4.

SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN (I)

4.1 INTRODUCCIN DOMINIO TIEMPO

Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada, )" ( " t x , y una
variable salida, )" ( " t y se modela matemticamente con una ecuacin que en funcin
de parmetros de significado dinmico se escribe en la siguiente forma:


) ( ) (
) (
2
) (
2
2
2
t Kx t y
dt
t dy
dt
t y d
= + + (4.1)


Siendo, una constante de tiempo, el factor de amortiguamiento y K la ganancia
en estado estacionario del sistema. Estos tres parmetros se calculan con ecuaciones
en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo expresa un
atraso dinmico, el valor del factor de amortiguamiento determina el tipo de
respuesta del sistema y la ganancia tiene el mismo significado definido para los
sistemas de primer orden

La ecuacin (4.1) se escribe, usualmente, en trminos de las variables desviacin
con respecto a sus valores en el estado inicial, es decir en la forma estndar para
anlisis dinmico o de sistemas de control:


) ( ) (
) (
2
) (
2
2
2
t KX t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + (4.2)


Siendo, ) 0 ( ) ( ) ( y t y t Y =
) 0 ( ) ( ) ( x t x t X =


La solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea como la (4.2) es la
suma de una solucin general y una solucin particular. La solucin general es la
que se obtiene con la parte homognea de la ecuacin, es decir, con la expresin
contenida en el miembro izquierdo igualado a cero y la solucin particular depende
de la expresin matemtica que constituye al miembro derecho de la ecuacin no
homognea. Para la solucin general se plantea la denominada Ecuacin
caracterstica o Ecuacin auxiliar correspondiente a una ecuacin algebraica

Mach
54
polinmica del mismo grado de la parte homognea de la ecuacin diferencial. Para
la ecuacin (4.2), la ecuacin caracterstica es de segundo grado con la siguiente
expresin, siendo " "r las races de la ecuacin caracterstica:


0 1 2
2 2
= + + r r (4.3)


Las races de la ecuacin (4.3) se obtienen con la siguiente frmula:

1
2

= r (4.4)


La ecuacin (4.4) muestra que la naturaleza de sus races depende del factor de
amortiguamiento, lo que determina el tipo de respuesta que se obtiene para la
ecuacin diferencial (4.2) o el comportamiento del sistema, de la siguiente manera:

Si 1 > , las races son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es una
suma de trminos exponenciales con signos negativos. Esto se define como un
Comportamiento monotnico estable o Sobreamortiguado

Si 1 = , las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una
expresin exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotnico estable crtico o Amortiguado crtico porque si se disminuye el valor
del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo subamortiguado y si, por
lo contrario, se aumenta el sistema es ms sobreamortiguado

Si 1 0 < < , las races son complejas conjugadas con parte real negativa y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable

Si 0 = , las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la
respuesta del sistema es una expresin sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento
oscilatorio sostenido

Si 0 1 < < , las races son complejas conjugadas con parte real positiva y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal creciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable, es
decir con oscilaciones de amplitud creciente

Mach
55
Si 1 , las races son reales positivos y la respuesta del sistema es una expresin
exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento monotnico
inestable o Sobreamortiguado inestable.


4.2 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea (4.2), la variable de
entrada es perturbada con un cambio paso constante, es decir que x t X = ) ( ,
entonces se puede escribir que:


x K t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + ) (
) (
2
) (
2
2
2
(4.5)


Al resolver la ecuacin (4.5) para cada uno de los casos se encuentran las siguientes
soluciones


Respuesta Sobreamortiguada

Si el factor de amortiguamiento es mayor que uno, las dos races de la ecuacin
caracterstica de la ecuacin (4.5) son reales diferentes y negativas y expresan dos
atrasos dinmicos equivalentes,
2 1
, , que permiten demostrar que la respuesta paso
de un sistema lineal de segundo orden es sobreamortiguado estable de la forma:


(

=
) / (
1 2
2 ) / (
2 1
1 2 1
1 ) (





t t
e e x K t Y
(4.6)


