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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA EM ENGENHARIA PROGRAMA DE POS-GRADUAC AO ELETRICA
LEONARDO RESE
MODELAGEM, ANALISE DE ESTABILIDADE E CONTROLE DE MICRORREDES DE ENERGIA ELETRICA
Florian opolis 2012
LEONARDO RESE
MODELAGEM, ANALISE DE ESTABILIDADE E CONTROLE DE MICRORREDES DE ENERGIA ELETRICA
Disserta ca o submetida ao Programa de P os-Gradua ca o em Engenharia El etrica para a obten ca o do Grau de Mestre em Engenharia El etrica. Orientador: Prof. Antonio Jos e Alves Sim oes Costa, Ph.D. Coorientador: Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.
Florian opolis 2012
Ficha de identificao da obra elaborada pelo autor, atravs do Programa de Gerao Automtica da Biblioteca Universitria da UFSC.
Rese, Leonardo Modelagem, Anlise de Estabilidade e Controle de Microrredes de Energia Eltrica [dissertao] / Leonardo Rese ; orientador, Antonio Jos Alves Simes Costa ; coorientador, Aguinaldo Silveira e Silva. - Florianpolis, SC, 2012. 254 p. ; 21cm Dissertao (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnolgico. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. Inclui referncias 1. Engenharia Eltrica. 2. Microrredes de Energia Eltrica. 3. Modelagem de Microrredes. 4. Dinmica de Sistemas de Potncia. I. Simes Costa, Antonio Jos Alves. II. Silveira e Silva, Aguinaldo. III. Universidade Federal de Santa Catarina. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. IV. Ttulo.
A dedicat oria deste trabalho ser a para aqueles que dedicaram a mim suas palavras, seus ensinamentos, seu tempo, sua ajuda, sua paci encia, seu companheirismo, enm... parte de suas vidas! Pai e m ae (Orli e Mara), para voc es, que nunca mediram esfor cos para me dar a forma ca o t ecnica e, principalmente, moral, possibilitando a realiza ca o dos meus mais audaciosos sonhos. Rafael e Nat alia, meus irm aos, que sempre estiveram comigo, torcendo e compartilhando suas experi encias. Muito do que sou vem de voc es, da nossa fam lia. Camila, minha namorada e companheira, que suportou momentos dif ceis e tamb em dividiu comigo os muitos momentos de alegria. Para voc es, minha fam lia, que s ao a minha vida.
AGRADECIMENTOS
Agrade co a todos aqueles que, de alguma forma, ajudaram no decorrer deste trabalho. E n ao foram poucos. . . Por isso, n ao tenho a pretens ao de agradecer nomeadamente a todos, pois, inevitavelmente, esqueceria algu em. Assim, aqueles que se reconhecerem aqui, sintamse agradecidos, com todo o meu carinho. Mas,a algumas pessoas eu dedico um agradecimento especial: Primeiro, ao meu orientador e professor, Prof. Antonio Sim oes Costa, que desde os tempos da gradua c ao foi um grande incentivador para a continua c ao da minha forma c ao na area de Sistemas de Energia El etrica. Agrade co tamb em pelas in umeras explica c oes e sugest oes que resultaram no sucesso desta jornada. Ao Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, meu coorientador, por responder ` as in umeras d uvidas que surgiram durante este trabalho e por ser um exemplo de que a dedica c ao e o trabalho revertem em resultados bastante positivos. Aos Professores avaliadores presentas na banca de defesa da disserta c ao, Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Prof. Roberto de Souza Salgado e Prof. Walmir de Freitas Filho, que contribu ram de forma relevante para o aprimoramento deste trabalho. A todos os Professores do Grupo de Sistemas de Pot encia (GSP) da UFSC, com os quais aprendi muito e cujos ensinamentos levarei para sempre na minha vida pessoal e prossional. Em especial, agrade co novamente ao Prof. Roberto de Souza Salgado pelos in umeros momentos de discuss ao t ecnica e tamb em pessoal, os quais contribu ram muito para a minha forma c ao. Tamb em agrade co de modo particular ao Prof. Hans Helmut Z urn, pelas excelentes aulas, tanto na gradua c ao quanto na p os-gradua c ao, e por ser um grande exemplo para o exerc cio da nossa pross ao de engenheiro. Aos meus colegas e, principalmente, aqueles que se tornaram grandes amigos, com quem compartilhei e aprendi muito: Andr e, Caroline, Ciro, Daniel, Danilo, Edson, Eduardo, Fernando P., Fernando S., Fernando W., Guido, Guilherme, Gustavo, Lucas, Luiz, Nastasha e ` minha eterna professora de L Patr cia. A ngua Portuguesa que, apesar de n ao atuar nesta area t ecnica do trabalho, n ao se cansou em oferecer ajuda para a corre c ao de trabalhos, relat orios e, principalmente, desta disserta c ao: Mara Cristina Fischer Rese. ` minha fam A lia que, apesar da dist ancia, esteve sempre presente comigo: Pai (Orli), M ae (Mara), Rafael, Nat alia e Camila.
Os grandes est ao partindo. Mas seu legado continua atrav es de seus aprendizes cujas vidas tocadas por eles foram. E novos grandes surgir ao, para viver, ensinar e partir novamente plantando sementes em mentes pequenas. E elas crescer ao. Enquanto houver mestres e disc pulos ainda h a esperan ca.
Pelicano
o apresentada a ` UFSC como parte dos requisitos Resumo da Dissertac a o do grau de Mestre em Engenharia El necess arios para a obtenc a etrica.
MODELAGEM, ANALISE DE ESTABILIDADE E CONTROLE DE MICRORREDES DE ENERGIA ELETRICA Leonardo Rese

Agosto/2012 Orientador: Prof. Antonio Jos e Alves Sim oes Costa, Ph.D.. o: Sistemas de Energia El Area de Concentrac a etrica. Palavras-chave: microrredes, smart grid, modelagem din amica de microrredes, inversores de fonte de tens ao (VSIs), controle de VSIs, an alise de estabi es. lidade a pequenas perturbac o N umero de P aginas: 252 o aborda os problemas de modelagem, an Este trabalho de dissertac a alise de estabilidade e controle de microrredes de energia el etrica em corrente alter proposta uma metodologia para a obtenc o de um modelo linearinada. E a zado de microrredes considerando os modelos din amicos da rede el etrica, de alguns tipos de cargas e de inversores de fonte de tens ao (VSIs) com seus respectivos ltros de sa da do tipo LCL e controladores. Os modelos desenvolvidos permitem a an alise de microrredes operando em modo interligado e em modo isolado. Estes s ao posteriormente utilizados para o ajuste das malhas de controle dos VSIs e tamb em para a an alise de estabilidade a pe es de microrredes. A estrat quenas perturbac o egia de modelagem proposta o do c o das requer a utilizac a alculo de uxo de pot encia para a determinac a es iniciais dos modelos. Para microrredes operando em modo interlicondic o utilizado um algoritmo de uxo de pot gado, e encia via m etodo de NewtonRaphson convencional. Entretanto, em modo isolado, microrredes apresen o de um algoritmo de tam algumas peculiaridades que requerem a utilizac a apresentado. A proposic o uxo de pot encia modicado, o qual tamb em e a o em microrredes operando de estruturas de controle de VSIs para aplicac a em modo interligado e em modo isolado constitui tamb em um objetivo deste trabalho. Adicionalmente, s ao apresentados resultados de an alise de uxo de es e metodologias de pot encia, an alise de estabilidade a pequenas perturbac o ajuste dos controladores dos VSIs. Estes resultados s ao validados mediante es n simulac o ao lineares no dom nio do tempo utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC. Uma microrrede-teste, tamb em descrita nesta o, e utilizada na avaliac o do desempenho das metodologias prodissertac a a postas.
Abstract of Dissertation presented to UFSC as a partial fulllment of the requirements for the degree of Master in Electrical Engineering.
MICROGRID MODELING, STABILITY ANALYSIS AND CONTROL Leonardo Rese

August/2012 Advisor: Prof. Antonio Jos e Alves Sim oes Costa, Ph.D.. Area of Concentration: Electric Energy Systems. Keywords: microgrids, smart grid, microgrid dynamics modeling, voltage source inverters (VSIs), VSI control, small-signal stability analysis. Number of Pages: 252 This thesis investigates the microgrid modeling, small-signal stability analysis, and control problems. A methodology is proposed for the development of a linearized model of microgrids considering the dynamic behavior of the network, typical classes of loads, voltage source inverters (VSIs) equiped with LCL-type lters, and VSI controllers. The developed models are suitable for both VSI controller design and small-signal stability analysis of microgrids. The proposed modeling technique requires load ow calculations in order to derive the models initial conditions. A classic load ow algorithm based on the Newton-Raphson method is used for microgrids operating in grid-connected mode. In islanded mode, however, microgrids exhibit some peculiarities that require the use of a modied load ow algorithm, which is also presented. The proposition of VSI controller structures for microgrid applications (in both grid-connected and islanded modes) is also an objective of this thesis. In addition, results of load ow analysis, small-signal stability analysis, and the methodologies used for the VSI controllers design are presented. These results are validated through nonlinear time-domain simulations performed with the PSCAD/EMTDC software package. A microgrid test system, which is also described in this thesis, is used to evaluate the performance of the proposed methodologies.
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Esquema para ilustra c ao do problema de eleva c ao do perl de tens ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Figura 3.1 Vis ao geral de uma smart grid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Figura 3.2 Arquitetura t pica de uma microrrede com base no conceito do projeto MICROGRIDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Figura 3.3 Estrutura hier arquica de controle de microrredes. . . . . . 57 Figura 3.4 Caracter sticas de estatismo convencionais. . . . . . . . . . . . 61 Figura 3.5 Caracter sticas de estatismo reverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Figura 3.6 Microrrede de teste na ilha de Kythnos, Gr ecia. . . . . . . 65 Figura 3.7 Vis ao geral da CERTS Microgrid Test Bed. . . . . . . . . . . . 66 Figura 3.8 Sistema de gerenciamento de microrredes proposto pela GE Global Research. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Figura 4.1 Rela c ao entrada/sa da entre os modelos do VSI, do controlador do VSI, da carga especial e da rede el etrica. . 73 Figura 4.2 Sistema de refer encia dq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Figura 4.3 Topologia de um Voltage Source Inverter (VSI) trif asico com ltro de sa da do tipo LCL.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Figura 4.4 Circuito equivalente para o primeiro subintervalo (fase a). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Figura 4.5 Circuito equivalente para o segundo subintervalo (fase a). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Figura 4.6 Circuito equivalente para a fase a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Figura 4.7 Modelo linearizado do PLL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Figura 4.8 Rela c ao entre os sistemas de refer encia local e global. . 98 d,g q,g Figura 4.9 Rela c ao entre k , vk e vk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Figura 5.1 Estrutura geral de uma microfonte conectada ` a rede por meio de conversores est aticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Figura 5.2 Topologia do ltro L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Figura 5.3 Topologia do ltro LC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Figura 5.4 Topologia do ltro LCL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Figura 5.5 Diagrama de blocos de um Phase-Locked Loop (PLL) trif asico convencional implementado no sistema de refer encia dq.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Figura 5.6 Estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no
sistema de refer encia abc.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Figura 5.7 Estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Figura 5.8 Estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia dq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Figura 5.9 Vis ao geral da estrutura de controle proposta para aplica c ao em VSIs trif asicos com ltro de sa da LCL. . . . . . . . . . . . 124 Figura 5.10 Controlador para modo interligado: m odulo de ltragem dos sinais medidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Figura 5.11 Controlador para modo interligado: m odulo de controle de pot encia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Figura 5.12 Controlador para modo interligado: m odulo de controle de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Figura 5.13 Caracter stica de estatismo pot encia ativa-frequ encia. . 130 Figura 5.14 Caracter stica de estatismo pot encia reativa-tens ao. . . . 130 Figura 5.15 Controlador para modo isolado Tipo 1: m odulo de controle de pot encia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Figura 5.16 Controlador para modo isolado Tipo 2: m odulo de controle de pot encia ativa e tens ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Figura 6.1 Diagrama unilar do sistema-teste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Figura 6.2 Diagrama de blocos do controlador de corrente. . . . . . . . 153 Figura 6.3 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2. . . . . . 157 Figura 6.4 Lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia Gd2 (s) Modo Interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Figura 6.5 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2 - Modo Interligado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Figura 6.6 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia reativa do VSI 2. . . . 159 Figura 6.7 Lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia Gq2 (s) Modo Interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Figura 6.8 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia reativa do VSI 2 - Modo Interligado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Figura 6.9 Estrutura utilizada para o ajuste dos controladores para opera c ao em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 Figura 6.10 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2 para opera c ao em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Figura 6.11 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 Figura 6.12 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 Figura 6.13 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de tens ao do VSI 2 para opera c ao em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 Figura 6.14 Lugar das ra zes da malha de controle de tens ao do VSI 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Figura 6.15 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de tens ao do VSI 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Figura 6.16 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia ativa do VSI 4 para opera c ao em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 Figura 6.17 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 Figura 6.18 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 Figura 6.19 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia reativa do VSI 4 para opera c ao em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 Figura 6.20 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia reativa do VSI 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 Figura 6.21 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de pot encia reativa do VSI 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 Figura 6.22 Fatores de participa c ao normalizados do modo 6,50e+001 j4,36e+002. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 Figura 6.23 Fatores de participa c ao normalizados do modo 1,02e+002 j5,14e+002. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 Figura 6.24 Fatores de participa c ao normalizados do modo 3,63e+002 j4,47e+003. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Figura 6.25 Fatores de participa c ao normalizados do modo 1,22e+003 j6,89e+003. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Figura 6.26 Fatores de participa c ao normalizados do modo 4,12e+002 j2,32e+003. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Figura 6.27 Modelo da rede el etrica implementado no PSCAD. . . . 184 Figura 6.28 Modelo do VSI com ltro de sa da LCL implementado
no PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 Figura 6.29 Modelo de carga indutiva implementado no PSCAD.. . 186 Figura 6.30 M odulo de processamento das medidas de tens ao e corrente implementado em PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 Figura 6.31 M odulo de controle de corrente implementado em PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 Figura 6.32 M odulo de controle de pot encia ativa para modo interligado implementado em PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Figura 6.33 M odulo de controle de pot encia reativa para modo interligado implementado em PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Figura 6.34 M odulo de controle de pot encia ativa para modo isolado (controladores do Tipo 1 e do Tipo 2) implementado em PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 Figura 6.35 M odulo de controle de pot encia reativa para modo isolado (controlador do Tipo 1) implementado em PSCAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 Figura 6.36 M odulo de controle de tens ao para modo isolado (controlador do Tipo 2) implementado em PSCAD. . . . . . . . 190 Figura 6.37 M odulo de gera c ao dos sinais de gatilho dos transistores.191 Figura 6.38 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia abc (Caso 1).193 Figura 6.39 Correntes de sa da do VSI 4 na refer encia abc (Caso 1).193 Figura 6.40 Correntes de sa da do VSI 7 na refer encia abc (Caso 1).194 Figura 6.41 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia dq (Caso 1).194 Figura 6.42 Correntes de sa da do VSI 4 na refer encia dq (Caso 1).195 Figura 6.43 Correntes de sa da do VSI 7 na refer encia dq (Caso 1).195 Figura 6.44 Inje c oes de pot encia ativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 Figura 6.45 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 Figura 6.46 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia abc (Caso 2).197 Figura 6.47 Correntes de sa da do VSI 4 na refer encia abc (Caso 2).198 Figura 6.48 Correntes de sa da do VSI 7 na refer encia abc (Caso 2).198 Figura 6.49 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia dq (Caso 2).199 Figura 6.50 Correntes de sa da do VSI 4 na refer encia dq (Caso 2).199 Figura 6.51 Correntes de sa da do VSI 7 na refer encia dq (Caso 2).199 Figura 6.52 Tens ao terminal, em RMS, dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2). 200 Figura 6.53 Vis ao detalhada da resposta transit oria da tens ao ter-
minal, em RMS, dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2). . . . . . . . . . . 200 Figura 6.54 Frequ encia da rede (Caso 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Figura 6.55 Vis ao detalhada da resposta transit oria da frequ encia da rede (Caso 2).. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Figura 6.56 Inje c oes de pot encia ativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Figura 6.57 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Figura 6.58 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Figura 6.59 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 Figura 6.60 Frequ encia da rede (Caso 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 Figura 6.61 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Figura 6.62 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Figura 6.63 Frequ encia da rede (Caso 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Figura A.1 Circuito El etrico Equivalente do VSI . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Tabela 2 Tabela 3 Tabela 4 Tabela 5 Tabela 6 Classica c ao dos elementos da rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Classica c ao modicada dos elementos da rede . . . . . . . 83 Resultado do uxo de pot encia para microrrede operando em modo interligado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Resultado do uxo de pot encia para microrrede operando em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Caracter sticas de estatismo P f e Q V utilizadas no sistema teste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Varia c ao das inje c oes de pot encia ativa e reativa na transi c ao do modo de opera c ao interligada e para o modo de opera c ao isolada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Polos em malha aberta do VSI 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 Polos em malha aberta do VSI 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Polos em malha aberta do VSI 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Polos de Gd2 (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Par ametros dos controladores PI das malhas de controle de pot encia ativa e reativa (Modo Interligado). . . . . . . . 161 Tipos de controladores para opera c ao em modo isolado.162 Tipos de controladores para opera c ao em modo isolado.163 Par ametros das malhas externas de controle para opera c ao em modo isolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Autovalores do sistema para o modo interligado. . . . . . . 174 Autovalores do sistema para o modo isolado . . . . . . . . . . 178 Refer encias de pot encia ativa e reativa no primeiro intervalo (Caso 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Refer encias de pot encia ativa e reativa no segundo intervalo (Caso 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Tipos de controlador para opera c ao em modo isolado utilizados em cada VSI no Caso 4.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Dados das linhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 Dados dos transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Dados das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Dados dos VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Tabela 7 Tabela 8 Tabela 9 Tabela 10 Tabela 11 Tabela 12 Tabela 13 Tabela 14 Tabela 15 Tabela 16 Tabela 17 Tabela 18 Tabela 19 Tabela Tabela Tabela Tabela 20 21 22 23
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

