E2 / Physique / Vibrations

HES Bernoise Technique et Informatique Electricit et Systmes de Communication

PHYSIQUE 3 PARTIE B: Oscillations

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

OSCILLATIONS
I. Introduction
Il convient de distinguer les deux types de mouvement suivants: mouvements dirigs (d'un point de dpart un point final, p.ex. chute libre) mouvements priodiques, p.ex. mouvement circulaire ou elliptique (comme celui de la terre autour du soleil) ou mouvement oscillatoire (p.ex. d'un noyau atomique autour de sa position d'quilibre). De mme, les machines et instruments produisent: des transitions d'un tat 1 un tat 2 la suite d'un changement des paramtres de rglage, des mouvements cycliques (moteur, turbine), ou bien des vibrations. Les ractions transitoires et oscillatoires sont donc ce qu'on tudie typiquement en technique de rglage. Les vibrations (oscillations) s'observent lorsqu'un corps est dvi de sa position d'quilibre et y retourne par intermdiaire dune "force de rappel". Le travail effectu par la force de rappel produit de l'nergie cintique de manire que le corps dpasse la position d'quilibre et que les mouvements de dviation et de rappel se rptent priodiquement. Selon les caractristiques de la force de rappel, l'aspect des vibrations peut tre trs vari, d'un sinus rgulier jusqu'aux dents de scie. La reprsentation ct donne la vibration produite par une flte, une clarinette, un hautbois et un saxophone, respectivement, tous jouant le mme son. Cette situation apparemment complique, est pourtant simplifie en considrant le thorme de Fourier: Toute fonction priodique peut se construire par superposition de fonctions sinus et cosinus, ayant des frquences diffrentes. Cela justifie de nous concentrer ici sur les vibrations les plus simples, dites "harmoniques" qui se dcrivent par des fonctions sinus ou cosinus simples. En cas de besoin, on saura dcrire les vibrations plus compliques en sommant diffrentes vibrations harmoniques. Nous dmontrerons au chapitre 3 que les vibrations harmoniques se produisent dans la nature au cas o la force de rappel est une fonction linaire de la dviation de l'quilibre. C'est le cas (au moins de manire approximative) pour les systmes lastiques.

I.1 Relation entre mouvement circulaire et oscillation harmonique

Le mouvement circulaire et la vibration sont tous deux des phnomnes priodiques. En effet, la vibration harmonique peut tre considre comme la projection du mouvement circulaire uniforme sur l'axe des x. Soit (= const) la vitesse angulaire du mouvement circulaire. L'angle du rayon vecteur par rapport l'axe des x est =t +0

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

x = r cos = A cos ( 0 + t) est la projection sur laxe des x. A = r reprsente l'amplitude de la vibration = 2 f , la pulsation, est directement lie avec la frquence f (vibrations par seconde). T = 1 / f = 2 / 0 est la priode de la vibration.

donne la phase de la vibration par rapport au zro du temps. 0 = 0, 0 = - / 2, x = A cos t x = A sin t

Si la vibration commence au point de dviation maximale, A: si elle commence la position d'quilibre (choc):

L'argument de la fonction cosinus est appel la "phase" de l'oscillation.

I.2 Systmes lastiques

Dans la nature, on trouve des vibrations harmoniques avec les systmes dits lastiques dont la force de rappel augmente proportionnellement la dviation de l'quilibre, x ("loi de Hooke"): Frappel = - c x La constante c est souvent dsigne comme D ou k. Dans la plupart des cas, c est dtermine exprimentalement partir de la dviation l'quilibre: [c] = Nm
-1

c = F / x quilibre

En principe, c peut aussi se calculer partir des paramtres du matriau lastique (voir annexe 1). Exemples importants: ressort poutre lastique Remarquez. Pour les dviations trs faibles de la position d'quilibre pratiquement toute force de rappel pourra tre linarise. Donc: les petites dviations donnent lieu des vibrations harmoniques

II.

