Taller N1 21/4/2013

Universidad del Tolima

Maestra en Ciencias Fsicas



Solucin de problemas | Fabin Mauricio Vargas Fontalvo

universidad del
Tolima
Solucin y desarrollos de problemas mecnica clsica Goldstein


Fabin Mauricio Vargas Fontalvo
Estudiante de maestra en fsica
Universidad del Tolima
21/04/2013
Curso de Mecnica clsica
Doctor Ramiro Uribe
2



1.19 Goldstein
Dos puntos materiales de masa m
1
m
2
estn unidos por un hilo que pasa por un agujero
practicado en una mesa lisa de manera que m
1
se apoye sobre la superficie de la mesa y m
2

cuelgue suspendida de un hilo . Suponiendo que m
2
solo se mueve a lo largo de una recta
vertical, Cules son las coordenadas generalizadas del sistema? Escribir las ecuaciones de
Lagrange del sistema y si es posible, estudiar el significado fsico que puede tener cada una
de ellas. Reducir el problema a una sola ecuacin diferencial de segundo orden y obtener
una integral primera de la ecuacin. Cul es su significado fsico? (considerar el
movimiento solamente mientras ni m
1
ni m
2
atraviesen el agujero.)


Ilustracin 1
Solucin

El nmero de partculas del sistema es 2 y son m
1
y m
2
El nmero de ligaduras para cada partcula es;
En m
1
tenemos que

z=0 y r + z= l z= l -r
En m
2
tenemos que x=0; y=0; es decir tenemos cuatro ligaduras.
Por lo que los grados de libertad sern n =3N m n=3*2-4=2

Fabin Mauricio Vargas Fontalvo
Estudiante de maestra en fsica
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3


Ahora expresando el problema en coordenadas polares tenemos que;


. 1
)
`

=
=
u
u
rsen y
r.cos x

De (1) obtenemos

. 2
)
`

+ =
=
u u u
u u u
cos r. sen r y
sen r .cos r x

Ahora sumando los cuadrados de (2) tenemos que;
2 2
2 2 2 2
2 2 2
. . 2
. 2
2
u u u u u u
u u u u u u






2 2 2 2 2
2 2
.cos r r.cos sen r sen r y
sen r sen .cos r r .cos r x
y x y x r
y x r y x r
+ + =
+ =
+ + =
+ = + =

;
2 2
y con x sumar al que tenemos que lo por


( ) ( ) | |
| |
2 2
2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2
.
. . 2 . 2
u
u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u u u u u

2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
r r r
cos sen r cos sen r r
.cos r sen r sen r .cos r r
.cos r r.cos sen r sen r sen r sen .cos r r .cos r r
y x r
+ =
+ + + =
+ + + =
+ + + + =
= + =

La energa cintica de m
1
en coordenadas polares es;

( ).
2
1
2 2 2
1 1
u

r r m T + =


Y la energa cintica de m
2
estar dada por;
2
2
2
2 2
2
1
2
1
r m z m T

= =


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Por lo que la energa cintica del sistema es;

( )
(

+ + = + =
2
2
2 2 2
1 2 1
2
1
2
1
r m r r m T T T

u

La energa potencial del sistema es solo la energa potencial gravitatoria de m
2
es decir
( ) r z l r l g m gz m V + = = =
2 2

Por lo que el Lagrangiano del sistema

( ) ( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( ) gr m r m r m m , r , r, L
gr m r m r m r m , r , r, L
gr m gl m r m r m r m , r , r, L
r l g m r m r r m , r , r, L
que; tenemos que lo por V T L
2
2 2
1
2
2 1
2
2
2
2 2
1
2
1
2 2
2
2
2 2
1
2
1
2
2
2
2 2 2
1
2
1
.
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + =
+ + =
+ + + =
+ + =
+ =
u u u
u u u
u u u
u u u

Vamos a encontrar la ecuacin lagrangiana o ecuacin de movimiento, pero una solucin
para cada componente


( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( ) | | u u u u
u
u u
u
u u
u
u u
u
u u
u
u u
u

