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Control ptimo Robusto de un Aerogenerador con Filtro de Kalman


Pablo Snchez, Gonzalo Navarro Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de la Frontera, Temuco, Chile. bit_af@yahoo.es
RESUMEN En este trabajo se propone un esquema de control robusto para un aerogenerador. Este esquema est compuesto por un controlador de estado ms un estimador de estado o Filtro de Kalman, es decir un controlador LQG, adems de un control integrativo e incluyendo una ganancia esttica para la compensacin del estado estacionario original. Con este esquema se desea optimizar la potencia producida de una planta aerogeneradora, la potencia generada est gobernada principalmente por la velocidad rotacional de las aspas y un coeficiente de potencia que es funcin de la razn de velocidad en la punta de las aspas y el ngulo de pitch con que las aspas enfrentan al viento. Tambin se aborda la problemtica de las vibraciones en alta frecuencia del eje principal que une el rotor con el generador, debido al torque electromagntico producido cuando la velocidad del viento se aleja del punto de operacin ptimo y de la razn de velocidad en la punta de las aspas. Para reducir las vibraciones del eje principal, y no perder el punto de operacin optimo de la razn de velocidad en la punta de las aspas, se utiliza un ndice a minimizar el cual est en funcin del torque electromagntico y de la variacin de la razn de velocidad con respecto al punto de operacin ptimo.
Palabras ClavesFiltro de Kalman, No-lineal, integrador, Energa elica, punto de operacin, O.R.C., Optimizacin.

I.

INTRODUCCION

n el mundo de hoy se est constantemente viendo las posibilidades de trabajar con sistemas que minimicen las perdidas de energa en las plantas generadoras. Uno de los frecuentes sistemas son las plantas Aerogeneradores o turbinas de viento (WTs, por sus siglas en ingles) [5]. En [1] se modela un aerogenerador, con el fin de optimizar la potencia generada por las aspas. Para lograr esto toman la planta linealizada en torno a un punto de operacin ptimo en la produccin de potencia por parte de las aspas al sistema y para que la planta trabaje en este punto de operacin proponen dos controladores, uno PI y el otro LQR, en donde el PI tiene el propsito mantener el punto de operacin en el ptimo y el control LQR, debe minimizar las variaciones con respecto a ese punto. En [1] se trabaja el modelo con los dos controladores de forma que puedan cumplir con sus expectativas de optimizacin de la energa elctrica producida. De [2] se obtiene el coeficiente de potencia para despus obtener de [3] la dinmica de su comportamiento. En [4] se realizan pruebas del comportamiento de un modelo de aerogenerador en donde consideran la variacion del angulo de pitch de las aspas ,frente a distintas excitaciones de velocidad del viento actuando sobre el sistema al mismo tiempo,en otras palabras consideran la velocidad del viento en 4 componentes que corresponden a ,una velocidad tipo rampa, velocidad

constante, una rfaga de viento,y por ultimo una componente velocidad turbulenta(modelada como ruido blanco),en tanto que en este paper se tomara la velocidad del viento como en [1]. En este trabajo se aborda el comportamiento de una planta aerogeneradora con un controlador LQG ms un control integrativo y una ganancia esttica para la compensacin del estado estacionario original. El control est diseado para permitir a la planta soportar cambios bruscos en la referencia, de manera que no pierda la referencia. Este comportamiento es logrado debido a que posee un optimizador que se obtiene de Matlab llamado NCD, diseo de control no lineal, el cual est basado en mnimos cuadrados y diseado para acomodar la referencia de la planta tal que la salida cumpla con condiciones de desempeo deseado. Para lograr estas caractersticas en la respuesta, trabaja con dos ganancias ajustables. Se realizan pruebas del comportamiento de la ley de control por simulacin, analizando los estados, el error en estado estacionario y la salida del aerogenerador. Estas variables son analizadas para mantener el ptimo energtico producido por las aspas de la planta, sin que el sistema colapse. El trabajo se organiza como sigue: En la parte II se hace referencia a la modelacin del sistema considerando como punto de operacin el ptimo energtico, el cual est dado por

opt

y que ejerce su efecto sobre el coeficiente de potencia

C p ( , ) . En la parte III se especifica la estrategia de control


a utilizar introduciendo los elementos que van a componer el controlador y para finalizar se muestran los resultados de las pruebas realizadas con Simulink/Matlab.

en el cual

v es la componente lenta y la variacin v ( t ) es

la componente turbulenta.

C p ( , ) es el coeficiente de

potencia [2] y es una familia de funciones no lineales que depende de y que corresponde a la ecuacin (3).