BT Baixa Tens ao CERTS Consortium for Electric Reliability Technology Solutions CHP Combined Heat and Power Conseil International des Grands R CIGRE eseaux Electriques CIRED Congr` es International des R esaux Electriques de Distribution DER Distributed Energy Resources DMS Distribution Management System FPO Fluxo de Pot encia Otimo GD Gera c ao Distribu da IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers IMC Inverter Mode Control INEE Instituto Nacional de Eci encia Energ etica LC Load Controller LTC Load Tap Changer MC Microsource Controller MGCC Microgrid Central Controller MMO Multi-Master Operation MT M edia Tens ao NEDO New Energy and Industrial Technology Development Organization ONS Operador Nacional do Sistema El etrico PCC Point of Common Coupling PLL Phase-Locked Loop PRODIST Procedimentos de Distribui c ao
RED Recursos Energ eticos Distribu dos RTC Ride Through Capability SCADA Supervisory Control and Data Acquisition SEP Sistemas El etricos de Pot encia SMA Sistemas Multiagentes SMO Single-Master Operation UE Uni ao Europeia VSI Voltage Source Inverter
SUMARIO
...................................... 1 INTRODUC AO 1.1 Contextualiza c ao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Objetivos da Disserta c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Estrutura da Disserta c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DISTRIBUIDA 2 GERAC AO ............................ 2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 O Conceito de GD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Benef cios da Utiliza c ao de GD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Benef cios Locais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Benef cios Globais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Quest oes T ecnicas Associadas ` a Utiliza c ao de GD . . . . . . . . . . 2.4.1 Regula c ao de tens ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Correntes de curto-circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Ajustes dos sistemas de prote c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Qualidade de energia el etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 Indices de conabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.7 Opera c ao em modo isolado (ilhamento) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.8 An alise de redes de distribui c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Tecnologias de Fontes de GD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 MICRORREDES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 O Conceito de Microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Arquitetura B asica de uma Microrrede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Modos de Opera c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Modo interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Modo isolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Estrat egias de Controle de Microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Controle descentralizado (distribu do) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Controle hier arquico (centralizado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31 31 34 35 37 37 37 39 40 40 41 41 42 43 44 44 45 46 47 47 48 49 49 51 53 54 54 55 56 56 57
3.5.3 Estrat egias de Controle das Microfontes . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3.1 Modo de opera c ao interligada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3.2 Modo de opera c ao isolada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Projetos de Pesquisa e Microrredes Experimentais . . . . . . . . . . 3.6.1 Atividades de pesquisa e desenvolvimento na Europa . . . . . . 3.6.1.1 O projeto MICROGRIDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1.2 O projeto MORE MICROGRIDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1.3 Microrrede na Ilha de Kythnos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Atividades de pesquisa e desenvolvimento nos EUA . . . . . . . 3.6.2.1 Microrredes CERTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2.2 Microrrede da GE Global Research . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3 Atividades de pesquisa e desenvolvimento no Jap ao . . . . . . . 3.6.4 Atividades de pesquisa e desenvolvimento no Canad a ..... 3.6.5 Atividades de pesquisa e desenvolvimento no Brasil . . . . . . . 3.7 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59 59 59 62 62 63 64 65 65 66 67 67 68 69 70
4 MODELAGEM MATEMATICA DA MICRORREDE . . . . . . . . 71 4.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.2 Estrat egia Modular de Modelagem dos Componentes de uma Microrrede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 4.3 Modelo Linearizado da Rede El etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.3.1 Deni c oes b asicas de Teoria dos Grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.3.2 Leis de Kirchho - Formula c ao via Teoria dos Grafos . . . . . 76 4.3.2.1 Primeira forma matricial da Lei de Kirchho das Correntes 76 4.3.2.2 Primeira forma matricial da Lei de Kirchho das Tens oes 78 4.3.2.3 Segunda forma matricial das Leis de Kirchho . . . . . . . . . . 79 4.3.3 Formula c ao das equa c oes de estado da rede el etrica . . . . . . . 81 4.4 Modelo Linearizado das Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.5 Modelo Linearizado dos VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.5.1 Modelagem do VSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 4.6 Modelo Linearizado dos Controladores dos VSIs . . . . . . . . . . . 96 4.7 Modelo Linearizado da Microrrede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.7.1 Transforma c ao de coordenadas locais para coordenadas globais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.7.1.1 Transforma c ao de coordenadas do modelo do VSI . . . . . . . 102 4.7.1.2 Transforma c ao de coordenadas do modelo do controlador do VSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.2 Conex ao dos modelos dos VSIs e seus respectivos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.7.3 Modelo completo da microrrede (conex ao dos modelos das microfontes e da rede el etrica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 4.8 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5 CONTROLADORES DOS VSIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5.2 Controle de VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.2.1 Objetivos do Controle dos VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.2.1.1 Controle da qualidade de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.2.1.2 Controle de inje c ao de pot encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 5.2.1.3 Sincroniza c ao com a rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.2.2 Classica c ao dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5.2.2.1 Controle no sistema de refer encia natural . . . . . . . . . . . . . . 117 5.2.2.2 Controle no sistema de refer encia estacion ario ( ) . . . . . 118 5.2.2.3 Controle no sistema de refer encia s ncrona (dq ) . . . . . . . . . 118 5.2.3 M etodos de Controle de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.2.3.1 Controle PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 5.2.3.2 Controle PR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.2.3.3 Controle Deadbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 5.2.3.4 Controle por Histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 5.2.3.5 Controle Multimalhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 5.3 Estrutura dos Controladores de VSI Propostos neste Trabalho123 5.3.1 Controlador para Opera c ao em Modo Interligado . . . . . . . . . 124 5.3.2 Controladores para Opera c ao em Modo Isolado . . . . . . . . . . 127 5.3.2.1 Controlador Tipo 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.3.2.2 Controlador Tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.3.2.3 Controlador Tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 5.4 Modelos Matem aticos dos Controladores de VSI . . . . . . . . . . . 133 5.4.1 Controlador para Opera c ao em Modo Interligado . . . . . . . . . 134 5.4.2 Controlador para Opera c ao em Modo Isolado do Tipo 0 . . . 137 5.4.3 Controlador para Opera c ao em Modo Isolado do Tipo 1 . . . 138 5.4.4 Controlador para Opera c ao em Modo Isolado do Tipo 2 . . . 142 5.5 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 6 RESULTADOS E SIMULAC OES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Sistema-Teste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Resultados do Fluxo de Pot encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Modo Interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Modo Isolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Ajuste dos Controladores dos VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Modo Interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1.1 Ajuste dos par ametros da malha de controle de corrente . 6.4.1.2 Ajuste das malhas de controle de pot encia ativa e reativa 6.4.2 Modo isolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2.1 Ajuste da malha externa do controlador do VSI 2 (controlador do Tipo 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2.2 Ajuste da malha externa do controlador do VSI 4 (controlador do Tipo 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2.3 Ajuste da malha externa do controlador do VSI 7 (controlador do Tipo 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2.4 Resumo dos par ametros dos controladores para opera c ao em modo isolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 An alise de Estabilidade a Pequenas Perturba c oes . . . . . . . . . . 6.5.1 Modo Interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Modo Isolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Simula c oes N ao-Lineares no Dom nio do Tempo . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Descri c ao do programa computacional PSCAD/EMTDC . . 6.6.2 Implementa c ao da Microrrede-Teste no PSCAD/EMTDC . 6.6.2.1 Rede el etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2.2 Microfontes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2.3 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2.4 Controladores dos VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 Resultados de simula c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3.1 Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3.2 Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3.3 Caso 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3.4 Caso 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
147 147 148 148 149 151 151 152 157 162 163 167 172 173 173 174 178 181 182 183 184 185 185 185 191 192 195 202 204 207
7 CONCLUSOES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 7.1 Recapitula c ao das Propostas e Contribui c oes da Disserta c ao . 209
7.2 Considera c oes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 7.3 Sugest oes para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 REFERENCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 APENDICE A -- CALCULO DAS CONDIC OES INICIAIS DO MODELO DO VSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 APENDICE B -- EQUIVALENCIA DAS REFERENCIAS DOS CONTROLADORES EM COORDENADAS LOCAIS E GLOBAIS . 245 APENDICE C -- DADOS DO SISTEMA-TESTE . . . . . . . . . . . . . . 251 APENDICE D -- FLUXO DE POTENCIA MODIFICADO . . . . . . . 253
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1 INTRODUC AO 1.1 Contextualiza c ao do Problema A estrutura dos Sistemas El etricos de Pot encia (SEP) durante muito tempo se baseou na utiliza c ao de grandes centrais para a gera c ao de energia el etrica localizadas pr oximas ` as fontes de combust vel (como por exemplo unidades t ermicas pr oximas ` as minas de carv ao e unidades hidrel etricas em rios com potencial para tal tipo de aproveitamento). A energia gerada nessas grandes unidades e ent ao transmitida para os centros de consumo por meio de um extenso sistema de transmiss ao em alta tens ao. Entretanto, problemas como a redu c ao das reservas de combust veis f osseis, a baixa eci encia energ etica de unidades t ermel etricas e quest oes relacionadas ` a polui c ao ambiental levaram a ` busca de alternativas para a gera c ao, transmiss ao e consumo de energia el etrica de modo mais eciente [1]. Uma alternativa promissora para contornar esses problemas e a utiliza c ao de gera c ao em pequena escala pr oxima ` as unidades de consumo (gera c ao conectada a ` rede de distribui c ao). Esse tipo de gera c ao e denominado Gera c ao Distribu da (GD). O termo Gera c ao Distribu da (GD) foi proposto com o objetivo de diferenciar esse tipo de gera c ao da gera c ao centralizada e em grande escala utilizada tradicionalmente. A inclus ao de gera ca o nas redes de distribui c ao causa uma mudan ca signicativa na estrutura dessas redes, deixando de apresentar um comportamento passivo para ter um comportamento ativo [1]. A inclus ao de GD nas redes de distribui c ao pode trazer diversos benef cios, tais como [13]: Reserva girante; Capacidade de peak shaving ; Aumento da conabilidade e qualidade de energia; Alternativa para expans ao ou uso da rede el etrica; Unidades de menor porte (facilidade de instala c ao pr oxima ` as cargas) e de menor custo; Utiliza c ao de fontes renov aveis e n ao convencionais.
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INTRODUC AO
Por outro lado, a utiliza c ao de GD resulta em uma s erie de diculdades t ecnicas e econ omicas, algumas das quais s ao listadas a seguir [1], [2], [3]: Forte acoplamento tens ao - pot encia ativa em redes de distribui c ao (limita c ao dos n veis de inje c ao de pot encia na rede); Aumento das correntes de curto-circuito nas redes de distribui c ao; Diculdade na determina c ao da corrente de curto-circuito na presen ca de conversores est aticos; Fluxos de pot encia bidirecionais, tornando mais complexos os sistemas de prote c ao; Obrigatoriedade da desconex ao das unidades de GD em caso de faltas na rede; Varia c oes de tens ao e harm onicos na rede; Necessidade de estudos do comportamento din amico das redes de distribui c ao; Grande capacidade instalada de GD pode afetar a estabilidade do sistema de transmiss ao. De modo a proporcionar uma melhor integra c ao da GD ` as redes de distribui c ao, evidencia-se a necessidade de mudan ca de paradigma no projeto e opera c ao dessas redes. Torna-se necess aria a utiliza c ao de tecnologias de comunica c ao e informa c ao de modo a proporcionar uma maior controlabilidade dos dispositivos conectados ` a rede de distribui c ao. Para proporcionar essa exibilidade de controle da rede surge um conceito relativamente novo aplicado aos sistemas de pot encia: as Smart Grids. Smart Grid e um termo utilizado para designar uma rede na qual os consumidores t em uma participa c ao ativa (tanto na gera c ao de energia quanto no gerenciamento de cargas) e que tamb em proporciona aos operadores das redes diversas novas fun c oes de monitora c ao e controle. Uma smart grid deve ser autorrecuper avel (retomada do fornecimento de energia de forma r apida e sem a necessidade de atua c ao de controles ou agentes externos) bem como resistir a poss veis defeitos no sistema [4]. Estas redes tamb em devem encorajar e proporcionar condi c oes para que os agentes do sistema (empresas e consumidores) realizem transa c oes no mercado de energia de forma eciente. Para proporcionar essas caracter sticas, torna-se necess aria a integra c ao da infraestrutura da rede el etrica com uma infraestrutura de
Contextualiza c ao do Problema
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informa c ao e comunica c ao, provendo a intelig encia necess aria para a implementa c ao desse novo conceito de redes de energia el etrica. A aplica c ao do conceito de smart grids ` as redes de distribui c ao levou ao conceito de Microrredes. Tal conceito vem sendo discutido como uma alternativa em potencial para solucionar os problemas causados pelo uso inadequado da gera c ao distribu da, proporcionando ent ao uma maior inclus ao de GD em redes de distribui c ao [5]. Portanto, e poss vel conceber uma microrrede como sendo uma smart grid no n vel de distribui c ao. Uma quest ao fundamental no conceito de microrrede diz respeito ` a participa c ao do consumidor tanto no gerenciamento de cargas quanto na produ c ao de energia el etrica com a utiliza c ao de microfontes, tais como pain eis fotovoltaicos, microturbinas e olicas, pequenos sistemas CHP1 (microturbinas, c elulas combust vel, etc.), microcentrais hidrel etricas, etc. Cabe ressaltar que a grande maioria das microfontes deve ser conectada ` a rede por meio de dispositivos de eletr onica de pot encia, uma vez que produzem energia em corrente cont nua (c elulas fotovoltaicas, baterias, etc.) ou em corrente alternada em frequ encia vari avel (microturbinas, etc.). Isso proporciona uma grande exibilidade de opera c ao e controle das microfontes, uma vez que se torna poss vel a implementa c ao de diversas estrat egias de controle para esses dispositivos. A deni c ao mais amplamente aceita considera uma microrrede como um conjunto de unidades de gera c ao de energia el etrica e de calor, dispositivos de armazenamento de energia e cargas gerenci aveis com algumas caracter sticas que a coloca em uma posi c ao privilegiada para tirar proveito das oportunidades que surgem quando da ado c ao de um mercado de energia el etrica liberalizado, bem como contribuir para o uso mais racional e eciente do sistema el etrico [6]. Os consumidores se beneciam das microrredes porque elas s ao projetadas e operadas para atender ` as necessidades locais de fornecimento de calor (energia t ermica) e energia el etrica, funcionando muitas vezes como fontes de energia ininterrupt veis (UPS - Uninterruptible Power Supply ) [7]. Elas tamb em podem melhorar a conabilidade local, reduzir perdas nos alimentadores e proporcionar suporte local de pot encia reativa. O padr ao de uxo de pot encia entre a rede de distribui c ao e a microrrede e determinado predominantemente por caracter sticas econ omicas (importa c ao ou exporta c ao de energia). Deve-se ressaltar que a principal vantagem das microrredes em rela c ao ` a integra c ao n ao coordenada de GD em redes de distribui c ao e
1 CHP:
do ingl es Combined Heat and Power
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INTRODUC AO
a possibilidade de opera c ao em modo isolado. Nesse caso, a microrrede opera desconectada da rede principal, o que possibilita um aumento dos n veis de conabilidade e continuidade de suprimento de energia para os consumidores que fazem parte da microrrede. Outro ponto a ser destacado e que, do ponto de vista do sistema de distribui c ao, as microrredes s ao vistas como uma u nica entidade que importa (exporta) energia el etrica da (para a) rede principal de acordo com o balan co interno de carga e gera c ao e tamb em as pol ticas de mercado de energia el etrica. 1.2 Objetivos da Disserta c ao Os objetivos desta disserta c ao s ao listados a seguir: Apresentar uma revis ao bibliogr aca detalhada do conceito de microrredes com o intuito de identicar quais s ao os desaos t ecnicos ainda existentes nessa area. Identicar as necessidades de desenvolvimento de ferramentas computacionais para a an alise de microrredes. Desenvolver uma estrat egia de modelagem modular para a an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes de microrredes operando tanto em modo interligado quanto em modo isolado. Para tanto, ser ao apresentados os modelos individuais dos principais componentes das microrredes, bem como uma metodologia de interconex ao desses modelos de forma a se obter um modelo completo para a microrrede. Propor uma estrat egia de controle para inversores de fonte de tens ao (VSIs) com ltro de sa da do tipo LCL, baseada na teoria de controle multivari avel, de forma a contornar algumas limita c oes existentes nas estruturas convencionais de controle aplicadas a esse tipo de problema. Propor a aplica c ao de um algoritmo de c alculo de uxo de pot encia para microrredes operando em modo isolado, uma vez que nesse modo de opera c ao n ao h a a gura da barra de folga. Esse algoritmo deve ser capaz de levar em considera c ao as caracter sticas em regime permanente dos controladores dos VSIs para opera c ao em modo isolado.
Estrutura da Disserta c ao
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Realizar estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes utilizando o modelo linearizado desenvolvido nesse trabalho. Realizar simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC, com o intuito de validar os resultados dos estudos de uxo de pot encia, projeto dos controladores dos VSIs e tamb em das an alises de estabilidade a pequenas perturba c oes. 1.3 Estrutura da Disserta c ao Os pr oximos sete cap tulos desta disserta c ao s ao organizados conforme segue. O Cap tulo 2 traz uma revis ao detalhada do problema da GD, abordando temas como o conceito de GD, os benef cios e desaos t ecnicos advindos da utiliza c ao de GD em larga escala e a descri c ao b asica de algumas tecnologias de fontes de GD. O Cap tulo 3 trata do conceito de microrredes. S ao apresentados alguns conceitos de microrredes aceitos mundialmente bem como a arquitetura b asica desse tipo de rede. Na sequ encia s ao denidos os modos de opera c ao de uma microrrede, de forma que a descri c ao das estrat egias de controle desse tipo de rede (que tamb em s ao apresentadas nesse cap tulo) torne-se clara. O nal do cap tulo e dedicado ` a apresenta c ao de alguns projetos de pesquisa e desenvolvimento em microrredes j a realizados ou ainda em execu c ao no mundo e tamb em no Brasil. O Cap tulo 4 e dedicado ao desenvolvimento de um modelo linearizado para microrredes, v alido tanto para a an alise de redes operando em modo interligado quanto em modo isolado. Para tanto, e empregada uma t ecnica de modelagem modular que permite aos componentes da microrrede serem modelados individualmente; posteriormente deriva-se o modelo completo da microrrede a partir das rela c oes de entradas e sa das entre os modelos individuais. Os componentes que ser ao modelados s ao: (i) rede el etrica; (ii) cargas; (iii) VSIs com ltro de sa da LCL; (iv) controladores dos VSIs. Esses modelos s ao posteriormente utilizados para o ajuste dos controladores dos VSIs e tamb em para a realiza c ao de estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes. O Cap tulo 5 trata do problema de controle de VSIs para aplicac ao em microrredes. Nesse cap tulo e apresentada uma revis ao bibliogr aca detalhada do controle desse tipo de dispositivos de forma a tornar poss vel, na segunda parte desse cap tulo, a proposi c ao de algumas
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INTRODUC AO
estruturas de controle para a aplica c ao neste trabalho. Ao m desse cap tulo s ao apresentados os detalhes das estruturas de cada tipo de controlador proposto, bem como seus respectivos modelos matem aticos. O Cap tulo 6 apresenta os resultados e simula c oes obtidos aplicando os desenvolvimentos realizados ao longo dessa disserta c ao a um sistema-teste. Primeiramente s ao apresentados os resultados de uxo de pot encia tanto para opera c ao em modo interligado quanto em modo isolado. Em seguida e apresentada a metodologia utilizada para o ajuste dos par ametros dos controladores dos VSIs propostos no Cap tulo 5. Ap os o ajuste dos controladores, s ao apresentados resultados de estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes para opera c ao em modo interligado e isolado. Por m, s ao apresentados resultados de simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC. O Cap tulo 7 e dedicado ` as conclus oes e ` a revis ao das contribui c oes desta disserta c ao, bem como ` as sugest oes para trabalhos futuros.
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DISTRIBUIDA 2 GERAC AO 2.1 Introdu c ao Neste cap tulo ser a apresentada uma revis ao bibliogr aca do conceito de GD e suas aplica c oes em redes de distribui c ao. Os temas aqui abordados abrangem desde a contextualiza c ao da utiliza c ao de GD no Brasil e no mundo, como tamb em as quest oes t ecnicas e de regulamenta c ao relacionadas ` a sua utiliza c ao. Tamb em ser ao apresentados, brevemente, alguns tipos de fontes geralmente utilizadas em GD. 2.2 O Conceito de GD Apesar de tradicionalmente os SEP terem se desenvolvido baseados em uma estrutura predominantemente hierarquizada e centralizada, quest oes t ecnicas, ambientais, sociais e econ omicas levaram ao grande interesse pela integra c ao de unidades de gera c ao de energia el etrica utilizando fontes de baixa capacidade conectadas a n veis de tens ao mais baixos, levando ao desenvolvimento do conceito de GD [8]. A GD vem sendo bastante estudada desde o nal dos anos 80 do s eculo XX [8]. Entretanto, n ao existe, at e os dias de hoje, uma deni c ao universal para esse conceito [9]. Tal falta de consenso tem origem nos in umeros crit erios que podem ser utilizados para a deni c ao do termo GD, tais como [1, 2, 10]: Localiza ca o : geralmente considera-se que as unidades de GD s ao conectadas ` as redes de distribui c ao. Entretanto, h a autores que admitem tamb em a possibilidade de conex ao diretamente ao sistema de transmiss ao [2]; N vel de tens ao no ponto de conex ao : este crit erio de classica c ao tende a ser pouco efetivo, uma vez que os n veis de tens ao da rede de distribui c ao podem se sobrepor aos n veis de tens ao das redes de transmiss ao, os quais variam de pa s para pa s, dicultando a ado c ao desse crit erio para uma deni c ao universal de GD; Pot encia nominal : aparentemente, poderia ser o crit erio de classica c ao mais adequado. Entretanto, e o crit erio menos consensual uma vez que a capacidade de gera c ao e fortemente inuenciada pelas caracter sticas do ponto de conex ao da unidade de GD ` a
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DISTRIBU GERAC AO IDA rede el etrica [2]; Servi cos ancilares : capacidade de realizar controle de tens ao ou compensa c ao de pot encia reativa, capacidade de black start, reserva girante, etc.; Tecnologia de gera ca o : este crit erio pode ser de grande utilidade para a deni c ao de uma unidade de GD. Entretanto, a versatilidade de alguns tipos de fonte em permitir a gera c ao desde algumas dezenas de kW at e centenas de MW (como por exemplo as turbinas a g as) pode inviabilizar a utiliza c ao desse crit erio [8]; Modo de opera ca o : este crit erio pode ser interessante na deni c ao de uma unidade de GD devido ao fato de a maioria das unidades de GD n ao ser sujeita a despacho pelo operador do sistema el etrico e nem responder a sinais de pre co dos mercados de energia el etrica; Area de abrang encia : esse crit erio diz respeito ` a area de fornecimento de energia pela unidade de gera c ao. Por exemplo, se um gerador fornecer energia somente para cargas conectadas eletricamente pr oximas a ela, ent ao pode ser considerada uma unidade de GD. Entretanto, para utilizar essa deni c ao seria necess ario um conhecimento exato dos uxos de pot encia oriundos da fonte em quest ao, o que e praticamente imposs vel [8]; Propriedade das instala co es de gera ca o : esse crit erio somente seria v alido se a utiliza c ao de GD fosse permitida apenas para produtores independentes de energia, o que e irreal considerandose que as empresas de gera c ao, transmiss ao e distribui c ao t em grande interesse em participar desse mercado.
O Congr` es International des R esaux Electriques de Distribution (CIRED) dene as unidades de GD com base nos n veis de tens ao, no ponto de conex ao com a rede (pr oximo ` as cargas), na tecnologia de gera c ao ou no fato de a unidade ser sujeita ou n ao a despacho pelo operador [9]. O Conseil International des Grands R eseaux Electriques (CIGRE), por sua vez, classica uma unidade de GD de acordo com a sua pot encia nominal (50-100 MW), o ponto de conex ao (geralmente na rede de distribui c ao) e o modo de opera c ao (n ao sujeita a despacho e nem a planejamento centralizados) [8]. Para o Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), uma unidade de GD cuja conex ao e feita em uma rede local por meio de um ponto de acoplamento comum. Essa conex ao n ao e realizada diretamente nas redes de transmiss ao [11].
Benef cios da Utiliza c ao de GD
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No Brasil, os Procedimentos de Distribui c ao (PRODIST) denem a caracteriza c ao das unidades de GD. De acordo com o PRODIST, as unidades de GD s ao denidas como centrais geradoras de energia el etrica de qualquer pot encia, com instala c oes conectadas diretamente ao sistema el etrico de distribui c ao ou por meio de instala c oes de consumidores, podendo operar em paralelo com a rede principal ou de forma isolada e despachadas (ou n ao) pelo Operador Nacional do Sistema El etrico (ONS) [12]. Outro conceito que emerge com a evolu c ao da utiliza c ao de GD s ao os Recursos Energ eticos Distribu dos (RED). Os RED surgem da possibilidade de utiliza c ao, al em de unidades de GD, de dispositivos de armazenamento de energia bem como da ado c ao de estrat egias de gerenciamento de cargas [13]. O uso em larga escala desses dispositivos em sistemas de distribui c ao leva a uma mudan ca de paradigma ao problema de planejamento e opera c ao dessas redes. Essa mudan ca adv em do fato de que a vis ao atual de opera c ao das redes de distribui c ao considera que a mesma tem um comportamento passivo, ou seja, todos os problemas t ecnicos da opera c ao dessas redes deveriam ser previstos na etapa de planejamento da rede. Nesse caso n ao e poss vel a utiliza c ao de RED para possibilitar a c oes de controle por parte dos operadores dos sistemas de distribui c ao de forma a contornar poss veis problemas t ecnicos na opera c ao em tempo real. Essa vis ao de rede passiva tem limitado a dissemina c ao da utiliza c ao de GD em redes de distribui c ao, uma vez que os n veis de inje c ao de pot encia permitidos nessas redes s ao usualmente determinados com base em cen arios conservadores [1, 8, 13]. V arias abordagens envol vendo Fluxo de Pot encia Otimo (FPO) [14], Fluxo de Pot encia Probabil stico [15,16] e simula c oes Monte Carlo [1719] j a foram propostas na literatura para avaliar a probabilidade de ocorr encia de impactos negativos provenientes da utiliza c ao de GD em larga escala. Entretanto, problemas decorrentes do uso massivo de GD ainda podem ocorrer e s ao de dif cil controle o monitora c ao [8]. 2.3 Benef cios da Utiliza c ao de GD Segundo o Instituto Nacional de Eci encia Energ etica (INEE), os benef cios da utiliza c ao de GD podem ser divididos em duas categorias [20]: (i) benef cios decorrentes da proximidade das unidades de GD com os locais de consumo (benef cios locais); (ii) benef cios ambientais e econ omicos, os quais t em um maior alcance (benef cios
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DISTRIBU GERAC AO IDA
globais). Tais benef cios s ao listados a seguir. 2.3.1 Benef cios Locais Atendimento mais r apido ao crescimento da demanda devido ao tempo de implementa c ao de uma unidade de GD ser muito inferior ao de implementa c ao de novos investimentos em gera c ao centralizada (de grande porte) e expans ao das redes de transmiss ao e distribui c ao; Aumento da conabilidade do suprimento de energia el etrica aos consumidores conectados pr oximos ao ponto de conex ao da unidade de GD com a rede; Aumento da estabilidade do sistema el etrico devido ` a exist encia de reservas de gera c ao distribu da, desde que o planejamento e opera c ao dessas unidades seja realizado de forma adequada; Redu c ao das perdas de transmiss ao e dos respectivos custos e adiamento dos investimentos para refor co do sistema de transmiss ao; Redu c ao dos riscos de planejamento; Poss vel venda de excedentes de gera c ao em mercados competitivos de energia el etrica. 2.3.2 Benef cios Globais Redu c ao de impactos ambientais causados pela gera c ao de energia el etrica utilizando combust veis menos poluentes, pela melhor utiliza c ao dos combust veis tradicionais e, em plantas de cogera c ao, aumento da eci encia energ etica do processo de gera c ao de energia el etrica e t ermica; Benef cios advindos de uma maior eci encia energ etica obtida com a utiliza c ao tanto de gera c ao distribu da quanto de gera c ao centralizada; Maiores oportunidades de comercializa c ao e de a c ao da concorr encia em mercados de energia el etrica, uma vez que h a mais agentes envolvidos no processo.
Quest oes T ecnicas Associadas ` a Utiliza c ao de GD
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2.4 Quest oes T ecnicas Associadas ` a Utiliza c ao de GD Nesta se c ao s ao apresentadas algumas quest oes t ecnicas relacionadas a ` utiliza c ao de GD em larga escala. 2.4.1 Regula c ao de tens ao Embora as fontes de GD tendam a trazer efeitos ben ecos para a regula c ao de tens ao da rede, sua integra c ao em larga escala a redes de distribui c ao pode acarretar s erios problemas nos pers de tens ao. Uma situa c ao cr tica surge quando a rede opera em um baixo n vel de carregamento e as unidades de GD est ao operando perto de sua capacidade nominal. Nessa situa c ao, os limites permitidos para a inje c ao de pot encia pelas unidades de GD seriam bastante restritos, uma vez que se assume um comportamento passivo para a rede [2, 3, 9]. Entretanto, se esses limites de inje c ao de pot encia n ao forem respeitados haver a uma eleva c ao das tens oes na rede. A principal causa da eleva c ao de tens ao provocada pela inje c ao de pot encia pelas unidades de GD e a baixa rela c ao X/R em redes de distribui c ao. Esse fato pode ser facilmente explicado a partir da an alise da Figura 2.1.
Figura 2.1 Esquema para ilustra c ao do problema de eleva c ao do perl de tens ao. A tens ao na barra m pode ser calculada pela seguinte express ao, adaptada de [21]: V m V k + R ( PG PL ) + X ( Q G Q L ) (2.1)
Nesse caso, observa-se que quando o valor de R torna-se signicativo em rela c ao ao valor de X (o que e comum em redes de distribui c ao), a magnitude da tens ao nas barras e altamente dependente das inje c oes de pot encia ativa na rede. Dessa forma, para valores elevados de inje c ao
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de pot encia ativa pelas unidades de GD, a tens ao nas barras do sistema passam a ser bastante elevadas, o que pode acarretar s erios problemas para a opera c ao dessas redes. Outro impacto signicativo da inser c ao de unidades de GD em redes de distribui c ao e a quest ao da opera c ao indevida de transformadores equipados com ajuste autom atico de tap, os Load Tap Changer (LTC), conforme analisado em [22]. Tamb em no que diz respeito ao uso de GD em conjunto com LTC, h a o problema de redes com mais de um LTC instalado. Nesses casos pode ocorrer uma competi c ao entre os LTCs e as unidades de GD, causando oscila c oes de tens ao [14]. O perl de tens ao em redes de distribui c ao com GD e tamb em bastante afetado pela conex ao/desconex ao n ao coordenada de unidades de GD. Nesse caso, o controle de tens ao da rede torna-se bastante complexo, uma vez que os operadores dos sistemas de distribui c ao n ao necessariamente t em acesso ` as condi c oes operativas das unidades de GD conectadas ` a rede em um determinado per odo. Isto ocorre porque frequentemente a opera c ao dessas fontes e decidida pelos pr oprios produtores independentes. Uma alternativa para contornar esse problema e a detec c ao e monitora c ao das unidades de GD pelos operadores da rede el etrica. Os trabalhos [2325] tratam do problema de detec c ao de unidades de GD conectadas ` a redes de distribui c ao, propondo uma solu c ao mediante a aplica c ao de m etodos de estima c ao de estado ` a redes de BT. 2.4.2 Correntes de curto-circuito O uso de GD tem tamb em grande inu encia sobre as correntes de curto-circuito quando da ocorr encia de faltas na rede, o que tamb em e um fator a ser considerado para a deni c ao do ponto mais adequado para a conex ao da unidade de GD ` a rede. Em redes radiais de distribui c ao de Baixa Tens ao (BT) e M edia Tens ao (MT), as correntes de curto-circuito tendem a ser limitadas pelas imped ancias dos transformadores e outros elementos a montante. Dessa forma, as redes de distribui c ao costumam ser dimensionadas para operar pr oximo a seus limites, de forma que mesmo uma pequena contribui c ao das unidades de GD ` as correntes de curto-circuito pode ser suciente para ultrapassar os limites de projeto da rede [26]. Para o uso de unidades de GD baseadas em m aquinas s ncronas conectadas diretamente ` a rede, as normas referentes ` as correntes de curto-circuito utilizadas em redes convencionais continuam v alidas [26].
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Entretanto, a contribui c ao ` as correntes de curto-circuito de unidades de GD conectadas ` a rede por meio de dispositivos de eletr onica de pot encia e muito mais dif cil de ser analisada, uma vez que seu comportamento durante curtos-circuitos depende intrinsecamente das estruturas de controle desses dispositivos. O estudo das contribui c oes dos conversores baseados em eletr onica de pot encia ` as correntes de curto-circuito ainda constitui tema de grande interesse de pesquisa na atualidade [27]. 2.4.3 Ajustes dos sistemas de prote c ao Seguindo a linha de racioc nio do item anterior, deve-se tamb em analisar quais os efeitos da utiliza c ao de unidades de GD sobre os sistemas de prote c ao. Como consequ encia das altera c oes nos n veis de curto-circuito, torna-se necess ario o redimensionamento dos sistemas de prote c ao previamente instalados nas redes. As redes de distribui c ao possuem topologia tipicamente radial e os uxos de pot encia nessas redes s ao predominantemente unidirecionais (da subesta c ao para as cargas). Entretanto, a inclus ao de unidades de GD nessas redes implica na possibilidade de revers ao no sentido dos uxos de pot encia, fazendo com que as estruturas convencionais de prote c ao apresentem comportamento inadequado. Dessa forma, os novos sistemas de prote c ao devem ter como caracter stica a garantia de sua efetividade mesmo quando da invers ao dos sentidos dos uxos de pot encia [10]. Em dispositivos de prote c ao baseados em rel es de sobrecorrente, a inclus ao de unidades de GD pode afetar negativamente a coordena c ao desses dispositivos, levando a interrup c oes indevidas de fornecimento de energia el etrica em pontos da rede originalmente n ao afetados pelo defeito [8]. Uma solu c ao aparentemente simples e a instala c ao de prote c oes individuais para cada unidade de GD, de forma que essas sejam imediatamente desconectadas da rede quando da ocorr encia de algum defeito, possibilitando assim a opera c ao adequada dos outros elementos de prote c ao conforme projetados originalmente. Entretanto, quando os n veis de penetra c ao de GD s ao elevados, essa estrat egia torna-se ineciente. Dessa forma, uma das alternativas estudadas para contornar esses problemas seria a utiliza c ao dos sistemas Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA) para permitir a coordena c ao din amica dos dispositivos de prote c ao de forma a minimizar a zona a ser isolada em caso de defeitos na rede [28]. Outros problemas relacionados ` a coordena c ao da prote c ao em
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redes de distribui c ao com GD s ao: Problemas com o fechamento indevido das prote c oes ap os a atuac ao devido a falhas tempor arias; Ilhamentos indesej aveis; Prote c oes que n ao atuam por n ao serem sensibilizadas devido a n veis insucientes de correntes de curto-circuito impostos por unidades de GD conectadas ` a rede por meio de dispositivos de eletr onica de pot encia [29]. Mais quest oes t ecnicas relacionadas aos sistemas de prote c ao em redes de distribui c ao com GD s ao apresentadas em [30]. 2.4.4 Qualidade de energia el etrica Um impacto positivo da utiliza c ao de unidades de GD para a qualidade de energia el etrica suprida aos consumidores e a possibilidade de, desde que autorizada pela concession aria, a unidade de GD continuar fornecendo energia para um determinado grupo de consumidores, mediante a forma c ao de pequenas ilhas el etricas, mesmo ap os algum defeito na rede. Por outro lado, devido ` as caracter sticas peculiares de grande parte das fontes de GD (por exemplo, a falta de controle sobre as fontes prim arias nos casos de unidades e olicas ou fotovoltaicas), podem surgir altera c oes nas formas de onda de tens ao. Nesse contexto, os problemas mais comumente detectados s ao: Varia c oes de tens ao (icker e utua c oes de tens ao) associadas ` as partidas e paradas de unidades de GD [22]; Afundamentos de tens ao [22, 31]; Harm onicos de tens ao e corrente. 2.4.5 Indices de conabilidade A inclus ao de GD em redes de distribui c ao operadas de modo passivo pode causar tamb em um impacto negativo nos ndices de conabilidade da rede. Tal impacto na conabilidade do sistema est a intimamente ligado ` as quest oes relacionadas a atua c oes indevidas dos dispositivos de prote c ao nesses sistemas [32].
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Para melhorar os ndices de conabilidade do sistema e necess ario que o n umero e/ou a dura c ao das interrup c oes de suprimento de energia aos consumidores seja reduzido. Nesse caso, o uso de unidades de GD pode reduzir o n umero e/ou a dura c ao das interrup c oes mantendo a continuidade do suprimento de energia el etrica aos consumidores, mesmo ap os ocorr encia de defeitos na rede [33]. 2.4.6 Estabilidade A premissa cl assica de que as redes de distribui c ao s ao passivas resultou em pouca aten c ao aos estudos de estabilidade desses tipos de redes. Nesses casos, a estabilidade da rede de distribui ca o e considerada consequ encia direta da estabilidade do sistema de transmiss ao [13]. Entretanto, a crescente busca pela integra c ao de unidades de GD nessas redes come ca a levantar quest oes referentes ` a estabilidade de sistemas de distribui c ao [34]. A instabilidade de redes de distribui c ao pode surgir da intera c ao das unidades de GD com a rede el etrica e tamb em com as cargas. No caso de algum tipo de perturba c ao na rede (faltas, varia c oes de carga, conting encias, etc.), a unidade de GD pode at e mesmo ser desconectada da rede por seus dispositivos individuais de prote c ao. Quando a perturba c ao afeta grandes volumes de GD, seu impacto pode afetar inclusive a estabilidade do sistema de transmiss ao [35]. O impacto das unidades de GD na estabilidade do sistema depende, entretanto, dos seguintes fatores: Capacidade e quantidade das unidades de GD afetadas [35]; Tipo de unidade de GD e meio de conex ao com a rede el etrica [36]; Caracter sticas da rede no ponto de conex ao da unidade de GD [37]. Alguns estudos do comportamento din amico do sistema (tanto distribui c ao quanto transmiss ao) que devem ser realizados para a verica c ao dos impactos da conex ao de unidades de GD s ao [13]: Estabilidade transit oria; Estabilidade de tens ao; Estabilidade de frequ encia. Com o intuito de evitar que as unidades de GD agravem problemas decorrentes de perturba c oes na rede, os operadores do sistema
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el etrico de cada pa s podem fazer algumas exig encias em rela c ao ao comportamento destas unidades de gera c ao em condi c oes de opera c ao desfavor aveis. Nesses casos, diz-se que as unidades de GD devem obedecer a crit erios pr e-estabelecidos de Ride Through Capability (RTC) [8]. 2.4.7 Opera c ao em modo isolado (ilhamento) A atual losoa de opera c ao das redes de distribui c ao n ao permite a opera c ao de parte da rede em modo isolado. Essa e a raz ao pela qual a grande maioria das unidades de GD s ao equipadas com dispositivos de prote c ao anti-ilhamento [22, 38, 39]. A opera c ao em modo isolado justica-se principalmente em redes de distribui c ao radiais, devido ` a facilidade com que a atua c ao dos dispositivos de prote c ao leva ` a forma c ao de ilhas el etricas. Em redes malhadas, o ilhamento de parte do sistema demandaria a atua c ao de mais de um dispositivo de prote c ao em pontos espec cos do sistema, o que torna o ilhamento de partes dessas redes uma tarefa muito mais dif cil de ser executada [8]. Alguns dos motivos para a proibi c ao da opera c ao de partes das redes de distribui c ao em modo isolado s ao [38]: Partes da rede podem continuar energizadas pelas unidades de GD que continuam em opera c ao ap os o ilhamento, o que diculta a garantia da seguran ca dos consumidores e equipes de manuten c ao dessas redes; Diculdades de manuten c ao de n veis de tens ao e frequ encia aceit aveis, comprometendo a qualidade do suprimento de energia el etrica aos consumidores; Deteriora c ao dos ndices de conabilidade se as unidades de GD n ao forem equipadas com sistemas autom aticos de ressincronizac ao. Nesses casos, quando a rede el etrica j a estiver em modo normal de opera c ao, os dispositivos de prote c ao atuar ao para reconectar a parte do sistema que havia sido previamente isolada. Entretanto, no instante da reconex ao, a diferen ca angular entre a rede principal e a ilha el etrica pode ser consider avel, o que acarretaria em sobretens oes, sobrecorrentes e, por consequ encia, novas atua c oes das prote c oes; Altera c ao da losoa de prote c ao. Nesses casos, a rede isolada pode deixar de ter um ponto de liga c ao ` a terra, provocando pro-
Tecnologias de Fontes de GD
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blemas nos sistemas de prote c ao. Outro ponto a ser observado e que, em modo isolado, h a uma altera c ao na topologia da rede e nos uxos de pot encia para os quais o sistema de prote c ao geralmente n ao foi ajustado. 2.4.8 An alise de redes de distribui c ao Um impacto que e pouco sentido diretamente nas redes de distribui c ao diz respeito ` as mudan cas necess arias nas metodologias de an alise dessas redes. Os pacotes computacionais existentes utilizados para c alculo de uxo de pot encia, an alise de curto-circuitos, an alise de estabilidade transit oria, etc., tamb em devem ser revistos [40]. Alguns fatores que contribuem para essa necessidade de revis ao das ferramentas computacionais utilizadas para an alise de sistemas de distribui c ao s ao [14]: Fluxos de pot encia bidirecionais; Baixa rela c ao X/R, tornando inv alidas algumas hip oteses simplicadoras utilizadas na an alise de sistemas de transmiss ao; An alise de redes trif asicas balanceadas ou n ao, ou at e mesmo setores da rede de distribui c ao que operam com apenas uma ou duas fases; Para estudos de estabilidade transit oria, os elevados valores de resist encia das linhas traz uma s erie de implica c oes pr aticas que devem ser mais bem estudadas [41]. 2.5 Tecnologias de Fontes de GD Nesta se c ao ser ao apresentadas, de maneira breve, algumas das principais tecnologias de fontes utilizadas em GD. Detalhes a respeito de cada uma das fontes podem ser encontrados em [1]. As principais fontes de GD s ao [42]: Turbinas e olicas : a utiliza c ao do vento para gera c ao de energia el etrica tornou-se muito popular devido ` a redu c ao dos custos e ` a melhora na conabilidade e no desempenho dos equipamentos. O vento e um recurso abundante em v arias regi oes e a capacidade nominal de gera c ao vem aumentando com o passar dos anos. Outra vantagem obvia e o fato de esta ser uma fonte renov avel de
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DISTRIBU GERAC AO IDA energia capaz de substituir a utiliza c ao de combust veis f osseis para a gera c ao de energia el etrica; C elulas fotovoltaicas : uma alternativa energ etica (tanto para gera c ao de energia el etrica quanto energia t ermica) bastante promissora devido ` a sua mat eria-prima, o sol, ser inesgot avel. Apesar de atualmente serem de capacidade inferior aos sistemas e olicos, as c elulas fotovoltaicas s ao passivas e mais ex veis. Sua conex ao com a rede el etrica depende obrigatoriamente do uso de conversores baseados em eletr onica de pot encia; Microturbinas : de constru c ao simples e com capacidade de gerac ao que vai at e algumas unidades de MW, utilizam diversos tipos de combust vel para a gera c ao de energia el etrica, tais como: g as natural, GLP/Propano, diesel, biog as, etc. Outra caracter stica importante e que a energia el etrica e gerada em corrente alternada em frequ encias mais altas que das unidades de gera c ao convencionais; C elulas a combust veis : t em a vantagem de ser altamente ecientes e pouco poluentes, por em o custo ainda e muito alto. S ao geralmente utilizadas em sistemas Combined Heat and Power (CHP); Turbinas a g as : as novas tecnologias de turbinas a g as est ao tornando esses equipamentos economicamente vi aveis quando comparados aos custos de amplia c ao ou recondicionamento de redes de distribui c ao e transmiss ao.
2.6 Conclus oes Neste cap tulo s ao apresentados alguns princ pios b asicos relacionadas ao conceito de GD. S ao abordados desde aspectos relativos a deni ` c ao do termo GD at e aos tipos de fonte mais comumente utilizados para esse m. Fica claro que a utiliza c ao de unidades de GD em redes de distribui c ao passivas limita muito os benef cios que podem ser obtidos com esse tipo de aproveitamento energ etico. Evidencia-se ent ao a necessidade de uma mudan ca de paradigma no projeto e na opera c ao de redes de distribui c ao de energia el etrica, de forma que essas assumam um comportamento ativo, possibilitando a maximiza c ao dos benef cios da GD e tamb em proporcionando um ambiente adequado para uma participa c ao mais ativa dos consumidores.
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3 MICRORREDES 3.1 Introdu c ao Conforme mencionado no Cap tulo 2, as redes de distribui c ao passam por um per odo de transi c ao de losoa de projeto e opera c ao, evoluindo da vis ao de rede passiva adotada tradicionalmente para um conceito de rede de distribui c ao ativa. Nesses casos, as redes de distribui c ao deixam de apresentar uxos de pot encia unidirecionais (devido ao suprimento de energia se dar exclusivamente pelas subesta c oes principais) para apresentarem uxos bidirecionais, advindos da intensa participa ca o coordenada de unidades de GD nessas redes [1]. Para proporcionar uma melhor integra c ao das unidades de GD as redes de distribui ` c ao, torna-se necess aria a utiliza c ao de tecnologias de comunica c ao e informa c ao de modo a proporcionar uma maior controlabilidade de grande parte dos dispositivos que integram essas redes. Essa exibilidade de controle da rede e conseguida por meio da aplica c ao de um conceito relativamente novo em sistemas de pot encia: as Smart Grids. Smart Grid e um termo utilizado para designar uma rede na qual os consumidores t em participa c ao ativa tanto na gera c ao de energia quanto no gerenciamento de cargas. Tamb em proporciona aos operadores dos sistemas diversas fun c oes de monitora c ao e controle. Uma smart grid deve ser autorrecuper avel (retomar o fornecimento de energia de forma r apida e sem a necessidade de atua c ao de controles ou agentes externos) bem como resistir a poss veis defeitos no sistema [4]. Essas redes tamb em devem encorajar e proporcionar condi c oes para que os agentes do sistema (empresas e consumidores) realizem transa c oes no mercado de energia de forma eciente. Esses objetivos s ao alcan cados com a integra c ao da infraestrutura da rede el etrica e de uma infraestrutura de informa c ao e comunica c ao, provendo a intelig encia necess aria para a implementa c ao desse novo conceito de redes de energia el etrica. A Figura 3.1 ilustra o conceito de Smart Grids [43]. A aplica c ao do conceito de smart grids ` as redes de distribui c ao resulta no conceito de Microrredes. Tal conceito vem sendo discutido desde o in cio do ano de 2000 como uma alternativa em potencial para solucionar os problemas causados pelo uso em larga escala de GD, proporcionando ent ao uma maior inclus ao dessas unidades de gera c ao em redes de distribui c ao [5]. Portanto, e poss vel conceber uma microrrede como sendo uma smart grid no n vel de distribui c ao.
50
MICRORREDES
Figura 3.1 Vis ao geral de uma smart grid.
O Conceito de Microrredes
51
Neste cap tulo ser ao apresentados alguns aspectos do conceito de microrredes. A Se c ao 3.2 apresenta alguns conceitos b asicos bem como algumas das diferentes deni c oes adotadas em diferentes pa ses para esse termo. Na Se c ao 3.3 e apresentada a arquitetura b asica de uma microrrede bem como a descri c ao detalhada de cada elemento que a comp oe. A Se c ao 3.4 e dedicada ao estudo dos modos de opera c ao das microrredes, ao passo que a Se c ao 3.5 e dedicada ao estudo do problema do controle de microrredes tanto em modo interligado quanto em modo isolado. A Se c ao 3.6 apresenta uma revis ao dos projetos de pesquisa e desenvolvimento em microrredes em diversos pa ses. Por m, a Se c ao 3.7 traz um apanhado geral desse cap tulo, destacando alguns pontos que s ao essenciais para a compreens ao do trabalho desenvolvido nessa disserta c ao. 3.2 O Conceito de Microrredes O conceito de microrrede surgiu como uma alternativa para a solu c ao dos problemas gerados pela inclus ao de unidades de GD em redes de distribui c ao operadas de forma passiva. No ano de 2002, o Consortium for Electric Reliability Technology Solutions (CERTS) prop os originalmente o conceito de microrredes [5, 44]. O grande objetivo do CERTS era proporcionar a integra c ao de grandes quantidades de RED (e n ao apenas a instala c ao de unidades de GD) em redes de distribui c ao. Dessa forma, procurava-se superar a pol tica de integra c ao de unidades de GD baseadas no conceito t and forget (instala c ao de unidades de GD sem maiores cuidados com poss veis problemas causados por essas instala c oes), o qual e v alido apenas quando se considera a integra c ao de pequenas quantidades de GD. Torna-se poss vel, ent ao, com a aplica c ao do conceito de microrredes, a integra c ao de RED em larga escala e de forma coordenada [5, 44]. Para o CERTS, o conceito de microrredes assume a jun c ao de cargas e microfontes operando como uma entidade u nica, fornecendo tanto energia el etrica quanto energia t ermica. A maioria das microfontes deve ser conectada ` a rede por meio de conversores baseados em eletr onica de pot encia de forma a permitir a exibilidade necess aria para garantir sua opera c ao como uma u nica entidade. Essa exibilidade de controle permite ` a microrrede CERTS se apresentar para ` a principal como uma u nica unidade controlada que atende ` as necessidades locais de conabilidade e seguran ca [5, 44, 45]. A principal caracter stica das microrredes e a possibilidade de
52
MICRORREDES
opera c ao em modo isolado. Nesse caso, a microrrede opera desconectada da rede principal, o que possibilita um aumento dos n veis de conabilidade e continuidade de suprimento de energia para os consumidores que fazem parte da microrrede [5]. Outra caracter stica muito importante de uma microrrede CERTS e o seu conceito de plug and play, ou seja, a microrrede deve ser capaz de suportar a conex ao/desconex ao de qualquer RED sem a necessidade de recongura c ao da rede, dos sistemas de controle ou dos sistemas de supervis ao. Para que esse conceito seja plenamente atendido, o controle das cargas e microfontes, bem como a coordena c ao da prote c ao, deve ser feito de maneira distribu da (sem a presen ca de um controlador central). Uma outra abordagem para o conceito de microrredes come cou a ser desenvolvida a partir do ano de 1999, com o projeto MICROGRIDS - Large Scale Integration of Micro-Generation to Low Voltage Grids , nanciado pelo Fifth Framework Programme da Uni ao Europeia e com dura c ao de 36 meses [8]. Tal como a microrrede CERTS, esse conceito se baseia fundamentalmente numa rede de BT incluindo unidades de microgera c ao, dispositivos de armazenamento de energia e sistemas de controle tanto para as fontes quanto para as cargas [46]. Deve-se ressaltar que os dispositivos de armazenamento de energia s ao vitais para o funcionamento das microrredes, uma vez que essas redes possuem in ercias muito baixas ou at e mesmo nulas. Nesses casos, os dispositivos de armazenamento de energia funcionam como uma in ercia virtual para o sistema, o que e de extrema import ancia, principalmente para o comportamento din amico do sistema [1]. O conceito proposto no projeto MICROGRIDS considera uma estrutura de controle hier arquica, o que permite a otimiza c ao da opera c ao da microrrede a partir da a c ao de um controlador central. Apesar das semelhan cas entre esses dois conceitos, existem algumas diferen cas fundamentais, tais como: Na microrrede CERTS, as microfontes t em capacidade individual m axima de 500 kW [5], enquanto as microrredes do projeto MICROGRIDS consideram, em geral, valores relativamente menores [46]. As microrredes CERTS se baseiam no conceito de plug and play, permitindo com que novos componentes se conectem ou desconectem da rede sem a necessidade de recongura c ao dos sistemas de supervis ao e controle. J a no conceito do projeto MICROGRIDS, toda altera c ao na microrrede deve ser conhecida para que as atu-
Arquitetura B asica de uma Microrrede
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aliza c oes dos sistemas de supervis ao e controle sejam efetuadas de modo a manter o funcionamento adequado da microrrede. Outra caracter stica fundamental de uma microrrede e a utiliza c ao da carga como um recurso [5]. Isso signica que, al em da possibilidade do controle das microfontes, as cargas tamb em podem ser gerenciadas de tal forma que tanto os agentes que comp oem a microrrede quanto o operador do sistema de distribui c ao tenham benef cios. Deve-se observar, entretanto, que nem todas as cargas conectadas ` a microrrede precisam ser gerenci aveis. O conceito de Gerenciamento da Demanda e, ent ao, de fundamental import ancia para a opera c ao desse tipo de sistema. 3.3 Arquitetura B asica de uma Microrrede Nesta se c ao ser ao apresentados detalhes da arquitetura b asica de uma microrrede segundo o conceito proposto no projeto MICROGRIDS. A arquitetura de uma microrrede CERTS e bastante parecida com a arquitetura do projeto MICROGRIDS, com exce c ao aos elementos de controle da microrrede. A Figura 3.2 representa a estrutura t pica de uma microrrede baseada no conceito do projeto MICROGRIDS [8]. Nesse sistema, a microrrede se conecta ` a rede principal por meio de um transformador de distribui c ao (MT - BT). Esse ponto de conex ao com a rede principal nesse ponto que e denominado Point of Common Coupling (PCC). E deve ser alocado o dispositivo de prote c ao respons avel pelas manobras de ilhamento e ressincroniza c ao da microrrede com a rede principal. Tal dispositivo e geralmente implementado utilizando tecnologia de chaves de estado s olido, uma vez que essas apresentam tempo de resposta bastante reduzido [47]. Na microrrede apresentada na Figura 3.2 est ao presentes diversos tipos de microfontes representando a diversidade de op c oes de fontes que existem para a forma c ao desse tipo de rede. Tamb em e importante observar a presen ca dos dispositivos de armazenamento de energia e dos dispositivos de controle em n vel local (Microsource Controller (MC) e Load Controller (LC)) e central (Microgrid Central Controller (MGCC) e Distribution Management System (DMS)). Uma an alise mais detalhada da Figura 3.2 permite identicar os seguintes elementos b asicos de uma microrrede [46]: Alimentadores que partem do barramento de BT e que alimentam cargas (muitas delas control aveis);
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PV
MC
DC AC
MICRORREDES
Flywheel
AC DC
LC MC LC LC MC
AC DC
MC
MT
BT
Bateria
DMS M CC
MC
AC DC
CHP
MC
AC DC
Clula Combustvel
LC
Microturbina
Figura 3.2 Arquitetura t pica de uma microrrede com base no conceito do projeto MICROGRIDS. V arias microfontes (tais como c elula fotovoltaica, unidade CHP, c elulas de combust vel e microturbina); Dispositivos de armazenamento de energia (baterias e volantes de in ercia); Elementos de controle e supervis ao (LC, MC, MGCC e DMS). 3.4 Modos de Opera c ao A grande diferen ca entre a utiliza c ao de microrredes e a simples integra c ao de unidades de gera c ao distribu da ` as redes de distribui c ao em BT e a possibilidade de opera c ao tanto em modo interligado (tamb em conhecido como modo normal de opera c ao) quanto em modo isolado (ou modo de emerg encia) [5, 46]. A descri c ao de cada modo de opera c ao, obedecendo ` a losoa de controle hier arquica proposta no projeto MICROGRIDS, e apresentada a seguir. 3.4.1 Modo interligado O modo de opera c ao interligado d a-se quando a microrrede encontra-se conectada ` a rede principal por meio do PCC. Nesse modo de opera c ao a microrrede pode operar importando (exportando) energia
Modos de Opera c ao
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da (para a) rede principal de acordo com seu balan co interno de carga e gera c ao e os contratos estabelecidos com o operador do sistema de distribui c ao [8]. Nesse modo de opera c ao o MGCC e respons avel pela otimiza c ao da opera c ao da microrrede, enviando sinais de controle apropriados para os MC e os LC. De acordo com os estudos realizados no projeto MICROGRIDS, a periodicidade de envio de sinais de controle do MGCC para os controladores locais e da ordem de minutos [48]. Em modo interligado as microfontes geralmente s ao controladas para injetar pot encia ativa e reativa de acordo com valores previamente especicados. Entretanto, em alguns casos especiais, algumas microfontes podem tamb em operar regulando a sua tens ao terminal ou at e mesmo regular uxo de pot encia em determinados ramos da rede. 3.4.2 Modo isolado Em modo de opera c ao isolado tamb em denominado de modo de emerg encia [49] a microrrede encontra-se desconectada da rede principal. Essa desconex ao pode ser previamente planejada ou decorrente de algum defeito na rede principal (cria c ao de ilhas el etricas a partir da atua c ao dos dispositivos de prote c ao). Em caso de ilhamentos n ao planejados, a microrrede pode ou n ao ter a capacidade de continuar operando mesmo ap os a separa c ao da rede principal, dependendo das caracter sticas dos defeitos na rede principal, dos controladores locais e do MGCC, bem como da condi c ao operacional da rede no cen ario pr e-falha [8]. A transi c ao do modo interligado para o modo isolado de forma est avel deve ser garantida pela a c ao r apida dos controladores locais (MC e LC). Esses controladores devem ser respons aveis por repartir toda a demanda (inclusive as perdas na rede) entre as microfontes que comp oem a microrrede [8]. Somente depois de os controladores locais atingirem uma condi c ao de equil brio e que o MGCC se encarregar a de proceder ` a otimiza c ao da opera c ao da microrrede em modo isolado, se isso for poss vel [49, 50]. Caso a capacidade instalada de gera c ao seja insuciente para suprir a demanda, deve-se proceder ao corte de cargas em uma a c ao conjunta dos LC e do MGCC [49]. Em caso de colapso do sistema, ou seja, a microrrede n ao ter condi c oes de operar em modo isolado, ainda assim ela pode ser u til na recomposi c ao do suprimento de energia el etrica internamente, sem a necessidade de esperar que a rede principal seja recuperada primeiro [51].
56
MICRORREDES
Dessa forma, os consumidores que fazem parte da microrrede podem usufruir de melhores ndices de conabilidade e qualidade de suprimento de energia el etrica. 3.5 Estrat egias de Controle de Microrredes Para a opera c ao coordenada de uma microrrede e importante que o processo de decis ao da opera c ao seja mais ou menos descentralizado, proporcionando o correto balanceamento entre carga e gera c ao (tanto das microfontes quanto da rede principal). Existem diversos n veis de descentraliza c ao que podem ser aplicados, indo desde a completa descentraliza c ao at e a ado c ao de uma estrat egia de controle hier arquico [48]. Dentre as estrat egias de controle j a propostas na literatura, duas se destacam: Controle totalmente descentralizado [5256]; Controle hier arquico [8, 5764]. 3.5.1 Controle descentralizado (distribu do) De acordo com a losoa de controle descentralizado, a responsabilidade principal e dada aos controladores das microfontes. O objetivo e gerar competi c ao entre os geradores de forma a maximizar a gera c ao, atender ` a demanda e, em alguns casos, exportar o m aximo de energia poss vel para a rede principal de acordo com os pre cos instant aneos de energia [1, 48]. Essa estrat egia de controle pode ser baseada na utiliza c ao de tecnologia de sistemas multiagentes. A utiliza c ao de Sistemas Multiagentes (SMA) no controle de microrredes soluciona diversos problemas operacionais, tais como [48]: Cada microfonte pode pertencer a um propriet ario diferente, o que leva ` a necessidade de tomada de decis oes localmente (fator complicador quando da utiliza c ao de uma estrutura de controle centralizada); Microrredes participando de um mercado competitivo de energia requerem que cada MC tenha um certo grau de intelig encia para permitir tomadas de decis oes locais; As microfontes, al em de fornecer energia el etrica para a microrrede, desempenham tamb em outras tarefas: produ c ao de calor
Estrat egias de Controle de Microrredes
57
para instala c oes locais, suporte local de tens ao ou funcionamento como retaguarda (backup ) para cargas cr ticas em caso de falhas na rede principal. Para a opera c ao de forma totalmente descentralizada, os seguintes aspectos devem ser ressaltados: N ao e necess ario o envio de programa c ao de gera c ao de cada microfonte para o operador do sistema de distribui c ao, uma vez que os u nicos limites para a importa c ao ou exporta c ao de energia s ao dados pelas restri c oes t ecnicas das instala c oes; O SMA respons avel pelo controle da microrrede necessita somente de um agente extra, o qual e respons avel pela supervis ao papel desse agente registrar as propostas de pre da opera c ao. E co das microfontes e os uxos de pot encia na rede. Uma transa c ao e v alida se ela for registrada pelo agente de supervis ao, o que e vital para evitar ofertas do mesmo bloco de energia para diferentes consumidores. Para a opera c ao do mercado de energia, o papel desse agente e a contabiliza c ao nal das transa c oes de cada produtor e consumidor. 3.5.2 Controle hier arquico (centralizado) A estrutura de controle baseada na losoa de controle hier arquico e composta por basicamente tr es n veis: (i) controle local; (ii) controle central da microrrede; (iii) gerenciamento e controle do sistema de distribui c ao. A organiza c ao hier arquica desses tr es n veis e ilustrada na Figura 3.3.
Nvel 3
DMS
Nvel 2
MGCC
Nvel 1
MC
LC
MC
LC
Figura 3.3 Estrutura hier arquica de controle de microrredes.
58
MICRORREDES As fun c oes de cada n vel de controle s ao [46, 48]: N vel 1: controle local MC: O MC e o controlador de n vel local, respons avel pelo controle de cada microfonte. Esse controlador proporciona grande exibilidade para a opera c ao da microrrede uma vez que est a vinculado, na grande maioria dos casos, aos dispositivos baseados em eletr onica de pot encia, que s ao respons aveis pela conex ao das microfontes ` a rede. Utiliza sinais locais de tens ao, frequ encia e inje c oes de pot encia como vari aveis de realimenta c ao. Em modo interligado, e respons avel pelo controle dos n veis de inje c ao de pot encia ativa e reativa de acordo com o estabelecido pelo MGCC. Em modo isolado possui autonomia para promover a otimiza c ao local das inje c oes de pot encia ativa e reativa da microfonte e tamb em promover o seguimento da carga de forma r apida [8, 48, 65, 66]. LC: O LC e instalado junto ` as cargas control aveis, com o objetivo de proporcionar controle de carga de acordo com comandos enviados pelo MGCC (obedecendo a uma pol tica de gerenciamento da demanda) ou para ns de esquemas de corte de carga [48, 65, 66]. N vel 2: controle central da microrrede MGCC: O MGCC e respons avel pela maximiza c ao dos lucros e pela otimiza c ao da opera c ao da microrrede. Esse controlador utiliza sinais de pre co dos mercados de energia e, possivelmente, pedidos do DMS para determinar a quantidade de energia a ser importada da rede principal (ou quanto exportar para a rede principal), otimizando a gera c ao das microfontes. Pode fazer uso de previs oes de carga (energia el etrica e, em alguns casos, energia t ermica) e previs oes de capacidades de gera c ao (para o caso de fontes intermitentes). A otimiza c ao da opera c ao e, ent ao, implementada por meio do envio de sinais de refer encia para os MCs e LCs. Nesse cen ario, cargas n ao priorit arias podem ser cortadas, quando necess ario. Al em disso, tamb em e respons avel pelo monitoramento dos uxos de pot encia ativa e reativa em cada elemento da microrrede de forma a evitar opera c ao em regi oes n ao seguras. O papel do MGCC pode ser comparado
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ao do controle secund ario de sistemas de pot encia interligados [8, 48]. N vel 3: gerenciamento e controle do sistema de distribui c ao DMS: O DMS e o n vel mais alto da hierarquia de controle, podendo estar interligado com mais de um MGCC. Para uma opera c ao adequada na presen ca de microrredes, algumas novas fun c oes devem ser inclu das ao DMS tradicionalmente utilizado nos centros de opera c ao de sistemas de distribui c ao, de forma a estabelecer uma comunica c ao adequada com os MGCC, bem como permitir a opera c ao aut onoma de cada microrrede [48]. 3.5.3 Estrat egias de Controle das Microfontes Conforme j a mencionado anteriormente, o objetivo principal do MC e prover a exibilidade necess aria para a opera c ao da microrrede bem como manter a estabilidade do sistema. Entretanto, as estrat egias de controle das microfontes devem ser diferentes, de acordo com o modo de opera c ao da microrrede, conforme descrito a seguir. 3.5.3.1 Modo de opera c ao interligada Em modo interligado, a magnitude e a frequ encia das tens oes terminais das microfontes s ao mantidas pela rede principal. Portanto, a fun c ao do MC neste modo de opera c ao e a de regular os n veis de inje c ao de pot encia ativa e reativa de acordo com as refer encias enviadas pelo MGCC ou por algoritmos de rastreamento de ponto de m axima pot encia [67, 68]. Esse modo de controle e denominado Modo PQ. Em algumas situa c oes especiais, tais como microfontes conectadas pr oximo a cargas que n ao toleram grandes varia c oes de tens ao, a microfonte pode operar em modo PV (QV ), ou seja, regulando o valor de inje c ao de pot encia ativa (reativa) e a tens ao na barra na qual a microfonte e a carga sens vel est ao conectadas [67, 69]. 3.5.3.2 Modo de opera c ao isolada Em modo isolado n ao h a uma refer encia de tens ao e frequ encia como acontece no modo interligado (dadas pela rede principal). Nesse
60
MICRORREDES
caso, o controle da microrrede pode ser realizado de tr es formas b asicas: (i) Single-Master Operation (SMO); (ii) Multi-Master Operation (MMO); (iii) Inverter Mode Control (IMC). A opera c ao em SMO signica que uma u nica microfonte opera regulando tens ao e tamb em e respons avel por assumir toda a diferen ca entre carga e gera c ao resultante da desconex ao da rede principal, enquanto as outras microfontes continuam operando no modo PQ. A estrat egia de controle MMO signica que mais de uma microfonte e respons avel pela regula c ao de tens ao da rede, bem como por assumir o desbalan co entre carga e gera c ao resultante da desconex ao da rede principal. Nesse modo de opera c ao ainda podem existir microfontes operando em modo PQ, mas devem ser minoria [6568, 70, 71]. O modo IMC e o menos comum, uma vez que ele dene que todas as microfontes permanecem operando em modo PQ durante a opera c ao isolada e os dispositivos de armazenamento de energia e que s ao respons aveis pela regula c ao de tens ao e tamb em por suprir a diferen ca de carga que surge no momento do ilhamento [67]. Para poder operar em modo master, a microfonte deve ter capacidade de gera c ao sucientemente alta de modo a fornecer a quantidade de pot encia necess aria para a manuten c ao da tens ao terminal em n veis pr e-especicados. Tamb em e importante que a fonte seja despach avel, ou seja, que se possa alterar o despacho de pot encia ativa e reativa dessas fontes. Alguns exemplos de fontes com essas caracter sticas s ao: microturbinas, geradores diesel, microcentrais hidrel etricas, etc. As microfontes que operam em modo PQ (independentemente se a microrrede opera sob controle SMO ou MMO) t em estrutura de controle id entica ao controle PQ para modo interligado. Para microfontes operando em regula c ao de tens ao e compartilhamento de carga, v arias estrat egias de controle j a foram propostas na literatura, dentre as quais se destacam: Caracter sticas de estatismo convencional : esse tipo de caracter stica, representada na Figura 3.4, dene que o n vel de inje c ao de pot encia ativa da microfonte e inversamente proporcional ao desvio de frequ encia da microrrede, ou seja, se a frequ encia da rede cai, a microfonte deve aumentar sua gera c ao de pot encia ativa. O n vel de inje c ao de pot encia reativa e inversamente proporcional ao desvio de tens ao no ponto de conex ao da microfonte com a rede, ou seja, se a tens ao no ponto de conex ao cai, a microfonte deve aumentar sua inje c ao de pot encia reativa. A inclina c ao da caracter stica de estatismo P f e Q V pode variar de fonte para fonte. Essas caracter sticas de estatismo s ao as mesmas uti-
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lizadas em sistemas de pot encia de grande porte [67, 72].
Figura 3.4 Caracter sticas de estatismo convencionais. Caracter sticas de estatismo reverso : esse tipo de caracter stica, representada na Figura 3.5, dene que o n vel de inje c ao de pot encia ativa da microfonte e inversamente proporcional ao desvio de tens ao no ponto de conex ao da microfonte com a rede, ou seja, se a tens ao no ponto de conex ao cai, a microfonte deve aumentar sua inje c ao de pot encia ativa. O n vel de inje c ao de pot encia reativa e inversamente proporcional ao desvio de frequ encia da microrrede, ou seja, se a frequ encia da rede cai, a microfonte deve aumentar sua gera c ao de pot encia reativa. A inclina c ao das caracter sticas de estatismo P V e Q f pode variar de fonte para fonte. Essas caracter stias de estatismo s ao v alidas somente em redes onde a rela c ao X/R for muito baixa [67, 72].
Figura 3.5 Caracter sticas de estatismo reverso. Maiores detalhes sobre a utiliza c ao de caracter sticas de estatismo em redes de distribui c ao s ao dados em [72]. Outras estrat egias de controle de microfontes propostas na literatura s ao: M etodo de compartilhamento de carga ajust avel [73]; Caracter sticas de estatismo VPD/FQB [74]; M etodo da transforma c ao de sistema de refer encia virtual [7580];
62
MICRORREDES Imped ancia virtual de sa da [59, 8184]; Caracter stica de estatismo de tens ao adaptativa [85]; M etodo da inje c ao de sinal [86, 87]; T ecnicas de compartilhamento de carga n ao linear [88, 89]; Controle de uxo de pot encia [90]; Caracter sticas adaptativas de estatismo [91].
Uma an alise comparativa dos m etodos de controle de microfontes para aplica c ao em microrredes e apresentada em [64]. Deve-se ressaltar que, em modo isolado, pelo menos uma microfonte deve realizar regula c ao de tens ao (manter a tens ao de acordo com uma refer encia pr e-denida, dada pelo MGCC) de modo a evitar problemas de instabilidade de tens ao. 3.6 Projetos de Pesquisa e Microrredes Experimentais Nesta se c ao s ao apresentados alguns dos principais projetos de pesquisa em microrredes j a desenvolvidos (ou em desenvolvimento) no mundo. Tamb em ser ao apresentadas algumas microrredes de teste que foram implementadas ao longo dos u ltimos anos. Esse levantamento est a baseado no trabalho publicado em [92]. 3.6.1 Atividades de pesquisa e desenvolvimento na Europa No continente europeu, org aos vinculados ` a Uni ao Europeia (UE) e respons aveis pela promo c ao da utiliza c ao de RED nos SEP acreditam que o uso de RED em larga escala pode trazer in umeros benef cios aos consumidores de energia el etrica. Dentro desse contexto, as microrredes s ao consideradas fundamentais para tornar poss vel a utiliza c ao massiva de RED [93]. No cen ario europeu, dois grandes projetos de pesquisa e desenvolvimento em microrredes merecem destaque: (i) Projeto MICROGRIDS ; (ii) Projeto MORE MICROGRIDS. Deve-se ressaltar tamb em que algumas microrredes de teste j a foram implementadas na Gr ecia, Alemanha, Dinamarca, It alia, Portugal e Espanha.
Projetos de Pesquisa e Microrredes Experimentais
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3.6.1.1 O projeto MICROGRIDS O Projeto MICROGRIDS - Large Scale Integration of MicroGeneration to Low Voltage Grids teve in cio no ano de 1998, com dura c ao de 36 meses e um montante total de investimentos de e4,5 milh oes. O cons orcio respons avel pelo desenvolvimento do projeto era composto por 14 institui c oes de 7 diferentes pa ses membros da UE. Os objetivos desse projeto eram [92]: Estudar a opera c ao de microrredes para aumentar a participa c ao de fontes renov aveis e outros RED, reduzindo as emiss oes de carbono; Estudar a opera c ao de microrredes tanto em modo interligado quando em modo isolado; Denir e desenvolver estrat egias de controle para garantir operac ao e gerenciamento ecientes, con aveis e econ omicos; Denir regras de prote c ao e aterramento para garantir seguran ca, detec c ao de faltas, separa c ao e opera c ao em modo isolado; Identicar e desenvolver as infraestruturas e protocolos de comunica c ao requeridos para a opera c ao das microrredes; Determinar os benef cios econ omicos da opera c ao de microrredes e propor uma metodologia para quanticar esses benef cios; Simular e demonstrar a opera c ao de microrredes em laborat orio. O projeto foi conclu do com sucesso, resultando em diversas solu c oes tecnol ogicas inovadoras, tais como [92]: Modelos de RED e ferramentas para an alise em regime permanente e din amico, possibilitando a simula c ao de microrredes de BT assim etricas; Desenvolvimento de losoas de opera c ao em modo interligado e em modo isolado; Algoritmos de controle tanto para arquitetura hier arquica quanto distribu da; Estrat egias de recomposi c ao de servi co locais;
64
MICRORREDES Deni c oes de requisitos de resposta e intelig encia necess arios para os RED; Esquemas de aterramento e prote c ao; M etodos para quantica c ao dos benef cios em conabilidade; Microrredes de laborat orio de diferentes congura c oes.
3.6.1.2 O projeto MORE MICROGRIDS O projeto denominado MORE MICROGRIDS - Advanced Architectures and Control Concepts for More Microgrids foi criado para dar continuidade ao Projeto MICROGRIDS. Esse projeto foi desenvolvido entre os anos de 2002 e 2006 e contou com um investimento de e8,5 milh oes. O cons orcio respons avel pela execu c ao do projeto era composto por universidades, institutos de pesquisa e tamb em empresas do setor el etrico. Os objetivos desse projeto eram [92]: Investigar novos controladores para os RED, que proporcionem a opera c ao eciente e efetiva de microrredes; Desenvolvimento de estrat egias alternativas de controle utilizando tecnologias de informa c ao e comunica c ao de u ltima gera c ao; Concep c ao de diferentes projetos de redes, incluindo a aplica c ao de novos m etodos de prote c ao, interfaces de estado s olido modernas e opera c ao em frequ encia vari avel; Integra c ao t ecnica e comercial de m ultiplas microrredes, incluindo interfaces entre v arias microrredes e os sistemas de gerenciamento das redes de distribui c ao; Opera c ao de mercados descentralizados para energia e servi cos ancilares; Padroniza c ao de protocolos de comunica c ao e hardware para permitir a instala c ao de RED segundo a losoa de plug and play ; Estudo dos impactos da utiliza c ao de microrredes nos SEP.
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3.6.1.3 Microrrede na Ilha de Kythnos A microrrede instalada na ilha de Kythnos, Gr ecia, e respons avel pelo fornecimento de energia a 12 resid encias. Seu sistema de gera c ao e composto por duas plantas fotovoltaicas de pot encia nominal igual a 10 kW e 2 kW, um banco de baterias de capacidade nominal de 53 kWh e um grupo gerador diesel de 5 kVA [92, 94]. A Figura 3.6 mostra a congura c ao dessa microrrede [92]. Mais detalhes a respeito desse projeto podem ser obtidos em [92, 94].
P V Array
P V Array
= ~ = ~ = ~
= ~
AC G rid: 3 ~ 400 V
~ ~ ~ = = =
~ ~ ~ = = =
B atte ry
P V Die s e l
B atte ry
PV AC G rid: 3 ~ 400 V
MO R E P V Array
P V-Mode
= ~
Figura 3.6 Microrrede de teste na ilha de Kythnos, Gr ecia.
3.6.2 Atividades de pesquisa e desenvolvimento nos EUA Apesar do pioneirismo dos EUA na deni c ao do conceito de microrredes, os projetos de pesquisa e desenvolvimento nessa area tiveram um in cio bastante lento nesse pa s. Entretanto, a vis ao do Departamento de Energia Norte-Americano sobre a necessidade de se elevar os padr oes de qualidade e conabilidade no fornecimento de energia el etrica levou a um maior investimento em pesquisas na area de microrredes. A seguir s ao listados alguns poucos exemplos desses projetos.
66
MICRORREDES
3.6.2.1 Microrredes CERTS O investimento em pesquisa e desenvolvimento em microrredes mais conhecido foi realizado pelo CERTS. Esse cons orcio foi criado no ano de 1999 com o objetivo de investigar a inu encia de novos desenvolvimentos tecnol ogicos, econ omicos, regulat orios e ambientais sobre a conabilidade e a qualidade do suprimento de energia el etrica. Foi identicado que a utiliza c ao de GD teria um papel crucial nesses dois aspectos, denindo ent ao a agenda de projetos de P&D do CERTS. O conceito de uma microrrede CERTS e descrito em um relat orio publicado em 2002 [5]. A viabilidade do conceito de microrredes proposto pelo CERTS vem sendo demonstrada com simula c oes e testes em laborat orio de uma microrrede de teste implementada na University of Wisconsin-Madison. Essa microrrede de teste foi batizada de CERTS Microgrid Test Bed [95]. Uma vis ao geral desse sistema e apresentada na Figura 3.7 [95]. Maiores detalhes a respeito dessa microrrede-teste podem ser obtidos em [92, 95].
Figura 3.7 Vis ao geral da CERTS Microgrid Test Bed.
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3.6.2.2 Microrrede da GE Global Research O Departamento de Energia Norte-Americano, em conjunto com a General Electric (GE), nanciou tamb em um projeto de pesquisa e desenvolvimento em microrredes no valor de US$ 4,0 milh oes. Essas pesquisas foram coordenadas pela GE Global Research. Esse projeto teve como objetivo o desenvolvimento de sistemas de gerenciamento para microrredes, fornecendo uma plataforma u nica para controle, prote c ao e gerenciamento energ etico de microrredes. A Figura 3.8 apresenta uma vis ao geral do sistema de gerenciamento de microrredes proposto nesse projeto [92]. Mais detalhes podem ser obtidos em [92, 96].
Figura 3.8 Sistema de gerenciamento de microrredes proposto pela GE Global Research.
3.6.3 Atividades de pesquisa e desenvolvimento no Jap ao At e o ano de 2007 o Jap ao era o l der mundial em projetos de demonstra c ao de microrredes. Isso se deve ao fato de o governo ja-
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MICRORREDES
pon es ter denido metas para o crescimento da contribui ca o de fontes renov aveis, tais como e olica e fotovoltaica, no suprimento de energia no pa s. Entretanto, a integra c ao massiva desses tipos de fontes poderia levar ` a degrada c ao dos excelentes ndices de qualidade e conabilidade do sistema el etrico japon es. Uma alternativa para contornar esses efeitos adversos da integra c ao de fontes renov aveis e a ado c ao do conceito de microrredes [92]. Dessa forma, explica-se o interesse do governo japon es pelas pesquisas nessa area. No Jap ao, as iniciativas de P&D em microrredes caram a cargo do New Energy and Industrial Technology Development Organization (NEDO), org ao de fomento ` a pesquisa vinculado ao Minist erio da Economia, Com ercio e Ind ustria. No ano de 2003 o NEDO iniciou tr es projetos de demonstra c ao de microrredes [92]: Projeto Aomori : Essa microrrede entrou em opera c ao em outubro de 2005 e foi submetida a testes de conabilidade, qualidade de energia, efetividade de custos e emiss ao de gases causadores do efeito estufa, at e mar co de 2008; Projeto Aichi : Essa foi a primeira microrrede desenvolvida pelo NEDO. Entrou em opera c ao em mar co de 2005. No ano de 2006 foi transferida para o aeroporto Central Japan e entrou novamente em opera c ao no in cio de 2007. Sua principal caracter stica e a utiliza c ao de duas c elulas a combust vel em seu sistema de gera c ao, em conjunto com uma unidade fotovoltaica de 330 kW e uma bateria de 500 kWh; Projeto Kyoto : Essa microrrede, instalada na cidade de Kyoto, cobre uma regi ao de 40 km2 e entrou em opera c ao em dezembro de 2005. E composta por uma unidade fotovoltaica de 50 kW, turbinas e olicas totalizando 50 kW, 5 geradores de combust ao interna (combust vel: biog as) de 80 kW cada, uma c elula de combust vel de 250 kW e um banco de baterias de 100 kWh. Mais detalhes sobre esses e outros projetos desenvolvidos no Jap ao podem ser obtidos em [92]. 3.6.4 Atividades de pesquisa e desenvolvimento no Canad a Os projetos de P&D no Canad a s ao dedicados a microrredes em MT. A maior parte dos projetos foi iniciada em universidades ou como parte do programa Decentralized Energy Production gerenciado pelo
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CANMET Energy Technology and Innovation. Esses projetos est ao focados basicamente em [92]: Desenvolvimentos de ferramentas para an alise do desempenho de RED e das microrredes que os abrigam, em v arios modos de opera c ao, tanto em regime permanente quanto din amico; Estrat egias de prote c ao e controle para modo de opera ca o isolada; Desenvolvimento de estrat egias de prote c ao e controle para RED conectados ` a rede por meio de conversores baseados em eletr onica de pot encia; Desenvolvimento de estrat egias de compartilhamento de carga e gerenciamento energ etico de microrredes; Investiga c ao de fen omenos din amicos resultantes do ilhamento e ressincroniza c ao das microrredes; Desenvolvimento de m etodos de detec c ao de ilhamento. Mais detalhes sobre os projetos de P&D em microrredes no Canad a, bem como uma breve descri c ao de algumas microrredes experimentais l a implementadas, podem ser obtidos em [92]. 3.6.5 Atividades de pesquisa e desenvolvimento no Brasil No Brasil, as atividades de pesquisa e desenvolvimentos em microrredes ainda est ao em uma fase bastante incipiente e, at e o momento, n ao se tem conhecimento da exist encia de microrredes experimentais em funcionamento no pa s. Exemplos de projetos de P&D em microrredes que est ao sendo executados atualmente na Universidade Federal de Santa Catarina s ao: Desenvolvimento e implanta c ao de estrat egias de controle para o gerenciamento de energia e integra c ao de sistemas de gera c ao distribu da em microrredes inteligentes; Microrrede em corrente cont nua; Estudos dos impactos da inser c ao de microrredes e microgera c ao em sistemas de distribui c ao.
70
MICRORREDES
3.7 Conclus oes Este cap tulo apresenta uma vis ao geral do conceito de microrredes bem como algumas quest oes t ecnicas relacionadas ` a sua opera c ao. S ao descritas tamb em algumas losoas de controle bem como as caracter sticas de regime permanente de algumas das principais estrat egias de controle de microfontes utilizadas tanto para a opera c ao em modo interligado quanto para modo isolado. Detalhes relativos ` as estruturas de controle utilizadas neste trabalho bem como a metodologia de ajuste dos par ametros dos controladores ser ao apresentados no Cap tulo 5. A partir da leitura desse cap tulo ca evidente que ainda existem diversos fatores t ecnicos e econ omicos que necessitam ser mais bem estudados, de forma a possibilitar a utiliza c ao de microrredes em larga escala. Outra quest ao a ser ressaltada e que, apesar de as pesquisas em microrredes j a durarem mais de 10 anos, a aplica c ao em escala comercial dessas redes ainda est a distante de acontecer. Os principais motivos da demora para as microrredes sa rem das aplica c oes em laborat orio para aplica c oes comerciais em larga escala s ao apresentados em [97]. Este trabalho tem como um dos objetivos o desenvolvimento de ferramentas para an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes e projeto de controladores para aplica c ao em microrredes, visando a fornecer contribui c oes ao desenvolvimento de ferramentas para a an alise desse tipo de rede. Para tanto, e apresentada no pr oximo cap tulo uma metodologia para a sistematiza c ao do desenvolvimento de um modelo linearizado para a microrrede. O modelo que ser a apresentado pode ser de grande utilidade para a an alise do comportamento din amico de microrredes, estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes e tamb em para projeto de controladores locais para as microfontes.
71
4 MODELAGEM MATEMATICA DA MICRORREDE 4.1 Introdu c ao O objetivo deste cap tulo e apresentar a modelagem matem atica das microfontes, dos controladores das microfontes, das cargas e da rede el etrica. Estes modelos s ao derivados individualmente e depois agrupados em um u nico modelo, que se constitui no modelo completo da microrrede. Todos os modelos aqui desenvolvidos s ao ent ao linearizados, uma vez que o objetivo e a formula c ao das equa c oes de estado da microrrede para a utiliza c ao em estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes, bem como no projeto dos controladores das microfontes. O termo estabilidade a pequenas perturba co es est a relacionado ` a capacidade de um sistema el etrico em manter sua estabilidade quando sujeito a pequenas perturba c oes. Uma perturba c ao e considerada pequena se o sistema, linearizado em torno de um ponto de equil brio, ainda representa adequadamente o comportamento din amico do sistema n ao linear original frente a essa perturba c ao [98]. O estudo de estabilidade e pequenas perturba c oes de sistemas de pot encia de grande porte requer a representa c ao do comportamento din amico (conjunto de equa c oes diferenciais) das m aquinas s ncronas e seus respectivos controles, das turbinas e das cargas. A din amica do estator da m aquina s ncrona e da rede el etrica (din amicas r apidas) podem ser desprezadas. Dessa forma, a rede el etrica e representada por um conjunto de equa c oes alg ebricas. Para estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes, o conjunto de equa c oes alg ebrico-diferenciais do sistema e linearizado em torno de um ponto de opera c ao (obtido como resultado de um estudo de uxo de pot encia) [98]. Em algumas congura c oes de microrredes, a hip otese cl assica de que a din amica da rede e do estator da m aquina s ncrona podem ser desprezadas deixa de ter validade. Isso se deve ao fato de que a grande maioria das microfontes s ao conectadas por interm edio de conversores est aticos, cujas din amicas pr oprias e tempos de resposta s ao muito r apidos. A din amica das m aquinas s ncronas utilizadas nesses sistemas e tamb em r apida, uma vez que essas m aquinas s ao de pequeno porte e, por consequ encia, suas in ercias s ao bastante reduzidas. Nesses casos, a din amica da rede el etrica pode ter um impacto signicativo sobre o comportamento din amico da microrrede, devendo ent ao ser tamb em modelada [99102]. Entretanto, conforme provado em [103], em microrredes que cont em somente microfontes conectadas ` a rede por
72
MODELAGEM MATEMATICA DA MICRORREDE
meio de VSIs com ltro de sa da do tipo L e sem a presen ca de cargas com caracter sticas ressonantes, a din amica da rede el etrica pode ser desprezada. Em [99, 102] e realizado um estudo de estabilidade a pequenas perturba c oes de microrredes contendo fontes convencionais e n ao convencionais, isto e, fontes conectadas ` a rede via conversores est aticos e m aquinas s ncronas conectadas diretamente ` a rede. Apesar de ser um trabalho bastante completo, os resultados obtidos s ao de dif cil aplica c ao para outras congura c oes de microrredes. Isso se deve ao fato de a metodologia utilizada para modelagem n ao denir modelospadr ao para as microfontes, controladores das microfontes, cargas e rede el etrica, o que diculta a extens ao da metodologia proposta para outros tipos de fontes e/ou topologias da rede el etrica. O trabalho relatado em [100, 101] tamb em trata da modelagem de microrredes para aplica c ao em problemas de estabilidade a pequenas perturba c oes. Os autores consideram igualmente a din amica da rede el etrica bem como as din amicas r apidas dos conversores est aticos e controladores. Entretanto, apesar da tentativa de estabelecer uma metodologia para a modelagem da microrrede, ainda cam faltando alguns detalhes, como por exemplo uma metodologia bem denida para a modelagem da rede el etrica. Em [104] e realizada a an alise do desempenho din amico de controladores de microfontes com aplica c oes ` a microrredes. Os modelos linearizados apresentados pelos autores s ao dedicados ao caso em estudo no artigo e s ao de dif cil aplica c ao a outras congura c oes de microrredes. Em [105] e apresentado um estudo detalhado do problema de controle de microfontes para aplica c ao em microrredes. Entretanto, detalhes do processo de elabora c ao do modelo linearizado da microrrede n ao s ao apresentados, o que diculta a aplica c ao da metodologia utilizada pelo autor a outros sistemas. Apesar dos diversos trabalhos j a publicados na area de modelagem de microrredes aplicada ao problema de estabilidade a pequenas perturba c oes, ainda h a necessidade do desenvolvimento de uma metodologia de modelagem modular que permita a representa c ao de diversos tipos de componentes, bem como a jun c ao desses modelos para a forma c ao do modelo completo da microrrede sem que seja necess ario o desenvolvimento de todo o modelo toda vez que seja necess aria a representa c ao de um novo componente. Dessa forma, o objetivo desse cap tulo e apresentar uma metodologia sistem atica para o desenvolvimento de um modelo linearizado para microrredes que possibilite a realiza c ao de estudos de estabilidade
Estrat egia Modular de Modelagem dos Componentes de uma Microrrede 73
a pequenas perturba c oes, bem como o projeto de controladores para as microfontes. Neste trabalho opta-se por considerar um u nico tipo de microfonte, ou seja, aquelas conectadas ` a rede via VSIs. As fontes prim arias, nesse caso, s ao representadas por fontes de tens ao CC ideais, ou seja, suas din amicas s ao desprezadas (lembrando que as fontes prim arias est ao conectadas ao barramento CC dos VSIs). 4.2 Estrat egia Modular de Modelagem dos Componentes de uma Microrrede Neste trabalho, as equa c oes de estado da microrrede s ao derivadas de forma modular, de modo que os modelos din amicos de cada componente da microrrede podem ser derivados individualmente, conforme j a realizado em [106, 107]. Os componentes que ser ao modelados s ao: (i) VSIs com ltro de sa da LCL; (ii) controladores dos VSIs; (iii) cargas; (iv) rede el etrica. A utiliza c ao dessa t ecnica modular de modelagem permite que o modelo completo da microrrede seja ent ao derivado a partir das rela c oes entre entradas e sa das de cada componente do sistema, conforme representado na Figura 4.1.
Controlador do VSI
VSI
Rede Eltrica
Carga Especial
Figura 4.1 Rela c ao entrada/sa da entre os modelos do VSI, do controlador do VSI, da carga especial e da rede el etrica. Para propiciar a integra c ao dos modelos dos VSIs e das cargas especiais com o modelo da rede el etrica, os vetores de sa da desses modelos devem conter tanto as suas componentes de eixos d e q da corrente de sa da (ou da tens ao terminal) quanto as suas derivadas de primeira ordem. A explica c ao para a inclus ao dessas derivadas nas equa c oes de
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sa das dos modelos dos VSIs e das cargas especiais e apresentada na Se c ao 4.3. Todos os modelos utilizados neste trabalho s ao derivados no sistema de refer encia dq0. A conven c ao aqui utilizada para a transforma c ao dq0 assume que o eixo em quadratura est a adiantado em rela c ao ao eixo direto, conforme representado na Figura 4.2. Essa transforma c ao tamb em mant em a correspond encia um-para-um entre os valores de pico das correntes e tens oes, tanto no sistema de refer encia abc quanto no sistema dq0 [98]. Considera-se tamb em que a microrrede opera de forma balanceada tanto em modo interligado quanto em modo isolado. Dessa forma, as componentes de eixo 0 s ao nulas e, portanto, podem ser omitidas dos modelos.
Figura 4.2 Sistema de refer encia dq.
4.3 Modelo Linearizado da Rede El etrica O problema de modelagem de redes el etricas lineares foi extensivamente estudado na area de simula c ao computacional de circuitos el etricos e eletr onicos [108, 109]. A metodologia utilizada neste trabalho para derivar as equa c oes din amicas da rede el etrica no sistema de refer encia dq e baseada em [106, 108110]. Para a representa c ao da rede el etrica, assume-se que cada linha ou transformador pode ser representado por ramos RL s erie. O n o innito representando a rede principal de forma equivalente (e ideal) quando a microrrede opera em modo interligado e modelado como uma fonte trif asica ideal de tens ao. Para ns de modelagem da rede el etrica, cada VSI e representado como uma fonte de corrente conectada ao n o ao qual o VSI est a conectado. As cargas s ao representadas por circuitos RL s erie ou circuitos RC paralelos conectados ` a terra, mas outros modelos din amicos de cargas tamb em podem ser utilizados.
Modelo Linearizado da Rede El etrica
75
Antes de proceder ` a formula c ao das equa c oes de estado da rede el etrica faz-se necess aria uma breve introdu c ao ` a Teoria dos Grafos, bem como sua aplica c ao aos estudos de redes el etricas. 4.3.1 Deni c oes b asicas de Teoria dos Grafos Nesta se c ao s ao apresentadas algumas deni c oes b asicas de Teoria dos Grafos, fundamentais para a formula c ao do modelo matem atico da rede el etrica. Deni c ao 1 Um grafo G (V, E ) e denido como um conjunto de objetos V = {v1 , v2 , ...} chamados v ertices (ou n os) e outro conjunto E = {e1 , e2 , ...} cujos elementos s ao chamados de arestas. Cada aresta ek e identicada por um par n ao ordenado de v ertices (vi , vj ). Os v ertices vi e vj associados ` a aresta ek s ao chamados de v ertices terminais de ek . Um grafo e dito conexo se, para quaisquer que sejam os v ertices distintos vi e vj , existe sempre um caminho que os une [111]. Deni c ao 2 Um grafo orientado G (V, E ) e um grafo convencional cuja aresta ek e identicada por um par ordenado de v ertices (vi , vj ), indicando a orienta ca o de ek [111]. Deni c ao 3 A arvore e um subgrafo conexo, ou seja, um subconjunto de v ertices e arestas de um grafo conexo que n ao forma caminhos fechados [111]. Deni c ao 4 Uma coarvore e o grafo formado por todas as arestas que n ao pertencem ` a arvore [111]. Deni c ao 5 A matriz de incid encia completa Aa e uma forma de representa ca o matricial de um grafo com n +1 v ertices e b arestas. Essa matriz armazena informa co es relativas ` a orienta ca o das arestas, bem como seus respectivos v ertices terminais. Aa possui dimens ao (n + 1) b [112]. Os elementos aij de Aa s ao denidos como: aij = +1, se a orienta ca o da aresta j for saindo do v ertice i; aij = 1, se a orienta ca o da aresta j for entrando do v ertice i; aij = 0, se a aresta j n ao incidir sobre o v ertice i. Deni c ao 6 Em um grafo conexo G, um circuito (ou la co) e qualquer subgrafo conexo tal que duas, e apenas duas, arestas incidem em cada n o, formando uma trajet oria fechada [111].
76
Deni c ao 7 A matriz de circuitos (ou matriz de la cos) B = [bij ] e denida como a representa ca o matricial dos circuitos de um determinado grafo G [111]. Os elementos bij de B s ao denidos como: bij = +1, se a aresta j pertencer ao circuito i e suas orienta co es forem as mesmas; bij = 1, se a aresta j pertencer ao circuito i e suas orienta co es forem opostas; bij = 0, se a aresta j n ao pertencer ao circuito i. Deni c ao 8 Em um grafo conexo G, um conjunto de corte e um conjunto de arestas que, se removidas de G, tornam G desconexo. Se todos os conjuntos de corte de G s ao removidos, exceto um, o grafo se mant em conexo [111]. Deni c ao 9 A matriz de conjuntos de corte C = [cij ] e denida como a representa ca o matricial dos conjuntos de corte de um determinado grafo G [111]. Os elementos cij de C s ao denidos como: cij = +1, se a aresta j pertencer ao corte i e suas orienta co es forem as mesmas; cij = 1, se a aresta j pertencer ao corte i e suas orienta co es forem opostas; cij = 0, se a aresta j n ao pertencer ao corte i. 4.3.2 Leis de Kirchho - Formula c ao via Teoria dos Grafos A utiliza c ao da Teoria dos Grafos na an alise de redes el etricas permite a sistematiza c ao do processo de elabora c ao das equa c oes da rede. Dessa forma, e poss vel denir um procedimento u nico para a formula c ao das equa c oes da rede, facilitando inclusive a implementa c ao computacional de algoritmos para a an alise desse tipo de redes [111]. 4.3.2.1 Primeira forma matricial da Lei de Kirchho das Correntes A Primeira Lei de Kirchho, tamb em conhecida como Lei de Kirchho das Correntes, e enunciada conforme segue.
77
Deni c ao 10 Em cada n o u de uma rede, a cada instante de tempo, a soma alg ebrica das correntes e zero, ou seja:
bv
ij (t) = 0, v = 1, 2, ..., n + 1
j =1
(4.1)
onde bv representa o n umero total de elementos conectados ao n ov e n+1 e o n umero total de n os. Em nota c ao matricial, a Lei de Kirchho das Correntes pode ser representada por: Aa i = 0 (4.2) onde Aa e a matriz de incid encia n os-ramos completa e i e o vetor das correntes nos ramos da rede. Entretanto, a soma dos elementos de cada coluna de Aa e nula, ou seja, pelo menos uma das colunas dessa matriz pode ser escrita como combina c ao linear das demais colunas. O mesmo se aplica ` a Lei de Kirchho das Correntes: pelo menos uma das equa c oes de corrente ser a combina c ao linear das demais equa c oes. Surge ent ao a quest ao: em quantos n os do circuito e poss vel escrever equa c oes de corrente independentes? A resposta para essa quest ao e que, para cada circuito e poss vel escrever um m aximo de n equa c oes de corrente linearmente independentes, onde n e o n umero de n os da rede menos um [109, 111]. Geralmente elimina-se o n o de refer encia e redene-se a matriz de incid encia n os-ramos (agora chamada de matriz de incid encia n osramos reduzida ) sem a presen ca do n o de refer encia. Nesse caso, a forma matricial das equa c oes de corrente e dada por: Ai = 0 (4.3)
onde A e a matriz de incid encia n os-ramos reduzida e i e o vetor das correntes nos ramos da rede. Entretanto, ainda assim e poss vel que algumas colunas de A sejam linearmente dependentes de outras colunas. Particionando-se a matriz A na forma A = A Al (4.4)
onde A corresponde ` as arestas que pertencem ` a arvore e Al corresponde ` as arestas que pertencem ` a coarvore do grafo da rede. Em [109] e provado que as correntes relativas ` as arestas pertencentes ` a coarvore podem ser escritas como combina c ao linear das correntes relativas ` as arestas pertencentes ` a arvore. A equa c ao (4.3) representa a Primeira
78
Forma Matricial da Lei de Kirchho das Correntes. 4.3.2.2 Primeira forma matricial da Lei de Kirchho das Tens oes A Segunda Lei de Kirchho, tamb em conhecida como Lei de Kirchho das Tens oes, e enunciada conforme segue. Deni c ao 11 Em cada n o v de uma rede, a cada instante de tempo, a soma alg ebrica das tens oes sobre os elementos e zero, ou seja:
be
vj (t) = 0, e = 1, 2, ..., Nc
j =1
(4.5)
onde be representa o n umero total de arestas em um circuito e Nc eo n umero total de circuitos. A soma alg ebrica representada por (4.5) e relativa a uma dada orienta c ao dos circuitos do grafo. Como conven c ao, dene-se tens oes positivas para elementos associados a arestas cuja orienta c ao e a mesma do circuito a qual pertence e tens oes negativas para elementos associados a arestas cuja orienta c ao e oposta ` a do circuito a qual pertence. Considerando a matriz completa dos circuitos do grafo da rede, denotada por Ba , e poss vel reescrever (4.5) de forma matricial, conforme segue: Ba v = 0 (4.6) onde v e o vetor das tens oes sobre os elementos da rede el etrica. Deve-se observar que o n umero de linhas de Ba e igual ao n umero de circuitos, e que o n umero de colunas de Ba e igual ao n umero de arestas do grafo da rede. Da mesma forma que para o caso da Primeira Lei de Kirchho, a matriz Ba possui algumas colunas que s ao linearmente dependentes das outras colunas. Portanto, torna-se necess ario denir um conjunto linearmente independente de colunas de Ba de tal forma que as outras colunas possam ser escritas como combina c ao linear desse linearmente independente. Para tanto, denem-se os circuitos fundamentais como sendo os circuitos que cont em uma u nica liga ca o. N ao h a um limite para o n umero de ramos em um circuito fundamental. Lembrando que, em um grafo com n + 1 n os e b arestas, existem n ramos e b n liga c oes. Portanto, existem b n circuitos fundamentais. A matriz que representa o conjunto de circuitos fundamentais e denotada por Bf , a qual e uma submatriz de Ba . A ordem de Bf e (b n) b [108, 109].
79
A matriz Bf pode ser particionada em duas submatrizes, B e Bl , de forma que as colunas da primeira submatriz correspondam aos ramos e as colunas da segunda submatriz correspondem ` as liga c oes, conforme segue:
n (bn)
Bf = (bn)
Bl
(4.7)
Deve-se notar que Bl = I devido ` a deni c ao de la co fundamental (somente uma liga c ao em cada la co fundamental). Portanto, Bf = B I (4.8)
onde I e uma matriz identidade de ordem (b n). A an alise do posto da matriz Ba indica que existem somente b n linhas linearmente independentes em Ba [109]. Portanto, em um dado circuito, o n umero m aximo de equa c oes de tens ao linearmente independentes e b n. A Lei de Kirchho das Tens oes pode ser expressa na forma de Bf v = 0, (4.9) A equa c ao (4.9) representa a Primeira Forma Matricial da Lei de Kirchho das Tens oes. 4.3.2.3 Segunda forma matricial das Leis de Kirchho Outra forma de representa c ao matricial das Leis de Kirchho e derivada a partir do conceito de conjuntos de corte. Dene-se Qa como sendo a matriz completa dos conjuntos de corte de um grafo de rede. O n umero de linhas de Qa e igual ao n umero de conjuntos de corte e o n umero de colunas e igual ao n umero de arestas do grafo da rede. A matriz Qa e uma maneira de descrever completamente a topologia de uma rede el etrica, ou seja, um equivalente num erico de um grafo. O termo completo na deni c ao dessa matriz signica que todos os conjuntos de corte do grafo s ao representados. Entretanto, nem todos os conjuntos de corte de um grafo s ao independentes. Dene-se um conjunto de corte fundamental como um conjunto de corte que cont em um u nico ramo da a rvore do grafo da rede. O n umero m aximo de liga c oes em um conjunto de corte fundamental e ilimitado por deni c ao. Em um grafo com b arestas e n + 1 n os existem n ramos e, como consequ encia, n conjuntos de corte fundamentais. A matriz que representa os conjuntos de corte fundamentais e denotada por Qf , a qual e uma submatriz de Qa . A ordem de Qf e n b.
80
A matriz Qf pode ser particionada em duas submatrizes, Q e Ql , de forma que as colunas da primeira submatriz correspondam aos ramos e as colunas da segunda submatriz correspondem ` as liga c oes do grafo da rede, conforme segue:
n (bn)
Qf = n
Ql
(4.10)
Deve-se notar que Q = I devido ` a deni c ao de conjunto de corte fundamental (somente um ramo em cada conjunto de corte fundamental). Portanto, Qf = I Ql (4.11) onde I e uma matriz identidade de ordem n. Conforme provado matematicamente em [109], a igualdade Q a Bt a =0 e v alida e, portanto, a igualdade Q f Bt f =0 (4.13) (4.12)
tamb em e. Particionando as matrizes Bf e Qf de acordo com (4.8) e (4.11), respectivamente, (4.13) e reescrita como: I ou Bt = Ql (4.15) Sabendo que a matriz de incid encia reduzida pode ser particionada como A = A A l (4.16) e que as seguintes rela c oes s ao v alidas
1 t 1 Q l = A Al e B = A A l .
Ql
Bt =0 I
(4.14)
pode-se provar que as colunas de Qf s ao combina c oes lineares das linhas de A [109]. Consequentemente, se o sistema de equa c oes Ai = 0 representa um conjunto de n equa c oes da Lei de Kirchho das Correntes, o conjunto de n equa c oes linearmente independentes dado por Qf i = 0 (4.17)
81
tamb em representa a Lei de Kirchho das Correntes. Portanto, para uma determinada escolha de arvore, particionando a matriz Qf e o vetor i com rela c ao aos ramos e ` as liga c oes, tem-se: I ou i = Ql il (4.19) onde i e o vetor das correntes nos ramos e il e o vetor das correntes nas liga c oes. Portanto, as correntes nos ramos podem ser determinadas como uma combina c ao linear das correntes nas liga c oes. A equa c ao (4.19) e tamb em conhecida como a Segunda Forma Matricial da Lei de Kirchho das Correntes. Para a mesma arvore denida para as equa c oes da Lei de Kirchho das Correntes, particionando a matriz Bf e o vetor v com rela c ao aos ramos e ` as liga c oes, tem-se: B ou v l = B v = Qt l v (4.21) onde v e o vetor das tens oes dos ramos e vl e o vetor das tens oes das liga c oes. Portanto, as tens oes das liga c oes podem ser determinadas como uma combina c ao linear das tens oes dos ramos. A equa c ao (4.21) e tamb em conhecida como a Segunda Forma Matricial da Lei de Kirchho das Tens oes. 4.3.3 Formula c ao das equa c oes de estado da rede el etrica O primeiro passo na formula c ao das equa c oes de estado da rede el etrica e a aplica c ao das Leis de Kirchho. Para isso, e necess ario denir uma arvore a partir do grafo da rede. Entretanto, os elementos que comp oem a arvore, bem como os elementos que formam as liga c oes, n ao podem ser escolhidos aleatoriamente. Isso se deve ao fato de que e necess ario preservar na forma nal das equa c oes de estado as vari aveis de estado (tens oes nos capacitores e correntes nos indutores) e os sinais de excita c ao da rede (tens ao das fontes de tens ao e correntes das fontes de corrente) [108110]. Na Subse c ao 4.3.2 foi demonstrado que todas as tens oes nos I v =0 vl (4.20) Ql i =0 il (4.18)
82
elementos da rede podem ser expressas como combina c ao linear das tens oes dos ramos da arvore e que todas as correntes podem ser expressas como combina c ao linear das correntes das liga c oes. Se nas equa c oes de estados da rede el etrica deseja-se preservar a tens ao em uma fonte independente de tens ao (seu valor e previamente conhecido e n ao pode ser determinado a partir de uma combina c ao linear de outras tens oes), n ao se deve incluir a aresta correspondente ` a fonte de tens ao no conjunto das liga c oes pois, caso contr ario, esse valor de tens ao seria expresso em fun c ao das tens oes relacionadas aos ramos do grafo da rede. Portanto, as arestas correspondentes ` as fontes de tens ao devem pertencer ` a arvore do grafo da rede. De maneira an aloga, se se desejam preservar os valores de corrente das fontes de corrente (os quais s ao conhecidos e n ao podem ser determinados a partir de combina c oes lineares de outros valores de corrente), n ao se deve incluir a aresta correspondente ` a fonte de corrente na arvore pois, caso contr ario, esse valor seria expresso como uma combina c ao linear das correntes das liga c oes do grafo da rede. Portanto, as arestas correspondentes ` as fontes de corrente devem pertencer ` a coarvore. Para que as tens oes nos capacitores sejam preservadas como vari aveis de estado do modelo da rede, as arestas correspondentes aos capacitores devem fazer parte da arvore. A exist encia de circuitos formados exclusivamente por capacitores ou por capacitores e fontes de tens ao elimina a possibilidade de inclus ao de todos os capacitores na arvore, uma vez que, por deni c ao, uma arvore n ao cont em circuitos. Como consequ encia, a u nica possibilidade, nestes casos, e alocar arestas associadas aos capacitores na coarvore. Nesses casos, a tens ao inicial do capacitor ser a uma condi c ao inicial dependente (determinada a partir das condi c oes iniciais dos outros capacitores e das fontes de tens ao que formam o circuito) e, portanto, a tens ao em um capacitor pertencente ` a coarvore n ao ser a uma vari avel de estado do modelo da rede. Tamb em deseja-se que as correntes nos indutores sejam mantidas como vari aveis de estado do modelo da rede e, portanto, as arestas correspondentes aos indutores devem pertencer ` a coarvore. A exist encia de conjuntos de corte formados somente por indutores ou por indutores e fontes de corrente elimina a possibilidade de inclus ao de todos os indutores do conjunto de corte na coarvore. Como consequ encia, a u nica possibilidade, nestes casos, e alocar arestas associadas aos indutores na arvore. Nesses casos, a corrente inicial do indutor ser a uma condi c ao inicial dependente (determinada a partir das condi c oes iniciais dos outros indutores e das fontes de corrente que formam o conjunto de corte) e, portanto, a corrente em um indutor pertencente ` a arvore n ao ser a
83
uma vari avel de estado do modelo da rede. Dene-se uma arvore normal (ou arvore pr opria ) como uma arvore contendo como ramos todas as fontes de tens ao, o maior n umero poss vel de capacitores, o menor n umero poss vel de indutores e nenhuma fonte de corrente [108110]. Para tanto, os elementos da rede s ao classicados conforme apresentado na Tabela 1. Tabela 1 Classica c ao dos elementos da rede
Ramos ( ) Fontes de tens ao (E ) Capacitores dos ramos (C ) Resistores dos ramos (R ) Indutores dos ramos (L ) Liga c oes (l) Capacitores das liga c oes (Cl ) Resistores das liga c oes (Rl ) Indutores das liga c oes (Ll ) Fontes de corrente (Jl )
Isso signica que, para construir uma arvore normal, deve-se primeiramente alocar as fontes de tens ao no conjunto de ramos, as fontes de corrente no conjunto de liga c oes do grafo da rede, o maior n umero poss vel de capacitores no conjunto dos ramos, o maior n umero poss vel de indutores no conjunto das liga c oes e, nalmente, incluir resistores na arvore de forma a incluir todos os n os. A rela c ao entre tens oes e correntes nos resistores e linear e n ao envolve equa c oes diferenciais. Portanto, os resistores n ao t em inu encia sobre a escolha das vari aveis de estado da rede el etrica. Dessa forma, e poss vel associar os elementos resistivos aos elementos capacitivos e indutivos aos quais eles est ao conectados. Sendo assim, neste trabalho optou-se pela representa c ao dos elementos capacitivos por circuitos RC paralelo e os ramos indutivos por circuitos RL s erie (os quais s ao muito comuns em redes el etricas), conforme proposto em [106]. Redene-se ent ao a classica c ao dos elementos da rede conforme apresentado na Tabela 2. Tabela 2 Classica c ao modicada dos elementos da rede
Ramos ( ) Fontes de tens ao (E ) Circuitos RC paralelo dos ramos (RC ) Circuitos RL s erie dos ramos (RL ) Liga c oes (l) Circuitos RC paralelo das liga c oes (RC l ) Circuitos RL s erie das liga c oes (RLl ) Fontes de corrente (Jl )
Uma vez denida uma arvore normal para o grafo da rede aplicase ent ao a Lei de Kirchho das Correntes aos conjuntos de corte fun-
84
damentais associados a cada vari avel de estado, conforme segue: Qf i = 0 onde:

E RC RL Jl RLl
(4.22)
Qf
IE 0 0
0 IRC 0
0 0 IRL
F11 F21 F31
F12 F22 F32
Os subscritos e l referem-se aos ramos e ` as liga c oes, respectivamente. Os elementos das submatrizes Fij s ao 0 ou 1, dependendo da incid encia das arestas nos conjuntos de corte fundamentais ou circuitos. A matriz Q e obtida reduzindo a matriz de incid encia barras-ramos ` a forma escalonada reduzida por linhas (opera c ao que tamb em fornece como resultado as arestas pertencentes ` a arvore e ` a coarvore) [109]. Aplicando a Lei de Kirchho das Tens oes aos circuitos fundamentais de cada ramo associado a uma vari avel de estado, tem-se: Bf v = 0 onde:
E Ft 11 Ft 12 Ft 13 RC Ft 21 Ft 22 Ft 23 RL Ft 31 Ft 32 Ft 33 Jl RLl RCl
iRC F13 iRL F23 e i = i Jl . F33 iRLl iRC l
RCl
i E
(4.23)
Bf
IJl 0 0
0 IRLl 0
0 0 IRC l
At e o momento, todos os resultados apresentados est ao relacionados exclusivamente ` a topologia da rede. Entretanto, e necess ario adaptar as equa c oes at e aqui desenvolvidas para expressar as rela c oes matem aticas (que representam o comportamento f sico da rede el etrica) de forma a representar as rela c oes entre as vari aveis de eixos d e q que caracterizam o comportamento f sico dos circuitos RC paralelo e RL s erie. As equa c oes dos conjuntos de corte fundamentais e la cos fundamentais de uma rede trif asica representada no sistema de refer encia dq s ao obtidas substituindo os elementos das matrizes Bf e Qf , conforme segue:
v E vRC e v = vRL . v Jl vRLl vRC l
85
Substituir os elementos bij = 0 e qij = 0 por uma matriz nula de ordem 2; Substituir os elementos bij = 1 e qij = 1 por uma matriz identidade de ordem 2; Substituir os elementos bij = 1 e qij = 1 pelo negativo de uma matriz identidade de ordem 2. Para dar continuidade ao processo de obten c ao das equa c oes de estado da rede el etrica torna-se necess ario denir o modelo matem atico dos circuitos RC paralelo e RL s erie. A equa c ao de estados que descreve o comportamento de um circuito RC paralelo e dada por: C id RC = q 0 iRC 0 C
1 d v RC + R q C v RC
C
1 R
d vRC q vRC
(4.24)
ou, de forma compacta: RC + QRC vRC iRC = Cv (4.25)
A equa c ao de estados que descreve o comportamento de um circuito RL s erie e dada por:

d L vRL = q 0 vRL
0 L
d i R RL + q L iRL
L R
id RL iq RL
(4.26)
ou, de forma compacta: RL + QRL iRL vRL = Li (4.27)
As equa c oes de estado da rede s ao derivadas de (4.22), (4.23) aveis de estado, conforme e (4.28) escolhendo vRC e iRLl como vari
A generaliza c ao de (4.25) e (4.27) para os elementos da arvore ( ) e das liga c oes (l) resulta em: RC + QRC vRC iRC = C v iRC l = Cl v RC l + QRC l vRC l (4.28) RL + QRL iRL vRL = L i RL + QRL iRL vRLl = Ll i l l l
86
segue: C 0 0 Ll v RC RLl i = iRC QRC vRC vRLl QRLl iRLl (4.29)
c ao Manipulando (4.29) de forma a expressar iRC e vRLl em fun das vari aveis de estado resulta em: n n = An x n + B n u n + B 1 n u x onde An = M1 A, Bn = M1 B, B1n = M1 B1 , M= A= B= B1 = C + F23 Cl Ft 23 0 F23 QRC l Ft 23 Ft 22 F23 QRC l Ft 13 Ft 12 F23 Cl Ft 13 0 0 L l + Ft 32 L F32 QRLl , (4.30)
F22 , Ft 32 QRL F32 e
F21 t F32 QRL F31 0 .
Ft 32 L F31
As sa das do modelo da rede el etrica no espa co de estados s ao oes as inje c oes de corrente das fontes de tens ao (vetor iE ) e as tens terminais das fontes de corrente (vetor vJl ). A equa c ao resultante e dada por: n n + Dn un + D1 u (4.31) yn = Cxn + C1 x onde: C= C1 = D= D1 = F13 QRC l Ft 23 Ft 21 F13 Cl Ft 23 0 F12 F31 QRL F32 , e ,
0 Ft 31 L F32
F13 QRC l Ft 13 Ft 11 F13 Cl Ft 13 0
F11 t F31 QRL F31 0 .
Ft 31 L F31
87
Substituindo (4.30) em (4.31) resulta em: n y n = C n x n + D n u n + D 1n u onde: C n = C + C 1 An D n = D + C1 B n D 1n = D 1 + C 1 B 1n (4.32)
A forma nal do modelo linearizado da rede el etrica e obtida agrupando as entradas e suas respectivas derivadas de primeira ordem em um u nico vetor, conforme segue:
n = An xn + B x n un yn = Cn xn + D n un t
(4.33)
t t D 1n . u onde u n , B n = B n B 1n e D n = D n n = un A explica c ao para a derivada das entradas em (4.30) e (4.32) eo conceito de redes degeneradas. Uma rede e dita degenerada se satisfaz pelo menos uma das seguintes condi c oes [110]:
1. A rede cont em circuitos formados somente por capacitores e/ou fontes de tens ao; 2. A rede cont em conjuntos de corte formados somente por indutores e/ou fontes de corrente. Tal fato e facilmente vericado analisando os termos que multiplicam ) em (4.30) e o vetor das derivadas de primeira ordem das entradas (u (4.32) (B1 e D1 , respectivamente), dados por: B1 = D1 = F23 Cl Ft 13 0 F13 Cl Ft 13 0 0 Ft 32 L F31 0 Ft 31 L F31
evidente que os termos B1 e D1 s E ao nulos se, e somente se, n ao houver arestas referentes a circuitos RC no conjunto das liga c oes e arestas referentes a circuitos RL no conjunto de ramos do grafo da rede, ou seja, se a rede n ao for degenerada. Entretanto, a grande maioria das redes el etricas possui as caracter sticas de redes degeneradas [110] e, portanto, deve-se encontrar uma maneira de tratar as derivadas das
88
entradas durante o processo de modelagem do sistema el etrico como um todo. Neste trabalho considera-se que as derivadas das entradas do modelo da rede podem ser expressas como combina c oes lineares dos estados dos elementos conectados ` a rede e, portanto, n ao e necess aria a utiliza c ao de ferramentas matem aticas avan cadas para a elimina c ao dessas derivadas das entradas [113]. 4.4 Modelo Linearizado das Cargas Neste trabalho, cargas com caracter sticas capacitivas s ao representadas por circuitos RC paralelos conectados ao n o de refer encia. O modelo matem atico desse tipo de carga e dado por [106]: C id rc = 0 iq rc ou, de forma compacta: rc + Qrc vrc irc = Cv (4.35) 0 C
1 d v rc + R q v rc C
C
1 R
d vrc q vrc
(4.34)
Cargas com caracter sticas indutivas s ao representadas por circuitos RL s erie conectados ao n o de refer encia. O modelo matem atico desse tipo de carga e dado por [106]:
d L vrl = q 0 vrl
0 L
d i R rl q + L i rl
L R
id rl iq rl
(4.36)
ou, de forma compacta: rl + Qrl irl vrl = Li (4.37)
As cargas representadas por circuitos RC paralelo e circuitos RL s erie t em seus modelos matem aticos incorporados automaticamente ao modelo da rede el etrica, conforme descrito na Se c ao 4.3. Dessa forma, a modelagem desses tipos de cargas e contemplada automaticamente durante o processo de modelagem da rede el etrica. A metodologia de modelagem adotada neste trabalho permite tamb em a representa c ao de outros modelos de carga. Tais modelos devem ser derivados na forma de: x ld = Ald xld + Bld uld yld = Cld xld + Dld uld (4.38)
Modelo Linearizado dos VSIs
89
onde xld e o vetor de estados do modelo da carga, uld e o vetor de entradas, Ald , Bld , Cld e Dld s ao as matrizes do modelo linearizado no espa co de estados e yld deve ser ou a tens ao terminal da carga ou sua inje c ao de corrente no ponto de conex ao com a rede, bem como a sua derivada, de forma a possibilitar a integra c ao desse modelo com o modelo da rede el etrica. 4.5 Modelo Linearizado dos VSIs Em aplica c oes dedicadas a microrredes, inversores de tens ao VSI PWM monof asicos ou trif asicos s ao amplamente utilizados como interface para a conex ao de diversos tipos de microfontes com a rede. Em muitos trabalhos relacionados ` a aplica c ao de VSIs em microrredes, o VSI e representado simplesmente por uma fonte de tens ao CA em s erie com uma imped ancia (que representa a imped ancia do ltro de sa da do conversor) [8, 114, 115]. Entretanto, sabe-se que a din amica dos ltros de sa da tem grande impacto no desempenho das malhas de controle dos VSIs [116]. Outra quest ao muito importante e que, em microrredes, as in ercias existentes no sistema s ao muito baixas ou at e mesmo nulas [1]. Nesses casos, os fen omenos din amicos que se desenvolvem s ao relativamente r apidos, o que requer uma modelagem mais detalhada dos componentes da microrrede, de forma a representar tamb em as din amicas r apidas dos componentes da microrrede (como por exemplo, os ltros de sa da dos VSIs). Por essas raz oes, neste trabalho considera-se que a din amica dos ltros de sa da tamb em deve ser modelada. A estrutura geral de um VSI trif asico e apresentada na Figura 4.3. Essa estrutura representa um VSI conectado ` a rede por meio de um ltro LCL (ltro de terceira ordem). Nesse caso, a rede e idealmente representada por uma fonte trif asica balanceada de tens ao (representando um n o innito). Outra premissa assumida neste trabalho e que a din amica do barramento CC pode ser desconsiderada e, assim, o lado CC do inversor pode ser representado por uma fonte de tens ao CC ideal. O ltro de sa da (ltro passa-baixas) e utilizado para atenuar as componentes harm onicas de corrente e tens ao resultantes das a c oes de chaveamento do conversor [117]. Em aplica c oes voltadas a microrredes, os ltros LCL s ao mais adequados do que os ltros puramente indutivos (ltros L) porque, al em de fornecerem maior atenua c ao em altas frequ encias, permitem a opera c ao eciente dos VSIs, tanto em modo
90
Grid
Figura 4.3 Topologia de um VSI trif asico com ltro de sa da do tipo LCL.
interligado quanto em modo isolado [118]. A modelagem matem atica de conversores chaveados baseados em eletr onica de pot encia pode ser realizada basicamente de duas formas: (i) modelos chaveados (modelos discretos); (ii) modelos por valores m edios quase-instant aneos (modelos cont nuos) [119]. Neste trabalho, como os modelos dos demais componentes da microrrede s ao cont nuos, optou-se pela utiliza c ao de modelos m edios para a representa c ao matem atica do comportamento din amico dos VSIs. A modelagem do VSI e, ent ao, realizada utilizando-se a T ecnica de Modelos M edios no Espa co de Estados (State-Space Averaging Technique ), originalmente proposta em [120] e detalhada em [121]. Essa t ecnica vem sendo amplamente utilizada em estudos de an alise e controle de conversores est aticos [116, 122124]. 4.5.1 Modelagem do VSI Para a utiliza c ao da t ecnica de modelos m edios no espa co de estados considera-se que o conversor PWM opera em modo de condu c ao cont nua. O circuito do conversor cont em vari aveis de estado x (t) e e controlado por fontes independentes u (t). Durante o primeiro subintervalo do modulador PWM, quando uma das chaves superiores (S1 , S3 e S5 na Figura 4.3) est ao fechadas, o conversor se resume ao circuito linear apresentado na Figura 4.4, exemplarmente para a fase a. As equa c oes de estado que descrevem o circuito da Figura 4.4 s ao dadas por: a a Cf v c = ia 1 i2 f a a a Lf 1 i (4.39) 1 = vdc vcf Rf1 i1 L i a a a f 2 2 = v c v a R f 2 i2
f
91
Figura 4.4 Circuito equivalente para o primeiro subintervalo (fase a).
ou, de forma compacta: = A1 x + B 1 u x (4.40)
Durante o segundo subintervalo do modulador PWM, quando uma das chaves inferiores (S2 , S4 e S6 na Figura 4.3) est ao fechadas, o conversor se resume ao circuito linear apresentado na Figura 4.5.
Figura 4.5 Circuito equivalente para o segundo subintervalo (fase a). As equa c oes de estado que descrevem o circuito da Figura 4.5 s ao dadas por: a a = ia Cf v c 1 i2 f a a a Lf 1 i (4.41) 1 = vdc vcf Rf1 i1 L i a a a =v v R i
f2 2 cf a f2 2
ou, de forma compacta:
= A2 x + B 2 u x
(4.42)
Considerando que as frequ encias naturais do VSI, bem como as frequ encias das varia c oes das entradas do conversor, s ao bem menores que a frequ encia de chaveamento, o modelo m edio no espa co de estados que descreve o comportamento din amico do VSI em baixas
92
frequ encias e dado por [121]: = [dA1 + (1 d) A2 ] x + [dB1 + (1 d) B2 ] u x (4.43)
m onde d (t) = 1 ndice de mo2 + 2 cos (t + ), m corresponde ao 1 dula c ao , e a frequ encia angular e eo angulo de fase. O circuito equivalente para a fase a (correspondente ao modelo m edio) e apresentado na Figura 4.6.
onde d corresponde ao ciclo de trabalho (duty cycle ) do modulador PWM. Substituindo (4.39) e (4.41) em (4.43), tem-se: 1 a 1 a a i1 i2 v c = f C C f f 1 a Rf 2d (t) 1 a vdc v c f 1 ia i (4.44) 1 = L L Lf 1 1 f1 f1 1 a 1 Rf a v v a 2 ia i 2 = Lf 2 c f Lf 2 Lf 2 2
Figura 4.6 Circuito equivalente para a fase a. O modelo m edio no espa co de estados completo (n ao linear) para o VSI em quest ao e dado por:
0 a v c f b 0 v c f c 0 v cf 1 a Lf 1 i 1 b 0 i 1= c 0 i 1 a 1 i2 Lf 2 i b 2 0 c i 0 2 0 0 0 0 L1 f1 0 0
1 Lf 2
0 0 0 0 0 L1 f 0 0
1 Lf 2
1
1 Cf
0
1 Cf
0 0
1 Cf
1 C f
0
1 C f
0 0
f1 Lf 1
0 0 0 0 0
f2 Lf 2 1
0 0
f1 Lf 1
0 0 0 0 0
f2 Lf 2
0 0
f1 Lf
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0
a 0 v cf 0 0 v b 1 cf C f c 0 v cf 0 mVdc cos (t + ) Lf 1 ia 1 mV dc cos t + 2 0 b Lf 3 i1 + 1 c mVdc cos t + + 2 0 3 i1 Lf 1 a Vp i2 L cos (t + ) 0 f2 b Vp cos t + 2 0 3 i2 Lf2 c V R i2 Lfp cos t + + 23 f2 0
Lf 2
2
(4.45)
onde Vdc e a tens ao do barramento CC e Vp corresponde ao valor de

1O ndice de modula ca o e denido como a raz ao entre a m axima amplitude do sinal de refer encia e a amplitude m axima da portadora do modulador PWM [121].
93
pico da tens ao de fase da rede. Conforme mencionado na Se c ao 4.1, todos os modelos de componentes da microrrede devem ser representados no sistema de refer encia dq0. Portanto, e necess ario proceder ` a transforma c ao do modelo dado por 4.45 (cujo sistema de refer encia e o abc ) para o sistema dq0. A matriz de transforma c ao T que converte um vetor xabc em coordenadas abc para um vetor xdq0 em coordenadas dq0, por meio da opera c ao xdq0 = Txabc , e dada por: 2 sin (t) 3
1 2
T=
cos (t)
cos t sin t
1 2
2 3 23
cos t + sin t
1 2
2 3 + 23
(4.46)
A matriz de transforma c ao inversa, ou seja, a matriz T1 , que converte um vetor xdq0 em coordenadas dq0 para um vetor xabc em coordenadas abc, por meio da opera c ao xabc = T1 xdq0 , e dada por: cos (t) cos t +
2 3 2 3
sin (t) sin t sin t +

2 3 2 3
1 1
T1 = cos t
(4.47)
Denindo os vetores de estados e entradas transformados (xr = Px e ur = Pu, respectivamente, onde P = diag {T, T, T}) pode-se obter o modelo do VSI no espa co de estados referido ao sistema dq0 por meio de: 1 x r + ur (4.48) x r = PAP1 PP O modelo completo do VSI no sistema de refer encia dq0 e dado por (4.49). Assumindo opera c ao balanceada, as componentes de eixo 0 podem ser omitidas e o modelo completo do VSI e reduzido a um claro que o modelo dado por (4.49) modelo de sexta ordem. E e n ao linear, uma vez que h a produtos de entradas com vari aveis de estados
94
bem como fun c oes n ao lineares (seno e cosseno) de vari aveis de entrada.
0 d v c f q v cf 0 0 v cf 1 d Lf 1 i 1 q 0 i 1= 0 0 i 1 d 1 i 2 L f2 q i 2 0 0 i 0 2 0 0 0 L1 f 0 0
1 Lf 2
1
0 0 0 0 0 L1 f 0 0
1 Lf 2
1
1 Cf
0
1 Cf
0 0
1 Cf
1 C f
0
1 C f
0 0
R f1 Lf 1
0 0 0 0 0
f2 Lf 2 1
0
f1 Lf 1
0 0 0 0
f2 Lf 2
0 0
f1 Lf
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 d 0 v cf 0 v q 0 1 cf C f 0 0 v c f 0 d mVdc cos ( ) i1 Lf 1 mV 0 iq + L dc sin () 1 f1 0 0 0 i1 id V p 0 cos ( ) 2 Lf 2 q V p sin ( ) i 0 2 Lf 2 0 R f2 i 0 2 L

f2
(4.49)
q as vari aveis de controle se tornam ud c e uc , as componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal do VSI s ao representadas por v d e v q , respectivamente, e o vetor de entradas do modelo do VSI e ent ao dado por:
Redenindo algumas express oes presentes em (4.49) como ud c = mVdc cos () uq = mVdc sin () c (4.50) d v = Vp cos ( ) v q = V sin ( )
p
u= 0
ud c Lf 1
uq c Lf 1
v L f
d 2
v L f
q 2
(4.51)
Para que o modelo do VSI derivado anteriormente seja v alido para an alise a pequenas perturba c oes, torna-se necess aria sua lineariza c ao. O modelo linearizado do VSI, desconsiderando as componentes de eixo 0, e dado por: vsi = Avsi xvsi + Bv,vsi vdq + Bc,vsi uc x yvsi = Cvsi xvsi + Dv,vsi vdq + Dc,vsi uc onde:
d xvsi = vC f q vC f
(4.52)
id Lf
t
iq Lf
id Lf
iq Lf
t
t
2
vdq = v d
v q
, uc,vsi = ud c iq Lf
t
2
uq c
yvsi = id Lf 2
95
1 Cf
Avsi
0 s 1 Lf 1 = 0 1 Lf 2 0
s 0 0 L1 f1 0
1 Lf 2
0
1 Cf
1
0
f1 Lf
1 C f 0
s
R f1 Lf 1
0 0
R f2 Lf 2
s 0 0 0 0 0 0 0
0 0
Bv,vsi
Cvsi =
0 0 0 0
= 1 Lf 2 0
0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 V dc L , Bc,vsi = f1 0 0 1 Lf 0 2 0 0 , Dv,vsi = 1 0
0 0 , Dc,vsi = 0 0
0 1 C f 0 , 0 s Rf2 Lf 2 0 0 0 Vdc , Lf 1 0 0
0 . 0
Conforme enunciado na Se c ao 4.2, a equa c ao das sa das do modelo do VSI deve conter, al em das componentes de eixos d e q das correntes de sa da, as derivadas de primeira ordem dessas componentes. Portanto, a nova equa c ao das sa das do modelo linearizado do VSI e dada por: yvsi = Cvsi xvsi + Dv,vsi vdq + Dc,vsi uc onde: Cvsi 0 0 = 1 Lf 2 0 0 0 0
1 Lf 2
(4.53)
0 0 0 0 0 0 0 0
1 0
R f2 Lf 2
0 1 s
f2 Lf 2
Dv,vsi
0 0 = L1 f2 0
0 0 0 0 0 , Dc,vsi = 0 0 L1 f
2
0 0 . 0 0
96
4.6 Modelo Linearizado dos Controladores dos VSIs Os controladores dos VSIs, independentemente de sua estrutura, devem ter seus modelos linearizados expressos na forma de:
ck = Ack xck + Bv,ck vdqk + Bi,ck idqk + B,ck k + Br,ck Ref k x yck = Cck xck + Dv,ck vdqk + Di,ck idqk + D,ck k + Dr,ck Ref k
(4.54)
onde o subscrito k refere-se ao VSI conectado ` a barra k, xck e o vetor de estados do controlador, vdqk e o vetor de medidas das componentes de eixos d e q da tens ao terminal do VSI, idqk e o vetor de medidas das componentes de eixos d e q da corrente de sa da do VSI, k corresponde a frequ ` encia angular da barra k, Ref e o vetor de entradas de refer encia do controlador, yck e o vetor de sa das do controlador, Ack , Bv,ck , Bi,ck , B,ck , Br,ck , Cck , Dv,ck , Di,ck , D,ck e Dr,ck s ao as matrizes do modelo linearizado no espa co de estados do controlador. Um elemento fundamental para a implementa c ao dos controladores no sistema de refer encia dq e o PLL [125]. Esse dispositivo e utilizado para a obten c ao da frequ encia e do angulo de fase da tens ao no ponto de conex ao da microfonte com a rede. Dessa forma, torna-se poss vel a sincroniza c ao das fontes com a rede el etrica. O funcionamento e os detalhes da estrutura de um PLL convencional s ao descritos no Cap tulo 5. O modelo matem atico de um PLL e dado por: k = KP LL Kpw + Linearizando (4.55), tem-se: k = KP LL Kpq k KP LL Kiw k (4.56) Kiw s
ref k k
(4.55)
O diagrama de blocos do modelo linearizado do PLL e apresentado na Figura 4.7. Detalhes das estruturas dos controladores para opera c ao tanto em modo interligado quanto em modo isolado, bem como todos os detalhes de seus respectivos dos modelos matem aticos, s ao apresentados no Cap tulo 5.
Modelo Linearizado da Microrrede
97
Figura 4.7 Modelo linearizado do PLL.
4.7 Modelo Linearizado da Microrrede O modelo linearizado da microrrede e obtido por meio de manipula c ao matem atica dos modelos dos VSIs e seus respectivos controladores, dos modelos das cargas especiais e do modelo da rede el etrica considerando rela c oes entre entradas e sa das de cada modelo, con importante ressaltar que o modelo forme apresentado na Figura 4.1. E linearizado da microrrede apresentado nessa se c ao e v alido tanto para opera c ao em modo interligado quanto em modo isolado. As u nicas diferen cas entre o modelo da microrrede para modo interligado e o modelo para modo isolado s ao: Em modo interligado, h a a presen ca da barra innita, representada por uma fonte de tens ao trif asica ideal, conectada ` a barra de refer encia. J a em modo isolado, n ao h a barra innita no sistema.
Os controladores dos VSIs possuem estruturas diferentes para o modo interligado e para o modo isolado. Entretanto, a equa c ao de estados do controlador, em sua forma compacta, e a mesma para os dois controladores. O que varia nesses casos s ao os elementos das matrizes Ack , Bv,ck , Bi,ck , B,ck , Br,ck , Cck , Dv,ck , Di,ck , D,ck e Dr,ck do modelo linearizado do controlador, conforme apresentado no Cap tulo 5. Entretanto, antes de proceder ` a formula c ao do modelo completo da microrrede, e necess ario expressar cada modelo derivado individualmente segundo seus pr oprios sistemas de refer encia locais em rela c ao a um sistema de refer encia comum a todos elementos da microrrede.
98
4.7.1 Transforma c ao de coordenadas locais para coordenadas globais Todos os modelos matem aticos at e aqui apresentados foram derivados em rela c ao aos seus respectivos sistemas de refer encia locais, representados pelos eixos dk e q k na Figura 4.8. Nesses sistemas de q refer encia locais vk = 0, ou seja, a componente de eixo em quadratura da tens ao terminal de cada elemento conectado ` a rede e nula. Tal fato e decorrente do uso do PLL para a sincroniza c ao dos dispositivos com a rede [99]. Entretanto, para a an alise do modelo completo da microrrede e necess ario que todos os elementos do sistema sejam representados com rela c ao a um u nico sistema de refer encia, comum a todos os modelos. Esse sistema de refer encia e chamado de sistema global de refer encia e e representado pelos eixos dg e q g na Figura 4.8.
Figura 4.8 Rela c ao entre os sistemas de refer encia local e global. Para realizar a transforma c ao dos sistemas de refer encias locais para o sistema de refer encia global e necess ario o c alculo das diferen cas angulares das tens oes nodais de cada barra com rela c ao ` a barra de refer encia. Isso e poss vel com o c alculo do uxo de pot encia para uma determinada condi c ao de opera c ao da microrrede (tanto em modo interligado quanto em modo isolado). Para o modo interligado utiliza-se um programa de uxo de pot encia convencional (uxo de pot encia via m etodo de Newton-Raphson) [126]. Para o modo isolado, como n ao h a a presen ca de uma barra de folga no sistema devido ` a baixa capacidade nominal das microfontes, torna-se necess aria a utiliza c ao de um m etodo de uxo de pot encia modicado. Esse m etodo deve considerar as a c oes dos reguladores de inje c ao de pot encia ativa e reativa (e em alguns casos os reguladores de tens ao terminal) dos VSIs. A descri c ao detalhada do m etodo de uxo de pot encia modicado utilizado nesse trabalho e apresentada no Ap endice D.
99
O sistema de refer encia global e xado na mesma barra utilizada como refer encia angular para o problema de uxo de pot encia. Nesse caso, o angulo entre o sistema de refer encia local e o sistema de refer encia global (denotado por k ) e exatamente igual ao angulo da tens ao nodal obtido como resultado do uxo de pot encia. A transforma c ao de uma vari avel f l em coordenadas locais para g coordenadas globais (f ) e realizada pela seguinte equa c ao de transforma c ao: d,l d,g cos k sin k fk fk = (4.57) q,g q,l sin k cos k fk fk Entretanto, para a utiliza c ao dessa transforma c ao de sistema de refer encia em problemas de an alise de estabilidade a pequenos sinais, deve-se utilizar a vers ao linearizada de (4.57), dada por: f d,g f d,g f d,g d,l fk k k k d,g d,l q,l k fk fk fk q,l = q,g (4.58) fk q,g q,g q,g fk fk fk fk d,l q,l k fk fk k O resultado da aplica c ao de (4.58) em (4.57) e dado por:
0 cos k 0 sin k 0 sin k 0 cos k
d,g fk q,g fk
f d,l 0,d,l 0,q,l 0 0 k sin k fk cos k fk f q,l k 0 ,d,l 0 ,q,l 0 0 cos k fk sin k fk k
(4.59)
Rearranjando os termos de (4.59), tem-se:

d,g fk q,g fk
0 cos k 0 sin k
0 sin k 0 cos k
d,l fk q,l fk
0 sin k 0 cos k
0 cos k 0 sin k
0,d,l fk 0,q,l fk
(4.60)

0,dq,l dq,l dq,g k fk = Tk fk + Ufk
(4.61)
A an alise de (4.60) permite fazer as seguintes deni c oes:
Convers ao da condi c ao inicial de eixo direto de coordenadas locais para coordenadas globais:
0,d,l 0,q,l 0,q,g 0 0 sin k fk cos k fk = fk
100
MODELAGEM MATEMATICA DA MICRORREDE Convers ao da condi c ao inicial de eixo quadratura de coordenadas locais para coordenadas globais:
0,d,l 0,q,l 0,d,g 0 0 cos k fk sin k fk = fk
ou seja,
0 sin k 0 cos k
0 cos k 0 sin k
0,d,l fk 0,q,l fk
0,q,g fk 0,d,g fk
(4.62)
A vers ao nal da equa c ao de transforma c ao linearizada e dada por:

d,g fk q,g fk 0 cos k 0 sin k 0 sin k 0 cos k d,l fk q,l fk 0,q,g fk 0,d,g fk
(4.63)

dq,g dq,l g fk = Tk fk + f0 k
(4.64)
O pr oximo passo e representar k em fun c ao das componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao na barra k. A rela c ao entre d,g q,g k , v k e vk e apresentada na Figura 4.9. Matematicamente, tem-se:
d,g q,g Figura 4.9 Rela c ao entre k , vk e vk
d,g vk = Vk cos k q,g vk = Vk sin k
(4.65)
Logo, k = arctan
q,g vk d,g vk
(4.66)
101
A lineariza c ao de (4.66) resulta em: k =

0,q,g v k 0,d,g vk 2
k
d,g vk
d,g vk +
k q,g q,g vk vk
0,d,g vk q,g 2 vk
(4.67)
k =
0,q,g vk
d,g 2 vk
0,d,g vk
0,q,g vk
(4.68)
Denindo mdk e mqk como: md k =

0,q,g v k 0,d,g vk 2 0,q,g + vk 2
, mq k =
0,d,g vk 0,d,g vk 2 0,q,g + vk 2
e poss vel reescrever (4.68) como:

q,g d,g + mqk vk k = mdk vk
(4.69)

g k = Mdqk vdq k
(4.70)
d,g vk q,g vk
onde: Mdqk = mdk mq k

g , vdq = k
poss E vel reescrever a equa c ao linearizada de transforma c ao de sistema de refer encia como:
d,g fk q,g fk
0 cos k 0 sin k
0 sin k 0 cos k
d,l fk q,l fk
0,q,g fk 0,d,g fk
md k
mq k
d,g vk q,g vk
(4.71)

dq,g dq,l 0,dq,g g fk = Tk fk + fk Mdqk vdq k
(4.72)
102
4.7.1.1 Transforma c ao de coordenadas do modelo do VSI Conforme apresentado na Se c ao 4.5, o modelo linearizado do VSI conectado ` a barra k, em coordenadas locais, e dado por: vsik = Avsik xvsik + Bv,vsik vdqk + Bc,vsik uck x yvsik = Cvsik xvsik + Dv,vsik vdqk + Dc,vsik uck (4.73)
As u nicas vari aveis que precisam ser transformadas para o sistema de refer encia global s ao as entradas e sa das do modelo. O procedimento adotado para a transforma c ao de (4.73) para o sistema de coordenadas globais e dividido em duas etapas: 1. Transforma c ao da equa c ao das derivadas dos estados: vsik = Avsik xvsik + Bv,vsik vdqk + Bc,vsik uck x 2. Transforma c ao da equa c ao das sa das: yvsik = Cvsik xvsik + Dv,vsik vdqk + Dc,vsik uck (4.75) (4.74)
Etapa 1: transforma c ao da equa c ao das derivadas dos estados C alculos preliminares: 1. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas vdqk :
0,g g k = Tk vdqk + vdq vdq k k g 0,g 1 I vdq Mdqk vdq vdqk = T k k k
(4.76)
2. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas de controle uck : 0,g ug ck = Tk uck + uck k (4.77) g 1 0,g uck = T ug ck uck Mdq k vdq k k Substituindo (4.76) e (4.77) em (4.74) e agregando o modelo do PLL ao modelo do VSI em coordenadas globais, tem-se:
g g vsi,k = Ag x vsik xvsi, k + Bv,vsik vdq k + Bc,vsik uck
(4.78)
onde: xvsi,k = xt vsik k
103
Ag vsik = Bg v,vsik =
Avsik 0
0 , KP LLk Kpwk ,
0,g 1 0,g 1 I vdq Mdqk Bc,vsik T Bv,vsik T k uck Mdq k k k
KP LLk Kiwk Mdqk Bg c,vsik =

1 Bc,vsik T k . 0
Etapa 2: transforma c ao das equa c oes das sa das O vetor de sa das do modelo do VSI conectado ` a barra k, em coordenadas locais, e dado por: yvsik = id Lf2 ,k iq Lf
,k 2
d i Lf
,k 2
q i Lf
t ,k 2
Particionando a equa c ao das sa das de forma a separar as equa c oes das correntes de eixo direto e em quadratura idq das equa c o es das Lf2 ,k dq , tem-se: derivadas das correntes i
Lf2 ,k
idq Lf dq i Lf
,k ,k
Primeiramente aplica-se a transforma c ao de coordenadas ` as duas primeiras sa das do sistema, ou seja: idq Lf
2
C 1k C 2k
xvsik +
D v 1k D v 2k
vdqk +
D c 1k D c 2k
uck (4.79)
,k
= C1k xvsik + Dv1k vdqk + Dc1k uck
(4.80)
C alculos preliminares: 1. Transforma c ao de coordenadas das equa c oes da corrente na sa da do inversor:

dq idq,g Lf ,k = Tk iLf
2 2
,k
,dq,g + i0 Lf ,k k
2
idq Lf
,k
0,dq,g 1 idq,g = T k Lf ,k iLf ,k Mdq k vdq k

2 2
(4.81)
2. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas vdqk :

g 0,g vdq = Tk vdqk + vdq k k k 0,g g 1 vdqk = T I vdq Mdqk vdq k k k
(4.82)
104
3. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas de controle uck : 0,g ug ck = Tk uck + uck k (4.83) g 1 0,g uck = T ug ck uck Mdq k vdq k k Ap os a transforma c ao de coordenadas da equa c ao das correntes de sa da do VSI, aplica-se a transforma c ao de coordenadas ` as duas u ltimas sa das do modelo, ou seja: dq i Lf
2
,k
= C2k xvsik + Dv2k vdqk + Dc2k uck
(4.84)
C alculos preliminares: 1. Transforma c ao de coordenadas do vetor de derivadas das correntes de sa da do VSI:

=0 =0 0,dq,g 0,dq,g ,k + iLf ,k k +iLf ,k k
2 2
dq dq,g = Tk i i Lf Lf ,k
2
dq ,k + Tk iLf
(4.85)
dq i Lf2 ,k
1 T k
dq,g i Lf2 ,k
,dq,g i0 Lf2 ,k k
2. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas vdqk :

g 0,g vdq = Tk vdqk + vdq k k k g 0,g 1 I vdq Mdqk vdq vdqk = T k k k
(4.86)
3. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas de controle uck : 0,g ug ck = Tk uck + uck k (4.87) g 1 0,g uck = T ug ck uck Mdq k vdq k k Substituindo (4.81), (4.82), (4.83), (4.85), (4.86) e (4.87) em (4.79), tem-se:
g g g g g yvsi = Cg vsik xvsi, k + Dv,vsik vdq k + Dc,vsik uck k
(4.88)
onde:
Cg vsik =
T k C 1k T k C 2k
0
0,g idq, Lf2 ,k
,dq,g 0,g 1 0,g 1 T k D v 1k T I vdq Mdqk + i0 Lf ,k Mdq k Tk Dc1k Tk uck Mdq k k k

2
105
Dg v,vsik
0,g 1 0,g 1 T k D v 2k T I vdq Mdqk Tk Dc2k T k uck Mdq k k k
Dg c,vsik =
1 T k D c 1k T k 1 T k D c 2k T k
4.7.1.2 Transforma c ao de coordenadas do modelo do controlador do VSI Conforme apresentado na Se c ao 4.6, o modelo linearizado do controlador do VSI conectado ` a barra k, em coordenadas locais, e dado por:
(4.89)
O procedimento adotado para a transforma c ao de (4.89) para o sistema de coordenadas globais e dividido em duas etapas: 1. Transforma c ao da equa c ao da derivada dos estados:
ck = Ack xck + Bv,ck vdqk + Bi,ck idqk + B,ck k + Br,ck Ref k x
(4.90)
2. Transforma c ao da equa c ao das sa das:

yck = Cck xck + Dv,ck vdqk + Di,ck idqk + D,ck k + Dr,ck Ref k
(4.91)
Deve-se observar que as u nicas vari aveis que precisam ser transformadas para o sistema de coordenadas globais s ao vdqk , idqk e yvsik . As entradas de refer encia dos controladores n ao precisam ser transformadas, uma vez que as refer encias s ao as mesmas tanto em coordenadas locais quanto em coordenadas globais, conforme demonstrado no Ap endice B. O mesmo e v alido para a entrada k . Etapa 1: transforma c ao da equa c ao das derivadas dos estados C alculos preliminares: 1. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas vdqk :
g 0,g g vdq = Tk vdqk + vdq Mdqk vdq k k k g 0,g 1 I vdq Mdqk vdq vdqk = T k k k
(4.92)
106
2. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas idqk :

0,g g ig dq k = Tk idq k + idq k Mdq k idq k 0,g g 1 ig idqk = T dq k idq k Mdq k vdq k k
(4.93)
Substituindo (4.92) e (4.93) em (4.90), tem-se:

g g g g g g c k = Ag x ck xck + Bv,ck vdq k + Bi,ck idq k + B,ck k + Br,ck Ref k
(4.94)
onde: Ag c k = Ac k ,
0,g 1 0,g 1 I vdq Mdqk Bi,ck T Bg v,ck = Bv,ck Tk k idq k Mdq k , k 1 g g Bg i,ck = Bi,ck Tk , Br,ck = Br,ck , B,ck = B,ck .
Etapa 2: transforma c ao da equa c ao das sa das C alculos preliminares: 1. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas vdqk :
g 0,g g vdq = Tk vdqk + vdq Mdqk vdq k k k g 0,g 1 I vdq Mdqk vdq vdqk = T k k k
(4.95)
2. Transforma c ao de coordenadas do vetor de entradas idqk :

0,g g ig dq k = Tk idq k + idq k Mdq k idq k 0,g g 1 ig idqk = T dq k idq k Mdq k vdq k k
(4.96)
3. Transforma c ao de coordenadas do vetor de sa das yck :

g g 0,g yc = Tk yck + yc Mdqk vdq k k k g 1 g 0,g yc yc Mdqk vdq yck = T k k k k
(4.97)
Substituindo (4.95), (4.96) e (4.97) em (4.91), tem-se:

g g g g g g g yc = Cg ck xck + Dv,ck vdq k + Di,ck idq k + D,ck k + Dr,ck Ref k k
(4.98)
107
onde: Cg c k = T k Cc k ,
0,g 1 0,g 1 0,g I vdq Mdqk Tk Di,ck T Dg v,ck = Dv,ck Tk k idq k Mdq k + yck Mdq k , k
1 g g Dg i,ck = Tk Di,ck Tk , Dr,ck = Tk Dr,ck , D,ck = Tk B,ck .
4.7.2 Conex ao dos modelos dos VSIs e seus respectivos controladores O modelo linearizado do VSI conectado ` a barra k, em coordenadas globais (incluindo tamb em o modelo do PLL), e dado por:
g g g g vsi,k = Ag x vsik xvsi, k + Bv,vsik vdq k + Bc,vsik uck g g g g g yvsi = Cg vsik xvsi, k + Dv,vsik vdq k + Dc,vsik uck k
(4.99)
O modelo linearizado do controlador do VSI conectado ` a barra k, em coordenadas globais, e dado por:
g g g g g g c k = Ag x ck xck + Bv,ck vdq k + Bi,ck idq k + B,ck k + Br,ck Ref k g g g g g g g = Cg yc ck xck + Dv,ck vdq k + Di,ck idq k + D,ck k + Dr,ck Ref k k
(4.100)
Conhecendo a rela c ao entre entradas e sa das dos modelos do VSI, (4.99), e do controlador do VSI, (4.100), dada por:
g ug ck = yck g ig dq k = Eyvsik
e tamb em sabendo-se que E= 1 0 0 0 0 , 1 0 0
k = Fxvsi,k e F= 0 0 0 0 0 0 1 e poss vel, atrav es da manipula c ao matem atica de (4.99) e (4.100), derivar o modelo equivalente para a k - esima microfonte (f k ). Detalhes desse procedimento ser ao omitidos, uma vez que se trata de manipula c ao matem atica direta das equa c oes em quest ao. O modelo
108
linearizado da microfonte, em coordenadas globais, e dado por (4.101):