Oscillation harmonique non amortie

II.1 Equation d'oscillation

Le modle le plus simple d'un systme capable de vibration harmonique est donn par un ressort lastique de masse ngligeable et avec frottement ngligeable, auquel est suspendu une masse m. La constante du ressort pourra tre dtermine partir de l'longation l'quilibre: c x quilibre = m g

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

A l'quilibre, la masse m est soumise une force nulle. Il est donc possible de se limiter considrer uniquement les forces supplmentaires qui apparaissent lorsque la masse dvie de l'quilibre d'une distance x: Force rsultante = - c (x quilibre + x) + m g = - c x Soit le ressort tendu jusqu' l'longation A et puis lch. Ne reste que la force de rappel du ressort, - c x , ce qui conduit l'quation du mouvement suivante:

ma = mx= -cx mx+cx=0

ou bien: (*) (quation diffrentielle de l'oscillation harmonique)

Il est facile de dmontrer que la fonction de la vibration harmonique reprsente une solution de cette quation diffrentielle ( tant un paramtre qui restera dterminer):

x = A cos t x = - A sin t x = - A 2 cos t insr en (*): x + (c / m) x = A cos t (- 2 + c / m) = 0

Cela satisfait l'quation du mouvement pourvu que l'expression s'annulle, donc si:

2 = c / m
La masse suspendue au ressort excute donc des vibrations avec une frquence angulaire

c m

Priode

T = 2

m c

Amplitudes:

longation vitesse acclration

xmax = A vmax = A 2 amax = A

Notez: La frquence de la vibration ne dpend pas de l'amplitude! | Si le mouvement du ressort ne commence pas l'longation maximale, mais ( la suite d'un | choc) la position d'quilibre, le cosinus de la solution sera remplac par un sinus. Pour toute | autre condition initiale, il faut introduire l'angle de phase 0 correspondant .

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

II.2 Energie
A longation maximale, l'nergie cintique est nulle et donc:

E tot = E pot = c A 2
2 2

Au passage de la position d'quilibre, l'nergie potentielle est nulle, donc: E tot = E cin = m A A toute longation, Etot doit tre constante. Il s'en suit: m vmax = m A = c xmax = c A , Pour un x arbitraire:
2 2 2 2 2

donc encore: = c / m.

E kin = m x = m A sin (t + o) E pot = c x = c A cos (t + o)

2 2 2

II.3 Combinaison de plusieurs lments lastiques

Les systmes complexes comportant plusieurs lments lastiques peuvent tre rduits un systme quivalent une seule constante lastique D, en respectant les rgles suivants:

ressorts en parallle:

c = c1 + c2

(forces additives, mme dviation x)

ressorts en srie:

1 -- = c

1 -c1

1 + -c2

(dviations additives, mme force F)

II.4 Autres notations de l'oscillation harmonique

La solution de l'quation diffrentielle (*) peut s'crire de diffrentes manires, toutes quivalentes entr'elles:

x = A cos ( t + 0) ou bien x = A cos t + B sin t j( t + 0) ou bien x=A e jt ou bien x = A1 e + A2 e

(ou bien sin ...

avec un 0 diffrent)

(A = A cos 0 , B = - A sin 0)

-jt A1 = (A - j B), A2 = (A + j B)

Notez que dans la dernire de ces notations, A1 , A2 sont des nombres complexes. Pour les reprsentations complexes, il est sous-entendu que seul la partie relle est mesurable. Par la suite nous utiliserons surtout la premire de ces notations. Elle pourra toujours tre remplace par une des autres, en ajustant les constantes. Dans le cas des oscillations non-harmoniques on aura des sommes de fonctions exponentielles avec diffrentes frquences. Cest la base des approches Fourier et Laplace.

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

II.5 Vibrations de torsion

Les systmes tournants peuvent eux aussi donner lieu des vibrations (p.ex. balancier de montre, barre ou fil de torsion). La description mathmatique est analogue celle des systmes linaires, les coordonnes polaires remplaant celles linaires. La proprit caractristique des vibrations harmoniques est alors que le couple de rappel est proportionnel la dviation angulaire :

M rappel = - c r Equation du mouvement: (I = moment d'inertie) solution:

[ c r ] : Nm / rad) I + cr = 0 = A cos ( t + 0)
Dr

o A = max = amplitude angulaire et

et

2 =

cr I

cr I

T = 2

I cr

Il faut faire attention de ne pas confondre l'angle de rotation physique, , et sa drive, , avec l'angle formel de phase et la frquence angulaire . est constante, point varie !