II. MODELACIN DEL SISTEMA A. Diagrama funcional general [1] La integracin del sistema de control se puede ver en [1], donde el comportamiento dinmico de un aerogenerador bsico se analiza desde el modelo simplificado de mquina de eje horizontal presentado en la figura 1. El modelo presenta un eje de transmisin que conecta un gran volante de inercia (las palas - rotor) con el generador (con o sin multiplicadora). Sobre el rotor el viento se aplica el par aerodinmico

( 3) 2 C p ( , ) = (0.44 0.0167 ) sen 7.5 0.15 ( 0.00184 )


(3) Cuya expresin revela el comportamiento de la figura 2, al variar y [3]. es la densidad del aire y R el radio de las aspas. [2] es la razn de velocidad en la punta de las aspas, que corresponde a:

wt ( , v ) , llamado torque de la turbina de

R v

(4)

viento y sobre el generador se aplica el par elctrico contrario G .

Por otro lado el par elctrico G es producido por el torque

wt (, v) en las aspas, el cual se transmite por medio del eje


principal, y de esta forma se produce el torque electromagntico G . Luego si se multiplica wt (, v ) por

se obtiene la potencia generada por el rotor, la cual juega un rol muy importante en el desempeo del aerogenerador y de esta forma se est entregando potencia de acuerdo a la siguiente ecuacin: Protor =
donde

1 aC p ( , )v 3 2

(5)

a es el rea del rotor dado por R 2 .

Fig.1. Modelo bsico de un aerogenerador

Desde la figura 1, el par aerodinmico

wt (, v) aplicado al v ( t ) y de la

rotor depende de la velocidad del viento velocidad angular del rotor

, dada por [1] y corresponde a:


(1) Fig.2. Coeficiente de Potencia variando

2 3 1 R C p ( , )v wt (, v) = 2

donde

v ( t ) est dada por:


(2)

y .

v ( t ) = v + v ( t )

En este trabajo se realiza el anlisis tomando en cuenta slo la variacin de la razn de velocidad en la punta de las aspas, por lo tanto el coeficiente de potencia genera la grafica mostrada en la figura 3.

3 La potencia en funcin de la velocidad rotacional la cual define la Caracterstica de Rgimen permanente, que corresponde la curva formada por los mximos de cada curva del coeficiente de potencia. Esta Caracterstica se usa en la optimizacin de la potencia producida por las aspas del sistema aerogenerador (ver figura 3 donde ORC es la Caracterstica de Rgimen ptimo). una de prdida de productividad del eje principal lo que puede verse reflejado en la razn de velocidad en la punta de las aspas, quien es la responsable de mantenerse en el punto de operacin ptimo y as permitir generar l ptimo energtico. Por lo tanto, si se logra que la velocidad rotacional, se posicione en el ptimo entonces el punto de operacin ser alrededor de este ptimo. Por lo tanto se debe minimizar la prdida de productividad por medio de un ndice, que est dado por [1] correspondiente a:

I = E ( ( t ) opt ) + 2G ( t )
entonces, el primer termino:

}
}

I1 = E { 2 ( t )} = E xT ( t ) C T Cx ( t )

donde, de [1], es un coeficiente introducido para ajustar el compromiso entre las variaciones del torque electromagntico y las variaciones del punto ptimo de operacin. Por otro lado, el segundo termino se tiene: Fig.3. Curva tpica de rendimiento del coeficiente de potencia C p de las aspas.

I 2 = E { 2G ( t )} = E {u T ( t ) Nu ( t )}
donde N = 1 . As, se transforma en un problema de optimizacin estocstico e invariante LQ, que genera una ganancia K de la entrada de control tal que: u = Kx y donde K = N B S ; siendo S solucin de la ecuacin de Riccati, que viene dada por:
1 T

SA + AT S + C T C SBN 1 BT S = 0
Dada la necesidad de disponer de los estados del sistema, se aplica un observador de estados o Filtro de Kalman. Tambin se aplica un control integrativo, ya ste ayuda a mantener el error en el estado estacionario nulo ante un cambio del tipo escaln en la referencia y el optimizador el cual con el K encontrado de la minimizacin del ndice servir como valor inicial para que el NCD comience la optimizacin por mnimos cuadrados para encontrar la referencia necesaria que sirve para obtener la respuesta que se desea del sistema. Se busca mantener en el ptimo, es decir en la curva ORC, pero tambin este ptimo debe ser capaz de asimilar los cambios bruscos en la referencia y no perder su posicin ptima. Estos cambios bruscos son soportados por el NCD, el cual es virtual en estos momentos ya que se encuentra como una herramienta en el paquete de simulacin Simulink/Matlab. Este elemento trabaja con una referencia virtual a medidas que se excita con la planta con una entrada escaln. En ella se busca la mxima potencia con un ptimo. El ptimo es la referencia en todo momento del sistema, y depende de la velocidad del viento. Si se tienen cambios bruscos en la

