Apostila DMV2010

APOSTILA DE VIBRAES MECNICAS
Autores: Prof. Jos Geraldo Trani Brando

Prof. Mauro Hugo Mathias

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
2
1. INTRODUO

Vibrao Mecnica o estudo dos movimentos oscilatrios. Trata-se de um tema
lgico, explicvel atravs de princpios bsicos da mecnica. Seus conceitos matemticos
so todos eles associados fenmenos fsicos que podem ser experimentados e medidos, e
um assunto em constante progresso tecnolgico.
Se o centro de massa de um corpo oscila ou inverte o seu sentido de movimento
periodicamente, dizemos que este corpo est vibrando. Todo sistema mecnico dotado de
massa e elasticidade capaz de vibrar.
O objetivo de um projetista controlar a vibrao quando esta desagradvel e
aumentar a vibrao quando esta til, entretanto as vibraes, na sua maioria, so
indesejveis.

Exemplo: Projeto de mquinas diagnose de mquinas

Algumas definies importantes so:
Vibrao Livre: ocorre quando o sistema vibra com a ao de foras internas, sem
a existncia de foras externas, apenas sujeito a uma condio inicial.
Vibrao Forada: ocorre quando o sistema vibra com a ao de foras externas.
Vibrao Linear: os coeficientes da equao diferencial do movimento so
invariantes ou a sua variao relativamente pequenas para a maioria dos casos. O
princpio da superposio vlido.
Vibrao No-Linear: os coeficientes da equao diferencial do movimento so
variveis com algum parmetro do sistema em estudo. O princpio de superposio
no vlido.
Vibrao Aleatria: aquela na qual o valor instantneo de um dado parmetro em
qualquer tempo futuro no determinstico e sim probabilstico.
Freqncia Natural: a freqncia na qual um dado sistema responde livremente a
uma dada condio inicial, sem a ao de foras externas.
Grau de Liberdade: em um sistema, o nmero de coordenadas necessrias,
suficientes e independentes para, a descrio de seu movimento.

1 partcula livre no espao = 3 graus de liberdade
1 corpo livre no espao = 6 graus de liberdade
corpos elsticos = infinitos graus de liberdade
Modelagem rigidez relativa
3
As solues de uma grande quantidade de problemas de vibraes na engenharia
podem ser resolvidos com uma preciso satisfatria, equacionando-se os sistemas com
apenas um grau de liberdade.
Na elaborao de um modelo terico de um dado sistema mecnico, existe sempre
uma aproximao do real com o terico, nem todos os efeitos so levados em considerao,
pois assim teramos um modelo perfeito. O que se faz um modelamento visando atingir os
objetivos da anlise de algum fenmeno especial.

Exemplo: modelamento simplificado da suspenso de um automvel.

1.1. Elementos de um Sistema Vibratrio

Todo sistema pode ser idealizado e composto de massa, mola e amortecedor.
A massa assumida ser um corpo rgido. Ela pode vibrar, assim armazena ou
dissipa energia cintica de acordo com a variao da posio e velocidade da massa. A
fora produzida pelo deslocamento da massa a fora de inrcia, a qual manifesta-se
obedecendo a 2 lei de Newton.
A mola possui elasticidade e sua massa normalmente desprezada. A fora da mola
s existe se a mola for estendida ou comprimida e o trabalho realizado por ela
transformado em energia potencial ou cintica e a qual obedece a lei de Hooke, segundo
uma proporcionalidade dada pela constante de mola.
O amortecedor no possui nem massa e nem elasticidade. O amortecimento s
existe se existir movimento relativo entre duas partes do sistema que se atritam. A energia
dissipada pelo amortecedor transformada em calor e o amortecimento dito viscoso
quando a fora aplicada proporcional a velocidade.

1.2. Movimento Harmnico

Quando o intervalo de tempo das repeties do movimento forem iguais, diz-se que
o movimento peridico. O tempo de repetio T denominado perodo da oscilao e a
freqncia de oscilao f o inverso do perodo:

T
1
f =

4
A forma mais simples de movimento peridico o movimento harmnico simples
(mhs). O movimento harmnico simples pode ser ilustrado por meio de uma massa
suspensa de uma mola.
T
A
t
x

As grandezas associadas ao movimento harmnico so dadas pelas seguintes
relaes:

t Asen ) t ( x = ,
(1.1)

t cos A ) t ( x = & ,
(1.2)

t sen A ) t ( x
2
= & & ,
(1.3)
onde A a amplitude de oscilao e
T
2
= a freqncia angular do movimento, sendo
T o perodo de oscilao.
Uma outra forma de se definir um movimento harmnico atravs da projeo
numa linha reta de um vetor girante com uma velocidade angular constante:
5

= 2 t .
T
2
= .
Se adotarmos um eixo imaginrio i para descrever o movimento de um ponto P em
uma circunferncia e admitindo que o raio da circunferncia seja representado por uma
quantidade complexa z, chamada de fasor. Podemos escrev-la como:

+ = =

iAsen Acos Ae z
i
,

onde t = .
Definindo os componentes real e imaginrio da equao z na forma:

( ) .t Acos z R
e
= ,
( ) .t Asen z I
m
= .
Considerando dois movimentos harmnicos com a mesma freqncia, mas
defasados de um ngulo de fase , temos os fasores

.t i
1 1
.e A z

=
,

( ) +
=
.t i
2 2
.e A z ,
onde A
1
e A
2
so nmeros reais.

t . i
2
t . i
A
i
2 2
e A e . .e A z
2

= =
3 2 1
,
onde
2
A um nmero complexo.
Esta forma de representao muitas vezes til em problemas que envolvem
movimentos harmnicos.

