DISENOIMPLEMENTACION de Un Controlador Difuso

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
CONTROLADOR DIFUSO PARA PROCESO DE
CONTROL DE NIVEL

T E S I S
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE
INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

P R E S E N T A
DAVID GOMEZ ROMERO

A S E S O R E S
DR. ISRAEL ALVAREZ VILLALOBOS
ING. ALFREDO CONTRERAS MONDRAGN

MXICO D.F. DICIEMBRE 2008

i

AGRADECIMIENTOS

A Dios.
Por esta oportunidad que me da.

A ti Madre.
Por todos los sacrificios que hiciste.
Gracias por darme la vida!

A mi Padre.
Por creer en m.

A mis Hermanos.
Por que siempre estn apoyndome.

A mis Familiares.
Por su gran ayuda y confianza.

A mis Maestros.
Por su tiempo y sabidura.

A mis Amigos.
Por encontrarlos en m camino.

Al Instituto Politcnico Nacional.
Por ser mi Alma Mater.

ii

NDICE.

CAPITULO 1 INTRODUCCION.
1.1 OBJETIVOS.
1.2 JUSTIFICACION.
1.3 ESTADO DEL ARTE DEL CONTROL DIFUSO.

CAPITULO 2 MARCO TEORICO.
2.1 INTRODUCCION.
2.2 TIPOS DE CONTROL.
2.2.1 CONTROL ON-OFF.
2.2.2 CONTROL PID.
2.2.2.2 Accin de Control Proporcional.
2.2.2.2 Accin de Control Integral.
2.2.2.3 Accin de Control Derivativo.
2.2.2.4 Acciones de Control Combinadas.
2.2.3 CONTROL DIFUSO.
2.2.3.1 Operaciones con Conjuntos Difusos.
2.2.3.2 Reglas de Control Difuso.
2.2.3.3 Mtodos de inferencia.
2.2.3.4 Caractersticas del Control Difuso.
2.3 ESTRUCTURA DEL MICROCONTROLADOR.
2.3.1 LOS MICROCONTROLADORES.
2.3.1.1 Arquitectura Interna de un Microcontrolador.
2.3.1.2 Programacin de Microcontroladores.
2.3.2 EL PIC 16F84A.
2.3.2.1 Caractersticas de la CPU RISC.
2.3.2.2 Caractersticas de los Perifricos.
2.3.2.3 Frecuencia de Trabajo.
2.4 EL ACTUADOR DE LA VALVULA DE CONTROL.
2.4.1 EL SERVOMOTOR.
2.4.2 DIMENCIONES DEL SERVOMOTOR.
2.4.3 CONEXIN TIPICA.
2.5 EL SENSOR GP2Y021YK.

CAPITULO 3 EL MODULO DE PROCESO PCT 9.
3.1 INTRODUCCION.
3.2 CARACTERISTICAS DEL MODULO DE PROCESO PCT 9.
3.2.1 DIMENCIONES DEL MODULO DE PROCESO PCT 9.
3.2.2 SUMINISTROS ELECTRICOS Y PROTECCCION.
3.2.2.1 Conexiones Elctricas e Hidrulicas.
3.2.3 ESTANDARES Y NORMAS.
3.2.4 DIAGRAMAS E INSTRUMENTACION
3.2.5 EL DTI.
3.3 FUNCIONAMIENTO DEL MODULO PCT 9.

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CAPITULO 4 DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO.
4.1 INTRODUCCION.
4.2 ANALISIS TEORICO.
4.2.1 ALGORITMO DE CONTROL.
4.2.1.1 Los antecedentes de las Reglas de Control.
4.2.1.2 Los consecuentes para las Reglas de Control.
4.2.1.3 Reglas de Control.
4.2.2 DISEO DEL CONTROLADOR.
4.2.2.1 Alimentacin Elctrica.
4.2.2.2 Circuito Bsico para el PIC16F84A.
4.2.2.3 Circuito de Conexin del PCF8591 con el PIC16F84A.
4.2.2.4 Circuito de Conexin del Sensor y el PCF8591 (como CAD).
4.2.2.5 Circuito de Conexin del Servodriver y el PCF8591 como
(CDA).
4.3 IMPLEMENTACION.
4.3.1 CONFIGURACION DEL SENSOR.
4.3.2 CODIGO DE PROGRAMA.
4.3.3 DISEO DEL GABINETE.
4.4 ANALISIS EXPERIMENTAL.
4.4.1 PUESTA EN MARCHA.
4.4.2 ANALISIS DE RESULTADOS.

CAPITULO 5 COSTOS.
5.1 PRESUPUESTO.
5.1.1 COSTOS DE MATERIALES.
5.1.2 MANO DE OBRA.
5.1.3 PRESUPUESTO FINAL.

CONCLUCIONES.

BIBLIOGRAFIA.

APENDICE A.

APENDICE B.

APENDICE C.

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iv

NDICE DE FIGURAS.

CAPITULO 2.
Figura 2.1. La configuracin del sistema.
Figura 2.2. Respuesta on-off.
Figura 2.3. Respuesta on-off con bande de histresis.
Figura 2.4. Compensacin del aumento Kp.
Figura 2.5. El plano s.
Figura 2.6. Fenmeno wind up.
Figura 2.7. La accin derivativa se anticipa al error.
Figura 2.8. Control PI.
Figura 2.9. Control PD.
Figura 2.10. Control PID.
Figura 2.11. Un conjunto difuso A.
Figura 2.12. Un nmero difuso.
Figura 2.13. Operacin AND.
Figura 2.14. Operacin OR.
Figura 2.15. Negacin.
Figura 2.16. Arquitectura Von Neumann.
Figura 2.17. Arquitectura Harvard.
Figura 2.18. Software para programacin de PICs.
Figura 2.19. El PIC 16F84A.
Figura 2.20. Patillas del PIC 16F84A.
Figura 2.21. Conexin del Oscilador.
Figura 2.22. El servomotor.
Figura 2.23. Dimensiones del servomotor.
Figura 2.24. Conector miniDIN de 5 pines.
Figura 2.25. Conexin del servomotor con el servodrive.
Figura 2.26. Distancia vs voltaje.
Figura 2.27. El GP2Y0A21YK.
Figura 2.28. Concepto de triangularizacin.

CAPITULO 3.
Figura 3.1. Modulo de Proceso PCT9.
Figura 3.2. Dimensiones del Modulo PCT9.
Figura 3.3. Sistema de abastecimiento para el tanque de proceso.
Figura 3.4. Tuberas de desage de los tanques del proceso.
Figura 3.5. Interruptor de flotador.
Figura 3.6. Diagrama de flujo esquemtico.
Figura 3.7. El Diagrama de Tuberas e Instrumentacin.

CAPITULO 4.
Figura 4.1. Lazo de control.
Figura 4.2. Funciones de membresa para el error del nivel de agua.
Figura 4.3. Funciones de membresa para el incremento.
Figura 4.4. Funciones de membresa para la salida.
Figura 4.5. Regulador 5v para alimentacin del PIC.
Figura 4.6. Conexin bsica.

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v

Figura 4.7. Conexin del PCF8591 con el PIC16F85A.
Figura 4.8. Conexin del sensor GP2Y0A21YK y el PCF8591.
Figura 4.9. Circuito de conexin para la seal de salida.
Figura 4.10. Ajuste del sensor.
Figura 4.11. El gabinete para proteccin del controlador.
Figura 4.12. Respuesta en condiciones normales.
Figura 4.13. Respuesta ante una perturbacin.
Figura 4.14. Respuesta al cambio del valor de referencia.

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NDICE DE TABLAS.

CAPITULO 2
Tabla 2.1. Especificaciones del GP2Y0A21YK.

CAPITULO 3.
Tabla 3.1. Instrumentos del sistema de abastecimiento para el tanque
de proceso.
Tabla 3.2. Instrumentos para tuberas de desage de los tanques de
proceso.
Tabla 3.3. Instrumentos del interruptor de nivel.

CAPITULO 4.
Tabla 4.1. Variables que intervienen en el proceso.
Tabla 4.2. Base de reglas.
Tabla 4.3. Material para el regulador de tensin de 12v a 5v.
Tabla 4.4. Material para el circuito bsico del PIC 16F84A.
Tabla 4.5. Material para conexin del PCF8591.
Tabla 4.6. Posicin de nivel respecto al tiempo (prueba 1)

CAPITULO 5.
Tabla 5.1 Costo de componentes electrnicos.
Tabla 5.2 Costo del equipo utilizado.
Tabla 5.3 Costo de mano de obra.
Tabla 5.4 Costo total.

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CAPITULO 1
INTRODUCCIN

CAPITULO 1 INTRODUCCION

2

Diseo e implementacin de un controlador difuso para
proceso de control de nivel.

1.1 OBJETIVOS.

Objetivo General:

El objetivo de este proyecto es disear un controlador difuso para
implementarlo en el proceso de control de nivel de lquido, para que
proporcione una respuesta ms estable en comparacin con los controladores
tradicionales. Adems de que debe de ser rpida, confiable y sencilla, para que
indique al actuador que en este caso es un servomotor de CD las acciones que
debe realizar logrando obtener una mayor eficiencia de la vlvula de control.

Objetivos Particulares:

Reducir el desgaste de las vlvulas de control.

Alargar la vida til de los instrumentos y dems componentes del
sistema.

Eliminar el cuviteo de la vlvula motorizada.

Disear la interfaz entre la planta y el controlador.

Plantear el problema en los mismos trminos en los que lo hara un
experto humano.


3

1.2 JUSTIFICACION.

Debido a que con el paso del tiempo lo que se busca es mejorar el manejo de
los procesos industriales, lo que se piensa lograr implementando un controlador
difuso, que al aplicarle los conceptos de la lgica difusa nos puede llevar a un
mejor control en la variable a manipular en la salida del proceso que en este
caso es el nivel de liquido, ya que se considera un numero infinito de grados de
valor como ejemplo entre cierto y falso 0 y 1, lo cual nos lleva a cumplir con
lograr acercarnos cada vez mas a la automatizacin total siendo esta la meta
de todos los sistemas a controlar.

Se justifica el hecho de que siendo el proceso no lineal se puede introducir
lgica difusa evitando as un modelo de control que puede resultar en una
ecuacin diferencial por lo que solo utilizaremos operaciones bsicas. Adems
de que tiene como principal ventaja el hecho de utilizar trminos lingsticos
como: mucho, algo, casi poco, a medias, bastante, etc. La lgica difusa
permite plantear el problema en los mismos trminos en los que lo hara un
experto humano.

Debido a que el proceso para controlar el nivel de lquido utiliza un
controlador tradicional PID, el cual ya sabemos que para dar una respuesta se
basa en el error y este decide si la vlvula de control abre o cierra el paso del
lquido. Adems de que el proceso se caracteriza por su tiempo de respuesta
medio lo que requiere un rango de operacin, esto hace que la vlvula de
control se desgaste. En cambio con el controlador difuso se pretende la
reduccin de la banda de histresis obteniendo cambios importantes en el
proceso como eliminar el cuviteo de la vlvula de control motorizada, aumentar
la vida til de las vlvulas evitando el desgaste de las mismas y dems
instrumentos logrando reflejar a futuro la reduccin de los costos ya que se
alarga el tiempo para dar mantenimiento o reposicin de algn instrumento o
equipo en especial.


