Dominio de la frecuencia. Automatización y control

Esc.:4-111 Ing. Pablo Nogues Mat.
: Automatizacin y Control
Profesor: Paulino Martnez Curso: 4 3
Unidad N 1
Dominio de la frecuencia.
Automatizacin y control
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Esc.:4-111 Ing. Pablo Nogues Mat.: Automatizacin y Control
Dominio de la frecuencia.
Para realizar una introduccin en el dominio de la frecuencia comenzaremos con la representacin de seales peridicas en el dominio del tiempo. Supongamos una seal no senoidal peridica en el tiempo como la que se muestra en la siguiente figura:
Segn Fourier dicha seal se la puede representar como la sumatoria de senoides, como se la puede apreciar a continuacin:
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De la misma forma se podra representar cualquier otra seal peridica no senoidal como lo pueden ser seales cuadradas, diente de sierra, triangular, etc... Si analizamos la seal representada matemticamente sera la siguiente:
Donde se puede apreciar que todos los trminos, salvo el primero, que me representa un nivel de continua, son cosenos los cuales estn multiplicados por un factor de amplitud, que son 0.5, 1 y 0.66, respectivamente. Por otro lado se puede considerar a = 2 rad/seg, siendo esta la frecuencia fundamental y 1 = 4 rad/seg = 2 y 2 = 6 rad/seg = 3, donde a 1 y 2 se las denomina frecuencias armnicas. De aqu se puede definir a la frecuencia fundamental como la frecuencia de la seal compuesta, mientras que las frecuencias armnicas son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental, por ejemplo para una seal cuadrada de 1kHz la frecuencia fundamental sera de 1kHz y sus armnicas sera de 2kHz, 4kHz, 6kHz, etc. en el caso particular de la onda cuadrada se tiene que solo contiene armnicas pares, pero no es general, cada seal contiene sus propias armnicas siendo su sello distintivo como lo es las huellas dactilares en las personas. Pero este caso expuesto anteriormente es un caso particular, por lo cual Fourier desarrollo una serie que permite calcular la expresin matemtica de cualquier seal peridica no senoidal, la cual se la conoce como serie de Fourier y se la muestra a continuacin:
Donde a0 representa un nivel de continua el cual puede o no existir, dependiendo del tipo de seal y se lo calcula como:
Donde x(t) es una funcin que se define dentro del periodo T de la seal a representar. Los trminos bk y ck se calculan como sigue:
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Para poder ver mejor el proceso de clculo supongamos una seal cuadrada de amplitud unitaria a la cual se la quiere representar por serie de Fourier.
Si consideramos nicamente la fundamental:
Si consideramos la fundamental y la 2 armnica:
Si consideramos la fundamental, la segunda armnica y la cuarta armnica (en una onda cuadrada no hay componentes impares de frecuencia):
Y si se sigue agregando seales senoidales armnicas se obtendr:

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Ahora bien consideremos el dominio del tiempo y de la frecuencia para una seal senoidal.
Si se tiene la representacin de la onda cuadrada anterior en el dominio de la frecuencia se pueden visualizar la fundamental y sus armnicas.
A la grfica de las componentes senoidales que constituyen una seal compleja en el dominio de la frecuencia se la denomina espectro en frecuencia de la seal. El espectro en frecuencia de las seales peridica no senoidal representa la huella dactilar de cada una de las seales y me permite ver si es una seal de buena calidad no si hay distorsin en la seal, por ejemplo en el espectro de la onda cuadrada representada anteriormente no aparecen nicamente las componentes armnicas pares y a dems se ha representado una onda cuadrada ideal, donde en una onda cuadrada ms real de mala calidad las componentes armnicas se irn atenuando como se puede apreciar en la grfica que se ve a continuacin.
Otro ejemplo es el que en un amplificador de audio si en la entrada tengo un solo bastn en el dominio de la frecuencia y en la salida tengo mas de uno entonces ese equipo distorsiona.
En la grfica anterior se puede apreciar el espectro de la seal de entrada y el de la seal de salida del amplificador.
Respuesta en frecuencia.
Toda etapa amplificadora, atenuadora cualquier otro sistema que altere de forma alguna a la seal suele reaccionar de forma distinta dependiendo de la frecuencia de la seal. Por ejemplo, supongamos el amplificador de la figura anterior considerando que no introduce ruido ni distorsin por lo que si ingresa una seal senoidal, saldr de este otra seal senoidal. Se considerar tambin que tiene una ganancia de 10 y que adems tiene un ancho de banda de 0 a 15 kHz, por lo que si se inyecta una seal de 0,1V a 0,1 kHz, a la salida se tendr una seal senoidal de 1V con la misma frecuencia (Figura A), si se modifica la frecuencia de dicha seal a 5 kHz, a la salida seguiremos teniendo 1V pero ahora con una frecuencia de 5 kHz (Figura B), si se aumenta la frecuencia de la seal de entrada a los 15 Khz., la amplitud de la salida ya no ser 1V sino que ser de 0,707V por ser la frecuencia de corte (Figura C), esto es debido a los elementos reactivos que contiene la etapa. Dichos elementos pueden ser parsitos o colocados intencionalmente para que la etapa tenga caractersticas especficas en cuanto a la frecuencia. Si seguimos aumentando la frecuencia por encima de los 15 kHz la amplitud de la seal de salida seguir cayendo. Lo mencionado anteriormente se puede ver en las siguientes figuras.
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De aqu se puede definir como respuesta en frecuencia como la ganancia de un sistema representada en funcin de la frecuencia. En las grficas anteriores se tiene, de izquierda a derecha, el espectro de la seal de entrada, la respuesta en frecuencia del amplificador y el espectro de la seal de salida. Se puede observar en los espectros de la seal de entrada que la amplitud de la misma es constante independientemente de la frecuencia, pero no ocurre lo mismo con los espectros de la seal de salida donde la amplitud se mantiene ctte. hasta una determinada frecuencia y a partir de esta comienza a decaer. Esto se debe a que lo que est variando con la frecuencia es la ganancia y no la seal de entrada, por lo que la respuesta en frecuencia es un parmetro exclusivamente de los sistemas y no de las seales. En funcin a la respuesta en frecuencia de los sistemas se puede definir algunos parmetros importantes que los caracterizan desde el punto de vista de la frecuencia. Frecuencias cuadrantales mitad de potencia: es la frecuencia donde la potencia a la salida del equipo ha cado al 50% del mximo nivel de la seal de salida. Por ejemplo para el caso anterior supongamos que la potencia mxima de salida que desarrolla el equipo sobre la carga cuando esta tiene 1V de amplitud sea de 100 mW si al aumentar disminuir la frecuencia la potencia cae a 50 mW, estaremos ubicados en la frecuencia cuadrantal. El decir que la potencia cae al 50% es lo mismo decir que la amplitud ha cado al 0,707 de su mximo nivel, para nuestro caso la amplitud de la seal habr cado a 0,707V. Se debe distinguir entre la frecuencia cuadrantal inferior (Fci) y la frecuencia cuadrantal superior (Fcs). Ancho de banda: es la diferencia entre la frecuencia cuadrantal superior y la frecuencia cuadrantal inferior.
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Frecuencia central: es la frecuencia centro de la campana comprendida entre la Fci y la Fcs.
Factor de selectividad: nos dice cuan selectivo es la campana de selectividad ya sea de un filtro, de una etapa amplificadora, de un circuito resonante, etc. Contra mayor es el valor de selectividad mas estrecha es la campana.
Como se puede apreciar en la figura anterior contra ms angosto sea la campana ms selectivo es y por ende mayor ser Q, lo cual no debe de confundirse de que es mejor, ya que en ciertos circuitos se necesita que el Q sea lo ms alto posible y en otros lo ms bajo posible, tambin se puede pedir que este tenga un valor especfico.
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Aplicaciones con Diodos Puente rectificador de media onda:

Un puente rectificador de media onda se muestra en la siguiente figura:
Este se utiliza para convertir una seal alterna en continua. Una seal alterna pura se puede ver en el dominio del tiempo, como ya se conoce, como se muestra en la figura 11-A. Tambin se la puede ver en el dominio de la frecuencia como se muestra en la figura 11-B, siendo una lnea vertical posicionada a la frecuencia a la cual trabaja.
Ahora veamos como funciona el rectificador.
Suponiendo que la entrada es una senoide, se tiene que para el semiciclo positivo el diodo est disparado por lo que representa un cortocircuito como se muestra en la figura 14A, considerndolo ideal. Por lo que se obtienen los siguientes resultados:
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Si se tiene una Vimax determinada, en el semiciclo positivo se tiene que:
Para cuando el diodo est cortado, se tiene el circuito de la figura 14-B. Por lo que no circular corriente por l y de esta forma no habr cada de tensin en la resistencia apareciendo toda la tensin de la fuente en el diodo, pudiendo observarse esto en el semiciclo negativo. El resultado es que se obtiene la siguiente tensin en la resistencia:
De aqu se puede observar, que aparece un nivel de continua, la componente fundamental de 50Hz y las armnicas de orden superior. Por lo general este circuito se lo utiliza para convertir de AC a DC, por lo que el objetivo es eliminar las seales alternas fundamentales y armnicas. Para ello se coloca un capacitor en paralelo con la carga, como se muestra en la figura 17, el cual presenta una Xc, siendo esta un circuito abierto para la DC y a medida que comienza a aumentar la frecuencia disminuye la impedancia derivando las seales de alterna a masa, por ende estas se van a ver atenuadas. Esto se puede observar en la figura 18.
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El inconveniente que se presenta con este sistema es que al ser la frecuencia de 50Hz, la fundamental cae muy cerca de la seal continua y no deja una banda para permitir que el capacitor atene adecuadamente, como se puede observar en la figura 18. La solucin sera aumentar el valor del capacitor C, pero al aumentar este valor tambin aumentan los valores de los picos de corriente que en este se producen, consumiendo mucha potencia exigiendo que el transformador sea ms grande para poder entregar esa potencia extra que consume el capacitor y por lo tanto encarecindose los costos del mismo. Por otro lado el capacitor tambin tiene que ser ms grande en potencia ya que va a tener que disipar ms.
Puente rectificador de onda completa con puente de diodos:

El fundamento es el mismo, con la diferencia de que este presenta algunas ventajas adicionales respecto del rectificador de media onda. El circuito es el siguiente:
Cuando se presente el semiciclo positivo se polarizar en directo los diodos D1 y D4, mientras que los diodos D2 y D3 estn cortados obtenindose el circuito equivalente de la Fig. 20-A. En el semiciclo negativo se ponen en conduccin los diodos D2 y D3 mientras que los diodos D1 y D4 estn cortados, obtenindose el circuito equivalente de la figura 20-B.
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En las grficas de la figura 21 se pueden ver las seales que se obtienen realizando un anlisis similar al del rectificador de media onda.
La ventaja que presenta este circuito respecto del anterior es que como se puede observar en la figura 16, en el rectificador de media onda, la frecuencia fundamental est a los 50Hz, cayendo muy cerca de la componente continua y resultando dificultoso el filtrado de la seal alterna. En cambio en este rectificador se obtiene en la salida una seal como la que se observa en la figura 22, en la cual la seal tiene una frecuencia de 100Hz, por lo que resulta mucho ms fcil el filtrado de las componentes alternas. De esta forma se puede ocupar un capacitor ms pequeo para realizar el filtrado, necesitando un transformador de menor potencia, ya que los picos de corriente en el capacitor sern menores y por lo tanto habr menor consumo. De esta forma se ahorra en los costos del transformador y del capacitor. El resultado de colocar un capacitor de filtro se puede apreciar en la figura 23
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Unidad N 2
Elementos de un sistema de control.
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Elementos del sistema de control.

En primer lugar se tiene que reconocer entre un sistema de lazo abierto y otro de lazo cerrado. El sistema de lazo abierto se puede definir como todo sistema donde la seal de salida no interviene en el proceso de control, este queda establecido nicamente por la seal de referencia. El diagrama de un control de lazo abierto es el siguiente:
Un ejemplo de esto sera un control de temperatura de una cuba, donde se tiene una resistencia calefactora, que mediante un potencimetro se le regula la potencia de calefaccin, y en consecuencia, la temperatura de la cmara que se leer en un termmetro, ya sea de mercurio, electrnico, etc., donde la potencia elctrica sobre la resistencia calefactora se fija a travs del potencimetro, siendo esta potencia la seal de referencia, la cual depende de la posicin del potencimetro. La seal de control quedara representada por la energa calrica que entrega la resistencia calefactora a la planta y la seal de salida es la temperatura de la cmara. De esta forma se puede tarar en el potencimetro las temperaturas correspondientes a cada posicin del mismo, ya que cada posicin del potencimetro se corresponde con una potencia determinada y por ende con una temperatura determinada. En la siguiente figura se puede ver lo expuesto anteriormente.
El inconveniente que presenta este tipo de control se puede ver en el siguiente ejemplo terico. Supongamos que la temperatura ambiente (Ta) fuera de la cmara es constante e inferior a la temperatura interna de la cmara y que esta temperatura de cmara se ha estabilizado a un valor Tc, por ende el calor que est aportando la resistencia de calefaccin tambin se ha estabilizado a un valor determinado Qe, el cual es necesario para compensar el calor de fuga Qf. Por otro lado Qf es constante ya que depende de la diferencia de temperatura entre Ta y Tc y si dichas temperaturas son constantes, tambin lo ser el calor de fuga, por estar el sistema en equilibrio. En resumen las condiciones del sistema en equilibrio a una determinada temperatura fijada por el potencimetro sern:
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Si la temperatura ambiente a la cual est funcionando el instrumento es igual a la temperatura ambiente a la cual el fabricante contrast el instrumento, la temperatura leda en el visualizador ser igual a la indicada en la grilla del potencimetro. Ahora supongamos que la temperatura ambiente a la cual est funcionando el instrumento disminuye, las perdidas (Qf) en este caso sern mayores y como el calor que ingresa Qe es constante, ya que depende de la posicin del potencimetro, no compensar las fugas y la temperatura de la cmara disminuir hasta que el sistema se estabilice en un nuevo valor de Tc menor surgiendo una diferencia entre lo observado en el termmetro y lo indicado en el potencimetro. Lo expresado anteriormente se puede ver a continuacin.
Es por todo lo mencionado anteriormente que este sistema no puede compensar adecuadamente las variaciones de temperatura que se produzcan por variacin de alguno de los parmetros intervinientes ya sea que pertenezcan al sistema (por ejemplo variacin de la resistencia por envejecimiento) externo a este. La ventaja es que son ms econmicos y sencillos. Para solucionar este inconveniente es que surgen los sistemas de lazo cerrado. El sistema de lazo abierto se puede definir como todo sistema donde la seal de salida interviene en el proceso de control, este queda establecido por la seal de referencia y la seal de salida realimentada. El diagrama de un control de lazo cerrado es el siguiente:
De este diagrama surgen las siguientes definiciones: Planta: es el sistema a controlar, donde su funcin de transferencia, queda representada como una funcin de la frecuencia.
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Control: es el elemento encargado de leer la seal de error y proveer a la planta las seales de control apropiada para alcanzar el valor de salida deseado. Visto desde otra perspectiva es el encargado de asegurar que la seal de salida sea la apropiada. Sensor: es el dispositivo que realimenta la seal de salida, transformndola y adecundola para poder compararla con la referencia y emitir la seal de error. Para ello utiliza transductores, amplificadores, atenuadores, etc. segn corresponda. A de tenerse en cuenta que la seal de salida puede no ser de la misma caractersticas que la seal de referencia, por ejemplo, puede que las dos seales sean elctricas podra ser que la seal de salida sea neumtica y la seal de referencia sea elctrica. Cada uno de estos bloques ya sea a lazo abierto o a lazo cerrado, se describe matemticamente a travs de su funcin de transferencia. Dicha funcin se la puede representar en el dominio del tiempo en el dominio de la frecuencia. La funcin de transferencia es la razn de la salida de un sistema, o un elemento del mismo, con respecto a su entrada. El termino ganancia se utiliza a veces en lugar del de Funcin de transferencia.
De esta forma, un amplificador podra tener una Funcin de transferencia de 20. Esto significa que La salida es veinte veces mayor que la entrada, una entrada de 2 mV proporcionara as una salida de 44 mV. Un termmetro de resistencia puede tener una funcin de transferencia de 2 por C. Esto quiere decir que un cambio de temperatura de 1 C proporcionar un cambio de resistencia de 2 . Un ejemplo de esto sera la funcin de transferencia del siguiente circuito:
Donde se considera que la seal de salida es la corriente y la seal de entrada la tensin de entrada, analizando en el dominio del tiempo:
Esta ecuacin que se ha obtenido se conoce como Ecuacin Caracterstica del Sistema. Pero obtener la funcin de transferencia en el dominio del tiempo puede complicarse un poco, por lo que conviene transformar dicha ecuacin al dominio de la frecuencia, a travs de la transformada de Fourier de la siguiente forma:
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Donde ahora la variable es la frecuencia. El dominio de la frecuencia tiene la ventaja de ser mucho ms fcil los clculos, adems se puede reconvertir nuevamente al dominio del tiempo. Este resultado puede que no resulte extrao ya que utiliza elementos y formas ya conocidas implcitamente, lo cual demostraremos a continuacin. Supongamos el mismo circuito pero ahora utilizaremos la reactancia capacitiva, utilizndola como impedancia para resolver el circuito y simplemente aplicaremos las leyes de Kirchhoff y de Ohm.
Es decir que si cambiamos los capacitares y los inductores por sus respectivas reactancias, las ecuaciones que se obtengan como resultado se encontrarn en el dominio de la frecuencia. Para realizar las conversiones al dominio de la frecuencia se tiene que tener en cuenta las siguientes igualdades de la transformada de Fourier:
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Pero hay que tener en cuenta que la transformada de Fourier sirve para cuando se trabaja con seales senoidales peridicas no senoidales. En control para poder examinar los sistemas, no se utilizan ningunas de las seales mencionadas anteriormente, sino que se utilizan seales singulares, como las que se muestran a continuacin: Escaln unitario:
Rampa unitaria:
Para representar mejor estas seales en el dominio de la frecuencia y su interaccin con loa sistemas, Laplace define una frecuencia compleja s.
Que si se considera seales senoidales se tiene:
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La tabla de transformadas de Laplace es exactamente igual a la de transformadas de Fourier, nada ms que se reemplaza j por s. La tabla de transformadas de Laplace se muestran a continuacin.
Tipos de sistemas (planta) A grandes rasgos se puede reconocer tres tipos de sistemas plantas funcionales: Sistemas de orden cero: Donde la salida va a seguir a la entrada afectada por algn factor de proporcionalidad. Para entenderlo se puede explicar con el siguiente ejemplo:
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Sistemas de orden uno:
En estos sistemas la funcin de transferencia de la planta si depende de la frecuencia, pero presentan un crecimiento de tipo exponencial.
Donde se quiere obtener la funcin de transferencia en trminos de Vi y Vo.
Siendo la respuesta:
Donde la constante de tiempo esta dada por:
Sistemas de orden dos: Como la complejidad del clculo es elevada se dar un ejemplo simplificado.
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Donde se desea conocer la funcin de transferencia en trminos de Vi e Io.
Donde la respuesta temporal ser como la siguiente:
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En donde, segn sea el tipo de respuesta se pueden definir los siguientes parmetros:
1. Mp: Mximo sobre impulso, el cual se puede dar en cantidades porcentuales y nos indica el exceso de sobrepaso de la seal de salida, por ejemplo si en la salida en estado estable se tiene que tener un valor de 1 y en el tiempo tp se tiene 1,2 se dice que el sistema presenta un mximo sobre impulso del 20%. 2. td: es el tiempo que demora la salida en ir desde cero hasta el 50% del valor final. 3. tr: es el tiempo que demora la salida en ir desde cero hasta el 100% del valor final, por primera vez. 4. tp: es el tiempo que demora la seal de salida en ir desde 0 hasta el valor de mximo sobre impulso. 5. ts: es el tiempo que la salida demora en alcanzar el mximo error permisible y permanece dentro de l, sin volver a superarlo. Donde el tipo de respuesta depender del amortiguamiento del sistema, si est por encima del amortiguamiento crtico se llama sub-amortiguado y si est por debajo se llama sobre-amortiguado.
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Unidad N 3
Acciones de control y controladores.
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ACCIONES BSICAS DE CONTROL

En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que utilizan los controladores analgicos industriales. Empezaremos con una clasificacin de los controladores analgicos industriales. Clasificacin de los controladores industriales. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, corno: 1. 2. 3. 4. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). Proporcionales. Integrales. Proporcionales-integrales. 5. Proporcionales-derivativos. 6. Proporcionales-integrales-derivativos
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales corno seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao. Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin). La figura 5-1 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador automtico se alimenta a un actuador, tal como un motor o una vlvula neumticos, un motor hidrulico, o un motor elctrico. (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia). El sensor, elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable, tal como un desplazamiento, una presin, un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que a seal de realimentacin del sensor. Controladores auto-operados. En la mayor parte de los controladores automticos industriales, se usan unidades separadas para el elemento de medicin y el actuador. Sin embargo, en algunos muy sencillos, como los controladores auto-operados, estos elementos se integran en una unidad. Los controladores auto-operados utilizan la potencia desarrollada por el elemento de medicin, son muy sencillos y poco costosos. Un ejemplo de un controlador autooperado aparece en la figura 5-2. El punto de ajuste lo determina la modificacin de la fuerza del resorte. El diafragma mide la presin controlada. La seal de error es la fuerza neta que acta sobre el diafragma. Su posicin determina la apertura de la vlvula. La operacin del controlador auto-operado es la siguiente: suponga que la presin de salida es ms baja que la presin de referencia, determinada por el punto de ajuste. Por tanto, la fuerza de tensin hacia abajo es mayor que la fuerza de presin hacia arriba, lo cual produce un movimiento hacia abajo del diafragma. Esto aumenta la velocidad de flujo y eleva la presin de salida. Cuando la fuerza de presin hacia arriba es igual a la fuerza de tensin hacia abajo, el vstago de la vlvula permanece estacionario y el flujo es constante. Por el contrario, si la
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presin de salida es ms alta que la presin de referencia, la apertura de la vlvula se hace ms pequea y reduce el flujo qu pasa a travs de ella. Los controladores auto-operados se usan mucho en el control de la presin del agua y el gas.
Figura 5-1. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin).
Figura 5-2. Controlador auto-operado. Accin de control de-dos posiciones de encendido y apagado (on/off). En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin slo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Supongamos que la seal de salida del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t). En el control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa. De este modo,
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En donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero -U1. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones. Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmutacin se denomina brecho diferencial. En la figura 5-3(b) se seala una brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero. En algunos casos la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.
Figura 3. (a) Diagrama en bloques de un controlador de encendido y apagado. (b) Diagrama en bloques de un controlador de encendido y apagado con brecha diferencial. Considere el sistema de control del nivel de lquido de la figura 5-4(a), en donde se usa la vlvula electromagntica de la figura 5-4(b) para controlar el flujo de entrada. Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la figura 5-5, la seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y provoca que el elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a la otra. Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta comn caracterstica de un sistema bajo un control de dos posiciones.
Figura 5-4. (a) Sistema de control de nivel de lquido. (b) Vlvula electromagntica.
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En la figura 5-5 observamos que, para reducir la amplitud de la oscilacin de salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del componente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente.
Figura 5-5. Nivel h(t) contra t para el sistema de la figura 5-4 (a). Accin de control proporcional. Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
Aplicando transformada de Laplace:
En donde kp se considera la ganancia proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 5-6 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador.
Accin de control integral. En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir,
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O bien:
En donde ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integrador es:
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varia dos veces ms rpido. Para un error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la accin de control integral se denomino control de reajuste (reset). La figura 5-7 muestra un diagrama de bloques de tal controlador.
Figura 5-7. Diagrama en bloques de un controlador integral. Accin de control proporcional-integral. La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante:
Siendo la funcin de transferencia:
En donde kp es la ganancia proporcional y Ti, se denomino tiempo integral. Tanto kp como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La
velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. La figura 5-8(a) muestra un diagramo de bloques de un controlador proporcional ms integral. S la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como se aprecia en la figura 5-8(b), la salida del controlador u(t) se convierte en lo que se muestra en la figura 5-8(c).
Figura 5-8. (a) Diagrama en bloques de un controlador proporcional-integral. (b) Entrada escaln unitario. (c) salida del controlador. Accin de control proporcional-derivativa. La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:
Donde la funcin de transferencia ser:
En donde kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo. Tanto kp como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones denominada contro1 de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. La figura 5-9(a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo. Si la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria como se aprecia en la figura 5-9(b), la salida del controlador u(t) se convierte en la que se muestra en la figura
5-9(c). La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene la desventaja de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador. Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que slo es eficaz durante periodos transitorios es por ello que se la utiliza acompaada, en este caso, de la accin proporcional.
Figura 5-9. (a) Diagrama en bloques de un control PD. (b) entrada rampa unitaria. (c) salida del controlador PD. Accin de control proporcional-integral-derivativa. La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las acciones de control individuales, y se la puede describir mediante la siguiente ecuacin:
Transformando:
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En donde kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. El diagrama de un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la figura 5-10(a). Si e(t) es una funcin rampa unitaria, como la que se observa en la figura 5-10(b), la salida del controlador u(t) se convierte en la de la figura 5-10(c).
Figura 5-10. (a)Diagrama en bloques de un controlador proporcional-integralderivativo (b) y (c) diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.
EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO SOBRE EL DESEMPEO DE UN SISTEMA