6
1.3. Anlise Harmnica

comum a existncia simultnea de vibraes com vrias freqncias diferentes.
Na prtica a maioria das vibraes so compostas de vrias freqncias e vrias
amplitudes.
O matemtico francs J. Fourier (1768-1830) mostrou que qualquer movimento
peridico complexo pode ser representado por uma srie de senos e co-senos
harmonicamente relacionados. Se x(t) uma funo peridica no tempo, ento ela pode ser
escrita segundo a srie de Fourier:

t, senn b t 2 sen b t sen b
... t n cos a t 2 cos a t cos a
2
a
x(t)
n 2 1
n 2 1
0
+ ... + + +
+ + ... + + =
(1.4)

onde
T
2
= chamada de freqncia fundamental.
Multiplicando ambos os lados da equao (1.4) por t cosn e t senn e
integrando cada termo sobre o perodo T, obtm-se:

=
T
0
0
dt ). t ( x
T
2
a ,
dt . t n cos ). t ( x a
2 /
2 /
n
= ,
=
2 /
2 /
1
n
dt . t senn ). t ( x b .

Voltando a srie de Fourier, obtemos;

t senn b t n cos a
n n
+ ,

(
(
+
+
+
+ t senn .
b a
b
t n cos .
b a
a
b a
2
n
2
n
n
2
n
2
n
n 2
n
2
n
.
(1.5)

7
an
bn
cn
n

Do tringulo pode-se expressar

2
n
2
n
n
n
b a
b
sen
+
= ,
(1.6)

2
n
2
n
n
n
b a
a
cos
+
= ,
(1.7)

2
n
2
n n
b a c + = , (1.8)

n
n
n
a
b
tg = .
(1.9)

Substituindo as equaes (1.6), (1.7) e (1.8) na equao (1.5) obtemos;

( ) ( )
n n n n n
t n cos . c t senn sen t n cos . cos c = + .

A srie de Fourier, ento, pode ser escrita da seguinte forma;

) t n cos( . c
2
a
) t ( x
n n
0
+ = . (1.10)

Deste modo,
n
c e
n
definem completamente a contribuio harmnica da onda
peridica.

8
1.4. Propriedades do Movimento Oscilatrio

Certas propriedades do movimento oscilatrio so de grande interesse na medida da
vibrao. As mais importantes so:
Valor de Pico: indica o valor mximo da grandeza em estudo de que est
submetido um sistema vibrante.
Valor Mdio: indica o valor estvel ou esttico do movimento. Pode ser
determinado pela integrao

=
T
0
T
dt ). t ( x
T
1
lim x .
Valor Quadrtico Mdio: a mdia dos valores quadrticos, integrados nos
limites de algum intervalo de tempo T, o qual associado a energia de vibrao.

=
T
0
2
T
2
dt ). t ( x
T
1
lim x .
Raiz da Mdia Quadrtica: a raiz quadrada da media quadrtica.
Espectro da Freqncia: a representao no domnio da freqncia de um sinal
no tempo, podendo este possuir vrias freqncias.

No caso de um movimento peridico, o espectro de freqncia constitudo de uma
srie de retas traadas a partir dos pontos que marcam os mltiplos inteiros da freqncia
fundamental, conforme definidos pela srie de Fourier.
9
cn
2 3 n

EXEMPLO 1: Um acelermetro indica que uma dada estrutura est vibrando a 82 cps e
sua amplitude mxima de acelerao de 50 [g]. Determinar a amplitude mxima da
vibrao.

[ ]
[ ]
[ ] m 10 847 , 1 A
) 5 , 515 (
5 , 490
A
5 , 490 t . sen A ) t ( x
t . cos A ) t ( x
t . Asen ) t ( x
s / m 5 , 490 g 50 a
s / rad 2 , 515 cps 82 f
3
2
2
2
mx
= =
= =
=
=
= =
= =
& &
&

EXEMPLO 2: Determinar a srie de Fourier e o espectro de freqncia de um conjunto de
pulsos retangulares como mostrado.

10
Fazendo:
= = =
=
d
dt dt . d
dt
d
t .

Calculando
0
a ,
n
a e
n
b :
=
T
0
0
dt ) t ( x a
( ) 0
1 1 d
. 1 a
0
T
0
0

1 a
0
=

=
2 / T
2 / T
n
dt . t . n cos ). t ( x a

=
0 0
n
d . n cos ). t ( x
1
d . n cos .
) t ( x
a
0 a senn .
n
1
n
senn
.
1
a
n
0
n
=
=
2 / T
2 / T
n
dt . t . senn ). t ( x b
[ ] 1 n cos
n
1
n
n cos
.
1
d . senn ). t ( x
1
b
0
2 / T
2 / T
n

[ ]
=
=

n
2
b mpar n / p
0 b par n / p
n cos 1
n
1
n
n

=
n
n
n
a
b
tg = 90
n

= = + =
n
2
b b a c mpar n / p
n
2
n
2
n n

11
Portanto, a srie de Fourier fica;

) 90 t . n cos(
n
2
2
1
) t ( x
+ =
] 90 sen . t senn 90 cos . t n .[cos
n
2
2
1
) t ( x +
+ =
t senn
n
2
2
1
) t ( x
+ =

O espectro da freqncia

cn
t
3 5
2/
7
2/3
2/5
2/7

1.5. Constantes de Rigidez

Molas Flexionais: so molas resistentes a deslocamentos de translao.

