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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS Control de Seguimiento de Mxima Potencia en un Sistema de Generacin Eoloelctrica con Convertidor Back-to-Back
Presentada por:

Miriam Carolina Caldern Snchez


Ingeniero en Tecnologas de la Informacin y Telecomunicaciones por la Universidad Anhuac de Oaxaca Como requisito para la obtencin del grado de:

Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica


Director de tesis: Dr. Jess Daro Mina Antonio Co-Director de tesis: Dr. Jess Aguayo Alquicira Jurado: Dr. Jorge Hugo Calleja Gjumlich Presidente Dr. Abraham Claudio Snchez Secretario Dr. Jess Daro Mina Antonio Vocal Dr. Jess Aguayo Alquicira Vocal Suplente

Cuernavaca, Morelos, Mxico.

29 de Febrero del 2012

Control de Seguimiento de Mxima Potencia en un Sistema de Generacin Eoloelctrica con Convertidor Back-to-Back RESUMEN
El estilo de vida actual demanda da con da un mayor uso de la energa elctrica, la cual ha sido generada durante muchos aos por medio de la quema de combustibles fsiles, convirtindose en un tipo de energa costosa, contaminante e insuficiente; motivo por el que surge el inters en la investigacin para el mejor aprovechamiento de los sistemas de generacin elctrica, basados en energas renovables. Dentro de estas energas renovables, la energa elica ha sido una de las ms atractivas en los ltimos aos.

Se sabe que la cantidad de energa que puede ser extrada del viento a travs de los Sistemas de Conversin de Energa Elica (WECS, por sus siglas en ingls), depende no solo de las caractersticas del sistema sino tambin de la estrategia de control implementada para mejorar la eficiencia de los generadores eoloelctricos, por lo que son necesarias estrategias confiables y convincentes que permitan lograr un mximo desempeo. De manera general los sistemas WEC se clasifican en sistemas de velocidad fija y sistemas de velocidad variable; siendo estos ltimos en los que se han implementado mecanismos para que los sistemas sean ms eficientes dado que permiten que se opere ante las diferentes variaciones en la velocidad del viento. Dichos mecanismos son llamados mecanismos de seguimiento del punto de mxima potencia (MPPT, por sus siglas en ingls).

En la literatura se cuenta principalmente con el desarrollo de tres mecanismos de MPPT los cuales son: Medicin de la Velocidad del Viento (WSP, por sus siglas en ingls), Perturbacin y Observacin (P&O, por sus siglas en ingls), y Retroalimentacin de la Seal de Potencia (PSF, por sus siglas en ingls), de las cuales PSF es una de las tcnicas ms implementadas debido a que es sencilla y tiene un bajo costo. Cabe mencionar que para la implementacin de cualquiera de los mecanismos anteriormente sealados es necesaria la medicin de la velocidad angular de la turbina a travs del uso de sensores, lo que se traduce en un alto

costo y mantenimiento, motivo por el que se recurre a la estimacin de la velocidad angular. En el presente trabajo de tesis se propone un sistema WEC conformado por una Mquina de Induccin Doblemente Alimentada (MIDA) en conjunto con un convertidor Back-to-Back con manejo parcial de potencia donde se utiliza una tcnica de control vectorial, adems para el objetivo de MPPT se hace uso del mecanismo de Retroalimentacin de la Seal de Potencia, al que se le incluye un observador MRAS orientado al flujo del estator para la estimacin de la velocidad angular. En particular, para el esquema de MPPT, puesto que se trabaja en un sistema aislado, se propone el uso de una carga auxiliar, vista como una impedancia trifsica variable, que se ajusta dependiendo de la potencia mxima disponible en la turbina elica.

Maximum Power Point Tracking Control of a Wind Energy Conversion System with a Back-to-Back Converter. ABSTRACT
The current lifestyle every day demand a greater use of electricity, which over many years has been generated through the burning of fossil fuels, becoming an expensive, pollution and insufficient form of energy; this is why the emerging interest in research to improve power generation systems based on renewable energy. Among these renewable energy sources, wind energy has been one of the most attractive in recent years. It is known that the amount of energy that can be extracted from the wind through the Wind Energy Conversion Systems (WECS), depends not only on the characteristics of the system but also on the control strategy implemented to improve the efficiency, so we need reliable and convincing strategies to achieve an optimum performance. Generally WEC systems are classified into fixed speed systems and variable speed systems, being the last ones where appropriate mechanisms have been implemented so that such systems become more efficient under wind speed variations. These mechanisms are control subsystems for maximum power point tracking (MPPT). The literature reports the development of three main MPPT mechanisms: Wind Signal Measurement (WSM), Perturbation and Observation (P&O) and Power Signal Feedback (PSF); where PSF is one of the most implemented because of its simplicity and low cost. It is important to say that for implementing any of the mechanisms described above, it is necessary to measure the angular velocity of the turbine through the use of sensors, which results in a high cost and maintenance; and this is the reason why it is preferred to estimate the turbine rotational speed which makes the MPPT mechanism sensorless. This thesis proposes a WEC system based on a Doubly Fed Induction Generator with a Back-to-Back converter where vector control technique is used. PSF mechanism is implemented in order to get the MPPT, which includes a stator flux based MRAS (Model Reference Adaptive System) observer to estimate the turbine rotational speed. Particularly, for the MPPT scheme, since it works in an isolated system, we propose the use of an auxiliary load, considered as a threephase variable impedance, which is adjusted depending on the maximum power available from the wind turbine.

Dedicatoria
A Dios, por haberme dado la vida y por la vida de mi familia por quienes siento un profundo amor. A mi querida y admirable madre Mary por ser un ejemplo de mujer, gracias por toda tu fortaleza mamita, por tus sabios consejos, tus abrazos y tus besos que me dieron fuerza para seguir adelante. A mi papito Enrique de quien estoy muy orgullosa y doy gracias a Dios por brindarnos una oportunidad ms para estar juntos. A mis tiernos y amados abuelitos Mam Rogue y Pap Beto, por su sabidura, sus hermosas sonrisas y sobre todo sus oraciones. A mi hermoso y apreciado ngel, a ti ta Gloria, gracias por ser una amiga y una mami ms para m. A mis tos Miguel ngel y Gregorio, por su cario y apoyo incondicional siempre. A mis queridos hermanitos Carlitos, Luis Enrique, Eduardo y Jorge. A Alberto gracias por todo tu amor, tu paciencia, y por brindarme tu apoyo para persistir en mi objetivo cuando crea que ya no era posible continuar.

Con sincero y gran amor para ustedes que a pesar de la distancia fsica siempre estuvieron presentes, en mis pensamientos y mi corazn, y me motivaron a culminar con esta etapa de mi vida.

Agradecimientos
A toda mi familia, por su amor y apoyo incondicional siempre. A Alberto por tus conocimientos compartidos, tu amor pero sobre todo tu paciencia. A m querida amiga Rosita, quien siempre tuvo una palabra de aliento para m. A mi asesor Dr. Jess Daro Mina, por las constantes asesoras que me hicieron seguir adelante. A Roberto Galindo, gracias por el tiempo invertido en tus asesoras a distancia y tus acertadas sugerencias y comentarios sobre mi tesis. A mis revisores el Dr. Hugo Calleja Gjumlich y el Dr. Abraham Claudio Snchez por sus sugerencias durante el desarrollo de mi tesis. A Alberto Abarca por tus buenos consejos cuando estuve a punto de desistir. A los Doctores, Carlos M. Astorga, Manuel Adam, Vicente Guerrero y los compaeros de control, que me brindaron su apoyo en la presentacin de mi artculo en la Cd. Saltillo. A mis amigos y compaeros de cenidet, Too, Cornelio, Eligio, Elfrich, Jos, Ronay, Estefany, Romn, Josefa, Lidia, Juan, Aqu, Julio y Armando , que hicieron ms agradable mi estancia por este lugar. Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET), por permitirme realizar mis estudios de maestra. A CONACYT, por el apoyo econmico brindado durante la realizacin de mis estudios de maestra.

CONTENIDO
NOTACIN ................................................................................................................................................ iii LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................................. vi LISTA DE T ABLAS ................................................................................................................................ viii

1. INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 1
1.1 ANTECEDENTES ............................................................................................................................ 2 1.1.1 SISTEMAS DE GENERACIN ELICA ............................................................................... 3 1.1.2 GENERADOR EOLOELCTRICO BASADO EN CONVERTIDOR BACK-TO-BACK Y MQUINA DE INDUCCIN DOBLEMENTE ALIMENTADA .................................................. 6 1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................................................... 7 1.2.1 HIPTESIS .......................................................................................................................... 8 1.3 ESTADO DEL ARTE ........................................................................................................................ 8 1.4 PROPUESTA DE SOLUCIN ........................................................................................................ 11 1.5 OBJETIVOS ................................................................................................................................... 13 1.5.1 OBJETIVO GENERAL ........................................................................................................ 13 1.5.2 OBJETIVOS PARTICULARES ............................................................................................ 13 1.6 APORTACIONES ........................................................................................................................... 13 1.7 ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO ............................................................................................ 13

2. SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA EN SISTEMAS EOLOELCTRICOS .....15


2.1 ANTECEDENTES. ........................................................................................................................ 15 2.2 MODELADO DE LA TURBINA ELICA. ....................................................................................... 18 2.2.1 MODELO ESTTICO . ........................................................................................................ 18 2.2.2 MODELO DINMICO . ........................................................................................................ 22 2.3 SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA PARA UN SISTEMA AISLADO. ............... 24 2.3.1 CARGA PRINCIPAL Y CARGA AUXILIAR. ........................................................................ 25 2.4 SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA CON RETROALIMENTACIN DE LA SEAL DE POTENCIA (PSF). .................................................................................................... 26 2.4.1 CLCULO DE LA POTENCIA MXIMA Y AJUSTE DE LA CARGA AUXILIAR . ................. 27 i

3. ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR PARA EL SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA .......................................................................................................................... 29
3.1 ANTECEDENTES .......................................................................................................................... 29 3.2 OBSERVADOR MRAS PARA LA ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR ......................... 31 3.2.1 ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR .................................................................... 33 3.3 OBTENCIN DE LOS PARMETROS KP Y KI PARA EL CONTROL DE LA ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR ............................................................................................................... 36 3.3.1 MODELO EN SEAL PEQUEA ....................................................................................... 36

4. SIMULACIONES Y RESULTADOS ....................................................................................................39


4.1 ANTECEDENTES .......................................................................................................................... 39 4.2 IMPLEMENTACIN EN MATLAB/SIMULINK DE MPPT ............................................................... 42 4.3 IMPLEMENTACIN EN MATLAB/SIMULINK DEL OBSERVADOR MRAS ................................... 44 4.4 RESULTADOS EN MATLAB/SIMULINK ........................................................................................ 46

5. APORTACIONES Y TRABAJOS FUTUROS ....................................................................................51


5.1 CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 51 5.2 T RABAJOS FUTUROS .................................................................................................................. 53

6. REFERENCIAS ...................................................................................................................................54 ANEXO A. MODELO MATEMTICO DE LA MIDA Y CONVERTIDOR B ACK -TO-B ACK .............58

ii

NOTACIN

Letras maysculas
At Bt Bg CP CPopt G Jt Jg Kp Ki K MRAS s r Lls Llr Lms Lmr LL Np rea de la turbina elica Coeficiente de friccin de la turbina elica Coeficiente de friccin de la MIDA Coeficiente de potencia Coeficiente de potencia ptimo Relacin de la caja de engranes Inercia de la turbina elica Inercia de la MIDA Ganancia proporcional Ganancia integral Ganancia MRAS Matriz de Inductancias del estator Matriz de Inductancias del rotor Inductancia propia del estator Inductancia propia del rotor Inductancia magnetizante del estator Inductancia magnetizante del rotor Inductancia de la carga principal Nmero de par de polos
iii

Pt_opt Pe_max Pg PL Paux P Raux RL Rs Rr Tt Tg Vw

Potencia ptima de la turbina Potencia elctrica mxima Potencia generada Potencia de la carga principal Potencia de la carga auxiliar Nmero de polos Resistencia de la carga auxiliar Resistencia de la carga principal Resistencia del estator Resistencia del rotor Par de la turbina elica Par de la MIDA Velocidad del viento

Letras minsculas
abc s abc r abc g abc s abc r n1 : n2 Vector de corrientes de estator Vector de corrientes de rotor Vector de corrientes del generador Vector de voltajes de estator Vector de voltajes de rotor Relacin de la caja de engranes

iv

Letras griegas
t s os t_opt r r m opt abcs abcs s abcr r r error ngulo de ataque Velocidad de la turbina Velocidad sncrona Velocidad super-sncrona Velocidad ptima de la turbina elica Velocidad rotacional Velocidad rotacional estimada Velocidad angular mecnica Densidad del viento Razn de la velocidad tangencial en la turbina (tip speed ratio) Razn de la velocidad tangencial ptima en la turbina Enlace de flujo del estator estimado Enlace de flujo del estator Componentes bifsicas del enlace de flujo del estator Enlace de flujo del rotor Componentes bifsicas del enlace de flujo del rotor ngulo rotacional ngulo del error Error Variacin del error

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1. GENERADOR

EOLOELCTRICO DE VELOCIDAD VARIABLE Y CONVERTIDO CON

MANEJO DE POTENCIA TOTAL ...................................................................... 4

FIGURA 2. GENERADOR

EOLOELCTRICO DE VELOCIDAD VARIABLE Y CONVERTIDOR CON

MANEJO PARCIAL DE POTENCIA ................................................................... 5

FIGURA 3. FIGURA 4. FIGURA 5.