En esta seccin investigaremos los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema. Aqu slo consideraremos los sistemas simples, para apreciar con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema. Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funcin de transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en estado estable, o desplazamiento (Offset), en la respuesta para una entrada escaln. Tal Offset se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador. En el control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a partir del controlador, es, en todo momento el rea bajo la curva de la seal de error hasta tal momento. La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero, como se aprecia en la figura 5-12(a). Esto es imposible en el caso del controlador proporcional, dado que una seal de control diferente de cero requiere de una seal de error diferente de cero. (Una seal de error diferente de cero en estado estable significa que hay una equivalencia). La figura 5-12(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva u(t) correspondiente contra t cuando el controlador es de tipo proporcional. Observe que la accin de control integral, aunque elimina el Offset o el error en estado estable, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes.
Figura 5-12. (a) Grficas de las curvas e(t) y u(t) que muestran una seal de control diferente de cero cuando la seal de error es cero (control integral); (b) grficas de las curvas e(t) y u(t) que muestran una seal de control de cero cuando la seal de error es cero (control proporcional). Accin de control derivativa. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional-integral.
CONTROLADORES ELECTRNICOS
Esta seccin analiza los controladores electrnicos que usan amplificadores operacionales. Empezaremos por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples. A continuacin obtendremos las funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. Por ltimo, proporcionaremos en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus funciones de transferencia. Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales, tambin conocidos como amp ops, se usan con frecuencia para amplificar las seales de los circuitos sensores. Los amp ops tambin se usan con frecuencia en los filtros que sirven para compensacin. La figura 5-43 muestra un amp op. Es una prctica comn seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada e1 y e2 en relacin con ella. La entrada e1 hacia el terminal negativo del amplificador est invertida y la entrada e2 hacia el terminal positivo no lo est. Por consiguiente, la entrada total al amplificador se convierte en e2 - e1. De este modo, para el circuito de la figura 5-54, tenemos que:
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En donde las entradas e1 y e2 pueden ser seales de CC CA y K es la ganancia diferencial o la ganancia de voltaje. La magnitud de K es, aproximadamente de 10^5 a 10^6 para las seales de CC y seales de CA tienen frecuencias menores que unos 10Hz. (La ganancia diferencial disminuye con la frecuencia de la seal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1 Mhz a 50 Mhz). Observe que el amp op amplifico la diferencia entre los voltajes e1 y e2. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Dado que la ganancia del amp op es muy alta, es necesario tener una realimentacin negativa de la salida hacia la entrada para hacer estable el amplificador. (La realimentacin se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora para que la realimentacin sea negativa). En el amp op ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada y el voltaje de salida no se ve afectado por la carga conectada a la terminal de salida. En otras palabras, la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. En un amp op real, fluye una corriente muy pequea (casi insignificante) hacia un terminal de entrada y la salida no se carga demasiado. En el anlisis que se hace aqu suponemos que los amp ops son ideales.
Figura 5-43. Amplificador operacional Control proporcional: El circuito de un controlador proporcional es el siguiente:
Si consideramos la funcin de transferencia vistas anteriormente para el control proporcional se tiene:
Si se analiza el circuito del controlador proporcional se tiene que:
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Donde se tiene que:
Control integral: El circuito de un controlador integral es el siguiente:
Si consideramos la funcin de transferencia vistas anteriormente para el control integral se tiene:
Si se analiza el circuito del controlador integral se tiene que:
Donde se tiene que:
Control proporcional- integral: El circuito de un controlador PI es el siguiente:
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Si consideramos la funcin de transferencia vistas anteriormente para el control proporcional-integral se tiene:
Si se analiza el circuito del controlador proporcional-integral se tiene que:
Donde se tiene que:
Control proporcional-derivativo: El circuito de un controlador PD es el siguiente:
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Si consideramos la funcin de transferencia vistas anteriormente para el control proporcional-derivativo se tiene:
Si se analiza el circuito del controlador proporcional-derivativo se tiene que:
Donde se tiene que:
Control proporcional-integral-derivativo: El circuito de un controlador PID es el siguiente:
Si consideramos la funcin de transferencia vistas anteriormente para el control proporcional-integral-derivativo se tiene:
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Si se analiza el circuito del controlador proporcional-integral-derivativo se tiene que:
Donde se tiene que:
Reglas de sintonizacin para controladores PID.

Control PID de plantas. La figura 10-1 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener u modelo matemtico y tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID. El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores P1D (lo cual significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se aplican tambin al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos).
Figura 10-1. Control PID de una planta. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de sintonizacin de los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-Nichols. Se les encuentra en la literatura. Sin embargo, aqu slo presentamos las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.) Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln (vase la figura 10-2).
Figura 10-2. Curva de respuesta escaln unitario que muestra un sobrepaso mximo de 25%.
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Figura 10-3.Respuesta escaln unitario de una planta. Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la figura 10-3. Si la planta no contiene integradores, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 10-4. (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente). Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
Figura 10-4. Curva de respuesta con forma de S. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K, como se aprecia en la figura 10-4. En este caso, la funcin de transferencia de la planta se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla 10-1.
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Tabla 10-1. Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta (primer mtodo). Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero establecemos Ti = infinito y Td = 0. Usando slo la accin de control proporcional (vase la figura 15), incremente Kp de 0 a un valor crtico Kcr, en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar K, no se aplica este mtodo.) Por tanto, la ganancia crtica y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente (vase la figura 10-6). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla 10-2.
Figura 10-5. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional.
Figura 10-6. Oscilacin sostenida con un periodo Pcr.
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Unidad N 4
Controlador Lgico Programable. PLC
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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Un PLC o autmata programable es toda mquina electrnica diseada para controlar, en tiempo real y en medio industrial, procesos secuenciales. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, cuentas; y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc. Se lo puede ver como una caja negra en la que existen: terminales de entrada a los que se conectan pulsadores, finales de carrera, fotoclulas, detectores; terminales de salida a los que se conectan bobinas de contactores, electrovlvulas, lmparas...
La actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa almacenado. Esto quiere decir que los elementos tradicionales (rels auxiliares, rels de enclavamiento, temporizadores, contadores) son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el programa, que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida. Pero, el manejo y programacin de PLC pueden ser realizados por personal elctrico electrnico sin conocimientos informticos.
Antecedentes histricos
El desafo constante que toda industria tiene planteado para ser competitiva, es el motor impulsor del desarrollo de nuevas tecnologas para conseguir una mayor productividad. Debido a que ciertas etapas en los procesos de fabricacin se realizan en ambientes nocivos para la salud, con gases txicos, ruidos, temperaturas extremadamente altas bajas... y uniendo esta situacin a consideraciones de productividad, siempre se pens en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas a un ente que no fuera afectado por las condiciones ambientales adversas. Nace, as, la mquina y, con ella, la automatizacin. Surgen, entonces, empresas dedicadas al desarrollo de los elementos que hacen posible tal automatizacin. Debido a que las mquinas son diferentes y diferentes las maniobras a realizar, se hace necesario crear elementos estndar que, mediante su combinacin, permitan al usuario realizar la secuencia de movimientos deseada para solucionar su problema de aplicacin particular. Rels, temporizadores, contadores, fueron y son los elementos con que se cuenta para realizar el control de cualquier mquina. Debido a la constante mejora de la calidad de estos elementos y a la demanda del mercado, que exige mayor y mejor calidad en la produccin, el nmero de etapas en los procesos de fabricacin controlados de forma automtica se va incrementando. Comienzan, entonces, a aparecer problemas: los armarios o tableros de maniobra en donde se coloca el conjunto de rels, temporizadores, contadores, etc., constitutivos de un control se hacen cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera es enorme, su localizacin es larga y complicada, el stock que el usuario se ve obligado a soportar es numeroso y su costo se incrementa cada vez ms.
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El desarrollo tecnolgico que traen, inicialmente, los semiconductores y, despus, los circuitos integrados, intenta resolver el problema, sustituyendo las funciones realizadas mediante rels por funciones realizadas con compuertas lgicas. Con estos nuevos elementos se gana en fiabilidad y se reduce el problema del espacio; pero, no sucede lo mismo con la deteccin de averas ni con el problema de mantenimiento de un stock. Adems, subsiste un problema: la falta de flexibilidad de los sistemas. Comparemos las distintas opciones tecnolgicas disponibles:
Las opciones tecnolgicas son variadas. Con los desarrollos tecnolgicos y los cambios frecuentes en la produccin, se hacen necesarios sistemas que nos permita tener una produccin flexible, gil y con muy poco tiempo de parada de mquina por reprogramacin en las tareas a realizar. Debido a estas constantes modificaciones que las industrias se ven obligadas a realizar en sus instalaciones para la mejora de la productividad, los armarios de maniobra tienen que ser cambiados permanentemente, con la consiguiente prdida de tiempo y el aumento del costo que ello produce. A fin de la dcada del 60, grandes empresas de la industria automotor de los EEUU imponen a sus proveedores de automatismo unas especificaciones para la realizacin de un sistema de control electrnico para mquinas transfer: Este equipo debe ser fcilmente programable, sin recurrir a las computadoras industriales ya en servicio en la industria. Los controladores lgicos programables, limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial, se desarrollan rpidamente y, en la actualidad, extienden sus aplicaciones al conjunto de sistemas de control de procesos y de mquinas.
Ventajas e inconvenientes de los PLC

No todos los PLC ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada. Esto es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y a las innovaciones tcnicas que surgen constantemente (Estas consideraciones nos obligan a referirnos a las ventajas que proporciona un PLC de tipo medio). Ventajas
La condicin favorable bsica que presenta un PLC es el menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: No es necesario dibujar el esquema de contactos. No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande. La lista de materiales queda sensiblemente reducida y, al elaborar el presupuesto correspondiente, se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc. Existe posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos. Cuenta con mnimo espacio de ocupacin. Presenta menor costo de mano de obra de la instalacin. Tiene economa de mantenimiento; adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos PLC pueden detectar e indicar averas. Presenta la posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo PLC. Exige menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso, al quedar reducido el tiempo de cableado.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el PLC sigue siendo til para otra mquina o sistema de produccin. Inconvenientes Se requiere un programador, lo que obliga a capacitar a uno de los tcnicos en tal sentido. El costo inicial tambin puede ser, o no, un inconveniente, segn las caractersticas del automatismo en cuestin.
Dado que el PLC cubre ventajosamente un amplio espacio entre la lgica cableada y el microprocesador, es preciso que el proyectista lo conozca tanto en su amplitud como en sus limitaciones. Por tanto, aunque el costo inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirse por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para asegurarse una decisin acertada.
Estructura de los PLC

Aqu vamos a conocer a los PLC en su parte fsica hardware, no slo en su configuracin externa, sino tambin (y, fundamentalmente) en su parte interna. Porque, consideramos que el personal que se precie de manejar los PLC no puede conformarse con realizar una buena programacin, y conseguir un montaje y una puesta en funcionamiento perfecto; debe, sobre todo, dejar de ver al dispositivo como una caja negra y conocerlo tal cual es: Un equipo electrnico complejo, montado en tarjetas especficas que controlan reas bloques, realizando distintas funciones que, unidas convenientemente, da como resultado los PLC. Estructura externa
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El trmino estructura externa o configuracin externa de un PLC se refiere a su aspecto fsico exterior, a los bloques o elementos en que est dividido. Desde su nacimiento y hasta nuestros das, han sido varias las estructuras y configuraciones que han salido al mercado, condicionadas no slo por el fabricante sino por la tendencia existente en el rea a la que pertenece el producto: europea o norteamericana. Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado: Estructura compacta. Estructura modular.
Estructura compacta. Este tipo de PLC se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos; esto es: fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc. En cuanto a su unidad de programacin, existen tres versiones: unidad fija conectable directamente en el PLC, conectable mediante cable y conector, la posibilidad de ambas conexiones.
Si la unidad de programacin es sustituida por una PC, nos encontraremos con que la posibilidad de conexin es mediante cable y conector. El montaje del PLC al armario que ha de contenerlo se realiza por cualquiera de los sistemas conocidos: riel, DIN, placa perforada, etc. Estructura modular o europea1. Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada funcin: fuente de alimentacin, CPU, entradas/salidas, etc. La unidad de programacin se une mediante cable y conector. La sujecin se hace bien sobre carril DIN o placa perforada, bien sobre Racks, en donde va alojado el bus externo de unin de los distintos mdulos que lo componen. La estructura americana. Se caracteriza por separar las E/S del resto del PLC, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin, y separadamente las unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias. Estructura interna En este apartado vamos a estudiar la estructura interna del PLC, o sea, las partes en que se ordena su conjunto fsico o hardware, y las funciones y funcionamiento de cada una de ellas. Los PLC se componen esencialmente de tres bloques: la seccin de entradas, la unidad central de procesos (CPU), la seccin de salidas.
A continuacin se muestra un diagrama del esquema bsico de un PLC y se detalla cada elemento constituyente.
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La seccin de entradas. Mediante el interfaz, adapta y codifica (de forma comprensible por la CPU), las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores (esto es, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc.). Tambin tiene una misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos del PLC, realizando una separacin elctrica entre stos y los captadores. La unidad central de procesos (CPU, Central Processing Unit). Es, por decirlo as, la inteligencia del sistema ya que, mediante la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario (y, en funcin de los valores de las entradas), activa las salidas deseadas. La seccin de salidas. Mediante el interfaz, trabaja de forma inversa a la de entradas; es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores (lmparas, rels, contactores, arrancadores, electrovlvulas, etc.). Aqu tambin existen interfaces de adaptacin a las salidas y de proteccin de circuitos internos. Con las partes descritas, ya contamos con un PLC. Pero, para que ste sea operativo, son necesarios otros elementos tales como la unidad de alimentacin, y la unidad consola de programacin (si no se programa desde la PC). Nos referiremos, ahora, con ms detalle a la CPU, y a las unidades de entradas y salidas.
La unidad central de procesos CPU

La CPU est constituida por los elementos siguientes: memoria, procesador y circuitos auxiliares asociados. Memorias Es todo dispositivo que nos permite almacenar informacin en forma de bits (ceros y unos). En nuestro caso, nos referiremos a las memorias que utilizan como soporte elementos semiconductores. No todas las memorias son iguales; se distinguen los siguientes tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores: Memoria RAM (Random Access Memory). Memoria de acceso aleatorio memoria de lectura-escritura. En este tipo de memoria se pueden realizar los procesos de lectura y escritura por procedimiento elctrico; pero, su informacin desaparece al faltarle la tensin.
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Memoria ROM (Read Only Memory). Memoria de slo lectura. Esta memoria permite leer su contenido pero no escribir en ella. Los datos e instrucciones son grabados por el fabricante; el usuario no puede alterar su contenido. Aqu la informacin se mantiene ante la falta de tensin. Memorias EPROM (Erasable Programmable Read OnIy Memory) y EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read OnIy Memory). Independientemente de otras aplicaciones (algunas ya mencionadas en los prrafos anteriores), estos tipos de memoria tienen gran aplicacin como memorias de copia para grabacin y archivo de programas de usuario.
Desde el punto de vista de su aplicacin se tiene: Memoria del usuario. Normalmente, el programa de usuario se graba en memoria RAM, ya que no slo ha de ser ledo por el microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de programacin. En algunos PLC, la memoria RAM se auxilia de una memoria sombra del tipo EEPROM. La desconexin de la alimentacin o un fallo borrara esta memoria, ya que al ser la RAM una memoria voltil, necesita estar constantemente alimentada y es por ello que los PLC que la utilizan llevan incorporada una batera tampn que impide su borrado. Memoria de datos. La memoria de esta rea tambin es del tipo RAM NVRAM. En ella se encuentran, por un lado, la imagen de los estados de las entradas y salidas, y, por otro, los datos numricos y variables internas, como contadores, temporizadores, marcas, etc. Memoria de programa. Esta memoria que, junto con el procesador, compone la CPU, se encuentra dividida en dos reas: la llamada memoria del sistema, que utiliza memoria RAM, y la que corresponde al programa del sistema firmware, que es un programa fijo grabado por el fabricante y, por tanto, utiliza el tipo de memoria ROM. En algunos PLC se utiliza nicamente la EPROM, de tal forma que se puede modificar el programa memoria del sistema, previo borrado del anterior con luz Ultravioleta.
Procesador El procesador se monta sobre una placa de circuito impreso; en ella (y, junto al chip), se sitan todos aquellos circuitos integrados que lo componen, principalmente memorias ROM del sistema o firmware. En algunos tipos de PLC tambin se sitan aqu los chips de comunicacin con perifricos de interconexin con el sistema de entradas salidas. Est constituido por el microprocesador, el generador de impulsos de onda cuadrada reloj, y algn chip auxiliar. El microprocesador es un circuito integrado (chip) a gran escala de integracin (LSI), que realiza una gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en: Operaciones de tipo lgico. Operaciones de tipo aritmtico. Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del PLC.
Circuitos auxiliares asociados

Estos circuitos son los que componen el microprocesador. Los circuitos internos pueden ser de tres tipos: Circuitos de la unidad aritmtica y lgica (ALU). Es la parte del microprocesador donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar al PLC. Circuitos de la unidad de control (UC). Organiza todas las tareas del microprocesador. As, por ejemplo, cuando una instruccin del programa codificada en cdigo mquina (ceros y unos) llega al microprocesador, la UC sabe, mediante una pequea memoria ROM que incluye, qu secuencia de seales tiene que emitir para que se ejecute la instruccin. Registros. Los registros del microprocesador son memorias en las que se almacenan temporalmente datos, instrucciones o direcciones, mientras necesitan ser utilizados por el microprocesador. Los registros ms importantes de un microprocesador son los de instrucciones, datos, direcciones, acumulador, contador de programa, de trabajo, y el de bandera o de estado.
Los buses no son circuitos en s, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del microprocesador o microcontrolador. Se puede hacer una diferencia entre buses internos y externos al microprocesador: los internos unen entre s las diferentes partes del microprocesador; los externos son pistas de circuito impreso que unen chips independientes.
Los buses internos y externos son continuacin unos de los otros. La CPU se pondr en comunicacin con la tarjeta cuya direccin coincida con la combinacin del bus.
Unidades de entrada y salida

Son los dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores (en el caso de las entradas), y por donde se realiza la activacin de los actuadores (en las salidas). En los PLC compactos, las entradas y salidas (E/S), estn situadas en un solo bloque, junto con el resto del PLC. En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes, con varias E/S, que se acoplan al bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, bien a un bastidor rack, que le proporciona dicha conexin al bus y su soporte mecnico. Las funciones principales son el adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y actuadores a las de trabajo de los circuitos electrnicos del PLC; realizar una separacin elctrica entre los circuitos lgicos de los de potencia (generalmente, a travs de opto-acopladores) y proporcionar el medio de identificacin de los captadores y actuadores ante el procesador. Entradas
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Las entradas son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fsicamente por sus bornes para acoplar los dispositivos de entrada captadores, por su numeracin, y por su identificacin input o entrada. Llevan, adems, una indicacin luminosa de activado, por medio de un diodo LED. En cuanto a su tensin, las entradas pueden ser de tres tipos: libres de tensin, corriente continua, corriente alterna.
En cuanto al tipo de seal que reciben, stas pueden ser: analgicas y digitales.
Analgicas. Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de, por ejemplo, presin, temperatura, velocidad, etc., esto es, analgica, es necesario disponer de este tipo de mdulo de entrada. Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de la seal analgica a cdigo binario mediante un convertidor analgico-digital (AID). Digitales. Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada todo nada; esto es, a un nivel de tensin a su ausencia. Ejemplo de elementos de este tipo son los finales de carrera, interruptores, pulsadores, etc. Salidas La identificacin de las salidas se realiza con la indicacin de output o salida. Es en las salidas donde se conectan acoplan los dispositivos de salida o actuadores. Incluye un indicador luminoso LED de activado. Tres son los tipos de salidas que se pueden dar: a rel, a transistor, a triac.
Mientras que la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a CC, las de rels y triacs suelen utilizarse para actuadores a AC. En cuanto a las intensidades que soportan cada una de las salidas, stas son variables; pero, suelen oscilar entre 0,5 y 2 A. Al igual que en las entradas, las salidas pueden ser analgicas y digitales (si bien estas ltimas son las ms utilizadas). En las analgicas es necesario un convertidor digital analgico (D/A) que realice la funcin inversa a la de la entrada. Cmo funciona internamente un PLC, y toma las distintas decisiones y acciones El ciclo bsico de trabajo en la elaboracin del programa por parte de la CPU es el siguiente:
Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, consulta el estado 0 1 de las seales de cada una de las entradas y las almacena en los registros de la memoria de entrada, esto es, en la zona de entrada de la memoria de la tabla de datos. Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las concatenaciones correspondientes de los operandos de estas instrucciones. Seguidamente, asigna el estado de seal a los registros de las salidas de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida ha de activarse o no, situndola en la zona de salida de la tabla de datos. Al final del ciclo, una vez concluida la elaboracin del programa, asigna los estados de las seales de entrada a los terminales de entrada y los de salida a las salidas, ejecutando el estado 0 1 en estas ltimas.
Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualiza. Dada la velocidad con que se realiza cada ciclo (del orden de 5 a 10 mili segundos, cada 1000 instrucciones), se puede decir que las salidas se ejecutan (en funcin de las variables de entrada), prcticamente, en tiempo real.
MANEJO, INSTALACIN Y CONEXIONADO

