Arduino Controlalerones Avionica

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL TICOMN
SIMULACIN MECATRNICA DEL CONTROL DE
LOS ALERONES POR INTERFAZ GRFICA
TESINA
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO EN AERONUTICA

PRESENTA:
MARA FERNANDA VALVERDE VEGA

ASESORES:
ING. JUAN CARLOS TORRES VILA
LIC. DAVID TORRES VILA

ENERO, 2013

A Mi Maravillosa Madre y Extraordinaria Hermana.
A ellas por ser los grandes motores que han permitido que este avin despegara.
Hoy, hago una escala en la terminal de una ms de mis innumerables metas e incansables
sueos.
Definitivamente este viaje, estuvo lleno de contratiempos, turbulencias y cielos despejados,
sin embargo continu en vuelo y rumbo planeado, no solo gracias a la capitana de este
avin, sin duda es el resultado del esfuerzo y arduo trabajo que en equipo con esta
maravillosa tripulacin, han hecho de este viaje, una extraordinaria aventura.
Hubo muchas nubes negras, tormentas y huracanes, que trataron de desviar, he incluso
impedir que este viaje continuara y aterrizara en tierras seguras, sin embargo, gracias a
las mejores copilotos que cualquier tripulacin pudiese tener, Rosalba Vega Vera y
Melissa Valverde Vega, se mantuvo la altitud deseada. Gracias por que estuvieron a mi
lado siempre, acompandome a enfrentar estas y dems adversidades, sin perder nunca el
control de mi fortalecido avin, apoyndome y aconsejndome en todo momento,
permitiendo que este vuelo continuara con el rumbo planeado, la realizacin de uno de mis
grandes sueos.
Gracias por que han construido este avin del mejor material jams creado, con mis
sueos, mis valores, mis principios, mi perseverancia y empeo como pasajeros. Con una
estructura hecha de acero pero ligero como pluma, todo ello con su gran dosis de amor,
con el nico deseo de ver cumplir todas mis metas.
Muchas Gracias! por ser los mejores mapas de navegacin que cualquier otra aeronave
quisiese tener, pero sobre todo Gracias por ser mis mejores y nicas referencias del
presente y mis mejores motivos para mi hermoso viaje futuro.....

Con amor
Mara Fernanda Valverde Vega
Hija y hermana.
Agradecimientos

Hay muchos a los cuales quiero agradecer;

Especialmente a esas personas que sin compartir el mismo lazo sanguneo, ms si, un gran
cario, creyeron en m y me mostraron su apoyo incondicional, al inicio, durante y termino
de este gran reto, Eternamente Agradecida

A mis asesores:

Juan Carlos Torres vila y David Torres vila

Por brindarme su apoyo, no solo en el mbito profesional, sino tambin personal, por esas
palabras de aliento, esos consejos, que en gran medida contribuyeron a que hoy este en
esta etapa de mi vida, me llevo un grato recuerdo de ustedes, no solo como mis profesores
y asesores, sino como los nobles seres humanos que son, muchas gracias por el apoyo
brindado y su gua hasta el final.

Al profesor Abel Hernndez Gutirrez, que con su carcter muy particular, me permiti
aprender de l.
A las personas que conoc a lo largo de estos cuatro aos, y que ahora forman parte
importante de mi vida!

A mi Familia

Por esos bellos momentos compartidos, las risas, los triunfos, los sueos Pero sobre todo
por esas reuniones en casa de los abuelos, compartiendo un delicioso mole y un exquisito
caf hecho por nuestros queridos viejos, aromas que nunca olvidare, todo esto
acompaado de una encantadora platica.

Gracias a todos ustedes por ser testigos del trmino de uno de mis grandes retos, la
culminacin de mis estudios universitarios!

Orgullosamente Politcnico!
Mara Fernanda Valverde Vega

I.P.N. ING. AERONUTICA
SIMULACIN MECATRNICA DEL CONTROL DE LOS ALERONES POR INTERFAZ GRFICA SEMINARIO
SISTEMAS DE AVINICA

NDICE

OBJETIVO GENERAL: I
OBJETIVO ESPECFICO: I
ESTADO DEL ARTE: II
ANTECEDENTES: III
JUSTIFICACIN: IV
INTRODUCCIN: V
CAPTULO I 1
1. ELEMENTOS BSICOS 1
1.1 FUNCIONAMIENTO DEL AVIN 1
1.2 FUERZAS EN VUELO 7
1.3 EJES DEL AVIN 8
1.4 CENTRO DE GRAVEDAD 9
1.5 SUPERFICIES DE CONTROL 12
1.5.1 Superficies primarias 13
1.5.2 Superficies secundarias. 17
CAPITULO II 20
2. ELECTRNICA DE LAS AERONAVES 20
2.1 SISTEMAS DE CONTROL EN AERONAVES 20
2.1.2 Sistemas de control de vuelo 20
2.1.3 Sistema GPS para navegacin 21
2.1.4 Sistemas de supervivencia 21
2.1.5 Control digital del motor 23
2.2 COMANDOS ELCTRICOS DE VUELO (FLY- BY- WIRE) 26
CAPITULO III 32
3. SOFTWARE Y HARDWARE PARA TRANSFERENCIA DE DATOS. 32
3.1 SOFTWARE 32
3.1.1 Matlab 32
3.2 HARDWARE 36
3.2.1 Arduino 36
3.2.2. Arduino uno 37

SISTEMAS DE AVINICA

3.2.3 Microcontrolador 41
3.2.4 Servomotores de radiocontrol 46
CAPITULO IV 50
4. CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN DEL PROTOTIPO 50
4.1 PROGRAMAS PARA EL CONTROL DE LOS SERVOS DE LOS ALERONES 50
4.2 IMPLEMENTACIN DE SUPERFICIES DE CONTROL (ALERONES), Y ANDAMIAJE. 58
4.3 CONEXIN DE HARDWARE Y SOFTWARE 64
4.4 EVIDENCIAS 66
CONCLUSIONES: 70
BIBLIOGRAFA: 70

SISTEMAS DE AVINICA

I

Objetivo general:

Disear y desarrollar el sistema de control para la sustentacin del ala de perfil
cualquiera, por medio de los elementos que conforman la mecatrnica tales como
programacin, electrnica y el sistema mecnico.

Objetivo especfico:

Conocer en detalle los instrumentos de Avinica para el diseo de la simulacin
del control de los alerones de un perfil cualquiera y su interconexin.
Identificar los sistemas y factores externos que tienen relacin con la Avinica,
Mecatrnica y Aeronutica, que afectan a los sistemas de navegacin.

SISTEMAS DE AVINICA

II

Estado del arte:

Un profesional interdisciplinario es capaz de disear, manufacturar y construir
dispositivos y sistemas mecatrnicos, as como automatizar procesos industriales,
y de navegacin area, debe dominar otro idioma, integrarse en equipos de
trabajo para desarrollar y emplear nuevas tecnologas, en beneficio de la sociedad
de forma sistmica y sin daar el medio ambiente. El profesional en esta rea de
la ingeniera debe solidar su liderazgo en los equipos interdisciplinarios de trabajo,
cuidando la cultura y educacin social de sus miembros de acuerdo a su origen y
nacionalidad. Por lo anterior el responsable de proyecto, no solo debe ser un buen
cientfico, sino que tambin debe tener gusto por lo humanstico y las relaciones
sociales.
El profesional egresado del Instituto Politcnico Nacional debe comprometerse con
su ideario La tcnica al servicio de la patria; su compromiso es ser competitivo,
no solo nacional sino internacionalmente, desenvolverse correctamente en
cualquier parte y situacin tanto personal como laboral. Por todo lo anterior esta
tesina tiene el enfoque de uno de los aspectos que debe cubrir el profesionista, en
cuanto a su capacidad de diseo, creatividad y construccin de herramientas
auxiliares en la industria moderna.
Sin embargo este estudio forma parte de ciencias como Binica, Mecatrnica,
Telemtica, lo cual convenientemente le prepara para formarse como
investigadores en el rea de Tecnologa Avanzada.

SISTEMAS DE AVINICA

III

Antecedentes:

La mecatrnica nace a causa de la revolucin industrial, que tuvo como
consecuencia la creacin de maquinas para el aumento en la calidad y cantidad
de productos de uso, o consumo masivo, luego a mediados de los aos cuarenta
del siglo pasado la llamada segunda revolucin industrial que tuvo como
caracterstica relevante la creacin del transistor semiconductor y la
miniaturizacin de los componentes electrnicos acoplados en circuitos
integrados, dio origen al computador digital, este invento cambio totalmente el
pensamiento de la sociedad y de la industria. En medio de estas dos pocas, los
pases que emplearon, pero en especial que produjeron estas nuevas tecnologas
que se pusieron a la cabeza o a la vanguardia de la sociedad.
El trmino de Mecatrnica surge de la combinacin sinrgica de distintas ramas de
la Ingeniera, entre las que destacan: la Mecnica de precisin, la Electrnica, La
Informtica y los Sistemas de Control. Su principal propsito es el anlisis y diseo
de productos y de procesos de manufactura automatizados.
La cantidad de electrnica que se ha introducido en las aeronaves en los ltimos
aos relacionados con la navegacin, la aproximacin, el aterrizaje, la
instrumentacin general, etc. es enorme. Gracias a todos los microprocesadores y
dems dispositivos manejados en la avinica de control, da a da, los aviones se
convierten en medios ms seguros, prcticos y cmodos para transportar a
millones de personas a travs de todo el mundo.

