INFORME DE PRCTICA N2 MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR (MICROCONTROLADOR).

Cristian Esteban Medina Ortega e-mail: cristhian.medina.or@hotmail.com Sebastin Enrique Torres Cuaychar e-mail: setc29@hotmail.com Martin Alejandro Patio Noguera e-mail: martinalejo93@hotmail.com Dennis Montezuma Coronel e-mail: mdenniscoronel@hotmail.com

RESUMEN: En el desarrollo de esta prctica se implementa un sistema de control con una etapa de potencia que permitir controlar un motor paso a paso. Para el sistema de control se implemento un microcontrolador en el que se realizo un programa de tal manera que realice las secuencias dadas previamente por el profesor, una interfaz para el usuario dadas por pulsadores para cambiar las secuencias del motor paso a paso. Se observaron previamente las especificaciones del motor a usar y con esto se pudo configurar los retardos del programa para poder ejecutar las secuencias dadas y generar de las fases para el modo de funcionamiento paso completo y medio paso. Para poder conectar el motor se hicieron algunas pruebas para identificar las bobinas A, B, C, D y los dos terminales que irn a la fuente. Para la etapa de potencia se usaron transistores NPN hacindoles un anlisis previo el de encontrar resistencias y corrientes para que los transistores se utilicen como interruptores, tambin se ha situado a cada transistor un diodo para protegerlo. PALABRAS CLAVE: motor microcontrolador, transistor. paso a paso,

debido a que puede entrar en resonancia y el motor pierde el paso. Los motores paso a paso estn presentes en multitud de aplicaciones como pueden ser perifricos de computadores (impresoras, discos duros, unidades de discos flexibles, etc.), mquinas, herramientas, varias ramas de la ingeniera electrnica (robtica, automatizaciones, en telecomunicaciones, etc.) El funcionamiento de un motor paso a paso se basa en el hecho de que dos imanes enfrentados tienden a orientarse de forma que el polo norte de uno de ellos est alineado con el polo sur del otro. En un motor paso a paso el estator est compuesto por varias bobinas de forma que al aplicar tensin a alguna de ellas se crea un campo magntico en su interior, apareciendo en los extremos de la bobina un polo norte y un polo sur (la polaridad de la bobina depende del sentido de circulacin de la corriente y del sentido de los devanados). El eje (rotor) del motor, que est unido a un imn, se alinea con esa bobina de forma que el polo sur del imn se orienta hacia el polo norte de la bobina a la que se est aplicando tensin. La aplicacin de tensin a la siguiente bobina producir el giro del rotor un paso. El motor que se utiliza en esta prctica es del tipo unipolar, es decir, que sus bobinas tienen una toma intermedia conectada a la tensin de alimentacin positiva. Para establecer la circulacin de corriente a travs de una bobina hay que aplicar una tensin correspondiente a masa en uno de sus extremos. Aplicando dicha tensin al otro extremo de la bobina vara el sentido de circulacin de la corriente y con l la alineacin del rotor. Por ello es necesario disponer de cuatro terminales que corresponden a las cuatro bobina A, B, C, D que irn conectadas a la etapa de potencia hecha con transistores y dos terminales (llamados comn) que deben proporcionar las tensiones a las bobinas del motor.

1 INTRODUCCION.
Un motor paso a paso es aquel que gira un determinado ngulo (paso) cuando se aplican entre los extremos de sus bobinas las tensiones adecuadas. Este tipo de motores gira slo un paso al aplicar en los extremos de sus bobinas las tensiones fijas adecuadas. El sentido de giro depende de la secuencia de activacin de las bobinas que forman el estator del motor. La velocidad de giro depende en este caso de la frecuencia de conmutacin de las tensiones en los extremos de dichas bobinas. Se define el ngulo de paso como el ngulo que describe el eje del motor (rotor) al aplicarle un impulso. Puede variar de 1 a 90 segn el motor. En general, los motores paso a paso presentan las siguientes ventajas: Insensibilidad a vibraciones y a variaciones de tensin y de temperatura, movimientos muy precisos, no requieren mantenimiento, es compatible con seales digitales. Algunas de las desventajas es que no trabaja con velocidades altas

