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INTRODUO BASES PRINCIPAIS DO ESTUDO

1.1. Normas Tcnicas e Critrios de Clculo Para garantir o desempenho dos equipamentos de transporte e elevao o seu dimensionamento, projeto e a!ricao deve seguir normas e critrios de clculo que esta!eleam as condi"es necessrias, com !ase inclusive na e#peri$ncia de equipamentos e#istentes. %tualmente e#istem diversas entidades que j desenvolveram normas, manuais e critrios aplicados &s mquinas de elevao e transporte. 'ma das primeiras etapas no desenvolvimento ou especi icao de um equipamento para estas aplica"es consiste nesta de inio. % escolha da norma ou critrio pode in luenciar em todas as caracter(sticas do equipamento, principalmente no que di) respeito & segurana, custos do investimento, desempenho e custos de manuteno. *urante o desenvolvimento do curso sero apresentadas as principais literaturas dispon(veis para cada assunto em estudo.

1.+. Projeto de ,quinas - *esenho Tcnico % de inio da geometria do equipamento consiste em outra etapa undamental para garantir que sejam alcanados os o!jetivos requeridos. .nicialmente devem ser identi icadas todas as especi i"es !sicas para cada tipo de equipamento. Considerando os requisitos de dimensionamento o equipamento deve ser projetado de tal orma a atender todas as condi"es re erentes /s suas especi ica"es com dimens"es compat(veis ao local de instalao. %lm disso, devem ser atendidos outros requisitos como0 segurana, custos de a!ricao, meio am!iente, ergonomia, acilidades e custo de manuteno. Nesta etapa a criatividade dos responsveis pelo desenvolvimento da mquina o ator undamental, sendo necessrio o conhecimento do desenho tcnico e das tcnicas de projeto de mquinas %tualmente a utili)ao do computador tornou1se uma importante erramenta para o desenvolvimento destas mquinas, acilitando a anlise de inter er$ncias inclusive em tr$s dimens"es. 1.2. 3eleo e 4speci icao de Componentes *urante o desenvolvimento de um equipamento necessria a utili)ao de componentes dispon(veis no mercado. 5 grau de utili)ao destes componentes pode variar desde a seleo e especi icao de elementos de mquina, como por e#emplo0 para usos, rolamentos ou acoplamentos6 at a especi icao de um equipamento completo, dispon(vel no mercado, que atenda todos os requisitos especi icados. %tualmente a pesquisa na internet consiste em uma importante erramenta para conhecer os principais ornecedores, sendo inclusive em muitos casos dispon(veis catlogos eletr7nicos dos componentes. *urante o curso e o desenvolvimento do projeto sero apresentados os principais ornecedores de equipamentos para a movimentao de carga. Nesta etapa importante o!servar que o ornecedor tam!m deve atender as normas e critrios de clculo que garantam o desempenho do equipamento. Portanto, importante analisar nos dados tcnicos dos catlogos os procedimentos utili)ados no projeto dos componentes selecionados. 1

