Prctica 1 Ajuste y sintonizacin de controladores

Sistemas de Control Automtico. 27/09/2010

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Prctica 1. Ajuste y sintonizacin de controladores
1. Objetivos
Conocer la aplicacin y funcionamiento de los reguladores PID.
Conocer el significado de las componentes Proporcional, Integral y Diferencial de un
controlador PID.
Saber cul es el efecto en la respuesta de un sistema al modificar las constantes de un
regulador.
Ser capaz sintonizar un regulador manualmente.
Elegir el regulador adecuado, segn sea el tipo de proceso que se vaya a controlar.
2. Sistema a controlar
En esta prctica se desea realizar el
ajuste de los controladores de un
helicptero. Un helicptero consigue su
sustentacin gracias al giro de su rotor
principal, impulsando el aire desde la
parte superior a la inferior de su rotor. El
perfil de las palas est diseado de tal
forma que el aire circula a mayor
velocidad por su parte superior que por la
inferior. Y a mayor velocidad hay menor
presin (=sustentacin), y a menor
velocidad habr mayor presin. Una vez
en el aire, tiende a girar sobre si mismo
pero en sentido contrario al giro de su
rotor principal. Por ello, este giro ha de ser
sincronizado con el giro de su rotor
secundario generando lo que se denomina
"efecto antipar". En la mayora de los
helicpteros consiste en una doble pala
situada en la cola (rotor de cola), en un
plano vertical y que empuja en el mismo
sentido que el giro del rotor principal.
Para conseguir el avance hacia cualquier lado, se inclina mediante la palanca del cclico
el plano de giro del rotor principal (produciendo una variacin del ngulo pitch). Esto hace
que parte de la fuerza de sustentacin se transforme en fuerza de traslacin. La falta de
sustentacin se compensa aumentando el ngulo de incidencia de las palas del rotor, lo que
consigue tambin la elevacin. Este aumento del ngulo se logra mediante la palanca del
colectivo. Esta lleva en su empuadura el control de las revoluciones del rotor, utilizado para
aumentar la sustentacin o la velocidad. Para conseguir el giro lateral del helicptero
Figura 1. ngulos pitch y yaw de un helicptero.
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(normalmente en estacionario) se utilizan los pedales, que varan el paso del rotor de cola,
disminuyendo o aumentando su relacin con el rotor principal (control del ngulo yaw).
En esta prctica se realizar el ajuste de los controladores PID (Proporcional-Integral-
Derivativo) que permitan regular y estabilizar los grados de libertad pitch y yaw de un
helicptero (Figura 1).
En los siguientes apartados se describir en qu consiste las partes Proporcional,
Integral y Derivativa que conforman estos reguladores y se mostrar el efecto que se obtiene
al modificar cada uno de ellos. Esto permitir disponer de una gua de cmo sintonizar los
controladores para obtener el efecto deseado. Para exponer el funcionamiento y
configuracin de las constantes de las que depende el regulador se va a emplear la notacin
que se muestra en la Figura 2. En esta figura PC es el punto de consigna o referencia, M el
valor obtenido de la medida o realimentacin y ela seal de error.



Figura 2. Bucle de control. [1]

3. Regulador proporcional
En un controlador proporcional la salida del regulador es proporcional a la seal de
error:
y =K(M-PC) +K
0
=Ke +K
0
(1)
donde K es la ganancia del regulador y K
0
es la salida del mismo cuando el error es cero.
Habitualmente K
0
es la mitad del valor mximo de salida del regulador. Por lo tanto, el agente
regulador se encontrar en la mitad de su recorrido.
Expresando M, PC, een porcentaje, la ecuacin anterior se convierte en:
y(%) =(100/BP) (M-PC) +K
0
(%)
(2)
A BP se le denomina banda proporcional y expresa en qu porcentaje tiene que
cambiar la medida M, alrededor del punto de consigna PC, para que la salida del regulador
abarque toda su gama de variacin posible.


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Considrese un regulador configurado con una BP = 40% que se encarga de accionar
una vlvula. Esto nos indica que cuando la medida cambie un 40% (20%) alrededor de la
consigna establecida, la vlvula pasar de totalmente abierta a totalmente cerrada.
Considrese tambin que el punto de consigna es 30% y K
0
= 50%. En este caso, se obtendra
la variacin de y respecto a M representada en la Figura 3. Se puede observar que mientras M
vare dentro de la banda proporcional, el regulador tiene un comportamiento proporcional.