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IV

Justificacin:

En la actualidad toda institucin educativa en la Ingeniera Aeronutica est
comprometida e involucrada en la preparacin de Especialistas en diferentes
reas de soporte para el campo Aeronutico.
Frente a los nuevos desarrollos electrnicos y de tecnologa digital implementada
en las aeronaves, las disposiciones internacionales de seguridad area y la
actualizacin de equipos, se es consciente de las necesidades que tiene el pas en
el campo aeronutico, por esto el rea de la simulacin sustentada en la
mecnica, electrnica y programacin proveen una alternativa eficaz para aliviar
los altos costos de inversin en materiales y equipos, haciendo viable el estudio de
la avinica en los centros educativos y adecuada al inversionista-empresario, para
el desarrollo de tecnologas especializadas.

SISTEMAS DE AVINICA

V

Introduccin:

Un sistema dinmico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. El
comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los lmites
del sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se puede elaborar
modelos que buscan representar la estructura del mismo sistema.
En cuanto a la elaboracin de los modelos, los elementos y sus relaciones, se
debe tener en cuenta:
1. Un sistema est formado por un conjunto de elementos en interaccin.
2. El comportamiento del sistema se puede mostrar a travs de diagramas
causales.
3. Hay varios tipos de variables: variables exgenas (son aquellas que afectan
al sistema sin que ste las provoque) y las variables endgenas (afectan al
sistema pero ste s las provoca).

El software matemtico MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio
de matrices") ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programacin propio (lenguaje M). Est disponible para las plataformas Unix,
Windows y Mac OS.
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la
representacin de datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin
de interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otros
lenguajes y con otros dispositivos hardware.
El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus
prestaciones, Simulink (plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE (editor de
interfaces de usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades de

SISTEMAS DE AVINICA

VI

MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los
paquetes de bloques (blocksets).
Este software es muy usado en universidades y centros de investigacin y
desarrollo.
Es por ello que se decidi usarlo, ya que este permitir realizar una interfaz entre
la parte real y virtual del proyecto.
La Interfaz es la conexin entre dos ordenadores o mquinas de cualquier tipo
dando una comunicacin entre distintos niveles.
Adems, la palabra interfaz se utiliza en distintos contextos:
Pero la que se ocupara es la interfaz grfica de usuario, conocida tambin como
GUI (del ingls graphical user interface) es un programa informtico que acta de
interfaz de usuario, utilizando un conjunto de imgenes y objetos grficos para
representar la informacin y acciones disponibles en la interfaz. Su principal uso,
consiste en proporcionar un entorno visual sencillo para permitir la comunicacin
con el sistema operativo de una mquina o computador.
Esto surge como evolucin de las interfaces de lnea de comandos que se usaban
para operar los primeros sistemas operativos, y es pieza fundamental en un
entorno grfico. Como ejemplos de interfaz grfica de usuario, cabe citar los
entornos de escritorio Windows, el X Windows de GNU/Linux o el de Mac OS X,
Aqua.
En el contexto del proceso de interaccin persona-ordenador, la interfaz grfica de
usuario es el artefacto tecnolgico de un sistema interactivo, que posibilita a travs
del uso y la representacin del lenguaje visual, una interaccin amigable con un
sistema informtico.

SISTEMAS DE AVINICA

VII

Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado
tipo de energa de entrada, en otra diferente a la salida, este dispositivo es usado
principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en la robtica, en
la aeronutica, etc. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y
as conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o
viceversa.
Para programar las posiciones de los alerones en el ala, se utilizara la GUI de
Matlab, en conjunto con un transductor, para crear un entorno visual, amigable y
fcil de operar, es as como se da inicio al primer captulo denominado Elementos
Bsicos, con la intencin de adentrarnos al mundo de la aeronutica para
comprender el porqu se decidi hacer la simulacin mecatrnica del control de
los alerones por interfaz grafica.

SISTEMAS DE AVINICA

1
CAPTULO I
1. Elementos bsicos

En este captulo expondremos los puntos fundamentales sobre la operacin de las
aeronaves, es decir, describir las partes principales que permiten al avin
despegar, volar, aterrizar y virar.

1.1 Funcionamiento del avin

Independientemente del fabricante, tipo, modelo y tamao, los aviones posen
elementos comunes sin los cuales no podran volar. Todos necesitan un fuselaje,
alas, cola y superficies flexibles para el control del vuelo.
El fuselaje tiene que ser, necesariamente, aerodinmico para que ofrezca la
menor resistencia al aire. Esta es la parte donde se acomoda la tripulacin, el
pasaje y la carga. En la parte frontal del fuselaje se encuentra situada la cabina del
piloto y el copiloto, con los correspondientes mandos para el vuelo y los
instrumentos de navegacin.

Imagen 1.1 fuselaje

SISTEMAS DE AVINICA

2
Las alas constituyen la parte estructural donde se crea fundamentalmente la
sustentacin que permite volar al avin. En los aviones que poseen ms de un
motor, situados en las alas y en el caso que sean de reaccin tambin pueden ir
colocados en la cola, en las alas estn ubicados los tanques principales donde se
deposita el combustible que consumen los motores del avin.

Las alas varan en diseo, estructura de superficie y seccin transversal
dependiendo del tamao y tipo de actividad que desempeara el avin, ya que son
de suma importancia para el vuelo.

Para que un avin pueda realizar las funciones bsicas de despegue, vuelo y
aterrizaje es necesario que las alas incorporen tambin algunas superficies de
control, que generen cambios en su forma durante el vuelo.

Imagen 1.2 Alas

SISTEMAS DE AVINICA

3
Entre las funciones de algunas de esas superficies de control est incrementar la
creacin de la sustentacin que mantiene al avin en el aire, mediante la
introduccin de variaciones en el rea de las alas u ofreciendo mayor resistencia
al aire durante las maniobras de despegue y aterrizaje. De esa forma se logra
reducir al mnimo la velocidad necesaria para despegar o aterrizar, por eso el peso
y el tamao del avin, son factores de suma importancia en la aviacin.

Los alerones, en el campo de la aeronutica, son unas superficies de mando y
control que se encuentran en los extremos de las alas de los aviones, su misin es
llevar a cabo los virajes del avin a ambos lados a travs de un movimiento de
alabeo.

Imagen 1.3 Alerones

SISTEMAS DE AVINICA

4
La cola en la mayora de los aviones posee una estructura estndar y simple,
formada por un estabilizador vertical tambin llamado timn de direccin, que va
en la cola vertical del avin y que permite que gire en la direccin de vuelo.
Y dos estabilizadores horizontales tambin llamados elevadores o timn de
profundidad en forma de T normal, T invertida, o cruz, que van en ambas colas
horizontales del avin y que permite que el avin suba o baje.
Aunque tambin se pueden encontrar aviones con dos y con tres estabilizadores
verticales, as como en forma de V con estabilizador vertical y sin ste.

Imagen 1.6 Estabilizadores de cola

Imagen 1.4 Estabilizador horizontal

Imagen 1.5 Estabilizador vertical

SISTEMAS DE AVINICA

5
Los aviones necesitan de uno o varios motores que lo impulsen para poder volar,
excepto los planeadores.
De acuerdo con su tamao, los aviones pueden tener la siguiente cantidad de
motores:

Uno (monomotor)
Dos (bimotor)
Tres (trimotor)
Cuatro (cuatrimotor o tetramotor)
Seis (hexamotor).

Los dos tipos de motores en los aviones son los siguientes:

De mbolo o pistn (explosin)
De reaccin (turbina)

Los motores de reaccin se dividen, a su vez, en tres categoras:

Turborreactor o turbo jet
Turbo fan o turboventilador
Turbohlice o turbopropela

SISTEMAS DE AVINICA

6
El tren de aterrizaje. Es el mecanismo al cual se fijan las ruedas del avin. Los
aviones pequeos suelen tener tres ruedas, una debajo de cada semiala y otra en
el morro o nariz. En modelos de aviones antiguos o en los destinados a realizar
acrobacia area, esa tercera rueda se encuentra situada en la cola. En el primer
caso la configuracin se denomina triciclo y mantiene todo el fuselaje del avin
levantado al mismo nivel sobre el suelo cuando se encuentra en tierra.

En los aviones que tienen la rueda atrs, llamada tambin patn de cola, el morro
o nariz se mantiene siempre ms levantado que la cola cuando el avin se
encuentra en tierra.

En la mayora de los aviones pequeos de poca velocidad, el tren de aterrizaje es
fijo. Sin embargo, en los ms grandes y rpidos es retrctil, es decir, que se
recoge y oculta completamente despus del despegue, para que no ofrezca
resistencia al aire, al aumentar la velocidad de desplazamiento. Dos de los trenes
de aterrizaje se ocultan, generalmente, debajo de las alas y el delantero dentro del
morro o nariz. Es tan grande la resistencia que puede ofrecer el tren de aterrizaje
cuando el avin se encuentra en vuelo, que si no se retrae, la fuerza que adquiere
el viento al aumentar la velocidad puede arrancarlo del fuselaje.

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1.2 Fuerzas en vuelo

El peso es el que empuja al avin hacia la tierra por efecto de gravedad.
La sustentacin del avin es la fuerza producida por la forma aerodinmica del ala
al estar en vuelo.
El empuje es la fuerza que producen los motores jet o las hlices y que hace que
el avin pueda moverse por el aire.
La resistencia al avance, que es la fuerza que se opone al movimiento.

Para que el avin vuele, la sustentacin debe ser mayor que el peso del avin, y el
empuje que entregan los motores tambin mayor que la resistencia.