1.8. Classi icao das Principais ,quinas de 4levao e Transporte 5 crescente desenvolvimento das atividades de minerao, ind9stria e do interc:m!io comercial tornam necessrios o desenvolvimento de in9meros equipamentos destinados & movimentao de cargas. Considerando a diversidade das aplica"es e#istentes nas atividades modernas, estes equipamentos rece!eram diversas classi ica"es. 4stas classi ica"es tem como o!jetivo principal acilitar a especi icao destes equipamentos, sendo que o seu conhecimento detalhado ser a!ordado em cada item espec( ico deste curso. 5s equipamentos a serem estudados nesta disciplina englo!am os meios de movimentao de carga utili)ados dentro do am!iente industrial, reas de minerao, arma)ns, dep;sitos e locais restritos de uma maneira geral. % seguir apresentada uma classi icao geral das principais ,quinas de 4levao e Transporte que possuem grande aplicao na atualidade0 .. <e(culos de Transporte %= <e(culos para transporte manual >carrinhos, carros= ?= <e(culos motori)ados >carro, trator, empilhadeira=. 4ltricos, diesel ou gs. ... ,eios de 4levao %= Talhas 1 Polias 1 Talhas helicoidais 1 Talhas de engrenagem rontal 1 Talhas eltricas 1 Carros de ponte para talhas ?= @uinchos 1 @uinchos de cremalheira 1 ,acaco de rosca 1 ,acaco hidrulico 1 @uinchos manuais 1 @uincho m;vel manual 1 @uinchos acionados por motor eltrico C= @uindastes 1 @uindastes de ponte >pontes rolantes= 1 @uindastes m;veis de paredes 1 @uindastes de cavaletes >p;rticos e semi1p;rticos= 1 Pontes de em!arque 1 @uindaste de ca!o .... Transportadores Cont(nuos %= Correias Transportadoras. ?= Transportadores %rticulados0 4steira %rticulada, Transportador de Canecas, Transportador Circular, Transportador Aaspador e Transportador de Correntes. C= Blices Transportadoras. *= Transportadores 5scilantes. 4= ,esas de Aolos C= .nstala"es Pneumticas e Bidrulicas de Transporte.

2. VECULOS DE TRANSPORTE 5 acionamento dos ve(culos de transporte pode ser manual ou motori)ado. % super (cie de translao pode ser eita com ou sem trilhos. 5s ve(culos manuais so utili)ados para pequenas dist:ncias de deslocamento, normalmente em trajetos de at DE m. % capacidade de carga normalmente no ultrapassa uma tonelada. 5s ve(culos manuais so util)ados para transporte em horrios e percursos irregulares, apresentando grande le#i!ilidade de uso. 5 projeto e construo destes ve(culos relativamente simples, sendo os principais tipos normali)ados pela *.N >ver detalhes no *u!!el, ,anual do 4ngenheiro ,ec:nico=. 5s ve(culos motori)ados apresentam uma vasta aplicao no am!iente industrial. 5 acionamento pode ser0 gasolina, diesel, eltricoF!ateria, eltricoFrede, ar comprimido e gs. %s caracter(sticas construtivas apresentam grande diversidade em uno da aplicao e capacidade requerida. 5s principais tipos de ve(culos so0 carros de trans er$ncia, tratores e empilhadeiras. % utili)ao destes ve(culos pode incluir o uso de dispositivos especiais para a acomodao da carga, como por e#emplo0 paletes, conteiners ou cai#as. % seguir sero apresentadas as principais considera"es para o projeto de um ve(culo, sendo apresentado o e#emplo de clculo para este ve(culo motori)ado so!re trilhos con orme os t;picos apresentados. >1= %plicao0 >+= Capacidade de Carga >2= Peso do Carro >8= <elocidade de Translao >D= %limentao Carro de Trans er$ncia para Panela de %o G(quido Carga ,#ima de +EE Toneladas Peso do %o G(quido de 12E Toneladas Peso da Panela de HE Toneladas %pro#imadamente IE Toneladas 8E mFmin Corrente %lternada, 88E <olts, IE B)

Ta!ela 10 4speci ic"es do <e(culo +.1. *eterminao da Pot$ncia de Translao +.1.1. Clculo da Aesist$ncia ao ,ovimento % resist$ncia ao movimento em marcha se comp"e de resist$ncia ao rolamento C r , resist$ncia & inclinao Ci e para os ve(culos motori)ados deve ser considerada a resist$ncia & acelerao Ca. a= Aesist$ncia ao Aolamento >Cr=0 5 valor de A representa a resist$ncia ao movimento em um trecho hori)ontal e pode variar em uno das caracter(sticas da roda do ve(culo e da super (cie de translao. 5 valor de A pode ser calculado te;ricamente em uno das caracter(sticas de projeto de cada equipamento. % ta!ela a seguir apresenta os valores de A para as principais aplica"es, conhecidos atravs de dados prticos e ensaios. 1 Aoda ,acia de ?orracha com ,ancais de Aolamento so!re %s alto 1 Aoda Pneumtica com ,ancais de Aolamento so!re %s alto 1 Aoda Pneumtica com ,ancais de Aolamento so!re Paralelep(pedo 1 Aoda de %o com ,ancal de Aolamento so!re Trilho 1 Aoda de %o com ,ancal de *esli)amento so!re Trilho A J E,E1+ a E,E18 A J E,E18 a E,E1I A J E,E+E a E,E+D A K E,EEI A K E,E+E