El organigrama general simplificado que nos va a orientar en la secuencia a seguir para la utilizacin correcta de los PLC es:
Puesta en marcha Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento de los PLC, es necesario tener delante el cuadro de sus caractersticas o especificaciones, ya que algunos datos (como la tensin de alimentacin al sistema, o la tensin de red y el margen de variacin admisible) resultan necesarios Los pasos a seguir en la puesta en funcionamiento inicial del sistema son: 1. Conectar la fuente de alimentacin. 2. Conectar la toma a tierra.
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Verificar las tensiones de entradas y salidas. Ver la tensin de la red de alimentacin. Si lo anterior es correcto, proseguir; si no es as, corregir. Conectar la fuente a la red. Poner a los PLC en funcionamiento. Borrar la memoria (slo la primera vez). Cargar el programa. Colocar los PLC en modo RUN. Programacin
Esta tarea se ver con ms detalles posteriormente. Conexionado de entradas y salidas La eficaz puesta en funcionamiento de los PLC pasa, necesariamente, por una correcta conexin de los elementos de entrada y de los actuadores, en las salidas. De esta forma, conseguimos las ventajas de: El buen funcionamiento y la ausencia de averas por esta causa. La limitacin en el nmero de entradas y salidas que se van a utilizar.
Conexionado de entradas Captores emisores de seales: Son, en general, aquellos elementos que se acoplan conectan a las entradas de los PLC. Los captores pueden ser de dos tipos: Analgicos. Su seal elctrica es variable en el tiempo y, necesariamente, han de acoplarse al mismo tipo de entradas. (Esto no sucede en todos los PLC; en algunos, las entradas analgicas estn en mdulos separados y se debe elegir de qu tipo de entrada se trata (tensin o corriente) y qu tipo de resolucin tiene). Digitales. La seal responde a: Contacto abierto 0 (nada). Contacto cerrado 1 (todo).
Desde el punto de vista de la tensin, en posible reconocer: captores o contactos libres de tensin, captores con tensin.
Los captores sin tensin que se pueden conectar a los PLC pueden ser de varios tipos, entre otros: pulsadores, interruptores, finales de carrera contactos de rels, etc.
Los captores con tensin pueden ser:


detector de proximidad, clula fotoelctrica, etc. (Todos del tipo PNP3)
Conexionado de salidas Actuadores: son todos los elementos conectados a las salidas, sean stos elementos de actuacin directa elementos de mando. En los contactos de salida del PLC se conectan las cargas o actuadores, bien a travs de otros elementos de mando (como pueden ser los contactores, rels, etc.) directamente, si las condiciones de corriente mxima lo permiten. Las salidas son de varios tipos distintos: Salidas a transistores. Salidas a rels. Salidas a Triacs.
La eleccin de un tipo u otro se deciden en funcin de los tipos de carga que se le vayan a acoplar. Como ayuda en esta eleccin valgan las siguientes indicaciones: Salidas a transistores (CC). Cuando se utilice CC, y cuando las cargas sean de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones (como es el caso de circuitos electrnicos), se deben utilizar estos tipos de salidas. Su vida es superior a la del rel. Salidas a rels (CA o CC). Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene cierto valor (del orden de amperios) y cuando las conmutaciones no son demasiado rpidas. Son empleadas en cargas de contactores, electrovlvulas, etc.
Antes de conectar un actuador a las salidas de los PLC, habremos de analizar y tener en cuenta las siguientes limitaciones: La tensin que se vaya a aplicar en cada juego de contactos del rel ha de ser nica; podremos aplicar tantas tensiones distintas como rels tenga el PLC. El margen de los valores de tensiones que se vaya a aplicar (tanto en CA como en CC) estn indicados en las caractersticas tcnicas. Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo de contactos y se comprobar que esta suma no supere la intensidad mxima que nos indiquen sus caractersticas; los valores son distintos para CA y CC. Cuando el consumo de una carga o bobina del contactor sobrepase el valor disponible en el grupo de salidas, se colocar un rel intermedio de bajo consumo.
Circuitos de proteccin elctrica: Como sabemos, las cargas en las salidas se pueden clasificar en cargas en CC y cargas en CA. En la mayora de los casos, las cargas aplicadas a las salidas suelen ser circuitos inductivos como, por ejemplo, bobinas de contactores y rels. La desconexin de stos da lugar a picos de tensin transitorios de alto valor.
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Como, en ocasiones, estos circuitos internos de proteccin no son suficientes, se deben acoplar circuitos adicionales exteriores para que supriman mejor y ms rpidamente estas tensiones transitorias. En el caso de cargas en CC, para circuitos con reducido nmero de maniobras, los circuitos a acoplar corresponden a:
El circuito A es para cargas inductivas de baja potencia, mientras que el circuito B es para cargas inductivas de alta potencia, donde la resistencia se coloca para mejorar la disipacin de potencia. Hay que tener en cuenta que en ambos circuitos el diodo debe ser un diodo rpido, por ejemplo el 1N4148 para circuitos de muy baja corriente. El diodo se utiliza para evitar picos de tensin en la conmutacin, ya que la carga es inductiva. Dichas sobretensiones pueden deteriorar los componentes del circuito de salida del PLC o perforar la aislacin de la bobina de la carga. Para explicar en detalle este fenmeno analicemos el siguiente ejemplo.
Supongamos que se cierre el interruptor y comienza a circular una corriente, pero el inductor se impone al crecimiento rpido de la corriente, por lo cual sta va a aumentar lentamente hasta el valor mximo Imax, almacenando energa en forma de campo magntico. Cuando se abre nuevamente la llave la resistencia entre los contactos de la misma (que cuando
estaba cerrada era cero), comienza a aumentar hasta que los contactos se separan, que es el caso de un circuito abierto con una resistencia infinita. Un instante antes de que se separen los contactos de la llave, aparece una resistencia de contacto Rs muy alta. Por otro lado como el inductor va a tender que la corriente siga circulando, va a aparecer una tensin de contacto en el interruptor igual a Vs = Rs x Imax, que es de valor elevado, si reemplazamos el interruptor por un transistor en conmutacin esta gran tensin que aparece puede destruir el transistor y reducir la vida til del rel. Es por ello que se coloca el diodo para cuando aparece esta Rs grande la corriente se derive por el diodo hasta que se reduzca a cero por efecto disipacion en la resistencia ohmica del inductor. Lo mencionado se puede ver en la figura 16.
En la figura 16-B estoy en un estado estable donde para el nivel de continua el inductor representa un cortocircuito, al igual que la Rs, cayendo toda la Vcc en la Rcarga. En este caso como la Vd es igual a cero, el diodo permanece cortado y representa un circuito abierto.
Cuando se comienza a abrir el interruptor como se puede apreciar en la figura 16-C la Vs comienza a aumentar y de no estar el diodo tomara valores mucho ms grande que la Vcc, por ejemplo para un rel activado por 12V de continua este pico de tensin Vs puede alcanzar valores superiores a los 200V. Pero como est el diodo cuando la Vs aumente polarizar a ste en directo impidiendo que aumente la Vs, ya que la corriente se derivar por el diodo y dejar de pasar por la Rs. La Vs no superar los 0,7V por encima de la Vcc como se puede demostrar en el anlisis de la Figura 16D.
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En casos de CA nos podemos encontrar, generalmente, con que la carga sea de alta inductancia que la carga sea de alta impedancia. Cuando la carga es de alta inductancia, el circuito ms conveniente es:
Cuando la carga es de alta impedancia, puede ocurrir que la intensidad de fuga del circuito RC interno y durante algunos segundos, mantenga alimentada la bobina de alta impedancia del contactor de salida. El circuito que se va a utilizar en este caso es:
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Contactos de rels trmicos:
Dos son las posibilidades de conexin de los contactos de los rels trmicos de proteccin contra sobre-intensidades: En las entradas, como captores:
En las salidas:
Las ventajas que presentan ambas posibilidades son las siguientes: La conexin en el circuito de entradas es la tcnica ms segura desde el punto de vista del control, ya que su apertura (provocada, como sabemos, por una sobre-intensidad del circuito) desactiva los correspondientes circuitos de entrada y, como consecuencia, la salida que ha dado origen a dicha sobreintensidad, quedando sealizado en ambos diodos LED (E/S) del PLC. Otra ventaja a tener en cuenta es que, en funcin del programa establecido, un contacto de un rel trmico puede detener nicamente el proceso del actuador al cual est protegiendo o detener el proceso completo. En este ltimo caso y conectando todos en serie (en el caso de contactos NC o NA), es suficiente con un solo contacto de entrada (lo que usted puede apreciar en la ltima figura).
Contactos de confirmacin: Contactos de determinada parte de un proceso situados sobre otra parte de ese mismo proceso, que condicionan su parada o marcha. Se conectan igual que los rels trmicos. Instalacin
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Una correcta instalacin de los PLC implica, necesariamente, tener en cuenta factores como: Condiciones ambientales del entorno fsico donde se va a situar. Distribucin de componentes en el armario que los va a contener. Cableado y alimentacin correctos.
Asimismo, es necesario su puesta a punto y un eficaz mantenimiento. Condiciones ambientales del entorno fsico donde se va a situar Normalmente (salvo indicacin expresa), el entorno en donde se sita el PLC ha de reunir las siguientes condiciones fsicas: Ausencia de vibraciones, golpes, etc. Resguardo de la exposicin directa a los rayos solares o focos calorficos intensos, as como a temperaturas que sobrepasan los 50C a 60C, aproximadamente. Desechar lugares donde la temperatura desciende, en algn momento, por debajo de 5C o donde los bruscos cambios pueden dar origen a condensaciones. Descartar ambientes en donde la humedad relativa se encuentra por debajo del 20% o por encima del 90%, aproximadamente. Ausencia de polvo y ambientes salinos. Ausencia de gases corrosivos. Ambiente exento de gases inflamables (por cuestiones de seguridad). Ha de evitarse situarlo junto a lneas de alta tensin, siendo la distancia variable en funcin del valor de dicha tensin.
Distribucin de componentes en el armario que los va a contener. Es norma que el PLC se site en un armario metlico. Antes de elegirlo, se ha de conocer si este armario necesita ventilador incorporado para forzar la ventilacin del aire, debido a que la temperatura ambiente supera la especificada, o bien para incorporar un elemento generador de calor, si se prevn problemas de condensacin. El armario se elige del tamao adecuado para que contenga de una forma despejada no slo el PLC sino todos los elementos que se encuentren junto a l, de modo que se pueda realizar un correcto trabajo en las operaciones de cableado y mantenimiento. Los elementos que se encuentran junto al PLC pueden ser: interruptor o interruptores de alimentacin, las protecciones correspondientes, rels, contactores, etc., fuentes de alimentacin, regletas de borras, canaletas de cableado, etc.
El PLC puede situarse en distintas posiciones; pero, en general, se sita verticalmente sobre riel DIN o placa perforada.
En cuanto a su distribucin, se tienen en cuenta las siguientes consideraciones: Los elementos disipadores de calor (principalmente el PLC y las fuentes de Alimentacin) se sitan en la parte superior del armario, para as facilitar la disipacin del calor generado al exterior. Los elementos electromecnicos (rels, contactores, etc.) son generadores de campos magnticos debido a sus bobinas; por esto, es recomendable alejarlos lo ms posible. Los transformadores, por su parte, estarn ubicados a la mayor distancia posible de cualquier parte de los PLC.
Cableado y alimentacin correctos Para un correcto cableado hay que tener en cuenta unas reglas mnimas, entre las que se encuentran: Separar los cables que conducen CC de los de CA, para evitar interferencias. Separar los cables de las entradas de los de las salidas. Si es posible, separar los conductores de las E/S analgicas de las digitales. Los cables de potencia que alimentan a contactores, fuentes de alimentacin, etc., discurren por una canaleta distinta de los cables de E/S.
En cuanto al cableado externo, es de tener en cuenta que: Los cables de alimentacin y los de E/S discurren por distinto tubo o canaleta; es recomendable entre ambos grupos de cables una distancia mnima de 30cm, si discurren paralelos. En el caso de que esto no sea posible, se sitan placas metlicas conectadas a tierra que separan, dentro de la canaleta, los distintos tipos de cables.
La alimentacin a los PLC es otro factor importante a tener en cuenta. Cuatro son las pautas a considerar: Tensin estable del valor adecuado y exento, en lo posible, de picos provocados por otros aparatos de la instalacin. Protecciones contra sobrecargas y cortocircuitos, por medio de interruptores magneto-trmicos, fusibles, etc., as como contra derivaciones a tierra, por medio de interruptores diferenciales. Cable de tierra del valor adecuado y debidamente sealizado mediante conductor amarillo-verde. Si la instalacin no lo posee, es necesario habilitar uno, exclusivamente para los PLC, de (aproximadamente) 3 a 5 ohms. Circuito de mando que permita conectar y desconectar el circuito o parte de l, en el momento preciso.
Puesta a punto y en servicio Esta tarea se acomete cuando todas las anteriores fases del proyecto se han terminado, incluso la de introducir el programa en el PLC. Es conveniente dividir esta supervisin en dos momentos: Sin tensin: Verificacin de las partes fsicas. Con tensin: Verificacin del sistema automtico.
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La verificacin de las partes fsicas tiene por objeto comprobar, entre otros: La correcta conexin de todos los componentes del sistema, incluidos las alimentaciones, de acuerdo con los esquemas correspondientes. La firme sujecin de todos los cables al PLC, fuente de alimentacin, etc. La exacta identificacin de cables, mediante sealizadores con letras o nmeros. Las correctas y firmes conexiones del cable amarillo-verde de tierra.
La verificacin del sistema automtico se realiza de la siguiente forma: Con el PLC en modo stop, alimentar el sistema, pero no las cargas. Comprobar el correcto funcionamiento del circuito de mando de marchaparada, tanto en las entradas y salidas, como en la marcha y parada de emergencia. Con los PLC en modo RUN, verificar que las salidas responden de acuerdo al programa, al actuar manualmente sobre las entradas. Esto es visualizado mediante los diodos LED indicativos de salida activada. Por ltimo, alimentar las cargas y realizar la prueba real de funcionamiento general del sistema.
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Unidad N 5
Programacin del PLC.
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INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN
Programa: Es una sucesin o lista de distintas rdenes de trabajo (tambin llamadas instrucciones), capaz de hacer ejecutar la secuencia de trabajo pretendida a los PLC. Instruccin u orden de trabajo: Es la parte ms pequea de un programa. Una instruccin u orden de trabajo consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez, el operando est dividido en smbolo y parmetro:
La operacin le indica a la CPU del PLC, qu tiene que hacer; o, lo que es lo mismo, la clase de instruccin que ha de ejecutar. El operando es el complemento al cdigo u operacin. Mediante el operando indicamos la direccin del elemento de que se trate (contadores, temporizadores, E/S, marcas internas...), as como las cuentas, tiempos, etc. Cuando se programa, cada instruccin del programa se aloja en una celda de memoria (Por ejemplo, en el PLCEM 168, la capacidad de memoria es de 1536 palabras o instrucciones, memoria del usuario). Otro concepto a tener en cuenta es el de lnea o lnea de programa. Una lnea contiene direccin o paso, operacin y operando. Por tanto, se puede decir que una lnea de programa consta de una instruccin, salvo algunos casos en el que son necesarias dos lneas para alojar una sola instruccin
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Para poder elaborar un programa no es suficiente con las instrucciones de mando o de programa; se requiere otro tipo de instrucciones que recibe el nombre de instrucciones de servicio u rdenes de manejo, por medio de las cuales se consigue la elaboracin, anlisis y puesta a punto del programa, as como otras posibilidades que en los ejemplos prcticos consideraremos. Ejecucin de programas Cuando los PLC se sitan en el modo RUN (ciclo de ejecucin o ejecucin cclica), la CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria de usuario, desde la casilla, direccin o lnea 000 hasta la ltima, segn el largo del programa (esto es, efecta lo que se denomina ciclo de Scan) que es medido en funcin del tiempo que tarda en ejecutar 1000 instrucciones.
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En funcin de cmo se efecte la ejecucin o barrido del programa, se distinguen los siguientes sistemas, modos o estructuras de programacin: 1. Ejecucin cclica lineal. 2. Ejecucin con salto condicional. 3. Ejecucin con salto a sub-rutinas. El principio de ejecucin de cada uno de los sistemas indicados se describe a continuacin. Ejecucin cclica lineal Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea tras lnea, sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es lineal. As, la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar este orden.
Ejecucin con salto condicional Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad (previa condicin Establecida) de alterar la secuencia lnea a lnea y dar un salto a otras lneas de programa, dejando x lneas sin ejecutar, se dice que ha realizado un salto condicional. Si al llegar en el proceso de ejecucin del programa a la instruccin U, se cumple la condicin en ella indicada, se salta a V, continuando el barrido en V+1 hasta el fin de programa (END). Si, por el contrario, al llegar a U no se cumple la condicin, el programa se ejecuta linealmente, continuando en U+1. Algunos PLC poseen esta posibilidad, la cual permite reducir el tiempo de ejecucin del ciclo.
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Ejecucin con salto a sub-rutinas En algunas ocasiones ocurre que en un programa hay uno o ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que reescribir tantas veces como stas se reiteren en dicho programa principal. En estos casos, es muy til escribir una sola vez esta secuencia o sub-rutina, e ir a ella cuando se requiera. Es aplicable en aquellos casos en que las instrucciones contenidas en el salto slo son necesarias cuando se dan ciertas condiciones impuestas por el programa.
Lenguajes de programacin tpicos Varios son los lenguajes o sistemas de programacin posibles en los autmatas programables; por esto, cada fabricante indica en las caractersticas generales de su equipo cul es el lenguaje o los lenguajes con los que puede operar. En general, se podra decir que los lenguajes de programacin ms usuales son aquellos que transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas (pero, stos no son los nicos).

Los lenguajes y mtodos grficos ms utilizados son:
Nemnico, tambin conocido como lista de instrucciones, booleano, abreviaturas nemotcnicas, AWL. Diagrama de contactos (Ladder diagram), plano de contactos, esquema de contactos, KOP.
Excepto el nemnico, los dems tienen como base su representacin grfica; pero, todos ellos deben ir acompaados del correspondiente cuadro o lista de programacin (esto es, la relacin de lneas de programa que lo configuran). Nemnico: Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de Boole o lgebra lgica.
Diagrama de contactos: La mayora de los fabricantes incorpora este lenguaje. Esto es debido a la semejanza con los esquemas de rels utilizados en los automatismos elctricos de lgica cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a trabajar con dichos automatismos.
Asignaciones de los programas La realizacin de una buena programacin pasa, entre otras cosas, por disear correctamente el diagrama correspondiente. Para no incurrir en errores (asignaciones repetidas o asignaciones de elementos Inexistentes) es conveniente confeccionar un cuadro donde colocamos la designacin que corresponde a cada entrada, salida, marcas, timers y contadores. Ejemplo de asignacin de entradas y salidas:
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Consideraciones previas sobre la programacin Ladder Antes de empezar con los ejemplos prcticos, es necesario tener en cuenta algunas consideraciones que nos facilitarn la labor de programacin: a) La programacin en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha.
Lista de instrucciones:
b) El sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa es ejecutado de arriba a abajo.
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c) El nmero de contactos que se puede colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida OUT, es ilimitado. La nica limitacin prctica que podemos encontrarnos es la de la resolucin del monitor o del ancho del papel, cuando queramos sacar el programa por impresora; en este caso, el nmero mximo de contactos en serie es de diez. d) Al no existir limitacin de contactos, es preferible realizar un circuito claro y comprensible con un nmero elevado de contactos, antes que uno complicado como consecuencia de reducir su nmero. e) No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal. En estos casos, se intercala un contacto cerrado de una marca cualquiera. Es importante tener en cuenta esta posibilidad de acceder a contactos abiertos o cerrados fijos (ya que no se utiliza la bobina de dicha marca o rel)
f) Es posible programar dos o ms bobinas de salida, sean exteriores o marcas en paralelo.
g) Los trminos contacto abierto, normalmente abierto (NA) y contacto de cierre, significan lo mismo y se refieren al contacto que en estado de reposo est abierto o, lo que es lo mismo, a que el paso de corriente a travs de l no es
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posible. En el mismo sentido, los trminos contacto cerrado, normalmente cerrado (NC) y contacto de apertura tambin significan lo mismo: el contacto que en estado de reposo se encuentra cerrado, o sea, el paso de corriente a travs de l s es posible. h) Contactos de entradas. El nmero de contactos abiertos o cerrados que se puede utilizar en un programa, por cada uno de las entradas, es ilimitado, o sea, se puede repetir el mismo nmero de contacto cuantas veces queramos y tanto abierto como cerrado. i) Contactos de salida. El nmero de salidas o bobinas de salida o rels de salida OUT es fijo, por lo que no se puede repetir un mismo nmero de salida; pero, por el contrario, el nmero de contactos asociados a cada una de ellas y tanto abiertos como cerrados es, al igual que en el caso anterior, ilimitado. j) Contactos de marcas o memorias. Aunque no son salidas exteriores, las marcas se representan y programan de forma similar; su utilizacin ms comn es como rels auxiliares. En la mayora de los PLC son protegidas contra el corte de alimentacin. Por tanto, no pierden su estado ante esta eventualidad. Existen tambin especiales, con funciones varias como la de cambio de base de tiempo de Timers y Scan de stos. Al igual que ocurra con las salidas, el nmero de marcas es fijo: el mismo nmero de marca no se puede repetir; pero, el nmero de contactos asociados a cada marca, tanto abiertos como cerrados, es ilimitado. Como un sencillo ejemplo se realiza la implementacin de una compuerta lgica OR en Ladder (KOP) y posteriormente su respectivo Nemnico (AWL):
Ladder de una compuerta OR A continuacin se muestra para una compuerta AND:
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Tambin podemos realizar este circuito utilizando las instrucciones =SET y =RST, recordando que: =SET: Coloca un 1 en el lugar de las acciones y permanece as independientemente que la condicin de haya dejado de cumplir. =RST: dem a =SET; pero, coloca un 0 en el lugar de las acciones. La nica forma de sacar un =SET es ejecutar un =RST. Usando memorias. Las memorias o flags tienen el mismo manejo que una salida; pero, no tienen vinculacin fsica con el exterior. Si se deseara poder utilizar una memoria como salida no sera posible; habra que hacer un copy (=) de esta memoria a la salida elegida. Una memoria puede ser utilizada para almacenar estados intermedios en un PLC o para retener una entrada de corta duracin y, luego, procesarla. En la mayora de los PLC, estas memorias son retentivas y, ante cortes de energa elctrica, su estado es almacenado. Usando timers En los PLC podremos encontrar una variedad de timers que pueden funcionar como si fueran elctricos o electrnicos. Los ms comunes son los elctricos, que se clasifican en: Retardo en la conexin. Retardo en la desconexin.
En algunos PLC, de acuerdo con el nmero de timers, puede ser de retardo en la conexin o de retardo en la desconexin. Por eso es aconsejable que, antes de poner a funcionar un Timer, se verifique de qu tipo son los que tiene el PLC a utilizar, verificando sus caractersticas tcnicas. La cantidad de timers que tienen los PLC tambin es variada; va desde ocho en adelante y puede llegar (en modelos de gran porte) hasta 256. En cuanto a su precisin, los comunes rondan las dcimas de segundo; y, en PLC de tipo modular, dependiendo de la CPU utilizada, esta precisin llega a centsimas de segundo. El rango en que se los puede ajustar vara desde dcimas de segundo hasta, aproximadamente, 64000 segundos. En algunos PLC es posible cambiar la base de tiempo; entonces, en lugar de hablar de segundos, estamos hablando de ajuste de base de tiempo; es decir, si ajusto un Timer en 255 bases de tiempo y la base de tiempo es la dcima, entonces el Timer estar ajustado en 25,5 segundos. El seteo del valor del Timer se realiza en el software de programacin y edicin de programas; o, cuando est corriendo el PLC, mediante la utilizacin de hand hell, los cuales nos permitirn modificar a voluntad los valores del Timer, al igual que visualizarlos mientras funciona. La simbologa es la siguiente:
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Donde # es el nmero de Timer. Retardo en la conexin Diagrama temporal:
Diagrama Ladder:
Lista de instrucciones: LD IN 1 = TIM 1 LD TIM 1 = OUT 1 END Retardo en la desconexin
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Diagrama Temporal:
Diagrama Ladder:
Lista de instrucciones: LD IN 2 = TIM 9 LD TIM 9 = OUT 2 END Usando contadores. En los PLC podemos encontrar una variedad de contadores que pueden funcionar como si fueran elctricos o electrnicos. Los ms comunes son los elctricos, que se clasifican en: Contador ascendente Contador descendente
Algunos PLC (de acuerdo con cmo stos se inicialicen) pueden integrar contador ascendente o contador descendente. Por eso es aconsejable que, antes de poner a funcionar un contador, se controle de qu tipo son los contadores que tiene el PLC a utilizar, verificando las caractersticas tcnicas. La cantidad de contadores que tienen los PLC tambin son variados; van desde ocho en adelante y pueden llegar hasta 256, en modelos de gran porte. En cuanto a su velocidad, los comunes rondan 500 cuentas por segundo; en PLC del tipo modular, esta precisin llega al orden de 15000 cuentas por segundo, dependiendo de la CPU utilizada.
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El rango en que se los puede ajustar vara desde dos a seis dgitos. El seteo del valor del contador se realiza en el software de programacin y edicin de programas, o cuando est corriendo el PLC, mediante la utilizacin de hand hell que permiten modificar a voluntar los valores del contador, al igual que visualizarlos mientras funciona.
En algunos PLC, los contadores tienen dos seteos para realizar; uno es el de carga y limpieza (LOAD / CLEAR) y, el otro, la cuenta (COUNT). Lo que primero realizamos es la carga y limpieza del contador, antes de ponerlo a funcionar. Cuando colocamos un 1 lgico en esa entrada, el contador limpia su estado actual y se resetea; sus contactos de C# pasan a la posicin de reposo, tienen un 0. Recin en ese instante est en condiciones de contar puesto que, al limpiar su estado, tambin carga el valor de predeterminacin. Al ingresar la cuenta de eventos por la entrada de cuenta, el contador empieza a decrementar su valor con cada ingreso y, cuando llega a 0, la cuenta pone un 1lgico en sus contactos (los setea). El 1 lgico en la entrada de carga y limpieza (LOAD / CLEAR) debe ser transitorio; si no quitamos este 1, siempre se estar limpiando. Las entradas de cuenta pueden ser de dos tipos: por nivel o por flanco3.
Formas de representacin de las fases operativas de una mquina La complejidad siempre creciente de los automatismos industriales se traduce en cada vez mayores dificultades para definir de modo claro y no ambiguo el desarrollo de las fases operativas del equipo y sus estados de conmutacin. Las extensas descripciones literales resultan de difcil o confusa interpretacin, por lo que se hace imprescindible adoptar mtodos de representacin claros y concretos, ya sea en forma literal o grfica. Seguidamente, indicamos distintos mtodos para la representacin de las fases operativas de las mquinas. Si bien todos son de aplicacin general, es el grado de complejidad del equipo el que define el ms adecuado en cada caso. Es importante destacar que las formas de representacin son independientes de la tecnologa utilizada; por consiguiente, son aplicables para centrales de mando neumtico, hidrulico, mecnico, elctrico, electrnico o combinaciones de stos.

