Robot Recolector Skull

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TIJUANA
TTULO DEL TRABAJO RECEPCIONAL
Desarrollo de robot mvil autnomo para

recoleccin de objetos esfricos mediante
trayectorias trazadas en competencias de
laberintos.
REALIZADO POR
Castro Francis, Salgado Jonatan, Rodrguez Jos
Abril, 2014
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CONSTRUCCION DE PROTOTIPO Y SISTEMAS DE CONTROL

PARA MANO ROBOTICA (PRIMERA PARTE)
INDICE
I.INTRODUCCIN.........................................................................................................................5
Il. OBJETIVOS................................................................................................................................6
2.1Objetivo General.....................................................................................................................6
2.2 Objetivo Primer Parcial.........................................................................................................6
2.2 Objetivo Segundo Parcial......................................................................................................6
2.2 Objetivo Segundo Parcial......................................................................................................6
III. MISION......................................................................................................................................7
IV. MISION......................................................................................................................................7
IV. MARCO TEORICO...................................................................................................................8
3.1 SolidWorks ........................................................................................................................8
2.2 Biblioteca UTT......................................................................................................................9
2.3Servicio Medico .....................................................................................................................9
2.4 Departamento Psicopedaggico..........................................................................................10
2.5 Poltica de calidad................................................................................................................11
2.6 Misin..................................................................................................................................12
2.7 Visin...................................................................................................................................12
2.8 Valores.................................................................................................................................12
III. DESCRIPCIN GENERAL Y ESPECIFICA DEL REA DE TRABAJO...........................13
3.1 Laboratorio de Maquinado (L4). .......................................................................................15
lV. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA........................................................................................16
4.1 Objetivo General..................................................................................................................17
Primera parte de la construir prototipo y sistemas de control de una mano robtica aplicando
diseo, maquinado y control, con el fin de que sirva como apoyo didctico en diferentes
materias.......................................................................................................................................17
4.2 Objetivo particular...............................................................................................................17
VI. MARCO DE REFERENCIA TEORICO.................................................................................18
6.1 Prototipo .............................................................................................................................18
6.2 Mano Robtica....................................................................................................................18
6.3 Mano de Canterbury............................................................................................................19
6. Brazo Robot Controlado por el Pensamiento........................................................................20
6.4 Mano Robtica Sensitiva.....................................................................................................21
6.3 AutoCAD.............................................................................................................................21
6.4 MasterCAM.........................................................................................................................22
6.5 CIMCO................................................................................................................................23
6.3 Control Numrico Computarizado......................................................................................24
6.5 Control.................................................................................................................................24
6.6 Control Proporcional Integral Derivativo (PID)..................................................................24
6.7 Sistemas de Control.............................................................................................................24
6.8 Actuadores...........................................................................................................................25
6.8 Material de Soporte.............................................................................................................26
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.......................................................................................................................................................27
VII. PROPUESTA DE SOLUCIN .............................................................................................28
7.1 Alcances de la Mano Robtica............................................................................................28
7.2 Sntesis del Mecanismo.......................................................................................................29
7.3 Diseo del Prototipo en Software CAD..............................................................................30
7.4 Falange Proximal.................................................................................................................31
7.5 Falange Media.....................................................................................................................33
7.6 Falange Distal...........................................................................................................................34
7.7 Ensamble Completo.............................................................................................................36
7.8 Implementacin del Prototipo.............................................................................................36
7.9 Ensamble de Componentes..................................................................................................39
VII. RESULTADOS OBTENIDOS...............................................................................................40
VIII. Conclusiones y recomendaciones .........................................................................................42
Bibliografa.....................................................................................................................................43
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I.INTRODUCCIN
La Universidad Tecnolgica de Tijuana (UTT),
viene realizando desde
2000 su
la
competencia de robtica, que rene a alumnos de universidades y preparatorias regionales, las

cuales pueden concursar en sus categoras de seguidor de lnea, sumobot y las nuevas categoras
a partir de 2013, robot recolector de pelotas y su concurso de automatizacin FESTO.
Como proyecto cuatrimestral de octavo cuatrimestre de Ingeniera en Mecatrnica se
desarrollara un robot recolector de pelotas, el cual cumpla con ciertas especificaciones, en cuanto
a dimensiones y control.
En este documento de presenta el desarrollo del robot recolector Skull, donde se plantean
las especificaciones de diseo mecnico, circuitera y programacin que harn un robot autnomo
capaz de desplazarse dentro de un laberinto y recolectar cierta cantidad de pelotas, que colocara
en una deposito.
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Il. OBJETIVOS
2.1Objetivo General
Disear y Desarrollar un robot mvil autnomo para competencia de Mecatrnica capaz de
recolectar objetos esfricos siguiendo una trayectoria trazada en lneas negras dentro de un
laberinto, y al finalizar colocar las esferas en un depsito.
2.2 Objetivo Primer Parcial
1. Investigar marco de referencia de robots mviles y Disear robot mvil en software CAD
(Solidworks). Responsable: Castro Francis.
2. Disear PCBS en software Wizard (PUENTE H, PWM e INDICADORES).
Responsable: Martnez Jos.
3. Listar, Cotizar y Adquirir materiales para robot mvil. Responsable: Salgado Jonatan.
4. Documentar resultado primer parcial. Responsable: Castro Francis.
2.2 Objetivo Segundo Parcial

1. Generar cdigo G de las partes a maquinar. Responsable: Equipo.
2. Maquinar piezas y PCBs. Responsable: Equipo.
3. Ensamblar estructura de robot mvil. Responsable: Castro Francis.
4. Ensamblar componentes y aplicar soldadura a PCBs. Responsable: Martnez Jos.
5. Desarrollar programacin para robot mvil. Responsable: Salgado Jonatan.
6. Documentar resultados segundo parcial. Responsable: Martnez Jos.
2.2 Objetivo Segundo Parcial
1. Terminar programacin de robot mvil. Responsable: Salgado Jonatan.
2. Fabricar pista para realizar pruebas. Responsable: Equipo.
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3. Realizar pruebas de funcionalidad de recolector en pre-laberinto. Responsable: Equipo.

