Sistemas Realimentados

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Sistemas Realimentados 1. Componentes de un sistema realimentado 2. Propiedades de la realimentacin 3. Sensibilidad 3.1 Funcin de sensibilidad 3.2 Sensibilidad esttica y dinmica 3.3 Sensibilidad de la FT respecto de la cadena directa y realimentada 3.4 Anlisis de la sensibilidad en lazo abierto y lazo cerrado 4. Error en estado estacionario 4.1 Error en lazo abierto y en lazo cerrado 4.2 Error en unidades de entrada y en unidades de salida 4.3 Coeficientes estticos de error
4.3.1 Tipos de sistemas 4.3.2 Influencia del tipo de sistema en los coeficientes estticos de error

5. Sistemas realimentados con perturbaciones externas 5.1 Respuesta de sistemas con perturbaciones 5.2 Error en sistemas con perturbaciones

Componentes de un Sistema Realimentado

Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Realimentado
R(s )
Controlador Planta

Gc (s )

G p (s ) H (s )

Y (s )

Gp(s) Funcin de transferencia de la planta Gc(s) Funcin de transferencia del controlador H(s) Funcin de transferencia del sensor

Sensor

Diagrama de Bloques Reducido

R(s ) E (s ) G (s ) H (s ) Y (s ) R(s) Seal de referencia Y(s) Salida del sistema E(s) Seal de error G(s) Funcin de transferencia de la cadena directa H(s) Funcin de transferencia de la cadena realimentada GLA(s) Funcin de transferencia en lazo abierto GLC(s) Funcin de transferencia en lazo cerrado

E (s ) = R(s ) Y (s )H (s )
G (s ) = Gc (s ) G p (s )

G LA (s ) = G (s )H (s )

G LC (s ) =

G (s ) 1 + G (s )H (s )

Propiedades de la Realimentacin Prestaciones

Aspectos del Diseo
Calcular el controlador determinar una funcin de transferencia de controlador de forma que se cumplan las especificaciones indicadas para el sistema. Mejora de prestaciones Estabilidad, rapidez, precisin.

Sistema: Proceso + Equipamiento

R(s )

Controlador

Amplificador de Potencia

Actuador

Proceso

Y (s )

Sensor

Prestaciones
Respecto del periodo transitorio Rapidez, oscilaciones y sobreimpulso. Respecto del periodo estacionario Errores e influencia de perturbaciones. Respecto del modificaciones de parmetros Sensibilidad.

Propiedades de la Realimentacin Efectos

Efectos de la Realimentacin
Reduce el efecto de las variaciones de los parmetros. Reduce los efectos de las entradas de perturbacin. Mejora la respuesta transitoria. Reduce los errores en el estacionario.

Sensibilidad Concepto y Funcin de Sensibilidad

Concepto de Sensibilidad
Sensibilidad indica la dependencia de las caractersticas un sistema ante la variacin de uno de sus parmetros.

Dependencia del Lazo de Realimentacin G p (s )Gc (s ) Y (s ) R(s ) Y (s ) = M (s ) = G p (s ) Gc (s ) R(s ) 1 + H (s )G p (s )Gc (s ) H (s )G p (s )Gc (s ) >> 1
H (s )

1 M (s ) H (s )

Para funciones de transferencia en lazo abierto elevadas, la funcin de transferencia en lazo cerrado depende casi exclusivamente de la funcin de transferencia del lazo realimentado.

Funcin de Sensibilidad
Indica la variacin de una caracterstica del sistema (C(s)) con respecto a la variacin del parmetro en cuestin (P(s)).
C (s ) SP (s ) =

C (s ) C (s ) P(s ) C (s ) = P(s ) P(s ) C (s ) P(s )

Sensibilidad Esttica y Dinmica

Sensibilidad Esttica y Dinmica
Sensibilidad Esttica sensibilidad del sistema en el dominio del tiempo en estado estacionario ante una entrada de cambio de nivel. Sensibilidad cuando s tiende a 0. Sensibilidad Dinmica sensibilidad en el dominio de la frecuencia ante una entrada sinusoidal. Se sustituye s por j.

