MECNICA ESTRUTURAL

Prof. Antnio Ressano Garcia Lamas

1. Esttica das partculas e dos corpos rgidos 1.0 Noes gerais

O conceito de deformao de um corpo est associado variao das posies relativas dos seus pontos geralmente provocada por aces exteriores. No mundo da construo e respectivas estruturas, todos os corpos so mais ou menos deformveis e tm dimenses finitas.
1

Considerar pois, neste mbito, corpos rgidos

uma abstraco,
2

simplesmente til para o aproveitamento dos princpios da Esttica . Maior abstraco ainda o considerar corpos sem dimenses partculas assemelhveis a pontos, para os quais no tem sentido o conceito de deformao. Porm, o estudo destes corpos til para as primeiras abordagens dos corpos reais. As aces exteriores sobre um corpo que nos interessa considerar so de dois tipos:

Corpos constitudos por conjuntos de partculas que mantm fixas as posies e distncias relativas, isto , no deformveis.

Parte da Mecnica dos corpos rgidos que estuda os corpos em repouso sob aco de foras. A Dinmica estuda-os em movimento e a Resistncia de Materiais estuda os corpos deformveis, isto , aqueles em que, sob a aco de foras, as posies e distncias relativas entre partculas se alteram. O mbito o da Mecnica Newtoniana em que, num referencial sem acelerao so vlidas as seguintes leis (Isaac Newton, Inglaterra 1642-1727): 1 Lei Se a fora ou a resultante das foras que actuam sobre um corpo nula, ele permanecer em repouso (se estava em repouso) ou manter-se- com velocidade constante movendo-se em linha recta (se estava originalmente em movimento). 2 Lei Se a fora no nula produz acelerao do corpo

F = ma (m - massa; a acelerao).
3 Lei Princpio da aco e reaco entre corpos em contacto. Esta lei tem a maior importncia na Esttica. Estabelece que se um corpo age sobre outro com uma determinada fora, reciprocamente actuado por ele com uma fora simtrica.

Produzidas no contacto com outro corpo e distribudas na superfcie de contacto (exemplo: a presso hidrosttica na superfcie de um corpo mergulhado num fludo ou a presso que se gera na superfcie sobre a qual um corpo se apoia);

aces exteriores distribudas em parte da superfcie exterior do corpo

Distribudas no volume do corpo e designadas tambm por foras de massa (exemplo: a aco da gravidade e as foras de inrcia).

No primeiro caso, a cada elemento S da superfcie que envolve um ponto genrico P est associada uma fora elementar F. Define-se tenso no ponto P da superfcie (por vezes tambm designada por densidade da distribuio superficial da fora) ao limite :
3

(P) = lim F/S

S
0

Do mesmo modo, pensando na fora elementar G associada a um volume elementar V centrado no ponto P, define-se densidade da distribuio volumtrica das foras de massa ao limite :
4

S tem dimenso de rea (L )

(P) tem dimenso (FL ), isto , de fora por unidade de superfcie, e uma grandeza vectorial.

-2

V tem a dimenso de volume (L )

X (P) tem a dimenso de fora por unidade de volume (FL ) e uma grandeza vectorial.

-3

X(P) = lim G/V

V
0

Se se tratar da fora gravtica, a "soma" das foras de massa associadas a todos os elementos de volume V, isto , o integral de X(P) estendido ao volume do corpo, o peso do corpo: P=

v X(P) dV

Quando, numa parte muito pequena da superfcie do corpo, se exerce uma fora distribuda associada a uma tenso muito elevada, a sua resultante pode ser assimilada, para quase todos os efeitos, a uma fora "concentrada" num ponto central da superfcie carregada, tratada como um vector fora caracterizado por ponto de aplicao, direco, sentido e intensidade. As foras "concentradas, no existem, portanto, na natureza. Os vectores fora podem tambm representar resultantes de foras distribudas em superfcie ou volume, com interesse para o estudo das questes de equilbrio dos corpos como adiante se ver. No mbito das estruturas, muitas vezes til considerar tambm foras distribudas em linha (dimenso FL-1). Estas foras podem ser pensadas, por exemplo, como originadas por foras distribudas numa superfcie alongada de que a linha seja o eixo mdio. Se, para cada pequeno troo de linha (l) associado a um ponto P, calcularmos a resultante F das foras distribudas no elemento de superfcie definido pelo troo (ver figura), a densidade da distribuio linear das foras , do mesmo modo, dada por:

A fora de massa associada ao volume V : X (P)V

p (P) = lim F/l

l 0

1.2 Foras no plano. Equilbrio da partcula no plano

As foras aplicveis a uma partcula s podem ser do "tipo vector". Recordese que dois vectores se podem somar pela regra do paralelogramo (a) ou pela regra do tringulo (b), a qual se pode estender soma de vrias foras pela regra do polgono de Varignon (c):

(a)

(b)

(c) Recorde-se ainda que a operao de clculo da componente de uma fora, uma vez conhecida a fora e a outra componente, a operao inversa da soma (ou seja a subtraco vectorial). A decomposio de uma fora em componentes segundo duas direces dadas uma aplicao com interesse:

(a) Operao de subtraco de foras Q = F - P (b) Operao de decomposio de F em duas direces (as de P e Q)

(a)

(b)

Quando as direces em causa so perpendiculares entre si, como no caso das direces dos eixos coordenados (OX e OY) as componentes vectoriais da fora F segundo os eixos designam-se por FX e FX :

Tomando os versores dessas direces , e1

e2

e designando FX e FY as componentes escalares de F , pode escrever-se:

F = FX + FY = FX e1 + FY e2

E sendo o ngulo que a direco de F faz com o eixo OX as componentes escalares so expressas por:

Designa-se por versor de uma direco, um vector com essa direco e intensidade unitria (mdulo = 1)

FX= F cos

FY= F sen (vlidas para 0 360)

em que F a intensidade (ou mdulo) de F . Destas expresses decorre que a soma de vrias foras se pode efectuar somando as componentes segundo OX e OY de cada uma delas:

Sendo R = P + Q + S

ento e RY = PY+QY+SY

RX = PX+QX+SX

O equilbrio de uma partcula traduz-se na resultante de todas as foras que nela actuam ser nula (pela 1 Lei de Newton corresponde partcula se manter em repouso se estava em repouso). Graficamente, esta condio exprime-se pelo fecho do polgono de Varignon e, analiticamente, decompondo as vrias foras segundo eixos coordenados por:

FX = 0

FY= 0

1.3 Diagrama de corpo livre

Uma utilidade desta concluso no estudo de estruturas, consiste em analisar o equilbrio de algumas partculas da estrutura devidamente escolhidas, esquematizando, em diagrama as foras que as actuam (diagrama de corpo livre de cada partcula).

Se a estrutura est em equilbrio cada uma das suas partculas tambm est e isso implica que a soma das foras (concorrentes) que a actuam seja nula. Se a intensidade de alguma dessas foras desconhecida, o seu valor pode obter-se impondo essa condio.

Exemplo: Para o clculo dos esforos FAC e FBC nas barras AC e BC da estrutura representada na figura, basta considerar o n C, actuado pelas

foras que as barras lhe transmitem e pela fora directamente aplicada P . Esta a base do "Mtodo dos Ns" para determinar as foras que tracionam ou comprimem as barras de estruturas articuladas.

1.4 Foras no espao. Equilbrio da partcula no espao

Sendo e1 , e2 e tem-se agora:

e3 os versores das direces dos eixos, OX, OY e OZ,

F = FX e 1

FY e 2

FZ e 3

Conhecida a intensidade da fora (F) as componentes escalares exprimemse nas componentes do versor da direco da fora, que so os seus cosenos directores pelas seguintes expresses: FX = F cos X FY = F cos Y FZ = F cos Z;
7

E, entre elas e a intensidade da fora, existe a relao decorrente do teorema de Pitgoras: F=

FX 2 + FY 2 + FZ 2

e, do mesmo modo, os cosenos directores, relacionam-se atravs de:

So os cosenos dos ngulos que a direco faz com os eixos coordenados. No plano falouse simplesmente no coseno e no seno do ngulo da direco da fora com uma das direces coordenadas
7