--> Vibration rotatoire combin avec lments lastiques linaires

On trouve souvent des situations o le couple de rappel est produit l'aide de ressorts ou d'autres lments lastiques agissant sur un bras de levier. Pour les petites dviations angulaires, , on pourra confondre l'longation linaire du ressort avec l'arc a , o a est le bras du levier auquel le ressort est appliqu. La force de rappel est alors - c a , et le couple de rappel s'obtient en multipliant encore une fois par le bras du levier, a:

M rappel = - c a2 D r = c a2

ou bien:

Les mmes rgles restent valables pour les lments amortissants, traits plus en bas. Les rgles pour la combinaison des lments en parallle ou en srie restent galement valables pour les lments amortissants en parallle ou en srie.

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

II.6 Pendule a) Pendule simple

Le pendule simple est constitu d'une masse ponctuelle m suspendue au bout d'un fil de masse ngligeable de longueur L. Equation du mouvement lors d'une dviation de la position d'quilibre: m L = - m g L sin Pour les trs faibles amplitudes (!) sin peut tre remplac par (en radians). Aprs limination de mL on trouve: L+g=0 Par analogie avec la situation linaire, la solution s'crit (pour A trs petite!):
2

= A cos ( t + 0)

g L

Notez: La frquence de l'oscillation de ce pendule ne dpend point de la masse m, mais uniquement de la longueur du fil, L.

b) Pendule compos
Par analogie au pendule simple, mais en utilisant de manire plus 2 gnrale le moment d'inertie I (au lieu de mL ) et la distance b du pivot au centre de gravit (au lieu de L du ct droite de l'quation du mouvement) on aura: Equation du mouvement: I+mgb=0

solution:

= A cos ( t + 0),

mgb I

[Souvent on compare le pendule compos avec le pendule simple quivalent ayant la mme priode. La longueur de ce pendule simple quivalent est appele la "longueur rduite" L rd . En comparant les expressions de , on remarque que L rd = I / mb Sur la prolongation de la ligne qui relie le point de suspension et le centre de gravit, la distance L rd de l'axe, se trouve le point appel "centre d'oscillation". Si on fait osciller le pendule autour d'un axe qui passe par ce point, la frquence rsultante est la mme que celle autour de l'axe original.]

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

III. Oscillation amortie

On rencontre des vibrations harmoniques non amorties en physique atomique et molculaire. Les systmes macroscopiques, par contre, sont gnralement soumis des frottements, et l'nergie de vibration est dissipe au fil du temps. L'amplitude diminue alors graduellement. Sous quel aspect se prsente la vibration amortie dpend de la nature de la force de frottement en jeu: Le frottement sec est caractris par une force de frottement constante qui change de direction en fonction de la direction de mouvement du corps oscillant. Il en rsulte une diminution linaire de l'amplitude dans le temps. Le frottement fluide (dans les liquides et les gaz) se dcrit par une force de frottement proportionnelle la vitesse du mouvement (au moins dans les cas o les turbulences ne dominent pas, exemples: rsistance de l'air, amortisseur de voiture). Dans ces cas, l'amplitude diminue dans le temps de manire exponentielle. On dmontrera ci-dessous que l'attnuation d'une oscillation lectrique par une rsistance ohmique est analogue au cas du frottement fluide.

frottement sec

frottement fluide

En ce qui suit, nous nous limitons au cas du frottement fluide, proportionnel la vitesse. C'est le cas le plus important pour les applications pratiques. La force de frottement s'crit

Ffrott = - k v = - k x

(k = constante d'amortissement, dimension: Ns / m ou kg / s)

L'quation diffrentielle de l'oscillation devient: mx+kx+cx=0 dont la solution est:

x = A e- t cos ( t + 0 )
avec le "coefficient de dcroissement" et la frquence angulaire donns par (dimension: 1 / s)

k , 2m

2 -2, = 0

0 =

c (" frquencepropre" ) m

Cette solution peut s'interprter comme une vibration (avec une frquence approximativement gale celle du systme non amorti), dont l'amplitude diminue exponentiellement.