4. Documentar resultado tercer parcial. Responsable: Salgado Jonatan.
III. MISION
El desarrollo de un robot autnomo mediante la aplicacin de ingeniera mvil y diseo, para
la segunda competencia de Mecatrnica en la universidad tecnolgica de Tijuana. En la categora
de robot recolector.
IV. MISION
Desarrollar un robot recolector que tenga un buen desempeo en la competencia de robotica
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IV. MARCO TEORICO

3.1 SolidWorks
SolidWorks es un software de diseo asistido por computadora, el cual est enfocado a
slidos y te permite crear una simulacin y un anlisis de movimientos. Este software se utiliz
para desarrollar el diseo de robot Skull.
Ilustracin 1 Certificacin ISO 9001:2008 UTTIJUANA.
Adems de sus servicios educativos y de educacin continua, En el 2007 la UTT se

integra a la Red de Incubadoras con el Modelo Incubador denominado Centro
Incubador de Empresas y Negocios de la Universidad Tecnolgica de Tijuana
(CIENUTT) el cual es un Centro de Incubacin de Desarrollo de Tecnologa Intermedia,
que refiere a los mecanismos semi-especializados o que involucran procesos y
procedimientos semi-desarrollados que incorporen elementos de innovacin. La UTT
cuenta con el Centro Incubador de Empresas y Negocios (CIENUTT), y con el Centro
Evaluador de Competencias Laborales (CECLUTT), el cual fue acreditado como centro
evaluador por el Consejo Nacional de Normalizacin y Certificacin de Competencias
Laborales (CONOCER) y por el Organismo de Servicios Integrales para la Calidad y
Competencia Organizacional, S.C. (SICCOR), en octubre de 2009. El junio 2011 el
Comit de Acreditacin del Consejo Nacional de Normalizacin y Certificacin
(CONOCER) dictamin como favorable el proceso de acreditacin de la Universidad
Tecnolgica de Tijuana como Entidad de Certificacin y Evaluacin de Competencias
Laborales (UTTPORTAL).
En 2009 se recibe el Reconocimiento Por la notable labor en Transferencia y Acceso
a la Informacin Pblica del Poder Ejecutivo Estatal, en la ilustracion 3 se puede
apreciar este reconocimiento.
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Ilustracin 2 Reconocimiento Transferencia y Acceso a la Informacin Pblica del Poder Ejecutivo Estatal.
La UTT cuenta con varios servicios como son Escolares, Biblioteca, Servicio Mdico,
Departamento de Psicolgica, Vinculacin Empresarial, por mencionar algunos.
2.2 Biblioteca UTT

La Biblioteca tiene como objetivo principal satisfacer las necesidades de informacin
de la comunidad universitaria. Para llevar a cabo este objetivo la Biblioteca busca
recopilar, preservar y difundir diversos materiales, ya sean impresos o digitales, los
cuales se encuentran relacionados en su mayora con los programas educativos que se
imparten en la Institucin.
2.3Servicio Medico
La Universidad Tecnolgica de Tijuana cuenta con un servicio mdico, el cual se
encarga de promover la salud y prevencin de enfermedades tanto al alumnado como
al personal docente y administrativo, el consultorio se encuentra ubicado en el edificio
de docencia 2 en el primer piso. Los servicios que ofrecen son:
Consulta General.
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Medicina preventiva.
Cuenta con la atencin de dos mdicos titulares en diferentes turnos:

Turno matutino.
Dra. Laura Mendoza
Cedula No. 1859211
De lunes a viernes de 8:00 am a 2:00 pm
Turno Vespertino
Dra. Fabiola Flores
Cedula No. 2765937
De lunes a viernes de 3:00 pm a 10:00 pm
2.4 Departamento Psicopedaggico

El objetivo principal es brindar apoyo psicolgico y pedaggico a la comunidad
estudiantil de la UTT, con el fin de contribuir en su formacin integral a travs de
diversos programas que favorezcan el proceso de enseanza-aprendizaje. Las 4 reas
que atienden son las siguientes:
Atencin Acadmica.
Dficit en habilidades de inteligencia.
Dficit en hbitos y tcnicas de estudio.
Dficit en habilidades de lectura.
Dficit en expresin oral y escrita.
Dificultad para el aprendizaje de asignaturas especficas.
Otros.
Atencin Escolar.
Alto ndice de reprobacin.
Desercin.
Otros.
Atencin Psicolgica.
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Problemas existenciales.
Dficit en la motivacin hacia el estudio.
Dficit en la autoestima.
Problemas familiares.
Estrs.
Otros.
Orientacin Vocacional.
La atencin es exclusivamente para alumnos y para obtener el servicio puede ser
por medio del tutor o ir directamente al departamento para agendar una cita.
La Universidad tiene como objetivo lograr la internacionalizacin en el 2018,
principalmente con los pases lderes del bloque asitico y europeo, que permita a la
comunidad Universitaria, tener acceso a intercambios, colaboraciones, y actividades
que coadyuven a consolidar el liderazgo en innovacin tecnolgica. Para esto la UTT se
apega a sus valores, poltica de calidad, su Misin y Visin los cuales se menciona a
continuacin.
2.5 Poltica de calidad

