L- CONCEPTOS BASICOS 1.1. Generalidades 1.1.1. Concepto de Estructura 1.1.2.- Elcalculo en el proceso general de disento 1.1.3. Tipologia o clasificacién 1.2.- Principios basicos 1.2.1. Pequenas deformaciones 1 Comportamiento lineal y elastico 1,2.3.- Superposicion 1.3. Relaciones fundamentales 13.1.- Equilibrio 1.3.2.- Compatibilidad 132 - Ley de comportamiento 1.4 Condiciones de contorno 1.5. Determinacién e indeterminaci6n estatica 1.6. Indeterminacion cinematica. Grados de libertad 1.7 Métodos de calculo de estructuras 17.1.- Método de compatibilidad 1.7.2. Método de equilibrio 1.8.- Comparacién entre los métodos de calculo de estructurasCapitulo L- CONCEPTOS BASICOS I.- CONCEPTOS BASICOS 1.1.- GENERALIDADES 1.1.1. CONCEPTO DE ESTRUCTURA La idea de Estructura esta relacionada con términos como trama, forma, complejo y otros andlogos, lo que pone de manifiesto, ya desde el comienzo, la idea de conjunto de elementos interrelacionados. Con un criterio de generalidad pero dentro del contexto del Ingenieria Mecinica y Civil, se puede definir una estructura como un conjunto de elementos organizados y distribuidos de forma adecuada para cumplir ta finalidad de resistir un sistema determinado de solicitaciones. De esta definicion y para aclarar conceptos, se pueden subrayar algunos aspectos especialmente interesantes. Asf la estructura es un todo en el que sus partes estan interrelacionadas, debiéndose hablar de elementos enllazados y de funcidn o finalidad, mas que de partes y adicion. Por otro lado, en la definicion dada también se incide en el punto de vista resistente, es decir, en la capacidad para el mantenimiento de su forma ante la accion de una serie de solicitaciones. Se entiende que se mantiene la forma siempre que las deformaciones producidas se encuentren dentro de margenes aceptables que permitan satisfacer los requerimientos funcionales para los que esté concebida. Por tanto, de todos los aspectos estructurales asociados a las diferentes funciones de una construccién, es la funcion resistente la que va a caracterizar en particular a los sélidos que se van a tratar en la Teoria de Estructuras. Aunque, desde luego, dicha funcion no tiene porque ser el objeto principal de muchas construcciones, sino tinicamente un aspecto importante que hay que tener garantizado, lo cual deberé tenerse muy presente en el momento de disenar y calcular estructuras. Ademés, otra idea importante que se encuentra latente al hablar de elementos distribuidos adecuadamente, es el interés por determinar la mejor solucién, entre las diversas que admita el problema planteado, para cumplir la finalidad para la que la estructura ha sido prevista. Todo lo expuesto conlleva la comprensién del mecanismo resistente de la construccion, lo que conduce a que se pueda elaborar un modelo 3Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS matematico que permita su calculo. En la concepcién clisica, se asimilan las distintas partes de la estructura a una serie de elementos que constituyen los modelos mas habituales del comportamiento de un solide, como son las barras, las placas y las lminas, y esta simplificacion permite, tal y como se ha indicado, abordar su calculo. No obstante esta idea clasica esta en parte cambiando. El desarrollo actual de los métodos numéricos y capacidad, velocidad, etc., de los ordenadores, hace que se puedan resolver de forma aproximada las ecuaciones de la mecanica de medios continuos y, por tanto, que no sea necesario recurrir a la simplificacion que supone la idealizacion con los elementos estructurales clasicos. Este cambio de concepcion permite abordar la comprobacion de elementos para los que el planteamiento clasico no proporciona una aproximacién suficiente, pero siempre es preciso elaborar_ un modelo matematico que suponga una idealizacién mas 0 menos compleja del problema planteado y, por tanto, es necesario tener criterios claros sobre su comportamiento estructural. 1.1.2.- EL CALCULO EN EL PROCESO GENERAL DE DISENO El proceso a seguir para Ia realizacion de una estructura, concebida para cubrir una serie de necesidades funcionales, puede esquematizarse en las ties fases clasicas de diseno, calcul o analisis y construccion. Aunque no iste un metodo que asegure de forma automatica la eleccién de la solucion optima, del manejo habil y minucioso de los conceptos incluidos en las tres fases, del equilibrio en las relaciones existentes entre las mismas y de su coordinacion dependera el que se obtenga la solucién estructural mas adecuada al problema planteado. Es de todo experto conocido que soluciones que, desde un punto de vista resistente son idéneas, no son aceptables por sus dificultades constructivas o coste. La concepcién de las estructuras con un enfoque global, nos lleva a su comprensién moderna como sistemas. Sin pretender englobar en el esquema de unos pocos parrafos todas las ideas que se pueden desprender del proceso a seguir para la realizacion de una estructura, que si no pretencioso cuando menos resulta ingenuo, a continuacién, se comentan algunos conceptos que se han considerado de interés para clarificar y ordenar su contenido.Capitulo I- CONCEPTOS BASICOS - Diseiio Por diseiio se puede entender la concepcién de la solucion estructural que ha de cumplir con una funcin establecida, lo que supone la determinacion del tipo estructural mas adecuado, fijando la distribucion, forma y dimensiones de los elementos que la componen, asi como los materiales con que sera construida. En primer lugar, hay que concretar claramente as condiciones funcionales que definen el problema, lo que implica establecer una prioridad, en las necesidades planteadas, detectar y ponderar posibles contradicciones y determinar cuidadosamente condiciones no explicitas en el enunciado del mismo. En el capitulo de cargas, por ejemplo, es de gran importancia en esta fase tener en cuenta todos los tipos posibles de solicitaciones a que pueda estar sometida la estructura También hay que establecer todas aquellas consideraciones adicionales de indole economica, estética, legal, etc., que afecten al problema. La sencillez. en el proceso de ejecucién y el andlisis de los medios auxiliares disponibles para el mismo, asi como, el estudio de los materiales que se pueden encontrar con mayor facilidad (en el caso de no estar condicionados por exigencias funcionales concretas) son factores que deben tenerse muy en cuenta a lo largo de esta fase del proyecto. La actividad fundamental en esta fase es la preparacion de todos los sistemas estructurales posibles, lo que exige conocimiento y experiencia por parte del proyectista sobre el comportamiento de los materiales, asi como una comprensién clara de los mecanismos resistentes de cada uno de los tipos estructurales, dentro de una concepcién global de la estructura en su entorno y las relaciones con el mismo. La posterior revision critica de las soluciones encontradas, frente a los condicionantes y relaciones anteriormente expuestos, condicionara la eleccion de la solucion/es que sera/n comprobada/s a partir de su predimensionamiento. = Céileulo 0 Andlisis En esta fase se trata de comprobar que la estructura puede desempeniar las funciones para las que ha sido diseftada, lo que supone la determinacion de esfuerzos, deformaciones y movimientos que se producen en sus elementos al actuar el sistema de cargas a que esté sometida y compararlos con los limites establecidos.Capitulo l- CONCEPTOS BASICOS De esta idea inicial se desprende que los resultados obtenidos en el calculo pueden conducir, y siempre tras un proceso de reflexidn y critica, a la modificacion del predimensionamiento, 0, en algun caso, a la revision del propio disefto, repitiéndose el proceso hasta alcanzar la solucién mas adecuada. Bl primer paso en el anélisis de una estructura, intimamente ligado tambien a la fase de disefio, es la modelizacién de la misma, conforme a la solucidn estructural prevista, generandose todo aquello que resulta necesario para poder realizar el célculo - Determinacién de las acciones Las acciones, ya estudiadas con detalle en la fase anterior, deben en este momento ser analizadas para que puedan definirse de forma manejable durante el calcul, teniendo en cuenta las caracteristicas del modelo estructural elegido y las simplificaciones introducidas, asi como el tipo de calculo que se va a efectuar. Por otra parte, el cardcter diverso de las acciones, hace que el grado de incertidumbre asociado a cada una sea diferente. Asi, las cargas muertas son relativamente fijas y permanentes, mientras que las sobrecargas pueden variar en el tiempo y espacio, y otras como por ejemplo las explosiones 0 impactos, se consideran accidentales. Todo ello conduce a que sea necesario analizar cuidadosamente las hipotesis simples de carga, cuales deben ser sus combinaciones y los coeficientes de seguridad que en funcién del riesgo, probabilidad y dao deben afectar a las distintas acciones. - Bases de Caileulo En primer lugar, es preciso fijar las hipotesis basicas relativas al comportamiento del material elegido, ponderar todos aquellos supuestos inherentes a los fundamentos tedricos de los posibles métodos de calculo, analizando su aplicabilidad al caso concreto que se esté estudiando, asi como definir el criterio de fallo, + Andlisis y dimensionamiento Una vez realizados todos los pasos anteriores, slo queda por determinar si la estructura disefiada, que esta representada por un modelo matematico adecuado y sometida a la accién de unas cargas establecidas, lega a superar alguno de los limites especificados. 6Capitulo I CONCEPTOS BASICOS El anilisis consistira por tanto, en la comprobacién de si la estructura alcanza o no alguno de los limites fijados en rotura, deformaci6n, equilibrio, estabilidad, etc., lo que supone la eleccion de una metodologia de calculo apropiada en funcion de las bases establecidas, que podra ser analitica, numérica 0 experimental, y una inspeccion cuidadosa de los resultados, que nos permita la extrapolacién de lo obtenido al comportamiento real de la estructura Los resultados obtenidos del andlisis pueden conducir a una modificacién del disefo, bien porque la funcién resistente no se cumpla, 0 bien porque de alguna manera se haya puesto de manifiesto que el disenio no era el adecuado. Este ciclo se recorrera hasta determinar el disefio optimo, en cuyo caso finalizara el proceso y se podra proceder a Ia realizacion de la estructura. - Construccién Esta ultima fase comprende aspectos fundamentales para la consecucién del objetivo final planteado. Asi, la elaboracién del programa de obra, plan de trabajo, proyecto de seguridad (si es necesario), disefio de las instalaciones y previsién de la maquinaria y medios auxiliares necesarios, la definicién de todos los detalles que conformaran los planos de montaje, adquisicion y acopio de materiales, replanteo, ejecucion con los controles de calidad especificados, etc,, resultan imprescindibles para la realizacion de la estructura. 1.1.3. TIPOLOGIA O CLASIFICACION Una estructura es un sistema que trabaja conjuntamente pero que se suele apreciar como formada por un conjunto de elementos interconectados entre si. Por tanto, una primera clasificacién que se puede establecer para las estructuras es la que se realiza en funcién de los elemento que la forman. Asi, las estructuras pueden estar formadas por: - Elementos lineales, en los que una dimensién predomina sobre las otras (vigas, cables, ...), pudiendo estos ser rectos 0 curvos. - Elementos superficiales, en los que una dimension es mucho menor que las otras dos (placas, laminas, ...) y en los que también cabe la posibilidad de que sean planos 0 curvos y, en este tiltimo caso, con sencilla o doble curvatura,Capitulo - CONCEPTOS BASICOS Elementos tridimensionales, que son aquellos en los que las tres dimensiones son del mismo orden de magnitud (zapatas, bancadas, ...) El calculo de una estructura no se realiza sobre la estructura real sino sobre un modelo matemético de la misma y los resultados obtenidos, incluso tras un calculo exacto sobre el modelo, puede variar mucho dependiendo de las hipotesis realizadas. Es por tanto imprescindible que se haga una eleccin de las propiedades del modelo que representan adecuadamente la respuesta real de la estructura. Teniendo esto presente, otra clasificacién habitual en estructuras por elementos lineales, que son a las que se dedicara mds tiempo en este curso, es la siguiente: - Estructura de celosia, que es aquella en la que los elementos se unen en nudos que no pueden transmitir momentos, las acciones y reacciones #1 son tinicamente fuerzas en los nudos - Estructuras tipo portico que son las que no cumplen las anteriores condiciones. Ademias, estas estructuras podran ser planas, cuando los nudos se encuentran en un plano y las cargas actuan en él, 0 espaciales si hay nudos fuera de un plano o cargas que producen movimientos de nudos o elementos fuera del plano. Si se atiende a su forma de trabajo, y siempre pensando en su comportamiento ideal, las estructuras se suelen clasificar en ~ Estructuras en las que la tension es uniforme en toda seccion transversal. Como ejemplos se pueden citar los cables (en los que toda su seccién transversal esté sometida a traccion, arcos (las secciones transversales estan a compresién, aunque debido a su rigidez a flexion suelen tener también esfuerzos de flexion), celosias (con barras trabajando a traccin o compresion exclusivamente si se considera un comportamiento ideal de los nudos articulados que las unen), - Estructuras en las que la tension varia a lo largo de la seccion transversal como es el caso de las vigas (la carga perpendicular a la directriz se equilibra mediante esfuerzos cortantes y momentos flectores y no mediante " Las acciones (que también es fundamental idealizar adecuadamente) que actian sobre la estructura suelen ser fuerzas o momentos en puntos de la misma o fuerzas distribuiidas (pot unidad de longitud 0 superficie) sobre los elementos y que se suelen denominar cargas, mientras que las fuerzas y momentos que se aplican a través de las restricciones de los nudos se las denomina reacciones. 8Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS los esfuerzos axiles), placas (en las que por su configuracién bidimensional ademas aparecen momentos torsores a las secciones), etc. También atendiendo a su forma de trabajo se suele realizar una clasificacién en funcion de la rigidez de los elementos: - Estructuras formadas por elementos rigidos, en las que no se producen cambios de forma apreciables bajo la accin de las cargas. Son ejemplos de arte tipo de estructuras las formadas por vigas, pilares, los arcos, placas, etc. - Estructuras formadas por elementos flexibles, con una forma determinada en una condicion de carga que cambia drasticamente cuando se modifica la naturaleza de la carga. Son ejemplos de este tipo de estructuras los cables y membranas. Sin duda, asociado a estas clasificaciones se debe hacer referencia a todas aquellas que se basan en el tipo de material de construccion.Capitulo 1.- CONCEPTOS BASICOS 1.2.- PRINCIPIOS BASICOS 1.2.1.- PEQUENAS DEFORMACIONES En este curso s6lo se van a tratar aquellas estructuras en las que las deformaciones son suficientemente pequefias como para considerar que su geometria no cambia como consecuencia de la aplicacién de las cargas. Es decir, las deformaciones son tan pequefias que no modifican las relaciones de equilibrio ni los esfuerzos y movimientos provocados por las cargas. EJEMPLO 1.1 y WY FIGURA 1E1.1 Para calcular el momento en A, se considera que el elemento permanece recto, por lo que éste es: Ma=Pix1 (1E1.1) Cuando en realidad al considerar Ia deflexion del elemento, éste deberia ser: Ma=Pix1+P2xv (1E1.2) desprecicindose, por tanto, el segundo sumando en relacién al primero. Si el efecto de las deformaciones influye de forma importante sobre las relaciones y esfuerzos de equilibrio, seré necesario tenerlas en cuenta, pasando a lo que se conoce por teoria de segundo orden o de las grandes deformaciones. 10Capitulo T= CONCEPTOS BASICOS 1.2.2.- COMPORTAMIENTO LINEAL Y ELASTICO Los materiales se deforman bajo carga. La relacién entre las componentes de la tension y de la deformacién, que fue establecida experimentalmente, es conocida como Ley de Hooke constituye la hipotesis basica de la Teoria de la Elasticidad. Se entiende por comportamiento eldstico aquel que cuando se retira la carga aplicada a la estructura, ésta vuelve a su posiciOn inicial siguiendo la misma linea fuerza-desplazamiento del proceso de carga. MPLO 1.2 Posicién 1 Posicién 2 FIGURA 1E2.1 Al aplicar gradualmente a la pieza de la figura 1E2.1 una carga P, sufre un alargamiento hasta llegar al punto 2 en la linea del diagrama carga-desplazamiento P-x; si se va retirando la carga P la pieza vuelve siguiendo la misma trayectoria a su posicién inicial 1 Se entiende por comportamiento plastico aquel caracterizado porque al aplicar una carga a la estructura, se produce una deformacién que no se recupera totalmente al retirarla, sino que existe una deformaci6n permanente, uilo 1.- CONCEPTOS BASICOS EJEMPLO 1.3 FIGURA 1E3.1 Al aplicar gradualmente a la pieza una carga P, ésta sufre un alargamiento hasta Uegar al punto 2; si se va retirando la carga sobre la pieza, cuando ésta desaparece Ia deformacién remanente es x3. Una estructura tiene comportamiento lineal si lo es la relacién entre la carga aplicada y el movimiento provocado, tal y como puede verse en la figura 1.2.1. La idea de linealidad debe extenderse a otros factores que causan deformaciones y que habran de ser considerados en el calculo como por ejemplo la temperatura.Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS Posiciént I : Pesicion? U5 |, +e FIGURA 1.2.1 1.2.3.- SUPERPOSICION Como consecuencia del comportamiento eléstico y de la existencia de una relacin lineal entre fuerza y movimiento, el desplazamiento debido a una serie de cargas que actian simultaneamente es igual a la suma de movimientos provocados por cada una de ellas, siendo esto lo que se conoce como principio de superposicion. EJEMPLO 1.4 We bed By FIGURA 1E4.1 SiCapitulo 1- CONCEPTOS BASICOS B=Kx, Kx, }P = Kx, +Kx, = K(x, +x,) (1E4.1) P=P+P,] donde K es la pendiente de la recta carga-desplazamiento, Pero ademas P=Kx (1E4.2) Por tanto: x= x1 +x2 (1E4.3) Como se puede ver el principio no es mas que la expresion de que existe una relacion lineal entre fuerza y desplazamiento, siendo necesaria la condicion de elasticidad para que se pueda satisfacer el principio con cargas en sentido opuesto. Por otra parte, la existencia de una relacién lineal entre las cargas y movimientos en la estructura, es consecuencia de una relacion lineal entre la tension y deformacion del material que la forma, y de la hipstesis de pequefias deformaciones, que hace que los movimientos provocados por una carga no influyan sobre el efecto producido por otra o un incremento de la primera, 14Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS 1.3. RELACIONES FUNDAMENTALES 1.3.1.- EQULIBRIO Se dice que un cuerpo esta en equilibrio bajo la accion de una serie de fuerzas y momentos, cuando la resultante de dichas fuerzas y momentos es nula. La estructura y toda parte de ella debe encontrarse en equilibrio. Esta relacion debe cumplirse a todos los niveles. = Equilibrio interno: El estado de tensiones en un punto interno de un medio continuo se representa por nueve cantidades que definen el tensor de tensiones en dicho punto oy, O de otra forma: BT [Ops Oyy, Gray Thy, Tyzs tax (13.1) considerando ty = 4 (equilibrio de rotacién) La notacién y convencién de signos adoptada de forma practicamente universal se puede ver en la figura 1.3.1 y es la siguiente L p _ 4 FIGURA 1.3.1 15Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS Las tensiones normales se representan por o con dos subindices y se definen positivas si son tracciones (su sentido es hacia fuera de la superficie sobre la que actuan) y negativas si son compresiones. Las tensiones cortantes se representan por t con dos subindices y su sentido positivo sera el siguiente: si la tension normal positiva de esa cara tiene el sentido positivo del eje correspondiente, el sentido positivo de las tensiones cortantes es el de los ejes correspondientes; y viceversa, si la tension normal positiva de la cara tiene el sentido negativo del eje, las tensiones cortantes positivas tienen el sentido contrario de los ejes correspondientes. Con relacién a los subindices indicados, el primero corresponde al plano en el que acta (eje de coordenadas al que es normal dicho piano) y el segundo la direccién en la que acta. Las direcciones x, y, z, suelen asociarse a los indices 1, 2 y 3 respectivamente. Teniendo esto en cuenta, las ecuaciones de equilibrio en un punto interno seguin las tres direcciones x, y, z, son: (13.2) donde X, Y, Z, son las componentes de las fuerzas por unidad de volumen que actiian en el punto considerado. EI sistema de ecuaciones anterior se puede escribir con notacién mas compacta, de la forma’ oyitxi=0 (1=1,23 ; j= 1,23) (1.33) donde, como es habitual, el indice repetido indica suma y la coma derivacién. - Equilibrio en el contorno: En el contorno, las tensiones deben estar en equilibrio con las fuerzas externas aplicadas a la superficie 16Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1.3.2 El equilibrio en el elemento de superfice exige: On +N, + TN, =X TM, FON, +t, = (13.4) TN, +t, +O,0, =Z En la que: T= {xyz}' son las fuerzas superficialesy n = {n,,n,,n,}" las componentes (cosenos directores) de la normal. Que al igual que antes se puede utilizar notacién de indices que resulta més compacta: yn, = Xi (135) = Equilibrio externo: En la estructura completa (figura 1.3.3a), el conjunto de acciones y reacciones actuantes sobre ella debe constituir un sistema nulo, es decir, deben ser nulas la resultante y el momento respecto de cualquier eje =F, =0 2Fy=0 2F.=0 (13.6) IMx=0 EMy =0 EM:Capitulo I- CONCEPTOS BASICOS Pero también en cualquier trozo de dicha estructura (figura 1.3.3b), en cada nudo (figura 1.3.3b) 0 elemento (figura 1.3.3c). 1,3.2.- RELACION MOVIMIENTOS-DEFORMACIONES. COMPATIBILIDAD El campo de deformaciones, definido por sus componentes, OTH (x Eyy Eze Yay Yyz xz} (1.3.7) esta relacionado con el campo de desplazamientos: 8= {uv wit (138) mediante las conocidas relaciones: @ FIGURA 1.3.3. 18Capitulo - CONCEPTOS BASICOS ou a ow m= 5 ma fe aS ou ov | aw ou | ow 39) YW Hats WWwset Ya =o + ox ey a x que en notacién de indices se puede escribir: Shu +d 3.0) siendo yj=2e) Vi ixj La compatibilidad establece requerimientos sobre los desplazamientos del sistema para asegurar que las parte de la estructura deformada permanezacan unidas entres s{ al someterla a una carga La compatibilidad debe cumplirse a nivel de deformaciones puntuales, asi: 45 ‘oxoy 2 ‘dyéz 20x. 2 at Ge, 1 Ol Oe | He yee ex by Fey 19% Hn , Aw (13.21) Ozéx 2éy\ & ay & 7 Bey 10( Ae My Ae Oxdy 2éz\ Ox ay & Que en notacién de indices se reduce a: (13.12) kai + €lmkn Bkamtm~ Eln,km = 19Capitulo - CONCEPTOs BASIC En la teoria de elasticidad, como se puede ver, se_utilizan deformaciones puntuales para establecer la compatibilidad, mientras que en la teoria de estructuras la condicién es que todos los elementos que concurren en un punto deben permanecer unidos entre si para cualquier configuracion de la estructura, En una estructura de celosia, es decir formada por bartas unidas por articulaciones, la compatibilidad exige que los movimientos de las barras que concurren en un punto sean los mismos, mientras que en un portico plano, donde las barras estén unidas rigidamente entre si, la compatibilidad exige ademas que el giro de los elementos que concurren en un nudo sea el mismo. 1,3.3.- LEY DE COMPORTAMIENTO Aunque ya ha sido tratada al hablar de los principios basicos, es conveniente considerarla en este momento de forma explicita {a Ley de comportamiento se establece originalmente a nivel de punto en la Teoria de la Elasticidad, siendo una relacién entre la tension y deformacion que depende exclusivamente del material considerado. o=Ce (13.13) en la que para el caso mas general C es una matriz. de 6 x 6 elementos que por simetria tendra 21 términos distintos. Para material ortétropo la matriz resulta [Cx Cr Cs cemcenc™ 0 c ° Ca Cn ; (13.14) | 0 Css L 0 Cul Es decir con 9 constantes distintas. Y para material isotropo 20Capitulo 1.