Siendo
1
1
2
1
1

= =

r
y
1
1
2
2
2
+
= =

r



Estas expresiones para los atrasos dinmicos se explican al considerar que para este
caso la ecuacin caracterstica se puede escribir de la siguiente manera:


( )( ) 0 1 1
2 2 1 1
= + + r r (4.7)

Mach
56
La solucin homognea o complementaria es de la forma


) / (
2
) / (
1
2 1
) (
t t
c
e A e A t Y

+ = (4.8)


La solucin particular es una expresin constante y, por lo tanto se puede escribir
como que


3
) ( A t Y
p
= (4.9)


Desarrollando la ecuacin (4.9) en la (4.5) se encuentra que x K A =
3
, y la solucin
general de la ecuacin diferencial (4.5) es:


x K e A e A t Y
t t
+ + =
) / (
2
) / (
1
2 1
) (

(4.10)


Evaluando la ecuacin (4.10) para las condiciones 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen
las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta paso de un sistema de segundo orden sobreamortiguado sea la ecuacin
(4.6).

Cuando el factor de amortiguamiento es menor o igual que -1, las dos races son
reales positivas, los atrasos dinmicos correspondientes son negativos y los trminos
exponenciales de la ecuacin (4.6) aumentan con el tiempo y, por lo tanto, la
respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es sobreamortiguada pero
inestable.


Respuesta Amortiguada Crtica

Cuando el factor de amortiguamiento es igual a 1, las dos races son iguales y
negativas, los atrasos dinmicos son iguales y puede demostrarse que la paso de un
sistema lineal de segundo orden es de la forma:



Mach
57
(

|
.
|

\
|
+ =
) / (
1 1 ) (

t
e
t
x K t Y (4.11)


Cuando las races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (4.5) sean
reales iguales negativas la solucin general es de la forma:


( ) x K e t A A t Y
t
+ + =
) / (
2 1
) (

(4.12)


Evaluando la ecuacin (4.12) para las condiciones 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen
las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta paso de un sistema de segundo orden amortiguado crtico sea la ecuacin
(4.11)





Figura 4.1 Respuesta Paso de un sistema de segundo orden (a) Amortiguada Crtica,
(b) Sobreamortiguada

Mach
58
La Figura 4.1 muestra los perfiles tpicos de la respuesta paso sobreamortiguada y
amortiguada crtica de un sistema lineal de segundo orden. Se observa que la rapidez
inicial de cambio de la respuesta es cero y que entonces incrementa a un mximo y
finalmente disminuye para aproximarse exponencialmente a su cambio final en el
estado estacionario. Este comportamiento diferencia a un sistema de segundo orden
con respecto a uno de primer orden en el que la mxima rapidez de cambio en la
respuesta ocurre exactamente en el momento en que se aplica el cambio paso


Respuesta Subamortiguada

Si el factor de amortiguamiento es mayor que cero y menor que 1, las dos races son
complejas conjugadas con parte real negativa, las transformaciones de los trminos
exponenciales incluidos en la solucin permiten demostrar que la respuesta paso de
un sistema lineal de segundo orden es subamortiguada estable porque la solucin de
la ecuacin diferencial (4.5) es una expresin exponencial sinusoidal decreciente de
la forma:


(
(

=

) (
1
1
1 ) (
) / (
2

t Sen e x K t Y
t
(4.13)


Siendo

2
1
= y

2
1
1
tan

=




En este caso las races en forma de variable compleja se expresan de la siguiente
manera:

bj a
j
r =

=

2
1
(4.14)

Siendo

= a y

2
1
= b


Se puede escribir la solucin general de la ecuacin (4.5) en la siguiente forma:



Mach
59
x K e A e A t Y
t bj a t bj a
+ + =
+ ) (
2
) (
1
) ( (4.15)


Aplicando las equivalencias de los exponenciales complejos en trminos de variable
compleja y funciones trigonomtricas, es decir que ) ( ) ( bt jSen bt Cos e
jbt
+ = y que
) ( ) ( bt jSen bt Cos e
jbt
=

y evaluando la solucin de la ecuacin diferencial (4.5)

para las condiciones iniciales 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen las expresiones que
calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la respuesta paso de un
sistema de segundo orden subamortiguado sea la ecuacin (4.13)