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

L'approximation = 0 est normalement trs bien satisfaite. Elle n'est plus valable dans les cas o l'amortissement est tellement fort quune oscillation ne se dveloppe gure. La diminution relative de l'amplitude est la mme au bout de chaque priode. On appelle "dcrment logarithmique" la grandeur: dcrment logarithmique

ln

Ai = T Ai +1

III.1 Mouvement apriodique

Dans des cas extrmes, l'amortissement peut devenir tellement fort qu'aucune oscillation ne peut plus se dvelopper et que le mouvement devient "apriodique" (= non priodique). Le cas limite o cela apparat est caractris par la condition = 0 cas limite apriodique: =0

Il n'y a plus de vibration; le retour l'quilibre se fait de manire asymptotique. Cela vaut de plus forte raison pour les valeurs de plus grandes: cas apriodique >0

Le retour l'quilibre est alors plus lent qu'au cas limite apriodique. C'est au cas limite que l'quilibre est atteint le plus rapidement (les amortissements plus importants augmentent le temps pour l'approche l'asymptote, et dans le cas oscillatoire, le mouvement autour de l'asymptote peut continuer assez longtemps). On tend donc choisir un amortissement proche du cas limite apriodique pour la construction des instruments de mesure et d'affichage. Dans le cas apriodique, = 0 - devenant imaginaire, j = utilis en tant que nouveau paramtre rel. La notation complexe-exponentielle de la solution de l'quation diffrentielle, x(t) = (A1 e j t + A2 e - j t ) e -t devient alors
2 2 2

- 0

= est

x(t) =

A1 e

- ( ) t

+ A2 e

- ( + ) t

Les constantes A 1 et A 2 sont dterminer partir des conditions initiales (p.ex. position, x0, et vitesse initiale, v0, l'instant t = 0). (Dans le cas particulier du cas limite apriodique, la solution gnrale s'crit:

x(t) =

A1 e

-t

+ A2 t e

-t

).

Degr d'amortissement:
Le rapport des paramtres et 0 dtermine le degr d'amortissement d'un systme, c.--d. s'il s'agit d'un mouvement oscillatoire ou apriodique. Si le rapport est unit, on se trouve au cas limite.

Degr d'amortissement = / 0

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

10

IV. Oscillation force, rsonance IV.1 Condition de rsonance

Ici nous considrons le cas familier qu'un systme oscillateur soit excit par des secousses ou d'autres forces priodiques extrieures. Il excutera alors des vibrations forces. Au bout dune priode transitoire, la vibration aura lieu avec la frquence des forces extrieures. Si la frquence dexcitation est proche de la frquence propre du systme oscillant, la force extrieure tirera souvent dans la "bonne" direction de manire produire un accroissement de l'oscillation: c'est le cas de rsonance. Par la suite nous considrerons le cas le plus important o la force extrieure a elle-mme une allure sinusodale et le systme oscillateur comporte une force de rappel linaire (et, ventuellement, un amortissement proportionnel la vitesse). Equation du mouvement: m x + k x + c x = F0 cos e t Au bout dune priode transitoire initiale on trouve la solution stationnaire suivante: x = A cos ( e t - ) lamplitude A et langle de phase, tant donns par

A =

F0 / m
2 ( 02 - e2) + k 2 e / m2 2

tan =

k e / m 02 - e 2

Dans le cas dun amortissement ngligeable, l'amplitude accrot indfiniment si la frquence e = 0, frquence propre du systme. Avec un amortissement non ngligeable le maximum de l'amplitude est obtenu lorsque la frquence d'excitation satisfait la condition de "rsonance d'amplitude"; la valeur de e est alors presque (mais pas tout fait) gale la frquence propre 0 (la diffrence tant pratiquement ngligeable dans la plupart des cas pratiques). Si l'on demande la frquence d'excitation laquelle la force extrieure pompe le plus d'nergie dans le systme oscillant, on trouve que cette "rsonance d'nergie" a lieu quand e = 0 (cela si F0 est constante, les formules changent si F0 dpend de ).