Vamos a referirnos a: representacin descriptiva simplificada, representacin abreviada con vectores, representacin abreviada con signos, representacin en forma de diagramas.
1. Representacin descriptiva simplificada: Fase 1: A extiende su vstago, el cilindro A sujeta la pieza. Fase 2: B extiende su vstago, el cilindro B acciona el punzn de marcacin. Fase 3: B retrae su vstago, el cilindro B retrocede. Fase 4: A retrae su vstago, el cilindro A libera la pieza. 2. Representacin abreviada con vectores: En este caso, el movimiento de los cilindros o actuadores se representa por vectores. Se adopta, convencionalmente:
Ejemplos: Ejem. 1 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4 Ejem.2 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4 A B B A A B B A
C C
3. Representacin abreviada con signos: En este caso, el movimiento de los cilindros o actuadores es designado con los signos ms (+) y menos (-). Se adopta, convencionalmente: + Salida (extensin) del vstago. - Entrada (retraccin) del vstago.
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Ejemplos: Ejem. N 1) 2) Fase 1 A+ A+ Fase 2 B+ B+ B+ 3) A+ C+ CC+ BCAFase 3 BBFase 4 AA-
4. Representacin en forma de diagramas: Diagrama espacio-fase: En el diagrama espacio-fase se representa la secuencia de accin de las unidades de trabajo y el encadenamiento de las seales de mando. Se utilizan, para ello, dos ejes coordenados: En uno de ellos, el eje vertical, se representa el estado de los actuadores del sistema utilizando valores binados (0 - 1). Se adopta valor 0 para indicar la posicin de reposo del elemento (motor detenido, cilindro con vstago retrado, etc.) y valor 1 para identificar el estado del elemento actuado (motor en marcha, cilindro con su vstago extendido, etc.). Estas designaciones constituyen una prctica corriente; no obstante, su carcter es convencional. En el otro eje, el eje horizontal, se indican las fases o pasos en que se subdivide el ciclo de trabajo. Estos pasos o fases estn caracterizados por la modificacin cambio del estado de un elemento constitutivo del mando. Estos cambios se indican con lneas verticales auxiliares sobre el diagrama, que denominamos lneas de fase.
Siempre debemos tratar que los principios de representacin y los smbolos utilizados sean iguales en todos los casos, a efectos de lograr que la lectura y comprensin puedan realizarse sin dificultad e inequvocamente. Para esto, adoptamos las siguientes reglas y smbolos bsicos:
Los actuadores (neumticos o hidrulicos) se representan por lneas.

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Las lneas horizontales representan estados de reposo del elemento (fases 1 y 3 en el diagrama de la figura DF-1 y fase 4 en el diagrama de la figura DF-2). Las lneas inclinadas significan movimientos (fases 2 y 4 de la figura DF-1). Las lneas con distinta inclinacin evidencian distintas velocidades del movimiento; por ejemplo: aproximacin rpida, trabajo lento y retomo rpido (fases 1, 2 y 3 en el diagrama de la figura DF-2).
El arranque y parada de motores se indica con una lnea vertical desde el estado 0 al estado 1 y viceversa (figura DF-3). Los motores con posibilidad de giro en dos sentidos se representan como en la figura DF-4. El nivel 1 superior indica, por ejemplo, rotacin en sentido horario; en tanto el inferior, lo contrario. El 0 central indica reposo (motor detenido). Los motores con aceleracin y deceleracin prolongada pueden representarse como en la figura DF-5 (caso de inversin del giro). Cuando en un mando existen varios elementos de trabajo, stos son representados individualmente, uno debajo del otro, estableciendo su relacin por medio de las lneas de fase (figura DF-6).
Los elementos de sealizacin son aquellos que, al ser actuados, emiten una seal capaz de modificar el estado de algn componente del mando.
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La vinculacin entre los distintos elementos de mando es establecida por las seales. stas se representan con lneas. Las lneas tienen un origen y un destino. Su origen es un elemento de sealizacin y su destino aquel cuyo estado debe ser cambiado (vlvula o cilindro). Una flecha indica el sentido de la seal.
Consideremos un ejemplo de aplicacin del diagrama espacio-fase: Representemos en forma de diagrama espacio-fase la siguiente secuencia de mquina, expresada en forma literal abreviada con signos: A+, B+, A- C+, B-C Se exige un funcionamiento a ciclo simple. El inicio se producir oprimiendo un comando bi-manual y estar condicionado a la finalizacin del ciclo anterior.
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Diagrama espacio-tiempo: El diagrama espacio-tiempo constituye una variante del diagrama espacio-fase, en donde en el eje horizontal se indican los tiempos (en reemplazo de las fases o pasos utilizados en este ltimo). Cuando el tiempo de ejecucin constituye una variable de consideracin en el equipo, la escala de tiempos simplemente se superpone a la de fases. Valen para este diagrama las mismas reglas y smbolos grficos ya mencionados. Su aplicacin resulta adecuada en aquellos mandos programados en funcin del tiempo, en tanto que el espacio-fase lo es para los mandos por programa de recorridos y de evolucin secuencial.
Diagrama funcional Grafcet: Un diagrama funcional es una representacin grfica que permite describir las funciones operativas de un automatismo. El Grafcet es un diagrama funcional desarrollado en 1977 por la Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica, y constituye un paso importante para la unificacin de la representacin del conjunto de condiciones de un automatismo lgico. Tiene un nombre propio para distinguirlo de otros diagramas funcionales y formas de representacin existentes (como son los diagramas de Girard, organigramas lgicos, diagramas DIN 40719, etc.). Cmo pasamos de la representacin de un diagrama espacio-fase a programar un controlador lgico programable?
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Lo resolvemos usando la programacin el Ladder, teniendo en cuenta lo siguiente: El lenguaje Ladder, es un lenguaje de tipo condicional; es decir, posee una zona destinada a las condiciones y otra a las acciones:
Para resolver los diagramas espacio-fase, tenemos que tener en cuenta que en el diagrama Ladder aparece una zona nueva, la que corresponde a la cascada de memorias flags.
Aclaremos cmo funciona este mtodo de resolucin grfica: En primer lugar, siempre colocamos una memoria flag normalmente cerrada (NC), como indica la figura. A continuacin, colocamos las condiciones propias del programa. En la zona de acciones colocamos las acciones que correspondan al programa, con sus correspondientes SET y RST de las salidas utilizadas. Luego, procedemos a colocar las acciones correspondientes a la cascada como, por ejemplo, setear la memoria utilizada al comienzo y la memoria que habilita la segunda fase del programa. Luego, en las fases sucesivas, colocamos, en primer lugar, la memoria que habilita la rama y, a continuacin, las condiciones propias del programa. Procedemos (de igual forma que en el paso anterior) a colocar las acciones del programa. Luego, reseteamos la memoria que habilita esta rama y seteamos la que habilita a la siguiente. Esto sigue de esta manera, hasta terminar con la totalidad de las fases, en las que colocamos la memoria que habilita la rama y, a continuacin, las condiciones propias del programa. Procedemos (de igual forma que el paso anterior) a colocar las acciones del programa y luego reseteamos la memoria que habilita esta rama y tambin reseteamos la primera memoria utilizada. En muchas ocasiones es bueno que la ltima fase del programa produzca la puesta a cero de la totalidad de las salidas.
Consideremos el siguiente ejemplo:

