IYCP Capitulo2

2 - 1
CARACTERISTICAS DE LOS
CONTROLADORES

OBJETIVOS INSTRUCCIONALES
1. Enumerar los parmetros que caracterizan a un sistema de control.
2. Describir los conceptos de: carga, atraso, tiempo muerto y velocidad de reaccin.
3. Reconocer las formas de representacin numrica de variables un sistema de control de
procesos.
4. Describir el modo de control ON-OFF y evaluar el efecto de la zona diferencial (ZD) en la
amplitud y perodo de las oscilaciones.
5. Describir el modo de control proporcional (P) y evaluar el efecto de ajuste de la banda
proporcional ( ) BP en rango de regulacin de la variable controlada ( )
c
V y en la posicin
del elemento final de control (EFC).
6. Reconocer las caractersticas del modo de control flotante y el modo de control flotante de
velocidad proporcional.
7. Describir el modo de control PD y evaluar el efecto de la accin derivativa (D) o efecto
anticipatorio de la posicin del elemento final de control (EFC).
8. Describir el modo de control PI y evaluar el efecto de la accin integral (I) o efecto de
reajuste de la posicin del elemento final de control (EFC).
9. Describir el modo de control PID y evaluar el efecto de las acciones integral (I) y derivativa
(D) en la posicin del elemento final de control (EFC).

INTRODUCCIN
En el captulo anterior se presentaron las caractersticas generales asociadas con un sistema
de control de procesos, identificando los componentes y seales que le permiten cumplir con el
objetivo de regulacin de una variable del proceso, conocida como la variable controlada ( )
c
V .
Esta variable controlada establece el propsito del sistema de control y es regulada a travs otra
variable del proceso identificada como la variable manipulada ( )
m
V . Las variables restantes del
proceso que pueden afectar a la variable controlada ( )
c
V se reconocen como las variables de
perturbacin y son la razn de uso de un sistema de control realimentado (feedback).
En esta captulo de analizarn las diferentes formas de generar el modo de control a travs
del cual el controlador establece la seal de control ( ) mt , a partir de la seal de error ( ) et . El
modo de control es esencialmente una forma de clculo computacional, ya sea anloga, digital,
neumtico o electrnico, para determinar la magnitud de la seal de control ( ) mt , en funcin de
la seal de error ( ) et .
2
2 - 2 Captulo 2 CARACTERISTICAS DE LOS CONTROLADORES
2.1 CARACTERISTICAS DEL PROCESO
La seleccin del tipo adecuado de controlador y su modo de control depende de las
caractersticas del proceso, las cuales deben ser consideradas antes de proceder a su
automatizacin. En esta seccin se analizarn los elementos necesarios para la
caracterizacin del proceso, como etapa previa a la seleccin del modo de control ms
adecuado para lograr el objetivo del sistema de control de procesos: garantizar que la
variable controlada pueda ser regulada alrededor del setpoint.
Descripcin del proceso
La caracterizacin del proceso comienza con una apropiada descripcin del propsito que
cumple como parte del sistema de control de procesos. Para esta descripcin utilizamos las
herramientas presentadas en el captulo 1: Diagrama de Procesos, Diagrama de Bloques,
Diagrama de Instrumentacin y Control P&ID o PDF.
Como un ejemplo consideremos el sistema de control cuyo Diagrama de Procesos se
muestra en la figura 2.1, que corresponde a un intercambiador de calor tubular, utilizado
para el calentamiento de agua en un proceso, por ejemplo en la pasteurizacin leche, cuya
temperatura es regulada mediante un controlador electrnico.

El intercambiador de calor est formado por dos tubos concntricos; dentro del tubo
interior circula el fluido a calentar (agua), el cual est rodeado por un tubo exterior por el
que circula el fluido de calentamiento (vapor de agua), tambin conocido como fluido de
Figura 2.1
Diagrama de Proceso
para un sistema de
control de temperatura
con intercambiador de
calor tubular.
Valor medido de la
variable controlada
(4 a 20 mA)

Salida del
controlador
(4 a 20 mA)
Controlador
electrnico
Fluido de
calentamiento

Vlvula de
control

3a 15 psi
Convertidor
electro-neumtico
Producto
fro
Producto
caliente
Fluido de calentamiento
Transmisor de
temperatura
Intercambiador
de calor tipo
tubular
Sensor de
temperatura
2.1 CARACTERISTICAS DEL PROCESO 2 - 3
control. Para manipular el flujo de vapor, se utiliza una vlvula neumtica de control, con
el objeto de regular la energa trmica suministrada al lquido cuya temperatura se desea
controlar. El sistema de medicin detecta la temperatura de salida del lquido y la transmite
al controlador electrnico. Finalmente, el controlador compara la temperatura medida con
el setpoint y establece la accin de control necesaria para manipular la vlvula, de modo
que se mantenga la temperatura del proceso en el valor deseado o setpoint.
Utilizando las herramientas presentadas en la seccin 1.7, se desarroll la figura 2.2 que
muestra el diagrama de instrumentacin y control P&ID correspondiente.

Ecuacin del proceso
El propsito del lazo de control es regular una variable especfica del proceso, conocida
como la variable controlada ( )
c
V del sistema y su logro generalmente est condicionado al
efecto de otras variables del proceso. Al configurar el lazo de control, se debe seleccionar
una de estas variables como variable reguladora, reconocida como la variable manipulada
( )
m
V . Las variables restantes conforman las perturbaciones del proceso ( )
k
P .
La ecuacin caracterstica del proceso permite establecer la relacin funcional entre la
variable controlada, la variable manipulada y las variables de perturbacin. Esta relacin
no necesariamente es algebraica y pude ser formulada grficamente o en trminos de un
diagrama de bloques, como el mostrado en la figura 1.1.
El primer paso en la formulacin de la ecuacin del proceso, consiste en identificar las
variables del proceso y sus unidades fsicas, desde el punto de vista del lazo de control.
Para el caso de la figura 2.2, asumiendo que el lquido que se desea calentar es agua,
obtenemos:
- T T =
EA, SA
temperaturas de entrada y salida del agua [C]
- T T =
EV, SV
temperaturas de entrada y salida del vapor [C]
-
a
T = temperatura ambiente [C]
Figura 2.2
Diagrama PI&D del
sistema de control de
temperatura.
PY
02
I/P
WS
WS
SS
SS
TCR
02
TE
02
FCV
02
TT
02
(3 a 15 psi)
(4 a 20 mA)
- Q =
A
caudal de entrada de agua [m
3
/s].
Como se trata de un intercambiador de calor tubular, se asume que el caudal de
agua es constante ) (Q Q Q = =
EA SA A
.
- Q =
V
caudal de entrada de vapor en [m
3
/s]
Desde el punto de vista de la accin de control, las variables son:
- Variable controlada.. T
SA

- Variable manipulada.Q
v

- Variables de perturbacin.
a
T T T Q
EA, EV, , A

La relacin algebraica entre estas variables, puede expresarse, como:
, , , , ( )
a
T f Q Q T T T =
SA V A EA EV
(2.1)
que es la ecuacin del proceso del sistema de control de la figura 2.2. La funcin del lazo
de control es ajustar el caudal de vapor Q
V
, para regular la temperatura de salida del agua
T
SA
, sin importar la manera como puedan cambiar las otras variables del proceso. La figura
2.3 muestra el diagrama de bloques, como modelo de representacin de la ecuacin
caracterstica del proceso.

Carga del proceso
Todas las variables del proceso, excluyendo la variable controlada
c
V, determinan la carga
del proceso. Cuando todas estas variables se mantienen en sus valores nominales, se hace
referencia a la condicin nominal de carga del proceso. Por lo tanto, cualquier cambio en
una de estas variables, origina un cambio de carga.
Por ejemplo, un aumento en el caudal de entrada de agua Q
A
, origina una reduccin en la
temperatura de salida del agua T
SA
, que debe ser corregida por el lazo de control, abriendo
la vlvula de control, para permitir un aumento en el caudal de vapor Q
V
. Por otro lado, un
incremento en la temperatura de entrada del agua T
EA
, generara un efecto contrario,
aumentando temperatura de salida del agua T
SA
. Por lo tanto el controlador debe ordenar
cerrar la vlvula, para reducir la cantidad de vapor Q
V
de entrada al intercambiador.
Figura 2.3
Diagrama de bloques de la
ecuacin caracterstica del
proceso de la figura 2.1
PROCESO DE
CONTROL DE
TEMPERATURA
Q
V
T
SA

m
V
c
V
Q
A
T
EA
T
EV

a
T
Atraso del proceso
El cambio de carga en un proceso es un evento que ocurre en el tiempo y como tal se
reconoce como un proceso dinmico. Como se mostr en las figuras 1.20 y 1.21, la forma
de la respuesta de la variable controlada depende de la naturaleza misma del proceso. Un
caso similar ocurre cuando se modifica el setpoint. Debido a la naturaleza dinmica del
proceso, el sistema requiere de un cierto tiempo para recuperar la condicin inicial. La
figura 2.4 muestra la respuesta dinmica tpica de un sistema de control de temperatura.

Para evaluar el atraso del proceso, se pueden desarrollar modelos matemticos que utilizan
los conceptos de resistencia, inductancia y capacitancia, como parmetros fundamentales
clculo. En el captulo 5 se mostrar una estrategia basada en la analoga de sistemas
mecnicos, trmicos e hidrulicos, para la determinacin de estos parmetros.
Usando esta estrategia, se puede verificar [Bateson2002] que en el caso de sistemas
hidrulicos los parmetros fundamentales son la capacitancia hidrulica ( )
H
C , que evala
la capacidad del sistema de almacenar energa hidrulica (efecto de tanques) y la resistencia
hidrulica ( )
H
R , como oposicin debida al efecto de tuberas y vlvulas.
De modo similar en los sistemas trmicos, los parmetros de mayor efecto son la
capacitancia trmica ( )
T
C , asociada con la capacidad del proceso de almacenar energa y la
resistencia trmica ( )
T
R , debida al efecto de oposicin a la circulacin del flujo trmico
(efecto de paredes). De este modo los sistemas hidrulicos y trmicos se comportan
bsicamente como sistemas de primer orden, y su respuesta dinmica es similar a la
mostrada en la figura 2.4.
El atraso del proceso solo depende de sus componentes fsicos y es independiente del
controlador. Sin embargo, no tendra ninguna ventaja el diseo de sistemas de control de
respuesta rpida, en procesos con elevado atraso (sistemas trmicos).

Figura 2.4
Forma tpica de la
respuesta
dinmica de un
sistema de
control de
temperatura
c
V
Respuesta dinmica del proceso
1 c
V
0 a
t t +
t

0
t
2 c
V
m
V
1 m
V
2 m
V
Cambio en la variable manipulada
0
t
t
Tiempo muerto del proceso
El tiempo muerto ( )
m
t es un parmetro del sistema control, que es funcin tanto del proceso
como del controlador mismo y se define como el tiempo durante el cual no se manifiesta la
accin de control, por retardo en transmitir la medicin o en transportar el agente de
control. Se considera como un tiempo de atraso por el transporte de masa o energa desde
un punto a otro del proceso, y se evala como un tiempo atraso en funcin dedistancia y
velocidad (distance velocity lag). La figura 2.5 muestra los dos casos ms frecuentes de
tiempo muerto en un proceso, generado por transporte de slidos en una banda
transportadora y fluidos a travs de una tubera.

En los dos casos, el tiempo muerto se evala como:
[s]
m
d
t
v
= (2.2)
La velocidad media en el caso de la figura 2.5(b), se puede calcular como:

3
[m/s]
Q
v
A
= (2.3)
En el sistema trmico de la figura 2.1, un cambio en la temperatura de entrada del agua
( ) T
EA
ser detectado solo despus de unos segundos, cuando el agua haya circulado a travs
del tubo interno del intercambiador. Este tiempo depende de la velocidad de circulacin del
agua y de la distancia entre el punto de entrada y salida, el cual se reconoce como tiempo
muerto del proceso. En el captulo 5 se demostrar que la presencia de tiempos muertos
elevados de proceso, puede originar inestabilidad en el sistema de control.

Ejemplo 2.1: En el sistema de control de procesos de la figura 2.1, la vlvula de control se
ubica a m 250 de la entrada del intercambiador. Calcular el tiempo muerto
por efecto de transmisin del fluido de control, si el caudal de entrada de
vapor es de lt/s 60 Q =
V
, el dimetro de la tubera 6 pulgadas.
Figura 2.5
Casos tpicos
de procesos
con tiempo
muerto.

Tolva
Vlvula
Motor
v
d
(a) Banda transportadora
D
Q
Q
d
A
(b) Fluido a travs de una tubera
Evaluar tiempo
muerto de un
proceso.
Solucin: Aplicando (2.3), obtenemos la velocidad:
m/s
3
2
60 10 0.06
3.30
0.0182
(6 0.0254)
4
Q
v
A

= = = =
t

V

Aplicando (2.2), obtenemos el tiempo muerto:
s min
250
75.76 1.27
3.30
m
d
t
v
= = = =

Velocidad de reaccin del proceso
Se reconoce como la velocidad de respuesta del proceso para lograr un cambio en la
variable controlada
c
V, cuando se modifica su variable manipulada
m
V . Generalmente se
evala a travs del tiempo de crecimiento, mostrado en la figura 2.6, el cual se evala
comnmente como el tiempo transcurrido para que la variable controlada aumente desde
10% a 90% de su cambio total. Existen otros criterios [Kuo1995] para evaluar el tiempo de
crecimiento cuando la respuesta es oscilatoria, los cuales sern considerados el captulo 5.