Figura 3. Regulador proporcional. [1]

3.1. Error en rgimen permanente
El error en rgimen permanente u offset ocurre cuando la medida no coincide con el
punto de consigna una vez finalizado el transitorio de la evolucin temporal del regulador.
Esta situacin puede solucionarse en ocasiones simplemente aumentando la ganancia del
controlador (o reduciendo la BP). Sin embargo, en otras ocasiones un aumento de la ganancia
provoca un comportamiento ms oscilatorio o simplemente hace que el sistema se vuelva
inestable. En este caso no es posible eliminar el error en rgimen permanente y es necesario
aplicar otro tipo de controlador.
Para observar con mayor claridad este efecto se va a utilizar el sistema de la Figura 4.
Se trata de un horno en el que el agente regulador es fuel que la vlvula de control deja pasar
hacia los quemadores. El controlador actuar sobre la vlvula con el objetivo de mantener la
temperatura deseada en el horno. El bucle de control se puede abrir situando el mando en
manual en lugar de automtico. Supongamos tambin que, situado en manual, se han ido
suministrando seales de apertura a la vlvula que van desde el 0% al 100% y se han
alcanzado las temperaturas finales que permiten trazar la curva indicada en la Figura 5. Con
la vlvula cerrada la temperatura es la ambiente. Segn se abre la vlvula, la temperatura se
va incrementando de forma que cuando la vlvula se ha abierto al 80% se alcanza la
temperatura que como mximo se desea conseguir (400).

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Figura 4. Control de temperatura. [1]




Figura 5. Curva del proceso. [1]

A continuacin se va a aplicar un controlador con BP 100% y K
0
=50%. El punto de
consigna ser la temperatura deseada en el horno que en este caso se supone 300. El punto
de trabajo alcanzado una vez transcurrido el rgimen transitorio deber satisfacer la curva del
proceso dada en la Figura 5 y la del controlador. Para obtener dicho punto trazamos dos
curvas (Figura 6).

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Figura 6. Punto de trabajo. [1]

Vemos que el valor de M no coincide con el de PC, dando lugar a una desviacin,
necesaria para mantener la vlvula abierta por encima del 50%. Se cumplir:
Apertura extra=(100%/BP) offset

(3)

En la Figura 6 se ha representado con lnea discontinua el valor de M considerando un
controlador con BP = 30% y y K
0
=50. Se observa que cuanto menor sea BP, menor ser el
Offset para mantener la apertura extra de la vlvula.


3.2. Estabilidad
En general se puede afirmar que ganancias altas disminuyen el error en rgimen
permanente pero aumenta la oscilacin y pueden provocar inestabilidad, o lo que es lo
mismo, interesa que la BP sea lo ms pequea posible para conseguir la mnima desviacin u
offset. Sin embargo, esto provoca que la pendiente del tramo lineal sea muy alta. Una BP muy
pequea supone convertir el regulador en uno tipo todo/nada. Para evitar la oscilacin se
debera ir aumentando la BP hasta que sta desapareciera. Si la BP que se consigue con esto
es muy elevada nos indicara que el regulador proporcional no es apto para este proceso, ya
que la desviacin puede llegar a ser muy elevada.
El regulador proporcional se podr aplicar en procesos en los que una variacin
porcentual de la apertura de la vlvula (Ay) produzca una variacin porcentual en la medida
(AM) menor; y adems que el tiempo muerto sea pequeo y la constante de tiempo sea
elevada. (ms adelante veremos estos conceptos).



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4. Regulador con accin integral
Con el objetivo de mejorar el comportamiento del sistema en rgimen permanente
surgen los reguladores integrales. En este caso, la salida del controlador es proporcional a la
integral en el tiempo de la seal de error. Es decir:
( ) e
T
1
dt
dy
e
T
1
PC M
T
1
y
t 0 t 0 t
= = =
} }
t t
dt dt

(4)
donde T
t
se denomina como tiempo integral y cuanto menor sea ms efecto tendr la accin
integral. En la Ecuacin (4) se muestra que la salida del regulador vara a una velocidad que
es proporcional al error. Por lo tanto, para un error positivo, la accin de control va
aumentando progresivamente, mientras que para un error negativo la accin de control
disminuir proporcionalmente (ver Figura 7).