K
M
x0

0
Kx P =
0
x
P
k = ,

onde P a fora peso da massa M.
12
x0
M
L/2
L

EI 48
PL
x
3
0
=
EI 48
PL
P
x
P
K
3
0
= =
3
L
EI 48
K = .

Molas Torcionais: so molas resistentes a deslocamentos de toro.
L
Kt
O
Jp

Jp . G
L . Mt
=
Jp . G
L . Mt
Mt Mt
Kt =
=
L
Jp . G
Kt = ,

onde G o mdulo de elasticidade transversal e Jp o momento de inrcia polar de rea.
13

Associao de Molas em PARALELO
K1 K2 K3
M
Kn

n 3 2 1
F F F F P + + + + = K
0 n 0 3 0 2 0 1 0 eq
x K x K x K x K x K + + + + = K

n 3 2 1 eq
K K K K K + + + + = K .

14
Associao de Molas em SRIE
K1
M
K2
K3
Kn
n 3 2 1 0
x x x x x + + + + = K
n 3 2 1 eq
K
P
K
P
K
P
K
P
K
P
+ + + + = K

n 3 2 1 eq
K
1
K
1
K
1
K
1
K
1
+ + + + = K .

15
2. SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE

A equao diferencial do movimento (EDM) de um sistema com um grau de
liberdade pode ser escrita com apenas uma coordenada.
Os elementos que compem os sistemas mecnicos, aqui apresentados, sero
admitidos operando na regio linear.

Mola Amortecedor
F
x
F
x
c

[ ] m N
x
F
K
= [ ] s / kg m Ns
x
F
c =
=
&

Kx F = x c F
c
& =

Sistema Flexional Completo:
M
K
F0sent
x
c
Kx
F0sent
cx

= x M F & &
x M x c Kx t . sen F
0
& & & =
t . sen F Kx x c x M
0
= + + & & & .

16
onde:
t . sen F
0
: Fora externa excitadora,
Kx : Fora de mola (restauradora),
x c& : Fora de amortecimento (dissipadora),
x M& & : Fora de inrcia.

Sistema Torcional Completo:
T0sent
Kt
O
Jp

=
& &
p
J T

& & &
p t t
J K c t T = . sen
0

t T K c J
t t p
. sen
0
= + +
& & &
.

onde:
p
J : momento de inrcia polar de massa,
& &
p
J : torque de inrcia,
&
t
c : torque de amortecimento,
t
K : torque da mola (restaurador),
t . sen T
0
: torque externo excitador.

17
2.1 Vibraes Livres No-Amortecidas

Considerando o movimento do sistema massa-mola
x0
M
x
posio de eqilbrio esttico
posio de mola em repouso
K
M

= x M F & &
x M Kx Kx P
0
& & = ,

sendo
0
Kx P = , ento, a equao diferencial do movimento (EDM) ser

0 Kx x M = + & & . (2.1)

Adotando a soluo da equao (2.1) da forma;

t . cos B t . Asen ) t ( x + = .
(2.2)
onde A e B so constantes que dependem da condio inicial de vibrao do sistema.

Derivando a posio podemos obter a velocidade e acelerao;
t . sen B t . cos A ) t ( x = & ,
(2.3)

t . cos B t . sen A ) t ( x
2 2
= & & ,
(2.4)

Substituindo as equaes (2.2) e (2.4) na equao (2.1), obtemos;

0 ) t . cos B t . Asen ( K ) t . cos B t . sen A ( M
2 2
= + +
18
) t . cos B t . Asen ( K ) t . cos B t . Asen ( M
2
+ = +
K M
2
=

Da expresso acima obtm-se a freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade;

M
K
n
= . (2.5)

O sistema livre no amortecido, quando posto em movimento, vibra
indefinidamente com a freqncia natural.
A resposta do sistema no tempo ser:

t cos B t Asen ) t ( x
n n
+ =

t
M
K
cos B t
M
K
Asen ) t ( x + = . (2.6)

Supondo as seguintes condies iniciais de vibrao:

i
x ) 0 ( x = e
i
x ) 0 ( x & & = ,

e substituindo-as nas equaes (2.2) e (2.3), respectivamente, definimos:

0 cos B 0 Asen x ) 0 ( x
i
+ = =
i
x B= ,

0 sen B 0 cos A x ) 0 ( x
n n i
= = & &
n
i
x
A
=
&
.

Ento, a resposta subseqente do sistema ser

t
M
K
cos x t
M
K
sen
x
) t ( x
i
n
i
+
=
&
.
(2.7)

19
A freqncia natural pode ser escrita de uma outra forma:

M
K
n
= , se:
0
x . K Mg P = =
0
x
Mg
K = ,
ento:
0
n
Mx
Mg
=
0
n
x
g
= ,

ou, da seguinte forma:

n n
2
1
f
=
0
n
x
g
2
1
M
K
2
1
f
=

Assim, podemos escrever a freqncia natural de um sistema em funo de deflexo
esttica do mesmo.
No caso de sistemas torcionais, a 2
a
Lei de Newton deve ser substituda por:

=
& &
0
J T

EXEMPLOS DE APLICAO

EXEMPLO 1: Determinar a freqncia natural de um sistema massa-mola no-amortecido
pelo mtodo da energia, considerando um sistema conservativo.