Pour la pratique il suffit normalement dadmettre : rsonance

Souvent on crit la solution dans la forme quivalente suivante : x = A 1 cos e t + A 2 sin e t F0 ( 0 e ) A 1 = ---- -------------------------2 2 2 2 2 m ( 0 e ) + F0 e A 2 = ---- -------------------------2 2 2 2 2 m ( 0 e ) +
2 2

e = 0

o, en notant = k/m: sappelle amplitude lastique (pas dabsorption de puissance),

sappelle amplitude absorptive (absorption de puissance).

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations
Le graphique ct donne l'angle de dphasage, , qui indique le dcalage de phase entre la force excitante et la rponse du systme Pour les petites frquences, ce dcalage est petit, l'oscillateur est capable de suivre la sollicitation extrieure. Pour les frquences excitantes trs leves, il se produit un dcalage d'une demie phase. Plus grand le frottement, plus tale la o transition du dphasage entre 0 et 180 .

11

Pour les applications techniques, la frquence de rsonance se dtecte plus aisment par la variation marque du dphasage plutt que par le maximum de l'amplitude.

IV.2 Balourd et systme guid

Dans un grand nombre de cas pratiques, l'amplitude de la force d'excitation, F0, dpend elle-mme de . Les formules ci-dessus en restent pour la plupart invariablement valables. Seules changent la forme de la courbe de rsonance A() et les valeurs exactes des frquences de rsonance. Cettes dernires n'ont aucune importance puisqu'on se contente gnralement de poser = 0 pour la rsonance. Les cas les plus importants sont les suivants: Sollicitation par un balourd Le rotor d'un moteur tournant avec une vitesse angulaire e , soit un balourd de masse m une distance e du centre de rotation. La composante verticale de la force centrifuge sollicitera le support du moteur 2 priodiquement par F = m e e sin t (attention : m = masse du balourd, non pas du moteur !)

F0 = m e e2 <---- Systme guid Le systme oscillant est fix une suspension qui est agite elle-mme et dcrit un mouvement x = x0 cos t (p.ex. sysmomtre)

Pour le systme guid on trouve (voir dmonsrtration en bas):

F0 = m x0 e

<-----

Le balourd et le systme guid donnent lieu une 2 force d'excitation : La courbe A() correspondante est donn ct.

Systme guid (drivation) x1 = coordonne du guidage x2 = coordonne de la masse oscillante x = x2 - x1 = coordonne relative Le mouvement du guidage est donn:: x1 = x0 cos t m x2 = - c (x2 - x1) - k (x2 - x1) 2 m (x2 - x1) + m x1 = m x - m x0 cos t = - c x - k x 2 2 m x + k x + c x = m x0 cos t = F0 cos t donc F0 = m x0

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

12

IV.3 Circuit oscillateur lectrique

Il existe une analogie presque parfaite entre les oscillateurs lectriques et mcaniques. Les circuits oscillateurs se construisent en combinant des capacits et des inductivits. La capacit tend dcharger et quilibrer les tensions. Elle met le courant en marche et est comparer avec le ressort (lui aussi "charg" par l'extension ou la compression et qui met en marche la masse suspendue). L'inductivit rsiste la circulation libre du courant en vertu de son auto-inducitivit. C'est l'lment "inerte" du circuit, comparer avec la masse. Dans le cas o le circuit comporte aussi des rsistances ohmiques, ceux-l produisent une attnuation proportionnelle l'intensit du courant (et donc la vitesse de flux des porteurs de charge). C'est donc un amortissement proportionnel la vitesse. Voici ces lments dans un circuit sriel:

Dans le cas de l'oscillation libre, les tensions sont donnes par:

U=Li + Ri + Q/C
Ici, i = Q. Prfrant comme variable l'intensit du courant, i, on prend la drive de l'quation:

0 = Li + Ri + i/C
C'est donc lanalogue de l'oscillation libre mcanique, si on confond les grandeurs suivantes:

1/C

En tenant compte de ces remplacements, toutes les formules mcaniques s'appliquent aussi au circuit lectrique.