Sensibilidad FT con cadena directa y realimentada

Sensibilidad de la FT respecto de la cadena directa y realimentada
R(s ) Gc (s ) H (s ) G p (s ) Y (s )

El aumentar el valor de la funcin de transferencia en lazo abierto disminuye la sensibilidad respecto de la cadena directa a base de incrementas la sensibilidad respecto de la cadena realimentada.

Sensibilidad de la FT respecto de la cadena directa

M (s ) SG G =
c p

G p (s )Gc (s ) M (s )

[G p (s )Gc (s )]

[M (s )]

M (s ) SG G =
c p

M (s ) SG G = 0 H (s )G p (s )Gc (s ) >> 1 1 1 + H (s )G p (s )Gc (s )

c p

Sensibilidad de la FT respecto de la cadena realimentada H (s )G p (s )Gc (s ) H (s ) M (s ) M (s ) M (s ) SH SH (s ) = (s ) = M (s ) M (s ) H (s ) 1 + H (s )G p (s )Gc (s ) S H (s ) = 1 H (s )G p (s )Gc (s ) >> 1

Sensibilidad Ejemplo Tanque

Tanque
qi Comparador Referencia h Vlvula

Tanque Automatizado
Bomba

Sensor qo h

qi

Qi (s )

R (1 + ARs

H (s ) R(s )

Vlvula

qo

2 1.8 1.6 1.4 Amplitud y(t) 1.2 1 0.8 0.6

R=2.0

Kb

(1 +
K
s

R ARs

Y (s ) h(t )

R=1.0

M (s ) =

Kb R 1+ K s Kb R 1+
s b

R=0.5 0.4 0.2 0

1 AR s 1+ K s Kb R

y (t ) =
0 1 2 3 4 5 t (seg) 6 7 8 9 10

K K Kb R 1 e A 1 + K s Kb R

1 t AR

y ss =

Kb R 1 + K s Kb R

Sensibilidad Ejemplo Tanque

1.8 R=1.0, Ks=0.5 1.6 1.4 1.2 Amplitud y(t) 1 0.8 0.6 R=1.0, Ks=2.0 0.4 0.2 0 R=2.0, Ks=1.0 R=0.5, Ks=1.0 R=1.0, Ks=1.0

Kb R M (s ) = 1 + K s K b R + ARs

AR T= 1+ K s Kb R Kb R y ss = 1+ K s Kb R

Kb = 9 A =1

Valores Nominales

T = 0,1 Rnominal = 1 K s nominal = 1 y ss = 0,9

Vara R
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t (seg) 0.6 0.7 0.8 0.9 1

1 T = 0,09; y ss = 0,8182 2 R = 2 T = 0,150; y ss = 0,9474 R= 1 T = 0,182; y ss = 1,6364 2 K s = 2 T = 0,050; y ss = 0,4737 Ks =

Vara Ks

Sensibilidades
M (s ) SR =

R M (s ) 1 M (s ) SR = M (s ) R 1 + K s K b R + ARs K s M (s ) K s Kb R M (s ) SK = M (s ) K s 1 + K s K b R + ARs
s

M (s ) lim s 0 S R =

1 1 + K s Kb R K s Kb R 1 + K s Kb R

M (s ) lim s 0 S R = 0,1

M (s ) SK =
s

M (s ) lim s 0 S K =
s

M (s ) lim s 0 S K = 0,9
s

Sensibilidad Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Anlisis de la Sensibilidad en Lazo Abierto y Lazo Cerrado
La realimentacin no influye en las funciones de sensibilidad respecto de variaciones en parmetros que no estn incluidos en el lazo de realimentacin. La realimentacin puede utilizarse para disminuir la sensibilidad a variaciones en los elementos de la cadena directa, a base de aumentar la sensibilidad a variaciones en los elementos en la cadena de realimentacin.
R(s ) R(s ) Y (s )
Sensibilidad Respecto de G