0 ) E (
dt
d
T
= 0 ) E E (
dt
d
P C
= +
mx , P mx , C
E E =
como t . Asen x = e t . cos A x = &
= =
= =
2 2
mx max P
2
mx max , C
KA
2
1
Kx
2
1
E
) A ( M
2
1
x M
2
1
E &

2 2 2
KA
2
1
MA
2
1
=
M
K
2
n
=

20
EXEMPLO 2: Determinar a freqncia natural de um sistema torcional no-amortecido
pelo mtodo da energia, considerando um sistema conservativo.

t . sen = e t . cos =
&

0 ) E (
dt
d
T
= 0 ) E E (
dt
d
P C
= +
mx , P mx , C
E E =
= =
= =
2
t
2
mx t max P
2
0 mx 0 max , C
K
2
1
K
2
1
E
) ( J
2
1
J
2
1
E
&

2
t
2 2
0
K
2
1
J
2
1
=
0
t
2
n
J
K
=

EXEMPLO 3: Uma massa M
1
suspensa por uma mola de rigidez K est em equilbrio
esttico. Uma segunda massa M
2
cai de uma altura h e junta-se a M
1
sem ressaltar, como
indicado na figura. Determinar o movimento subseqente do sistema.
K
M1
h
M2

Aps a queda da massa M
2
, o sistema assume a seguinte configurao:
K
M1
M2
M1
posio de eqilbrio
esttico do conjunto
x1
x12
x

21
A equao diferencial do movimento ,

( ) 0 Kx x M M
2 1
= + + & &
( )
0 x
M M
K
x
2 1
=
+
+ & &
( )
2 1
2
n
M M
K
+
=

Da figura temos que
1 12
) 0 ( x x x =

K
g M
K
g ) M M (
) 0 ( x
1 2 1
+
+
=
K
g M
) 0 ( x
2
=

Da conservao da quantidade de movimento, temos:

( )
12 2 1 1 1 2 2
x M M x M x M & & & + = +
mas:
2
2 2 2
x M
2
1
gh M & = gh 2 x
2
= &
e 0 x
1
= &
portanto: ( )
12 2 1 2
x M M gh 2 M & + =
2 1
2
12
M M
gh 2 M
x
+
= &
A resposta subseqente do tipo:

t cos B t Asen ) t ( x
n n
+ =
para
K
g M
0 cos B 0 Asen ) 0 ( x
2
= + =
K
g M
B
2
=

t sen B t cos A ) t ( x
n n n n
= &
para
2 2
2
n n
M M
gh 2 M
0 sen B 0 cos A ) 0 ( x
+
= = &
) M M (
gh 2 M
A
2 2 n
2
+
=
Por fim:
t cos
K
g M
t sen
) M M (
gh 2 M
) t ( x
n
2
n
2 2 n
2

+
= , tal que:
( )
2 1
n
M M
K
+
=

22
EXEMPLO 4: Um motor eltrico suportado por 4 molas, cada constante de mola K. O
momento de inrcia do motor em relao ao seu centro de rotao J. Determinar a
freqncia natural de vibrao.
K
K
a a
= =
& & & &
J a . K 2 a . K 2 J T
2 2

0
J
Ka 4
0 Ka 4 J
2
2
= + = +
& & & &

J
Ka 4
2
2
n
=
J
K
a 2
n
=

EXEMPLO 5: Um densmetro flutuador, indicado na figura, utilizado para medir o peso
especfico dos lquidos. O seu peso de 0,1 [N] e o dimetro da parte cilndrica da haste
que se estende acima da superfcie de 5 [mm]. Determine o perodo de vibrao quando
se deixa o aparelho balanar para cima e para baixo em um fluido de massa especfica
1,210
-6
[kg/mm
3
].
x

23
M 4
g . d .
0 x
M 4
g . d .
x
0 x . g .
4
d .
x M
x M F x M F
2
2
n
2
2
empuxo

= =

+
=
+
= =
& &
& &
& & & &

[ ]
s
rad
76 , 4
81 , 9
1 , 0
4
81 , 9 10 2 , 1 ). 10 5 (
n
3 13
2
n
=

] Hz [ 7579 , 0 f
2
76 , 4
2
f
n
n
n
=
=
[ ] s 32 , 1 T
7579 , 0
1
f
1
T
n
n
n
= = =

24
2.2. Vibrao Forada No-Amortecida

CASO 1: Considerar um sistema massa-mola excitado por uma fora harmnica.
M
Fosent
x
K

= x M F & &
x M Kx t . sen F
0
& & = .

A equao diferencia do sistema dada por:

t sen F kx x M
0
= + & & .
(2.8)

Onde a soluo da forma:

t Xsen t cos B t Asen ) t ( x
n n
+ + = .
(2.9)

Observaes:

1. Os dois primeiros termos so soluo da equao homognea, na qual temos uma
massa vibrando livremente na sua freqncia natural. Esta vibrao transitria e
tende a desaparecer com o tempo.