Imagen 1.7 Fuerzas en vuelo

SISTEMAS DE AVINICA

8
1.3 Ejes del avin

Los ejes que actan en un avin son el longitudinal, transversal y vertical.
Eje longitudinal. Es el eje imaginario que va desde la nariz (morro) hasta la cola
del avin. El movimiento alrededor de este eje (levantar un ala bajando la otra) se
denomina alabeo (en ingles "roll"). Tambin se le denomina eje de alabeo.
Eje transversal o lateral. Es el eje imaginario que va desde el extremo de una
semiala al extremo de la otra. El movimiento alrededor de este eje (morro arriba o
morro abajo) se denomina cabeceo ("pitch" en ingles). Tambin denominado eje
de cabeceo.
Eje vertical. Eje imaginario que atraviesa el centro del avin. El movimiento en
torno a este eje (morro virando a la izquierda o la derecha) se llama guiada (en
ingls "yaw" ). Denominado igualmente eje de guiada.

Imagen 1.8 Ejes del avin

SISTEMAS DE AVINICA

9
En un sistema de coordenadas cartesianas, el eje longitudinal o de alabeo sera el
eje "x"; el eje transversal o eje de cabeceo sera el eje "y", y el eje vertical o eje de
guiada sera el eje "z". El origen de coordenadas de este sistema de ejes es el
centro de gravedad del avin.

1.4 Centro de gravedad

El centro de gravedad (CG) es el punto en que el avin quedara en perfecto
equilibrio si estuviera suspendido de este punto, tambin como ya se mencion en
el tema anterior, es el punto de interseccin de los ejes longitudinal, lateral y
vertical, y el punto en que se supone que actan las cuatro fuerzas fundamentales
del vuelo: sustentacin, peso, resistencia y empuje. El CG debe mantenerse en su
rango de diseo para asegurar que el avin tenga un vuelo estable y responda
correctamente a los mandos.
Retomando algunos conceptos conocidos, el peso es la fuerza de atraccin
gravitatoria ejercida de forma perpendicular a la superficie de la tierra, con un
sentido hacia abajo y con una intensidad proporcional a la masa del cuerpo sobre
el cual se ejerce. Esta fuerza gravitatoria atrae continuamente al avin hacia la
tierra, por lo cual es contrarrestada por la fuerza de sustentacin para mantener al
avin en vuelo.
La cantidad total de sustentacin producida por un aeroplano, est limitada por el
diseo de ala, el ngulo de ataque, la velocidad y la densidad del aire. Si la
sustentacin tiene un lmite, se deduce que el peso, fuerza opuesta, tambin lo
tiene, pues en caso contrario la sustentacin podra ser insuficiente para
contrarrestar el peso y mantener al avin en vuelo.

SISTEMAS DE AVINICA

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Por otra parte, un avin se disea en funcin del uso al cual est destinado, avin
de transporte, combate, entrenamiento militar, aviones comerciales, privados y los
supersnicos que viajan a Mach 2*.
Se trata de hacer los aeroplanos lo ms ligeros posible, sin sacrificar seguridad ni
potencia.

Estas son algunas deficiencias producidas por sobrepeso.
Mayor velocidad de despegue.
La carrera de despegue se hace ms larga y se necesita ms longitud de
pista.
La tasa de ascenso* se reduce y puede ser difcil librar obstculos.
El techo absoluto* de operacin del avin es ms bajo.
La distancia mxima alcanzable es ms corta.
La velocidad de crucero es menor.
La capacidad de maniobra del avin se empobrece.
Posibilidad de daos estructurales volando en reas turbulentas.
La entrada en prdida del avin se produce con una velocidad mayor que
en condiciones normales.
La velocidad de planeo y aterrizaje se incrementa.
Se necesita ms longitud de pista en el aterrizaje.
El esfuerzo sobre el tren de aterrizaje es mayor.
La capacidad de freno se reduce. Entre muchas otras.

*Mach 2, se refiere a la velocidad en la que viaja, es decir a dos veces la velocidad del sonido.*tasa de ascenso, mxima
tasa que el avin puede dar de acuerdo a su relacin peso potencia.*techo absoluto, se define como la mxima altitud a
la que puede ser sometido el avin.*velocidad de crucero, velocidad constante y uniforme que puede llevar un avin en
condiciones normales.

SISTEMAS DE AVINICA

11

Por eso es de suma importancia que el peso este nivelado. Para el desarrollo de
esta tesina, se calcul el centro de gravedad del prototipo, exactamente ah es el
punto en donde colocaremos el tornillo sin fin, que actuara como el eje, este a su
vez montado en una rotula que permitir el giro libre del avin.
*Ver captulo IV imagen 4.17, 4.18

Imagen 1.9 Centro de gravedad

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12
1.5 Superficies de control

Las superficies de control son tres: alerones, timn de profundidad y timn de
direccin. El movimiento en torno a cada eje se controla mediante una de estas
tres superficies.
Cada movimiento del avin es provocado y controlado por una superficie
especfica, otras estn destinadas a mejorar el rendimiento en determinadas
circunstancias.
Las superficies de control estn distribuidas en dos zonas del avin, las alas y la
cola.
Digamos que las superficies se dividen en dos grupos, el principal est formado
por los alerones, timn de profundidad y timn de direccin.
Este grupo controla los movimientos del avin sobre los tres ejes (longitudinal,
transversal y vertical) durante el vuelo normal, se manejan con los pedales y el
Imagen 1.10 Superficies de control

SISTEMAS DE AVINICA

13
bastn de mando (especie de volante, que adems de rotar se desplaza hacia
delante y hacia atrs) o joystick.
El resto de las superficies, forman el grupo secundario y no funcionan
permanentemente durante el vuelo, solo se las utiliza en el despegue o en el
aterrizaje. Su finalidad es la de mejorar las condiciones de sustentacin a bajas
velocidades.
Estas superficies no pueden desplegarse indistintamente, tienen velocidades
lmites, ya que por encima de estas pueden sufrir daos estructurales.

1.5.1 Superficies primarias
Son superficies aerodinmicas movibles que, accionadas por el piloto a travs de
los mandos de la cabina, modifican la aerodinmica del avin provocando el
desplazamiento de este sobre sus ejes y de esta manera el seguimiento de la
trayectoria de vuelo deseada.
Los alerones, en el campo de la aeronutica, son unas superficies de mando y
control que se encuentran en los extremos de las alas de los aviones y su misin
es llevar a cabo los virajes del avin a ambos lados a travs de un movimiento de
alabeo.
Principio de funcionamiento
El alern est diseado con una cara recta y una cara curva, o con ambas caras
curvas pero con una de ellas de mayor desarrollo o longitud, de modo que el aire
que pase por la curva lo tenga que hacer ms rpido que el de la cara recta. Esto,
de acuerdo con el principio de Bernoulli, genera una cada de presin en la cara
curva y, en consecuencia, una fuerza debida a la succin.

SISTEMAS DE AVINICA

14
La idea es provocar una asimetra de sustentacin en ambas alas de la aeronave.
Esto inducira a que una ascienda (gane sustentacin) y la otra descienda (pierda
sustentacin). Al deflectar los alerones hacia arriba o hacia abajo se logra este
efecto.
Supongamos que se quiere realizar un movimiento de alabeo a la derecha:
giramos el volante a la derecha; el alern del ala derecha sube y al haber menos
sustentacin esa ala desciende; por el contrario, el alern abajo del ala izquierda
provoca mayor sustentacin en esa ala y que esta ascienda.

Timn de profundidad, es la superficie o superficies mviles situadas en la parte
posterior del empenaje horizontal de la cola del avin, su accionamiento provoca
el movimiento de cabeceo (morro arriba o morro abajo) sobre su eje transversal.
En consecuencia, el movimiento de cabeceo del avin provoca la modificacin del
ngulo de ataque.

Imagen 1.11 Funcionamiento de los
alerones.

SISTEMAS DE AVINICA

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En algunos aviones, el empenaje horizontal de cola es de una pieza haciendo las
funciones de estabilizador horizontal y de timn de profundidad.
El timn de profundidad es accionado por el piloto empujando o tirando del volante
o la palanca de control, y suele tener una deflexin mxima de 40 hacia arriba y
20 hacia abajo.

Principio de Funcionamiento:
Al tirar del volante de control, esta superficie sube mientras que al empujarlo baja ,
en algunos aviones se mueve la totalidad del empenaje horizontal. El timn arriba
produce menor sustentacin en la cola, con lo cual esta baja y por tanto el morro
sube (mayor ngulo de ataque). El timn abajo aumenta la sustentacin en la cola,
esta sube y por tanto el morro baja (menor ngulo de ataque). De esta manera se
produce el movimiento de cabeceo del avin y por extensin la modificacin del
ngulo de ataque.

Imagen 1.12 Funcionamiento del timn de profundidad.

SISTEMAS DE AVINICA

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Timn de direccin, es la superficie mvil montada en la parte posterior del
empenaje vertical de la cola del avin. Su movimiento provoca el movimiento de
guiada del avin sobre su eje vertical, sin embargo ello no lo hace virar, se suele
utilizar para equilibrar las fuerzas en los virajes o para centrar el avin en la
trayectoria deseada. Suele tener una deflexin mxima de 30 a cada lado.
Esta superficie se maneja mediante unos pedales situados en el suelo de la
cabina.
Principio de Funcionamiento:
Al pisar el pedal derecho, el timn de direccin gira hacia la derecha, provocando
una reaccin aerodinmica en la cola que hace que esta gire a la izquierda, y por
tanto el morro del avin gire (guiada) hacia la derecha. Al pisar el pedal izquierdo,
sucede lo contrario: timn a la izquierda, cola a la derecha y morro a la izquierda.