Se desea realizar la automacin de una mquina automtica cuyos movimientos obedecen al siguiente espacio fase:
Como entrada tenemos: IN 1: Emergencia. IN 2: Marcha continua. IN 3: Un Ciclo. IN 4: Parada fin de ciclo. IN 5: Cilindro atrs. IN 6: Cilindro adelante
Y, como salidas: Out 1: Alarma. Out 2: A+. Out 3: A-.
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Unidad N 6
Diseo de circuitos lgicos aplicado a la programacin de PLC
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Resolucin de sistemas digitales a travs de estados lgicos. Sistemas digitales. Un Sistema Digital es aquel que recibe informacin de tipo discreta, la procese convenientemente y luego la transmite de acuerdo a lo establecido.
Figura 1 Antes de iniciar la etapa de diseo, realizaremos una serie de definiciones, con el objeto de uniformizar la nomenclatura a utilizar en tal proceso. Variable Digital: Es todo elemento, que toma solamente valores discretos bien especificados, para diferenciarlo de una variable continua. Variable Binaria: Es una variable digital que toma solamente 2 valores. Por lo general indicado en sistema de numeracin binario, por lo tanto dichos valores son 0 y 1. La indicaremos con letras minsculas: a, b, x, y, etc. Funcin Digital: Es toda relacin algebraica entre variables binarias a travs de las operaciones especificadas por el Algebra de Boole; es decir suma, producto e inversin lgica. La representacin grfica es a travs de un diagrama en blocks dnde ingresan por un extremo las variables y por otro se obtienen tales funciones
Ejemplos:
Diagrama en Blocks:
Figura 2
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Vector Digital: Se denomina as a un conjunto de variables digitales que cumplen con el mismo propsito. Por ejemplo al conjunto de variables de entrada se lo llama Vector de Entrada. Las variables funciones que especifican un Vector determinado pueden ser acertadas negadas. Del mismo modo que lo enunciado por la Matemtica Vectorial, estos vectores tendrn 3 propiedades: MODULO - DIRECC ION - SENTIDO MODULO: Es la cantidad especfica de variables funciones, que posee un vector determinado. Por ejemplo: (z, y, x) es un vector formado por 3 variables digitales, entonces se dice que posee un mdulo [3] y su notacin es:
DIRECCION: Es el valor especfico que toma el vector en un instante definido. Se conoce tambin con el nombre de Nivel del Vector. Por ejemplo:
Entonces se dice que en el instante t0 la direccin del vector (z, y, x) es [001]. En general esta notacin se realiza en el sistema de numeracin binario; pero en algunos ambientes de trabajo se suele usar octal hexadecimal. Por lo tanto debe aclararse que sistema numrico se est usando en cada caso. SENTIDO: Todo vector digital puede tener dos sentidos, ser positivo 6 negativo. Para la especificacin del sentido existen dos convenios: Signo y Valor absoluto. Signo y Complemento. Este punto se desarrollar luego ms extensamente. Identificador Vectorial: Es el conjunto de Vectores ms importantes de un Sistema Digital, aquellos vectores que se usan para describir el funcionamiento del mismo. En otras palabras, son los vectores que identifican al mencionado sistema digital, por ejemplo el vector de entrada y vector de salida (ver figura 3). Existen por lo tanto dos tipos de vectores:
Vectores independientes: Son aquellos conformados por variables del sistema es decir, por elementos digitales que pueden tomar valores arbitrarios; por supuesto dentro de las especificaciones del mismo. Por ejemplo el vector de entrada, es de ste tipo. Vectores Funcionales: Son aquellos formados por funciones digitales, es decir por relaciones algebraicas entre variables independientes, de tal manera que sus variaciones dependern de ellas y del sistema digital. Por ejemplo el vector de Salida. Ejemplo:
Identificador Vectorial:
Estado de un sistema Digital: Es el valor numrico que toma el Identificador Vectorial, en un instante ti. En otras palabras Estado es el conjunto de direcciones que identifican un Sistema Digital en un instante determinado. Podemos considerar entonces, que si en un instante especfico, extraemos una muestra de las direcciones de los principales vectores puestos en juego en un sistema digital, obtenemos el estado Estatus del mismo. A cada estado se lo identifica a travs de una letra mayscula con un subndice, dentro de una circunferencia y externamente el valor especfico del Identificador Vectorial; es decir del estado, con los valores numricos de todos los vectores. Por ejemplo:
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Un estado se produce travs del siguiente mecanismo: Evidentemente, lo primero en establecerse ser la direccin de los vectores independientes, y luego en funcin de las relaciones algebraicas establecidas, se obtendrn direcciones de los vectores funcionales. Por ejemplo, si tenemos el siguiente diagrama:
Y se establece para un estado El la siguiente direccin del vector independiente Ve = [011], obtenindose los vectores funcionales como:
Entonces la representacin de dicho estado E1 ser:
Transicin entre estados: Por lo enunciado anteriormente, podemos decir que mientras se mantengan las caractersticas propias de un estado, en especial su direccin; el sistema digital permanecer en el mismo. Pero cuando se produzca una modificacin de la direccin sentido de algn vector (externo interno); el sistema evolucionar a un nuevo estado, el cual tendr su propia identidad, as tenemos en el ejemplo anterior, que si vara el vector de entrada a un nuevo valor, las direcciones de los vectores y se modificarn para
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originar un nuevo estado E2. A continuacin se muestra una transicin de estado:
La transicin entre estados puede llevarse a cabo a travs de dos posibilidades concretas: a) Por el establecimiento de una direccin determinada b) Por el cambio de direccin en algn vector Luego cuando se analice el funcionamiento de un sistema en particular, se considerarn las transiciones necesarias y posibles para que sea factible el mismo; de tal manera que podr graficarse a travs de un diagrama de estados. Esto se analizar con ms detalle en los prximos tems. Luego de esta serie de Definiciones estamos preparados para el anlisis y diseo de un sistema digital. Comenzaremos a continuacin analizando los lineamientos generales, para luego desarrollar algunos ejemplos. Diseo de sistemas digitales 1. CONOCIMIENTO DEL SISTEMA: Esta etapa cosiste en el anlisis y determinacin bsica de los objetivos a cumplir por el mismo, ya sea requerido por un tercero por nuestra propia necesidad. Las necesidades pueden ser presentadas de 3 formas diferentes, a saber: Requerimientos Verbales. Diagramas Temporales. Ecuaciones Lgicas Aritmticas.
Comenzaremos a analizar cada una de ellas. Requerimientos Verbales: Es la forma ms comn de presentar las necesidades de diseo; en especial si se trata de la solicitud realizada por un tercero. Es decir que el solicitante de un sistema digital, por lo general, establece necesidades y pautas a travs del conocimiento emprico del sistema a realizar. En este caso es menester establecer fehacientemente el OBJETIVO del problema a resolver, y si se pretende sugiere algn camino de resolucin. Comnmente, dicha informacin subjetiva, estar complementada por pautas bien definidas y objetivas, establecidas por requerimientos externos del sistema, como ser leyes fsicas, qumicas, mecnicas, etc., y el ambiente en el cual estar inmerso el mismo. Para simplificar los pasos sucesivos, conviene realizar una tabla con las tareas a realizar. Esta tabla, llamada Tabla de Requerimientos y Objetivos (TRO), tendr una fila para
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cada tarea a realizar, dnde se especificar claramente, Nombre Funcional de la Tarea, Requerimientos a cumplimentar en cada caso y Objetivos de la misma; ya sean parciales totales. Dicha tabla ser realizada a gusto y proceder del diseador, pero al menos debe cubrir lo mostrado en el diagrama precedente: TAREAS NOMBRE FUNCIONAL Tarea #1 Tarea #2 . Tarea #n DESCRIPCIN FUNCIONAMIENTO Objetivo #1 Funcionamiento Objetivo #2 Funcionamiento Objetivo #n Funcionamiento OBJETIVO
N 1 2 n
Por ejemplo, supongamos que deseamos disear un Lavarropas automtico, la Tabla antes citada contendr aproximadamente: TAREAS NOMBRE FUNCIONAL Encendido OBJETIVO DESCRIPCIN FUNCIONAMIENTO Posibilitar funcionamiento de los elementos componentes del sistema: electromecnicos hidrulicos, electrnicos, etc. Revisin del estado de reposo de in-operabilidad: a) b) c) d) e) Vlvulas cerradas. Motores detenidos. Nivel agua en tambor? Puerta carga cerrada? etc., etc.
N 1
Inicio Trabajo
Estado de reposo
Espera Funcin
3 -
Determinacin Programa .
Forma Lavado Programacin Especfica
De esta manera se busca implementar las pautas bsicas de funcionamiento que dar origen a un desarrollo claro y objetivo del sistema digital a disear. Mientras mejor definido se realice este proceso, ms completo ser el mismo. Tambin es necesario recordar que en este anlisis siempre faltarn algunas especificaciones, otras se fusionarn modificarn convenientemente y algunas debern ser desechadas; pero lo importante es obtener un punto de partida lo ms organizado y completo que sea posible. De lo mencionado, se debe sacar en claro que es necesario estar atentos y proclives a realizar las modificaciones adecuadas. Diagramas temporales: Un diagrame temporal, es la representacin grfica de una funcin, de algn parmetro fsico, respecto de1 tiempo. En nuestro caso, ese parmetro es por lo general de ndole elctrico, as por ejemplo:
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Que representado en un sistema de ejes coordenados, cuya ordenada sea dicha funcin y la absisa el eje temporal:
Por lo tanto, para el diseo de sistemas digitales, ste es un proceso dnde se conoce fehacientemente el diagrama de tiempo del sistema que se pretende disear; es decir, la variacin digital en el tiempo del identificador vectorial del mismo. Este es un caso comn para el diseo de partes circuitales, dnde se tiene un acabado conocimiento de la forma de onda del circuitos sistema que se desea disear, y su relacin con las de otros subsistemas asociados. Como ocurre en la mayora de los casos; cuando tales vectores son muchos, se agrupan los grficos en forma vertical, haciendo coincidir el origen del sistema de coordenadas y tratando de usar en todos la misma escala. De tal manera que se pueda realizar una evaluacin comparativa del Identificador Vectorial en su conjunto. Por ejemplo, si tenemos el siguiente Sistema Digital, el cual posee 3 entradas y 2 salidas.
De esta forma tenemos representada toda la informacin que volcamos al sistema digital y la que deseamos obtener, con el objetivo de lograr un diseo acorde a las necesidades.
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Ecuaciones lgicas aritmticas: Se presentan para el comienzo del diseo, las expresiones algebraicas con las que hay que cumplir. Estas pueden ser lgicas, aritmticas de cualquier otro tipo por ejemplo, podemos establecer el diseo de un sistema que cumpla con las siguientes funciones lgicas:
De esta manera partimos conociendo fehacientemente, los vectores puestos en juego y el identificador vectorial, con lo cual el diseo ser muy sencillo. Evidentemente es la forma ms sencilla y precisa de especificar las necesidades a cumplimentar por un sistema digital. Por supuesto que adems de las ecuaciones, se pueden especificar algn tipo de restricciones o necesidades especiales para los vectores con los que se trabajar. 2. DETERMINACION DE VARIABLES Y VECTORES: Podemos dividir este punto en dos tipos de determinaciones a realizar: Definicin de variables, Vectores e Identificador Vectorial. Caractersticas lgicas, funcionales y tecnolgicas de los vectores.
Definicin de Variables, Vectores e Identificadores Vectoriales. Establecidas las necesidades de diseo de un sistema digital, pueden ocurrir con los datos dos cosas: 1. Datos perfectamente definidos: En este caso se cuenta para el diseo con el conocimiento lgico y tecnolgico de las variables, vectores e identificadores vectoriales. Esto ocurre por lo general cuando los requerimientos de diseo se presentan en forma de Diagramas Temporales Ecuaciones Lgicas. 2. Datos parcialmente definidos indefinidos: Ocurre cuando los requerimientos son verbales, y por lo general no existe una definicin explcita de las variables, a la larga de los vectores del sistema. Por lo tanto es necesario analizar con detenimiento las pautas indicadas con el objeto de despejar las variables y funciones que se pondrn en juego en el proceso de diseo. En lneas generales, los requerimientos verbales piden el cumplimiento de ciertas pautas funcionales para obtener los resultados buscados (Funciones, Vector de Salida), as el diseador debe retrotraer su atencin para determinar exactamente cuales son las variables, es decir el vector de entrada necesario para cumplir con tales objetivos. El siguiente grfico indica como es el procedimiento:
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A veces se deben hacer varios intentos hasta determinar fehacientemente cuales son estos parmetros; inclusive en oportunidades es necesario analizar el proceso buscando nuevos detalles de funcionamiento del sistema, para ampliar el conocimiento integral del problema y as redefinir los vectores del mismo; inclusive hasta podemos encontrar la posibilidad de establecer algn nuevo vector, como: temporizador, estado interno, sealizacin, etc. Una vez determinado los vectores, es decir el identificador vectorial del sistema, es conveniente trazar un diagrama en blocks con ellos. Por ejemplo, a partir de un problema determinado identificamos los siguientes Vectores:
De esta manera tenemos perfectamente definidos digitalmente los vectores que forman parte del sistema. Caracterstica de los vectores: Lgica, Funcional y Tecnolgica. Una vez definidos los vectores, es necesario conocer el estado lgico, tecnolgico y funcional de los mismos. Para realizar este anlisis debemos indicar que toda variable digital tiene dos estados perfectamente diferenciados, de los cuales tenemos: Estado de Reposo: Aquel en el que se encuentra la variable cuando el sistema esta desactivado, en el cual permanece la mayor parte del tiempo. Estado de excitacin activo: Es el estado al cual pasan las variables cuando se excita el sistema.
En ambos casos pueden ser cero (0) uno (1), por ejemplo:
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3. ANALISIS DE FUNCIONAMIENTO: Esta es la etapa ms importante del desarrollo de nuestro proyecto, pues es aqu dnde se determina e] funcionamiento lgico del futuro sistema digital. Cualquier error de conocimiento y/o anlisis funcional cometido en este paso, ser insalvable por etapas tcnicas posteriores; y requerir de un rediseo del mismo. Esta etapa se puede comenzar realizando un diagrama de flujo, dnde se muestren todas las necesidades funcionales normales del sistema a travs de los detalles enunciados y analizados en las etapas anteriores; con la posibilidad de realizar las innovaciones adecuadas. Se lo conoce como Diagrame de Flujo de Funcionamiento, en el cual adems se debern considerar los flujos anormales, sealizacin, errores, etc.; y cuyos lineamientos generales se establecen en el siguiente diagrama:
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Una vez conocido el flujo funcional del sistema, que establece los lineamientos elementales y externos del mismo, se deber realizar un anlisis ms cercano al circuito digital propiamente dicho, lo cual se ejecuta a travs de un diagrama que va analizando estado a estado que se deber cumplimentar para lograr los objetivos buscados. Esto se realiza a travs del llamado Diagrama Funcional de Estados, simplemente Diagrama de estados, cuya realizacin y caractersticas analizaremos a continuacin. Diagrama Funcional de Estados: Este Diagrame se caracteriza por un anlisis detallado de las variaciones numricas del Identificador Vectorial, es decir de la consideracin de los diferentes estados por los que transitar sucesivamente el Sistema Digital buscado. Se realiza de la siguiente forma: Teniendo en cuenta el diagrama de flujo de funcionamiento, la Tabla de Requerimientos y Objetivos, los diagramas de Tiempo y/o las ecuaciones lgico-aritmticas, junto con las caractersticas lgicas y tecnolgicas de los vectores establecidos; se traza un diagrama dnde se van produciendo las variaciones adecuadas de los vectores independientes y por ende se obtienen los resu1tados especficos en los dependientes, paso a paso de acuerdo a 1os requerimientos funcionales del sistema en desarrollo. Se parte de un estado de reposo, lo cual fija valores para el identificador vectorial propios del mismo, a partir de all, se realiza el diagrama para el flujo normal y requerido de nuestro sistema, estableciendo en primer lugar las transiciones a nuevos estados por variacin del los vectores independientes, y determinando lo que se espera necesita de los vectores funcionales, como se aprecia a continuacin: Supongamos tener un Identificador Vectorial [Vi / Vf]. Con Vectores independientes Vi(n) y vectores funcionales Vf(n). Al estado de reposo inicial le llamaremos E0, con [Vi(0) / Vf(0)]. Si cambiamos el vector independiente a Vi(1), obtendremos Vf(1), de acuerdo a las pautas funcionales establecidas. As variando sucesivamente Vi obtendremos los correspondientes Vf, y de esta forma se logra establecer un diagrama que representa detalladamente el funcionamiento del Sistema Digital en proyecto; como se puede observar en la siguiente figura:
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Observando la figura anterior, se puede inferir que habr dos tipos bien diferenciados de Diagramas de Funcionamiento: Diagramas definidos: Son aquellos en los cuales cada estado queda unvocamente determinado por el valor de las direcciones de los vectores que componen el identificador vectorial, es decir que no se repiten estados para los vectores independientes, estamos ablando de sistemas combinacionales. Diagramas indefinidos: Son aquellos para los cuales cada estado no solo depende del valor de las direcciones especficas, sino tambin de los otros estados del mismo diagrama, es decir que debe recordar el camino transitado para saber lo que debe hacer, es decir sistemas secuenciales.
Veamos los siguientes ejemplos para aclarar el concepto: Al) Identificador Vectorial [Ve/Vs] Ve = Vector de Entrada [y, x] Vs = Vector de Salida [F0, F1, F2, F3]
Vemos que para cada vector de entrada existe un nico estado, por ello si especificamos una direccin para Ve, tal como [0,0], tenemos definido el estado E0, con Vs [0001] y no existe posibilidad de discrepancia. A2) Identificador Vectorial [Ve/Vs] Ve = Vector de Entrada [y, x]. Vs = Vector de Salida [Q1].
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Sin embargo en este sistema, no para todos los vectores de entrada queda definido claramente un estado nico, sino que existen casos como para Ve [0,0] en los cuales no se puede saber si nos encontramos en el estado E0 [00 / 0] en E3 [00/1], sino damos alguna informacin extra, como ser cual fue el estado anterior y cual puede ser el posterior; es decir, hablamos de la historia del sistema. Por lo enunciado, estas diferencias fundamentales en el funcionamiento originan dos grandes tipos de Sistemas Digitales: 1. Sistemas Digitales Combinacionales: Son aquellos sistema digitales dnde las funciones de salida quedan perfectamente definidas por la combinacin de las variables de entrada; dicho en forma ms general, dada la direccin de los vectores independientes se explicite un nico estado en el diagrama de funcionamiento. De esta manera la posible cantidad de estados es finita, pues tendremos como mximo 2^n, dnde n son las variables independientes mostrado en el primer ejemplo anterior. 2. Sistemas Digitales Secuenciales: Son aquellos sistemas dnde cada estado no queda definido solamente por el valor de los vectores, sino que adems depende de la secuencia que ha seguido el funcionamiento del mismo; tal corno lo muestra el segundo ejemplo mostrado anteriormente. Es decir, teniendo un identificador vectorial determinado, habr algunos casos en los cuales la definicin de los vectores independientes no ser condicin suficiente para determinar especficamente en que estado se encuentra el sistema, sino que ser necesario definir un nuevo vector para obtener esta posible identificacin. Por supuesto, que los dos tipos de sistemas indicados, tienen caminos de diseo totalmente diferentes, es por esto, que a partir de aqu el proceso tcnico de desarrollo se divide en dos ramas. S a travs del Diagrama de Estados no queda muy claro que tipo de sistema estarnos diseando, se puede realizar una Tabla de Funcionamiento Provisoria para esclarecer la identidad funcional del mismo, la cual se realiza de la siguiente forma: 1 Columna: Vectores Independientes. 2 Columna: Vectores Funcionales. 3 Columna: Estados de funcionamiento. Por supuesto, que cada columna tendr las subdivisiones necesarias para colocar los diferentes vectores, y dentro de ellos las variables que lo conforman. Luego se van colocando las direcciones de los vectores independientes, con los valores de las funciones que le corresponden, y junto a ellos el estado al cual est asignado. Es decir, se transcribe en una tabla, el diagrama de estados realizado anteriormente, pero en sentido inverso, tal cual se observa en el siguiente esquema, y luego se aplica a los ejemplos anteriores. Construccin:
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Vectores Independientes Funcionales Direccin Direccin Direccin Direccin Etc. Etc.
Estado En En Etc.
Realicemos la tabla de funcionamiento de los ejemplos vistos: Ejemplo Al: Vectores Independientes Funcionales y, x F0, F1, F2, F3 00 1000 01 0100 10 0010 11 0001 Estado En E0 E2 E3 E4
Para el caso de Sistemas Digitales Combinacionales la tabla queda perfectamente explicitada, es decir, para cada Vector independiente existe un nico vector de salida y por ende un solo estado. Ejemplo A2: Vectores Independientes Funcionales y, x Q1 00 ? 01 1 10 0 11 X Estado En ? E1 E3 --
Vemos que la tabla de un Sistema Digital Secuencial no se puede completar como en el caso anterior, pues los estados no quedan perfectamente definidos en una lnea, es decir, la direccin de los vectores no identifican unvocamente cada estado y por lo tanto este tipo de construccin es irrealizable. Sin embargo nos sirve para tomar el camino apropiado de su diseo. De acuerdo a lo visto, ya tenemos perfectamente diferenciados los dos grandes tipos de sistemas digitales y por lo tanto analizaremos la forma de disear cada uno de ellos. En primer lugar veremos el diseo de los sistemas combinacionales, hasta el punto que la realizacin se hace comn a ambos desarrollos, para luego seguir con la descripcin y anlisis de las etapas de un sistema secuencial, terminando como se mencion con la implementacin lgica-circuital, que es idntica para ambos tipos de sistemas. Las etapas sucesivas a realizar en el diseo de un sistema digital, sea ste Combinacional Secuencial estn indicadas en la hoja siguiente a travs de un diagrama resumido, que muestra todos los pasos que estamos desarrollando.
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A. SISTEMAS COMBINACIONALES En el caso de este tipo de sistemas, los pasos a seguir son relativamente sencillos y ya conocidos, de acuerdo a la siguiente descripcin: La tabla de funcionamiento realizada en la etapa anterior, conocida tambin como Tabla de la Verdad, es utilizable para continuar con el proceso de diseo, es decir que el proceso de desarrollo contina a travs de los siguientes pasos: 9. OBTENCIN DE LOS VECTORES FUNCIONALES: A partir de la tabla de funcionamiento se obtienen las correspondientes funciones algebraicas de los vectores independientes. Es decir se puede obtener la funcin sumatoria productoria, segn la conveniencia y/o necesidad. De acuerdo a la teora bsica del Algebra de Boole, de esta tabla se obtiene directamente la funcin sumatoria, pues ella valdr 1 cada vez que uno de los vectores independientes especificados sea vlido. La funcin productoria puede desarrollarse por medio del uso de los ceros de la tabla de Verdad utilizando la ecuacin que vincula ambos tipos de operatorias. Vector Entrada ....dcba ....0000 ....0001 ....0010 ....0011 .......... ....1111 Vector Salida . . . . f3 f2 f1 f0 ....0 0 1 1 ....1 0 1 1 ....1 0 0 0 ....0 1 0 0 ............. ....0 0 0 1 Estados Ei E0 E1 E2 E3 En
Obtendremos de acuerdo al Algebra de Boole:
A partir de aqu los pasos a seguir son conocidos, se detallan a continuacin y sern desarrollados convenientemente para el caso de Sistema Secuenciales: 10. MINIMIZACIN DE LOS VECTORES FUNCIONALES. 11. REALIZACIN FSICA DE LAS FUNCIONES DIGITALES.
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B. SISTEMAS SECUENCIALES. Los pasos ha seguir en este caso son un poco ms complejos que los sealado para los sistemas combinacionales, pero igualmente resolubles. El punto de ruptura como sabemos fue la tabla de funcionamiento, y esto ocurre porque en este caso no tenernos la misma unvocamente definida, sino que existen estados en los cuales hay indefinicin de algn vector del sistema. Para resolver este problema, se debe seguir con la siguiente secuencia: 4. 5. 6. 7. 8. 9. Realizacin de la Tabla de Estados. Tabla de Fases. Fusin de Estados. Determinacin de las variables y Vector de Estado Interno. Codificacin de los Estados internos. Determinacin de los Vectores Independientes.
Que se desarrollarn a continuacin. 4. REALIZACIN DE LA TABLA DE ESTADOS: Este punto consiste en la transformacin del diagrama de estados en una tabla, para darle una forma ms resoluble y posible de analizar lgicamente. Rara implementarla se realiza una tabla colocando una columna a la izquierda con los vectores independientes y que por lo general es el vector de entrada, es decir, detallamos las direcciones que consideramos en el anlisis realizado en el diagrame de funcionamiento, formando as una entrada de la tabla. Luego, a partir del estado de reposo vamos incorporando el funcionamiento del sistema en la tabla, asignando a cada estado una columna de la misma, y describiendo las transiciones corno se lo estipul en el diagrama de estados. Veremos su realizacin para el ejemplo B indicado anteriormente Diagrama de Funcionamiento:
Paso 1.
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Se establece el estado de reposo, acompaado del vector de salida cualquier otro que resulte conveniente.
Paso 2. Luego se estudia y se indica en la tabla hacia que estado se mueve el sistema si se produce un cambio del vector de entrada de la siguiente manera:
Es decir, variando la direccin del vector de entrada desde 00 tambin produjo una variacin desde E0 E1. Paso 3.
01 el sistema
As sucesivamente se va trasladando el diagrama de funcionamiento a esta tabla, para llegar a completarla de la siguiente forma:
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Para el Vector de entrada 11 no existe definicin funcional, por lo tanto no se coloca nada. Cuando se tiene ms experiencia en el tema, solo se realiza la tabla mostrada en reemplazo de dos pasos repetitivos: Diagrama y tabla de estados. 5. TABLA DE FASES. Esta tabla es en concepto la misma desarrollada en el punto anterior, slo que Para seguir el proceso matemtico, se reemplazan las transiciones indicadas grficamente por nmeros que las identifican igual. Para poder realizar esta breve transformacin, es necesario hacer previamente algunas consideraciones. De lo realizado en el desarrollo del diagrama y la tabla de las etapas anteriores, podemos concluir, que existen tres tipos bien diferenciados de estados, a saber: Estado Estable definido: Se define as a aquel estado en el cual permanece el sistema mientras no se verifique un cambio en algn vector independiente. Es aquel que realmente nos interesa, pues a travs de ellos se desarrollar el funcionamiento buscado del sistema digital. Aparece con la notacin Ei. Estado de Transicin: Es aquella condicin por la cual pasa el sistema mientras pasa de un Estado estable a otro. Esto ocurre durante un tiempo muy corto, que depende bsicamente del tipo de tecnologa con el que se realiza fsicamente el sistema. Aparece en el diagrama de estados representado por una flecha. Estado indefinido imposible: Es aquel que no aparece en dicho diagrama, ya por que no interesa en el funcionamiento buscado (indefinido) porque es imposible que se produzca.
Una vez realizada estas consideraciones analizaremos la transformacin de la tabla de estados en tabla de fases. Esto se realiza teniendo en cuata las siguientes reglas: Se reemplaza la notacin de los estados estables por el nmero subndice correspondiente, encerrndolo en una circunferencia. Por ejemplo, si tenemos:
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Se reemplazan las flechas correspondientes a los estados de transicin, por un nmero igual al estado estable al cual conduce la misma, es decir, si tenemos
Se reemplaza los estados imposibles indefinidos por la notacin X.
Veamos entonces como se transforma la tabla realizada anteriormente:
As tenemos concluida la tabla de fases. A los estados estables que tienen vectores independientes iguales se los llama estados disyuntivos, por ejemplo el 0/0 y el 2/1 y al resto aglutinantes. En este punto del desarrollo se puede continuar con dos caminos diferentes, por un lado codificar directamente la tabla de fases, por el otro, antes de hacer esto, minimizar la misma realizando la llamada Fusin de Estados. 6. MINIMIZACIN DE LA TABLA DE FASES: FUSIN DE ESTADOS La Fusin de Estados consiste en agrupar todas las posibles realizaciones combinacionales presentes en un sistema secuencial, de forma que se reduzca la tabla de fases a codificar. Veremos primero brevemente en que consiste esto, y luego las reglas prcticas para realizarla. Todo sistema digital, sindicado como secuencial, tendr estados que podrn diferenciarse entre si slo por las direcciones de los vectores independientes (por lo general el vector de entrada) constituyendo de esta forma subsistemas combinacionales, los cuales podrn realizarse como tales, disminuyendo el proceso de codificacin posterior. Veamos un ejemplo:
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En este caso parcial, los estados E0, El, E3 y E5 conforman un subsistema combinacional, pues es posible diferenciarlos entre s funcionalmente. En este caso, tal identificacin la marca el vector de entrada. El estado E2 no puede entrar en el anlisis anterior, pues es el estado que fija la separacin entre E0 y E4, que son dos estados disyuntivos, dicho de otra forma los indicadores de que este sistema es secuencial. As estos cuatro estados pueden fusionarse en uno nuevo, con caractersticas un poco diferentes a las consideradas con anterioridad, ya que se produce a partir de un sistema combinacional, y no de una etapa funcional, corno se puede apreciar en el siguiente grfico:
La fusin realizada sobre el diagrama de estados no siempre es sencilla, y a veces hasta podra incurrirse en errores. Por ello se hace necesario establecer una tcnica apropiada para confeccionar eficientemente esta etapa del diseo.
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Obviamente, NO se pueden fusionar dos estados que tengan los mismos vectores independientes, pues ste fue el punto de divisin entre los dos grandes tipos de sistemas secuenciales. Es decir es imposible fusionar estados disyuntivos. Por ejemplo E0 y E4 del diagrama anterior. Se pueden fusionar dos estados aglutinantes, es decir con vectores independientes dismiles, siempre y cuando no conduzcan a estados disyuntivos diferentes. En este ltimo caso es imposible hacerlo. En el diagrama anterior tenemos los siguientes casos: # El y E3 son fusionables, pues conducen solamente a estados aglutinantes. # E2 y E5 no lo son pues ambos conducen a estados disyuntivos diferentes, E2 E4 y E5 E0. # E2 y E3 si lo son pues slo uno de ellos conduce a estado disyuntivo, y el otro no. # El y E2 son fusionables pues tenemos un caso parecido al anterior, es decir El no conduce a E0, aunque si puede venir del mismo. # El y E5 tambin son fusionables porque es el mismo caso anterior, y con ms razn pues se relacionan con el mismo estado disyuntivo. # Etc., Etc.
Se pueden fusionar un estado disyuntivo y uno aglutinante, siempre que este ltimo no conduzca a otro estado disyuntivo. En el caso anterior se puede fusionar E0 con El, E3 y/ E5, NO con E2. Por otro lado E4 puede hacerlo con El, E2 y/ E3; pero NO con E5.
Todas estas posibilidades pueden resumirse en las siguientes reglas: En una tabla de fases se pueden fusionar dos columnas dnde todas las filas sean fusionables, segn lo siguiente: Se puede fusionar: #1 Un Estado estable y uno de transicin con el mismo nmero, colocndose como nuevo estado fusionado el estable. #2 Dos estados de transicin con el mismo nmero, colocando este nmero como nuevo estado fusionado. #3 Un Estado estable y uno indefinido, dejando como nuevo estado fusionado el estable. #4 Un Estado de transicin y uno indefinido, quedando como nuevo estado fusionado el de transicin. #5 Dos estados indefinidos, colocando ste como nuevo estado fusionado. No es posible fusionar:
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#1 Dos estados estables con distintos nmeros.
#2 Un estado estable y uno de transicin de diferente numeracin. #3 Dos estados de transicin con diferente nmero. La fusin de estados no es transitiva, por lo tanto si se desea fusionar ms de dos lneas es necesario que ellas sean fusionables de dos a dos entre s. Como hemos visto en la justificacin de la fusin, la misma puede realizarse entre estados que tengan diferentes vectores de salida. Realizado esto, hemos obtenido la tabla de estados fusionada simplificada, la cual hay que proceder ha codificar convenientemente. Para el diagrama parcial presentado al comienzo del tema tenemos la siguiente tabla de fases, tambin parcial, colocando a cada columna una identificacin:
En la tabla analizada anteriormente podemos fusionar A con B, y C con D, obteniendo por consiguiente:
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Luego podra fusionarse E con A-B y F con C-D, pues se cumple lo estipulado anteriormente, y as sucesivamente con otras columnas que lo permitieran de acuerdo a las reglas estipuladas. En este caso, por ejemplo E no podra fusionarse con C-D ya que existen dos estados de transicin con diferente nmero. Cuando se completan todas las fusiones, obtenemos la tabla de Fases Fusionada. A continuacin se puede observar como quedara nuestra tabla de Fases.
7. CODIFICACIN DE LA TABLA DE FASES FUSIONADA Al completar la minimizacin indicada, aparecen algunos estados perfectamente definidos a travs del vector de entrada, pero existen otros que son imposibles de identificar, de acuerdo a este nico parmetro, y para lo que se hace indispensable crear un nuevo vector. Por ejemplo, veamos la siguiente tabla de fases minimizada:
Los estados estables 1/1, 2/0 y 4/1 son identificables por su vector entrada, sin embargo los estados 0/0 y 3/1 estn indefinidos, pues tienen este vector idntico, es decir que frente a la aparicin de la direccin 00 en la entrada del sistema digital, no se puede estipular en que estado se encuentra el mismo. Por ello se hace necesario definir un nuevo elemento que los diferencie claramente. As se establece el concepto de Estado Interno, que es quien realiza la misma, analizando funcionalmente, ste es quin memoriza la secuencia cumplimentada por el
sistema digital. Este vector identificar en que columna de la tabla de fase nos encontramos. Tenemos as:
Por lo tanto, se modifica el identificador vectorial del sistema, siendo ahora:
Por lo tanto las direcciones de los estados indicados anteriores, se diferencian muy claramente, y tenemos:
Sin embargo para obtener la funcin lgica debemos dar a ellos valores binarios y por ello se deben expresar en funcin de variables de estado interno, las que se obtienen de:
Teniendo as la cantidad de variables, se asigna una combinacin a cada columna de tal modo que la misma la identifique en su funcionamiento. En el ejemplo anterior, tenemos dos estados internos A y B, determinndose:
Es decir tenemos una variable de estado interno, que designaremos con z, la cual da dos posibilidades z = 0 = A y z = 1 = B. Esta asignacin es totalmente arbitraria, y podra haber sido a la inversa sin ningn tipo de problema. Por supuesto que para una asignacin en particular obtenemos el circuito ms simple y por ello es necesario probar todas las posibilidades. 8. DETERMINACIN DE FUNCIONES. El sistema a implementar ser: De acuerdo a lo indicado en prrafos anteriores, la tabla de fases minimizada y ahora codificada representa el funcionamiento del sistema digital a disear; es decir en dicha tabla tenemos expresada la funcin que representa al mismo. Sin embargo, no est totalmente claro todava, ni en condiciones operativas de obtener dichas funciones.
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Primero debemos indicar que la misma posee las direcciones de dos vectores diferentes, el vector que representa el funcionamiento, an sin nombre preciso, y el vector de salida, por lo tanto dividiremos la tabla de fases minimizada en dos: tabla de funcionamiento y tabla de Salida. Para el ejemplo anterior tenemos:
Es decir, la tabla de funcionamiento se forma con los valores superiores dados para los estados estables, y la de salida con los inferiores. Analizaremos cada una de ellas en particular, pues contienen conceptos y vectores diferentes. a) Tabla de funcionamiento: Como podemos ver, la misma contiene los estados por los cuales transita el Sistema Digital en su funcionamiento, siendo los estables los nicos vlidos para dicho anlisis, pues los de transicin solo sirven para indicar la migracin desde uno de ellos a otro. Cada estado estable indicado all, representa la direccin que toma la funcin para la explicitada por los vectores independientes. Para el ejemplo anterior tenemos: Vector Entrada z y x 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Ei 0 1 2 4 3 1 2 X Estados estables
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Por lo tanto es necesario determinar la expresin de esta funcin para obtener dichas direcciones, es decir, esta funcin es la que debemos determinar, slo para estados estables. Para simplificar este proceso se trabaja con el siguiente artificio:
Pues de esta manera se fusionan dos sistemas digitales en uno, simplificndose notablemente el proceso de obtencin de las direcciones de los estados estables indicada con anterioridad. Como z toma el nombre Variable de Estado Interno, debido a la igualdad establecida, a sta se la llama Funcin de Estado Interno (fi). De lo mencionado anteriormente se puede decir que tendremos dos funciones de salida. La funcin de salida del sistema propiamente dicha (f), y la funcin de estados internos (fi), que es la que se realimentar y nos permitir distinguir entre los distintos estados disyuntivos. La funcin f se la deducir de la tabla de salida, mientras que la fi de la tabla de funcionamiento. Hay que tener en cuenta que en este ejemplo se tiene una sola fi, pero se puede tener muchas ms dependiendo de la cantidad de variables de estados internos que se necesiten, una por cada variable de estados internos. El sistema quedara como sigue:
Si se consideran los estados estables, estos tienen que mantenerse en ese estado siempre y cuando las variables x e y no varen, por lo cual z no puede variar, es decir que para cada estado fi tiene que ser igual a z. Vector Entrada z y x 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 fi (0,1,0) = 0, pues para el estado 2, z tiene que ser 0 fi (0,1,1) = 0, pues para el estado 4, z tiene que ser 0 fi (0,0,0) = 1, pues para el estado 3, z tiene que ser 1 fi (0,0,0) = 1, pues para el estado 1, z tiene que ser 1 Estados estables fi (0,0,0) = 0, pues para el estado 0, z tiene que ser 0
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Si llevamos estos valores asignados a la tabla de funcionamiento, la misma nos quedar:
Para completar los estados de transicin supongamos el siguiente caso: Supongamos que nos encontramos en el estado 0, por lo cual Z, Y y X tienen los valores 000, por lo cual permanecer en el estado 0. Si Y y X toman el valor 01, entonces se pasar al estado de transicin 1 siendo el vector de entrada 001, ya que z para el estado anterior era 0, por lo cual, como z es igual a fi (z = fi), para este valor del vector de entrada (001), la fi tiene que tomar el valor 1 para que el vector de entrada se transforme en (101) y el sistema evolucione al estado estable 1. En forma prctica se podra decir que la fi para los estados de transicin lleva el valor de z del estado al cual hace referencia dicho estado de transicin. De esta forma la tabla de funcionamiento nos queda como sigue:
De aqu podemos sacar la tabla de verdad de la tabla de funcionamiento anterior para fi, la cual ser: Vector Entrada z y x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1
Fi 0 1 0 0
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1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 X
Por lo que la funcin fi nos queda:
Como para el vector de entrada se ha determinado que el estado 111, nunca ser alcanzado, si por un error se llegase a tomar ese estado el sistema se clavara. Otra forma en la cual se puede considerar el sistema es que se incluyan los estados imposibles en fi para permitir una mejor simplificacin, de esta forma lo que se hace es asignarle a los estados imposibles un estado posible, considerando que si dicho estado nunca va a ocurrir, entonces no hay inconveniente en mezclarlo con uno que si puede ocurrir. El inconveniente es cuando dicho estado que no estaba previsto ocurre el sistema empieza a hacer cualquier cosa ya que a una combinacin no vlida le asign el valor de salida de una vlida. La funcin anterior es sin simplificacin, recomendada ya que la tecnologa ha avanzado tanto que los PLC son prcticamente ilimitados en memoria, por lo cual no hay necesidad de simplificar evitando que acten en el sistema estados invlidos. Si se desea simplificar se desarrolla de la siguiente manera:
Suponiendo el mtodo grfico: y, x z 0 1 1 1 1 X 00 01 11 10
Donde segn convenga al estado X se le puede dar el valor de 1 0. El resto del proceso de simplificacin se deja para el alumno. b) Tabla de Salida: La tabla obtenida al comienzo de sta etapa de diseo representa el vector de salida del sistema. La misma se obtiene, como ya se mencion, representando en una tabla los valores de salida que toma cada estado estable del funcionamiento del sistema. De esta manera, sin embargo, quedan los estados de transicin sin definicin, existiendo dos casos diferentes; y que analizaremos a continuacin:
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I) La salida pasa desde un valor lgico del estado estable, a otro diferente. Tenernos dos posibilidades, segn se puede apreciar en la siguiente figura:
En ambos casos llegamos al mismo estado buscado, por lo tanto se puede resolver colocando cualquiera de las posibilidades, es decir en la tabla puede ponerse 1 0, es decir NO IMPORTA X.
II) La salida pasa desde un valor lgico del estado estable al mismo. Tenernos dos posibilidades, segn se puede apreciar en la siguiente figura:
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Considerando lo enunciado, nuestra tabla de salida, an inconclusa, tomar la siguiente configuracin:
Ya, que como se puede observar, en ambas transiciones se pasa a estados lgicos distintos, por lo cual se puede completar con X. Siendo S (z, y, x) la funcin que completa el vector da salida, tenemos:
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La cual se la puede minimizar dejar como est eliminando el segundo trmino. Resumiendo queda:
En nuestro caso simplificaremos las dos funciones de la siguiente forma. Para la fi: y, x z 0 1 A la X se le asigna 0. y, x z 0 1 1 1 1 00 01 11 10 1 1 1 X 00 01 11 10
Para la S: y, x z 0 1 1 X 1 1 X X 00 01 11 10
Para simplificar conviene que todas las X valgan 1: y, x z 0 1 1 1 1 1 1 1 00 01 11 10
Nuestro circuito se implementa en primer lugar la fi y posteriormente la S:

Pero el circuito anterior se podra simplificar aun ms:
Donde su implementacin ser:
EJEMPLOS
Se quiere realizar un sistema donde un pulsador al presionarlo quede enclavado y con otro pulsador se desenclave. El diagrama temporal para este sistema sera el siguiente:
Donde PC es el pulsador de conexin y es el pulsador que realiza el enclavamiento. PD es el pulsador de desconexin y la SALIDA, es la seal de ON/OFF que saldr hacia el sistema.
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Primero definiremos todos los estados del sistema, recuerde que cada estado queda definido por el identificador vectorial del sistema para un valor determinado de las variables de estado. Tambin para simplicidad reemplazaremos PC por X y PD por Y, y SALIDA por F. El identificador vectorial queda determinado por el vector de entrada y el vector de salida. Vector de entrada y x 0 0 0 1 0 0 1 0 1 1 Vector de Salida F 0 1 1 0 1 Estados Ei E0 E1 E2 E3 E4
Una vez que conocemos todos los estados que participan en el diagrama temporal, realizamos el diagrama y la tabla de estados:
Y para la tabla de estados:
De aqu obtenemos la tabla de Fases:
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Tabla de fases simplificada: Dentro del bloque de funcionamiento de la tabla de fases, se puede unificar las columnas 2-3-5 y por otro lado las columnas 1-4:
A partir de aqu separamos en la tabla de funcionamiento y de salida:
De la tabla de funcionamiento se saca la tabla de la verdad para la funcin de estados interno:
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Vector Entrada z y x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1
Fi 0 1 0 X 1 1 0 1
La funcin de estados internos ser:
Simplificando: y, x z 0 1 1 1 1 1 00 01 11 10
De la tabla de salida obtenemos: Vector Entrada z y x 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 F 0 X 0 1 1 X 1
Simplificando: y, x z 0 1 1 X 1 1 X 00 01 11 10
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Asignando valores a las X: y, x z 0 1 1 1 1 1 00 01 11 10
Donde ahora lo implementaremos en un PLC. Para ello haremos las siguientes consideraciones: Pulsador de conexin (PC) es la INT1, pulsador de desconexin (PD) es INT2, la variable de estado interno (Z) es MEM1 colocada como entrada, la funcin de estado interno (Fi) es MEM1 colocada como salida y la salida (F) es OUT1, recuerde que Fi = Z. Pero como tambin la funcin de salida es igual a Z, directamente se considera MEM1 = OUT. Implementando el sistema:
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Unidad N 7
Sensores de proximidad.
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DIODOS EMISORES DE LUZ

El aumento en el uso de pantallas digitales en las calculadoras, relojes y todo tipo de instrumentos ha contribuido a generar el muy considerable inters que hoy en da existe respecto a las estructuras que emiten luz cuando se polarizan en forma apropiada. En la actualidad, los dos tipos que se utilizan con ms frecuencia para llevar a cabo esta funcin son el diodo emisor de luz (LED, por las iniciales en ingls de: Light Emitting Diode) y la pantalla de cristal lquido (LCD, por las iniciales en ingls de: Liquid Crystal Display). Como su nombre lo indica, el diodo emisor de luz (LED) es un diodo que emite luz visible cuando se energiza. En cualquier unin p-n con polarizacin directa existe, dentro de la estructura y en forma primaria cerca de la unin, una recombinacin de huecos y electrones. Esta recombinacin requiere que la energa que posee un electrn libre se transfiera a otro estado. En todas las uniones p-n de semiconductor, parte de esta energa se emite como calor y otra parte en forma de fotones. En el Silicio y el Germanio el mayor porcentaje se genera en forma de calor y la luz emitida es insignificante. En otros materiales, como el fosfuro arseniuro de galio (GaAsP) o fosfuro de galio (GaP), el nmero de fotones de energa de luz emitida es suficiente para crear una fuente de luz muy visible. Al proceso de emisin de luz mediante la aplicacin de una fuente de energa elctrica se le llama electroluminiscencia. Como se muestra en la figura 1.54 con su smbolo grfico, la superficie conductora conectada al material p es mucho ms pequea, con objeto de permitir la emisin de un nmero mximo de fotones de energa lumnica. Observe en la figura que la recombinacin de los portadores inyectados debido a la unin con polarizacin directa genera luz, que se emite en el lugar en que se da la recombinacin. Puede haber, desde luego, alguna absorcin de los paquetes de energa de los fotones en la superficie misma, pero un gran porcentaje se encuentra disponible para salir, segn se muestra en la figura.
Figura 1-54. (a) proceso de electroluminiscencia en el LED. (b) smbolo grfico.
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La apariencia y caractersticas de una lmpara sub.-miniatura de estado slido de gran eficiencia que fabrica Hewlett-Packard aparece en la figura 1-55. Observe, en la figura 1-55(b), que la corriente pico directa es de 60 mA con 20 mA de corriente directa promedio tpica. Sin embargo, las condiciones de prueba que se enumeran en la figura 1-55(c) corresponden a una corriente directa de 10 mA. El nivel de Vd bajo condiciones de polarizacin directa se indica como Vf y se extiende de 2,2 a 3 V. En otras palabras, se puede esperar una corriente de operacin tpica de aproximadamente 10 mA a 2,5 V para una buena emisin de luz. Aparecen dos cantidades que an no se han identificado bajo el encabezado de caractersticas elctricas / pticas a Ta = 25 C. Estas son la intensidad lumnica axial (Iv) y la eficiencia lumnica (v). La intensidad de la luz se mide en candelas. Una candela emite un flujo de luz de 4 lmenes y establece una iluminacin de 1 candela pie en un rea de 1 pie cuadrado a 1 pie de la fuente de luz. Aunque esta descripcin quiz no ofrezca una comprensin clara de la candela como unidad de medida, su nivel bien puede compararse entre dispositivos similares. El trmino eficacia es, por definicin, una medida de la capacidad de un dispositivo para generar un efecto deseado. Para el LED, este es el cociente del nmero de lmenes generados por watt aplicado de energa elctrica. Esta eficiencia relativa est definida por la intensidad lumnica por unidad de corriente, segn se muestra en la figura 1-55g. La intensidad relativa de cada color contra la longitud de onda se muestra en la figura 1-55d. Debido a que el LED es un dispositivo de unin p-n, tendr una caracterstica en polarizacin directa (figura 1-55e) similar a las curvas de respuesta del diodo. Observe el incremento casi lineal en la intensidad lumnica relativa con corriente directa (figura 1-55f). La figura 1-55h revela que mientras ms larga es la duracin del pulso a una frecuencia en particular, menor ser la corriente pico permitida (despus de pasar el valor de ruptura de tp). La figura 1-55i muestra que la intensidad es mayor a 0 (de cabeza) y la menor a 90 (cuando el dispositivo se observa desde un lado).
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Figura 1-55. Lmpara sub.-miniatura roja de estado slido de alta eficiencia de HewlettPackard; a) apariencia; b) valores nominales mximos absolutos; c) caractersticas elctricas/pticas; d) intensidad relativa contra longitud de onda; e) corriente directa contra voltaje directo; f) intensidad lumnica relativa contra corriente directa; g) eficiencia relativa contra corriente pico; h) corriente pico mxima contra duracin del pulso; i) intensidad lumnica relativa contra desplazamiento angular. (Cortesa de Hewlett-Packard Corporation).
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Para un correcto uso de los distintos dispositivos es necesaria una buena interpretacin de las hojas de datos. Para el dispositivo de las especificaciones anteriores se tendr: Disipacin de potencia mxima (Pdm): 120mW, la cual no debe ser excedida en ningn momento. Corriente directa promedio (Idm): 20mA, es decir que en continua puede soportar una corriente mxima de 20mA, de ser una seal alterna, cualquiera que sea esta (senoidal, cuadrada, triangular, etc.), su valor promedio (no eficaz), no debe superar los 20mA. Se observa que al lado del valor mximo figura un 1, que es la numeracin de las acotaciones que se ubican al final de la hoja de datos, en este caso dice: Perdidas a partir de los 50C a 0,2mA/C. Esto quiere decir que si el dispositivo trabaja en un ambiente donde la temperatura supera los 50C por cada C en exceso de los 50C se deber disminuir este valor promedio en 0,2mA. Por ejemplo supongamos que trabajar en un ambiente a 60C, es decir 10C por encima de los 50C, entonces, para este caso, la corriente directa promedio mxima no debe superar los 18mA, ya que 10C * 0,2mA/C = 2mA, entonces se tiene que Idm = 20mA 2mA = 18mA. Corriente directa pico (Idp): 60mA, es decir que si la seal es alterna, no solo debe cumplir que la Idm sea de 20mA, sino que tambin debe cumplir con un pico mximo de 60mA, si se excede este valor a pesar de que la Idm se cumpla el dispositivo se deteriorar igual y se quemar. Voltaje directo (Vd Vf): Es la cada de tensin que presenta el dispositivo en conduccin, para nuestro caso se tiene un valor tpico de 2,2V y un mximo de 3V. Hay que prestar atencin a las condiciones en las cuales se han obtenido dichos valores, ya que si queremos que los valores otorgados por el fabricante se cumplan se deber hacer trabajar el dispositivo en condiciones similares a las que nos da el fabricante, en nuestro cado con una Id = 10mA. Voltaje de ruptura inverso (BVr Vri Vrr): Es el mximo valor de voltaje que se le puede aplicar al dispositivo con polarizacin inversa, en este caso se nos ofrece el valor mnimo que es el que asegura que ningn dispositivo se destruya, ya que si nos dieran el tpico y nos tocara un dispositivo que tiene un valor menor, lo quemaramos. Longitud de onda (): define el color de la luz emitida, para nuestro caso se toma d que es de 628nm que corresponde al color amarillo.
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Grafica de la figura 1-55.h: En esta grfica se ve la relacin de corriente pico y la corriente en DC en funcin del ancho del pulso. Se representan distintas grficas en una, nosotros analizaremos una en particular donde la explicacin sirve para todas.
Se considera una seal de frecuencia constante de f = 1kHz, es decir T = 1mseg. Por otro lado tp puede variar. Hay que considerar que los valores que nosotros leeremos son los de Tp y RI, pero en la grfica estn representados en forma logartmica, ya que esta forma de representacin permite ver tanto valores muy chicos, como muy grande simultneamente. Para cuando el tiempo de pulso es cero se tiene que no hay seal, como se muestra en la siguiente figura.
Para un tp igual a 10seg se tiene que la RI es 3, lo cual indica que la corriente pico puede ser 3 veces mayor que la corriente Idc, ya que se cumple que a pesar de que se est inyectando, por ejemplo, una corriente de 60mA (Idp mxima), no se est superando la Idm, y por ende la mxima disipacin de potencia. A continuacin se muestra la seal que cumple con estas condiciones.
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Para un ancho de pulso de 100seg, se tiene que el pico de corriente puede seguir siendo de 60mA, ya que la RI sigue siendo de 3, por lo que se le puede aplicar la Idp sin exceder la Idm. La forma de la onda sera la siguiente:
Ahora supongamos un tp de 300seg, la RI cae a 2,15, es decir que si consideramos que la Idc es de 20mA, entonces la Idp cae a 43mA mximo, ya que si lo colocamos a 60mA, no excedemos la Idp que nos indica la hoja de datos, pero si excede la Idm, por lo cual para no exceder los valores de potencia de disipacin mximos, se debe colocar los 43mA de Idp calculados en base a la RI. La grfica en el tiempo de esta seal sera la siguiente:
Si se considera un tp = 500seg (onda cuadrada, ya que tp = T/2), se tiene que la RI cae a 1,6, es decir que ahora la Idp mxima para que no se exceda la Idm que nos impone el fabricante tiene que ser de 31mA. La forma de onda es:
Si consideramos un tp de 700seg, (ciclo til de 70%), se tiene que la RI cae a 1,2, por lo que la Idp ser de 24mA.
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Si consideramos un tp de 1000seg, la RI se hace 1 ya que estamos hablando de un nivel de continua (ciclo til del 100%), por lo que la Idp se transforma en Idm (Idp = Idm = 20mA). A continuacin se muestra dicha seal.
La misma interpretacin se puede hacer para seales de 100Hz, 10kHz, 100kHz, etc. A pesar de que toda la gama de estos dispositivos se comportan de manera similar hay distintas variantes, como es los led comunes, los cuales segn su color vara la tensin y corriente directa, los led de alto rendimiento los cuales tienen tensin y corriente directa distintas, los led de IR (Infra-rojo), etc. Pero los parmetros caractersticos, as como su funcionamiento, son los mismos, nada ms varan sus valores ya que dependen de la estructura interna de los mismos, es decir que para obtener distintos elementos, se le vara la densidad de los dopados, as como el material semiconductor. En el punto anterior se ha mostrado un led comn de color amarillo, a continuacin analizaremos un led de IR (Infra-Rojo). Segn su hoja de datos es de (arseniuro de galio GaAs), con una longitud de onda = 940nm, y una Vrr de 5V. Como se puede observar en la hoja de datos este tiene parmetros muy similares al de un led comn como el visto anteriormente. El voltaje directo (Vd Vf) es de 1,5V mximo, la mxima Idm ( Iddc) es de 50mA, pero su Idp es de 1,2A, pero hay que tener cuidado, ya que esto se cumple con una seal de un ciclo til del 10% mximo (note 1: 1/10 Duty Cycle, 0,1mseg Pulse Width), y un ancho de pulso mximo de 100seg. Por ejemplo si se tiene una seal de 100Hz, es decir un periodo de 10mseg, si el ciclo til es del 10% entonces el tp es de 1mseg, esta seal no se puede aplicar para obtener picos de corriente, ya que excede el ancho de pulso impuesto por el fabricante el cual es de 100seg mximo. Es por ello que para que la seal sea apropiada se debe cumplir con las 2 condiciones de ciclo til y de ancho de pulso, por ejemplo si se trabaja con una seal de 1kHz (T = 1mseg), entonces el tp no puede ser superior a 0,1mseg ( 100seg). Lo dicho anteriormente es lo mismo que lo visto en la grfica 1-55.h, nada ms que la grfica nos da una informacin ms precisa.
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La potencia de disipacin mxima es de 100mW.
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FOTODIODOS
El inters sobre los dispositivos sensibles a la luz ha ido aumentando a una velocidad exponencial en aos recientes. El campo resultante de la opto-electrnica estar recibiendo gran cantidad de inters de investigacin conforme se hacen esfuerzos para mejorar sus de eficiencia.
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Por medio de los anuncios, las personas se han enterado que las fuentes de luz proporcionan una fuente de energa nica. Esta energa, transmitida como paquetes discretos llamados fotones, tiene un nivel relacionado con la frecuencia de la onda de luz, determinada por la siguiente ecuacin:
Donde h es la constante de Planck y es igual a 6,624 x 10^-34 joules-segundo. La ecuacin establece claramente que h es una constante, y la energa asociada con las ondas de luz incidente est directamente relacionada con la frecuencia de la onda. La frecuencia est, a su vez, relacionada directamente con la longitud de onda (distancia entre picos sucesivos) de la onda por la siguiente ecuacin:
La longitud de onda se mide, por lo general, en unidades Angstrom () o micrmetro (um), donde:
La longitud de onda es importante porque determinar el material que se usar en el dispositivo opto-electrnico. En la figura anterior se proporciona la respuesta espectral relativa
del Ge, Si y selenio. Tambin se ha incluido el espectro de luz visible, con una indicacin sobre la longitud de onda asociada con los diversos colores. La cantidad de electrones libres generados en cada material son proporcionales a la intensidad de la luz incidente. Esta intensidad de la luz es una medicin de la cantidad de flujo luminoso que incide sobre un rea de superficie particular. El flujo luminoso se mide, por lo general, en lmenes (lm) o watts. Las dos unidades estn relacionadas por
La intensidad de la luz se mide en pies candela (fc), donde:
El fotodiodo es un dispositivo semiconductor de unin p-n cuya regin de operacin est limitada a la regin de polarizacin inversa. Esto se debe solamente a los portadores minoritarios generados trmicamente en los materiales tipo n y p. La aplicacin de la luz a la unin dar como resultado una transferencia de energa de las ondas de luz incidentes (en forma de fotones) a la estructura atmica, dando como resultado un aumento en la cantidad de portadores minoritarios y un incremento del nivel de la corriente inversa. Esto se muestra con claridad en la siguiente figura para diferentes niveles de intensidad. La corriente de oscuridad es aquella que existe cuando no se ha aplicado iluminacin. Obsrvese que la corriente slo regresar a cero con una polarizacin positiva aplicada igual a VT. Adems, aparece el arreglo de polarizacin bsico, la construccin y el smbolo para el dispositivo, donde se muestra el uso de un lente para concentrar la luz en la regin de la unin.
El espaciado casi igual entre las curvas para el mismo incremento en flujo luminoso revela que la corriente inversa y el flujo luminoso estn relacionados casi linealmente. En otras palabras, un aumento en intensidad de luz dar como resultado un incremento similar en comente inversa. En la siguiente figura aparece una grfica de los dos para mostrar esta relacin lineal para un voltaje fijo V de 20 V.
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En una base relativa, podemos suponer que la corriente inversa es en esencia de cero en ausencia de luz incidente. Debido a que los tiempos de subida y bajada (parmetros de cambio de estado) son muy pequeos para este dispositivo (en el rango de nanosegundos), el dispositivo puede usarse para conteo de alta velocidad o en aplicaciones de conmutacin. Al revisar de nuevo a la figura que muestra el espectro lumnico, se observa que el Ge tiene un espectro ms amplio de longitud de onda que el Si. Esto sera adecuado para la luz incidente en la regin infrarroja, como la proporcionada por un lser y fuentes de luz IR (infrarroja) que sern descritas brevemente. Por supuesto, el Ge tiene una corriente de oscuridad ms alta que el silicio, pero tambin tiene un nivel ms alto de corriente inversa. El nivel de corriente generado por la luz incidente en un fotodiodo no es tan grande para usarse como un control directo, pero puede amplificarse para este efecto.
FOTOTRANSISTOR.
El comportamiento fundamental de los dispositivos fotoelctricos se present anteriormente con la descripcin del fotodiodo. Esta discusin se extender ahora para incluir al fototransistor, que tiene una unin p-n (colector-base) fotosensible. La corriente inducida por el efecto fotoelctrico es la corriente de base del transistor. Si asignamos la notacin I para la corriente de base fotoinducida, la corriente de colector resultante, de forma aproximada, es
En la siguiente figura se proporciona un conjunto de caractersticas representativas para un fototransistor, junto con la representacin simblica del dispositivo. Obsrvense las similitudes entre estas curvas y las del transistor bipolar tpico. Como se espera, un incremento en la intensidad de la luz corresponde a un incremento en la corriente de colector. Para desarrollar un mayor grado de familiaridad con las unidades de medida de intensidad de luz, miliwatts por centmetro cuadrado, en la figura, tambin aparece, una curva de la corriente de base en funcin de la densidad de flujo. Obsrvese el incremento exponencial en la corriente de base con el incremento en la densidad de flujo.
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Diagrama en bloques de un sensor de IR.