CURVAS DE POTENCIA CONTRA VELOCIDAD EN LA TURBINA ........................... 7 MTODO DE PERTURBACIN Y OBSERVACIN ........................................... 10 DIAGRAMA
A BLOQUES DEL CONTROL DE POTENCIA DEL SISTEMA

EOLOELCTRICO ...................................................................................... 12

FIGURA 6. FIGURA 7. FIGURA 8. FIGURA 9.

CURVAS POTENCIA VELOCIDAD ANGULAR ................................................ 16 CURVA DE POTENCIA PTIMA .................................................................... 16 DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA WEC ................................................ 17 VELOCIDAD EN EL EJE DE LA TURBINA-POTENCIA DE LA TURBINA .................. 20

FIGURA 10. CURVA DE COEFICIENTE DE POTENCIA ....................................................... 21 FIGURA 11. ESQUEMA DEL SISTEMA TURBINA ELICA-MIDA ......................................... 22 FIGURA 12. EXCEDENTE DE POTENCIA DISPONIBLE PARA LA CARGA AUXILIAR ................. 25 FIGURA 13. CARGA PRINCIPAL Y CARGA AUXILIAR POR FASE ......................................... 25 FIGURA 14. DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA ELICO CON LA TCNICA PSF.............. 26 FIGURA 15. DIAGRAMA
A BLOQUES DEL SISTEMA

WEC

CON TCNICA

PSF

Y MEDICIN DE

PARA MPPT ....................................................................................... 30 FIGURA 16. DIAGRAMA A BLOQUES DE UN ESQUEMA TPICO DE OBSERVADOR MRAS ...... 32 FIGURA 17. SUBSISTEMA ELCTRICO DEL WECS CONSIDERADO ................................... 33 FIGURA 18. OBSERVADOR MRAS PARA LA MQUINA DE INDUCCIN DOBLEMENTE......... 35 FIGURA 19. CONTROL
EN LAZO CERRADO PARA EL MODELO EN SEAL PEQUEA DE UN

OBSERVADOR MRAS CON MIDA .............................................................. 38

FIGURA 20. DIAGRAMA

A BLOQUES DEL SISTEMA

WEC

AISLADO DE VELOCIDAD VARIABLE

SIN MPPT .............................................................................................. 39

vi

FIGURA 21.

DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA WEC AISLADO DE VELOCIDAD VARIABLE


CON MPPT ......................................................................................... 40

FIGURA 22. IMPLEMENTACIN

DEL MODELO ESTTICO DE LA TURBINA ELICA EN

MATLAB/SIMULINK .......................................................................... 42 FIGURA 23. IMPLEMENTACIN


DEL MODELO DINMICO DE LA TURBINA ELICA EN

MATLAB/SIMULINK ........................................................................... 42 FIGURA 24. IMPLEMENTACIN EN MATLAB/SIMULINK PARA EL CLCULO DE LA POTENCIA


ELCTRICA MXIMA .............................................................................. 43

FIGURA 25. VARIACIN DE LA IMPEDANCIA .................................................................. 43 FIGURA 26. IMPLEMENTACIN


EN

MATLAB/SIMULINK

DEL MODELO DE REFERENCIA

PARA EL OBSERVADOR MRAS .............................................................. 44

FIGURA 27.

IMPLEMENTACIN

EN

MATLAB/SIMULINK DEL MODELO ADAPTIVO PARA EL

OBSERVADOR MRAS ........................................................................... 44

FIGURA 28. FIGURA 29. FIGURA 30. FIGURA 31. FIGURA 32. FIGURA 33. FIGURA 34. FIGURA 35. FIGURA 36. FIGURA 37. FIGURA 38. FIGURA 39. FIGURA 40. FIGURA 41.

IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR PI CON GANANCIAS VARIABLES ....... 45 IMPLEMENTACIN EN MATLAB/SIMULINK DEL OBSERVADOR MRAS ..... 45 VARIACIONES EN LA VELOCIDAD DEL VIENTO ........................................... 46 VARIACIONES EN LA VELOCIDAD DE LA TURBINA ....................................... 46 POTENCIA DE REFERENCIA Y POTENCIA ENTREGADA ................................ 47 VELOCIDAD REAL Y VELOCIDAD ESTIMADA ............................................... 47 VARIACIONES EN LA IMPEDANCIA DE LA CARGA AUXILIA ............................ 48 ERROR ESTIMADO ................................................................................. 48 THETA REAL Y THETA ESTIMADA ............................................................. 48 COMPONENTE D DE LA CORRIENTE EN EL ROTOR .................................... 49 VOLTAJE EN EL ESTATOR ....................................................................... 49 CORRIENTES EN EL ESTATOR ................................................................. 50 CORRIENTES EN EL ROTOR .................................................................... 50 VOLTAJE EN EL ENLACE DE CD .............................................................. 50

vii

LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Tabla 2. Tabla 3. Tabla 4. Tabla 5. Tabla 6.

Peso, energa anual producida y costo de 5 sistemas de generacin .... 4 Parmetros bsicos de la MIDA ........................................................... 19 Parmetros bsicos de la turbina elica. .............................................. 20 Parmetros bsicos del sistema turbina elica-MIDA .......................... 23 Parmetros de la MIDA considerados para la simulacin .................... 42 Velocidad de operacin de la MIDA para simulacin .......................... 42

viii

Captulo 1

INTRODUCCIN

La demanda de energa elctrica ha ido creciendo considerablemente en las ltimas dcadas. Debido a que la mayor parte de la energa elctrica consumida se obtiene a travs de la quema de grandes cantidades de combustibles fsiles, los cuales se agotan rpidamente y tienen costos muy elevados, surge la necesidad del uso de energas renovables, como: la energa solar, elica, geotrmica, hidrulica, etc. De la variedad existente de energas renovables, la energa elica se ha posicionado como una de las ms atractivas a nivel mundial, donde se han realizado diversas investigaciones con el objetivo de mejorar su eficiencia y aprovechar de manera ms efectiva los recursos proporcionados por el viento. En este captulo se muestra de manera general las diferentes partes que constituyen un Sistema de Conversin de Energa Elica (WECS, por sus siglas en ingls) y en particular se describe el sistema WEC con el cual se trabajar a lo largo de la tesis, esto es, un sistema eoloelctrico de velocidad variable formado por una mquina de induccin doblemente alimentada (MIDA), un convertidor Back-to-Back y una tcnica de control vectorial. Adems se describe el mecanismo utilizado para realizar el seguimiento de potencia mxima (MPT, por sus siglas en ingls) y con esto mejorar la eficiencia del sistema.

1.1

ANTECEDENTES

El uso del viento ha tenido diversas aplicaciones desde tiempos muy remotos, por ejemplo en la navegacin o como fuente motriz para molinos de grano y bombas de agua. Sin embargo, es a finales del siglo XIX cuando se tienen las primeras experiencias de produccin de electricidad en sistemas WECS; con Charles F. Brush [1], quien construy en Estados Unidos una turbina elica de 12 kW para producir electricidad en corriente continua. Los WECS presentan caractersticas importantes, algunas de estas son [2]: No produce emisiones de CO2 y gases de efecto invernadero. No genera residuos de difcil tratamiento. Es de bajo costo. El desmantelamiento no deja huellas, al finalizar la vida til de la instalacin. Sin embargo, tambin presenta algunas desventajas como: Ruido producido por el giro del rotor. Riesgo de mortandad de aves al impactar con las aspas. Efecto estroboscpico. Contaminacin visual. A pesar de estas desventajas, la energa elica es adems una fuente inagotable, limpia y con grandes perspectivas de desarrollo, prueba de esto es que en los ltimos aos la generacin eoloelctrica ha tenido un crecimiento mayor al 30% de su capacidad instalada a nivel mundial [3]. Existen diversos pases con capacidades importantes de WECS instalada como, China, Estados Unidos, Alemania, Espaa e India los cuales desarrollan el 73.78% de la capacidad total de energa eoloelctrica, existente en el mundo [4]. En particular Mxico y Brasil son los mayores productores de energa eoloelctrica en Amrica Latina y el Caribe, colaborando con el 72.21% de la energa eoloelctrica. Mxico es un pas que cuenta con gran potencial elico [4], sobre todo en el Istmo de Tehuantepec, en el estado de Oaxaca, donde el promedio de potencia generada est en el rango de los 400 W/m2 a 800 W/m2, medida a 50 m sobre el nivel de la tierra [5]. Es necesario entonces aprovechar estos recursos con los que Mxico cuenta y en este aspecto no slo es interesante lograr mayor generacin eoloelctrica, sino tambin el desarrollo en investigacin multidisciplinaria
2

alrededor de los sistemas de generacin elica as como de su uso eficiente. Por ejemplo ya se ha creado el Centro Regional de Tecnologa Elica (CERTE) en el Istmo de Tehuantepec, mientras que el Instituto de Investigaciones Elctricas (IIE) tambin avanza en el desarrollo de la Mquina Elica Mexicana (MEM).

1.1.1 SISTEMAS DE GENERACIN ELICA


Los sistemas de generacin eoloelctrica, en general, estn constituidos por: una turbina elica, una caja de engranes, un generador elctrico y un convertidor electrnico de potencia. El principio de funcionamiento para generar electricidad consiste en que la turbina elica capta la energa cintica del viento y la transforma en energa mecnica que concentra sobre su eje de rotacin y transmite a travs de la caja de engranes, esta energa mecnica es transformada en energa elctrica por parte del generador, y finalmente el convertidor electrnico lleva a cabo el acondicionamiento de la energa elctrica. Los generadores eoloelctricos se pueden clasificar en sistemas de velocidad fija y sistemas de velocidad variable. Los sistemas de velocidad fija, fueron los primeros sistemas eoloelctricos en utilizarse en la generacin de energa elctrica y estn constituidos principalmente por generadores de induccin y generadores asncronos. Debido a que su velocidad de operacin es fija para cualquier velocidad del viento incidente, y dado que la potencia y el par mecnico dependen de la velocidad del viento, estos sistemas son poco eficientes [6]. Por su parte los sistemas de velocidad variable son ms eficientes y los ms utilizados actualmente ya que estos permiten trabajar por encima y por debajo de su velocidad de sincronismo, presentando algunas ventajas adicionales como [7]: Reduccin de los esfuerzos mecnicos. Compensacin dinmica de la potencia de salida. Mejora en la calidad de potencia y la eficiencia del sistema. Reduccin de ruido acstico y capacidad de operacin rpida.

Por su aplicacin los sistemas de generacin eoloelctrica pueden clasificarse en conectados a la red, que estn constituidos por mquinas de tamao considerable que sirven para contribuir a la alimentacin de cargas especficas de capacidad importante o para construir centrales eoloelctricas; y aislados, los cuales hacen uso de mquinas pequeas que sirven para alimentar cargas que estn alejadas de las redes elctricas convencionales. En especfico, los generadores eoloelctricos aislados pueden ser de velocidad constante o de velocidad variable [8].