- CONCEPTOS BASICOS Cy c. «| Cy ° (1.3.15) 0 Cy L 0 Cu en la que: Cas = G modulo de rigidez Ciz= 2. constante de Lamé relacionadas con el médulo de elasticidad y el coeficiente de Poisson mediante: YE ne 1.3.16) Tt-) am E Ge 13.0 21+ v) oad) 2Cu=Cn-Crz de la que sustituyendo las anteriores, se obtiene E(i-v) Cy =z 4 1.3.18) eos (13.18) Es decir, para material isétropo la relacion (1.3.13) resulta: I-v vo ov 0 0 0 Or voi-viov 0 0 0 |e Ow vov iv o@ 0 0 |[& on E o 0 o EX 9 o Yt) gq oo 3.19) 1. [Ue a ye Se 0 0 0 0 2 Tas o 0 0 0 0 o en notacion de indices: y= A enn 8 + 2G 6y (1.3.20) 2Capitulo 1- CONCEPTOS BASICOS Pudiéndose escribir también de la forma, e= S o -v 0 0 0 fo. -v 0 0 0 IIo, 0 0 0 na f=) 43.21) fa 0 2l+v) 0 OnE |ce Yor 0 0 2+v) 0 Iz, Yes) o 0 0 2t+v)I[x, J que en notacién de indices resulta: (13.22) Hay dos casos particulares de interés que se utilizaran posteriormente: ~ Tension plana. Es un estado de tensi6n en el cual (para el plano xy) zz = tyr = te (1.3.23) Entonces, en la tension plana, no son cero las tensiones 6x 6.y tw Y Por tanto la relacion (1.3.21) resulta [e+] 1 -v 0 Tfo,) ety 1 0 fle, (1.3.24) E Yw | 0 0 2+v)Ihr, Siendo ademas: (1.3.25) Y por tanto de (1.3.24) las tensiones pueden expresarse en funcion de las deformaciones: (1.3.26)Capitulo I- CONCEPTS BASICOS - Deformacién plana. Es un estado de deformacion en el cual 0 (13.27) B20 = Ye = Yor Entonces, en la deformacién plana, no son cero las deformaciones & , £9 - fy Y por tanto de la ecuaci6n (1.3.19) resulta o (1.3.28) Siendo ademas: (1.3.30) y sustituyendo en (1.3.29) resulta: S: V (6x + oy) (1331) Al establecer en la Teoria de Estructuras las relaciones a un nivel de elemento, interesa utilizar la Ley de Comportamiento de los elementos, esto es, la relacion entre las fuerzas en los extremos de cada barra (para estructuras de este tipo que son las primeras que estudiaremos) y los movimientos que se producen en ellos. La ley de comportamiento de un elemento se obtiene pues del material del que esta hecho y de las caracteristicas geométricas del mismo utilizando los conceptos estudiados en la Resistencia de Materiales. Se van a obtener a continuacin estas relaciones para algunos casos que serdn utilizados en los proximos capitulos /* Carga axil:/ 23Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1.3.4 Si en la barra de la figura 1.3.4, Les su longitud, A el area de la seccion transversal constante y Py la fuerza normal a dicha seccién. Si se supone una distribucién uniforme de tensiones normales en la seccién situada a una distancia x, se verifica: P, 8 EBA El aumento de longitud total es: ax=f edi = ff Pady = ae * Flexion: —* (1.3.32) (1.3.33) (13.34)Capitulo 1- CONCEPTOS BASICOS _—. ma eis He FIGURA 13.5 Si la barra de la figura 13.5 esta solicitada por dos momentos M,, suponiendo el plano x-y de simetria, las tensiones normales en direcci6n x en una seccién transversal a una distancia y del eje neutro valen eee) 7 F (1.3.35) En donde el signo menos aparece porque las tensiones para las y positivas son de compresién. La deformacién de flexion, teniendo en cuenta la hipotesis de Navier, es: (1.3.36) El Angulo de rotacién d es: go = B88 __ dx _ Max y y El, (1337) El Angulo total de rotacién entre secciones extremas es (1* Teorema de Mohr): (13.38) * Torsion’ 25Capitulo 1- CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1.3.6 Si se considera una barra de seccién circular de radio R (ver figura 1.3.6), la tension de torsion en una seccion a una distancia r del eje x es: c= Mr (1.3.39) I en la que J es el momento polar de inercia 12. La deformacion tangencial es: Myr aud 1.3.40) GI (1.3.40) El angulo girado por dos secciones a una distancia dx es: ydx _ Mdx dg = 18% _ My 1.3.41 ee Gs ee) Angulo total girado entre las dos secciones extremas es: (1.3.42) -Cortante "En secciones no circulares J se ve afectado por un coeficiente que depende de la fornia de la seccién transversal 26Capitulo I.- CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1. Si se considera una rebanada diferencial de una viga de longitud L sometida a un esfuerzo cortante V, tal y como se puede ver en la figura 1.3.7, por la ley de Hooke: ty =GB (1.3.43) Pero esta relac n implica un valor constante de la ty a lo largo de la seccion, lo que es incompatible con la condicién de borde libre (como se sabe la distribucion no es uniforme); en lo que sigue se define una tension tangencial equivalente mediante un parémetro K. Asi pues: by KGB (1.3.44) Los esfuerzos se obtienen integrando a lo largo de la seccién: V= | KGBda=KGBA (1.3.45) por tanto: v B= RGA (13.46) y el desplazamiento relativa entre secciones extremas: Ay= f pdx =f ast (13.47)Capitulo I- CONCEPTOS BASICOS 1.4.- CONDICIONES DE CONTORNO. Normalmente las estructuras, debido a la accion de agentes exteriores, estan sometida a una serie de fuerzas; y por otra parte, se encuentran unidas a una serie de puntos externos, cada uno de los cuales obliga a que el punto de la estructura unido a él tenga su mismo movimiento (frecuentemente cero) en Jas componentes en que exista ligadura EJEMPLO 1. En In figura 1E5.1 se muestra un ejemplo de una estructura en la que el: PUNTO A, estd sometido a unas condiciones de movimiento US = US = 0% =0 PUNTO B, esti sometido a unas condiciones de fuerza Fi = PRY = M® 20 PUNTO C, esti sometido a unas condicines de fuerza Fo = Fo =0;M°=M PUNTO D, est sometido a unas condiciones de movimiento U? = 0 yestd sometido a unas condiciones de fuerza F? = M° = 0 B c A D = Wil 7 FIGURA 1E5.1 Las condiciones de contorno de fuerza se suelen Ilamar condiciones “naturales” y las de movimiento, condiciones “esenciales”, Las condiciones de contorno de fuezas, aparecen en las ecuaciones de equilibrio y si son de movimiento, se tienen en cuenta a través de las ecuaciones de compatibilidad, obligando a que los puntos donde aparece dicha condicion estos tomen el movimiento que aquella establece 28 pvtpins tsb .Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS Por tiltimo hay que indicar que se pueden dar condiciones que no son de fuerza ni de movimiento, sino que establecen una relacion entre ambas tal y como puede verse en la figura 14.1 en la que para el nudo E se puede establecer: FE kU, Sk pe He x Wl FIGURA 14.1 (14.1)Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS 1.5.- DETERMINACION E INDETERMINACION ESTATICA Una estructura se dice que es estable cuando es capaz de mantener su forma sometida a un estado general de carga (figura 1.5.1). Una estructura se dice que es inestable si sélo puede mantener su forma al estar sometida a estados de carga que cumplen relaciones particulares (figura 1.5.1) RK Wil: 7 7, Pr, Wit. WHR Wh, §= UTE a) Estructuras estables b) Estructuras inestables FIGURA 1.5.1 La Teoria de Estructuras se ocupa de las estructuras estables, siendo las inestables propias de la Teoria de Mecanismos. Para que un cuerpo esté en equilibrio, se deben satisfacer las condiciones: =F. 3F, =0 2F.=0 EM. = 0 EM, =0 =M,=0 (15.4) Por tanto, para un cuerpo sometido a fuerzas en tres dimensiones, se pueden escribir seis ecuaciones de equilibrio estatico. En el caso de que todas las fuerzas que actian sobre un cuerpo libre actden en un plano, solamente tres de las anteriores ecuaciones (1.5.1) son significativas; asi, cuando las fuerzas actuan en el plano x-y, estas ecuaciones son: =F 0 Fy =Mz=0 (1.5.2) Ademas, si la estructura en equilibrio esta formada por varios miembros, como se ha indicado anteriormente, las ecuaciones de la estatica se 30Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS deben satisfacer tanto para la estructura en conjunto, como para cada parte de ella (miembro, nudo, parte de la estructura en general). Teniendo en cuenta que en el andlisis de una estructura se determinan las reacciones en los apoyos y resultantes de los esfuerzos internos, de acuerdo con lo indicado anteriormente, se puede hacer una primera clasificacion en: - Estructuras estticamente determinadas 0 isostaticas: si éstas se pueden determinar completamente con las ecuaciones de la estatica. - Fstructuras estéticamente indeterminadas 0 hiperstaticas: en caso contrario, es decir, en la que el muimero de fuerzas incognita es superior que el de ecuaciones de la estatica A su vez la indeterminacion de una estructura puede ser interna, externa o de ambos tipos. Se dice que una estructura es externamente indeterminada si el nimero de componentes de reaccién excede el nimero de ecuaciones de equilibrio. Si una vez determinadas las reacciones, no pueden ser determinados los esfuerzos utilizando tnicamente las ecuaciones de la estatica, la estructura se dice que es internamente indeterminada Se define el grado de indeterminacion estatica como el numero de fuerzas desconocidas que exceden las ecuaciones de la estatica. En algunas estructuras el esfuerzo resultante en una determinada seccién es cero, lo que proporciona una ecuacién adicional de equilibrio estatico que permite la determinacion de una componente de reaccion adicional EJEMPLO 1.6 Cada una de las vigas de las figuras 126.1a) y 1E6.1b) tienen cuatro componentes de reaccién, como sélo hay tres ecuaciones de equilibrio estitico, son estdticamente indeterminadas de grado uno. La estructura de In figura 1E6.1c) tiene cuatro componentes de reaccién pero el momento flector en ta articulacién central (punto A) es cero, condicién que junto con las ecuaciones de equilibrio son suficientes para determinar las cuatro componentes de reaccién, siendo por tanto estaticamente determinada. La viga de la figura 1E6.1d) tiene cinco componentes de reaccién, 31Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS disponiéndose de tres ecuaciones de equilibrio y una condicién adicional en la articulacton (punto B) por lo que es externamente indeterminada de grado uno. FIGURA 1E6.1 EJEMPLO 1.7 Se van a ver a continuacién ejemplos de estructuras internamente indeterminadas aunque externamente lo sean o no. En la estructura de la figura 1E7.1a) se pueden determinar las tres componentes de reaccin mediante las ecuaciones de la estiticn pero no los esfuerzos en cada una de las barras. En el caso de que se cortara una de las diagonales si se podrian calcular y por tanto es hiperestitica interna de grado uno (ya que el corte supone una incognita, el esfuerzo axil) La estructura de la figura 1E7.1b) en las que las uniones entre elementos son vigidas, es internamente hiperestitico de grado tres ya que se convierte en determinado si se hace un corte en uno de los miembros, lo que supone liberar (0 eliminar) tres resultantes del esfuerzo (el axil, el cortante y el momento flector). Por xiltimo en Ia figura 1E7.1¢) también con barras unidas rigidamente, se ve una estructura hiperstdtica interna y externa, ya que tiene cuatro coomponentes de reaccién (hiperestatica externa de grado uno), y ademés atin conociendo las recciones los esfuerzos en las barras no se pueden determinar por Ia estitica. Sin embargo, se podrian determinar si se cortan por ejentplo las dos barras hiorizontales superiores, por 32Capitulo 1- CONCEPTOS BASICOS lo que Ia estructura ademis es internamente indeterminada de grado seis y el grado total de indeterminacion es de de siete. t 7 Ry 7 Wil, Will Whi tite ed ©) © FIGURA 1E7.1 Como se puede ver pues, el nimero de esfuerzos que es necesario liberar para convertir una estructura hiperestatica en estaticamente determinada, representa el grado de indeterminacién estatica 33Capitulo 1.- CONCEPTOS BASICOS 1.6.- INDETERMINACION CINEMATICA. GRADOS DE LIBERTAD En general, cuando una estructura formada por barras se somete a un sistema de cargas, sus nudos se desplazan produciéndose giros y traslaciones. Un sistema de desplazamientos de nudos se dice que es independiente si cada uno de ellos se puede variar de forma arbitraria e independientemente de todos los demas, siendo el ntimero de desplazamientos independientes de los nudos de una estructura lo que se conoce como grado de indeterminacion cinematica o numero de grados de libertad. EJEMPLO 1.8 En Ia estructura plana de la figura 1E8.1a), los nudos A y D son fijos y los nudos By C tienen tres componentes de desplazamiento independientes cuda uno (indicados por & para i=1,...6 en la figura), luego el mimero de grados de libertad es de seis Si se desprecia el cambio de longitud debido a las fuerzas axiles de los ienibros de la estructura, los seis desplazamientos anteriormente indicados no son independientes ya que los desplazamientos de los nudos B y C deben ser perpendiculares a la direccién original de los miembros (hipétesis de pequeiias deformaciones que supone considerar el arco igual a la perpendicular a la directriz de Ia barra) y tal como puede verse en la figura 1E8.1b, al asignar un valor arbitrario a uno de los desplazamientos de traslacién se pueden obtener los otros tres mediante relaciones geométricas, siendo tres (dos giros y un desplazamiento) el ruimero de grados de libertad en este supuesto. 34Capitulo - CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1E8.1 En los siguientes ejemplos se pretende resaltar como no se debe confundir el ntimero de grados de libertad con el grado de indeterminacion estatica visto en el punto anterior. EJEMPLO 1.9 La estructura plana de la figura 1E9.1 con barras en las que se desprecian sus alargamientos debido a los axiles, tiene siete componentes de reaccién desconocidos, y como se dispone de tres ecuaciones de la estitica, es estiticamente indeterminada de grado cuatro, mientras que el nuimero de grados de libertad es dos (6) y &) 35Capitulo 1- CONCEPTOS BASICOS TOOL: FIGURA 1E9.1 EJEMPLO 1.10 La estructura articulada plana de la figura 1£10.1 tiene dos grados de libertad representados por 6} y 6, mientras que es estiticamente indeterminada de grado tres ! i= (b+r) - 2) = (6410) ~ 2x6 = 15-12=3 i= grado de indeterminacién esttico n® de barras 1 =n? de componentes de reaccion | jan? de nudos | Se suele utilizar ln expresién clisica para determinar el grado de libertad estitico a estructuras articuladas planas, en a gue el primer término (entre paréntesis) corresponde al mimero de incégnitas del problema y el segundo, al nimero de ecuaciones disponibles, que no es otro que dos ecuaciones de equilibrio por nudo. La diferencia es el grado de indeterminacion o el niimero de ecuaciones que faltan para poder resolver el problema. 36Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1E10.1 1.7.. METODOS DE CALCULO DE ESTRUCTURAS La finalidad del andlisis de Estructuras es determinar las fuerzas externas (reacciones) y las fuerzas internas (esfuerzos en los miembros), y como se ha indicado existen tres tipos de relaciones que han de cumplirse: Faee{ = Ecuacior equilibrio, dentro de la estructura y con las cargas exteriores, Jnviy2e> > Eeuaciones de compatibilidad de movimientos entre los elementos ° . de la estructura y con las condiciones de contorno. wtG = Ley de comportamiento. thot Estos tres tipos de relaciones no solo se han de cumplir, sino que son las tnicas condiciones que se manejan en el calculo de estructuras (aunque a veces se encuentren mas o menos solapadas, sobre todo en forma de teoremas energéticos como se vera posteriormente). Por tanto, basicamente el problema del calculo de estructuras se resuelve por aplicacion conjunta de los tres tipos de relaciones indicadas, pudiéndose realizar de dos formas distintas, dando lugar a: - Método de Compatibilidad - Método de equilibrio 1.7.1. METODO DE COMPATIBILIDAD También llamado de flexibilidad o de las fuerzas, cuyos pasos son los siguientes: 37Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS L- Se determina el grado de indeterminacién estatica, para a continuacion liberar ligaduras en numero igual al grado de hiperelasticidad y seleccionadas de forma que la estructura resultante sea estable estaticamente determinada Las fuerzas y/o esfuerzos correspondientes a las ligaduras liberadas se ponen como acciones_exteriores (hiperestaticas), y al ser la estructura isostatica se pueden obtener mediante las ecuaciones de equilibrio todas las reacciones y esfuerzos en funcion de las incégnitas hiperestaticas. IL- Mediante la Ley de comportamiento se pueden obtener las deformaciones en funcién de los esfuerzos. Como estos estan en funcion de las hiperestaticas, lo que se tiene son deformaciones en funcién de las hiperestaticas. IlL- Por ultimo, se establecen las ecuaciones de compatibilidad_de_las deformaciones, para que se cumpla la continuidad de la estructura en la ligaduras liberadas. Como las deformaciones estan en funcion de las hiperestaticas, se obtiene un sistema con tantas ecuaciones de compatibilidad como incdgnitas del que se obtienen sus valores, lo que permite obtener todos los esfuerzos deformaciones (y de ellos los movimientos por las relaciones de compatibilidad). EJEMPLO 1.11 Resolver por el método de las fuerzas la estructura representada en la figura 1E11.1. FIGURA 1E11.1 Paso I: ~ _ Laestructura es estiticamente indeterminada de grado dos. 38Capitulo - CONCEPTOS BASICOS - Se liberan la reaccién vertical en el nodo B y el momento en C, obteniéndose la estructura isostatica de la Figura 1E11.2 con las hiperestaticas Ri y Re, d 4 an | 4 ape! 4 FIGURA 1E11.2 ay “ tal Ta ws FIGURA 1E11.3 Paso II: ‘Mediante Ia ley de comportamiento de una viga biapoyada se obtienen los movimientos indicados en la figura 1E11.3: (1E11.1) 39Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS fir es el desplazantiento en la coordenada i debido a la carga unidad (hiperestitica) situada en la coordenada j. Los signos negativos significan que los desplazamientos tienen sentido opuesto al que se ha considerado positivo y el movimiento hacia arriba se considera positivo, asi como seri positivo el giro en sentido contrario a las agujas del reloj Paso III Por compatibilidad los desplamientos vertical en By giro en C son nulos Luego: Di + fi Ri + fi2R2 = 0. (1E11.2) D2 + for Ri + fr Ro= 0 Sistema de ecuaciones del que se pueden obtener R1 y R2 y que se puede expresar en forma matricial como: fR=-D (1E11.3) pelt pe J® fy fs aor aa a Harnindose « la matriz f de flexibilidad de la estructura y como se veri posteriormente es una matriz cuadrada y simétrica, Siendo: Enel ejemplo: vee f=| OEl 461 = -E 4El 3ET 40Capitulo I.- CONCEPTOS BASICOS Es decir que Ri tiene el sentido indicado en la figura 1E11.2a) y Ro el contrario al indicado en la misma figura. 1.7.2. METODO DE EQUILIBRIO También Iamado de la rigidez o de los desplazamientos ya que las incognitas basica no son las hiperestaticas sino los mo de Jos nudos 0, en realidad, los grados de libertad. Los pasos a realizar son los siguientes: | En primer lugar se an los grados_de libertad (grado de indeterminacion cinematica), estableciendo un sistema de coordenadas para identificar la ubicacién, direccion y sentido de dichos desplazamientos, A continuacién, con la compatibilidad de movimientos, se obtienen las deformaciones de las barras en funcion de los movimientos asociados a los grads de libertad. Il- En un segundo paso se expresan, mediante la Ley de Comportamiento, los esfuerzos en funcién de las deformaciones y, por tanto, teniendo en cuenta el paso anterior de los movimientos de los nudos. IIL- Por ultimo mediante el equilibria de cada nudo se tiene una relacion entre las fuerzas ext y los esfuerzos y, por tanto, los movimientos de los nudos, lo que proporciona un sistema de ecuaciones que permite su obtencién, y de ellos, los esfuerzos y reacciones. EJEMPLO 1.12 FIGURA 1E12.1 4.Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS Resolver por el método de la Rigidez, la estructura articulada representada en la figura 1E12.1 con barras de seccidn transversal ay, a2 y a3 respectivamente. Los datos, son los siguientes: @1= 120° 62 = 90° 03 = 60° aj=az=as=a; P=1; a= 135° (1E12.1) heb; |, Paso I.- Los grados de libertad de la estructura estén representados por 1 y 20 tus y uy en la figura, con el sistema de ejes x e y dibujados que tiene el origen el nudo A Para obtener Ia deformaciones en funcidn delos movimientos de los nudos, se da primero un desplazamiento unidad en la direccién 1, segtin la figura 1E12.2 y a continuacién un desplazaniento unidad en la direccién z, segrin la figura 1E12.3. Obteniéndose los acortamientos 0 alargamientos para cada una de las barras que se indican en dichas figuras. 42Capitulo I- CONCEPTOS BASICOS FIGURA 1E12.3 a a Ay = sen, Los signos menos significan acortamiento de la longitud de la barra y los positivos alargamiento. Paso IL- Los esfuerzos debidos a estas deformaciones tienen las siguientes componentes: (1E12.2) en donde los signos menos son compresiones Paso IIl.- El equilibrio del nudo A cuando los movimientos de A son ts y Uy son: Suma de fuerzas horizontales en el nudo A igual a cero. 43Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS ed iD wie i, — 4 | sene,||cos0,|u, (1E12.3) E senO, || cos@,,| ‘ sueovan Yo oe) Suma de fuerzas verticales en el nudo A igual a cero: a an dy t ~P|sena| =—55)sen9,|cos0,|u, “= |sen0,|/e0s8,|u, + +E sen6,||cos0,]u, +2 sen’9, u, +22 5en’9, u, + (1E12.4) Beat +t en’6, u, Si se denomina: YE sen, (1E12.5) Las expresiones del equilibrio se pueden escribir conjuntamente de forma matricial como: F=Ku (1E12.6) Hamdndose a ta ta matriz $ de rigidez de_l posteriormente es cuadrada y simétrica. tructura, que como se veri 44Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS (1E12.7) 45Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS 1.8... COMPARACION ENTRE LOS METODOS DE CALCULO DE STRUCTURAS De lo indicado hasta ahora se desprende una idea que en este momento merece ser resaltada de forma explicita. Como se vera mas adelante la matriz de rigidez que se usa en el método de los desplazamientos, y a la que nos hemos referido en el punto anterior, es la inversa de una matriz de flexibilidad, pero lo que ahora interesa resaltar es que esta no es la matriz de flexibilidad utilizada en el método de las fuerzas, ya que es este ultimo método, como ya hemos visto, se liberan ligadura para convertir la estructura en isostatica, representando el sistema de coordenadas la ubicacién. y direccién de las hiperestaticas, que no puede ser igual para la misi estructura al sistema de coordenadas que representa la ubicacion y direccion de los desplazamientos desconocidos en los nudos (grados de libertad) que utiliza en el método de los desplazamientos, a Aunque a lo largo de estas notas lo que se indica a continuacién se vera con mayor claridad, de forma intuitiva en este momento se puede decir que se puede generar directamente la matriz de rigidez utilizada en el método dle las deformaciones, ya que cada columna corresponde con las fuerzas que aparecen en Jos distintos grados de libertad al dar un movimiento unidad a uno de ellos, manteniendo nulos todos los demas. Esta claro pues, que el desplazamiento en un grado de libertad de un nudo sélo afecta a los miembros que se juntan en el nudo al que pertenece dicho grado de libertad, pudiendose obtener cada uno de los elementos de la columna como suma de las contribuciones de cada miembro. Si a esto aitadimos que normalmente se usaran como grados de libertad los de todos los nudos de la estructura (sean o no desconocidos) para luego introducir las condiciones de contorno, ya se puede apreciar como la formulacion del método de equilibrio es mas ‘itica, y por tanto mas sencilla de programar en ordenador que ia del método de compatibilidad en el que resulta ineludible la seleccion_de hiperestaticas para cada problema concreto, Teniendo en cuenta el auge en Ja utilizacion y gran desarrollo de los ordenadores, esta claro el hecho de que el tratamiento matricial del calculo tenga un gran interés, ya que es sencilla su implementacion en ordenador, y por tanto, el interés de los métodos de equilibrio, razon por la cual nos centraremos fundamentalmente en eilos a lo largo de estas notas. Por otra parte, si el calculo se hace a mano, lo importante es reducir el nuimero de ecuaciones del sistema a resolver, y por tanto Ja seleccion del método de las fuerzas o de los desplazamientos dependera de si es mayor 0 46Capitulo L- CONCEPTOS BASICOS menor el grado de indeterminacién estatica (Método de la Compatibilidad) o el grado de indeterminacion cinematica (Método de Equilibrio). Los métodos que podriamos denominar clasicos para el calculo de estructuras hiperestéticas sencillas, son a menudo de compatibilidad, que permiten tener en cuenta las caracteristicas particulares de cada estructura y utilizar la propia experiencia para simplificar el calculo. Los métodos de equilibrio, debido al gran numero de ecuaciones que emplean, practicamente no se utilizaron mientra el calculo fue manual, No obstante hay que indicar que el método de Cross es un método de equilibrio en el que el sistema de ecuaciones se resuelve mediante un proceso iterativo en el que, por comodidad, se manejan momentos, aunque realmente se est resolviendo un sistema de ecuaciones en movimientoIL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA 2.1.- Introduccion 2.2.-Problema de valores en el contorno. Planteamiento diferencial 2.3.- Trabajo, energia de deformacién y sus complementarios 2.3.1.~ Energia de deformacién debida a una fuerza axil 2.3.2. Energia de deformacién debida a un momento flector 2.3.3.- Energia de deformaci6n debida a un esfuerzo cortante 2.3.4. Energia de deformaci6n debida a la torsion 2.4.- Formulacion integral del problema de valores en el contorno. Principio de los trabajos virtuales 2.4.1.- Principio de los trabajos virtuales 2.4.2.- Formulacion débil del problema de valores en el contorno 2.4.3.-Formulacién variacional 2.5~ Aplicaciones del principio de los trabajos virtuales 2.5. Aplicacion del P-T.V. en estructuras de nudos articulados 2.5.1.1. Método de la compatibilidad 25.1.2. Método de equilibrio 2.5.2.- Aplicacion del P.T.V. en estructuras de barras en general 2.5.2.1.- Aplicacion para la obtenci6n de ecuaciones de compatibilidad 2.5.2.2- Aplicacion para la obtencion de ecuaciones de equilibrio2.6. Teoremas energéticos 2.6.1. Teoremas de Maxwell y Betti 2.6.2- Teorema de Engesser 2.6.3. Teorema de Castigliano (2* parte) 2.6.4.- Teorema del minimo potencial total 2.6.5- Teorema de Castigliano (1* parte)Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA. .