2008 - Grard Lavau - http://pagesperso-orange.fr/lavau/index.htm Vous avez toute libert pour tlcharger, imprimer, photocopier ce cours et le diffuser gratuitement.

Toute diffusion titre onreux ou utilisation commerciale est interdite sans accord de l'auteur. Si vous tes le gestionnaire d'un site sur Internet, vous avez le droit de crer un lien de votre site vers mon site, condition que ce lien soit accessible librement et gratuitement. Vous ne pouvez pas tlcharger les fichiers de mon site pour les installer sur le vtre.

GEOMETRIE DIFFERENTIELLE
PLAN I : Etude mtrique des courbes planes 1) Longueur d'une courbe 2) Abcsisse curviligne 3) Repre de Frnet 4) Courbure, rayon de courbure, centre de courbure 5) Exemples 6) Cinmatique II : Champs de vecteurs 1) Potentiel scalaire 2) Circulation, abscisse curviligne 3) Formule de Green-Riemann I : Etude mtrique des courbes planes Des considrations lmentaires sur les courbes planes se trouvent dans le chapitre Gomtrie Elmentaire qu'on trouvera dans le fichier GEOMELEM.PDF. L'tude locale d'un arc paramtr se trouve dans le chapitre Dveloppements limits dans le fichier DLTAYLOR.PDF 1 longueur d'une courbe DEFINITION : On appelle longueur de l'arc paramtr C1 par morceaux dfini par OM(t) = F(t) pour t variant de t0 t1 (t0<t1) la quantit : t1 L = ||F '(t)|| dt t0 Cette dfinition se justifie par les raisons suivantes : i) si F(t) = B + tA, l'arc paramtr est un segment de longueur (t1t0) || A ||, ce qui correspond la valeur donne par la dfinition. ii) si dt reprsente un accroissement infiniment petit du paramtre, M se dplace de M(t) M(t+dt) suivant le vecteur M(t)M(t+dt) = F '(t)dt La distance lmentaire parcourue est ||F '(t)|| dt. iii) pour un cercle de rayon R, F(t) = R(cost.i + sint.j) et la dfinition donne pour longueur du cercle 2R. iv) Physiquement, si t est le temps et F(t) la position d'un point mobile en fonction de t, F '(t) est la vitesse vectorielle et ||F '(t)|| son module (vitesse scalaire). L'intgration de la vitesse scalaire donne la distance parcourue entre deux instants t0 et t1. -1-