Imagen 1.13 Funcionamiento del timn de direccin.

SISTEMAS DE AVINICA

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1.5.2 Superficies secundarias.
Es posible disminuir la velocidad mnima que sostiene a un avin en vuelo
mediante el control de la capa lmite, modificando la curvatura del perfil, o
aumentando la superficie alar. Las superficies que realizan una o ms de estas
funciones se denominan superficies hipersustentadoras.
Las superficies primarias nos permiten mantener el control de la trayectoria del
avin, las secundarias se utilizan en general para modificar la sustentacin del
avin y hacer ms fciles muchas maniobras. Las superficies secundarias son:
flaps, slats y spoilers o aerofrenos.
Flaps, son dispositivos hipersustentadores, cuya funcin es la de aumentar la
sustentacin del avin cuando este vuela a velocidades inferiores a aquellas para
las cuales se ha diseado el ala. Situados en la parte interior trasera de las alas,
se deflectan hacia abajo de forma simtrica (ambos a la vez), en uno o ms
ngulos, con lo cual cambian la curvatura del perfil del ala (ms pronunciada en el
extrads* y menos pronunciada en el intrads*), la superficie alar (en algunos tipos
de flap) y el ngulo de incidencia, todo lo cual aumenta la sustentacin (y tambin
la resistencia).

*extrads, Es la parte superior de un perfil alar, medido desde el borde de ataque hasta el borde de salida.*intrads, es
la parte inferior de un perfil alar, medido desde el borde de ataque hasta el borde de salida.
Imagen 1.14 Flaps y ngulos de extensin.

SISTEMAS DE AVINICA

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Slats, Son superficies hipersustentadoras que actan de modo similar a los flaps.
Situadas en la parte delantera del ala, al deflectarse canalizan hacia el extrads
una corriente de aire de alta velocidad que aumenta la sustentacin permitiendo
alcanzar mayores ngulos de ataque sin entrar en prdida.
Se emplean generalmente en grandes aviones para aumentar la sustentacin en
operaciones a baja velocidad (aterrizajes y despegues), aunque tambin hay
modelos de aeroplanos ligeros que disponen de ellos.
En muchos casos su despliegue y repliegue se realiza de forma automtica;
mientras la presin ejercida sobre ellos es suficiente, los slats permanecen
retrados, pero cuando esta presin disminuye hasta un determinado nivel (cerca
de la velocidad de prdida) los slats de despliegan de forma automtica. Debido al
sbito incremento o disminucin (segn se extiendan o replieguen) de la
sustentacin en velocidades cercanas a la prdida.

Spoilers o Aerofrenos, al contrario que los anteriores, el objetivo de esta superficie
es disminuir la sustentacin del avin. Se emplean sobre todo en reactores que
desarrollan altas velocidades y sirven para frenar el avin en vuelo, perder
Imagen 1.15 Slats

SISTEMAS DE AVINICA

19
velocidad y facilitar el aterrizaje, ayudar a frenar en tierra, y en algunos aviones
como complemento de los alerones para el control lateral y los virajes en vuelo.

Imagen 1.9 Spoilers o aerofrenos

SISTEMAS DE AVINICA

20
CAPTULO II

2. Electrnica de las aeronaves

En este captulo resaltaremos el impacto que ha tenido la electrnica, y los
sistemas de control en las aeronaves para que las compaas quieran producir
aviones ms elctricos.

2.1 Sistemas de control en aeronaves

Avinica es una abreviatura de electrnica para la aviacin, la avinica, es uno de
los tres ejes de la tecnologa de construccin de aeronaves (los otros ejes son
sistemas de propulsin y sistemas estructurales).
Los principales sistemas de avinica se pueden referir:
2.1.2 Sistemas de control de vuelo
La funcin de estos sistemas es permitir el control de la aeronave durante el vuelo.
Una tarea que originalmente era realizada por medios mecnicos y posteriormente
hidrulicos, actualmente descansa en gran medida en sistemas computarizados.
Esta nueva forma de transmitir los comandos del piloto a los mecanismos del
avin se conoce como "Fly-by-Wire" (comandos elctricos de vuelo). Una
alternativa al "Fly-by-Wire" es el "Fly-by-Optics", en la que los cables son
cambiados por fibra ptica, que es inmune a interferencia electromagntica y
transmite datos a mayor velocidad.

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21
2.1.3 Sistema GPS para navegacin
El sistema de posicionamiento global (GPS - global positioning system) es una
tecnologa que permite determinar rpidamente y con gran precisin la localizacin
sobre la Tierra de cualquier objeto, por lo que se est convirtiendo en la principal
herramienta de navegacin.

Sistema de aterrizaje por instrumentos (ILS - Instrument landing system).
Su funcin es ayudar a los pilotos para que alineen su nave con la lnea central de
la pista de aterrizaje durante la aproximacin final. El sistema abordo consiste,
bsicamente en un receptor que procesa una seal de radio proveniente de un
transmisor sobre la pista y la convierte en informacin precisa de direccin y
altitud.

2.1.4 Sistemas de supervivencia

Su objetivo es garantizar un alto nivel de seguridad en la operacin de la
aeronave.
Incluye subsistemas como los siguientes:
Sistema de advertencia de proximidad de suelo.
Su funcin es advertir al piloto que la nave puede estar en riesgo de hacer
contacto no intencional con el suelo, mediante la lecturas de una serie de
sensores de diferentes sistemas, incluyendo altmetros, sensores de configuracin
de alerones y sensores del ILS.

SISTEMAS DE AVINICA

22
Sistema de alerta de trfico y prevencin de colisiones (TCAS Traffic Alert
and Collision Avoidance System).
Consiste, bsicamente, en un dispositivo transmisor-receptor que busca
permanentemente seales provenientes de otros dispositivos TCAS como
indicador de la presencia de otra aeronave en las proximidades.

Sistema de deteccin de rayos y radar de clima.
Estos sistemas estn diseados para buscar diferentes elementos de las
tormentas, especficamente, rayos y precipitacin (en el caso del radar) y
pronosticar su evolucin.

Indicadores
Los indicadores de un avin es posiblemente el elemento ms distinguible de la
tecnologa en un avin. Dentro de este grupo de dispositivos se encuentra el
altmetro (que proporciona la altura a que se encuentra la nave, tpicamente con
respecto al nivel del mar), el indicador de balance (conocido tambin como
horizonte artificial, muestra el balance del avin con respecto al horizonte: balance
de las alas e indica si la nariz est por abajo o arriba del horizonte), el indicador de
velocidad de aire (muestra la velocidad relativa del avin con respecto al aire
circundante), el indicador de velocidad vertical (tambin conocido como
varimetro, seala si el avin vuela nivelado o si est ascendiendo o
descendiendo y en este caso, la velocidad vertical correspondiente), el comps
magntico, giroscopios, indicadores de velocidad del motor, indicadores de
temperatura del motor, indicador del contenido de combustible, etc.

SISTEMAS DE AVINICA

23
Sistemas de comunicacin.
ste es un importante sector de la avinica, responsable de garantizar canales de
comunicacin al interior del avin y viceversa.
Los sistemas de electrnica, informacin y comunicaciones en un avin son cada
vez ms numerosos y complejos. As, la avinica adquiere cada vez mayor
importancia.

2.1.5 Control digital del motor

El sistema completo de control digital del motor se denomina muchas veces
sistema FADEC, que incluye el ordenador-regulador, y la interface de entrada y
salida.

Los motores de los aviones comerciales tienen instalado el regulador FADEC ( Full
Authority Engine Control). FADEC que est constituido por el ordenador de control
y el hardware, que regula el propio motor y otros sistemas perifricos.

As, el FADEC, adems de calcular la cantidad exacta de combustible que se
introduce en la cmara de combustin del turborreactor, verifica otras funciones
como la inversin de empuje, la presentacin de datos en la cabina de vuelo,
sistema de encendido, entre otros.

SISTEMAS DE AVINICA

24
El nmero de funciones controladas por el FADEC depende del tipo de avin. En
un motor de encendido por chispa de movimiento alternativo el FADEC usa
sensores de velocidad, temperatura y presin para controlar el estado de cada
cilindro. Una computadora digital calcula el pulso ideal para cada inyector y ajusta
el tiempo de encendido como sea necesario para lograr un rendimiento ptimo. En
un motor de encendido por compresin el FADEC funciona de manera similar y
realiza todas las mismas funciones, excepto las relacionadas especficamente con
el proceso de encendido por chispa.
Los sistemas FADEC eliminan la necesidad de magnetos, carburador, controles
de mezcla, y sobrealimentado de motor. Una palanca de acelerador solo es
caracterstica de una aeronave equipada con un sistema de FADEC. El piloto
simplemente coloca la palanca del acelerador a la posicin deseada, y el sistema
FADEC ajusta el motor y la hlice de forma automtica para el modo
seleccionado. No hay necesidad que el piloto controle la mezcla de aire /
combustible.
Sistemas FADEC se consideran una parte esencial del motor y control de la
hlice, y puede ser alimentado por el sistema elctrico principal de la aeronave. En
muchas aeronaves FADEC usa la energa de un generador separado conectado al
motor. Pero indiscutiblemente, debe haber una fuente de seguridad elctrica
disponible. Un fallo de un sistema FADEC podra resultar en una prdida completa
de empuje del motor.
La generacin y presentacin digital de datos del motor es funcin adicional del
sistema FADEC.
La presentacin de datos se efecta en pantallas CRT, de tubos de rayos
catdicos, o bien en las ms modernas pantallas de cristal lquido LCD, de alta
resolucin grfica.