De este modo, la velocidad de reaccin se calculara como:

2 1
2 1
0.8
cm
R
R
Vc Vc V
v
t t t
= =
(2.4)
donde
2 1 R
t t t = es el tiempo de crecimiento. En el captulo 5 se demostrar que ajustando
la ganancia del proceso o del controlador, es posible aumentar la velocidad de reaccin,
mejorando la respuesta del sistema de control ante una perturbacin. Aunque esta condicin
es favorable para el sistema de control, se demostrar que se pueden generar oscilaciones
peligrosas en la variable controlada del proceso, tal como se observa en la figura 2.7.

Figura 2.7
Efecto de ajuste
de la ganancia en
la velocidad de
reaccin.
c
V
0.9
cm
V
2
t
t

1
t
0.1
cm
V
cm
V
c
V
t
0
t
cm
V
1
K
2
K 1 2
K K >
Figura 2.6
Velocidad de
reaccin y tiempo
de crecimiento de
un proceso.
2.2 CARACTERISTICAS DEL SISTEMA DE CONTROL
Independiente del tipo de controlador utilizado, este debe cumplir dos funciones bsicas:
1. Comparar el valor medido de la variable controlada
mc
V con el setpoint, para
determinar el error.
2. Estabilizar el funcionamiento dinmico del lazo de control, para reducir o eliminar el
error, debido a cambios de carga.
Representacin de variables
Las unidades y los rangos de variacin de las seales del controlador: valor medido de la
variable controlada ( )
mc
V , el setpoint ( ) R o valor deseado ( )
d
V y el error ( ) et , se
normalizan de acuerdo con el tipo de controlador:
- Controladores electrnicos 4 a 20 mA o 1 a 5 VDC
- Controladores neumticos . 3 a 15 psi
La razn de utilizar un valor inicial del rango diferente de cero, es para garantizar que este
representa la indicacin de cero (0) de la seal. Si el valor inicial del rango es cero (0),
podra ocurrir por una falla en el sistema de suministro de la seal.
Para las seales del proceso: variable manipulada y variable controlada, su rango y
unidades dependen de la aplicacin particular. Ejemplos tpicos son:
- Variable manipulada. Flujo. lts/s, m
3
/s, GPM
Potencia........ W
Posicin mm, cm, pulgadas, pies
- Variable controlada... Temperatura..... C, F, K
Nivel. m, pies
Presin. psi, N/m
2
(Pa), lbf/pie
2
, mm-Hg
Velocidad . m/s, cm/s, pulg/s, pies/s
En el anlisis del funcionamiento de los diferentes componentes del sistema de control, se
facilita la interpretacin de los valores de estas variables si se expresan como un porcentaje
del rango de variacin. Considerando que el valor inicial del rango es diferente de cero,
para una variable cualquiera del proceso, obtenemos:

min
max min
( )
(%) 100
x real x
x
x x
(2.5)
donde
max min
x x es el rango de variacin, en las unidades respectivas. Para obtener el
error en %, es necesario expresar tanto el SP como el valor medido de la Vc, como un
porcentaje del rango de medicin:
2.2 CARACTERISTICAS DEL SISTEMA DE CONTROL 2 - 9

max min max min
(%) 100 100
e SP b
e
b b b b
= =

(2.6)

Ejemplo 2.2: En el sistema de control de la figura 2.1, el rango de variacin de la
temperatura del proceso es de 30C a 80C, el setpoint se fija en 60C y la
variable controlada est en 50C. Asumiendo que el rango del controlador
electrnico es de 4 a 20 mA, calcular el error, el setpoint y la variable
controlada en porcentaje y en valores referidos al controlador.
Solucin: Aplicando (1.2), obtenemos el error en unidades del proceso
60 50 10
c
e SP V C = = =
Aplicando (2.6) obtenemos el valor en porcentaje, como:
60 50
(%) 100 20%
80 30
e

= =

Para el setpoint o valor deseado, aplicamos (2.5):
60 30
(%) 100 60%
80 30
SP

= =

Para la variable controlada:
50 30
(%) 100 40%
80 30
c
V

= =

Usando los dos ltimos resultados, se puede verificar el error en porcentaje:
(OK) (%) (%) (%) 60 40 20%
c
e SP V = = =
Aplicando (2.5), los resultados anteriores se pueden expresar en trminos del
controlador ( a mA 4 20 ):
mA
60
( ) 4 (20 4) 4 9.6 13.6
100
SP mA = + = + =
mA
40
( ) 4 (20 4) 4 6.4 10.4
100
c
V mA = + = + =
mA mA mA mA ( ) ( ) ( ) 13.6 10.4 3.2
C
e SP V = = =
Este ltimo resultado, podra obtenerse como el 20% del rango de la seal del
controlador:
mA mA
20
( ) (20 4) 3.2
100
e = =

Clculo de
variables en %
y en valores
referidos al
controlador.
El valor final de la seal de control ( ) mt en el ejemplo anterior, estara definido por el
modo de accin del controlador, que ser analizado en las secciones 2.4 a 2.9.
Atraso del controlador
As como el proceso tiene una inercia o retardo de tiempo para responder a una accin de
control, por ajuste del setpoint o un cambio de carga, el controlador tambin posee su
propio atraso. Se refiere al tiempo que necesita el lazo de control para reposicionar el
elemento final de control (EFC), luego de detectar cambios en la variable controlada.
Para el ejemplo de la figura 2.1, si se produce un cambio en la T
SA
, se requiere un tiempo
especfico para que el sistema de control acte fsicamente sobre la vlvula de control
(EFC), haciendo que cierre o abra, segn el tipo de cambio. En general en procesos
trmicos el atraso del controlador es bastante menor que el atraso del proceso.
Ecuacin caracterstica del controlador
La ecuacin caracterstica de un controlador se puede formular analticamente o
grficamente, a partir del diagrama de bloques de la figura 2.8.

Existen dos formas tpicas para la formulacin de la ecuacin caracterstica del controlador,
que dependen de la relacin entrada-salida utilizada:
- forma estndar: v/s ( ) ( ) mt et
- forma prctica: v/s
c
EFC V
La forma estndar o forma clsica, desarrolla la ecuacin del controlador, a partir de la
relacin entre la seal de error ( ) et y la seal de control ( ) mt , con base en el modo de
control, que ser definido ms adelante.
La forma prctica permite formular la ecuacin caracterstica relacionando directamente la
posicin del elemento final de control ( EFC) y con el valor de la variable controlada
c
V.
Asumiendo que en la figura 2.8, el sistema de medicin es lineal, podemos expresar
1 mc c
V kV = . Por lo tanto

1
( )
c
et R kV = (2.7)
Figura 2.8
Diagrama bloques
para formular la
ecuacin
caracterstica del
controlador.

+
MODO DE
CONTROL
R ( ) mt
SISTEMA DE
MEDICIN
( ) et
CONTROLADOR
c
V
EFC
De modo similar, es posible establecer una relacin lineal entre la seal de control ( ) mt y
la posicin del elemento final de control, como

2
( ) EFC k mt = (2.8)
La figura 2.9 muestra las grficamente las expresiones (2.7) y (2.8).

Lo anterior permite utilizar para efectos prcticos, la relacin entre la variable controlada y
la posicin del elemento final de control: v/s
c
V EFC en lugar de v/s ( ) ( ) et mt , para evaluar
el desempeo en rgimen permanente del controlador, conocido como modelo esttico.
Usando esta estrategia, la figura 2.10 muestra los diagramas de bloque del controlador y del
proceso, suficientes para evaluar el desempeo del sistema de control en rgimen
permanente. En el captulo 5 se desarrollarn los modelos del controlador y del proceso,
para evaluar la respuesta dinmica del sistema de control.

De la figura 2.10 y considerando que existe relacin entre ( ) et y
c
V, se reconoce una
caracterstica fundamental en el anlisis y diseo de un sistema de control realimentado: los
modos de accin del controlador y del proceso son inversos. En cuanto al controlador, su
ecuacin caracterstica puede expresarse en general, como

0 0
( )
c
y y f x x = (2.9)
donde,
0 0
( , ) x y representa el punto normal de funcionamiento del controlador, siendo
0
x
el setpoint o valor deseado
d
V y
0
y la posicin inicial del EFC, que generalmente se
fijan en 50%. La funcin ()
c
f se determina segn con el modo de control del controlador,
para evaluar una nueva condicin ( , ) x y del sistema, por efecto de un cambio de carga o
por ajuste del setpoint.
Figura 2.9
Relaciones lineales
entrada-salida del
controlador y del
elemento final de
control.
Figura 2.10
Diagramas de
bloque para anlisis
del controlador y del
proceso.
Controlador
c
V
1
k
( ) et
2
k
Elemento final de control
EFC
( ) mt
CONTROLADOR
c
V
EFC
( ) et
( ) mt
PROCESO
EFC
c
V
( ) mt
c
V

Ejemplo 2.3: Un controlador utiliza una seal de 4 a 20 mA para regular la velocidad de
un motor entre 100 a 600 rpm. Asumiendo relacin lineal v/s
c
EFC V en el
controlador, calcular la corriente para lograr una velocidad de 320 rpm.

Solucin: Aplicando (2.9), la ecuacin caracterstica puede expresarse como
y mx b = +
donde la pendiente mpuede calcularse como:
mA/rpm
20 4
0.032
600 100
m

= =

Considerando que para 4mA la velocidad debe ser 100rpm, usando la ecuacin
anterior, podemos obtener
4 0.032 100 b = + mA 0.8 b=
Luego, la ecuacin caracterstica del controlador es
0.032 0.8 y x = +
que puede aplicarse para determinar la corriente si rpm
1
320 x = :
mA
1
0.032 320 0.8 11.04 y = + =
Expresando en porcentaje del rango total:
1
11.04 4
(%) 100 44%
20 4
y

= =

Por lo tanto, para lograr la velocidad de 320 rpm, el EFC debe posicionarse en
un 44% de su rango total. La siguiente figura muestra el modelo grfico de la
ecuacin caracterstica, correspondiente a la forma prctica.

c
V
EFC
20.0
4.0
11.04
100 200 300 400 500 600
rpm
mA
Forma prctica
de la Ecuacin
Caracterstica
de un
controlador.
Modos de control
De acuerdo con la figura 2.8, el modo de control se refiere a la forma como acta el
controlador para calcular la seal de control ( ) mt a partir de la seal de error ( ) et . En
general, se reconocen dos modos bsicos en aplicaciones de control de procesos:
- Control discontinuo
- Control continuo
El control discontinuo se caracteriza porque la seal control ( ) mt solo puede tomar dos
valores posibles: 0% o 100%. El control continuo, asume que la seal de control se ajusta
linealmente, de acuerdo con la magnitud del error. Los dos modos de control se muestran
en la figura 2.11, usando la forma estndar de la ecuacin caracterstica.

Sin embargo, es posible formular los modos de control, con base en la forma prctica, tal
como se muestra en la figura 2.12. Como era de esperar, la interpretacin es ms prctica,
dado que se refiere a los dos valores que caracterizan la accin del controlador: posicionar
el EFC de acuerdo con la magnitud de la variable controlada
c
V.

El control discontinuo es el fundamento del control ON-OFF y es el ms sencillo de
implementar, utilizado fundamentalmente en sistemas de control de aires acondicionados,
sistemas de calefaccin y sistemas hidroneumticos.
Control discontinuo
( ) mt
( ) et
50 25 0 25 50 %
100
%
Control continuo
( ) mt
100
%
( ) et
% 50 30 0 30 50
50
Figura 2.11
Modos de control
de procesos.
Forma estndar.
Figura 2.12
Modos de control
de procesos.
Forma prctica.
Control continuo
EFC
100
%
c
V
20 40 60 80 100 %
SP
Control discontinuo
EFC
c
V
20 40 60 80 100 %
100
%
SP
El control continuo es el principio del control proporcional (P), el cual modifica la posicin
del EFC en forma continua (lineal), tal como se observa en la figura 2.12. Es ms costoso y
difcil de implementar que el controlador ON-OFF y es uno de los modos de control ms
utilizados en aplicaciones industriales. Combinado con la accin integral (I) y la accin
derivativa (D) permiten mejorar el desempeo del sistema de control de procesos.
La representacin grfica de v/s
c
EFC V, v/s t EFC y v/s
c
V t permite identificar el modo
de control mediante el anlisis de cualquier cambio de la variable controlada
c
V, por efecto
de ajuste del setpoint o por un cambio de carga. Los modelos matemticos permiten definir
la funcin ()
c
f del controlador, para evaluar numricamente una condicin particular de
funcionamiento del sistema.
En el anlisis del desempeo del controlador, los modelos grficos de las figuras 2.11 y
2.12 deben conducir al mismo resultado, si se aceptan los modelos linealizados de la figura
2.9. En general, la forma estndar es til cuando se desea formular la ecuacin
caracterstica del controlador y la forma prctica cuando se trata de evaluar su desempeo.
Usando los modelos grficos (forma prctica) de la figura 2.12, en este captulo se evaluar
el desempeo de los siguientes modos de control:
- Control de dos posiciones o control ON-FF
- Control continuo o control proporcional (P)
- Control proporcional con accin integral (PI)
- Control proporcional con accin derivativa (PD)
- Control proporcional con accin integral y derivativa (PID)
2.3 CONTROL DE DOS POSICIONES O CONTROL ON-OFF
Es el ms elemental y ms econmico de los modos de control y por esta razn es
ampliamente utilizado en aplicaciones industriales, comerciales y residenciales. Su
principal aplicacin es los sistemas de refrigeracin, hidroneumticos, compresores,
equipos de aire acondicionado, hornos elctricos y sistemas de calefaccin.
Control ON-OFF si zona diferencial
Para el intercambiador de calor de la figura 2.1, se podra utilizar el circuito de control
mostrado en la figura 2.13. Como la vlvula debe abrir al recibir la seal elctrica, se
reconoce como de accin para abrir (APA). En 0 t = , el contacto elctrico est
normalmente cerrado (NC) y al energizar el circuito la vlvula de control abre, permitiendo
entrada de vapor Q
V
al intercambiador.