En la siguiente figura se muestra el diagrama en bloques de un circuito emisor receptor de IR:
1. Oscilador: Genera una seal de onda cuadrada de 1kHz de frecuencia. Es del tipo RC. 2. Buffer: Estas etapas permiten un aislamiento de impedancias entre etapas, ya que no permiten que la impedancia de entrada de una etapa afecte a la de salida de la etapa anterior. En el caso del oscilador como este es RC y el conformador de pulso tambin lo es puede suceder que este ltimo afecte el funcionamiento del oscilador corrindolo de frecuencia, es por ello que se coloca esta etapa la cual le presenta al oscilador una alta impedancia como carga y presenta una baja impedancia hacia el generador de pulso. (Idealmente un buffer tendra que tener una impedancia de entrada infinita y una de salida de 0 Ohm). 3. Generador de Pulsos: La seal que ingresa a esta etapa es una onda cuadrada con un ciclo til del 50%. A la salida se obtendr una seal con un ciclo til mucho menor, generndose un tren de pulsos que tiene la misma frecuencia que la seal de entrada pero distinto ciclo til. 4. Etapa de potencia: Eleva el nivel de potencia para atacar al elemento transductor, en este caso el diodo emisor de IR. 5. Emisor de IR: es un diodo led, pero en ves de emitir en el espectro visible, emite en la franja infra-roja. 6. Receptor de IR: Puede ser un fototransistor, como un fotodiodo, pero como estos dispositivos no discriminan entre luz visible e infra-rojo, se tiene que colocar un filtro ptico que elimine la luz visible que pueda llegar a ingresar a los transductores. 7. Buffer.
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8. Filtro pasa banda: Este filtro elimina cualquier seal elctrica que no corresponda a la frecuencia de la seal emitida, ya que la frecuencia de dicha seal es de 1kHz, la frecuencia central de este filtro debe localizarse en 1kHz. 9. Amplificador: Eleva el nivel de la seal para que pueda ser procesada. 10. Detector diodico: convierte la seal alterna en continua. Cristal piezoelctrico. El Cristal piezoelctrico es un elemento de control de frecuencia y me permite obtener una gran estabilidad en frecuencia debido al alto Q que posee. El cristal piezoelctrico se obtiene del cristal de cuarzo, el que abunda en la naturaleza. De un cristal de cuarzo se toma un trozo para construir un cristal piezoelctrico. La propiedad ms importante que presenta este material es la PIEZOELECTRICIDAD, esto es el intercambio de energa mecnica en energa elctrica y viceversa. Las molculas dentro de cristal estn ordenadas de forma tal que si se ejerce un esfuerzo mecnico en un trozo de cristal se genera una diferencia de potencial entre sus caras y del mismo modo si le aplico una diferencia de potencial entre sus caras este reacciona comprimindose o expandindose. El cuarzo lo podemos encontrar en la naturaleza con la siguiente forma:
El eje X es el que pasa por los vrtices (X, X y X) El eje Y es el que pasa por las caras (Y, Y e Y) Se definen estos ejes porque los trozos de cristal se extraen segn ciertas orientaciones bien definidas respectos a los ejes. Podemos distinguir dos tipos de cortes, uno es el corte X y el otro es el corte Y.
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En el corre X la lmina de cristal es perpendicular al eje X y en el corte Y la lmina es perpendicular al eje Y. En realidad los cortes no son exactamente perpendiculares a los ejes X e Y sino que el corte presenta determinados ngulos respecto de estos. Estas inclinaciones determinan caractersticas corno por ejemplo el corrimiento trmico de cristal. Comercialmente se consiguen cristales con cortes AT, CT, BT, etc. (varias alternativas) con distintas propiedades. Cada uno de estos cortes tienen distintos ngulos respectos a los ejes. El cristal entonces es una lmina muy fina que puede ser cuadrada o circular y tiene un cierto espesor. A sus caras es donde se le aplica la energa e1trica y el cristal oscilar o vibrar.
Entonces si a la lmina de cristal le aplicamos una diferencia de potencial alterna este va a vibrar (se va a comprimir y expandir) segn la frecuencia de esa seal, se observa que para una cierta frecuencia, la vibracin del cristal ser muy enrgica, muy eficiente es decir que muy poca energa se va a disipar en el cristal, esto se debe a la frecuencia natural de resonancia del cristal. Entonces cuando la frecuencia de la seal de excitacin coincide con la frecuencia natural de resonancia mecnica del cristal este va a producir el intercambio energtico con mucha eficiencia es decir con muy bajas prdidas lo que equivale a presentar un Q muy alto. Los cristales pueden suministrar un Q entre 20.000, 70.000 u 80,000, que es imposible alcanzar con un circuito LC. Esta caracterstica hace al cristal muy estable en frecuencia. Esta frecuencia de resonancia esta muy bien definida y es muy estable (recordemos que es una frecuencia mecnica). Debido a esta caracterstica el cristal es un elemento apto para control de frecuencia, por ejemplo: para construir osciladores o para controlarlos. Para analizar el cristal circuitalmente se debe construir el circuito equivalente, el cual se compone de un circuito resonante. En realidad un cristal presenta varias frecuencias de resonancia, a la menor de esas frecuencias se la llama Frecuencia de Resonancia Fundamental y es la primera que aparece, a las otras se las llama Sobretonos (que son como armnicas de la fundamental). Cuando se adquiere un cristal al fabricante, se debe especificar si es en fundamental o sobretono. Los de mayor frecuencia son en sobretono y los de menor frecuencia son los en fundamental. Al construir un circuito equivalente debera poner un circuito resonante por cada una de esas frecuencias de resonancias, lo que lo hara muy complicado. Para el anlisis ponemos solo el que corresponde con el modo fundamental, que es el principal. Circuito equivalente de un cristal
Este es un circuito resonante serie L, Cs, R, con un capacitor en paralelo Cp. L, R y Cs dependen directamente del cristal, el Cp representa la capacidad de los electrodos del cristal, estos electrodos surgen de hacer conductoras las caras del cristal. El Cp es relativamente alto (de 10 a 100 pf). Cs es de muy bajo valor 0,01 pf, al ser Cs pequeo deber ser L una inductancia de valor grande, pudiendo llegar a ser del orden de los Hy, por ejemplo: para un cristal de 3 Mhz,
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el valor de estos pueden ser de: Cs = 0,05 pf y L = 1 Hy aproximadamente. No se puede realizar este circuito equivalente con elementos discretos debido a que Cs es ampliamente superado por las capacidades parsitas, sera imposible de construir. La frecuencia de resonancia serie se determina por el circuito serie L, R, Cs y se expresa por:
A esta frecuencia la impedancia que presenta el cristal es mnima, no alcanzando a ser cero por la pequea resistencia de perdida que presenta al no ser el Q = infinito. El circuito equivalente para la frecuencia de resonancia paralelo ser el siguiente:
Para obtener la frecuencia de resonancia paralelo se debe tener en cuenta el capacitor Cp, el que queda conectado en serie con el capacitor Cs, la capacidad total est dada por el capacitor equivalente, la expresin en este caso es:
El valor de la resistencia R es del orden de 10 a 15 Ohm y es la responsable de que el Q no sea infinito, no interviene prcticamente en la frecuencia paralelo, la ecuacin anterior responde al esquema anterior. La frecuencia de resonancia Fp es siempre mayor que Fs ya que un capacitor equivalente de dos capacitares en serie es siempre menor que el menor. Es decir Ce < Cs, Fp es muy poco mayor que Fs porque Cs comparado con Cp es mucho menor es decir Ce es muy poco menor que Cs, Fp nunca supera a Fs en ms del 1%. Ej. Para cristales de 2 a 3 MHz la diferencia entre una y otra frecuencia es del orden de 1.5 Khz. O sea generalmente la diferencia entre Fp y Fs es bastante menor al 1 %. El grado de separacin entre Fp y Fs depende de Cs y Cp. A Cs no lo puedo modificar porque es caracterstico del cristal pero si puedo modificar Fp, por ejemplo modificando las secciones conductoras del cristal o se le puede agregar una capacidad en paralelo si se la quiere aumentar. En resumen, modificando Cp se puede variar el grado de separacin entre las frecuencias Fp y Fs. El factor de calidad del cristal (Q) se define como el que corresponde a la rama serie y se expresa mediante:
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La grfica de la variacin de la reactancia y de la resistencia en funcin de la frecuencia para un cristal es la siguiente:
Frecuencias de resonancia - modos de vibracin. El cristal de cuarzo esta sujeto a respuestas espurias que presentarn frecuencias de resonancias indeseadas. La frecuencia de resonancia depende de varios factores, como: dimensiones mecnicas, modo de vibracin, constante elstica del cristal para ese modo de vibracin. La supresin de los modos indeseados se logra minimizando el acoplamiento para estos modos, ajustando las dimensiones del cristal y seleccionando el modo de vibracin adecuado. Bsicamente un cristal puede vibrar en un cierto nmero de modos mecnicos, al modo que presenta la frecuencia de resonancia mas baja se lo llama Modo Fundamental, a los de mayor orden se los llama Sobretono. Por otro lado el cristal puede oscilar a la frecuencia de resonancia serie o paralelo, a la frecuencia de resonancia serie presentar una baja impedancia, por lo que se lo deber ubicar en el circuito oscilador donde se requiera una baja impedancia. En el caso de trabajarlo a la frecuencia de resonancia paralelo, generalmente a esta se comporta como una inductancia, por lo que se lo deber ubicar en lugar de la inductancia de resonancia del oscilador. Cuando se hace fabricar un cristal, se debe especificar adems de la frecuencia de resonancia, si es de fundamental o sobretono y si va a trabajar es resonancia serie o paralelo, generalmente los cristales de sobretono operan en resonancia serie. Cristales en fundamental se fabrican hasta frecuencia del orden de los 26 Mhz, por encima de esta y hasta frecuencias del orden de los 200 Mhz. se los fabrica en sobretono, esto se debe a que el espesor de la lmina que constituye el cristal disminuye al aumentar la frecuencia tomndose frgiles, para una frecuencia del orden de los 15 Mhz. el espesor de la lmina es del orden de 0,15 mm. En cambio el espesor de un cristal en sobretono, por ejemplo del tercer sobretono, posee un espesor que corresponde con el de un cristal en fundamental cuya frecuencia es tres veces menor, lo que lo hace ms resistente.
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Existen varios modos de vibracin, los que presentarn distintas caractersticas, estos modos son: Longitudinal (extencionales), de Flexin y de Corte, el modo de vibracin para cada uno de estos se ilustra a continuacin:
Los cristales fabricados para vibracin longitudinal y de flexin son cristales de baja frecuencia, pudiendo trabajar aproximadamente de 50 Khz, a 500 Khz, los longitudinales y de 50 Khz, a 4 Mhz los segundos. Los del tipo de corte son los cristales de mayor frecuencia, pudiendo trabajar aproximadamente de 100 Khz hasta 26 Mhz, para el modo fundamental y hasta 200 Mhz. para el modo sobretono. Montaje del cristal Existen diferentes mtodos de montaje de cristales, donde el tipo de montaje depende del tipo de cristal. Se deben hacer conductoras a las caras del cristal mediante una fina pelicula metlica, formada directamente sobre la cara del cristal, para esto se pulveriza y hornea una solucin de plata que constituir el electrodo, algunos de estos mtodos de montaje se ilustran a continuacin:
El tipo de montaje ilustrado en A, al cristal se lo sujeta por las esquinas dejando libre el resto para que pueda moverse libremente, en la actualidad este tipo de montaje no se utiliza, a sido reemplazado por los montajes ilustrados en B y C. En el tipo C los terminales se sueldan directamente a las caras del cristal que se han hecho conductoras, la gota de estao se coloca para efectuar ligeros ajustes en la frecuencia de oscilacin, para esto basta con alejar o acercar la gota al cuerpo del cristal. Tanto el tipo B como el C son aptos para cristales que operan en el modo flexional, longitudinal y de corte, siendo el tipo B el ms conveniente para cristales de alta frecuencia.
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Sensor ultrasnico.
Los sensores ultrasnicos emplean el fenmeno de la piezoelectricidad, esto es, cuando se deforman algunos materiales slidos generan dentro de ellos una carga elctrica. Este efecto es reversible en el sentido que al aplicar una carga al sensor, ste se deformar mecnicamente como respuesta. La forma del movimiento efectuado depende de la forma y orientacin del cuerpo con relacin a los ejes de los cristales y la posicin de los electrodos. Los electrodos metlicos se recubren con otros metales para unirlos al material piezoelctrico y aplicarles o extraerles la carga elctrica. Como los materiales piezoelctricos son aisladores, los electrodos se convierten en placas de un capacitor. Por tanto, un elemento piezoelctrico que se emplea para convertir movimiento en seales elctricas, puede considerarse como generador de carga y de forma general modelarse como un capacitor. La deformacin mecnica genera una carga, y sta se convierte en un voltaje definido que aparece entre los electrodos de acuerdo con la ley general de los capacitores. Donde:
El efecto piezoelctrico es sensible a la direccin, porque la traccin produce una polaridad definida en el voltaje, mientras que la compresin produce una opuesta. As pues, si al transductor piezoelctrico de un sensor ultrasnico, con los cortes requeridos, se le aplica en sus extremos (electrodos) un voltaje, el cristal sufre cambios en sus dimensiones, lo que ocasiona un cambio de presin en el medio que lo rodea (en este caso el aire), y viceversa, al ser sometido el cristal a un cambio de presin aparecen cargas elctricas en sus extremos, donde se crea una diferencia de potencial. Por lo que este tipo de transductor puede funcionar como emisor receptor ultrasnico.
Generacin de una onda ultrasnica debido al efecto piezoelctrico. Los ultrasonidos son ondas acsticas cuya frecuencia est por encima del lmite perceptible del ser humano, aproximadamente 20kHz. En el sistema que se presenta en este artculo, se emplean sensores ultrasnicos con una frecuencia de 40kHz, si bien no hay ningn inconveniente en operar con frecuencias diferentes, si se emplean los transductores apropiados. Los sensores de ultrasonido son utilizados tanto en aplicaciones industriales como medicin de distancias, caracterizacin interna de materiales, ensayos no destructivos y otros; en medicina, por ejemplo ecografa, fisioterapia, ultrasonoterapia, entre otros. El funcionamiento bsico de los sensores de ultrasonidos para la medicin de distancia se muestra en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos, tal como se muestra en la figura.
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La mayora de los sensores de ultrasonido de bajo costo se basan en la emisin de un pulso de ultrasonido cuyo lbulo, o campo de accin, es de forma cnica, tal como se muestra en la figura.
Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la percepcin del eco se puede establecer la distancia a la que se encuentra el obstculo que ha producido la reflexin de la onda sonora, mediante la frmula:
Donde v es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin del pulso. Para este sensor se toma en cuenta que el medio a travs del cual viaja el sonido es el aire. Otro material diferente al aire se toma como un objeto, incluyendo slidos, lquidos y gases. Todos los objetos reflejan y absorben una porcin de la onda, una parte de la onda que llega a la superficie del material es reflejada, mientras una parte de la onda penetra el material. La amplitud de la onda reflejada es directamente proporcional a la superficie del objeto reflejante. El tamao de la superficie, forma y orientacin son tambin un factor que contribuye a la fuerza de la seal reflejada. PRINCIPALES PARMETROS MEDICIN DE DISTANCIAS. Modo de operacin En los sistemas de medicin de distancia basados en ultrasonidos hay dos modos bsicos de operacin: modo opuesto y modo difuso (eco). En el modo opuesto, un sensor emite la onda de sonido y otro recibe la onda. Por su parte, en el modo difuso, el mismo sensor emite la onda de sonido y luego escucha el eco que rebota de un objeto. Margen de deteccin El rango de deteccin es la distancia dentro de la cual el sensor ultrasnico detectar un objeto bajo fluctuaciones de temperatura y voltaje. DE LOS ULTRASONIDOS PARA LA
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Zona ciega
Los sensores ultrasnicos tienen una zona ciega inherente ubicada en la cara de deteccin. El tamao de la zona ciega depende de la frecuencia del transductor. Los objetos ubicados dentro de la zona ciega no se pueden detectar de manera confiable.
Se deben tener en cuenta ciertas caractersticas de los objetos cuando se usan sensores ultrasnicos. stas incluyen la forma, el material, la temperatura, el tamao y la posicin del objeto. Los materiales suaves tales como telas o caucho esponjoso son difciles de detectar por la tecnologa ultrasnica difusa porque no reflejan el sonido adecuadamente. El objeto estndar para un sensor ultrasnico tipo difuso est establecido por el estndar de la Comisin Electrotcnica Internacional IEC 60947-5-2. El objeto estndar tiene forma cuadrada, un grosor de 1 mm y est hecho de metal con acabado laminado. El tamao del objeto depende del margen de deteccin. Para los sensores ultrasnicos de modo opuesto, no hay un estndar establecido. Los objetos estndar se usan para establecer los parmetros de rendimiento de los sensores. El usuario debe tener en consideracin las diferencias de rendimiento debido a objetos no estndares. CIRCUITOS PARA TRANSMISIN Y RECEPCIN DE ULTRASONIDOS PARA LA MEDICIN DE DISTANCIA. La distancia es calculada midiendo el tiempo que tarda en regresar una onda ultrasnica reflejada. Idealmente el obstculo debe tener una seccin transversal grande y no absorber el ultrasonido. El mtodo ms utilizado para la determinacin de la distancia es enviar trenes de pulsos de 40kHz con periodos muy cortos. El tiempo transcurrido entre el comienzo de la emisin y el comienzo de la recepcin ser proporcional a la distancia recorrida por las ondas ultrasnicas. Como los ecos deben recorrer ms distancia, stos sern recibidos por el receptor un periodo de tiempo despus que las ondas directas, y no perturbarn a la hora de cuantificar la distancia. En el circuito del transmisor se generan rfagas de 40kHz con duracin de 5ms cada 65ms, al detectar la onda reflejada se genera una interrupcin la cual detiene un timer de 16 bits del microcontrolador. En la siguiente figura se presenta un diagrama de tiempos del sistema de transmisin y recepcin de las ondas de ultrasonido.
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Diagrama de tiempo para la transmisin y recepcin de ultrasonidos. Para calcular la distancia se sabe que la velocidad del sonido es de 343m/s =34300cm/s ( 1234,8km/h), a una temperatura de 20C. Por lo tanto, para recorrer 1cm la seal se demorar 1seg/34300cm = 29,15us, por lo cual la velocidad expresada en microsegundos ser de 0,03431cm/us. Para hacer el clculo de la distancia se divide el tiempo de vuelo entre dos veces el tiempo de un centmetro. Entonces la distancia entre el sensor y el objeto ser:
Filtros LC Un filtro LC se muestra a continuacin:
Donde tanto su respuesta en frecuencia y su corrimiento de fase se muestran a continuacin:
Esto se debe a lo siguiente: La reactancia capacitiva e inductiva es:
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Por lo cual para frecuencias bajas tendiendo a cero la reactancia inductiva es prcticamente cero (cortocircuito), mientras que la capacitiva es un circuito abierto, a medida que comienza a aumentar la frecuencia la reactancia inductiva comienza a aumentar y la capacitiva a disminuir, siendo para altas frecuencias la reactancia capacitiva un cortocircuito, mientras que para la inductiva un circuito abierto. A continuacin se muestra el comportamiento de ambas en funcin de la frecuencia y el comportamiento global del sistema:
En la lnea punteada se encuentra la frecuencia central la cual queda determinada como:
En la regin por debajo de la frecuencia central, hacia las frecuencias bajas (casi continua), el circuito presenta un comportamiento inductivo, por lo que el ngulo de defasaje es
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de -90. A medida que comienza a aumentar la frecuencia hacia la frecuencia central f0, empieza a aumentar el efecto capacitivo y disminuir el efecto inductivo, de forma que en f0, el efecto inductivo y capacitivo se cancelan presentando a dicha frecuencia una impedancia puramente resistiva siendo el ngulo de defasaje de 0. Por encima de la frecuencia central sigue disminuyendo el efecto inductivo y aumentando el efecto capacitivo, por lo cual presenta una impedancia con un comportamiento capacitivo, aumentando el ngulo de defasaje por encima de los 0. Para las altas frecuencias el efecto es puramente capacitivo, presentando un defasaje de 90. Un oscilador est compuesto por un amplificador de realimentacin positiva. Pero dicha realimentacin positiva debe de ser nicamente a la frecuencia a la que se requiere que oscile el sistema, es por ello que se debe colocar un sistema que permita que la realimentacin positiva se realice a la frecuencia de resonancia y para el resto de las frecuencias se realimente desfasado. Lo mencionado anteriormente se puede ver en la siguiente figura.
Donde A es el amplificador y B es el bloque de realimentacin. B fija la frecuencia de oscilacin. Si existe realimentacin positiva entre la salida y la entrada, quiere decir que la seal de salida coincide en fase y frecuencia con la seal de entrada, sumndose y de esta forma aumentando el nivel en la entrada del bloque A, el cual amplifica la seal aumentando el nivel de la seal de salida del bloque A, el cual es realimentado por el bloque B hacia la entrada de A sumndose nuevamente a la seal de entrada y aumentando tambin la salida del bloque A y as continuar hasta saturar el amplificador A generndose una seal oscilante a frecuencia constante. Si consideramos que el bloque B est constituido por un circuito LC, lo explicado anteriormente se cumplir nicamente para la frecuencia de resonancia, ya que para cualquier otra frecuencia la seal de salida se realimentar con un cierto ngulo de defasaje y tendr un comportamiento destructivo, por lo que la seal a la entrada del bloque A disminuir para esas frecuencias eliminndose y no sern amplificadas por A. Por lo mencionado anteriormente es que el bloque de realimentacin es el que fija la frecuencia de oscilacin, ya que dependiendo de la frecuencia central a la cual se sintoniza el circuito LC ser la frecuencia a la cual trabaja el oscilador. Y como dicha frecuencia central del circuito LC depende de la capacidad y del inductor, seleccionando estos parmetros se fija la frecuencia de oscilacin. Un oscilador de este tipo, de onda senoidal se puede ver a continuacin:
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Por tanto tenemos que en el circuito anterior el circuito de realimentacin se compone por los capacitores C1, C2 y el inductor L. R1 y R2 se utilizan para la polarizacin del amplificador. Re se utiliza para levantar el emisor del neutro y de esta forma poder tomar la seal para realimentar hacia la base. El capacitor C se utiliza para desacoplar el nivel de continua, ya que el inductor es un cortocircuito para continua y anulara la polarizacin realizada por R1 y R2. Este debe de ser de muy bajo valor respecto a los capacitores C1 y C2, para que no influya en la frecuencia de oscilacin. El circuito LC del colector es para generar una seal lo ms senoidal posible ya que el amplificador genera una alta distorsin, ya que trabaja entre el corte y la saturacin. Para trabajar como sensor este circuito tiene que poder variarse el capacitor o inductor tanto del circuito de realimentacin o como del circuito sintonizado de salida. Si se varia algunos de los parmetros del circuito de realimentacin se variar la frecuencia del oscilador y como el circuito de salida se mantiene fijo en una frecuencia, la amplitud de la seal de salida variar su amplitud dependiendo del valor capacitivo e inductivo del parmetro modificado. Otra forma sera que el parmetro que se modifique sea del circuito sintonizado del circuito de salida, de forma que la seal del oscilador tiene frecuencia fija, y la frecuencia de resonancia del circuito de salida va a variar en funcin del parmetro modificado este se desintonizar haciendo que la seal de salida vare su amplitud en funcin del valor del parmetro modificado. Posteriormente con realizar una demodulacin de amplitud, a travs de un detector didico se puede obtener un nivel de continua que sea proporcional a la proximidad de un objeto que modifique de alguna forma el valor de un inductor o un capacitor.
Sensores Capacitivos
Como vimos anteriormente a travs de la modificacin de alguno de los parmetros podemos modificar la frecuencia del oscilador y de esta manera por interaccin con un filtro de frecuencia fija, se produce una modulacin de amplitud, la cual a travs de un detector didico se demodula obteniendo un nivel de continua proporcional al valor del parmetro modificado. En este caso el parmetro a modificar sera el capacitor del oscilador. El objetivo de este apartado es ver de que forma se modifica el valor de un capacitor y como vara segn la proximidad de un objeto. Para ello se necesita ver como reacciona el capacitor ante los distintos materiales. El capacitor se puede definir, constructivamente, como un elemento conformado por dos placas conductoras (electrodos), de un determinada rea (A), separadas entre si por una determinada distancia (d), enfrentadas y con un material intermedio que puede ser un aislante bien de baja conductividad el cual posea una determinada constante dielctrica (r). La formula del capacitor es:
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El funcionamiento del electrodo sensor se lo puede explicar a partir del condensador abierto. Se supondr que no se considera el efecto de bordes. Si se tiene dos placas circulares (A1 y A2) de un capacitor separadas a una determinada distancia (d) entre ellas y se coloca una tercera placa adicional (Z) plegada de buena conductividad y de espesor D 0, entre ellas a una distancia (d/2) denominada electrodo intermedio (como se muestra en la siguiente figura), y se le aplica una tensin U entre A1 y A2, se inducir en el electrodo Z una tensin U/2 pasando a comportarse como otra placa del capacitor.
De esta forma le condensador queda como dos condensadores idnticos conectados en serie. Pero si se variase la placa intermedia a una distancia distinta de d/2, el valor de un condensador aumentara y el del otro disminuira, adems la placa intermedia Z ser el elemento a sensar y no se puede ingresar entre las placas ya que los tamaos de dichos elementos pueden ser de variados tamaos, adems se impone como condicin que el valor de la placa Z tiene que tender a 0. Para evitar todos estos inconvenientes se plantea la siguiente disposicin del capacitor:
Por un lado al ser la placa Z (objeto a sensar) una de las paredes no importa el tamao que tenga, ni el espesor y por otro al variar la distancia entre Z y A1-A2, se vara simultneamente las distancias Z-A1 y Z-A2, por lo cual el efecto ser el de dos capacitares en serie que a medida en que se vare la distancia d/2, sus capacidades aumentarn o disminuirn dependiendo de que se acerque o aleje la placa Z. A esta disposicin de este capacitor de tres placas es lo que se conoce como capacitor abierto. Este condensador abierto ser el elemento sensor. La placa A2 est, sin embargo, concebida para la simetra del campo elctrico como un electrodo en anillo concntrico respecto a A1 (carcasa), y el electrodo intermedio es el elemento de accionamiento. La superficie activa de este elemento sensor corresponde al electrodo en anillo A2.
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La frmula de capacidad tambin sigue siendo vlida con las premisas definidas anteriormente para esta geometra de condensador. Por tanto, el valor de capacidad C, como funcin de la distancia, disminuye de forma hiperblica con la distancia (1/d).
Estos sensores se utilizan para materiales conductivos, pero tambin detectan materiales no conductivos si r es muy superior a o (como lo pueden ser vidrios, plsticos, maderas, etc.) esto se debe a que cuando haba un metal lo considerbamos como un capacitor que parta el capacitor en dos capacitares en serie de capacidad C cada uno de ellos, considerando tres placas (A1 una placa, A2 otra placa y el objeto a detectar, la placa intermedia Z) y donde dicho valor C dependa de la proximidad del objeto metlico a detectar, considerando que el permaneca constante. Pero para materiales aislantes se considera un nico capacitor formado por las placas A1 y A2 y el material aislante hace variar el entre las placas desde un valor o (vaco, caso 1 de la figura), hasta un valor de igual al del material a detectar ((o.r), caso 3 de la figura), dependiendo dicho valor de la profundidad de penetracin. Lo explicado para un material aislante se muestra a continuacin.
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Si un elemento de accionamiento elctrico no conductivo penetra en el campo de sensor, la capacidad vara proporcionalmente a r y a la profundidad de penetracin, o bien, a la distancia respecto a la superficie activa. Sin embargo, la deteccin, nunca es superior que a la de los metales. Dado que la distancia asignada de actuacin Sn se refiere a una placa de medicin normalizada puesta a tierra de Fe 360, deben corregirse las distancias de actuacin para otros materiales. Los factores de correccin para materiales tpicos figuran en la siguiente tabla: Material Metales Maderas Vidrio Agua PVC Aceite El diagrama en bloques es el siguiente: Factor de correccin 1 0,2 a 0,7 0,5 1 0,6 0,1
Se puede definir la superficie activa del sensor como la zona a travs de la cual el campo de sensor de alta frecuencia penetra en el espacio de aire. Est determinada
principalmente por la superficie bsica de la cubierta protectora y corresponde a aproximadamente la superficie del electrodo de sensor externo. Para probar y calibrar el sensor se utiliza una placa de medicin normalizada, la cual se define como una placa cuadrada puesta a tierra de Fe 360 (ISO 630), con la cual se calculan las distancias de actuacin s. El grosor es de d = 1mm y la longitud de lado a corresponde: Al dimetro del crculo inscrito de la superficie activa 3 Sn si el valor es superior al dimetro mencionado. La siguiente figura muestra la superficie activa as como la placa de prueba normalizada.
Otro parmetro importante es la distancia de actuacin til Su, que es la distancia de actuacin admisible de un detector de proximidad concreto dentro de los mrgenes de tensin y de temperatura indicados (0,72. Sn < Su < 1,325. Sn). Tambin se encuentra la distancia de actuacin asegurada Sa, que es la distancia de actuacin a la cual queda garantizado un servicio asegurado del detector de proximidad con un margen de tensin y de temperatura determinado (0 < Sa < 0,72 Sn).
Ventajas Funcionamiento sin contacto.