4
1.3 ESTADO DEL ARTE DEL CONTROL DIFUSO.

Los controladores difusos son las aplicaciones ms importantes de la teora
borrosa, ya que ellos trabajan de una forma bastante diferente a los
controladores convencionales como es el utilizar el conocimiento experto, en
vez de utilizar ecuaciones diferenciales para describir el sistema. Este
conocimiento puede definirse de una manera muy natural, empleando las
variables lingsticas que son descritas mediante lgica difusa.

La teora difusa se considera como una herramienta importante para poder
controlar procesos industriales, as como para la electrnica de entretenimiento
y hogar, aunque tambin se utiliza en sistemas de diagnostico y otros sistemas
expertos.

Al utilizar lgica difusa no hacemos mas que utilizar bsicamente una lgica
multievaluada que permite valores intermedios para poder definir evaluaciones
convencionales como s o no, verdadero o falso, negro o blanco, etc. Las
nociones como "ms bien caliente" o "poco fro" pueden formularse
matemticamente y ser procesados por computadoras. De esta forma se ha
realizado un intento de aplicar una forma ms humana de pensar en la
programacin de computadoras.

El introductor de la idea en la ingeniera actual fue Lotfi Zadeh, un profesor
matemtico iran residente en los Estados Unidos que en 1965 en la
Universidad de California en Berkeley, Zadeh public un reporte llamado
Conjuntos difusos, donde present formalmente la teora de estados
multivaluados, y se introdujo el trmino difuso en la literatura tcnica.

A raz de los resultados de Zadeh otros investigadores comenzaron a aplicar
la lgica difusa en diversos rubros. En 1975, Mamdani, aplico por primera vez
la lgica difusa para controlar una maquina de vapor, que no poda ser
controlada con tcnicas convencionales, posteriormente en 1980 Smidth aplica
esta tcnica al control de hornos rotativos en una cementera.

Como ya mencionamos la lgica difusa se invent en Estados Unidos, pero
con el crecimiento rpido de esta tecnologa ha comenzado desde Japn y
ahora nuevamente ha alcanzado Estados Unidos y tambin Europa. La lgica
difusa es todava muy popular en Japn, el nmero de cartas patentando
aplicaciones aumenta exponencialmente. Principalmente si se trata de
aplicaciones ms bien simples de lgica difusa.

Por mencionar algunas de las aplicaciones e investigaciones de sistemas
difusos se tienen:

Aplicacin del control difuso al proceso de purificacin de agua, de Fuji
Elec, en 1983.

El metro en la ciudad japonesa de Sendai funciona todos los das desde
1987 usando un control difuso para operar los trenes rpidamente,

5
frenando y acelerando suavemente, parando con precisin sin perder
un solo segundo sacudir fuertemente a los pasajeros.

Los televisores Sony utilizan la lgica difusa para ajustar
automticamente contraste, brillo y tonalidades de color.

En la tecnologa automotriz Nissan posee sistemas de transmisin
automtica y frenos antibloqueo controlados con lgica difusa.

Mitsubishi tiene un sistema de control difuso para elevadores mejorando
la eficiencia cuando grandes grupos esperan para tomar el elevador al
mismo tiempo. La compaa OTIS, en Estados Unidos, esta
desarrollando sus propios productos para elevadores segn las
demandas de variaciones de tiempos.

Otro paso del desarrollo de esta tecnologa fue el diseo del primer
circuito integrado difuso, concebido por Masaki Togai y Horoyuki
Watanabe en 1985 el que impuls aun mas el desarrollo de nuevas
aplicaciones alcanzando ms de 200 productos basados en la lgica
difusa.

En Estados Unidos de Amrica numerosas empresas han desarrollado
aplicaciones de lgica difusa: NASA, Boeing, Rockwell, Bell, Ford Motor
Corporation, experimentan con mltiples aplicaciones que eles han
permitido mantenerse como empresas lideres a nivel mundial.

Para el control de procesos en la industria destacan trabajos como el
diseo y la construccin de controladores difusos aplicados al control de
temperatura, concentracin, nivel, flujo entre otros.

Lo difuso ha llegado a ser una palabra clave para vender. Los artculos
electrnicos sin componentes difusos se estn quedando gradualmente
desfasados. Como una mordaza, que muestra la popularidad de la lgica
difusa, cada vez es ms frecuente un sello con "fuzzy logic" (lgica difusa)
impreso sobre el producto.

En esencia un controlador lgico difuso, contiene un algoritmo que es capaz
de convertir una estrategia de control lingstica en una estrategia de control
automtico. Con la lgica difusa se pueden disear aplicaciones para que los
sistemas de control respondan con mayor inteligencia a la imprecisin y a las
condiciones del mundo exterior, las cuales podemos considerar como
perturbaciones en el sistema, con lo que se busca imitar el comportamiento
humano. La creacin de un controlador con lgica difusa, es forjar un sistema
experto, en donde el comportamiento del controlador va a estar basado
totalmente en el conocimiento del experto o de la persona que aporta sus
conocimientos empricos para el funcionamiento de ste. El conocimiento del
experto es el conocimiento emprico de cmo controlar el fenmeno, sin
conocer ningn modelo del sistema a controlar.

CAPITULO 2
MARCO TERICO

CAPITULO 2 MARCO TEORICO

7
2.1 INTRODUCCION.
Antes de disear el controlador difuso primero es necesario conocer como se
comportan las acciones de control tradicionales como el control ON-OFF, el
proporcional, el integral y el derivativo, para poder mejorar algunas de estas
caractersticas en el controlador difuso como es la rapidez y la estabilidad de la
respuesta a la salida siendo el principal objetivo.
El diseo de un controlador se aplica suponiendo una configuracin de sistema de
un nico lazo, o un sistema que se pueda reducir a esta configuracin, con un modelo
lineal, como se muestra en la Figura 2.1. La funcin del controlador G
c
(s), se disea
para cambiar o modificar la funcin en lazo abierto de forma que se obtengan las
caractersticas de respuesta deseadas en lazo cerrado.

Figura 2.1. La configuracin del sistema.
La funcin de la planta G
p
(s), representa los actuadores y la parte controlada del
sistema y los parmetros de la planta se determinan en primer lugar por aspectos
funcionales de la tarea de control.
Con la reduccin a un nico lazo tal como se muestra, H(s) se determina por objetivos
bsicos de diseo. Aunque el diseador de sistemas esta sometido a restricciones tales
como tecnologa y coste de los sensores disponibles, H(s) se selecciona para establecer
un modelo cercano al ideal de la relacin deseada entre Y(s) y R
L
(s),


8
2.2 TIPOS DE CONTROL.
2.2.1 CONTROL ON OFF.
Con el control ON-OFF lo que se busca es mantener a una variable en un punto de
operacin. El algoritmo de control se basa en el error, es decir, compara el valor del
error y dependiendo de que si esta arriba o debajo de K, la salida es siempre
encendido o apagado (0 o 1). En la figura 2.2 se muestra como es la respuesta a la
salida del controlador, siendo K el punto de ajuste.

Figura 2.2. Respuesta on-off.
Debido a que la respuesta siempre esta encendiendo y apagando abriendo y
cerrando, normalmente esta accin de control se utiliza en procesos donde el punto
de operacin es un rango que se puede controlar agregndole una banda de
histresis como se muestra en la figura 2.3:

Figura 2.3. Respuesta on-off con banda de histresis.

9
2.2.2 CONTROL PID.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. El algoritmo de
clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error
actual. El Integral determina la reaccin basada en la suma de errores recientes y
el Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La
suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso mediante un
elemento de control como por ejemplo la posicin de una vlvula de control o la
energa suministrada a un calentador.
Para un mejor entendimiento se describen por separado las acciones de control.
2.2.2.1 Accin de Control Proporcional.
La accin de control Proporcional P se define en la ecuacin 2.1 como el
resultado de multiplicar el valor del error por una ganancia proporcional Kp, y que
define cual es el ajuste del elemento final de control de acuerdo a la desviacin
existente en la variable de proceso.
Como se puede observar en al Figura 2.4 esta accin de control no puede
eliminar el error en estado estacionario adems de que conforme sea mayor la
ganancia proporcional el sistema responder ms rpidamente pero tendr un
mayor sobre impulso y tendera a la inestabilidad.

Figura 2.4. Compensacin del aumento Kp.

Existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobreoscilacin.

10
La formula del Proporcional esta dada por:
Ecn. (2.1)
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el "Set Point".
2.2.2.2 Accin de Control Integral.
El control integral definido por la ecuacin 2.2 tambin es producto del error por
una ganancia Ki, pero en este caso es integrado para que pueda eliminar el error
en estado estacionario provocado por el control proporcional.
Cuando se utiliza el control integral en el sistema se le esta agregando un polo
dominante en el limite de la estabilidad como se observa en el plano s de la
Figura 2.5, por lo que la misma naturaleza del sistema hace que se le agregue
cierta inestabilidad.

Figura 2.5. El plano s.

La ganancia de integracin Ki en los controladores suele conocerse como una
velocidad de respuesta en el control integral, por lo que se utiliza un tiempo de
integracin, que en algunos casos se calcula como la ganancia del controlador
sobre el tiempo de integracin y el tiempo de integracin esta dado por
repeticiones por minuto.
La formula del integral esta dada por:
Ecn. (2.2)


11
Otra situacin como efecto anverso que se presenta al control integral es
cuando la seal de error permanece por largos periodos de tiempo hace que la
salida del controlador se sature en un mximo o en un mnimo, presentndose el
fenmeno conocido como wind up que se puede apreciar en la Figura 2.6.

Figura 2.6. Fenmeno wind up.

Si se supone que el error grande es un fenmeno transitorio, el error en algn
instante de tiempo caer a cero y el signo cambiar. Sin embargo, abra un retraso
innecesario en respuesta al cambio mientras que el integrador retorna a un valor que
restaurar la operacin lineal.
En otras palabras, se debe integrar una seal de error de signo opuesto durante un
periodo de tiempo suficiente para devolver la salida del integrador al rango de
operacin normal.
Cabe mencionar que como al sistema se le agrega cierta inestabilidad
normalmente va acompaado de otro tipo de control como es el proporcional,
generando as el control proporcional integral PI.


12
2.2.2.3 Accin de Control Derivativo.
En el control derivativo, el error se deriva con respecto al tiempo y se multiplica
por una constante Kd, como se define en la ecuacin 2.3. La funcin de la accin
derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se
incremente, por lo tanto una mayor derivativa corresponde a un cambio mas
rpido y el controlador puede responder acordemente dndole mayor estabilidad
a la respuesta del sistema como se muestra en la Figura 2.7.

Figura 2.7. La accin derivativa se anticipa al error.
La formula del control derivativo esta dada por:
Ecn. (2.3)
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; por lo que si el error es constante la accin derivativa no acta, debido a que
solo acta en los transitorios y adems incrementa las seales de ruido, por lo que
esta accin derivativa nunca se debe utilizar sola.

2.2.2.4 Acciones de control Combinadas.
Considerando las caractersticas que ofrece cada una de las acciones de control, en
los procesos industriales se utiliza una combinacin aprovechando los beneficios de
cada accin de control y tomando en cuenta la dinmica de la planta.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de control. Un
controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas, por lo que no siempre es necesario tener un PID.