2 MONTAJE

C1
1nF

U1 X1
CRYSTAL 2 3 4 5 6 7 14 13 33 34 35 36 37 38 39 40 RA0/AN0 RC0/T1OSO/T1CKI RA1/AN1 RC1/T1OSI/CCP2/UOE RA2/AN2/VREF-/CVREF RC2/CCP1/P1A RA3/AN3/VREF+ RC4/D-/VM RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RC5/D+/VP RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT RC6/TX/CK RA6/OSC2/CLKO RC7/RX/DT/SDO OSC1/CLKI RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA RB1/AN10/INT1/SCK/SCL RB2/AN8/INT2/VMO RB3/AN9/CCP2/VPO RB4/AN11/KBI0/CSSPP RB5/KBI1/PGM RB6/KBI2/PGC RB7/KBI3/PGD RD0/SPP0 RD1/SPP1 RD2/SPP2 RD3/SPP3 RD4/SPP4 RD5/SPP5/P1B RD6/SPP6/P1C RD7/SPP7/P1D RE0/AN5/CK1SPP RE1/AN6/CK2SPP RE2/AN7/OESPP RE3/MCLR/VPP 15 16 17 23 24 25 26

C2 Q1
1nF

R6

TIP122

Q2 R7

19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10 1

R1 R10

VCC

18

VUSB PIC18F4553

TIP122 VCC

Q3 R8

+88.8

TIP122

Q4 R9

TIP122

Figura1. Montaje del circuito completo del control del motor paso a paso unipolar (Microcontrolador)

3 OBJETIVOS
Comprender el funcionamiento principal de un motor paso a paso para ello es necesario tener conocimientos bsicos de microcontroladores e interpretar circuitos de potencia con transistores Disear un sistema de control y a la interfaz de potencia para controlar un motor paso a paso unipolar. Comprender una secuencia de conmutacin transistorizada, explicar la forma en que se puede hacer que un motor de pasos avance con pasos completos o con medios pasos

4 MATERIALES Y HERRAMIENTAS
4.1 HERRAMIENTAS.
Multmetro Fuente de voltaje variable Protoboard Osciloscopio Generador de seales

4.2 MATERIALES.

6 PROCEDIMIENTO
4 Transistores TIP122(NPN) 4 Resistencias 1 Microcontrolador (PIC18f4553) 1 Motor paso a paso de 15 grados/paso 1 Cristal de 20MHz 2 Condensadores

6.1 ETAPA DE CONTROL

5 ESPECIFICACIONES TECNICAS
MAXIMOS RANGOS ABSOLUTOS:

Figura 2. Etapa de control

La etapa de control consta de de un microcontrolador con una frecuencia 20MHz dada por el cristal, tambin una interfaz dada por interruptores para cambiar la secuencia del motor. El tomo el motor paso y se identificaron las bobinas y las dos terminales comunes que alimentaran el motor, de la siguiente manera: Aislar los terminales comunes que va a la fuente de alimentacin: usando un tester medimos continuidad en

los terminales del motor de modo que se encuentra continuidad en tres de ellos para un comn y los tres restantes para el otro comn. Medimos las resistencias entre pares de cables de los primeros tres cables que se encontr continuidad, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables, se har lo mismo para los tres restantes. Identificar los cables de las bobinas (A, B, C, D): aplicar un voltaje al cable comn generalmente 12 voltios, y manteniendo uno de los otros cables a tierra mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. En el proceso se puede apreciar lo siguiente: Seleccionar un cable y conectarlo a tierra. Ese ser llamado cable A. Manteniendo el cable A conectado a tierra, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido de las manecillas del reloj al ser conectado a tierra. Ese ser el cable B Manteniendo el cable A conectado a tierra, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido en contra de las manecillas del al ser conectado a tierra. Ese ser el cable D El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a tierra, por lo que no debera generar movimiento debido a que es la bobina opuesta a la A.

Tabla2. Secuencia de conmutacin transistorizada para dar medios pasos con 2 fases .

Tabla3. Secuencia de conmutacin transistorizada para dar pasos completos con 2 fases

Para programar el microcontrolador se ha usado las tablas de secuencia de conmutacin transistorizada para que el motor de pasos completos y medios pasos, en una y dos fases, en sentido y contra de las manecillas del reloj.
Tabla1. Secuencia de conmutacin transistorizada para dar pasos completos.