Satisfacer las expectativas profesionales de los alumnos mediante la aplicacin de
un Modelo Educativo prctico e intensivo que facilita su incorporacin al mbito laboral
y de los egresados, empresarios y pblico en general por medio de educacin continua
a travs de la vinculacin con el sector productivo y la actualizacin de nuestra
infraestructura y capital humano.
En apego a su Misin, Visin y la legislacin aplicable, la Universidad Tecnolgica
de Tijuana se compromete en asignar los recursos que resulten necesarios para
asegurar el cumplimiento de la Poltica de Calidad y la mejora continua del Sistema de
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Gestin de la Calidad, as como aquellos derivados de los compromisos que establezca

la Institucin para el logro de su objetivo.
2.6 Misin
Somos una universidad pblica que transforma la calidad de vida de nuestros
estudiantes y su entorno.
2.7 Visin
Ser una universidad reconocida nacional e internacionalmente, por su calidad,
liderazgo en la generacin de conocimiento para la innovacin tecnolgica, formadora
de egresados para la vida y el trabajo, mediante una vinculacin estratgica.
2.8 Valores
Responsabilidad
Respeto
Compromiso
Honestidad
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III. DESCRIPCIN GENERAL Y ESPECIFICA DEL REA DE TRABAJO

La Universidad Tecnolgica de Tijuana cuenta con 11 carreras profesionales como
Tcnico Superior Universitario (TSU) y 8 carreras de Ingeniera en campus Tijuana. Con
esto se abre una opcin ms para los alumnos de nivel medio superior en donde
pueden desarrollarse como profesionistas.
La carrera de Mecatrnica se encuentra en la lista TSU e Ingeniera en el campus
Tijuana ubicada en el Laboratorio 3 y cuenta con 6 aulas en el edificio de Docencia 2
segunda planta. Los alumnos desarrollan sus prcticas acadmicas en el laboratorio 3,
en la figura 4 se muestra su Layout y en la Tabla I sus abreviaciones asignadas. El
laboratorio de Mecatrnica cuenta con 4 reas de prcticas Laboratorio de Electrnica,
Automatizacin, Neumtica y Maquinado. Tambin cuenta con Lobby, Direccin de
Carrera, 6 cubculos docentes, Sala de Acadmicos y dos Baos.
L4
L3
L2
L1
Figura 4 Layout Laboratorio de Mecatrnica.
En la siguiente tabla se muestran los nombres de los encargados de cada rea en

el laboratorio de Mecatrnica.
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Tabla 1 ABREVIACIONES DEL L. MECATRONICA.
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3.1 Laboratorio de Maquinado (L4).

Es el rea donde se encuentran fresadora CNC, fresadora taladro, torno, Taladro de
banco, cizalla, esmeril, entre otras herramientas que faciliten la realizacin de
estructuras y mecanismos, as como tambin desarrollen en el alumno la capacidad de
lgica y resolucin de problemas para el diseo de sus proyectos.
Figura 9 Simbologa de laboratorio Maquinado.
El rea de trabajo donde se desarrolla este proyecto es en el laboratorio de

Maquinado el cual se encuentra equipado con las herramientas necesarias a utilizar, en
este tambin se realiza el diseo de la estructura de la Mano Robtica el cual se utiliza
los software de AutoCAD versin 2013.
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lV. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

En los ltimos aos los sistemas de control ya no son una opcin en la industria,
sino una necesidad para la mejora de los procesos productivos en la empresa. Por lo
tanto se requiere de ingenieros que alcancen la competitividad en las reas de
automatizacin y control automtico. Los ingenieros capaces de desarrollar una
mquina desde su diseo hasta su control, son ms competentes ante las empresas de
fabricacin. Sin embargo la preparacin acadmica que reciben los alumnos
universitarios resulta insuficiente en dichas reas, los contenidos en el plan de estudio
no involucran prcticas de control y diseo suficientes, ya que no se cuenta con mucho
material didctico con el cual los alumnos realicen prcticas acadmicas donde pongan
a prueba sus conocimientos y desarrollen la lgica necesaria para crear proyectos
enfocados a estas reas y mejorar as los niveles de competencia.
Los laboratorios de la UTT no cuentan con el equipo necesario para que todos los
alumnos presenten practicas fsicas, por cual motivo los alumnos se ven forzados a
realizar dichas prcticas con ayuda de algn software en el que puedan realizar
simulaciones sobre automatizacin como LabVIEW, Visual Basic, Fluid Sim, entre otros,
ya que por lo regular el material didctico no alcanza para todos los alumnos o en
ocasiones no se cuenta con herramientas con las que el alumno pueda interactuar. En
los ltimos aos en la universidad se han desarrollado proyectos en conjunto con los
alumnos, donde se puedan realizar prcticas en diferentes materias utilizando los
prototipos que desarrollan los alumnos, abarcando as un poco ms de reas de
conocimiento.
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V. OBJETIVOS GENERALES Y PARTICULARES
4.1 Objetivo General.