g g g f k = Ag x f k xf k + Bv,f k vdq k + Br,f k Ref k g g g g yf = Cg f k xf k + Dv,f k vdq k + Dr,f k Ref k k
(4.101)
onde:
xf k = xt ck
g yf = ig dq,k k
t
xt vsi, k g i dq,k
t
t t
Ag f k =
g g 1 g Ag ck + Bi,ck EDc,vsik N1 Cck 1 g Bg c,vsik N1 Cck
g g g g 1 g Dg Bg ,ck F + Bi,ck ECvsik + EDc,vsik N1 i,ck ECvsik + D,ck F g g 1 g Dg Ag i,ck ECvsi,k + D,ck F vsik + Bc,vsik N1
Bg v,f k
g g g g g 1 Bg Dg v,ck + Bi,ck EDv,vsik + EDc,vsik N1 v,ck + Di,ck EDv,vsik g g g 1 Dg Bg v,ck + Di,ck EDv,vsik v,vsik + Bc,vsik N1
Bg r,f k =
g 1 g Cg f k = Dc,vsik N1 Cck
g g 1 g Bg r,ck + Bi,ck EDc,vsik N1 Dr,ck g 1 g Bc,vsik N1 Dr,ck g g 1 g Dg Cg i,ck ECvsik + D,ck F vsik + Dc,vsik N1
g g g g 1 Dg Dg v,ck + Di,ck EDv,vsik v,f k = Dv,vsik + Dc,vsik N1 g 1 g Dg r,f k = Dc,vsik N1 Dr,ck g N1 = I Dg i,ck EDc,vsik
Ap os a obten c ao dos modelos linearizados de cada microfonte, deve-se ent ao agrupar todos esses modelos em uma u nica equa c ao de estados para tornar poss vel a integra c ao com o modelo da rede el etrica. A equa c ao de estados que agrupa os modelos de todas as microfontes conectadas ` a microrrede e dada por:
g g g f = Ag x f xf + Bv,f vdq + Br,f Ref g g g g yf = Cg f xf + Dv,f vdq + Dr,f Ref
(4.102)
onde cada matriz dessa equa c ao de estados e uma matriz bloco-diagonal composta pelas matrizes dos modelos individuais de cada microfonte.
109
4.7.3 Modelo completo da microrrede (conex ao dos modelos das microfontes e da rede el etrica) O modelo linearizado das microfontes, em coordenadas globais, e dado pela Eq. (4.102). O modelo linearizado da rede el etrica e dado pela Eq. (4.33), reproduzida a seguir:
n = An xn + B x n un yn = Cn xn + D n un
(4.103)
Conhecendo a rela c ao entre entradas e sa das dos modelos das microfontes, (4.102), e da rede el etrica (4.103), dada por
g = yn vdq g u n = yf
e poss vel, atrav es da manipula c ao matem atica de (4.102) e (4.103), derivar o modelo completo da microrrede. Detalhes desse procedimento ser ao omitidos, uma vez que se trata de manipula c ao matem atica direta das equa c oes em quest ao. O modelo linearizado da microrrede e dado por: r = Ar xr + Br Ref x yr = Cr xr + Dr Ref onde: xr = xt f
Ar =
g 1 g Ag f + Bv,f Dn N2 Cf 1 g B n N2 Cf
(4.104)
xt n
1 g Bg v,f Cn + Dn N2 Dv,f Cn 1 g An + B n N2 Dv,f Cn
Br = Cr =
g 1 g Bg r,f + Bv,f Dn N2 Dr,f 1 g B n N2 Dr,f 1 g Dg v,f Cn + Dn N2 Dv,f Cn
g 1 g Cg f + Dv,f Dn N2 Cf
g 1 g Dr = Dg r,f + Dv,f Dn N2 Dr,f N2 = I Dg v,f Dn
110
4.8 Conclus oes Este cap tulo apresenta uma metodologia para o desenvolvimento de um modelo linearizado para microrredes. Essa metodologia baseiase em uma estrat egia de modelagem modular, onde o modelo de cada componente da microrrede e desenvolvido individualmente e, posteriormente, todos as equa c oes de estado linearizadas de cada componente s ao agregadas em um u nico modelo, formando o modelo completo da microrrede. Esse modelo e extremamente u til para aplica c oes de an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes de microrredes (tanto em modo interligado quanto em modo isolado), projeto de controladores para as microfontes bem como a investiga c ao das intera co es din amicas entre os controladores. Apesar de a metodologia aqui apresentada ter sido aplicada a somente um tipo de microfonte (VSIs com ltro de sa da LCL) e poss vel a utiliza c ao do mesmo modelo da microrrede mesmo na presen ca de outros tipos de fontes. Para tanto, basta modelar as microfontes na forma de (4.101) (a u nica altera c ao nesses casos seria nas estruturas de cada matriz da equa c ao de estados), pois dessa forma as rela c oes entre entradas e sa das de todos os modelos continuam v alidas e, portanto, o modelo completo da microrrede tamb em. poss E vel tamb em a representa c ao das fontes prim arias. Nesses casos, a din amica dessas fontes seria acoplada ` a din amica do VSI por meio da vari avel Vdc , a qual deixaria de ser um par ametro do modelo do VSI para se tornar uma vari avel de estado do modelo. O modelo completo das m aquinas s ncronas (geralmente conectadas diretamente a rede) tamb ` em pode ser representado na forma de (4.101). Devese atentar ao fato de que o modelo da m aquina s ncrona deve incluir tamb em as equa c oes din amicas do estator, ou seja, a m aquina deve ser representada pelo seu modelo completo em coordenadas de Park [98]. Os modelos desenvolvidos nesse cap tulo ser ao posteriormente utilizados para: (i) an alise e ajuste dos controladores dos VSIs (Cap tulo 5); (ii) an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes da microrrede (Cap tulo 6). A valida c ao do modelo completo da microrrede e realizada atrav es de simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo utilizando o programa PSCAD/EMTDC (Cap tulo 6).
111
5 ESTRUTURA E MODELO MATEMATICO DOS CONTROLADORES DOS VSIS 5.1 Introdu c ao A estrutura geral de uma microfonte depende da fonte prim aria (e olica, fotovoltaica, microturbina, etc.), o que faz com que diferentes congura c oes de equipamentos para essas fontes sejam poss veis [127, 128]. A Figura 5.1 apresenta a estrutura geral de uma microfonte que faz uso de um conversor back-to-back para a conex ao com a rede. O conversor back-to-back bidirecional e composto por dois conversores PWM convencionais. O conversor de entrada, conectado ` a fonte prim aria, normalmente opera de forma a garantir a m axima extra c ao de pot encia da fonte prim aria. Esse conversor e respons avel por converter a energia da fonte prim aria para corrente cont nua. O conversor de sa da, conectado ` a rede, e respons avel pelas intera c oes da fonte com a rede el etrica. Esse conversor e controlado de forma a injetar determinados n veis de pot encia ativa e reativa no sistema [128].
FONTE PRIMRIA Conversor de Entrada
Barramento CC
Conversor de Sada
Filtro de Sada
REDE ELTRICA
Controlador: Rastreamento de m!"ima #ot$n%ia& Prote'(o da entrada)
Controlador: In*e'(o de #ot$n%ia& +,alidade de ener-ia& Sin%roni.a'(o& Controle de tens(o CC)
Figura 5.1 Estrutura geral de uma microfonte conectada ` a rede por meio de conversores est aticos. Neste cap tulo ser ao apresentados alguns aspectos referentes ao controle do conversor do lado da rede, os quais s ao geralmente implementados na forma de VSIs. A Se c ao 5.2 apresenta uma revis ao bibliogr aca do problema do controle de VSIs para aplica c oes em sistemas el etricos de pot encia. Na Se c ao 5.3 s ao apresentadas as estruturas dos controladores dos VSIs para aplica c oes em microrredes propostos nesse trabalho e cujos modelos matem aticos s ao apresentados na Se c ao 5.4. A Se c ao 5.5 e dedicada ` as conclus oes parciais desse cap tulo.
112
CONTROLADORES DOS VSIs
5.2 Controle de VSIs Nesta se c ao e apresentada uma revis ao bibliogr aca do problema do controle de VSIs para aplica c ao em sistemas el etricos de pot encia. 5.2.1 Objetivos do Controle dos VSIs Os objetivos principais dos sistemas de controle dos VSIs s ao [129]: Controle da qualidade de energia el etrica; Controle de inje c ao de pot encia ativa e reativa; Sincroniza c ao com a rede. 5.2.1.1 Controle da qualidade de energia Os equipamentos baseados em eletr onica de pot encia s ao fontes de harm onicos de corrente e, em alguns casos, causadores de interfer encia eletromagn etica em outros equipamentos [130]. Os harm onicos de corrente, em sua grande maioria, s ao de baixa ordem e elevada amplitude, podendo causar distor c oes nas tens oes da rede, bem como re nesultar em maiores perdas e/ou dist urbios aos consumidores [128]. E cess ario, portanto, reduzir ao m aximo poss vel a inje c ao de harm onicos na rede de modo a evitar a degrada c ao da qualidade de energia el etrica. A frequ encia de chaveamento dos conversores PWM (tais como os VSIs) concentram-se geralmente na faixa de poucos kHz. Nesses casos, os harm onicos de ordem elevada possuem, em geral, baixa magnitude e podem ser atenuados com a utiliza c ao de ltros conectados a sa ` da dos conversores [131135]. Uma breve descri c ao dos tipos de ltro mais comumente utilizados nessas aplica c oes s ao dadas a seguir. Filtro L: Esse ltro consiste em um u nico indutor (ver Figura 5.2) conectado em s erie com a sa da do VSI. Embora essa seja a topologia de ltro com o menor n umero de componentes, sua resposta din amica e, em muitos casos, inadequada devido ` a elevada queda de tens ao no indutor do ltro, ocasionando respostas din amicas muito lentas. Al em disso, para uma elevada atenua c ao das componentes harm onicas de corrente, a frequ encia de chaveamento do conversor deve ser muito alta, o que eleva as perdas de comuta c ao do conversor [135, 136];
Controle de VSIs
113
Figura 5.2 Topologia do ltro L. Filtro LC : Esse ltro e formado por um indutor e um capacitor, conforme mostrado na Figura 5.3. Com valores mais altos de capacit ancia, o valor da indut ancia pode ser reduzido, o que diminui tamb em as perdas e os custos de implementa c ao do ltro [128]. Entretanto, valores elevados de capacit ancia devem ser evitados, uma vez que podem ocasionar elevadas correntes de inrush, elevada corrente no capacitor na frequ encia fundamental da rede e depend encia da imped ancia da rede externa para a atenua c ao dos harm onicos de corrente. Outro fato que deve ser observado e que esse tipo de ltro forma um circuito LC ressonante. Portanto, um baixo amortecimento da frequ encia de resson ancia do ltro pode resultar em graves oscila c oes ou sobretens oes que podem vir a danicar equipamentos conectados ` a rede [136138];
Figura 5.3 Topologia do ltro LC.
Filtro LCL: Esse ltro apresenta uma melhor atenua c ao do que o ltro LC (e como consequ encia menor ripple de corrente) e uma menor depend encia dos par ametros da rede no desempenho do ltro. Essas vantagens s ao obtidas utilizando componentes de menor valor que para o ltro LC, o que e uma grande vantagem em aplica c oes de alta pot encia [128]. Al em disso, esse ltro prov e uma sa da indutiva no ponto de conex ao com a rede, o que reduz as correntes de inrush [134, 136]. A topologia do ltro LCL e apresentada na Figura 5.4.
114
Figura 5.4 Topologia do ltro LCL.
A utiliza c ao de ltros LC ou LCL requer alguns cuidados devido `s suas caracter a sticas de resson ancia, o que torna os procedimentos de projeto dos ltros mais complexos [139]. Para evitar problemas de estabilidade quando da utiliza c ao desses tipos de ltro pode-se utilizar resistores para prover amortecimento ao ltro (amortecimento passivo). Essa estrat egia de amortecimento, apesar de bastante simples e con avel, tem como grande desvantagem as perdas no resistor de amortecimento. Atualmente, a tend encia e utilizar t ecnicas de amortecimento ativo em substitui c ao ao uso de resistores de amortecimento. Esse amortecimento ativo e obtido por meio da altera c ao das estrat egias de controle dos conversores, conforme apresentado em [140144]. Em aplica c oes para microrredes, os ltros LCL s ao mais adequados, ainda que o controle de VSIs com esse tipo ltro de sa da seja mais complexo [118]. 5.2.1.2 Controle de inje c ao de pot encia O controle dos n veis de inje c ao de pot encia ativa e reativa das microfontes e a fun c ao mais importante dos controladores dos VSIs. Nas m aquinas s ncronas, o controle de inje c ao de pot encia ativa e relacionado ao controle de frequ encia, a qual e proporcional ` a velocidade de rota c ao da m aquina. Um aumento de carga acarreta na redu c ao da velocidade e, por consequ encia, na queda da frequ encia da rede. A fun c ao do controle de frequ encia e alterar a pot encia mec anica fornecida a m ` aquina de forma a manter a frequ encia dentro de limites adequados. Entretanto, em microfontes baseadas em conversores est aticos n ao h a uma rela c ao natural entre pot encia ativa e frequ encia. Para que o comportamento dessas fontes seja similar ao comportamento de uma m aquina s ncrona, o sistema de controle de pot encia ativa do conversor deve implementar uma caracter stica de proporcionalidade entre pot encia ativa e frequ encia [128]. O controle de pot encia reativa e re-
Controle de VSIs
115
lacionado ao controle de tens ao. Nesses casos, dependendo das regras de opera c ao do sistema, a microfonte pode operar tanto para manter tens ao constante em determinado ponto da rede quanto fornecendo compensa c ao local de pot encia reativa [128]. O controle de inje c ao de pot encia ativa e reativa dos VSIs pode ser realizado de maneira independente. Para tanto, o controle e geralmente implementado no sistema de refer encia s ncrona (sistema dq ). 5.2.1.3 Sincroniza c ao com a rede Outra fun c ao muito importante dos controladores dos VSIs ea sincroniza c ao da microfonte com a tens ao no ponto de conex ao com a rede. Adicionalmente, devido ` a grande quantidade de microfontes operando em uma microrrede, h a tamb em a necessidade de que essas fontes permane cam sincronizadas mesmo na ocorr encia de perturba c oes de curta dura c ao na rede. Isso signica que se deve manter a microfonte em opera c ao mesmo quando da ocorr encia de pequenas varia c oes de tens ao e/ou frequ encia da rede [128]. O angulo de fase da tens ao no ponto de conex ao da microfonte com a rede e uma informa c ao fundamental para a implementa c ao dos controladores dos VSIs e, portanto, deve ser um sinal livre de ru dos e sincronizado com a tens ao da rede. Dessa forma, e importante para o controle da microfonte que se tenha uma detec c ao r apida e precisa da componente de sequ encia positiva da tens ao da rede [145]. Alguns dos principais m etodos de sincroniza c ao utilizados no controle de VSIs s ao apresentados a seguir. M etodo da detec ca o de passagem por zero : Esse e o m etodo de sincroniza c ao mais simples poss vel e consiste em detectar a passagem da forma de onda de tens ao da rede por zero. Entretanto, os cruzamentos por zero podem ser detectados somente a cada meio ciclo da rede, o que leva a um desempenho din amico bastante limitado [125, 146]. Esse m etodo tamb em e pouco robusto a presen ` ca de ru do nos sinais medidos. Algoritmos de ltragem nas refer encias dq e : O angulo de fase da tens ao da rede pode ser obtido por meio da ltragem dos sinais de tens ao da rede. Dependendo do sistema de refer encia no qual o ltro e implementado, duas estruturas b asicas podem ser implementadas: ltragem no sistema de refer encia estacion ario e ltragem no sistema de refer encia s ncrono dq. Esta t ecnica per-
116
CONTROLADORES DOS VSIs mite uma melhor sincroniza c ao com a rede em rela c ao ao m etodo da detec c ao de passagem por zero, mas apresenta desempenho insatisfat orio quando da ocorr encia de varia c oes de par ametros e/ou topologia ou faltas na rede [125]. Phase-Locked Loop (PLL) : Atualmente, a t ecnica mais utilizada para a obten c ao do angulo de fase (e, por consequ encia, a sincroniza c ao com a rede) e o PLL [125]. Um PLL convencional e implementado no sistema de refer encia dq, conforme representado na Figura 5.5. Esse PLL utiliza um controlador PI para rastrear o angulo de fase da tens ao da rede [128, 147]. A sincroniza c ao e realizada denindo-se a refer encia de tens ao de eixo = 0). Em condi c oes ideais da em quadratura igual a zero (vq rede, o desempenho desse PLL e satisfat orio [128]. Entretanto, sob condi c ao de opera c ao desbalanceada, algumas melhorias em rela c ao ao PLL convencional devem ser implementadas, conforme proposto em [148151].
Controlador PI
Figura 5.5 Diagrama de blocos de um PLL trif asico convencional implementado no sistema de refer encia dq.
5.2.2 Classica c ao dos Controladores quanto ao Sistema de Refer encia no qual e Implementado Atualmente, a grande maioria dos conversores do lado da rede s ao implementados utilizando um VSI com controle de corrente para regular a corrente injetada na rede [116,128,152155]. As vantagens dos inversores controlados por corrente s ao: (i) grande precis ao do controle da corrente instant anea; (ii) prote c ao de corrente de pico; (iii) rejei c ao de sobrecarga; (iv) excelente desempenho din amico [128, 156]. Os con-
Controle de VSIs
117
troladores de corrente podem ser implementados em diferentes sistemas de refer encia, conforme apresentado a seguir. 5.2.2.1 Controle no sistema de refer encia natural A ideia geral do controle de corrente dos VSIs no sistema de refer encia natural (tamb em conhecido como refer encia abc ) e a utiliza c ao de controladores individuais para cada fase. A estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia abc e apresentada na Figura 5.6.
Rede Eltrica
Inversor
Filtro
Modulador PWM
PLL
Controlador Controlador Controlador
Figura 5.6 Estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia abc. Os controladores implementados na refer encia abc podem ser divididos em duas classes [125]: Controladores lineares : Os controladores lineares mais utilizados nesse sistema de refer encia s ao proporcional-integral (PI) e o proporcional-ressonante (PR) [129]. Controladores n ao lineares : Os controladores n ao lineares mais utilizados s ao os de controle por histerese e deadbeat. Esses controladores s ao os que possuem o melhor desempenho din amico. Uma vantagem da implementa c ao dos controladores na refer encia abc e que, se o VSI e conectado ` a rede por meio de um transformador
118
ligado em -Y, somente duas correntes podem ser controladas independentemente. A terceira corrente, de acordo com as Leis de Kirchho, e a soma das outras duas. Nesses casos s ao necess arias apenas duas malhas de controle de corrente [128]. 5.2.2.2 Controle no sistema de refer encia estacion ario ( ) No sistema de refer encia estacion ario, as tens oes e as correntes s ao transformadas para o sistema de refer encia utilizando a Transformada de Clarke [121]. Nesse sistema de refer encia as vari aveis de controle s ao senoidais, o que diculta o projeto de um controlador com resposta em frequ encia adequada para regula c ao na frequ encia fundamental e que tamb em seja capaz de rejeitar perturba c oes harm onicas de ordem elevada [128]. Sabe-se que controladores PI n ao s ao a melhor escolha para rastreamento de refer encias senoidais uma vez que n ao garantem erro nulo em regime permanente para esse tipo de sinais [125]. Uma alternativa para a implementa c ao do controle de corrente na refer encia e a utiliza c ao de controladores PR. O diagrama de blocos de um controlador de corrente na refer encia e apresentado na Figura 5.7. Nesse caso s ao necess arios dois controladores PR: um para o controle da corrente de eixo e outro para o controle da corrente de eixo . O controlador PR garante erro nulo na frequ encia fundamental e, portanto, e poss vel que i e i sigam adequadamente as refer encias I e I , respectivamente. Geralmente, as refer encias de corrente s ao dadas na refer encia dq. Isso ocorre porque nesse sistema de refer encia o controle de pot encia ativa e reativa pode ser realizado de maneira independente por meio do controle de id e iq , respectivamente. Portanto, as correntes de re e I devem ser obtidas por meio da transforma c ao das corfer encia I rentes de refer encia no sistema dq para o sistema atrav es de uma transforma c ao dq para . Para tanto, torna-se necess ario o uso de um PLL para estimar o angulo de fase da tens ao, necess ario para a realiza c ao dessa transforma c ao, conforme apresentado na Figura 5.7. 5.2.2.3 Controle no sistema de refer encia s ncrona (dq ) A implementa c ao do controlador de corrente no sistema de refer encia s ncrona requer que as tens oes e correntes sejam transformadas para a refer encia dq. Isso e poss vel utilizando a Transformada de
Controle de VSIs
119
Inversor
Filtro
Rede Eltrica
Modulador PWM
Controlador Controlador
Figura 5.7 Estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia . Park [121]. No sistema de refer encia dq, as vari aveis de controle s ao sinais CC e, portanto, t ecnicas cl assicas de controle linear podem ser utilizadas. O controlador mais comumente utilizado e o controlador PI [116, 128]. O diagrama de blocos de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia dq e apresentado na Figura 5.8. Essa estrutura de controle necessita da informa c ao do angulo de fase da tens ao da rede para realizar as transforma c oes de coordenadas. Essas informa c oes s ao fornecidas por um PLL. As pot encias ativa e reativa injetadas na rede s ao determinadas pelas correntes de eixo direto e em quadratura, respectivamente [116]. 5.2.3 M etodos de Controle Tradicionalmente Utilizados para Implementa c ao dos Controladores de Corrente Conforme apresentado na Se c ao 5.2.2, a maior parte dos conversores do lado da rede utilizados em microrredes adotam a topologia de VSI controlado por corrente. Esses controladores de corrente s ao geralmente implementados do seguinte modo: Sistema de refer encia natural: controladores por histerese [157 159] ou deadbeat [160172]; Sistema de refer encia estacion ario: controladores PR [173176];
120
Inversor
Filtro
Rede Eltrica
Modulador PWM
PLL
Controlador Controlador
Figura 5.8 Estrutura b asica de um VSI controlado por corrente no sistema de refer encia dq.
Sistema de refer encia s ncrono: controladores PI [129, 177, 178] e controladores multimalhas [139, 179181]. 5.2.3.1 Controle PI O controle proporcional-integral e geralmente implementado no sistema de refer encia dq [129, 177, 178]. A fun c ao de transfer encia do controlador PI e dada por: C P I ( s ) = Kp + Ki s (5.1)
onde Kp e Ki s ao os ganhos proporcional e integral, respectivamente. Esse controlador e considerado uma boa solu c ao para o problema de rastreamento de correntes senoidais em sistemas trif asicos balanceados [128]. Entretanto, n ao apresenta bom desempenho em opera c ao desbalanceada [182] e a capacidade de compensa c ao de harm onicos de corrente tamb em e bastante limitada [128]. A implementa c ao de controladores PI no sistema de refer encia dq e mais complexa do que a implementa c ao de controladores PR no sistema de refer encia , uma vez que s ao necess arias duas transforma c oes de sistema de refer encia e, por consequ encia, e necess ario o uso de um PLL. Outra desvantagem desse tipo de controlador e que n ao podem ser aplicados diretamente a sistemas monof asicos.
Controle de VSIs
121
Uma melhora no desempenho desses controladores e obtida utilizando t ecnicas de feed-forward e/ou t ecnicas de desacoplamento das vari aveis de eixo direto e em quadratura [125, 129, 178]. Essas t ecnicas funcionam bem para VSIs com ltros de sa da do tipo L ou LC. Entretanto, para conversores com ltro de sa da LCL, o uso dessas t ecnicas se torna bastante complicado, conforme apresentado em [116, 183]. Uma vantagem desse tipo de controlador e a possibilidade de controlar pot encia ativa e reativa independentemente por meio do controle das correntes de eixo direto e em quadratura, respectivamente [107,116, 128]. 5.2.3.2 Controle PR O controlador proporcional-ressonante (PR) e geralmente implementado no sistema de refer encia , mas tamb em pode ser facilmente implementado no sistema de refer encia abc [128, 173176]. Esse controlador proporciona ganhos elevados na frequ encia fundamental da rede e, portanto, e capaz de rastrear refer encias senoidais nessa frequ encia [125, 129, 174]. A fun c ao de transfer encia do controlador PR e dada por: s C P R ( s ) = Kp + Kr 2 (5.2) 2 s + r onde r e a frequ encia de resson ancia do controlador e Kp e Kr s ao os ganhos proporcional e ressonante, respectivamente. Esse tipo de controlador permite ainda a implementa c ao de compensadores de harm onicos de baixa ordem sem que haja degrada c ao da capacidade de rastreamento de refer encias senoidais [129]. A fun c ao de transfer encia do compensador de harm onicos e dada por: Ch (s ) =
k=3,5,7,...
Kik
s s2 + (kr )
2
(5.3)
onde k e a ordem do harm onico. Para que esse controlador apresente bom desempenho, a frequ encia de resson ancia do controlador deve ser igual ` a frequ encia fundamental da rede. Como a frequ encia da rede pode variar, torna-se necess aria a adapta c ao dos par ametros do controlador de acordo com a frequ encia atual da rede [176].
122
5.2.3.3 Controle Deadbeat Os controladores deadbeat s ao bastante utilizados para controle de correntes senoidais em diferentes aplica c oes, devido ao seu excelente desempenho din amico [160172]. Teoricamente, esses controladores t em largura de banda elevada, o que e uma caracter stica importante para rastreamento de sinais senoidais [128]. O princ pio de funcionamento desse controlador e calcular a derivada da vari avel controlada de forma a prever o efeito futuro da a c ao de controle. Esses controladores s ao bastante utilizados para controle de corrente em VSIs controlados por corrente. Uma desvantagem desse m etodo de controle e a sua baixa robustez em rela c ao a varia c oes de par ametros do sistema [177, 178]. 5.2.3.4 Controle por Histerese O controle por histerese (tamb em conhecido como Modula c ao por Limites de Corrente) e de f acil implementa c ao e apresenta resposta din amica r apida [157159]. Geralmente a sa da do controlador por histerese e o estado das chaves do conversor e, portanto, para a implementa c ao desse controlador em um VSI trif asico s ao necess arias tr es malhas de controle (uma para cada fase). A ideia b asica do controle de corrente por histerese e comparar individualmente as correntes de sa da do conversor com as respectivas correntes de refer encia de cada fase. Os sinais de chaveamento s ao gerados diretamente quando o erro ultrapassa uma faixa de toler ancia pr e-especicada. O controle por histerese e bastante robusto com rela c ao a varia c oes de par ametros do sistema e sua implementa c ao e bastante simples. Al em disso, esse tipo de controlador possui uma caracter stica natural de prote c ao contra sobrecorrente e tamb em uma resposta din amica bastante r apida. Entretanto, como as correntes das tr es fases s ao controladas independentemente com um retardo de controle (o que elimina virtualmente a possibilidade de gerar vetores de tens ao nulos), os ripples de corrente podem ser elevados e a taxa de distor c ao harm onica total pode atingir valores inaceit aveis [128]. Al em disso, a frequ encia de chaveamento do conversor e dependente dos par ametros de carga e varia com a tens ao AC da rede. Tamb em e dif cil projetar um ltro de sa da para o VSI devido ` a caracter stica aleat oria do controlador [128]. H a alguns trabalhos propostos na literatura que procuram resolver o problema da frequ encia de chaveamento vari avel, tal como discutido em [125, 129, 157, 158, 184, 185].
Estrutura dos Controladores de VSI Propostos neste Trabalho
123
5.2.3.5 Controle Multimalhas Os controladores multimalhas t em recebido aten c ao especial para aplica c oes em controle de VSIs por sua simplicidade e facilidade de implementa c ao [128]. Esses controladores s ao geralmente utilizados para controlar a tens ao terminal ou a corrente de sa da dos VSIs com ltros de sa da do tipo LC e LCL. Essa estrutura de controle e geralmente composta por duas malhas: uma interna, respons avel por garantir resposta din amica r apida e melhoria da estabilidade, e uma malha externa, respons avel pela garantia de seguimento de refer encia (tens ao, corrente, pot encia ativa, pot encia reativa, etc.) [186]. Em aplica c oes de VSIs com ltro de sa da LC em sistemas isolados, ou seja, VSIs alimentando cargas locais sem conex ao com a rede principal, utiliza-se uma estrutura de controle de tens ao multimalhas com realimenta c ao da corrente do capacitor para eliminar problemas de resson ancia do ltro LC, aumentar a estabilidade do sistema, melhorar o desempenho din amico e tamb em para prover rastreamento de refer encia de tens ao [179181]. Em [139] e proposta uma estrat egia de controle da corrente de sa da de um VSI com ltro de sa da LCL conectado ` a rede. Nesse caso, uma malha externa (do tipo controle proporcional-integral) e utilizada para garantir rastreamento de refer encia para corrente de sa da do conversor, enquanto uma malha interna de controle de corrente do capacitor e utilizada para estabilizar o sistema. 5.3 Estrutura dos Controladores de VSI Propostos neste Trabalho Nesta se c ao ser ao apresentadas as estruturas dos controladores de VSI para aplica c ao em microrredes propostos neste trabalho. Tanto os controladores para opera c ao em modo interligado quanto para opera c ao em modo isolado ser ao apresentados. Esses controladores s ao implementados no sistema de refer encia dq e baseiam-se na estrat egia de controle multimalhas, descrita anteriormente. A estrutura b asica do controlador do VSI que e utilizada nesse trabalho e apresentada na Figura 5.9. O ltro de sa da do VSI e um ltro do tipo LCL, o que implica maior complexidade do controlador, conforme j a mencionado anteriormente. A estrutura de controle e formada basicamente por tr es m odulos: (i) ltragem dos valores medidos de tens ao terminal e corrente de sa da do VSI; (ii) malha interna de
124
controle de corrente; (iii) malha externa de controle de pot encia ativa e de pot encia reativa (ou de tens ao).
Rede Eltrica
abc dq
PLL
abc dq
MODULADOR PWM FILTRO PASSA-BAIXAS

abc
dq
CONTROLE DE CORRENTE
CONTROLE DE - P!t"#cia Ati$a - P!t"#cia Reati$a %Te#&'!(
Figura 5.9 Vis ao geral da estrutura de controle proposta para aplica c ao em VSIs trif asicos com ltro de sa da LCL.
5.3.1 Controlador para Opera c ao em Modo Interligado Conforme mencionado no Cap tulo 3, o objetivo dos controladores das microfontes em modo interligado e garantir a inje c ao de pot encia ativa e reativa, de acordo com valores pr e-especicados. Em alguns casos especiais, esses controladores podem tamb em realizar o controle da magnitude de tens ao terminal da microfonte. Entretanto, neste trabalho, esse u ltimo tipo de controlador ser a desconsiderado (o que n ao causa perda de generalidade da metodologia desenvolvida no trabalho). A estrutura do controlador para opera c ao em modo interligado segue a estrutura geral de controle apresentada na Figura 5.9. Detalhes da estrutura de cada m odulo do controlador s ao apresentados a seguir. M odulo de ltragem dos sinais medidos : Esse m odulo e composto por quatro ltros passa-baixa de primeira ordem aplicados ` as componentes de eixo direto e em quadratura
125
da tens ao terminal e da corrente de sa da do VSI. O diagrama de blocos desse m odulo e apresentado na Figura 5.10.
Figura 5.10 Controlador para modo interligado: m odulo de ltragem dos sinais medidos. M odulo de controle de pot encia ativa e reativa : O diagrama de blocos do m odulo de controle de pot encia ativa e reativa e apresentado na Figura 5.11. Esse m odulo e respons avel pela gera c ao das correntes de refer encia de eixo direto e em quadratura para a malha de controle de corrente a partir de refer encias de pot encia ativa e reativa pr e-especicadas.
Figura 5.11 Controlador para modo interligado: m odulo de controle de pot encia. Conforma mencionado no Cap tulo 4, a conven c ao utilizada neste trabalho para a transforma c ao do sistema de refer encia abc para o sistema de refer encia dq0 considera que o eixo em quadratura est a adiantado em rela c ao ao eixo direto. Dessa forma, as express oes das inje c oes
126
de pot encia ativa e reativa s ao dadas, respectivamente, por: P = Q= 3 ( v d id + v q iq ) 2 (5.4)
3 ( v d iq + v q id ) (5.5) 2 Devido ` a a c ao do PLL, em regime permantente vq = 0. Dessa forma, as express oes matem aticas das inje c oes de pot encia ativa e reativa se resumem, respectivamente, a: P = 3 v d id 2 (5.6)
3 (5.7) Q = v d iq 2 Portanto, as inje c oes de pot encia ativa e reativa devem ser controladas pelas componentes de eixo direto e em quadratura da corrente de sa da do conversor, respectivamente. A corrente de refer encia de eixo direto e gerada a partir do controle da inje c ao de pot encia ativa por meio da utiliza ca o de um controlador PI. A corrente de refer encia de eixo em quadratura e gerada a partir do controle da inje c ao de pot encia reativa tamb em utilizando um controlador PI. Em resumo, o controle de pot encia ativa e composto por um bloco respons avel pelo c alculo das inje c oes de pot encia ativa e reativa a partir das componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal e da corrente de sa da do VSI e dois controladores do tipo PI respons aveis pela gera c ao das correntes de refer encia de eixo direto e em quadratura a partir do controle das inje c oes de pot encia ativa e reativa, respectivamente. M odulo de controle de corrente : O controlador de corrente proposto neste trabalho e baseado na teoria de controle multivari avel por realimenta c ao de estados [187] e foi proposto como alternativa aos m etodos de controle classicamente utilizados nessas aplica c oes (baseados na teoria de controle monovari avel), conforme discutido em [116]. Sabe-se que o controle por realimenta c ao de estados tradicional necessita de medi c oes de todas as vari aveis de estado do sistema, o que em muitos casos n ao e poss vel. No caso do controle de VSIs com ltro de sa da LCL, seria poss vel medir todas as vari aveis de estado (tens ao
127
no capacitor, corrente no indutor do lado do conversor e corrente no indutor do lado da rede), dada a pequena quantidade de vari aveis a medir. Entretanto, por raz oes pr aticas, e desej avel que sejam feitas somente medidas da corrente do lado da rede e da tens ao terminal do VSI. Torna-se necess aria, portanto, a utiliza c ao de um observador de estados [187] para estimar as outras vari aveis de estado que n ao s ao medidas diretamente. O uso de um observador de estados e vi avel nessa aplica c ao devido ao baixo n umero de vari aveis de estado do sistema. Deve-se ressaltar tamb em que o sistema deve ser completamente observ avel. Outra limita c ao do controle por realimenta c ao de estados tradicional e a sua incapacidade de prover seguimento de refer encia, uma vez que esse tipo de controlador e indicado para problemas de regula c ao e n ao para seguimento de refer encia [188]. Para que seja poss vel realizar seguimento de refer encia utilizando a t ecnica de realimenta c ao de estados e necess ario expandir o modelo da planta de forma a incluir integradores em s erie com as entradas do sistema. Como cada integrador adicionado resulta em uma nova vari avel de estado na planta, torna-se necess ario aumentar o modelo do sistema, conforme segue: A x = C x I 0 0 0 B x r u + + I 0 xI (5.8)
onde x e o vetor de estados da planta, xI e o vetor de estado dos integradores, A, B e C s ao as matrizes do modelo no espa co de estados do sistema, u e o vetor de entradas e r e o vetor de entradas de refer encia. O projeto do controlador e, ent ao, realizado utilizando o modelo aumentado da planta. Os resultados do projeto do controlador s ao uma matriz K de ganhos de realimenta c ao de estados e uma matriz KI dos ganhos dos integradores. O diagrama de blocos do controlador de corrente proposto neste trabalho e apresentado na Figura 5.12. 5.3.2 Controladores para Opera c ao em Modo Isolado Em modo isolado, o objetivo dos controladores dos VSIs e garantir que o desbalan co entre carga e gera c ao resultante da desconex ao da rede principal seja suprido por todas as fontes conectadas ` a microrrede. Neste trabalho adotou-se a losoa Multi-Master Operation, na qual tr es estrat egias de controle dos VSIs s ao poss veis: Controle em modo PQ (Tipo 0): nesse caso, o VSI continua a
128
Ao Integral
Realimentao de Estados
Observador de Estados
Figura 5.12 Controlador para modo interligado: m odulo de controle de corrente. operar da mesma forma que no modo de opera c ao interligada, ou seja, fornecendo pot encia ativa e reativa de acordo com valores de refer encia pr e-especicados. Controle baseado em caracter sticas de estatismo P f e Q V (Tipo 1): nesse caso, o VSI tem seus n veis de inje c ao de pot encia ativa e reativa ajustados de acordo com o desvio de frequ encia e de tens ao no ponto de conex ao do VSI com a rede, respectivamente. Controle baseado em caracter stica de estatismo P f e regula c ao de tens ao (Tipo 2): nesse caso, o VSI tem seu n vel de inje c ao de pot encia ativa ajustado de acordo com o desvio de frequ encia, seguindo uma caracter stica de estatismo P f convencional. A inje c ao de pot encia reativa e ajustada de forma a manter a tens ao terminal da microfonte em um valor pr e-especicado. 5.3.2.1 Controlador Tipo 0 O controlador do Tipo 0 para opera c ao em modo isolado e exatamente igual ao controlador para opera c ao em modo interligado apre-
129
sentado na Subse c ao 5.3.1. 5.3.2.2 Controlador Tipo 1 O controlador do Tipo 1 para opera c ao em modo isolado implementa as caracter sticas de estatismo de pot encia ativa-frequ encia e pot encia reativa-tens ao, de modo a permitir que o VSI no qual ele e utilizado participe do compartilhamento de carga durante a opera c ao em modo isolado. Essa estrutura de controle tamb em segue a estrutura geral do controlador dos VSIs proposta neste trabalho e apresentada na Figura 5.9. Detalhes da estrutura de cada m odulo desse controlador s ao apresentados a seguir. M odulo de ltragem dos sinais medidos : Esse m odulo e composto por quatro ltros passa-baixa de primeira ordem para as componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal e da corrente de sa da do VSI, tal como utilizado no controlador para modo interligado. O diagrama de blocos desse m odulo eo mesmo apresentado na Figura 5.10. M odulo de controle de pot encia ativa e reativa : O controle de pot encia ativa do VSI e baseado na caracter stica de estatismo de pot encia ativa-frequ encia apresentada na Figura 5.13. Essa caracter stica de estatismo e utilizada devido ao fato de que, em modo isolado, a frequ encia da rede varia livremente uma vez que, na grande maioria dos casos, nenhuma microfonte tem capacidade suciente para assumir a diferen ca entre carga e gera c ao resultante da desconex ao da rede principal. Dessa forma n ao e poss vel manter a frequ encia da rede na frequ encia nominal. A caracter stica de estatismo P f permite limitar as excurs oes de frequ encia, porque a frequ encia e utilizada como informa c ao para todas as microfontes ajustarem automaticamente sua gera c ao de pot encia ativa de forma a suprir a carga durante a opera c ao em modo isolado [99]. A equa c ao que descreve matematicamente uma caracter stica de estatismo P f t pica, conforme a apresentada na Figura 5.13, e dada por: Pref = K ( 0 ) + P0 (5.9) onde Pref e a refer encia de pot encia ativa para a gera c ao da corrente de refer encia de eixo direto, K e a caracter stica de estatismo P f
130
Figura 5.13 Caracter stica de estatismo pot encia ativa-frequ encia.
e P0 representa a refer encia de pot encia ativa inicial ( e por meio dessa entrada que o MGCC atua para otimizar a opera c ao da microrrede em modo isolado). O controle de pot encia reativa e baseado na caracter stica de estatismo de pot encia reativa-tens ao apresentada na Figura 5.14. Essa caracter stica de estatismo e utilizada em conjunto com um controlador PI para gerar a corrente de refer encia de eixo em quadratura. Nesse caso, a inje c ao de pot encia reativa e alterada de acordo com a varia c ao da tens ao terminal do VSI de modo que, se a tens ao terminal diminui, a inje c ao de pot encia reativa e elevada de forma a minimizar essa queda de tens ao, mantendo as tens oes na rede dentro de uma faixa de valores aceit avel.
Figura 5.14 Caracter stica de estatismo pot encia reativa-tens ao. A equa c ao que descreve matematicamente uma caracter stica de estatismo Q V t pica, conforme a apresentada na Figura 5.14, e dada por: Qref = KV (V V0 ) + Q0 (5.10) onde Qref e a refer encia de pot encia reativa para a gera c ao da corrente de refer encia de eixo em quadratura, KV e a caracter stica de estatismo Q V e Q0 representa a refer encia de pot encia reativa inicial ( e atrav es dessa entrada que o MGCC atua para otimizar a opera c ao da microrrede em modo isolado).
131
A estrutura b asica do m odulo de controle de pot encia e apresentada na Figura 5.15. Nessa gura e poss vel identicar o bloco de c alculo dos valores de inje c ao de pot encia ativa e reativa a partir das medidas da corrente de sa da e da tens ao terminal do VSI, os blocos que implementam as caracter sticas de estatismo P f e Q V e os dois controladores PI utilizados para a gera c ao das correntes de refer encia de eixo direto e em quadratura.
Droop P-f
Droop Q-V
Figura 5.15 Controlador para modo isolado Tipo 1: m odulo de controle de pot encia.
M odulo de controle de corrente : O m odulo de controle de corrente utilizado no controlador do Tipo 1 para opera c ao em modo isolado e exatamente igual ao utilizado no controlador para opera c ao em modo interligado e, portanto, sua estrutura n ao ser a detalhada novamente.
132
5.3.2.3 Controlador Tipo 2 O controlador do Tipo 2 para opera c ao em modo isolado implementa a caracter stica de estatismo de pot encia ativa-frequ encia e o controle da tens ao terminal, de modo a permitir que o VSI no qual e utilizado participe do compartilhamento de carga ativa durante a opera c ao em modo isolado, como tamb em mantenha a tens ao terminal igual a um valor pr e-especicado. Essa estrutura de controle tamb em segue a estrutura geral do controlador dos VSIs proposta nesse trabalho e apresentada na Figura 5.9. Detalhes da estrutura de cada m odulo desse controlador s ao apresentados a seguir. M odulo de ltragem dos sinais medidos : Esse m odulo e composto por quatro ltros passa-baixa de primeira ordem para as componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal e da corrente de sa da do VSI, tal como utilizado no controlador para modo interligado. O diagrama de blocos desse m odulo e o mesmo apresentado na Figura 5.10. M odulo de controle de pot encia ativa e tens ao : No controlador do Tipo 2, o controle da inje c ao de pot encia ativa e realizado da mesma forma que no controlador do Tipo 1. Detalhes da estrutura de controle de pot encia ativa desse controlador j a foram apresentados anteriormente. A malha de controle de pot encia reativa do controlador do Tipo 2 e implementada de forma bastante diferente das implementa c oes da malha de controle de pot encia reativa utilizadas nos controladores do Tipo 0 e do Tipo 1. Esse controle e baseado no conceito de regula c ao de tens ao, ou seja, a inje c ao de pot encia reativa do VSI e controlada de forma a manter a tens ao terminal do VSI em um n vel pr e-especicado (normalmente igual a 1 p.u.). Essa estrat egia de controle pode ser interpretada como um caso particular da caracter stica de estatismo Q V , no qual a tangente da curva V Q e feita igual a zero, especicando implicitamente a refer encia de pot encia reativa do VSI. A corrente de refer encia de eixo em quadratura e obtida com a utiliza c ao de um controlador PI, o qual e respons avel por manter a tens ao terminal igual ao valor de tens ao pr e-especicado. Essa estrat egia de controle de pot encia reativa e geralmente utilizada nas areas onde est ao conectadas cargas muito sens veis e com limites de toler ancia a desvios de tens ao bastante restritos.
Modelos Matem aticos dos Controladores de VSI
133
A estrutura b asica do m odulo de controle de pot encia para o controlador do Tipo 2 e apresentada na Figura 5.16.
Droop P-f
Figura 5.16 Controlador para modo isolado Tipo 2: m odulo de controle de pot encia ativa e tens ao. M odulo de controle de corrente : O m odulo de controle de corrente utilizado no controlador do Tipo 2 e exatamente igual ao utilizado nos controladores do Tipo 0, do Tipo 1 e no controlador para opera c ao em modo interligado. Detalhes da estrutura do controlador de corrente j a foram apresentados anteriormente. 5.4 Modelos Matem aticos dos Controladores de VSI Propostos neste Trabalho Nesta se c ao ser ao apresentados os modelos matem aticos de cada uma das estruturas de controle apresentadas na Se c ao 5.3 desta disserta c ao. Todos os modelos que ser ao aqui apresentados s ao derivados, de modo a serem compat veis com a equa c ao de estados dos controladores de VSI proposta na Se c ao 4.6. Dessa forma, e poss vel a utiliza c ao desses modelos em estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes de microrredes, bem como realizar o ajuste dos controladores utilizando t ecnicas de ajuste de controladores lineares.
134
5.4.1 Controlador para Opera c ao em Modo Interligado O modelo matem atico do controlador para opera c ao em modo interligado proposto na Se c ao 5.3.1 e apresentado a seguir. Primeiramente e apresentado o modelo matem atico dos ltros de primeira ordem utilizados para a ltragem dos sinais medidos de tens ao terminal e de corrente de sa da do VSI (componentes de eixo direto e em quadratura). Na sequ encia, s ao apresentados os modelos do m odulo de controle de pot encia e tamb em do m odulo de controle de corrente. Por m, a conex ao das equa c oes de estado de cada m odulo do controlador e realizada de forma a estabelecer o modelo completo do controlador. Filtro de primeira ordem para as medidas de tens ao e corrente : A fun c ao de transfer encia do ltro e dada por:
Gf (s) = 1 1 + sTf
(5.11)
onde Tf e a constante de tempo do ltro. As equa c oes de estado linearizadas para cada ltro utilizado no controlador s ao dadas por:
1 1 f f v d = vd + vd T T f f 1 1 f f vq + q = vq v Tf Tf i f = 1 if + 1 id d Tf d Tf 1 1 f iq = if iq + Tf q Tf
(5.12)
Malha de controle de pot encia :
As express oes matem aticas das inje c oes de pot encia ativa e reativa, calculadas a partir das componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal e da corrente de sa da do VSI s ao dadas, respectivamente, por:
Pmeas = Qmeas =
3 2 3 2 f f f f vd id + v q iq f f f f v d iq + v q id
(5.13) (5.14)
135
Linearizando (5.13) e (5.14) t em-se, respectivamente:

Pmeas =
3 0,f 2 id 3 0,f 2 iq f vd f vq f vd f vq
3 0,f 2 vd
3 0,f 2 vq
if d if q if d if q
(5.15)
0,f Qmeas = 3 2 iq
3 0,f 2 id
3 0,f 2 vq
0,f 3 2 vd
(5.16)
As refer encias de corrente de eixo direto e em quadratura s ao geradas pela utiliza c ao de dois controladores PI: um para o controle de inje c ao de pot encia ativa e outro para o controle de inje c ao de pot encia reativa. Conforme mencionado anteriormente, a inje c ao de pot encia ativa e controlada via corrente de eixo direto, e a inje c ao de pot encia reativa e controlada via corrente de eixo em quadratura. A equa c ao de estados linearizada do controlador PI para a malha de controle de pot encia ativa e dada por:
x d P I = Pref Pmeas
ref d d Id = Ki xd P I + Kp (Pref Pmeas )
(5.17)
A equa c ao de estados linearizada do controlador PI para a malha de controle de pot encia reativa e dada por:
x q P I = Qref Qmeas
q ref q Iq = Ki xq P I + Kp (Qref Qmeas )
(5.18)
O modelo linearizado do m odulo de controle de pot encia ativa e reativa do VSI conectado ` a barra k, incluindo as equa c oes de estado dos ltros, e obtido substituindo Pmeas em (5.17) por (5.15) e Qmeas em (5.18) por (5.16). O modelo resultante e dado por:
pk = Apk xpk + Bv,pk vdqk + Bi,pk idqk + Br,pk Ref k + B,pk k x Iref dq k = Cpk xpk + Dv,pk vdq k + Di,pk idq k + Dr,pk Ref k + D,pk k
(5.19)
onde:
f x pk = v d k f vq k
if dk
if qk
xd P Ik
xq P Ik
, Ref k = Pref k
Qref k
136
1 T f

0 0 0 0 0
1 T f 0,f 3 2 vq 3 0,f 2 vd
0 0 0 0 0
1 0 0 T f 1 0 0 T f Ap k = 0 0 0 3 0,f 3 0,f 0,f id 3 2 vd 2 iq 2 3 0,f 3 0,f 3 0,f 2 id 2 vq 2 iq 1 0 0 Tf 1 0 0 Tf 1 0 0 , Bi,p = Tf Bv,pk = k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 B,pk 0 Cp k =