2
1 1
2
1 2
2 2
1
2
2 1
2
1 2
2 2
1
2
2 1
2
2 2
1
2
2 1
2
2
1
.
2
1
;
2
1
.
2
1
;
0
2
1
.
2
1
;
r m r r m r m
dt
d
gr m r m r m m
dt
d
t , r , r,
L
dt
d
r m gr m r m r m m t , r , r,
L
cte l ser y de depender no por gr m r m r m m t , r , r,
L
+ = =
(

+ + +
c
c
=
c
c
=
(

+ + +
c
c
=
c
c
=
(

+ + +
c
c
=
c
c



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( ) ( ) | |
( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) | | ( ) r m m gr m r m r m m
r
L
dt
d
t , r , r,
r
L
dt
d
r m m gr m r m r m m
r
L
t , r , r,
r
L
g m r m gr m r m r m m
r
L
t , r , r,
r
L
tiempo del depende r que a debido

.
2
1
.
2
1
;
.
2
1
.
2
1
;
2
1
.
2
1
;
2 1 2
2 2
1
2
2 1
2 1 2
2 2
1
2
2 1
2
2
1 2
2 2
1
2
2 1
+ =
(

+ + +
c
c
=
c
c
+ =
(

+ + +
c
c
=
c
c
=
(

+ + +
c
c
=
c
c
u u u
u u u
u u u u

Y las ecuaciones de Lagrange sern;

( )
( ) ( ) 0 .
2 2
2 1 2 1
1 1
2
1 1
= + =
c
c

c
c
+ = + =
c
c

c
c
g m r m r m m
r
L
dt
d
r
L
dt
d
r m r r m r m r r m
L L
dt
d
u
u u u u
u u

Por lo tanto nuestras ecuaciones de movimiento son;
( ) ( ) gr m r m r m m , r , r, L
2
2 2
1
2
2 1
2
1
.
2
1
+ + = u u u

( ) ( ) 0 .
2
2
1 2 1
= + g m r m r m m u

Y 0 2
2
1 1
2
1
= + = u u u

r m r r m r m
dt
d

Donde u

2
1
r m es constante y es el momentum angular. De vez en cuando el Lagrangiano
debemos poder ponerlo en trminos del momentum angular. Ahora tenemos
2
1
r m
l
= u

.
Remplazando en L tenemos;

( ) gr m
r m
l
r m m L
2 2
1
2
2
2 1
2
2
1
+ + = Donde l es una constante
( )
|
.
|

\
|
+ +
c
c
=
c
c
gr m
r m
l
r m m
r r
L
2 2
1
2
2
2 1
2
2
1

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La ecuacin de movimiento es
( ) ( ) 0 .
2
2
1 2 1
= + g m r m r m m u

Por lo que nos queda
( ) 0 .
2 3
1
2
2 1
= + g m
r m
l
r m m


El problema se ha reducido a una sola ecuacin diferencial de segundo orden.
El siguiente paso es bueno para darse cuenta. Si tomamos la derivada de nuestra nueva
Lagrange se obtiene nuestra nica ecuacin de segundo orden diferencial de movimiento.

( ) ( ) gr m r
r m
l
r r m m gr m
r m
l
r m m
t t
L
2 3
1
2
2 1 2 2
1
2
2
2 1
2
.
2
2
1
+ =
(

+ +
c
c
=
c
c


As, la primera integral de la ecuacin es exactamente la funcin de Lagrange. En cuanto a
la interpretacin esto, me atrevo a decir que la funcin de Lagrange es constante, el
sistema es cerrado, la energa se convers, el momento lineal y angular se conservan.