G1

M 0 = G G1

Lazo Abierto Lazo Cerrado

M0 SG =

G M 0 M 0 G
G M c M c G

M0 SG =1

G1

Y (s )
Mc = GG1 1 + GH

M SG =
c

M SG =
c

1 1 + GH

Sensibilidad Respecto de G1 Lazo Abierto Lazo Cerrado

M0 SG = 1

Sensibilidad Respecto de H Lazo Abierto Lazo Cerrado

M SH = 0; sin sentido
0

G1 M 0 M0 SG =1 1 M 0 G1
M SG =1 1
c

M SG = 1
c

M SH =
c

GH H M c M SH = M c G1 1 + GH
c

G1 M c M c G1

Error en Estado Estacionario

Error en Rgimen Permanente o Error en Estado Estacionario
Discrepancia entre el valor de la referencia y el valor de la salida, una vez alcanzado el rgimen permanente.

ess = lim t e(t )

ess = lim s 0 s E (s )

Para aplicar el teorema del valor final es necesario que el sistema sea estable.

Error en Lazo de Cerrado

R(s ) E (s )
G (s ) H (s )

Y (s )

Y (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s )
1 E (s ) s = ess = lim s 0 R(s ) 1 + G (s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s )

Error en Estado Estacionario LA vs. LC

Error en Lazo de Abierto
R(s )
G c (s )
G
p

(s )

Y (s )

Y (s ) = Gc (s )G p (s ) R(s )

Ejemplo
R(s )
Kc
K 1 + Ts

Y (s )

E (s ) = 1 Gc (s )G p (s ) R(s )

r (t )= u (t )

ess = 1 Gc (0 )G p (0 )

ess = 1 K c K

Error en Lazo de Cerrado

R(s ) E (s )
G c (s ) G
p

(s )

Y (s )

Y (s ) = R(s ) 1 + Gc (s )G p (s )
R(s )

Gc (s )G p (s )

Ejemplo

ess =
E (s )

1 1+ Kc K
Y (s )

E (s ) 1 = R(s ) 1 + Gc (s )G p (s )

1 ess = r (t )= u (t ) 1 + Gc (0 )G p (0 )

Kc

K 1 + Ts

Error en Estado Estacionario Unidades de entrada y de salida

Error en Unidades de Entrada y en Unidades de Salida
R(s ) E (s ) Ym (s )
G (s ) H (s )

Y (s )

Error en Unidades de la Variable de Entrada: Error medido en unidades de la salida del sensor.

E (s ) = R(s ) Ym (s )
Error en Unidades de la Variable de Salida: Error medido en unidades de la variable controlada.

H0

E s (s ) =

R(s ) R(s ) Y (s ) es ss = lim s 0 s H0 y ss H0 H 0 = lim s 0 H (s )

Error en Estado Estacionario Unidades de entrada y de salida

Ejemplo de Error en Unidades de Entrada y en Unidades de Salida
r (t )
volt.

e(t )

G c (s )
H (s )

(s )

y (t )
C

Gc (s ) = K c = 10 y (t ) = 50 C

H (s ) = K s = 0,05

G p (s ) =

50 1 + 10 s

r (t ) = 50 H 0 = 2,5volt.

Gc (s )G p (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + H (s )Gc (s )G p (s )
E (s ) =

r (t )= 2 , 5 R ( s )=

er ss = 0,096 volt. es ss = 1,92 C

y ss = lim s 0 s Y (s ) = 48,077 C es ss = 1,92 C

2,5 s
r (t )= 2, 5 R ( s )=

1 R(s ) 1 + H (s )Gc (s )G p (s )

2,5 s

R(s ) R(s ) Y (s ) = lim s 0 s es ss = lim s 0 s y ss H 0 H0

Coeficientes Estticos de Error

Concepto de Coeficientes Estticos de Error
s Figuras de mrito de los sistemas de control. Es decir, cuanto e = lim R(s ) ss s 0 1 + G (s )H (s ) mayor sea su valor, menor es el error en estado estacionario.