Ta!ela +0 <alores de A - Aesist$ncia ao ,ovimento 2

No caso de rodas de ao so!re trilhos os clculos detalhados podem ser o!tidos nas re er$ncias >*u!!el e 4rnst <ol. .=. != Aesist$ncia & .nclinao >Ci=0 Neste caso devem ser consideradas as oras devido a in lu$ncia da acelerao da gravidade no plano inclinado. c= Aesist$ncia & %celerao >Ca=0 4ste valor dividido em duas partes0 massas de translao >Cat= e massas de rotao >Car=. +.1.+. 3eleo da ,otori)ao e Creio 5 clculo da pot$ncia do motor e etuado considerando as condi"es de resist$ncia ao movimento. a= Pot$ncia do ,otor para <elocidade Constante e Trecho Bori)ontal >P h=0 *eve ser calculado na e#presso a seguir0 Fr V (W)

Ph =

5nde0 Cr J Ct # A >Ct corresponde ao peso total so!re as rodas de apoio= - >NeLtons= < J <elocidade de Translao do <e(culo - >metrosFsegundo= M J Aendimento da Transmisso ,ec:nica - >admensional= != Pot$ncia do ,otor para <elocidade Constante com .nclinao >P i=0 Neste caso devem ser consideradas as oras con orme um plano inclinado. % e#presso para o clculo o!tida a seguir0 P% = Fr C"#( ) V F$ S !( ) V + (W)

5nde0 N J .nclinao da pista, >normalmente deve ser considerado valor m(nimo de DO= c= Pot$ncia do ,otor para a %celerao do <e(culo em Trecho Bori)ontal0 *urante a partida do ve(culo necessrio vencer as oras de inrcia do sistema para alcanar a velocidade de translao. Nesta ase do uncionamento necessrio acelerar as massas em translao e rotao. 5 clculo da pot$ncia de acelerao pode ser e etuado da seguinte maneira0 1 ,assas em Translao0 Neste caso aplica1se os conceitos !sicos da mec:nica, o!tendo1se a e#presso, considerando ta o tempo de acelerao em segundos e g a acelerao da gravidade em metrosFsegundos+0
P'$ = F$ V 2 (W) & $ '

1 ,assas em Aotao0 % acelerao das massas em rotao do motor de acionamento, das engrenagens, acoplamentos, etc. requer, no raio da roda motri) uma ora perimetral0
1 + + + F'r = )1 *1 1 + ) 2 * 2 2 + .......... + ) ! * ! ! r + Tr + Tr + Tr 1 ' = r ) r , * Tr = ) r , r 2 (N ($"!#)

)r ,

+1 = )1 + Tr

+2 + ) 2 + Tr

+! + .......... .. + ) ! + Tr

5nde0 Car J Aesist$ncia a %celerao das ,assas de Aotao - >NeLtons= P J ,omento de .nrcia do Componente Aotativo - >Qg#m+= R J %celerao %ngular - >1Fs+= S J <elocidade %ngular - >1Fs= Pred J ,omento de .nrcia Aedu)ido para o 4i#o da Aoda ,otri) 1 >Qg#m+= RTr J %celerao %ngular da Aoda ,otri) - >1Fs+= STr J <elocidade %ngular da Aoda ,otri) 1 >1Fs= r J Aaio da Aoda ,otri) - >m= a J %celerao - >mFs+= 5 valor da Pot$ncia de %celerao das ,assas de Aotao ser0 P'r = T'r + Tr (W)