Primera parte de la construir prototipo y sistemas de control de una mano robtica aplicando
diseo, maquinado y control, con el fin de que sirva como apoyo didctico en diferentes materias.
4.2 Objetivo particular.
-Disear articulaciones de una mano robtica mediante software asistido por
computadora.
-Maquinar articulaciones mediante generacin de cdigo en CNC.
-Ensamblar piezas obtenidas con maquinado.
-Controlar servomotores aplicando control PID.
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VI. MARCO DE REFERENCIA TEORICO

En este captulo se presenta los conocimientos de estudio que fueron necesarios
para lograr el desarrollo de este proyecto, as como el anlisis de los materiales
seleccionados para plasmar el prototipo.
6.1 Prototipo
Un prototipo es la representacin inicial del diseo de un producto que permite dar
validez a creaciones preliminares experimentando con varios elementos o diferentes
diseos. Es una implementacin parcial para ir implementando comprobaciones a lo
largo de su diseo (Palacio, 2009).
6.2 Mano Robtica
Las manos forman parte de las extremidades del cuerpo humano, siendo el cuarto
segmento del miembro superior o torcico, estn localizadas en los extremos de los
antebrazos, son prensiles y tienen cinco dedos cada una. Son el principal rgano para
la manipulacin fsica del medio. La punta de los dedos contiene algunas de las zonas
con ms terminaciones nerviosas del cuerpo humano; son la principal fuente de
informacin tctil sobre el entorno, por eso el sentido del tacto se asocia
inmediatamente con las manos.
La robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin,
manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad
todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente con la
consecucin del de la tarea del robot.
Por lo anterior se puede decir que una mano robtica es la imitacin mecnica,
electrnica y neumtica capaz de desarrollar una funcin especfica en base a
funcionalidades de la extremidad a crear.
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6.3 Mano de Canterbury

La mano de Canterbury utiliza eslabones mecnicos movidos directamente para actuar
los dedos en forma similar a la mano humana. El movimiento directo de los eslabones
se utiliza para reducir los problemas que presentan otros diseos de manos. Cada dedo
de esta mano tiene 2.25 grados de libertad, la parte fraccionaria se debe al mecanismo
para extender los dedos que es compartido por cuatro dedos. Los motores de corriente
directa tienen una reduccin por engranes 16:1, su tamao es de 65 mm de largo y 12
mm de dimetro (Robotica y Protesis Inteligentes, 2005).
Ilustracin 3 Mano de Canterbury que utiliza eslabones mecnicos movidos directamente
Los dedos cuentan con sensores de presin en cada articulacin y en la punta de los
dedos, lo que hace que cada dedo tenga cuatro sensores de presin, dos motores de
corriente directa, dos encoders y un sensor de efecto Hall. El pulgar tiene solo un motor
y tres sensores de fuerza, mientras que la palma tiene las funciones de abrir todos los
dedos y la rotacin del pulgar, lo cual implica dos motores, dos encoders, dos sensores
de efecto Hall y tres sensores de fuerza. Todo esto da un total de 91 cables, por lo que
se requiri un sistema de control distribuido utilizando un PsoC de Semiconductores
Cypress. Este microprocesador actualmente solo es capaz de controlar la posicin y
velocidad, mientras que la cinemtica y comandos complejos se calculan en una
computadora (Robotica y Protesis Inteligentes , 2005).
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6. Brazo Robot Controlado por el Pensamiento

Investigadores crearon un nuevo tipo de "brazo-robot" comandado por el
pensamiento, Este resultado representa un progreso en el desarrollo de prtesis de un
miembro controlado por el pensamiento, que podra un da ser utilizado para equipar a
pacientes paralizados (accidentes, ataques cerebrales...) o amputados, segn
explicaron los investigadores estadounidenses cuyos trabajos fueron publicados por la
revista mdica britnica The Lancet , en la ilustracin 5 se muestra una imagen de la
mano en funcin.
Ilustracin 4 Mano Robtica Controlada por el Pensamiento
La investigacin se interesa desde hace mucho tiempo en esta interconexin entre

el cerebro y la mquina que, por medio de implantes de finos electrodos, permite
detectar las seales elctricas emitidas por la parte del cerebro asociada a los
movimientos. Esas seales son transcritas en lenguaje o cdigo informtico, para
activar la prtesis.
Para conectar al paciente con el brazo, los mdicos realizaron una operacin de cuatro
horas en la que implantaron dos pequeas redes de electrodos de 4 milmetros en su
cerebro. Cada una de esas redes contiene 96 pequeos electrodos, que fueron
implantados justo debajo de la superficie del cerebro, cerca de neuronas que controlan
movimientos de brazos y manos, en la corteza motora. Antes de que pudiera usar el
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brazo, los mdicos haban registrado su actividad cerebral al imaginar movimientos de

brazos para usarla como patrn. (DPA, 2012)
6.4 Mano Robtica Sensitiva
Una nueva mano robtica, cuenta con sensores conectados al cerebro para realizar
movimientos con la mano, pero lo bueno no es eso, es que tambin tiene diminutos
sensores que transmiten informacin de entrada de forma que ahora puede sentir y
ajustar la presin que hace al coger un objeto como lo haramos con una mano real. Un
paso ms en bio-ingeniera.
Ilustracin 5 Mano Robtica Sensitiva
6.3 AutoCAD
Es un software asistido por computadora (CAD) con el que puedes crear dibujos en
dos y tres dimensiones, es desarrollado y comercializado por la empresa Autodesk. En
la ilustracin 5 se muestra el logo del programa.
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Ilustracin 6 Logo AutoCAD .
Cuenta con una base de datos de entidades geomtricas, en las que puedes
accesar desde su editor de dibujo introduciendo nicamente el nombre del comando a
utilizar. AutoCAD te permite organizar tu dibujo mediante capas y colores para facilitar
la edicin del diseo. Es un software utilizado por arquitectos e ingenieros, ya que en el
puedes crear cualquier tipo de objetos en 3 dimensiones y editarlas. La extensin de los
archivos creados en AutoCAD es .dwg aunque permite exportar otro tipo de archivos.
En AutoCAD se realiza el diseo de las articulaciones de la mano robtica,
trabajando con imgenes en dos y tres dimensiones. Se utilizan comandos bsicos
como son arcos, lneas, crculos unidos para crear objetos ms complejos (MEDIActive,
2013).
6.4 MasterCAM
Es un software que asigna trayectorias de herramientas a los diseos realizados en
software asistido por computadora (CAD), para despus convertirlas en cdigo para
programacin de mquinas de control numrico (CNC) 1, en la figura X se muestra el
logo del programa. Con MasterCAM tambin puedes disear objetos y observar su
simulacin con coordenadas X, Y y Z. Es un software muy utilizado por programadores
de mquinas CNC, ya que con el puedes obtener una simulacin de tu diseo CAD y
visualizarlos antes de comenzar a maquinar. (Weidinger, 2010)
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Ilustracin 7 Logo Mastercam 5.
En Mastecam se genera el cdigo G y M necesario para que la CNC realice el corte