2. O ltimo termo soluo da equao particular e possui uma freqncia igual a
freqncia de excitao da fora externa. Pode-se consider-la como soluo
representativa do regime permanente.

25
Ento a soluo ser:

t Xsen ) t ( x = ,
(2.10)

t cos X ) t ( x = & ,
(2.11)

t sen X ) t ( x
2
= & & .
(2.12)

Substituindo as equaes (2.10), (2.11) e (2.12) na EDM, equao (2.8), teremos:

t . sen F t . KXsen t . sen MX
0
2
= +
M
F
X
M
K
X
0 2
= +
M
F
M
K
X
0 2
=
|
\
|

|
\
|

=
2
0
M
K
M
F
X .
A resposta subseqente do sistema ser, portanto

t . sen .
) (
M
F
) t ( x
2 2
n
0

= ,
(2.13)

onde
M
K
2
n
= .

26
ANLISE E DISCUSSO DA AMPLITUDE

2
2
0
2
0
1
K
F
M
K
M
F
X
|
\
|
=

=
Fazendo
n
= , temos:

2
0 1
1
K
F
X
FA

= = ,
(2.14)

onde FA chamado fator de ampliao.

Observaes:
1. Se 0 1 FA e
K
F
X
0
;
2. Se 1 FA e X RESSONNCIA (
n
);
3. Se 1 >> 0 FA e 0 X .

CASO 2: Considerar um sistema massa-mola excitado verticalmente por uma fora
provocada pelo deslocamento circular de uma massa m em torno de um centro de rotao.
M
F(t) = mrsent
x
K
r
t

27
= x M F & &
x M Kx t . sen mr
2
& & =

A equao diferencia do movimento e da forma:

t . sen mr Kx x M
2
= + & & , (2.15)

cuja soluo idntica ao caso 1

2
2
2
2
n
2
2
0
1
.
M
mr
1
mr
1
K
F
X

=

=

2
2
1
mr
MX

= .
(2.16)
Observaes:

1. Se 0 0
mr
MX
e 0 X ;
2. Se 1
mr
MX
e X RESSONNCIA (
n
);
3. Se 1 >> 1
mr
MX
;
4. Para 1 < as amplitudes so positivas, fora excitadora e deslocamento esto em
fase.
5. Para 1 > as amplitudes so negativas, fora excitadora e deslocamento esto em
defasadas de 180
o
:
) 180 + t Xsen( = t Xsen = x(t) t sen F ) t ( F
o
0
=

28
EXEMPLO 6: Um veculo pesa 8.900 [N] e na condio esttica comprime suas molas de
7,62 [cm]. Determine a velocidade crtica do veculo em [km/h], quando o mesmo trafega
em uma estrada cujo piso tem uma ondulao de amplitude senoidal de 1,27 [cm] e
comprimento de onda 15,24 [m].

[ ]
[ ] [ ] m 24 , 15 , m 10 27 , 1 A
m 10 62 , 7 cm 62 , 7 x
est
2
est
2
0
= =
= =

2
0
2
n
10 62 , 7
81 , 9
x
g
= = [ ]
s
rad
35 , 11
n
=
] Hz [ 806 , 1
2
35 , 11
2
f
n
n
=
=
[ ] [ ]
h
Km
100
s
m
5 , 27 806 , 1 24 , 15 f V
n est
= = =

EXEMPLO 7: Um motor de 50 [kg] de massa opera a 1.800 [rpm] e est apoiado sobre
molas, cuja constante equivalente de 250 [KN/m]. Calcular a deflexo mxima das molas
a partir da posio de equilbrio devido a uma massa excntrica relativa de 8 [kg] com uma
excentricidade de 0,122 [mm].

] s rad [ 5 , 188 1800
60
2
N
60
2
=
=
50
25000
M
K
2
n
= = [ ] s rad 36 , 22
n
=
2
2
n
2
36 , 22
5 , 188
|
\
|
=
|
|
\
|
= 07 , 71
2
=
2
2
1
mr
MX

=
07 , 71 1
07 , 71
10 22 , 1 8
X 50
4
=

[ ] m 10 98 , 1 X
5
=

29
EXEMPLO 8: Uma mquina de mdio porte de massa 500 [kg] deve trabalhar a 1.200
[rpm]. Determinou-se experimentalmente a fora excitadora que de
2
0
5 , 0 F = [N]. Para
realizar a sustentao elstica da mquina dispe-se de molas com iguais constantes de 700
[KN/m]. Determinar: a) o nmero de molas que deve ser empregado para que o fator de
amplificao seja aproximadamente igual a 9 e a 1/9; b) a amplitude X do sistema para
ambos os casos.