5nde0 Tar J Torque de %celerao das ,assas Aotativas 5 valor do Torque de %celerao de inido por0 T'r = F'r r (N -) Considerando o tempo de acelerao ta em segundos e su!stituiindo o valor da velocidade angular, temos0 + Tr = V r '= V $'

)r , V 2 P'r = 2 (W) r $' 5 clculo da Pot$ncia de %celerao Pa o!tido pela soma de Pat e Par. D

P' =

F$ V 2 ) V2 + 2r , (W) & $' r $'

Considerando as di iculdades para o clculo de todas as inrcias dos corpos em rotao do mecanismo de translao do ve(culo, podemos utili)ar a e#presso0 F$ V 2 P' = (1/1 '$0 1/2) . (W) & $' % pot$ncia m(nima requerida para o motor deve ser escolhida com as seguintes condi"es0 >1= Tuando Ph U Pa ou Pi U Pa0 Pm J Ph ou Pm J Pi >+= Tuando Pa V Ph ou Pa V Pi Pm J >Ph W Pa=F>1,H a +,E= ou Pm J >Pi W Pa=F>1,H a +,E= Para a especi icao da rotao do motor deve ser de inido o valor da reduo para o!ter a velocidade especi icada para o ve(culo. %p;s a de inio da rotao deve ser escolhido o motor no catlogo dos ornecedores. 5 reio do ve(culo montado no ei#o do motor da translao. % especi icao do reio depende do torque do motor especi icado. Para o reio eletromagntico o torque m(nimo de renagem deve corresponder a DEO do torque do motor.

+.+. *imensionamento da 4strutura0

+.+.1. *e inio da @eometria do <e(culo0 % construo de um ve(culo para determinada aplicao pode seguir diversas geometrias di erentes. % de inio das dimens"es da estrutura deve o!servar as seguintes condi"es !sicas. 1 @arantir a acomodao da carga6 1 Permitir a colocao e retirada da carga no ve(culo com os recursos dispon(veis6 1 No inter erir com a instalao e#istente6 1 Permitir a instalao do conjunto de acionamento6 1 Cacilitar o acesso para a manuteno. %lm dos atores descritos acima, as caracter(sticas da geometria pode in luenciar nos es oros estruturais, principalmente no que se re ere a concentrao de tens"es. % escolha de uma geometria adequada tam!m pode permitir a reduo do peso da estrutura. % igura 1 mostra duas ormas construtivas para um ve(culo usado em uma mesma aplicao. % igura 1.a mostra um tipo de construo onde o conjunto de acionamento esta aciplado a apenas dois conjuntos de rodas. Na igura 1.! o ve(culo pode ter at 8 conjuntos de motori)a"es independentes acoplados diretamente aos conjuntos de rodas. 4sta condio garante uma maior con ia!ilidade ao ve(culo 1.!, porm o custo do investimento muito superior.

Cigura 1.a0 Carro com 1 ,otori)ao e + Conjuntos de Aodas ,otri)es

Cigura 1.!0 Carro com 8 ,otori)a"es e 8 Conjuntos de Aodas ,otri)es Cigura 10 ,odelos de Carros de Trans er$ncia