Figura 7. Efecto integral. [1]

4.1. Regulador proporcional-integral
Con el objetivo de disminuir progresivamente el error del sistema (conseguir que la
medida converja hacia la consigna) y a la vez reducir el error en rgimen permanente surgen
los controladores proporcionales-integrales. Estos reguladores, denominados como PI,
presentan el comportamiento descrito en la siguiente ecuacin:
}
+ =
t
dt
0 t
e
T
1
e
BP
100
y

(5)


En ocasiones, para especificar el comportamiento de un regulador PI se emplean las
constantes proporcional K
P
e integral K
I
, con lo que la Ecuacin (5) quedara como:
}
+ =
t
dt
0
I P
e K e K y

(6)

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Comparando esta expresin con la Ecuacin (2) se puede apreciar que el trmino
integral sustituye a la constante K
0
. Por ello, se puede considerar que la accin integral
equivale a un reajuste automtico del offset, o lo que es lo mismo, el trmino integral tiende a
reducir progresivamente el error del sistema en rgimen permanente.
Sacando factor comn (100/BP) en la expresin (5) se obtiene:
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
} }
t t
dt dt
0 R 0 t
e
T
1
e
BP
100
e
T
1
100
BP
e
BP
100
y
(7)
donde T
R
es conocido como tiempo de reajuste o repeticin y se trata del tiempo que debe
transcurrir para que la salida del regulador por efecto de la accin integral se iguale a la salida
por efecto de la accin proporcional cuando el error se mantiene constante (vase Figura 8).

Figura 8. Accin PI y tiempo T
R
. [1]


4.2. Ajuste manual de un regulador PI
A continuacin se va a describir un procedimiento que permite ajustar los parmetros
de los que depende un regulador PI, es decir, BP y T
R.
Para ello, es necesario variar la
consigna y analizar la respuesta del sistema siguiendo los siguientes pasos:
1. Inicialmente ajustar BP y T
R
en los valores ms altos. Se observar un error elevado y
una cierta tendencia a anularse por la pequea accin integral.
2. Reducir BP hasta que el proceso empiece a oscilar (BP4 en la Figura 9). En este
momento, considerar como vlido el valor anterior de la BP (BP3 en la Figura 9).
3. A continuacin se disminuir el valor de T
R
y provocar un cambio en la consigna para
observar cmo evoluciona la medida hasta alcanzarla. Una vez estabilizada, se vuelve
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a disminuir T
R
y se observa la variacin de M, cambiando en cada caso la consigna a
un nuevo valor. Se podr determinar que a medida que T
R
disminuye el proceso se
hace ms rpido y tiende a oscilar ms.
4. Por ltimo, fijar T
R
de forma que la oscilacin sea pequea y que el tiempo de
recuperacin sea adecuado. Un criterio a seguir es hacer que la oscilacin tenga un
factor de amortiguacin 4:1 como mnimo. Esta amortiguacin se puede calcular
midiendo la amplitud de una oscilacin y la de la siguiente para obtener el cociente
entre ellas y esto nos da dicho factor.


Figura 9. Evolucin de M durante el ajuste del PI. [1]

5. Regulador con accin derivativa
En trminos generales, la accin derivativa de un regulador permitir hacer que el
comportamiento del sistema sea menos oscilante. Por lo tanto, ajustando de forma adecuada
la accin derivativa se podr conseguir un sistema ms rpido y que converja con menor
oscilacin. Sin embargo, el error en rgimen permanente no podr eliminarse haciendo uso
nicamente de la accin derivativa. Este tipo de reguladores responden a la siguiente
ecuacin:
dt
de
T y
D
=
(8)

Se observa que la accin de control es proporcional a la derivada con respecto al
tiempo de la seal de error. En la Ecuacin (8) se ha representado con T
D
el denominado
tiempo derivativo y cuanto mayor sea, ms efecto tendr la accin derivativa.
La accin derivativa tiene efecto anticipativo, es decir, tiende a corregir el error en el
momento en que se detecta que ste tiende a cambiar. Adems, si se prev que la medida va a
tener ruido no es aconsejable usar la accin derivativa. Esto es debido a que el ruido no es
ms que un cambio rpido de la seal del error. Por lo tanto, el elemento derivador no har
ms que amplificar el ruido.
A modo de ejemplo, la Figura 10 muestra cmo vara la salida del regulador para
diferentes seales de error, suponiendo un regulador con accin derivativa solamente. Se
observa que cuando el error se mantiene constante la salida del regulador se anula. Por otro
lado, si el error aumenta o disminuye progresivamente, la accin de control tendr un valor
proporcional a la velocidad de variacin del error. Por ltimo, cuando se introduce un escaln
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en el error, la salida del regulador se satura (idealmente presentara una derivada infinita del
error respecto al tiempo).


