Modernizacin de los sistemas de regulacin y control en Centrales Hidroelctricas

Los dos parmetros a controlar en una central hidroelctrica son la tensin y la frecuencia, dichos parmetros son controlados por medio de los sistemas de excitacin (campo) y los sistemas de regulacin de velocidad (entrada del caudal de agua). A continuacin muestro los aspectos bsicos ue se re uieren para moderni!ar una central hidroelctrica tanto en los sistemas de regulacin de la tensin como en los sistemas de regulacin de velocidad.

Modernizacin de los Sistemas de Excitacin (Regulador de tensin)

La moderni!acin de los "istemas de #xcitacin es un imperativo para las centrales. Los motivos son varios. A u$ abordare los motivos de la moderni!acin, alternativas y especificaciones bsicas.

%ig. &. #s uema bsico de un sistema de excitacin Razones para Rehabilitacin Las ra!ones principales para moderni!acin son'

La obsolescencia de los componentes e indisponibilidad de repuestos( #l aumento natural de la actividad de manutencin correctiva( #l uso de tecnolog$as ms modernas, con recursos de apoyo a la manutencin y me)or$a de performance, implican en ganancias en la lucratividad de la central y *playbac+s, bastante cortos(

#l riesgo de las unidades, cuya causa, normalmente, es la operacin degradada, con prdidas de funcionalidades( #l uso de tecnolog$a digital, con los recursos poderosos de conectividad, permitiendo ue datos vitales a operacin y mantenimiento sean generados y enviados a las oficinas de gestin en tiempo real, es un atractivo evidente para la moderni!acin(

unciones del Sistema de Excitacin (SE) -egular el volta)e o la relacin entre volta)e y carga reactiva en toda la regin de operacin( -egular el volta)e terminal dentro de los l$mites aceptables de traba)o, mismo en disturbios severos en el sistema de potencia( .ropiciar una excitacin rpida en la partida del grupo sin sobre elevacin del volta)e terminal( -esponder adecuadamente, a los comandos del operador o sincroni!ador automtico en vac$o( .oseer elevada velocidad de respuesta para corregir las variaciones impuestas por variacin de carga, generacin o por maniobras en el sistema( /antener valores aceptables de volta)e de campo mismo al existir cortocircuito trifsico en el barramento de alto volta)e de la unidad( 0ar soporte de tor ue sincroni!ante al sistema, mismo en condiciones de disturbios severos( 1ompensar parte de la ca$da de volta)e en la reactancia del transformador elevador, o proveer una caracter$stica adecuada de volta)e en funcin de la carga reactiva, a fin de propiciar el paralelo de otros generadores en la propia barra terminal( Limitar dinmicamente la corriente de excitacin, de acuerdo con la caracter$stica de capacidad del propio campo, independientemente de la

eventual necesidad de aumento de excitacin ue la malla de control de la volta)e terminal imponga( Limitar dinmicamente la operacin de la m uina en regiones prximas al l$mite de estabilidad, independientemente de la necesidad de disminucin de la excitacin ue la malla de control de volta)e terminal imponga( 1ontribuir de manera efectiva para la amortiguacin de oscilaciones electromecnicas propia unidad( Limitar dinmicamente la operacin de la m uina en condiciones de sobreflu)o, limitando la relacin 2olts34ert!( Limitar la corriente de armadura, referente a la carga reactiva, independientemente de la necesidad de aumento o disminucin de excitacin ue el control de volta)e imponga( "e puede exigir ue el "# sea capa! de mantener la volta)e en la barra de alto volta)e dentro de una fa)a especificada, ofreciendo, todav$a, una divisin e uitativa de la carga reactiva de las unidades en paralelo (control con)unto). !lternati"as y Relacin Costo#$ene%icio 0ependiendo de los motivos y ob)etivos de la moderni!acin, se puede adoptar la alternativa de mantener, o no, la excitatri! rotativa existente. #n ambos casos el -egulador de 5ensin deber$a ser digital, basado en microprocesadores, para me)orar la confiabilidad de los e uipos puede tener dos canales independientes de regulacin, uno principal automtico y otro de respaldo ue traba)ar$a en caso el principal presente alguna falla y el cual operaria tambin de forma automtica, con transferencia de informacin entre los dos canales sin transitorios significativos. 6o hay dudas ue, mantener la excitatri! rotativa torna el suministro ms barato. "in embargo, el desempe7o de la m uina como un todo se degrada, por ello con la tecnolog$a actual ue se conoce, lo me)or seria reempla!ar el sistema de excitacin rotativo por un sistema de excitacin esttico. ue apare!can en el sistema de potencia o en la