v) Examinons ce qui se passe en cas de changement de paramtrage. Si u t(u) est un changement de variable strictement croissant pour u variant de u0 u1, on a : t1 u1 u1 ||F '(t)|| dt = t'(u)||F '(t(u))|| du = ||G '(u)|| du avec G(u) = F(t(u)). t0 u0 u0 Si u t(u) est strictement dcroissant, on a : t1 u1 u0 ||F '(t)|| dt = t'(u)||F '(t(u))|| du = ||G '(u)|| du avec G(u) = F(t(u)) et u1 < u0 t0 u0 u1 Il est cependant essentiel pour appliquer la formule de changement de variables que t'(u) garde un signe constant (faute de quoi, une valeur absolue empcherait de simplifier l'expression). Si on suppose que F ' ne s'annule pas sur ]t0, t1[, on imposera au changement de variable d'tre strictement monotone. Un tel changement de paramtrage est dit admissible. Physiquement, il signifie que, si la courbe est parcourue une seule fois avec le paramtre t, il doit en tre de mme du paramtre u. Il n'est pas question par exemple de choisir un changement de paramtrage qui impose un aller-retour sur la courbe alors que le premier paramtrage ne le faisait pas. Faute de quoi, videmment, la longueur du parcours serait diffrente. Dans le cas de changement de paramtrage admissible, la longueur ne dpend pas de la reprsentation paramtrique choisie. Elle est intrinsque la courbe. Il est important de vrifier si une proprit est indpendante du paramtrage ou non. Dans le premier cas, la proprit est intrinsque la courbe et pas dans le second cas. Considrons par exemple la question consistant calculer la distance moyenne d'un point de la courbe l'origine. On est tent de 1 t1 ||F(t)|| dt. Mais cette proprit n'est pas intrinsque la courbe. Elle dpend de la calculer t1 t0 t0 faon dont la courbe est parcourue. Si on effectue le changement de variable u t(u) (croissant par 1 u1 exemple), le calcul de la distance moyenne avec le paramtre u donnerait ||F(t(u))|| du, u1 u0 u0 1 u1 alors qu'un changement de variable dans la premire intgrale donnerait ||F(t(u))|| t'(u) du, t1 t0 u0 et ces deux intgrales n'ont aucune raison d'tre gale. Considrons par exemple F(t) = O + ti, 1 t [0,1]. La distance moyenne est . Mais si on prend t = u2 et si on effectue le calcul avec u, on 2 1 trouvera . La raison en est que, si on considre le paramtre comme le temps, on calcule la distance 3 moyenne en fonction du temps. Dans le premier cas, on parcourt le segment vitesse constante et la distance moyenne est obtenue au milieu du segment. Dans le second cas, le mouvement est uniformment acclr et on reste plus longtemps au voisinage de O de sorte que la distance moyenne est plus faible. Il peut tre alors intressant de privilgier un paramtrage particulier. C'est le rle que peut jouer l'abscisse curviligne. 2 abscisse curviligne On se place dans le plan ou dans l'espace. DEFINITION : On appelle abscisse curviligne du point M(t), le point M(t0) = M0 tant choisi commme origine, la quantit : -2-

t s(t) = ||F '(t)|| dt t0 Si t est suprieur t0, s(t) n'est autre que la longueur de la courbe entre M(t) et M(t0). Si t est infrieur t0, s(t) est l'oppos de la longueur de la courbe entre M(t) et M(t0). L'abscisse curviligne joue donc pour une courbe le mme rle que la mesure algbrique (ou abscisse) pour une droite munie d'une origine et d'un sens (droite oriente ou axe). Proprits de l'abscisse curviligne : K On a s(t)s(t') = L(M(t),M(t')), longueur de la courbe entre M(t) et M(t'). K Si u t(u) est strictement croissante, alors : t u u ||F '(t)|| dt = t'(u)||F '(t(u))|| du = ||G '(u)|| du avec G(u) = F(t(u)). t0 u0 u0 s est le mme que l'on prenne F ou G comme paramtrage. Si u t(u) est strictement dcroissante, alors : t u u ||F '(t)|| dt = t'(u)||F '(t(u))|| du = ||G '(u)|| du avec G(u) = F(t(u)) t0 u0 u0 s change de signe selon que l'on prenne F ou G comme paramtrage. Le signe de l'abscisse curviligne dpend d'une orientation arbitraire du paramtrage. s dpend galement videmment de l'origine choisie du paramtrage. Cette proprit n'est pas surprenante. Si on considre une droite du plan sur laquelle on veut dfinir une abscisse, il y a deux choix arbitraires faire : i) celui de l'origine (dans le cas d'une courbe, le point M0) ii) celui de l'orientation de l'axe (dans le cas d'une courbe, la direction dans laquelle l'abscisse curviligne va crotre) K s'(t) = || F '(t) || ou encore ds = dt dOM . Donc, sauf aux points o F '(t) s'annule (points dits dt

stationnaires), s est une fonction strictement croissante de t et continue. Elle est donc bijective. On peut donc effectuer un changement de paramtre en prenant l'abscisse curviligne elle-mme au lieu de t. Il s'agit d'un changement de paramtrage admissible. Si x = s(t), le nouveau paramtre est x. On a: M(t) = M(s1(x)) et F(t) = F(s1(x)) = G(x). 1 D'o G '(x) = (s1)'(x) F '[s1(x)] = F '[s1(x)]. On en dduit s'[s1(x)] (*) || G '(x) || = 1. En gnral, on note s = s(t) pour allger les notations. La relation (*) s'crit alors : dOM =1 ds Physiquement, F '(t) = vecteur unitaire. -3dOM ds dOM est la vitesse vectorielle. s'(t) = est la vitesse scalaire. est un dt dt ds