2.3 CONTROL DE DOS POSICIONES O CONTROL ON-OFF 2-15

Al entrar vapor al intercambiador, la temperatura de salida del agua T
SA
(variable
controlada) aumenta y el tubo capilar transmite gas para expandir el tubo Burdon, de modo
que al llegar la temperatura deseada (SP) logre abrir el contacto (NC), con lo cual se cierra
la vlvula de control, eliminado as la entrada de vapor Q
V
al intercambiador.
Sin embargo, al cerrar la vlvula de control, por efecto de la inercia o atraso
a
t del proceso
la temperatura contina aumentando, generando un sobrepaso en la
c
V y una respuesta
oscilatoria en la
c
V, tal como se observa en la figura 2.14. Si el atraso del proceso es
pequeo, la frecuencia de las oscilaciones de la
c
V (frecuencia de apertura y cierre de la
vlvula) puede ser elevada, ocasionando desgaste en la vlvula de control.

El perodo de la oscilacin depende de los tiempos
ON
t y
OFF
t :
[s]
ON OFF
T t t = + (2.10)
Figura 2.13
Control de 2
posiciones o control
ON-OFF del
intercambiador de
calor (figura 2.1).
Figura 2.14
Respuesta del
sistema a la
accin del
control ON-OFF.
V 120

Q
V
d
V
EFC
NC
Tiempo Contacto Vlvula
0
t C A
1
t A C
2
t C A
3
t A C
4
t C A
5
t A C

Secuencia lgica
2
A
1
A
ON
t
c
V
SP
t
Efecto de atraso del proceso
EFC
A
C
ON
t
OFF
t
OFF
t
t
0
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
La frecuencia se determina como:
[ciclos/s]
1
f
T
= (2.11)
La amplitud de las oscilaciones depende de la velocidad de reaccin en el ascenso
(calentamiento) y en el descenso (enfriamiento) y se puede evaluar, como:

1 2
A A A = + (2.12)
Control ON-OFF con zona diferencial
Una forma de reducir la frecuencia ( ) f de las oscilaciones, es incluir un tiempo adicional
entre el cierre y apertura de la vlvula, conocido como zona diferencial, que se puede lograr
utilizando el rel diferencial (presostato) mostrado en la figura 2.15.

En la figura 2.16 se observa que el efecto de la zona diferencial ZD es aumentar los
tiempos
ON
t y
OFF
t , para incrementar el perodo de la oscilacin y por lo tanto disminuir su
frecuencia.

Figura 2.16
Respuesta del
sistema a la
accin del control
ON-OFF con
zona diferencial.
Figura 2.15
Circuito para control
de 2 posiciones o
control ON-OFF con
zona diferencial.
V 120

Q
V
d
V
EFC
1( ) NC
C
ZD
Rel
Diferencial
2( ) NA
C
Tiempo C1 C2 Vlvula
0
t C A A
1
t A A A
2
t A C C
3
t A A C
4
t C A A
5
t A A A
6
t A C C
7
t A A C
8
t C A A

Secuencia lgica
5
t
6
t
4
t
3
t
ON
t
c
V
SP
t
Efecto de atraso del proceso
EFC
A
C
OFF
t
OFF
t
t
0
t
1
t
2
t
7
t
8
t
ZD


La disminucin de la frecuencia es favorable para el EFC. Sin embargo, se aumenta la
amplitud de la oscilacin, justo en el valor de la ZD, que es un resultado poco favorable
para la variable controlada del proceso. La amplitud con ZD, viene dada por:

( ) 1 2 ZD
A A A ZD = + + (2.13)
La tabla anexa en las figura 2.14 y 2.16 permiten reconocer la secuencia de funcionamiento
de los contactos del circuito de control, as como el estado de la vlvula de control tipo.
La figura 2.17 muestra la representacin grfica de la ecuacin caracterstica del control
ON-OFF, conocido como modo de accin inversa (posicin del EFC disminuye al
aumentar
c
V) y para lograr la regulacin de
c
V debe utilizar vlvula de control tipo APA.

Para obtener el modo de accin directa (aumento de posicin del EFC al aumentar
c
V)
basta con rotar horizontalmente la grfica respecto la lnea vertical del setpoint ( ) SP y
considerar que se utiliza vlvula APC. El resultado se muestra en la figura 2.18.

Efecto de la velocidad de reaccin y del tiempo muerto
La forma de las oscilaciones depende de la magnitud de la velocidad de reaccin del
proceso, en el ascenso (aumento de temperatura) y en el descenso (disminucin de
temperatura). Para el caso del intercambiador de calor, generalmente la velocidad de
calentamiento (ascenso) es mayor que la velocidad de enfriamiento (descenso) y por lo
tanto los sobrepasos son diferentes
1 2
( ) A A > , tal como se muestra en la figura 2.19.
Figura 2.17
Modelo grfico de
la ecuacin
caracterstica del
control ON-OFF.
Modo de accin
inversa (vlvula
tipo APA)
SP

0% 50% 100%
c
V

0%
100%
EFC

0% ZD=
SP

0% 50% 100%
c
V

0%
100%
EFC

10% ZD=
Figura 2.18
Modelo grfico de
la ecuacin
caracterstica del
control ON-OFF.
Modo de accin
directa (vlvula
tipo APC)
0% ZD=
SP

0% 50% 100%
c
V

0%
100%
EFC

SP

0% 50% 100%
c
V

0%
100%
EFC

10% ZD=

Para observar el efecto del tiempo muerto, consideramos el sistema de control de nivel de la
figura 1.24. Si el dimetro del tanque es pequeo, el tiempo de atraso es muy pequeo y al
abrir la vlvula de control, el agua entra aumentando de inmediato el nivel, sin la demora
que se presenta en el caso del control de temperatura de la figura 2.1. La figura 2.20
muestra la forma tpica de la respuesta, asumiendo que el flujo neto de agua de entrada de
agua Q Q
E S
, cuando la vlvula est abierta, es igual al flujo neto de salida Q
S
, cuando la
vlvula est cerrada.

Sin embargo, si la vlvula de control se encuentra lejos de la entrada del tanque, se presenta
un tiempo muerto. Cuando el controlador ordene cerrar la vlvula, el nivel continuara
aumentando, por efecto del agua disponible dentro de la tubera, tal como se observa en la
figura 2.21.

Figura 2.19
Efecto de la
velocidad de
reaccin en los
tiempos ON y OFF
y los sobrepasos.
Figura 2.20
Respuesta de un
control de nivel
ON-OFF con ZD,
para un tanque de
dimetro pequeo.
Figura 2.21
Efecto del tiempo
muerto en los
tiempos ON OFF del
control ON-OFF.
ON
t
OFF
t
ON
t
OFF
t
c
V
SP ZD
t
ON
t
OFF
t
2
A
1
A
c
V
SP ZD
t
t
m
t

m
t
ON
t
ON
t
OFF
t
c
V
SP ZD

El efecto del tiempo muerto ( )
m
t se traduce en un incremento de los tiempos ON y OFF y
por lo tanto disminuye la frecuencia de las oscilaciones de la variable controlada ( )
c
V .
Adems se presenta un sobrepaso que incrementa la amplitud. El tamao de los sobrepasos
y la magnitud de los tiempos
ON
t y
OFF
t , depende de la velocidad de reaccin en el ascenso
(aumento de nivel) y la velocidad de reaccin en el descenso (reduccin de nivel).
El siguiente ejemplo muestra el clculo del los tiempos
ON
t y
OFF
t , la amplitud y frecuencia
de las oscilaciones, para el sistema de control de nivel de la figura 1.4.

Ejemplo 2.4: Asumir que para el sistema de control de nivel de la figura 1.24 (vlvula
APA), se tienen las siguientes condiciones
lt/s 0 Q =
E
cuando la vlvula est cerrada ( psi) 3
lt/s 4 Q =
E
cuando la vlvula est 100% abierta ( psi) 15
lt/s 2 Q =
S
constante
2
m 2
T
A = , s 10
m
t = y cm 5 ZD=
Calcular la amplitud y el perodo de las oscilaciones, asumiendo despreciable
el tiempo de atraso.
Solucin: La amplitud y el perodo de las oscilaciones dependen de la velocidad de
reaccin en el ascenso y en descenso. A partir del caudal neto de ascenso Q A
A

y el caudal neto de descenso Q A
D
, obtenemos estas velocidades de reaccin:
lt/s m3/s 4 2 2 0.002 Q A = = =
A

lt/s m3/s 0 2 2 0.002 Q A = = =
D

Por lo tanto:
m/s
( )
0.002
0.001
2
R A
T
Q
v
A
A
= = =
A

m/s
( )
0.002
0.001
2
R D
T
Q
v
A
A
= = =
D

Luego el sobrepaso en el ascenso y en descenso son iguales y vienen dados por
m cm
1 2
0.001 10 0.01 1
R m
A A v t = = = = =
Aplicando (2.13), la amplitud de la oscilacin es:
cm m
1
2 10 2 1 12 0.12 A ZD A = + = + = =
El tiempo ON y el tiempo OFF resultan iguales:
s
0.12
120
0.001
ON OFF
R
A
t t
v
= = = =
Amplitud y
perodo de
oscilaciones en
controlador de
nivel ON-OFF.
Aplicando (2.10), obtenemos:
s min 2 120 240 4
ON OFF
T t t = + = = =
Segn (2.11), corresponde a una frecuencia de:
osc/min
1 1
0.25
4
f
T
= = =
La siguiente figura muestra la variacin de la variable controlada (nivel).

Modelo tpico de un presostato
El presostato o regulador de presin, es el dispositivo de instrumentacin que se utiliza
comnmente para la implementacin de un control ON-OFF con zona diferencial. La figura
2.22 muestra el modelo del presostato de Honeywel L4079A, conexin NPT (National Pipe
Thread), as como el diagrama da contactos, utilizado en aplicaciones industriales, para la
implementacin del control ON-OFF con zona diferencial.

Conclusiones:
La frecuencia de las oscilaciones disminuye con:
- El aumento de atraso del proceso y del controlador.
- El aumento del tiempo muerto.
- El incremento de la zona diferencial del controlador.
- La disminucin de la velocidad de reaccin.
Figura 2.22
Presostato
Honeywel L4079A
Especificacin tcnica:
Uso: vapor, aire o gases
Rango: 10-150 psi
Diferencial: 20-22 psi
Conexin NPT
Reset manual

Conexiones:

1 2 3

100 100

t
0.1
R
v = +
0.1
R
v =
10 10 10
12 A=
m
t
m
t
m
t
10 ZD=
c
V cm
s
ON
t
OFF
t

La amplitud de las oscilaciones aumenta con todos los factores anteriores, excepto el
ltimo. Si la velocidad de reaccin aumenta existe tendencia a los sobrepasos (figura 2.7) y
por lo tanto la amplitud podra aumentar.
Recomendaciones sobre aplicacin del control ON-OFF:

2.4 CONTROL PROPORCIONAL
Existen aplicaciones industriales en las que el control ON-OFF no puede ser utilizado, por
las exigencias del producto final procesado, en cuanto al rango mximo de cambio de la
variable controlada. En estos casos el control proporcional (P) ofrece una mejor respuesta,
ya que existe una relacin continua entre la variable controlada ( )
c
V y la posicin del
elemento final de control ( ) EFC .
Forma estndar de la ecuacin caracterstica
La forma estndar de representacin de la ecuacin caracterstica del controlador P, es til
para la formulacin de su modelo analtico. Asumiendo que el temperatura del proceso
mostrado en la figura 2.1 puede cambiar entre C a C 0 100 y que el valor deseado se fija
en C 50 , la figura 2.23 muestra la ecuacin caracterstica, para relacin v/s ( ) ( ) mt et .