(Si ltat de charge du condensateur est donn comme une des conditions initiales, on aura besoin aussi de lquation originale, U = ...)

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

13

Dans la cas dun circuit non court-circuit, mais connect une tension alternative (schma en haut droite), on trouve l'analogue de l'oscillation force: U0 e j t = Li + Ri + Q/C

En drivant pour obtenir partout la variable i : U0 j e j t = Li + Ri + i/C

Contrairement au cas mcanique, le ct gauche est maintenant imaginaire et contient un facteur . On posera alors F 0 = U 0 . La formule damplitude sapplique alors telle quelle. Lallure de lamplitude de courant est trace ct.

Lors du calcul de langle de phase, le facteur j produit lchange des parties relle et imaginaire : ( 0 e ) tan = --------------k e/m
2 2

----->

(1/(LC) - e ) 1/( eC) - e L tan = ------------------ = ----------------R e/ L R A = U0 -----------------------------------[(1/(eC) eL)2 + R2]1/2

La formule damplitude reste invarie et scrit, en transformant:

A tant une amplitude de courant, cela sinterprte comme formule dimpdance, le dnominateur tant l'impdance du circuit oscillateur.

IV.4 Energie et puissance

Surtout en lectrotechnique, les oscillateurs sont souvent considrs sous l'aspect de la puissance consomme. Il y apparaissent des notions comme le facteur de qualit Q le temps de relaxiation (nergtique) la largeur mi-hauteur de la courbe de rsonance,
Le facteur de qualit est essentiellement l'inverse du degr d'amortissement: Q = = 0 / . (voir annexe o on explique aussi le facteur ). Plus grande la qualit moins d'nergie est perdue lors d'une oscillation. Le temps de relaxation = 1/(2) est essentiellement l'inverse de la constante d'amortissement . A faible amortissement, la largeur mi-hauteur de la courbe de rsonance est juste = 1 / . Les proprits d'attnuation de l'oscillation libre ( ou ) peuvent donc tre dtermines par une analyse de la rsonance de l'oscillation force ( ). Ces grandeurs et les relations correspondantes sont prsentes l'annexe.
-1

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

14

V. Interfrence
Essayant d'exciter un oscillateur simultanment dans deux directions diffrentes, les deux effets s'annulent mutuellement: les vibrations opposes sont capables de se compenser (totalement ou partiellement). C'est le phnomne appel interfrence.

Addition de vibrations: y1 = A1 e j(1 t + 1) j(1 t + 1) + A2 e j(2 t + 2) y2 = A2 e j(2 t + 2)

y1 + y2 = A1 e

Les proprits d'une telle addition deviennent aisment visible en utilisant la reprsentation en forme de flches dans le plan complexe (voir traitement du courant altern). y1 est reprsent par une flche de longueur A1 faisant un angle 1 t + 1 avec l'axe rel ; y2 de manire analogue. y1 + y2 est alors donn par la somme vectorielle des deux flches. j ( t + )

Pour 1 = 2 =, la somme devient une vibration harmonique du type A e

avec l'amplitude

A = A1 + A2 + 2 A1 A2 cos( 2 1 )

L'angle de phase sobtient de la manire la plus simple en comparant les valeurs numriques t=0.

Battement: Soit 2 = 1 + et A1 = A2 = A. La somme des vibrations peut s'crire:

(1+2) y1 + y2 = 2A cos --- t exp ----------- t 2 2

C'est donc une oscillation dont l'amplitude est module La frquence f avec laquelle le "paquet" souvre et se ferme s'appelle frquence de battement : Frquence de battement f
battement

= f = / 2

De tels battements sont perceptibles l'oreille si l'on bat deux cordes lgrement dsaccordes. Le battement devient d'autant plus lent que les deux frquences s'approchent l'une de l'autre (mettant plus de temps pour que les deux oscillations se dcalent l'une par rapport l'autre).