K Expression de l'abscisse curviligne en coordonnes cartsiennes : x = x(t) y = y(t) On a s' = x'2 + y'2 et s est une primitive de cette fonction. K En polaire, x = r()cos et l'expression devient s' = r'2 + r2 y = r()sin

3 repre de Frnet On se place dans le plan, muni d'un repre orthonorm direct. Les courbes sont de classes C2. Les points sont supposs birguliers (pas de point stationnaires, pas de point de rebroussement1, pas de point d'inflexion ...). a Vecteur norm tangent l'arc, au point M(t) : dOM/dt ds/dt dOM dOM Il est dfini par T = = = puisque ds/dt = || dOM/dt || , ce qu'on ds || dOM/dt || || dOM/dt || ds peut encore crire dOM ds = T dt dt

dOM ds est la vitesse vectorielle V, la vitesse scalaire V. T n'est dfini dt dt qu'en des points non stationnaires et est de norme 1. C'est le vecteur tangent unitaire. La relation dOM ds = T exprime simplement que V = VT dt dt Physiquement, t est le temps, b Vecteur normal l'arc, au point M(t) : Soit N le vecteur unitaire directement orthogonal T. Soit l'angle entre le vecteur de base i et T, de sorte que T = cos()i + sin()j et N = sin()i + cos()j. est videmment fonction du paramtre t. Nous admettrons que, si F est de classe Ck, k 2, alors on peut choisir de faon ce qu'il soit une fonction de classe Ck1, comme T. Ce paramtrage est admissible si les points de l'arc sont birguliers. dOM , on a, dans la base (i, j) : ds dx dy = cos et = sin ds ds DEFINITION : Le repre de Frnet au point M(t) est donn par les vecteurs norms T tangent l'arc en M(t) et N directement orthogonal T. Comme T = 4 courbure, rayon de courbure, centre de courbure DEFINITION d On pose = , appele courbure de l'arc au point considr. ds

Voir le chapitre Dveloppements limits dans le fichier DLTAYLOR.PDF pour l'tude locale d'un arc paramtr et le vocabulaire utilis.

-4-

EXEMPLE d'un cercle de centre O et de rayon R. x = Rcost y = Rsint Rsint sint dOM ds a pour composantes Rcost d'o T a pour composantes cost , et que = R et = + t. dt dt 2 d d/dt 1 On a alors = = = . La courbure est l'inverse du rayon du cercle. ds ds/dt R Dans le cas gnral, en drivant par rapport et s les expressions T = cos()i + sin()j et N = sin()i + cos()j , on obtient immdiatement : dT dN =N et =T d d dT dN =N et =T ds ds 1 Dans le cas d'un arc quelconque, la quantit R = s'appelle rayon de courbure. Courbure et rayon de courbure sont des grandeurs algbriques. Connaissant R, il est facile de trouver le centre de courbure = M + RN. Il n'est pas constant en gnral, sauf dans le cas du cercle. Le cercle de centre de rayon R s'appelle cercle osculateur de la courbe au point considr. Plusieurs remarques : 1 ds K La relation = R = est naturelle pour un cercle de rayon R. Si on tourne d'un angle d alors on d se dplace d'une longueur ds = Rd. Cette formule reste donc valable dans le cas d'une courbe quelconque K Si dT 1 = 0 , alors = 0. Par convention R est dit infini. La courbure est nulle. Cela se produit sur ds R dT d2OM les segments de droites (vident) ou aux points d'inflexion. En effet n'est autre que . ds ds2 dOM ds dT dT/dt permet de calculer et T Puis = permet de dt dt ds ds/dt trouver R. Un calcul plus direct de R se fait galement de la faon suivante : dOM ds = T dt dt d2OM d2s ds dT = 2T+ dt2 dt dt dt 2 ds ds 2 1 = 2T+( ) N dt dt R d2OM On reconnat dans l'expression prcdente celle de l'acclration vectorielle d'un point mobile, dt2 d2s dV V2 somme de l'acclration tangentielle 2 T = T et de l'acclration normale N. dt dt R K Le calcul de R se fait comme suit :