1.4 Goldstein

solucion:

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v . F v . ma v . mv
dt
mv
2
1
d
dt
dT
2
= = =
|
.
|

\
|
=


Ahora con la masa variable en el tiempo.
c

( )
p . F
dt
mT d
=


1.5 Goldstein
Demostrar que la magnitud R el vector posicin centro de masa desde un origen arbitrario
est dada por la ecuacin
=
i
ij j i
i
i i
r m m r m M MR .
2
1
2 2


Solucin.
Por definicin el vector centro de masa se define como

M
r m
R
i
i i

=
(1)

( ) 2 r r m m R M
r m r m R M
j
ij
i j i
j
j j
i
i i
=
=
2 2
2 2

obtendremos el producto
j i
r r.
teniendo en cuenta que
j i j i
r r r =
por lo tanto
| | ( ) 3 r r r r
r r r r r
r r r
ij j i ij
j j i i ij
j i ij
2 2 2 2
2 2 2
2
2
2
1
2
+ =
+ =
=

si sustituimos (3) en (1) obtenemos

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| |
| | | | | |
| | | | | | + =
+ =
+ =
ij
ij j i
j
j j
i
i i
ij
ij j i
ij
j j i
ij
i j i
ij
ij j i j i
r m m r m M r m M R M
r m m r m m r m m R M
r r r m m R M
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1


| | | |
=
ij
ij j i
i
i i
r m m r m M R M
2 2 2 2
2
1
(4)

1.11 Goldstein
Show that Lagrange's equations in the form of Eqs. (1.53) can also be written as

These are sometimes known as the Nielsen form of the Lagrange equations.

Tenemos la ecuacin sugerida

j
j j
Q
q
T
q
T
dt
d
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

(1,53)
Ahora podemos igualar la hiptesis con la ecuacin sugerida

j j j j
q
T
q
T
q
T
q
T
dt
d
c
c

c
c
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
2

(1)

j j j
q
T
q
T
q
T
dt
d

c
c
=
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
(2)
Ahora calculemos la derivada total de T con respecto al tiempo, teniendo presente que
( ) t q q T , ,
por lo tanto tenemos.
(3)

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Derivando parcialmente respecto a q

(

c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
=
c
c
q
q
T
q
q
T
t
T
q q
T
j j

(4)
(5)
debido a la propiedad

|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
c
c
q
T
t t
T
q
(6)

(

|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
+
c
c
c
c
=
c
c
q
q
T
q q
T
q
q
T
q q
T
t q
T
j

(7)
compoarando (2) con (7) obtenemos

q
q
T
q q
T
q
q
T
q q
T
t q
T
q
T
dt
d

|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
c
c
+
c
c
c
c
+
c
c
c
c
=
c
c
+ |
.
|

\
|
c
c
(8)

q
q
T
q
q
q
T
q q
T
t q
T
dt
d

|
.
|

\
|
c
c
c
c
+ +
c
c
c
c
+
c
c
c
c
= + |
.
|

\
|
c
c

Con lo cual obtenemos

q
q
T
q
q
q
T
q q
T
t q
T
dt
d

|
.
|

\
|
c
c
c
c
+ + |
.
|

\
|
c
c
c
c
+ |
.
|

\
|
c
c
c
c
= + |
.
|

\
|
c
c
(9)

1.13 Goldstein


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2 2 2 2
2
2 2
2
2
2 1 2
1
1
r c
r r
r c
r
r c
r r r
r
F

=
|
.
|

\
|

=

Tengamos presente que:
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
=
c
c
=
r
U
dt
d
r
U
Q
q
r
F Q
j
j
i
i
i j

; .

los potenciales de Webers estn definidos de la forma
r c
r
r
U
2
2
1
+ =


|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
c
c
+
|
.
|

\
|
+
c
c
=
r c
r
r r dt
d
r c
r
r r
Q
j 2
2
2
2
1 1

|
.
|

\
|
+ + =
r c
r
dt
d
r c
r
r
Q
j 2 2 2
2
2
2 1





2 2 2 2
2
2 2
2
2
2 2 1
r c
r
c r
r
r c
r
r
Q
j

+ + =


2 2 2 2
2
2
2 1
r c
r
c r
r
r
Q
j

+ + =


Con lo cual queda demostrado que la fuerza dada proviene de un potencial de la forma
r c
r
r
U
2
2
1
+ =