- INTRODUCCION Se trata de un capitulo conceptualmente clave para asimilar las ideas fundamentales del calculo de estructuras. Al comienzo se define lo que se ha denominado problema de valores en el contorno y se estudian con detalle las ecuaciones de campo y condiciones de contorno de los elementos que se utilizaran a lo largo del curso. Se trata de dejar clara, utilizando unicamente Jas relaciones de equilibrio, comportamiento y compatibilidad, la formulacién fuerte del problema. A continuacién se introducen conceptos basicos de energia de deformacién y trabajo, conceptos ya conocidos pero que merece la pena repasar ya que se utilizarn de forma mas o menos explicita (pec inmediatamente después al plantear la Formulacién Variacional) a lo largo del curso y de forma directa al plantear, al final del capitulo, los teoremas energéticos, lo que tiene un indudable interés desde el punto de vista historico y didéctico, aunque en el capitulo ya se haya abordado un planteamiento mas general con el Principio de los Trabajos Virtuales La parte mas importante del capitulo es Ia formulacion integral alternativa a la fuerte del problema de valores en el contorno, que es la base de los métodos de busqueda de soluciones aproximadas utilizadas ampliamente en el momento actual y entre los que se puede citar el Método de los Elementos Finitos, Incluso se llega a introducir la idea de aproximacién, aunque sélo sea para que el alumno intuya las posibilidades que se abren con este planteamiento. En la formulacion se utiliza un notacion general pero, con objeto de ir asentando ideas, los ejemplos se centran en problemas estructurales. No obstante, tambien se incluye algin ejemplo de problemas de potencial, para que no se pierda de vista el importante hecho de que el método es aplicable a muchos otros tipos de problemas.Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA En el capitulo se incluyen algunas aplicaciones del Principio de los Trabajos Virtuales a casos de estructuras de barras, con objeto de aclarar ideas y revisar de nuevo, ahora con ideas mas sélidas, los dos grandes grupos existentes de métodos para el Calculo de Estructuras. 52Capitulo Il. EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES ¥ TEOREMAS DE LA ENERGIA 2.2. PROBLEMA DE VALORES EN EL CONTORNO. PLANTEAMIENTO DIFERENCIAL Para comenzar, cabe indicar que un problema de valores en el contorno se entiende que es un problema descrito mediante un modelo matematico que aproxima aceptablemente la solucion, normalmente en términos de: = Ecuaciones en el dominio Au=f enQ (221) - y unas condiciones (es decir otras ecuaciones) sobre sus contornos: Cu=g en dQ (2.2.2) donde A es un operador diferencial de orden 2k, y C otro operador diferencial en el contorno, ambos caracteristicos del problema en estudio (en el caso mas general de utilizar funciones vectoriales, operadores matriciales en derivadas parciales), u es la variable de campo (con caracter escalar o vectorial, y que, para entendemos, en el planteamiento de Navier es la funcién de desplazamientos), cuyo valor dependera del punto (espacio) y del instante (tiempo) en estudio, y por ultimo, f y g son funciones conocidas, congruentes con los operadores, y que constituyen los datos del problema. Los espacios de definicion de u y £ son U y F que en general son espacios métricos, es decir, donde se ha definido una distancia entre funciones, que permite evaluar si las funciones son iguales (si la distancia es nula), asi como los errores entre dos soluciones aproximadas, Por tanto A es un operador que transforma elementos de U en elementos de F, lo que se puede escribir como A:UDF (2.2.3) Este planteamiento diferencial, basado en el anéllisis del comportamiento de un elemento diferencial del continuo que conduce a un conjunto de ecuaciones diferenciales, en ocasiones implica exigencias excesivas sobre la variable de campo, lo que puede suponer que resulte imposible encontrar una funcién que cumpla los requisitos de derivabilidad (2k segun se indicé anteriormente) planteados, 33Capitulo I EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EJEMPLO 2.1 En el caso elistico ta formulacién diferencial se plantea, como ya se indicé anteriormente, mediante la aplicacion de las ecuaciones bésicas ~ Relacién deformacién-desplazamiento, que establece en cada punto del dominio una relacion cinemética como: e=Hu QE11) donde w es el vector de desplazamiento, & el vector 24 de deformaciones y Ia matriz H el operador que relaciona anibos (en elasiostatica siempre es una matriz diferencial de orden k). + Ecunciones de comportamiento que relaciona magnitudes cinematicas y estéticas de la forma o=De (2E1.2) donde es el vector de tensiones y D la matriz de constantes eldsticas dependiente del material, que se ha visto en el tema anterior. - Ecuactones de equilibrio f=Qo0 E13) que relacionan magnitudes estaticas y donde f es el vector de cargas y Q un operador Aiferencial denominado matriz de equilibrio (que es del mismo orden que H, es decir, k). Introduciendo (2E1.1) en (2E1.2), se tiene o =DHu (2E1.4) En la que S es un operador de orden k Al sustituir (2E1.4) en (2E1.3), se tiene f=Qsu=Au (2E1.5) ** Es interesante observar que la ecuacion 2EI.t no es una ecuacién vectorial sino tinicamente rma forma matricial para expresar estas relaciones que resulta comoda asi, el tensor de deformactonen E se representa como vector tinieamente a efectos de disposicién en forma de colunna 34Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Con lo que se ha llegado a la expresidn (1.1) que en este caso es la ecuacidn de Navier (de equilibrio en términos de desplazamientos), pudiéndose apreciar que el operador A sienipre es un operador par (de orden 2k). - Condiciones de contorno Las condiciones de contorno pueden ser esenciales, que se refieren a la funcién y sus (K-1) primeras derivadas y que se pueden expresar como: Fusv en 6Q (2E1.6) y que en el caso elstico corresponde a fijar una serie de desplazamientos, v= Vi en 6Q (2E1.7) es decir que v = Lu, donde en este caso I es la matriz unidad. Las condiciones de contorno naturales, se refieren a las derivadas de orden (k) a (2k-1) Nu=h = en dQ (2E1.8) gue en este caso se podria escribir T=T en dQ (2E1.9) donde T=Go (21.10) Siendo, para el casco de elasticidad tridimensional, a, G=|o 0 nn, 0 a, n,n, 0 (2E1.11) n 0 8 ly | y, como siempre, la barra indica valores conocidos 55Capitulo I~ EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA EJEMPLO 2.2 Como segundo ejemplo se estudia el comportamiento de una membrana inextensible y totalmente flexible situada en el plano xy, sometida a cargas en Ia direccion del eje z, suponiendo ademés, que las tensiones de Ia membrana en su plano, no dependen de la seccién en In que estén actuando, es decir (2E2.1) Por otra parte, los componentes verticales se notan como Qx 6 Qy tal y como se puede ver en la figura 2E2.1 FIGURA 2E2.1. Estableciendo el equilibrio en direcciones x e y: m4 a >T=Cte (2E2.2) UeG ey yen direccidn z ep no (2E2.3) 56Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA En el contorno (ver figura 2E2.1), el equilibrio conduce - Qu cos ads - Qysen ads + psds = 0 (2E2.4) ps= Qu cos a+ Qy sen or (2E25) Estas ecuaciones se pueden escribir de forma mis compacta como: ViIQ+p=0 ena (2E2.6) niQ=p, en dQ (22.7) Las ecuaciones de compatibilidad en el dominio Q, relacionan los desplazamientos w en direccién z y las pendientes y = fr} asi y=0w (2E2.8) yen el contorno w=Ws (2E2.9) Las ecuaciones de comportamiento relacionan tensiones con deformaciones y en este caso (ver figura 2E2.2), se tiene Q=-Ty (2E2.10) con los significados antes sefialados. Teg, *T FIGURA 2E2.2 37Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Si se sustituyen las ecuaciones de compatibilidad (2E2.8) en las de contportamiento (2E2.10) Q-TYw (2E2.11) gue al ser introducida en las ecuaciones de equilibrio Vi(T Vw) + p=0 ena (2E2.12) Que es la ecuncidn de campo del problema en estudio, a la que habri que aaiiadir las condiciones de contorno, que pueden ser: ~ De desplazamiento (Dirichlet) w=Ws en 59 (2E2.13) que se van a considerar en adelante homogénens w = ws= Oen este caso. + De fuerza (Neumann) Si nt Qs =p. en (2E2.14) donde 82 =8QU8Q EJEMPLO 2.3 En este ejemplo se estudia el caso de una barra recta sometida a esfuerzos axiles, torsores, de flexién y cortantes. La formulacion diferencial o fuerte, se plantea, como siempre, a partir de las ecuaciones basicas. En el caso de barras también es conveniente expresar las condiciones de equilibrio en términos de resultados de tensiones, que es lo que se denominan “esfuerzos”, mejor que en funcién de las propias tensiones. 58Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA ~ FIGURA 2E3.1 Del equilibrio entre las tensiones en la seccién y los esfuerzos sobre la seccién, se puede escribir: Axil. N= fpouda Cortantes: V,=[.tdA iV. =f tadA Torsor: HJ, ey 2- tu -y)dA Flectores a vt flo.-ydA Para obtener los esfuerzos es pues necesario integrar las tensiones,pero al ser éstas funcién de las otras coordenadas, el problema se convierte en complejo de resolver. Por ejemplo, el momento flector Myes funcién de la tension ow que a su vez es funcion de las coordenadas y, z. Con objeto de simplificar, lo normal es introducir la hipétesis de Navier, eso es suponer que las secciones planas normales a Ia directriz de la barra antes de la deformacién, permanecen planas y normales a la directriz tras la deformacién. Asi mismo se desprecian las tensiones tye, o:: ¥ Ow. * Esfuerzo axil 59Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA » N Neat FIGURA 2E3.2 ~ Relacién deformacién-desplazamientos: oe (2E3.1) dx + Ecuacién de comportamiento N=EAt« (23.2) ~ Ecuacién de equilibrio: (2E3.3) (263.4) - Condiciones de contorno: (2E3.5) 60Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA * Momentos flectores. En este caso se considera tinicamente el plano xy, es decir el momento M., siendo andlogo para el momento flector My en el plano xz. y tttttt M, \ M+ aM, / x hy+ ay, FIGURA 2E3.3 = Relacién deformacién-desplazamientos: % = “ o (2E3.6) dx - Ecuacién de comportamiento: M,=El, x, (2E3.7) = Ecuacién de equilibrio: (23.8) En las que I: respectivamente. Sustituyendo (2E3.6) en (2E3.7) y la resultante en (2E3.8), se obtiene: (2E3.9) 61Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA - Condiciones de contorno Con las posibles condiciones de contorno (deben ser cuatro ya que al ser una ecuacion diferencial de orden cuatro aparecerén cuatro constantes de integracién) @u, (2E3.10) * Esfuerzo cortante sin considerar la deformacién a cortante. Como en el caso anterior sélo se estudia el plano xy. + Relacién deformacién-desplazamientos: a (2E3.11) Ya = ‘dx 7 - Ecuacién de comportamiento: Vv, = GA, (2E3.12) ~ Ecuacién de equilibrio: (2E3.13) donde Ayes el dren a cortante, de valor Ay= KA si se tiene en cuenta lo indicado en el capitulo anterior, Sustituyendo (2E3.11) en (2E3.12) y la resultante en (2E3.13), se obtiene: int (2E3.14, q * dx ¢ ) - Condiciones de contorno (2E3.15) * Torsion: 62Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA FIGURA 2E3.4 En el caso de seccion circular, debido a la simetria, las secciones normales al eje de la barra permanecen planas y no se deforman en su plano. La distribucién de tensiones cortantes, como se sabe, es en este caso Mr 2E3.16 te (2E3.16) donde } es el momento de inercia polar de la seccién. El dngulo girado por unidad de longitud es: (2E3.17) donde G] es Ia denominada rigidez a torsién de la seccién y dael ingulo girado por dos secciones separadas de una distancia dx En el caso de barras prismticas, al no haber simetria respecto a cualquier eje que pase por el centro de la seccién, no se puede aplicar Ia teoria de Coulomb, ya que las secciones perpendiculares a la directriz no permanecen planas produciéndose alabeo. Si se supone que no se impide el alabeo, Ia expresin (2E3.17) sigue siendo valida con Jef, Pry tht layde (253.18) donde ges una funcién arménica denominada funcién de alabeo. El andlisis se realizard obteniendo la funcidn de alabeo mediante la resolucién de la ecuacién diferencial 63Capitulo IL.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA (2E3.19) con las condiciones de contorno en cada seccién a ae di +22 enel contorno dn dn © “dn Con esto se obtiene el desplazamiento y J(x) mediante la ecuacién (2E3.18). Para mayor detalle ver (Ref. 9). ~ Relacin deformacion-desplazamientos. dee = 3.21 x 8 (2E3.20) - Ecuacién de comportamiento: (2E3.21) - Ecuacién de equilibrio: (2E3.22) donde m, es el momento torsor distribuido por unidad de longitud. Sustituyendo (2E3.20) en (2E3.21) xy la resultante en (2E3.22) se obtiene. 4 (g 582) : (2E3.23, ax (°7 &) f d - Condiciones de contorno (2E3.24) 64Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.3. TRABAJO, ENERGIA DE __ DEFORMACION _Y__ SUS. COMPLEMENTARIOS Se considera en primer lugar una barra de una estructura articulada con una Iongitud inicial Lo, que sometida a ciertas condiciones adquiere la longitud: Lo+ al (23.1) en la que la variacién de longitud Al se puede expresar en general de la forma: Al=e+2, (23.2) donde e es la variacion de longitud debida a un esfuerzo axil N y 2 la correspondiente a otras condiciones tales como, por ejemplo, la temperatura Si hay una relacién univoca fuerza-desplazamiento, que para un caso general (no lineal) sera de la forma indicada en la figura 2.3.1, el area bajo la curva es el trabajo realizado para estirar la barra una cantidad e, que en el caso de que la fuerza se aplique gradualmente de forma que la energia cinética sea cero (sistema conservativo) es igual a la energia potencial de la barra en la posicion alargada y se denomina energia de deformacion: E, FIGURA 2.3.1 65Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA U= [Nae (2.3.3) La energia de deformacién para toda la estructura de barras articuladas es: Ngarse u= > [Nae (23.4) En general se puede escribir la energia de deformacion para cualquier tipo de esfuerzo como: Us [Fae (2.3.5) Como es sabido, el trabajo realizado por una carga P sobre un desplazamiento u es: La energia complementaria se define en general como: C= flea (23.7) y no tiene un significado fisico, debiendo su nombre a que es una cantidad complementaria de la energia de deformacién, en el sentido de que: U+C=Fe (23.8) De forma andloga se define el trabajo complementario como: W, fu dp (23.9) En el caso de la barra a que nos hemos referido al comienzo de este punto, la energia complementaria es: C=Ni+ [ edN (23.10) 66Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA es decir que tal como se indica en (2.3.8) U+C=NAI=N (Ate) (23.11) La energia complementaria para toda la estructura se define de la forma Yi [ss f ean] (2.3.12) Otra cantidad que sera de utilidad es el potencial total 6, que se define como: o=U+V (23.13) en la que U es la energia de deformacion de la estructura y V la energia potencial de las cargas exteriores. Para el caso de una estructura articulada plana, la energia potencial de las cargas exteriores es: eo | (23.14) en la que P, y Py son las componentes de la fuerza que actiia sobre cada nudo Y uy, Uy las componentes del movimiento de dicho nudo segtin las direcciones xey. La energia potencial de las cargas exteriores, en general, vendra dada por la expresién: J,w'taa- fu" T"a5a (2.3.15) en la u que es el vector de desplazamientos, f son las fuerzas por unidad de volumen sobre el dominio Q y Tr son las fuerzas por unidad de superficie sobre el contorno 60. Si se supone ahora un elemento eléstico de volumen dv como el representado en la figura 2E3.1, perteneciente a una barra de seccién 67Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA uniforme, sobre el que acttia unicamente una tensién o. que produce una deformacién &, relacionadas por la curva de la figura 2.3.2a g "he ye ® FIGURA 2.3.2 La energia de deformacién o energia potencial elastica almacenada por el elemento es: (23.16) Si el material obedece a la Ley de Hooke, la curva tensién-deformacion es una recta (ver figura 2.3.2 (b)) y la energia de deformacion por unidad de 1 ; volumen es >a, ¢;, 0 como algunos autores llaman densidad de energia de deformacion, obtenida al integrar la expresién (2.3.15) en dichas condiciones, Cualquier estructura se puede pensar que esta compuesta por elementos diferenciales sometidos a unas tensiones @ con unas deformaciones e. Puesto que las mismas consideraciones anteriores s pueden hacer cuando sobre el elemento actian las seis componentes de la tension, la energia de deformacién total para el caso lineal, que es en el que nos centraremos a lo largo de estas notas, es: Ve gr uss fe edQ (23.17) ‘0 también: 68Capitulo I EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA U 5 fe" 94a xh ff o.de,da (23.18) en la que oj y € son los valores de las seis componentes de la tension y deformacién respectivamente Como se sabe, en el caso mas general para un material homogéneo e isotropo que obedece a la Ley de Hooke, la relaci6n tensién-deformacién (ver Capitulo I) es: o-Ce (23.19) e-So (23.20) en las que € y S son las matrices que aparecen en las expresiones (1.3.19) y (13.21) Por tanto, la energia de deformacién es para este caso: 1 0" Soa (23.21) a +f e'ceaa 2.3.22) ah ‘A modo de ejercicio se van a obtener a continuaci6n las expresiones de la energia de deformacion para los casos de fuerza axil, momento flector, esfuerzo cortante y torsion, para elementos homogéneos e isétropos que siguen la Ley de Hooke. Para el caso de que aparezcan juntos varios de estos tipos de fuerzas internas, la energia de deformacién total es la suma de los valores correspondientes a los diferentes tipos de esfuerzos. EJEMPLO 2.4 * Energia de deformacién debida a una fuerza axcil En el caso de una barra de longitud Ly seccién transversal A, sometida a un esfuerzo axil N seguin la directriz x (ver figura 2E4.1) 69Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Ft FIGURA 2E4.1 La tension normal es: oy = (2E4.1) yy la deformacién, para el caso de que el médulo de elasticidad sea E, es: by = (2E4.2) EA por lo que, segiin la expresidn 2.3.17, la energia de deformacién es: nN U 5 [outwit 4 h par (2E4.3) * Energia de deformacién debida a un momento flector. Si se considera ahora un elemento de longitud dx sometido a un esfuerzo de flexion Mz alrededor del eje z, eje principal de la seccién transversal, tal y como puede verse en la figura 2E4.2 70Capitulo I EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA \ 4 FIGURA 2E4.2 El esfuerzo normal sobre un elemento de drea da situado a una distancia y del eje zes: (2E4.4) donde el signo menos aparece al considerar positivos los esfuerzos de traccién y el momento indicado en Ia figura 2E4.2, ¢ I: es el momento de imercia de Ia secciin respecto al eje z La deformacién correspondiente es: u=5f, oeda lpMiy > 1 M2 1 i a jive oe (2E4.6) * Energia de deformacién debida un esfuerzo cortante. considera ahora un elemento de longitud dx, sometido a una fuerza cortante Vy, en el que el signo positivo se asigna a la situacién indicada en Ia figura 2E4.3. nCapitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA FIGURA 2E4.3 El esfuerzo cortante es Vy/Ay, donde A= KA es el drea a cortante tal y coma se hia indicado anteriormente. Ast pues: (2E4.7) (2E4.8) (2E4.9) Energia de deformacién debida a la torsién. En Ia figura 2E4.4 se representa un elemento de longitud dx, sometido a una torsion Mz que pertenece a una barra de seccidn circular con longitud L.Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA FIGURA 2E4.4 Elesfuerzo cortante en un elemento da situado a una distancia r del centro es: noth (2E4.10) en la que Jes el momento polar de inercia, La deformacién correspondiente es: Yow (2E4.11) y la energia de deformacién. Mir 7 3 it Fig we ab (2E4.12, mieniGiog ( ) Como se hia indicado en el ejemplo 3, para una seccién transversal distinta de la circular, J es una constante de torsién (de dimensiones L4) que depende de la forma de Ia seccion transversal. 73Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.4.- FORMULACION INTEGRAL DEL PROBLEMA DE VALORES EN EL CONTORNO 2.4.1.- PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES EI Principio de los Trabajos Virtuales relaciona en una estructura un stema ficticio de fuerzas en equilibrio, que Hamaremos virtual, o un sistema compatible de pequefios desplazamientos virtuales, con los desplazamientos reales o fuerzas verdaderas respectivamente. Se puede usar pues cualquier sistema de fuerzas virtuales que satisfaga Ia condicion de equilibrio, o en la formulacion alternativa, cualquier sistema de desplazamientos virtuales que sean infinitesimales y compatibles. a) Principio de las fuerzas virtuales. Se considera en primer lugar una estructura deformada por efecto de la aplicacion de fuerzas externas y otras causas ambientales, tales como por ejemplo la temperatura, en la que lamamos ¢ a la deformacion real en cualquier punto, siendo los desplazamientos reales en n coordenadas seleccionadas u, V i = 1, n, que de forma matricial se representa por u. Se supone ahora la estructura sometida a un sistema de fuerzas virtuales en las coordenadas seleccionadas, que _ matricialmente representaremos por PY, causando unas tensiones 6 en cualquiera de los puntos de la misma. Este sistema de fuerzas virtuales debe estar en equilibrio, pero no es necesario que se corresponda con los desplazamientos reales u El Principio de los Trabajos Virtuales establece que el trabajo complementario virtual (producto de los desplazamientos reales y las correspondientes fuerzas virtuales) es igual a la energia complementaria virtual (producto de las deformaciones reales y los correspondientes esfuerzos internos virtuales), es decir: (24.1) Al tomar para la ecuacién del Principio de los Trabajos Virtuales un sistema virtual de cargas y esfuerzos en equilibrio y como sistema de movimientos y deformaciones el real, se obtiene al sustituir las cargas y esfuerzos conocidos, una ecuacién de compatibilidad entre movimientos y deformaciones en la estructura. 14Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA b) Principio de los desplazamientos virtuales. Si una estructura se encuentra en equilibrio bajo la accion de un sistema de fuerzas actuando en las coordenadas seleccionadas, que se representa por el vector P, al que corresponden unas tensiones 6 en cualquiera de sus puntos, y se considera un sistema de desplazamientos virtuales compatibles du, al que corresponden unas deformaciones virtuales 8@ en cada punto, el trabajo virtual de las fuerzas reales P sobre los desplazamientos virtuales Su, es igual a la energia de deformacién virtual del campo de tensiones 6 sobre las deformaciones virtuales 5. Es decir: (su)' P= f,(6e)" oan (24.2) Si bien el primer miembro de la ecuacion anterior representa fuerzas y desplazamientos concentrados, podria. también incluir fuerzas desplazamientos distribuidos en la forma: (ou) P+ i boe+ j tdp= je) odQ (2.4.3) donde b representa las fuerzas por unidad de volumen, t las fuerzas de superficie por unidad de area y 89 la funcion de desplazamiento virtual asociada. Al tomar para la ecuaci6n del Principio de los Trabajos Virtuales un sistema virtual de movimientos compatible y como sistema de fuerzas y esfuerzos el real que existe en la estructura, se obtiene, al introducir los valores conocidos de los movimientos, una ecuacidn de equilibrio entre cargas y esfuerzos reales que acttian en la estructura 2.4.2, FORMULACION DEBIL DEL PROBLEMA DE VALORES EN EL CONTORNO Tal y como se indicé anteriormente, el planteamiento diferencial puede implicar en ocasiones exigencias excesivas sobre la variable del campo, de forma que la formulacion de las ecuaciones que gobiernan un problema de valores en el contorno también permite un planteamiento integral, para el que cabe hablar de dos alternativas = Minimizacion de un funcional mediante un proceso variacional, y - Formulacién débil (aunque esta segunda contiene la primera) 75Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Con este planteamiento integral, se permiten soluciones con grados mas bajos de regularidad, es decir, se disminuyen las exigencias sobre la solucin, que en el caso planteado pasa a ser, como se ver, de derivabilidad de orden k. Ademas, es de interés seftalar, que si la ecuacion diferencial tiene soluci6n, la solucién coincide con la débil. En caso contrario puede existir una solucién del planteamiento débil, lo que supone que se ha aumentado el espacio de basqueda de soluciones, lo que es de gran interés puesto que permite la busqueda de soluciones aproximadas al problema planteado, que es la base de los métodos computacionales més utilizados hoy en dia, como es el caso del Método de los Elementos Finitos. El planteamiento débil consiste en realizar el producto escalar de los dos vectores miembros de la ecuacién diferencial (2.2.1) por una funcion vectorial conocida w € C*(Q) (funcion no dimensional con derivada continua hasta de orden k sobre Q) y la consiguiente integracién de los escalares resultantes en el dominio Q. Es decir Jyw' Auda =f ap" -f42 (244) Al integrar por partes k veces el primer miembro de la ecuacion (2.4.4) (se recuerda que el operador A de orden 2k), en el caso lineal, que es el que se plantea, se llega a ecuaciones como J, (ayy Su)io- [., (Fy)! «Guar =f." -fa0 (245) donde H, S, F y G son operadores diferenciales lineales los dos primeros de orden k, G contiene derivadas desde el orden (k) al (2k-1) y F es de orden (k- 1), Hay que seftalar que en (2.4.5) se ha utilizado, como general, la notacion del Ejemplo 2.1, de manera que se pueda apreciar el significado de cada uno de los operadores en el caso de elasticidad tridimensional. Desde este punto de vista, lo indicado se podria plantear diciendo que Ia solucién de (2.2.1) es aquella en la que la proyeccion de Au sobre U es igual que la de f sobre U (se supone que cumplen las exigencias de existencia y unicidad (Teorema de Lax-Milgram)) 16Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Esto quiere decir que para toda funcién we U (como se ve el espacio de proyeccién coincide con el espacio U al que pertenece la variable de campo u), se verifica < Au, y>= (24.6) Que es idéntica a (24.4.) con una notacién distinta en la que (a.b)= [abd significa producto escalar energético. Para que este sea posible, ay b han de ser acotadas, para que la integral tenga sentido, asi como sus cuadrados (para que tenga sentido ), es decir que deben ser funciones de cuadrado integrable en Q, esto es, L2(Q). La posterior integracion por partes de (2.4.6) conduce a la expresién (2.4.5) y, en definitiva, a que U tendra que ser un espacio cuyas funciones tengan derivada hasta el orden k (U ¢ C(Q)) denominandose la solucién débil del problema (3.2.1) ya que la solucién de este deber ser C?