Cuando el factor de amortiguamiento es mayor que -1 y menor que cero, las dos
races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin (4.5) son complejas conjugadas
con parte real positiva y la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es
exponencial sinusoidal pero creciente, es decir, subamortiguada pero inestable

La Figura 4.2 muestra el perfil caracterstico de la respuesta paso subamortiguada
estable de un sistema lineal de segundo orden. Algunas definiciones introducidas en
dicho comportamiento son




Figura 4.2 Respuesta Paso Subamortiguada de un Sistema Lineal de Segundo Orden


Mach
60
Tiempo de Levantamiento: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
por primera vez el valor ltimo.

Sobrepaso mximo: Es el valor del pico mximo de la curva. Su valor se expresa
en porcentaje como la diferencia entre el valor del pico mximo y el valor ltimo de
la respuesta con respecto a este valor ltimo. Se puede demostrar que el valor del
sobrepaso mximo se calcula con la siguiente ecuacin:


|
|
.
|

\
|

=
2
1
exp

Sobrepaso (4.16)


Tiempo de pico: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
del sobrepaso

Tiempo de asentamiento: Es el tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca dentro
de l.

Razn de decaimiento: Es la relacin entre los tamaos de dos picos sucesivos y se
puede demostrar que se puede calcular con la siguiente ecuacin


|
|
.
|

\
|

= =
2
2
1
2
exp

Sobrepaso o decaimient de Razn (4.17)

Respuesta Oscilatoria Sostenida

Las races de la ecuacin caracterstica (4.5) son imaginarias iguales con signos
contrarios cuando el factor de amortiguamiento del sistema es igual a cero. Al tener
en cuenta este valor para utilizarlo en la solucin dada por la ecuacin (4.13) se
obtiene una simplificacin que muestra una expresin sinusoidal en la siguiente
forma


(

+ = )
2
( 1 ) (

t
Sen x K t Y (4.18)


Mach
61
La Figura 4.3 muestra el perfil de la respuesta paso de un sistema lineal de segundo
orden para un coeficiente de amortiguamiento de cero. Se observa un
comportamiento oscilatorio de amplitud constante




Figura 4.3 Respuesta Paso Oscilatoria de un Sistema Lineal de Segundo Orden


4.3 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea (4.2), la variable de entrada
es perturbada con un cambio rampa de pendiente r, es decir que rt t X = ) ( ,
entonces se puede escribir que:


Krt t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + ) (
) (
2
) (
2
2
2
(4.19)


Al resolver la ecuacin (4.19) para cada uno de las respuestas se encuentran las
siguientes soluciones



Mach
62
Respuesta Sobreamortiguada

En este caso, se puede demostrar que la respuesta rampa de un sistema lineal de
segundo orden sobreamortiguado es de la forma:


(

+ +

=

) ( ) (
2 1
) / (
1 2
2
2 ) / (
2 1
2
1 2 1






t e e Kr t Y
t t
(4.20)


La ecuacin (4.19) escrita en trminos de los atrasos dinmicos corresponde a:


Krt t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + + ) (
) (
) (
) (
2 1
2
2
2 1
(4.21)


La solucin homognea es una expresin igual a la ecuacin (4.8) pero la solucin
particular es diferente con la siguiente expresin


4 3
) ( A t A t Y
p
+ = (4.22)


Desarrollando la ecuacin (4.22) en la (4.19) se encuentra que Kr A =
3
, y
) (
2 1 4
+ = Kr A , y la solucin general de la ecuacin diferencial (4.19) es:


) ( ) (
2 1
) / (
2
) / (
1
2 1


+ + + =

Kr Krt e A e A t Y
t t
(4.23)


Evaluando la ecuacin (4.23) para las condiciones 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen
las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta rampa de un sistema de segundo orden sobreamortiguado sea la ecuacin
(4.20).

