Diseo de un controlador de velocidad mediante LGR para un motor DC

I. INTRODUCCIN La ubicacin de los polos de un sistema en lazo cerrado determina la respuesta transitoria de dicho sistema. Si el sistema tiene un parmetro de ganancia de lazo cerrado variable, es ste el que determina la ubicacin de los polos. En consecuencia, el comportamiento de los polos conforme vara la ganancia de lazo cerrado es de vital importancia para realizar el diseo de un controlador. La grfica que permite ver el comportamiento de los polos conforme se vara la ganancia de lazo cerrado se denomina grfica del lugar geomtrico de las races y el mtodo con el que se disean controladores basados en este criterio se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races. El mtodo del lugar geomtrico de las races consiste en fijar o establecer un parmetro, normalmente la ganancia en lazo cerrado del sistema, para que los polos queden en un determinado lugar y as el sistema exhiba un comportamiento temporal deseado. Sin embargo, no en todas las ocasiones es posible obtener comportamientos deseados simplemente variando el parmetro de ganancia en lazo cerrado, por consiguiente es necesario tener en cuenta otras consideraciones como la agregacin de otros polos y otros ceros en el sistema para lograr el comportamiento deseado. En este laboratorio se presenta el desarrollo del diseo de un sistema de control de velocidad para un motor DC siguiendo los lineamientos de diseo mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races. Para esto se inici con la correspondiente caracterizacin de la planta ampliada de velocidad, en este caso el motor DC con su correspondiente driver II. OBJETIVOS Implementar un sistema de control de velocidad en lazo cerrado para un motor DC. Encontrar el modelo matemtico terico asociado al proceso a controlar. Encontrar los parmetros aproximados del modelo matemtico a partir de la respuesta al escaln de los sistemas. Simular el modelo obtenido de la planta, mediante una herramienta adecuada que permita comparar la respuesta del modelo terico con el resultado prctico. Disear e implementar un controlador PI por el mtodo del lugar geomtrico de las races, para que el sistema de lazo cerrado tenga un tiempo de establecimiento ts igual al 80 % del tiempo de establecimiento que tena el sistema de lazo abierto, error de estado estacionario a entrada escaln unitario de cero (ep= 0) y sobrepaso mximo menor o igual al 5 %, o Mp 5 %.

III. ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL DEL SENSOR Y DRIVER DE POTENCIA A. Acondicionamiento del sensor. Como el sensor es el motor acoplado, generalmente la seal del voltaje auto inducido presenta un rizado, por lo cual se realiz un circuito detector de picos con diodos en antiparalelo con un condensador y resistencia para obtener una seal adecuada del sensor.

Figura 1. Circuito de acondicionamiento motor generador.

B. Driver de potencia El driver de potencia se dise basado en el cambio de giro que debe tener el motor para voltajes negativos, as como la corriente y la carga inductiva del motor.

Figura 2. Etapa de potencia, driver, de la planta de velocidad.

La salida del push-pull se realimenta para garantizar el voltaje que cae sobre el motor, de igual forma se realiza un seguidor para el voltaje autogenerado del sensor y as realimentar la seal. IV. IDENTIFICACIN Y SIMULACIN DE LA PLANTA DE TEMPERATURA
A. Identificacin

Para identificar la planta ampliada se le ponen 4 V de entrada a la parte no inversora del operacional de la figura 1. Se toma la seal de generador con el seguidor.

Figura 3. Respuesta de la planta.

En la figura 3 se observa la respuesta de la planta ante una entrada paso de 4 V, la seal del generador tiene un comportamiento de primer orden y es menor a la seal de entrada, se estabiliza en aproximadamente 2 V. Con esta figura se realiza la caracterizacin de la planta.

Adems, estos datos permiten establecer el siguiente modelo de funcin de transferencia:

Realizando la simulacin con la funcin de transferencia obtenida, entonces se obtienen los siguientes resultados.
B. Simulacin del modelo de la planta de temperatura

Figura 4. Bloque de simulacin del Sistema velocidad en lazo abierto mediante Simulink-MatlabTM.

Se tiene una seal de 4 V al bloque del step al diagrama de bloques del modelo obtenido de la planta de velocidad de primer orden. Se toma la seal de entrada y salida para comprobar el modelo obtenido.

Figura 5. Respuesta simulada del Sistema en lazo abierto.