* (Q), cumpliéndose lo indicado sobre la disminuci6n de las exigencias de derivabilidad de la variable u, aunque ahora las derivadas de orden k de u han de ser integrables. Ademés por lo indicado en el parrafo anterior, estas derivadas seran de cuadrado integrable, llamandose a un espacio de estas caracteristicas espacio de Sobolev de orden k, H<(Q) con En el segundo término de la ecuacién integral (2.4.5) aparecen las condiciones de contorno naturales T=Gu (247) ya que es suficiente con considerar aquellas funciones y que sean cero en el contorno en que u es conocido, es decir que las condiciones esenciales hay que imponerlas aparte. También puede haber condiciones de contorno de tipo mixto, que afecten tanto a desplazamientos como a fuerzas, como por ejemplo es el caso de un apoyo elastico que se analizaré mas adelante. EJEMPLO 2.5 Lo indicado se puede aclarar al ser aplicado a un ejemplo sencillo como es el de una ecuacién de Poisson =ViwtQ=0 en Q (2E5.1) 1Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA con las condiciones de contorno en 52, (Q2E5.2) en 8Q, (265.3) donde we C(Q)yQe C(O). Al seguir los pasos indicados en formulacién débil, se llega sin dificultad a la forma equivalente a la (2.4.5), = [, (voy vw -wahias fF w(vw)'nar +f f= ajar =0 E54) Com Ia condicion de contorno w 0 en dQ, que se ha sacado de (2E5.4), al elegir las funciones y con la condicion de que sean cero en el contorno de Dirichlet, y en In que weH(Q) y ye CQ). Si la derionda respecto a la normal exterior nes (vw)n en, +n, = ox oy a (2E5.5) al sustituir en (2E5.4) y hacer w=—w, ya que estas funciones se pueden elegir de forma arbitraria y por tanto no se pierde generalidad en el planteamiento, se tiene J, (Vip) Voda | pada | wadr+ [ we dr=0 (2E5.6) In hay ay Pa Aan se puede dar otra interpretacion de (2.4.5) para lo que tnicamente hay que considerar la funcion we C!(Q), como una funcién de desplazamientos virtuales, con la tnica condicién de que cumpla las condiciones de contorno esenciales. En el caso eléstico los términos (Hy) y (F y) adquieren un significado fisico de funciones de deformacién o desplazamientos correspondientes a los desplazamientos virtuales (se expresan con el superindice yy) y teniendo a cuenta lo indicado en el ejemplo 2.1, se puede escribir, 78Capitulo II- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA [e"oan- [ w"Tar = f,w'taa (2.4.8) Que se denomina Primera identidad de Green y que no es mas que una de las formulaciones del Principio de los Trabajos Virtuales, en el que el trabajo virtual de las fuerzas externas de un sistema en equilibrio (6, f, T) sobre los desplazamientos virtuales compatibles (y, e”), es igual a la energia interna debida a las deformaciones virtuales (Principio de los desplazamientos virtuales), También cabria formular que para cualquier funcidn de desplazamientos virtuales we C;(Q), el trabajo virtual realizado por las tensiones adscritas a y (F", T”) sobre los desplazamientos u y los desplazamientos v en el contorno es igual a a energia de deformacion de las fuerzas virtuales (Principio de la fuerzas virtuales) [,e'o"40- fo v'T"d fe £"dQ (24.9) Para plantear la forma débil en el caso de la membrana tensa, expuesto en el ejemplo 2, se puede multiplicar (2E2.11) por la funcién conocida e integrar por partes, 0 simplemente sustituir dicha ecuacion de equilibrio por su equivalente obtenida a través del Principio de los Trabajos Virtuales, llegindose a J, (0w) TVwaxay = J,wpdxdy+ [ wpds (2E6.1) ve /¥=0 en 62 junto con las condiciones de contorno, w=W en dQ Para garantizar que Ia integrales de (2E6.1) tienen sentido, es por lo que en parrafos anteriores, se ha exigido que tanto la variable de campo w como la funcién ¥ pertenezcan al espacio de funciones de cuadrado integrable es decir, que en este caso se debe verificar wel'(Q)> if (2) «(2) wf (2E6.2) 79Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA que en el caso general de que en el dominio se tengan cargas (Ps) 0 apoyas eliisticos (con rigideces K,), se tiene J. (w) TVwaxdy = [weary Sw (xy JP - Kiley J] (2E6.3) EJEMPLO 2.7 Obtener las formutaciones fuerte y débil para el problema de un cable perfectamente flexible e inextensible sometido a una carga p(x) por unidad de longitud, FIGURA 2E7.1 * Formulacién fuerte - Relacién desplazamientos-deformaciones 80Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA ut du FIGURA 2E7.2 (u+du = tag0 = = tag ax (2E7.1) donde yes la pendiente. - Relacién de comportamiento: ‘Que en este caso se obtienen por consideraciones geométricas ya que se trata de un hilo inextensible y perfectamente flexible, FIGURA 2E7.3 V = Ttagd = Ty (2E7.2) Relacién de equilibrio 81Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA W+ay FIGURA 2E7.4 Fuerzas horizontales: T+dT-T=0 = dT=0 (2E7.3) Es decir que la tensin horizontal es constante. Fuerzas verticales (Wravpvepdxe0 2X «p=0 (E74) IK sustituyendo (2E7.1) en (2E7.2) y el resultado en (2E7.4), se obtiene Te p=0 (2E7.5) ae que es la ecuacién de campo del problema. = Condiciones de contorno, que pueden ser por ejemplo, u(0)=u()=0 (2E7.6) Si se supone un problema concreto en que la carga por unidad de longitud es constante p(x)=Po, en este caso se puede resolver el planteamiiento fuerte; asi du P dx? T du dx 82Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA (2E7.7) C, + Ox seo que al imponer las condiciones de contorno para calcular las constantes de integracion u(0)=0=C, on (2E78) u(l)=0=C, +L Por lo que la solucién es Pi oe x(L-x) (2E7.9) y de ella sacar la pendiente de acuerdo con (2E7.1) 0 la componente vertical de In tensién del hilo a partir de (2E7.2). * Formuulacion débil Se realiza mediante la aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales, utilizando un sistema de desplazamientos y deformaciones virtuales u® 7°, distinto en general de los reales u y y pero compatible con las condiciones de contorno [.vr'ax= [[pu'dx -V(0)-uw"(O)+V(L)-u"(L)_2E7.10) que se reduce teniendo en cuenta que los desplazamientos virtuales cumplen las condiciones de contorno, a bud, (2E7.11) fivrex utilizando (2E7.2) y (2E7.1) (2E7.12) ft 83Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EJEMPLO 2.8 Plantear la formulacin débil para el caso de una barra de seccién variable A(x) sometida a un esfuuerzo acc La formulacién fuerte de este problema se obtuvo en el ejemplo 2.3 de este capitulo. Con las condiciones de contorno ~ae =n, (2E8.1) dx ate) (2E8.2) dx Por aplicaciin del Principio de los Trabajos Virtuales [.Nevdx= fi p.ufdx +N,u(0)+N,u(L) (2E8.3) y por tanto usando (2E3.1) y (2E3.2) di a0, = dx dx EA(x) pwufdx+N,u(0)+N,u(L) — 2E8.4) EJEMPLO 2.9 Plantear la formulacién débil para el caso de una barra de seccién variable I(x) de directriz recta sometida a flexién, en la que se desprecia la deformacion a cortante, La formulacién diferencial o fuerte del problema se obtuvo en el ejemplo 2.3 de este capitulo 84Capitulo II EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA FIGURA 2E9.1 La formulacion débil del problema se plantea en general multiplicando ambos miembros de la ecuacién de campo obtenida anteriormente (2E3.9) por una un funcién ye integrando a lo largo de la barra fs fy Iya (2E9.1) 2 ly dx = ac (ee |” Si ahora se integra dos veces por partes, se llega a la forma débil #u, yay] ch dx al -| J, Pwd (29.2) que también se puede escribir de la forma \x-tws +[vyki = f'p,cowax 29.3) [-MO)y'ax = i p,(x)ydx + V,w(0)-V.w(L)-M,y'(0)+M,y"(L) (29.4) Que se pondria haber plantendo directamente mediante el Principio de los Trabajos Virtuales, considerando un sistema compatible de desplazamientos virtuales us (x) (con sus correspondientes giros 8° y curvaturay”) 85Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA fimbedz'ar = fp, Oxdu (x + V,u" (0)-V, u°(L)-M,0°(0)+M, 0°(L) (2E9.5) EJEMPLO 2.10 Plantear la formulacién débil para un problema de elasticidad tridimensional estatico. Como se sabe, las ecuaciones de equilibrio para un elemento diferencial de volumen son, utilizando notacién indicial, oui + X= 0 (2E10.1) 0 también de forma matricial Vo+X=0 (2E10.2) donde X son las fuerzas de volumen (que por tratarse de un problema estético no incluyen la fuerzas de inercia 8) it Si ahora se procede de la forma general, es decir se multiplican ambos miembros de Ia ecuacién de equilibrio (2E10.2) por un vector de funciones du (que en este caso se suelen denominar funciones de ponderacidn) y se integra sobre el dominio Q, se obtiene J, Su'Vodn+| du™xXan=0 (2E10.3) la utilizacion de la formula de Green 22, que es realmente una integracién por partes (ya que este caso la ecuacién de campo (2E9.2) es de orden 2 y, por tanto, k=1), conduce a: > Fommula de Green, Sise parte del teorema de la divergencia J, (WAhiO= [,, Andr= flow 6, hia= J6:¥4ner N21) Donde mes la normal en el contorno y ademas se ha considerado: V(4,V6.) = 6,V'4, + VO,V6, N22) Y se puede escribir (2N2.1) para nuestro caso como: eyo VO on {0% Sev aes [ooy mar (N23) O también 86Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA J, Vou'oda+ [du odr+ [, 8u"x4a=0 (2E10.4) Si se asocia du a un desplazantiento virtual, la aplicacidn del operador diferencial sobre é1, se puede asociar a una deformacién virtual, de la forma Se=Vou (2E10.5) Por otra parte, como se sabe, la ecuacién de equilibrio de tensiones en el contorno es en notacién indicial t= 65) (210.6) O de forma matricial o t (2E10.7) en las que tes el vector de tensiones en el contorno y n la normal en el miismo. Por tanto, si se sustituye (2E10.5) y (2E10.7) en la ecuacién (2E10.4), se obtiene J, de'oae- [| du'tar- [) 8u'Xan=0 (2E10.8) Que si se tiene en cuenta la ecuacién de comportamiento?®: o=Ce (2E10.9) conduce a: fs que es el Principio de los Trabajos Virtuales y que relaciona el sistema real de cargas y esfuuerzos con el virtual de desplazamtientos. eda = |, bu'xaQ+ [dua (2E10.10) av fea 7 En la expresién (26109) se podtia haber incluido la ecuacién de comportamiento de forma mis general: o& ~ fevers [ov ndD (N24) o=C(e-e,)+9, (N10) en la que €o son las deformaciones iniciales (como por ejemplo las debidas a variaciones de temperatura), © , las tensiones residuales iniciales y C la matriz elastica que contiene las propiedades del material. 87Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA La formulacién del problema en términos integrales exige Ia resolucin de esas integrales y, aungue en algunos casos esto es posible, en general no resulta sencillo la obtenci6n de soluciones explicitas, lo mismo que ocurria con la obtencién de soluciones a las ecuaciones de campo. La idea ha sido entonces la busqueda de soluciones aproximadas y esto es lo que ha dado realmente potencia al planteamiento, siendo la base de la metodologia actual de calculo, como por ejemplo el Método de los Elementos Finitos. No se pretende aqui entrar en el estudio de los métodos aludidos, pero si al menos abordar algunos conceptos elementales que permitan intuir la potencia de la formulacion debil aqui estudiada La idea es buscar una solucion aproximada en un subespacio U® del espacio original de busqueda w, que sea perfectamente conocido (es decir del que se conozca una “base”) y de dimension finita N. ve =Soa, (24.10) Por tanto, al aproximar la funcion incognita (variable de campo) mediante una combinaci6n lineal de funciones conocidas, el problema se reduce a: - Definir la base i, ¥ = Obtener los parametros, coeficientes o coordenadas generalizadas a\ de la solucién aproximada en dicha base (2.4.10) Al sustituir el valor aproximado uN de (2.4.10) dentro de la ecuacion integral (2.4.5) teniendo presente que la integracion y los operadores diferenciales son lineales, se puede escribir Sal (Hy)' (Se, )}i2- Sala (Fy) (Go, ur = [y's (2.4.11) ecuacién con N inc6gnitas (valores de ai, i=1, N), que si se plantea para N funciones 9; linealmente independientes (llamadas funciones de ponderacién © proyeccién), conduce a un sistema de N ecuaciones con N incognitas, de la forma >a f,lttw, J @o,)i2- oa Ja (Fv,) Go, ar a LN. (24.12) fywfan v que permitira obtener los coeficientes ay 88Capitulo I- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA EJEMPLO 2.11 Se trata de seguir con el ejemplo 2.5 ¢ introducir la idea de aproximacion. Para ello, se parte de (2E5.6) donde es conveniente eliminar el término definido sobre el contorno de Dirichlet 6Qp y suponer que hay una funcién w? que satisface las condiciones de contorno especificadas w’ = Wen 8Q,, realizindose la aproximacién > ow, (2E11.1) ya que (w- w9 cumple la condicién homogénea (iv- w= 0). De esta manera se llega a LL L.v,F ve} ~fw.Qaa-f, vaar=0 j=nN E112) que matricialmente resulta Kw=F (2E11.3) Donde k, = [,0y,)' Voda (2E11.4) f,v,2da+ f., y,aal (2E11.5) En adelante, por simplificar, tinicamente se considerarin condiciones de contorno esenciales homogéneas. Esta claro que el espacio de proyeccion (de base %)) y el de aproximacién (de base )) no tienen porqué ser iguales. De hecho la definicion de estos espacios constituye una de las diferencias entre los distintos métodos de aproximaci6n, no obstante en el Método de Bubnov-Galerkin (en general denominado Galerkin) ambos espacios coinciden, es decir se utiliza la misma base. 89Capitulo IL. EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EJEMPLO 2.12 La aproximacién de Galerkin para el problema de la membrana tensa planteado en los ejemplos 2.2 y 2.6 de este capitulo, consiste en introducir los valores aproximados wy en la formulacién débil que se habia obtenido en (2E6.3). Los valores aproximados de la variable canipo, en este caso el desplazamiento normal al plano de Ja membrana, se obtiene como combinacion de N funciones de una base deternrinada wy (x, ¥] (2E12.1) Laos y dado que se esta realizando una aproximacién de Galerkin, las funciones de esta base y las de ponderacién coinciden (9, = w,) obteniéndose J, Po.) TV0 jaxdy + Sob. vke,luy] Jovpardy+ Souls¥ JP, (2E12.2) «que se puede escribir de la forma Dk, (2E12.3) donde TV9 dxdy +P oi. ko, Ouy) (2E12.4) [,9.pexdy+Do9. 0.7% E125) EJEMPLO 2.13, En este ejemplo se pretende obtener las soluciones aproximadas para el ejemplo de la barra de directriz recta sometida a flexion despreciando la deformacion cortante y sometida a una carga uniforme po utilizando para la aproximacién de Galerkin una funcién senoidal y en segundo lugar, como base de funciones, los polinomios de Hermite. 90Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA Wil FIGURA 2E13.1 a). Se puede escribir la aproximacién como xy utilizar como funcién de ponderacién la misma, es decir haciendo mm w(x) = sen ™ (x) 7 Al sustituir en la ecuacién (2E9,3), se tiene Af ax Lo nx A) | (= oe) El.dx = [sen ™ pdx de donde yal sustituir en (2E13.1) se tiene Bi)= 2 sen ® ff = 4 Pl ¥6)= 5 EL [sen pad x El, (2E13.1) (2E13.2) (213.3) (QE13.4) (2E13.5) o1Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Con una diferencia menor del 1% respecto al valor que proporciona Ia resistencia de materiales (2E13.6) (2E13.7) FIGURA 2E13.2 y la carga (2E13.8) 92Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES ¥ TEOREMAS DE LA ENERGIA que al sustituir en la ecuacién (2E9.3) obtenida anteriormente se tiene el sistema fe (Sa.o%69foroms = ent la que el primer miemibro se puede escribir como Lal [/eLetder(dx)=Dae, yy si se denomina f. al segundo miembro, se puede escribir como Deas Viel pudiéndose escribir el sistema (2E13,9) de forma matricial, como: ka-f donde para el caso de barra de seccién uniforme 12EI con las condiciones de contorno: sit p(x), (xdbx + V,9,(0)- V.9,(L)-M,oi(0)+M, @(L) vi=1..4 (2E13.9) (2E13.10) (2E13.11) (2E13.12) (2E13.13) (2E13.14) Por tanto, teniendo en cuenta las condiciones de contorno ((2E13.14), el sistema de ecunciones representado por la ecuacién matricial (2E13.12) resulta 93Capitulo Il - EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA (2E13.15) a, +2a, = 2a 24EI Tomando las ecuaciones segunda y cuarta, y resolviendo se tiene (2E13.16) (2E13.17) Por tanto para obtener la flecha en el centro, se utilizard la aproximacion (2E13.7) con los valores (2E13.16), particularizado para x = : tea) (a) a (2E13.18) Como se puede ver ar y ag se corresponden con los giros en los apoyos y coinciden con los valores que proporciona la Resistencia de Materiales, mientras que la aproximacién de la flecha no es muy buena. Con esto el ejemplo estd resuelto, pero es de interés hacer alguna reflexion adicional, asi se puede ver que si al valor obtenido para la flecha en el centro (2E13.18) se le suma algebraicamente In flecha en el centro correspondiente a In viga biernpotrada con carga wniforme 4> ae Capitulo 11.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA (2E13.19) v,($)=-2E Pol! ___Spyb! 2 96EI 384EI 384EI el valor obtenido coincide con el proporcionado por la Resistencia de Materiales, lo que es logico ya que el problema, tal y como se ha planteado, permite obtener la misma aproximacién en los nodos extremos y en toda su longitud, si no hay cargas sobre Ia viga, mientras que en caso de haberlas, serd necesario la superposicién de la solucion de la viga biempotrada FORMULACION VARIACIONAL Tal y como se indicado al comienzo de este punto, a la formulacién integral se puede llegar también por aplicacién de conceptos fisicos como energia y calculo variacional Un Principio Variacional especifica una cantidad escalar (un funcional 0 potencial basico) [1, definida por una expresién integral ou ox au) if a n= [nf Jace [Deu ie (2.4.13) en la que wes la funcion incognita y B, D, son operadores especificados. La solucion para el problema del continuo es una funcion u, que hace estacionario a I con respecto a variaciones pequefias Su. Asi pues la variacion es: 8f1=0=> 6m = [,du"L(uyin+ j,,5u"M (ud (2.4.14) y esta expresi6n ha de ser cierta para cualquier variacion pequefia de u (Su) es decir’ Lu) =0 M(u) = 0 (24.13) Donde L(u) y M(u), pueden ser o no, las ecuaciones diferenciales (2.2.1) que gobiernan el problema y las condiciones de contorno (2.2.2). En el caso de que si lo sean, el Principio Varacional se llama natural y las ecuaciones (2.4.15), se conocen como ecuaciones diferenciales de Euler del Principio Variacional 95Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Es facil demostrar que para todo Principio Variacional se puede establecer el sistema de ecuaciones de Euler correspondiente, pero desafortunadamente la relacién inversa no es cierta y Gnicamente ciertas formas de ecuaciones diferenciales son ecuaciones de Euler de un funcional variacional En el caso de ecuaciones diferenciales lineales autoadjuntas, se pueden establecer Principios Variacionales naturales de una forma relativamente sencilla. Asi, si la ecuaci6n diferencial es de la forma Lu) = Au+f =0 (24.16) con el operador A autoadjunto o simétrico, lo que supone Jy Auda = [u't yao (2.4.17) Se puede escribir el Principio Variacional como m= il: u'Au va't fin + términos en contorno (2.4.18) en la que se han considerado condiciones de contorno esenciales homogéneas y no se han incluido las condiciones de contorno naturales, que se pueden introducir facilmente. Al hacer estacionario este funcional respecto de la variable de campo u, es decir SI = 0, se llega al planteamiento integral obtenido mediante la formulacion debil. Para comprobar que se pueden establecer dichos Principios Variacionales, hay que considerar la variacion 1 2 u5(Au)+ 50" on= [foe Aut je + términos de contorno a= {| ‘out ans ta Adu +Su'f JQ + términos de contorno eL2 2 J SI = fu! (Au+f}iQ + términos de contorno (2.4.19) que es lo que se trataba de justificar 96Capitulo IL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA En los siguientes ejemplos se van a obtener las funciones basicas en los casos de un sélido eléstico y una barra en flexién, pudiéndose apreciar como los términos de dicho funcional incluyen el trabajo y la energia de deformacién definidos en el punto 2.3. IEMPLO 2.14 Definir el funcional basico en el caso de un sélido eldstico, partiendo de In expresién obtenida para la variacién del Principio Variacional en el Ejemplo 2.10. De In expresién (2E10.8), se puede escribir: ani(u)= [, 3e’odn— iz du'tar - [, 8u"Xd2=0 (2E14.1) de la que es fitcil identificar el funcional biisico 7 fe e40- Jagu't- J, w"xaa (2E14.2) que puede escribirse también como M(u)=U-W, -W, (2E14.3) donde, de acuerdo con lo indicado en el punto 3.3, U es la energia de deformacién y Wx W, los trabajos realizados por las fuerzas de volumen y las fuerzas de contorno (que incluyen tanto las acciones 0 fuerzas conocidas como las reacciones). EJEMPLO 2. Hacer lo mismo que en el ejemplo anterior para el caso de Ia barra a flexién del ejemplo 9. De la expresién (2E9.4), se puede escribir al sustituir la curvatura por su valor, como amu) = f M(x) bE EU) a - fp, (ode (ahx —Van(O)+ Via L)+ + M,0"(0) - M,6*(L) (2E15.1) 97Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA que permite escribir al funcional baisico de la forma (8) ae fp, (x)ulxdax -Vu(0)+V; u(L)+ me) 5 f + M,6(0) — M, @(L) (2E15.2) 98Capitulo I- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA APLICACIONES DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES En este punto se analizan algunas aplicaciones del Principio de los Trabajos Virtuales en el caso de cuerpos monodimensionales con objeto de aclarar ideas sobre lo indicado en el punto anterior y revisar de forma rapida algunos de los métodos de célculo ya mencionados en el primer capitulo situandolos en un contexto mas general 25.1. APLICACION DEL P.T.V. EN ESTRUCTURAS DE NUDOS ARTICULADOS. En primer lugar supongamos una barra a, de longitud La y seccion transversal constante Aq, perteneciente a una celosia plana sometida a cargas estaticas aplicadas en sus nudos. En la figura 2.5.1 se ha representado dicha barra que va del nudo i al nudo j, indicandose con mintisculas los ejes locales, el eje x coincide con la directriz de la barra y el eje y es perpendicular. Con mayiisculas se representa un sistema de ejes globales, es decir un sistema de coordenadas comin a todas las barras de la estructura, a es el angulo que forman para dicha barra ambos sistemas de ejes FIGURA 2.5.1 Como es sabido, la tension normal es: a, = (25.11) 99Capitulo T1.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA y la deformacion, en caso elastico lineal con médulo de elasticidad E, = Se 2s (252) Al aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales a este caso, distinguiendo el sistema de movimientos virtual mediante un asterisco, se obtiene: Fou +B, (253) en la que integrando, . . , N,N? F, F, dx = (2.5.4) aU +R au = [ee ae 254) En la que al considerar la carga tinicamente aplicada en los nudos de la estructura, se debe cumplir: “Fu Fx =Na (255) Sumando todas las ecuaciones (2.5.4), correspondientes a todas las barras de la estructura: Y Rutkul= > bac] 256) Pero para cualquier nudo i se verifica (ver figura 2.5.1) Fuh, = (Fy 008 a + Fy sen a), = Fgtly + Kytly 257) Siendo: Ux = Uix COS ot (258) uy = tty sen las componentes del movimiento del nudo i en el sistema de ejes global 100Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Como el sumatorio del primer miembro incluye los productos F,u, para todos los extremos de la barra de la estructura, Estos se pueden agrupar por nudos, y a la vista de la transformacién anterior, se puede escribir: SP fut +F us -¥ Druk + YL Fyuy (25.9) SF | tararcon tarascon Para que se cumpla el equilibrio de cualquier nudo i: DR = Px i DRy = Py (25.10) are con tunis con en las que Px y Py son las componentes de las cargas exteriores aplicadas al nudo i en el sistema global Por tanto, teniendo en cuenta que por compatibilidad las componentes del movimiento en el extremo de las barras que concurren en un mismo nudo son iguales, la ecuacién del Principio de los Trabajos Virtuales para la estructura completa, resulta: “Ss Put +Pyuy]= SUN, AL, (25.11) A la que podria haber llegado planteando directamente el problema de la aplicacion del Principio de los trabajos virtuales sobre la estructura completa, puesto que como se aprecia claramente en 2.5.11, el primer miembro es el trabajo realizado por un sistema de fuerzas en equilibrio sobre un sistema de desplazamientos compatible y en el segundo miembro se tiene la energia de deformacion absorbida por todas las barras. No obstante, lo indicado es de utilidad para ir introduciendo ideas de tipo intuitivo sobre el elemento, nodo y sistemas de coordenadas, que posteriormente usaran. 101Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.5.1.1. METODO DE LA COMPATIBILIDAD En este método se utiliza el Principio de los Trabajos Virtuales para la obtencién de ecuaciones de compatibilidad y, como se indicaba anteriormente, el estado real es el de movimientos y el virtual el de fuerzas en equilibrio Se va a ver mediante un ejemplo, como se aplica para el caso de calculo de estructuras hiperestaticas. EJEMPLO 2.16 Como el objetivo fundamental es determinar las incdgnitas hiperestiticas de la estructura, se establecen tantas ecuaciones de compatibilidad como incégnitas hiperestiticas existan, habiendo utilizado previamente las ecuaciones de Equilibrio y la Ley de Comportamiento para que dichas ecuaciones de compatibilidad estén en ‘funcion de las incégnitas hiperestaticas. Por claridad en la exposicién, se distinguen dos casos: hiperestaticas externas e internas. a) Hiperestaticas externas. 102Capitulo II- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA i“ tin ® Zi il + Rit + | am To , +B* Lm @ FIGURA 2E16.1 - El primer paso es sustituir ligaduras externas superabundantes, hasta convertir Ia estructura en isostatica, por las fuerzas, por ahora desconocidas (Ri y Ro en el ejercicio), que dichas ligaduras hacen sobre la estructura. Dichas fuerzas se denominan incdgnitas hiperestdticas, - A continuacién, mediante Ins ecuaciones de equilibrio, se obtienen los esfuerzos en todas las barras de Ia estructura en funcién de las incdgnitas iperestiticas. Esto se realiza fiicilmente por superposicion (ver figura 2E14.1), obteniendo los esfuerzos en cualquier barra: Para toda barra i N,=N‘+NWR, +NUR, (216.1) 103Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA - Mediante la Ley de comportamiento, el alargamiento de una barra genérica es N (2E16.2) donde 4,, al igual que indicaba al comienzo del capitulo, es Ia variacion de longitud debida a condiciones distintas de los esfuerzos (por ejemplo incrementos de femperatura en los que A= aL AT, o errores de ejecuci6n). - Por tiltimo, se aplica el Principio de los Trabajos Virtuales entre el estado real de movimientos y un estado virtual de fuerzas en equilibria para cada hiperestitica. Se eligen como estados virtuales los correspondientes al sistema isostatico con una carga unidad en cada hiperestitica liberada (es decir los estados (I) y (Il) de la figura 2E6.1). Enel ejercicio de ln figura “SN AL, UA DRAG (2E16.3) Siendo v1 y v2 los movimientos verticales en los apoyos sustituidos por ‘ones hiperestiticas, que precisamente son nulos por ser apoyas fijos en verticel rea Como ademds, al sustituir 2E16.1 en 2E16.2, se obtiene L, AL, = 4, + 27 (N? + NIR, + N'R,) (2E16.4) EA, el sistema de ecuaciones resultante es: 1 Li yo ant yt Ds wifi Bes +NIR, +N!R,) O= Yuh, + (2E16.5) 104PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Capitulo T- del que se pueden obtener los valores buscados de las incdgnitas hiperestaticas (Ri y Rrenel ejemplo). b) Hiperestaticas internas. FIGURA 2E16.2 Enel caso de que existan hiperestaticas internas (si ademits hay hiperestaticas externas en la misma estructura, se tratarn como ya se ha indicado previamente), el meétodo es anilogo al anterior afiadiendo como ligadura hiperestitica el valor del esfuerzo normal en la barra que supone una ligadura superabundante En Ia figura 2E16.2, se ha representado un caso en el que ademds de las hiperestiticas externas del ejercicio anterior, la estructura es hiperestitica interna, habiéndose considerado como ligadura superabundante la barra indicada por b, siendo por tanto Nola incognita hiperestdtica. Por tanto ahora en lugar de 2E16.1, los esfuerz0s en cualquier barra son NO + NIR, + NIR, + Nl" (2E16.6) Siendo N" los esfuterzos que aparecen en Ia isostatica fundamental (ver figura 2E14.2 estado (II1)) al considerar un esfuerzo unidad en Ia barra b Los pasos intermedios son andlogos al caso anterior y al aplicar el Principio de los Trabajos Virtunles con el estado virtual de fuerzas en equilibrio (III), se obtiene una ecuncion adicional en el sistema (2E16.3) (recordar que ahora el valor de N, es (2E16.6) y no (2E16.1): 105Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA 1. au, = S)NI AL, (2E16.7) Siendo: + be (ve 4 NIR, + NIR, + NUN,) (2E16.8) EA, AL Por tanto, se puede escribir este sistema de ecuaciones como: NI Rte (NTENIR +NIR 0 SPN iB = (N+ NIR, +NIR, Ne) (2E16.9) Sistema de tres ecuaciones con tres incdgnitas del que se pueden obtener los valores de las incognitas hiperestaticas Ri, Ro y No) Conocidos los esfuerzos en las barras, se conocen también de forma inmediata las deformaciones, y partiendo de los puntos de apoyo, la determinacion del movimiento en cualquier nudo de la estructura es un problema determinado que se resuelve considerando la compatibilidad de las deformaciones conocidas. Estas condiciones de compatibilidad se pueden establecer de forma geométrica (el diagrama Williot que se estudiara posteriormente) o mediante la utilizacién del Principio de los Trabajos Virtuales como se vera a continuacion. Para el calculo de un movimiento de un nudo, se puede aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales utilizando como sistema de movimientos el real y como sistema de fuerzas en equilibrio el que resulta de aplicar una carga unidad en el nudo y en [a direccion del movimiento a calcular. De esta forma aparece aislado dicho movimiento como tinica incognita de la ecuacion, repitiéndose el proceso para cada uno de los movimientos que se deseen calcular. Para el caso de estructuras hiperestaticas el proceso es igual. Una cuestién que a primera vista parece plantearse, es que para la carga unidad 106Capitulo Il.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA hay que resolver un problema hiperestatico, en realidad no se plantea puesto que, como ya ha sido indicado, el sistema de fuerzas virtuales debe estar en equilibrio, pero no se exige que los movimientos que produce sean compatibles con los enlaces de la estructura. Por ello, se puede escoger un sistema en equilibrio en el que se anulen tantas incognitas hiperestaticas como sean necesarias para que la estructura sea isostatica 2.5.1.2.- METODO DE EQUILIBRIO Como ya se ha indicado, si se aplica el Principio de los Trabajos Virtuales utilizando el sistema real de esfuerzos en equilibrio y como sistema virtual, uno de movimientos compatibles conocido, el resultado es la obtencién de una ecuacion de equilibrio. Por tanto, se plantea un sistema con tantas ecuaciones de equilibrio como grados de libertad tenga la estructura puesto que con anterioridad, los esfuerzos en cada barra se han relacionado con las deformaciones mediante la Ley de Comportamiento y estas deformaciones estan en funci6n de los movimientos de los nudos a través de la relaciones de compatibilidad A continuacion se puede ver el proceso de calculo a través de un ejercicio. EJEMPLO 2.1. Se trata de calcular los desplazamientos horizontal y vertical del nudo A de Ia estructura representada en la figura 2E17.1 107Capitulo IL.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA am oO FIGURA 2E17.1 = Se eligen como sistemas virtuales de movimientos los indicados por (1) y (II) en la figura 2E17.1 (grados de libertad). - Los acortamientos o alargamientos de cada una de las barras en cada estado en los que se ha dado un movimiento unidad, que se representan por AL AL, se obtienen por compatibilidad. = Si las componentes reales del movimiento del mudo A son ur y wz, el alargamiento real de cada barra es: AL, =u, AL + u, AL" (E171) - Elesfuerzo real en cada barra, para el caso lineal eldstico, es: 108Capitulo II EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA EA ar = FA (at! + ua!) (2E17.2) N,=-AL, L - Aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales, tal y como se ha indicado al comienzo de este punto: . au N, ~ "Sau io ,AL, + u,AL") tates tures (217.3) dat! N, = Fas 2 EA | uals + u,AL")| Sistema de ecuaciones determinado, del que se obtiene los valores de ur y w2 2.5.2.- APLICACION DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES EN ESTRUCTURAS DE BARRAS EN GENERAL Se considera una estructura de barras, lineal y eldstica sometida a un sistema de fuerzas puntuales P, (i=1, n) que produce en una seccién genérica los esfuerzos axiles, flectores, cortantes y torsores (N, M, V y M), por aplicacion de (2.4.1) 0 (2.4.2) al tener en cuenta lo indicado anteriormente en este capitulo, que se resume a continuacién, N Esfuerzoaxi: =o = N;g = N A EA Esfuerzo de flexion: o = - MY , , = ~ MY 1 EI Vv v « Esfuerzo cortante: ¢ pes (2.5.12) KA i Esfuerzo de torsion: t= Mr J La aplicacion del Principio de los Trabajos Virtuales distinguiendo, como se hizo anteriormente, el sistema de desplazamientos y deformaciones virtuales con un asterisco permite escribir: jadl+ | Maal f a 2KA KGA 109Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA que integrando para la seccion de cada barra A uf N MM’. VV" Leu df Fatt gall (25.14) en la que u; son movimientos en los nudos y se ha representado sin asterisco cl sistema de fuerzas y esfuerzos en equilibrio. 2.5.2.1.- APLICACION PARA LA OBTENCION DE ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD. Como se ha indicado, la aplicacion del Principio de los Trabajos Virtuales entre un sistema real de movimientos y una virtual de esfuerzos en equilibrio, conduce a la obtencién de ecuaciones de compatibilidad sobre los movimientos reales. EJEMPLO 2.18 A continuacién se presenta esta aplicacién mediante un ejercicio correspondiente al portico plano de la figura 2E18.1, en el que se desea conocer el movimiento horizontal del nudo A © ay Batadorest Estado vito FIGURA 2E18.1 110Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Por aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales tal y como se muestra en (2.5.14), para el que se toma como estado virtual el correspondiente a una carga horizontal unidad en A, se obtiene: tag = 5 fs" x al + fm! wal (2E18.1) Tramo AB: Ni =0 N'=0 M! = 7 M! = Ix Tram BC: reed m= oe 2 Por tanto, la ecuacion 2E18.1 resulta: ak ae EA (QE18.2) 2.5.2.2. APLICACION PARA LA OBTENCION DE ECUACIONES DE EQUILIBRIO La aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales utilizando el sistema real de cargas y esfuerzos y un sistema virtual de movimientos compatible conduce a la obtencién de ecuaciones de equilibrio. EJEMPLO 2.19 Se muestra lo anterior mediante un ejercicio correspondiente a un pértico plano con barras inextensibles como et indicado en la figura 2E19.1 en el que tambien se desprecia la deformacion debida al cortante. mnCapitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Los grados de libertad son los giros en los nudos A, B, C, D y E, por lo que se tratan de obtener ecuaciones de equilibrio que relacionan los momentos flectores en dichos nudos. Al haber cinco momentos incognita y ser hiperesttica de grado tres solo habri dos ecuaciones de equilibrio independiente. - Al aplicar el Principio de los trabajos virtuales con el sistema virtual de movimientos (I) resulta yM, 0, =0 (2E19.1) Sise llama aval dngulo girado: - Mac. + Mpa - Mpa. + Meo = 0 -Ma + Ms- Mp + Me=0 (2E19.2) siendo esta la primera ecuacion de equilibrio. FIGURA 2E19.1 112Capitulo Il EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA - Al aplicar el Principio de los trabajos virtuales con el sistema virtual de movintientos II, resulta: - Los giros son. En B, la barra BC gira un dngulo B. En E, la barra DE gira un dngulo p. En C, la barra BC gira respecto a la CDun dngulo 2B. En D, la barra DC gira respecto a la DE un dngulo 2. El punto C desciende B 5 Luego por aplicacin del Principio de los trabajos virtuales: 1 Lol L L M0O=~- PI +—P| =P (2E19.3; x 2 e 2 2 6 2 6 2 i“ ») Por tanto: —M,B + Mc 2B - Mp2B + M.B (2E19.4) P= =-M, + 2M, - 2M, +M, que es la segunda ecuacién de equilibrio. 113Capitulo UL EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.6.- TEOREMAS ENERGETICOS En este capitulo se han estudiado las formulaciones fuerte y débil del problema de valores en el contorno tanto en general como para las diferentes tipologias estructurales, pero antes de terminar, es de interés sefialar que con anterioridad a este planteamiento se utilizaron teoremas referentes a magnitudes energéticas. Al estudiar estos conocidos Teoremas, el lector podra apreciar como ahora se pueden considerar consecuencias particulares del Principio de los Trabajos Virtuales. 2.6.1- TEOREMAS DE MAXWELL Y BETTI Se considera una estructura de dominio Q en el que se definen una serie de coordenadas 1,2,... n, n+1,... m y sobre el que actiian dos sistemas de fuerzas, uno que se define mediante el vector P en las coordenadas 1 an y otro Q que actia en las coordenadas n+1 am. Se llaman {wip uz» .. tmp} a los desplazamientos producidos al actuar tnicamente el sistema de fuerzas P y {uigr Uag ... Ung} a los desplazamientos producidos al actuar el sistema de fuerzas Q solo, Si se aplica sobre la estructura el sistema de fuerzas P, el trabajo de las fuerzas exteriores y la energia de deformacion deber ser iguales YPuy 1 [ote.aa (26.1) en la que 6, y € son las tensiones y deformaciones producidas por el sistema de fuerzas P. Si al aplicar el sistema P sobre la estructura ya estaba actuando el istema Q (que a su vez produce unas tensiones y deformaciones en un punto genérico que representamos por , y €g), el trabajo de las fuerzas exteriores y la energia de deformacién deben ser iguales. ie a lee : 5 LP + LQ» = fore da+ [ohe,da (2.6.2) De las ecuaciones (2.6.1) y (2.6.2) se obtiene: 14Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA DV Quy = [,ose,d2 (263) De analoga manera, si al actuar el sistema Q ya estaba actuando al sistema P, se puede escribir: (264) Si el material obedece a la Ley de Hooke, se puede escribir £,=So, e,-=So, 2.65) y al sustituir (2.6.5) en (2.6.2) y (2.6.4), se obtiene: Y Puig =F Quy f,0480,00 [,0/80,42 (2.6.6) Es decir, que la suma de los productos de las fuerzas del sistema P con los desplazamientos en las coordenadas correspondientes a este sistema producidos por el sistema Q y el de las fuerzas del sistema Q por los desplazamientos en las coordenadas correspondientes producidos por el sistema P, son iguales. Este es el Teorema de Betti y no se debe olvidar que es valido inicamente en el caso lineal y elastico El Teorema de Maxwell, es un caso particular del teorema de Betti, cuando el sistema P esta constituido Gnicamente por una fuerza unidad (P=1) en la coordenada i, y el sistema Q por una fuerza unidad en la coordenada j (Q*1). De la ecuaci6n (2.6.6) para este caso se obtiene: uig= up (26.7) es decir, que en una estructura lineal y elastica el desplazamiento en la coordenada i producido al actuar una carga unidad en la coordenada j, es igual al desplazamiento que se produce en j al actuar una carga unidad en i, 5Capitulo IL.- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA 2.6.2- TEOREMA DE ENGESSER (1889) Tal y como se definio anteriormente en este capitulo, el trabajo complementario realizado por una fuerza P, al desplazarse una cantidad u, es Ww, = fuer, (2.6.8) y la energia complementaria almacenada es: C= fal dP (2.6.9) La energia complementaria total almacenada como resultado de la accién de varias cargas independientes P1, P2 ... Pn sobre una estructura en equilibrio es: ic > fal, aP, (2.6.10) Ya que como se ha indicado las cargas son independientes, si se deriva (2.6.10) respecto a cualquiera de las cargas (representada por subindice i), se verifica que eeAn (2611) @, Que expresa de forma general este teorema, que dice: Si In energia complementaria de una estructura se puede expresar en funcién de una serie de cargas independientes, la derivada de dicha energia respecto a cada carga es igual al movimiento de su punto de aplicacién en la direccion en que esta aplicada la carga. Como se puede apreciar, no se establece ninguna hipétesis sobre la Ley de Comportamiento del material, pudiendo éste ser no lineal aunque si univoca. 2.6.3- TEOREMA DE CASTIGLIANO (2 PARTE) (1879) Aunque cronol6gicamente anterior al de Engesser, este teorema es una forma particular de aquél para el caso de que la estructura sea lineal, elastica 116Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA y el alargamiento de los elementos debido tnicamente a los esfuerzos producidos por cargas exteriores. Como se sabe la energia de deformacion es: U= DP de, (2.6.12) ras Si el sistema de cargas es independiente, para cualquier carga P, se verifica: ou = 2.6.13) wae, 263) que expresa lo que se conoce como segunda parte del Teorema de Castigliano, Con las hipstesis sefialadas, la energia de deformacion es igual a la energia complementaria, por lo que es inmediato deducir la particularizacion que este teorema supone del de Engesser. 2.6.4- TEOREMA DEL MINIMO POTENCIAL TOTAL En primer lugar se va a demostrar como de todos los movimientos posibles, compatibles con los apoyos, de una estructura, aquéllos que corresponden a la configuracién de equilibrio, hacen que la energia potencial total tenga un valor estacionario. Como se indicé anteriormente, la energia potencial total es, su)=v+u=v+5 [oan (2.6.14) Si se considera una estructura articulada sometida a unas fuerzas P, (i+, ..., n) que producen unos desplazamientos wi (i=1, ..., n) en los mismos puntos y direcciones. Suponiendo nula la energia potencial de la configuracion inicial, la energia potencial de las fuerzas exteriores en la configuracion deformada es: v=-dPu, (2.6.15) uN7Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA Si wes es la soluci6n buscada y debe minimizar el potencial total: 3o(u)=8V+5) tetoda=0 (2.6.16) es decir, teniendo en cuenta la expresion general (2.3.15) de la energia potencial de las cargas exteriores af,[he'o ]un-af,wtran—af., wt Td (26.17) que se puede escribir al intercambiar los signos de integracion y variacion como oo ae fou" £dQ- i bu" -T'dr =0 (2.6.18) operando el primer término {odeto]aa- | [hetcelua= | (Le2e'se}sa= oded2 — (2.6.19) LA 9. ge Ce #2 [ol I, por tanto (2.6.18) se puede escribir fpodedn- [ su" -Trar (2.6.20) ln ha que no es sino la expresi6n del P.T.V. para unos desplazamientos virtuales 5u (con sus correspondientes deformaciones 8) y, por tanto, con ello que queda demostrado este teorema. Lo anterior es de gran utilidad para el célculo de la deformada de una estructura. Asi, si el desplazamiento (y la deformaci6n) en un punto genérico se expresa en funcion de unos desplazamientos incognita en determinados puntos, que se representan por un vector u, al dar a la estructura un desplazamiento virtual u; en la coordenada i manteniendo nulos todos los demas, al ser nulo el cambio en el potencial total, se puede escribir: oe uy, 0 (26.21) 118Capitulo Il- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA. ENERGIA que representa las condiciones de equilibrio en la coordenada i. Realizando esto para cada una de las componentes del vector u, se obtiene un sistema de ecuaciones del que se pueden obtener dichos desplazamientos, 2.6.5- TEOREMA DE CASTIGLIANO (1? Parte) Si en una estructura sometida a un sistema de fuerzas P, (i=1, ..., n) que producen unos desplazamientos uj (i=1, ..., n) en sus lineas de accion, la energia de deformacion U se puede expresar en funcién del sistema de desplazamientos uy obtener n ecuaciones de equilibrio mediante: (2.6.22) En efecto, se si da a la estructura un desplazamiento virtual Su; en i manteniendo nulos todos los demés, el trabajo realizado es: aW=Pidu; (26.23) y, como se sabe, debe ser igual a la energia de deformacién de la estructura 8U= Pau, (2.6.24) De la que se obtiene (2.6.22) en el limite cuando el desplazamiento virtual tiende a cero. Hay que sefalar que este teorema no es més que una forma distinta del Teorema del Minimo Potencial Total, ya que al ser (2.6.25) Las ecuaciones de equilibrio: & 9 2.6.26) a (2626) se pueden escribir como: 9Capitulo IL- EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Y TEOREMAS DE LA ENERGIA a er 2627) Ou, Ou, es decir (2.6.28) 120IIlL- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO. 3.1. Introduccion. 3.2 Métodos de resolucion. 3.2.1.- Método de los nudos 3.2.2. Cremona 3.2.3. Secciones. 3.3.-Estructuras complejas. Método de Henneberg, 3.4.- Calculo de desplazamientos. 3.4.1. Compatibilidad. 3.4.2.- Williot-Mohr. 3.43.- Principio de los Trabajos Virtuales.Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO IIl.- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO 3.1.- INTRODUCCION En este capitulo vamos a abordar la resoluci6n y el calculo de esfuerzos y desplazamientos de estructuras articuladas isostéticas, es decir aquellas constituidas por el ntimero de elementos estructurales y apoyos imprescindibles para asegurar la estabilidad. Al ser estructuras isostaticas externas, las reacciones pueden obtenerse directamente por al aplicaci6n de las ecuaciones de la estatica, planteando el equilibrio de las fuerzas y momentos exteriores: DF =0 G11) DF =0 (3.1.2) >, =0 (13) Estas estructuras articuladas, se distinguen por dos hipotesis: a) Las cargas exteriores se encuentran aplicadas sobre los nudos de la estructura. b) Las barras se encuentran unidas por articulaciones ideales sin rozamiento. Estas hipotesis, dan lugar a que el tinico esfuerzo resultante sea el esfuerzo axil de cada barra, que actuard en la direccion de la directriz de cada una de las barras. De todo ello se deduce que calculadas las reacciones de la estructura, se podra ir resolviendo cada uno de los nudos en los que confluyen las barras, sin mas que aplicar de nuevo las ecuaciones de la estatica, puesto que debe cumplirse el equilibrio de todas las fuerzas concurrentes en los nudos de la estructura 123Capitulo 11. CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO Finalmente, una vez determinadas las reacciones y los esfuerzos de las barras, considerando las ecuaciones de comportamiento de las barras, se obtienen las deformaciones y los desplazamientos de los nudos. 124Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO 3.2.- METODOS DE RESOLUCION Se entiende por nudo el cuerpo libre en el que confluyen una varias barras, y sobre el que actiian tanto los esfuerzos de las barras como las fuerzas exteriores aplicadas 0 las reacciones de los apoyos. Por Io tanto, en todos los nudos tendremos un sistema de fuerzas concurrentes que deberén estar en equilibrio, cumpliendo por tanto las condiciones analiticas de! equilibrio de fuerzas: xz ZF G21) Al disponer de estas dos ecuaciones, podremos resolver los nudos en Jos que tengamos menos de dos incognitas. ‘Ademés del equilibrio de los nudos, el equilibrio debe mantenerse en todas las barras y en sus secciones, por lo que podran volver a establecerse las ecuaciones de la estatica del equilibrio de fuerzas, bien de un nudo, de la estructura completa o de una parte de la estructura A partir de estos planteamiento tan sencillos, se desarrollan los diferentes métodos de resolucion que vamos a tratar. 3.2.1.- METODO DE LOS NUDOS En estructuras articuladas planas, y tal como se deduce del hecho de que no hay momentos ni tampoco esfuerzos cortantes, la simplificaci6n de las ecuaciones de barras tridimensionales queda reducida en este caso al hecho de que solo habra B+R incognitas en esfuerzos (Jos axiles y reacciones) en las ecuaciones de equilibrio. Estas ecuaciones quedan reducidas a 2N (suma de fuerzas en dos ejes perpendiculares situados en el plano de la estructura para cada nudo) con lo que una estructura es isostatica cuando B+R=2N (supuesto que no sea critica) La obtencién de esfuerzos en estas estructuras es pues posible mediante la tinica utilizacion de las ecuaciones de equilibrio, tanto en forma analitica como graficaCapitulo Ill- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO La aplicacién analitica de las ecuaciones de equilibrio nudo a nudo da lugar al denominado método de los nudos. Dicho método consiste en elegir sucesivamente aquellos nudos que presenten tnicamente dos inc6gnitas, y aplicar en ellos las ecuaciones de equilibrio. Para ilustrar el método, lo iremos siguiendo seguin la figura que se muestra: FIGURA 3.2.1. Inicialmente, se parte del calculo de las reacciones, que en nuestro caso, las ecuaciones del equilibrio del solido rigido aplicado a la estructura quedan reducidas a DF. =0>H, (3.2.2) DXA, =0 SV, +Vp = 2P (8.2.3) IM, == P(L+3L/2)-V,.2L =0>V, =5P/4;V, =3P/4 (3.24) Una vez conocidas las reacciones, el método se reduce a ir aplicando progresivamente las ecuaciones de equilibrio, nudo a nudo, de forma que en 126Capitulo IIl.- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO el nudo en el que se apliquen concurran tan solo dos esfuerzos desconocidos. La aplicacién en él de las dos ecuaciones de equilibrio de fuerzas segan dos ejes permite determinar estos. Asi, para la estructura considerada se tiene Nudo B Nev. Nudo D Nudo E <—o 553, Nea } 12 P XR =0 ah FIGURA 3.2.2. FIGURA 3.2.3. XR =9 DA,-0 Na = Sp 12 FIGURA 3.24. 127Capitulo IL- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO NudoC DR =0 3 DA =o FIGURA 3.2.5. Finalmente, las ecuaciones correspondientes al nudo A sirven, junto con la de equilibrio horizontal del nudo C, como comprobacion, debido a que ya se han utilizado tres ecuaciones de equilibrio global para la determinacion de las reacciones. 3.2.2.