El control ON-OFF debera utilizarse si la amplitud de las
oscilaciones est dentro del lmite permitido por el proceso,
por su bajo costo, fcil mantenimiento y alta sensibilidad.
En otro caso, podra aplicarse cuando exista baja velocidad
de reaccin, atraso y tiempo muerto pequeos y moderados
cambios de carga.
Figura 2.23
Ecuacin
caracterstica del
controlador P
(Forma estndar)
30 30 30 30
50% 50%
Accin inversa ( 0) k>
Accin directa ( 0) k<
( ) et
50 50
( ) mt
100%
( ) et
50 50
( ) mt
100%
En efecto la ecuacin caracterstica del controlador proporcional, se expresa [Smith2006]
algebraicamente, como:

0
( ) ( ) mt ket m = + (2.14)
donde k es la ganancia del controlador, expresada generalmente en p-u, cuando ( ) mt y
( ) et estn en porcentaje. El valor de
0
m representa la salida del controlador para error
cero, ajustado generalmente en el 50% del rango de la seal de control y se reconoce como
el punto inicial de operacin.
Accin directa v/s accin inversa
Se refiere a la forma de respuesta del controlador ante un cambio en la variable controlada
( )
c
V . Asumiendo una ganancia positiva: 0 k> , si se presenta un aumento en
c
V por encima
del setpoint ( ) SP , de acuerdo con (2.7) el error sera negativo: ( ) 0 et < y segn (2.14)
ocasionara una reduccin en la seal de control: ( ) mt . Como un aumento en
c
V genera un
reduccin en ( ) mt , se refiere como un controlador de accin inversa (AI).
Por otro lado, si la ganancia es negativa: 0 k< , con ( ) 0 et < , se produce un aumento en la
seal de control. Como un aumento en
c
V genera un aumento en ( ) mt , se refiere como un
controlador de accin directa (AD).
El modo de accin directa o accin inversa se determina de acuerdo con el tipo de
elemento final de control utilizado para implementar la accin de control. Si el controlador
es de accin directa produce un aumento en la seal de control, que debe ser utilizado para
cerrar la vlvula (APC) y as poder compensar el aumento de la variable controlada. De
modo similar, si es de accin inversa, el EFC debe ser tipo APA (accin para abrir).
Forma prctica de la ecuacin caracterstica
Se trata de obtener el modelo grfico de la relacin v/s
c
EFC V, aplicando la estrategia
mostrada en las figuras 2.11 y 2.12. El resultado se presenta en la figura 2.24, tanto para el
modo de accin directa como para el modo de accin inversa.

Figura 2.24
Ecuacin
caracterstica del
controlador P
(Forma prctica)
SP SP
20 80
c
V
0 100
EFC
100%
50%
50
Accin inversa ( 0) k>
20 30
c
V
0 50
EFC
100%
50%
50
Accin directa ( 0) k<
2.5 CONTROLADOR FLOTANTE DE VELOCIDAD PROPORCIONAL 2-23

A partir de las figuras anteriores, podemos formular la ecuacin del controlador, como:

0 0
( )
c
y y K x x = (2.15)
Por simple conveniencia y para asociar la ganancia en (2.15) con la pendiente en la figura
2.13, asumimos
c
K k = como ganancia del controlador.
Curvas caractersticas del controlador y del proceso
Utilizando un mismo par de ejes, es posible obtener la representacin grfica de la lnea del
controlador (LC) y la lnea del proceso (LP). El resultado se muestra en la figura 2.25.

Para obtener la lnea del controlador (LC) aplicamos (2.15). La ecuacin de la lnea del
proceso (LP) puede formularse como:

0 0
1
( )
p
y y x x
K
= (2.16)
donde
p
K es la ganancia del proceso.
Banda proporcional v/s ganancia
La banda proporcional ( ) BP , se define como el cambio necesario en la variable controlada
c
V expresado en porcentaje, para producir un cambio de 100% en la posicin del EFC.
Aplicando (2.15), obtenemos
100%( ) %( )
c
y K BP x A = A (2.17)
Comparando (2.17) con (2.15) se observa que existe una relacin directa entre la banda
proporciona (%) BP y la ganancia del controlador
c
K :

100
(%)
c
BP
K
= (2.18)
De (2.17) y (2.18), obtenemos

100%( ) 100
(%)( ) (%)
c
y
K
BP x BP
A
= =
A
(2.19)
Figura 2.25
Lnea del
controlador (LC)
y lnea del
proceso (LP)
LP
LP
LC
LC
SP SP
20 80
c
V
0 100
EFC
psi 15
psi 9
50
psi 3
20 80
c
V
0 100
EFC
100%
50%
50
Accin inversa Accin directa

Ejemplo 2.5: Un controlador neumtico con modo de control P de accin directa, se utiliza
para regular la temperatura de un proceso. Si un cambio de C 10 en la
variable controlada origina un ajuste de psi 3 en el EFC, asumiendo un rango
de variacin de la variable controlada de C 20 a C 100 , calcular la ganancia
del controlador
c
K y la banda proporcional (%) BP .
Solucin: Un cambio de C 10 en la
c
V y de psi 3 en la posicin del EFC, equivalen a
10
100 12.5%
100 20
x A = =

3
100 25%
15 3
y A = =

Aplicando (2.19):
pu
25
2
12.5
c
y
K
x
A
= = =
A

Segn (2.18), corresponde a una banda proporcional de
100 100
(%) 50%
2
c
BP
K
= = =
Expresando en unidades reales:
psi /C C
3 50
0.3 (100 20) 40
10 100
c
y
K BP
x
A
= = = = =
A

Interpretando el resultado de pu 2
c
K = , equivale a un cambio en la posicin del EFC de
2%, para lograr un cambio de 1% en la
c
V, conocido como clculo marginal de
c
K . Por
otro lado, psi/C 0.3
c
K = , indica que por cada de C de aumento en
c
V, debe aumentarse
en psi 0.3 , la posicin del EFC (vlvula APC).
De modo similar, aplicando la definicin, el resultado de 50% BP = indica que si la
posicin del EFC cambia 100%, la regulacin mxima de la
c
V es de 50%. En trminos de
valores reales, significa que ajustando la posicin del EFC desde a psi 3 15 , la
c
V puede ser
regulada en un rango de C 40 . Para conocer los lmites mnimo y mximo de
c
V, debera
conocerse el valor del setpoint, tal como se demuestra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.6: Un controlador P utiliza vlvula neumtica tipo APA, para regular la
temperatura de un proceso que puede variar entre C 100 y C 180 . Si se
ajusta la banda proporcional en % 40 y el SP en C 140 , para una presin
en la vlvula de psi ( %) 9 50 , obtener:
Ganancia y BP
de un
controlador P
neumtico de
accin directa.
Valores
caractersticos de
controlador P
neumtico con
vlvula APA.

a. La grfica de v/s
c
EFC V.
b. La ganancia del controlador en p-u y en psi/C.
c. El rango de regulacin de la
c
V y de posicin del EFC.
Solucin: a. Grfica v/s
c
EFC V
El control P debe ser de accin inversa para adaptarse a la vlvula tipo APA.
Como la grfica es una lnea recta, bastan 2 puntos:
Punto de trabajo
0
P
C
0
140 100
140 100 50%
180 100
x

= = =
psi
0
9 3
9 100 50%
15 3
y

= = =

Punto auxiliar.
1
P
Se trata de calcular a partir de
0
P un punto considerando un ajuste de
50%EFC y (%) BP :
1 0
(%) 50 0.5 40 30% x x BP = = =
1 0
50% 50 50 100% y y = + = + =
En valores reales, corresponden a:
C
1
100 0.3 (180 100) 100 24 124 x = + = + = y psi
1
15 y =
Usando estos 2 puntos se muestra a continuacin la grfica de la ecuacin
caracterstica del controlador P de accin inversa (vlvula APA).

b. La ganancia del controlador (negativa) en p-u se obtiene aplicando (2.19):
pu
100 100
2.5
(%) 40
c
K
BP
= = =
En unidades reales, aplicando (2.19):
psi /C
100%( ) 100 (15 3)
0.375
%( ) 40 (180 100)
c
y
K
BP x
A
= = =
A

6
C 124
0
P
1
P
C 156
BP
EFC psi
15
3
12
100 120 140 160 180 C
c
V
50%
Vlvula APA
Abierta
Cerrada
9
Utilizando clculo marginal, para pu 2.5
c
K = :
psi /C
2.5%( ) 2.5 (15 3)
0.375
1%( ) 1 (180 100)
c
y
K
x
A
= = =
A

c. Rango de regulacin de la
c
V grfica
(min)
50 20 30%
c
V = = C
(min)
100 0.3 (180 100) 124
c
V = + =
(max)
50 20 70%
c
V = + = C
(max)
100 0.7 (180 100) 156
c
V = + =
El rango de posicin del EFC es:
min
0% EFC = psi
min
3 EFC =
max
100% EFC = psi
max
15 EFC =
Utilizando estos valores se puede verificar el resultado de
c
K en unidades
reales:
psi /C
15 3 12
0.375
156 124 32
c
y
K
x
A
= = = =
A

Ejemplo 2.7: Repetir el ejemplo 2.6 si la banda proporcional se establece en 200% y se
utiliza una vlvula tipo APC.

Solucin: a. Grfica v/s
c
EFC V
El control P debe ser de accin directa, para adaptarse a la vlvula tipo APC.
Para obtener la recta correspondiente, obtenemos 2 puntos:
Punto de trabajo
0
P
C
0
140 100
140 100 50%
180 100
x

= = =

psi
0
9 3
9 100 50%
15 3
y

= = =

Punto auxiliar.
1
P
Considerando a partir de
0
P un ajuste de 50%EFC y (%) BP :
1 0
(%) 50 0.5 200 150% x x BP = + = + =
1 0
50% 50 50 100% y y = + = + =
En valores reales, corresponden a:
C
1
100 1.5 (180 100) 100 120 220 x = + = + = y psi 1 15 y =
Efecto de cambio
en BP y tipo de
vlvula APC.

Usando estos 2 puntos, se muestra a continuacin la grfica de la ecuacin
caracterstica del controlador P de accin directa (vlvula APC).

b. La ganancia del controlador accin directa (positiva), aplicando (2.19):
pu
100 100
0.5
(%) 200
c
K
BP
= + = + =
En unidades reales:
psi /C
100%( ) 100 (15 3)
0.075
%( ) 200 (180 100)
c
y
K
BP x
A
= = =
A

Utilizando clculo marginal, para pu 0.5
c
K = :
psi /C
0.5%( ) 0.5 (15 3)
0.075
1%( ) 1 (180 100)
c
y
K
x
A
= = =
A

c. De la grfica obtenemos el rango de regulacin de la
c
V
(min)
0%
c
V = C
(min)
100
c
V =
(max)
100%
c
V = C
(max)
180
c
V =
El rango de posicin del EFC es:
min
25% EFC = psi
min
3 0.25 (15 3) 6 EFC = + =
max
75% EFC = psi
max
3 0.75 (15 3) 12 EFC = + =

En los ejemplos 2.6 y 2.7 se observa que en un controlador P, la magnitud de ajuste de la
banda proporcional ( ) BP , determina el rango de regulacin de la variable controlada ( )
c
V
y rango de posicin del elemento final de control ( ) EFC . En efecto:
- 40% BP = rango de : {30%,70%}
c
V rango posicin : {0%,100%} EFC
- 200% BP = rango de : {0%,100%}
c
V rango posicin : {25%,75%} EFC
1
P
0
P
BP
EFC psi
15
9
6
12
100 120 140 160 180 C
c
V
50%
Vlvula APC
Cerrada
Abierta
200 220 60 80
3
En general:
- 100% BP = , rango de regulacin de
c
V 100% y rango de posicin del EFC 100%
- 100% BP> , rango de regulacin de
c
V 100% y rango de posicin del 100% EFC<
- 100% BP< , rango de regulacin de
c
V 100% < y rango de posicin del 100% EFC=
Estos resultados se muestran en la figura 2.26, para un controlador P de accin inversa.

En la figura 2.26 se observa que a medida que se reduce la banda proporcional, el rango de
regulacin de la variable controlada disminuye. Segn (2.18), esto se logra aumentando la
ganancia
c
K del controlador. En el captulo 5 se demostrar que un aumento excesivo en
esta ganancia puede originar problemas de estabilidad en la variable controlada, generando
oscilaciones, tal como se mostr en la figura 2.7.
En el caso extremo de 0% BP = , que se lograra tericamente con
c
K = , el controlador P,
se convierte en un controlado OF-OFF, cuya caracterstica tpica presenta una respuesta
oscilatoria de la variable controlada.
En aplicaciones industriales de control de procesos, donde el controlador es neumtico o
electrnico analgico, el concepto de banda proporcional es fundamental para el anlisis
de un controlador P y el proceso de sintonizacin del lazo de control. En estos casos es
muy til la forma prctica de la ecuacin caracterstica presentada en (2.15)
Sin embargo, con el advenimiento de los controladores digitales, es ms frecuente el uso de
la ganancia del controlador, por la facilidad de incorporarla como un parmetro ( )
c
k en el
algoritmo de control. Estos algoritmos se desarrollan a partir de la ecuacin caracterstica
en su forma estndar, presentada en (2.14).