de las piezas con las coordenadas y medidas precisas. En l se cuenta con una
ventana de simulacin en el que puedes observar posibles errores en el cdigo.
6.5 CIMCO
CIMCO (figura x) es un software para la edicin de programas de CNC, que no tiene
limitaciones en cuanto a tamao de programa y funciona mediante comandos en
lenguajes G y M. incluye una funcin de macros para insertar cdigo para inicio de
programa, parada de programa y cambio de herramienta (CIMCO Edit 6 , s.f.)
Ilustracin 8 Logo Software CIMCO Integration .
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CIMCO cuenta con fresado en 3D y torno en 2D, maneja los programas de 2 ejes de
torno y 3 ejes de fresado. Cuenta con comunicacin DNC que te permite comunicarte a
travs de cable RS-232. En el proyecto se utiliza CIMCO para la edicin del programa
generado a travs de MasterCAM. CIMCO nos permite la edicin del programa,
ajustando las herramientas que sern utilizadas, y mostrndonos una simulacin de lo
que realizara la maquina CNC.
6.3 Control Numrico Computarizado
El control numrico computarizado (CNC) es un sistema que permite controlar la
posicin de un elemento fsico, normalmente una herramienta que est montada en una
maquina es decir, que mediante un software y un conjunto de ordenes se controlaran
las coordenadas de posicin de un punto con respecto al origen.
Con la CNC se maquina todo lo necesario para el proyecto de la mano robtica, con
ayuda de un programa generado en MasterCAM, donde generan datos que la maquina
pueda entender. (Tenuel, s.f.)
6.5 Control
Es una accin ejercida con el fin de mantener una variable dentro de un rango de
valores predeterminados (Gavio, 2010).
6.6 Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
Es un tipo de control ms rpido y complejo. Da una mayor respuesta ya que acta
sobre el tamao del error y en menor tiempo, siempre y cuando se encuentre bien
calibrado.
6.7 Sistemas de Control
Los microcontroladores son circuitos que cuentan con una unidad central de
procesamiento, memoria y dispositivos de entrada y salida. Adems ofrece la opcin
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para el desarrollo de programaciones secuenciales lgicas de manera indefinida. Lo

cual representa una buena opcin para utilizar en prototipo didctico.
Un microcontrolador se puede programar utilizando un compilador especfico como C o
C++, estos son los lenguajes de programacin ms utilizados y se puede encontrar una
gran variedad de plataformas que derivan de estos lenguajes lo cual resulta fcil su
programacin.
Para este proyecto se utilizar la plataforma didctica Arduino Uno
la cual se
programa mediante un compilador muy similar al lenguaje C, cuenta con 6 I/O

analgicas, 14 I/O digitales, una fuente de alimentacin de 5 V y un voltaje de salida de
5V.
Ilustracin 9. Plataforma didctica Arduino Uno
6.8 Actuadores
La aplicacin de motores de D.C y sermotores para el control de una mano robtica es
muy comn ya que tienen la capacidad de transmitir movimientos precisos en los
articulaciones al enviarle posiciones angulares especificas al motor mediante una seal
codificada adems de ser fciles de acoplar a mecanismos, debido a la gran diversidad
de diseos que existen.
Para seleccionar el actuador que se utilizara en este proyecto se tom en cuenta el
peso que se tendra que mover cada actuador, para decidir entonces el servomotor que
se adaptara al diseo propuesto y que tuviera la capacidad de hacerlo funcional. En
este proyecto se utilizar el servomotor, ya que se cuentan con diversos diseos que se
pueden adaptar fcilmente a los mecanismos de la mano robtica, adems de ser muy
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precisos en sus movimientos. En la siguiente tabla se muestran los servomotores que

cumplen con estas especificaciones, tanto en peso y tamao.
Tabla 2. Caractersticas de servomotores
6.8 Material de Soporte

Existe una gran variedad de materiales que se podran utilizar para el desarrollo de
la mano robtica, sin embargo para seleccionar el material en el que se plasmara el
proyecto, se pens en un material que satisfaga las necesidades del proyecto y de la
empresa, un material que fuera resistente para asegurar durabilidad del prototipo, ligero
y fcil de maquinar. (DuPont, s.f.)
El material que se propone como soporte de la mano robtica es el Poliacetal, mejor
conocido por su nombre comercial como Acetal Delrin, es un termoplstico de
ingeniera, usado en piezas de precisin que requieren alta rigidez, baja friccin y una
excelente estabilidad dimensional . El Delrin permite desarrollar un prototipo fuerte y
nada tosco permitiendo libre movimiento entre los mecanismos que componen la mano
robtica.
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Figura. Acetal Delrin
Para la seleccin del material con que seran sujetadas las piezas de la mano
robtica se busc un material que no ocasiona friccin entre las flexiones del dedo.
Los Dowel Pin son sujetadores de precisin, diseados para lmites de tolerancia
ajustados y alineacin precisa, que se utilizan en la sujecin de las piezas del prototipo,
ya que se colocan en el barreno y quedan justos en l, evitando as la friccin entre las
piezas.
Figura X. Dowel Pin
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VII. PROPUESTA DE SOLUCIN