La Figura 4.4 muestra la respuesta rampa de un sistema de segundo orden lineal
sobreamortiguado. Se observa que cuando los trminos exponenciales se hacen
despreciables, la respuesta toma un perfil de una rampa de pendiente Kr. En la figura
se representa la respuesta dividida por la ganancia para notar la igualdad de la

Mach
63
pendiente entre los perfiles lineales cuando los trminos exponenciales son
despreciables y, adems, el atraso de la respuesta con respecto a la rampa de entrada,
que es igual a la suma de los dos atrasos dinmicos




Figura 4.4 Respuesta Rampa de un Sistema de Segundo Orden, (a) Rampa (b)
Amortiguada Crtica (c) Sobreamortiguada


Respuesta Amortiguada Crtica

Para este caso, puede demostrarse que la respuesta rampa de un sistema lineal de
segundo orden es de la forma:


( ) | |

2 2 ) (
) / (
+ + =

t e t Kr t Y
t
(4.24)


La ecuacin (4.19) para cuando los atrasos dinmicos son iguales se transforma a la
ecuacin



Mach
64
Krt t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + ) (
) (
2
) (
2
2
2
(4.25)


La solucin particular (4.22), aplicada a la ecuacin (4.25), resulta que Kr A =
3
, y
Kr A 2
4
= , y la solucin general de la ecuacin diferencial (4.25) es:


( )

Kr Krt e t A A t Y
t
2 ) (
) / (
2 1
+ + =

(4.26)


Evaluando la ecuacin (4.26) para las condiciones 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen
las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta rampa de un sistema de segundo orden amortiguado crtico sea la ecuacin
(4.24).

La Figura (4.4) muestra que la respuesta amortiguada crtica es similar al de la
sobreamortiguada. El atraso, en este caso, es igual a dos veces la constante de
tiempo


Respuesta Subamortiguada

Para este caso se puede demostrar que la respuesta rampa de un sistema lineal de
segundo orden es subamortiguada porque la solucin de la ecuacin diferencial
(4.17) contiene una expresin exponencial sinusoidal decreciente de la forma:


(
(

+ +

2 ) (
1
) (
) / (
2
t t Sen e Kr t Y
t
(4.27)


Siendo

2
1
= y
1 2
1 2
tan
2
2
1

En este caso, la solucin particular aplicada a la ecuacin (4.17) resulta que
Kr A =
3
, y Kr A 2
4
= . Teniendo en cuenta la naturaleza compleja de las races de

Mach
65
acuerdo a las ecuaciones (4.14) y la solucin general para la ecuacin heterognea
de la forma


Kr Krt e A e A t Y
t bj a t bj a
2 ) (
) (
2
) (
1
+ + =
+
(4.28)


Se aplican las equivalencias de los exponenciales complejos en trminos de variable
compleja y funciones trigonomtricas, es decir que ) ( ) ( bt jSen bt Cos e
jbt
+ = y que
) ( ) ( bt jSen bt Cos e
jbt
=

y evaluando la ecuacin (4.28) para las condiciones

iniciales 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen las expresiones que calculan a los
coeficientes y que finalmente hacen que la respuesta rampa de un sistema lineal de
segundo orden subamortiguado sea la ecuacin (4.27)

La Figura 4.5 (c) muestra que el perfil de la respuesta rampa de un sistema
subamortiguado de segundo orden es lineal con una pendiente igual a Kr para
tiempos en los que los trminos exponenciales en la ecuacin (4.28) se hacen
despreciables




Figura 4.5 Respuesta Rampa de un Sistema de Segundo Orden (a) Rampa (b)
Amortiguada Crtica (c) Subamortiguada (d) Sobreamortiguada

Mach
66
Respuesta Oscilatoria Sostenida

Las races de la ecuacin caracterstica (4.17) son imaginarias iguales con signos
contrarios cuando el factor de amortiguamiento del sistema es igual a cero. Al tener
en cuenta este valor para utilizarlo en la solucin dada por la ecuacin (4.25) se
obtiene una simplificacin que muestra una expresin sinusoidal en la siguiente
forma


(

+ |
.
|

\
|
= t
t
Sen Kr t Y

) ( (4.29)


La Figura 4.5 (b) muestra que la respuesta rampa de un sistema de segundo orden es
de un perfil sinusoidal sostenido en la direccin de la rampa para un factor de
amortiguamiento igual a cero