Figura 10. Efecto derivativo. [1]

5.1. Regulador proporcional-derivativo
Al igual que ocurra en el caso de la accin de control integral, la accin derivativa no
suele presentarse aislada, sino que lo hace junto con un regulador proporcional. De esta
manera, el regulador proporcional derivativo (PD) sera el siguiente:
dt
de
T e
BP
100
y
D
+ =
(9)
Sacando factor comn 100/BP:
|
.
|

\
|
+ =
dt
de
T e
BP
100
y
A

(10)
T
A
se le denomina tiempo de avance y se trata del tiempo necesario para que el efecto
proporcional iguale al derivativo cuando el error vara linealmente (Figura 11).

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Figura 11. Accin proporcional y derivativa. [1]

5.2. Regulador PID
Un regulador que tenga las tres acciones vistas responde a la siguiente ecuacin:
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
t
dt
0
A
R
dt
de
T e
T
1
e
BP
100
y

(11)

Habitualmente los controladores PID se indican en funcin de la ganancia
proporcional, integral y derivativa. En este caso, la expresin del regulador sera:
dt
de
K e K e K y
D
0
I P
+ + =
}
t
dt

(12)
donde:
-
BP
100
K
P
=
-
R
P
I
T
K
K =
-
A P D
T K K =
Para ajustar manualmente un regulador PID se puede seguir alguno de los siguientes
mtodos:
Mtodo 1
- Poner T
A
al mnimo y ajustar el regulador como si fuera un PI, tal como se describi
anteriormente.
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- Ir aumentando T
A
y observando la respuesta. Si se aprecia que va mejorando,
continuar aumentando T
A
, hasta que no sea as. Si aun con T
A
muy pequeo, la
respuesta empeora, se elimina la accin derivativa y se emplea nicamente un
regulador PI.
- Si se ha dejado la accin derivativa, se debe intentar reducir algo ms BP y T
R
.
Mtodo 2
- Ajustar T
R
y BP al mximo y T
A
al mnimo.
- Disminuir BP hasta que empieza a oscilar el sistema. Aumentar T
A
hasta que
desaparezcan los ciclos. Volver a reducir BP hasta que, de nuevo, vuelva a ciclar y
seguidamente aumentar T
A
para que desaparezcan los mismos. Seguir de esta forma
hasta que un aumento de T
A
no haga desaparecer las oscilaciones. Llegados a este
punto, aumentar BP y disminuir T
A
un paso de su escala.
- Reducir T
R
hasta que sea un paso mayor que T
A
.
Mtodo 3
Consiste en ir disminuyendo la banda proporcional del regulador, una vez anuladas las
acciones integral y derivativa, mientras se producen cambios en la consigna. Llegar un
momento en que el proceso empiece a oscilar de forma continua. A esta banda proporcional
se le denomina banda proporcional lmite (PB
C
). Se debe tomar nota del PB
C
y del periodo de
las oscilaciones (T
C
).
Los ajustes que permiten una respuesta ptima son:
- Controlador P:
C
BP 2 BP =
(13)
- Controlador PI:
2 , 1
T
T
BP 2,2 BP
C
R
C
=
=

(14)
- Controlador PID:
8
T
T
2
T
T
BP 7 , 1 BP
C
A
C
R
C
=
=
=

(15)

Si lo que se pretende es que el proceso se recupere rpidamente pero con una amplitud
de la oscilacin, por encima de PC, mnima (criterio de mnimo rebasamiento), se debera
obtener BP, T
R
y T
A
aplicando las siguientes expresiones:

C A
C R
C
T 19 , 0 T
T 6 , 0 T
BP 25 , 1 BP
=
=
=


(16)
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6. Variando las ganancias de un controlador PID
Una forma de disear un controlador PID es variar las ganancias K
P
, K
I
, K
D
hasta llegar
a la respuesta deseada en bucle cerrado. Por ejemplo, la ganancia proporcional K
P
acta como
un muelle. Incrementando K
P
, en general, disminuye el tiempo de subida y aumenta la
sobreoscilacin. La ganancia derivativa K
D
acta como un amortiguamiento. Incrementando
K
D
, en general, se disminuye la sobreoscilacin y el tiempo de establecimiento. As, se puede
variar estas ganancias en una simulacin de la respuesta a escaln hasta alcanzar la respuesta
deseada. La siguiente tabla muestra lo que ocurre cuando se incrementa las ganancias del
controlador PID:

