ar #ue el l&ser "unciona correctamente y #ue no se ve a"ectado por re"le3iones esp2reas, as como si realmente el rango de "uncionamiento "inal es el especi"icado por el "a!ricante. El pro!lema principal de este sensor es la altura m&3ima a la #ue proporciona una medida, pues esta altura puede ser demasiado pe#ue)a y #ue a esa altura la medida del ;0- no sea "ia!le6. Eam!in ha!ra #ue anali$ar en mayor pro"undidad la necesidad del segundo l&ser para previsin de o!st&culos y para con"irmar la medida del anterior. K ha!ra #ue seguir anali$ando la pro!lem&tica de la medida del viento, compro!ando si las soluciones propuestas son reali$a!les ya adecuadas.
/ P o>le.a <!e se =a sol!"(o)ado s( se !sase !) 5PS d(:e e)"(al9 +!es la alt! a + o+o "(o)ada +o este s(ste.a s( es :(a>le e) ese a)Ao.

2&

Javier Antonio Dez de la Cuesta Adem&s de todo sto ha!ra #ue ser conscientes de #ue se #uiere hacer lo m&s general posi!le, y #ue se #uiere instalar este sistema en dos UAV distintos. (os algoritmos de aterri$a%e se tendran #ue desarrollar tam!in, as como anali$ar las condiciones en las #ue se pasara al modo de aterri$a%e, y cu&ndo a!ortar ste. En cuanto a la placa desarrollada, "altara por decidir #u sensores concretos se instalan "inalmente en el UAV, para desarrollar el cdigo concreto para estos sensores y ela!orar un cdigo de"initivo. ,a!ra #ue hacer m2ltiples prue!as con ste cdigo para compro!ar su esta!ilidad en m2ltiples situaciones. 0osteriormente se tendra #ue desarrollar la placa de"initiva (m&s pe#ue)a, con la parte analgica y digital separada...) y volver a compro!ar el "uncionamiento. Eam!in ha!ra #ue anali$ar si algunas de las "unciones #ue se reali$an en el 0' de a !ordo pueden ser pasadas a esta placa, para descargar su carga. -in olvidar #ue si se aumenta considera!lemente la carga del 04', sera necesario implementar la poltica de prioridad de interrupciones ya anali$ada en el apartado correspondiente. Visto todo esto, podemos concluir #ue se han dado los primeros pasos para solucionar el pro!lema del aterri$a%e autnomo, pero #ue le #ueda un gran camino por delante hasta #ue sea resuelto adecuadamente, y se ha esta!lecido la !ase para la actuali$acin de la placa de intercone3in a la nueva ar#uitectura, "altando la especi"icacin a la electrnica "inal y el desarrollo de la placa de"initiva.

2/