Coeficiente Esttico de Error en Posicin Kp

r (t ) = u (t ) R(s ) = 1 s
ess =

K p = lim s 0 G (s )H (s )

1 1 ess = 1 + lim s 0 G (s )H (s ) 1+ K p

Coeficiente Esttico de Error en Velocidad Kv

r (t ) = tu (t ) 1 R(s ) = 2 s 1 ess = lim s 0 sG (s )H (s )
ess = 1 Kv

K v = lim s 0 sG (s )H (s )

Coeficiente Esttico de Error en Aceleracin Ka K a = lim s 0 s 2 G (s )H (s )

r (t ) = t 1 u (t ) R(s ) = 3 2 s ess = 1 lim s 0 s 2 G (s )H (s ) ess = 1 Ka

Tipos de Sistemas Clasificacin de los Sistemas de Control

Tipos de Sistemas - Clasificacin de los Sistemas de Control
Los sistemas de control se clasifican en funcin de su capacidad para seguir a la entrada.
R(s ) E (s )
G (s ) H (s )

Y (s )

G (s )H (s ) =

K (1 + Ta s )(1 + Tb s )L (1 + Tm s ) s N (1 + T1 s )(1 + T2 s )L (1 + Tn s ) K sN
Sistemas tipo 0 Sistemas tipo 1 Sistemas tipo 2 Sistemas tipo 3 N=0 N=1 N=2 N=3

lim s0 G (s )H (s ) =

El tipo de un sistema se corresponde con el nmero de integradores que contiene. Segn el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin, sin embargo, al aumentar el tipo se agrava el problema de la estabilidad.

Tipos de Sistemas Influencia en los Coeficientes de Error

Influencia del Tipo de Sistema en los Coeficientes de Error
K p = lim s0 G (s )H (s ) =
Entrada Escaln

K sN

K v = lim s0 s G (s )H (s ) =
Entrada escaln r (t ) = 1

K s N 1

K a = lim s0 s 2 G (s )H (s ) =
Entrada rampa r (t ) = t

K s N 2

1 ess = 1+ K p
Entrada Rampa

Entrada aceleracin r (t ) = t 2 2

Sistema tipo 0

1 1+ K 0

ess =

1 Kv

Sistema tipo 1

1 K 0

Entrada Aceleracin

Sistema tipo 2

1 ess = Ka

1 K

Tipos de Sistemas Influencia en los Coeficientes de Error

Ejemplo

Dado el sistema, determinar el error en estado estacionario ante una entrada escaln, rampa y aceleracin, para las siguientes funciones de transferencia.
R(s ) E (s )
G (s )

Y (s )

G (s ) =

(cs

K (as + b ) + ds + e ( fs + g )

escaln K p = lim s 0 G (s ) =

Kb eg

ess =

eg 1 = 1 + K p eg + Kb

rampa K v = lim s 0 sG (s ) = 0 ess =

1 = Kv 1 = Ka

aceleracin K a = lim s 0 s 2 G (s ) = 0 ess =

G (s ) = K (as + b ) s cs 2 + ds + e ( fs + g )

escaln K p = lim s 0 G (s ) = ess = rampa K v = lim s 0 sG (s ) = Kb eg

1 =0 1+ K p 1 eg = K v Kb 1 = Ka

ess =

aceleracin K a = lim s 0 s 2 G (s ) = 0 ess =

Perturbaciones Respuesta a Perturbaciones Externas

Respuesta a Perturbaciones Externas
r (t ) R(s ) d (t ) D(s ) y (t ) G (s ) Y (s )
H (s )

La realimentacin reduce los efectos de la perturbacin.