3 d 0,f 2 Kp id 3 q 0,f 2 Kp iq 3 d 0,f 2 Kp iq q 0,f 3 2 Kp id
0 0 0 0 0 0 0 0 1 , Br,pk Tf 0 1 0 0 0
t 3 d 0,f 2 Kp v q 3 q 0,f 2 Kp v d
0 0 0 , 0 0
0 0 0 , 0 0 1 0
q Ki
0 0 0
0 0 ,
d Ki
d 0,f 3 2 Kp v d 3 q 0,f 2 Kp v q
Dv,pk =
0 0 0 , Di,pk = 0 0 0
d Kp 0 , Dr,pk = 0 0
0 0 . q , D,pk = 0 Kp
Malha de controle de corrente : O modelo linearizado do controlador de corrente baseado no conceito de realimenta c ao de estados e dado por:
ref sf k = Asf k xsf k + Bi,sf k if x dq k + Br,sf k Idq k ref yck = Csf k xsf k + Di,sf k if dq k + Dr,sf k Idq k
(5.20)
onde:
t xsf k = x k Asf k = xt Ik
t
, Bc,vsik KI,k 0 KI,k , 0 0 , 0 0 ,
Avsik Lk ECvsik Bc,vsik Kk 0
Bi,sf k = Di,sf k =
Lk 0 , Br,sf k = , Csf k = Kk I I 0 0 0 0 0 1 0 , Dr,sf k = ,E= 0 0 0 0 1
Kk e a matriz de ganho do controlador por realimenta c ao de estados, KIk e a matriz de ganho dos integradores, Lk e a matriz de ganho do observador de estados.
137
Modelo completo do controlador para opera ca o em modo interligado :
O modelo completo do controlador para opera c ao em modo interligado e obtido substituindo a express ao de Iref correspondente a ` dq k equa c ao das sa das em (5.19) em (5.20) e considerando tamb em que
if dq k = Hxpk ,
(5.21)
onde:
H=
0 0
0 1 0 0
0 0 0 . 1 0 0
A equa c ao de estados resultante, expressa na forma padr ao proposta no Cap tulo 4, e dada por:
(5.22)
onde:
x ck = x t pk Ac k = Bv,ck = B,ck = xt sf k
, Ref k = Pref k
Qref k 0 , Asf k
Ap k Bi,sf k H + Br,sf k Cpk
Bv,pk Bi,pk , Bi,ck = , Br,sf k Dv,pk Br,sf k Di,pk B,pk Br,pk , Br,ck = , Br,sf k D,pk Br,sf k Dr,pk Di,sf k H + Dr,sf k Cpk Csf k ,
Cc k =
Dv,ck = Dr,sf k Dv,pk , Di,ck = Dr,sf k Di,pk , D,ck = Dr,sf k D,pk , Dr,ck = Dr,sf k Dr,pk .
5.4.2 Controlador para Opera c ao em Modo Isolado do Tipo 0 O modelo matem atico do controlador para opera c ao em modo isolado do Tipo 0 e exatamente igual ao modelo do controlador para opera c ao em modo interligado. Por isso, n ao ser a apresentado novamente para evitar redund ancia de informa c ao.
138
5.4.3 Controlador para Opera c ao em Modo Isolado do Tipo 1 O modelo matem atico do controlador para opera c ao em modo isolado do Tipo 1, proposto na Se c ao 5.3.2.2, e apresentado a seguir. Ressalta-se que os modelos matem aticos do m odulo de ltragem e do m odulo de controle de corrente n ao ser ao apresentados em detalhes, uma vez que s ao exatamente iguais aos utilizados no controlador para opera c ao em modo interligado. Filtro de primeira ordem para as medidas de tens ao e corrente : O m odulo de ltragem utilizado nesse controlador e igual ao utilizado nos controladores para opera c ao em modo interligado e para opera c ao em modo isolado do Tipo 0. Portanto, o modelo matem atico desse m odulo n ao ser a apresentado novamente para evitar redund ancia de informa c ao. Malha de controle de pot encia : As equa c oes das inje c oes de pot encia ativa e reativa s ao dadas, respectivamente, por:
Pmeas = Qmeas =
3 2 3 2 f f f f vd id + v q iq f f f f v d iq + v q id
(5.23) (5.24)
Linearizando (5.23) e (5.24) t em-se, respectivamente:

Pmeas =
3 0,f 2 id 3 0,f 2 iq f vd f vq f vd f vq
3 0,f 2 vd
3 0,f 2 vq
if d if q if d if q
(5.25)
0,f Qmeas = 3 2 iq
3 0,f 2 id
3 0,f 2 vq
3 0,f 2 vd
(5.26)
As refer encias de corrente de eixo direto e em quadratura s ao geradas pela utiliza c ao de dois controladores PI: um para o controle de inje c ao de pot encia ativa e outro para o controle de inje c ao de pot encia reativa. A inje c ao de pot encia ativa e controlada via corrente de eixo direto, e a inje c ao de pot encia reativa e controlada via corrente de eixo em quadratura. Entretanto, diferentemente do que ocorre no controlador para opera c ao em modo interligado, as refer encias de pot encia ativa e
139
reativa dependem das caracter sticas de estatismo P f e Q V , respectivamente. As equa c oes das caracter sticas de estatismo s ao dadas por: Pref = K + P0 (5.27)
Qref = KV V + Q0
(5.28)
A equa c ao de estados linearizada do controlador PI para a malha de controle de pot encia ativa e dada por:
(5.29)
Substituindo (5.27) em (5.29), tem-se:

x d P I = K + P0 Pmeas
ref d d Id = Ki xd P I + Kp (K + P0 Pmeas )
(5.30)
A equa c ao de estados linearizada do controlador PI para a malha de controle de pot encia reativa e dada por:
x q P I = Qref Qmeas
q ref q Iq = Ki xq P I + Kp (Qref Qmeas )
(5.31)

x q P I = KV V + Q0 Qmeas
q ref q Iq = Ki xq P I + Kp (KV V + Q0 Qmeas )
(5.32)
Sabendo que:
V =
f vd 2 f + vq 2
(5.33)
e que a lineariza c ao de (5.33) resulta em:

f f V = nd vd + nq vq
(5.34)
0,f vq
onde:
nd =
0,f vd
0,f vd 2 0,f + vq 2
, nq =
0,f vd
0,f + vq
140
e poss vel reescrever (5.32) como:

f x q P I = KV Ndq vdq + Q0 Qmeas
onde Ndq = nd nq . O modelo linearizado do m odulo de controle de pot encia ativa e reativa do VSI conectado ` a barra k, incluindo as equa c oes de estado dos ltros, e obtido substituindo Pmeas em (5.30) por (5.25) e Qmeas em (5.32) por (5.26). O modelo resultante e dado por:
q f ref q Iq = Ki xq P I + Kp KV Ndq vdq + Q0 Qmeas
(5.35)
(5.36)
onde:
f x pk = v d k f vq k 1 T f
if dk
if qk
xd P Ik 0
1 T f
xq P Ik
, Ref k = P0k 0 0
1 T f
Q 0k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 1
Ap k
0 0 0
1 T f 0,f 3 2 vq 3 0,f 2 vd
0 0 0
0,f 3 2 id 3 0,f 2 iq
0 0
0,f 3 2 iq 3 0,f 2 id
0
3 0,f 2 vd 3 0,f 2 vq
Bv,pk
nd KV nq KV 1 0 0 Tf 1 0 0 Tf 1 0 0 , Bi,p = Tf = k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 B,pk 0 0 0 0
3 d 0,f 2 K p iq 3 0,f q 2 Kp id nq KV
0 0 0 0 0 0 1 , Br,pk Tf 0 1 0 0 0 0 ,
t
3 d 0,f 2 Kp v d 3 q 0,f 2 Kp v q
0 0 0 , 0 0 0
Cp k
d 0,f 3 2 Kp id q Kp 3 0,f 2 iq
d 0,f 3 2 Kp v q 3 q 0,f 2 Kp v d
d Ki
0
q Ki
nd KV
Dv,pk =
0 0
0 0 , Di,pk = 0 0
d Kp 0 , Dr,pk = 0 0
d 0 Kp K . q , D,pk = Kp 0
141
Malha de controle de corrente :
O m odulo de controle de corrente utilizado nesse controlador e igual ao utilizado nos controladores para opera c ao em modo interligado e para opera c ao em modo isolado do Tipo 0 (dado por (5.20)). Portanto, o modelo matem atico desse m odulo n ao ser a apresentado novamente, para evitar redund ancia de informa c ao.
Modelo completo do controlador do Tipo 1 para opera ca o em modo isolado :
O modelo matem atico completo do controlador para opera ca o em modo isolado do Tipo 1 e obtido substituindo a express ao de Iref dq k correspondente ` a equa c ao das sa das em (5.36) em (5.20) e considerando tamb em que if (5.37) dq k = Hxpk , onde:
H= 0 0 0 1 0 0 0 0 0 . 1 0 0
(5.38)
onde:
x ck = x t pk Ac k = Bv,ck = B,ck = xt sf k
, Ref k = P0k
Q 0k
Ap k Bi,sf k H + Br,sf k Cpk
0 , Asf k
Cc k =
142
5.4.4 Controlador para Opera c ao em Modo Isolado do Tipo 2 O modelo matem atico do controlador para opera c ao em modo isolado do Tipo 2, proposto na Se c ao 5.3.2.3, e apresentado a seguir. Deve-se ressaltar que os modelos matem aticos do m odulo de ltragem e do m odulo de controle de corrente n ao ser ao apresentados em detalhes, uma vez que s ao exatamente iguais aos utilizados no controlador para opera c ao em modo interligado. Filtro de primeira ordem para as medidas de tens ao e corrente : O m odulo de ltragem utilizado nesse controlador e igual ao utilizado nos controladores para opera c ao em modo interligado e para opera c ao em modo isolado dos tipos 0 e 1. Portanto, o modelo matem atico desse m odulo n ao ser a apresentado novamente, para evitar redund ancia de informa c ao. Malha de controle de pot encia ativa e tens ao : A equa c ao da inje c ao de pot encia ativa e dada por:
Pmeas =
3 2 f f f f vd id + v q iq
(5.39)
Linearizando (5.39), tem-se:

Pmeas =
3 0,f 2 id 3 0,f 2 iq f vd f vq
3 0,f 2 vd
3 0,f 2 vq
if d if q
(5.40)
A equa c ao utilizada para o c alculo da magnitude de tens ao a partir dos valores medidos e ltrados das componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal do VSI e dada por:
V =
f vd 2 f + vq 2
(5.41)
A lineariza c ao de (5.41) resulta em:

f f V = nd vd + nq vq
(5.42)
0,f vq
onde:
nd =
0,f vd
0,f vd 2 0,f + vq 2
, nq =
0,f vd
0,f + vq
143
As correntes de refer encia de eixo direto e em quadratura s ao geradas por meio do uso de controladores PI nas malhas de controle de pot encia ativa e tens ao, respectivamente. A equa c ao da caracter stica de estatismo P f e dada por:
Pref = K + P0
(5.43)
A equa c ao de estados linearizada do controlador PI para a malha de controle de pot encia ativa e dada por:
(5.44)

x d P I = K + P0 Pmeas
ref d d Id = Ki xd P I + Kp (K + P0 Pmeas )
(5.45)
A equa c ao de estados linearizada do controlador PI para a malha de controle de tens ao e dada por:
f x q P I = Vref Ndq vdq
O modelo linearizado do m odulo de controle de pot encia ativa e tens ao do VSI conectado ` a barra k, incluindo as equa c oes de estado dos ltros, e obtido substituindo Pmeas em (5.45) por (5.40). O modelo resultante e dado por:
q f ref q Iq = Ki xq P I + Kp Vref Ndq vdq
(5.46)
(5.47)
onde:
f x pk = v d k f vq k
if dk
if qk
xd P Ik 0 1 T f 0 0
xq P Ik 0 0 1 T f 0
3 0,f 2 vd 0
, Ref k = P0k 0 0 0 1 T f
0,f 3 2 vq 0
Vref k
Ap k
1 T f 0 0 = 0 3 0,f 2 id
0 0 0 0
nd
3 0,f 2 iq nq
0 0 0 , 0 0 0 0 0
144
1 Tf

0
1 Tf
Bv,pk
0 0 0 0 0
0 0 0 0
, Bi,p k
0 0 1 T f = 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 , Br,pk Tf 0 1 0 0 0 0 ,
3 d 0,f 2 Kp v q t
0 0 0 , 0 0 1
d Ki
B,pk 0 0 Cp k =
3 d 0,f Kp id 2 q Kp nd 3 d 0,f 2 Kp iq q Kp nq
0 0
d 0,f 3 2 Kp v d
0
q Ki
0 0 q , Kp
Dv,pk =
0 0
d Kp 0 0 0 , Di,pk = , Dr,pk = 0 0 0 0
D,pk =
d Kp K . 0
Malha de controle de corrente : O m odulo de controle de corrente utilizado nesse controlador e igual ao utilizado nos controladores para opera c ao em modo interligado e para opera c ao em modo isolado dos tipos 0 e 1 (dado por (5.20)). Portanto, o modelo matem atico desse m odulo n ao ser a apresentado novamente. Modelo completo do controlador do Tipo 2 para opera ca o em modo isolado : O modelo matem atico completo do controlador para opera ca o em modo isolado do Tipo 2 e obtido substituindo a express ao de Iref dq k correspondente ` a equa c ao das sa das em (5.47) em (5.20) e considerando tamb em que if (5.48) dq k = Hxpk , onde:
H= 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 . 0
(5.49)
onde:
x ck = x t pk xt sf k
, Ref k = P0k
Vref k
Conclus oes
Ap k Bi,sf k H + Br,sf k Cpk 0 , Asf k
145
Ac k = Bv,ck = B,ck =
Cc k =
5.5 Conclus oes Este cap tulo apresenta uma revis ao bibliogr aca detalhada do problema de controle de VSIs para aplica c oes em microrredes. Conforme mencionado neste cap tulo, a utiliza c ao de ltros de sa da do tipo LCL e mais adequada para essas aplica c oes, uma vez que fornece a mesma atenua c ao que um ltro do tipo LC, por em com componentes de menor valor. Entretanto, a utiliza c ao de ltros LCL leva a uma maior complexidade dos controladores ` a caracter stica de resson ancia desse tipo de ltro. Outra caracter stica que torna o controle mais complexo e o acoplamento entre vari aveis de eixo direto e em quadratura no modelo do conversor, o que resulta em diculdades para a aplica c ao de t ecnicas de controle monovari avel a esse problema. A estrutura de controle de VSI proposta neste cap tulo e baseada em uma estrat egia de controle multimalhas. Nesse caso, tr es malhas de controle s ao implementadas: Malha interna: baseada no conceito de realimenta c ao de estados, e utilizada no controle de corrente para prover estabilidade, bem como assegurar desempenho din amico adequado para a opera c ao do VSI; Malha de controle intermedi aria: implementa a a c ao integral no m odulo de controle de corrente, fazendo ser poss vel que a malha de controle de corrente siga refer encias de corrente de eixo direto e em quadratura; Malha externa: e a malha de controle respons avel pela gera c ao das refer encias de corrente de eixo direto e em quadratura e tem estrutura diferente para cada modo de opera c ao da microrrede.
146
Deve-se ressaltar que a estrutura do controlador de corrente proposta neste trabalho e baseada na teoria de controle multivari avel, o que evita a utiliza c ao de t ecnicas para desacoplamento das vari aveis de eixo direto e em quadratura, resultando em um desempenho din amico superior ao obtido quando da utiliza c ao de t ecnicas de controle monovari avel. Uma diculdade dessa estrat egia de controle e a necessidade de realiza c ao de c alculos matriciais, o que torna a implementa c ao digital do controlador mais complexa. A metodologia de ajuste dos par ametros dos controladores ser a apresentada no Cap tulo 6, o qual tamb em traz uma an alise do desempenho dos controladores tanto para opera c ao em modo interligado quanto para opera c ao em modo isolado.
147
6 RESULTADOS E SIMULAC OES 6.1 Introdu c ao Neste cap tulo s ao apresentados os resultados e simula c oes obtidos aplicando a um sistema teste os desenvolvimentos realizados ao longo desta disserta c ao. Primeiramente apresentam-se os resultados de uxo de pot encia tanto para opera c ao em modo interligado quanto em modo isolado. Em seguida e apresentada a metodologia utilizada para o ajuste dos par ametros dos controladores de VSIs propostos no Cap tulo 5. Ap os a etapa de ajuste dos controladores s ao apresentados resultados de estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes para opera c ao em modo interligado e isolado. Por m exp oem-se resultados de simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC. 6.2 Sistema-Teste A microrrede de teste utilizada neste trabalho e baseada na CERTS Microgrid Test Bed [95]. Essa microrrede, cujo diagrama unilar e apresentado na Figura 6.1, e composta de 8 n os, 3 microfontes e 4 cargas de caracter stica indutiva. O N o 1 representa o PCC, ou seja, o ponto de conex ao da microrrede com a rede principal, a qual e representada por uma fonte de tens ao trif asica ideal. Os par ametros dessa microrrede s ao apresentados no Ap endice C. Conforme mencionado no Cap tulo 4, o modelo de cada microfonte considera somente o VSI, desprezando-se, ent ao, as din amicas da fonte prim aria e do barramento CC. No sistema-teste apresentado na Figura 6.1 h a 3 microfontes, as quais s ao representadas por VSIs com ltro de sa da LCL. Os par ametros dos VSIs e dos ltros de sa da, projetados segundo a metodologia descrita em [134], s ao tamb em apresentados no Ap endice C. A estrutura de controle utilizada, conforme j a mencionado anteriormente, e baseada no conceito de controle hier arquico. Deve-se destacar que, neste trabalho, a estrat egia de controle adotada e a SMO.
148
2 3
RESULTADOS E SIMULAC OES
LD3
LD5
LD6
LD8
Figura 6.1 Diagrama unilar do sistema-teste.
6.3 Resultados do Fluxo de Pot encia Nesta se c ao s ao apresentados os resultados do uxo de pot encia para a opera c ao em modo interligado e em modo isolado. Em modo interligado, o resultado do uxo de pot encia e obtido por meio de um algoritmo de uxo de pot encia via m etodo de Newton-Raphson convencional, conforme o apresentado em [126]. Neste trabalho, esse algoritmo de uxo de pot encia convencional foi implementado em Matlab. Para o modo isolado torna-se necess aria a modica c ao do algoritmo de uxo de pot encia convencional, de modo a incluir a representa c ao das caracter sticas de regime permanente dos controladores das microfontes, conforme apresentado no Ap endice D. 6.3.1 Modo Interligado O resultado do uxo de pot encia obtido para a opera c ao da microrrede em modo interligado e apresentado na Tabela 3. A solu c ao do uxo de pot encia para modo interligado foi obtida utilizando o m etodo de Newton-Raphson cl assico. Deve-se observar que as barras de gera c ao s ao modeladas como barras PQ com carga negativa. Isso e utilizado para representar geradores conectados a determinadas barras do sistema e cujo controle de inje c ao de pot encia ativa e reativa tem como objetivo a inje c ao de n veis pr e-especicados de pot encia ativa e reativa. Esse e exatamente
Resultados do Fluxo de Pot encia
149
Tabela 3 Resultado do uxo de pot encia para microrrede operando em modo interligado.
Barra 1 2 3 4 5 6 7 8 Tipo V PQ PQ PQ PQ PQ PQ PQ |V | [p.u.] 1, 000 0, 998 0, 986 0, 997 0, 982 0, 982 0, 982 0, 967 [ ] 0, 000 0, 243 0, 904 0, 348 0, 836 1, 063 1, 063 1, 566 Pg [kW] 42, 30 80, 00 20, 00 40, 00 Qg [kvar] 18, 00 10, 00 0, 00 10, 00 Pd [kW] 40, 00 40, 00 60, 00 40, 00 Qd [kvar] 0, 00 10, 00 20, 00 10, 00
o caso dos controladores para opera c ao em modo interligado propostos nesse trabalho, tal como descrito na Se c ao 5.3.1. Outro ponto a ser observado na Tabela 3 e que a diferen ca entre carga e gera c ao, acrescidas das perdas na rede, e suprida pela rede principal. 6.3.2 Modo Isolado O resultado do uxo de pot encia obtido por meio da execu c ao do algoritmo de uxo de pot encia modicado (ver Ap endice D) implementado em Matlab, para a rede em modo isolado, e apresentado na Tabela 4. Diferentemente do que ocorre na opera c ao em modo interligado, em modo isolado n ao h a a gura da barra innita, uma vez que se sup oe que nenhuma das microfontes conectadas ` a rede possui capacidade de gera c ao suciente para suprir o desbalan co de pot encia que surge quando da desconex ao da rede principal. Tabela 4 Resultado do uxo de pot encia para microrrede operando em modo isolado.
Barra 2 3 4 5 6 7 8 Tipo Tipo 2 PQ Tipo 1 PQ PQ Tipo 1 PQ |V | [p.u.] 1, 000 0, 988 0, 999 0, 984 0, 985 0, 986 0, 970 [ ] 0, 000 0, 659 0, 074 0, 560 0, 713 0, 678 1, 178 Pg [kW] 110, 10 26, 02 46, 02 Qg [kvar] 33, 02 0, 02 9, 67 Pd [kW] 40, 00 40, 00 60, 00 40, 00 Qd [kvar] 0, 00 10, 00 20, 00 10, 00
Outro resultado fornecido pelo algoritmo de uxo de pot encia modicado e o valor da frequ encia em regime permanente em modo
150
isolado. A varia c ao da frequ encia da rede e resultado da a c ao dos controladores de pot encia ativa baseados nas caracter sticas de estatismo P f . Para os resultados apresentados na Tabela 4, o valor de frequ encia em regime permanente em modo isolado foi de 59, 2776 Hz, ou seja, ap os a desconex ao da rede principal, a frequ encia da rede teve uma varia c ao negativa de 0, 7224 Hz. As caracter sticas de estatismo P f e Q V de cada microfonte s ao apresentadas na Tabela 5. Tabela 5 Caracter sticas de estatismo P f e Q V utilizadas no sistema teste.
Barra 2 4 7 K [kW/(rad/s)] 6,631 1,326 1,326 KV [var/V] 208,33 208,33
A Tabela 6 apresenta a varia c ao das inje c oes de pot encia ativa a e reativa ocorrida ap os a transi c ao do modo interligado (Pg e Qa g, b b respectivamente) e para o modo isolado (Pg e Qg , respectivamente). Observa-se que a microfonte conectada ao N o 2 foi a que apresentou Tabela 6 Varia c ao das inje c oes de pot encia ativa e reativa na transi c ao do modo de opera c ao interligada e para o modo de opera c ao isolada.
Barra 2 4 7
a Pg [kW] 80,00 20,00 40,00
Qa g [kvar] 10,00 0,00 10,00
b Pg [kW] 110,10 26,02 46,02
Qb g [kvar] 33,02 -0,02 9,67
Pg [kW] 30,10 6,02 6,02
Qg [kvar] 20,10 -0,02 -0,33
maior varia c ao de pot encia ativa e reativa ap os a transi c ao de modo de opera c ao. Isso ocorreu porque a sua caracter stica de estatismo P f possui inclina c ao cinco vezes menor que as caracter sticas de estatismo das microfontes conectadas aos n os 4 e 7. Outra quest ao importante a ser observada e que o despacho de pot encia reativa da microfonte conectada ao N o 2 tamb em sofreu uma varia c ao acentuada. Isso se deve ao fato de a inje c ao de pot encia reativa nesse n o precisar ser elevada signicativamente, com o intuito de manter a tens ao do VSI 2 em 1, 00 p.u. As varia c oes de inje c ao de pot encia reativa das outras duas microfontes seguem as caracter sticas de estatismo Q V apresentadas no Cap tulo 5.
Ajuste dos Controladores dos VSIs
151
6.4 Ajuste dos Controladores dos VSIs O ajuste dos controladores dos VSIs para opera c ao tanto em modo interligado quanto em modo isolado e realizado considerando os modelos locais dos VSIs. Isso signica que os ajustes das malhas de controle propostas no Cap tulo 5 s ao realizados da seguinte forma: Controladores para opera ca o em modo interligado : O ajuste dos controladores para opera c ao em modo interligado considera-se que o VSI est a conectado diretamente ao n o innito, ou seja, desconsidera-se a presen ca da rede el etrica, das cargas e das outras microfontes. Essa metodologia e utilizada uma vez que, a priori, n ao se conhece a topologia da microrrede, e tamb em porque a probabilidade de conex ao/desconex ao de cargas e microfontes durante a opera c ao da microrrede e elevada, o que torna inadequada a utiliza c ao de uma congura c ao pr e-denida da microrrede para realizar o ajuste dos controladores considerando o modelo completo da microrrede. Controladores para opera ca o em modo isolado : O ajuste dos controladores para opera c ao em modo isolado e realizado considerando que o VSI est a desconectado da rede. Nesse caso, sup oe-se que uma carga ct cia de valor igual ` a sua capacidade nominal com fator de pot encia 0, 92 indutivo e conectada diretamente aos terminais do VSI. Novamente desconsidera-se a possibilidade de ajuste dos controladores considerando o modelo completo da microrrede, devido ` as incertezas intr nsecas ao conceito de microrredes mencionadas previamente. Deve-se ressaltar que a malha interna de controle de corrente e ajustada somente para o caso de opera c ao em modo interligado, uma vez que para opera c ao em modo isolado, os par ametros do controlador de corrente n ao s ao alterados. 6.4.1 Modo Interligado O ajuste dos par ametros do controlador para opera c ao em modo interligado e realizado considerando que o VSI est a conectado diretamente ao n o innito, ou seja, despreza-se a din amica da rede el etrica, das cargas e tamb em as intera c oes com outras microfontes, conforme mencionado anteriormente. O processo de ajuste desses controladores
152
e dividido em duas etapas: (i) ajuste dos par ametros da malha interna de controle de corrente; (ii) ajuste dos par ametros dos controladores da malha externa de controle de pot encia ativa e reativa. 6.4.1.1 Ajuste dos par ametros da malha de controle de corrente Para o ajuste do controlador de corrente baseado no conceito de realimenta c ao de estados utiliza-se o seguinte modelo linearizado do VSI: vsi = Avsi xvsi + Bc,vsi uc x yvsi = Cvsi xvsi + Dc,vsi uc onde:
d xvsi = vC f q vC f
(6.1)
id Lf
t
iq Lf
id Lf
iq Lf iq Lf
2
t
2
, , 0 1 C f 0 , 0 s Rf2 Lf
2
uc,vsi = ud c 0 s 1 Lf 1 = 0 1 Lf 2 0 s 0 0
uq c
, yvsi = id Lf 2
1 Cf
0
1 Cf
0
R f1 Lf 1
1 C f 0
s
R f1 Lf 1
0 0
R f2 Lf 2
Avsi
L1 f1 0
1 Lf 2
s 0 0
0 0 0 0 0
Bc,vsi
Cvsi =
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 V dc L = f1 0 0 0
0 0 1 0 . , Dc,vsi = 0 0 0 1
Vdc , Lf 1 0 0
Deve-se observar que, diferentemente do modelo apresentado na Se c ao 4.5, a entrada referente ` a tens ao no ponto de conex ao do VSI com a rede e desconsiderada. Essa aproxima c ao e utilizada por se con-
153
siderar que as varia c oes da tens ao no ponto de conex ao do VSI com a microrrede, em modo interligado, s ao muito pequenas, podendo ser desprezadas. Dessa forma, a u nica entrada do modelo linearizado do VSI s ao as componentes de eixo direto e em quadratura da entrada de controle. Outra aproxima c ao realizada para o ajuste do controlador de corrente e n ao considerar a utiliza c ao de ltros para as medidas de corrente de eixo direto e em quadratura. A estrutura geral do controlador de corrente e apresentada na Figura 6.2.
Figura 6.2 Diagrama de blocos do controlador de corrente. Para realizar o ajuste do controlador de corrente torna-se necess ario aumentar o modelo da planta, de modo a incluir os dois integradores aplicados para prover capacidade de rastreamento de refer encias de corrente de eixo direto e em quadratura, conforme apresentado na Figura 6.2. A equa c ao de estados do modelo aumentado da planta e dada por: x Avsi = x I Cvsi 0 0 x 0 Bc,vsi uc + Ref + xI 0 I (6.2)
onde x e o vetor de estados da planta, xI e o vetor de estados dos integradores, Avsi , Bc,vsi e Cvsi s ao as matrizes do modelo no espa co de estados do sistema, uc e o vetor de entradas de controle e Ref eo vetor de entradas de refer encia do controlador. O c alculo das matrizes de ganho de realimenta c ao de estados K,
154
de ganho dos integradores KI e de ganho do observador de estados L e realizado utilizando a t ecnica de posicionamento de polos. Para tanto, e necess ario especicar previamente a posi c ao dos polos do sistema em malha fechada. Neste trabalho a escolha da posi c ao dos polos em malha fechada foi realizada conforme segue: Malha de realimenta ca o de estados : a matriz de ganho de realimenta c ao de estados K e calculada de forma a posicionar os polos do sistema em malha fechada de tal forma que esses polos tenham uma raz ao de amortecimento maior ou igual a um amortecimento m nimo pr e-denido. O c alculo da posi c ao de cada polo em malha fechada a partir de um valor pr e-denido de raz ao de amortecimento m nima e dado por: mf ij = min {ij } 1 ( min )
2
+ j {ij }
(6.3)
onde ij s ao os polos em malha aberta, mf ij corresponde aos polos em malha fechada, min e a raz ao de amortecimento m nima pr eespecicada e {ij } corresponde ` a parte imagin aria de ij . Portanto, em malha fechada os polos do sistema devem ser deslocados a esquerda no plano complexo, sem alterar sua parte imagin ` aria, de forma que a raz ao de amortecimento de cada polo seja igual ou superior ` a raz ao de amortecimento m nima pr e-especicada. Neste trabalho, a raz ao de amortecimento m nima denida para o c alculo da posi c ao dos polos em malha fechada e de 35%. Malha de a ca o integral : a matriz de ganho dos integradores KI pode ser calculada a partir da especica c ao da posi c ao dos polos dos integradores em malha fechada. Neste trabalho, a posi c ao dos polos dos integradores (tanto para a malha de eixo direto quanto para a malha de eixo em quadratura) foi denida como sendo igual a 10000. Observador de estados : o c alculo da matriz de ganho do observador de estados L e tamb em realizado por meio da t ecnica de posicionamento de polos. Para tanto, e necess ario especicar a posi c ao desejada dos polos do observador. Neste trabalho, os polos do observador de estados s ao denidos como 2{mf ij } + mf j {ij }, ou seja, a parte real dos polos do observador de estados e igual a duas vezes a parte real dos polos em malha fechada
155
do sistema e a parte imagin aria dos polos do observador e igual a parte imagin ` aria dos polos em malha fechada do sistema. Os polos em malha aberta dos modelos dos VSIs conectados aos n os 2, 4 e 7, bem como as suas respectivas matrizes de ganho K, KI e L dos controladores, obtidas por meio da utiliza c ao de um algoritmo de posicionamento de polos dispon vel no Control System Toolbox do Matlab, s ao apresentados a seguir: VSI 2: Os polos em malha aberta do VSI conectado ao N o 2 s ao apresentados poss na Tabela 7. E vel observar que em malha aberta o sistema e est avel, por em com modos pouco amortecidos. Tabela 7 Polos em malha aberta do VSI 2
Polo 9,43e+000 + j6,42e+003 9,43e+000 j6,42e+003 9,43e+000 + j5,67e+003 9,43e+000 j5,67e+003 1,89e+001 + j3,77e+002 1,89e+001 j3,77e+002 Raz ao de Amortecimento 1,47e003 1,47e003 1,66e003 1,66e003 4,99e002 4,99e002 Freq. (rad/s) 6,42e+003 6,42e+003 5,67e+003 5,67e+003 3,77e+002 3,77e+002
As matrizes de ganho de realimenta c ao de estados K2 , de ganho ao dadas dos integradores KI2 e de ganho do observador de estados L2 s por:
K2 = 0, 0066 0, 0003 0, 0019 0, 0059 KI2 = L2 = 104 5, 7668 0, 1132 0, 1020 0, 0058 0, 0093 0, 1007 40, 0940 11, 7294 0, 0488 0, 2304 0, 9410 0, 0334 0, 0638 0, 9153
t
0, 0172 0, 0171
0, 0027 0, 0074
19, 8291 43, 1769 0, 4147 0, 0645
0, 7578 4, 3403
VSI 4: Os polos em malha aberta do VSI conectado ao N o 4 s ao apresentados na Tabela 8. Novamente, e poss vel observar que em malha aberta o sistema e est avel, por em com modos pouco amortecidos. As matrizes de ganho de realimenta c ao de estados K4 , de ganho ao dadas dos integradores KI4 e de ganho do observador de estados L4 s
156
RESULTADOS E SIMULAC OES Tabela 8 Polos em malha aberta do VSI 4

por:
K4 = 0, 0049 0, 0009 0, 0004 0, 0048 KI4 = L4 = 105 3, 0100 0, 4598 0, 2545 0, 0217 30, 1330 80, 2465 0, 0570 0, 0067 0, 0181 0, 2541 0, 0290 0, 0146 0, 0247 0, 0292
86, 3189 32, 2264 0, 0306 0, 0660 0, 1768 0, 0125 0, 0287 0, 1581
t
1, 3344 1, 7613
VSI 7: Os polos em malha aberta do VSI conectado ao N o 7 s ao apresentados na Tabela 9. Novamente, e poss vel observar que em malha aberta o sistema e est avel, por em com modos pouco amortecidos. Tabela 9 Polos em malha aberta do VSI 7
As matrizes de ganho de realimenta c ao de estados K7 , de ganho ao dadas dos integradores KI7 e de ganho do observador de estados L7 s por:
K7 = 0, 0042 0, 0001 0, 0000 0, 0041 KI7 = 0, 1435 0, 0001 17.9992 50.8808 0, 0002 0, 1433 0, 0079 0, 0005 0, 0004 0, 0086
48.9945 19.3082
157
L7 = 105
1, 8878 0, 3228
0, 9104 0, 9936
0, 0473 0, 0072
0, 0294 0, 0578
0, 1551 0, 0128
0, 0284 0, 1356
Os polos em malha fechada para cada um dos conjuntos formados pelos VSIs e seus respectivos controladores de corrente n ao ser ao apresentados, uma vez que correspondem exatamente aos polos em malha fechada previamente especicados para o processo de ajuste dos controladores. 6.4.1.2 Ajuste das malhas de controle de pot encia ativa e reativa O ajuste dos controladores PI das malhas de controle de pot encia ativa e reativa e realizado ap os o ajuste da malha de controle de corrente. Essa malha externa de controle deve ter uma largura de banda menor do que a largura de banda do controlador de corrente, de forma que o sistema controlado seja est avel e apresente um comportamento din amico adequado. Neste trabalho, o ajuste dos ganhos dos controladores PI foi realizado com base no m etodo do lugar das ra zes. A seguir e apresentada a metodologia de projeto para as malhas de controle de pot encia ativa e reativa para o VSI 2. O projeto das malhas de controle de pot encia para os VSIs 4 e 7 n ao ser ao apresentados, pois seguem exatamente a mesma metodologia que para o VSI 2. Malha de controle de pot encia ativa: A Figura 6.3 apresenta o diagrama de blocos simplicado do sistema para o qual o controlador deve ser ajustado.
Figura 6.3 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2. A fun c ao de transfer encia que relaciona a inje c ao de pot encia
158
ativa do VSI 2 ` a refer encia de corrente de eixo direto e dada por: Gd2 (s) = Pmeas2 (s) Id
ref 2
( s)
(6.4)
e apresenO lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia Gd2 (s) tado na Figura 6.4 e os polos dessa fun c ao de transfer encia s ao apresentados na Tabela 10. Pela an alise dos polos da fun c ao de transfer encia e poss vel concluir que o sistema e est avel, com dois modos com Gd2 (s) amortecimento de 35% e os outros modos todos com amortecimento superior a esse valor. Isso se deve ao fato de o controlador de corrente ter sido projetado para fornecer amortecimento m nimo de 35% para todos os polos do sistema em malha fechada.
1.5 x 104
Lugar das Razes
Eixo Imaginrio
0.5
-0.5
-1
-1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eixo Real
x 104
Figura 6.4 Lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia Gd2 (s) - Modo Interligado O ajuste dos par ametros do controlador PI da malha externa de controle deve ser realizado de forma cautelosa, uma vez que o lugar ao para o semiplano direito do das ra zes de Gd2 (s) possui ramos que v plano complexo. Os ganhos do controlador foram ajustados utilizando o m etodo do lugar das ra zes e a fun c ao de transfer encia do controlador resultante e dada por:
d 4 CP + I 2 (s) = 5, 133 10
0, 1645 s
O lugar das ra zes do sistema controlado e apresentado na Figura 6.5. Malha de controle de pot encia reativa: A Figura 6.6 apresenta o diagrama de blocos simplicado do
159
Tabela 10 Polos de Gd2 (s)

Polo 3,60e+003 + j6,42e+003 3,60e+003 j6,42e+003 2,40e+003 + j6,42e+003 2,40e+003 j6,42e+003 3,18e+003 + j5,67e+003 3,18e+003 j5,67e+003 2,12e+003 + j5,67e+003 2,12e+003 j5,67e+003 2,11e+002 + j3,77e+002 2,11e+002 j3,77e+002 1,41e+002 + j3,77e+002 1,41e+002 j3,77e+002 5,00e+000 + j0,00e+000 5,00e+000 + j0,00e+000
x 104
Raz ao de Amortecimento 4,89e001 4,89e001 3,50e001 3,50e001 4,89e001 4,89e001 3,50e001 3,50e001 4,89e001 4,89e001 3,50e001 3,50e001 1,00e+000 1,00e+000
Lugar das Razes
Freq. (rad/s) 7,36e+003 7,36e+003 6,86e+003 6,86e+003 6,50e+003 6,50e+003 6,05e+003 6,05e+003 4,32e+002 4,32e+002 4,02e+002 4,02e+002
1 0.8 0.6 0.4
Eixo Imaginrio
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -6000 -4000 -2000 0 2000 4000
Eixo Real
Figura 6.5 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2 - Modo Interligado. sistema para o qual o controlador deve ser ajustado.
Figura 6.6 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia reativa do VSI 2. A fun c ao de transfer encia que relaciona a inje c ao de pot encia
160
reativa do VSI 2 ` a refer encia de corrente de eixo em quadratura e dada por: Qmeas (s) (6.5) Gq2 (s) = ref 2 I q 2 (s ) e apresenO lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia Gq2 (s) tado na Figura 6.7, e os polos dessa fun c ao de transfer encia s ao exatamente os mesmos da fun c ao de transfer encia Gd2 (s) apresentados na a nos ganhos est aticos Tabela 10. A diferen ca entre Gq2 (s) e Gd2 (s) est e nos zeros das fun c oes de transfer encia. Entretanto, como os zeros das duas fun c oes de transfer encia n ao possuem valores de magnitude muito diferentes, o lugar das ra zes para as duas fun c oes de transfer encia t em praticamente o mesmo formato.
x 104 1
Lugar das Razes
0.5
Eixo Imaginrio
-0.5
-1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 x 104
Eixo Real
Figura 6.7 Lugar das ra zes da fun c ao de transfer encia Gq2 (s) - Modo Interligado
Uma caracter stica peculiar da fun c ao de transfer encia Gq2 (s) e que o seu ganho est atico e negativo. Isso pode ser explicado ao se analisar a express ao de inje c ao de pot encia reativa dada por: 3 Q = v d iq 2 (6.6)
Para que se tenha inje c ao de pot encia reativa positiva deve-se gerar uma corrente de eixo em quadratura de fase oposta, ou seja, corrente de eixo em quadratura negativa. Portanto, o ajuste dos par ametros do controlador PI da malha de controle de pot encia reativa deve ser realizado considerando esse fato. Os ganhos do controlador foram ajustados utilizando o m etodo do lugar das ra zes e a fun c ao de transfer encia do
161
controlador resultante e dada por:

q 4 CP I 2 (s) = 1, 305 10
0, 1249 s
Observa-se que o ganho integral do controlador PI e negativo. Isso se atico negativo. deve ao fato de Gq2 (s) possuir ganho est O lugar das ra zes do sistema controlado e apresentado na Figura 6.5.
1 0.8 0.6 0.4 x 104
Lugar das Razes
Eixo Imaginrio
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 - 000 -6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
Eixo Real
Figura 6.8 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia reativa do VSI 2 - Modo Interligado. Par ametros dos controladores PI para todos os VSIs: O ajuste das malhas de controle de pot encia ativa e reativa para os VSIs conectados aos n os 4 e 7 e realizado da mesma forma que para o controlador do VSI conectado ao N o 2. Portanto, detalhes do procedimento de projeto desses controladores ser ao omitidos. Os ganhos dos controladores PI para cada um dos VSIs s ao apresentados na Tabela 11. Tabela 11 Par ametros dos controladores PI das malhas de controle de pot encia ativa e reativa (Modo Interligado).
VSI 2 4 7
d Kp 5, 1332 104 1, 6567 103 3, 5509 103 d Ki 0, 1645 0, 2378 0, 2573 q Kp 1, 3049 104 1, 3961 104 1, 4351 104 q Ki 0, 1249 0, 1559 0, 1858
A an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes da microrrede operando em modo interligado ser a apresentada na Se c ao 6.5.
162
6.4.2 Modo isolado O ajuste dos par ametros dos controladores para opera c ao em modo isolado e realizado considerando que o VSI est a alimentando uma carga local de pot encia igual ` a pot encia nominal do VSI e com fator de pot encia igual a 0,92, conforme ilustrado na Figura 6.9. A malha de controle de corrente n ao e ajustada novamente uma vez que seus par ametros s ao os mesmos utilizados para a opera c ao em modo interligado. Dessa forma, o problema de projeto dos controladores para opera c ao em modo isolado se resume ao ajuste dos controladores PI das malhas de controle de pot encia ativa e reativa (ou regulador de tens ao, se o controlador for do Tipo 2).
VSI
Filtro LCL
Figura 6.9 Estrutura utilizada para o ajuste dos controladores para opera c ao em modo isolado. Os valores das cargas utilizadas para o ajuste dos controladores s ao apresentados na Tabela 12. Os tipos de controladores empregados em cada VSI, bem como os valores das caracter sticas de estatismo de cada controlador, s ao apresentados na Tabela 13. Tabela 12 Tipos de controladores para opera c ao em modo isolado.
VSI 2 4 7 PL [kW] 138, 00 27, 60 46, 00 QL [kvar] 58, 79 11, 76 19, 60 RL [] 1, 4131 7, 0651 4, 2391 LL [mH] 1, 6000 8, 0000 4, 8000
Cabe ressaltar que as caracter sticas de estatismo s ao denidas previamente, pois denem o comportamento em regime permanente dos controladores e, portanto, n ao s ao alteradas durante o processo de ajuste dos par ametros dos controladores. Dessa forma, os u nicos par ametros calculados nessa etapa s ao os ganhos proporcional e integral
163
Tabela 13 Tipos de controladores para opera c ao em modo isolado.