Como se puede observar en la figura 5, ante una entrada de 4 V la seal de salida es de 2 V, y el tiempo de establecimiento es cercano a 150 ms, con lo cual se comprueba que el modelo de la planta obtenido es adecuado para realizar el controlador.

V. DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL

A. Diseo de controlador

Disear e implementar un controlador PI por el mtodo del lugar geomtrico de las races, para que el sistema de lazo cerrado tenga un tiempo de establecimiento ts igual al 80 % del tiempo de establecimiento que tena el sistema de lazo abierto, error de estado estacionario a entrada escaln unitario de cero (ep= 0) y sobrepaso mximo menor o igual al 5 %, o Mp 5 %.
Para empezar el diseo en el LGR se escogi un modelo de controlador PI, puesto que se debe obtener un error de posicin igual a cero en estado estacionario, por lo cual la funcin de transferencia del controlador es de la forma:

El polo en el origen se adicion a la planta original para graficar LGR y determinar el ngulo que necesita aportar el controlador, especficamente el cero a. Se realiza el LGR de la siguiente funcin de transferencia:

Figura 6. LGR para la planta original con un polo en el origen.

Se hace una plantilla en Matlab, para realizar el diseo del controlador en el LGR y hallar el valor de K y del cero a.
ts=0.15 % Tiempo en el que la planta se estabiliza %Modelo matemtico de la planta tau=ts/4;% tau=0.03414 hallado con ident n=[0.5]; d=[tau 1]; G=tf(n,d) % Planta original n1=[0.5]; d1=[tau 1 0]; G1=tf(n1,d1) %Planta con el cero incluido para asegurar error de estado estacionario igual a 0 tsd=ts*0.8; % Tiempo de establecimiento deseado % Mp=0.02 % zd=sqrt(log(Mp)^2/(log(Mp)^2+pi^2)) zd=0.9; % Cumplir con Mximo sobre impulso deseado de 2% Mp=exp((-zd*pi)/sqrt(1-zd^2)) wn=4/(tsd*zd) rlocus(G1) %% Diseo del controlador en LGR pd=-zd*wn+(wn*sqrt(1-zd^2))*i thetapd=angle(polyval(n,pd)./polyval(d,pd))*180/pi;%angulo de la planta thetacontrolador=thetapd+180 % ngulo que debe aportar el controlador thetapd=angle(polyval(n1,pd)./polyval(d1,pd))*180/pi %Se evalua con el integrador thetacero=180-thetapd %ngulo que aporta el cero % Ubicacion del cero para cumplir condicion de ngulo LGR a=imag(pd)/tan(thetacero*pi/180) a=abs(real(pd))+a % Fucnin de transferencia controlador C=zpk([-a],[0],1) openloop=series(G,C) rlocus(openloop)

[nla,dla]=tfdata(openloop,'v'); mag=abs(polyval(nla,pd)./polyval(dla,pd)) %Evaluacion de la condicion de magnitud k=1/mag; C=zpk([-a],[0],k)g openloop=series(G,C) rlocus(openloop) Gcl=feedback(G,1) cl=feedback(openloop,1) figure,step(G) hold on step(cl) figure, rlocus(cl) % LGR sistema en lazo cerrado

Como se puede apreciar en el anterior cdigo, Pd es la ubicacin de los polos deseados, basados en el mximo sobrepaso requerido y tiempo de establecimiento. Para lograr en la implementacin cumplir el mximo sobre impulso se disea con un mximo sobre impulso del 2%.

A partir de all se evala en la funcin de transferencia de lazo abierto con el polo en el origen el ngulo que tiene que aportar el cero.

Con el valor del ngulo que tiene que aportar el cero se halla a. Para el caso del cdigo utilizado en Matlab, dando como resultado: Por ltimo con la condicin de magnitud se halla el valor de K.
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La funcin de transferencia del controlador queda de la siguiente forma: Se grafica nuevamente el LGR, figura 7, para la funcin de lazo abierto del controlador en serie con la planta original, all se puede apreciar que el controlador logra ubicar el Pd como polos dominantes. Ubicando el cursor en K=1 se obtiene la posicin de los polos deseados.

Figura 7. LGR controlador y planta.

Se realiza el diagrama de bloques del sistema controlado de la planta de velocidad.