Respecto al generador elctrico generalmente se usa alguna de las siguientes mquinas: la mquina de induccin doblemente alimentada (MIDA), la mquina de induccin de jaula de ardilla (SCIM, por sus siglas en ingls) y la mquina sncrona (SM, por sus siglas en ingls). De stas, la MIDA fue y sigue siendo de las ms usadas para aplicaciones de velocidad variable. De acuerdo a un estudio realizado en [9], donde se evalan cinco tipos de mquinas; las mquinas MIDA, aunque son consideradas con cajas de engranes, presentan mayores beneficios los cuales se muestran en la Tabla 1. MIDA 3E Peso del generador (ton) 5.25 Rendimiento energtico 4.13 anual / costo (kWh/Euro) Costo Total (kEuro) 1870 DDSG 45.1 3.72 2117 DDPMG 24.1 4.05 1982 PMG1G MIDA 1E 6.11 11.37 4.16 4.25 1883 1837

Tabla 1. Peso, energa anual producida y costo de 5 sistemas de generacin. Un aspecto a resaltar en los sistemas de velocidad variable es que la velocidad del rotor del generador cambia con la velocidad del viento, lo cual afecta a la magnitud y frecuencia de la tensin generada. Para acondicionar la magnitud y frecuencia de la electricidad generada, se hace uso de convertidores electrnicos de potencia que son conectados entre el generador y la red o la carga [10]. Los convertidores utilizados en generadores eoloelctricos pueden ser de manejo de potencia total o parcial, dependiendo de cmo sea ubicado el convertidor entre el generador y la red o la carga. Los convertidores con manejo de potencia total son conectados en serie entre el generador y la carga, lo cual provee un desacoplo total entre estos (Figura 1). Su principal desventaja es la dimensin y el alto costo del convertidor.

Figura 1. Generador eoloelctrico de velocidad variable y convertido con manejo de potencia total

En los WECS con manejo parcial de potencia, los devanados del estator estn directamente conectados a la red mientras que los del rotor se conectan a sta mediante el convertidor (Figura 2).

Figura 2. Generador eoloelctrico de velocidad variable y convertidor con manejo parcial de potencia En la literatura se han propuesto diferentes tipos de convertidores entre los cuales estn [11-14]: el convertidor Buck, el convertidor Inversor Z, el convertidor Matricial y el convertidor Back-to-Back. De estos, los ms utilizados son: el convertidor matricial (MC, por sus siglas en ingls) y el convertidor Back-to-Back. El convertidor Back-to-Back est constituido por dos inversoresrectificadores trifsicos conectados a travs de un enlace de CD capacitivo, el convertidor del lado de la mquina (MSC, por sus siglas en ingls) y el convertidor del lado de la red (GSC, por sus siglas en ingls). Esta configuracin hace que el convertidor Back-to-Back sea preferido por su bajo costo, ya que maneja una cantidad parcial de la potencia generada (potencia bidireccional presente en el rotor), adems de que permite el control por separado de los convertidores [10]. Por su parte, el MC aunque no necesita de un bus de CD, no obstante, requiere de interruptores bidireccionales que no son muy comerciales, por lo que para su implementacin se requiere de un elevado nmero de dispositivos de potencia unidireccionales (transistores y diodos) lo cual hace que su costo se eleve. Debido a las desventajas que presenta el convertidor MC y tomando en cuenta los antecedentes en el cenidet de desarrollos en relacin a sistemas de generacin eoloelctrica, en este tema de tesis se trabajar con un sistema de generacin de velocidad variable constituido por: la MIDA y el convertidor Back-toBack.

1.1.2 GENERADOR EOLOELCTRICO BASADO EN CONVERTIDOR BACKTO-B ACK Y M QUINA DE INDUCCIN DOBLEMENTE ALIMENTADA
En cenidet se han realizado hasta ahora varias investigaciones e implementaciones respecto a las partes que conforman los sistemas WEC. Entre las cuales se encuentra la emulacin de la turbina elica mediante un motor de CD que es controlado para que siga un perfil del viento [15], la evaluacin de un sistema de generacin eoloelctrica con una MIDA y un convertidor Back-to-Back [8], [16], donde el control se hace mediante control vectorial. Considerando esta investigacin, en este trabajo se propone mejorar la eficiencia de un sistema WEC. Razn por la cual fue indispensable el estudio de las partes que conforman a este sistema, es decir, la MIDA, modos de operacin del convertidor Back-to-Back y estudio del mecanismo de control para una mejor comprensin del comportamiento del sistema. Para llevar a cabo la simulacin del sistema es necesario realizar el modelo matemtico de la MIDA, el cual fue realizado en [17] y para su mayor comprensin sus ecuaciones se describen en el Anexo A, donde de igual manera se muestran los parmetros bsicos de la MIDA. Como ya se mencion anteriormente otra de las partes importantes en los sistemas WEC es el convertidor electrnico de potencia, que para este caso particular es el Back-to-Back, y el cual permite un flujo de potencia en ambas direcciones. El conjunto generador eoloelctrico con convertidor Back-to-Back tiene tres modos de operacin: a velocidad subsncrona, a velocidad sncrona y a velocidad supersncrona. Cada modo de operacin exige una direccin diferente del flujo de energa a travs del convertidor (Ver anexo A). Es importante tambin mencionar que el sistema WEC con el que se trabaja es un sistema aislado, en el cual se requiere mantener magnitud y frecuencia constante del voltaje generado. Para este trabajo se consideran los resultados obtenidos en [18]; especficamente, el uso de la estrategia de control vectorial, donde se utiliza un control vectorial para el convertidor del lado de la mquina (MSC) que tiene como objetivo mantener la magnitud y frecuencia constante del voltaje generado; mientras que para el convertidor del lado de la red (GSC) el control mantiene regulado el voltaje en el enlace de CD. Los esquemticos correspondientes para los controladores del MSC y GSC se muestran en el anexo A, Figuras A.4 y A.5.

1.2

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Las turbinas elicas generalmente se describen por curvas potencia-velocidad angular para un cierto rango de velocidades del viento, ver Figura 3. Como se observa de la curvas, para cada velocidad del viento, se tiene un punto de mxima potencia y desde luego una velocidad angular de la turbina en la cual se tiene dicha potencia mxima.

Figura 3. Curvas de potencia contra velocidad en la turbina Cuando se trata de sistemas WEC de velocidad fija (velocidad angular de la turbina), el sistema generalmente no opera aprovechando la mxima potencia, esto se ilustra en la Figura 3 con el segmento T-V-Q-U. En este caso, para la velocidad fija t2 solamente ante la velocidad del viento Vw2 el sistema estara operando en la mxima potencia (punto Q); sin embargo, para otras velocidades del viento el sistema no opera en la mxima potencia, lo cual hace que los sistemas de velocidad fija subutilicen la potencia elica disponible. Por su parte, los sistemas de velocidad variable tienen la capacidad de modificar la velocidad en el eje de la turbina. En este sentido, es posible hacer que la turbina opere a la velocidad angular apropiada a fin de obtener la mxima potencia del sistema elico [6]. La operacin a mxima potencia se ilustra en la Figura 3 con la curva P-Q-R-S, donde las velocidades angulares optimas de operacin son t1 , t2 , t3 y t4 , respectivamente.
7

Lo anterior sugiere que es posible incorporar a un sistema WEC de velocidad variable, de un mecanismo de seguimiento del punto de mxima potencia (MPPT, por sus siglas en ingls), el cual logre que el sistema opere a la velocidad ptima, dependiendo de la velocidad del viento, y como consecuencia se aproveche la mxima potencia elica disponible. De acuerdo con [19] se reporta que los sistemas WECS con MPPT aumentan su capacidad de generacin entre un 10% y 15%, y que adicionalmente presentan menor estrs mecnico.

1.2.1 HIPTESIS
Mediante la inclusin de un mecanismo de seguimiento del punto de mxima potencia, independiente del control del sistema convertidor-generador, es posible operar al sistema de generacin para que se extraiga la mxima potencia del viento ante diferentes velocidades, y sin que se afecten los parmetros de valor mximo y frecuencia de la tensin generada.

1.3

ESTADO DEL ARTE

A lo largo de los aos se ha realizado investigacin y desarrollo para un mejor aprovechamiento de la energa elica, sin embargo, aun no se ha logrado obtener la mayor eficiencia, debido a la variabilidad y al comportamiento no lineal de su fuente motriz, el viento, que vara tanto geogrcamente como temporalmente. Se han desarrollado diferentes tcnicas de MPPT, as como estrategias de control de la potencia con el objetivo de aprovechar al mximo el potencial energtico del viento para producir energa elctrica. En esta seccin se hace una revisin del estado del arte especficamente en relacin a las diferentes tcnicas de MPPT. En [20] se realiza el control de velocidad en el rotor para una turbina elica de campo fijo, una dificultad en este tipo de control es determinar un lmite superior razonable en el cual se capte la mayor energa posible pero al mismo tiempo se disminuyan los picos de potencia. La ventaja de este control es que la turbina elica puede producir cualquier potencia deseada, siempre y cuando haya suficiente energa que se pueda capturar del viento, independientemente de la densidad del aire, sin embargo, la velocidad del rotor de la turbina no puede variar de manera rpida para adecuarse a los cambios rpidos de la velocidad del viento y en este sentido no siempre es posible alcanzar la potencia de referencia deseada. Se determina el punto de operacin ptimo en el que puede trabajar la turbina elica, usando la tcnica de medicin de la seal de viento (WSM).

[21] propone la extraccin ptima de potencia mediante convertidores (multiterminales) de fuente de voltaje y transmisin de corriente directa en bajo voltaje. Se aprovecha al mximo el control independiente sobre la frecuencia, magnitud y ngulo de fase, para el seguimiento ptimo de la velocidad de la turbina sin sensores de velocidad. La referencia [13] considera un sistema de generacin eoloelctrica con un convertidor matricial y un generador de induccin jaula de ardilla. El MPPT se hace con la tcnica de retroalimentacin de la seal de potencia (PSF) y sin sensado de la velocidad mecnica. En [22] se propone una combinacin del mtodo PSF con el mtodo de linealizacin por retroalimentacin entrada-salida (PSF&FL, por sus siglas en ingls), donde se demuestra que con el mtodo PSF&FL la respuesta a la velocidad mecnica del generador y a la potencia activa, es ms rpida que en PSF. Por otro lado, este mtodo puede proveer una mayor eficiencia tanto en el estado estacionario como en el transitorio. La referencia [23] hace uso del mtodo bsqueda del punto mximo (en ingls Hill-Climb search), que tambin se conoce como mtodo de perturbacin y observacin (P&O). Se resalta que este mtodo no requiere de la medicin de la velocidad del viento y la velocidad del rotor. En [24] se realiza el estudio e implementacin de un control para turbina elica con convertidor matricial de manejo parcial de potencia, y en donde se usa la tcnica P&O. Un algoritmo rpido y eficiente para el MPPT, sin sensado de la velocidad, es mencionado en [25], sin embargo, este trabajo se realiz con un convertidor cd/cd, por lo cual slo es aplicado a sistemas aislados. En [12] se presenta un nuevo esquema de un generador sncrono de imanes permanentes con un inversor Z, en el cual se omite el convertidor boost de la topologa convencional. Los mtodos propuestos para obtener la mxima potencia del sistema son: por control del voltaje del capacitor, y control del voltaje en el enlace de CD. En el control del voltaje en el enlace de CD, la potencia total en los dispositivos interruptores (TSDP, por sus siglas en ingls), se incrementa en un 6%, comparado con el sistema convencional, mientras que con el control del voltaje del capacitor incrementa en un 19%. Tambin se menciona que debido a la eliminacin del tiempo muerto, la distorsin armnica total (THD, por sus siglas en ingls), se reduce en un 40%.

En trabajos ms recientes como en [27], se presenta el seguimiento del punto de mxima potencia, sin sensado de la velocidad angular, con una MIDA, usando la posicin del rotor mediante un lazo de amarre de fase o Phase Lock Loop (PLL). En [27] se hace nfasis en un nuevo mtodo de seguimiento de mxima potencia, compuesto de dos etapas. En la primera, mediante incrementos ms grandes se llega de manera ms rpida al punto de operacin, y en la segunda etapa se hace uso de la tcnica de perturbacin y observacin (P&O), para obtener el mximo punto de potencia de forma ms precisa. De acuerdo con la revisin previa del estado del arte se resumen las siguientes tcnicas de MPPT: Medicin de la velocidad del viento (WSM). Perturbacin y observacin (P&O o Hill-Climb Search). Retroalimentacin de la seal de potencia (PSF).

En el mtodo WSM, se requiere medir tanto la velocidad del viento como la velocidad del eje. La principal desventaja de este mtodo es que es difcil y caro obtener valores exactos de la velocidad del viento ya que los sensores son sensibles a las turbulencias y tambin se ven afectados segn su ubicacin, por ejemplo, si son situados atrs de la turbina elica, el valor de la velocidad del viento ser bajo.