1 = cos X + cos Y + cos Z e com as componentes da fora: cosX/FX = cosY/FY = cosZ/FZ = 1/F No espao, a adio de foras concorrentes goza das mesmas propriedades que no plano,

sendo

vlidas

todas

as

expresses

anteriores,

nomeadamente: R=

Fi

ou

RX=

FiX ; RY=

FiY ; RZ=

FiZ

As concluses relativas ao equilbrio da partcula conduzem agora tambm resultante das foras concorrentes que a actuam ser nula ou a trs equaes escalares: RX = RY = RZ = 0 Exemplo: Os cosenos directores da direco que faz ngulos iguais com os trs eixos tm o valor

3 . 3

Exemplo: Uma fora de intensidade F e direco definida pelos pontos P1(x1,y1,z1) e P2(x2,y2,z2), tem componentes FX , FY e FZ calculveis pensando que: P1P2 = X e1

Y e2

Z e3

em que

X = x2 - x1

Y = y2 - y1

Z = z2 - z1

A distncia entre os dois pontos dada por:

d=

X 2 + Y 2 + Z 2

e, portanto, Fx/X = Fy/Y = Fz/Z = F/d

1.5 Corpos rgidos. Noo de foras exteriores e interiores.

Como se viu, as foras exteriores com que se lida no mbito das estruturas podem ser distribudas na superfcie dos corpos ou no seu volume, admitindo-se, muitas vezes, no entanto, por convenincia, que so do tipo foras concentradas e representadas por vectores. Pelo princpio da transmissibilidade, as condies de equilbrio ou movimento de um corpo rgido no se alteram se uma fora actuante sobre ele for substituda por outra de igual intensidade e com a mesma linha de aco (foras equivalentes) e pode estudar-se as foras como vectores deslizantes . Entre as partes do corpo tambm se podem gerar aces que as mantm unidas: so as foras interiores. Para visualizar estas foras imagine-se o corpo cortado por uma superfcie em duas partes. As foras distribudas que temos que considerar actuando numa das partes, na superfcie de corte, para reproduzir as condies em que ela estava anteriormente inserida no corpo, so foras interiores. Pelo "Princpio da Aco e Reaco" (ver nota de rodap 2) na superfcie de corte da outra parte actuaro foras distribudas simtricas destas.
8

Foras interiores representando a aco da parte direita sobre a esquerda

Isto no vlido para os corpos deformveis.

1.6 Momento de uma fora (vector) em relao a um ponto O

Por definio, esta grandeza vectorial dada pelo produto externo de r por F :
9

MO = r X F

Reviso de propriedades do produto externo de dois vectores P e Q :

V= PXQ

| V | = | P | | Q | sen

O produto externo de dois vectores paralelos nulo. O produto externo no comutativo porque PXQ=-QX P Goza da propriedade distributiva em relao adio: P X (Q1 + Q2 ) = P X Q1 + P X Q2 A propriedade associativa no se aplica, sendo, em geral, (P X Q ) X S

P X (Q X S )

As componentes do vector V exprimem-se nas componentes de P e Q do seguinte modo: Vy = PzQx - PxQz Vz = PxQy - Py Qx V = PyQz - Pz Qy expresses que podem ser memorizveis como desenvolvimento do determinante

V =

e1 PX QX

e2 PY QY

e3 PZ QZ

O mdulo do produto externo mede a rea do paralelogramo definido pelos dois vectores escala das suas intensidades.

em que o vector r o vector OA (na figura), sendo A o ponto de aplicao da fora ou, como se ver adiante, qualquer ponto da sua linha de aco.

Representam-se os vectores momento por setas com duas pontas.

MO , assim, um vector perpendicular ao plano definido por r e F cujo sentido tal que r , F e MO , formam um triedro directo.

A direco de MO representa o eixo em torno do qual o corpo "tenderia" a girar sob aco da fora F se O fosse fixo.