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

15

VI. Oscillations couples

Lorsqu'on couple plusieurs oscillateurs, on a affaire un systme avec plusieurs degrs de libert (degr de libert = coordonne indpendante) Dans un tel systme, la vibration d'un oscillateur individuel peut apparatre relativement complique. Sa vibration devient particulirement forte lorsqu'on excite une "vibration normale". Il s'agit l d'une vibration o les diffrents oscillateurs se meuvent de manire synchronise, leur influence mutuelle restant toujours gale. Pour chaque oscillateur individuel il en rsulte une vibration harmonique. L'analyse des oscillations couples commence donc invariablement par la dtermination des vibrations normales. Notez qu'un systme avec n degrs de libert est toujours caractris par n vibrations normales. Elles constituent les modes de vibration les plus marqus et, en plus, leur superposition permet de dcrire toute autre forme d'oscillation du systme. Mathmatiquement parl, un systme avec n degrs de libert conduit n quations diffrentielles couples. Sachant que les vibrations normales sont harmoniques, on assume une forme harmonique pour toutes les variables (avec la mme pulsation ): xi = A i cos t 2 2 Puisque x i = - A i cos t = - x i , toutes les drives de deuxime ordre s'liminent et il rsulte un systme de n quations algbriques qu'on rsout d'aprs les rgles standard de l'algbre. Les mathmaticiens parlent d'un problme de "valeurs propres" (eigenvalues). Si on calcule aussi les amplitudes des vibrations normales, cela mne au calcul des "vecteurs propres" (eigenvectors). Tous les autres "vecteurs" (= fonctions d'oscillation) sont reprsenter par des combinaisons linaires de vecteurs propres. Ci-dessous nous dmontrons la mthode en utilisant un exemple simple. Le systme reprsent ct mne aux quations du mouvement suivantes:

m x 1 + c x 1 + c (x 1 x 2) = 0 m x 2 + c x 2 + c (x 2 x 1) = 0
En posant (cf. texte ci-dessus): x1 = A1 cos t il vient: , x2 = A2 cos t

- m 2 x1 + c x1 + c (x1 - x2) = 0 - m 2 x2 + c x2 + c (x2 - x1) = 0

2

ou - 2 x1 + 2 02 x1 = 02 x2 ou - 2 x2 + 2 02 x2 = 02 x1

en utilisant 0 = D/m . Ce systme d'quations se rsout en faisant appel l'algbre lmentaire On obtient les 2 solutions (positives) suivantes:

() = 0 () = 3 0

A1(I) = A2(I) A1(II) = - A2(II)

La premire solution correspond la vibration normale o les deux masses vibrent en phase; la deuxime correspond la vibration normale o les masses vibrent en sens oppos. Une vibration arbitraire des deux masse s'crit

x1 = A (I) cos ( () t + (I)) + A (II) cos ( () t + (II)) x2 = A (I) cos ( () t + (I)) - A (II) cos ( () t + (II))
C'est une combinaison linaire des deux vibrations normales. Notez que, pour toute vibration, les relations entre les amplitudes des oscillateurs 1 et 2 restent les mmes que pour les vibrations normales!

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

16

Annexe 1
Calcul des constantes lastiques partir des paramtres du matriau
Exemples importants: ressort, c = constante de raideur (c peut se calculer partir des dimensions du ressort et le module de glissement G du matriau: 3 c = (G Ip) / (2 i R ) Ip tant le moment de surface de la section du fil de fer, i le nombre de tours effectif et R le rayon de la spirale).

poutre unilatralement libre c=3EJ /L

3

E = module d'lasticit, J = moment de surface axial

poutre charge au milieu, c = (3 E J L) / (a b )

2 2

a+b=L

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

17

Annexe 2: Solutions des quations d'oscillation

A) Oscillation amortie m x + k x + c x = 0 bzw. 2 x + 2x +0 =0
2

avec = k / (2m) , 0 = c / m avec z = a + jb complexe

Fonction d'essai: x = A exp( z t ) En insrant: Partie relle: Partie imaginaire: z +2z+0 = 0 a -b +2a+0 = 0 2ab+2b=0
2 2 2 2 2 2 2 2 2

-->

a=- b =0 -
2 2 2

Ce rsultat insr dans la partie relle: - b - 2 + 0 = 0 -->

En crivant , pulsation de l'oscillation amortie, au lieu de b , on obtient la solution donne au script.