+.+.+. 4stimativa do Peso. Condi"es de Carregamento. Tens"es %dmiss(veis. 5 projeto de um novo equipamento enolve considera"es preliminares para o in(cio do dimensionamento. *urante o processo de clculo e desenho so eitas as corre"es, com a inalidade de alcanar todos os o!jetivos esperados. % estimativa de peso normalmente eita com !ase em equipamentos similares j constru(dos. %s considera"es so!re a geometria, reali)ada no item +.+.1., podem au#iliar no clculo da estimativa. %p;s a de inio das estruturas eita uma reviso nos clculos e caso necessrio, altera"es na geometria do ve(culo. %s condi"es de carregamento so muito importantes para o dimensionamento da estrutura. 4sta in ormao deve levar em considerao, alm das cargas estticas como o peso da carga e o peso pr;prio, todas as demais solicita"es din:micas, como por e#emplo as cargas de impacto, dilatao trmica e o vento, que estaro presentes durante a utili)ao do equipamento. %s condi"es am!ientais tam!m devem ser analisadas, atores como temperatura am!iente e corroso podem alterar as solicita"es na estrutura. 'm outro ator que deve ser considerado o ciclo de tra!alho do equipamento, que pode variar em uno da utili)ao. % in lu$ncia destes diversos atores nas condi"es de carregamento podem ser determinadas com !ase em normas para a construo deste tipo de equipamento, para este caso recomenda1se o uso da N?A X8EE. % construo de um ve(culo de transporte envolve o uso de materiais e mtodos de a!ricao que devem garantir a resist$ncia da estrutura &s diversas solicita"es de carregamento. Para a grande maioria das aplica"es j e#istem os materias e mtodos normali)ados que garantem o desempenho da mquina. %travs de ensaios mec:nicos, incluindo testes de adiga, so de inidos os limites de resist$ncia & ruptura, escoamento e adiga dos materiais. %plicando as condi"es de X

carregamento na estrutura do equipamento, so calculadas as tens"es de tra!alho. Com !ase nas propriedades dos materiais e considerando os atores de segurana da aplicao e as concentra"es de tens"es, so de inidas as tens"es admiss(veis para o projeto. % Norma N?A X8EE apresenta critrios para a de inio da tenso admiss(vel para diversos materiais utili)ados na construo de equipamentos para a movimentao de cargas. No dimensionamento da estrutura do equipamento devem ser considerados os di erentes critrios de dimensionamento que envolvem0 a ruptura, o desgaste ou a adiga do equipamento. 4m uno do critrio adotado deve ser comparada a tenso de tra!alho calculada com a respectiva tenso admiss(vel re erente ao material. Por e#emplo, a estrutura dimensionada pelo critrio de adiga deve levar em considerao a carga que representa o ciclo mdio de tra!alho do equipamento. Porm, a mesma estrutura dever suportar as condi"es e#tremas de solicitao, que so representadas pelas cargas m#imas. Pelo critrio da adiga a tenso calculada comparada com a tenso admiss(vel & adiga, pelo critrio de ruptura a tenso m#ima calculada comparada com a tenso admiss(vel & ruptura. +.+.2. 4#emplo de Clculo0 Calcular a tenso m#ima atuante na viga principal do carro de trans er$ncia de panela de ao, representado na igura 1.a, considerando as especi ica"es descritas na Ta!ela 1. % viga principal coresponde & parte do ve(culo que distri!ui o peso do carro e da carga so!re as rodas de apoio. 4sta parte da estrutura deve ser dimensionada para suportar as cargas estticas e din:micas do equipamento e garantir a dura!ilidade prevista em uno do ciclo de tra!alho e das condi"es am!ientes. *e uma maneira geral o dimensionamento da estrutura principal deve considerar os seguintes passos0 >1= *eterminar os pontos de aplicao da carga6 >+= Calcular as rea"es de apoio6 >2= Calcular o momento m#imo6 >8= *eterminar as propriedades da seco de momento m#imo6 >D= Calcular os n(veis de tens"es nos pontos cr(ticos da seco6 >I= Comparar com a tenso admiss(vel do material. >1= *eterminar os pontos de aplicao das cargas0 Com !ase na igura 1.a so de inidas as cargas aplicadas & estrutura, con orme igura +.