%ig. 8 0iagrama de blo ues con soluciones de moderni!acin parcial de los ".#.

%ig. 9 respuestas' &. -espuesta de una excitatri! esttica. 8. -espuesta de una excitatri! rotativa con regulador de tensin. 9. -espuesta de una excitatri! rotativa con regulador de tensin antiguo A:n no es adoptada esta filosof$a a u$ en .er: (en donde aun en muchas centrales del pa$s se mantienen la excitatri! rotativa como el sistema de regulacin de tensin), sin embargo en otros pa$ses del mundo, se esta adoptando la filosof$a, no solo de reali!ar el cambio parcial (mantener la

excitatri! principal y cambiar la excitatri! auxiliar por una excitatri! esttica)( sino, reali!ar una moderni!acin total. Lo ue se observa es ue, a lo largo del tiempo, los costos corregidos de la empresa aumentan con relacin a la moderni!acin total. Los motivos para optar por este cambio son los siguientes' La necesidad peridica de cambio de escobillas, esto es un costo adicional, no apenas por el valor del )uego de escobillas, pero tambin por la indisponibilidad generada, principalmente en centrales de elevado factor de capacidad( 0egradacin del aislamiento de la propia excitatri!( aislacin con los altos costos asociados ue ello implica( La necesidad de rectificar( peridicamente el colector de la excitatri! generando costos e indisponibilidades( La degradacin de la aislacin de los polos del generador( pues el polvo de las escobillas, por el chorreo del propio aire de refrigeracin, tiende a depositarse en la !ona entre polos, cerca del anillo magntico y, con el tiempo, esta acumulacin puede provocar fugas a tierra, principalmente en m uinas cuyos polos son altos y necesitan de cu7as inter;polos( "i la m uina posee alg:n tipo de fuga de aceite ba)o la forma de vapor (por e)emplo de los co)inetes), la combinacin de aceite con polvo de escobillas aumentar significativamente la intervencin de los e uipos de mantenimiento( #l costo asociado a la limpie!a de los polos es bastante alto y genera indisponibilidad tambin( Al mantener la excitatri! rotativa es necesario estar consciente ue la amortiguacin de oscilaciones electromecnicas de frecuencia ms elevada (modo remoto y modo local en m uinas conectadas en sistemas de elevada potencia de cortocircuito) no ser anlogo a uel logrado con la utili!acin de excitatri! esttica( .or :ltimo( es bueno recordar ue el desempe7o del sistema de excitacin, cuando es dotado de excitatri! esttica, es muy superior ue necesita de forma peridica, limpie!a y, en un hori!onte de tiempo ms largo, re;

propiciando contribuciones efectivas a los tor ues de sincronismo y amortiguacin. Especi%icaciones $&sicas y 'ormas .ara reali!ar el cambio de los reguladores de tensin existentes, en una central hidroelctrica por reguladores de tensin estticos, bsicamente necesitamos tener en consideracin algunos datos de la central a moderni!ar( por ello presento a continuacin los datos necesarios, funcionalidades de un regulador de tensin y especificaciones del mismo( as$ como tambin del transformador de excitacin. () )atos necesarios #l regulador de tensin deber controlar un puente de tiristores esttico y un transformador de excitacin con potencia compatible con la corriente de campo de la excitatri!. Las informaciones necesarias para dimensionar el puente y el transformador son' *) 1orriente mxima del campo de la excitatri!' 1orriente en vacio del campo de la excitatri!' 5ensin mxima del campo de la excitatri!' -esistencia del campo de la excitatri!' 5ensin nominal del generador' unciones del Regulador de +ensin ue reali!a o debe reali!ar un nuevo regulador de Acc Acc 2cc < 2