dOM d2OM (ds/dt)3 det( , )= dt dt2 R -5-

Cette formule est facile mmoriser par homognit d'unit. Physiquement, mtre par seconde m/s,

dOM s'exprime en dt

dOM d2OM d2OM 2 3 en m/s2, donc det( , 2 ) s'exprime en m /s . Il y a le cube d'un 2 dt dt dt ds 3 temps au dnominateur d'o la ncessit d'avoir ( ) . Mais on se retrouve avec des m3 au dt numrateur d'o la ncessit de diviser par R homogne une longueur. On peut crire galement : dOM d2OM dV V2 V2 V3 det( , ) = det(V T , T + N ) = det(V T , N ) = dt dt2 dt R R R (x'2 + y'2)3/2 x' x" (x'2 + y'2)3/2 K En coordonnes cartsiennes, on obtiendra = d'o R = y' y" R x'y" y'x" 1 f" Dans le cas d'une courbe d'quation y = f(x), o x sert de paramtre, la formule donne = . R (1+f '2)3/2 Un cas particulier intressant se produit lorsque l'origine O du repre est en M, l'axe des abscisse tant tangent la courbe d'quation y = f(x). x tant choisi comme paramtre, on a : x' = 1 y' = 0 x" = 0 1 y" = f "(0) = R Ainsi, la drive seconde s'interprte comme la courbure de l'arc au point considr. K En coordonnes polaires o r = r(), on a : OM = rer dOM ds ds = r'er + re = T donc = r'2+r2 d d d d2OM = (r" r)er + 2r'e d2

N tant directement orthogonal T, a pour composantes

Ainsi T a pour composantes dans la base (er, e)

r' r'2+r2 r r'2+r2

r r'2+r2 r' r'2+r2

dOM d2OM (ds/d)3 Pour calculer le rayon de courbure, on peut utiliser la formule det( , )= . Comme R d d2 r' r dOM d2OM s' 3 2 2 det( , ) = = 2 r ' rr " + r , on en dduit que = 2r'2 rr" + r2. Comme r"r 2r' R d d2 (r'2 + r2)3/2 s' = r'2+r2, on obtient finalement R = 2 2 2r' + r rr" 5 exemples a) Ellipse : -6-