Ahora con la definicin de lagrangiana
U T L =

la energa cintica en coordenadas polares est dada por
( ).
2
1
2 2 2
1
u

r r m T + =

con lo cual al final obtenemos

( )
|
.
|

\
|
+ + =
r c
r
r
r r m L
2
2
2 2 2
1
1
.
2
1

u



|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
r c
r
r r
r
c
r
r c
r
r
Q
j 2 2 2 2 2
2
2
2 1 2 1

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DESARROLLOS MATEMTICOS IMPORTANTES Gua para la clase No. 1: Principios
Elementales

3. Obtener las ecuaciones (1-57) (Goldstein, pg. 25): Es el principio de D'Alembert coordenadas
generalizadas (las cuales equivalen a las Ecuaciones de Lagrange).

Deduccin de las ecuaciones de Legrende a partir del principio de D'Alembert. En los vnculos
ideales las fuerzas de ligadura no ejercen trabajo, es decir



Segn la segunda ley de Newton

y por lo tanto tenemos que

La ecuacin anterior recibe el nombre de Principio de D'Alembert (1760) o ecuacin general de la
dinmica. Dado el conjunto de radio vectores en coordenadas generalizadas de un sistema:

donde i=1,3n, j=1,3n-m y


Teniendo en cuenta que la fuerza generalizada es




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Teniendo en cuenta que

Con lo cual obtenemos

Con el truco


Se obtiene finalmente

Para sistemas holnomos se cumple que las q
k
(y por lo tanto los desplazamientos virtuales) son
linealmente independientes, de tal manera que los coeficientes de q
j
se anulan por separado:

*

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Si las fuerzas se derivan de un potencial escalar F
i
= -
i
V obtenemos.

Por lo tanto

Como V no depende de las velocidades generalizadas, podemos deducir que.
**
Donde L = T - V es el Lagrangiano del sistema.
A la expresin anterior * se le conoce como ecuacin de Lagrange y se aplica a sistemas
conservativos, mientras que la expresin ** se aplica a sistemas no conservativos.
4. Obtener la ecuacin (1-66) (Goldstein, pg. 29): Lagrangiano para una partcula cargada en un
campo electromagntico.
el potencial electromagntico depende de la velocidad, la fuerza que esta experimente es la fuerza
de Lorentz.
( )
|
.
|

\
|
+ = B
c
E q F

0
1

Donde E es el campo electromagntico y B es la induccin del campo magntico.
segn el clculo vectorial, si la divergencia de una funcin vectorial es cero 0 dicha funcin
proviene del rotacional de otra funcin, de las ecuaciones de Maxwell .

B A y B .
t
B
c
E ,
t
A
E

= V = V =
c
c
+ V
c
c
V = 0 0
1
|

Donde A es el vector potencial magntico con lo cual el rotacional de E toma la forma.
( )
0
1
0
1
=
|
.
|

\
|
c
c
+ V
= V
c
c
+ V
A
t c
E
A
t c
E



Debido a que el rotacional es cero podemos asumir que

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( )
A
t c
E A
t c
E
A
t c
E


c
c
V = V =
c
c
+
= V
c
c
+ V
1 1
0
1
| |

con lo cual podemos expresar la fuerza de Lorentz
( )
( ) A
c
q A
t c
q F
A
c
A
t c
q F


V + +
|
.
|

\
|
c
c
V =
|
.
|

\
|
V +
|
.
|

\
|
c
c
V =
0 |
0 |
1 1
1 1

tenemos que
k
y
A
x
A
j
z
A
x
A
i
z
A
y
A
A A A
z y x
k j i
A
X Y X Y Y Z
Z Y X

|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
|
.
|

\
|
c
c

c
c
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
c
c
c
c
c
c
= V


Ahora

( )
k
z
A
y
A
z
A
x
A
j
z
A
y
A
y
A
x
A

i
z
A
x
A
y
A
x
A
y
A
x
A
z
A
x
A
z
A
y
A
k j i
A
Y Z
y
X Y
x
Y Z
z
X Y
x
X Y
z
X Y
y
X Y X Y Y Z
z y x