Las funciones bsicas -

tensin son las siguientes' 5ecnolog$a digital basada en microprocesador. -egulacin automtica de tensin, con doble canal redundante e independiente. 1ompensacin de potencia reactiva. Limitador de mxima excitacin. Limitador de m$nima excitacin. Limitador de 2olts34!. #xcitacin inicial a)ustable.

,) -

unciones -pcionales. /edicin de temperatura del campo del generador. .roteccin de falla para tierra en el rotor. #stabili!ador de sistemas de potencia, de potencia acelerante. 1omunicacin en serie. "oft=are de programacin del regulador. Algoritmo de control .>0 o e uivalente. -egulacin de tensin con error menor ue ?,@A Banda de regulacin a)ustable del C?A a &8?A 5ecnolog$a del regulador' electrnica digital (con microprocesador) 0oble canal de regulacin automtica con canales independientes, rastreo automtico entre los canales y circuitos de transferencia entre ellos.

/) Especi%icacin $&sica del Regulador

Alteracin de a)ustes reali!ados mismo con la m uina en operacin. 1onstruccin' tar)etas electrnicas moduladas del tipo de enca)e alo)adas en un rac+ industrial. "uministro del rac+ de las tar)etas electrnicas y e uipos en cub$culo industrial.

0) Especi%icacin del +rans%ormador de excitacin. 5ransformador seco en epxi con blinda)e electrosttico, conexin estrella3tringulo difiriendo la conexin dependiendo de la central a moderni!ar. 5ensin primaria igual tensin del generador 5ensin secundaria y potencia sern funcin de la tensin y corriente mxima suministrada por el puente de tiristores. .rotecciones con cortacircuitos en el lado de alta o rels de sobrecorriente. #l transformador puede ser instalado fuera del cub$culo del sistema de excitacin, )unto al generador. 1) Especi%icacin del 2uente de +iristores

5rifsica de onda completa, con fusibles de accin ultra;rpida en la entrada, y proteccin contra sobrecorriente. %usibles del puente con se7ali!acin de uemado.

#n el caso de alimentar el campo del generador, el puente puede ser doble, de modo ue, habiendo falla de un puente, el otro contin:e alimentando normalmente, y apenas act:e alguna alarma. #sto es muy importante pues con un doble puente se garanti!a, la continuidad del servicio de la m uina, sin necesidad de ue la unidad generadora realice una parada para cambio del puente uemado. 1laro, el colocar un doble puente es ms costos, pero dependiendo de la carga ue alimenta la unidad generadora y para mantener la continuidad del servicio, el costo se )ustificar$a. 3) Circuitos de Comando y Super"isin "e debe tomar en consideracin para los circuitos de comando y supervisin lo siguiente' Llaves aumenta;disminuye. Llaves excita;desexcita. >ndicadores de tensin del campo. >ndicadores de corriente del campo. 1ircuito de proteccin y desconexin. >nterfaces para comando y supervisin remota. #n la central hidroelctrica, en muchos casos se tiene ya en el panel de control alarmas ue se visuali!an y las cuales pueden ser integradas al sistema de excitacin, solo es necesario saber ue alarmas y3o se7ales se desea visuali!ar en el panel del sistema de excitacin.

4) 5nterruptor de Campo 5enemos ue tomar tambin en consideracin informacin del interruptor de campo' 1onocer si existe y si est en el circuito del campo de la excitatri! o del generador. Dbservar si existe resistor de descarga del campo.

Anali!ar si se puede mantener, o si tiene ue suministrar una alarma.