13
El control PI (proporcional integral) se puede presentar mediante la suma de estas
dos acciones de control como se muestra en la Figura 2.8, y la respuesta a la salida del
controlador se define en la ecuacin 2.4.

Figura 2.8. Control PI.

Ecn. (2.4)

Para la respuesta a la salida del control PD (proporcional derivativo) se realiza la
suma del proporcional mas el derivativo definida por la ecuacin 2.5 y se representa
en el diagrama de bloques de la Figura2.9.

Figura 2.9 Control PD.

Ecn. (2.5)


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En el control PID la salida de los tres trminos, el proporcional, el integral, y el
derivativo son sumados para calcular la salida del controlador PID que se muestra
en la Figura 2.10.

Figura 2.10. Control PID.

Definiendo U(t) en la ecuacin 2.6 como la salida del controlador, la forma final
del algoritmo del PID es:
Ecn. (2.6)


15

2.2.3 CONTROL DIFUSO.

Los controladores difusos son las aplicaciones ms importantes de la teora
borrosa. Ellos trabajan de una forma bastante diferente a los controladores
convencionales; el conocimiento experto se usa en vez de ecuaciones
diferenciales para describir un sistema. Este conocimiento puede expresarse de
una manera muy natural, empleando las variables lingsticas que son descritas
mediante conjuntos difusos.
Disear un controlador significa esencialmente escribir las reglas de control,
determinando los antecedentes y los consecuentes. Para determinar los
antecedentes hay que:
1) Seleccionar la informacin de entrada que se va a incluir en los antecedentes.
2) Fijar las particiones difusas y
3) Fijar los parmetros de las funciones de pertenencia.
En lo que concierne a los consecuentes, como la salida de control (entrada del
proceso a controlar) est determinada por el propio proceso, lo nico que hay que
hacer es fijar los parmetros de las funciones de pertenencias. As pues, el
verdadero problema en el diseo de controladores difusos, es determinar los
antecedentes. Hay tres mtodos: conocimiento de los expertos, modelos de
operador y modelos difusos de procesos.
Si se hace un razonamiento con lgica difusa dentro de un sistema experto se
obtiene una expresin tambin difusa, siendo usual tener que asignarle
posteriormente un valor lingstico.
En cambio, cuando se realiza un razonamiento difuso para controlar un proceso,
el resultado buscado es de una cualidad completamente diferente, ya que lo que
ha de generarse es un conjunto de valores numricos precisos que, una vez
traducidos a las magnitudes fsicas correspondientes: presin, voltajes, corrientes,
etc., han de introducirse a los actuadores de control.

2.2.3.1 Operaciones con Conjuntos Difusos.
Parecido a las operaciones sobre conjuntos booleanos nosotros tambin
podemos nterseccionar, unificar y negar conjuntos difusos. En su primersimo
artculo sobre conjuntos difusos, L. A. Zadeh sugiri el operador mnimo para la
interseccin y el operador mximo para la unin de dos conjuntos difusos.
Es fcil ver que estos operadores coinciden con la unificacin booleana, e
interseccin si nosotros nicamente consideramos los grados miembros 0 y 1.


16

A fin de aclarar esto, mostraremos varios ejemplos. Sea A un intervalo difuso
entre 5 y 8 (figura 2.11) y B un nmero difuso entorno a 4 (figura 2.12).

Figura 2.11. Un conjunto difuso A.

Figura 2.12. Un numero difuso B.

La figura 2.13 muestra la operacin AND (Y) del conjunto difuso A y el nmero
difuso B (el resultado es la lnea azul).

Figura 2.13. Operacin AND.


17
La operacin OR (O) del conjunto difuso A con el nmero difuso B se muestra
en la figura 2.14 (nuevamente, es la lnea azul).

Figura 2.14. Operacin OR.
La figura 2.15 da un ejemplo para una negacin. La lnea azul es la NEGACION
del conjunto difuso A.

Figura 2.15. Negacion.

2.2.3.2 Reglas de Control Difuso.
Los sistemas de control difuso permiten describir el conjunto de reglas que
utilizara un ser humano que controlase el proceso, con toda la imprecisin que
poseen los lenguajes naturales y, slo a partir de estas reglas, generan las
acciones que realizan el control. Por esta razn, tambin se les denominan
controladores lingsticos. El control difuso establece el algoritmo de control del
proceso como un conjunto de relaciones difusas entre las variables x1, x2,... , que
condicionan el proceso que va a ser controlado, y la entrada y al propio proceso.
El algoritmo de control se da como un conjunto de expresiones:
SI condiciones ENTONCES acciones en las que las variables x1, x2, ... , toman
valores lingsticos y aparecen predicados difusos. Por ejemplo:
IF x1 es pequeo AND x2 es grande THEN y es medio
IF x1 es pequeo AND x2 es medio THEN y es grande


18
Estas expresiones son las reglas de control difuso. La parte izquierda de la regla
es el antecedente y la parte derecha es el consecuente. En general las variables
de condicin x1, x2, ... , son las entradas del sistema de control y la variable y es
la salida del mismo. Las palabras pequeo, grande y medio son valores difusos
que toman las variables difusas x1, x2 e y que se definen mediante conjuntos
difusos.
Los controladores difusos estn formados por grupos de reglas y actan de la
forma siguiente: Cuando se les proporciona el valor actual de las variables de
entrada se obtiene el valor de las variables de salida, calculado mediante un
mtodo de inferencia difusa. Teniendo en cuenta que los sistemas de control
deben actuar en tiempo real, los mtodos de inferencia que se usan tienen que ser
sencillos y rpidos.
2.2.3.3 Mtodos de Inferencia.
Sea cual sea la forma de las variables y reglas, el proceso de inferencia se
realiza en tres etapas:
1. Calcular la compatibilidad entre los valores actuales de las entradas y los
antecedentes de las reglas.
2. Encontrar los resultados de las inferencias de cada regla (en qu grado se
verifica cada regla).
3. Encontrar el resultado de la inferencia completa como un promedio de los
resultados de las inferencias de cada regla.
En el apndice A se describe el mtodo de Mamdani, que a su vez utiliza el
mtodo de centro de gravedad para encontrar el resultado.
2.2.3.4 Caractersticas del Control Difuso.
El control difuso tiene tres caractersticas principales:
1. Es un control lgico. El calificativo de lgico significa que el algoritmo de control
usa expresiones IF-THEN, en las que se puede describir una amplia variedad de
condiciones, combinando expresiones lgicas con IF y AND.
2. Es un control disperso. Esta caracterstica, que diferencia esencialmente los
sistemas de control difuso de los sistemas de control basados en una sola
ecuacin, permite la coexistencia de controladores con lgicas distintas y su
ejecucin en paralelo.
3. Es un control lingstico. En efecto permite el uso de variables lingsticas
imprecisas, en particular en los antecedentes de las reglas. Este lenguaje
cualitativo es fcil de entender, permite realizar el control mediante un dilogo con
los operadores, utilizando sus ojos experimentados en la observacin del proceso
como entradas externas, e introducir cosas como las condiciones del proceso
como informacin til para el control.
Adems el algoritmo de control puede incluir los procedimientos inusuales que
acompaan siempre las operaciones de un proceso real.


19

2.3 ESTRUCTURA DEL MICROCONTROLADOR.

2.3.1 LOS MICROCONTROLADORES.

El microcontrolador es uno de los inventos ms notables del siglo XX. En el
mercado hay gran variedad de ellos, con multitud de posibilidades y
caractersticas.

El microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los
componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea
determinada. Un sistema con microcontrolador, debe disponer de una memoria
donde se almacena el programa que gobierna el funcionamiento del mismo que,
una vez programado y configurado, solo sirve para realizar la tarea asignada.

Para este caso, el controlador de nivel de lquido, recoger la informacin con el
sensor de nivel, la procesar y actuar en consecuencia.

Al principio, los controladores estaban formados exclusivamente por
componentes discretos. Ms tarde, se emplearon procesadores rodeados de
memorias, circuitos de E/S, sobre una placa de circuito impreso (PCB).

2.3.1.1 Arquitectura Interna de un Microcontrolador.

Como ya hemos dicho, un microcontrolador es un dispositivo complejo, formado
por otros ms sencillos. A continuacin se analizan los ms importantes.

* Procesador
Es la parte encargada del procesamiento de las instrucciones. Debido a la
necesidad de conseguir elevados rendimientos en este proceso, se ha
desembocado en el empleo generalizado de procesadores de arquitectura
Harvard (Figura 2.17) frente a los tradicionales que seguan la arquitectura de
Von Neumann (Figura 2.16).

Esta ltima se caracterizaba porque la CPU se conectaba con una memoria
nica, donde coexistan datos e instrucciones, a travs de un sistema de buses.

Figura 2.16. Arquitectura Von Neumann


20
En la arquitectura Harvard son independientes la memoria de instrucciones y la
memoria de datos y cada una dispone de su propio sistema de buses para el
acceso. Esta dualidad, adems de propiciar el paralelismo, permite la adecuacin
del tamao de las palabras y los buses a los requerimientos especficos de las
instrucciones y de los datos.

Figura 2.17. Arquitectura Harvard.

El procesador de los modernos microcontroladores responde a la arquitectura
RISC (Computadores de Juego de Instrucciones Reducido), que se identifica por
poseer un repertorio de instrucciones mquina pequeo y simple, de forma que la
mayor parte de las instrucciones se ejecutan en un ciclo de instruccin.

Otra aportacin frecuente que aumenta el rendimiento del computador es el
fomento del paralelismo implcito, que consiste en la segmentacin del procesador
(pipe-line), descomponindolo en etapas para poder procesar una instruccin
diferente en cada una de ellas y trabajar con varias a la vez.

* Memoria de programa.

El microcontrolador est diseado para que en su memoria de programa se
almacenen todas las instrucciones del programa de control. Como ste siempre es
el mismo, debe estar grabado de forma permanente.

Existen algunos tipos de memoria adecuados para soportar estas funciones, de
las cuales se citan las siguientes:

ROM con mscara: se graba mediante el uso de mscaras. Slo es recomendable
para series muy grandes debido a su elevado coste.

EPROM: se graba elctricamente con un programador controlado por un PC.
Disponen de una ventana en la parte superior para someterla a luz ultravioleta, lo
que permite su borrado. Puede usarse en fase de diseo, aunque su coste unitario
es elevado.

OTP: su proceso de grabacin es similar al anterior, pero stas no pueden
borrarse. Su bajo coste las hace idneas para productos finales.

EEPROM: tambin se graba elctricamente, pero su borrado es mucho ms
sencillo, ya que tambin es elctrico. No se pueden conseguir grandes
capacidades y su tiempo de escritura y su consumo es elevado.

21

FLASH: se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede
escribir y borrar en circuito al igual que las EEPROM, pero que suelen disponer de
mayor capacidad que estas ltimas. Son recomendables aplicaciones en las que
es necesario modificar el programa a lo largo de la vida del producto. Por sus
mejores prestaciones, est sustituyendo a la memoria EEPROM para contener
instrucciones. De esta forma Microchip comercializa dos microcontroladores
prcticamente iguales que slo se diferencian en que la memoria de programa de
uno de ellos es tipo EEPROM y la del otro tipo Flash. Se trata del PIC16C84 y el
PIC16F84, respectivamente.