La Terre peut-tre modlise par un ellipsode. Si on la coupe par un plan passant par les ples, on obtient une ellipse paramtre de la faon suivante : x = a cost y = b sint avec a rayon de l'quateur, b rayon d'un mridien. La latitude au point (x,y) n'est pas gale t mais l'angle entre la normale (verticale du lieu) est le vecteur i. On se pose la question de savoir quel est le rayon de courbure en un point donn, ainsi que le centre de courbure, point o vont converger les verticales au voisinage du point. x' = a sint ds 2 2 2 2 y' = b cost dt = a sin t + b cos t Le vecteur tangent est donc T de composantes : a sint 1 2 2 2 2 b cost a sin t + b cos t Le vecteur N directement orthogonal T a pour composantes : b cost 1 2 2 2 2 a sint a sin t + b cos t a La latitude tant l'angle entre N et i, on a tan = tant. La diffrence entre et t est trs faible b pour la Terre (a 6378,160 km et b 6356,774 km). Pour calculer le rayon de courbure, nous pouvons : K Ou bien calculer la drive de T par rapport t ce qui donne : a cost 1 (a2 b2) sint cost a sint 2 2 2 2 3/2 a2sin2t + b2cos2t b sint (a sin t + b cos t) b cost soit, aprs simplification : ab b cost 2 2 2 2 3/2 a sint (a sin t + b cos t) ab dT dt dT ab dT = 2 2 2 2 .N et = = 2 2 2 2 3/2.N Ainsi ds ds dt (a sin t+b cos t) dt a sin t+b cos t (a2sin2t+b2cos2t)3/2 ab 2 dOM d OM a sint a cost K ou bien calculer det( , 2 ) ce qui donne b cost b sint = ab et qui n'est autre que dt dt 3 2 2 2 2 3/2 (a sin t+b cos t) (ds/dt) . On obtient donc R = R ab b2 On note qu' l'quateur (t = 0), le rayon de courbure vaut alors qu'au ple (t = ), le rayon de a 2 2 a courbure vaut . Ainsi, le rayon de courbure l'quateur est plus petit que le rayon de courbure au b ple, alors que le rayon a du cercle quateur est plus grand que le rayon b du mridien. Cette distinction n'est pas forcment aise comprendre et a donn lieu une polmique au XVIIIme. Le rayon de courbure vaut donc R = Le centre de courbure a pour coordonnes :

-7-

t + b cos t) acost cost(a sin a (a ba)cos t sint(a2sin2t + b2cos2t) = (b2a2)sin3t bsint b b Voici ci-dessous le lieu des centres de courbures pour une ellipse fortement aplatie, ainsi que les cercles osculateurs l'quateur (en rouge) et au ple (en bleu) :

Si a = b, le centre de courbure est fixe et est au centre du cercle !! La longueur du quart du mridien terrestre est a2sin2(t) + b2cos2(t) dt. Il n'existe pas 0 d'expression de cette quantit sous forme de fonctions lmentaires. La premire dfinition du mtre, sous la Rvolution, posait que le quart du mridien devait valoir 10 000 000 m. La mesure d'une partie du mridien, entre Dunkerque et Barcelone fut effectue par les astronomes Delambre et Mchain. Officiellement, les valeurs actuelles de rfrence de a et b ont t fixes en 1980 par l'International Association of Geodesy selon les valeurs respectives 6378137 m et 6356752,314 m (International Association of Geodesy, Geodetic Reference System IAG GRS 1980). Une valeur approche de l'intgrale donne alors pour longueur du quart du mridien terrestre la valeur de 10002 km. Delambre et Mchain ont donc commis une trs lgre erreur de 0,2 mm sur la mesure du mtre !! b) Cyclode : Elle est paramtre par :

2 x' = a(1cost) = 2asin (t/2) x = a(tsint) ds y = a(1cost) y' = asint = 2asin(t/2)cos(t/2) dt = 2asin(t/2) sin(t/2) cos(t/2) et T a pour composantes pour t [0,2 ]. N a pour composantes cos(t/2) sin(t/2) . /2

D'o

1 dT 1 dT = .N = .N dt 2 ds 4asin(t/2)

Ainsi, R = 4asin(t/2). Le centre de courbure a pour composantes : x = a(tsint) + 2asint = a(t+sint) y = a(1cost) 2a(1cost) = a(1cost) -8-

La courbe parcourue par le centre de courbure (en bleu) lorsque t varie est une cyclode obtenue par translation de la cyclode initiale. Posons t = u . On a: x = a + a(usinu) y = 2a + a(1cosu) Le vecteur de translation permettant de passer d'une cyclode l'autre est le vecteur de composantes a 2a

6 Cinmatique M est un point ponctuel mobile se dplaant au cours du temps t. Sa vitesse vectorielle est V = = dOM dt

ds ds T. La norme de cette vitesse n'est autre que ds/dt . La quantit s'interprte donc comme la dt dt vitesse V numrique du point. Son acclration vectorielle est : dV d2s ds dT a= = 2T + dt dt dt dt d2s (ds/dt)2 = 2T+ N dt R dV V2 Ce qu'on peut encore crire : a = T + N dt R dV V2 est la composante tangentielle de a ; en est la composante normale. dt R