No plano de r e F os sentidos positivo e negativo de MO (rotao) so:

Recorde-se tambm a chamada regra do saca-rolhas10. Pela definio de produto externo: MO = r . F sen e, como r sen = d, ento11: MO = F . d donde, o momento poderia ter sido calculado tomando, em vez de

(dimenso FL)

r = OA

10

Segundo a qual, o sentido do vector momento o da progresso do "saca-rolhas" rodando segundo a "tendncia" produzida pela fora.

qualquer vector que una O a um ponto da linha de aco de F , como acima referido. Isto serve para redefinir foras equivalentes (que se disse serem, para corpos rgidos, foras iguais e com a mesma linha de aco): so foras iguais e com o mesmo momento em relao a um ponto.

1.6.1 Teorema de Varignon12

O momento em relao a um ponto O da resultante de um sistema de foras (vectores) concorrentes igual soma dos momentos das vrias foras em relao ao mesmo ponto:

r X (F1 + F2 + F3 + ...) = r X F1 + r X F2 + r X F3 + ...

1.6.2. Componentes do momento

Pelo Teorema de Varignon: MO = r X F = ( r X FX ) + ( r X FY ) + ( r X FZ )

Mas, sendo r o vector de posio do ponto A, de coordenadas (x, y, z), isto :

r = x e 1 + y e2 + z e 2

ento: MO = (y FZ z FY) e1 + (z FX x FZ) e2 + (x FY y FX) e3 MO =

e1 x FX

e2 y FY

e3 z FZ

11 12

Que a distncia da linha de aco de F ao ponto O Matemtico francs (1654-1722)

1.6.3. Determinao da linha de aco de uma fora a partir do seu momento em relao a um ponto O (diviso vectorial)
Conhecido MO e a fora F e sabendo que MO = r X F o problema resumese a determinar r = OA em que A um ponto da linha de aco de F . Como MO perpendicular ao plano definido por O e F , o vector OA' , perpendicular a MO e F , tem a direco do produto externo

F X MO

e mdulo igual distncia de O linha de aco de F , ou seja: OA' = (F X MO)Error! Bookmark not defined./( F .MO) d Mas como d = MO/ F ento, OA'= (F MO )/ F 2

A posio de A (soluo) , assim, definida por: OA = OA' + A'A = OA' + F , sendo

um escalar.

1.7. Momento de uma fora (vector) em relao a um eixo

Sendo MO o momento de F em relao a um ponto O e OL um eixo que passa por O e pelo ponto L, o momento de F em relao ao eixo OL a projeco de MO sobre o eixo, e representa-se por MOL. um escalar com o sinal positivo se a projeco tem o sentido de OL e com valor absoluto dado pelo comprimento do segmento OC: MOL=

. MO= . ( r X F)

MOL

, portanto, dado por um produto misto em que

um vector

unitrio do eixo OL orientado no seu sentido positivo13. MOL pode ser, portanto, calculado sob a forma do determinante: MOL =

X
x FX

Y
y FY

Z z FZ

Se F for decomposta numa fora F1 paralela ao eixo OL e em outra, F2 situada num plano perpendicular a OL, e se se decompuser do mesmo modo o vector r em r1 e r2 , o momento de F em relao ao eixo OL dado por:

MOL =

. [(r1 + r2 ) X (F1 + F2 )]

. (r1 X F1 ) + . (r1 X F2 ) +

. (r2 X F1 ) + . (r2 X F2 )

Como nesta expresso todos os produtos mistos , excepto o ltimo, envolvem vectores complanares, so nulos, ento:

14

13

O mesmo que versor da direco do eixo. Reviso de propriedades do produto interno ou escalar de dois vectores P e Q

14

P . Q = | P | | Q | cos

O produto interno goza das propriedades : Propriedade comutativa: P . Q = Q . P

Propriedade distributiva em relao adio: P . (Q1 + Q2 ) = P . Q1 + P . Q2 Utilizaes:

P . P = | P | = PX cos

= ( P . Q )/ | P | | Q |

+ PY

+ PZ

A projeco de um vector sobre um eixo (ou direco) OL dada por: POL= | P | cos ou POL = P .

MOL =

. (r2 F2 )

Esta expresso no envolve r1 , o que mostra que independente do ponto O utilizado na definio original de MOL e tambm no envolve F1 o que significa que s a componente F2 , que tende a fazer o corpo a rodar em

em que

um vector unitrio do eixo.