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Construccin robusta. Insensibles a anomalas.
Ejemplos de aplicacin: Vigilancias de nivel de llenado en caso de: Lquidos. Sustancias pulverizadas y granuladas.
Deteccin y cmputo de piezas de los siguientes materiales: Metales. Plsticos. Vidrio
Comparacin de materiales en dielctricos slidos.
Sensores inductivos
El principio de funcionamiento de los detectores de proximidad inductivos se basa en la interaccin de conductores metlicos con su campo alterno electromagntico. Dentro del material atenuador metlico en el cual se inducen corrientes de Foucault que extraen energa del campo y de este modo reducen la altura de la amplitud de oscilacin. Esta variacin se evala en el sensor inductivo.
La placa de prueba normalizada tiene la misma definicin vista para el sensor capacitivo. La distancia sensitiva de un sensor de proximidad, depende del dimetro de su bobina. As a mayores dimensiones de la bobina y dimetro del sensor, mayor ser la distancia de captacin. El material y las dimensiones del objeto a detectar, tambin influyen en la distancia sensitiva. La distancia sensitiva efectiva Su, para los sensores inductivos viene medida dentro del rango de temperaturas y tensiones admisibles, y debe estar entre el 90% y el 110% de la distancia sensible real. La distancia sensitiva asegurada Sa, en estos tipos de sensores, sufre los efectos de la temperatura, de la tensin de alimentacin, y de posibles variaciones entre diversas unidades del mismo tipo. Una distancia sensitiva de 0 80% de la distancia sensitiva nominal, queda garantizada si se cumplen todas las condiciones operativas permitidas. Sa = 0,8 Sn.
Otro parmetro importante es la histresis H, es la diferencia entre el punto de conmutacin obtenido al acercamiento del objeto, y el punto de desconexin producido al alejarse. La histresis viene definida como un porcentaje de la distancia nominal sensitiva. La histresis resulta necesaria para mantener la conmutacin fija, incluso en casos de estar sometidos a vibraciones, en casos de objetos que se aproximan muy lentamente, y tambin en caso de variaciones de temperatura o de interferencias electromagnticas. La histresis, tpicamente se sita en un 10% de la distancia sensitiva nominal.
En cuanto al factor de correccin solamente involucra metales y se muestra en la siguiente tabla: Material Acero Cobre Latn Aluminio Acero fino Nquel Hierro fundido Factor de correccin 1,00 0,25 a 0,45 0,35 a 0,50 0,35 a 0,50 0,65 a 1,00 0,65 a 0,75 0,95 a 1,05
Dentro de los parmetros importantes de este sensor se encuentra la Frecuencia de conmutacin f que corresponde al mximo nmero posible de secuencias de conmutacin por segundo. La atenuacin se realiza (segn EN 60947-5-2) con placas de medicin normalizadas en un disco rotativo no conductivo. La relacin superficial entre hierro y aisladores debe ser de 1:2. El valor asignado de la frecuencia de conmutacin se ha alcanzado en uno de los siguientes casos: Si la seal de conexin T1 = 50s. Si la seal de desconexin T2 = 50s.
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El mecanismo de ensayo se muestra en la siguiente figura:
Retardo de disposicin TV es la duracin entre la conexin de la tensin de servicio y el comienzo de la disposicin para servicio del detector de proximidad. Este tiempo no debe ser superior a 300 ms. Durante este tiempo no debe estar presente ninguna seal incorrecta superior a 2 ms. Retardo de respuesta es la duracin que requiere el detector de proximidad para actuar cuando la placa de medicin normalizada entra o sale de la zona de captacin. Deriva trmica es la desviacin de la distancia de actuacin real dentro del margen de temperatura de -25C < Ta < +70C. Segn EN 60947-5-2 es la siguiente: (Sr/Sr) < 10 %. Temperatura ambiente Ta es el margen de temperatura en el que queda garantizado el funcionamiento del detector de proximidad. La instalacin de los sensores inductivos tambin es un aspecto importante en el cual hay que tener las siguientes consideraciones. Los sensores inductivos, contienen bobinas insertadas en ncleos de ferrita, con el fin de dirigir el campo electromagntico radiado en la direccin til. Este ncleo se halla montado en la caja de forma que el campo activo salga hacia la zona activa. Una parte de ste campo, sale tambin lateralmente. Esto resulta suficiente para evitar de montar el detector totalmente sumergido en metal, para evitar la activacin del sensor. Si se desea una instalacin totalmente enrasada, se coloca una anilla metlica alrededor del ncleo magntico, con objeto de reducir la radiacin lateral del campo. Este tipo de sensores se denominan enrasables, y tienen un campo sensible inferior a los del tipo no-enrasables. La distancia mnima para la instalacin de sensores no enrasables es de 3 veces el dimetro de la superficie activa.
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Los detectores de proximidad resistentes a campos magnticos no se ven influenciados en campos magnticos por medidas constructivas y medidas relacionadas con la tcnica de conmutacin.
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Unidad N 8
Actuadores.
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El transistor en conmutacin
Un circuito como este se puede apreciar en la figura 11. Dicho circuito trabaja al corte y saturacin. En el cual se tiene que Vb es dato, siendo una seal alterna cuadrada, que generalmente vara de 0V a un valor mximo Vbp. Vcc tambin es dato y lo determina el nivel mximo de la seal de salida Vop, ya que la seal de salida variar entre 0V y Vop. El problema consiste en conocer cual de los tres betas que nos da el fabricante se utilizar.
Supongamos que seleccionamos el mx., puede darse que justo se compre un transistor que tiene el mismo , pero generalmente esto no es lo que sucede puede ser ligeramente mayor estar por debajo, siendo el peor de los casos que coincida con el min. Pero si suponemos que el es el mximo, se ver reflejado en las curvas caractersticas por el alejamiento entre las curvas para las distintas corrientes de Ib, como se puede apreciar en la figura 12-A. Esto es lgico ya que con una determinada corriente de base se puede generar una Ic mayor que la que se generara con un transistor de menor . Para nuestro caso se calcula la Rb para que se obtenga la Ibsat, cuando aparezca el nivel Vbp, que al multiplicarla por el beta seleccionado me d la Icsat ubicndose en el punto S.
Como se puede observar en la figura 12-A con 70A ms se logra la saturacin. Suponiendo que con dicha corriente de base se logra ubicar la Ic en el punto S, si se tuviera que cambiar el transistor por rotura o por produccin en masa, puede darse que el sea mucho menor al que hemos elegido, lo cual lo podemos apreciar en las grficas como una compresin de las curvas caractersticas. Como la corriente de base se mantendr constante, ya que la impone la Rb, entonces el punto S se desplazar al S` entrando en la regin activa dejando de funcionar en conmutacin.
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Por esto se debe utilizar el min., ya que de aumentar el por alguna razn, lo nico que se hace es saturarlo aun ms, como se muestra en la siguiente figura.
Ejemplo de diseo: Datos: Vcc = 10V; Vbp = 5V; min. = 100; mx. = 200; Vcesat = 0,25V; Vbe = 0,7V. Primero calculamos la Icsat y la Ibsat, analizando el circuito de salida.
Para asegurar la saturacin del transistor se sobredimensiona la Ibsat.
Clculo de Rb:
Se busca el valor de Rb comercial inmediato inferior. Hay que tener en cuenta que el circuito visto anteriormente trabaja como inversor, es decir que cuando tenga un alto en la entrada en la salida tengo un bajo y viceversa. Para que el circuito trabaje como buffer se debe emplear la siguiente configuracin.
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El transistor en conmutacin con rel
Bsicamente el circuito es muy similar al anterior, pero se reemplaza la Rc por el rel. La bobina del rel se comporta como una resistencia de bajo valor y oscila entre 100 y 300 , dependiendo de la tensin de alimentacin del rel. Por lo tanto dicha resistencia ser la Rc del circuito. Los rels se usan en casos en los cuales se van a activar por periodos de tiempos grandes, ya que si se los utiliza con frecuencias relativamente grande, su vida til se reduce deteriorndose rpidamente. Esto se debe a que su funcionamiento es mecnico producindose desgastes en el mecanismo, por cada vez que se activa. Si se necesita trabajar con frecuencias mayores por ejemplo de 1Hz en adelante conviene trabajar con rel de estado slido, los cuales funcionan basndose en transistores para continua y de triac para alterna. Un circuito tpico es el que se muestra a continuacin. El diodo se coloca como proteccin contra las sobre tensiones que se generan en la conmutacin del transistor. Para explicar en detalle este fenmeno analicemos el siguiente ejemplo.
Supongamos que se cierre el interruptor y comienza a circular una corriente, pero el inductor se impone al crecimiento rpido de la corriente, por lo cual sta va a aumentar lentamente hasta el valor mximo Imax. Cuando se abre nuevamente la llave la resistencia entre los contactos de la misma, que cuando estaba cerrada era cero, comienza a aumentar hasta que los contactos se separan, que en es caso es un circuito abierto con una resistencia infinita. Un instante antes de que se separen los contactos de la llave, aparece una resistencia de contacto Rs muy alta. Por otro lado como el inductor va a tender que la corriente siga circulando, va a aparecer una corriente de contacto en el interruptor igual a Vs = Rs x Imax, que es de valor elevado, si reemplazamos el interruptor por un transistor en conmutacin esta gran tensin que aparece puede destruir el transistor y reducir la vida til del rel. Es por ello que se coloca el diodo para cuando aparece esta Rs grande la corriente se derive por el diodo hasta que se reduzca a cero por efecto disipativo en la resistencia ohmica del inductor. Lo mencionado se puede ver en la figura 16.
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En la figura 16-B estoy en un estado estable donde para el nivel de continua el inductor representa un cortocircuito, al igual que la Rs, cayendo toda la Vcc en la Rcarga. En este caso como la Vd es igual a cero, por lo que el diodo permanece cortado y representa un circuito abierto. Cuando se comienza a abrir el interruptor como se puede apreciar en la figura 16-C la Vs comienza a aumentar y de no estar el diodo tomara valores mucho ms grande que la Vcc, por ejemplo para un rel activado por 12V de continua este pico de tensin Vs puede alcanzar valores superiores a los 200V. Pero como est el diodo cuando la Vs aumente polarizar a ste en directo impidiendo que aumente la Vs, ya que la corriente se derivar por el diodo y dejar de pasar por la Rs. La Vs no superar los 0,7V por encima de la Vcc como se puede demostrar en el siguiente anlisis. Cuando el diodo se dispare no circular corriente por la carga y por ende se tendrn las siguientes condiciones Vd = 0,7V; Vcarga = 0V.
Diseo de transistor con opto acoplador

El opto acoplador es un dispositivo que no tiene conexin elctrica entre la entrada y la salida, realizndose sta por medios lumnicos. Un ejemplo de estos es el siguiente opto transistor.
Este consta de un led, que es emisor de luz y de un fototransistor, el cual vara de un transistor comn en que en vez de ser la corriente Ic proporcional a la Ib, lo es a la intensidad lumnica que ingresa por su base. A su vez la intensidad luminosa depende de la Id, por lo que variando el nivel de dicha corriente tambin variamos la Ic. Este componente se utiliza cuando el transistor en conmutacin con rel o con cargas inductivas capacitivas grande, donde se produce ruido elctrico de gran intensidad y que si se utilizara un transistor comn solamente dicho ruido aparecer en la base del mismo perjudicando al dispositivo que lo controla. Por ejemplo, supongamos un transistor controlado por un microcontrolador como se indica en la figura 18. Cuando se coloque Vi en 5V (estado alto) el transistor se saturar activando el rel de su salida, el cual generar ruido elctrico de gran intensidad debido al chasquido de conexin en el cual se generan rebotes e interferencias elctricas. Este ruido aparecer en la base del transistor e ingresar al microcontrolador generando un funcionamiento incorrecto del mismo. Es por ello que se utiliza un opto acoplador, ya que cualquier seal elctrica que aparezca en el fototransistor queda
imposibilitada de trasladarse al diodo emisor. Un ejemplo de su conexin y su clculo se muestra en la figura 19.
Supongamos que se necesita 1mA en la base del transistor Q1 para saturarlo. Si nos fijamos en la hoja de datos del opto transistor para obtener una Io mnima de 5mA, se necesita una corriente Id de 10mA y adems cuando el diodo est conduciendo va a generar una cada de tensin Vd mxima de 1,5V. Por lo que si aseguramos que la Id sea de 10mA tambin se asegura que el transistor se saturar, ya que en su base circular una corriente mayor a los 5mA que es muy superior a los 1mA que se necesita como mnimo para saturar al transistor. Por lo que el clculo ser el siguiente: Se utilizar el MOC 8112, que es un opto transistor. Analizando el circuito de entrada del opto transistor se tiene:
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Dominio de la frecuencia. Automatización y control

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Esc.:4-111 Ing. Pablo Nogues Mat.

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Si consideramos nicamente la fundamental:

Si consideramos la fundamental y la 2 armnica:

Y si se sigue agregando seales senoidales armnicas se obtendr:

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Frecuencia central: es la frecuencia centro de la campana comprendida entre la Fci y la Fcs.

Aplicaciones con Diodos Puente rectificador de media onda:

Ahora veamos como funciona el rectificador.

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Si se tiene una Vimax determinada, en el semiciclo positivo se tiene que:

Puente rectificador de onda completa con puente de diodos:

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Elementos de un sistema de control.

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Elementos del sistema de control.

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Que si se considera seales senoidales se tiene:

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Donde se quiere obtener la funcin de transferencia en trminos de Vi y Vo.

Donde la constante de tiempo esta dada por:

Donde se desea conocer la funcin de transferencia en trminos de Vi e Io.

Donde la respuesta temporal ser como la siguiente:

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Acciones de control y controladores.

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ACCIONES BSICAS DE CONTROL

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Aplicando transformada de Laplace:

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Siendo la funcin de transferencia:

Donde la funcin de transferencia ser:

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EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO SOBRE EL DESEMPEO DE UN SISTEMA

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Si consideramos la funcin de transferencia vistas anteriormente para el control proporcional se tiene:

Si se analiza el circuito del controlador proporcional se tiene que:

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