Nous avons donc, dans le repre de Frnet : ds V= T dt dV V2 a= T + N dt R L'acclration centripte en V2 permet de tester facilement la loi de la gravitation universelle de R

Newton. i) A la surface de la Terre, soit une distance de 6370 km environ du centre de la Terre, l'acclration de la pesanteur est 9,81 m.s2. ii) La Lune se trouve une distance de 384400 km de la Terre, et sa priode sidrale T est de V2 42R 27,3 jours. Elle est soumise une acclration = R2 = 2 soit : R T 2 6 4 384,4 10 2 3 2 2 2 m.s = 2,73 10 m.s 27,3 86400 -9-

Il revient Newton d'avoir attribu la mme cause ces deux effets, alors que la physique aristotlicienne, encore vaillante au XVIIme, bien que largement mise mal par Galile, distinguait soigneusement les phnomnes terrestres des phnomnes astronomiques. iii) Si l'on calcule le produit de l'acclration par le carr de la distance, on trouve : dans le cas i) : 9,81 6,372 1012 = 398 1012 m3.s2 dans le cas ii) : 2,73 103 384,42 1012 = 403 1012 m3.s2 Ces deux quantits sont proches de 400 1012 m3.s2. Elle correspond la quantit GM, o M est la masse de la Terre et G la constante de la gravitation universelle. Sa dtermination par Cavendish en 1798 permet de dterminer la masse M de la Terre. On a G de l'ordre de 6,67 1011 m3.s2.kg-1, de sorte que M vaut environ 6 1024 kg. II : Champs de vecteurs 1 Potentiel scalaire Un champ de vecteurs est une application de 3 dans 3, qui tout point (x, y, z) associe un P(x, y, z) P Q Q( x , y , z ) vecteur V = , abrg en . On peut se limiter un champ de vecteurs du plan en R(x, y, z) R supprimant la coordonne z et la composante R.

Ce champ drive d'un potentiel scalaire f si V = gradf. L'intrt d'un tel potentiel est de pouvoir raisonner sur une seule fonction scalaire f au lieu de raisonner sur les trois composantes de V. On cherche donc f telle que : f P= x f Q= y f R= z Dans le cas o les composantes P, Q, R sont de classe C1, il est ncessaire, d'aprs le thorme de 2 f 2 f Schwarz que = avec xi et xj reprsentant x, y ou z. Cela s'exprime sous la forme suivante xixj xjxi R Q : =0 y z P R =0 z x P Q P 2 = 0 (seule relation utiliser pour un champ de vecteurs ) Q du plan x y

Ainsi, pour qu'un champ de vecteurs de classe C1 drive d'un potentiel, il est ncessaire que son rotationnel soit nul. Nous admettrons que la condition donne est galement suffisante localement sur des boules, ou des convexes. - 10 -

y z P R Q Q Le vecteur s'appelle rotationnel de . y z R Q P x y

2 Circulation, abscisse curviligne Supposons maintenant qu'un point se dplace dans l'espace entre les instants t0 et t1, suivant une courbe paramtre = {(x(t), y(t), z(t)) | t0 t t1} de classe C1 ou C1 par morceaux, depuis le point P Q M0 = M(t0) jusqu'au point M1 = M(t1) et qu'en chaque point soit dfini une force de composantes R , dpendant de x, y et z. On dispose d'un champ de forces. Le travail effectu par cette force le long de est donn par l'intgrale suivante W = P dx + Q dy + R dz qui par dfinition, n'est autre que : t1 W = P(x(t),y(t),z(t))x'(t) + Q(x(t),y(t),z(t))y'(t) + R(x(t),y(t),z(t))z'(t) dt t0 La premire notation se justifie par le fait que W dpend de mais ne dpend pas du paramtrage choisi pour le parcourir (Physiquement, un changement de paramtrage correspond au fait de parcourir avec des vitesses diffrentes. Le travail W dpend du chemin parcouru mais pas de la vitesse laquelle il est parcouru). On peut noter galement : W= o est la forme dite diffrentielle P dx + Q dy + R dz. P 3 Q et que cet ouvert Plus gnralement, si est un champ de vecteurs dfini sur un ouvert de R contient une courbe , on dfinit la circulation de ce champ le long de par l'intgrale suivante, dite intgrale curviligne : t1 P dx + Q dy + R dz = P(x(t),y(t),z(t))x'(t) + Q(x(t),y(t),z(t))y'(t) + R(x(t),y(t),z(t))z'(t) dt t

