XV Congreso Nacional de Tecnologas de la Informacin Geogrfica, Madrid, AGE-CSIC, 19-21 de Septiembre de 2012 Comparacin de modelos digitales del terreno

obtenidos mediante LiDAR y tcnicas fotogramtricas en una zona forestal de la isla de Tenerife A. Lorenzo, M. Isemburg, M. Arbelo y A. Alonso-Benito

Comparacin de modelos digitales del terreno obtenidos mediante LiDAR y tcnicas fotogramtricas en una zona forestal de la isla de Tenerife
A. Lorenzo1, M. Isemburg2, M. Arbelo1 y A. Alonso-Benito1
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Grupo de Observacin de la Tierra y la Atmsfera (GOTA).Universidad de La Laguna. LAStools developer, Alemania.

alejandro.lorenzo@ull.es, martin.isenburg@gmail.com, marbelo@ull.es, aaloben@ull.es

RESUMEN Los Modelos Digitales de Terreno (MDT) son la base para obtener diversos productos cartogrficos que permiten mejorar la toma de decisiones sobre el territorio; por ello, conocer sus limitaciones y precisin es muy importante. En este trabajo se realiza una comparacin entre dos tipos de MDT con medidas de altitud tomadas en campo, en una zona forestal de la isla de Tenerife. El primero de los dos MDT procede de tcnicas fotogramtricas, con un tamao de pixel de 5 m. El segundo se obtuvo a partir de datos LiDAR, con una resolucin espacial igual al modelo anterior, de un vuelo realizado 2 entre julio y agosto de 2010 con una densidad media de 0,8 puntos/m . Las medidas de campo consistieron en el levantamiento de dos perfiles altimtricos mediante topografa clsica. El anlisis de los perfiles obtenidos da como resultado un error de 0,94 m para el LiDAR y de 7,83 m para la fotogrametra. Los datos LiDAR son capaces de representar, de una manera ms realista, la superficie del relieve en una zona de densa vegetacin y elevada pendiente, donde el suelo queda oculto a los operadores fotogramtricos. PALABRAS CLAVE MDT, LAStools, LiDAR, fotogrametra.

ABSTRACT Digital Terrain Models (DTM) are the basis to obtain other cartographic products that allow us to improve decision-making regarding the territory and therefore, recognizing their limitations and accuracy is very important. This paper compares two types of DTM with ground elevation measures collected in field work in a forest area on the island of Tenerife. The first of the two DTMs is derived from photogrammetric techniques, with a pixel size of 5 m. The second was obtained using LiDAR data, with an identical spatial resolution to the previous model, acquired in a flight between July and August of 2010 with an average density of 0.8 points/m2. The field work consisted of the measuring of two elevation profiles with total station techniques. The analysis of the profiles obtained results with an error for the LiDAR of 0.94 m and 7.83 m for photogrammetry. LiDAR is able to define in a more realistic manner the ground surface in an area with dense vegetation and high slopes, where the ground is invisible to photogrammetric operators. KEY WORDS DTM, LAStools, LiDAR, photogrammetry.