] s rad [ 66 , 125 1200
60
2
N
60
2
=
=

a) 9
K
F
X
FA
0
= =
889 , 0
9
1 9
FA
1 FA
FA
1
1
1
1
FA
2
2
=
= =

= 943 , 0 =
] s / rad [ 26 , 133
943 , 0
66 , 125
n
= =
=
] m / kN [ 1 , 8879 500 ) 26 , 133 ( M K
2 2
n eq
= = =

n de molas = 7 , 12
700
1 , 8879
K
K
n
eq
= = = n = 13

b)
9
1
K
F
X
FA
0
= =
10
9
1
1
9
1
FA
1 FA
FA
1
1
1
1
FA
2
2
=
= =

= 16 , 3 =
] s / rad [ 74 , 39
16 , 3
66 , 125
n
= =
=
] m / kN [ 6 , 789 500 ) 74 , 39 ( M K
2 2
n eq
= = =

n de molas = 13 , 1
700
6 , 789
K
K
n
eq
= = = n = 1

30
c)
Para FA = 9:
] s / rad [ 91 , 134
500
10 700 . 13
M
nK
) (
3
real n
=
= =
931 , 0
91 , 134
66 , 125
) (
real n
= =
= 865 , 0
2
=
4 , 7
865 , 0 1
1
1
1
) FA (
2
real
=
=

=

= =
) 10 700 ( 13
) 66 , 125 ( 5 , 0 4 , 7
X 4 , 7
K
F
X
3
2
0
[ ] ] mm [ 42 , 6 m 10 42 , 6 X
3
= =

Para FA = -1/9:
] s / rad [ 42 , 37
500
10 700 . 1
M
nK
) (
3
real n
=
= =
36 , 3
42 , 37
66 , 125
) (
real n
= =
= 3 , 11
2
=
097 , 0
3 , 11 1
1
1
1
) FA (
2
real
=
=

=

= =
) 10 700 ( 1
) 66 , 125 ( 5 , 0 097 , 0
X 097 , 0
K
F
X
3
2
0

[ ] ] mm [ 09 , 1 m 10 09 , 1 X
3
= =

31
2.3 Vibrao Livre Amortecida

Dado o sistema livre e amortecido, tal que F(t)=0.
K
x
c
M

Considerando amortecimento viscoso, a equao do movimento expressa da
seguinte forma:

= x M F & &
x M x c Kx & & & =
0 Kx x c x M = + + & & & , (2.17)

onde c chamado constante de amortecimento linear.
Admitiremos a soluo tradicional para a EDM:

st
xe ) t ( x =
,
st
cse ) t ( x = & e
st 2
e cs ) t ( x = & & ;

onde s uma constante.
Substituindo na EDM, equao (2.17), temos:

0 e ) K cs Ms (
st 2
= + + 0
M
K
s
M
c
s
2
= + + .

Esta tem duas razes:

M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
2 , 1

|
\
|
= .

32
A soluo geral ser, ento:

t s t s
2 1
Be Ae ) t ( x + = ,

onde:

M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
1

|
\
|
+ = e
M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
2

|
\
|
= .

Portanto,

(
(
(
+ =
\
|

|
\
|
|
\
|
M
K
M 2
c
M
K
M 2
c
t
M 2
c
2 2
Be Ae e ) t ( x
.

Para
2 1
s s = :

M
K
M 2
c
M 2
c
M
K
M 2
c
M 2
c
2 2
\
|
=
|
\
|
+
2
n
2
M
K
M 2
c
= =
|
\
|
,

define-se, portanto, o coeficiente de amortecimento crtico
c
c :

n c
M 2 c = .
(2.18)

conveniente expressar qualquer amortecimento em termos do amortecimento
crtico, por meio do fator de amortecimento :

c
c
c
= .
(2.19)

Assim, substituindo a equao (2.18) na (2.19), temos

33
n
M 2
c
=
M 2
c
n
= ,

ento, podemos escrever:

) ) (
M
K
M 2
c
M 2
c
s
2
n
2
n n
2
2 , 1
=
|
\
|
=
( ) 1 s
2
n 2 , 1
= .

Por fim, a soluo geral se transforma em:

( ) ( )
(
+ =
t . 1 t . 1 t
2
n
2
n n
Be Ae e ) t ( x
. (2.20)

A situao de amortecimento pode ser discutida em trs casos, conforme for
maior, igual ou menor que 1.

CASO 1 - Movimento No-Oscilatrio ( 1 > ) Super- amortecido
O radical ser real e positivo. A soluo ser um movimento amortecido
exponencialmente decrescente:

( ) ( ) t 1 t 1
n
2
n
2
Be Ae ) t ( x
+
+ =
.
(2.21)

x
nt
A
B
Ae
Be
(+ 1)nt
( 1)nt
O

34
CASO 2 - Movimento Amortecido Criticamente ( 1 = ) Amortecimento Crtico
A soluo ter duas razes iguais e estas se combinam para formar apenas uma,
assim:

t t
n n
e . C e ). B A ( ) t ( x

= + =
.
(2.22)
x
nt O
x(0) > 0
x(0) = 0
x(0) < 0

CASO 3 - Movimento Oscilatrio ( 1 < ) Sub-amortecido

Como < 1, ento 1
2
assumir valores complexos. Podemos escrever:

1
2
=
2 2
1 i 1 . 1 = ( )
2
n 2 , 1
1 i s = .

A soluo ser:

[ ] t C t C e t x
n n
t
n

2
2
2
1
1 cos . 1 sen . ) ( + =

ou

( )
+ =

t Xe t x
n
t
n
2
1 sen ) (

(2.23)

onde os valores de X e ou C
1
e C
2
podem ser determinados de acordo com as condies
iniciais.
35
x
nt O
Xe
nt
X
Xsen

O valor
2
n
1 chamado de freqncia natural amortecida
d
.