VSI 2 4 7 Tipo do Controlador Tipo 2 Tipo 1 Tipo 1 K [kW/(rad/s)] 6,631 1,326 1,326 KV [var/V] 208,33 208,33
dos controladores PI. 6.4.2.1 Ajuste da malha externa do controlador do VSI 2 (controlador do Tipo 2) O ajuste da malha externa de controle para o VSI 2 e dividido em duas etapas: (i) ajuste da malha de controle de pot encia ativa; (ii) ajuste do regulador de tens ao terminal do VSI. Malha de controle de pot encia ativa: A Figura 6.10 apresenta o diagrama de blocos simplicado do sistema para o qual o controlador PI deve ser ajustado. A fun c ao de transfer encia de malha aberta do sistema e dada por: Gd2 (s) = d 2 ( s )
ref (s ) Id 2
(6.7)
Deve-se observar que, nesse caso, n ao h a entrada de refer encia direta para o controlador, uma vez que o objetivo da malha de controle encia de inje c ao PI e fazer com que Pmeas2 seja igual a Pref 2 . A refer de pot encia ativa Pref 2 , por sua vez, depende do n vel de inje c ao de stica de estatismo pot encia especicado inicialmente (P02 ) e da caracter P f utilizada nesse controlador. Neste trabalho, a fun c ao de transfer encia Gd2 (s) foi obtida numericamente utilizando o Simulink Control Design Toolbox, o qual e parte integrante do software Matlab. O lue apresentado na Figura 6.11. A Figura 6.12 gar das ra zes de Gd2 (s) apresenta uma vers ao mais detalhada (em torno do eixo imagin ario) do lugar das ra zes de Gd2 (s). O ajuste dos par ametros do controlador PI foi realizado utilizando o m etodo do lugar das ra zes e a fun c ao de transfer encia do controlador resultante e dada por:
d 2 CP + I 2 = 2, 673 10
2, 7601 s

164
Figura 6.10 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2 para opera c ao em modo isolado.
165
x 104
Lugar das Razes
Eixo Imaginrio
-1

10
-8
-6
-4

x 104
Eixo Real
Figura 6.11 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2.
Lugar das Razes
x 104
Eixo Imaginrio
0.5
-0.5
-1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 x 10

4
Eixo Real
Figura 6.12 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 2.
Malha de controle de tens ao: A Figura 6.13 apresenta o diagrama de blocos simplicado do sistema para o qual o controlador PI deve ser ajustado. A fun c ao de transfer encia de malha aberta do sistema e dada por: Gq2 (s) = V2 ( s )
ref ( s) Iq 2
(6.8)
Nete trabalho, a fun c ao de transfer encia Gq2 (s) foi obtida numericamente com a utiliza c ao do Simulink Control Design Toolbox, o qual e parte integrante do programa computacional Matlab. O lugar e apresentado na Figura 6.14. A Figura 6.15 apredas ra zes de Gq2 (s) senta uma vers ao mais detalhada (em torno do eixo imagin ario) do

166
Figura 6.13 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de tens ao do VSI 2 para opera c ao em modo isolado.
167
x 104 1
Lugar das Razes
0.5
Eixo Imaginrio
-0.5
-1

-6
-4
x 104
Eixo Real
Figura 6.14 Lugar das ra zes da malha de controle de tens ao do VSI 2. lugar das ra zes de Gq2 (s).
Lugar das Razes
8000 6000 4000
Eixo Imaginrio
2000 0 -2000 -4000 -6000 -8000 -14000 -12000 -10000 -8000 -6000 -4000 -2000 0 2000
Eixo Real
Figura 6.15 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de tens ao do VSI 2. O ajuste dos par ametros do controlador PI foi realizado utilizando o m etodo do lugar das ra zes e a fun c ao de transfer encia do controlador resultante e dada por:
q CP I 2 = 0, 6218
5, 8992 s
6.4.2.2 Ajuste da malha externa do controlador do VSI 4 (controlador do Tipo 1) O ajuste da malha externa de controle para o VSI 4 e dividido em duas etapas: (i) ajuste da malha de controle de pot encia ativa; (ii) ajuste da malha de controle de pot encia reativa.
168
RESULTADOS E SIMULAC OES Malha de controle de pot encia ativa:
A Figura 6.16 apresenta o diagrama de blocos simplicado do sistema para o qual o controlador PI deve ser ajustado. A fun c ao de transfer encia de malha aberta do sistema e dada por: Gd4 (s) = d 4 ( s )
ref ( s) Id 4
(6.9)
Deve-se observar que, nesse caso, n ao h a entrada de refer encia direta para o controlador, uma vez que o objetivo da malha de controle encia de inje c ao PI e fazer com que Pmeas4 seja igual a Pref 4 . A refer de pot encia ativa Pref 4 , por sua vez, depende do n vel de inje c ao de stica de pot encia especicado inicialmente (P04 ), bem como da caracter estatismo P f utilizada nesse controlador. Nesse trabalho, a fun c ao c ao do de transfer encia Gd4 (s) foi obtida numericamente com a utiliza Simulink Control Design Toolbox, o qual e parte integrante do software e apresentado na Figura 6.17. Matlab. O lugar das ra zes de Gd4 (s) A Figura 6.18 apresenta uma vers ao mais detalhada (em torno do eixo imagin ario) do lugar das ra zes de Gd4 (s). O ajuste dos par ametros do controlador PI foi realizado utilizando o m etodo do lugar das ra zes e a fun c ao de transfer encia do controlador resultante e dada por: 1, 0000 s Malha de controle de pot encia reativa:
d 2 CP + I 4 = 1, 364 10
A Figura 6.19 apresenta o diagrama de blocos simplicado do sistema para o qual o controlador PI deve ser ajustado. A fun c ao de transfer encia de malha aberta do sistema e dada por: Gq4 (s) = q 4 ( s )
ref (s ) Iq 4
(6.10)
Deve-se observar que, nesse caso, n ao h a entrada de refer encia direta para o controlador, uma vez que o objetivo da malha de controle PI e fazer com que Qmeas4 seja igual a Qref 4 . A refer encia de inje c ao de pot encia reativa Qref 4 , por sua vez, depende do n vel de inje c ao de pot encia reativa especicado inicialmente (Q04 ), bem como da caracter stica de estatismo QV utilizada nesse controlador. Neste trabalho, a fun c ao de transfer encia Gq4 (s) foi obtida numericamente com a utiliza c ao do Simulink Control Design Toolbox, o qual e parte integrante
Ajuste dos Controladores dos VSIs 169
Figura 6.16 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia ativa do VSI 4 para opera c ao em modo isolado.
170

Lugar das Razes
x 104
Eixo Imaginrio
-1
-2
-4
-2
4 2 x 10
Eixo Real
Figura 6.17 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 4.
x 104 1.5
Lugar das Razes
Eixo Imaginrio
0.5
-0.5
-1
-1.5 -14000 -12000 -10000 -8000 -6000 -4000 -2000 0
Eixo Real
Figura 6.18 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de pot encia ativa do VSI 4.
e apresentado na do software Matlab. O lugar das ra zes de Gq4 (s) Figura 6.20. A Figura 6.21 apresenta uma vers ao mais detalhada (em torno do eixo imagin ario) do lugar das ra zes de Gq4 (s). O ajuste dos par ametros do controlador PI foi realizado utilizando o m etodo do lugar das ra zes e a fun c ao de transfer encia do controlador resultante e dada por:
q 2 CP I 4 = 2, 258 10
6, 0825 s
Ajuste dos Controladores dos VSIs 171
Figura 6.19 Diagrama de blocos simplicado do sistema para ajuste da malha de controle de pot encia reativa do VSI 4 para opera c ao em modo isolado.
172

Lugar das Razes

x 104
Eixo Imaginrio

x 104
Eixo Real
Figura 6.20 Lugar das ra zes da malha de controle de pot encia reativa do VSI 4.
Lugar das Razes

x 104 1.5
Eixo Imaginrio
0.5
-0.5
-1
-1.5 -14000 -12000

10000
-00
- 00
-4000
-2000
2000
Eixo Real
Figura 6.21 Vers ao detalhada do lugar das ra zes da malha de controle de pot encia reativa do VSI 4.
6.4.2.3 Ajuste da malha externa do controlador do VSI 7 (controlador do Tipo 1) O ajuste dos par ametros das malhas de controle de pot encia ativa e reativa do controlador do VSI 7 segue exatamente o mesmo procedimento adotado para o controlador do VSI 4. Dessa forma, os detalhes do procedimento de ajuste dos controladores ser ao omitidos para evitar repeti c ao de informa c ao. A fun c ao de transfer encia dos controladores PI para as malhas de pot encia ativa e reativa s ao dados por: 0, 7525 d 3 e CP + I 7 = 6, 240 10 s
An alise de Estabilidade a Pequenas Perturba c oes
173
q 4 CP I 7 = 5, 800 10
0, 0511 , s
respectivamente. 6.4.2.4 Resumo dos par ametros dos controladores para opera c ao em modo isolado A Tabela 14 apresenta um resumo dos par ametros das malhas externas dos controladores para opera c ao em modo isolado utilizados neste trabalho. Tabela 14 Par ametros das malhas externas de controle para opera c ao em modo isolado.
VSI 2 4 7 Tipo Tipo 2 Tipo 1 Tipo 1
d Kp 2, 673 102 1, 364 102 6, 240 103 d Ki 2, 7601 1, 0000 0, 7525
K [kW/(rad/s)] 6, 631 1, 326 1, 326
q Kp 0, 6218 2, 258 102 5, 800 104
q Ki 5, 8992 6, 0825 0, 0511
KV [var/V] 208, 33 208, 33
6.5 An alise de Estabilidade a Pequenas Perturba c oes Nesta se c ao ser ao apresentados os resultados da an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes da microrrede teste em estudo, tanto para opera c ao em modo interligado quanto em modo isolado. O objetivo dessas an alises e o estudo da estabilidade do sistema, bem como a valida c ao dos controladores propostos no que diz respeito ` a estabilidade e ao amortecimento dos modos do sistema. A etapa de valida c ao dos controladores e realizada utilizando o modelo completo da microrrede desenvolvido no Cap tulo 4, e e de fundamental import ancia, uma vez que cada controlador foi ajustado utilizando modelos locais, conforme descrito nas Se c oes 6.4.1 e 6.4.2. O modelo completo da microrrede para opera c ao em modo interligado e em modo isolado foi implementado em Matlab. A escolha desse programa computacional para a implementa c ao dos modelos se deve ` a sua capacidade de realiza c ao de c alculos matriciais complexos necess arios aos estudos realizados. Dessa forma, e poss vel vericar se os ajustes dos controladores realizados considerando somente os modelos locais s ao tamb em v alidos ap os a conex ao das microfontes ` a microrrede. Deve-se ressaltar que todos os modelos foram obtidos considerando que os seus respectivos par ametros s ao dados em unidades f sicas.
174
O c alculo das condi c oes iniciais dos modelos e realizado a partir o c alculo do uxo de pot encia na microrrede em ambos os modos de opera c ao, conforme descrito na Se c ao 6.3. O programa de uxo de pot encia fornece como sa da as diferen cas angulares das tens oes nodais com rela c ao a uma determinada refer encia. Essas diferen cas angulares s ao ent ao utilizadas para a transforma c ao de coordenadas necess aria a forma ` c ao do modelo completo da microrrede, conforme descrito no Cap tulo 4. Detalhes do c alculo das condi c oes iniciais dos modelos a partir dos resultados do uxo de pot encia s ao descritos no Ap endice A. A seguir s ao apresentados os resultados da an alise do modelo linearizado da microrrede para cada um dos modos de opera c ao. 6.5.1 Modo Interligado A an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes da microrrede operando em modo interligado e realizada a partir do c alculo dos autovalores da matriz de estados do sistema. A forma c ao do modelo linearizado da microrrede, bem como o c alculo dos autovalores do sistema (considerando as din amicas dos VSIs e seus respectivos controladores, da rede el etrica e das cargas) foi realizado por meio da utiliza c ao do programa computacional Matlab. Os resultados do c alculo dos autovalores s ao apresentados na Tabela 15. Tabela 15 Autovalores do sistema para o modo interligado.
Polo 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 + j1,03e+000 1,00e+005 j1,03e+000 1,00e+005 + j4,39e001 1,00e+005 j4,39e001 1,29e+004 + j3,43e+002 1,29e+004 j3,43e+002 9,40e+003 + j1,07e+004 9,40e+003 j1,07e+004 3,53e+003 + j1,25e+004 3,53e+003 j1,25e+004 8,56e+003 + j9,80e+003 8,56e+003 j9,80e+003 8,36e+003 + j9,45e+003 8,36e+003 j9,45e+003 3,85e+003 + j1,17e+004 3,85e+003 j1,17e+004 3,19e+003 + j1,09e+004 3,19e+003 j1,09e+004 7,36e+003 + j8,74e+003 Raz ao de Amortecimento Freq. (rad/s) 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,29e+004 1,00e+000 1,29e+004 6,59e001 1,43e+004 6,59e001 1,43e+004 2,71e001 1,30e+004 2,71e001 1,30e+004 6,58e001 1,30e+004 6,58e001 1,30e+004 6,63e001 1,26e+004 6,63e001 1,26e+004 3,11e001 1,24e+004 3,11e001 1,24e+004 2,80e001 1,14e+004 2,80e001 1,14e+004 6,44e001 1,14e+004 Continua na pr oxima p agina

Tabela 15 Continua c ao da p agina anterior Polo 7,36e+003 j8,74e+003 3,03e+003 + j9,78e+003 3,03e+003 j9,78e+003 2,05e+003 + j7,05e+003 2,05e+003 j7,05e+003 5,42e+003 + j5,97e+003 5,42e+003 j5,97e+003 2,11e+003 + j6,12e+003 2,11e+003 j6,12e+003 4,55e+003 + j5,38e+003 4,55e+003 j5,38e+003 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 4,91e+003 4,62e+003 4,66e+003 4,24e+003 4,00e+003 3,47e+003 1,49e+003 + j3,77e+002 1,49e+003 j3,77e+002 1,38e+003 + j3,73e+002 1,38e+003 j3,73e+002 1,08e+003 + j3,78e+002 1,08e+003 j3,78e+002 1,47e+002 + j6,26e+002 1,47e+002 j6,26e+002 6,50e+001 + j4,36e+002 6,50e+001 j4,36e+002 1,02e+002 + j5,14e+002 1,02e+002 j5,14e+002 3,41e+002 + j3,79e+002 3,41e+002 j3,79e+002 2,75e+002 + j3,83e+002 2,75e+002 j3,83e+002 2,99e+002 + j3,93e+002 2,99e+002 j3,93e+002 1,34e+002 1,01e+002 7,84e+001 + j1,31e+001 7,84e+001 j1,31e+001 7,70e+001 4,00e+001 4,97e+001 4,99e+001 5,00e+001 Raz ao de Amortecimento 6,44e001 2,96e001 2,96e001 2,79e001 2,79e001 6,72e001 6,72e001 3,25e001 3,25e001 6,46e001 6,46e001 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 9,69e001 9,69e001 9,65e001 9,65e001 9,44e001 9,44e001 2,29e001 2,29e001 1,48e001 1,48e001 1,95e001 1,95e001 6,69e001 6,69e001 5,82e001 5,82e001 6,05e001 6,05e001 1,00e+000 1,00e+000 9,86e001 9,86e001 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 1,00e+000 Freq. (rad/s) 1,14e+004 1,02e+004 1,02e+004 7,34e+003 7,34e+003 8,06e+003 8,06e+003 6,48e+003 6,48e+003 7,05e+003 7,05e+003 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 4,91e+003 4,62e+003 4,66e+003 4,24e+003 4,00e+003 3,47e+003 1,54e+003 1,54e+003 1,43e+003 1,43e+003 1,15e+003 1,15e+003 6,43e+002 6,43e+002 4,41e+002 4,41e+002 5,24e+002 5,24e+002 5,10e+002 5,10e+002 4,72e+002 4,72e+002 4,94e+002 4,94e+002 1,34e+002 1,01e+002 7,95e+001 7,95e+001 7,70e+001 4,00e+001 4,97e+001 4,99e+001 5,00e+001
175
A partir da an alise dos resultados apresentados na Tabela 15 e poss vel perceber que todos os autovalores possuem parte real negativa, o que leva a valores de raz ao de amortecimento positivos e, portanto,
176
o sistema e est avel do ponto de vista de estabilidade a pequenas perturba c oes. Observa-se tamb em que, apesar de na especica c ao dos polos em malha fechada realizada no projeto da malha de controle de corrente se adotar um crit erio m nimo de raz ao de amortecimento igual a 35%, h a alguns modos do sistema que apresentam amortecimento inferior ` aquele valor m nimo pr e-especicado. Isso ocorre basicamente devido aos seguintes fatos: A especica c ao da raz ao de amortecimento m nima d a-se no est agio de projeto do controlador de corrente. Entretanto, ap os o ajuste da malha de controle de corrente procede-se ao ajuste das malhas de controle de pot encia ativa e reativa. Para o projeto das malhas externas de controle n ao e especicado um valor de amortecimento m nimo aos polos do sistema em malha fechada ap os a inclus ao dessas malhas de controle, o que pode levar ` a degrada c ao do amortecimento provido pela malha interna de controle de corrente; O projeto dos controladores dos VSIs e realizado de maneira local, ou seja, considerando que cada VSI e conectado diretamente ao barramento innito. Entretanto, quando se faz a an alise de estabilidade do sistema completo, os VSIs n ao est ao conectados diretamente ao barramento innito, o que altera a posi c ao dos polos em malha fechada dos modelos de cada VSI e seus respectivos controladores. Outro fato e que no modelo local n ao se levam em conta as intera c oes entre os VSIs, os controladores, as cargas e a rede el etrica e, portanto, o controlador projetado segundo a metodologia proposta neste trabalho provavelmente apresentar a desempenho inferior do que se o VSI operasse conectado diretamente ao barramento innito. Apesar dos fatos expostos anteriormente, pode-se dizer que o ajuste dos controladores utilizando os modelos locais forneceram resultados satisfat orios, uma vez que os modos menos amortecidos encontrados na an alise da Tabela 15 apresentam amortecimento de 14,8% e 19,5%, o que, em se tratando de sistemas de pot encia, e considerado um n vel de amortecimento satisfat orio. De forma a identicar quais elementos da microrrede t em maior inu encia sobre esses modos, realizou-se o c alculo dos fatores de participa c ao normalizados, cuja express ao matem atica e dada por [189]: pki = |vik ||wki | n k=1 |vik ||wki | (6.11)
177
onde pki se refere ao fator de participa c ao da k - esima vari avel de estado no i - esimo modo do sistema, vik corresponde ao i - esimo elemento do k - esimo autovetor ` a direita e wik e o i - esimo elemento do k - esimo autovetor ` a esquerda. Os fatores de participa c ao normalizados para o modo com amortecimento igual a 14,8% (6,50e+001 j4,36e+002) s ao apresentados na Figura 6.22. As vari aveis de estado correspondentes aos ndices 1 ao 21 no eixo das abscissas s ao relacionadas ao modelo do VSI 2 e seu respectivo controlador. Dessa forma, e poss vel vericar que esse modo e relacionado ao VSI 2.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 1 21 42 63 65 67 69 71
Figura 6.22 Fatores de participa c ao normalizados do modo 6,50e+001 j4,36e+002. Os fatores de participa c ao normalizados para o modo com amortecimento igual a 19,5% (1,02e+002 j5,14e+002) s ao apresentados na Figura 6.23. As vari aveis de estado correspondentes aos ndices 22 ao 42 no eixo das abscissas s ao relacionadas ao modelo do VSI 4 e seu respectivo controlador. Dessa forma, e poss vel vericar que esse modo e relacionado ao VSI 4. Portanto, para que o amortecimento desses modos seja aumentado e poss vel reprojetar os controladores dos VSIs 2 e 4. Entretanto, neste trabalho considerou-se que as raz oes de amortecimento obtidas com os controladores apresentados anteriormente s ao adequadas para a opera c ao da microrrede.
178
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 1 21 42 63 65 67 69 71
Figura 6.23 Fatores de participa c ao normalizados do modo 1,02e+002 j5,14e+002. 6.5.2 Modo Isolado A an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes da microrrede operando em modo isolado e realizada a partir do c alculo dos autovalores da matriz de estados do sistema. A forma c ao do modelo linearizado da microrrede em modo isolado, bem como o c alculo dos autovalores do sistema (considerando as din amicas dos VSIs e seus respectivos controladores, da rede el etrica e das cargas), foi realizado por meio da utiliza c ao do programa computacional Matlab. Os resultados do c alculo dos autovalores s ao apresentados na Tabela 16. Tabela 16 Autovalores do sistema para o modo isolado
Polo 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 8,95e+003 + j1,32e+003 8,95e+003 j1,32e+003 1,22e+003 + j6,89e+003 1,22e+003 j6,89e+003 4,09e+003 + j4,81e+003 4,09e+003 j4,81e+003 2,89e+003 + j3,27e+003 Raz ao de Amortecimento Freq. (rad/s) 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 9,89e001 9,05e+003 9,89e001 9,05e+003 1,74e001 7,00e+003 1,74e001 7,00e+003 6,48e001 6,31e+003 6,48e001 6,31e+003 6,62e001 4,36e+003 Continua na pr oxima p agina

Tabela 16 Continua c ao da p agina anterior Polo 2,89e+003 j3,27e+003 4,12e+002 + j2,32e+003 4,12e+002 j2,32e+003 2,99e+002 + j2,93e+002 2,99e+002 j2,93e+002 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,00e+005 1,28e+003 + j1,18e+004 1,28e+003 j1,18e+004 1,27e+004 + j5,95e+003 1,27e+004 j5,95e+003 7,83e+003 + j1,14e+004 7,83e+003 j1,14e+004 8,63e+003 + j1,04e+004 8,63e+003 j1,04e+004 9,28e+003 + j9,47e+003 9,28e+003 j9,47e+003 4,42e+003 + j1,12e+004 4,42e+003 j1,12e+004 5,15e+003 + j7,25e+003 5,15e+003 j7,25e+003 1,02e+004 8,86e+003 3,63e+002 + j4,47e+003 3,63e+002 j4,47e+003 4,47e+001 + j1,33e+002 4,47e+001 j1,33e+002 3,86e+000 9,75e+001 4,96e+001 2,83e+002 + j3,71e+002 2,83e+002 j3,71e+002 2,53e+002 6,81e+001 3,00e+001 4,23e+001 1,00e+005 + j4,47e+000 1,00e+005 j4,47e+000 9,99e+004 1,00e+005 3,19e+003 + j9,86e+003 3,19e+003 j9,86e+003 7,55e+003 + j8,48e+003 7,55e+003 j8,48e+003 2,08e+003 + j8,43e+003 2,08e+003 j8,43e+003 9,16e+003 3,01e+002 + j9,76e+002 3,01e+002 j9,76e+002 2,62e+002 + j3,92e+002 2,62e+002 j3,92e+002 1,05e+002 1,47e+003 + j3,80e+002 Raz ao de Amortecimento Freq. (rad/s) 6,62e001 4,36e+003 1,75e001 2,35e+003 1,75e001 2,35e+003 7,14e001 4,19e+002 7,14e001 4,19e+002 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,08e001 1,18e+004 1,08e001 1,18e+004 9,05e001 1,40e+004 9,05e001 1,40e+004 5,66e001 1,38e+004 5,66e001 1,38e+004 6,39e001 1,35e+004 6,39e001 1,35e+004 7,00e001 1,33e+004 7,00e001 1,33e+004 3,67e001 1,20e+004 3,67e001 1,20e+004 5,79e001 8,90e+003 5,79e001 8,90e+003 1,00e+000 1,02e+004 1,00e+000 8,86e+003 8,08e002 4,49e+003 8,08e002 4,49e+003 3,18e001 1,41e+002 3,18e001 1,41e+002 1,00e+000 3,86e+000 1,00e+000 9,75e+001 1,00e+000 4,96e+001 6,06e001 4,66e+002 6,06e001 4,66e+002 1,00e+000 2,53e+002 1,00e+000 6,81e+001 1,00e+000 3,00e+001 1,00e+000 4,23e+001 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 1,00e+005 1,00e+000 9,99e+004 1,00e+000 1,00e+005 3,08e001 1,04e+004 3,08e001 1,04e+004 6,65e001 1,14e+004 6,65e001 1,14e+004 2,40e001 8,68e+003 2,40e001 8,68e+003 1,00e+000 9,16e+003 2,95e001 1,02e+003 2,95e001 1,02e+003 5,56e001 4,72e+002 5,56e001 4,72e+002 1,00e+000 1,05e+002 9,68e001 1,52e+003 Continua na pr oxima p agina
179
180

Tabela 16 Continua c ao da p agina anterior Polo 1,47e+003 j3,80e+002 1,26e+003 + j3,94e+002 1,26e+003 j3,94e+002 Raz ao de Amortecimento 9,68e001 9,54e001 9,54e001 Freq. (rad/s) 1,52e+003 1,32e+003 1,32e+003
A partir da an alise dos resultados apresentados na Tabela 16 e poss vel perceber que todos os autovalores possuem parte real negativa, o que leva a valores de raz ao de amortecimento positivos e, portanto, o sistema e est avel do ponto de vista de estabilidade a pequenas perturba c oes. Observa-se tamb em que, apesar de na especica c ao dos polos em malha fechada realizada no projeto da malha de controle de corrente adotar-se um crit erio m nimo de raz ao de amortecimento igual a 35%, h a alguns modos do sistema que apresentam amortecimento inferior ` aquele valor m nimo pr e-especicado. A explica c ao para esse fato e a mesma apresentada na an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes da microrrede operando em modo interligado. Novamente, apesar dos fatos relacionados ` a degrada c ao do amortecimento dos modos do sistema j a mencionados, pode-se dizer que o ajuste dos controladores utilizando os modelos locais fornecem resultados satisfat orios, uma vez que os amortecimentos m nimos encontrados na an alise da Tabela 16 s ao de 8,08%, 17,4% e 17,5%, o que, em se tratando de sistemas de pot encia, e considerado um n vel de amortecimento satisfat orio. De forma a identicar quais elementos da microrrede t em maior inu encia sobre esses modos, realizou-se o c alculo dos fatores de participa c ao normalizados. Os fatores de participa c ao normalizados para o modo com amortecimento de 8,08% (3,63e+002 j4,47e+003) s ao apresentados na Figura 6.24. As vari aveis de estado correspondentes aos ndices 1 ao 21 no eixo das abscissas s ao relacionadas ao modelo do VSI 2 e seu respectivo controlador, ao passo que as vari aveis de estado correspondentes aos ndices 22 ao 42 no eixo das abscissas s ao relacionadas ao modelo do VSI 4 e seu respectivo controlador. Para esse modo ca dif cil denir qual elemento da microrrede e mais inuente. Aparentemente, esse modo e resultado da intera c ao entre os VSIs 2 e 4. Para os modos com amortecimento igual a 17,4% (1,22e+003 j6,89e+003) e 17,5% (4,12e+002 j2,32e+003), os fatores de participa c ao normalizados s ao apresentados nas Figuras 6.25 e 6.26, respectivamente. As vari aveis de estado correspondentes aos ndices 1 ao 21 no eixo das abscissas s ao relacionadas ao modelo do VSI 2 e seu respectivo controlador. Dessa forma, e poss vel vericar que esses dois modos s ao relacionados ao VSI 2.
Simula c oes N ao-Lineares no Dom nio do Tempo
181
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
21
42
63 65 67 69
Figura 6.24 Fatores de participa c ao normalizados do modo 3,63e+002 j4,47e+003.

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
21
42
63 65 67 69
Figura 6.25 Fatores de participa c ao normalizados do modo 1,22e+003 j6,89e+003. 6.6 Simula c oes N ao-Lineares no Dom nio do Tempo Nesta se c ao ser ao apresentados os resultados de simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo realizadas para a verica c ao dos resulta-
182
Autovalor !4"12e#002 $2"32e#003

1
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0.8
0.7
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0.2
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63 65 67 69
Figura 6.26 Fatores de participa c ao normalizados do modo 4,12e+002 j2,32e+003.
dos obtidos na an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes, como tamb em vericar se a resposta dos controladores propostos neste trabalho s ao adequados para a aplica c ao em microrredes operando tanto em modo interligado quanto em modo isolado. Todas as simula c oes que ser ao apresentadas na sequ encia foram realizadas utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC. Primeiramente ser a apresentada uma breve descri c ao do programa computacional PSCAD/EMTDC de forma a facilitar a compreens ao da implementa c ao e dos resultados das simula c oes. Na sequ encia s ao apresentados alguns detalhes pr aticos da implementa c ao da microrrede teste e das estruturas de controle no programa computacional em quest ao. Por m, uma s erie de resultados de simula c ao s ao apresentados com o intuito de avaliar o comportamento din amico da microrrede, tanto em opera c ao em modo interligado quanto em modo isolado. 6.6.1 Descri c ao do programa computacional PSCAD/EMTDC O programa computacional PSCAD (Power Systems Computer Aided Design ) e uma interface gr aca para a ferramenta de simula c ao de transit orios eletromagn eticos chamada EMTDC (Electromagnetic Transients including DC ) [190]. O desenvolvimento desse programa
183
iniciou no ano de 1975, no Manitoba HVDC Research Center [191]. O PSCAD/EMTDC permite o projeto e a an alise de sistemas el etricos de pot encia em regime permanente e transit orio. Esse programa e muito utilizado tamb em para estudos de curto-circuito e an alise de qualidade de energia el etrica. Alguns estudos que podem ser realizados utilizando o PSCAD/EMTDC s ao [190]: Coordena c ao de isola c ao de equipamentos CA e CC; An alise de faltas, religamentos e fen omenos de ferrorresson ancia; Teste de rel es e an alise do impacto da utiliza c ao desses equipamentos na opera c ao de sistemas de pot encia; Projeto de dispositivos de eletr onica de pot encia e seus controladores, tais como dispositivos FACTS, ltros ativos e elos de corrente cont nua; An alise de problemas de resson ancia subs ncrona; Projeto de sistemas de distribui c ao; Projeto, coordena c ao do controle e integra c ao de parques e olicos, grupos geradores e dispositivos de armazenamento de energia. Esse programa difere dos programas utilizados tradicionalmente para simula c ao de transit orios eletromec anicos em sistemas de pot encia devido ao fato de n ao realizar as simula c oes sob forma fasorial. Os resultados gerados pelo PSCAD/EMTDC s ao calculados como valores instant aneos no tempo (simula c ao no dom nio do tempo). Uma vantagem desse programa e que com ele e poss vel realizar simula c oes de fen omenos f sicos que ocorrem fora da frequ encia fundamental da rede, o que n ao e poss vel nos programas baseados em simula c ao fasorial. As equa c oes din amicas do sistema s ao resolvidas por meio do m etodo trapezoidal de integra c ao num erica (passo de integra c ao xo) [192]. Neste trabalho optou-se por utilizar o PSCAD/EMTDC devido a ` sua capacidade de representa c ao da din amica da rede el etrica, das cargas, dos ltros de sa da dos VSIs e tamb em da representa c ao expl cita dos elementos de eletr onica de pot encia (tais como tiristores, MOSFETs, etc.) utilizados na modelagem dos VSIs. 6.6.2 Implementa c ao da Microrrede-Teste no PSCAD/EMTDC Os elementos da microrrede, tais como linhas, cargas, VSIs e seus respectivos controladores foram implementados utilizando alguns mo-
184
delos de componentes previamente dispon veis na biblioteca do PSCAD. A seguir s ao apresentados detalhes da implementa c ao de cada um dos elementos da microrrede. 6.6.2.1 Rede el etrica Para a representa c ao da rede el etrica no PSCAD considerou-se que cada linha ou transformador pode ser representada como um ramo RL s erie, tal como denido no Cap tulo 4. A Figura 6.27 apresenta o modelo da rede el etrica da microrrede-teste, cujo diagrama unilar foi apresentado na Figura 6.1. Nessa gura e poss vel vericar que uma fonte de tens ao trif asica ideal est a conectada ao N o 1 para representar o modelo equivalente da rede principal.
Figura 6.27 Modelo da rede el etrica implementado no PSCAD.
185
6.6.2.2 Microfontes Conforme mencionado no Cap tulo 4, as microfontes s ao representadas somente pelos VSIs com ltro de sa da do tipo LCL. Nesse caso, a din amica do barramento CC e desprezada e, portanto, esse barramento pode ser modelado como uma fonte de tens ao CC ideal. A Figura 6.28 apresenta o modelo de um VSI com ltro de sa da LCL implementado no PSCAD. Deve-se observar que as chaves que comp oem o inversor s ao explicitamente representadas e, portanto, os fen omenos relacionados ao chaveamento desses elementos s ao tamb em simulados.
R=0
T1_2
I D
T2_2
T3_2
D 0.1045 5.543e-3 0.1045 5.543e-3 0.04179 0.04179 0.04179 17.2694e-6 17.2694e-6 17.2694e-6 2.217e-3 2.217e-3 2.217e-3
R=0
0.1045 5.543e-3
T4_2
I D
T5_2
T6_2
Figura 6.28 Modelo do VSI com ltro de sa da LCL implementado no PSCAD.
6.6.2.3 Cargas Para manter coer encia com os modelos desenvolvidos no Cap tulo 4, as cargas s ao representadas por circuitos RL s erie conectados ` a terra, conforme ilustrado na Figura 6.29. Deve-se ressaltar que na microrrede teste existem somente cargas de caracter stica indutiva. 6.6.2.4 Controladores dos VSIs A implementa c ao dos controladores dos VSIs no PSCAD pode ser dividida em quatro partes: (i) m odulo de processamento das medidas (convers ao de coordenadas abc para dq0, ltros de primeira ordem e PLL); (ii) malha interna de controle de corrente; (iii) malha externa
186
Figura 6.29 Modelo de carga indutiva implementado no PSCAD. de controle de pot encia ativa e reativa (ou tens ao); (iv) gera c ao dos sinais de gatilho para os tiristores (modulador PWM). Na Figura 6.30 e apresentado o diagrama da implementa c ao em PSCAD do m odulo de processamento das medidas utilizadas como vari aveis de entrada para os controladores dos VSIs. Nessa gura e poss vel visualizar o bloco do PLL, o qual e utilizado para sincronizar o VSI com a rede el etrica. As sa das do bloco do PLL s ao o angulo de fase da tens ao (utilizado para a convers ao entre os sistemas de refer encia abc e dq0 ) e a frequ encia da rede (utilizada na malha de controle de pot encia ativa para modo de opera c ao isolada). Tamb em e poss vel visualizar os blocos de transforma c ao de coordenadas, de ltragem dos sinais medidos e do c alculo das inje c oes de pot encia ativa e reativa a partir das componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao terminal e corrente de sa da do VSI.
Vd_2
0.003348
5.048899
* C I_Lf2_2_d + + " * 1#$ P2
Va Vb Vc PLL theta Delta_2
* 1000
I_Lf2_2_q
ABC to DQO A D B Q C O Theta Delta_2 ABC to DQO A D B Q C O Theta Delta_2
G 1+ T
I_Lf2_2_d
Vq_2
G 1+ T
Vd_2
Vq_2
Figura 6.30 M odulo de processamento das medidas de tens ao e corrente implementado em PSCAD. O diagrama de um controlador de corrente baseado na estrutura proposta nesse trabalho, implementado no PSCAD, e apresentado na Figura 6.31. Para melhor entender esse diagrama deve-se observar que o PSCAD possui algumas limita c oes ` a implementa c ao de estruturas de con-
V_2 I_Lf2_2 V_2
G 1+ T
I_Lf2_2_q
Vd_2
* C I_Lf2_2_q ! + " * 1#$ Q2
* 1000
G 1+ T
Vq_2
I_Lf2_2_d
187
! Id_ref Iq_ref_2
A B
Ctrl = D + F I_Lf2_2_q 2 1
pwm_d_2 pwm_q_2
Ctrl T
1 sT
err_q_2 int_d_2 Inte"r#tor $#in%&#trix outp inp D + + F
1 pwm_d_2
pwm_q_2
! Id_ref Id_ref_2
A B
Ctrl T
D + F I_Lf2_2_d
1 sT
Ctrl =
'bser(er u_s)s x_*#t )_s)s x_obs_2
+t#te Feedb#,inp outp
err_d_2
I_Lf2_2_d
I_Lf2_2_q
$#in%&#trix
1
ss_out_d_2 ss_out_q_2 B +
int_q_2
D +
Figura 6.31 M odulo de controle de corrente implementado em PSCAD.
trole mais complexas. Uma dessas limita c oes e que a biblioteca CSMF (Continuous Systems Modeling Functions ), utilizada para a representa c ao de sistemas de controle, e bastante limitada no que diz respeito a utiliza ` c ao de opera c oes matriciais para a implementa c ao dos controladores. Isso imp oe uma limita c ao ` a implementa c ao da estrutura de controle de corrente proposta neste trabalho, uma vez que esse controlador e baseado na teoria de controle multivari avel por realimenta c ao de estados. Esses controladores envolvem algumas opera co es matriciais para o c alculo das a c oes de controle. Para contornar o problema torna-se necess aria a cria c ao de alguns novos modelos (por meio da funcionalidade existente no PSCAD de implementa c ao de blocos denidos pelo usu ario) que sejam capazes de realizar as opera c oes necess arias para o c alculo das sa das do controlador de corrente. Primeiramente, e necess aria a cria c ao de um bloco que implemente a solu c ao via m etodo trapezoidal de integra c ao das equa c oes din amicas do observador de estados. A equa c ao din amica de um observador de estados convencional e dada por [188]: = (A LC) x + Bu + Ly x (6.12)
onde x e o vetor de estados do observador, A e C s ao as matrizes do modelo no espa co de estados do sistema, L e a matriz de ganho do observador de estados, u e o vetor de entradas do sistema e y e o vetor de sa das. A solu c ao de uma equa c ao de estados via m etodo trapezoidal e
188
dada por [193]: x( ) = x( 1) + t ( ) ( 1) x +x 2 (6.13)
onde t corresponde ao passo de integra c ao e corresponde ao n umero do intervalo de integra c ao. A aplica c ao de (6.13) na (6.12) resulta em: ( ) = x ( 1) + x t 2 ( ) + Bu( ) + Ly( ) Mx (6.14)
( 1) + Bu( 1) + Ly( 1) + Mx onde M = (A LC). Rearranjando os termos de (6.14) obt em-se:

( 1) + ( ) = M2 x M1 x t t B u( ) + u( 1) + L y( ) + y( 1) 2 2
(6.15)
onde: M1 = I
t M , M2 = 2
I+
t M . 2
O bloco referente ao observador de estados foi implementado em FORTRAN. Basicamente, o c odigo-fonte em FORTRAN l e as vari aveis de entradas e sa das do modelo a partir das informa c oes advindas do PSCAD, resolve o sistema linear dado por (6.15) e retorna ao PSCAD os estados estimados no passo de integra c ao corrente. Essa rotina e executada a cada passo de integra c ao durante todo o processo de simula c ao. Al em do observador de estados, duas outras opera c oes matriciais s ao necess arias para o c alculo das sa das do controlador de corrente: o produto da matriz de realimenta c ao de estados K pelo vetor de estados e o produto da matriz de ganho dos integradores KI pelo estimados x vetor de sa das dos integradores utilizados para prover a capacidade de seguimento de refer encia ao controlador de corrente. Essas duas opera c oes foram implementadas em blocos distintos. Cada bloco possui um c odigo-fonte em FORTRAN, os quais s ao respons aveis pelo c alculo desses produtos matriciais. Uma alternativa para evitar a necessidade de implementa c ao de partes do controlador em FORTRAN seria a utiliza c ao conjunta do PSCAD e do Matlab/Simulink. Dessa forma seria poss vel implementar todos os controladores no Matlab/Simulink, ao passo que o restante dos modelos continuaria sendo implementado no PSCAD. Essa alternativa
189
chegou a ser estudada, mas levou a tempos de simula c ao muito maiores do que os obtidos implementando todas as estruturas de controle no PSCAD. Os motivos para essa grande diferen ca nos tempos de execu c ao utilizando essas duas abordagens s ao apresentados em [191, 194196]. Os diagramas das malhas de controle de pot encia ativa e reativa para opera c ao e modo interligado implementados no PSCAD s ao apresentados nas Figuras 6.32 e 6.33, respectivamente. Essas malhas de controle s ao compostas basicamente por controladores PI, cujas sa das s ao as refer encias de corrente de eixo direto e em quadratura. Essas refer encias de corrente s ao ent ao passadas ao m odulo de controle de corrente.
0.0 Pref_0 40000.0 Pref_1 A B Ctr T1 D Ctr ! 0 + * 0.257285 F P7 * 0.00355092 E 1 sT
C + +
Figura 6.32 M odulo de controle de pot encia ativa para modo interligado implementado em PSCAD.
C + +
10000.0 Qref_1
B Ctrl T1
D + F Q7 * 0.00014350 !
Figura 6.33 M odulo de controle de pot encia reativa para modo interligado implementado em PSCAD. A implementa c ao em PSCAD da malha de controle de pot encia ativa para opera c ao em modo isolado (v alida para os controladores do Tipo 1 e do Tipo 2) e apresentada na Figura 6.34. Essa malha de controle e composta por um controlador PI e um ganho est atico que representa a caracter stica de estatismo P f do controlador. A implementa c ao em PSCAD da malha de controle de pot encia reativa para opera c ao em modo isolado baseada na caracter stica de estatismo Q V (controlador do Tipo 1) e apresentada na Figura 6.35. Essa malha de controle e composta por um controlador PI e um ganho est atico que representa a caracter stica de estatismo Q V do controlador.
Iq_ref_7_gc
0.0 Qref_0
Ctrl = 0
* -0.185836
1 sT
Id_ref_7_gc
190
C + +
376.9911 D + f_nom F
* 6.2832
* 1326.0 Droo% P-f
D ++ F
40000.0 P7_ref
D + F P7
B Ctrl T2 * 0.00624 !
f_7
Figura 6.34 M odulo de controle de pot encia ativa para modo isolado (controladores do Tipo 1 e do Tipo 2) implementado em PSCAD.
C + +
Figura 6.35 M odulo de controle de pot encia reativa para modo isolado (controlador do Tipo 1) implementado em PSCAD.
O diagrama da malha de controle de pot encia reativa para opera c ao em modo isolado baseada na regula c ao de tens ao terminal (controlador do Tipo 2) e apresentado na Figura 6.36. Esta malha de controle e composta por um controlador PI, respons avel por fazer a tens ao terminal do VSI igual ` a tens ao de refer encia pr e-especicada.
10000.0 Q7_ref
480.0 D + V_nom_7 F V7_
* 208.33 Droo$ Q-V
D ++ F
D + F Q7
! C"rl T2 * -0.00058 E
C + +
480.0 V2_ref
D + F V2_
B Ctrl T2 * -0.62180 E
Figura 6.36 M odulo de controle de tens ao para modo isolado (controlador do Tipo 2) implementado em PSCAD.
O diagrama do m odulo de gera c ao dos sinais de gatilho para os transistores (modulador PWM) e apresentado na Figura 6.37.
Iq_ref_2_isl
0.0
Ctrl = 0
* -0.89919
1 sT
Iq_ref_7_isl
0.0
C"rl # 0
* -0.05108
1 sT
"#_ref_7_$sl
0.0
Ctrl = 0
* 0.7 2 3
1 sT

A da_2 pwm_d_2 pwm_q_2 DQO to ABC A D Q B d _2 O C Theta
0.0
191
T1_2 B Comparator A T2_2 B Comparator A
T4_2
T5_2
Delta_2 d!_2 F
T3_2 B Comparator
T6_2
2000.0
Figura 6.37 M odulo de gera c ao dos sinais de gatilho dos transistores.
6.6.3 Resultados de simula c ao Nesta se c ao ser ao apresentados os resultados de simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo obtidos com a utiliza c ao do programa computacional PSCAD/EMTDC. Essas simula c oes t em como objetivos: (i) validar a an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes apresentada anteriormente; (ii) a vericar o desempenho dos controladores propostos neste trabalho; (iii) vericar o comportamento din amico da microrrede antes, durante e ap os o ilhamento. Para tanto, realizaram-se simula c oes de quatro diferentes casos: Caso 1 : opera c ao da microrrede em modo interligado; Caso 2 : transi c ao da opera c ao em modo interligado para o modo isolado (detec c ao de ilhamento no mesmo instante em que ocorre a desconex ao da rede principal); Caso 3 : transi c ao do modo de opera c ao interligado para o modo isolado (detec c ao de ilhamento com atraso em rela c ao ao instante em que ocorre a desconex ao da rede principal); Caso 4 : mesmo cen ario do Caso 2, com a diferen ca de que um dos controladores dos VSIs em modo isolado e do Tipo 0. Todas as simula c oes foram realizadas em um computador Intel Core 2 Duo 2,93 GHz com 4 GB de mem oria RAM.
192
6.6.3.1 Caso 1 Neste caso considera-se que a microrrede opera conectada ` a rede principal durante todo o horizonte de simula c ao (igual a 1, 0 segundo). O objetivo desse estudo e vericar o comportamento dos controladores para opera c ao em modo interligado quando submetidos a varia c oes nos valores de suas respectivas entradas de refer encia. Os eventos simulados nesse caso s ao listados a seguir: 1. 0 t < 0, 2 segundo: durante os primeiros 200 ms de simula c ao ocorre a inicializa c ao dos modelos dos VSIs e seus controladores, das cargas e da rede el etrica. Esse per odo de simula c ao e necess ario, uma vez que n ao s ao informadas as condi c oes iniciais de cada elemento do sistema no instante de in cio da simula ca o. 2. 0, 2 t < 0, 5 segundo: durante esse per odo, as refer encias de pot encia ativa e reativa dos VSIs s ao iguais aos valores apresentados na Tabela 17. Tabela 17 Refer encias de pot encia ativa e reativa no primeiro intervalo (Caso 1).
VSI 2 4 7 Pref [kW] 80,00 20,00 40,00 Qref [kvar] 10,00 0,00 10,00
3. t = 0, 5 segundo: nesse instante as refer encias de pot encia ativa e reativa dos VSIs s ao alteradas. Os novos valores das refer encias de pot encia s ao apresentados na Tabela 18. Tabela 18 Refer encias de pot encia ativa e reativa no segundo intervalo (Caso 2).
VSI 2 4 7 Pref [kW] 100,00 15,00 30,00 Qref [kvar] 15,00 2,00 5,00
4. t = 1, 0 segundo: m da simula c ao. A simula c ao foi executada utilizando um passo de integra c ao de 1, 00 s e o tempo total de processamento foi de 2 minutos e 43 segundos
193
(para o horizonte de simula c ao de 1, 0 segundo). As Figuras 6.38, 6.39 e 6.40 apresentam as formas de onda das correntes de sa da das fases a, b e c dos VSIs 2, 4 e 7, respectivamente. Pode-se observar claramente os fen omenos de inicializa c ao dos modelos durante os primeiros 200 ms da simula c ao. Ap os a inicializa c ao dos modelos, as primeiras refer encias de pot encia ativa e reativa s ao aplicadas aos controladores na forma de degraus com amplitudes conforme as apresentadas na Tabela 17. Observa-se tamb em que a resposta das correntes e bem amortecida e r apida, demonstrando o bom comportamento din amico do controlador de corrente proposto neste trabalho. Este bom desempenho tamb em ocorre ap os a mudan ca das refer encias de pot encia ativa e reativa (em t = 0, 5 segundo), conforme pode ser observado nestas guras.
Correntes de Sada do VSI 2
300
200
Fase a Fase b Fase c
100
Corrente [A]
100 200 300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Figura 6.38 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia abc (Caso 1).