[R(s ) Y (s )H (s )]G (s ) + D(s ) = Y (s ) G(s )R(s ) + D(s ) = Y (s )[1 + G (s )H (s )] 1 G (s ) R(s ) + D(s ) Y (s ) = 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )

Salida en Lazo Abierto
Y0 (s ) = [G (s )R(s ) + D(s )]H (s )
Respuesta del Sistema Realimentado Clculo Aplicando el Principio de Superposicin

Respuesta del Sistema Realimentado Clculo Analtico

Salida en Lazo Cerrado Yc (s ) = M R (s )R(s ) + M D (s )D(s )

M R (s ) = Y (s ) G (s ) = R(s ) D ( s )=0 1 + G (s )H (s ) M D (s ) =

Y (s ) 1 = D(s ) R ( s )=0 1 + G (s )H (s )

Perturbaciones Ejemplos Respuesta a Perturbaciones

Ejemplo 1
R(s ) D(s )
G 1 (s )
H (s )

G 2 (s )

Y (s )

Y (s ) =

G1 (s )G2 (s ) G2 (s ) R(s ) + D(s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H (s )

Ejemplo 2
R(s )
H 1 (s )
G (s )

Y (s )
H

(s )

D(s )

Y (s ) =

H 1 (s )G (s ) G (s ) D(s ) R(s ) 1 + G (s )H 1 (s )H 2 (s ) 1 + G (s )H 1 (s )H 2 (s )

Perturbaciones Error en Estado Estacionario

Error en Sistemas con Perturbaciones
r (t ) R(s ) E (s ) d (t ) D(s ) y (t ) G (s ) Y (s )
H (s )

E (s ) = R(s ) Y (s )H (s ) 1 H (s ) R(s ) D(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )

E (s ) =

Aplicando el Principio de Superposicin 1 E (s ) = E (s ) D ( s )=0 E r (s ) = R(s ) r 1 + G (s )H (s ) E (s ) = E r (s ) + E d (s ) H (s ) E d (s ) = E (s ) R ( s )=0 E d (s ) = D (s ) 1 + G (s )H (s )

Error en el Estacionario en Sistemas con Perturbaciones

ess = lim s0 s E (s )
ess = ess + ess
r d

E (s ) = E r (s ) + E d (s ) ess = lim s0 s[E r (s ) + E d (s )] = lim s0 sE r (s ) + lim s0 sE d (s )

Perturbaciones Ejemplo de Error en Estado Estacionario

Ejemplo de Error en Sistemas con Perturbaciones
r (t ) R(s ) d (t ) D(s ) G1 (s )
K s +1 1 s+3

r (t ) = 2u (t ) R(s ) = 2 s

G3 (s )

1 s+ 2

G2 (s )

y (t ) Y (s )

d (t ) = u (t 1) D(s ) = e s s
Y (s ) = M r (s )R(s ) + M d (s )D (s ) M r (s ) = M d (s ) =
Funcin de Transferencia

Y (s ) K (s + 2 ) = R(s ) D (s )= 0 (s + 1)(s + 2)(s + 3) + K

(s + 1)(s + 2) Y (s ) = D(s ) R (s )= 0 (s + 1)(s + 2)(s + 3) + K

Error

E (s ) = E r (s ) + Ed (s )

Estabilidad

(s + 1)(s + 2)(s + 3) + K = 0
s 3 + 6s 2 + 11s + 6 + K = 0
11

(s + 1)(s + 2)(s + 3) R(s ) Er (s ) = E (s ) D (s )= 0 = (s + 1)(s + 2)(s + 3) + K (s + 1) Ed (s ) = E (s ) R (s )= 0 = D(s ) (s + 1)(s + 2)(s + 3) + K

ess = lim s 0 s E (s ) = 11 6+ K

s3 s
2

1 6
60 K 6

6+ K

60 K >0 6 6+ K > 0

6 < K < 60

s1 s0

6+ K