SISTEMAS DE AVINICA

25
La tendencia es a introducir cada vez ms las pantallas de cristal lquido dado el
bajo consumo de corriente que tienen.
La informacin que proporciona el sistema FADEC se clasifica en dos categoras:
pantalla de datos primaria y secundaria. La clasificacin de pantalla se hace en
atencin a la categora de los datos que se presentan en un instante dado.
La pantalla primaria de datos visualiza parmetros esenciales del motor, tales
como revoluciones de los grupos rotatorios, temperatura de gases de escape y
otros. Esto se muestra permanentemente.
La pantalla secundaria de datos visualiza variables secundarias, tales como la
presin y temperatura de aceite, estado de los filtros, etc. La pgina que contiene
estos datos se muestra en pantalla solo cuando se selecciona. La pantalla
secundaria tiene adems dos configuraciones, una que se presenta durante la
puesta en marcha del motor y otra despus.
Aprovechando la alta resolucin grfica que se ha conseguido recientemente en
pantallas de tubo de rayos catdicos CRT, y de cristal liquido LCD, conviene
sealar que la mayor parte de las indicaciones de los parmetros del motor se
muestran en rojo cuando se sobrepasa el valor admisible del parmetro, en mbar
seal de precaucin y en verde para operacin normal.

SISTEMAS DE AVINICA

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2.2 Comandos elctricos de vuelo (fly- by- wire)

A principios de la dcada de los '80, el diseo de los sistemas de control
secundario comenz a utilizar seales elctricas que iban desde las palancas de
potencia a travs de computadoras y hasta los actuadores hidrulicos de las
superficies de control. El nuevo sistema fly-by-wire (comandos elctricos de vuelo)
hizo ms fcil esta tecnologa al control primario del avin. Ya no se necesitaba el
cuerno convencional de mando, dado que las rdenes salan del puesto de pilotaje
por va electrnica, y se lo reemplaz por una palanca o bastn lateral ms
pequeo, el denominado sidestick. El nuevo sistema redujo el peso y la
complejidad mecnica del avin, baj los costos y represent para el piloto
grandes ventajas, principalmente en materia de precisin, seguridad y ergonoma*.
El primer avin comercial que utiliz estos controles fue el Concorde, que vol por
primera vez en 1969. Los Airbus A310, A300-600 y el Boeing 767 y 757 incorporan
el fly-by-wire a principio de los 80 y lo usan de manera limitada para operar las
superficies mviles del ala (Slats, flaps y spoilers). El A320 fue el siguiente, en
1988, convirtindose en el primer avin comercial en hacer pleno uso de estos
modernos controles. El liderazgo de Airbus Industrie es seguido de cerca por
Boeing ya que est instalando este sistema en sus 777.
Las computadoras juegan un papel muy importante, conocen el sistema total de
capacidades tcnicas y aerodinmicas del avin, los pilotos pueden hacer un uso
total de stas sin correr el riesgo de exceder su envolvente de vuelo*. El sector de
la envolvente que figura en las computadoras del sistema fly-by-wire esta pre-
programado a manera de limitar las actitudes que pudiera adoptar la aeronave.
Tambin se aplica la proteccin contra las violaciones a los excesos de velocidad
independientemente de la orden dada por un piloto al avin a travs del sidestick.
*ergonoma, disciplina que se encarga de hacer ms agradable la relacin hombre lugar de trabajo *envolvente de
vuelo, se refiere a los lmites de carga y condiciones de vuelo satisfactorias para la aeronave.

SISTEMAS DE AVINICA

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Un avin mas elctrico es aquel avin al que se le han sustituido partes
mecnicas, hidrulicas o neumticas por sus contrapartes elctricas; como
resultado, la demanda elctrica del transporte es ms alta.
Sin embargo, no tiene la restriccin de que toda la potencia que necesita para
operar y moverse sea totalmente elctrica. En este caso el esquema de propulsin
puede ser hbrido, es decir, una mezcla entre elctrico y de combustin interna.
Entre los aviones ms elctricos que existen a nivel comercial estn por ejemplo el
Airbus 380 y el Boeing 787.
El Boeing 787-9 Dreamliner es una versin del 787-8 algo ms grande. Ambos son
reactores super-eficientes con nuevas caractersticas atractivas para los
pasajeros. Aportar al segmento medio del mercado las economas operativas
propias de los grandes reactores, empleando un 20% menos combustible que
cualquier otro avin de su tamao.

Imagen 2.1 Boeing 787 Dreamliner

SISTEMAS DE AVINICA

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La arquitectura del sistema hidrulico del A380 difiere significativamente de otros
aviones, utiliza cuatro generadores elctricos de frecuencia variable de 150 kVA.
Los cables elctricos son de aluminio en lugar de cobre, para mayor ahorro de
peso debido al nmero de cables utilizados para un avin de este tamao y
complejidad. El sistema de energa elctrica est totalmente informatizado y
muchos contactores e interruptores han sido sustituidos por dispositivos de estado
slido, para un mejor rendimiento y mayor fiabilidad.

Todos los aviones se controlan a travs del movimiento de superficies fijas a sus
alas y empenajes. En una aeronave de pequeas dimensiones, estas superficies,
conectadas mecnicamente a los controles de la cabina de mando, son
accionadas directamente por el piloto.
En aparatos ms grandes y rpidos, como los aviones comerciales, se necesita un
esfuerzo mayor para mover esas superficies, lo que hace necesario el empleo de
actuadores hidrulicos.
Imagen 2.2 Airbus 380

SISTEMAS DE AVINICA

29
El enlace entre los controles de la cabina de pilotaje y los actuadores hidrulicos
de las alas y empenajes contina siendo mecnico y se basa en cables de acero,
que se extienden por todo lo largo y ancho de la aeronave. Un avin con
implementacin de fly-by-wire (comandos elctricos de vuelo), este enlace se
sustituye por uno elctrico. En el Airbus A320, por ejemplo, los computadores
canalizan el flujo de esas seales elctricas.
El fly-by-wire elimina la necesidad de las columnas de mandos de control, una de
las compaas que mejor ha sabido aprovechar esto es Airbus, sustituyendo esas
columnas de control clsicas, por una pequea palanca (stick) lateral cmoda de
usar, que tambin permite visualizar en su totalidad los instrumentos y libertad de
movimiento para el piloto.
Todos los aviones tienen limitaciones fsicas, no pueden volar demasiado
despacio, o entraran en prdida; ni demasiado rpido, tienen que maniobrar
dentro de sus parmetros especficos o se tendrn daos estructurales, Estas
limitaciones se conocen como envolvente de vuelo y sus fronteras no deben ser
sobrepasadas en una operacin normal.
Uno de los aviones mejor equipados y protegidos ante casi cualquier
inconveniente, y muestra mejor el sistema fly by wire es el A320, la proteccin de
la envolvente de vuelo de los controles, proporciona un resguardo adicional para
evitar exceder la mayora de esas limitaciones. Esto ayuda a los pilotos a obtener
los mximos rendimientos de su aeronave conservando el pleno control, lo que
contribuye a aumentar la seguridad. Por ejemplo, la proteccin de la envolvente de
vuelo incrementa considerablemente las posibilidades de sobrevivir a un viento de
cizalladura* haciendo posible a los pilotos obtener de forma rpida y segura los
mximos rendimientos en rgimen de ascenso.

*cizalladura, es el cambio en la velocidad o direccin del viento a lo largo de una lnea recta).

SISTEMAS DE AVINICA

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El fly-by-wire se ha convertido en un patrn industrial para los aviones de nueva
generacin.
En el A320 existen cinco computadores de fly-by-wire y la aeronave puede volar
utilizando tan slo uno de ellos; dichos computadores trabajan simultneamente y,
si uno de ellos falla, el siguiente toma automticamente el relevo.
Como todos los dems sistemas importantes de un avin comercial, los
computadores fly-by-wire estn diseados, construidos, probados y certificados
bajo las normas ms estrictas
Cada uno de los cinco ordenadores de fly-by-wire se compone, de dos unidades
que no dejan de vigilarse mutuamente. Adems, tres de ellos estn diseados y
construidos por un fabricante, mientras que los dos estn hechos por otro, con una
concepcin independiente, utilizando diferentes componentes. Estos dos tipos de
computadores se programan por equipos de trabajo que usan distintos lenguajes
de programacin, haciendo virtualmente imposible que el mismo fallo afecte a
todos a la vez.
La probabilidad de que los cinco computadores fly-by-wire tengan una avera
durante un vuelo es extremadamente remota: el riesgo est calculado en menos
de una vez por un billn. Sin embargo, en el caso de prdida del control, las
tripulaciones de A320 pueden continuar pilotando el aparato con los mandos
mecnicos auxiliares (compensacin del timn horizontal y timn de direccin).
Un fallo elctrico completo es extremadamente improbable, debido a que cuenta
con no menos de 5 fuentes de potencia diferentes un generador en cada uno de
los dos motores, la unidad de potencia auxiliar (APU), un generador hidrulico
ligado a una turbina de aire comprimido y bateras que pueden volar por 60min.
Pero, si existiese una falla elctrica total, el A320 podra seguir volando gracias a
sus controles mecnicos de ayuda.