o l'application [t0, t1] 3 t (x(t), y(t), z(t)) est une reprsentation paramtrique de . La formule de changement de variables sur les intgrales permet de montrer que cette dfinition ne dpend pas de la reprsentation paramtrique choisie, et donc ne dpend que de la forme de l'arc .

EXEMPLE 1 : Considrons W = y dx x dy o est le segment joignant le point (0, 1) au point (1, 0). Un paramtrage possible est donn par x = t, y = 1 t, t variant de 0 1. D'o W = 1. Par contre, si on va de (0, 1) (1, 0) par le segment [(0,1), (0,0)] suivi de [(0,0), (1,0)], on trouvera W = 0. Autrement dit, W dpend du chemin suivi EXEMPLE 2 : Considrons W = y dx + x dy o est le segment joignant le point (0, 1) au point (1, 0). Reprenons le paramtrage x = t, y = 1 t, t variant de 0 1. D'o W = 0. Si on va de (0, 1) (1, 0) par le segment [(0,1), (0,0)] suivi de [(0,0), (1,0)], on a toujours W = 0. Dans le cas prsent,

- 11 -

y W ne dpend pas du chemin suivi. La diffrence avec l'exemple 1 est que le champ x drive d'un y potentiel scalaire ( savoir f = xy), mais pas le champ x EXEMPLE 3 : P Q On appelle nergie potentielle dont drive une force F de composantes une quantit Ep telle que R grad Ep = F (La raison du signe est que la force indique la direction dans laquelle l'nergie potentielle diminue). Le travail de cette force est : W = F.dM = P dx + Q dy + R dz E p E E = dx + p dy + p dz y z x t1 E p E E (x(t),y(t),z(t)) x'(t) + p(x(t),y(t),z(t)) y'(t) + p(x(t),y(t),z(t)) z'(t) dt = y z x t0 On reconnat la drive de la fonction compose t (x, y, z) Ep(x, y, z) que nous continuerons noter Ep(t) pour se conformer l'usage en physique. L'intgrale vaut donc : t1 W = Ep'(t) dt = Ep(t0) Ep(t1) = Ep(M0) Ep(M1) t0 Plusieurs points sont remarquables : K Ce travail ne dpend pas du chemin suivi, mais seulement du point de dpart et d'arrive. K La relation Ep(M0) = Ep(M1) + W est une dmonstration du principe de conservation de l'nergie. On notera par ailleurs que, si a dsigne l'acclration de la particule de masse m soumise la force F, et V sa vitesse, on a : 1 1 2 2 W= F.dM = ma.V dt = mV dV = 2 mV1 2 mV0 . La relation prcdente s'crit donc aussi sous la forme : 1 1 Ep(M0) + m V02 = Ep(M1) + m V12 2 2 et l'on voit apparatre la conservation de l'nergie mcanique, somme de l'nergie potentielle et de l'nergie cintique. Plus gnralement, on a montr ci-dessus que si le champ de vecteurs drive d'un potentiel scalaire, alors l'intgrale ne dpend que des valeurs de ce potentiel au point initial et final. En particulier, si la courbe est ferme, l'intgrale est nulle. Inversement, on prouve que si toute circulation du champ de vecteur ne dpend que des valeurs initiales et finales par une formule : [M0,M1]P dx + Q dy + R dz = E(M0) E(M1) Alors le champ de vecteurs drive du potentiel E. Il suffit pour cela de considrer par exemple un dplacement selon x, alors que y et z restent constant, pour voir que P est la drive de E par rapport x. De mme pour les autres variables.