Para hacer un clculo aproximado sobre la velocidad de cada secuencia se ha hecho lo siguiente: Empezamos calculando la razn del paso: Para paso completo:

Para medio paso

Luego calculamos la frecuencia del paso entonces tenemos: Para paso completo a 6 rot/min

Se tiene que la suma de todos los retardos en 12 pasos debe ser de 5segundos dado por la frecuencia del paso calculado anteriormente para 12 pasos se necesita 13 retardos, para 24 pasos se necesita 25 retardos y para 48 se necesita 49 retardos, entonces x es el tiempo de cada retardo por lo tanto se tiene: Para paso completo a 6 rot/min

Para medio paso a 6 rot/min

Para medio paso a 6 rot/min Para paso completo a 12 rot/min

Para paso completo a 12 rot/min Para medio paso a 12 rot/min

Para paso completo a 12 rot/min Se ha tomado una funcin de retardos dada en ms, se ha hecho las secuencias de conmutacin dadas en las tablas anteriores, combinada entre cada conmutacin con la funcin retardo, por ejemplo: Para paso completo a 6 rot/min ANGULO 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 BOBINA A 1 paso Retardo(x) B 2 pasos Retardo(x) C 3 pasos Retardo(x) D 4 pasos Retardo(x) A 5 pasos Retardo(x) B 6 pasos Retardo(x) C 7pasos Retardo(x) D 8pasos Retardo(x) A 9pasos Retardo(x) B 10pasos Retardo(x) C 11pasos Retardo(x) D 12pasos Retardo(x) A Retardo(x)

6.2 ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia en este caso se realiza como proteccin al dispositivo que nos emite las seales de control que es el microcontrolador. El diseo implementado es el siguiente:

Figura 3. Etapa de potencia

Cada uno de los transistores es TIP122, que deben est debidamente saturados. Cabe aclarar que en la implementacin deben ir conectados los diodos de proteccin. La saturacin se realiza de la siguiente manera: Al igual que se planteo en el puente H en donde decamos que el microcontrolador entrega voltajes entre 4 y 5 voltios aproximadamente, ac del mismo modo, para asegurar la saturacin vamos a definir un valor de resistencia de base RB lo mas pequeo posible de modo se obtengan valores de corriente de base por encima de la corriente mnima de saturacin o inclusive, aproximadamente iguales. Se sabe que el voltaje base emisor es de 0.7V, y al medir la corriente del motor paso a paso al energizar una de sus bobinas con 12V tenemos una corriente de 350mA aproximadamente (corriente de colector IC). La medimos dicha corriente a 12V porque este debe ser el valor aproximado que debe caer al motor cuando el transistor esta bien saturado y debido a que el voltaje nominal de nuestro motor es 12V. La corriente de base ser entonces:

7 CONCLUSIONES
Los motores de pasos pueden dar pasos completos o medios pasos, y darlos ya sea en sentido de las manecillas del reloj o en el sentido opuesto, dependiendo de la secuencia especfica de energizacin de los devanados del estator. Para proteger transistores se utiliza un diodo, puesto entre el emisor y colector para evitar cambios bruscos de voltaje generado por la bobina del motor. Este voltaje puede llegar a ser muy grande, aunque slo dura un tiempo brevsimo, siendo capaz de generar una corriente de idnticas caractersticas llamada corriente inversa de pico que podra daar el transistor Se pudo hacer clculos aproximados en los retardos de la programacin de microcontrolador para poder lograr la velocidad deseada. Una vez terminado la prctica vemos que el uso de los microcontroladores para la realizacin y control de tareas sencillas con una serie de entradas y salidas es ideal puesto que su repertorio de instrucciones permite una programacin sin demasiada dificultad. Lo ms interesante que me resulta es aplicar los conocimientos de programacin en algo tangible hecho por nosotros, con resultados interesantes. Adems esta prctica ha servido a aprender a usar an ms los microcontroladores, as como conocer el funcionamiento de los motores paso a paso.

Para una salida de 4V en el microcontrolador tenemos:

Tenemos que elegir un valor para la resistencia de base que se aproxime a dicho valor por debajo. Escogemos entonces un valor de

RB = 9.1K

De este modo aseguramos que el transistor este saturado, y para los estados de corte, asumimos que la corriente de base en este estado es cero.