6) 5n%ormaciones !dicionales 'ecesarias. 5ensin del banco de bater$as y capacidad (11) 5ensin del servicio auxiliar (A1) 5ensin y relacin de los 5.s del generador. 1antidad y tipo de 1onexin (trifsico, delta abierto, etc.) 1orriente y relacin de los 51s del generador. 1antidad. -elacin del shunt existente.

0atos del Eenerador' .otencia del Eenerador 5ensin 5erminal %recuencia %actor de .otencia 5ensin de 1ampo 6ominal 1orriente de 1ampo 6ominal

Modernizacin de los sistemas de "elocidad (Regulador 7elocidad)

Situacin Existente +8pica Eeneralmente los reguladores de velocidad son mecnico;hidrulicos o electrohidrulicos con dispositivos mecnicos y elctricos antiguos, desgastados y obsoletos. .resentan las siguientes caracter$sticas bsicas' .resin de aceite de traba)o ba)a( "ensor de velocidad por pndulo mecnico centr$fugo( Accionamiento de bombas y del pndulo por medio de correas (u otro)( 2arias fases de amplificacin hidrulica( -ealimentaciones mecnicas por astas o cables de acero( 1omandos por volantes o motores( .artida y parada manual con intervencin del operador( >ndicadores mecnicos(

.resentan los siguientes problemas' 0esa)ustes causados por descansos, desgaste de las partes mecnicas y trabamientos( .roceso de partida demorado( 0esempe7o malo en vac$o y atrasos en la sincroni!acin de la unidad generadora( 0esempe7o malo en la operacin aislada con grandes variaciones y oscilaciones de frecuencia( 0ificultades de definicin y implementacin de a)ustes( %alta de recurso para automati!acin, comando y supervisin remota( #scase! y3o falta de componentes elctricos y mecnicos de reserva( 1osto excesivo de manutencin( Aumento significativo del tiempo de indisponibilidad de la unidad generadora( -b9eti"os 2rincipales para Modernizacin Las alternativas de moderni!acin, pueden tener los siguientes ob)etivos'

#liminacin de realimentaciones mecnicas( #liminacin de correas de accionamiento( #liminacin del pndulo centr$fugo( -educir costos de mantenimiento, los tiempos de indisponibilidad de operacin y el $ndice de fallas( -establecer la confiabilidad operativa y me)orar el desempe7o de la regulacin( Automati!ar el control y3o hacer la operacin desasistida (sin operador).

!lternati"as de Modernizacin "imilar a los sistemas de regulacin de tensin, se puede hacer una moderni!acin parcial o total del sistema de regulacin. () Modernizacin +otal #n el caso de una central pe ue7a, puede ser recomendada una moderni!acin total, cuya caracter$stica principal consiste en elevar la presin del sistema de aceite a valores como F?, &8? +gf3cm 8, lo e uipos mecnicos ms compactos. #n este caso es necesario cambiar' 5odo el sistema de aceite presuri!ado, como bombas, tan ues de aceite, etc.( #l servomotor principal( Las vlvulas distribuidoras y de comando del servomotor principal( 5odo el regulador mecnico, con pndulo, vlvulas, astas y realimentaciones mecnicas. Guntamente con la moderni!acin total seria necesario colocar' Hn actuador electro;hidrulico ue transforma la salida electrnica del regulador en comandos hidrulicos, formado por filtradores de aceite de control, vlvula electro;hidrulica de accin proporcional con capacidad de comandar el servomotor principal( Hn nuevo servomotor compatible con la potencia re uerida para accionar los alabes o paletas seg:n el tipo de turbina de la central hidroelctrica( ue tornar$a los

Hna unidad hidrulica formada por tan ue de presin, reservorio de aceite, bombas de aceite, dispositivos de comando, supervisin y proteccin, etc.