2
n
d
d
1
T
2
=
=

2.3.1. Reduo da Amplitude ou Decremento Logartmico

A medida da taxa de decrscimo das amplitudes das oscilaes livres amortecidas
um meio para se determinar o amortecimento presente em um dado sistema. Quanto maior
o amortecimento, maior a taxa de decrscimo.
O decremento logartmico definido como o logaritmo natural do quociente de
duas quaisquer amplitudes consecutivas.
x
nt O
Xe
nt
X
Xsen
T
d
A
B
tn tn+1

No ponto A :
n n
t
n
Xe x

=
,
36
no ponto B :
) T t (
1 n
d n n
Xe x
+
+
=
,
tal que
d n 1 n
T t t + =
+
.

Fazendo:

d n
d n n
n n
T
) T t (
t
1 n
n
Xe
Xe
Xe
x
x

+

+
= =
.

Da definio de decremento logartmico:

d n
1 n
n
T
x
x
ln = =
+
,

mas como:
2
n
d
1
2
T

= , ento:

2
1
2

=
(2.24)

Quando for muito pequeno, 1 1
2
e, portanto, podemos obter o
decremento logartmico pela aproximao:

2 .
(2.25)

37

EXEMPLO 9: Um sistema amortecido possui k = 3,210
4
[lbf/in], P = 20 [lb] e c =
3,210
3
[lbf.s/in]. Se a velocidade inicial do sistema de 1.000 [in/s], determinar o
deslocamento em funo do tempo (movimento subseqente).

] s / rad [ 40
20
10 2 , 3
M
K
4
n
=
= =
1 2
40 20 2
10 2 , 3
M 2
c
3
n
> =

= Superamortecido
( ) 3 40 80 s 1 s
2 , 1
2
n 2 , 1
= =
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )t 3 40 80 t 3 40 80
2
n 2 , 1
t s t s
Be Ae t x
3 2 40 1 s , Be Ae t x
2 1
+
+ =
= = + =

1. C.I.: ( ) zero 0 x = ( ) B A 0 B A 0 x = = + =
ento: ( )
( ) ( )
( )
t 3 40 80 t 3 40 80
e e A t x
+
=

38
2. C.I.
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
[ ]
t 3 40 80 t 3 40 80
e 3 40 80 e 3 40 80 A t x , 1000 0 x
+
+ = = & &
( ) 3
6
25
3 80
1000
A A 3 40 0 8 3 40 0 8 1000 = = + + + =
ento: ( ) ( )
t 3 40 t 3 40 t 80
e e e . 3
6
25
t x

=

EXEMPLO 10: Um sistema massa-mola amortecido, com massa de 20 [lb] e coeficiente
de mola de 13,7310
3
[lbf/in], possui um amortecimento viscoso que exerce uma fora de
188,64 [lbf] sobre a massa, quando esta tem uma velocidade de 1 [in/s]. Determine a
constante de amortecimento crtico, o decremento logartmico e a razo entre dois mximos
consecutivos.

[ ] s rad 2 , 26
20
10 73 , 13
n
3
2
n
=
=
[ ] in s . lbf 0 , 1048 2 , 26 20 2 c M 2 c
c n c
= = =
[ ] in s . lbf 10 c
0 , 1
64 , 188
x
F
c x c F
c
= = = =
&
&
18 , 0
2 , 26 20 2
64 , 188
M 2
c
c
c
n c
=

=
= =
( )
( )

=
2 2
18 , 0 1
18 , 0 2
1
2
15 , 1 =
= =
+ 15 , 1
n
1 n
e e
x
x
32 , 0
x
x
n
1 n
=
+

2.4. Vibraes Foradas Amortecidas

Vamos considerar um sistema com um grau de liberdade, amortecido e excitado por
uma fora harmnica t . sen F ) t ( F
0 0
= .
39
c
M
F0sent
x
K

A equao diferencial do movimento :

+ = t . sen F x c Kx x M F
0
& & &
t . sen F kx x c x M
0
= + + & & & ,
(2.26)

Como no sistema forado no-amortecido, a soluo composta da soluo
homognea e da soluo particular devido a fora excitadora do sistema. Assim:

) t . ( Xsen Be Ae ) t ( x
t s t s
2 1
+ + =

Sabemos que a soluo homognea uma soluo transiente e pode ser desprezada.
Assim, podemos considerar como soluo da equao diferencial apenas a soluo da
particular.

) t . ( Xsen ) t ( x =
,
) t . cos( X ) t ( x = &
,
) t . ( sen X ) t ( x
2
= & &
.

Determina-se o valor da amplitude X e da fase substituindo a soluo na equao
diferencial do movimento, equao (2.26). Ento:

t . sen F ) t . ( KXsen ) t . cos( . cX ) t . ( sen . MX
0
2
= + + .