3.4 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea (4.2), la variable de
entrada es perturbada con un cambio sinusoidal de amplitud A y frecuencia w
es decir que ) ( ) ( wt ASen t X = , entonces se puede escribir que:


) ( ) (
) (
2
) (
2
2
2
wt KASen t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + (4.30)


Al resolver la ecuacin (4.30) para cada uno de los casos se encuentran las
siguientes soluciones


Respuesta Sobreamortiguada

En este caso, se puede demostrar que la respuesta seno de un sistema lineal de
segundo orden sobreamortiguado es de la forma:


) (
) ( 1 ) ( 1
) (
2
2
2
1
) / (
2
) / (
1
2 1

+
+ +
+ + =

wt Sen
w w
KA
e A e A t Y
t t
(4.31)

Mach
67
Siendo ) ( tan ) ( tan
2
1
1
1
w w + =




La ecuacin (4.30) escrita en trminos de los atrasos dinmicos corresponde a:


) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2
2
2 1
wt KASen t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + + (4.32)


La solucin homognea es una expresin igual a la ecuacin (4.8) pero la solucin
particular es diferente con la siguiente expresin


) ( ) ( ) (
4 3
wt Cos A wt Sen A t Y
p
+ = (4.33)


Desarrollando la ecuacin (4.33) en la (4.32) se encuentran las expresiones para los
coeficientes
3
A y
4
A , de tal manera que la solucin general es la escrita como la
ecuacin (4.31). Evaluando la ecuacin (4.31) para las condiciones 0 ) 0 ( = Y y
0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen las expresiones que calculan a los coeficientes
1
A y
2
A

La Figura 4.6 (b) muestra que los trminos exponenciales de la respuesta seno
sobreamortiguada - ecuacin (4.31) - se hacen despreciables para ciertos tiempos de
respuesta y que, entonces, se desarrolla un perfil completamente sinusoidal con una
amplitud que depende del valor de la amplitud y la frecuencia de la onda sinusoidal
de entrada. La fase de la respuesta con respecto a la de entrada tambin es funcin
de la frecuencia de la funcin seno de entrada


Respuesta Amortiguada Crtica

Para este caso, puede demostrarse que la respuesta seno de un sistema lineal de
segundo orden es de la forma:


( ) ) (
) ( 1
) (
2
) / (
2 1

+
+
+ + =

wt Sen
w
KA
e t A A t Y
t
(4.34)


Mach
68
Siendo
|
.
|

\
|

=

2 2
1
1
2
tan

w
w



La ecuacin (4.32) para cuando los atrasos dinmicos son iguales se transforma a la
ecuacin


) ( ) (
) (
2
) (
2
2
2
wt KASen t Y
dt
t dY
dt
t Y d
= + + (4.35)


La solucin particular (4.33), aplicada a la ecuacin (4.35), se encuentran las
expresiones para los coeficientes
3
A y
4
A , de tal manera que la solucin general es
la escrita como la ecuacin (4.34). Evaluando la ecuacin (4.34) para las
condiciones 0 ) 0 ( = Y y 0
) 0 (
=
dt
dY
, se obtienen las expresiones que calculan a los
coeficientes
1
A y
2
A




Figura 4.6 Respuesta Seno de un Sistema de Segundo Orden (a) Seno (b)
Sobreamortiguada (c) Amortiguada Crtica

Mach
69
La Figura 4.6 (c) muestra que la respuesta seno amortiguada crtica de un sistema de
segundo orden es de un comportamiento similar al que se observa con la respuesta
sobreamortiguada


Respuesta Subamortiguada

Para este caso se puede demostrar que la respuesta seno de un sistema lineal de
segundo orden es subamortiguada porque la solucin de la ecuacin diferencial
(4.30) contiene una expresin exponencial sinusoidal decreciente de la forma:


(
(

+
+
+ + =

) (
) 2 ( ) 1 (
1
) ( ) (
2 2 2 2
) / (

wt Sen
w w
t Sen De KA t Y
t
(4.36)


Siendo

2
1
=

2
1
1
tan

=



|
.
|

\
|

=

2 2
1
1
2
tan

w
w



Con la solucin particular (4.33), aplicada a la ecuacin (4.30), se encuentran las
expresiones para los coeficientes
3
A y
4
A , de tal manera que la solucin general es
la escrita como la ecuacin (4.36)