A projeco positiva se OC tiver o mesmo sentido de

Significado do produto misto de trs vectores: S . ( P Como o mdulo de P

Q)

Q mede a rea do paralelogramo definido por P e Q , o produto

interno S . ( P Q ) igual projeco de S na direco perpendicular ao plano de P e Q multiplicada pela rea desse paralelogramo, isto , o produto misto mede o volume (com sinal positivo se S , P e Q formam um triedo directo) do paraleleppedo definido pelos trs vectores, e pode ser calculado desenvolvendo o determinante

SX PX QX

SY PY QY

SZ PZ QZ

torno do eixo, contribui para o momento. O momento mede essa tendncia. Assim, o momento de uma fora em relao a um eixo coordenado (por exemplo OX) , por definio, dado por: MOX = e1 . ( r X F ) = e1 . [(rY + rZ ) X (FY + FZ )] =

e1 . (rY X FZ + rZ X FY ) = y FZ z FY Podendo-se concluir que o momento da fora em relao a OX igual componente segundo OX do momento (MO ) da fora em relao origem O, de onde a ideia de que, se as componentes de F medem a tendncia para deslocar (ou transladar) o corpo nas direces dos eixos, as componentes de MO medem a tendncia para rodar o corpo em torno desses mesmos eixos.

1.8. Conjugado (ou binrio)

Um conjugado um sistema de foras constitudo por duas foras iguais e de sentidos contrrios, isto , por um par de foras F e F com linhas de aco paralelas. A resultante
15

do sistema nula mas a soma dos

momento das foras em relao a um ponto qualquer no nula. Pode assim dizer-se que o sistema tende somente a imprimir rotao ao corpo.

1.8.1 Momento de um conjugado

Somando os momentos de F e F em relao a um ponto O obtm-se:

rA X F + rB X (-F ) = (rA rB ) X F = r X F

Logo, o momento das foras igual a MO = r X F com MO = Fd isto , trata-se de um vector independente do ponto O.

15

No contexto de vectores, a resultante designa-se tambm por vector principal.

O momento do conjugado (tambm designado por vector conjugado) , assim, um vector independente do ponto em relao ao qual se calcula. um exemplo de vector livre.

MO um vector perpendicular ao plano definido por F e F dirigido de baixo para cima no exemplo representado na figura. Dois conjugados que tenham o mesmo momento so equivalentes (podese provar que se podem obter um do outro atravs de operaes simples sobre as foras que os constituem baseadas na regra do paralelogramo e/ou no princpio da transmissibilidade). Conjugados equivalentes esto no mesmo plano ou em planos paralelos. O momento caracteriza-os sem ser necessrio definir as foras que os formam para conhecer o seu efeito sobre um corpo. Os vectores momento ou vectores conjugado podem adicionar-se e decompor-se segundo os eixos coordenados como qualquer vector.

1.9. Substituio de uma fora dada por uma fora aplicada noutro ponto e por um momento
Seja

F uma fora aplicada a um corpo

rgido em A e r o vector OA. Se se adicionarem, em O duas foras iguais e simtricas ( F e F ) a situao do corpo no se altera.

Observando que F aplicada em A e F aplicada em O, formam um conjugado que se pode substituir pelo seu momento (MO= r F ), pode dizer-se que o sistema fora/momento (F aplicada em O e MO) por convenincia, tambm aplicado em O ) substitui a aco de F em A.
16

Se se pretendesse deslocar F de A para O' (em vez de O), ter-se-ia: MO' = O'A X F = (r + O'O ) F = r X F + O'O X F isto : MO' = MO + O'O X F

expresso que permite calcular o momento de uma fora em relao a um ponto O' conhecido o seu momento em relao a outro ponto O e que traduz a chamada Lei de propagao de momentos. Nota: Os sistemas ou pares fora/momento obtidos para os pontos O e O so constitudos por vectores perpendiculares (MO F

e MO' F ) por

provirem, ou substiturem, uma mesma fora aplicada em A. Conhecido qualquer destes pares, possvel determinar a linha de aco (posio) da fora original atravs da operao de diviso vectorial, que a inversa da substituio de F por esse par fora/momento. Isto significa que um

sistema fora/momento perpendicular entre si substituvel por, ou equivalente, a essa fora com outra linha de aco (passando por A).