SISTEMAS DE AVINICA

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No obstante los pilotos siempre pueden recuperar el control manual, presionando
un botn que desconecte el sistema automtico.
Compaas del Grupo Safran, Hispano-Suiza est trabajando en la arquitectura de
los sistemas elctricos requeridos para las aeronaves ms elctricas del futuro,
con nfasis en cuatro reas:
sistema de propulsin (motor y gndola)
sistemas de aterrizaje y frenos
accionadores elctricos de control de vuelo
administracin de la energa elctrica, desde la transmisin hasta el
cableado
Algunas de las ventajas de la energa elctrica:
Fcil de usar
Potencia - Slo cuando la necesita
Limpio - No deja residuos de sucio
Respetuoso del medio ambiente - No hay emisiones
Bajo Ruido - El motor es silencioso
No necesita mantenimiento

SISTEMAS DE AVINICA

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CAPITULO III

3. Software y hardware para transferencia de datos.

En este captulo describiremos los programas y dispositivos a ocupar en el
prototipo. Comenzaremos explicando el ambiente de programacin Matlab

3.1 Software
3.1.1 Matlab
Es un lenguaje de alto desempeo diseado para realizar clculos tcnicos,
integra el clculo, la visualizacin y la programacin en un ambiente fcil de utilizar
donde los problemas y las soluciones se expresan en una notacin matemtica.
MATLAB es un sistema interactivo cuyo elemento bsico de datos es el arreglo
que no requiere de dimensionamiento previo. Esto permite resolver muchos
problemas computacionales, especficamente aquellos que involucren vectores y
matrices, en un tiempo mucho menor al requerido para escribir un programa en un
lenguaje escalar no interactivo tal como C o Fortran.

Se puede aplicar para
Clculos numricos
Desarrollo de algoritmos
Modelado, simulacin y prueba de prototipos
Anlisis de datos, exploracin y visualizacin
Graficacin de datos con fines cientficos o de ingeniera
Desarrollo de aplicaciones que requieran de una interfaz grfica de usuario
(GUI,Graphical User Interface).

SISTEMAS DE AVINICA

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Los Scripts:
Los scripts son la clase ms simple de archivos M, no tienen argumentos de
salida. Los scripts son muy tiles para automatizar los comandos de MATLAB
cuando resulta muy difcil hacerlo desde la lnea de comando. Los scripts operan
en el espacio de trabajo existente o pueden crear nuevas variables; es decir
pueden usar cualquier variable que est presente en el espacio o crear nuevas
variables que queden disponibles al terminar de ejecutar el script para nuevos
clculos.
El toolbox:
El toolbox de Adquisicin de Datos (DAQ) le permite al usuario capturar y/o
generar seales reales e interactuar con ellas desde Matlab. De lo anterior, puede
deducirse que un sistema de adquisicin de datos es un conjunto de software y
hardware que permiten a un sistema digital conectarse al mundo real.
Un sistema de adquisicin de datos tpico est formado de:
Sensores y actuadores
Hardware de adquisicin de datos
Hardware de acondicionamiento de seal
Computadora o procesador
Programa

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Construccin de interfaz grafica de usuario en Matlab:
La interfaz de usuario es el medio con que el usuario puede comunicarse con una
mquina, un equipo o una computadora, y comprende todos los puntos de
contacto entre el usuario y el equipo.
La interfaz grfica de usuario, conocida tambin como GUI (del ingls graphical
user interface) es un programa informtico que acta de interfaz de usuario,
utilizando un conjunto de imgenes y objetos grficos para representar la
informacin y acciones disponibles en la interfaz. Su principal uso, consiste en
proporcionar un entorno visual sencillo para permitir la comunicacin con el
sistema operativo de una mquina o computador.
Habitualmente las acciones se realizan mediante manipulacin directa, para
facilitar la interaccin del usuario con la computadora.
Imagen 3.1 Sistema de adquisicin de datos

SISTEMAS DE AVINICA

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Surge como evolucin de las interfaces de lnea de comandos que se usaban para
operar los primeros sistemas operativos y es pieza fundamental en un entorno
grfico.
En el contexto del proceso de interaccin persona-ordenador, la interfaz grfica de
usuario es el artefacto tecnolgico de un sistema interactivo que posibilita, a travs
del uso y la representacin del lenguaje visual, una interaccin amigable con un
sistema informtico.
Matlab permite desarrollar fcilmente un conjunto de pantallas (paneles) con
botones, mens, ventanas, etc., que permiten utilizar de manera muy simple
programas realizados dentro de este entorno. Este conjunto de herramientas se
denomina interfaz grfica de usuario (GUI). Las posibilidades que ofrece MATLAB
no son muy amplias, en comparacin a otras aplicaciones de Windows como
Visual Basic y Visual C. La elaboracin de GUIs se puede llevarse a cabo de dos
formas, la primera de ellas consiste en escribir un programa que genere la GUI
(script), la segunda opcin consiste en utilizar la herramienta de diseo de GUIs,
incluida en el Matlab, llamada GUIDE.

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3.2 Hardware

3.2.1 Arduino

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos
de entrada/salida.

El software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de
programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque (boot loader) que corre
en la placa.

Arduino puede detectar las entradas por una variedad de sensores que tiene y
puede afectar a sus alrededores controlando luces, motores y otros actuadores. El
microcontrolador de la placa se programa mediante el lenguaje de programacin
Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en
Processing ). Estos proyectos Arduino pueden ser independientes o se pueden
comunicar con el software que se ejecuta en un ordenador (por ejemplo, Flash,
Processing, MaxMSP ).

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3.2.2. Arduino uno

El Arduino UNO es una placa electrnica basada en el ATmega328. Tiene 14
entradas / salidas digitales pines (de los cuales 6 pueden ser utilizados como
salidas PWM), 6 entradas analgicas, un oscilador de cristal de 16 MHz y una
conexin USB.

Describiendo componentes

1.- Micro controlador ATmega328
Es un microcontrolador de la compaa Atmel que cuenta con 32KB de memoria
flash, 2KB de memoria RAM y 1KB de memoria EEPROM.
Imagen 3.2 Placa Arduino Uno

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Caractersticas
Voltaje de Operacin: 5V
Memoria Flash: 32 KB de los cuales 512 bytes son utilizados por el bootloader
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Velocidad del Reloj 16 MHz

2.- Boton Reset

Suministrar un valor LOW(0V) para reiniciar el microcontrolador.
3.- ICSP
Conector para la programacin ICSP, este es el sistema utilizado en los
dispositivos PIC para programarlos sin necesidad de tener que retirar el chip del
circuito del que forma parte.
4.- PWM
Pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11 provee de 8 bits de salida PWM con la funcin
analogWrite. La modulacin por ancho de pulsos (PWM) de una seal o fuente de
energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal
peridica, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
5.- Serie: 0 (RX) y 1 (TX)
Se utiliza para recibir (RX) y transmisin (TX) datos serie TTL. Estos pines estn
conectados a los pines correspondientes de la ATmega8U2 USB-to-TTL de chips
de serie.

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6.- Interrupciones externas
Pines 2 y 3 Estos pines pueden ser configurados para activar una interrupcin en
un valor bajo, un flanco ascendente o descendente, o un cambio en el valor.
7.- SPI
10 El Bus SPI (del ingls Serial Peripheral Interfaces) es un estndar de
comunicaciones, usado principalmente para la transferencia de informacin entre
circuitos integrados en equipos electrnicos.
El bus de interfaz de perifricos serie o bus SPI es un estndar para controlar casi
cualquier dispositivo electrnico digital que acepte un flujo de bits serie regulado
por un reloj.
8.- GND
Pines de tierra. Abreviacin de Ground que traducido al espaol es Tierra y en el
contexto de la electrnica significa el comn del circuito adonde se supone que
existe 0 voltios.
9.- AREF
Tensin de referencia para las entradas analgicas. Se utiliza con
analogReference ().
10.- USB
El Arduino UNO tiene una serie de facilidades para comunicarse con una
computadora, Usando los canales de comunicacin de esta serie a travs de USB
y aparece como un puerto COM virtual en el ordenador. Utiliza el estndar de los
controladores USB COM, y no necesita ningn controlador externo.

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11.- Conector de alimentacin
Plug hembra de 2.1mm para la conexin de alimentacin en la placa.
12.- Reset
Suministrar un valor LOW(0V) para reiniciar el micro controlador. Tpicamente
usado para aadir un botn de reset a los shields que no dejan acceso a este
botn en la placa.
13.- 3.3 V
Una fuente de voltaje a 3.3 voltios generada en el chip FTDI integrado en la placa.
La corriente mxima soportada 50mA.
14.- 5V
La fuente de voltaje estabilizado usado para alimentar el micro controlador y otros
componentes de la placa.
15.- GND
Pines de toma de tierra.
16.- VIN
La entrada de voltaje a la placa Arduino cuando se esta usando una fuente
externa de alimentacin (en opuesto a los 5 voltios de la conexin USB). Se puede
proporcionar voltaje a travs de este pin, o, si se esta alimentado a travs de la
conexin de 2.1mm , acceder a ella a travs de este pin.
17.- Analog In
El Arduino UNO tiene 6 entradas analgicas, y cada una de ellas proporciona una
resolucin de 10bits (1024 valores). Por defecto se mide de tierra a 5 voltios.

SISTEMAS DE AVINICA

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18.- Cristal
Un cristal oscilador a 16Mhz, El oscilador de cristal se caracteriza por su
estabilidad de frecuencia y pureza de fase, dada por el resonador. La frecuencia
es estable frente a variaciones de la tensin de alimentacin. La dependencia con
la temperatura depende del resonador, pero un valor tpico para cristales de
cuarzo es de 0.005% del valor a 25 C, en el margen de 0 a 70 C.

Para hacer la programacin ocuparemos el Micro controlador ATMEGA328 motivo
por el cual se abordada en el tema siguiente un poco sobre micro controladores.