Fig. 4. Caracterstica de Rgimen Optimo

III. ESTRATEGIA DE CONTROL Las variables a analizar son variaciones normalizadas, los estados son controlados y el ngulo de pitch de las aspas se considerara constante. Se desea optimizar la potencia entregada por las aspas minimizando la variacin del torque electromagntico

G ,

debido a que el exceso de estas variaciones se refleja en un desgaste del eje principal pudiendo daar incluso la caja de engranaje [1]. Consecuencia del desgaste, entonces se produce

4 velocidad del viento entonces tambin cambia bruscamente, existiendo de esta manera una gran posibilidad de alejarse del punto de operacin, pero con el sistema propuesto se obtienen resultados que logran que el punto de operacin ptimo se pueda desplazar con mayor flexibilidad en la curva y sin perder su condicin de ptimo. La figura 5 muestra el sistema de control, donde el estimador de estado o Filtro de Kalman corresponde al bloque verde, adems existe un bloque integrativo con el fin de reducir el error en estado estacionario (de color calipso) y las ganancias de la realimentacin de estado ms el estado adicional se encuentra de color naranja e incluyendo una ganancia esttica para la compensacin del estado estacionario original. El bloque celeste es la planta con un limitador y un saturador para las no linealidades (que poseen valores de 10 y 5). y con un sobrepaso en el error lo cual inicialmente causa una perdida del punto de ptimo de operacin (entre 0 y 40 [seg] se est oscilando en torno a ese punto). Por lo tanto, el actuador realiza un esfuerzo de control relativamente grande y el error oscila bastante inicialmente. En la figura 8 la variacin normalizada del torque de la turbina,

wt tiende a crecer su variacin lo que produce una

inestabilizacin en el actuador a los 10.5 seg. aprox. cuyo valor ms bajo est en -3 (ver figura 6), dinmica que podra poner en riesgo la integridad fsica del material del eje principal.

Fig.6 Respuesta del actuador (la variacin normalizada del torque electromagntico). Fig.5. Esquema del sistema de control del Aerogenerador IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES Se realizaron las pruebas de anlisis del comportamiento de la planta con el controlador propuesto excitando al sistema con un escaln unitario, ganancias FF = 1, ganancia K= [-2.0136 0.3039] con =10, con K calculada a partir de la condicin de optimizacin, y una varianza del ruido igual a 0.001, donde los valores de FF y la varianza son totalmente aleatorios. La planta esta linealizada en torno a los valores entregados por [1]. Los resultados se muestran en las figuras 6 a 10, fueron obtenidas con las ganancias ajustables FF y K, el integrador y sin aplicar el observador de estados o Filtro de Kalman y en las figuras 11 a 14 se muestra el comportamiento del controlador con los mismos datos anteriores pero ahora con el Filtro de Kalman. Al ser excitada la planta inicialmente, antes de ajustar la ganancia para que cumpla con los requerimientos obtenidos, el sistema tiende a elevar el gasto energtico de manera considerable (ver figura 6) y tambin aumentando el error (ver figura 7). En la figura 6 se aprecia en el actuador con un brusco cambio energtico, disminuyendo hasta en -2.3 [u.] aproximadamente

Fig.7. Respuesta del error

Fig.8. Respuesta de la variacin normalizada del torque de la turbina. La variacin de velocidad rotacional, se puede apreciar en la figura 9.Esta variacin es la causa de las variaciones del punto de operacin alrededor del ptimo. En la figura 10 se aprecia la desviacin de la salida con respecto a la referencia, elevando su valor indefinidamente.

Fig. 10. Variacin normalizada de la razn de velocidad en la punta del aspa. De esta forma se puede visualizar que las respuestas tienden a inestabilizarse, lo que podra causar una perdida del punto ptimo de operacin. Ahora se analizara el sistema con Filtro de Kalman, en la figura 11 se aprecia una estabilizacin de los estados, o sea de la variacin normalizada de la velocidad rotacional y del torque electromagntico, los cuales anteriormente sin el observador de estados estuvieron demasiado inestables. En la figura 12 el error en el estado estacionario converge a cero, lo que revela el comportamiento de la salida con respecto a la entrada. El actuador (Fig.13) se comporta con variaciones debido al ruido, sin embargo el esfuerzo de control realizado es mucho menor que el esfuerzo de control sin el observador de estados.

Fig. 9 .Respuesta de la Variacin normalizada de la velocidad rotacional del aspa.

Fig.11.Respuesta de los estados estimados. (-- variacin normalizada de la velocidad rotacional del aspa, -variacin normalizada del torque electromagntico).

Fig.12 Dinmica del error con el observador de estados.