Figura 2.26
Efecto de ajuste de la BP
en un controlador P, en el
rango de regulacin de la
variable controlada y en la
posicin del EFC.
0
P
200%
100%
50%
SP
0%
EFC
c
V
100%
75%
50%
25%
0% 25%
50% 75% 100%

Offset o error permanente
El offset o error permanente es un valor caracterstico propio del controlador P, que se
manifiesta porque ante un cambio de carga del proceso, la variable controlada se estabiliza
en un valor diferente al setpoint. El offset o error permanente se presenta por la forma de
reaccin del controlador P ante un cambio de carga del proceso.
En el caso del intercambiador de calor de la figura 2.1, un aumento brusco del caudal de
entrada de agua Q
A
(cambio de carga), hara disminuir la temperatura de salida del agua
T
SA
(variable controlada). El controlador reacciona abriendo la vlvula de control, para
permitir una mayor entrada de vapor Q
V
y compensar as el efecto de cambio de carga del
proceso. Sin embargo, si se mantiene el aumento en Q
A
, se modifica el balance energtico
y la temperatura final se fija lejos del setpoint, dando origen al off-set o error permanente.
Un cambio de carga puede interpretarse grficamente como un desplazamiento paralelo de
la lnea del proceso (LP) o lnea de carga, tal como se muestra en la figura 2.27.

En la figura 2.28 se observa que para disminuir el off-set se puede reducir la (%) BP , que
equivale a un aumento en la ganancia del controlador. Sin embargo, como se coment
anteriormente esta estrategia tiene sus limitaciones, porque la generacin de oscilaciones
puede comprometer la estabilidad del sistema de control.

Figura 2.27
Efecto de cambio de
carga del proceso y
presencia de off-set o
error permanente.
Figura 2.28
Reduccin del off-set o
error permanente,
mediante disminucin de
la banda proporcional
0
P
LC
m
LP
off-set
P

SP
0%
EFC
c
V
100%
75%
50%
25%
0% 25%
50% 75% 100%
50% BP =
LP
Cambio de carga
m
LP
1
LC
1
LC
LP
2
e
1
e
50% BP =
100% BP =
0
P
2
P
1
P
0%
EFC
c
V
100%
75%
50%
25%
0% 25%
50% 75% 100%
SP
Cambio de carga
Otra alternativa para reducir el offset, consiste en efectuar un reajuste manual de la
posicin del EFC, que se interpreta en la figura 2.29, como un desplazamiento paralelo de la
lnea del controlador (LC). En el caso del intercambiador de la figura 2.1, equivale a ajustar
manualmente el actuador de la vlvula, para lograr una apertura adicional, suficiente para
permitir la entrada adicional de vapor Q
V
y corregir as el cambio en la temperatura de
salida del agua T
SA
, restituyendo el valor deseado
c
Vo setpoint.

Sin embargo, esta tcnica no es recomendable, porque otro nuevo cambio de carga,
requerira de un nuevo reajuste manual del EFC, para no desplazar el punto normal de
operacin
0
P . En la seccin 2.7 se demostrar que una forma ms eficiente para eliminar el
off-set es utilizar el modo de control integral.

Ejemplo 2.8: Consideremos nuevamente el ejemplo del intercambiador de calor de la
figura 2.1, asumiendo que el atraso del proceso y del controlador son
despreciables. El setpoint se ajusta en 40% para una apertura de la vlvula
(APA) del 60%. La banda proporcional ( ) BP del controlador se ajusta en
40%.
Por efecto de medicin, existe un tiempo muerto ( )
m
t de 2 minutos y la
ganancia del proceso es de 0.2%( )/1%( ) x y A A . Si en 0 t = se presenta un
aumento brusco en la temperatura de entrada del vapor ) (T
EV
, originando
una perturbacin de 4% en la variable controlada ( )
c
V , obtener:
a. La grfica v/s
c
EFC V para el controlador y el proceso.
b. El rango de regulacin de la
c
V y de posicin del EFC
c. Las grficas de v/s
c
V t y v/s EFC t.
d. El punto final de operacin.
Figura 2.29
Reajuste manual del
EFC para reducir el
off-set o error
permanente.
Reajuste manual
2
LC
1
LC 1
e
0
P
2
P
1
P
LP
100% BP =
0%
EFC
c
V
100%
75%
50%
25%
0% 25%
50% 75% 100%
SP
m
LP
Efecto del
tiempo muerto
en la respuesta
dinmica de un
controlador P.

Solucin: El controlador debe ser de accin inversa (vlvula APA). Para obtener su
caracterstica (LC), determinamos el punto inicial de trabajo
0
P :
0 0
40% 60% x y = =
A partir de este punto y asumiendo un cambio
c
V BP A = + y 50% EFC A = ,
para el controlador de accin inversa (APA), obtenemos el punto auxiliar
1
P :

1 1
40 0.5 40 60% 60 50 10% x y = + = = =
1
(60%,10%) P
Para determinar la ganancia del controlador, aplicamos (2.19)
pu
100 100
2.5
(%) 40
c
K
BP
= = =
La caracterstica del proceso (LP) deber ser de accin directa, opuesta al
controlador. Asumiendo un cambio 20% x A = , obtenemos el punto auxiliar
2
P

2 2
1
40 20 60% 60 20 160%
0.2
x y = + = = + =
2
(60%,160% P
La siguiente figura muestra las caractersticas del controlador (LC) y del
proceso (LP) para las condiciones dadas en el enunciado.

b. Para determinar el rango de regulacin de la
c
V:

(min) (max)
40 60
40 24% 40 64%
2.5 2.5
c c
V V = = = + =
El rango posicin del EFC es de a 0% 100%. Estos resultados son
consistentes con la figura 2.25, dado que la 40% 100% BP = < .

EFC
4%
c
V A = Cambio de carga:
(42.67,53.34) P
Punto final de operacin

LC
LP
1
(60,10) P

%
100
60
40
20
80
0 20
100
%
c
V
Vlvula APA
Abierta
Cerrada
0
40 60
80
2
(60,160) P
0
(40,60) P
50%
m
LP
24%

64%
BP
c. Para obtener las grficas de v/s
c
V t y v/s EFC t, se hizo una simulacin
numrica en Excel, cuyo resultado se muestra en la tabla 2.1.
Tabla 2.1 - Respuesta de un controlador P ante cambio de carga

La grfica se muestra a continuacin, la cual se desarroll usando
MATLAB
, con los datos de la tabla 2.1. Se observa el efecto del tiempo

muerto min ( 2 )
m
t = en el proceso de reajuste de la vlvula de control.

d. Para determinar el punto final de trabajo P, interpretamos el cambio de
carga como un desplazamiento paralelo de la lnea del proceso, para buscar
la interseccin de las lneas
m
LP y LC:
Para la LC . 60 2.5 ( 40) y x =
Para la LP
m
.
1
60 ( 44)
0.2
y x =
Instrumentacin y Control de Procesos
Ejemplo 2.8
Kc = -2,5 Kp = 0,2
yc(%) xp(%)
Kc*Vmc(%) Kp*EFC(%)
-5 40,00 60,00 40,00
0,001 40,00 60,00 40,00
0 40,00 60,00 4,00 44,00
2 44,00 4,00 -10,00 50,00 -2,00 42,00
4 42,00 -2,00 5,00 55,00 1,00 43,00
6 43,00 1,00 -2,50 52,50 -0,50 42,50
8 42,500 -0,500 1,250 53,750 0,250 42,750
10 42,750 0,250 -0,625 53,125 -0,125 42,625
12 42,625 -0,125 0,313 53,438 0,063 42,688
14 42,688 0,063 -0,156 53,281 -0,031 42,656
16 42,656 -0,031 0,078 53,359 0,016 42,672
18 42,672 0,016 -0,039 53,320 -0,008 42,664
20 42,664 -0,008 0,020 53,340 0,004 42,668
Vc(%) t (min) Vmc (%) Vmc(%) EFC(%)


Resolviendo simultneamente, obtenemos:
42.67% 53.34% x y = =

Respuesta de un controlador P por cambios en la V
c

Se trata de evaluar el comportamiento de un controlador P cuando ocurren cambios en la
variable controlada, sin considerar el efecto de atrasos (rgimen permanente) o de tiempo
muerto del sistema. Para esto se pueden utilizar dos mtodos: grfico y analtico.
METODO GRAFICO: Los ajustes para la posicin del EFC se determinan por intervalos
de tiempo, de acuerdo con los cambios de la Vc, usando la ecuacin caracterstica (forma
prctica) del controlador:
( ) ( )
c
y t K x t A = A (2.20)
METODO ANALITICO: Aplicando la ecuacin caracterstica del controlador (forma
prctica), se puede obtener la posicin del EFC para cualquier instante de tiempo.

1
( ) ( )
k k k
y t y y t
+
= + A (2.21)
donde ( ) y t A es una funcin que establece los cambios en la posicin el EFC, a partir de
los cambios ( ) x t A de la
c
V , ambos para 0 t > .
En los ejemplos que se desarrollan a continuacin se asumir que los cambios ( ) x t A en la
Vc se representan por segmentos de rectas, que aunque no es una situacin real, es
suficiente para evaluar el desempeo del controlador en el ajuste que debe realizar sobre el
EFC, para responder a dichos cambios.
Para definir algebraicamente los cambios ( ) x t A , se puede aplicar un algoritmo
[ReySoto2011], basado en la funcin escaln unitaria ( ) ut , el cual permite evaluarlos
cambios de amplitud y cambios de pendiente que ocurren en un tiempo arbitrario.

Para evaluar los cambios de amplitud, se toma como referencia el instante de tiempo en que
ocurren, tal como se muestra en la figura 2.30. La expresin analtica de ( ) x t A , es:

0 0 1 0 1
1 0
( ) ( 0) ( ) ( ) ( )
a
cambioapartir det t cambioapartir det t
x t a ut t a a ut t
= =
A = + +

(2.22)
a
0

t
t
2
t
1
t
0

( ) x t A a
1

a
2

Figura 2.30
Cambios de amplitud
en la Vc.

Los cambios de pendiente se interpretan como se muestra en la figura 2.31 y la expresin
analtica se obtiene como:

0 1
0 0 0 1 0 1 1
( ) ( 0)( ) ( ) ( )( ) ( )
m
cambioapartir det cambioapartir det
x t m t t ut t m m t t ut t A = + +

(2.23)

Ejemplo 2.9: En un controlador P de accin directa, su BP se ajusta en 40% y el EFC en
50%. Asumiendo que no existen retardos (respuesta permanente) por tiempo
muerto ( )
m
t ni por tiempo de atraso del proceso ( )
a
t , obtener la respuesta del
controlador, para los cambios de carga mostrados en la figura.

Solucin: Para 40% BP = , la ganancia del controlador P de accin directa es:
pu
100 100
2.5
(%) 40
c
K
BP
= = = +
Solucin grfica:
Para obtener la solucin grfica, se puede aplicar el siguiente procedimiento:
- evaluar los cambios ( ) x t A de la
c
V en cada intervalo de tiempo, los cuales
se obtienen directamente de la grfica de ( ) x t A . Si hay discontinuidades,
deben ser consideradas al definir cada intervalo de tiempo.
- calcular cambios en ( ) y t A en cada intervalo. Aplicando (2.20):
( ) 2.5 ( )
k k
y t x t A = A

0 4 6 8 2
15%
10%
0%
EFC y A
60%
50%
35%
t
min
Respuesta
controlador P
de accin
directa ante
cambios carga.
0 4 6 8 2
0%
c
V
x A
54%
50%
44%
4%
6%
t
min
Figura 2.31
Cambios de pendiente
en la Vc.
m
2

m
0

t
t
2
t
1
t
0

( )
m
x t

m
1


- calcular el nuevo valor de ( ) y t al final de cada intervalo. Aplicando (2.21)
1
( ) ( )
k k k
y t y y t
+
= + A
El resultado se muestra en la tabla 2.2 y la grfica correspondiente se presenta
en la figura anterior.
Tabla 2.2 - Datos para el mtodo grfico en el ejemplo 2.9
Intervalo
( ) x t A ( ) y t A ( ) y t
a
( ) ( )
0 0 t t
+
= =
4% + 2.5 4 10% = +
50 10 60% + =
a
( ) ( )
0 2 t t
+
= = 0%
2.5 0 0% =
60 0 60% + =
a
( ) ( )
2 2 t t
+
= =
10% 2.5 ( 10) 25% =
60 25 35% =
a
( ) ( )
2 4 t t
+
= = 0%
2.5 0 0% =
35 0 35% =
a
( ) ( )
4 4 t t
+
= =
6% + 2.5 6 15% = +
35 15 50% + =
a
( ) ( )
4 6 t t
+
= =
4% + 2.5 4 10% = +
50 10 60% + =
a
( ) ( )
6 6 t t
+
= =
4% 2.5 ( 4) 10% =
60 10 50% =
a
( ) ( )
6 8 t t
+
= =
6% 2.5 ( 6) 15% =
50 15 35% =
a
( ) ( )
8 8 t t
+
= =
6% + 2.5 ( 6) 15% + = +
35 15 50% + =