* Memoria de datos.

Los datos que manejan los programas varan continuamente, y esto exige que la
memoria que los contiene deba ser de lectura y escritura, por lo que la memoria
RAM esttica (SRAM) es la ms adecuada, aunque sea voltil.

Hay microcontroladores que disponen como memoria de datos una de lectura y
escritura no voltil, del tipo EEPROM. De esta forma, un corte en el suministro de
la alimentacin no ocasiona la prdida de la informacin, que est disponible al
reiniciarse el programa. El PIC16F84A dispone de 64 bytes de memoria EEPROM
para contener datos.

* Lneas de E/S.

A excepcin de dos patitas destinadas a recibir la alimentacin, otras dos para el
cristal de cuarzo, que regula la frecuencia de trabajo, y una ms para provocar el
Reset, las restantes patitas de un microcontrolador sirven para soportar su
comunicacin con los perifricos externos que controla.

Las lneas de E/S que se adaptan con los perifricos manejan informacin en
paralelo y se agrupan en conjuntos de ocho, que reciben el nombre de Puertas.
Hay modelos con lneas que soportan la comunicacin en serie; otros disponen de
conjuntos de lneas que implementan puertas de comunicacin para diversos
protocolos, como el I2C, el USB, etc.

* Recursos auxiliares.

Entre los recursos ms comunes se citan los siguientes:

Circuito de reloj: se encarga de generar los impulsos que sincronizan el
funcionamiento de todo el sistema.
Temporizadores, orientados a controlar tiempos.
Perro Guardin o WatchDog: se emplea para provocar una reinicializacin cuando
el programa queda bloqueado.
Conversores AD y DA, para poder recibir y enviar seales analgicas.
Sistema de proteccin ante fallos de alimentacin


22
Estados de reposos, gracias a los cuales el sistema queda congelado y el
consumo de energa se reduce al mnimo.

Actualmente, los controladores integran todos los dispositivos antes
mencionados en un pequeo chip. Esto es lo que hoy conocemos con el nombre
de microcontrolador.

2.3.1.2 Programacin de Microcontroladores.

La utilizacin de los lenguajes ms cercanos a la mquina (de bajo nivel)
representan un considerable ahorro de cdigo en la confeccin de los programas,
lo que es muy importante dada la estricta limitacin de la capacidad de la memoria
de instrucciones. Los programas bien realizados en lenguaje Ensamblador
optimizan el tamao de la memoria que ocupan y su ejecucin es muy rpida.

Los lenguajes de alto nivel ms empleados con microcontroladores son el C y el
BASIC de los que existen varias empresas que comercializan versiones de
compiladores e intrpretes para diversas familias de microcontroladores. En el
caso de los PIC es muy competitivo e interesante el compilador de C PCM de la
empresa CCS y el PBASIC de microLab Engineerign.

Hay versiones de intrpretes de BASIC que permiten la ejecucin del programa
lnea a lnea, y en ocasiones, residen en la memoria del propio microcontrolador.
Con ellos se puede escribir una parte del cdigo, ejecutarlo y comprobar el
resultado antes de proseguir.

Para desarrollar el programa ensamblador y crear el archivo en formato
hexadecimal, se utiliza el compilador Proton IDE Lite (Figura 2.18 a), y para
grabarlo en el PIC16F84A se utiliza el Ic-prog (Figura 2.18 b).

a) b)
Figura 2.18. Software para programacin de PICs.


23
2.3.2 El PIC 16F84A.

PIC significa Peripheral Interface Controler es decir un controlador de
perifricos. Cuando se habla de un circuito integrado programable que controla
perifricos, se habla de un sistema que contiene entre otras cosas una unidad
aritmtico-lgica, unas memorias de datos y programas, unos puertos de entrada
y salida, es decir estamos hablando de un pequeo ordenador diseado para
realizar unas funciones especficas.

Figura 2.19. El PIC 16F84A.

Hay multitud de microcontroladores con ms memoria, entradas y salidas,
frecuencia de trabajo, coste, subsistemas integrados y un largo etc. dependiendo
de cada tipo de microcontrolador. Nuestro controlador esta basado en el popular
microcontrolador PIC 16F84A del fabricante Microchip Technology Inc el cual se
muestra en la Figura 2.19.

2.3.2.1 Caractersticas de la CPU RISC.

La arquitectura de la CPU es del tipo Harvard.
El set de instrucciones tiene 35 instrucciones de una sola palabra.
Todas las instrucciones duran un ciclo maquina, excepto las de salto que
duran dos.
Velocidad de operacin:
- DC - 20MHz, para la frecuencia del reloj de entrada.
- DC - 200ns, para la duracin del ciclo maquina.
Frecuencia mxima de funcionamiento de 4MHz (PIC16F84A-04) 20MHz
(PIC16F84A-20).
Memoria de programa tipo Flash de 1024 posiciones.
Memoria RAM de datos de 68 bytes.
Memoria EEPROM de datos de 64 bytes.
Instrucciones con una longitud de 14 bits.
Los datos tienen una longitud de 1 byte (8 bits).
Dispone de 15 registros de funciones especiales.
La pila tiene 8 niveles de profundidad.
Dispone de 4 funciones de interrupcin, las cuales pueden ser habilitadas o
deshabilitadas independientemente por software:
- Externa por el pin RB0/INT.
- Por desbordamiento del Timer 0.
- Por cambio en las lneas PORTB
- Por finalizacin de escritura de la memoria EEPROM de datos.

24
2.3.2.2 Caractersticas de los Perifricos.

Adems de estas caractersticas en el Apndice B se presentan otras
caractersticas tcnicas del PIC 16F84A.

En la Figura 2.20, se muestran las patillas del PIC 16F84A. Dispone de 13 lneas
de entrada/salida con control individual de direccin, con alta capacidad de
corriente por terminal suficiente para gobernar un LED:

Consume 25mA por pin cuando esta a nivel bajo.

Proporciona 20mA por pin cuando esta a nivel alto.

Dispone de un temporizador/contador de 8 bits (TMR0) con divisin de
frecuencia programable.

Las dos patillas Vss y VDD son para la alimentacin de 5V, el MCLR es para
provocar el RESET, y las ultimas dos patitas de OSC1 y OSC2 son para conectar
el cristal de cuarzo y regular la frecuencia de trabajo.

Figura 2.20. Patillas del PIC 16F84A.

2.3.2.3 Frecuencia de Trabajo.

Los PIC's necesitan un reloj oscilador que marcar la frecuencia de trabajo.
Estos osciladores pueden ser del tipo:

RC Formado por una resistencia y un condensador.
HS Se utiliza un cristal de cuarzo o resonador cermico (Hasta 10 Mz)
XT Cristal o resonador hasta 4 Mhz
LP Bajo consumo (hasta 200Khz)


25
Los osciladores se colocan entre las patillas OSC1 y OSC2, como se muestra en
la Figura 2.21 utilizando el cristal de 4 MHz.

Figura 2.21. Conexin del oscilador.

2.4 EL ACTUADOR DE LA VALVULA DE CONTROL.

2.4.1 EL SERVOMOTOR.

El servodrive posicionador de la serie P5 tiene un motor de CD e incorpora un
potencimetro que est conectado al eje de salida que se muestra en al Figura
2.22 para proporcionar una seal de referencia analgica proporcional a la
posicin del eje de salida.

Figura 2.22. El servomotor.


26
Existe una variedad de opciones de potencimetros que estn disponibles.
Aunque conforme al diseo de montaje en panel, los potencimetros P5 utilizados
para manejar la informacin de posicin del servodrive tienen una construccin
interna reforzada para ofrecer larga vida en las aplicaciones del motor.

La informacin del potencimetro es directamente unida al eje de salida del
servomotor a travs de una reaccin de acoplamiento libre, que incorpora un
embrague de friccin para proteger el potencimetro en contra de una condicin
de sobregiro cuando una opcin equipada con topes se especifica.

2.4.2 DIMENSIONES DEL SERVOMOTOR.

Las dimensiones se especifican en milmetros (mm), y estn representadas en
la Figura 2.23.

Figura 2.23. Dimensiones del servomotor.

Siendo:

Dm = 29mm.

Lm = 48mm incluyendo las terminales.


27
2.4.3 CONEXION TPICA.

Para realizar la conexin del servomotor con el servodrive se utiliza un conector
de tipo miniDIN de 5 pines, como el de la Figura 2.24.

Figura 2.24. Conector miniDIN de 5 pines.

La Figura 2.25 representa la conexin para el control de posicin del eje de
salida mediante el potencimetro con retroalimentacin.

Figura 2.25. Conexin del servomotor con el servodrive.

Para realizar trabajos futuros que pueden ayudar a mejorar el proceso de control
de nivel se puede realizar la conexin para el control de la velocidad del motor
utilizando un sistema de posicionamiento Tacho que se representa en el
Apndice C.


28

2.5 EL SENSOR GP2Y0A21YK.

El Sharp GP2Y0A21YK es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que
indica mediante una salida analgica la distancia medida. La tensin de salida
varia de forma no lineal cuando se detecta un objeto en una distancia entre 10 y
80 cm. (Figura 2.26). La salida est disponible de forma continua y su valor es
actualizado cada 32 ms.

Figura 2.26. Distancia vs voltaje.

Normalmente se conecta esta salida a la entrada de un convertidor analgico
digital el cual convierte la distancia en un nmero que puede ser usado por el
microprocesador. La salida tambin puede usada directamente en un circuito
analgico. Hay que tener en cuenta que la salida no es lineal. El sensor utiliza
solo una lnea de salida para comunicarse con el procesador principal. En la
Figura 2.27 podemos ver el propio GP2Y0A21YK.

Figura 2.27. El GP2Y0A21YK.

Este dispositivo emplea el mtodo de triangulacin utilizando un pequeo
Sensor Detector de Posicin (PSD) lineal para determinar la distancia o la
presencia de los objetos dentro de su campo de visin.


29
Su modo de funcionamiento consiste en la emisin de un pulso de luz infrarroja,
que se transmite a travs de su campo de visin que se refleja contra un objeto.
Si no encuentra ningn obstculo, el haz de luz no refleja y en la lectura que se
hace indica que no hay ningn obstculo. En el caso de encontrar un obstculo el
haz de luz infrarroja se reflecta y crea un tringulo formado por el emisor, el punto
de reflexin (el obstculo) y el detector.

La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido. Si el
ngulo es grande, entonces el objeto est cerca (el tringulo es ancho). Si el
ngulo es pequeo significa que est lejos (el tringulo es largo y, por tanto,
delgado). Este precisamente es el concepto de triangularizacin, y se muestra en
la Figura 2.28.

Figura 2.28. Concepto de triangularizacin.

Tabla 2.1. Especificaciones del GP2Y0A21YK.

Rango 10 80cm
Periodo de lectura 32ms
Mximo ngulo de reflexin >40
Tensin de alimentacin 4.5 - 5.5V
Ruido de salida <200mA
Consumo medio 35mA
Consumo de pico 200mA

CAPITULO 3
EL MODULO DE PROCESO
PCT 9

CAPITULO 3 EL MODULO DE PROCESO PCT 9

31
3.1 INTRODUCCIN.