1.9.1 Elementos de reduo de um sistema de foras

Seja dado um sistema de foras F1, F2, F3, etc. que actuam um corpo rgido respectivamente nos pontos A1, A2, A3, etc. Escolhido um ponto O, cada uma das foras pode ser substituda por uma fora igual aplicada nesse ponto e por um momento. As foras que agora substituem o sistema no ponto O so concorrentes e substituveis pela sua resultante (R = Fi), e os vectores momento tambm se podem adicionar e substituir por um nico
R = MOi). vector momento designado por momento resultante (MO

Assim, qualquer sistema de foras pode ser substitudo num dado ponto (ou reduzido a esse ponto) por um sistema fora/momento.

R Nota: R e MO no so, em princpio, vectores perpendiculares entre si

como o par resultante da substituio de uma nica fora. Exemplo: O sistema de trs foras dispostas segundo as arestas de um cubo como representado na figura, pode reduzir-se, no ponto A a uma fora igual a R = Fi = F2 e a um momento,

16

Como vector livre que .

R R MA = MAi = a F1e1 - aF3e2

1.10 Campo de momentos

Conhecidos os elementos de reduo do sistema em relao a um ponto O possvel obter os elementos de reduo em relao a outro ponto O' propagando a O' o sistema (R , MO ) obtendo:

O'

R e

MO' = MO + O'O R
17

Desta aplicao da Lei de propagao de momentos

pode concluir-se
18

que um sistema de foras permite definir nos vrios pontos do corpo (ou do espao) um campo vectorial o campo de momentos resultantes .

17 18

Agora Lei de propagao dos momentos resultantes. Propriedades do campo de momentos resultantes:

a) Se dois sistemas de foras tiverem os mesmos elementos de reduo num ponto O ( R e M

R
O

), ento tm os mesmos elementos de reduo em todos os pontos do espao. Esta

propriedade permite definir sistemas de foras equivalentes como se ver frente. b) O lugar geomtrico dos pontos em que o momento resultante constante uma recta paralela resultante (se R 0 ). Isto porque se O'O // a R ento O'O X R = 0 e, pela lei de propagao de momentos,
R M =MR
O' O

c) A projeco do momento resultante sobre a direco da resultante constante. Isto demonstra-se multiplicando internamente ambos os membros da expresso da lei de propagao de momentos resultantes por R :
O' O

R M . R = M R . R + O'O X R . R

Os campos de momentos resultantes so campos projectivos, isto , gozam da propriedade projectiva e suas consequncias19.

A segunda parcela nula por ser um produto misto em que dois vectores so iguais, logo
R M . R =MR.R
O' O

Se se dividirem ambos os membros desta igualdade pelo mdulo de R obtem-se:

R R M . R = M O . R O'

em que o vector

R o versor da direco de R .

d) Da propriedade anterior conclui-se que um sistema de foras tem dois invariantes (caractersticas que no dependem do ponto considerado para a reduo): 1 invariante (vectorial): a resultante R 2 invariante (escalar, tambm designado por auto-momento): M
R
O

.R

e) Propriedade Projectiva: Dado dois pontos O e O quaisquer, as projeces dos momentos resultantes nesses pontos sobre a recta que os une so iguais. Isto demonstra-se multiplicando internamente a lei de propagao de momentos resultantes que relaciona M com M
R
O

por O'O :
R M
O' R R . O'O = M O . O'O + O'O R . O'O ) = M O . O'O

R O'

e, dividindo-se depois ambos os membros pelo mdulo de O'O tem-se:

R M
O'

. O'O = MO . O'O em que O'O o versor de O'O

Os campos projectivos so campos vectoriais que gozam da propriedade projectiva definida na nota 17 e). Por sua vez, da propriedade projectiva decorrem outras: a) A soma ou diferena de dois campos projectivos (campo que, em cada ponto, igual soma ou diferena dos dois campos) tambm um campo projectivo. b) Se o campo projectivo se anula num ponto ento, em qualquer outro ponto ou nulo ou perpendicular recta que une os dois pontos (isto para que a projeco sobre a recta seja nula). c) Se o campo projectivo se anula em dois pontos, ento, em qualquer outro ponto ou tambm nulo, ou perpendicular ao plano definido pelos trs pontos. d) Se o campo projectivo toma valores iguais em trs pontos no colineares, ento o campo uniforme, isto , toma valores iguais em todos os pontos. Isto demonstra-se tomando um ponto fora do plano definido pelos trs pontos (nesse plano ainda seria mais fcil de demonstrar). Nesse ponto e nas trs direces que o unem aos trs pontos do plano, e que