Solucin analtica: La grfica de v/s
c
V t permite obtener la funcin analtica de
( ) x t A , para cualquier valor de tiempo, la cual puede definirse como:

otro valor
4, 0 2
6, 2 4
( ) 2( 4), 4 6
3( 6), 6 8
0,
t
t
x t t t
t t
< <
< <
A = < <
< <

otro valor
10, 0 2
15, 2 4
( ) 5( 4), 4 6
7.5( 6), 6 8
0,
t
t
y t t t
t t
< <
< <
A = < <
< <

Aplicando (2.22) para modelar los cambios de amplitud y (2.23) para los
cambios de pendiente, obtenemos:

( ) 4 ( ) 10 ( 2) 6 ( 4) 2( 4) ( 4)
4 ( 6) 5( 6) ( 6) 6 ( 8) 3( 8) ( 8)
x t ut ut ut t ut
ut t ut ut t ut
A = + +
+ +

A partir de esta funcin y utilizando la ganancia 2.5
c
K = , es posible evaluar
analticamente ( ) y t , como:
( ) 50 2.5 ( ) y t x t = + A
La siguiente figura se obtuvo utilizando MATLAB
. Para facilitar la simulacin

numrica de la seal escaln, se desarroll la funcin especial ESCA().
Introduciendo solo el nombre de esta funcin, se consigue la descripcin y un
ejemplo de aplicacin.
El guin de MATLAB
para la simulacin numrica de ( ) x t A y el clculo de

( ) y t es el siguiente:
>> cl ear , cl c
>> t =0: 0. 001: 9;
>> Dxt =4*ESCA( t ) - 10*ESCA( t - 2) +6*ESCA( t - 4) . . .
+2*( t - 4) . *ESCA( t - 4) - 4*ESCA( t - 6) . . .
- 5*( t - 6) . *ESCA( t - 6) +6*ESCA( t - 8) +3*( t - 8) . *ESCA( t - 8) ;
>> yt =50+2. 5*Dxt ;
>> %comandos de gr af i caci n
El resultado se muestra en la figura 2.32.

Ejemplo 2.10: Disear un controlador P de accin inversa para regular el nivel de agua
en un tanque, asumiendo que se utiliza el mecanismo de palanca mostrado
en la siguiente figura. Asumir que el recorrido de la vlvula es de cm 10
y que el nivel puede cambiar entre m a m 0.2 1.2 .

b
a
y A
x A
Diseo de
controlador P de
accin inversa
para regular nivel.
Figura 2.32
Respuesta de un
controlador P.

Solucin: Como se trata de un controlador P de accin inversa, la vlvula debe ser tipo
APA y deber estar cerrada cuando el nivel llegue a los m 1.2 . Para obtener la
ganancia del controlador, debemos determinar la relacin / y x A A , segn la
posicin de la palanca que acciona el flotante.
0 0
( )
a
y y x x
b
=
a
y x
b
A = A
[m/m]
p
y a
K
x b
A
= =
A

Expresando magnitudes en porcentaje:
[m]
[m]
m
(%) 100 1000
0.1
y
y y
A
A = = A
[m]
[m] (%) 100 100
1.2 0.2
x
x x
A
A = = A

La ganancia y la banda proporcional, para el recorrido de la vlvula de cm 10 y
el cambio de nivel de m a m 0.2 1.2 , son:
[m]
[pu]
[m]
(%) 1000
10
(%) 100
c
y y a
K
x x b
A A
= = =
A A

[%]
100
(%) 10
p
b
BP
k a
= =
Luego el diseo del controlador se obtiene ajustando la relacin / b a:
50% BP = / 5 b a=
100% BP = / 10 b a=
200% BP = / 20 b a=
Para comprobar el diseo, asumimos que el setpoint se fija en m
0
1.2 x =
(vlvula cerrada) y el nivel baja a m 0.8 x= , que en porcentaje equivale a
%
0.8 0.2
100 60
1.2 0.8
x

= =
60 100 40% x A = =
De acuerdo con el ajuste de la (%) BP , el cambio en la vlvula debe ser
100
(%) (%)
(%)
y x
BP
A = A
Comprobando para 3 valores tpicos de (%) BP , obtenemos:
a
y
0
y

x
0
x

b
50% BP = (%) ( 100 /50)( 40) 80% y A = = 0 80 80% y= + =
100% BP = (%) ( 100 /100)( 40) 40% y A = = 0 40 40% y= + =
200% BP = (%) ( 100 /200)( 40) 20% y A = = 0 20 20% y= + =
La siguiente figura muestra la grfica de la ecuacin caracterstica (forma
prctica) del controlador P de accin inversa, para 50% BP = , 100% y 200%,
as como la posicin en cm que toma la vlvula para estos valores.

Es importante observar que en la construccin de la grfica, que en cualquiera
de los casos la vlvula debe estar cerrada para un nivel m 1.2
c
V = , que
corresponde al punto normal de operacin
0
P , para un setpoint de m 1.2 .

Recomendaciones sobre aplicacin del control proporcional:

2.5 CONTROL FLOTANTE DE VELOCIDAD PROPORCIONAL
Es una accin de control en la que existe una relacin proporcional entre los cambios de la
c
V y la rata de cambio en la posicin del elemento final de control
( ) EFC . Se conoce tambin como accin integral (I), por la forma que toma su ecuacin
caracterstica.
El control proporcional es utilizado en procesos donde la ganancia del
controlador puede ser ajustada en un valor alto, para lograr valores bajos
de banda proporcional, que permitan reducir el off-set o error permanente a
valores aceptables por la exigencia de la variable del proceso.
8
80
0
P
100%
200%
50%
EFC
cm
c
V
m
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
%
0
20 40 60 80
100
10
Vlvula
A
C 0
%
100
0
2
4
20
40
6
60

Ecuacin caracterstica del CFVP
Con base en la descripcin anterior, la ecuacin caracterstica del control de accin integral
se puede formular como:
( )
i
dy
K x t
dt
= A (2.24)
donde
i
k se reconoce como la ganancia de accin integral. De (2.24) obtenemos
( )
i
dy K x t dt = A
Integrando respecto de t:

0
0
( ) ( )
t
i
t
y t y K x t dt = + A
}
(2.25)
La expresin (2.25) se reconoce como la forma prctica de la ecuacin caracterstica, que
se utiliza generalmente para obtener la solucin analtica ( ) y t de la posicin del EFC, a
partir de los cambios ( ) x t A de la
c
V. Considerando que ( ) x t A es una medida del error ( ) et ,
la forma estndar de la ecuacin caracterstica de la accin integral es:

0
0
( ) ( )
t
i
t
mt m k et dt = +
}
(2.26)
donde
i i
k K = , ( ) mt es la seal de control y
0
m la salida del controlador para error cero.
La forma estndar (2.26) ser usada en el captulo 5, junto con el modelo dinmico del
proceso, para evaluar la respuesta dinmica del sistema de control. En nuestro caso, la
forma prctica (2.25) ser suficiente para evaluar la respuesta permanente del controlador.
Accin de reajuste del modo de accin integral
La figura 2.33 muestra la interpretacin grfica del modo de accin integral, cuando se
presenta un cambio escalonado en la
c
V, para dos valores diferentes de su ganancia
i
K .

De acuerdo con la figura 2.32 y la expresin (2.27), el modo de accin integral puede
interpretarse como una accin de reajuste en la posicin del EFC, mientras exista cambio
en la
c
V, caracterizado por un off-set o error permanente. La accin integral contina
aplicando el reajuste al EFC, hasta eliminar completamente el error en el sistema.
Figura 2.33
Interpretacin
grfica del
modo de control
integral.
1
t
0
t
( ) x t
t
1
A
0
x
1
x
1 0
x x x A =
2 i
K
0
t
1
t
( ) y t
t
0
y
2 1 i i
K K >
1 i
K
1 1 i
y K A A =
Como el cambio x A en la Vc es constante, la nueva posicin del EFC viene dada por:

1
0
1 0
( ) ( )
t
i i
t
y K x t t K Area x A = A = A (2.27)
La expresin (2.27) es til en la solucin grfica, para determinar el reajuste que
experimenta el EFC, ante un cambio en la
c
V.
La ganancia
i
K permite modificar la magnitud del reajuste y A del EFC, para un mismo
cambio x A de la
c
V y puede ser positiva o negativa, segn el modo de accin especfica
(directa o inversa) que debe desarrollar el controlador.
Respuesta de la accin integral ante cambios en la V
c

Tal como se muestra en los siguientes ejemplos, aplicando la ecuacin caracterstica (2.27)
es posible evaluar el reajuste en la posicin del EFC, en un controlador con accin integral,
cuando ocurren cambios en la
c
V.

Ejemplo 2.11: Para regular el nivel de un tanque se utiliza un controlador flotante de
velocidad proporcional (accin integral), cuya velocidad es de cm/min 1 por
cada metro de nivel.
El punto de trabajo
0
P se ajusta para lograr m 2 de nivel para una apertura
de cm 5 en la vlvula tipo APA. Si el nivel baja bruscamente a m 1 y se
mantiene en dicho valor, calcular la posicin de la vlvula a los min 2 .
Solucin: Como la vlvula es tipo APA, el controlador debe ser de accin inversa, para
que al descender el nivel del tanque la vlvula abra, permitiendo mayor entrada
de agua. Aplicando (2.27), el reajuste en la posicin de la vlvula, para
cm/min 1.0
i
K = , despus de min 2 , es:
m
1 1
0 0
2
0
( ) 1.0 ( ) 1.0 ( 2) 2
t t
i
t t
y K Area x Area x
=
=
A = A = A = =
Por lo tanto, la nueva posicin de la vlvula es:
cm 5.0 2.0 7.0 y= + =
La siguiente figura muestra la interpretacin grfica de estos resultados.

m
cm
1.0
x A
t
1.0
2.0
2.0 min
y A
t
5.0
1.0 2.0 min
7.0
2 A=
6.0
Reajuste en
posicin de
vlvula APA
por efecto de
accin integral.

Es posible resolver el problema, trabajando en unidades relativas. Para esto es
necesario recalcular
i
K . Asumiendo un rango de nivel de m 1.0 a m 6.0 y un
recorrido de cm 10.0 en la vlvula, obtenemos:
cm min cm cm min
pu m
m m m
1 / (1 /10 )/
0.5 /
1 /(6 1)
i
K = = =

Para determinar el reajuste de la vlvula, calculamos el rea, considerando que
un cambio de m 1 en el nivel, equivale a
m 1 x A =
1
(%) 100 20%
6 1
x A = =

Luego el rea es:
20 2 40% Area= =
Aplicando (2.27)
0.5 0.5 ( 40) 20% y Area A = = = +
Para determinar la posicin final del EFC, expresamos
0
y en porcentaje:
cm
0
5 y = %
0
5 0
100 50
10 0
y

= =

%
0
50 20 70 y y y = +A = + =
que en unidades reales, corresponde a:
cm 0 0.7 (10 0) 7 y= + =

Ejemplo 2.12: Un controlador flotante de velocidad proporcional (CFVP) tiene una
ganancia pu/min 2
i
K = y el punto inicial se ajusta en % 50 para el EFC.
Asumiendo que la
c
V es sometida a una perturbacin como se muestra en la
siguiente figura y considerando despreciable el efecto del atraso del proceso
y del tiempo muerto (respuesta permanente), obtener el grfico de la
posicin del EFC.
Solucin: Para apoyar la solucin grfica, aplicando la ecuacin caracterstica (2.27),
calculamos los valores ( ) y t correspondientes a la posicin del EFC:
1
0
2 ( )
t
t
y Area x A = A y
1 k k
y y y
+
= + A
El resultado final mostrados en la tabla 2.3.

Grfica de
posicin del
EFC por accin
integral, ante
cambios
arbitrarios en
la Vc
Intervalo
( ) Area x A ( ) y t A ( ) y t
a
( ) ( )
0 2 t t
+
= = -min 4%
2 4 8% =
50 8 42% =
a
( ) ( )
2 4 t t
+
= = -min 8%
2 8 16% =
42 16 26% =
a
( ) ( )
4 6 t t
+
= =
-min 2% 2 ( 2) 4% = +
26 4 30% + =

Usando estos resultados, se construy la grfica que se muestra a continuacin.

La solucin analtica se puede utilizar para determinar la ecuacin de la curva
en el intervalo 4 6 t < < y verificar que para tiempos superiores a min 6 , la
vlvula permanece abierta % 30 .
Para obtener la ecuacin de ( ) y t en el intervalo 4 6 t < < , partimos de que
( ) 6 x t t A = . Sin embargo, al aplicar la ecuacin caracterstica (2.25) , es
necesario evaluar la integral por partes, debido a la discontinuidad de ( ) x t A en
4 t = . Para 2
i
K = y
0
50 y = , obtenemos:
4
0
4
( ) 50 2 ( ) ( 6)
t
t
t
y t Area x t dt
+
=
=
(
= A +
(

}

Utilizando los resultados del rea logrados en la solucin grfica:
4 4
( ) 50 2 (4 8) ( 6) 50 26 2 ( 6)
t t
y t t dt t dt
+ +
(
= + + =
(

} }

2
2 2 2
4
( 6)
( ) 26 2 26 ( 6) (4 6) 30 ( 6)
2
t
t
y t t t
+
= = + =
6
2
4

min

c
V
54%
50%

48%
t
x A
2%

4%

2%

-
4
8
2
8
t

min
EFC

50%
30%
40%
8 2 4
6
20%
2
12 6 y t t = +

Desarrollando el ltimo factor:
,
2
( ) 12 6 4 6 y t t t t = + < <
que es la ecuacin de una parbola negativa. Para determinar el vrtice:
2
( 12 36) 6 36 y t t = + +
2
30 ( 6) y t =
Luego, el vrtice est en (6,30), que es consistente con el resultado de la figura
anterior.