En este capitulo se describe el MODULO DE PROCESO PCT9 que forma
parte de la gama de equipos destinados a introducir y demostrar los principios del
proceso de medicin y control PCT (Tecnologa de Control de Procesos) Armfield,
que se presenta en la Figura 3.1.

El xito en el diseo y el funcionamiento de las instalaciones industriales
requiere la seleccin ptima de los instrumentos y equipos de control junto con la
capacidad de comisin, supervisar y mantener el equipo. Tcnicos e ingenieros
necesitan ser capacitados en estas habilidades, particularmente en vista de los
rpidos avances en el uso de la electrnica y las microcomputadoras en el control
del proceso.

El equipo Armfield esta diseado especialmente para la prctica permite la
apreciacin y comprensin de todo el espectro de tecnologa de control de
procesos (PCT) de las caractersticas de cada uno de los componentes de
complejos lazos de control que operan en procesos reales.

Figura 3.1 Modulo de Proceso PCT9


32
3.2 CARACTERISTICAS DEL MODULO DE PROCESO PCT 9.

En el modulo PCT9 se pueden realizar practicas para el control de nivel ya que
es meramente didctico, pero con una gran visin hacia el control de nivel dentro
de lo que son los procesos reales.
Este mdulo consta esencialmente de un circuito de agua que fluye construido
con componentes de proceso que son compatibles con la consola elctrica
PCT10. El PCT9 y el PCT10 conectados entre s, proporcionan todas las
manifestaciones bsicas necesarias en un curso de formacin prctica.
El circuito se compone de un tanque de deposito para el agua o fluido y un
tanque de doble compartimiento (tanque de proceso) con una bomba centrifuga
que proporciona el fluido a una zona de caudal variable (caudalimetro) y tambin
cuenta con adecuadas tuberas y accesorios para que el fluido llegue al banco de
arriba, que es el mismo tanque de proceso. Adems tiene una vlvula
motorizada, solenoides de accionamiento de vlvulas e interruptor de flotador.

Para operar el modulo PCT9 pueden ser utilizados en conjuncin los siguientes
equipos adicionales:

La consola elctrica PCT10.

PCT11 Nivel de control de accesorios (con PCT9)

PCT15 Accesorio de control de flujo (con PCT9)

PCT18 Accesorio de control lgico programable

Nota:

Cabe aclarar que el proyecto se basa en el desarrollo de un controlador difuso
para el control de nivel, por lo que no utilizaremos los equipos antes
mencionados, ya que estos tambin se utilizan para la medicin y control de nivel
entre otras variables. Excepto por la consola elctrica PCT10 debido a que en
esta se encuentran las conexiones para alimentar la bomba, los solenoides y
tambin se encuentra el servodriver que forma parte del actuador de la vlvula de
control.


33
3.2.1 DIMENSIONES DEL MODULO DE PROCESO PCT9.

El equipo est diseado para montaje sobre un banco o a nivel de superficie y
no requiere conexin permanente a un abastecimiento de agua, ya que solo ser
necesario para llenar el tanque de depsito 18 litros de agua limpia que se
pueden reponer cuando sea necesario.

En general las dimensiones son las siguientes, y se muestran en la Figura 3.2:

ALTURA - 0.81m - - - - - A

ANCHO 0.40m - - - - - - - B

A FONDO - 0.44m - - - - - - C

Figura 3.2 Dimensiones del Modulo PCT9


34
3.2.2 SUMINISTROS ELCTRICOS Y PROTECCIN.

El equipo est diseado y fabricado de acuerdo con las disposiciones
reglamentarias relativas al uso de electricidad. Del mismo modo, se supone que
los reglamentos aplicables a la operacin de los equipos elctricos son
observados por el usuario final.

Todos los accesorios elctricos en el Modulo PCT9 deben obtener su
suministro elctrico de la consola elctrica PCT10, ya sea desde los puntos de
conexin en los extremos de la consola de 24VAC y 240VAC o los puntos de
conexin controlada en el panel frontal de la consola., situado en la esquina
superior derecha del panel frontal.

Para operar el equipo: Conecte la consola elctrica PCT10 al suministro
elctrico. Luego conectar los accesorios para ser utilizados a los puntos de
conexin en la consola elctrica PCT10.

Se debe levantar la palanca grande en la Tierra de fugas elctrica hasta que el
indicador de la lmpara debe iluminarse para proteccin de sobrecarga o choque
elctrico.

3.2.2.1 Conexiones Elctricas e Hidrulicas.

Todas las seales y las conexiones de energa en toda la gama del PCT han
sido codificados y polarizado para ayudar a hacer la conexin correcta.

Los siguientes tipos de lnea se utilizan para diferenciar entre las conexiones:

Conexiones de seal.

Seal de baja tensin para cables que debe llevar 4 - 20mA o 0 - 1 voltios.
Cdigos de colores:
Roja lleva enchufes y tomas de corriente - positivos (+)
Negro lleva enchufes y tomas de corriente - Negativo (-)

Baja tensin de los cables de seal para la conexin de proceso de seal para
sensores acondicionadores y conmutadores para rels.

Enchufes de banana y tomas de corriente estn codificados por color
marrn, azul, blanco o verde para los sensores y amarillo para los
conmutadores.

Slo enchufes y tomas del mismo color debern estar conectados.


35

Dedicado al conductor 5 pin DIN / 5 pin DIN para motor posicionador.

Conexiones de potencia.

24VAC cables elctricos.
Conectar el conductor polarizado utilizando los enchufes de toma de
corriente.

240 VAC cables elctricos.
Conectar el conductor polarizado utilizando tres enchufes tipo pin.

Circuitos hidrulicos.

La flecha indica la direccin del flujo de agua.

3.2.3 ESTNDARES Y NORMAS.

La realizacin de los planos se rige por las normas de la Asociacin Americana
de Instrumentacin (por sus siglas en ingles ISA) especficamente:

ANSI/ISA-S5.1-1984 (R1992) esta norma regula la simbologa para la
realizacin de los planos diagrama de tuberas e instrumentos y diagrama
de flujo del proceso, adems regula la asignacin de una identificacin
(TAG) para cada dispositivo en el plano.

ANSI/ISA-S5.4-1991 diagrama para el plano de conexin elctrica de
todos los dispositivos.

ANSI/ISA-S5.5-1985 regulacin de los smbolos para los planos DTI y
DFP.


36

3.2.4 DIAGRAMAS E INSTRUMENTACION.

Para facilitar la descripcin del equipo se ha dividido en tres diagramas; El
primer diagrama representado por la Figura 3.3 es el sistema de abastecimiento
para el tanque de proceso y esta compuesto por los elementos que se muestran
en la Tabla 3.1, haciendo uso de una referencia numrica para una mejor visin y
ubicacin de estos elementos en el modulo de proceso PCT9.

Figura 3.3. Sistema de abastecimiento para el tanque de proceso


37

En el segundo diagrama se muestran las tuberas de desage del tanque de
proceso y del tanque de deposito representado por la Figura 3.4, y en la Tabla
3.2 se mencionan los elementos que lo describen con su respectiva referencia
numrica.

Figura 3.4. Tuberas de desage de los tanques del proceso.


38

Y en la Figura 3.5 se representa el interruptor de flotador y sus elementos se
mencionan en la Tabla 3.3.

Figura 3.5. Interruptor de flotador.


39

Tabla 3.1. Instrumentos del sistema de abastecimiento para el tanque de
proceso.

Referencia Instrumento
1 Vlvula de control motorizada
2 Motor elctrico DC
3 Difusor de liquido
4 Conector con Orificio / Bypass
5 Conexin flexible para permitir la conexin de un sensor de flujo
6 Conexin auxiliar de salida
7 Bomba centrifuga
F1 Medidor de flujo (caudalmetro)
SOL1 Vlvula con solenoide NA
V1 Vlvula de control manual
V2 Vlvula de control manual

Tabla 3.2. Instrumentos para tuberas de desage de los tanques del proceso.

8 Deflector fijo
9 Tanque de proceso
10 Desbordamiento
11 Orificio con tapn de sellado
12 Tanque de deposito
L1/L2 Escalas de nivel
SOL2 Vlvula con solenoide NC
SOL3 Vlvula con solenoide NC
V3 Vlvula de drenar
V4 Vlvula de drenar
V5 Vlvula de descarga

Tabla 3.3. Instrumentos del interruptor de flotador.

13 Interruptor de flotador
14 Tornillo de nylon
15 Brazo de amortiguamiento
16 Tornillo de nylon
17 Varilla de apoyo


40

Adems en el panel frontal del Mdulo de Proceso PCT9 se incorpora un
diagrama de flujo esquemtico (Figura 3.6) del equipo que identifica los
principales componentes y proporciona las conexiones elctricas para ellos.

El Modulo de Proceso PCT9 debe funcionar en conjunto con la consola
elctrica PCT10. Por que los suministros elctricos apropiados para la bomba de
agua, las vlvulas accionadas con solenoides y la vlvula motorizada en el
Mdulo de Proceso PCT9 son los proporcionados por la consola elctrica PCT10.

Figura 3.6. Diagrama de flujo esquematico.


41

3.2.5 EL DTI.

Figura 3.7. El Diagrama de Tuberas e Instrumentacin.

3.3 FUNCIONAMIENTO DEL MODULO PCT9.

En la Figura 3.4 el tanque de deposito (12) que contiene agua fra, incorpora
una vlvula de descarga (V5) en la parte trasera para drenar el equipo cuando no
est en uso.

El agua se extrae del tanque de depsito (12) con una bomba centrfuga (7)
representada en la Figura 3.3, el desempeo de la bomba hace que se alimente a
una zona de caudal variable (caudalmetro) (F1) a travs de una vlvula de
control de flujo con manivela (V2).

En esta misma figura (Figura 3.3) se aprecia una conexin auxiliar de salida (6),
que se ofrece a travs de la vlvula de control (VI), que puede ser utilizada para
el suministro de agua fra si el agua de red no est disponible.

Despus el agua del caudalmetro pasa a travs de una vlvula con solenoide

42
normalmente abierta (Sol1), tambin por la vlvula de control motorizada (1) y
por un conector con un orificio/bypass (4) antes de entrar en el tanque de
proceso (9) a travs de un difusor de liquido(3).

El tanque de proceso (9) que se muestra en la Figura 3.4 se divide en dos
compartimentos iguales por un deflector fijo (8), que incorpora un orificio con
tapn de sellado (11). Cuenta con escalas de nivel L1 y L2 para el nivel de agua
que deben medirse en las dos mitades del tanque de proceso.

El compartimiento del lado derecho del tanque de proceso incorpora un
desbordamiento (10), que protege el tanque de proceso de inundaciones. Este
compartimiento tambin incorpora dos vlvulas con solenoides normalmente
cerradas (SOL2 y SOL3) y una vlvula manual de drenar (V4). El compartimiento
izquierdo incorpora una vlvula manual de drenar (V3).

Se debe aclarar que en la Figura 3.4, para la prctica no se utiliza el
compartimiento izquierdo debido a que el orificio (11) del deflector fijo (8) que
divide el tanque de proceso (9) se encuentra sellado.

La vlvula de control motorizada ha sido desarrollada por ATE para
proporcionar una demostracin a pequea escala de un control infinitamente
variable.