Figura 4. Mtodo de Perturbacin y Observacin

10

El mtodo P&O (Figura 4) consiste en perturbar la velocidad del eje de la turbina en pequeos pasos y observar los cambios en la potencia mecnica de la turbina hasta alcanzar el punto mximo de potencia. Este mtodo se aplica slo a turbinas con baja inercia, pues agrega retardo; sin embargo, es simple de implementar y no necesita un conocimiento previo de la potencia mxima de las turbinas elicas, adems, al reducir la oscilacin que conduce al punto de mxima potencia, se reduce la velocidad de convergencia hacia el MPP. En cuanto al mtodo PSF el controlador debe disponer de la curva de mxima potencia de la turbina para un rango de velocidades del viento sobre el que se requiere trabajar (ver Figura 3). Para el control de seguimiento de la mxima potencia generalmente se requiere de la medicin de la velocidad del eje del generador. Este mtodo a diferencia de P&O es apropiado para turbinas con alta inercia, y es de menor costo comparado con WSM, ya que se puede implementar sin sensado. En este trabajo se har uso de este mtodo y su funcionamiento se describe de manera ms explcita en la propuesta de solucin. De la misma manera que se presentan las tcnicas de MPPT en los artculos anteriores, a travs de los aos se han presentado igualmente diversos mtodos de control acompaando a estas tcnicas, por mencionar algunos tipos de control se cuenta en la literatura con: el control adaptivo, control no lineal, control por lgica difusa, control por redes neuronales, control por modos deslizantes y control vectorial. Los sistemas de generacin eoloelctrica que trabajan con mquinas de induccin en conjunto con tcnicas de control vectorial, presentan ventajas como, una respuesta dinmica rpida, el manejo independiente de la potencia reactiva y activa basado en el uso de controladores clsicos PID. Adicionalmente, debido al manejo independiente que hace el control vectorial de las potencias, este se complementa de manera natural con la tcnica PSF para fines de MPPT, [28],[29], [30].

1.4

PROPUESTA DE SOLUCIN

Para mejorar la eficiencia de los sistemas de generacin elica; es decir, que sean capaces de aprovechar la mxima cantidad de energa disponible en el viento, en los ltimos aos se han desarrollado diversas estrategias de MPPT como se menciono en el punto anterior. Sin embargo, estas estrategias han sido mayormente implementadas en sistemas WEC conectados a la red mientras que para sistemas WEC aislados el tema de MPPT ha sido poco tratado, razn por la cual en este trabajo se propone un esquema de MPPT para un sistema de generacin eoloelctrica aislado de velocidad variable con la implementacin de la
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tcnica de PSF para el seguimiento del punto de mxima potencia. Es importante resaltar, como se mencion anteriormente, que los sistemas aislados suministran energa a cargas con demandas de potencia especfica (carga principal), por esta razn, es necesario tambin el uso de una carga auxiliar que se regule de manera apropiada a fin de que absorba los excedentes de potencia, disponibles para cada valor de la velocidad del viento, que la carga fija no pueda o no requiera consumir. La Figura 5 muestra el esquema propuesto de MPPT compuesto por: la turbina elica, caja de engranes, MIDA, convertidor Back-to-Back, control vectorial, carga auxiliar y control de MPPT.

Figura 5. Diagrama a bloques del control de potencia del sistema eoloelctrico De la Figura 5 es posible observar que para poder realizar el seguimiento de la potencia mxima en el sistema es necesaria la comparacin de una potencia de referencia llamada Pe_max, y la potencia obtenida del sistema WEC con la finalidad de que el excedente de potencia pueda ajustarse para que lo consuma la carga auxiliar. En este caso, para la medicin de la velocidad de la turbina se requiere del uso de un sensor de velocidad angular, el cual no solo representa un costo adicional sino tambin un decremento en la confiabilidad debido al ruido en la medicin y a la necesidad de mantenimiento. Por este motivo, en este trabajo de tesis se propondr la implementacin del mtodo PSF sin sensado de la velocidad angular. La velocidad angular se estimar mediante un observador MRAS (Model Reference Adaptive System, por sus siglas en ingls) orientado al flujo del estator.
12

1.5

OBJETIVOS

1.5.1 OBJETIVO GENERAL


Optimizar la capacidad de generacin de energa del sistema eoloelctrico compuesto por la mquina de induccin doblemente alimentada y convertidor Back-to-Back, mediante el control del seguimiento del punto de mxima potencia, sin sensado de la velocidad angular.

1.5.2 OBJETIVOS PARTICULARES


Comprensin del sistema de generacin eoloelctrica: Turbina elica, MIDA y convertidor Back-to-Back. Estudio del control vectorial. Estudio y desarrollo del esquema de MPPT basado en PSF sin sensado. Implementar y validar mediante simulacin el esquema de MPPT sin sensado de la velocidad angular.

1.6

APORTACIONES

El desarrollo de este trabajo tiene como aportacin principal la bsqueda de un mecanismo que logre operar en la mxima potencia al sistema WEC con el cual se cuenta en cenidet. Sin embargo, de manera especfica se enlistan las siguientes aportaciones del presente trabajo: Desarrollo de un mecanismo de MPPT con la tcnica de PSF sin sensado de la velocidad angular. Simulador modular de la turbina elica, la MIDA, el convertidor Back-toBack, el control vectorial, el PWM senoidal y el mecanismo de MPPT.

Se busca adems, el sentar las bases para el desarrollo de trabajos futuros enfocados en la evaluacin de diferentes tcnicas de control y/o mtodos de MPPT para diversos sistemas de generacin eoloelctrica.

1.7

ORGANIZACIN DEL DOCUMENTO

El presente documento est constituido por cinco captulos en los cuales se muestra el desarrollo, anlisis y resultados del trabajo de investigacin. En el captulo 2 se realiza el anlisis y modelado de la turbina elica y la descripcin del mecanismo de seguimiento de mxima potencia para su implementacin. El captulo 3 muestra el anlisis de la estrategia seleccionada para la
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estimacin de la velocidad angular, esto es, mediante el observador MRAS orientado al flujo del estator. El captulo 4 presenta los resultados obtenidos mediante la simulacin en MATLAB/SIMULINK. Finalmente, en el captulo 5, se ofrecen las conclusiones del trabajo.

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Captulo 2

SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA EN SISTEMAS EOLOELCTRICOS

2.1 ANTECEDENTES .
En la actualidad los sistemas WEC son ampliamente utilizados como una forma alterna de generacin de energa elctrica, por lo cual, ha sido importante su investigacin y desarrollo para que estos sean usados de manera ms eficiente. Dentro de las diversas investigaciones que se han realizado para mejorar la eficiencia de los sistemas WEC surgen los mecanismos de MPPT, mencionados en el captulo uno. Vale la pena mencionar que el concepto de eficiencia, en el contexto de sistemas WEC con MPPT, no tiene que ver con reducir las prdidas en el proceso de conversin de energa mecnica a energa elctrica, sino con el aprovechamiento en energa elctrica de la mxima energa mecnica disponible en la turbina. Las curvas de potencia de las turbinas elicas son importantes pues a partir de ellas se puede determinar la potencia mecnica disponible en la turbina dado un rango de velocidades del viento, lo cual se traduce en un rango de potencia elctrica que el sistema de generacin podra proveer. Cuando se trata de
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sistemas WEC aislados (como es el caso de estudio), estos alimentan una carga denominada carga principal, cuya demanda de potencia (PL) debe estar garantizada por la turbina para la condicin ms baja de velocidad del viento, esto se ilustra en la Figura 6.

Figura 6. Curvas potencia velocidad angular Ntese que independientemente del valor de la velocidad del viento, si se selecciona adecuadamente el tipo de turbina, la carga siempre dispondr de la potencia necesaria (PL); y dado que la carga principal se asume fija, entonces, dependiendo de la velocidad del viento, la turbina de manera natural operar en diferentes velocidades angulares ( , , , ). Sin embargo, de la Figura 7, es evidente que la turbina dispone de mayor potencia y por lo tanto, el sistema WEC se est desaprovechando, sobre todo en condiciones de altas velocidades del viento que es cuando hay ms potencia disponible.

Figura 7. Curva de potencia ptima


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La idea de un mecanismo de MPPT es precisamente hacer que el sistema WEC provea tanta energa elctrica como mxima sea la energa mecnica disponible en la turbina, esto se ilustra con la curva P-Q-R-S de potencia ptima en la Figura 7. De acuerdo con la Figura 7, lograr que del sistema WEC se extraiga la mxima potencia, significa forzarlo a operar a las velocidades angulares apropiadas ( , , , ), dependiendo la velocidad del viento presente. Por otro lado, surge el siguiente planteamiento: si la carga principal demanda una potencia PL, fija, lo nico que se debera garantizar es que el sistema WEC tenga la capacidad de proveerla; sin embargo, si se logra operar al sistema WEC en los puntos de potencia mxima, la pregunta es qu se hace con la potencia excedente. Existen varias alternativas, en el contexto de sistemas aislados, para el uso de los excedentes de potencia, en este trabajo en particular se har uso de una carga auxiliar variable. El esquema de MPPT propuesto se muestra en la Figura 8.

Figura 8. Diagrama a bloques del sistema WEC Como se observa, se tiene un bloque de ajuste de la carga auxiliar, a la cual se le asignar un valor adecuado dependiendo del valor disponible de potencia mxima. En este sentido, para el sistema de MPPT es necesario conocer o estimar el valor de potencia mxima disponible. En este trabajo, especficamente se hace uso de la tcnica PSF (Power Signal Feedback) para fines de MPPT. La potencia elctrica mxima disponible se calcula a partir del modelo esttico y dinmico de la turbina, los cuales se describen en la siguiente seccin. Por otro lado, dado que para el clculo de la
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potencia mxima disponible se requiere del conocimiento de la velocidad angular (ver Figuras 7 y 8), en este trabajo se propone la estimacin de dicha variable y evitar el uso de un sensor de velocidad angular. El mtodo de estimacin se describe ampliamente en el captulo tres. En resumen, se propone un esquema de MPPT til para sistemas WEC aislados, y capaz de operar ante condiciones de velocidad variable del viento, en donde la velocidad angular se ajusta apropiadamente como consecuencia de la variacin de una carga auxiliar.

2.2 MODELADO DE LA TURBINA ELICA.


Para el mecanismo de MPPT basado en PSF es necesario conocer la curva de potencia ptima (curva P-Q-R-S en la Figura 7). Esta curva relaciona los valores de potencia mxima con correspondientes valores ptimos de velocidad angular de la turbina. La curva de potencia ptima se puede obtener mediante experimentos, a partir de los cuales se puede construir una tabla de bsqueda (Look-Up Table LUT). Para fines de MPPT a la LUT se le ingresara un valor de potencia mxima y esta indicara el correspondiente valor ptimo de velocidad angular, la cual sera la referencia que deber seguir el control de MPPT. Este principio es sencillo, sin embargo, depende del conocimiento de la potencia mxima, la cual en general deber ser estimada. En esta seccin, se llevar a cabo el anlisis del modelo esttico de la turbina y del modelo dinmico del subsistema mecnico turbina-generador. Este anlisis es con el propsito de poder hacer una estimacin de la potencia elctrica mxima disponible en el sistema WEC con lo cual se prescindir de la necesidad de una LUT.

2.2.1 MODELO ESTTICO.


La potencia mecnica capturada por la turbina elica depende de parmetros como: el coeficiente de potencia y la velocidad del viento , y tiene un comportamiento no lineal como se describe en la siguiente ecuacin:
3 = (, ) 2 1

(1)

donde es la densidad del viento (1.25 kg/m3) y = 2 es el rea de la turbina elica.

18

El coeficiente de potencia se puede expresar como una porcin de la potencia mecnica extrada del total de potencia disponible del viento, y est definido en funcin de la razn de la velocidad tangencial en la turbina (tip speed ratio, ) y el ngulo de ataque [10].

, = 0.44 0.0167 sin

(3+ ) 15 0.3

0.00184 3 +

(2)

La razn de la velocidad tangencial en la turbina est dado por: = (3)

donde es la velocidad angular de la turbina y R es el radio de la turbina. Dado que un sistema WEC consta no slo de la turbina sino, entre otros componentes, tambin de un generador elctrico, es necesario hacer una seleccin apropiada de este conjunto turbina-generador. La capacidad de potencia de la turbina a seleccionar debe ser acorde con la potencia del generador disponible, o viceversa. En este trabajo se considera como caso de estudio el uso de una MIDA como generador elctrico con las especificaciones bsicas que se muestran en la Tabla 2. Potencia ( ) Velocidad sncrona ( ) No. de polos ( ) Frecuencia () Voltaje rms ( ) 37 kW 1800 rpm 4 60 Hz 220 V

Tabla 2. Parmetros bsicos de la MIDA De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se observa que la potencia que ofrece una turbina depende, adems de la velocidad del viento, de una serie de parmetros asociados a su diseo. Tomando en cuenta la potencia del generador, se proponen para la turbina las especificaciones dadas en la Tabla 3.