Para comenzar a desarrollar el prototipo de la mano robtica fue necesario realizar
un anlisis mecnico, tomando en cuenta los alcances que tendra este proyecto. Una
vez que se tuvo esto se prosigui con el diseo de la mano en un software CAD, se
modificaron los diseos propuestos para despus seleccionar el tipo de material con el
que se construira la mano robtica.
En este captulo se describen los pasos que se llevaron a cabo para el desarrollo de
este proyecto, se incluyen los primeros diseos en AutoCAD y las piezas maquinadas
que se fueron modificando hasta obtener el diseo correcto.
7.1 Alcances de la Mano Robtica

Para comenzar a realizar el diseo se establecieron los lmites que tendra la mano,
se pretende obtener una mano robtica de tamao promedio de un adulto joven, con
90 de flexin en los dedos y con extensin opuesta a los dedos un ngulo de 10
aproximadamente, que sea controlado por medio de un cilindro neumtico. De manera
que se facilite su programacin, ya que su uso esta predefinido como didctico. En la
ilustracin 11 se muestran los grados de flexin propuestos para el prototipo.
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Ilustracin 10. Movimientos de flexin del dedo meique
7.2 Sntesis del Mecanismo

El prototipo se compone de tres mecanismos internos que provocan movimiento al
dedo mediante la activacin del actuador que al retraerse genera el movimiento de la
palanca situada en la falange proximal, el cual al tener movimiento transmite
movimiento equitativo a las dems palancas colocadas estratgicamente en la falange
distal y media, provocando as la retraccin de 90 del dedo. En ilustracin 13 se
muestra los mecanismos que generan movimiento a los dedos. Donde la parte rosa
representa la falange proximal, la parte amarilla representa la falange media, la parte
verde representa la falange distal y los mecanismos internos que transmitirn
movimiento a todo el mecanismo se representan de color azul y rojo.
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Ilustracin 11 Mecanismos internos del sistema de la mano robtica.
Una vez definidos los alcances de la mano robtica y los materiales que sern
utilizados para la creacin de dicha mano, es importante representar de forma ambigua
un esquema en el que se muestren los componentes principales que integran al
sistema del prototipo, en la Ilustracin 14 se muestra el acomodo de componentes en lo
que es una propuesta de diseo. Cabe mencionar que el diseo puede ir modificando
en el proceso de desarrollo, de tal manera que puedan existir ciertas diferencias entre el
diseo propuesto y el diseo final del prototipo.
Ilustracin 12 Componentes que integran al sistema de la mano robtica
7.3 Diseo del Prototipo en Software CAD

El programa utilizado para la elaboracin del modelo dimensional fue AutoCAD
2013 ya que permite la exportacin de objetos creados con extensin .dwg, lo cual
permite la creacin de cdigos en software como MasterCAM, que permite la creacin
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de cdigos entendibles en este caso, para maquinas CNC. Descrito lo anterior se

procedi con el desarrollo del diseo, dando clic en abrir un nuevo documento en el
programa, posteriormente, se debe seleccionar el tipo de unidades con la que se va a
trabajar (ilustracin 14), para este caso se trabaja con pulgadas, ya que estas son
medidas estndares.
Ilustracin 13 Creacin de un nuevo archivo en AutoCAD.
Una vez que se conoce las dimensiones de la pieza a modelar, se prosigue con el
diseo del prototipo, comenzando por las falanges del dedo meique.
7.4 Falange Proximal
Dadas las dimensiones de la pieza se comenz con el modelado de la falange
proximal, en dos dimensiones para posteriormente continuar con la extrusin de la
pieza para crear una vista tridimensional.
En la ilustracin 16 se muestra el primer diseo en el cual no se cumpla con los
grados de flexin en los dedos. Se puede observar en los crculos en rojo la friccin que
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se tena entre las piezas, la flexin que se lograba no pasaba los 10, por lo cual tuvo
que ser modificado en 5 ocasiones hasta cumplir con las especificaciones propuestas
en los alcances del diseo CAD.
Ilustracin 14 Diseo versin 1.1
En la ilustracin 17 se muestra el diseo final de la falange proximal de la mano