- METODO GRAFICO DE MAXWELL-CREMONA EI proceso comentado en el apartado anterior, que conceptualmente es muy simple desde el punto de vista analitico, se complica cuando los Angulos formados por las barras no son angulos de funciones trigonométricas sencillas (30, 45, 60 0 90°), siendo fuente de errores y complicando el proceso, cuando se realiza el célculo manual. Es por ello que tradicionalmente se prefirié la utilizacin de métodos graficos, en los que las ecuaciones de equilibrio se plantean mediante la conocida condicion de que el poligono de fuerzas concurrentes en un nudo ha de ser cerrado. Una vez determinadas las reacciones, se procede igual que en el caso anterior, pero ahora en forma grafica, dibujando el poligono de fuerzas para cada nudo. Un inconveniente de este procedimiento grafico (método grafico de los nudos) es la repeticién de cada esfuerzo en los poligonos correspondientes a dos nudos distintos, ya que el esfuerzo de cada barra aparece en los poligonos de equilibrio de los dos nudos extremos de la misma. Esto se evita mediante la utilizacion del diagrama de Maxwell-Cremona. Dicho diagrama no es mas que la utilizacion progresiva y sistematica del equilibrio grafico, nudo a nudo, en el que se incluyen una serie de reglas tendentes a su més rapida y eficaz utilizacion. Es necesario, en cualquier caso obtener previamente las reacciones, lo que es muy simple mediante el equilibrio global de la estructura ya que al ser 128Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO R = 3 coincide el ntimero de incognitas en reacciones con el mimero de ecuaciones de equilibrio global que pueden aplicarse (las sumas de fuerzas horizontales, verticales y momentos respecto de un punto del conjunto de fuerzas exteriores y reacciones han de ser nulas).. FIGURA 3.2.6. La sistematica a seguir en este método, se guia por la denominada notacién de Bow indicada en la figura 3.2.6, que se basa en los siguientes criterios: . Una vez conocidas las reacciones, se considera que cada barra de la estructura y cada fuerza exterior (incluidas las reacciones) divide el plano en dos subregiones distintas, y se procede a nombrar dichas subregiones con letras miniisculas, por lo que cualquiera de las fuerzas queda denominada por las letras de las subregiones que delimita. . En primer lugar se construye el poligono de fuerzas correspondiente a las fuerzas exteriores y reacciones de la estructura. . Por cada uno de los vértices del poligono de fuerzas construido se trazan rectas paralelas a las barras que delimitan los espacios correspondientes. 5 Al haber trazado las rectas anteriores, los puntos de interseccion de las barras concluyentes en un nudo, determinara la magnitud de las fuerzas concurrentes 129Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO pemeraEete sae [¢ e aap P 4 PR FIGURA 3.2.7. FIGURA 3.2.9. 130Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO A continuacién se aplican las ecuaciones de equilibrio nudo a nudo de forma que solo haya dos incégnitas como maximo (lo que siempre ocurre en celosias simples) Asi, en nuestro caso se plantea el equilibrio de fuerzas en el nudo B, para lo cual es preciso definir un sentido de recorrido de las barras que concurren a dicho nudo, normalmente el antihorario. Sobre el diagrama de equilibrio global de la estructura (figura 3.2.7), en el que aparecen las fuerzas exteriores y las reacciones, se comienza el recorrido del nudo, empezando por las fuerzas conocidas, y teniendo en cuenta que cada subregion viene representada por un punto en dicho diagrama. Asi, la primera fuerza conocida que aparece es la reaccion vertical en dicho nudo, que separa las subregiones a y b, por lo que ira desde el punto a hasta el punto b del diagrama (figura 3.2.8), A continuacion, la fuerza exterior horizontal, que unir4 los puntos b y ¢ del diagrama. Siguiendo el recorrido del nudo, aparece el esfuerzo en la barra BD, del que se conoce unicamente su direccién. Por tanto, por el extremo de la fuerza anterior (punto c), se traza una paralela a la barra BD. Por ultimo, nos encontramos con el esfuerzo en la barra BE, igualmente desconocido. Como el poligono de fuerzas ha de ser cerrado, trazamos por el origen de la primera fuerza que aparecio en el nudo (punto a) una paralela a la barra BE, que cortaré a la paralela a la barra BD trazada anteriormente, determinando la situaci6n del punto i del diagrama, asi como el valor de los esfuerzos en las barras BD y BE. Continuando este proceso hasta haber recorrido todos los nudos, se obtiene el diagrama de Cremona para la estructura (figura 3.2.9). Finalmente, para conocer el sentido de cada esfuerzo, basta recordar que el sentido de los vectores en el poligono de fuerzas de un determinado nudo, representa la accion de la barra sobre el nudo, de forma que si este sentido implica que la fuerza esta dirigida hacia el nudo, el nudo ejerce la misma accion sobre la barra, estando ésta sometida a compresién, y a traccién en el caso contrario. 3.2.3.- METODO DE LAS SECCIONES Toda estructura, al estar en equilibrio, debe cumplir que el equilibrio sea tanto interno como externo, por lo que si se da un corte a la estructura debera equilibrarse con los esfuerzos de las barras que hemos cortado. 131Capitulo IIl.- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO Las ecuaciones de sélido rigido son las ya mencionadas de equilibrio de fuerzas y de momentos, por lo que siempre tendremos tres ecuaciones que nos permitiran resolver aquellos casos en los que al dar un corte a la estructura obtengamos tres incognitas. Este método se presta a planteamientos en los que pueden realizarse cortes en la estructura, que permiten plantear equilibrios de fuerzas y de momentos que nos proporcionan directamente el valor de una incognita al anularse las demas Igualmente, este método resulta muy util cuando nos permite obtener los esfuerzos de las barras que cortamos, es decir, podemos enfocarlo directamente a las barras que nos interesa, sin necesidad de tener que resolver toda la estructura yes ps pe yo pr pow 6 ov 2 ny 2 4¥ 2 WY 3s 20 FIGURA 3.2.10 En la estructura de la figura 3.2.10, si tuviéramos que calcular los esfuerzos de las barras 13 a 18, por el método de los nudos, deberiamos obtener las reacciones y resolver al menos once nudos de la estructura (del 1 al 11). Mediante el método de las secciones ser suficiente con plantear las ecuaciones de equilibrio para las tres secciones indicadas en la figura 3.2.11Capitulo II.- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO iD kN ¥ kN ye pe per Eo KN FIGURA 3.2.11 En primer lugar es necesario calcular las reacciones, en base a la estructura completa, junto con las fuerzas exteriores (fuerzas aplicadas y reacciones) que actiian sobre ella, representada en la figura 3.2.12 ype peepee 10 kN ye" ny ou FIGURA 3.2.12 Aplicando las condiciones de equilibrio de un sistema plano de fuerzas no concurrentes, se tiene: DA =Ry =0 (3.25) DXB = Ry + Roy -120=0 (3.2.6) My = 12Ryy -20(2+4+6+8+10)-10-12=0 8.2.7) 133Capitulo III - CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO que es un sistema de tres ecuaciones con tres incdgnitas, cuya solucién es: Ryy =OKN Ryy = 60KN Ryy = 60KN (3.28) Para el cdlculo de los esfuerzos en las barras indicadas, planteamos las ecuaciones de equilibrio de la parte estructural resultante al ir estableciendo los diferentes cortes. Seccién 2-2) yee ye kN 9 Ma Nu ' Nis 1 60 kN FIGURA 3.2.13. EM, =60-4-10-4~20-244N,,=0 =>N,,=-40kKN (3.2.9) La fuerza en la barra 18 va en sentido contrario al supuesto. Por otro lado, puesto que se estan considerando acciones sobre los nudos y la fuerza Nis va contra el nudo 9, por lo que la barra 18 est comprimida Ademés, se obtienen las siguientes ecuaciones Ny t Nyy =O Ny =-Ni, 60-10-20-20+N,,-N,, =0 (3.2.10) 4 +10=0 134Capitulo III- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO Seccion 1-1' WRN f20kN—_|20%N Tall ae a Ma Ni ' Ms # coun FIGURA 3.2.14. SMF EN, +N, +Ni,)c0845+N,, =0 (3.2.11) y puesto que N18 + N15 = 0 se tiene Ny =-Nvo (8.2.12) DA, = 60-10-20-20+4(N,, ~N,,)eos45 =0 y sustituyendo N16 de (3.2.12) (3.2.13) N,, +10=0 -7.07KN y Ny, Seccion 3-3' ia kN yee Gi, FIGURA 3.2.15. 135Capitulo IIl.- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO >, = 60-2-10-2+41 => Nj; =-25KN (3.2.14) Equilibrio nudo 9 204N Ny <0 Mn Kn, FIGURA 3.2.16. zi Sustituyendo los valores de Ni2 y N18, y operando se obtiene: Nu =21,21 KN. a Nj, cos45+N,,=0 (3.2.15) DXF, =-20-N,, cos45—N,, Sustituyendo el valor de Nis, y operando se obtiene Nis = sustituyendo este valor en la ecuacién (3.2.1) se obtiene Nis = Nis -10 136Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO 3.3. - ESTRUCTURAS COMPLEJAS. METODO DE HENNEBERG. En todos los apartados anteriores nos hemos referidos a estructuras simples, formadas a partir de tres barras articuladas unidas en sus extremos y aftadiendo dos barras por cada vértice adicional, de forma que se cumplia la condicién de isostaticidad (barras = grados de libertad * nudos - 3). Otra forma de constituir una estructura simple, resoluble por los métodos anteriores, es partir de un apoyo y establecer cada nudo mediante una par de barras articuladas. En este caso la rigidez de la estructura depende de los apoyos y la condicién de estabilidad viene dada por barras = grados de libertad * nudos. Esta condicion no es suficiente para asegurar la estabilidad de la estructura, aunque si necesaria. Veamos la celosfa de la figura 3.3.1, que es una estructura simple, y cumple con la condicién de barras = 2* nudos FIGURA 3.3.1. Si se intenta resolver esta estructura por el método de los nudos, o bien por el de las secciones, nos encontraremos con que una vez obtenidas las reacciones, no es facil resolverla al aparecer mas de tres incégnitas en los nudos y no poder realizar un corte que aisle tres inc6gnitas, Podria resolverse estableciendo las 2*n ecuaciones de equilibrio de los nudos y resolverlas, pero esto es en principio bastante tedioso 137Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO Si en esta estructura se sustituye la barra entre los nudos 4 y 6, por una barra ficticia (entre los nudos 1 y 6) y aplicamos dos esfuerzos de valor indeterminado X aplicadas en los nudos 4 y 6 , con la direccion de la barra sustituida y sentidos opuestos, se obtiene una estructura resoluble por el método de los nudos, y los esfuerzos quedaran en funcion del valor de la fuerza X, FIGURA 33.2. La condicion adicional que se utiliza para resolver este sistema es que el esfuerzo de la barra ficticia (entre los nudos 1 y 6) debe ser nulo, lo que nos permite obtener el valor de la incégnita paramétrica X, y ast obtener los esfuerzos de todas las barras. Las reacciones de los apoyos son: Dk =30+R,y SR, =-30 kN (3.3.1) XA =Ry +Ry =0>R, =0 (3.3.2) DM, =20*6+30*4-R,, *1 =0=>R,y =20KN (33) A continuacién se obtienen los esfuerzos de las barras en funcion del parametro X Para ello resolvemos la estructura de la figura 3.3.2 por el método de los nudos. 138Capitulo Ill.- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO Nudo 4 x 4 a OL Ny | Na 20 KN Nudo2 Nudo 5 Nudo 3 \ pow j N = arctan, 3 = 33,69" DK =-N; cosa +N, cosa =0 =>N,=Ny ~(N, +N, )sena-20+X =0 _X=20 2sena XA >N, 18,028 + 0,9014X B= arctan =18,435° 12 DX =-N, cosb-N, cosa =0 cosa. cosB DXF, =20+N, +N,senB +N,sena =0 = N, =-15-0,25X >N, =15,812-0,7906X y= arctan? = 26,565° XR =-N, cosy—N, cosB +30=0 30-N, cosy ae DXF, =N,seny-N,senB— 6,709 —0,3354X 37,947 +0,3162X >N, DX =N, cosy +N, cosB=0 £05B cosy =-16,7711+0,8386X DF, = N,seny-N,senB-N, =0 2,505 - 0,625X =N, 139Capitulo III CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO Nudo6 b= arctan? = 49,3987° XA =-(N, +N,)seny -N,send-X =0 13,8294 -1,6134X_ >N, Para que la solucion sea correcta, el esfuerzo en la barra 8' debe ser cero, N,, =13,8294-1,6134X =0 (3.3.4) de donde se obtiene X=8,5716 KN. Sustituyendo este valor en las expresiones de los esfuerzos de cada barra, se obtiene Ni = 37,9470 + 0,3162 (8,5716) = 40,6573 KN (traccion) (3.3.5) = 15,812 - 0,7906 (8,5716) = 9,0353 kN (traccion) (33.6) Ns = -18,028 + 0,9014 (8,5716) =-10,3016 KN (compresion) (3.3.7) Nj = -18,028 + 0,9014 (8,5716) = -10,3016 KN (compresion) (3.3.8) Ns = -12,5005 + 0,625 (85716) =-7,1433 KN (compresién) (3.3.9) No = -15,0 - 0,25 (8,5716) = -17,1429 KN (compresion) (3.3.10) Nz = -16,772 + 0,8386 (8,5716) = -9584kN (compresion) (3.3.11) Como ya hemos comentado antes, el esfuerzo de la barra ficticia que hemos introducido debe ser nulo, por lo que Nj, = 0 = 13,83 -1,61* X => X = 8,57 KN (3.3.12) A partir del parémetro determinado, que es el esfuerzo de la barra que une los nudos 1 y 4, se obtienen los esfuerzos del resto de las barras a partir de las ecuaciones paramétricas obtenidas. 140Capitulo TIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO 3.4.- CALCULO DE DESPLAZAMIENTOS, Como se ha comentado en el capitulo anterior, una vez conocidos los esfuerzos en las barras, se conocen también de forma inmediata las deformaciones, y partiendo de los puntos de apoyo, la determinacion del movimiento en cualquier nudo de la estructura es un problema determinado que se resuelve considerando la compatibilidad de las deformaciones conocidas Estas condiciones de compatibilidad se pueden establecer de forma geométrica, mediante el diagrama Williot o bien mediante la utilizacién del Principio de los Trabajos Virtuales como se vera a continuaci6n. .- COMPATIBILIDAD De forma natural se entiende que la deformada de una estructura debera ser compatible con las deformaciones de todos los elementos que lo componen y con sus apoyos. Para ver esto, tomemos el caso de una celosia simple, tal como se muestra en la figura 3.4.1, y comencemos con el célculo de los alargamientos Al;, ....Alz, de todas las barras, originados por la carga P dada.3 Estos calculos pueden efectuarse sin dificultad, puesto que el sistema es estaticamente determinado y todas sus dimensiones conocidas. FIGURA 3.4.1. Partiendo del nudo A, que es fijo, supondremos para comenzar que la barra AE permanece horizontal durante la deformacion. Por consiguiente, el 141Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO nudo E experimenta sélo un desplazamiento horizontal igual al alargamiento Al de la barra 2. Conociendo los desplazamientos de los nudos A y E, podemos hallar ahora el correspondiente al nudo B, que esta unido a aquellos por las barras 1 y4 Procediendo como antes, partimos del polo ©, clegido arbitrariamente (figura 3.4.2), y marcamos los puntos a y e correspondientes a los nudos A y E. Puesto que el nudo A esta fijo, a’ coincide con el polo O. El vector Oe’, igual a la variacion Al, de la longitud de la barra 2, se toma dirigido de A a E indicando un alargamiento de la misma. FIGURA 3.4.2. A partir de los puntos a’ y e' trazamos en las direcciones correspondientes los vectores Al; y Als, que representan, respectivamente, el acortamiento de la barra 1 y el alargamiento de la 4. Trazando las perpendiculares por los extremos de estos vectores obtenemos el punto de interseccién b', que determina el desplazamiento Ob' de la articulacion B. Teniendo en el diagrama los puntos e' y b’, podemos determinar la posicion del punto c' y el desplazamiento Oc' del nudo C, unido a los nudos B y E mediante las barras 3 y 5. Para ello trazamos, partiendo de los puntos b y e’, los vectores Als y Als , que representan respectivamente el acortamiento de la barra 3 y el alargamiento de la 5. La interseccion de las perpendiculares que 142Capitulo III. CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO pasan por los extremos de estos vectores determina la posicion del punto c' Prosiguiendo de la misma manera obtenemos, finalmente, el ultimo punto d’ del diagrama. Los vectores dirigidos del polo C hacia los puntos e' y d' representan, en magnitud y direccién, los desplazamientos buscados de las articulaciones correspondientes de la celosia. Utilizandolos en una escala reducida podemos obtener la forma de la estructura una vez deformada, como muestra, en lineas punteadas, la figura 3.4.1 Como partimos de la hipétesis arbitraria de que la barra AE permanece horizontal, el diagrama AB'C'D'E’ de la estructura deformada no satisface la condicion impuesta por el apoyo D. Este apoyo sélo puede moverse horizontalmente y, en cambio, el desplazamiento DD’, obtenido del diagrama de la figura 3.4.2 no es horizontal. Para satisfacer la condicion de apoyo es preciso hacer girar la estructura, una vez deformada, representada por puntos en la figura 3.4.1 alrededor de la articulacion A, hasta que el punto D' se halle sobre la recta horizontal AD. De esta manera, quedaran satisfechas las condiciones de ambos apoyos y el verdadero desplazamiento de las articulaciones se obtendra sumando geométricamente a los desplazamientos hallados en la figura 3.4.2, los originales durante la rotaci6n. Estos ultimos pueden determinarse como sigue: puesto que la forma AB'CDE ' de la celosia después de la deformacién difiere muy poco de la inicial, puede suponerse, con bastante aproximacion, que durante la rotacion alrededor de la articulacién A la articulacién D’ se mueve perpendicularmente a AD, C’ perpendicularmente a AC, etc. Ademas, las magnitudes de estos desplazamientos seran proporcionales a los radios AD, AC, etc. EI desplazamiento buscado del punto D! durante la rotaci6n es, evidentemente, igual a la componente vertical del desplazamiento DD’, representado en la figura 3.4.2 por el vector Od’ Obienido el desplazamiento de D' durante la rotacién, los correspondientes a las otras articulaciones se obtienen facilmente de la figura 3.43, en la que Od" se toma igual a la componente vertical de Od’ (figura 3.4.2) y los demas puntos se determinan construyendo la figura Ob'c'd"e", geométricamente semejante a la figura ABCDE, correspondiente a la celosia, pero girada 90° con respecto a ésta. 143Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO FIGURA 3.4.3. Los vectores b'O, c’O, dO y e"O representaran, entonces, los desplazamientos experimentados por jas demas articulaciones durante la rotacién de la estructura. Lo expuesto se deduce de la semejanza geométrica de las figuras, ya que los vectores son perpendiculares a los radios correspondientes y proporcionales a sus longitudes respectivas. Asi, el vector b'O de la figura 3.4.3 es perpendicular al radio AB de la figura a, y b"O : AB = d"O: AD ; el vector c'O es perpendicular al radio AC y "0: AC= dO: AD; ete Para simplificar la suma geométrica de los desplazamientos correspondientes a la rotaci6n con los indicados en el diagrama de la figura 3.4.2, superponemos la figura 3.4.3 y la figura 3.4.2 de manera que coincidan los polos O. Los desplazamientos totales de las articulaciones B, C, D, E estarén, asi, representados por los vectores bb’, cc’, dd y ce’. Para verlo, tomemos, por ejemplo, la articulacion B. Su desplazamiento, correspondiente a la forma de la celosia indicada con trazo punteado en la figura 3.4.1, esta dado en la figura 3.4.2 por el vector Ob’ El desplazamiento de dicha articulacion durante la rotacion viene dado por el vector b"O; por lo tanto, la suma geométrica de ambos, que da el verdadero desplazamiento de la articulacién B, es el vector bb’. El mismo razonamiento es valido para las demés articulaciones. 144Capitulo Ill- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO 3.4.2.- DIAGRAMA DE WILLIOT De lo expuesto en la seccién precedente se deduce que el célculo analitico de deformaciones de celosias exige la aplicacion de una carga especial sobre la estructura para cada uno de los nudos cuyo desplazamiento se desea conocer. Si se requiere determinar los desplazamientos de varios nudos, los calculos anteriores resultan laboriosos, pudiéndose emplear con ventaja un procedimiento grafico. Comencemos con un ejemplo muy simple consistente en un nudo A, unido a los nudos B y C mediante dos barras 1 y 2, como muestra la figura 3.4.4 FIGURA 3.4.4. Los desplazamientos BB’ y CC’ de los nudos B y C y las variaciones de longitud de las barras 1 y 2 son datos; se desea hallar el desplazamiento correspondiente al nudo A. Suponiendo primeramente que las barras se hallan desconectadas en A, las trasladaremos, paralelamente a s{ mismas hasta A'B' y A"C’, de tal modo que BB’ y CC’ representen los desplazamientos conocidos de los nudos By C. En estas posiciones, manteniendo fijos los nudos B' y C’ daremos a los extremos opuestos de las barras los desplazamientos A'Al' y A"AT", indicados mediante trazo grueso. Estos ultimos desplazamientos son iguales a las variaciones dadas de las longitudes de las barras, o sea: A'A1’ es el alargamiento conocido de la barra 1, y A"AI" es el acortamiento de la barra 2. Para finalizar la construccién, sera preciso reunir los puntos Al’ y Al" haciendo girar la barra B'AL alrededor del centro B' y la barra C'A1" alrededor del centro C’ 145Capitulo IlL- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO Puesto que se trata de pequeitos desplazamientos y pequefios angulos de rotaci6n, los arcos de circunferencia a lo largo de los cuales se desplazan los puntos Al’ y Al” durante las rotaciones de las barras, pueden reemplazarse por perpendiculares Al'Al y A1A1 , cuya interseccion da la nueva posicin A1 del nudo A. Por consiguiente, el vector AA1 representa el desplazamiento buscado del nudo A. Dado que los alargamientos de las barras y los desplazamientos de los nudos son muy pequefos, respecto de las longitudes de las primeras, se hace necesario representar estas magnitudes en una escala mayor y efectuar todas Jas construcciones en un diagrama separado, como muestra la figura 3.4.5, Tomemos un polo O y Ilevemos a partir de él, en la escala elegida, los desplazamientos OA’ y OA" de los nudos B y C. Luego tracemos, desde los puntos A' y A", los vectores Al y Alz , representados con trazo grueso, que corresponden a las variaciones de longitud de las barras 1 y 2, debiendo prestarse la debida atencién al signo de estos alargamientos. La longitud de la barra 1 aumenta; por lo tanto, Al; esta dirigido de B hacia A. La longitud de la barra 2 disminuye; por lo tanto, Al, se dirige de A a C. Finalmente , las perpendiculares trazadas por los extremos de los vectores Ali y Alz se cortan en el punto Ar, definiendo el desplazamiento OA: buscado del nudo A. La figura 3.4.6 representa el diagrama de Williot correspondiente a la estructura simple BAC de la figura 3.4.5. FIGURA 3.4.5. 3.4.3.- PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Para el célculo de un movimiento de un nudo, se puede aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales utilizando como sistema de movimientos el real y como sistema de fuerzas en equilibrio el que resulta de aplicar una carga unidad en el nudo y en la direccion del movimiento a calcular. 146Capitulo III- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO De esta forma aparece aislado dicho movimiento como unica incognita de la ecuaci6n, repitiéndose el proceso para cada uno de los movimientos que se deseen calcular. Para explicar éste método consideremos la celosta de la figura 3.4.6 y calculemos el desplazamiento vertical 6 del nudo C producido por las cargas Py Qdadas FIGURA 3.4.6. Este desplazamiento puede obtenerse como suma de los pequefios desplazamientos debidos a la deformacion de cada una de las barras. Para hallar el desplazamiento de C debido al alargamiento de una de las barras, por ejemplo CD, consideremos el sistema indicado en la figura _ s, FIGURA 3.4.7. Se ha quitado la barra CD y, en lugar de las cargas reales, solo actiia una fuerza unitaria aplicada en el nudo C. De esta manera se obtiene un sistema deformable, constituido por las dos partes sombreadas en la figura que pueden experimentar un giro relativo. Para asegurar el equilibrio de este sistema deben agregarse las fuerzas s;' 147Capitulo Ill - CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO Estas fuerzas reemplazan la accion de la barra CD, quitada, sobre las porciones sombreadas de la estructura y evidentemente son iguales a las fuerzas originadas en aquella barra por la carga unitaria aplicada en el nudo Cc. Tenemos, ahora, un problema geométrico simple: hallar el desplazamiento A6 del nudo C, resultado de una deformacién del sistema por la cual la distancia entre los nudos C y D aumenta la pequefia cantidad Al, Para resolver este problema recurrimos al principio de los desplazamientos virtuales. Puesto que la fuerza unitaria en C y las fuerzas s', juntamente con las reacciones en los apoyos, constituyen un sistema de fuerzas en equilibrio, su trabajo durante el pequefto desplazamiento procedentemente supuesto debe anularse; por lo tanto, 143-s\Al, =0 (4.1) Las reacciones en los apoyos no aparecen en ésta ecuacion. No producen trabajos ya que el apoyo A permanece inmvil y el apoyo B se desplaza perpendicularmente a la reacci6n en el mismo. De la ecuacion (3.4.1) obtenemos: Vemos, asi, que el desplazamiento del nudo C se obtiene multiplicando la variacién de distancia Al; entre los nudos C y D por la relacion si'/1 Teniendo esta relacion, abordamos ahora el caso de las cargas reales, indicado en la figura 3.4.4. Utilizando las notaciones anteriores, el alargamiento de la barra , que en nuestro caso es la barra CD, es sili/ AE De la relacién (3.4.2) se deduce que el desplazamiento del nudo C, debido al alargamiento de la barra i, es: (3.43) 148Capitulo Ill CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS. EQUILIBRIO Procediendo de la misma manera con todas las demas barras y sumando los pequefios desplazamientos correspondientes, obtenemos el desplazamiento real del nudo C en la siguiente forma: (3.44) Se ve que, para la determinacién del desplazamiento de un nudo cualquiera en una celosia, es preciso hallar los alargamientos Al, de todas las barras de la estructura debidos a la carga real (figura 3.4.6) y a las fuerzas si, originadas en las mismas barras por una carga unitaria aplicada en el nudo cuyo desplazamiento se desea hallar (figura 3.4.7). Estos célculos pueden efectuarse facilmente, en el caso de una celosia estaticamente determinada, y es posible tabularlos como se hizo en la seccin precedente Es evidente que la validez de la expresién (3.4.4) es independiente de las causas que producen las variaciones Al, en las longitudes de las barras. Algunas veces es preciso considerar los alargamientos de las barras debidos a un aumento de la temperatura por encima de una especificada. Si el coeficiente de dilatacién térmica es a, y ti es el aumento de temperatura, el correspondiente alargamiento de la barra es aut. En algunos casos, la longitud de la barra puede modificarse por medio de algtin dispositive mecanico, tal como un tensor. El efecto de un cambio semejante sobre la deformacién de la celosia, también puede calcularse mediante la ecuaci6n (3.4.4), dado que la variacion de longitud Al es conocida. Superponiendo las deformaciones producidas en una celosia por diversas causas, podemos escribir la expresion (3.4.4) en una forma mas general: G45) en la que se consideran no s6lo los alargamientos eldsticos de las barras, sino también los debidos a cambios de temperatura y los originados por algunos dispositivos especiales. 149Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO En algunas ocasiones es necesario determinar no solamente las deformaciones debidas a cambios en las longitudes de las barras de una celosia, sino también originadas por pequefios desplazamientos de los apoyos. Estas deformaciones adicionales pueden hallarse facilmente por medio de la ecuacién anterior. Basta suponer que las articulaciones de los apoyos estén unidas a una base fija mediante algunas barras ficticias, cuyas variaciones de longitud se eligen de manera que correspondan a los desplazamientos conocidos de los apoyos. Incluyendo estas barras ficticias en Ja sumatoria de la expresién anterior, tomamos en cuenta automaticamente el efecto sobre las deformaciones de los desplazamientos conocidos de los apoyos Por ejemplo, consideremos un arco de tres articulaciones asimétrico (figura 3.43) y calculemos el desplazamiento horizontal de la articulacion superior C, originado por las cargas P1 a P4, por un aumento uniforme de temperatura t y por los pequefios asentamientos de los apoyos, cuyas componentes 1, my & mp estan representadas en la figura en una escala ampliada. P, FIGURA 3.4.8. 150Capitulo IIl- CALCULO DE SISTEMAS ISOSTATICOS, EQUILIBRIO FIGURA 3.4.9. Suponiendo que cada una de las articulaciones A y B esta unida a la base firme mediante dos barras ficticias, una vertical y una horizontal, podemos considerar que &, m y &, m2 representan los pequeftos acortamientos de estas barras. Considerando ahora nuevamente el mismo arco, imaginemos que en la articulacién superior C se ha aplicado una carga unitaria horizontal (figura 3.4.4) y calculemos las reacciones V1, Hi, V2, He y las fuerzas s' en las barras originadas por esta carga. Aplicando la expresin ultima, obtenemos el siguiente valor del desplazamiento horizontal de la articulacién C: (Si. b= (Sk san}: +6,H,+n,V,-6:H.-n:V; (3.4.6) EI sumatorio de esta expresion incluye todas las barras reales del arco, correspondiendo los cuatro tltimos términos a las cuatro barras ficticias. Los desplazamientos &, m, §2, nz, se tomaran con signo negativo, puesto que las barras ficticias se han dispuesto de modo que a aquellos corresponda un acortamiento de éstas. También tendran signo negativo las reacciones Vi y Hi, puesto que dadas sus direcciones (figura 3.4.4), deducimos que representan fuerzas de compresion en las barras ficticias. 151IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD 4.1 Introduccion 4.2 Liberacion de vinculos. Eleccion de las incégnitas hiperestaticas. 3.- P-T.V. Principio de los Trabajos Virtuales 44. Calculo de movimientosCapitulo [V.- METODO DE COMPATIBILIDAD IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD 4.1.- INTRODUCCION Las relaciones fundamentales para el andlisis de estructuras son: — Equilibrio — Compatibilidad — Ley de comportamiento del material En las estructuras isostaticas los esfuerzos pueden obtenerse aplicando Unicamente las condiciones de equilibrio. A partir de los esfuerzos, aplicando la ley de comportamiento, se obtienen las deformaciones de las barras y, por timo, aplicando las condiciones de compatibilidad, los desplazamientos de los nudos, En este tipo de estructuras el valor de los esfuerzos es independiente de las propiedades elésticas de los elementos que las forman. Asi pues, en las estructuras isostaticas los valores de los esfuerzos, deformaciones y desplazamientos, se obtienen mediante la aplicacién aislada y sucesiva de las tres relaciones fundamentales. No ocurre lo mismo en las estructuras hiperestaticas, en las que los valores de los esfuerzos y las reacciones dependen de las propiedades elasticas. Debido a esto, para obtener los valores de los esfuerzos es necesario considerar conjuntamente las tres relaciones fundamentales. El método de la compatibilidad se caracteriza por adoptar como incOgnitas un mimero de fuerzas desconocidas igual al ntimero de incégnitas hiperestaticas, En el método de la compatibilidad el orden es: 1.- Equilibrio 2.- Ley de comportamiento 3.- Compatibilidad, y se llega a un sistema de fi ecuaciones de compatibilidad, siendo ht el nimero de incégnitas hiperestaticas. 155Capitulo 1V.- METODO DE COMPATIBILIDAD Por lo tanto, en el método de compatibilidad deberdn elegirse aquellas incOgnitas hiperestaticas que, al quitarlas de la estructura inicial, la conviertan en isostaticas. Para ello se vera en primer lugar la metodologia a seguir para la liberacién de vinculos y la eleccién de las incognitas hiperestaticas, para a continuacién aplicar el principio de los trabajos virtuales para resolver los esfuerzos de la estructura, y por ultimo, el calculo de desplazamientos. 156Capitulo 1V.- METODO DE COMPATIBILIDAD 4.2.- LIBERACION DE VINCULOS. ELECCION DE LAS INCOGNITAS De una forma general, los casos de hiperestaticidad que se pueden plantear son debidos a: a) hiperestaticidad externa b) hiperestaticidad interna c) hiperestaticidad externa e interna El caso de hiperestaticidad externa se presenta cuando hay un nuimero excesivo de condiciones de apoyo y la estructura es interiormente isostatica. El caso de hiperestaticidad interna se presenta cuando hay un nimero excesivo de barras y la estructura es exteriormente isostatica El caso de hiperestaticidad externa e interna se presenta cuando hay un ntimero excesivo de condiciones de apoyo y de barras. A continuacién se estudian los dos primeros casos, ya que el tercero se puede resolver mediante la aplicacién conjunta de los métodos utilizados en los dos primeros casos. a) Caso de hiperestaticidad externa con isostaticidad interna Este es el caso de la estructura de la Fig. 8.1., que es hiperestatica por exceso de reacciones. Dado que hay 5 incgnitas (Rva, Rxa, Rc, Ro, Rs) y solo se pueden aplicar tres ecuaciones de la estatica (EFx = 0, ZFy = 0, Mz = 0), el grado de hiperestaticidad es de 2. 157Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD ’ ve Pe ye Ye Y ve FIGURA 4.2.1. ESTRUCTURA EXTERIORMENTE HIPERESTATICA En el caso de que todas las fuerzas exteriores fueran verticales, el numero de incdgnitas se reduciria a cuatro, pero pasaria a ser 2 el ntimero de ecuaciones disponibles, ya que la ecuacion ZFx = 0 se habria empleado para eliminar la reaccion Rxa Eleccion de las incégnitas hiperestaticas Se sustituyen un nimero de condiciones de apoyo, igual al grado de hiperestaticidad de la estructura, por los valores de las reacciones incégnita. b) Caso de hiperestaticidad interna con isostaticidad externa Este es el caso de la estructura de la figura, que es hiperestatica por exceso de barras. ee A 5 B Ryy 1 3, Roa Tee FIGURA 4.2.2. ESTRUCTURA INTERIORMENTE HIPERESTATICA. 158Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD Dado que hay 23 incégnitas (23 esfuerzos en las barras) y 21 ecuaciones (2n-3 = 2x 12-3 = 21), el grado de hiperestaticidad es de 2. La aplicacion del método de compatibilidad se realiza partiendo de la elecci6n de las incégnitas hiperestaticas, Para ello, se sustituyen un numero de bartas, igual al grado de hiperestaticidad, por los valores de las acciones que estas barras ejercen sobre los nudos de la estructura. 159Capitulo 1V.- METODO DE COMPATIBILIDAD 4.3.- P.T.V. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES El Principio de los Trabajos Virtuales relaciona en una estructura un sistema ficticio de fuerzas en equilibrio, que Hamaremos virtual, o un sistema compatible de pequeftos desplazamientos virtuales, con los desplazamientos reales o fuerzas verdaderas respectivamente. Se puede usar pues cualquier sistema de fuerzas virtuales que satisfaga la condicién de equilibrio, o en la formulacién alternativa, cualquier sistema de desplazamientos virtuales que sean infinitesimales y compatibles. En este método se utiliza el Principio de los Trabajos Virtuales para la obtencion de ecuaciones de compatibilidad y, como se indicaba anteriormente, el estado real es el de movimientos y el virtual el de fuerzas en equilibrio FIGURA 4.3.1. ESTRUCTURA EXTERIORMENTE HIPERESTATICA Ecuaciones de equilibrio Con la sustitucion vista en el apartado anterior, la de un numero de condiciones de apoyo igual al grado de hiperestaticidad de la estructura, por los valores de las reacciones incdgnita, se obtiene una estructura isostatica (estructura isostatica fundamental), que puede resolverse por uno de los 160Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD métodos conocidos en funcién de las cargas exteriores y de los valores incognitas, cumpliéndose asi las condiciones de equilibrio. En vez de resolver la estructura isostatica fundamental con todas las cargas exteriores, se puede descomponer en un estado 0, al que se le aplican solo las cargas exteriores, y dos estados I y I, a los que se les aplican las reacciones incognitas. Para resolver los estados I y II se aplican cargas unitarias en los nudos en los que estan R!y Rl, Si Ni, son los esfuerzos en la barra j al aplicar una fuerza unitaria en la posicion de R’, el esfuerzo en la barra en el caso de que se hubiera aplicado R’ seria RN}, Haciendo lo mismo con Rl se tendria RUN", y si N®, es el esfuerzo en la barra j, debido a las fuerzas del estado 0, se tiene, aplicando el Principio de Superposicion, que el esfuerzo total en la barra j es Nj =N}+R'N} +R"N} (43.1) y las reacciones son. fa FRIRY, +RUR Ya (432) =R" : P , Estado Total py? 4 Cerryee y Pe yh JP fre YP + — Esfuerzos: Ny Reacciones; 4 c B Rya, Rva, Ro tn 7, te FIGURA 4.3.2. 161Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD Estado 0 py 4h bP Ps [he yr > Esfuerzos: NY, Reacciones: Roxas, ROva, RY x4, Rva, Rs A G a Ns FIGURA 4.3.3. Estado I Esfuerzos: R'N', Reacciones: RIR'xa, RIRya, RIR'y FIGURA 4.3.4, Estado II Esfuerzos: RUN! Reacciones: , RURM xa, BUR a, BUR" 7 FIGURA 4.3.5. Ley de comportamiento Teniendo los esfuerzos en todas las barras en funcién de las incognitas, se puede obtener el valor de la deformacién total experimentada por cada barra byt RNDE, (433) 162Capitulo IV- METODO DE COMPATIBILIDAD, siendo e%, las deformaciones producidas por un efecto distinto de las fuerzas exteriores aplicadas (faltas de ajuste, variaciones de temperatura, etc.) Compatibilidad En el primer apartado de habian sustituido vinculos de apoyo por los valores de las reacciones incégnita, pero para que la identificacion del problema real con el que se esté calculando sea completa, hay que aplicar las condiciones de compatibilidad. Estas condiciones exigen que se cumpla la igualdad de los desplazamientos en los extremos correspondientes de las barras que concurren en un mismo punto y que se impongan los valores reales de los desplazamientos en los apoyos sustituidos. Asi pues, se plantea un problema geométrico de hacer compatibles las deformaciones calculadas con los desplazamientos impuestos. Se puede utilizar, para cada apoyo sustituido, el TFV, que permitira plantear un numero de ecuaciones igual al de incdgnitas del problema Para el estado I, por ejemplo, el sistema real de deformacion desplazamientos sera el producido por todas las fuerzas reales y el sistema virtual de fuerzas que cumple la condicion de equilibrio seré la carga unitaria aplicada en el nudo C, para la cual ya se conocen los valores de los esfuerzos. Aplicando el TEV se tiene (. (N+R'NIR'NIDL, | Lu, TN‘, Sfer+ Ria (4.3.4) fr i vAl Aunque en general uc sera cero, es posible considerar el caso de un movimiento de apoyo, ya que uc seria conocido. En el caso de que el movimiento fuera un asentamiento, puesto que la fuerza R! se ha aplicado hacia arriba, habria que sustituir el valor de uc con signo negativo. Para el apoyo D se tiene oe RIN'R" NT uy =SNte, Sep VERNRINIL ae Nok, (435) Asi pues, se tiene un sistema de dos ecuaciones de compatibilidad con dos incégnitas, que permite calcular las incégnitas hiperestaticas (R! y R"), a 163Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD partir de las cuales se pueden obtener los valores de las reacciones en A y B, y los esfuerzos en las barras. Una vez obtenidos los esfuerzos en todas las barras, el calculo de desplazamientos es un problema geométrico similar al de las estructuras isostaticas. Hiperestaticidad interna con isostaticidad externa na FIGURA 4.3.6. ESTRUCTURA INTERIORMENTE HIPERESTATICA. Ecuaciones de equilibri Con la sustitucion anterior, es decir, la de un numero de barras igual al grado de hiperestaticidad, por los valores de las acciones que estas barras ejercen sobre los nudos de la estructura, se tiene un estructura isostatica (estructura isostatica fundamental) que puede resolverse por uno de los métodos conocidos, en funcion de las cargas exteriores y de los valores incognitas, cumpliéndose ast las condiciones de equilibrio Como en el caso anterior, en vez de resolver la estructura isostatica fundamental con todas las cargas exteriores, se puede descomponer en un estado 0, al que se le aplican solo las cargas exteriores, y dos estados I y II, a Jos que se les aplican las fuerzas que sustituyen a las barras, Para resolver los estados J y II se aplican cargas unitarias, en las direcciones de las barras, en los nudos a los que estaban conectadas las barras 164Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD sustituidas. Si Nj son los esfuerzos en la barra j al aplicar fuerzas unitarias en los nudos a los que estaba conectada la barra 1, el esfuerzo en la barra en el caso de que se hubiera aplicado X! seria X!N},. Haciendo lo mismo con X! se tendria X'!NIl, y si se denomina Ni, al esfuerzo en la barra j, debido a las fuerzas del estado 0, se tiene, aplicando el Principio de Superposicién, que el esfuerzo total en Ja barra j sera: Nj = NO, + XINJ + XUNM (43.6) Estado Total Esfuerzos: Nj Reacciones: Rya, Ra, Re FIGURA 4.37. P. 5 7 Estado 0 py Ps yh ghPe gy +? Esfuerzos: No, Reacciones: Rox4, Roya, Roe 3 1 FIGURA 4.3.8. Estado I Esfuerzos: X!N}j Reacciones nulas FIGURA 4.3.9, 165Capitulo 1V.- METODO DE COMPATIBILIDAD Estado Il Esfuerzos: X!NU Reacciones nulas FIGURA 4.3.10. ESTRUCTURA ISOSTATICA FUNDAMENTAL Y DESCOMPOSICION EN ESTADOS SIMPLES En este caso, las reacciones son las correspondientes al estado 0. Como puede verse, las reacciones solo dependen de las cargas exteriores y no de las caracteristicas internas de la estructura Ley de comportamiento Teniendo los esfuerzos en todas las barras en funcion de las incdgnitas, se puede obtener el valor de la deformacién total experimentada por las barras. NL, (N}+RIN|+R"NI)L, a (43.7) EA,” EA, teniendo ¢, €%, L;, E; y Aj, el mismo significado del caso anterior Compatibilidad De nuevo se ha planteado un problema geométrico, en el que dadas unas deformaciones, en funcién de las incégnitas, hay que hacerlas compatibles con la geometria de la estructura y los desplazamientos de los nudos. En este caso hay que hacer compatibles los desplazamientos de los nudos 1 y 2 con la deformacién de la barra 1, y los desplazamientos de los nudos 3 y 4 con la deformacion de la barra 2. Como sistema real de deformaciones y desplazamientos se emplea el debido a las fuerzas reales y como sistemas virtuales de fuerzas las fuerzas unitarias aplicadas en los nudos 1 y 2, y 3 y 4, para los cuales ya se conocen los valores de los esfuerzos que cumplen las condiciones de equilibrio. 166Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD Aplicando el TFV se tiene jeanextnt) ass) EA, Siendo u, y u, los desplazamientos de los nudos 1 y 2 en la direccion de la barra 1 y en el sentido de las fuerzas unitarias aplicadas. Teniendo en cuenta que u; + uz es lo mismo que el acortamiento que experimentara la barra 1 debido a las fuerzas aplicadas y a otros efectos (variaciones de temperatura, faltas de ajuste, etc.), se tiene rs {a -bi-xuexinth) ao E,A, El signo menos en la deformacion es debido a que las fuerzas aplicadas (X!) suponen que la barra esta traccionada, debido a lo cual un acortamiento de ia misma debe llevar signo negativo, Teniendo en cuenta que la fuerza virtual en la barra 1 es unitaria, y que en el estado | el esfuerzo en la barra 2 (N2) vale cero, se puede pasar la deformacion de Ia barra 1 al segundo miembro, con lo que la ecuacion anterior queda en la forma *) (43.10) De la misma forma, para la barra 2 se obtiene o- SN! Raye am Asi pues, se ha obtenido un sistema de dos ecuaciones de compatibilidad, que permite obtener los valores de las dos incognitas hiperestaticas. A partir de estos valores se obtienen los esfuerzos en todas las barras. 167Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD Una vez obtenidos los esfuerzos en todas las barras, el calculo de desplazamientos es un problema geométrico similar al de las estructura isostaticas 168,Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD CALCULO DE MOVIMIENTOS Conocidos los esfuerzos en las barras, se conocen también de forma inmediata las deformaciones, y partiendo de los puntos de apoyo, la determinacion del movimiento en cualquier nudo de Ia estructura es un problema determinado que se resuelve considerando la compatibilidad de las, deformaciones conocidas. Estas condiciones de compatibilidad se pueden establecer de forma geométrica (recordar Diagrama de Williot) 0 mediante la utilizacion del Principio de los Trabajos Virtuales. Para el célculo de un movimiento de un nudo, se puede aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales utilizando como sistema de movimientos el real y como sistema de fuerzas en equilibrio, el que resulta de aplicar una carga unidad en el nudo y en la direccién del movimiento a calcular, de forma que aparezca aislado dicho movimiento como tinica incognita de la ecuaci6n, repitiéndose el proceso para cada uno de los movimientos que se deseen calcular, Para el caso de estructuras hiperestaticas el proceso es igual. Una cuestin que a primera vista parece plantearse, es que para la carga unidad hay que resolver un problema hiperestatico, en realidad no se plantea puesto que, como ya ha sido indicado, el sistema de fuerzas virtuales debe estar en equilibrio, pero no se exige que los movimientos que produce sean compatibles con los enlaces de la estructura. Por ello, se puede escoger un sistema en equilibrio en el que se anulen tantas incognitas hiperestaticas como sean necesarias para que la estructura sea isostatica. 169Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD EJEMPLO 4.1 Dada la estructura articulada con las cargas indicadas de la figura, se sabe que Ia barra AB sufre un incremento de temperatura de 20°C, asi como tiene un defecto de montaje de 0,01 cm esta barra, y un movimiento horizontal hacia la derecha del apoyo D de 1 mm. Determine los esfuerzos en todas las barras de la estructura Datos Para todas las barras: E = 2,110 Kg/em? A= 25 cm2 a=1,2 -105°C1 (us IT 5 c} 2m A D FIGURA 4E1.1 Clasificacién de la estructura Grado de hiperestaticidad : GH = b-2m+t=6-2-44+4=2 La estructura es hiperestitica de grado dos, debido a la existencia de una barra xy una reaccién superabundante. 170Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD Tomaremos como elementos superabundantes la barra BD, que sustituiremos por su esfuerzo incdgnita y la reaccién horizontal en el apoyo D, que también sustituiremos por su reaccion incégnita. La estructura la descompondremos en suma de los siguientes estados: Estado (0) Estado (1 FIGURA 4E1.2 La fuerza axil total en una barra i del sistema sera: NO) + xO + yN®? (E11) El desplazamiento relativo entre los nudos B y D deberd ser igual a la variacién de la longitud de la barra BD So -E[(4] +aTL, carp = ) = Ef san rf L | +OTL,, +85 [NO = L AE), 1 oft af Lyenone O45 NO eX yu, + aE PES! NPL, +0 TL NY +8%,N% (4E1.2) i7Capitulo 1V- METODO DE COMPATIBILIDAD ML, +0 TL gNU +55,N8) = DE NONOL, (kk Tey, (ge pENP (1 ) kL ag Sh (4E1.2) Luego tendremos: SNONML, +xy(ni"} L+yDNUN(IL, +a TL gNSAE +3 ,N AE =—xL5, (4E1.3) (1° Ecuacion) El desplazamiento horizontal hacia la derecha del apoyo D deberi ser igual al movimiento horizontal del apoyo D. EMG ] sa +95 ye 5 (NO + xn" op) +aTLy, +54, Lene [sno oN AES ‘ AE } obo, earyng eoyyg Si =1.10°m (451.4) Luego: SNONCL, +x NONPL, yD (NE YL, +o TL NAR + 82, NZAE =1-10° AE (4E15) (2" Ecuacién) Luego tendremos dos ecuaciones con dos incégnitns de las cuales determinaremos xe y.Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD. Determinaci6n de los esfuerzos en las barras en el estado de cargas (0) DM, =0-» V,-2-1-2=05V, 10-V, =10-1=9T Va he Nudo C DF, = 0 -N, -N, cosa =0=> Ny XA => -N, -N,sena = 0= N, Nudo D DF, =0=N, =0T 173Capitulo 1V- METODO DE COMPATIBILIDAD Determinacién de los esfuerzos en las barras en el estado de cargas (1, Nudo B XA -02N, +1e0sa 0-2 N, =-esa=—2 i DR =0= -N, -Isena = 0= N, = -sena = “27 Nudo C DA, =0=-N, -N, cosa =0=N. xr Ni = N2= Ns = Ns =0T Nudo D DF, =01-N, =05N, =IT Baral, | N | N [N | NPNPL, [NPNPL, |MONPL, (WOPL, (NFL, | 1 2 -10 YL 0 | 10/2 0 0 1 0 2 2 1 NY o ly 0 0 \1 0 | 3 [2 la WY 0 | 0 0 lq 0 | 4 2 0 WY j1 0 V2 0 1 2 5 |av2 |v2_|1 a |4 0 ofa ‘io Ye4+12v2 Y=-v2 =0 Y=4+22 Y=2 174Capitulo IV.- METODO DE COMPATIBILIDAD AE = 2,1 106-103 - 104 -25 -10+ = 52.500 T Sistema de Ecuaciones i 5) (4-+-12V2)+ (4+ 2v2) ~ Vy +1,2-10° -20 {-2) s2swer0-{- Rx \ 2) O- V2x + 2y +1,2-10° -20-2-0-52500 +1-10" -0-52500 = 10" 52500 (4+ 4V2)k - Vy = 0.5608 { \353T — Vix +2y =52,5 29,328T Esfuerzos en las Barras N, = NO +N + yN? N=Naw -10-22.4353<-130787 =A 4,353 =—4,078T N, - B 4333 -4,078T EB Nw = 0-32 4,353 + 1-29,328 = 26,25T V2 +1-4,353 =5,767T 3537 Ny =Nx =Ngp =X=V.- METODO DE EQUILIBRIO 5.1. Grados de libertad 5.1.1.- Definiciones 5:1.2.- Simplificaciones. Hipstesis de barras inextensibles 5.1.3. Simplificaciones. Translacionalidad 5.14. Simplificaciones. Simetrias 5.2 Relaciones de Comportamiento de la barra prismatica 5.2.1. Fuerzas de empotramiento 5,2.2.- Relaciones de comportamiento de la barra 5.3.- Formulacion del Método de la rigidez 53.1- El metodo directo de la rigidez en celosias 5.3.2.- El método directo de la rigidez en estructuras reticulares 5.d.- Método de Cross 5.4.1.- Introduccion 5.4.2.- Hipotesis preliminares 5.4.3.- Definiciones previas 5.4.4- Bases 5.4.5.- Método 5.4.6.- Casos particulares de aplicacion 5,5.- Estructuras translacionales 5,6. Formulacin matricial del método de la rigidez 5.6.1.- ConclusionesCapitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO V.