En la Figura 3.3 el actuador es la vlvula de control (1) que est impulsado por
un motor elctrico DC (2) equipado con un potencimetro. El sistema de control
para operar la vlvula con servomotor esta contenida en la Consola elctrica
PCT10. El conector con orificio / bypass (4) se incorpora a continuacin de la
vlvula motorizada para apoyar la PCT15 (accesorios de control de flujo cuando
se usa). La conexin flexible (5) se elimina para permitir la conexin de un sensor
de flujo, pero este no es el caso, por lo que la conexin flexible (5) se queda
como esta.

En la Figura 3.5 se muestra un interruptor de flotador (13) el cual se instala en
la pared lateral del tanque de deposito para el propsito bsico de encendido /
apagado de control de manifestaciones. La base del interruptor se adjunta a la
del depsito del tanque por un brazo de amortiguamiento (15) y de un tornillo de
nylon (14). La altura del interruptor en el tanque podr ser ajustado con la
sujecin de la varilla de apoyo (17) en la posicin requerida mediante un tornillo
de nylon (16).

El flotador contiene un imn que opera un relevador y puede ser invertido para
cambiar la accin de Normalmente abierto a Normalmente cerrado de los
contactos si es necesario.

El interruptor de flotador puede ser removido del tanque de depsito e
instalarlo en el tanque de proceso para ampliar la gama de manifestaciones.
El flotador operado y sensor de nivel alto / bajo nivel interruptor se ajustan a la
pared frontal del tanque de proceso.

CAPITULO 4
DISEO DEL
CONTROLADOR DIFUSO

CAPITULO 4 DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO
44
4.1 INTRODUCCION.
Para el correcto funcionamiento del controlador difuso que regule el proceso
de controlar el nivel de lquido, es necesario contar con:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (sensor de nivel).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador
(controlador difuso).
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (vlvula de
control motorizada).
El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede
representar ese valor en tensin elctrica en un rango de 0 a 3volts equivalente
a la distancia entre 10 y 80cm.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (punto de
referencia, mejor conocido como set point), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida
por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz.
El controlador compara la seal de punto actual y la seal de punto de
consigna, que determina en cada instante la situacin que hay entre el valor
deseado y el valor medido, registrando as valores lingsticos que se pueden
utilizar e interpretar en cada una de las reglas de control. Utilizando el mtodo
de inferencia el controlador determina un valor lingstico, que es la seal
resultante de las reglas de control, que posteriormente explicaremos, esta
seal se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
que usemos.

45
4.2 ANALISIS TEORICO.
4.2.1 ALGORITMO DE CONTROL.
Para desarrollar el algoritmo de control basado en reglas de control difuso
primero es necesario definir cuales son las entradas del controlador y cuales
son las salidas del mismo.
Para demostrar la secuencia y forma en que interactan los componentes
del sistema se muestra el diagrama de bloques de la Figura 4.1, y las variables
que intervienen se representan en la Tabla 4.1.

Figura 4.1. Lazo de control.
En el diagrama a bloques se observa que el controlador difuso tiene dos
entradas las cuales se denominan antecedentes y una salida que representa
los consecuentes.
Tabla 4.1. Variables que intervienen en el proceso.
Identificador Tipo de variable
A Punto de consigna.
B Seal de control analgica de 4 a 20mA.
C Seal de tensin elctrica.
D Posicin del eje del motor de CD.
E Seal de tensin elctrica.
F Flujo de entrada al tanque de proceso
G Seal de tensin elctrica de 0 a 3v.
Y Seal de nivel actual (variable controlada)

46
4.2.1.1 Los Antecedentes para las Reglas de Control.
De la Figura 4.1 y la Tabla 4.1, se observa que las entradas al controlador
son el punto de consigna y el valor de la variable de nivel que mide el sensor.
Para que estas variables puedan ser ejecutadas por el controlador difuso es
necesario establecer los conjuntos difusos que describan la informacin que
representan estas variables por lo que se utilizan tres funciones de pertenencia
de membresa.
Las tres funciones de pertenencia graficadas en la Figura 4.2, las cuales se
definen en: negativo, cero y positivo representan a la variable lingstica
Error para poder especificar que tan bajo o alto es el error del nivel de agua
con respecto al punto de consigna en el tanque de proceso mediante un cierto
grado de pertenencia.
Si se utiliza una escala de -1 a 1 que represente el error del llenado de
agua en el tanque de proceso, los parmetros para las funciones de
membresa para el error se establecen de la siguiente forma:
Error negativo de -1 a 0.
Error cero de -0.5 a 0.5.
Error positivo de 0 a 1.
Esto quiere decir que se puede especificar con el lenguaje natural la situacin
del nivel del agua con respecto al punto de consigna utilizando: Error negativo,
error cero error positivo. Obteniendo la primera variable para las reglas de
control.

Figura 4.2. Funciones de membresa para el error del nivel de agua.
47
El error se determina por la ecuacin 4.1
Ecn. (4.1)
Las tres funciones de pertenencia para representar a la segunda variable
lingstica incremento, en las reglas de control, de la Figura 4.3, se definen
por chico, normal y grande, que representan la tasa de cambio para el nivel,
lo cual permite al controlador actuar ante un cambio en el flujo.
Para representar a la variable lingstica incremento, se establece una
escala de 0 a 2 unidades siendo 1 el valor que represente un flujo constante,
por lo que sus parmetros quedan de la siguiente manera:
Incremento chico de 0 a 1.
Incremento normal de 0.5 a 1.5.
Incremento grande de 1 a 2.

Figura 4.3. Funciones de membresa para el incremento.

Para obtener el valor de la variable lingstica incremento, se determina
utilizando un conteo con el reloj del microcontrolador, el cual consiste en medir
a cada 100milisegundo el nivel del agua y determinar el valor utilizando los
nmeros que enva el CAD al PIC mediante el siguiente procedimiento:
La ecuacin 4.2 determina el cambio para el primer conteo, empezando
desde el valor 100.
Ecn. (4.2)
48
La ecuacin 4.3 determina el nivel para el siguiente conteo.
Ecn. (4.3)
Y la ecuacin 4.4 determina si el incremento es chico, normal o grande.
Ecn. (4.4)

4.2.1.2 Los consecuentes para las Reglas de Control.
La salida del controlador difuso al igual que para las entradas, es requerida
por tres funciones de membresa que se muestran en la Figura 4.4, y
representan a la salida como una variable lingstica, las cuales son: cerrar,
mantener y abrir, mediante estas funciones se representa la accin que debe
realizar la vlvula de control con un cierto grado de pertenencia.
Para representar los parmetros de las funciones de membresa se utiliza
una escala que va de 4 a 20mA y se establecen de la siguiente forma:
Salida cerrar de 4 a 12mA
Salida mantener de 8 a 16mA.
Salida abrir de 12 a 20mA.

Figura 4.4. Funciones de membresa para la salida.
Se utiliza una resistencia de 50ohms para obtener los 4mA de 0.2volts y
20mA de 1.0volts.

49
4.2.1.3 Reglas de Control.
Una vez que se tienen las variables lingsticas representadas por conjuntos
difusos se establece una base de reglas (Tabla 4.2) para que el controlador
pueda determinar cuales son las acciones que debe de tomar a la salida.
Tabla 4.2. Base de reglas.
ERROR POSITIVO CERO NEGATIVO
INCREMENTO
CHICO ABRIR MANTENER CERRAR
NORMAL ABRIR MANTENER CERRAR
GRANDE ABRIR MANTENER CERRAR
Las reglas expresadas en lenguaje natural quedan de la siguiente manera:
Si el error es positivo y el incremento es chico entonces abrir
Si el error es positivo y el incremento es normal entonces abrir
Si el error es positivo y el incremento es grande entonces abrir
Si el error es cero y el incremento es chico entonces mantener
Si el error es cero y el incremento es normal entonces mantener
Si el error es cero y el incremento es grande entonces mantener
Si el error es negativo y el incremento es chico entonces cerrar
Si el error es negativo y el incremento es normal entonces cerrar
Si el error es negativo y el incremento es grande entonces cerrar
Al tener una entrada en la variable lingstica error se utilizan dos funciones
de pertenencia que pueden ser positivo y cero cero y negativo de las
cuales se obtiene su correspondiente grado de pertenencia.
Para la variable lingstica incremento, al tener cambios con respecto al
tiempo las dos funciones de pertenencia a ser evaluadas pueden ser chico y
normal normal y grande para obtener su correspondiente grado de
pertenencia.
La forma o mtodo para evaluar a estas cuatro reglas de control resultantes
se implementa en el programa del microcontrolador, utilizando el mtodo de
Mamdani descrito en el Apndice A.

50
4.2.2 DISEO DEL CONTROLADOR.
4.2.2.1 Alimentacin Elctrica.

Debido a que el PIC se alimenta con 5 V entre los puntos Vdd (+) y Vss (-)
que son, respectivamente la alimentacin y la masa del chip. El consumo de
corriente para el funcionamiento del microcontrolador depende de las cargas en
los puertos y de la frecuencia de trabajo.

En la Figura 4.5 se muestra el circuito de alimentacin que obtiene los 5
voltios a partir de una tensin elctrica de 12 voltios y de al menos un amperio.
Se coloca un diodo D1 a la entrada para protegerlo en caso que se apliquen
tensiones con la polaridad invertida.

El condensador C1 reduce considerablemente el rizado de la tensin de
entrada que finalmente el regulador 7805 se encarga de estabilizar a los 5
voltios de alimentacin. En al Tabla 4.3 se identifican los componentes a usar
con su respectivo valor.

Figura 4.5. Regulador 5V para alimentacin del PIC.

Por ultimo en la salida de 5 voltios se incorpora una resistencia R1 en serie
con un diodo LED D2 como indicador de encendido.

Tabla 4.3. Material para el regulador de tensin de 12v a 5v.

Identificador Componente
R1 Resistencia 330 ohms
C1 Condensador electroltico 1000uF/25V
C2 Condensador cermico 100nF
C3 Condensador electroltico 100uF/16V
D1 Diodo 1N4148
D2 Diodo LED
CI 7805 Regulador de tensin

51

4.2.2.2 Circuito Bsico para el PIC16F84A.

Para que el microcontrolador empiece a funcionar adecuadamente se
requiere hacer la conexin del circuito que se muestra en la Figura 4.6. Para
ello se requiere utilizar el material que se especifica en la Tabla 4.4.

Figura 4.6. Conexin bsica.

Entre las entradas MCLR y VDD se conecta las resistencias R2, R3 y D3, la
tensin de 5v provenientes del regulador de tensin se conecta a VDD, y entre
R2 y D3 se conecta un interruptor NA conectado a tierra para generar el reset
cuando sea necesario. El conexionado del cristal de cuarzo de 4MHz con los
capacitores C4 y C5 es para que le proporcione los pulsos de reloj y el PIC
pueda obtener la frecuencia de trabajo.

Tabla 4.4. Material para el circuito bsico del PIC16F84A.

R2 Resistencia 100
R3 Resistencia 10k
C4
Condensador cermico
27pF
C5
Condensador cermico
27pF
D3 Diodo 1N4148
XTAL Cristal de cuarzo 4MHz.
SW1 Pulsador NA

52
4.2.2.3 Circuito de Conexin del PCF8591 con el PIC16F84A.