Z8 Z2 %

Z1 Z+

A1

A+

Cigura +0 Condi"es de Carregamento para o <e(culo Na igura + temos0 Z1 J Peso da Carga, +EE Toneladas Z+ J Peso da 4strutura, 2H Toneladas Z2 J Peso da 4strutura de Proteo, X,D Toneladas Z8 J Peso do %cionamento, D,+ Toneladas >+= Clculo das rea"es de apoio0 Considerando a viga principal !i1apoiada no centro dos conjuntos de roda do ve(culo, temos0 [C J E \N] [, J E \N.m]

>2= Calculo do momento m#imo0 No caso de estruturas comple#as com carregamento e geometria no uni orme a determinao e#ata do momento m#imo requer um procedimento de clculo detalhado. Normalmente so utili)ados critrios de apro#imao para acilitar o clculo, porm as apro#ima"es so eitas sempre a avor da segurana do dimensionamento. No caso deste ve(culo, o!servando a igura +, pode ser veri icado que o centro de gravidade da carga m#ima >Z1 J +EE toneladas= esta pr;#imo ao centro da viga principal, portanto a seco cr(tica ser considerada em %. 5 momento ,% da seco cr(tica ser0

1E

5!s0 5 valor Lq corresponde & carga distri!u(da Z+ na e#tenso de Y,8 metros da viga principal. Portanto0 Lq J Z+FY,8 J 2Y2I1,H >NFm=. ,% J >8= *eterminar as propriedades da seco de momento m#imo0 Para o clculo da tenso m#ima deve ser calculado o m;dulo de resist$ncia & le#o. % igura 2 apresenta as dimens"es da seco cr(tica %. % seguir apresentado o clculo do m;dulo de resist$ncia & le#o da viga >^ %=. Neste caso a viga simtrica em relao ao ei#o hori)ontal, portanto o m;dulo de resist$ncia superior e in erior so iguais. % secco da viga oi su!dividida em componentes >a, !, c, d, e=, sendo calculado primeiramente os momentos de inrcia individuais e posteriormente o m;dulo de resist$ncia & le#o com!inado.

e
Cigura 20 3eco da <iga Principal na Aegio Cr(tica

>D= Calculo da tenso na seco cr(tica0 Com o valor do momento e do m;dulo de resist$ncia & le#o calculada a tenso de le#o m#ima na seco cr(tica. *eve ser o!servado que o valor do momento deve ser dividido entre as duas vigas principais, con orme equao a!ai#o0

% tenso de tra!alho deve levar em considerao alguns atores relacionados &s condi"es da aplicao. 4stes atores so esta!elecidos em normas. 11

No caso deste carro utili)ada a N?A X8EEF1YX8 item D. 3ero considerados o coe iciente din:mico _ e o coe iciente de majorao da carga ,# nos seus valores m#imos0 _ J 1,IE >considera o impacto de colocao da carga= ,# J 1,8D >I= Tenso admiss(vel do material0 % de inio da tenso admiss(vel est diretamente relacionada com o critrio de dimensionamento do equipamento. 4ste critrio esta!elecido entre o cliente e ornecedor e deve seguir alguma norma de construo aplicada ao tipo de equipamento. Neste caso o material de construo da estrutura o %3T, %2I, cujas propriedades so0 `escoamento J +DE ,pa J +D,D >Qg Fmm+= `ruptura J 8EE ,pa J 8E,X >Qg Fmm+= % tenso admiss(vel con orme N?A X8EE para `escoamentoF `ruptura J E,I+D a E,H, ser0 `adm. J `escoamentoF1,D J 1H >Qg Fmm+= % tenso admiss(vel com relao & adiga de inida nos gr icos e ta!elas do %ne#o @ da N?A X8EE. Para o ao %3T, %2I o!temos que o valor de tenso admiss(vel quanto a adiga para estrutura de construo soldada da ordem de 1I >Qg Fmm+=. <eri icamos que os valores das tens"es admiss(veis so superiores ao valor da tenso de tra!alho. 5 dimensionamento dos demais componentes da estrutura do ve(culo tam!m deve seguir o mesmo procedimento adotado para a viga principal. %lgumas partes esto sujeitas a es oros elevados 4stas regi"es esto locali)adas nos suportes da panela e nos apoios da estrutura so!re os conjuntos de acionamento. Nestes casos devem ser previstos re oros para garantir que no sejam ultrapassadas as tens"es admiss(veis. Para clculos mais precisos, principalmente devido a in lu$ncia de concentrao de tens"es, e#istem os programas de elementos initos.

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