Aplicando na equao acima as identidades trigonomtricas a seguir

40
t . sen . sen cos . t . cos ) t . cos(
t . cos . sen cos . t . sen ) t . ( sen
+ =
=
,
temos:

[ ] [ ]
[ ] . t . sen F t . cos . sen cos . t . sen KX
t . sen . sen cos . t . cos cX t . cos sen cos . t . sen MX
0
2
= +
+ +

Separando em senos e co-senos, temos

t . sen F t . sen ] cos KX sen cX cos MX [
0
2
= + + ,
(2.27)

0 t . cos ] KXsen cos cX sen MX [
2
= + , (2.28)

Dividindo a equao (2.28) por cos , deduz-se:

0
cos
sen
K
cos
cos
c
cos
sen
M
2
=

0 Ktg c tg M
2
= +
= c tg ) M K (
2

2
M K
c
tg

= .
(2.29)

Da equao (2.27) deduz-se:

0
2
F cos KX sen cX cos MX = + +
0
2
F ] sen c cos ) M K [( X = +
+
=
sen c cos ) M K (
F
X
2
0
.
(2.30)

Como
2
M K
c
tg

= , podemos construir o tringulo retngulo:

41
K-M
c
(c)+(K-M)

Tal que:

2 2 2
) c ( ) M K (
c
sen
+
= e
2 2 2
2
) c ( ) M K (
M K
cos
+

=

Substituindo sen e cos na equao (2.30)

2
1
2 2 2
2 2 2
0
2 2 2
2
2 2 2
2 2
0
] ) c ( ) M K [(
] ) c ( ) M K [(
F
) c ( ) M K (
) c (
) c ( ) M K (
) M K (
F
X
+
+
=
+
+
+

=

A equao da amplitude X torna-se

2 2 2
0
) c ( ) M K (
F
X
+
= .
(2.31)

Podemos expressar as equaes (2.29) e (2.31) na forma adimensional, expressas
em termos da(o):
freqncia natural:
M
K
2
n
= ;
coeficiente de amortecimento crtico:
n c
M 2 c = ;
coeficiente de amortecimento:
c
c
c
=
42
Portanto:

2
n
2
n
2
n
2
n
c
c
2
2
1
2
1
K
M
2
1
K
M 2
1
K
c
c
c
K
M
1
K
c
M K
c
tg

=

=

=
|
|
\
|
=
2
1
2
tg

=
.
(2.32)

2 2
2
0
2 2
0
K
c
K
M
1
K
F
) c ( ) M K (
F
X
|
\
|

+
|
\
|

=
+
=
2 2 2
0
) 2 ( ) 1 (
1
K
F
X
+
= .
(2.33)

Onde
K
F
X
0
o fator de ampliao.

43

Quando substitumos a soluo na equao diferencial original obtemos a seguinte equao:

t sen F ) t ( sen KX ) t cos( cX ) t ( sen MX
0
2
= + + .

Tambm podemos representar os termos dessa equao diferencial na forma de
diagramas vetoriais:
cX
MX
F0
KX
X
t
t
referncia

Este diagrama permite conclui-se facilmente que

2
M K
c
tg

= ,
(2.29)
44

2 2 2
0
) c ( ) M K (
F
X
+
= .
(2.31)

Observaes:
1. Quando 1 << , o ngulo de fase e as foras de inrcia e amortecimento so
pequenos. A fora excitadora ento aproximadamente igual fora da mola.
cX
MX
F0
KX
X

1 <<
0
F KX
2. Quando 1 = , o ngulo de fase
o
90 = , a fora de inrcia, que maior agora,
equilbrada pela fora de mola, ao passo que a fora excitadora supera a fora de
amortecimento.
cX
MX
F0
KX
X
= 90

1 =
o
90 = e
2
MX KX =
n
0
c
F
X
=
3. Se 1 >> , o ngulo de fase
o
180 , a fora excitadora quase inteiramente
para vencer a fora de inrcia.
45
cX
MX
F0
KX
X
180

1 >> ,
o
180

Podemos tambm escrever a equao diferencial na forma adimensional:

t sen
M
F
x
M
K
x
M
c
x
o
= + + & & & ,

como

n
n
c
c
2
M
M 2
c
c

M
c
M
c
=

= = ,

ento,

t sen
M
F
x x 2 x
0 2
n n
= + + & & &
. (2.34)

46
2.5 Desbalanceamento Rotativo

As peas rotativas so desbalanceadas em maior ou menor grau, assim a excitao
nas mquinas , em sua maioria, provocada pela prpria mquina.
Considere um sistema massa-mola movendo-se na direo vertical e excitado por
uma mquina rotativa que est desbalanceada. O desbalanceamento representado por uma
massa excntrica m, com excentricidade r, que gira com uma velocidade angular .
M
F(t) = mrsent
x
K/2
r
t
K/2
c
m

Observaes:

1. M inclui m;
2. A massa vibrante que no gira ) m M ( ;
3. O deslocamento da posio de eqilbrio esttico da massa que no gira ) m M (
x;
4. O deslocamento da massa m ) t . rsen x ( + .

A equao do movimento

) t rsen x (
dt
d
m x ) m M ( x c Kx x M F
2
2
+ + = =
& & & & &

t sen mr x m x m x M x c Kx
2
+ = & & & & & & & ,

portanto:

47
t sen mr Kx x c x M
2
= + + & & & . (2.35)

Cuja soluo conhecida, devido a semelhante situao anterior.

2 2 2
2
) c ( ) M K (
mr
X
+
= ,
(2.36)

2
K
c
tg

= .
(2.37)

Na forma adimensional temos:

2 2 2
2
) . 2 ( ) 1 (
mr
MX
+
= ,
(2.38)

2
1
2
tg

= .
(2.39)

48

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APOSTILA DE VIBRAES MECNICAS

Autores: Prof. Jos Geraldo Trani Brando

= , podemos construir o tringulo retngulo:

& & & & &

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