robtica con las retroalimentaciones realizadas.
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Ilustracin 15. Diseo 1.5 de la Falange Proximal
La falange proximal del dedo como se muestra en la ilustracin 17, est diseada
con una acotacin de 1.000 in de largo y 0.2500 in de ancho tomando como base el
tamao de la mano de un hombre adulto. El dimetro de los barrenos se puede
observar son de .0625 in de dimetro, los cuales son barrenos realizados en los cuales
se colocaran los dowel pin que sujetaran las piezas, en la ilustracin 18 se muestra en
la parte inferior derecha la parte de ensamble. Para eliminar fricciones entre las dos
falanges se realiz una extensin en el dimetro del pocket de la pieza 0.4700 in y
desgaste de 0.1500 in. La representacin de la falange media se puede ver a detalle en
el anexo A.
7.5 Falange Media
proximal, en dos dimensiones para posteriormente continuar con la extrusin de la
pieza para crear una vista tridimensional.
Una vez que se tiene el slido extruido con las medidas propuestas se procede con
a realizar los mecanismos internos que logran el movimiento del dedo mediante tneles
de transmisin. (Ilustracin 8)
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Ilustracin 16. Falange Media
La falange media del dedo como se muestra en la ilustracin 17, est diseada con
una acotacin de 1.000 in de largo y 0.2500 in de ancho tomando como base el tamao
de la mano de un hombre adulto. El dimetro de los barrenos es de .0625 in de
dimetro, en los cuales se colocaran los dowel pin que sujetaran las piezas. Para
eliminar fricciones entre las dos falanges se realizo una extensin en el dimetro del
pocket de la pieza 0.4700 in y desgaste de 0.1500 in en el ancho de la pieza. La
representacin de la falange media se puede ver a detalle en el anexo B.
7.6 Falange Distal
distal, en dos dimensiones para posteriormente continuar con la extrusin de la pieza
para crear una vista tridimensional.
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Ilustracin 17. Dimensiones de la Falange Distal
El Falange distal dedo ndice como se muestra en la ilustracin 18, est diseado con
una acotacin de 1.000 in de largo y 0.2500 in de ancho tomando como base el tamao
de la mano de un hombre adulto. El dimetro del pocket es de 0.4250 in dentro del
pocket de pueden observar dos crculos pequeos marcados en color rosa los cuales
son de .0625 in de dimetro, los cuales son barrenos realizados para colocar los dowel
pin que sujetaran las piezas las piezas, en la ilustracin 12 se muestra en la parte
inferior derecho la parte de ensamble. Para eliminar fricciones entre las dos falanges se
realiz una extensin en el dimetro del pocket de la pieza 0.4700 in y desgaste de
0.1500 in en el ancho de la pieza esta rea se muestra en ilustracin 12 lado inferior
izquierdo de color blanco en pieza. Con respecto al centro del orificio donde ensambla
el dowel pin se traz un cirulo imaginario como soporte con dimetro de 0.2500 in para
centrar el orificio donde se ensamblara la articulacin que une el falange distal con el
proximal. En el crculo de menor dimetro de lado izquierdo en la imagen que
corresponde a la falange distal, se tiene un dimetro de 0.3700 in y en el centro de este
crculo se tiene un dimetro de 0.0625 in donde se colocan los dowel pin. La
representacin de la falange distal se puede ver a detalle en el anexo C.
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7.7 Ensamble Completo

Una vez que se realiz el modelado de todas las piezas, se procede a unir cada
piezas del prototipo dando inicio con el dedo ndice, ensamblando la falange proximal,
media y distal respectivamente, en la ilustracin 19 se muestra el diseo funcional del
dedo meique. En la parte superior se tiene la vista exterior del dedo, y en la parte
inferior se muestra el mecanismo interno que est compuesto por guas que
transmitirn el movimiento equitativo a travs de todo el dedo.
Ilustracin 18. Ensamble de prototipo en AutoCAD.
As da por finalizado el proceso de modelado del prototipo, donde hasta este punto
se conservan las dimensiones del diseo propuesto del dedo meique, tomndolo como
base para el desarrollo de tres de los dedos restantes.
7.8 Implementacin del Prototipo

Para el desarrollo del prototipo se opt por utilizar una mquina de Control
Numrico Computarizado, la cual es una herramienta muy utilizada para impresin
tridimensional ya que proporciona modelos a tamao real, que dan una mejor visin del
diseos realizados.
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El procedimiento para la impresin tridimensional del prototipo consisti en realizar

un documento en AutoCAD y guardarlo en formato .dwg (Drawing) que es compatible
con el software MasterCAM para la generacin de cdigo G, y a su vez exportarlo a un
software editor de cdigo G entendible para mquinas de control numrico, utilizando
una interfaz RS232 que comunica la CNC con el software. En la ilustracin 21 se puede
observar las etapas en el desarrollo del proceso, donde obteniendo el modelo en
AutoCAD se exporta para generar el cdigo G y posteriormente cargarlo a la maquina
CNC para obtener la impresin de las piezas.
Ilustracin 19. Proceso para la impresin de imgenes tridimensionales
Despus de obtener el archivo en .DWG y exportarlo a MasterCAM se procede con

la configuracin de dimensiones de las herramientas a utilizar y el acomodo de piezas
en el material donde se plasmara el prototipo para despus enviar los programas a la
mquina de control numrico.
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Ilustracin 20 Configuracin de las dimensiones de las herramientas en Mastercam.
En la ilustracin 22 de lado derecho se puede observar el modelo exportado de

AutoCAD en MasterCAM, donde se acomodan las piezas dentro de las dimensiones de
del material de soporte, en esta imagen se muestran los Pocket realizados en forma
espiral en la pieza para obtener los diferentes seccionados del dedo.
Del lado izquierdo se observa la pantalla donde se establecen las medidas de las
herramientas utilizadas para el corte de piezas. En el cuadro de color azul se muestra la
distancia ascendente que tomara Z, en el cuadro naranja se coloca la distancia que
subira el cortador en Z despus de terminar un corte y en el cuadro negro se muestra
la medida colocada como final del cortador, es decir la media que atravesara al
material que se est cortando. Este proceso se realiza para cada pieza a modelar, una
vez hecho esto se carga el cdigo generado a la CNC y se procede con impresin de
piezas. En la figura 22 se pueden observar las piezas obtenidas de la impresin
tridimensional en la CNC.
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Ilustracin 21. Piezas Impresas en CNC
7.9 Ensamble de Componentes