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INTRODUCCIN

Los Modelos Digitales del Terreno (MDT) son un producto cartogrfico de gran relevancia en 2.1 Descripcin diferentes mbitos de estudio y en la gestin del medio forestal y natural, siendo la base de La zona de estudio se encuentra localizada al algunos anlisis y mapas derivados (pendientes, noreste de la isla de Tenerife (figura 1), con unas orientaciones, sombras). coordenadas en su centro de 2825'32'' N y 1624'40''W. Tiene una superficie de 19,25 km2. Dejando aparte tcnicas ms complejas como La orografa es muy sinuosa y est conformada la radargrametra y la interferometra radar, por barrancos con laderas de pendientes actualmente las principales tcnicas que permiten elevadas. El rango altitudinal oscila entre los 700 obtener datos altimtricos para la creacin de y 1.612 m sobre el nivel de mar. MDT son la fotogrametra y el LiDAR. (Hle y Hle, 2009). La vegetacin en toda el rea es muy abundante. Las formaciones arbreas principales En Canarias, los nicos MDT disponibles en la son el pinar (Pinus canariensis C. Sm. Ex DC., actualidad, son los obtenidos mediante tcnicas Pinus radiata D Don), masas de frondosas fotogramtricas. Los datos altimtricos necesarios (Eucaliptus globulus Labill, Castanea Sativa Mill), para obtener un MDT derivado de procesos laurisilva (Laurus azorica (Seub.) Franco, Persea fotogramtricos son fundamentalmente las curvas indica (L.) Spreng. o Ilex canariensis Poir., entre de nivel. Por todos es conocida la dificultad que otros) y una asociacin vegetal muy frecuente en entraa realizar el curvado de los mapas la isla, el fayal-brezal (Erica arborea L.- Myrica topogrficos en zonas de densa cobertura forestal faya Ait.). y fuertes desniveles, como es el caso de las Islas Canarias. En este caso, las curvas de nivel, en vez de ser verdaderos lugares geomtricos que conectan puntos de igual altitud, se convierten en una representacin aproximada de las formas del relieve (Cuenin, 1971). Con los datos LiDAR disponibles para el archipilago canario desde 2010, es posible crear nuevos MDT utilizando esta informacin. La ventaja del LiDAR, frente a las tcnicas fotogramtricas, es su capacidad para traspasar la cubierta forestal y obtener informacin del suelo y de objetos que se encuentran debajo de la misma. Sin embargo, se desconoce el potencial de obtener un MDT de la precisin suficiente, con estos nuevos datos, para ser utilizado en aplicaciones forestales. Existen numerosos trabajos que estudian la precisin vertical de los MDT derivados de datos LiDAR (Barreiro, 2010; Aguilar, 2009; Flood, 2004; Hle y Hle, 2009). Otros analizan la influencia de la cubierta forestal sobre la precisin del modelo obtenido (Reuterbuch, 2003; Hyypp et al., 2005), pero son escasos los estudios que Figura 1. Situacin de la zona de estudio en la realizan comparaciones entre fotogrametra y isla de Tenerife LiDAR (Zhang, 2002; Baltsavias, 1999). En este trabajo, se compara un MDT obtenido a partir de tcnicas fotogramtricas (MDTfotogrametra) y un MDT derivado de datos LiDAR (MDTLiDAR), con datos de altitud medidos en campo. Estos datos fueron obtenidos mediante topografa clsica. El objetivo es comprobar cul de los dos modelos refleja de una forma ms real el relieve en la compleja orografa de Canarias.

2 ZONA DATOS

DE

ESTUDIO

2.2

Datos

El MDTfotogrametra existente para la Isla de Tenerife lo distribuye la empresa Cartogrfica de Canarias S.A. (GRAFCAN). Tiene como datos altimtricos de entrada curvas de nivel, puntos de cota y lneas de rotura, procedentes de procesos de restitucin sobre pares estereoscpicos. Con estos datos se crea un TIN (del ingls Triangulated Irregular Network) que posteriormente, mediante interpolacin bilinear,

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se convierte a formato rster. El tamao de pixel ortomtrica), utilizando el mismo modelo de geoide del Instituto Geogrfico Nacional (IGN) de este modelo es de 5 m. para las Islas Canarias (IGN, 2012a). Los datos LiDAR fueron adquiridos en un vuelo realizado por GRAFCAN entre julio y agosto de 3 METODOLOGA 2010 (tabla 1). Son datos discretos y con una 2 La metodologa seguida en este estudio densidad media en el nadir de 0,8 puntos/m (Proyecto SATELMAC, 2012). Se comercializan consiste en los cuatro pasos que se describen a en escenas de 500 x 500 m y los puntos se continuacin. encuentran sin clasificar. La zona de estudio Obtencin MDTLiDAR abarca 77 escenas LiDAR. El vuelo fue 3.1 planificado en su origen para realizar estudios de Las herramientas elegidas para trabajar con carcter urbano, de ah la elevada altura (2.000 los datos LiDAR fueron las LAStools (Isenburg, m) y el bajo nmero de puntos por metro 2010). cuadrado. Lo anterior, sumado a una elevada Inicialmente se cre un buffer de 25 m para densidad de la cubierta forestal hace que se reduzca el nmero de pulsos que llegan al suelo cada una de las escenas LiDAR, con el objetivo de tener puntos comunes durante la triangulacin, (Hyypp et al., 2005). evitando un efecto lineal o de borde en el Leica ALS60 resultado final. Posteriormente, siguiendo la Modelo sensor codificacin de puntos que indica la American Society of Photogrammetry and Remote Sensing ngulo de apertura 45 (ASPRS), se realiz el filtrado y clasificado de los puntos de cada una de las escenas, en puntos de 2.000 m Altura de vuelo sobre el suelo suelo (2) y no suelo, sin clasificar (1). A continuacin, se realiz una triangulacin de los Aircraft speed 110 kts puntos clasificados como suelo, utilizando la tcnica de Delaunay. El resultado es un TIN 112.600 Hz Frecuencia laser temporal que se rasteriza mediante interpolacin bilinear. El producto final fue un MDTLiDAR de 5 m de tamao de pixel como el MDTfotogrametra. 1,656 m Dimetro de huella en tierra Densidad media de puntos Densidad en el nadir Solape 1,0 puntos/m2

3.2

Modelo de diferencias

Mediante un Sistema de Informacin 0,8 puntos/m2 Geogrfica (SIG) se calcul la diferencia entre MDT, obteniendo un modelo de diferencias de altitud (figura 2): 20 % = MDTLiDAR - MDTfotogrametra (1)

Tabla 1. Caractersticas del vuelo LiDAR

Los valores mximo y mnimo del modelo de Los valores de elevacin, tanto en los datos diferencias son -19,93 m y +30,32 m LiDAR como en el MDTfotogrametra, se refieren a respectivamente. altitud sobre el nivel medio del mar (altura

Figura 2. Diferencias entre MDTLiDAR y MDTfotogrametra.