Para que el PCF8591 funcione correctamente es necesario realizar las
conexiones que se muestran en la Figura 4.7. En los pines 1-4 se conectan las
seales de entrada, solo se utiliza el pin 1. Los pines 5-7 se conectan a 5volts
para determinar la direccin de control que en binario seria 111. Los pines 8, 12
y 13 se conectan a tierra. El pin 16 se conecta a 5volts y a un capacitor C6
conectado a tierra. El pin 11 no se conecta ya que no se necesita un oscilador
exterior. En el pin 14 se hace un arreglo de 3 resistencias en serie (R4, R5 y
R6) quedando la resistencia variable en el centro, para que se pueda ajustar un
valor de 2.56volts, el cual se encarga de que la conversin sea con una
resolucin de 10mV.

Figura 4.7. Conexin del PCF8591 con el PIC16F84A.

Los pines 9 y 10 se conectan al PIC16F84A en RA4 y RA3, para realizar la
comunicacin utilizando el protocolo I2C, el cual consta de dos lneas SDA y
SCL conectadas a 5volts mediante una resistencia de 4.5K. La lnea SDA es la
que se encarga de transmitir los datos ya sean de escritura o de lectura y la
lnea SCL es para el reloj, en la cual se utilizan 10ms para escribir un dato y
5ms para leerlo.

Adems se conecta un botn pulsador NA para realizar el cambio del setpoint
el cual se incrementa 100mvolts correspondientes a un incremento de 10
dentro del conteo del PIC16F84A, pasando de 250 comienza desde 100.

53
El material que se requiere para realizar la conexin se especifica con su
correspondiente valor en la Tabla 4.5.

Tabla 4.5. Material para conexin del PCF8591.

R4 Resistencia 10k
R5 Resistencia var. 10k
R6 Resistencia 12k
R7 Resistencia 4.7k
R8 Resistencia 4.7k
C6
Condensador cermico
100nF

4.2.2.4 Circuito de Conexin del Sensor y el PCF8591 (como CAD).

La seal de salida Vo del sensor GP2 se debe conectar a la entrada
analgica del integrado PCF8591, la cual solo lee valores entre 0 y 2.5 volts.

Figura 4.8. Conexin del sensor GP2Y0A21YK y el PCF8591.

54
4.2.2.5 Circuito de Conexin del Servodriver y el PCF8591 (como CDA).

La seal de salida del PCF8591 es la encargada de gobernar el actuador de
la vlvula de control y dar la posicin adecuada.

Figura 4.9. Circuito de conexin para la seal de salida.

55
4.3 IMPLEMENTACION.

4.3.1 CONFIGURACION DEL SENSOR.

De acuerdo a las caractersticas del sensor se realiza el montaje de este a
una distancia de 25cm (Figura 4.10) arriba del nivel cero para generar una
lectura de 1.00volts, el nivel deseado o a mantener es de 10cm con lectura de
1.60volts, y el nivel mximo de 20cm con lectura de 3.00volts. Por lo que el
nivel medio queda en el rango que se especifico en la Figura 4.2.

Figura 4.10. Ajuste del sensor.

Todas las caractersticas, especificaciones y dems datos incluyendo las
reglas de control se traducen en un solo programa que es el encargado de
evaluar las circunstancias en que se encuentra el sistema y que el controlador
difuso determine la accin correcta adquiriendo cierto grado de inteligencia.

4.3.2 CODIGO DE PROGRAMA.

El siguiente programa esta desarrollado en el compilador Proton IDE Lite y
su estructura no es tan compleja debido a que es un lenguaje de alto nivel:

Declare SERIAL_DATA 9
Declare SDA_PIN PORTA.4
Declare SCL_PIN PORTA.3
Declare SLOW_BUS 0
Dim nivel,incremento,salida,N1
Symbol setpoint = 100
Dim baj As Float
Dim med As Float
Dim alt As Float
Dim chic As Float
Dim nor As Float
Dim gran As Float
Dim erro As Float
Dim x1 As Float
Dim x2 As Float
Dim y1 As Float
Dim y2 As Float
Dim a1 As Float
Dim a2 As Float
Dim a3 As Float
56
Dim addr As Word
TRISB = 0
GoTo inicio
inicio:
For addr = 1 To 5
BusIn %10011111,addr,[nivel]
DelayMS 10
N1 = nivel
DelayMS 50
addr = addr + 1
BusIn %10011111,addr,[nivel]
incremento = nivel - N1
erro = setpoint - nivel
If erro < -0.5 Then abrir
If -0.5 <erro And erro< 0 And 0.5 <incremento And incremento< 1 Then
mantener1
If -0.5<erro And erro< 0 And 1 <incremento And incremento< 1.5 Then
mantener2
If 0 >erro And erro< 0.5 And 0.5 <incremento And incremento< 1 Then
mantener3
If 0 <erro And erro< 0.5 And 1 <incremento And incremento< 1.5 Then
mantener4
If erro> 0.5 Then cerrar
Next
GoTo inicio

abrir:
salida = 100
BusOut %10011110,%01000000,[salida]
DelayMS 10
GoTo inicio

mantener1:
med = (erro+ 0.5)/0.5 And baj = (erro)/0.5 And chic = (1-
incremento)/0.5 And nor = (incremento-0.5)/0.5
If med >= baj Then
x1 = med
Else x1 = baj
EndIf
If chic >= nor Then
x2 = chic
Else x2= nor
EndIf
a1= x1*0.2
a2= x2*0.4
a3= x1+x2
GoTo resultado

mantener2:
med = (erro+0.5)/0.5 And baj = (0-erro)/0.5 And gran = (incremento-
1)/0.5 And nor = (1.5-incremento)/0.5
If med >= baj Then
x1 = med
Else x1 = baj
EndIf
If gran >= nor Then
x2 = gran
Else x2= nor
EndIf
a1= x1*0.4
a2= x2*0.6
57
a3= x1+x2
GoTo resultado

mantener3:
alt = (erro-0.5)/0.5 And med = (1-erro)/0.5 And chic = (1-
incremento)/0.5 And nor = (incremento-0.5)/0.5
If alt >= med Then
x1 = med
Else x1 = med
EndIf
If chic >= nor Then
x2 = chic
Else x2= nor
EndIf
a1= x1*0.6
a2= x2*0.8
a3= x1+x2
GoTo resultado

mantener4:
alt = (erro-0.5)/0.5 And med = (1-erro)/0.5 And gran = (incremento-
1)/0.5 And nor = (1.5-incremento)/0.5
If alt >= med Then
x1 = med
Else x1 = med
EndIf
If gran >= nor Then
x2 = gran
Else x2= nor
EndIf
a1= x1*0.6
a2= x2*0.8
a3= x1+x2
GoTo resultado

cerrar:
salida = 20
BusOut %10011110,%01000000,[salida]
DelayMS 10
GoTo inicio

resultado:
y1 = a1+a2
y2 = y1/a3
BusOut %10011110,%01000000,[y2]
DelayMS 10
GoTo inicio
End

58

4.3.3 DISEO DEL GABINETE.

Una ves que este listo el circuito del controlador y previamente programado,
se puede realizar el montaje en un gabinete para proteccin del controlador
como el de la Figura 4.11, el cual incorpora en la parte de enfrente las
conexiones para el sensor y para la seal de salida, tiene el interruptor de
encendido y el que provoca el reset. Adems se puede agregar un display
opcionalmente para visualizar el nivel.

En la parte lateral derecha se encuentra el conector para lo alimentacin
elctrica de 12volts, y tiene varias ranuras para ventilacin.

Figura 4.11. El gabinete para proteccin del controlador.

4.4 ANALISIS EXPERIMENTAL.

4.4.1 PUESTA EN MARCHA.

Una vez realizadas todas las conexiones del controlador difuso con el
modulo PCT9 se propone realizar tres pruebas. En las que se debe conciderar
lo siguiente:

Las vlvulas V3 y V5 siempre estn cerradas puesto que no se utilizan.

La vlvula de control motorizada en la posicin totalmente abierta
entrega un flujo mximo de 3L/min.

La vlvula con solenoide (SOL 1) siempre esta abierta.

59
Prueba 1: Se desea llegar al nivel deseado correspondiente a 9cm en la escala
del tanque de proceso a partir de las siguientes condiciones iniciales para el
modulo PCT9:

Las vlvulas V1 y V4 en el tanque de proceso se mantienen cerradas.

Ajustamos el flujo en F1 a 3L/min mediante la vlvula V2.

Para graficar la respuesta a la salida se utilizan los datos obtenidos en la
Tabla 4.6 correspondientes al monitoreo del nivel y el tiempo y la grafica
obtenida se presenta en la Figura 4.12.

Tabla 4.6. Posicin de nivel respecto al tiempo (prueba 1).

Tiempo (seg.) Nivel (mm)
0 0
2 10
4 20
6 30
8 40
10 50
12 59
14 67
16 74
18 80
20 85
22 89
24 90
26 90
28 90
30 90
32 90
34 90

Figura 4.12. Respuesta en condiciones normales
60

Prueba 2: En esta prueba se introduce una perturbacin al abrir la vlvula V4
la cual provoca que el tanque de proceso se vace al mismo tiempo que se
llena.

Las condiciones iniciales son las mismas que en la prueba 1, la apertura de la
vlvula se hace a los 10seg. Los resultados obtenidos son los de la Tabla 4.7 y
la grafica se visualiza en la Figura 4.13.

Tabla 4.7. Posicin de nivel respecto al tiempo (prueba 2).

0 0
2 10
4 20
6 30
8 40
10 50
12 52
14 51
16 52
18 61
20 69
22 76
24 82
26 87
28 89
30 90
32 90
34 90

Figura 4.13. Respuesta ante una perturbacin.

61
Prueba 3: Para esta prueba lo que se desea es cambiar el valor de referencia
utilizado el botn pulsador SW2 dejndolo a un nivel de 80cm.

Las condiciones iniciales son las mismas que para las pruebas anteriores
solo que esta vez la vlvula V4 inicia abierta. Los resultados se observan en la
Figura 4.14 y representados en la Tabla 4.7.

Tabla 4.7. Posicin de nivel respecta al tiempo (prueba 3).

0 0
2 10
4 20
6 30
8 40
10 50
12 52
14 60
16 67
18 73
20 78
22 81
24 80
26 80
28 80
30 80
32 80
34 80

Figura 4.14. Respuesta al cambio del valor de referencia.

62
4.4.2 ANALISIS DE RESULATADOS.

En la primera prueba se puede observar que debido a la distancia que hay
entre el setpoint y el nivel actual el controlador puede evaluar esta distancia
como un error y dar una respuesta como un promedio de las salidas posibles.
Con lo cual al ir acercndose al setpoint el controlador decide que tanto debe
de cerrar.

En la segunda prueba se comprueba que ante un cambio en el nivel del
liquido el controlador difuso responde adecuadamente ya que el
microcontrolador lee el valor del sensor cada 20ms pero con el movimiento del
agua el sensor llega a leer un valor errneo el cual provoca un sobreimpulso no
mximo al 1% pero si se retrasa al llegar al setpoint debido a que el cambio de
nivel con respecto al tiempo se hace mas lento.

En la tercera prueba se observa que cuando se hace un cambio en el
setpoint el controlador tambin acta ayudando a la planta a comportarse
segn el cambio presentado ya que tiende a reajustar los parmetros para que
el nivel del agua se coloque en el nuevo setpoint.