*) Modernizacin 2arcial 0ependiendo del porte de la unidad generadora, y principalmente de las dimensiones y capacidad del sistema de aceite, y con el ob)etivo de reducir los costos de la moderni!acin, se puede adoptar por una alternativa parcial, cuya caracter$stica principal consiste en mantener todo el sistema de aceite existente, mantenindose la misma presin, e introducindose me)or$as, a criterio del usuario. #n este caso' "e mantiene el servomotor principal existente( "e mantiene el sistema de aceite existente, pudindose cambiar las bombas accionadas por correas por moto;bombas, si fuese necesario( 1ambiar el regulador mecnico por un nuevo actuador electro;hidrulico para controlar directamente el servomotor principal existente o la vlvula distribuidora principal ue controla el referido servomotor. La vlvula distribuidora de comando de los servomotores es un e uipo muy robusto, y usualmente es aprovechado y mantenido. #n este caso, una nueva vlvula proporcional, con un proyecto adecuado, puede accionarla, garanti!ando buen desempe7o, confiabilidad y costos reducidos. "on eliminan tambin las realimentaciones mecnicas, correas de accionamiento e introducidos instrumentos nuevos para control y supervisin.

Especi%icacin del Regulador .ara ambas alternativas de moderni!acin, el sistema regulador de velocidad deber ser suministrado completo, con todos los componentes y e uipos necesarios para su operacin. La tecnolog$a del regulador ue se utili!ada es una tecnolog$a basada en microprocesadores, con accin de control efectuada numricamente, a travs de algoritmos residentes en ##.-D/, con doble canal automtico de regulacin (redundante' principal y respaldo), con regulacin manual para ensayos y mantenimiento. #l algoritmo para regulacin de velocidad deber reali!ar accin .roporcional;>ntegral;0erivativa (.>0) o e uivalente. 1ada sistema deber ser suministrado completo, para ue atienda los re uisitos de control de las turbinas, dentro de las caracter$sticas de capacidad, calidad, funcionalidad y desempe7o especificadas. La venta)a de tenerse dos canales automticos, cada cual con los recursos para regulacin manual para fines de ensayos y mantenimiento, es la redundancia lograda, la cual garanti!a una confiabilidad operativa significativamente mayor. "i es especificado un canal automtico (principal), y otro canal manual (respaldo), es importante ue el canal manual sea independiente del canal automtico, para as$ tener mayor confiabilidad operativa. #l regulador debe proporcionar una regulacin de potencia de modo ue las tomadas de carga, en la operacin interconectada (regulacin secundaria), sean reali!adas con tasas de variacin a)ustable e independiente de los a)ustes adoptados para la regulacin de frecuencia (regulacin primaria). a) 2arte Elctrica # Electrnica #l tablero del regulador digital deber ser provisto por lo menos con los siguientes recursos para control' A)uste de carga3velocidad( A)uste del estatismo permanente (Eanancia en rgimen)( A)uste del estatismo transitorio (Eanancia .roporcional;>ntegral)( "e7al aceleromtrica (Eanancia derivativa)( Limitacin electrnica de apertura(

-ealimentacin electrnica de apertura del distribuidor con respectivo transductor( -ealimentacin de potencia con respectivo transductor( "ensor de velocidad (.or se7al de 5. o de rueda dentada acoplada al e)e)( "upervisin de la rotacin y rels de velocidad( 1omandos locales y remotos( 1ambio automtico de los a)ustes de regulacin (a)ustes en vac$o para a)ustes en carga despus de la sincroni!acin, y viceversa). 0esempe7o automtico de las funciones re ueridas por las secuencias de control automtico de partida y parada de la unidad( "e7ali!acin de eventos y fallas( >ndicadores locales y salidas separadas para indicadores remotos por lo menos de las se7ales de rotacin y posicin del distribuidor( Llaves de seleccin de control Local 3 -emoto y seleccin del regulador (principal3respaldo)( 1onmutacin automtica en caso de falla del regulador (del principal para respaldo). .osibilidad de cambio de tar)etas electrnicas con la unidad en operacin y cambio de la 1.H con el recurso de ella asumir automticamente todos los a)ustes de la 1.H en operacin.