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3.3

Trabajo de campo

Durante esta fase se obtuvieron datos de altitud en dos zonas de grandes diferencias entre los modelos, calculadas en el paso anterior. Se levantaron dos perfiles altimtricos (tabla 2) mediante estacin total y se midieron las coordenadas XYZ de puntos del suelo cada dos metros, durante toda la longitud del perfil. Cada uno de los perfiles comenz y finaliz en puntos de coordenadas conocidas, lo que

permiti verificar la precisin alcanzada en cada uno de ellos (figura 3). Estas coordenadas se levantaron utilizando receptores de sistemas de navegacin por satlite. Mediante el postproceso de las coordenadas se consigui una precisin centimtrica. En esta correccin se utilizaron los ficheros de la estacin TN002, situada en el Puerto de la Cruz (Tenerife), de la red permanente GNSS (Global Navigation Satellite System) del IGN (IGN, 2012b).

Figura 3. Toma de datos para el inicio y cierre de los perfiles altimtricos

Perfil altimtrico 1
Coordenadas inicio:359.810,64E-3.146.544,34 N Coordenadas fin: 359.974,15 E - 3.146.432,47 N Longitud: 180 m

Perfil altimtrico 2
Coordenadas inicio:364.017,86E-3.144.910,24N Coordenadas fin: 364.013,74 E - 3.144.912,97 N Longitud: 517 m

Orientacin: Noroeste Sureste

Orientacin: Norte Sur

Error XYZ: 0,021 m/-0,056 m/-0,101 m

Error XYZ: -0,015 m/-0,035 m/-0,110 m

Altitud mnima - mxima: 928 m - 1.016 m Vegetacin: Cubierta principal: pino radiata 15-20 m altura y 30-40 cm de dimetro normal. Sotobosque: fayal-brezal de 4-6 m de altura Abundantes restos de troncos de rboles rotos y ramas cadas por temporal de viento.

Altitud mnima - mxima: 1.099 m - 1.172 m Vegetacin: Cubierta principal: pino canario 20-25 m altura y 35-50 cm de dimetro normal. Sotobosque: fayal-brezal de 4-5 m de altura en laderas orientadas al Norte; ausencia de sotobosque en laderas orientadas al Sur.

Tabla 2. Informacin sobre los perfiles altimtricos levantados mediante topografa clsica.

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3.4 Comparacin entre valores de de referencia del suelo, los valores procedentes del levantamiento topogrfico. altitud

RESULTADOS Y DISCUSIN Para cada uno de los puntos de los perfiles, y 4 mediante un SIG, se calcularon sus tres valores Representando los tres valores de altitud en de altitud: altitud obtenida mediante topografa cada uno de los puntos de los dos perfiles clsica (suelo), altitud del MDTfotogrametra (suelo altimtricos, se obtiene la forma del relieve de las fotogrametra) y altitud del MDTLiDAR (suelo zonas con grandes diferencias (figura 5a y figura LiDAR). Se ha considerado como valor de altitud 6).
a
NO SE

Figura 5. (a) Perfil altimtrico 1 y (b) detalle realzado verticalmente en el que se observa la plataforma de rodadura de una pista forestal a una distancia de 33 m.

Figura 6. Perfil altimtrico 2.

Analizando visualmente las diferencias para el perfil altimtrico 1 (figura 5a) se observa cmo la lnea derivada del MDTfotogrametra (color rojo) sobreestima (RMSE = 9,60 m) los valores de altitud del suelo, no siendo capaz de definir la forma de la ladera. Esto podra ser debido a la densa y alta cubierta forestal existente que impide ver el suelo a los operadores fotogramtricos. Sin embargo, los valores de altitud derivados del MDTLiDAR (color verde), aunque tambin sobreestiman los valores de altitud del suelo, debido al rebote del LiDAR en el tronco o ramas de la cubierta arbrea, del sotobosque o en restos de rboles muertos, mejoran notablemente la forma del relieve (RMSE = 0,95 m).