- METODO DE EQUILIBRIO El objeto de este capitulo es tan solo ordenar algunas ideas basicas ya conocidas por el lector de forma que resulten eficaces para el calculo de estructuras de barras. El primer objetivo es dejar planteados los términos mas elementales del problema, esto es, qué magnitudes se desea conocer y de qué herramientas se dispone. Expresado en términos algebraicos se trata de un balance de incégnitas y ecuaciones. En este primer apartado se pretende unicamente demostrar como las mas elementales ecuaciones de la mecanica son siempre suficientes para el analisis estructural A continuaci6n se plantea el método directo de la rigidez como un simple esquema de resolucién de sistemas de ecuaciones, concretamente el de sustitucion. Es en este punto donde aprovechamos para introducir algunos procedimientos simplificados que, en los casos mas sencillos, permitiran el andlisis sin la ayuda informatica. Son los métodos de “slope-deflection” y de ee ope detection Por tiltimo, presentaremos el método general de andlisis formulado en terminos matriciales 179Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO GRADOS DE LIBERTAD 5.1.1- DEFINICIONES Sea una estructura tan elemental como el portico de la figura 5.1.1 Cuando se le somete a cualquier accion externa, como por ejemplo la fuerza horizontal sobre el dintel que representa la propia figura, sus nudos se desplazaran segun indica la propia figura: cada uno de ellos segtin las dos traslaciones y el giro representados. Si conociésemos los valores de estos desplazamientos el problema estaria resuelto, ya que los esfuerzos se calcularfan de forma inmediata con la sola ayuda de algunas relaciones basicas de Resistencia de Materiales (familiares ya para el lector pero que, en todo caso, se deducen mas adelante) terminos estructurales acostumbramos a llamar “grado de libertad” de la estructura al ni splazamientos necesarios para determinarla, esto es, para conocer todos los esfuerzos y deformaciones que nos interesen. Por ejemplo: nos podria interesar conocer el desplazamiento del punto medio del dintel (lo que seria muy normal puesto que la normativa habitual en construccion limita las flechas de estos elementos). Nos veriamos entonces obligados a considerar un “nudo” intermedio que dividiese en dos la barra que hace de dintel, con el consiguiente incremento del numero de grados de libertad de la estructura (A la cual probablemente le importase bien poco: fijese el lector por tanto en como éste es un concepto tan artificial como pueda serlo el de “nudo” o “barra”, sujetos todos ellos a nuestras necesidades de calculo), ~ 180Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO FIGURA 5.1.1 5.1.2. SIMPLIFICACIONES. HIPOTESIS DE BARRAS INEXTENSIBLES En muchos casos las barras son lo suficientemente rigidas frente a esfuerzos axiles como para que los desplazamientos relativos de sus nudos extremos en la direccién de la propia barra sean pequefios y no introduzcan esfuerzos apreciables de flexion en la estructura 181Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO Sea, como ejemplo, la estructura de la figura 5.1.2. @ ® ® FF of’ 1 1 | p14 FIGURA 5.1.2 En el caso mas general, los nudos de la estructura se desplazaran cuando tal estructura se carga. La deformada podria, tesricamente, ser la que refleja la figura 5.1.3, en la que el nudo 3 baja porque la barra 4-3 se alarga y la 35 se acorta. No obstante, una deformada como la representada no es, en absoluto, normal (de hecho, para dibujarla ha sido necesario introducir como datos en el programa de calculo matricial utilizado valores de area e inercia de las barras totalmente desproporcionados respecto a los habituales) FIGURA 5.1.3 Mucho mas normal seria la deformada de la figura 5.1.4, en la que todos los nudos giran sin practicamente desplazarse (salvo el nudo extremo de la barra en voladizo que, a efectos de calculo, no presenta ningtin interés al tratarse de un elemento isostatico en el que la distribucion de esfuerzos se obtiene por simple equilibrio) 182Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO FIGURA 5.1.4 Se admite normalmente que la consideracion de barras inextensibles constituye una simplificacién aceptable en el caso de estructuras reticulares (vigas continuas, pérticos de edificacién, pérticos de naves con nudos rigidos,...) Si suponemos el portico de la figura 5.1.1 formado por barras inextensibles el numero de grados de libertad se reduce de forma considerable. Efectivamente, ya no tendria sentido pensar en los desplazamientos verticales de los nudos de esquina y, ademas los horizontales, u;_y ua tendrian que ser idénticos (en la figura 5.1.5 adjunta se han designado como A), FIGURA 5.1.5Capitulo V- METODO DE EQUILIBRIO El numero de grados de libertad de la estructura se ha reducido a la mitad. De hecho; este es el objeto de la hipotesis de barras inextensibles: reducir el numero de grados de libertad y, consecuentemente, el esfuerzo de calculo. Hoy en dia no es habitual la aplicacion de esta hipdtesis, ya que el calcul se realiza mediante programas informaticos en ordenadores cuya capacidad hace inutil la reduccién de grados de libertad. En todo caso, aunque innecesaria en su aplicacion, la hipstesis sigue siendo perfectamente aceptable como concepto. 5.1.3.- SIMPLIFICACIONES. TRANSLACIONALIDAD Si al ntimero de grados de libertad que resultan de aplicar la hipotesis de barras inextensibles se le restan, ademas, los correspondientes a los giros, se tendra lo que se lama “grado de translacionalidad”, que no es mas que el ntimero de grados de libertad de translacion en la hipotesis de_barras En general, a la estructura con uno o mas grados de translacionalidad se la designa como translacional. Otra forma de definir el grado de translacionalidad consiste contar el numero de apoyos adicionales como el que muestra la figura 5.1.6., necesarios para inmovilizar la estructura a translacin. En general, se dice que una ctura_es translacional de_“grado_n” cuando son necesarias “1 restricciones adicionales para impedir el desplazamiento de los nudos FIGURA 5.1.6 {, la estructura de la figura 5.1.7, un simple portico a dos aguas, requeriré en general (ante solicitaciones simétricas, y puesto que la propia 184Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO estructura es simétrica, podria bastar con una unica restriccién adicional) de dos restricciones adicionales y se dira, por tanto, de grado 2.~ FIGURA 5.1.7 5.1.4.- SIMPLIFICACIONES. SIMETRIAS Las condiciones de simetria permiten una reduccion muy provechosa del numero de grados de libertad de una estructura, tal y como ya se adelantaba en el anterior apartado. FIGURA 5.1.8 Sea la estructura y la distribucion de cargas de la figura 5.1.8. La evidente relacién entre los desplazamientos de los puntos a ambos lados del eje de simetria permite pasar de los 14 grados de libertad de la estructura inicial figura 5.1.9 “A”, a los 8 de Ja estructura en “B”. Notese que se ha 185Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO introducido un grado de libertad adicional, el desplazamiento fa de los puntos de la estructura que estan sobre él obre el eje de FIGURA 5.1.9 La aplicacin de la hipotesis de rigidez axil infinita permitiria reducir el mimero de grados de libertad seguin muestra la figura 5.1.10. FIGURA 5.1.10 186lo V.- METODO DE EQUILIBRIO La estructura de la figura permite ademés citar lo que podriamos llamar una ultima hipotesis simplificadora 0, mas adecuadamente, simple sentido comin, Consiste en despojar a la estructura de todos los elementos de comportamiento conocido (teniendo en cuenta, logicamente, su efecto sobre el resto de la estructura). En este caso se podria prescindir de la barra en voladizo, dado su caracter isostatico, con tal de trasladar al nudo central no ya solo la fuerza “F” sino el momento generado sobre el nudo. FIGURA 5.1.11Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO 5.2. RELACIONES DE COMPORTAMIENTO DE LA BARRA PRISMATICA Antes de abordar Ja resolucion de nuestro problema trataremos de reducirlo a su forma més simple. Para ello son precisos algunos pasos de caracter elemental que se resumen en el presente apartado. Un primer paso consiste en deducir la relacion entre esfuerzos y desplazamientos, enunciado aparentemente simple que, no obstante, requiere alguna explicacion. Asi, se hace necesario aclarar que nos referimos a los esfuerzos en barras sobre las que no actian mas cargas que las concentradas en sus extremos (fuerzas y momentos), y a los desplazamientos de los extremos de tales barras. Esto supone una limitacion importante (porque, normalmente, las barras estaran sometidas a cargas repartidas en toda su longitud aunque sélo sea como consecuencia de su peso propio-) que se supera mediante el concepto de fuerzas de empotramiento 5.2.1. FUERZAS DE EMPOTRAMIENTO Como se acaba de indicar, tan sélo abordaremos el estudio de estructuras formadas por barras y tales que todas las cargas actuan en los extremos de estas barras. Trataremos aqui de plantear un metodo que permita pasar de la situacion real, con cargas sobre las barras, a la de calculo, con cargas solo en los nudos. Pensemos en el portico simple de la figura 5.21 sobre el que Unicamente acta una carga repartida en el dintel. 188,Capitulo V- METODO DE EQUILIBRIO ()uuuuy -o ESTADO! ] FIGURA 5.2.1 El procedimiento es sencillo: basta con aplicar a los nudos extremos de cada barra cargada las fuerzas y momentos necesarios para que tales nudos no se muevan (Estado 0 en la figura 5.2.1). Para mantener la igualdad de acciones basta con afiadir cargas de igual valor pero signo contrario (Estado | en la figura 5.2.1). Es obvio que, por superposicién, los esfuerzos y desplazamientos en la estructura son la suma de los obtenidos en el Estado 0 y enel Estado I. Ahora bien: — La estructura sometida a las acciones designadas como Estado 0 se resuelve de forma inmediata, ya que los desplazamientos son nulos_en cualquier nudo y los esfuerzos sélo existen en las barras cargadas. — Laestructura sometida a las acciones designadas como Estado | seré la que, al cumplir la condicién que enunciébamos mas atras de que todas las cargas son concentradas en nudos, se resuelva por los métodos que se describen més adelante. Por otra parte, las fuerzas que hay que aplicar en los nudos extremos de las barras cargadas para evitar su movimiento coinciden, légicamente, con las que aparecerian en los extremos de tales barras si éstas estuviesen empotradas, razon por la que se designan como fuerzas (0 momentos) de empotramiento. 189Capitulo V.. METODO DE EQUILIBRIO. — La determinacion de estas fuerzas (0 momentos) de empotramiento es un problema elemental de Resistencia de Materiales que se supone ya familiar para el lector La tabla adjunta resume algunos de los casos mas frecuentes en la practica, y se incluye con el tinico objetivo de facilitar al lector la consulta. % Tipo de carga Momentos de empotramiento La idea es generalizable a acciones y tipos estructurales muy distintos. La figura 5.2.2 muestra su aplicacién al caso de incrementos de temperatura en barras de celosias. El Estado 0 se obtiene en este caso mediante la simple aplicacion de fuerzas en los extremos de la barra y en direcci6n axil de valor AEaAT. aT = (4 AT ‘ AT | = FIGURA 5.2.2 190Capitulo V- METODO DE EQUILIBRIO Si lo que se aplica son desplazamientos de valor conocido el razonamiento es idéntico. Sea, a modo de ejemplo, la viga continua de la figura 5.23 en la que, por cualquier razon, el apoyo intermedio desciende una cantidad A. FIGURA 5.2.3 La situaci6n en este caso es la que muestra la figura 5.2.4. Para evitar el giro del nudo durante el descenso de! apoyo seria necesario aplicar en los extremos de las barras los correspondientes momentos M% y Ms cuya suma (cambiando el sentido) ha de aplicarse igualmente al nudo. FR, oP “(MP eM) FIGURA 5.2.4 Calcular Ios momentos de empotramiento de cada barra cuando los apoyos se mueven perpendicularmente al eje de la propia barra (figura 5.2.5) es facil, FIGURA 5.2.5 191Capitulo V- METODO DE EQUILIBRIO Como la/elstica de una barra sin cargar es un polinomio de ter grado (por aquello de que la derivada cuarta es, precisamente, la distribucion de carga a lo largo de la barra, distribucién que, en este caso, sabemos nula) basta con plantear tal polinomio y obtener los coeficientes a partir de las condiciones de contorno: y= Ax’ +Bx’ +Cx+D (5.2.1) x=0=2y=0..0=D x=0=2'=0)..0=C (622) x=l=y=Li1=Ar+BP x=12Y=0...0=3-AF +2-B De donde: (62.3) y, como el momento es proporcional a la derivada segunda (a la curvatura) con factor de proporcionalidad E 1,se tendra, en resumen M4 =-EW I a Mi =-EW'L, = ey 5.2.2.- RELACIONES DE COMPORTAMIENTO DE LA BARRA. Acabamos de comprobar la utilidad de conocer los esfuerzos que aparecen en los extremos de una barra cuando les sometemos a un desplazamiento determinado. En adelante se nos presentar4 en muchas ocasiones la necesidad de conocer estas relaciones, relaciones que, ademés, se suponen familiares al lector. Parece, por tanto, util presentarlas en este apartado preliminar. Para ello utilizaremos la notacién matricial convencional, que permite una redaccion més compacta que, en realidad, se limita a una matriz que se denomina “de rigidez”. Su forma es la indicada: 192Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO bopannasst - 0 0 peor 7 N,] 0 fu. vy, yw M, o e, * “a o | |% (5.2.6) Py o | EL _o-et}|% Mm, a 7 lla o - Los términos en esfuerzos y desplazamientos siguen la notacién de la figura 5.2.6, adjunta. FIGURA 5.2.6 Los coeficientes de esta relacién se pueden obtener en forma idéntica a la empleada en el apartado anterior. De hecho, basta con dar valores al vector de desplazamiento en los extremos para obtener los esfuerzos correspondientes. Asi, el desplazamiento en un extremo que muestra la figura 5.25 corresponderia al caso particular indicado: 193 SeCapitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO del que resultan los esfuerzos Lo anterior nos permite una interpretacién muy intuitiva de la matriz de rigidez, cuyas columnas serian los esfuerzos que aparecen en los extremos de la barra al aplicar desplazamientos unitarios en. las direcciones correspondientes (manteniendo nulos los restantes desplazamientos), tal y como indica la figura 5.27. Esluerzos que surgen ante un desplazamiento unidad de V, FIGURA 5.3.1 Para identificar en cada momento una barra o nudo concreto dentro de la estructura, se han numerado cada uno de ellos tal y como muestra la figura 5.3.2. En ella se dibuja también el sistema de ejes que representa las direcciones y sentidos positivos, tanto en cargas como en desplazamientos 195Capitulo V- METODO DE EQUILIBRIO FIGURA 5.3.2 5.3.1.1.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA, En este apartado se intentan precisar claramente tanto los objetivos del analisis como las herramientas tipicas del calculo de celosias (que suponemos conocidas por el lector). Parece clara la necesidad de obtener las siguientes magnitudes: Esfuerzos en cada barra: Como el «nico esfuerzo considerado es el axil, ello representa una incégnita por barra, que se notaré como Ni, indicando con el subindice el numero de Ja barra. Se suponen positivos los esfuerzos de traccion. Desplazamientos de los nudos: En direcciones horizontal y vertical, lo que supone dos incégnitas por nudo que se notaran ui y vi respectivamente. Reacciones de los apoyos: Una incégnita por cada direccién restringida (coaccién) que se notara X,, Yi segtin se trate de una direccién horizontal 0 vertical. A veces lo anterior se resume en la siguiente relacion simbolica, para el caso plano: b+2ntr (3.1) Donde: 196Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO I: Numero de incognitas b: Numero de barras n: Numero de nudos r Numero de coacciones Asi, en el caso de la estructura que se intenta resolver, se tiene: (Ni,Na,Na,Na,Ns,No) (uiviuaveusvsuva) (6.3.2) (X.¥.¥2) En aras de la generalidad se han considerado incognitas que, como ocurre con los desplazamientos coartados por los apoyos, son claramente inatiles (de antemano ya se sabe que los desplazamientos ui, vi y v2 son nulos). Una vez fijado el numero de incégnitas se plantea el problema de hallar otras tantas ecuaciones. Posiblemente las primeras de tales ecuaciones en que piense el lector sean las condiciones de contorno, que vendran dadas en ntimero "r" (una por cada reaccién incognita, ya que en los nudos en que se impone un desplazamiento aparece una reaccidn). En la estructura considerada son: Inmediatamente se puede pensar en el equilibrio de los nudos. Efectivamente, al considerar cada uno de ellos se obtienen dos ecuaciones que ligan los esfuerzos en las barras con las cargas exteriores aplicadas al propio nudo. Asi, en el nudo 4 de la estructura aqui tratada se tiene (figura 5.3.3): 197Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO FIGURA 5.3.3 Normalmente, y con el tnico fin de que las cargas aplicadas no aparezcan cambiadas de signo (como ocurre con los 5.000 kilos aplicados al nudo 4) se cambia directamente el de todas las ecuaciones. Se tiene entonces Nudo 1: ....... -Ni~ Necos (45) - Na - Nosen (45) = Nudo 2: ....... Ni + Nscos (45 - No - Nssen (45) Nudo 3: Ny + Nocos (45) = 0 Nz + Nesen (45) =0 Nudo 4: -Ns - Ns cos (45) Ni + Nssen (45) = 0 x 5000 Entre los sistemas (5.3.16) y (5.34) se han obtenido ya "2n+ r' ecuaciones. Para las “b" restantes se pueden utilizar otras dos ideas basicas de la mecanica estructural: Ley de comportamiento y compatibilidad. El comportamiento se expresa, en el caso de barras de celosia, mediante la conocida relacion: (635) La aplicacion directa de esta expresién introduce una nueva incognita por cada barra: su incremento de longitud. En ocasiones esta variable puede ser de gran interés, ya que representa la deformaci6n del elemento. En el caso mas general constituye sin embargo una variable intermedia en el célculo que se puede eliminar con solo introducir las ecuaciones de compatibilidad, que ligan el incremento de longitud de cada barra con los desplazamientos de sus nudos extremos. 198Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO El obtener la expresi6n analitica de estas ecuaciones es una cuestion de simple geometria en el caso de pequefios desplazamientos. La figura 5.3.4 muestra este proceso (para el lector no familiarizado con estas expresiones seria recomendable leer con cuidado algun texto elemental sobre el tema) (636) FIGURA 5.3.4 Al sustituir las ecuaciones de compatibilidad en las de comportamiento se obtiene, para cada barra: AE, 5.37 N, = “84 (u, cosa + v, sen a ~ u, cosa - v, sen a) 63.7) Se tienen ya por tanto las "b" ecuaciones que restaban para igualar el numero de incdgnitas. Para la estructura particular que nos ocupa, estas "b" ecuaciones son: Barra 1 Ni =1.05E5 (up - ux) $3123 Barra 2: No =1.05E5 (vs - v2) “ Barra 3: Ny =1.05E5 (us - us) 638) Barra 4: Nu =1,05E5 (v4 - vi) : . Barra 5: . = (u- wets) fe OF : fi L Barra 6: Ne=! ws (us- va~ uy - va) f En donde se han dado valores numéricos a los parametros A\E,L y a En resumen, estamos considerando un subconjunto de las relaciones escritas en la ecuacion 5.3.16 entre los esfuerzos y los desplazamientos axiles. 199)Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO 5.3.1.2. EL METODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ COMO METODO. RESOLUCION DE UN SISTEMA LINEAL DE ECUACIONES Al sustituir el sistema (5.3.4) en el (5.38) y éste a su vez en el (5.3.4 se tiene un conjunto de "2n" ecuaciones que representan el equilibrio de los nudos de la estructura (por ser el de equilibrio el ultimo sistema de ecuaciones en el que se ha sustituido). Su expresi6n, para la estructura que se esta considerando es: OSES =10SESu, -S—(u, +¥,)=X, 2 OB ) L0sE5y, E(u, -u, +¥)=¥, wr? , 1.055 % 1.05ES(u, -u,)+— st¥s)=0 (u, -u,)+ Stes tvs) 1.05ES 1.05ESv, +=? (u, +v,)=0 Wr ( ) 1.0SES > -1,05E5(u, -u,)-=(u, —u, +v,) = 5000 / us) Losesv, +585 (yu, +v,)=0 22 (6.3.9) Una observacin importante respecto a este sistema es que aquellas ecuaciones en que no aparecen reacciones se pueden extraer y resolver separadamente. Ello no deja de ser logico puesto que en el sistema de "2n-r" ecuaciones que entonces queda aparecen "2n-r" incégnitas (desplazamientos no impedidos de los nudos). Para el ejemplo considerado este sistema queda: Loses (uoses + 4 Bie 2 ae hus o ° LOSES, 1, ° 0 ose ; : : ; u ' (63.10) Que al ser resuelto da: ‘ 200Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO up = 0.02381 cm us = 0.09115 cm vp = 0.02381 em 63.11) us = 0.11496 cm va = 0,02381 em Conocidos los desplazamientos es inmediato el célculo de cualquier otra magnitud. Asi, por ejemplo, las reacciones en los apoyos se pueden obtener sustituyendo estos desplazamientos en las "r" ecuaciones de equilibrio en apoyos que se dejaron aparcadas al pasar del sistema (5.3.9) al (5.3.10): LOSES (, 4, Sia Se Ws es (u, +v,)=-5000.Ke )=-8000.Kg LOSES, 22 -1.05E5,, ~ 2 —u, +¥,)=5000.Kg (63.12) La obtencién de los esfuerzos en las barras wnicamente requiere la sustitucion de los desplazamientos en el sistema (5.3.8). Asi, como ejemplo, para la "barra 5" de la estructura considerada se tiene: uy +¥,) =-3535.536Kg (63.13) 5.3.2. EL METODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ EN ESTRUCTURAS RETICULARES En este apartado repetiremos el mismo proceso descrito en el precedente con la tnica diferencia del tipo estructural contemplado. El | objetivo es mostrar el paralelismo total en el planteamiento, La exposicion se organiza sobre la viga continua de la figura 5.3.5, con las dimensiones y caracteristicas que se indican en la propia figura | 4m, FIGURA 5.3.5 201Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO 1.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. Como siempre, la estructura a analizar es la correspondiente al “estado I" segtin se definid en 5.21. Parfnnr vp wag tial tng FIGURA 5.3.6 Se repiten las definiciones anteriores: Esfuerzos en cada barra: En cada barra coexistiran esfuerzos cortantes y momentos flectores cuya distribucion quedara definida por sus valores en los extremos, Ello representa cuatro incognitas por barra Desplazamientos de los nudos: En general tendremos tantas incognitas como grados de libertad. Esto es giros en nudgs mas grado de translacionalidad (n+T, designando por T el grado de translacionalidad). En el caso considerado, y debido a que la estructura es intraslacional, tnicamente se produciran giros. Reacciones de los apoyos: Una incégnita por cada movimiento (traslacion 0 giro) restringido (coaccion). Lo anterior se resume en la siguiente relacion simbolica, para el caso plano: IsdbtneTer | 3.14) Donde: I: Numero de incognita b: Numero de barras n: Numero de nudos T: Grado de translacionalidad r: Numero de coacciones Asi, en el caso de la estructura que se intenta resolver, se tiene: 202Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO 4b =12 (Mas/Mpa,Mac,Mce,McpMpc,Vas,Vea,Vec,Vce,Vco,Voc) + n =4 (0x, 8s, 8c, 8) + T =0 + ry =6 — (Va/Ma,Vs,Vec,Vp,Mp) (5.3.15) Una vez fijado el numero de incognitas se plantea el problema de hallar otras tantas ecuaciones. Las primeras de tales ecuaciones corresponden a los giros restringidos en los apoyos En la estructura considerada son: | re 2 on=0 for Pe 63-0 53.16) 0 El equilibrio de nudos permite plantear directamente: Ma=-Mas Mp=-Moc Vaz-Vas (53.17) Las incégnitas que nos quedan tras esta primera y elemental purga son, por tanto: 2 (Mas,Msa,Mac,Mce,Mcp,Mpc,Vas,Vea,Vec, Vee, Vep,Vne) (88, 8c) (6.3.18) Podemos plantear ahora las ecuaciones de comportamiento de las barras, simple particularizaci6n de las expresadas en la ecuacién 5.3.16 al caso en que tan solo existan giros y no desplazamientos de los nudos: mu, 48g (63.19) Obteniendo:Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO El simple equilibrio de los nudos B y C: Max + Moc =, M® =2,5 63.21) Mo + Mop = 5M" =3.833 Permite obtener sus giros con solo sustituir las anteriores ecuaciones. Se obtiene: 0, = 0,45833 Oy = 1125 z 63.22) Sustituyendo en las relaciones entre momentos y giros es inmediato obtener los valores de aquellos: Map = 0229 Mpa = 0.458 Mgc= 2.082 Mcp= 2.708 Mep= 1.125 Mpc = 0.563 63.23) Para obtener los esfuerzos cortantes se puede plantear el equilibrio, tanto de fuerzas como de momentos, de cada una de las barras 0, como alternativa, hacer de nuevo uso de las ecuaciones 5.3.16. En este caso se tendria: 204Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO (6.3.24) _ = we Obteniendo: Pa Sanath ae L 6- DEL) “ ac On +e (63.25) 6-3-El OzsEEL 36 Esto es (6.3.26) Obsérvese como, pese a que las ecuaciones son formalmente distintas a las empleadas en el calculo de celosias, se trata en el fondo de un proceso idéntico. 205Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO 5.4. METODO DE CROSS 5.4.1.- INTRODUCCION Si bien a principios del siglo XX el problema de la obtencién de los esfuerzos y los desplazamientos en cualquier estructura de barras estaba ya resuelto, no existia un procedimiento simple que permitiera a las oficinas de célculo que entonces empezaban a surgir abordar el calculo de los entramados més elementales: Aunque todas las ideas necesarias eran ya conocidas, atin no habian salido de los ambientes universitarios y cientificos en que se habian generado. El gran mérito de Hardy Cross, asi como de algunos otros contemporaneos (Kani, Takabeya,...) que plantearon técnicas semejantes, fue sistematizar métodos de célculo simples que permitian la aplicacion mecanica de las ideas preexistentes y, por tanto, hacian accesible la obtencién de esfuerzos a los ambientes técnicos y no sélo a los cientificos. Cross publicé en 1982 el texto en el que desarrolla el método que lleva su nombre y que, desde entonces, ha sido la forma mas general de calculo y, como tal, la mas ensefiada en Universidades y aplicada en Gabinetes Técnicos. Hoy en dia el método ha perdido todo interés practico, siendo sustituido en este sentido por el calculo matricial. Quizas sea esta pérdida de utilidad practica la que ha permitido apreciar més claramente la utilidad didactica de un método basado en la intuicion del comportamiento estructural y cuya practica permitira al alumno una expresin inmediata de las ideas expuestas mas atrés. El método permite el cdlculo directo de los esfuerzos en las barras de cualquier entramado intranslacional de nudos rigidos en un proceso iterativo simple. El significado del téermino “intranslacional” se desarrolla mas adelante, 5.4.2.- HIPOTESIS PRELIMINARES El método de Cross contempla t nte los esfuerzos asociados a los giros de la estructura y no los que corresponden a sus desplazamientos, lo que se concreta en dos hipotesis clasicas: Barras inextensibles y intranslacionales (términos ambos que se han definido mas atras). 206Capitulo V.- METODO DE EQUILIBRIO 5.4.3.- DEFINICIONES PREVIAS 5.4.3.1. RIGIDEZ Aunque el término responde a un concepto extraordinariamente general, en el presente apartado lo utilizaremos como un simple coeficiente que nos sera de utilidad mas adelante Sea la estructura elemental de la figura 5.4.1a), en la que todas las barras son idénticas. Es evidente que la fuerza “F” se puede trasladar al nudo central con solo aiadir el momento F 1 (es la longitud de cada una de las barras). Si prescindimos del efecto de la Fuerza aplicada en el nudo (recuérdese la hipotesis inicial relativa al alargamiento nulo de las barras), basta con analizar el efecto de! momento aplicado en el nudo, que consistira en un simple giro (figura 5.4.1¢), Como los extremos de las tres barras que acometen al nudo giran la misma cantidad (el giro del propio nudo), y como las tres barras son idénticas tanto en longitud como en caracteristicas mecanicas (producto E41) cabe suponer que las tres oponen la misma resistencia al giro, esto es, el mismo momento. Por simple equilibrio del nudo ha de ser el momento exterior aplicado (F 4) igual a la suma de los momentos que los extremos de las barras ejercen sobre dicho nudo, por lo que se concluye que tales momentos han de ser la tercera parte del momento total aplicado al nudo.