19

1.11 Sistemas de foras equivalentes

Da definio dos elementos de reduo de um sistema de foras num ponto e das propriedades do campo de momentos resultantes, pode-se dizer que dois sistemas de foras so equivalentes (ou seja, produzem o mesmo efeito sobre um corpo rgido) se podem ser reduzidos num dado ponto ao mesmo sistema fora-momento, isto , se, em relao a um mesmo ponto, tm os mesmos elementos de reduo.

1.12 Eixo central

A projeco de M

R O

sobre a direco de R (R 0 , como se viu, um

invariante do campo de momentos. Tem interesse procurar os pontos em que esta projeco se faz em verdadeira grandeza (igual ao mdulo do momento resultante), isto , os pontos em que o momento resultante paralelo direco de R.

Se isto ocorrer num ponto ocorre em todos os pontos da recta paralela a R passando por esse ponto. Esta recta designa-se por eixo central do sistema. Esse eixo o lugar geomtrico dos pontos em que o campo de momentos resultantes mnimo. De facto, se Q for um ponto desse eixo e P um ponto qualquer fora do eixo, pela lei de propagao de momentos tem-se:

R MR = MQ + PQ R P

so, por definio no complanares, o campo tem de ter projeces iguais s que nos trs pontos tem nessas direces. Isso s possvel se o campo for igual nos quatro pontos. e) Conhecido o valor do campo em trs pontos no colineares pode conhecer-se o valor do campo em qualquer ponto. Para a demonstrao desta afirmao bastaria aplicar trs vezes a propriedade projectiva sobre as direces que unem o ponto onde se quer determinar o

O momento resultante em P , assim, soma de dois vectores (o momento num ponto do eixo central que, por definio, paralelo a R e um vector perpendicular a R), pelo que o campo em P tem mdulo de valor superior ao mdulo do campo de momentos no eixo.

R Conhecidos os elementos de reduo do sistema (R e MO' ) num ponto O

(de coordenadas conhecidas) possvel provar a existncia do eixo central e determinar a sua posio (por exemplo, um ponto Q do eixo). Pela lei de propagao de momentos M

R Q R = MO' + QO' X R

mas, como o momento no eixo central paralelo a R , ou seja representvel por R (

|R) tem-se:

R R = MO' + QO' X R

ou

R (R MO' ) = QO' X R

A determinao de QO' que define Q em relao a O' pode obter-se dividindo vectorialmente
20
R o vector (R MO' ) por R .

Por analogia com a expresso deduzida para a diviso vectorial tratada em 1.6.3 pode ver-se que a diviso vectorial em causa tem por quociente: QO' = [R X (R - M

R O' R )] / R |2 + R = - (R X MO' )/R |2 + R

campo aos trs outros. Destas aplicaes resultam trs equaes escalares cujas incgnitas so as componentes do campo procurado nessas direces.
20

A diviso vectorial j referida em 1.6.3 s possvel se os vectores dividendo e divisor forem perpendiculares, condio que fornece simultaneamente o valor de , isto , como ( R M
R
O'

).R =0

conclui-se que

R | R |2 = M O' .R

ou seja,

2 R = (M O' . R )/ | R | Q O'

e, portanto,

2 M R = [( M R .R )/ | R | ] R

ou ainda,

= [( M R .R )/ | R
O'

|].(R /| R |)
(M

R O'

e, como ( R /| R |) o versor (R ) de R ,

esta expresso indica que a intensidade (mdulo) do campo no eixo central tem o valor: .R )/ | R

ou,

R O'Q = (R X MO' )/|R |2 +

R (

|R)

O valor do momento no eixo central pode, portanto, calcular-se a partir da expresso M