Potencia Radio (R) ngulo de ataque () Velocidad mxima de viento


19

37.3 kW 7.2 m 0 9.4 m/s

Velocidad mnima del viento Inercia (Jt) Coeficiente de friccin (Bt)

6.5 m/s 37.5 kgm2 0.3 Nms/rad

Tabla 3. Parmetros bsicos de la turbina elica. A partir de las ecuaciones (1) y (2), y considerando las especificaciones de la Tabla 3, se grafican las curvas de potencia de la turbina para algunas velocidades del viento entre 6.5 y 9.4 m/s, y un rango de valores de velocidad angular de la turbina que va de 0 20 rad/s, ver Figura 9.

Figura 9. Velocidad en el eje de la turbina-potencia de la turbina Los lmites mximo y mnimo de la velocidad del viento se determinaron de acuerdo con el siguiente razonamiento: la potencia del generador es de 37 kW, lo cual se obtiene con una velocidad del viento de 9.4 m/s, que es la velocidad mxima; por otro lado, la potencia de la carga principal a considerar en este caso de estudio es de 11 kW, lo cual se obtiene con una velocidad del viento de 6.5 m/s, que es la velocidad mnima. Por otro lado, el rango de velocidades angulares de la turbina es de 0 20 rad/s (0 191 rpm). Un acoplamiento directo del eje de la turbina con el eje del generador significara que el generador operara a una velocidad mxima de 191 rpm, sin embargo, de acuerdo a los datos del generador, ste tiene una velocidad sncrona de 1800 rpm. Operar una mquina de induccin a muy bajas velocidades afecta su eficiencia [17], por lo tanto, es necesario disponer de una caja de engranes para aumentar la velocidad.
20

Para determinar la relacin de la caja de engranes hay que considerar lo siguiente. La velocidad sncrona de la MIDA es de 1800 rpm; considerando que se permitir operar en condiciones supersncronas (33% por encima de 1800 rpm), entonces, la velocidad supersncrona , lmite de la MIDA es de: 1.33 = 1.33 1800 2400 (4) (5)

De la Figura 9 se observa que en la potencia mxima lmite de 37 kW se tiene una _ = 13.7 rad/s 131 rpm. Considerando que se espera que el sistema WEC provea la mxima potencia neta en condiciones supersncronas, entonces la relacin de la caja de engranes se obtiene mediante la razn de _ y , esto es 1 =

_

2400 131

18

(6)

as, la relacin de la caja de engranes es: 1 : 2 18: 1 (7)

Por otro lado, con los parmetros seleccionados para el sistema WEC y retomando la ecuacin (2), en la Figura 10 se muestra el resultado de graficar las curvas de coeficiente de potencia con respecto a , para algunas velocidades del viento entre 6.5 y 9.4 m/s.

Figura 10. Curva de coeficiente de potencia


21

Ntese que las curvas de , para las distintas velocidades del viento, estn superpuestas. De las curvas tambin se puede observar que existe un valor de ptimo en el cual se obtiene un valor mximo de ; y mucho ms importante, es el hecho de que este valor de es el mismo para cualquier velocidad del viento. Como se ver ms adelante, esta caracterstica de las turbinas elicas es aprovechada para el clculo de la potencia mxima.

2.2.2 MODELO DINMICO.


En la Figura 11 se ilustra el modelo dinmico de la turbina elica en el que se consideran parmetros como la inercia, coeficiente de friccin y velocidad angular que incluyen tanto la dinmica del generador como la dinmica de la turbina.

Figura 11. Esquema del sistema turbina elica-MIDA Para llegar a la ecuacin que describe el modelo dinmico se consideran los parmetros de la Tabla 4. Inercia de la turbina Inercia de la MIDA Coeficiente de friccin de la turbina Coeficiente de friccin de la MIDA Par de la turbina Par de la MIDA Relacin de la caja de engranes Velocidad angular de la turbina Velocidad angular del generador

Tabla 4. Parmetros bsicos del sistema turbina elica-MIDA


22

Retomando la Figura 11, para el subsistema del lado de la turbina, al aplicar el anlisis de par se obtiene
= 1

esto es

= 1

(8)

Por otro lado, para el subsistema del lado generador, del anlisis de par resulta
= 2

esto es

= 2

(9)

puede compararse esta ecuacin con la ecuacin (A.13) del Anexo A, en donde vale la pena resaltar que se usa la MIDA como generador. De la Figura 11, y dada la relacin de transformacin con 1 > 2 , el subsistema de la turbina se conoce como el lado de baja velocidad/alto par y el subsistema del generador como el lado de alta velocidad/bajo par, esto se puede expresar con las relaciones siguientes:

2 1

, 1 =

2 2

(10)

A fin de obtener una expresin que integre ambas dinmicas, esto es, a las ecuaciones (8) y (9), se puede obtener una sola ecuacin dinmica reflejada del lado de alta velocidad o del lado de baja velocidad. En este caso, lo haremos del lado de baja velocidad. Sustituyendo 2 y de (10), en (9), se obtiene 1 2 1 = 1 2 1 2

de la cual se despeja para 1 1 =


1 2 2

1 2

1 2 2

(11)

Finalmente, sustituyendo (11) en (8) y reacomodando resulta:

23

1 = 2

1 1 2 2

1 2

1 + + 2

1 2

=
1 2 2

(12)

donde: = +

1 2 2

, = +

y G=

1 2

2.3 SEGUIMIENTO AISLADO.

DEL

PUNTO

DE

M XIMA POTENCIA

PARA UN

SISTEMA

El seguimiento de potencia puede realizarse tanto en aplicaciones conectadas a la red como para cargas aisladas. Para las aplicaciones conectadas a la red, este control puede agregarse al convertidor del lado de la mquina, mientras que para cargas aisladas, debido a que se debe mantener un voltaje y frecuencia constante, el control puede realizarse desde la carga. Existe un amplio estudio de MPPT para sistemas de generacin elica conectados a la red, sin embargo, para sistemas aislados ha sido poco tratado ste tema, razn por la cual en este trabajo se propone un esquema de MPPT para un sistema de generacin eoloelctrica aislado de velocidad variable, implementando la tcnica de PSF. Es importante resaltar que los sistemas aislados de generacin eoloelctrica, se utilizan para alimentar cargas especficas (carga principal), las cuales tpicamente son de valores fijos. Para el sistema WEC de estudio la potencia que debe ser suministrada a la carga principal es de 11 kW. En la Figura 12, se puede observar que para el valor dado de carga principal , dependiendo de la velocidad del viento, la turbina es capaz de proveer la potencia demandada por dicha carga. Sin embargo, para cada valor de velocidad del viento, existe un valor mximo de potencia disponible en la turbina que no se est aprovechando y esto hace que el sistema de generacin sea ineficiente. En este trabajo se
24

propone el uso de una carga auxiliar que se regule de manera apropiada a fin de que absorba los excedentes de potencia Paux (ver Figura 12) disponibles para cada valor de la velocidad del viento.

Figura 12. Excedente de potencia disponible para la carga auxiliar

2.3.1 CARGA PRINCIPAL Y C ARGA AUXILIAR.


La carga auxiliar, a diferencia de la carga principal, no es fija, y por lo tanto se debe seleccionar para aplicaciones en donde se permita ya sea, variaciones continuas de la potencia auxiliar disponible, intervalos de potencia auxiliar nula, o incluso para respaldar condiciones en las que la potencia de la turbina no sea suficiente para alimentar la carga principal. Algunos ejemplos de carga auxiliar son: sistemas de calefaccin, sistemas de bombeo para riego, volantes de inercia, bancos de bateras [31], [32].

Figura 13. Carga principal y carga auxiliar por fase


25

Independientemente del tipo de aplicacin, la carga auxiliar dispone de algn tipo de convertidor de potencia, e.g. convertidor chopper, el cual debe controlar el flujo de potencia entre el generador y la carga. En este trabajo para fines de ilustrar el seguimiento de potencia mxima, se asume a la carga auxiliar como una impedancia variable. En especfico, la carga principal ( = 11 kW) est conformada por una resistencia y una inductancia (R_L y L_L) por fase, mientras que la carga auxiliar es una resistencia variable por fase en paralelo (Raux), ver Figura 13, y que se tendr que ajustar dependiendo del excedente de potencia disponible en la turbina elica.

2.4 SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE M XIMA POTENCIA RETROALIMENTACIN DE LA SEAL DE POTENCIA (PSF).

CON

La Figura 14 muestra el diagrama a bloques del sistema WEC propuesto con MPPT basado en la tcnica PSF. Para la tcnica PSF se requiere, adems de la retroalimentacin de la potencia generada, , el clculo de la potencia mxima de la turbina. La potencia mxima de la turbina se puede estimar mediante el uso de una tabla de bsqueda implementada con datos experimentales, sin embargo, sta tambin requiere de conocer a priori el valor presente de la velocidad del viento, lo cual implicara el uso de anemmetros que son caros y poco confiables.

Figura 14. Diagrama a bloques del sistema elico con la tcnica PSF

26

2.4.1 CLCULO AUXILIAR.

DE LA

POTENCIA M XIMA

AJUSTE

DE LA

C ARGA

Retomando la Figura 10 de la seccin 2.2.1, se resalt que la potencia mxima se obtiene con un valor de y un valor de que son constantes para las diferentes velocidades del viento. De acuerdo con los parmetros de la turbina dados en la Tabla 3 se tiene = 10.51 y = 0.44 (ver Figura 9). Con estos valores y considerando la ecuacin (1) y la ecuacin (3), la potencia mxima capturada por la turbina elica est definida por: _ = 2 3 donde, = 2 3
1

3 , 3 = 3

(13)

3 ,

es una constante. Ntese que _ no depende explcitamente de la velocidad del viento, sino de la velocidad angular de la turbina. Por otro lado, es sabido que en los WECS la energa se transforma de energa mecnica a energa elctrica y que en este proceso hay prdidas. As, para determinar la potencia elctrica mxima, es necesario restarle a _ las prdidas mecnicas debidas a la turbina elica y a la MIDA. De acuerdo con la ecuacin (12) que describe la dinmica del sistema elico, y que est expresada en trminos de par, se puede obtener una expresin de esta dinmica en trminos de potencia multiplicando (12) por , esto es
2 =

(14)

donde es la potencia elctrica generada. As, sustituyendo por _ calculada en (13), de (14) se puede determinar la potencia elctrica mxima disponible como sigue
2 _ = _

(15)

Ntese que _ se calcula tomando en cuenta las prdidas mecnicas, las cuales varan dependiendo de la velocidad angular de la turbina.
27

Una vez que se determina el valor mximo de potencia elctrica disponible para cada velocidad del viento, es necesario calcular el excedente de potencia en relacin con la potencia demandada por la carga principal, , pues este valor determinar el valor que se requiere en la impedancia de la carga auxiliar. La potencia elctrica trifsica en la carga auxiliar est dada por la siguiente ecuacin =
3 2

(16)

donde es el valor rms del voltaje generado, que es constante dado que se asume que el sistema cuenta con control de voltaje y frecuencia (control vectorial del MSC y del GSC). Por otro lado el valor de impedancia de la carga auxiliar que logra el MPPT est dado por =
3 2

3 2

(17)

de donde se observa que la impedancia de la carga auxiliar se ajusta en funcin de la potencia elctrica mxima disponible en el sistema, la cual a su vez depende slo de la velocidad angular de la turbina.

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Captulo 3

ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR PARA EL SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA

3.1 ANTECEDENTES
Una manera, adems del uso de dispositivos de sensado, para determinar el valor de una seal o variable de un sistema fsico, es mediante el uso de estimadores. En el rea de ingeniera de control estos estimadores se conocen como observadores de estado, en otras reas como ingeniera de procesos se les puede encontrar como sensores virtuales o soft sensors, y en algunas otras reas como sensorless. En general, la estimacin del valor de alguna variable de inters se puede hacer de manera indirecta mediante, por ejemplo, modelos matemticos del sistema, y los valores de algunas otras variables que s se miden En el caso de los sistemas WEC, especficamente para el mecanismo de MPPT, como se concluy en el captulo 2, el clculo de la potencia elctrica mxima depende explcitamente de la velocidad angular de la turbina, , vase la Figura 15.