600
400
200
Corrente [A]
200 400 600
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
194

800
600
400
Corrente [A]
200
200
400
600
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Os resultados referentes ` as correntes de sa da dos VSIs tamb em podem ser analisados no sistema de refer encia dq. Para tanto, as correntes de sa da de eixo direto e em quadratura dos VSIs 2, 4 e 7 s ao apresentadas nas Figuras 6.41, 6.42 e 6.43, respectivamente.
Componentes dq das Correntes de Sada do VSI 2
300 250 200 150
Eixo d Eixo q
Corrente [A]
100 50 0 50 100 150 200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Figura 6.41 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia dq (Caso 1). As Figuras 6.44 e 6.45 apresentam as formas de onda das inje c oes de pot encia ativa e reativa, respectivamente, dos VSIs e da rede principal. Pode-se vericar, a partir da an alise desses gr acos, que os controladores propostos s ao adequados para a opera c ao em modo interligado, uma vez que s ao capazes de seguir adequadamente as refer encias de pot encia ativa e reativa pr e-especicadas. Tamb em e poss vel observar, nesses gr acos, que as parcelas de carga e perdas na rede n ao supridas pelos VSIs s ao supridas pela rede principal.
195

500
400
Eixo d Eixo q
300
Corrente [A]
200
100
100
200
300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Figura 6.42 Correntes de sa da do VSI 4 na refer encia dq (Caso 1).

600 500 400 300
Eixo d Eixo q
Corrente [A]
200 100 0 100 200 300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Esses resultados de simula c ao comprovam tamb em a an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes realizada na Se ca o 6.5.1, uma vez que durante as simula c oes o sistema tamb em demonstrou comportamento est avel e bem amortecido. 6.6.3.2 Caso 2 Neste caso considera-se que a microrrede opera inicialmente conectada ` a rede principal e, em um determinado instante de tempo ocorre o ilhamento. Considera-se tamb em que a detec c ao do ilhamento e realizada instantaneamente e, dessa forma, as estruturas de controle s ao alteradas no mesmo instante da desconex ao da rede principal, possibilitando a opera c ao em modo isolado. O objetivo dessa simula c ao
196

Injeo de Potncia Ativa
500
400
Rede Principal VSI 2 VSI 4 VSI 7
300
Potncia Ativa [kW]
200
100
100
200
300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Figura 6.44 Inje c oes de pot encia ativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 1).
Injeo de Potncia Reativa
250 200 150
Potncia Reativa [kvar]
100 50 0 50 100 150 200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo [s]
Figura 6.45 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 1). e vericar se os controladores utilizados neste trabalho s ao capazes de manter uma opera c ao est avel e com bom desempenho din amico tanto em modo interligado quanto em modo isolado. Tamb em e importante que a transi c ao de um modo de opera c ao para o outro seja realizada de forma mais suave poss vel. Os eventos simulados nesse caso s ao listados a seguir: 1. 0 t < 0, 2 segundo: inicializa c ao dos modelos dos VSIs e seus controladores, das cargas e da rede el etrica. 2. 0, 2 t < 1, 0 segundo: durante esse per odo a microrrede opera conectada ` a rede principal. Nesse caso, os controladores dos VSIs s ao projetados para realizar seguimento de refer encias de pot encia
197
ativa e reativa. As refer encias de pot encia ativa e reativa dos VSIs s ao as mesmas apresentadas na Tabela 17 (referente ao Caso 1). 3. t = 1, 0 segundo: nesse instante ocorre a desconex ao da rede principal e a altera c ao instant anea das malhas externas de controle de pot encia ativa e reativa, de modo a possibilitar a opera c ao em modo isolado. 4. t = 10, 0 segundos: m da simula c ao. A simula c ao foi executada utilizando um passo de integra c ao igual a 1, 00 s e o tempo total de processamento foi de 29 minutos e 42 segundos (para o horizonte de simula c ao de 10, 0 segundos). As formas de onda de corrente de sa da dos VSIs 2, 4 e 7 s ao apresentadas nas Figuras 6.46, 6.47 e 6.48, respectivamente. Deve-se ressaltar que, para facilitar a visualiza c ao das formas de onda, esses gr acos foram apresentados no intervalo 0, 85 t 2, 0 segundos.
200
150
100
Corrente [A]
50
50
100
150
200
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
Figura 6.46 Correntes de sa da do VSI 2 na refer encia abc (Caso 2). Uma an alise mais detalhada da resposta das correntes de sa da dos inversores pode ser realizada a partir dos gr acos das componentes de eixo direto e em quadratura dessas correntes, as quais s ao apresentadas nas Figuras 6.49, 6.50 e 6.51. Nesses gr acos e poss vel observar, que durante a opera c ao em modo interligado (entre 0, 2 t < 1, 0 segundo), as correntes de eixo direto e em quadratura eram praticamente constantes para todos os VSIs, exceto por algumas pequenas oscila c oes que podem ser atribu das aos efeitos do chaveamento dos conversores, como tamb em a intera c oes din amicas entre os elementos da microrrede. A partir do instante do ilhamento, as correntes se alteram devido ` a a c ao dos controladores para opera c ao em modo isolado, os quais procuram
198

40
30
20
Corrente [A]
10
10
20
30
40
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]

80
60
40
Corrente [A]
20
20
40
60
80
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
Figura 6.48 Correntes de sa da do VSI 7 na refer encia abc (Caso 2). repartir o desbalan co entre carga e gera c ao resultante da desconex ao da rede principal entre todos os inversores. A partir da an alise das respostas das correntes observa-se que elas evoluem de forma relativamente lenta para os valores de regime permanente. Isso pode ser explicado pelo fato de o regulador de tens ao terminal implementado no VSI 2 ter uma resposta lenta, levando cerca de 5, 0 segundos ap os o ilhamento para atingir o valor de regime permanente pr e-especicado. Os gr acos das tens oes terminais de cada inversor s ao apresentados na Figura 6.52 e detalhados na Figura 6.53, para facilitar a visualiza c ao da resposta transit oria em torno do momento do ilhamento. Observando esses gr acos e poss vel vericar que as tens oes terminais dos VSIs decaem rapidamente no momento da desconex ao da rede principal. Entretanto, a partir da a c ao do regulador de tens ao do
199

200
Eixo d Eixo q
150
100
Corrente [A]
50
50
100
10
Tempo [s]

50
40
Eixo d Eixo q
30
Corrente [A]
20
10
10
20
30
10
Tempo [s]

100
Eixo d Eixo q
80
60
Corrente [A]
40
20
20
40
10
Tempo [s]
200

Tenso Terminal dos VSIs
500
480
VSI 2 VSI 4 VSI 7
460
Tenso [V]
440
420
400
380
360
10
Tempo [s]
Figura 6.52 Tens ao terminal, em RMS, dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2).

Tenso Terminal dos VSIs
480
460
VSI 2 VSI 4 VSI 7
440
Tenso [V]
420
400
380
360
1.5
2.5
3.5
Tempo [s]
Figura 6.53 Vis ao detalhada da resposta transit oria da tens ao terminal, em RMS, dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2). VSI 2 e das malhas de controle de pot encia reativa dos VSIs 4 e 7, as tens oes terminais dos inversores retornam a valores toler aveis. O ajuste dos ganhos do regulador de tens ao do VSI 2 e fundamental para a velocidade com que a tens ao retorna para o valor nominal. Nesse caso, os ganhos do controlador PI n ao poderiam ser muito elevados pois levaria o sistema ` a instabilidade. Dessa forma, optou-se pela implementa c ao de um regulador de tens ao com din amica um pouco mais lenta, mas que mantivesse a estabilidade do sistema. Outro fato a ser observado e que o ajuste dos controladores PI das malhas de controle de pot encia ativa baseadas nas caracter sticas de estatismo P f tamb em era limitado, uma vez que a utiliza c ao de ganhos elevados no controlador PI tamb em leva ` a instabilidade do sistema. Essa resposta mais lenta dos controladores de pot encia ativa
201
se reete no comportamento da frequ encia do sistema, cujo gr aco e apresentado na Figura 6.54 e detalhado na Figura 6.55 de modo a facilitar a visualiza c ao da resposta transit oria em torno do momento do ilhamento.
Frequncia da Rede
61 60.8 60.6 60.4 60.2 60 59.8 59.6 59.4 59.2
Frequncia [Hz]
10
Tempo [s]
Figura 6.54 Frequ encia da rede (Caso 2).
Frequncia da Rede
61 60.8 60.6 60.4 60.2 60 59.8 59.6 59.4 59.2
Frequncia [Hz]
1.5
2.5
3.5
Tempo [s]
Figura 6.55 Vis ao detalhada da resposta transit oria da frequ encia da rede (Caso 2). Nesses gr acos observa-se que a frequ encia inicialmente aumenta at e um valor de aproximadamente 60, 70 Hz e posteriormente decai lentamente com o passar do tempo, a partir do instante do ilhamento. poss E vel observar tamb em que a frequ encia atinge um valor de regime permanente em modo isolado muito pr oximo ao valor obtido com o estudo de uxo de pot encia modicado, cujo valor foi de 59, 28 Hz. Os resultados de simula c ao referentes ` as inje c oes de pot encia ativa e reativa da rede principal e dos VSIs s ao apresentados nas Figu-
202
ras 6.56 e 6.57, respectivamente. Os valores das inje c oes de pot encia em regime permanente tamb em s ao bastante pr oximos aos valores obtidos no estudo de uxo de pot encia apresentado na Se c ao 6.3.2.
120
100
Potncia Ativa [kW]
80
60
40
20
10
Tempo [s]
Figura 6.56 Inje c oes de pot encia ativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2).

35
30
25
20
15
10
10
Tempo [s]
Figura 6.57 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 2).
6.6.3.3 Caso 3 Este caso e bastante similar ao Caso 2, com a u nica diferen ca de que a detec c ao do ilhamento, e por consequ encia a altera c ao das estruturas dos controladores, n ao ocorre no mesmo instante da desconex ao da microrrede da rede principal. O objetivo dessa simula c ao e
203
vericar se mesmo com um pequeno atraso na detec c ao do ilhamento (neste caso, o ilhamento foi detectado 30 ms ap os a desconex ao da rede principal) ainda e poss vel obter uma transi c ao est avel do modo de opera c ao interligado para o modo isolado. A seguir e apresentada, de forma sucinta, a sequ encia de eventos ocorridos nessa simula c ao: 1. 0 t < 0, 2 segundo: inicializa c ao dos modelos; 2. 0, 2 t < 1, 0 segundo: opera c ao em modo interligado; 3. t = 1, 0 segundo: desconex ao da rede principal; 4. t = 1, 03 segundos: detec c ao do ilhamento e altera c ao dos controladores; 5. t = 10, 0 segundos: m da simula c ao. Ser ao apresentados aqui somente os resultados referentes ` as inje c oes de pot encia e ` a frequ encia da rede (Figuras 6.58, 6.59 e 6.60, respectivamente), uma vez que todos os outros gr acos s ao similares aos apresentados para o Caso 2.
120
100
Potncia Ativa [kW]
80
60
40
20
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
Figura 6.58 Inje c oes de pot encia reativa da rede principal e dos VSIs 2, 4 e 7 (Caso 3). A partir da an alise desses gr acos e poss vel perceber que um atraso na detec c ao do ilhamento deteriora a resposta transit oria do sistema. Entretanto, para o valor de 30 ms de atraso entre o ilhamento e a sua detec c ao, o sistema se manteve est avel. Observa-se tamb em que, durante os 30 ms entre o instante do ilhamento e a sua detec c ao, a frequ encia da rede atinge um valor de aproximadamente 62, 75 Hz.
204

60
50
Potencia Reativa [kvar]
40
30
20
10
10
20
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
Frequncia da Rede
63
62.5
62
Frequncia [Hz]
61.5
61
60.5
60
59.5
59
1.2
1.4
1.6
1.8
Tempo [s]
Foi realizada uma outra simula c ao, cujos resultados n ao s ao apresentados neste trabalho, considerando que o atraso na detec c ao do ilhamento era de 100 ms e, naquele caso, o sistema se tornou inst avel logo ap os o ilhamento. 6.6.3.4 Caso 4 O Caso 4 e similar ao Caso 2 com a exce c ao de que o controlador para opera c ao em modo isolado do VSI 4 e do Tipo 0 (controlador igual ao utilizado para opera c ao em modo interligado), e n ao do Tipo 1 como vinha sendo adotado at e o Caso 3. Com a utiliza c ao de um controlador do Tipo 0 o VSI 4 n ao altera seu despacho de pot encia
205
ativa e reativa na opera c ao em modo isolado, ou seja, o VSI 4 n ao participa do compartilhamento de carga ap os a desconex ao da rede principal. A Tabela 19 apresenta o tipo de controlador utilizado em cada VSI para opera c ao em modo isolado nesse caso. Tabela 19 Tipos de controlador para opera c ao em modo isolado utilizados em cada VSI no Caso 4.
VSI 2 4 7 Tipo do Controlador Tipo 2 Tipo 0 Tipo 1
A seguir e apresentada de forma sucinta a sequ encia de eventos ocorridos nessa simula c ao: 1. 0 t < 0, 2 segundo: inicializa c ao dos modelos; 2. 0, 2 t < 1, 0 segundo: opera c ao em modo interligado; 3. t = 1, 0 segundo: desconex ao da rede principal, detec c ao do ilhamento e altera c ao do tipo de controlador; 4. t = 10, 0 segundos: m da simula c ao. Os gr acos relativos ` as inje c oes de pot encia ativa e reativa, bem como da frequ encia da rede, s ao apresentados nas Figuras 6.61, 6.62 e 6.63, respectivamente.
120
100
Potncia Ativa [kW]
80
60
40
20
10
Tempo [s]
206

35
30
25
20
15
10
10
Tempo [s]
Frequncia da Rede
61 60.8 60.6 60.4
Frequncia [Hz]
60.2 60 59.8 59.6 59.4 59.2 59
10
Tempo [s]
A an alise desses gr acos permite vericar que a inje c ao de pot encia ativa e reativa do VSI 4 permaneceu constante durante a opera c ao em modo interligado e em modo isolado. Isso fez com que os VSIs 2 e 7 tivessem de assumir o desbalan co de pot encia resultante da desconex ao da rede principal. Nesse caso, as varia c oes dos n veis de inje c ao de pot encia ativa dos VSIs 2 e 7 foram maiores que para o Caso 2, o que j a era esperado. Como consequ encia, a frequ encia de regime permanente em modo isolado tamb em foi menor que para o Caso 2, chegando ao valor de 59, 15 Hz.
Conclus oes
207
6.7 Conclus oes Neste cap tulo s ao descritos os resultados relativos a: (i) estudos de uxo de pot encia tanto em modo interligado quanto em modo isolado; (ii) metodologia de ajuste das malhas de controle dos VSIs; (iii) estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes, tanto para opera c ao em modo interligado quanto para opera c ao em modo isolado; (iv) simula c oes no dom nio do tempo para a verica c ao e valida c ao dos outros estudos realizados neste trabalho. No que diz respeito aos estudos de uxo de pot encia, s ao apresentados resultados para uma condi c ao de opera c ao em modo interligado, bem como os resultados do uxo de pot encia para a mesma rede operando em modo isolado. Para o c alculo do uxo de pot encia em modo isolado torna-se necess aria a elabora c ao um algoritmo de uxo de pot encia modicado, de forma a incluir a representa c ao expl cita das caracter sticas em regime permanente dos controladores dos VSIs, uma vez que em modo isolado n ao h a a gura da barra de folga. Nesse caso, o desbalan co entre carga e gera c ao resultante do ilhamento n ao pode ser atribu do ` a barra de folga e, portanto, deve-se conhecer as caracter sticas de compartilhamento de carga dos controladores para o c alculo do uxo de pot encia. Outro resultado bastante u til fornecido pelo algoritmo de uxo de pot encia modicado e, al em das tens oes complexas em todas as barras do sistema, o valor de frequ encia em regime permanente na opera c ao em modo isolado. Os ajustes dos controladores s ao realizados considerando algumas hip oteses simplicadoras que permitem a este processo ser conduzido considerando modelos locais para cada VSI. Entretanto, a utiliza c ao dessas hip oteses implica em maiores cuidados no momento do projeto dos controladores, uma vez que as incertezas com rela c ao ao sistema ao qual o VSI ser a conectado s ao muito elevadas. Neste trabalho opta-se por utilizar t ecnicas de ajuste cl assicas do controle linear, o que leva a ganhos de controladores bastante conservadores, conforme pode ser observado nos resultados de simula c ao para opera c ao em modo isolado. Fica evidente, ent ao, a necessidade de utiliza c ao de t ecnicas mais avan cadas de ajuste de controladores para aplica c oes em microrredes, tal como o controle robusto. Entretanto, esse n ao e o enfoque do presente trabalho. A se c ao de an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes utilizando os modelos desenvolvidos no Cap tulo 4 desta disserta c ao e de extrema import ancia para a compreens ao do comportamento din amico da microrrede, bem como para identicar as limita c oes nos ganhos dos
208
controladores para opera c ao em modo isolado de forma a manter a estabilidade do sistema. Esses estudos tamb em s ao importantes para identicar quais s ao os modos de oscila c ao menos amortecidos e, em caso de instabilidade ou modos com amortecimento abaixo do aceit avel, os modelos desenvolvidos nesse trabalho s ao u teis para a determina c ao de metodologias para a implementa c ao de a c oes corretivas nos controladores. Deve-se destacar tamb em que, devido a ` implementa c ao dos modelos considerando que seus respectivos par ametros s ao dados em unidades f sicas, a matriz de estados do modelo completo da microrrede pode ser mal condicionada e, dessa forma, resultar em diculdades para a realiza c ao do c alculo dos autovalores do sistema. Por m, os resultados de simula c ao n ao linear no dom nio do tempo utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC proporcionam a valida c ao dos estudos realizados anteriormente.
209
7 CONCLUSOES 7.1 Recapitula c ao das Propostas e Contribui c oes da Disserta c ao Este trabalho tem como objetivos a an alise do comportamento din amico e o projeto de controladores de microrredes de energia el etrica em corrente alternada. O desenvolvimento do trabalho ocorre em um momento de demanda crescente por pesquisa e desenvolvimento na area de Smart Grids, dentro da qual as microrredes desempenham um papel muito importante. Face a esse cen ario, o trabalho de pesquisa realizado nesta disserta c ao visa o desenvolvimento de ferramentas que possibilitem o projeto e an alise de microrredes operando tanto em modo interligado quanto em modo isolado. Para tanto, e proposta uma metodologia sistem atica para a obten c ao de um modelo linearizado da microrrede a partir da modelagem individual de cada componente da rede. Essa metodologia permite que novos modelos sejam utilizados sem a necessidade de altera c ao do modelo geral da microrrede. Nos dois primeiros cap tulos desta disserta c ao s ao apresentados os conceitos referentes a GD e microrredes. Esses cap tulos s ao de fundamental import ancia para a compreens ao das limita c oes t ecnicas resultantes do uso massivo de unidades de GD em redes de distribui c ao. Nesses cap tulos tamb em foi apresentada uma vis ao geral do problema de controle de microrredes. No Cap tulo 4 apresenta-se em detalhes o desenvolvimento de um modelo linearizado para microrredes, v alido tanto para redes operando em modo interligado quanto em modo isolado. Para tanto, e empregada uma t ecnica de modelagem modular que permite aos componentes da microrrede serem modelados individualmente e, posteriormente, derivase o modelo completo da microrrede a partir das rela c oes de entradas e sa das dos modelos individuais. Os componentes das microrredes modelados nesta disserta c ao s ao: (i) rede el etrica; (ii) cargas; (iii) VSIs com ltro de sa da LCL; (iv) controladores dos VSIs. O Cap tulo 5 trata do problema de controle de VSIs para aplicac ao em microrredes. Nesse cap tulo e apresentada uma revis ao bibliogr aca do problema de controle desses conversores de forma a tornar poss vel, na segunda parte do cap tulo, a proposi c ao de algumas estruturas de controle para a aplica c ao neste trabalho. Ao m do cap tulo s ao apresentados os detalhes das estruturas de cada tipo de controlador proposto nesta disserta c ao, bem como os seus respectivos modelos matem aticos.
210
CONCLUSOES
O Cap tulo 6 apresenta os resultados e simula c oes obtidos a partir da aplica c ao a um sistema-teste dos desenvolvimentos realizados ao longo da disserta c ao. Primeiramente s ao apresentados os resultados de uxo de pot encia tanto para opera c ao em modo interligado quanto em modo isolado. Em seguida, descreve-se em detalhes a metodologia utilizada para o ajuste dos par ametros dos controladores de VSIs propostos no Cap tulo 5. Ap os o ajuste dos controladores, s ao apresentados os resultados referentes aos estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes para opera c ao em modo interligado e isolado. Por m, com o intuito de validar os modelos e os resultados obtidos nesta disserta c ao, s ao apresentados resultados de simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo utilizando o programa computacional PSCAD/EMTDC. 7.2 Considera c oes Finais O Cap tulo 6 desta disserta c ao apresenta alguns resultados de estudos t ecnicos de microrredes, tais como uxo de pot encia, an alise de estabilidade a pequenas perturba c oes, ajuste de controladores e simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo. Todas as implementa c oes foram realizadas utilizando o programa computacional Matlab, com exce c ao ` as simula c oes no dom nio do tempo, as quais foram realizadas no programa computacional PSCAD/EMTDC. As simula c oes comprovam os resultados obtidos nos outros estudos e, portanto, atestam tamb em a validade dos modelos desenvolvidos nos Cap tulos 4 e 5 desta disserta c ao. Entretanto, ainda h a muitos desaos que devem ser melhor estudados em trabalhos futuros, tais como os descritos na Se c ao 7.3. Pelos resultados das simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo, ca claro que os ajustes dos controladores para opera c ao em modo isolado devem ser melhorados de modo a tornar a resposta din amica do sistema mais r apida. As limita c oes dos controladores ajustados para o sistemateste foram tamb em vericadas no estudo de estabilidade a pequenas perturba c oes, onde foi poss vel observar que o aumento dos ganhos das malhas externas de controle de pot encia ativa e reativa (ou tens ao) leva o sistema ` a instabilidade. Outro resultado importante deste trabalho e a implementa c ao de um algoritmo de uxo de pot encia modicado, que permite a correta representa c ao do comportamento em regime permanente de uma microrrede operando em modo isolado. As caracter sticas em regime permanente da opera c ao em modo isolado n ao podem ser estudadas
Sugest oes para Trabalhos Futuros
211
utilizando um programa de uxo de pot encia convencional, uma vez que, nesse modo de opera c ao, n ao h a a gura da barra de folga, considerada imprescind vel em estudos convencionais de uxo de pot encia. A implementa c ao desse algoritmo de uxo de pot encia modicado tem como objetivo proporcionar o c alculo das condi c oes iniciais dos modelos, bem como possibilitar a convers ao dos sistemas de refer encia locais para o sistema de refer encia global, conforme descrito no Cap tulo 4. Entretanto, esse algoritmo poder a ser utilizado futuramente para outros estudos na area de microrredes. Por m, e poss vel armar que este trabalho apresenta o desenvolvimento de alguns modelos matem aticos e ferramentas de estudos de microrredes que poder ao ser de grande utilidade em trabalhos futuros nesta area. 7.3 Sugest oes para Trabalhos Futuros Os modelos desenvolvidos no Cap tulo 4 permitem uma s erie de outros estudos n ao abordados nessa disserta c ao. Portanto, sugerese a sua utiliza c ao em outros estudos de modo a investigar poss veis limita c oes dos modelos propostos, bem como propor novas aplica c oes e ferramentas utilizando a estrat egia de modelagem desenvolvida nesta disserta c ao. Evidentemente, o trabalho desenvolvido nesta disserta c ao n ao esgota os temas de pesquisa e desenvolvimento em microrredes. Muito pelo contr ario, um de seus principais objetivos e a proposi c ao e o desenvolvimento de ferramentas e t ecnicas que possam ser utilizadas futuramente para novos estudos nessa area. Alguns t opicos pertinentes no contexto de microrredes e que merecem aten c ao em trabalhos futuros s ao listados a seguir: Inclus ao dos modelos matem aticos de fontes prim arias (c elulas fotovoltaicas, microturbinas, turbinas e olicas, micro-centrais hidrel etricas, etc.), de conversores CA/CC e CC/CC e tamb em de microfontes baseadas em m aquinas s ncronas conectadas diretamente ` a rede; Transforma c ao dos par ametros dos modelos para o sistema por unidade, com o intuito de minimizar os poss veis problemas de condicionamento num erico das matrizes de estado do sistema. Para tanto, sugere-se tamb em a realiza c ao de estudos para a determina c ao de quais valores-base s ao mais adequados para a
212
CONCLUSOES transforma c ao dos par ametros para o sistema p.u.; Implementa c ao de um observador de estados de ordem reduzida na malha de controle de corrente, uma vez que a vari avel de sa da medida (corrente de sa da do VSI) e uma vari avel de estado e, portanto, n ao precisa ser estimada; An alise de robustez do sistema utilizando os modelos propostos no Cap tulo 4; Utiliza c ao de t ecnicas mais avan cadas para o projeto dos controladores dos VSIs (como controle robusto, por exemplo) para contornar as limita c oes da estrat egia de ajuste de controladores apresentadas no Cap tulo 6. Tamb em sugere-se a realiza c ao de outros estudos de forma a propor estruturas de controle alternativas ` a utilizada nesta disserta c ao; Realiza c ao de estudos de estabilidade a pequenas perturba c oes mais avan cados utilizando o modelo linearizado proposto nessa disserta c ao. Para tanto, sugere-se que em trabalhos futuros sejam utilizadas algumas informa c oes que podem ser derivadas desse modelo, tais como: (i) fatores de controlabilidade; (ii) fatores de observabilidade; (iii) mode shapes ; (iv) an alise de sensibilidade; Implementa c ao de estrat egias de controle secund ario de microrredes, possibilitando a otimiza c ao da opera c ao da microrrede e tamb em o gerenciamento da demanda; Inclus ao das caracter sticas de resposta da demanda durante as simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo; Implementa c ao de algoritmos de detec c ao de ilhamento nas simula c oes n ao lineares no dom nio do tempo de modo a tornar a an alise da transi c ao da opera c ao em modo interligado para modo isolado mais real stica; Estudo e implementa c ao de estruturas de prote c ao de microrredes; Continua c ao do desenvolvimento do algoritmo de uxo de pot encia modicado, de modo a contemplar outras caracter sticas de regime permanente do controle de microrredes, tais como efeitos de pol ticas de gerenciamento da demanda e controle secund ario de gera c ao;
Sugest oes para Trabalhos Futuros
213
Desenvolvimento de algoritmos do tipo uxo de pot encia otimo para aplica c ao ao gerenciamento da demanda em microrredes.
214
CONCLUSOES
215
REFERENCIAS
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APENDICE A -- CALCULO DAS CONDIC OES INICIAIS DO MODELO DO VSI
Condi c oes iniciais do vetor de estados
239
O c alculo das condi c oes iniciais do modelo do VSI e realizado a partir da an alise do circuito equivalente do VSI apresentado na Figura A.1.
Figura A.1 Circuito El etrico Equivalente do VSI
A.1 CONDIC OES INICIAIS DO VETOR DE ESTADOS O c alculo das condi c oes iniciais de corrente de eixo direto e em quadratura de sa da do VSI e realizado a partir do resultado do uxo de pot encia, ou seja, s ao conhecidas as inje c oes de pot encia ativa (Pk ) e reativa (Qk ) e a tens ao complexa na barra k e a partir desses valores ,dq,g e poss vel calcular i0 Lf , , conforme segue:
2
1. C alculo das tens oes de eixo direto e em quadratura no ponto de conex ao com a rede: Conforme j a mencionado anteriormente, o sistema de refer encia dq global coincide com o sistema de refer encia real-imagin ario utilizado no problema de uxo de pot encia. Portanto, o c alculo das tens oes de eixo direto e em quadratura (em unidades f sicas) e dado por: d,g vk = Vp,k cos k (A.1)
q,g vk = Vp,k sin k
(A.2)
onde: Vp,k = 2 pu V base Vk 3 k (A.3)
2. C alculo das correntes de eixo direto e em quadratura na sa da do VSI: A rela c ao entre tens oes e inje c oes de corrente de eixo direto e em quadratura com as inje c oes de pot encia ativa e reativa na barra k
240
s ao dadas por: Pk = Qk = 3 d,g d,g q,g q,g v i + vk iLf ,k 2 2 k Lf2 ,k (A.4)
3 d,g q,g q,g d,g (A.5) v k iLf ,k + vk iLf ,k 2 2 2 A pr oxima etapa para o c alculo das condi c oes iniciais da corrente de sa da do VSI e isolar a vari avel id,g Lf , em (A.5), conforme segue:
2
id,g Lf ,k =
2
1
q,g vk
2 d,g q,g Qk + v k iLf ,k 2 3
(A.6)
Substituindo (A.6) em (A.4), tem-se: v d,g 2 Pk = k q,g 3 vk 2 q,g q,g d,g q,g iLf ,k Qk + v k iLf ,k + vk 2 2 3 2 d,g d,g v 2 vk 2 k q,g q,g Pk = + vk iLf2 ,k q,g Qk + q,g 3 3 vk vk = 2 3
d,g vk q,g vk 2 q,g + (v k )
iq,g Lf
,k 2
Ap os o c alculo de iq,g Lf
,k
a partir de (A.7), substitui-se esse valor

2
v Pk Q k k q,g vk 2
d,g
(A.7)
em (A.6) e se obt em o valor de id,g Lf ,k . 3. C alculo das tens oes de eixo direto e em quadratura no capacitor dq,g (v C ): f Analisando o circuito equivalente do VSI apresentado na Figura A.1 e poss vel perceber claramente que a tens ao no capacitor e equivaao lente ` a soma da queda de tens ao sobre o ramo RLf2 com a tens no ponto de conex ao com a rede (vk ). Em termos de componentes de eixo direto e em quadratura, tem-se:
q,g d,g d,g vC = vk + Rf2 id,g Lf ,k 0 Lf2 iLf f ,k
2
,k
(A.8)
Condi c oes iniciais do vetor de entradas
241
q,g q,g vC = vk + Rf2 iq,g Lf f ,k
,k
+ 0 Lf2 id,g Lf ,k
2
(A.9)
4. C alculo das correntes de eixo direto e em quadratura no lado do inversor (iLf1 ): Analisando o circuito equivalente do VSI apresentado na Figura A.1 e igual ` a soma da corchega-se ` a conclus ao de que a corrente iLf1 rente de sa da do inversor com a corrente que circula pelo capacitor. Nesse caso, deve-se primeiramente calcular as componentes de eixo direto e em quadratura da corrente do capacitor, conforme segue: q,g (A.10) id,g Cf = 0 C f v Cf
d,g iq,g Cf = 0 C f v Cf
(A.11)
q,g Ap os o c alculo de id,g Cf e iCf pode-se calcular as componentes de eixo direto e em quadratura das correntes do lado do inversor, conforme segue: d,g d,g id,g Lf ,k = iCf + iLf ,k
1 2
(A.12) (A.13)
iq,g Lf
,k
q,g = iq,g C f + iL f
,k
como:
,g Portanto, o vetor de condi c oes iniciais dos estados x0 e denido k
0,d,g ,g x0 k = vCf ,k
0,q,g vC f ,k
,d,g i0 Lf ,k
1
,q,g i0 Lf ,k
1
,d,g i0 Lf ,k
2
,q,g i0 Lf ,k
2
(A.14)
A.2 CONDIC OES INICIAIS DO VETOR DE ENTRADAS

,g As condi c oes iniciais para o vetor de entradas u0 k correspondem as componentes de eixo direto e em quadratura da tens ` ao no ponto de conex c ao do VSI com a rede. Esses valores s ao dados pelas Eqs. A.1 e A.2 e, portanto, as condi c oes iniciais do vetor de entradas s ao dadas por: ,g 0,d,g u0 k = vk 0,q,g vk T
(A.15)
242
A.3 CONDIC OES INICIAIS DO VETOR DE ENTRADAS DE CONTROLE

,g As condi c oes iniciais para o vetor de entradas de controle u0 c,k correspondem ` as componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao atr as do ramo RLf1 representado no circuito equivalente da Figura A.1. O c alculo dessa condi c ao e direto, uma vez que os valores de vCf ,k e iLf1 ,k j a foram calculados previamente. Dessa forma, os valores de 0,d,g 0,q,g vc,k e vc,k s ao dados por: 0,q,g ,d,g 0,d,g 0,d,g vc,k = vC + R f 1 i0 Lf ,k 0 Lf1 iLf ,k f ,k
1 1
(A.16) (A.17)
0,d,g ,q,g 0,q,g 0,q,g vc,k = vC + R f 1 i0 Lf ,k + 0 Lf1 iLf ,k f ,k

1 1
e, portanto, as condi c oes iniciais para o vetor de entradas de controle ,g u0 s a o dadas por: c,k
,g 0,d,g u0 c,k = vc,k 0,q,g vc,k T
(A.18)
APENDICE B -- EQUIVALENCIA DAS REFERENCIAS DOS CONTROLADORES EM COORDENADAS LOCAIS E GLOBAIS
245
Neste ap endice e apresentada a demonstra c ao da equival encia dos valores de inje c ao de pot encia ativa e reativa em coordenadas locais e globais, obtidos a partir das componentes de eixo direto e em quadratura da tens ao e inje c ao de corrente no ponto de conex ao do VSI com a rede. Primeiramente, expressa-se as componentes de eixo direto e em quadratura em coordenadas globais da tens ao e da inje c ao de corrente no ponto de conex ao do VSI com a rede conforme segue:
g l l vd = cos vd sin vq g l l vq = sin vd + cos vq l l ig d = cos id sin iq l l ig q = sin id + cos iq
(B.1)
(B.2)
A express ao da inje c ao de pot encia ativa na barra k, em coordenadas locais, e dada por: Pl = 3 l l l l v i + vq iq 2 dd (B.3)
Em coordenadas globais, a express ao da inje c ao de pot encia ativa na barra k e dada por: Pg = 3 d,g g q,g g v i + vk iq 2 k d (B.4)
Substituindo (B.1) e (B.2) em (B.4) e poss vel provar a equival encia de P l e P g , conforme segue:
Pg = 3 2
l l cos vd sin vq l l + sin vd + cos vq l cos il d sin iq l sin il d + cos iq
Pg =
3 2
l l l l l l l l cos2 vd id cos sin vd iq cos sin vq id + sin2 vq iq + l l l l l l l l sin2 vd id + cos sin vd iq + cos sin vq id + cos2 vq iq
Pg =
3 2
l l l l cos2 + sin2 vd id + cos2 + sin2 vq iq = P l
A express ao da inje c ao de pot encia reativa na barra k, em coor-
246
denadas locais, e dada por: Ql = 3 l l l l v d iq + v q id 2 (B.5)
Em coordenadas globais, a express ao da inje c ao de pot encia reativa na barra k e dada por: Qg k = 3 d,g g q,g g v k iq + v k id 2 (B.6)
Substituindo (B.1) e (B.2) em (B.6) e poss vel provar a equival encia de Ql e Qg k , conforme segue:
Qg k = 3 2
l l cos vd + sin vq l l + sin vd + cos vq l sin il d + cos iq l cos il d sin iq
Qg =
3 2
l l l l l l l l cos sin vd id cos2 vd iq + sin2 vq id cos sin vq iq l l l l l l l l cos sin vd id sin2 vd iq + cos2 vq id cos sin vq iq
Qg =
3 l l l l cos2 + sin2 vd iq + cos2 + sin2 vq id = Q l 2
APENDICE C -- DADOS DO SISTEMA-TESTE
Tabela 20 Dados das linhas

Tipo de Condutor AWG 2 AWG 2/0 AWG 2 AWG 2 AWG 2 Tens ao Nominal [V] 480 480 480 480 480 Imped ancia [] 0, 069686 + j 0, 065480 0, 036831 + j 0, 065901 0, 023229 + j 0, 021827 0, 069686 + j 0, 065480 0, 069686 + j 0, 065480 Imped ancia [p.u.] 0, 030246 + j 0, 028420 0, 015986 + j 0, 028603 0, 010082 + j 0, 009473 0, 030246 + j 0, 028420 0, 030246 + j 0, 028420
De 2 2 6 4 7
Para 3 6 7 5 8
Comprimento [m] 68,58 68,58 22,86 68,58 68,58
249
250
Tabela 21 Dados dos transformadores

De 1 2 Para 2 4 Vnom [V] 480/480 480/480 Snom [kVA] 500,00 112,50 Reat ancia [%] 5,00 1,00
Tabela 22 Dados das cargas

Nome LD3 LD5 LD5 LD5 Barra 3 5 6 8 Pd [kW] 40,00 40,00 60,00 40,00 Qd [kvar] 0,00 10,00 20,00 10,00 Fator de Pot encia 1,00 0,97 0,95 0,97
Tabela 23 Dados dos VSIs

Par ametro Pot encia nominal [kVA] Frequ encia de chaveamento [kHz] Tens ao do barramento CC [V] Tens ao nominal de sa da [V] Lf1 [mH] Rf1 [] Lf2 [mH] Rf2 [] Cf [F] Constante de tempo do ltro Tf [ms] VSI 2 150,00 2,00 800,00 480,00 5,543 0,1045 2,217 0,0418 17,2694 0,50 VSI 4 30,00 2,50 600,00 480,00 8,314 0,1567 3,326 0,0627 3,4539 0,50 VSI 7 50,00 2,50 800,00 480,00 6,651 0,1254 2,660 0,0501 5,7565 0,50
APENDICE D -- FLUXO DE POTENCIA MODIFICADO
253
Uma microrrede pode operar em dois modos: (i) modo interligado; (ii) modo isolado. Em modo interligado, as microfontes s ao controladas de forma a manter inje c ao de pot encia ativa e reativa constantes, funcionando ent ao como barras PQ. Nesse modo de opera c ao, o desbalan co entre carga e gera c ao e suprido pela rede principal, a qual pode ser modelada como uma barra de folga. A solu c ao do uxo de pot encia para o modo de opera c ao interligada pode ser obtida com a utiliza c ao de um algoritmo de uxo de pot encia convencional tal qual o apresentado em [126]. Em modo isolado, os algoritmos de uxo de pot encia convencional n ao reetem o comportamento da microrrede, uma vez que n ao h a mais a gura da barra de folga. Dessa forma, deve-se desenvolver uma nova formula c ao do uxo de pot encia que permita a representa c ao das caracter sticas em regime permanente dos controladores das microfontes [197]. Esse problema de uxo de pot encia e bastante similar a algumas aplica c oes na area de an alise de seguran ca de sistemas de pot encia em regime permanente. Algumas propostas para a formula c ao desse problema de uxo de pot encia podem ser encontradas em [198203]. As equa c oes de balan co de pot encia ativa e reativa em cada barra do sistema s ao dadas, respectivamente, por: Pk = Pgk Pdk Pk (V, ) Qk = Qgk Qdk Qk (V, ) (D.1) (D.2)
As express oes matem aticas para as inje c oes de pot encia ativa e reativa baseada nas caracter sticas de droop s ao dadas, respectivamente, por: 0 P g k = K k ( 0 ) + P g (D.3) k Q g k = K V k ( V k V 0k ) + Q 0 gk Substituindo (D.3) em (D.1) e (D.4) em (D.2) tem-se:
0 Pk = Kk ( 0 ) + Pg Pdk Pk (V, ) k
(D.4)
Qk = KVk (Vk V0k ) + Q0 gk Qdk Qk (V, )
(D.5)
Deve-se ressaltar que, para possibilitar a opera c ao de microrredes em modo isolado, pelo menos uma das microfontes deve realizar controle de tens ao terminal. Dessa forma, pelo menos uma magnitude de tens ao e conhecida no processo de solu c ao do problema de uxo de pot encia. Tamb em deve-se lembrar que a solu c ao do uxo de pot encia exige a deni c ao de uma barra de refer encia angular, ou seja, um dos
254
angulos de tens ao deve ser arbitrado (geralmente e feito igual a 0 ). Supondo que somente uma microfonte realize controle de tens ao terminal, a solu c ao do problema de uxo de pot encia em quest ao requer o c alculo de nb 1 angulos de fase de tens ao, nb 1 magnitudes de tens ao e da frequ encia de opera c ao da rede em modo isolado. Portanto, torna-se necess ario o c alculo de 2nb 1 vari aveis. As equa c oes de balan co de pot encia ativa Pk s ao formuladas para todas as barras do sistema, ao passo que as equa c oes de balan co de pot encia reativa Qk s ao formuladas somente para as barras que n ao possuem microfontes realizando controle de tens ao conectadas ` a ela. Nesse caso, tem-se um conjunto de 2nb 1 equa c oes e, portanto, e poss vel o c alculo das 2nb 1 vari aveis apresentadas anteriormente. A solu c ao do problema de uxo de pot encia modicado e obtida aplicando o m etodo de Newton-Raphson ao sistema de equa c oes (D.5), o que resulta no seguinte sistema de equa c oes lineares: P P P V V = P (D.6) Q Q Q Q V
P e um vetor de dimens ao nb 1 e cujos u nicos elementos onde n ao nulos (de valor igual ` a caracter stica de droop P F da fonte) Q localizam-se nas posi c oes referentes ` as barras de gera c ao e e um vetor nulo de dimens ao nb 1. Q P P Q As express oes de , V , e V em forma matricial podem ser obtidas em [204]. H a de se observar o detalhe de que a exQ press ao de V apresentada em [204] deve ser acrescida do termo KV (matriz diagonal cujos elementos s ao n ao nulos somente nas posi c oes referentes ` as barras de gera c ao com controlador do Tipo 1). Esses elementos n ao nulos correspondem ao valor da caracter stica de droop Q V de cada fonte.

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damentais associados a cada vari avel de estado, conforme segue: Qf i = 0 onde:

F11 F21 F31

F12 F22 F32

iRC F13 iRL F23 e i = i Jl . F33 iRLl iRC l

v E vRC e v = vRL . v Jl vRLl vRC l

Modelo Linearizado da Rede El etrica

ou, de forma compacta: RC + QRC vRC iRC = Cv (4.25)

A equa c ao de estados que descreve o comportamento de um circuito RL s erie e dada por:

ou, de forma compacta: RL + QRL iRL vRL = Li (4.27)

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segue: C 0 0 Ll v RC RLl i = iRC QRC vRC vRLl QRLl iRLl (4.29)

F22 , Ft 32 QRL F32 e

F21 t F32 QRL F31 0 .

F13 QRC l Ft 13 Ft 11 F13 Cl Ft 13 0

F11 t F31 QRL F31 0 .

Modelo Linearizado da Rede El etrica

Substituindo (4.30) em (4.31) resulta em: n y n = C n x n + D n u n + D 1n u onde: C n = C + C 1 An D n = D + C1 B n D 1n = D 1 + C 1 B 1n (4.32)

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