Figura 8. Diagrama de bloques del sistema de control de la planta de velocidad.

Figura 9. Respuesta al escaln en lazo abierto y lazo cerrado con el controlador.

En la figura 9 se muestra las respuestas de la planta con el controlador en lazo cerrado y sin control en lazo abierto, para una entrada de escaln unitario. Se puede apreciar como la seal de salida controlada tiene un mximo sobre impulso de aproximadamente 2 % y responde ms rpido que la planta original.

Figura 10. Respuesta diagrama de bloques de la planta controlada para diferentes valores de entrada.

En la figura 10 se muestran la seal de error, figura superior, para diferentes valores de entrada entre para comprobar el controlador. En la figura del medio se encuentra la respuesta del controlador con saturacin (lnea discontinua) y sin saturacin (lnea continua), de nuevo se observa que el esfuerzo del controlador por llegar a su valore de referencia es grande, pero por la saturacin limita esta seal. En la parte inferior se encuentra la seal de entrada (lnea discontinua) y la seal de salida (lnea continua), como se tiene la saturacin se puede observar que para un valor de entrada de 8 V no hay mximo sobre impulso porque la saturacin no lo permite, lo mismo sucede para valores negativos, esto ocurre, porque la alimentacin es de -12 y +12 voltios, por lo tanto el valor mximo que se podr obtener es de 6 V.

Figura 11. LGR del sistema de velocidad controlado en lazo cerrado.

B. Diseo circuito de control

Para disear el circuito de control, basado en la funcin de transferencia del controlador hallado, se tiene el circuito de la figura 12 que es un circuito PI.

Figura 12. Esquema de un controlador PI.

La funcin de transferencia del circuito PI est dada por:

Se escogen valores de resistencia de R4=R3=10 K, para no tener una ganancia extra y el condensador C1=100 nF, a partir de los valores obtenidos en la funcin de transferencia del controlador se hallan los valores de las resistencias.

Figura 13. Diagrama del circuito de control.

Para hacer la resta con la realimentacin se debe realizar un sumador con operacionales, donde se realimenta la seal del sensor y se tiene la entrada de referencia.

Figura 14. Circuito sumador.

Para el sumador de la figura 14 se debi considerar balance elctrico, que reducira los errores producidos por las corrientes bias de polarizacin.

VI. RESULTADOS PRCTICOS

Figura 15. Respuesta de la seal de salida de la planta controlada.

En la figura 15 se observa la respuesta de la planta de velocidad para diferentes valores de entrada, tanto para valores positivos como negativos. Se puede observar que las respuestas tienen un mximo sobre impulso pequeo, ya que se dise para un mximo sobre impulso de 2%.

Figura 16. Respuesta de la seal de salida de la planta controlada.

En la figura 16 se tiene la respuesta de la planta para otros valores de referencia a una mayor escala que la figura 15. Se puede observar que la respuesta presenta ruido, esto es debido al motor generador y posiblemente a la fuente empleada para capturar la imagen.

Figura 17. Seal de salida de la planta simulada (Azul) y seal medida en el laboratorio (Roja).

En la figura 17 se intent acomodar la respuesta simulada con respecto a la obtenida en el laboratorio, ste fue el mejor intento que se obtuvo. Se puede observar que los mximos sobre impulsos son pequeos para ambos casos.

Figura 18. Respuesta al impulso (4 V) de la planta controlada.

Figura 19. Respuesta al impulso (-4 V) de la planta controlada.

VII. CONCLUSIONES

El acondicionamiento de las diferentes seales del circuito al igual que las condiciones del estado de los instrumentos, en especial la fuente de suministro, son esenciales para el correcto funcionamiento del controlador. La velocidad del controlador puede ser una de las causas que no se presente mximo sobre impulso, respondiendo a cambios rpidos ante la seal de error. El driver de potencia, as como la seal del motor generador, presentan circuitos complejos para minimizar el ruido presente en la planta debido a su carga inductiva. Por lo cual se deben tener circuitos que mitiguen este tipo de ruido para obtener resultados aceptables. Este tipo de controlador es ms sencillo de implementar, si se compara con el obtenido en la planta de temperatura, cuyo circuito de control es ms complejo y los pasos para el diseo del controlador son ms largos y puede necesitarse de varias iteraciones para obtener la respuesta deseada.