29

Figura 15. Diagrama a bloques del sistema WEC con tcnica PSF y medicin de para MPPT En este trabajo se propone un sistema de MPPT sensorless, especficamente, sin sensado de la velocidad angular de la turbina. La justificacin para el uso de un estimador de la velocidad de la turbina es, que de esta manera se evitan los problemas inherentes en los sensores de velocidad (tacmetros u otros), como son: la necesidad de cableado entre el sensor y el control; mantenimiento especial como calibracin; reduccin de la confiabilidad del sistema WEC; y desde luego, incremento en el costo global de ste, [34]. En los ltimos aos se ha investigado ampliamente el tema de estimadores de velocidad angular para sistemas WEC de velocidad variable, entre otras estrategias, en la literatura se tiene: el control en lazo abierto, control en lazo cerrado con ajustador PI y los observadores MRAS (por las siglas de Model Reference Adaptive System), que es una de las estrategias ms implementadas [34], [35], [36],[37]. En el control en lazo abierto se requiere del conocimiento previo de algunos parmetros del sistema, por lo que al existir errores en la medicin de dichos parmetros habr una inadecuada exactitud en la estimacin de la velocidad angular. La estrategia de control en lazo cerrado con el ajustador PI genera buenos resultados en una amplia zona de velocidad, adems de mostrar inmunidad ante la variacin de parmetros, sin embargo, presenta desventajas al pasar de velocidad sub-sncrona a velocidad super-sncrona.

30

Por su parte, la estrategia basada en observadores MRAS ha demostrado ser una de las ms complicadas pero la ms precisa, debido a que en esta tcnica la estimacin de la posicin y velocidad del rotor no se ve afectada por el modo de operacin del sistema, sub-sncrono o super-sncrono. Debido a las caractersticas, ventajas y desventajas presentadas respecto a las diferentes estrategias de estimacin, en este trabajo de tesis se estudia e implementa un observador MRAS. Particularmente el presente captulo hace nfasis en la clasificacin de los observadores MRAS y la implementacin de un observador MRAS orientado al flujo del estator en el sistema WEC aislado.

3.2 OBSERVADOR MRAS ANGULAR

PARA LA

ESTIMACIN

DE LA

VELOCIDAD

Se ha comentado que se usar el MRAS para la estimacin de la velocidad angular de la turbina. Sin embargo, antes es importante resaltar que la estimacin de se har de manera indirecta, aprovechando la relacin que existe entre y la velocidad angular mecnica , definida por la caja de engranes, esto es = 18 (18)

A su vez la velocidad angular mecnica del sistema, est relacionada con la velocidad angular del rotor mediante: = 2

(19)

donde es la velocidad rotacional de algunas variables elctricas asociadas al rotor, e.g. los enlaces de flujo magntico del rotor, y que como indica la ecuacin (19) depende del nmero de polos. As, de las ecuaciones (18) y (19), si se estima la velocidad angular del rotor, es posible conocer la velocidad angular de la turbina , a travs de la siguiente relacin: =
36

(20)

por lo tanto, el objetivo directo del MRAS es la estimacin de .

31

Existen tres metodologas diferentes para la aplicacin de observadores MRAS [37], basadas en: el flujo magntico del estator, el flujo magntico del rotor y corrientes del rotor. Para los sistemas WEC que usan como generador a la mquina de induccin, cualquiera de estas topologas son relativamente simples de implementar, debido a que en bsicamente cualquier tcnica de control usada en el sistema WEC, para regular el valor mximo y/o la frecuencia de la tensin generada, se requiere de los valores de corriente y voltajes de rotor y estator, y estos justamente son los que se usan para determinar los flujos de rotor y estator. De manera general un observador MRAS se basa en dos modelos [38], un modelo de referencia y un modelo adaptivo; la estructura general se describe con el diagrama a bloques de la Figura 16.

Figura 16. Diagrama a bloques de un esquema tpico de observador MRAS El modelo de referencia propone la respuesta deseada que el modelo adaptivo debe seguir a travs de un control o mecanismo de ajuste, de manera tal que la diferencia entre estos dos modelos, o ms bien, la diferencia entre los valores generados de las salidas de ambos modelos, converja a cero. La idea de este concepto es crear un control en lazo cerrado con parmetros que puedan actualizarse de manera constante y cambiar la respuesta de acuerdo a la dinmica del sistema. De manera particular, el sistema WEC que se trata en este trabajo est basado en la MIDA y los controles vectoriales descritos en [8] y [18], para los convertidores GSC y MSC, estos controles vectoriales se disearon orientados al flujo del estator. Por lo anterior, el observador MRAS para la estimacin de la velocidad angular rotacional , se disear considerando un modelo de referencia y un modelo adaptivo, basado en el enlace de flujo del estator, y estos a su vez, en trminos de los voltajes y corrientes en ste.

32

3.2.1 ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR


Considrese el circuito elctrico del sistema WEC, basado en la MIDA, el B2B y la carga que se muestra en la Figura 17.

Figura 17. Subsistema elctrico del WECS considerado De acuerdo con la Figura 17, la ecuacin del voltaje del estator queda definida como: = 2 +

(21)

Que despejando el enlace de flujo del estator queda expresado por la siguiente ecuacin: abcs = abcs s abcs + 2 abcg dt + 2 abcg (22) a sus

donde s , 2 y 2 , son matrices diagonales. Transformando abcs componentes en un marco de referencia estacionario se tiene que1: s =
1

s s s + 2 g dt + 2 g

(23)

El proceso de transformacin no se explica en este trabajo debido a que no es este el objetivo adems de que se ha presentado ampliamente en otros trabajos, si se quiere profundizar ms sobre el tema de transformacin se sugiere las siguientes referencias [8], [17], [18] y [39].

33

Ya que este enlace de flujo se obtiene a partir de la ecuacin de voltaje, es llamado modelo de voltaje o tambin modelo de referencia [39] y como se observa, es posible calcularlo de parmetros ya conocidos durante la implementacin del control vectorial. Por otro lado, el enlace de flujo del estator tambin se puede obtener en trminos de las corrientes del rotor y estator, mediante la siguiente ecuacin: = + donde: + = 2 2
1 1

(24)

2 + 2
1

2 2 , +
1

cos cos cos +

cos + + cos

cos 2 cos + , = 3 +

, es el desplazamiento angular del rotor. Transformando la ecuacin (24) a sus componentes , en un marco de referencia estacionario queda como: = + donde = cos sin sin cos

(25)

surge de la transformacin trifsica a bifsica. A la ecuacin (25) se le define como modelo adaptivo, este modelo estima el adecuado a partir de las variaciones en el mecanismo de ajuste con el objetivo de que siga un comportamiento muy parecido al del modelo de referencia.

34

La diferencia del modelo de referencia y el modelo adaptivo se hace en trminos de los enlaces de flujo s y , de lo cual se generan un error definido como el producto cruz de las ecuaciones (23) y (25), [37]: = = (26)

Este error es ajustado a un valor cercano a cero mediante la correcta estimacin de la posicin rotacional, , y que influye directamente sobre el enlace de flujo calculado con la ecuacin (25). La Figura 18 muestra de manera general la implementacin del observador MRAS orientado al flujo del estator a travs de las ecuaciones (23), (25) y (26). En paralelo con la implementacin de estos dos modelos y de la definicin de error es necesario realizar el mecanismo de ajuste o control PI que har que el modelo adaptivo siga de manera correcta el comportamiento del modelo de referencia.

Figura 18. Observador MRAS para la Mquina de Induccin Doblemente El controlador PI consta de ganancias variables que se ajustan constantemente de a cuerdo al modo de operacin en el que est actuando el sistema WEC, las constantes actualizaciones de las ganancias permiten encontrar el valor correcto de la velocidad angular rotacional estimada de tal forma que el error se aproxime a cero.
35

3.3 OBTENCIN DE LOS PARMETROS KP Y KI ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD ANGULAR

PARA EL

CONTROL DE LA

La sintonizacin del controlador PI mostrado en la Figura 18, se realiz fijando un punto de operacin en el sistema WEC, mediante el bloque sintonizable PI de MATLAB, donde es necesaria la descripcin de la respuesta que se desea obtener en la planta. Los valores del controlador (Figura 18) se obtienen a partir de el bloque sintonizable, anteriormente mencionado, no obstante estos valores no proporcionan la mejor respuesta en el seguimiento de la seal de potencia mxima para todo el rango de las velocidades del viento en el que el sistema trabaja, razn por la cual se debe lograr nuevos valores para que tengan la capacidad de actualizarse de acuerdo a los diferentes modos de operacin del sistema WEC. Para lograr que el controlador PI actualice sus datos constantemente de manera tal que las ganancias sean variables, se requiere conocer la funcin de transferencia del sistema WEC, para lo que se requiere hacer el estudio en seal pequea de sistema y linealizarlo en un punto fijo de operacin.

3.3.1 MODELO EN SEAL PEQUEA


Con el objetivo de obtener las ganancias y variables requeridas por el controlador PI, se debe obtener la funcin de transferencia en lazo abierto [37], [38] de la planta dada por
( )

para lo cual se define el error en sus componentes dq como: = (27)

de donde se obtiene el modelo en seal pequea dado por: = 0 0 + 0 0 (28)

36

Para la especificacin del punto de operacin, se asume que 0 = 0 = 0 y que 0 = 0 ya que el sistema est orientado a lo largo del flujo del estator , el error en seal pequea queda ahora como: = 0 (29)

De la ecuacin (29) se requiere obtener por lo que a partir de la ecuacin (25) se realiza la transformacin a dq en un marco de referencia rotrico, con lo que se obtiene: = + ( ) (30)

Si se considera que = ( ) en la ecuacin (30), los enlaces de flujo de referencia en sus componentes dq quedan ahora definidos por: = + [ cos sin ] = + [ sin + cos ] A partir de la derivada parcial de la ecuacin (32) se obtiene : =

(31) (32)

(33) (34)

= Lm idr 0

Con = 0 y = , realizando la transformacin a la frecuencia, de = ( ) se tiene: () = de manera anloga. () =


( ) ( )

(35)

(36)

Que al sustituir (34) y (36) en (29), se obtiene: = 0 Lm idr 0


( )

(37)

Finalmente la funcin de transferencia queda dada por:


( )

(38)

37

donde = 0 Lm idr 0 .

El diagrama a bloques del control en lazo cerrado para el modelo en seal pequea se muestra en la Figura 19, una vez definida la funcin de transferencia de la planta dada en la ecuacin (40), para la implementacin del control en lazo cerrado se integra esta parte en la parte que hace referencia al control PI mostrado en la Figura 18.

Figura 19. Control en lazo cerrado para el modelo en seal pequea de un observador MRAS con MIDA Finalmente la actualizacin constante de los datos para el controlador PI se obtiene por medio de KMRAS que es una ganancia variable y que depende de parmetros conocidos a travs del control vectorial como , 0 y valores de corriente y voltaje.

38

Captulo 4

SIMULACIONES Y RESULTADOS

4.1 ANTECEDENTES
Para realizar el MPPT en el sistema WEC aislado de velocidad variable se consideran los resultados propuestos en [8] y [18], el diagrama a bloques de estos trabajos se muestra en la Figura 20 y se conforma por un motor de CD que emula el comportamiento de la turbina elica, la MIDA, el convertidor Back-to-Back y una carga fija.

Figura 20. Diagrama a bloques del sistema WEC aislado de velocidad variable sin MPPT

39

En los trabajos previos, se desarroll un sistema WEC para alimentar una carga fija, en donde se hizo uso de un emulador de turbina elica implementado con un motor de CD, el cual mediante un control de velocidad mantiene fija la velocidad angular para un valor dado de velocidad del viento. Por otro lado, como se ha revisado de los sistemas aislados, para lograr MPPT, se requiere que la turbina elica tenga libertad de girar a la velocidad angular que se requiera para determinada velocidad del viento. En este sentido, para este trabajo se prescindi del emulador de turbina de los trabajos previos, y se hizo uso directamente de una turbina elica, razn por la cual se obtuvo su modelo matemtico. De manera general el diagrama a bloques del nuevo sistema de generacin eoloelctrica con MPPT se muestra en la Figura 21. Conformado por la turbina elica, caja de engranes, MIDA, Back-to-Back, la carga principal y auxiliar variable.