CAPITULO 5
COSTOS

CAPITULO 5 COSTOS
64
5.1 PRESUPUESTO.

5.1.1 COSTOS DE MATERIALES.

El material electrnico utilizado es fabricado por diferentes firmas
comerciales, y su precio y disponibilidad puede variar en funcin del
distribuidor.

El costo de los materiales utilizados en el proyecto se ha dividido en dos
apartados, costos de componentes electrnicos y costos del equipo utilizado en
el proyecto.

Tabla 5.1. Costo de componentes electrnicos.

MATERIAL C/UNIDAD CANTIDAD COSTO
Resistencia 330 ohms $0.50 1 $0.50
Resistencia 100 $0.50 1 $0.50
Resistencia 10k $0.50 2 $1.00
Resistencia 4.7k $0.50 2 $1.00
Resistencia 12k $0.50 1 $0.50
Resistencia 10w $5.00 1 $5.00
Potencimetro 10k $8.00 1 $8.00
Condensador
cermico 100nF
$1.00 2 $2.00
Condensador
cermico 27pF
$1.00 2 $2.00
Condensador
electroltico
100uF/16V
$2.00 1 $2.00
Condensador
electroltico
1000uF/25V
$4.50 1 $4.50
Cristal de cuarzo
4MHz.
$8.00 1 $8..00
Pulsador NA $1.50 2 $3.00
Diodo 1N4148 $1.00 2 $2.00
Diodo LED $1.00 1 $1.00
Regulador de tensin
7805
$5.00 1 $5.00
PIC16F84A $45.00 1 $45.00
PCF8591 $54.00 1 $54.00
alambre $1.50 x m 4m $6.00
SUBTOTAL $151.00

CAPITULO 5 COSTOS
65

Tabla 5.2. Costo del equipo utilizado.

EQUIPO C/UNIDAD CANTIDAD COSTO
Fuente de
alimentacin elctrica
$65.00 1 $65.00
Multmetro $120.00 1 $120.00
Protoboard $50.00 2 $100.00
Sensor de distancia $180.00 1 $180.00
Tarjeta programador
de PICs
$200.00 1 $200.00
Renta de computador $10.00 x hr. 45hr. $450.00
Software Proton IDE
(compilador)
--- --- ---
Software programador
de PICs
--- --- ---
SUBTOTAL $1,115.00

5.1.2 MANO DE OBRA.

Para la realizacin del proyecto se han necesitado dos niveles de
capacitacin, en funcin del desarrollo del proyecto, con un costo diferente.

Precio de trabajo de investigacin y desarrollo: $80.00 dlar / hora

Precio de trabajo de montaje y mecanizacin: $35.00 dlar / hora

Se considera el precio del dlar en $13.57 el da de hoy 28 de noviembre del
2008, quedando el costo por horas como se especifica en la Tabla 5.3.

Tabla 5.3. Costo de mano de obra.

CONCEPTO C/HORAS CANTIDAD COSTO
Mano de obra Ingeniero $1085.00 15hr $16,275.00
Mano de obra Tcnico $407.10 8hr $3,256.80
SUBTOTAL $19,531.80

CAPITULO 5 COSTOS
66
5.1.3 PRESUPUESTO FINAL.

A las cantidades obtenidas anteriormente se han de aadir:

Concepto de gastos generales: 1%

Impuesto al valor agregado: 15%

Tabla 5.4 Costo total.

CONCEPTO COSTOS
Costos de componentes electrnicos $151.00
Costos del equipo utilizado $1,115.00
Costos de mano de obra $19,531.80
SUBTOTAL $20,797.80
Gastos generales $2,079.78
SUBTOTAL $22,877.58
IVA $3,431.63
TOTAL $26,309.21

Este presupuesto es para la realizacin de un prototipo del controlador, su
realizacin en serie tendr que requerir de un estudio de mercado y
presupuesto nuevo que se adapte a las nuevas condiciones.

67
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.

La principal conclusin que se tiene es que el controlador difuso no
necesita ser sintonizado para poder actuar ante las posibles perturbaciones
como lo son los controladores tradicionales que utilizan un mtodo de
sintonizacin el cual llega a requerir del paro del proceso e inclusive solo para
cambiar el setpoint.

Debido al botn para cambiar el setpoint se esta llevando al controlador mas
all de los limites para los que esta programado, esto mediante la evaluacin
de un error mas grande o dicho de otra forma teniendo una distancia mas
separada del nivel de agua con respecto al setpoint hacindolo mas universal.

Conforme a los resultados obtenidos se determina que los parmetros con
los que el controlador difuso esta actuando son los adecuados ya que le
permite al proceso comportarse adecuadamente ante un cambio inesperado.
Adems de que cumple con el objetivo de mantener constante el nivel del agua
en el tanque de proceso.

Se logro disear un controlador que actuara ante los cambios mencionados
en el capitulo 4 el cual no requiri de un modelo matemtico como el que
utilizan los controladores tradicionales ya que solo se utilizaron algunas
operaciones bsicas en el cdigo del programa para poder promediar la salida.

Y finalmente se puede decir que las oscilaciones que se presentan son muy
pequeas por lo que se consideran despreciables logrando disminuir el
desgaste de las vlvulas de control producido por las oscilaciones o brinquiteo
que dan lugar a la cavitacin.

68

BIBLIOGRAFIA.

LIBROS:

Paul H. Lewis y Chang Yang. Sistemas de Control en Ingeniera, Prentice
Hall, 1993.

Enrique Palacios, Fernando Remiro y Lucas J. Lpez Microcontrolador
PIC16F84A Desarrollo de Proyectos, Alfaomega, 2006.

Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 1998.

ARTICULOS:

Cerezo Garca. Aplicaciones Actuales de la Lgica Borrosa, Automtica y
Control, Vol. 216, Septiembre 1991.

MANUALES:

Armfield . Process Module PCT 9, Tecnologa de Control de Procesos,
febrero, 1992.

Mecanique. Development Suite Proton, Smart Electronic Solutions.

PAGINAS DE INTERNET:

HISTORIA DE LA LOGICA DIFUSA:
http//www.geocities.com/logicadifusa/prgpp.htm

CONTROL DIFUSO:
http//prof.usb.ve/montbrun/ps2320/fuzzy/fuzzy.htm

69

APENDICE A.

METODO DE MAMDANI.
Un sistema de inferencia borrosa (FIS, Fuzzy Inference System en ingls) es
una forma de transformar un espacio de entrada en un espacio de salida
utilizando lgica borrosa. Los FIS tratan de formalizar, mediante lgica borrosa
(construyendo reglas IF-THEN borrosas) razonamientos del lenguaje humano,
como por ejemplo:
Si el servicio es muy bueno, aunque la comida no sea excelente, le dar una
buena propina
Estructura del mtodo de Mamdani.
En general, un sistema de inferencia borrosa cuenta con cuatro mdulos:

Figura A.1. Estructura del mtodo de Mamdani.

Defusificacin: convierte las entradas al sistema, que son valores numricos o
"crisp" en conjuntos borrosos aplicando una funcin de borrosificacin.
Base de reglas: almacena las reglas IF-THEN obtenidas de expertos o del
aprendizaje.
Mtodo de inferencia: simula el razonamiento humano haciendo inferencia
sobre las entradas y las reglas IF-THEN.
Dedifusificacin: convierte el conjunto borroso obtenido por el mtodo de
inferencia en un valor numrico o "crisp".
Paso 1. Evaluacin del antecedente en cada regla
Dadas las entradas (valores numricos) se obtienen los distintos valores de
pertenencia para cada una de ellas. A esto se le llama borrosificacin de la
entrada. Si el antecedente de la regla tiene ms de un trmino, a continuacin
se aplica algn operador (t-norma o t-conorma) obteniendo un nico valor de
pertenencia

70
A los dos trminos del antecedente que estn unidos por una conjucin (o) se
aplica un operador borroso OR, implicando el mximo. Si los trminos del
antecedente estuvieran unidos por una conjuncin ("y"), habra que aplicar un
operador borroso AND, por ejemplo el mnimo.
Paso 2. Obtener la conclusin en cada regla
A partir del consecuente de cada regla y del valor del antecedente obtenido en
el paso 1, aplicamos un operador borroso de implicacin obteniendo as un
nuevo conjunto borroso.
Dos de los operadores de implicacin ms usados son el mnimo, que trunca la
funcin de pertenencia del consecuente, y el producto, que la escala.
Paso 3. Agregar conclusiones
Las salidas obtenidas para cada regla en el paso 2 (obtener conclusin), se
combinan en un nico conjunto borroso utilizando un operador de agregacin
borrosa.
Algunos de los operadores de agregacin ms utilizados son el mximo, la
suma o el OR probabilstico.

Paso 4. Dedifusificacin.
Cuando intentamos obtener una solucin a un problema de decisin, lo que
queremos obtener como salida es un nmero y no un conjunto borroso. Por
tanto, tenemos que transformar el conjunto borroso obtenido en el paso 3 en un
nmero.
Uno de los mtodos ms utilizados es el del centroide, que calcula el centro del
rea definida por el conjunto borroso obtenido en el paso 3. El clculo se
muestra en la ecuacin A.1.

Ecn. (A.1)

71

APENDICE B.

CARACTERISTICAS ESPECIALES DEL MICROCONTROLADOR.

La memoria flash de programas admite hasta 1000 ciclos de borrado y
escritura.
Garantiza una retencin de datos para la memoria EEPROM de datos
superior a los 40 aos.
Proteccin de cdigo de programa mediante la activacin de un BIT de
proteccin.
Modo de bajo consumo SLEEP.
Tipo de oscilador seleccionable.

CARACTERISTICAS ELECTRICAS DEL PIC 16F84A.

Tabla A.1. Caractersticas elctricas mximas admisibles.

Tensin de cualquier pin respecto de Vss
(excepto Vdd, MCLR y RA4

-0.3v a (Vdd + 0.3v)
Tensin en Vdd respecto de Vss -0.3 a 7.5v
Tensin en MCLR respecto de Vss -0.3 a 14v
Tensin de RA4 respecto de Vss -0.3 a 8.5v
Potencia de disipacin total 800mW
Mxima corriente por el pin Vss 150mA
Mxima corriente por el pin Vdd 100mA
Mxima corriente de salida en bajo
Por cualquier pin I/O

25mA
Mxima corriente de salida en alto
Por cualquier pin I/O

20mA
Mxima corriente de salida en bajo por
el conjunto del puerto A

80mA
Mxima corriente de salida en alto por
El conjunto del puerto A

50mA
Mxima corriente de salida en bajo por
el conjunto del puerto B

150mA
Mxima corriente de salida en alto por
El conjunto del puerto B

100mA

72
APENDICE C.

El motor de corriente continua que se utiliza en la vlvula de control
corresponde al P518-DC105-G06.

La alimentacin elctrica del motor es de 12Vcc.

Tabla A.2. Caractersticas del servomotor.

La utilizacin de sistema de posicionamiento Tacho (Figura A.2) es para
proporcionar informacin de la velocidad del motor.

Figura A.2. Integracin del sistema de posicionamiento Tacho.

DISENOIMPLEMENTACION de Un Controlador Difuso

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