La Figura 4.7 (b) muestra el perfil grfico de la respuesta seno de un sistema lineal
subamortiguado de segundo orden. Se observa la respuesta peridica caracterstica
de la funcin seno incluida en la ecuacin (4.36). En forma similar, se cumple la
influencia de la amplitud y la frecuencia en el valor de la amplitud y la fase de la
respuesta

La Figura 4.7 (c) muestra el perfil grfico de la respuesta seno de un sistema lineal
amortiguado crtico igual al que se observa en la Figura 4.6 (c)

Mach
70


Figura 4.7 Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Segundo Orden (a) Seno (b)
Subamortiguada (c) Amortiguada Crtica


4.5 MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Un ejemplo interesante de un sistema cuyo modelo es lineal de segundo orden es el
de un bloque atado a una pared vertical mediante un resorte y un amortiguador
viscoso, que al aplicarle una fuerza provoca un movimiento del sistema considerado
inicialmente en reposo. En el prximo captulo se presentar este modelo como la
base para explicar la dinmica de una vlvula de control neumtica, uno de los
elementos que integran un lazo de control de una variable en un proceso


Masa Resorte Amortiguador Viscoso

Un bloque de masa m descansa sobre una superficie horizontal sin friccin y se
encuentra conectado a una pared vertical mediante un resorte horizontal y un
amortiguador viscoso. Al aplicar sobre el bloque una fuerza horizontal, F(t), cuya
magnitud puede variar con el tiempo, se considera que el sistema oscila libre y

Mach
71
horizontalmente. El resorte tiene una constante de elasticidad, K y el
amortiguador un coeficiente viscoso, C.

El origen del sistema de coordenadas es el borde derecho del bloque cuando el
resorte se encuentra completamente distendido. Inicialmente, el bloque se encuentra
en reposo en el origen del sistema de coordenadas. La direccin positiva para la
fuerza y el desplazamiento del bloque se indican en la Figura 4.8.




Figura 4.8 Sistema Masa Resorte Amortiguador Viscoso


Modelo matemtico

Al aplicar la segunda ley de Newton de la dinmica, la ecuacin que modela el
movimiento del bloque sobre el cual actan la fuerza horizontal, la fuerza elstica
del resorte y la fuerza viscosa del amortiguador es:


) (
) (
) (
) (
2
2
t F
dt
t dX
C t KX
dt
t X d
g
m
c
+ = (4.37)


Siendo
2
2 . 32
s lbf
pie lbm
g
c

=
m = Masa del bloque, lbm
C = Coeficiente de amortiguamiento viscoso,
s pie
lbf
/

K = Constante de Hooke del resorte, pie lbf /
F(t) = Fuerza motriz ejercida sobre el bloque, lbf



Mach
72
Una transposicin de trminos en la ecuacin (4.37), permite expresarla de tal
manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parmetros dinmicos del
sistema de acuerdo a la ecuacin general de un sistema de segundo orden.

Al arreglar la ecuacin (4.37) en la forma general de la ecuacin (4.1):


) (
1
) (
) ( ) (
2
2
t F
K
t X
dt
t dX
K
C
dt
t X d
K g
m
c
= + + (4.38)


Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo, el factor
de amortiguamiento y la ganancia del sistema masa resorte amortiguador
viscoso, conociendo sus parmetros fsicos.


Constante de tiempo, segundos:
K g
m
c
= (4.39)

Coeficiente de amortiguamiento, adimensional:
mK
C g
c
4
2
= (4.40)

Ganancia en estado estacionaria, pie / lbf:
K
K
s
1
= (4.41)


4.6 SOLUCION NUMERICADE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Una ecuacin diferencial de segundo orden se puede transformar en un sistema de
dos ecuaciones diferenciales de primer orden mediante la introduccin de dos
variables que sustituyan a la variable de salida de la siguiente manera:


) 1 ( ) ( y t Y =

) 2 (
) 1 ( ) (
y
dt
dy
dt
t dY
= =

dt
dy
dt
t Y d ) 2 ( ) (
2
2
=