Figura 21. Diagrama a bloques del sistema WEC aislado de velocidad variable con MPPT En la Figura 21 se muestran encerrados en los recuadros rojos, las partes modificadas y agregadas al sistema WEC original. En el nuevo diagrama se realiza el modelado de la turbina elica y por lo tanto la relacin con la caja de engranes para que la turbina se acople al sistema de manera adecuada. Por otra parte se calcula la potencia elctrica mxima disponible en el sistema WEC para cada velocidad del viento, y se aade la carga auxiliar variable
40

que absorber los excedentes de potencia, que la carga principal no requiera. Se observa tambin de la Figura 21 que al calcular la potencia elctrica mxima ya no se requiere de medir la velocidad en el eje de la turbina para lo cual se aplica el observador MRAS, mencionado en el captulo 3. Este captulo presenta los resultados de simulacin del sistema de generacin eoloelctrica con seguimiento de mxima potencia basado en la tcnica PSF sin sensado de la velocidad angular, el cual fue desarrollado en el programa de MATLAB/SIMULINK. Para la simulacin del sistema WEC se consideraron los parmetros de la MIDA y turbina elica mostrados en las tablas 2 y 3 del captulo 2. En las simulaciones se considera que la carga principal es del tipo RL trifsica conectada en estrella a las terminales del estator y la carga auxiliar es del tipo R en paralelo a la carga principal. Especficamente la carga principal ( = 11 kW) est conformada por una resistencia y una inductancia, por fase, (R_L y L_L) mientras que la carga auxiliar es una resistencia variable, por fase, en paralelo (Raux) y que se ajusta dependiendo del excedente de potencia disponible para cada cambio de velocidad en el eje de la turbina elica. Para la simulacin se considera una MIDA de 50 hp y 460 Vrms, cuyos parmetros de inductancia y resistencia se presentan en la Tabla 4. 0.087 0.228 = 0.8 mH 34.7 mH 1.662 kg m2 0.1 N m s P 4

Tabla 5. Parmetros de la MIDA considerados para la simulacin Es necesario hacer variaciones en las velocidades de operacin del sistema WEC con el objetivo de verificar que el control aplicado a la carga auxiliar es el adecuado y adems que dicho control realice de manera correcta el seguimiento de la mxima potencia ante los diferentes cambios en las velocidades del viento. Los rangos de velocidad de operacin en los cuales se trabaj con el sistema WEC son presentados en la tabla 5. Velocidad sub-sncrona Velocidad sncrona Velocidad super-sncrona 1 600 rpm 1 800 rpm 2 000 rpm

Tabla 6. Velocidad de operacin de la MIDA para simulacin

41

4.2 IMPLEMENTACIN EN M ATLAB/SIMULINK DE MPPT


Para realizar el seguimiento del punto de potencia mxima del sistema se implementaron en MATLAB/SIMULINK, mediante bloques, las ecuaciones (1) y (13) que representan el modelo esttico y dinmico de la turbina elica. Los diagramas de la implementacin de las ecuaciones (1) y (13) se muestran en las Figuras 22 y 23. A travs de estas ecuaciones que describen el comportamiento de la turbina elica y a los parmetros de diseo de la turbina elica es posible obtener la potencia elctrica mxima para cada curva de velocidad del viento.
Lamda 1 wt Cp Avoid div . by zero (u(1)*u(3))/u(2) f(u)

2 Vw

0 Avoid div . by zero 1 beta

1.25 densidad viento f(u) T_mec 1 Tt

7.2 radio

Figura 22. Implementacin del modelo esttico de la turbina elica en MATLAB/SIMULINK Una vez implementada la ecuacin (1) del modelo esttico de la turbina elica y considerando su relacin con el torque mecnico, se implementa la ecuacin (13) del modelo dinmico de la turbina elica, como se muestra en el diagrama a bloques de MATLAB/SIMULINK (Figura 23).
dwt 1 Tt 2 Tg 18 GearBox -KGain 1 1 s Integrator 1 GearBox 2 2 1 wt

wg -KGain 18 GearBox 1 3

Figura 23. Implementacin del modelo dinmico de la turbina elica en MATLAB/SIMULINK

42

La implementacin del modelo dinmico de la turbina elica (ecuacin (13), Figura 23) es necesaria para obtener la velocidad angular de la turbina y su derivada, las cuales son indispensables para el clculo de la potencia elctrica mxima (ecuacin (16)). El diagrama a bloques de la implementacin en MATLAB/SIMULINK de la ecuacin (16) se muestra en la Figura 24, en el se consideran parmetros como la inercia y prdidas por friccin del sistema.
-KKopt 1 wt u 2 -KBe -KJe 2 dwt 1 x Product 1 Pe_Max

Figura 24. Implementacin en MATLAB/SIMULINK para el clculo de la potencia elctrica mxima A partir de la potencia elctrica mxima que puede proveer el sistema, se realiza un control o ajuste sobre la carga auxiliar para que absorba el excedente de potencia que la carga principal no necesite. Como se puede observar de la ecuacin (19) captulo 2, este ajuste sobre la carga auxiliar depende de la potencia elctrica mxima que el sistema pueda proveer y por lo tanto de las variaciones en las velocidades del viento. La Figura 25 muestra la implementacin de la ecuacin (19) y su dependencia con la potencia elctrica mxima.

145200

1 Pe_Max

11000 12000

Add

Divide

1 Za

Figura 25. Variacin de la impedancia

43

4.3 IMPLEMENTACIN EN M ATLAB/SIMULINK DEL OBSERVADOR MRAS


Una de las primeras partes a implementar para el observador MRAS fueron los modelos de referencia y adaptivo mostrados en las Figuras 26 y 27, y obtenidos a partir de las ecuaciones (14) y (16).

1 Valfa_s -K2 Vbeta_s 3 Ialfa_s 4 Ibeta_s 7 Ialfa_g 8


1 -K2 Vbeta_s 3 Ialfa_s 4 -KRS

1 s Integrator1 lamda_alfa_s

RS

-KR2 -KRS1 -KR2' -KL2 -KL2 -K-KR2 1 s Integrator1

1 s Integrator3 lamda_beta_s

Ibeta_g Valfa_s

MODELO DE REFERENCIA
1 s

lamda_alfa_s

Ls -K-

lamda_cachuca_alfa_r

RS1 Integrator3 -KFigura5Ibeta_s 26. Implementacin en MATLAB/SIMULINK del modelo de referencia para lamda_beta_s 7 Ls1 lamda_cachuca_beta_r R2' Ialfa_g el observador MRAS -KIalfa_r 8 Ibeta_g

f(u) L2 Fcn
-KL2

-KLsr

6 Ibeta_r 9 1 s Integrator2

-KLs -Klamda_cachuca_alfa_r

ThetaR_Estimada
Ialfa_r

f(u)

Ls1

-Klamda_cachuca_beta_r

Fcn1
f(u)

Lsr1
-KLsr

thera_Estimada
6 Ibeta_r 9 ThetaR_Estimada 1 s Integrator2

Fcn

f(u) Fcn1

-KLsr1

thera_Estimada

MODELO ADAPTIVO
Figura 27. Implementacin en MATLAB/SIMULINK del modelo adaptivo para el observador MRAS

44

Posterior a la implementacin de estos modelos mediante una funcin en MATLAB/SIMULINK se implementa la ecuacin (17), que define al error, en paralelo con el controlador PI, donde el controlador PI se ajusta o adapta para lograr que la velocidad angular estimada sea la adecuada y obtener un valor de error cercano a cero. La Figura 28 muestra la implementacin del controlador PI y la dependencia de sus ganancias con los parmetros , lo cual es normal debido a la dinmica del sistema.
814 Kp f(u) 1 Fcn Ki 1 -CLm 1 IDr 2 LamdaDs 3 ERROR 1 s Integrator Wr_estimada f(u) Fcn1

Figura 28. Implementacin del controlador PI con ganancias variables

1 Valfa_s -K2 Vbeta_s 3 Ialfa_s 4 Ibeta_s 8 Ialfa_g 9 Ibeta_g R2' -KL2 -KL2 -KLs -KLs1 5 Ialfa_r f(u) Fcn -KLsr lamda_cachuca_beta_r lamda_cachuca_alfa_r -KRS1 -KRS 1 s Integrator1

ERROR
lamda_alfa_s 1 error_lamdas

-KR2 1 s Integrator3 lamda_beta_s

7 [LamdaDs] f(u) Fcn2 From IDr

IDr LamdaDs ERROR Wr_estimada

3 Wr_estimada

controlador PI

CONTROL PI

2 6 Ibeta_r 1 s Integrator2 f(u) Fcn1 -KLsr1 OMEGA_sensorless

thera_Estimada

MODELO DE REFERENCIA Y ADAPTIVO

Figura 29. Implementacin en MATLAB/SIMULINK del observador MRAS


45

En la Figura 29 se observa la implementacin en MATLAB/SIMULINK de la integracin de el modelo de referencia, el modelo adaptivo, la definicin de error y el controlador PI que conforman el observador MRAS basado en el flujo del estator.

4.4 RESULTADOS EN M ATLAB/SIMULINK


Las simulaciones se realizan para valores de la velocidad del viento en el intervalo de 6.5 a 9.4 m/s como se muestra en la Figura 30. Los cambios de velocidad del viento se presentan cada segundo.
10 9 8 7 6 0

Velocidad del Viento (m/s)

tiempo (segs)

Figura 30. Variaciones en la velocidad del viento En la Figura 31 se observan los correspondientes cambios en la velocidad angular de la turbina respecto a los cambios en la velocidad del viento. Este ajuste en la velocidad de la turbina es consistente con los valores de velocidad angular ptima a la que debe operar la turbina, de acuerdo a los valores de la curva de potencia ptima que se muestra en la Figura 12 (captulo 2). De hecho, el que la velocidad angular de la turbina se aproxime hacia un valor ptimo se debe a un proceso de aceleracin o frenado, segn se requiera, debido a las variaciones de la carga auxiliar.
Variaciones en la Velocidad de la Turbina
16

Velocidad de la turbina (rad/s)

15

14

13

12

11

10

9 0

Tiempo (segs)

Figura 31. Variaciones en la velocidad de la turbina


46

En la Fig. 32 se muestra la potencia elctrica mxima disponible por el sistema de generacin, as como la potencia aprovechada por el sistema. Luego del transitorio de arranque de un segundo de duracin, la seal de referencia es seguida por la seal entregada por el sistema WEC de manera adecuada, con lo cual se verifica que se logra un adecuado seguimiento de mxima potencia. En el intervalo de 1 a 2 segundos se observa que debido a la variacin de viento en ese instante, el sistema WEC es capaz de proveer la potencia mxima a la cual la mquina MIDA es capaz de trabajar de manera adecuada (37 kW). Por otro lado, en el intervalo de 2 a 3 segundos la potencia entregada es la mnima requerida por la carga fija.
5 4.5 4 3.5 x 10
4

Potencia de Referencia y Potencia Entregada


Potencia de Referencia Potencia Entregada

Potencia (Watts)

3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0

T iempo (segs)

Figura 32. Potencia de referencia y potencia entregada Por su parte la Figura 33 nos muestra la velocidad angular mecnica estimada y la real, ambas seales estn bsicamente superpuestas, y es posible observarse que se realiza una buena estimacin de la velocidad angular
Velocidad estimada VS Velocidad Mecnica
300 280 Velocidad mecanica Velocidad estimada

velocidad (rpm)

260 240 220 200 180 160

tiempo (segs)

Figura 33. Velocidad real y velocidad estimada La Figura 34 presenta los valores cambiantes en la impedancia de la carga auxiliar, los cuales se ajustan dependiendo de la potencia mxima disponible para cada valor en la velocidad del viento. En particular, en el intervalo de 2 a 3 segundos, la potencia elctrica mxima es bsicamente igual a la requerida por la carga principal, por lo tanto, la impedancia auxiliar aumenta considerablemente lo
47

cual equivaldra a que la carga auxiliar se desconecte.