2.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)
Este modo de control es el resultado de la suma de la accin proporcional y la accin
integral, esta ltima utilizada para eliminar el offset o error permanente, que es propio del
control proporcional.
Ecuacin caracterstica del controlador PI
Tal como en el caso de controlador proporcional (P), en el controlador PI existen dos
maneras de formular la ecuacin caracterstica:
- la forma estndar
- la forma prctica.
La forma estndar establece la relacin entre la seal de control ( ) mt y la seal de error
( ) et y se obtiene combinado (2.14) y (2.26), como:

0
0
( ) ( ) ( )
t
p i
t
mt m k et k et dt = + +
}
(2.28)
donde
p
k representa la ganancia de la accin proporcional (P) y
i
k la ganancia de la
accin integral (I). El valor de
0
m es la seal de control (salida) para error cero y junto con
el setpoint, establecen el punto normal de operacin. Para lograr que los dos efectos se
sumen, el signo de la ganancia
i
k de la accin I se toma igual al signo de la ganancia
p
k de
la accin P (accin directa o accin inversa)
La accin P ajusta el EFC de acuerdo con los cambios en la variable controlada (error). De
otro lado, la accin integral se utiliza para reajustar la posicin del EFC, mientras existe
error y contina actuando hasta su eliminacin. La forma estndar (2.28) ser utilizada en el
captulo5 para evaluar la respuesta dinmica del sistema de control, a partir del modelo
matemtico del proceso.
La forma prctica permite establecer la relacin v/s
c
EFC V y se obtiene combinando las
expresiones (2.15) y (2.25):

0
0
( ) ( ) ( )
t
p i
t
y t y K x t K x t dt = + A + A
}
(2.29)
Aplicando la estrategia de las figuras 2.11 y 2.12,
p p
K k = representa la ganancia de la
accin P. Para lograr la superposicin de los efectos de las acciones P e I, los signos de las
ganancias
p
K y
i
K se asumen iguales segn el modo de accin directa o accin inversa.
Tiempo de accin integral
Una forma conveniente y prctica de presentar la ecuacin (2.29), se basa en introducir el
tiempo de accin integral, que se define como tiempo necesario para que el reajuste del
EFC por accin integral, sea igual la correccin hecha por la accin proporcional.
Una interpretacin grfica del tiempo de accin integral ( )
i
T se consigue asumiendo un
cambio escalonado en la variable controlada ( )
c
V , tal como se muestra en la figura 2.34.

Aplicando (2.29) podemos cuantificar por separado el efecto de correccin de la accin P y
el efecto de reajuste de la accin I, donde este ltimo es proporcional al rea acumulada por
( ) x t A en el tiempo
i
T . Por lo tanto:
( ) ( )
p p i i i i
y K x y K Area x K x T A = A A = A = A
Igualando los valores anteriores:
p i
y y A = A ( )
p i i
K x K x T A = A
p i i
K K T =
De la ltima expresin, obtenemos:

p
i
i
K
K
T
= (2.30)
Sustituyendo (2.30) en (2.29) se obtiene otra manera de presentar la ecuacin caracterstica
del controlador PI en la forma prctica:

0
0
( ) ( ) ( )
t
p
p
i t
K
y t y K x t x t dt
T
= + A + A
}
(2.31)
La expresin (2.31) es til para obtener la solucin analtica de la posicin del EFC ( ) y t ,
ante perturbaciones de la
c
V, que ocurran por cambios de carga del proceso.
Figura 2.34
Interpretacin
grfica del
tiempo de
accin integral.
( ) x t A
t
0
t
x A
0 i
t T +
( ) y t A
t
0
t
REAJ USTE

ACCION I
`
)

CORRECCION

ACCION P
`
)
i
y A
p
y A
0 i
t T +
2.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL+INTEGRAL (PI) 2-45

Para la solucin grfica, conviene expresar (2.31) en trminos de los cambios ( ) y t A en el
EFC:
( )
0
( ) ( ) ( )
t
p
p
t
i
K
y t K x t Area x t
T
A = A + A (2.32)

Ejemplo 2.13: Un controlador PI de accin inversa, se utiliza para regular el nivel de un
tanque de agua. El punto inicial de operacin se fija en m 1.8 de nivel y
cm 4.8 de apertura de vlvula. La ganancia de la accin proporcional se
ajusta en cm/m 0.6 y la accin integral en cm/min-m 0.4 . Calcular la
posicin de la vlvula (APA) despus de min 2 , si el nivel aumenta
bruscamente a m 2.3 y se mantiene constante en dicho tiempo.
Solucin: Para obtener la solucin grfica, a partir de (2.32) evaluamos la correccin por
accin proporcional, para el cambio en la
c
V, m 2.3 1.8 0.5 x A = = , como
cm 0.6 0.5 0.3
p p
y K x A = A = =
El reajuste por accin integral, considerando el rea acumulada en min 2 , es:
cm
2
0
( ) 0.4 1.0 0.4
t
p i
t
y K Area x
+
=
=
A = A = =
El ajuste total en la vlvula es:
cm 0.3 ( 0.4) 0.7
p p
y y y A = A +A = + =
Luego, la nueva posicin es:
cm
0
4.8 ( 0.7) 4.1 y y y = +A = + =
La interpretacin grfica de la solucin se muestra en la siguiente figura.

( ) x t
t
0

2.3
1.0
1.8
m
( ) x t A
0.5
min
2.0
1.0 A=

cm
( ) y t
t
4.5
4.1
1.0
min
2.0
4.8
0.3
0.3
( ) y t A
i
T
Efecto del
controlador PI
en posicin de
vlvula APA,
ante cambio
brusco de nivel.
Observando la grfica, se puede demostrar que para min 1.5 t = , el reajuste por
accin I es de cm 0.3 , igual a la correccin por accin proporcional. Luego
este debe ser el tiempo de accin integral. En efecto, aplicando (2.30),
obtenemos:
min
0.6
1.5
0.4
p
i
i
K
T
K

= = =

Caracterizacin de la accin de reajuste
En el ejemplo 2.8 se observ como un cambio de carga en el proceso, da origen a un error
permanente (offset) en la respuesta del controlador proporcional (P). Para el ejemplo 2.13,
esto implica que el nivel del agua se fijara por encima del setpoint de m 1.8 . Para reducir
este offset, sin modificar la banda proporcional ( ) BP , debera reajustarse la lnea
controlador, permitiendo que la vlvula cierre un poco ms, respecto del punto de
equilibrio. Esta funcin es realizada automticamente por la accin integral, mediante la
accin de reajuste, mostrada en la grfica anterior.
Para caracterizar la operacin de reajuste del EFC a travs de la accin integral, se utiliza el
concepto de frecuencia de reajuste, expresado en repeticiones por minuto (RM), la cual se
calcula evaluando el nmero de veces que se repite la accin de reajuste en 1 minuto.
Expresando el tiempo de accin integral ( )
i
T , obtenemos:

1
i
RM
T
= (2.33)
Si el tiempo de accin integral es s 20
i
T = , la frecuencia sera 60 /20 3 RM= = , que
equivale a repetir la accin de reajuste 3 veces por minuto.
Respuesta del controlador PI ante cambios en la VC

Asumiendo despreciable el tiempo muerto del sistema y el tiempo de atraso del proceso, es
posible utilizar la ecuacin caracterstica (2.31) para evaluar la posicin del elemento final
de control ( ) EFC en rgimen permanente, cuando se presentan perturbaciones en la
c
V .

Ejemplo 2.14: Un controlador PI se utiliza para regular la temperatura de un intercambiador
de calor, cuyo rango es de C 30 a C 180 . La banda proporcional se ajusta
en % 80 BP = , el tiempo de accin integral en s 30
i
T = y el EFC es una
vlvula APC, ajustada inicialmente en % 20 . Calcular la presin [psi] en la
vlvula, despus de s 45 , si se presenta un aumento escalonado de C 30 en
la temperatura. Suponga que la temperatura no cambia antes de los s 45 .
Efecto del
controlador PI
en posicin de
vlvula APC,
ante cambio
brusco de
temperatura.

Solucin: Como el tipo de vlvula es APC, el controlador debe ser de accin directa y por
lo tanto las ganancias deben ser positivas. Trabajando en unidades relativas, el
cambio escalonado de C 30 en la
c
V, equivale a:
%
30
(%) 100 20
180 30
x A = =

Segn (2.19), el ajuste de % 80 BP = equivale a una ganancia de:
pu
100
1.25
80
p
K = = +
Aplicando (2.32), el cambio en el EFC debe ser:
%
45
0
1.25
( ) 1.25 20 (20 45) 62.5
30
t p
p
t
i
K
y K x Area x
T
=
=
A = A + A = + =
Luego, la nueva posicin de la vlvula es
%
0
20 62.5 82.5 y y y = + A == + =
Considerando el rango de operacin estndar de psi a psi 3 15 , la presin en la
vlvula, a los s 45 , debe ser:
psi 3 0.825 (15 3) 12.9 y= + =

Ejemplo 2.15: En un controlador PI de accin inversa (vlvula APA) se ajusta su banda
proporcional en % 25 BP = y el tiempo de accin integral en min 2
i
T = .
Obtener la grfica del EFC, cuando la
c
V presenta los cambios mostrados en
la siguiente figura.

Solucin: Aplicando (2.19) y (2.30) los valores caractersticos del controlador, son:
pu y pu/min
100 100 4
4 2
(%) 25 2
p
p i
i
K
K K
BP T

= = = = = =
% 4
( ) x t A ( ) x t
% 54
% 52
% 50
% 48
% 46 % 4
5
10 15 min
t
20 A=
20 A=

Grfica de
posicin del
EFC por
accin PI, ante
cambios
arbitrarios en
la Vc.
Aplicando (2.32) podemos obtener la solucin grfica, evaluando los cambios
en el EFC para cada intervalo de tiempo, los cuales se resumen en la tabla 2.4
Intervalo Correccin (P) y reajuste (I) Posicin final EFC
0 5 t < <
( )
0 t
+
=
4% x A = + 4 4 16%
p
y A = = 60 16 34% y= =
( )
5 t

=
Area 20% = 2 20 40%
i
y A = = 34 40 6% y= =
5 10 t < <
( )
5 t
+
=
8% x A = 4 ( 8) 32%
p
y A = = + 6 32 26% y= + =
( )
10 t

=
Area 20% = 2 ( 20) 40%
i
y A = = + 26 40 66% y= + =
10 15 t < <
( )
10 t
+
=
4% x A = + 4 (4) 16%
p
y A = = 66 16 50% y= =
( )
15 t

=
Area 0% = 2 (0) 0%
i
y A = = 50 0 50% y= + =

Utilizando los resultados de la tabla 2.4, se obtiene la siguiente grfica:

La solucin analtica la utilizaremos para determinar la ecuacin algebraica de
( ) y t en el intervalo 5 10 t < < . Se trata de utilizar la ecuacin caracterstica
(2.31) del controlador PI, para obtener la solucin analtica de ( ) y t en dicho
intervalo, considerando la expresin analtica de ( ) x t A , para evaluar la
correccin por accin P y el efecto acumulado por reajuste de la accin
integral. Como ( ) x t A tiene discontinuidades en este intervalo, la integral debe
evaluarse por partes.
Para pu 4
p
K = y pu/min 2
i
K = , para el intervalo 5 10 t < < obtenemos:
Correccin por accin P ( ) 4 x t A =
% ( ) ( 4) ( 4) 16
p p
y K x t A = A = =
Reajuste de accin I, considerando la discontinuidad en 5 t = :
% 34
% 6
% 66
% 26
( ) y t ( ) y t A
% 70
t
min 5
10
15
8 14 y t =
Abierta
Cerrada
4.25
% 60
% 50
% 40
% 30
% 20
% 10
% 0
% 10

( )
( )
5
0
0 5
( ) ( 2) ( ) ( )
t t
t
i i
t
y K x d Area x x d
+
=
=
(
A = A t t = A + A t t
(
(

} }

5 5
( 2) 20 ( ) 40 ( 2) ( 4) 40 8( 5)
t t
i
y x d d t
(
A = + A t t = + t = +
(

} }

Sumando los dos efectos a partir de
0
50 y =
0
( ) 50 16 40 8( 5) 26 8( 5) 8 14 y t y y t t t = + A = + + = + =

Comentarios:
1. En la grfica del ejemplo 2.15, se observa que el valor de ( ) 6% y t = , para
( )
5 t

= ,
solo se utiliza como referencia para dibujar la posicin del EFC en el intervalo
0 5 t < < , ya que la vlvula (APA) cierra completamente a partir de min 4.25 t = .
2. La posicin final del EFC es igual a la posicin inicial de 50%. Esto se debe a que a
que el cambio de la VC para min 10 t > es cero y por lo tanto la correccin por
accin proporcional es cero. Por otro lado, el rea neta acumulada, es cero y por lo
tanto el reajuste por accin integral, tambin es cero.
3. Si se modifica la grfica de ( ) x t A , es posible que la posicin final del EFC sea
diferente a la posicin original de 50%.
Algoritmo para evaluar numricamente accin integral
Para facilitar la evaluacin numrica de la integral se puede utilizar un algoritmo basado la
regla del trapecio, cuyo fundamento se muestra en la figura 2.35.