)
`

|
.
|

\
|
c
c

c
c

|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
)
`

|
.
|

\
|
c
c

c
c
|
.
|

\
|
c
c

c
c

)
`

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
|
.
|

\
|
c
c

c
c
|
.
|

\
|
c
c

c
c
|
.
|

\
|
c
c

c
c
= V
u u u u
u u u u u u

Desarrollando el primer miembro que sera
( ) ( )
x
A

V u
y sumando y restando
x
A
x
x
c
c
u
tenemos


La derivada total de A
x
la definimos

|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
=
z
A
y
A
x
A
t
A
dt
dA
x
z
x
y
x
x
x x
u u u



Fabin Mauricio Vargas Fontalvo
Estudiante de maestra en fsica
Universidad del Tolima
21/04/2013
Curso de Mecnica clsica
Doctor Ramiro Uribe
15

t
A
dt
dA
z
A
y
A
x
A
x x x
z
x
y
x
x
c
c
+ = |
.
|

\
|
c
c

c
c

c
c
u u u

Con lo cual obtenemos


( )
x
x x
x x
t
A
dt
dA
A
x c
q A
t c x
q F
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+ +
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=

0
| 1 1
( )
)
`

|
.
|

\
|

c
c
=
dt
dA
c
A
c x
q F
x
x
1 1

0 |

Debido a que
( )
x x x
x x
A A A

=
c
c
=
c
c
u
u
u
u

Con lo cual obtenemos

Como A no depende de la velocidad se puede escribir

Con lo cual la fuerza Fx quedara

u

c
c
= A
c
q
U
x
F
x


Siendo U el potencial caracterstico del problema la lagrangiana ser

. A
c
q
q T L u |

+ =



5. Obtener la ecuacin (1-73) (Goldstein, pg. 31): La energa cintica de un sistema se puede
escribir como la suma de tres funciones homogneas de las velocidades generalizadas T = T0 + T1
+ T2, donde T0, T1 y T2 son de grado cero, uno y dos, respectivamente, con respecto a las
velocidades generalizadas.
Solucin; Tengamos presenta que

Fabin Mauricio Vargas Fontalvo
Estudiante de maestra en fsica
Universidad del Tolima
21/04/2013
Curso de Mecnica clsica
Doctor Ramiro Uribe
16



La velocidad en coordenadas generalizadas
t
r
q
q
r
dt
r d
i
i
k
k
i
i
i
c
c
+
c
c
= =

u

Por lo cual tenemos
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c

c
c
+
c
c

c
c
+
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c

c
c
+
c
c

c
c
+
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
c
c

c
c
+
c
c

c
c
+
c
c

c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
= =




2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
t
r
t
r
q
q
r
t
r
q
q
r
q q
q
r
q
r
m T
t
r
q
q
r
t
r
t
r
q
q
r
q q
q
r
q
r
m T
t
r
t
r
q
q
r
t
r
t
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
m T
t
r
q
q
r
m m T
i
j
i
j
j
i i
k
k
k
i
kj
j k
j
i
k
i
i
i
i
j
j
j
i i i
k
k
k
i
kj
j k
j
i
k
i
i
i
i i
i
k
k
i i i
k
k
k
i
j
j
j
i
k
k
k
i
i
i
i
k
k
k
i
i
i
i i

u

j
j
i
j
i
i j k
k j j
i
k
i
i
i
i
i
i
j
j
i
j
i
kj
j k
j
i
k
i
i
i
q
t
r
q
r
m q q
q
r
q
r
m
t
r
m T
t
r
q
t
r
q
r
q q
q
r
q
r
m T

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+ |
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c

c
c
+
c
c
c
c
=
,
2
2
2
1
2
1
2
2
1

Hacemos

|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
= |
.
|

\
|
c
c
=
k j j
i
k
i
i k j
j
i
j
i
i j
i
i
i
q
r
q
r
m M
t
r
q
r
m M
t
r
m M
,
,
2
0
; ;
2
1


Con lo cual se obtiene.
j
k j
k k j
j
k j
q q M q M M T


+ + =
,
, 0
2
1

3 1 0
T T T T + + =

=
i
i i
m T
2
2
1
u