3.2.3 Microcontrolador
Es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de una
computadora. Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea
determinada y, debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio
dispositivo al que gobierna. Esta ltima caracterstica es la que le confiere la
denominacin de controlador incrustado (embedded controller).
Imagen 3.3 Microcontrolador ATmega328

SISTEMAS DE AVINICA

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El micro controlador es una computadora dedicada. En su memoria slo reside un
programa destinado a gobernar una aplicacin determinada; sus lneas de
entrada/salida (puertos) soportan la conexin de los sensores y actuadores del
dispositivo a controlar, y todos los recursos complementarios disponibles tienen
como nica finalidad atender los requerimientos del micro controlador. Una vez
programado y configurado el micro controlador solamente sirve para gobernar la
tarea asignada.
Diferencia entre microprocesador y micro controlador
El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de
Proceso (UCP), tambin llamada procesador de una computadora.
La UCP est formada por la Unidad de Control, que interpreta las instrucciones, y
el flujo de los datos. Las patitas (buses) de un microprocesador sacan al exterior la
informacin procesada por este, para permitir conectarle con el hardware que
compone a una computadora, por ejemplo el teclado, la pantalla, el mouse, etc.
Un microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse una
computadora con las caractersticas que se desee, acoplndole los mdulos
necesarios.
Un microcontrolador es un sistema cerrado que contiene una computadora
completa y de caractersticas limitadas que no se pueden modificar.

SISTEMAS DE AVINICA

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Arquitectura interna
Un micro controlador posee todos los componentes de una computadora, pero con
caractersticas fijas que no pueden alterarse (y en ocasiones ms limitadas). Las
partes principales de un micro controlador son:
1. Procesador
2. Memoria no voltil para contener el programa (disco duro)
3. Memoria de lectura y escritura para guardar los datos (RAM)
4. Lneas de EIS para los controladores de perifricos:
a) Comunicacin paralelo
b) Comunicacin serie
c) Diversas puertas de comunicacin (bus l2C, USB, etc.)
5. Recursos auxiliares:
a) Circuito de reloj
b) Temporizadores
c) Perro Guardin (watchdog)
d) Conversores AD y DA
e) Comparadores analgicos
f) Proteccin ante fallos de la alimentacin
g) Estado de reposo o de bajo consumo

SISTEMAS DE AVINICA

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Enlistaremos las caractersticas ms representativas de cada uno de los
componentes del microcontrolador.
Memoria de programa
El microcontrolador est diseado para que en su memoria de programa se
almacenen todas las instrucciones del programa de control. No hay posibilidad de
utilizar memorias externas de ampliacin. Como el programa a ejecutar siempre es
el mismo, debe estar grabado de forma permanente.
Existen cinco tipos diferentes de memoria adecuados para soportar esta funcin:
1. ROM con mscara
En este tipo de memoria el programa se graba en el chip durante el proceso de su
fabricacin mediante el uso de mscaras.
2. EPROM
La grabacin de esta memoria se realiza mediante un dispositivo fsico gobernado
desde una computadora, que recibe el nombre de grabador. En la superficie de la
cpsula del micro controlador existe una ventana de cristal por la que se puede
someter a la memoria del chip a rayos ultravioletas para producir su borrado y
emplearla nuevamente.
3. OTP (Programable una vez)
Este modelo de memoria slo se puede grabar una vez por parte del usuario,
utilizando el mismo procedimiento que con la memoria EPROM. Posteriormente no
se puede borrar. Su bajo precio y la sencillez de la grabacin aconsejan este tipo
de memoria para prototipos finales y series de produccin cortas.

SISTEMAS DE AVINICA

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4. EEPROM
La grabacin es similar a las memorias OTP y EPROM, pero el borrado es mucho
ms sencillo al poderse efectuar de la misma forma que el grabado, o sea,
elctricamente. Sobre el mismo zcalo del grabador puede ser programada y
borrada hasta 1.000.000 veces.
Aunque se garantiza 1.000.000 de ciclos de escritura/borrado en una EEPROM,
todava su tecnologa de fabricacin tiene obstculos para alcanzar capacidades
importantes y el tiempo de escritura de las mismas es relativamente grande y con
elevado consumo de energa.
5. FLASH
Se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede escribir y
borrar en circuito al igual que las EEPROM, y suelen disponer de mayor capacidad
que estas ltimas. El borrado slo es posible con bloques completos y no se
puede realizar sobre posiciones concretas. En las FLASH se garantizan 1.000
ciclos de escrituraborrado. Son muy recomendables en aplicaciones en las que
sea necesario modificar el programa a lo largo de la vida del producto, como
consecuencia del desgaste o cambios de piezas, como sucede con los vehculos.
Por sus mejores prestaciones est sustituyendo a la memoria EEPROM para
contener instrucciones.
Microchip ha introducido la memoria FLASH porque tiene mejores posibilidades de
aumentar su capacidad con relacin a la EEPROM. Tambin por su mayor
velocidad y menor consumo. No obstante, la EEPROM es capaz de soportar
1.000.000 de ciclos de escritura/borrado, frente a los 1.000 de la FLASH.

SISTEMAS DE AVINICA

46
3.2.4 Servomotores de radiocontrol
Son pequeos dispositivos utilizados tradicionalmente en radiocontrol,
popularmente llamados servos y suelen usarse para el control del modelismo a
distancia, actuando sobre el acelerador de un motor de combustin, en el timn de
un barco o de un avin, en el control de direccin de un automvil, etc, su
pequeo tamao, bajo consumo, buena potencia, y notable precisin, los hacen
ideales para la construccin de los microrobots.

Un servomotor est constituido por un pequeo motor de corriente continua, unas
ruedas dentadas que trabajan como reductoras, lo que proporciona una potencia
considerable, y una pequea tarjeta de circuito impreso con la electrnica
necesaria para su control.

Imagen 3.4 Servomotor.
Imagen 3.5 Servomotor desmontado

SISTEMAS DE AVINICA

47
Funcionamiento del servomotor
La tensin de alimentacin de los servos suele estar comprendida entre los 4 y 8
volts. El control de un servo se limita a indicar en qu posicin se debe situar,
mediante una seal cuadrada TTL modula en anchura de impulsos PWM (Pulse
Width Modualtion). La duracin del nivel alto de la seal indica la posicin donde
queremos poner el eje del motor. El potencimetro que el servomotor tiene unido
al eje del motor indica al circuito elctrico de control interno mediante una
retroalimentacin, si este ha llegado a la posicin deseada.

La duracin de los impulsos indica el ngulo de giro del motor, cada servomotor
tiene sus mrgenes de operacin, que corresponden con el ancho del pulso
mximo y mnimo que el servo entiende y que, en principio, mecnicamente no
puede sobrepasar. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo,
comenzara a emitir un zumbido, avisando un cambio en la anchura del pulso.
Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo puede interferir con la
temporizacin interna del servo causando un zumbido y la vibracin del brazo de
Imagen 3.6 Pulsos de control del servo.

SISTEMAS DE AVINICA

48
salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasara a estado dormido
entre pulsos provocando que se mueva a pequeos intervalos.
Es importante mencionar que para que un servo se mantenga en la misa posicin,
es necesario enviarle continuamente un pulso de una anchura constante. De este
modo si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin intentara
resistirse. Si se deja de enviar pulsos, o el intervalo entre pulsos es mayor del
mximo permitido, entonces el servomotor perder fuerza y dejara de intentar
mantener su posicin, entonces cualquier fuerza externa podra desplazarlo.
Un servomotor es como un motor elctrico que solo se puede mover en un ngulo
de aproximadamente 180 grados, esto quiere decir que no dan vueltas completas
como los motores de corriente continua.

Los servomotores tienen tres terminales:

Alimentacin del servo = V servo = terminal positivo de la batera. cable
color rojo.
Terminal del negativo de la batera,= GND (tierra), el cable puede ser color
caf o negro.
Seal por donde se aplica la entrada de pulsos. El cable puede ser color
naranja, amarillo, blanco o azul.

Imagen 3.7 Terminales de los servos.

SISTEMAS DE AVINICA

49
El servo que utilizaremos para el proyecto es el power high performance
HD- 1440A.
Dimensiones

Especificaciones

HD-1440 4.8 V 6.0 V
velocidad de operacin
torque
0.12 segundos/ 60 grados
0.8 kg-cm
0.10 segundos/ 60 grados
1.0 kg-cm

HD-1440
Peso
Lmite de ngulo
4.3 gr (+/-) 1 gr
180 grados (+/-) 10 grados
Imagen 3.8 Servo HD-1440A Imagen 3.9 Dimensiones del servo HD-1440A

SISTEMAS DE AVINICA

50
CAPITULO IV

4. CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN DEL PROTOTIPO

Este captulo se presenta paso a paso, el armado del prototipo as como la
programacin de la interfaz grfica de usuario en el ambiente Matlab, trabajando
en conjunto con la placa Arduino Uno y el servo HD-1440A previamente descritos
en el captulo anterior, as como, la demostracin fsica de los elementos bsicos
abordados en el captulo I.