Analizando con ms detalle el perfil altimtrico 1 (figura 5b), aproximadamente a una distancia horizontal de 33 m, se encuentra una pista forestal. Tanto la fotogrametra como el LiDAR son incapaces de detectar su plataforma de rodadura. Para la fotogrametra, resulta difcil ya que la pista queda oculta bajo la densa cubierta forestal. Y para el LiDAR, por la resolucin del MDT obtenido, ya que en los datos brutos si se observa. De ah la importancia de mejorar la calidad del MDTLiDAR aadiendo lneas de rotura o disminuyendo el tamao del pixel. El perfil 2 (figura 6) presenta una situacin similar a la anterior. En este caso el MTDfotogrametra (color rojo) sobreestima los valores de altitud,

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hasta un mximo de 12.67 m, llegando a omitir izquierda del perfil), o donde ste es muy escaso, algunos valles, como es el caso de los situados el LiDAR es capaz de llegar al suelo y los valores en las distancias horizontales de 0 y 440 m. En de altitud son prcticamente iguales a los otras zonas, por el contrario, se subestima el medidos en campo (RMSE = 0,25 m). Sin valor de altitud (11,68 m), como es el caso de la embargo, en las laderas del perfil con abundante cumbre situada a una distancia horizontal de 137 sotobosque (orientadas al Norte - derecha del m. Analizando la lnea de altitud derivada del perfil), los valores de altitud del MDTLiDAR son MDTLiDAR (color verde) podemos observar que en superiores a los reales, alcanzando un valor las vertientes sin sotobosque (orientadas al sur, mximo de 2,88 m (tabla 3). Nmero de datos Mximo (m) Mnimo (m) RMSE Z (m) fotogrametra 15,28 -0,29 9,60 Perfil 1 109 LiDAR 1,95 -0,65 0,95 fotogrametra 12,67 -13,52 7,53 Perfil 2 735 LiDAR 2,88 -2,87 0,94 Total fotogrametra LiDAR 844 15,28 2,88 -13,52 -2,87 7,83 0,94

Tabla 3. Resumen de estadsticas para los perfiles Las diferencias mximas, mnimas y error medio AGRADECIMIENTOS cuadrtico (RMSE) entre los valores reales de Este trabajo ha sido financiado mediante el altitud del suelo (Z), valores de altitud obtenidos del MDTfotogrametra (Zfotogrametra) y valores de altitud Proyecto SATELMAC PCT-MAC 2007-2013 derivados del MDTLiDAR (ZLiDAR) para cada uno de MAC/1/C055, cofinanciado con fondos FEDER. los perfiles, se presentan en la Tabla 3, donde: Expresar nuestro agradecimiento a GRAFCAN por la cesin de los datos LiDAR y, especialmente, a Jos Julio Rodrigo por sus fotogrametra = Zfotogrametra- Z (2) buenas ideas y colaboracin. Tambin LiDAR = ZLiDAR- Z (3) agradecemos el soporte tcnico de Alberto de La Rosa de TOPCON, y a Juan Surez de GMR por su ayuda durante el trabajo de campo.

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFA

Se compararon valores de elevacin de un Aguilar, J., Mills, J. y Delgado, J., 2009. Modelling MDTLiDAR y un MDTfotogrametra, con los obtenidos en vertical error in LiDAR derived digital la medicin de dos perfiles altimtricos mediante elevation models, ISPRS Journal of topografa clsica, demostrando en estas zonas Photogrammetry and Remote Sensing, 65, la mayor precisin del modelo digital derivado de 103-110. datos LiDAR. Baltsavias, E.P. 1999. A comparison between El MDTLiDAR muestra una mayor capacidad photogrammetry and laser scanning, ISPRS para reflejar las formas del relieve con un error Journal of Photogrammetry and Remote inferior a 1 m en los dos perfiles levantados. La Sensing, 54, 83-94. calidad de los modelos derivados de procesos fotogramtricos parece estar muy condicionada Barreiro, L., Gonzlez, E. y Corbelle-Rico, E. Quality control of a digital elevation model por la capacidad de visibilidad del operador, generated using LiDAR technology, presentando errores superiores en FORESTSAT 2010. Operational tools in aproximadamente 7 m a los obtenidos con el forestry using remote sensing techniques, pp modelo LiDAR. 93- 96. Realizar la diferencia entre modelos (MDTLiDAR- MDTfotogrametra) es til para detectar Cuenin, R., 1971. Cartographie Gnrale, Paris, Ed. Eyrolles. zonas con alta probabilidad de ser errneas en los MDT derivados de procesos fotogramtricos. Flood, M., 2004 ASPRS Guidelines. Vertical Accuracy Reporting for LiDAR data, 20 pp. Este estudio se ampliar con la medida de ms perfiles altimtricos en diferentes tipos de Hhle, J. y Hhle, M., 2009. Accuracy vegetacin y con la inclusin de lneas de rotura assessment of digital elevation models by en el MDTLiDAR. means of robust statistical methods, ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 64, 398-406.

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