Respuesta en
bucle cerrado
Tiempo de
subida
Sobreoscilacin
Tiempo de
establecimiento
Error en
rgimen
permanente
K
P
disminuye Aumenta Cambio pequeo Disminuye
K
I
disminuye Aumenta aumenta Se elimina
K
D
Cambio pequeo disminuye disminuye Cambio pequeo
Tabla 1. Ajuste de un controlador PID.
Como se ha indicado a lo largo de la prctica, hay varios procedimientos para disear un
controlador PID para el sistema. Sin embargo, el problema descrito tiene saturacin, y la
saturacin causa problemas importantes en el diseo de controladores PID. El trmino
integral K
I
es un arma de doble filo en el diseo de PID con saturacin. El trmino integral
elimina el error en rgimen permanente debido a un escaln. Sin embargo, en presencia de
saturacin, una ganancia integral grande puede incrementar de forma importante el tiempo
de establecimiento y puede causar incluso que el sistema se vuelva inestable. Este problema
se le denomina en ingls como integral windup y es ms pronunciado cuando la funcin de
transferencia del sistema a controlar en bucle abierto es inestable. Debido a que la funcin de
transferencia en bucle abierto del helicptero tiene un polo en el eje imaginario, habr de
tenerse cuidado con el problema mencionado.
7. Control de dos grados de libertad de un helicptero
Se va a emplear Matlab para simular y sintonizar los reguladores PID para controlar los
dos grados de libertad del helicptero. Para ello, en primer lugar se ajustar el valor del
ngulo pitch, despus el yaw y por ltimo se tratar de encontrar un conjunto de valores con
el que se obtenga un buen comportamiento en ambos grados de libertad.
7.1. Ajuste del ngulo pitch
En primer lugar cargar en Matlab el fichero ParametrosPID.m. En este fichero se han
proporcionado valores necesarios para ejecutar la simulacin del helicptero.
A continuacin introducir los valores proporcional, derivativo e integral para los
controladores PID de los grados de libertad pitch y yaw empleando una matriz como la
siguiente:
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- 13 -
(

=
iy dy py
ip dp pp
i
K 0 K 0 K 0
0 K 0 K 0 K
K

(17)
donde K
pp
, K
dp
y K
ip
son las constantes proporcional, derivativa e integral para el regulador
correspondiente al ngulo pitch, mientras que K
py
, K
dy
y K
iy
son las constantes
correspondientes al regulador del ngulo yaw. Se ha de tener en cuenta que los valores de las
ganancias han de ser menores que 40.
Una vez establecidos unos valores iniciales para ambos grados de libertad se va a tratar
de obtener un buen ajuste de las constantes para el ngulo pitch. Para ello, ejecutar el fichero
heli_model.mdl. Al ejecutar la simulacin aparece el esquema de control de la Figura 12. En
este esquema aparecen 4 bloques principales:
- ngulos deseados. Se trata del punto de consigna (PC) que en nuestro caso son los
giros deseados para los ngulos pitch y yaw.
- Controlador PID. Aqu se encuentran los bloques que implementan los reguladores
PID. El valor de las constantes se actualizan automticamente al cargar en Matlab la
expresin (17).
- Modelo no lineal del helicptero. Este bloque implementa el modelo matemtico que
rige el funcionamiento del helicptero. Se trata del modelo que simula cual sera el
comportamiento del helicptero si se implementara en la realidad el controlador
seleccionado.
- Grficas. Aqu se almacena la evolucin de ciertas variables del sistema que se
pueden monitorizar sin ms que hacer doble click en el scope correspondiente.



Figura 12. Esquema de control.

En primer lugar, el fichero simulink heli_model.mdl se emplear para comprobar si el
controlador para el ngulo pich es capaz de seguir una onda cuadrada (en este primer
apartado el valor deseado para el ngulo yaw ser 0). Para conseguir esto hay que asegurarse
que el bloque correspondiente a las referencias (ngulos deseados) est configurado como se
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muestra en la Figura 13. En esta figura se observa que la amplitud correspondiente a la onda
cuadrada empleada como referencia para el ngulo pitch es 20, mientras que para el ngulo
yaw es 0.

Figura 13. Referencias del sistema.