R Q

= [(MO' . R ) / |R |2] R

que indica que a intensidade do campo no eixo central tem, como seria de esperar, o valor (MO' .R )/|R | Se as coordenadas de O' em relao a um sistema de eixos centrados em O forem (X0', Y0', Z0'), as coordenadas de Q (XQ , YQ, , ZQ) ponto genrico do eixo central podem calcular-se a partir das coordenadas do seu vector de posio OQ = OO' +O'Q isto, , pelas seguintes expresses: XQ= XO' +

1 R 1 R 1 R
2 2 2

R R (RYMO' - RZMO' )+RX Z Y

YQ= YO' +

R R (RZMO' - RXMO' )+RY X Z

ZQ= ZO' +

R R (RXMO' - RYMO' )+RZ Y X

|R)

visto que

R R X MO' =

e1 RX
R MO' X

e2 RY
R MO' Y

e3 RZ
R MO' Z

Se por exemplo, se pretender determinar a interseco do eixo central com o plano XOY, basta determinar o valor de expresses de XQ e YQ .

que anule ZQ e substitu-lo nas

1.12.1 Significado geomtrico do eixo central

No eixo central, o campo de momentos resultantes tem a intensidade mnima e a mesma direco de R . Noutro ponto qualquer P, pode obter-se o valor do campo pensando no plano perpendicular ao eixo e que passa por P. Seja Q o ponto de interseco do eixo com esse plano (|PQ| mede a distncia de P ao eixo).

Pela lei de propagao de momentos:

R MR = MQ + PQX R P

PQX R um vector de plano perpendicular a R (e, portanto, perpendicular a PQ), pelo que, em P, o momento soma do momento no eixo central e de um vector perpendicular cujo mdulo (|PQ||R|) cresce com a distncia do ponto ao eixo central. O ngulo que o vector momento resultante faz com o eixo central () vai assim crescendo com essa distncia.

1.13 Casos de reduo de um sistema de foras condio de equilbrio

R Determinados os elementos de reduo num ponto O (R e MO ), o estudo

dos casos de reduo baseia-se no estudo dos invariantes, calculados a

R . R ). partir desses elementos (R e MO

R Quando o segundo invariante no nulo (MO . R 0) caso geral -

porque o primeiro invariante tambm no nulo. Pense-se, ento, no plano

R e substitua-se este momento por um conjugado (um perpendicular a MO

par de foras F e F nesse plano) situadas distncia d tal que

R | = d | F | e em que uma das foras passe por O. |MO

Somando R a F obtm-se uma fora F' fora do plano a qual, juntamente com F forma um sistema equivalente ao original. por isso que se costuma dizer que, no caso geral, um sistema de foras equivalente a duas foras no complanares.

R Quando o segundo invariante nulo (MO . R = 0 ) ou o primeiro invariante

no nulo, isto , R

0 , ou tambm nulo. No primeiro caso (R 0 ), o

R fora do eixo ( s

momento nulo no eixo central e perpendicular a igual componente PQ R

acima referida). Diz-se que o sistema

equivalente a vector nico (R ) cuja linha de aco o eixo central.

Se R for tambm nulo (R = 0) o campo uniforme pois pela lei de propagao de momentos:
R R MR = MO + PO R = MO P

E o sistema , portanto, equivalente a um momento ou um conjugado (par de foras iguais mas de sentido contrrio), ou seja, equivalente a um vector livre.

R Se MO tambm for nulo (R = 0

R e MO = 0)

ambos os elementos de

reduo so nulos em qualquer ponto e o sistema diz-se nulo ou em equilbrio.

Para um corpo estar em equilbrio sob um sistema de foras 21 condio necessria que o sistema de foras actuantes seja um sistema em equilbrio.

Em resumo, os casos de reduo podem sistematizar-se do seguinte modo:

R MO .R

sistema equivalente a fora e momento (ou conjugado) ou a duas foras no complanares.

R MO .R = 0

{
R

sistema equivalente a vector nico

R e MO 0

R=0 R=0

sistema equivalente a momento ou conjugado sistema nulo ou em equilbrio

R e MO = 0

A condio no suficiente para o equilbrio em repouso pois este exige que o corpo esteja previamente em repouso.

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