El rea en ( 1) t k T = + , viene dada por:

1
1
2
k k
k k
x x
A A T
+
+
A + A
= + (2.34)
donde
k
A es el rea acumulada desde 0 t = hasta t kT = .
Figura 2.35
Aproximacin
numrica de la
integral usando
regla del trapecio.
kT
( ) x t A
( 1) k T +
t
Utilizando el algoritmo (2.34) se desarroll la funcin especial CONTROL_PI(), para
evaluar la respuesta permanente de un controlador PI, cuya sintaxis es:
>> [ Dyt , t ] =CONTROL_PI ( Dxt , Kp, Ki , t )
La descripcin de esta funcin se presenta en el apndice D. Sin embargo, introduciendo
solo el nombre de la funcin, se obtiene ayuda y un ejemplo de aplicacin.
Para verificar el resultado del ejemplo 2.17, se utiliz el siguiente guin de MATLAB

>> t =- 1: 0. 001: 15;
>> Dxt =4*ESCA( t ) - 8*ESCA( t - 5) +4*ESCA( t - 10) ;
>> [ Dyt , t ] =CONTROL_PI( Dxt , Kp, Ki , t ) ;
>> yt =y0+Dyt ;
>> %comandos de gr af i caci n
El resultado se muestra en la figura 2.36, el cual coincide con la grfica del ejemplo 2.15.

Recomendaciones sobre aplicacin del controlador PI:
Los dos elementos que caracterizan al controlador PI son la accin proporcional, a travs
de la cual es posible corregir la posicin del EFC, cuando existe un cambio de carga en el
proceso. Sin embargo, este cambio de carga da origen a un offset o error permanente, que
puede ser reducido disminuyendo la BP (aumentando
p
K ). El offset puede ser eliminado a
travs de la accin integral, la cual reajusta la posicin del EFC, mientras exista error.

El control PI se utiliza en procesos que pueden ser sometidos
a grandes cambios de carga, cuando la accin proporcional
por s sola no es capaz de reducir el offset o error permanente
a una magnitud aceptable para las condiciones del proceso.
Figura 2.36
Respuesta
permanente de un
controlador PI de
accin inversa.
2.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL+DERIVATIVO (PD) 2-51

2.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL+DERIVATIVO (PD)
Como se comprob en el ejemplo 2.8, el control proporcional (P) puede presentar fuertes
oscilaciones en la variable controlada, cuando se encuentra ante grandes perturbaciones de
carga, si la ganancia se ha aumentado para reducir el offset. Una solucin prctica para
mejorar la respuesta dinmica del controlador P, es el uso de la accin derivativa, que es
capaz de detectar los cambios en la variable controlada, para corregir la posicin del EFC
Accin derivativa
La accin derivativa (D) introduce una relacin continua entre la rata de cambio de la
c
V
respecto del tiempo y la posicin del elemento final de control ( ) EFC . Esta accin se
traduce en un movimiento de la vlvula, proporcional a la velocidad de cambio de la
c
V.
De este modo, la accin D modifica la posicin del EFC, solo si la
c
V est cambiando. En
otras palabras, si no existe error o es constante, la accin D es nula. La ecuacin
caracterstica puede formularse como:

0
( )
( )
d
d x t
y y y t K
dt
A
= A = (2.35)
Si se utilizan unidades relativas (porcentaje),
d
K se expresa en minutos y se reconoce como
la ganancia de la accin derivativa. En unidades reales, depende de proceso en particular y
el signo est determinado por el tipo de EFC, APA (accin inversa) o APC (accin directa)

Ejemplo 2.16: Un control de nivel utiliza control de accin derivativa (D) con una ganancia
cm/m-min 2
d
K = y una vlvula tipo APA. Para la posicin inicial se logra
un nivel de m 5 con una apertura de la vlvula de cm 2.5 . Si por efecto de
una perturbacin, el nivel empieza a subir con una rapidez de m/min 0.5 ,
determinar el efecto de la accin D sobre la vlvula.
Solucin: Aplicando (2.35) y considerando que deber ser accin inversa, obtenemos
cm
( )
( 2) 0.5 1.0
d
d x t
y K
dt
A
A = = = cm
0
2.5 ( 1.0) 1.5 y y y = +A = + =
Que ser la posicin de la vlvula mientras existe la perturbacin. La siguiente
figura muestra una interpretacin grfica del resultado anterior.

1 2 3 4
t
min 5
( ) y t
cm
2.5
1.5
1 2 3 4
( ) x t ( ) x t A
m
t
min 5
2.0
1.0
3.0 8.0
5.0
7.0
6.0
Control PD
El modo de control derivativo (D) nunca se utiliza solo; siempre se aplica en combinacin
con el control proporcional (P). Al combinar la accin D con la accin P, se logra
disminuir la tendencia a la formacin de oscilaciones, permitiendo el uso de altos valores
de ganancia para reducir el offset o error permanente.
Si analizamos el ejemplo 2.18, podemos observar como la accin derivativa se opone a los
cambios de la variable controlada ( )
c
V ; en efecto en 0 t = , antes de empezar a producirse un
aumento en la
c
V,la accin D se anticipa originando una seal que mueve el elemento final
de control ( ) EFC para corregir la perturbacin. Esta correccin que ejecutada sobre el
EFC, se reconoce como efecto anticipatorio de la accin D.
Ecuacin caracterstica del control PD
Considerando la superposicin de las acciones P y D, la forma estndar de la ecuacin
caracterstica, se formula como:

0
( )
( ) ( )
p d
det
mt m k et k
dt
= + + (2.36)
donde
0
m es la salida del controlador PD para cero error,
p
k la ganancia de la accin P y
d
k la ganancia de accin D. Para que los efectos de accin P y la accin D puedan
sumarse, nuevamente el signo de la ganancia de accin proporcional
d
k y la ganancia de la
accin D, deben tener el mismo signo, positivo para accin directa (vlvula tipo APC) y
negativo para accin inversa (vlvula tipo APA).
Considerando la relacin entre los cambios del elemento final de control ( ) EFC y los
cambios en la variable controlada ( )
c
V , es posible modificar la expresin (2.36) para
obtener la forma prctica de la ecuacin caracterstica, como:

( )
( ) ( )
p d
d x t
y t K x t K
dt
A
A = A + (2.37)
Donde ( ) x t A son los cambios de la
c
V por efecto de cambios de carga del proceso y ( ) y t A
los cambios en la posicin del EFC.
Relacin entre
p
K y
d
K
Es posible obtener una relacin entre la ganancia de la accin proporcional (P) y la
ganancia de la accin derivativa (D). Si utilizamos el operador diferencial / p ddt ,
podemos expresar (2.37), como:
( ) 1 ( )
d
p d p
p
K
y K x K p x K p x
K
| |
A = A + A = + A
|
|
\ .


Como / p ddt = tiene dimensin min
1
[ ]
, /
d p
K K debe tener dimensin [min]. En efecto, se
define:
[min]
d
d
p
K
T
K
(2.38)
como el tiempo de accin derivativa y se considera como el tiempo en minutos con que la
accin D se anticipa a la accin P, sobre el EFC. Sustituyendo (2.38) en (2.37), obtenemos
la ecuacin caracterstica del controlador PD, como:

( )
( ) ( )
p p d
d x t
y t K x t K T
dt
A
A = A + (2.39)
Respuesta del controlador PD ante cambios en la V
c

Considerando despreciable el tiempo muerto del sistema y el tiempo de atraso del proceso,
se puede utilizar la ecuacin caracterstica (2.39) para evaluar la posicin del elemento final
de control ( ) EFC en rgimen permanente, cuando se presentan perturbaciones en la
c
V .

Ejemplo 2.17: El controlador el ejemplo 2.16 se utiliza junto con una accin proporcional
ajustando su ganancia cm/m 2.5
p
K = . Obtener y analizar la respuesta del
controlado PD.
Solucin: Aplicando (2.39), calculamos el ajuste en el EFC por cada tipo de accin. Los
datos se resumen en la tabla 2.5
Tabla 2.5 - Datos para respuesta de controlador PD del ejemplo 2.17
Tipo accin Tiempo y A
D
( )
0 t
+
=
cm
(0.5 )
2.0 2.0 (0.5) 1.0
d
d t
y
dt
A = = =
P
min 1 t = cm 2.5 0.5 1.25
p
y A = =
min 2 t = cm 2.5 1.0 2.5
p
y A = =

Interpretando grficamente estos resultados, obtenemos:

1
2 3 4
( ) x t ( ) x t A
m
t
min 5
3.0
1
2 3 4
t
min 5
( ) y t
cm
0.0
1.0
P
PD
8.0
7.0
6.0
2.0
1.0
5.0
2.5
2.0
De la grfica anterior se puede concluir que:
1. Para que la vlvula cierre totalmente con solo accin P, se requiere un
tiempo de min 2.0 .
2. En
( )
0 t
+
= , la accin D se anticip al cambio de la
c
V, ordenando
cerrar la vlvula hasta cm 1.5 .
3. Este cierre anticipado de la vlvula por accin D, hace que la vlvula
cierre totalmente en un tiempo de min 1.2 . Esto significa un efecto
anticipatorio de la accin D, equivalente a:
min 2.0 1.2 0.8 t = =
que corresponde al tiempo de accin derivativa. En efecto, aplicando
(2.38), obtenemos:
cm/m-m
min
cm/m
2
0.8
2.5
d
d
p
K
T
K

= = =

Ejemplo 2.18: Un controlador PD con % 40 BP = y min 2
d
T = se utiliza para regular el
flujo de agua en una tubera, mediante una electrovlvula tipo APA. Obtener
el grfico de posicin de la vlvula, en trminos de la corriente de control en
mA, si el flujo cambia de acuerdo con la siguiente figura. Asumir que la
corriente inicial es de mA 16 .

Solucin: Los parmetros del controlador de accin inversa son
pu
100 100
2.5
40
p
K
BP
= = = pu-min 2.5 2 5
d p d
K K T = = =
La posicin inicial de la vlvula en porcentaje es:
mA
0
16 y = %
0
16 4
100 75
20 4
y

= =

Solucin grfica: Aplicando (2.39) obtenemos los datos mostrados en la tabla 2.6
( ) x t A ( ) x t
% 45
% 40
% 5
0
1
2 3 4 5 min
t


Intervalo Correccin (D) y correccin (P) Posicin final EFC
1 2 t < <
( )
1 t
+
=
%
( )
5 5 25
d d
d x
y K
dt
A
A = = = 75 ( 25) 50% y= + = mA 12
( )
2 t

=
% 2.5 5 12.5
p p
y K x A = A = = % 50 ( 12.5) 37.5 y= + = mA 10
2 3 t < <
( )
2 t
+
=
% (reposicin accin D) 25
d
y A = + % 37.5 25 62.5 y= + = mA 14
( )
3 t

=
% 2.5 0 0
p p
y K x A = A = = % 62.5 0 62.5 y= + = mA 14
3 4 t < <
( )
3 t
+
=
%
( )
5 ( 5) 25
d d
d x
y K
dt
A
A = = = +
% 62.5 25 87.5 y= + = mA 18
( )
4 t

=
% 2.5 ( 5) 12.5
p p
y K x A = A = = + % 87.5 12.5 100 y= + = mA 20
4 5 t < <
( )
4 t
+
=
% (reposicin accin D) 25
d
y A = % 100 25 75 y= = mA 16
( )
5 t

=
% 2.5 (0) 0
p p
y K x A = A = = % 75 0 75 y= + = mA 16

El resultado se muestra en la siguiente figura:

Solucin analtica:
Aplicando (2.37), se puede determinar la ecuacin de ( ) y t en el intervalo
1 2 t < < . Considerando que ( ) 5( 1) x t t A = y '( ) 5 x t A = , obtenemos
| | ( ) 75 2.5 5( 1) 5 (5) 50 12.5( 1) y t t t = =
Simplificando:
, ( ) 12.5 62.5 1 2 y t t t = + < <
Para facilitar la solucin analtica del controlador PD se puede desarrollar un
grfica auxiliar de '( ) x t A .

( ) y t
16
1
2 3
4 5 min
t
100
50
12
18
%
mA
14
10 37.5
62.5
75
87.5
20

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2 - 1

, con los datos de la tabla 2.1. Se observa el efecto del tiempo

. Para facilitar la simulacin

para la simulacin numrica de ( ) x t A y el clculo de

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