Fig.14.Respuesta de la variacin normalizada de la razn de velocidad en la punta de las aspas. El filtro permite una eliminacin del ruido en un 61 %, una actuacin que ocupa una energa constante y relativamente baja de esta forma adaptndose a las especificaciones del problema y permitiendo un buen desempeo de los estados lo que permiti trabajar con grandes rangos de escaln a partir de un valor inicial del escaln, que se pueden modificar en un rango de 5 veces ,es decir el sistema puede estar operando con la misma optimalidad dentro de un rango de 10 para la excitacin escaln unitario. Por lo tanto conduce a cumplir con el objetivo del trabajo que es permitir trabajar en el ptimo de la variacin de la razn de la velocidad en la punta de las aspas y sin perder de vista el punto de operacin ptimo, para lograr un mejor aprovechamiento de la potencia entregada por el rotor al eje principal. En este trabajo se diseo un controlador para optimizar la maximizacin de la energa sin permitir que se dae el eje principal debido a las variaciones del torque electromagntico. Se implant el observador de estados o Filtro de Kalman cuyo observador ayudo a resolver la problemtica de la identificacin de estados, pudiendo de esta manera aplicarse en la planta eliminndose casi por completo el ruido en la salida, con un optimizador que entrego ganancias ajustables las cuales permitan un rango de operacin desde -5 a 5 en la variacin de la referencia y un control integrativo que ayudo a reducir el error en estado estacionario a cero. Aunque los gastos de energa de la ley de control no logro minimizarse a cero, el sistema de implementacin logro satisfacer los requerimientos de optimizacin de la energa bajo las condiciones del punto de operacin ptimo. IV. CONCLUSIONES El NCD de Simulink/Matlab tuvo un importante rol en el controlador diseado para los propsitos de mantener el punto de operacin debido a qu trabaja con un algoritmo optimizador en base a mnimos cuadrados y logrando que el

Fig.13 Respuesta del actuador. Finalmente en la figura 14 se muestra la salida del sistema, la variacin normalizada de la razn en la punta de las aspas que tiene una estabilizacin cerca de los 20 [seg] y una disminucin del ruido en un 61% aproximadamente, calculado a partir de la referencia menos la salida a los 20 [seg]. Aqu el controlador propuesto acta logrando como se puede apreciar en la grafica de la figura 11 la evolucin de los estados, los cuales son rpidamente establecidos, en la grfica de la figura 12 el error en estado estacionario se hace cero, en la figura 13 el actuador minimiza la energa ocupada aunque no llega a cero y la salida sigue en perfectas condiciones a la referencia y con un ruido muy atenuado.

7 sistema pueda seguir trabajando en el ptimo de potencia generada por las aspas a pesar de grandes cambios escaln en la referencia. Estos cambios pueden oscilar entre -5 y 5, debido a que mas all de estos valores el sistema comienza a generar error en la salida y ya se comienza a perder el punto ptimo de operacin. El observador de estados entrego las estados mas prximos al comportamiento real de la planta, por lo tanto permiti que el optimizador pudiese trabajar con mejores aproximaciones para cumplir con los requerimientos del sistema. Con el integrador se logro llegar a error cero en el estado estacionario y conseguir de esta forma que no se perdiera la referencia. De esta forma con este controlador se logro que la salida se comportara con un ruido minimizado casi en su totalidad y cumplir con las expectativas de la planta. El controlador propuesto, solo necesita las ecuaciones de la planta en variables de estado y las ganancias o parmetros que se desea ajustar para cumplir con los requermimientos del usuario. No siempre el controlador lograra optimizar bajo los requerimientos deseados, esto se debe a que a sus limitaciones se ven por ejemplo cuando existen, ruidos muy grandes ya sea en el actuador como en la salida y cuando los cambios en el escaln son mayores a 5 veces la referencia. Esto se ve reflejado en el error que aparece en la salida con respecto a los cambios en la referencia. REFERENCIAS [1] J. Munteanu, N. Cutululis, A. Bratcu, E. Ceang, Optimization of variable speed wind power systems based on a LQG approach. Control Engineering Practice, vol. 13, issue 7, july 2005, pp. 903-912. [2] S.G. Han, I.K. Yu and M. Park. PSCAD/EMTDC-based simulation of wind power generation system. Renewable Energy, In Press, Corrected Proof, Available online 7 February 2006. [3] X. Ma, N.K.Poulsen, H.Bindnder, Estimation of Wind speed in Connection to a wind Turbine. December 20, 1995.The Technical University of Denmark. [4] P.M. Anderson, A. Bose, Stability Simulation of wind Turbine systems. Power Math Associates, Inc, Tempe, AZ.1983 IEEE. [5]S. A. Papathanassiou, M. P. Papadopoulos, Dynamic characteristics of autonomous winddiesel systems. SHORT COMMUNICATION Renewable Energy, Vol. 23, Issue 2, June 2001, pp.s 293-311.