b) -tras %unciones. .arada parcial sin recha!o de carga( "upervisin de parada total( Ley de con)ugacin en funcin del nivel del reservorio( 1ontrol de nivel del reservorio( Dscilograf$a con el registro de las principales variables de la m uina( Ad uisicin automtica de ocurrencias y transferencia v$a l$nea 5elefnica para centros remotos de despacho( 5elemandos y supervisin remota. >nterfa! 4ombre;m uina >4/ grfica para substituir la interfa! convencional, garanti!ando reali!ar todo el control, supervisin y a)ustes del sistema de regulacin.

c) 2arte Mec&nica #n el caso de moderni!acin parcial, debe ser definido si el nuevo actuador electro;hidrulico va a controlar directamente el servomotor existente o si va a controlar la 2lvula 0istribuidora principal de control del servomotor existente. "i es mantenida la 2lvula 0istribuidora .rincipal, lo ue es ms econmico y recomendado en el caso de sistemas de aceite de grande capacidad, es necesario conocer el volumen de su cmara de control, o sea el despla!amiento de su cilindro (carrera) y su dimetro interno. "i se controla directamente el servomotor se debe conocer su volumen interno para dimensionamiento del nuevo actuador electro;hidrulico. d) !ctuador Electro:hidr&ulico. 0ebe ser especificado para ue, por lo menos' 5enga capacidad para controlar la 2lvula 0istribuidora .rincipal existente o directamente el servomotor principal, con un tiempo muerto ?.8, seg:n especificado en norma( 5enga recursos para a)uste de las velocidades de apertura y cierre del servomotor principal( 5enga filtra)e de aceite de control, con filtro doble y dispositivo tenga indicacin de filtrador sucio( #l nuevo actuador electro;hidrulico tenga recursos para mover manualmente el servomotor principal del distribuidor, con la m uina parada, para fines de traba)os de manutencin en el regulador o en la turbina( 5enga una vlvula elctrica de partida 3 parada o de emergencia. #n el caso de una moderni!acin total, debe ser suministrado un nuevo sistema de aceite con la presin y con la capacidad definida conforme la norma, conteniendo por lo menos' 5an ue acumulador de aceite( 5an ues presuri!ados( Bombas de aceite( ue permita el cambio del elemento filtrante con la unidad en operacin y

>nstrumentos de supervisin y control tales como medicin de nivel, manmetros, presostatos( Automati!acin y redundancia a criterio del usuario.

5n%ormaciones $&sicas para )imensionamiento. 5ipo de turbina .otencia da de la 5urbina 1a$da nominal .resin del aceite 1arrera de los servomotores 2olumen de los servomotores 2olumen de la vlvula distribuidora -otacin

Consideraciones inales #l resultado de un nuevo con)unto formado por el regulador digital y parte mecnica debe garanti!ar la estabilidad de regulacin, cuales uiera ue sean las caracter$sticas de la turbina y del conducto for!ado (aduccin del agua) o cual uiera ue sea la naturale!a de las cargas y de la red elctrica a la cual la unidad generadora est conectada. a) Estabilidad' #l regulador deber ser estable y permitir a)ustes adecuados de ganancia y de fase, en la presencia de eventuales no linealidades, como tiempo muerto, banda muerta y saturacin, cuando la unidad opere en vac$o, en red aislada o en paralelo con las dems unidades del sistema elctrico. b) Rechazo de Carga: #l regulador deber ser capa! de mantener la unidad estable despus el recha!o de carga, sin sobrepasar los l$mites de presin admisible en el conducto y de rotacin mxima del generador.

c) Desempeo Dinmico:

Los valores tericos recomendados para todos los a)ustes de los parmetros del regulador, debern ser confirmados por testes, de acuerdo con el diagrama de blo ues de las funciones de transferencia suministrado por el fabricante.