- 12 -

3 Formule de Green-Riemann On considre un domaine du plan (convexe pour simplifier), et est un arc ferm de classe C1 par morceaux, sans point double, entourant le domaine , orient dans le sens trigonomtrique. On P suppose que Q est un champ de vecteurs de classe C1, et l'on s'intresse la circulation de ce champ le long de . La formule de Green-Riemann nonce : Q P dxdy P dx + Q dy = x y Comme expliqu en 2), la premire intgrale se calcule en prenant un paramtrage de . On retrouve P le fait que, si Q drive d'un potentiel scalaire, alors sa circulation le long d'un chemin ferm est nulle. L'intgrale de gauche n'est autre que <gradf, dM>, nulle si est ferm. Une condition P Q 2 f 2 f P ncessaire pour que Q drive d'un potentiel est que = = = pour f de classe C2 et x xy yx y la deuxime intgrale est galement nulle. 1 1 , ). Soit form du segment [OA], de l'arc de cercle AB de 2 2 centre O, et du segment [BO]. On paramtrise [OA] par (x,0), 0 x 1, AB par (cos, sin), 1 0 et [BO] par (t,t), t variant de 0 4 2 EXEMPLE : Soit A (1,0) et B( 2 2 y dx + x dy = 0
/4

sin3 + cos3 d 0

1 2

2t2 dt =

2( 21) 3

Par ailleurs : 2( 21) 2(cossin) r2drd = 2x 2y dxdy = 3 D o D = {(r,) | 0 et 0 r 1}. 4 On peut donner la justification suivante de la formule. Supposons pour simplifier que puisse d'crire : = {(x,y) | f(x) y g(x), a x b}. On a : x=b b y=g(x) P P dxdy = d y d x = P(x,g(x)) P(x,f(x)) dx y y a x = a y=f(x) On reconnat P(x,y) dx

Q On montre de mme que Q(x,y) dy x dxdy = - 13 -

On en dduit par exemple que l'aire de vaut : 1 dxdy = x dy = y dx = 2 xdy ydx La dernire formule peut s'interprter gomtriquement comme la somme d'aires de triangles infinitsimaux de cts (x,y) et (dx,dy). Ainsi, en thermodynamique, le cycle d'une machine thermique est reprsent avec les coordonnes (V,P) au lieu de (x,y). Le travail reu est gal l'intgrale de PdV. Il s'agit de l'aire englobe par le cycle si le parcourt se fait dans le sens trigonomtrique. Pour fournir du travail, le chemin devra tre parcouru dans le sens inverse au sens trigonomtrique. On prendra garde au fait que la forme diffrentielle doit tre dfinie non seulement sur mais sur tout entier. Considrons l'exemple suivant : xdy ydx = Pdx + Qdy = x2+y2 avec le cercle unit. Alors : Q 1 2x2 y2x2 x = 2 2 2 2 2= 2 2 2 Q= 2 2 x +y x x +y (x +y ) (x +y ) y P Q P= 2 2 = x +y y x P Q drive localement d'un potentiel, mais pas globalement. On n'a pas : Q P dxdy = 0 P dx + Q dy = x y

car n'est pas dfinie en (0,0). En fait, l'intgrale curviligne vaut 2. Cependant la formule serait valable si tait un arc limitant un domaine ne contenant pas (0,0). Dans ce cas, l'intgrale est nulle. La formule de Green-Riemann possde deux extensions possibles en dimension 3, la formule de Green-Ostrogradski, et la formule de Stokes.

- 14 -