A continuacin emplear las tcnicas descritas en esta prctica para ajustar las ganancias
de los controladores PID para el ngulo pitch. Ntese que estas tcnicas son para un sistema
con una nica entrada y una nica salida. En nuestro caso tenemos dos entradas y dos
salidas, por lo tanto, debido a la interrelacin entre ambas variables, puede que no surta el
efecto deseado.
7.2. Ajuste del ngulo yaw
Una vez obtenido un buen conjunto de valores para el controlador PID correspondiente
al ngulo pitch se va a proceder de manera similar para el ngulo yaw. Para ello, manteniendo
constantes los valores obtenidos en el apartado anterior se va a tratar de seguir
adecuadamente una onda cuadrada con el ngulo yaw. Para ello, se modifican las amplitudes
indicadas en la Figura 13 de forma que la correspondiente al ngulo pitch sea 0 y la
correspondiente al ngulo yaw sea 20. Una vez hecho esto ajustar los valores del controlador
PID del ngulo yaw siguiendo el mtodo que se haya considerado ms adecuado.
7.3. Ajuste completo del controlador
Una vez obtenidos los conjuntos de valores adecuados para ambos controladores
introducir una onda cuadrada por ambas referencias y tratar de ajustar mejor estos
parmetros.
8. Cuestiones a realizar
Para evaluar la prctica se habr de entregar un informe en el que se describan los siguientes
apartados.
8.1. Ajuste del ngulo pitch. Seguir los pasos indicados en el Apartado 7.1 para tratar de
ajustar correctamente el controlador para el ngulo pitch. En la memoria se habr de indicar
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justificadamente qu mtodo o mtodos se han empleado para ajustar este ngulo. Para ello
se habr de tratar de ajustar las constantes del regulador para tener menos oscilacin y una
rpida respuesta.
8.2. Ajuste del ngulo yaw. Seguir los pasos indicados en el Apartado 7.2 para tratar de
ajustar correctamente el controlador para el ngulo pitch. En este caso la memoria debera
recoger la misma informacin que la indicada en el Apartado 8.1 pero para el ngulo yaw.
8.3. Ajuste completo del controlador. Tratar de obtener una combinacin para los valores de
las constantes K
P
, K
D
y K
I
con la cual se obtiene un resultado satisfactorio (menos oscilacin y
respuesta ms rpida para ambos ngulos, ver Apartado 7.3) Realizar un estudio de cmo
afecta cada una de las constantes anteriores al comportamiento del sistema.
9. Anexo: Trabajo tutorizado
Adems de las 3 prcticas que conforma la asignatura los alumnos debern realizar un
trabajo sobre alguno de los temas que se indica a continuacin. Estos trabajos podrn hacerse
individualmente o por parejas. Slo en casos justificados los trabajos podrn ser realizados
por grupos de ms alumnos. Los trabajos son los siguientes:
- Programacin de reguladores PID mediante autmatas. Estudio de las
funcionalidades PID de estos autmatas. Informe y presentacin en la que se
explique cmo se programan y ejemplos de aplicacin.
o OMRON Schneider Siemens.
- Estudio de controladores modulares. Estudio de los distintos tipos y modelos de los
fabricantes y sus funcionalidades. Informe y presentacin en clase en la que se
explique cmo se programan y ejemplos de aplicacin.
o OMRON Schneider Siemens.
- Estudio de sistemas de captura y procesamiento de datos en control. Estudio de los
distintos tipos y modelos de los fabricantes y sus funcionalidades. Informe y
presentacin en clase en la que se explique cmo se programan y ejemplos de
aplicacin.
- Control PID por ubicacin de polos del helicptero de dos grados de libertad.
Entregar un documento en el que se ajuste el regulador PID por ubicacin de polos.
- Estudio del modelado del helicptero de dos grados de libertad. Entregar un
documento en el que se describa la obtencin del modelo dinmico del helicptero.
- Identificacin de sistemas. Estudio y descripcin de los principales mtodos de
identificacin de sistemas empleados. Informe y presentacin en clase.
- Proyecto o caso real. Si conoces una aplicacin real en la que se utilicen los
controladores presentar un informe y describirlo en clase.
- Propuesta?
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10. Bibliografa
- [1]. Sistemas de medida y regulacin. Antonio Rodrguez Mata. Madrid : Paraninfo,
2004. ISBN: 84-9732-221-5.
- Regulacin automtica. Andrs Puente. Madrid : Universidad Politcnica de Madrid,
Seccin de Publicaciones, 1993. ISBN: 84-7484-010-4.
- Control de sistemas continuos: problemas resueltos. Antonio Barrientos. McGraw-
Hill Interamericana. Espaa, 1996. ISBN: 978-84-481-0605-8.
- Ingenieria de control. Luis Moreno, Santiago Garrido, Carlos Balaguer. Ariel
Ciencia, 2003. ISBN: 84-344-8055-7.