Variaciones en la Impedancia
30

25

Impedancia (Ohms)

20

15

10

0 0

3 T iempo (segs)

Figura 34. Variaciones en la impedancia de la carga auxilia En la Figura 35, se presenta el error definido por la ecuacin (17), el error es aproximadamente cero, gracias a la correcta estimacin de las ganancias implementadas por el controlador PI en el observador MRAS. Dichas ganancias variables se ajustan segn los cambios que existen en el sistema WEC de tal manera que el error se aproxime a cero.
Estimacin del Error para las Diferentes Vaciaciones en las Velocidades del Viento
0.1 0.08

0.06

0.04

Error (grados)

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1

T iempo (Segs)

Figura 35. Error estimado La Figura 36 muestra el ngulo del rotor estimado y real, en un cambio de velocidad sub-sncrona a una velocidad super-sncrona, con un pequeo defasamiento entre cada una.
Theta Real y Theta Estimada
6 thetaReal 5 thetaEstimada

Angulo (rad)

4 3 2 1 0 2.9

2.92

2.94

2.96

2.98

3.02

3.04

3.06

3.08

3.1

Tiempo (Segs)

Figura 36. Theta real y theta estimada


48

De la Figura 37 se observan los cambios en la componente D de la corriente del rotor, que permite el ajuste de las ganancias variables.
Componente D de la Corriente del Rotor
60

40

Corriente D (Amps)

20

-20

-40

-60 0 1 2 3 4 5 6

Tiempo (Segs)

Figura 37. Componente D de la corriente en el rotor Adicionalmente, se presenta el comportamiento de otras variables elctricas como son el voltaje generado en el estator dado en la Figura 38. Puede observarse que el valor mximo y frecuencia del voltaje generado permanecen constantes aun ante las variaciones en el viento.
Voltaje en el Estator
300 200

Voltaje (Volts)

100 0 -100 -200 -300 1.95 2

Tiempo (Segs)

Figura 38. Voltaje en el estator En la Figura 39 se muestran las corrientes de estator y en la Figura 40 las corrientes en el rotor, cuyos valores mximos varan en relacin a los cambios de potencia. Es interesante notar los cambios en las corrientes del rotor (corrientes bidireccionales) conforme la DFIG opera en condiciones subsncronas y supersncronas.

49

Corrientes en el Estator
100 80 60

Corriente (Amps)

40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100

Tiempo (Segs)

Figura 39. Corrientes en el estator


Corrientes en el Rotor
100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 1 2 3 4 5 6

Corriente (Amps)

Tiempo (Segs)

Figura 40. Corrientes en el rotor La Figura 41 presenta el voltaje en el enlace de CD que se mantiene en 700 volts, con algunos transitorios debido a los cambios de potencia.
Voltaje en el Enlace de CD
780 760

740

Voltaje (Volts)

720

700

680

660

640

Tiempo (Segs)

Figura 41. Voltaje en el enlace de CD Finalmente es importante sealar que se logra conseguir de manera apropiada el MPPT adems de que los objetivos de control vectorial, los cuales son mantener regulado el valor mximo y la frecuencia de la tensin generada as como el nivel del bus de CD, se siguen realizando de manera adecuada.

50

Captulo 5

APORTACIONES Y TRABAJOS FUTUROS

5.1

CONCLUSIONES

En los ltimos aos, debido al continuo crecimiento en la demanda de energa elctrica y a los altos niveles de contaminantes derivados por la generacin de energa obtenida mediante la quema de combustibles fsiles se han invertido ms recursos econmicos y tecnolgicos en la investigacin de energas alternas. En cenidet se ha logrado hasta ahora investigacin en la emulacin de la turbina elica mediante el acoplamiento de un motor de CD que es controlado para que siga un perfil de viento [15]; adems de la evaluacin de un sistema de generacin con una MIDA y un convertidor Back-to-Back con manejo parcial de potencia [8],[39]. Por tanto, el trabajo desarrollado en esta tesis contribuye con el reto de estudio e implementacin para la optimizacin del sistema WEC por medio del seguimiento del punto de mxima potencia. Con el desarrollo, anlisis e investigacin de este trabajo de tesis se valida la propuesta de solucin planteada al inicio de este trabajo de tesis, ya que es posible obtener el seguimiento del punto de mxima potencia en aplicaciones aisladas.

51

Se lograron los principales alcances propuestos: Modelo esttico y dinmico de la turbina elica. Implementacin en simulacin del modelo completo del sistema de generacin elica en MATLAB/SIMULINK. Seguimiento del punto de mxima potencia en sistemas aislados de generacin eoloelctrica de velocidad variable. Estimacin de la velocidad angular a travs de la implementacin del observador MRAS orientado al flujo del estator.

Debido a la dinmica del sistema WEC y para lograr el objetivo de MPPT en el presente trabajo, fue importante el estudio y desarrollo del modelo esttico de la turbina y del modelo dinmico del subsistema mecnico turbina-generador. Uno de los mayores desafos que hay que enfrentar en la implementacin de MPPT en los sistemas WEC, es la proposicin de una alternativa para la estimacin de la velocidad angular; sin embargo, se present como alternativa para la obtencin de dicha velocidad un observador MRAS orientado al flujo del estator. Los observadores MRAS, son una tcnica compleja pero muy precisa y por lo tanto ms usada en la actualidad. Para la implementacin del observador MRAS fue necesaria la obtencin de la funcin de transferencia del sistema para lo cual fue importante el anlisis del modelo en seal pequea del sistema. Finalmente, los resultados de simulacin mostraron la efectividad del esquema de MPPT sin sensado de la velocidad angular, en donde la potencia aprovechada por las cargas (carga principal y carga auxiliar) era prcticamente igual a la potencia elctrica disponible por el sistema de generacin, lo cual permite mejorar la eficiencia del sistema. Es importante resaltar tambin que los objetivos del control vectorial, que son mantener el valor mximo y frecuencia de la tensin generada, as como el valor de tensin en el enlace de CD, se siguen logrando ante los cambios en la velocidad del viento.

52

5.2

TRABAJOS FUTUROS

En base a los resultados observados durante el desarrollo de este trabajo de tesis se proponen posibles trabajos futuros que complementan la investigacin sobre las formas alternas de generacin de energa: Realizar la simulacin con parmetros reales de la MIDA con que se cuenta en cenidet, ya que en este trabajo se consider parmetros de trabajos previos. Implementacin del esquema MPPT sin sensado de la velocidad angular, propuesto por este tema de tesis, en el banco de pruebas experimental existente en cenidet. Estudio y comparacin de los diferentes mecanismos de MPPT y su combinacin con las diferentes mquinas disponibles en la literatura. Estudiar el control del seguimiento del punto de mxima potencia para sistemas de generacin eoloelctrica de velocidad variable conectadas a la red.

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REFERENCIAS

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Anexo A

MODELO MATEMTICO DE LA MIDA Y CONVERTIDOR BACK-TO-BACK


A.1 MODELO TRIFSICO DE LA MIDA A.1.1 ECUACIONES DE VOLTAJE
La representacin del diagrama elctrico del generador de induccin doblemente alimentado, que nos facilita la obtencin de sus ecuaciones, se muestra en la Figura A.1.

Figura A.1. Diagrama elctrico de los devanados del estator y rotor del generador de induccin doblemente alimentado Al aplicar las leyes de Kirchhoff en cada una de las mallas de la Figura A.1, las ecuaciones de voltaje del estator y rotor, quedan de la siguiente manera: = + = + Donde: = ; = ; = 0 0 0 0 0 0

(A.1) (A.2)

Los enlaces de flujo estn dados de manera matricial por: = (A.3)

58

De donde L es la matriz de inductancias y la matriz de los enlaces de flujo, definidas por: =

(A.4)

= , estn definidas como: + = 2 2


1 1

(A.5)

2 + 2
1

2 2 +
1

(A.6)

+ = 2 2
1 1

2 + 2
1

2 2 +
1

(A.7)

cos = cos 3 cos + 3


2 2

cos + 3 cos cos 3


2

cos 3 cos + 3 cos


2

(A.8)

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A.1.2 ECUACIONES DE PAR ELECTROMAGNTICO


Para sistemas rotacionales como la MIDA, la energa mecnica est definida como par por desplazamiento angular, en forma diferencial se tendr que: = (A.9)

donde es el par electromagntico generado o inducido en la mquina (en ), y es el diferencial del desplazamiento angular mecnico (en rad). La expresin anterior indica que si el subsistema mecnico entrega energa ( > 0) acta en modo motor y si recibe energa ( < 0) acta como generador. La relacin entre el desplazamiento angular mecnico ( ) y la coordenada de los ejes asociados con las variables elctricas/magnticas del mismo ( ), para una mquina de P polos es: = 2 Si se usa (A.10) en (A.9) se tiene: = De esta manera el par electromagntico queda como: = 2
2

(A.10)

(A.11)

(A.12)

La relacin entre el par electromagntico y la velocidad de la mquina est impuesta por la segunda ley de Newton:

= +

(A.13)

Donde: es la inercia de la mquina ( 2 ), es el coeficiente de friccin en los rodamientos de la mquina ( ) y es el par de salida, que es positivo (generado) en el modo motor y negativo (recibido) en operacin modo generador.

60

A.1.3 PARMETROS BSICOS DE LA MIDA 37 kW Potencia ( ) Velocidad sncrona ( ) 1800 rpm 4 No. de polos ( ) 60 hz Frecuencia ( ) 220 V Voltaje rms ( )
Tabla A.1 Parmetros bsicos de la MIDA.

A.2 MODOS DE OPERACIN DEL CONVERTIDOR B ACK-TO-BACK


Modo de operacin sub-sncrono.

Durante la operacin subsncrona, como se muestra en la Figura A.2, el devanado del rotor toma energa de la energa generada en el estator.

Figura A.2. Flujo de energa en el generador durante la operacin a velocidad subsncrona. El convertidor opera como se muestra en la Figura A.2, el GSC rectifica el voltaje trifsico generado en el estator para mantener constante el voltaje en el enlace de CD, mientras que el MSC, operando como inversor, proporciona la corriente trifsica necesaria para la generacin elctrica tomando energa del capacitor del enlace de CD. Modo de operacin sncrono
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La velocidad sncrona ( ) depende de la frecuencia del voltaje a generar en el estator () y del nmero de polos (P) con que se construye la mquina de induccin [16], esto es =
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(A.14)

En este modo de operacin de forma ideal no existe flujo de energa a travs del convertidor. Sin embargo, en la realidad debe considerarse la presencia de elementos parsitos que generan prdidas que disipan energa haciendo necesario que el MSC continu entregando energa al circuito de rotor. El MSC genera voltaje continuo en los devanados de rotor mientras que el GSC opera en la regin lmite entre rectificacin e inversin para mantener el nivel de voltaje en el enlace de CD. Modo de operacin super-sncrono

Durante la operacin supersncrona la mquina es capaz de generar energa por ambos devanados, el estator y el rotor, como se muestra en la Figura A.3. El MSC rectifica el voltaje que se genera por el circuito de rotor entregando la corriente hacia el enlace y forzando as al GSC a operar como inversor extrayendo la energa del enlace hacia el circuito de estator.

Figura A.3. Flujo de energa en el generador durante la operacin a velocidad supersncrona

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A.3 CONTROL VECTORIAL


El propsito de realizar la tcnica de control vectorial en mquinas de induccin es la posibilidad de tener una componente de corriente por medio de la cual se pueda regular el campo magntico y otra para controlar el par producido. El principio del control vectorial consiste en la utilizacin de un marco de referencia especial, para representar el modelo de la mquina de induccin de manera ms sencilla, y que sea til en el diseo de los controladores requeridos [19]. Esto se logra a travs de la transformacin del modelo trifsico de la mquina, al modelo dinmico de dos fases, que permite eliminar la dependencia de la posicin del rotor. El marco de referencia mayormente usado es el sncrono debido a que este puede ser alineado a cualquier vector de voltaje, flujo o corriente. A continuacin se describe brevemente el control vectorial para cada uno de los convertidores (MSC y GSC), los cuales fueron diseados en [18]. Control vectorial para el MSC. Para este control se requiere de la medicin de corrientes de rotor y estator, voltaje de estator y la posicin del rotor. Despus de obtener estos parmetros se aplica el control vectorial orientado al flujo del estator, en donde se realizan la transformacin de coordenadas y viceversa adems de calcular los vectores de flujo del estator _ . La Figura A.4 muestra el esquema del control aplicado en el convertidor del lado de la mquina. Los controladores constan de dos etapas en cascada, en el nivel interno se tienen los controladores de corriente, mientras que en el nivel externo se tiene el controlador de voltaje generado en el estator.

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Figura A.4 Esquema del control vectorial para el MSC.

Control vectorial para el GSC. En este caso, el control se hace orientado al vector del voltaje del estator. Al igual que para el controlador del lado de la mquina, este control consta de dos etapas, donde en el nivel interno se tiene los controladores de corriente, mientras que en el nivel externo se cuenta con el controlador de voltaje del enlace de CD.

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Figura A.5 Estructura del control vectorial para el GSC. La estructura de control utilizada se muestra en la Figura A.5. Donde es posible observar que la corriente se deriva del error que presenta el lazo de control de voltaje del enlace de CD a travs de un controlador PI estndar, y la determina el factor de desplazamiento en los inductores del GSC.

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