B) Oscillation force Remplaons cos t par exp ( j ?t), tant la frquence d'excitation, l'quation diff. devient: j ?t 2 x + 2 x + 0 = (F0 / m) e Comme solution particulire, nous prenons: x=A e
2

avec = k / (2m) , 0 = c / m j ( t )

le dans l'exposant permettant un dcalage de phase entre la force excitatrice et la rponse du systme oscillant. Introduction dans l'quation diff. et limination de exp ( j t) : (- w - w
2

+ j 2 + 0 ) A exp ( - ) = F0 / m
2

ou bien, crit un peu diffremment:

+ j 2 + 0 = (F0 / mA ) exp ( + ) = (F0 / mA) (cos + j sin ) 0 - 2

2 2

partie relle: partie imaginaire:

= (F0 / mA ) cos = (F0 / mA ) sin tan = 2 / ( 0 - ) F0 / (m A ) = 0 -

2 2 2 2 2 2 2

En divisant la partie imaginaire par la partie relle: partie relle au carr + partie imaginaire au carr: ou alors: A = F0 / (m N )

+2 =N

ce qui concide avec les formules du scipt.

La solution gnrale est alors gale la solution de l'quation homogne (= oscillation libre amortie) + solution particulire. La solution de l'quation homogne tend vers zro avec le temps parce qu'elle contient un terme exp (- t) . Aprs une phase transitoire il ne reste finalement que la solution particulire (aussi appele solution stationnaire).

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne

E2 / Physique / Vibrations

18

Annexe 3
Grandeurs nergtiques et de puissance
Oscillation amortie Lors d'une priode, l'nergie d'un oscillateur diminue de E = c A 1
2

- cA0

= cA

(exp ( - 2 T) - 1)

La variation relative de l'nergie devient, pour petit , donc exp (- t) = 1 - t :

1

/ 2 (E / E) =

/ 2 ( 2 T) = 2 / = k / m

On appelle facteur de qualit, Q, la valeur rciproque de cette quantit: Q = / (2) Plus petit l'amortissement, d'autant plus petite la perte d'nergie par priode et d'autant plus grand le facteur Q. A part le facteur 2 (d au fait qu'on considre l'nergie et non pas l'amplitude), Q est l'inverse du degr d'amortissement. 1 / (2) = m / k = est appel temps de relaxation (d'nergie) de l'oscillateur.

Q=

Rsonance La puissance injecte dans une oscillation force par la force excitatrice, se calcule selon P = F v = F 0 cos t (- A sin ( t - ) = F 0 cos t A {- sin t cos + cos t sin }
2

En prenant la moyenne d'une priode, le terme mixte sin t cos t s'annule et le terme en cos donne . La formule gnrale pour tan (voir script) peut se transformer en sin ce qui donne: sin = k / m N N tant la racine du dnominateur de la formule d'amplitude.

En insrant la formule d'amplitude pour A, on obtient finalement pour la puissance moyenne: F0 ----m
2

P moyenne =

---------------------------2 2 2 2 2 (0 - ) +

avec = k / m

Dans le cas d'un amortissement faible (donc << 0) on trouve la relation suivante: La pulsation o l'oscillateur absorbe moiti de la puissance de rsonance est donne par:
2

= 0 +

( << 0):

= 0 +

= k / m est donc l'paisseur mi-hauteur de la courbe de puissance en fonction de la pulsation excitatrice. Remarquez que = 1/ Q = / en comparant avec l'oscillation libre amortie.

Stefan Stankowski

BFH / HES BE - TI Biel / Bienne