Una vez impreso el modelado, se procede a ensamblar los componentes que
conformaran al prototipo en este caso del dedo meique, donde el propsito es
ensamblar todas las partes entre s con un orden especfico. En este caso el dedo se
compone por tres guas que pretenden funcionar como articulaciones, 2 tapas que
conforman la falange proximal, 2 tapas para la falange media y 2 tapas que conformen
la falange distal. En la ilustracin 23 se muestran las piezas del dedo ensambladas.
Ilustracin 22. Ensamble final de dedo.
El ensamble de las piezas comienza en primera instancia por la falange media que
es la unin entre la falange distal y la falange proximal colocando su respectivo
mecanismo de transmisin entre cada una de las falanges, finalizando con el ensamble
de las tapas de cada falange.
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VII. RESULTADOS OBTENIDOS

En este trabajo se present un avance del desarrollo del prototipo de una mano
robtica que va desde su diseo, retroalimentacin, implementacin y desarrollo. Se
present la investigacin previa que incluye proyectos similares que se muestran en el
captulo VI, su funcin, y sus bases, ya que para poder comenzar el desarrollo de este
proyecto se tomaron algunos de estos diseos como referencia de la mano robtica que
se desarrolla en esta tesina, trabajando en base a las reas de mejora que se fueron
presentando en el transcurso del proceso, resaltando que es un proyecto en el que se
estar trabajando en los ltimos meses con la impresin y retroalimentacin de los
dedos restantes y la palma.
En el transcurso de este proyecto hubo varias reas de mejora en el diseo. Se
retroalimento el diseo en 5 ocasiones desarrollando estas mismas veces la impresin
de dichos diseos propuestos hasta obtener el presentado en esta tesina que cumpla
con las limitaciones propuestas en los objetivos en cuanto a mecanismos. Estos errores
se fueron corrigiendo en base a las fixturas obtenidas con la impresin de cada
modelo, realizando un anlisis mejor hasta obtener un diseo funcional. Que se
muestra en la ilustracin 9, que se explica en el captulo VI.
En esta primera parte del proyecto se logr obtener el mecanismo del dedo
meique que funciona en su totalidad, consta de tres articulaciones las cuales se
componen internamente por guas que funcionan como mecanismo de flexin. El dedo
tiene 90 grados de flexin interna en la Falange Distal y en la Falange Media, y 45
grados de flexin en la Falange Proximal. El prototipo tiene una medida total de 3.67
pulgadas y tres grados de libertad, tiene un peso de 90 gramos. Se adquiri
conocimiento en simuladores y mquinas de control numrico, desarrollo de diseos en
software CAD, uso de medidas estndar, experiencia en instrumentos de medicin. Se
continuar trabajando en este proyecto en los prximos cuatrimestres, para de esta
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manera plasmar todo lo aprendido sobre la marcha utilizando el diseo del meique
como base para los dems dedos de la mano robtica.
Para la impresin de los modelos creados en AutoCAD, fue necesario el uso de
mquinas de control numrico, ya que los mecanismos de la mano robtica requeran
de un maquinado de precisin para sus componentes, esto para que no existieran
errores por causa de friccin o inmovilidad entre los componentes. Para lograr la
impresin del prototipo es necesario tener conocimiento algo de experiencia en
maquinado ya que durante el desarrollo se tuvieron que maquinar 20 piezas, en las
cuales se fueron corrigiendo errores no solo en diseo sino tambin acerca de los
conocimientos sobre la CNC y su programacin.
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VIII. Conclusiones y recomendaciones

Al trmino de este trabajo se muestran los resultados obtenidos de acuerdo al
objetivo principal de este proyecto que es la construccin de prototipo y sistemas de
control de una mano robtica.
Se mostr una teora de investigacin la cual dio un panorama ms amplio,
enfocndonos a los proyectos actualmente realizados, los cuales dieron bases firmes a
este
proyecto, permitiendo un avance significativo en l. Se tuvo la necesidad de
realizar anlisis profundos en cuanto a las dimensiones en las falanges y sus

respectivas articulaciones, considerando los movimientos realizados por cada uno de
los mecanismos, donde se pudieron encontrar algunas reas de mejora en cuanto a
flexibilidad en los cierres del dedo, donde fue necesario corregir dichos errores en
marcha, por lo cual es recomendable contar con un software simulador para ahorrar
tiempo y material durante el desarrollo.
Al momento de maquinar se recomienda correr el programa cargado a la maquina
antes de comenzar a maquinar en el material donde se plasmara el documento, as se
pueden resolver problemas en el cdigo, sin generar piezas errneas o cortadores
quebrados.
Se pretende a futuro realizar la impresin de los 4 dedos restantes y la palma del
prototipo, aplicando control PID en servomotores que realicen los movimientos de las
articulaciones. Tomando como base el diseo presentado en este documento.
Page | 42

Bibliografa
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Page | 43

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IV. MARCO TEORICO

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Dficit en habilidades de lectura.

Dficit en expresin oral y escrita.

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Dficit en la motivacin hacia el estudio.

2.5 Poltica de calidad

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III. DESCRIPCIN GENERAL Y ESPECIFICA DEL REA DE TRABAJO

Figura 4 Layout Laboratorio de Mecatrnica.

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Tabla 1 ABREVIACIONES DEL L. MECATRONICA.

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3.1 Laboratorio de Maquinado (L4).

Figura 9 Simbologa de laboratorio Maquinado.

El rea de trabajo donde se desarrolla este proyecto es en el laboratorio de

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lV. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

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V. OBJETIVOS GENERALES Y PARTICULARES

4.1 Objetivo General.

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VI. MARCO DE REFERENCIA TEORICO

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6. Brazo Robot Controlado por el Pensamiento

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