4.1 Programas para el control de los servos de los alerones

Sketch para grabar en la tarjeta arduino uno:

#include <Servo.h> //Cabecera para el servo

Servo servo1;
Servo servo2;
int matlabDato1; //Se le asigna el valor ledo en el puerto serial
int matlabDato2;
int pos = 90; //Posicin inicial del servo

void setup(){
servo1.attach(9); //Servo en puerto 9
servo2.attach(8);
Serial.begin(9600); //Se inicializa el puerto serial configurado a 9600

SISTEMAS DE AVINICA

51
}
void loop(){
if(Serial.available()>0)
{
matlabDato1=Serial.read(); //Asignando valor leido en el puerto
if(matlabDato1==1) // Si el valor digitado es 1 gira a la derecha
{
pos += 5; //Se incrementa
servo1.write(pos); //La posicin del servo
delay(15); //Se espera por otra orden
}
else if(matlabDato1==2) //Si el valor digitado es 2 gira a la izquierda
{
pos-=5; //Se decrementa
}
matlabDato2=Serial.read(); //Asignando valor ledo en el puerto
if(matlabDato2==1) //Si el valor digitado es 1 gira a la derecha
{
pos += 5; //Se incrementa
}
else if(matlabDato2==2) //Si el valor digitado es 2 gira a la izquierda
{
pos-=5; //Se decrementa

SISTEMAS DE AVINICA

52
}
}
}
GUI y programa en Matlab:

function varargout = alerones(varargin)

% ALERONES MATLAB code for alerones.fig
% ALERONES, by itself, creates a new ALERONES or raises the existing
% singleton*.
% H = ALERONES returns the handle to a new ALERONES or the handle to
the existing singleton.

% ALERONES ('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local
Imagen 4.1 Ambiente grfico en Matlab

SISTEMAS DE AVINICA

53
% function named CALLBACK in ALERONES.M with the given input
arguments.

% ALERONES ('Property','Value',...) creates a new ALERONES or raises
the existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are
% applied to the GUI before alerones_OpeningFcn gets called. An
% unrecognized property name or invalid value makes property application
% stop. All inputs are passed to alerones_OpeningFcn via varargin.
%*See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one
instance to run (singleton)".
% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES
% Edit the above text to modify the response to help alerones
% Last Modified by GUIDE v2.5 14-Jan-2013 09:01:23
Begin initialization code - DO NOT EDIT

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @alerones_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @alerones_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});

SISTEMAS DE AVINICA

54
end
% End initialization code - DO NOT EDIT

% --- Executes just before alerones is made visible.
function alerones_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
% This function has no output args, see OutputFcn.
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin command line arguments to alerones (see VARARGIN)

% Choose default command line output for alerones
handles.output = hObject;

% Update handles structure
guidata(hObject, handles);

% UIWAIT makes alerones wait for user response (see UIRESUME)
% uiwait(handles.figure1);

global dato1;
global dato2;
global arduino;
global di;
global dd;
di=0;
dd=0;
dato1=1;
dato2=1;

SISTEMAS DE AVINICA

55
%Se crea la comunicacion serial en COM4
arduino=serial('COM4','BaudRate',9600);

%Se abre el puerto poder enviar los datos
fopen(arduino);

% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = alerones_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure

% Get default command line output from handles structure.
varargout{1} = handles.output;

% --- Executes on button press in masAI.
function masAI_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to masAI (see GCBO)
global dato1;
global di;
dato1=1;
fprintf(arduino,'%s',char(dato1)); %Se envia el DATO
di=di+5;
set(handles.gradAI,'string',di);

SISTEMAS DE AVINICA

56
% --- Executes on button press in menosAI.

function menosAI_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to menosAI (see GCBO)

global dato1;
global di;
dato1=2;
di=di-5;
set(handles.gradAI,'string',di);

% --- Executes on button press in masAD.

function masAD_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to masAD (see GCBO)
global dato2;
global dd;
dato2=1;
dd=dd+5;
set(handles.gradAD,'string',dd);
% --- Executes on button press in menosAD.

SISTEMAS DE AVINICA

57

function menosAD_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to menosAD (see GCBO)
global dato2;
global dd;
dato2=2;
dd=dd-5;
set(handles.gradAD,'string',dd);

% --- Executes on button press in fin.

function fin_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to fin (see GCBO)

fclose(arduino); %Se cierra el puerto
close

SISTEMAS DE AVINICA

58
4.2 Implementacin de superficies de control (alerones), y andamiaje.

Para poner en marcha este proyecto se adapt un planeador, es decir, a las alas
se le implementaron superficies de control, unos alerones con el fin de demostrar
el efecto de alabeo. En trminos simples provocar que una semiala ascienda
(gane sustentacin) y la otra descienda (pierda sustentacin). Al deflectar los
alerones hacia arriba o hacia abajo.

Imagen 4.2 Planeador

SISTEMAS DE AVINICA

59
Paso 1
Con ayuda de una cortadora de unicel, y un cutter se procede a cortar las
superficies de control, en este caso solo seran los alerones.

Paso 2
Para que los alerones hagan su correcta funcin se ocuparon bisagras de plstico,
3 para cada alern, se le hizo una ranura al alern y al ala aproximadamente de
1cm, es importante recalcar que las bisagras deben estar a la misma distancia, las
bisagras deben ser metidas a presin en ambos lados cuidando el libre
movimiento de ellas.

Imagen 4.3 Creacin de alerones
Imagen 4.4 Bisagras de plstico Imagen 4.5 Colocacin de bisagras

SISTEMAS DE AVINICA

60
Paso 3
Para construir el mecanismo de los alerones se ocuparon 2 cuernos de mando,
alambre acerado y el servo, se procedi a hacer las mediciones, marcar la silueta
en donde estara situado el servo y el cuerno de mando, as como la distancia de
la varilla, sin perder de vista la longitud a la que la varilla debe ser cortada
permitiendo que el servo haga su carrera y defelcte los alerones a los ngulos
deseados.

Imagen 4.6 Cuerno de mando Imagen 4.7 Varilla Imagen 4.8 Microservo
Imagen 4.10 Colocacin de servo y
cuerno de mando.

Imagen 4.9 Orificios para colocacin
de servo y cuerno de mando.

SISTEMAS DE AVINICA

61
Paso 4
Decoracin

Imagen 4.12 Acabado del avin
Imagen 4.13 Vista del alern

SISTEMAS DE AVINICA

62
Paso 5
Andamiaje

Imagen 4.14 Vista superior del
andamiaje
Imagen 4.15 Rtula
Imagen 4.16 Vista frontal del andamiaje

SISTEMAS DE AVINICA

63
Paso 6
Colocacin del eje en el centro de gravead.

Imagen 4.17 Vista de colocacin de eje.
Imagen 4.18 Acercamiento de la colocacin del eje en
el centro de gravedad

SISTEMAS DE AVINICA

64
4.3 Conexin de hardware y software

Imagen 4.19 Mecanismo de
alerones
Imagen 4.20 Tarjeta Arduino
Imagen 4.21 Ambiente
Matlab
Imagen 4.22 Iniciando
GUIDE de Matlab

SISTEMAS DE AVINICA

65

Imagen 4.23 Ambiente grafico y cdigo
Imagen 4.24 Iniciando el
ambiente GUIDE
Imagen 4.25 Diseo de la
interfaz grafica

SISTEMAS DE AVINICA

66

Imagen 4.26 Cdigo para mover
los alerones.
Imagen 4.27 Muestra los grados a
los que estn los alerones.
Imagen 4.28 Acercamiento de la pantalla que controla los grados
de los alerones.

SISTEMAS DE AVINICA

67
4.4 Evidencias

Imagen 4.29 Prototipo visto de frente.
Imagen 4.30 Prototipo vista en planta.

SISTEMAS DE AVINICA

68

Imagen 4.31 Vista lateral del mecanismo del alern.
Imagen 4.32 Vista frontal superior del prototipo

SISTEMAS DE AVINICA

69

Imagen 4.33 Vista lateral del prototipo.
Imagen 4.34 Prueba final del prototipo

SISTEMAS DE AVINICA

70
Conclusiones:

En este trabajo se diseo y desarrollo un sistema de control para la simulacin
electromecnica de sustentacin del ala de un perfil cualquiera, utilizando software
de programacin, sus herramientas de interfaz grafica, sus prestaciones de
comunicacin por transferencia de datos y elementos electromecnicos para
auxiliar la motricidad de los alerones.

Al conocer la instrumentacin empleada en avinica, su interconexin e
identificacin de sistemas, y factores externos que afectan a la navegacin, as
como los que tienen relacin con la mecatrnica y aeronutica, fue posible el
diseo de la colocacin de los dispositivos de control para simular el movimiento
de alerones en las alas de un modelo de avin.

Aprovechando el funcionamiento electromecnico y la transferencia de datos, se
diseo una interfaz grafica, que sirve para el control de estos alerones por medio
de una computadora personal, esto fue posible gracias a las herramientas y
conocimientos adquiridos a lo largo de la investigacin para el desarrollo de este
proyecto.

Por lo anterior, se puede concluir que el objetivo, simular el control de los alerones
de un ala, se cumpli satisfactoriamente.

SISTEMAS DE AVINICA

71
Bibliografa:

Libros
1) Nassim Khale; Virtual Reality and Animation for MATLAB and
Simulink Users: Visualization of Dynamic Models and Control
Simulations; Springer 2012 Ed.

2) VV.AA.; Fundamentos de control con Matlab; Pearson Espaa 2001.

3) Delores M. Etter; Solucin de problemas de ingeniera con matlab;
Prentice Hall 1998.

4) By Douglas Stamps Ph.D;. Learn LabVIEW 2010 / 2011 Fast A Primer for
Automatic Data Acquisition; SDC Publications 2012.

Web
1. www.pololu.com
2. www.flightlearnings.com
3. www.wikipedia.es
4. www.ads-b.com
5. www.aviationtoday.com
6. www.arduino.cc
7. www.arinc.com

SISTEMAS DE AVINICA

72

La Tcnica al Servicio de la Patria

Arduino Controlalerones Avionica

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

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