Exoesqueletos Mecnicos. Pequea sntesis general del tema.

Antes de comenzar a hablar de lleno del tema, debemos indagar: Qu es un exoesqueleto?, y tomando de una fuente fidedigna escrita por el Dr. Gene Emmer, Exo es una palabra griega que significa fuera. De manera opuesta al esqueleto humano normal, el cual sostiene el cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo desde afuera. Los exoesqueletos usualmente son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia a las personas con desordenes de movilidad. Los exoesqueletos tienen varios componentes clave: Marco: Usualmente hecho de materiales ligeros, el marco debe ser lo suficientemente fuerte para sostener el peso del cuerpo as como el peso del exoesqueleto y sus componentes. El marco tambin debe poder sostener el cuerpo en su lugar de una manera segura sin el riesgo que quien lo usa se caiga. El marco usualmente tiene una serie de uniones las cuales coinciden con las uniones del cuerpo, en la cadera, la rodilla y tobillo. Bateras: Deben poder hacer funcionar el exoesqueleto la mayor parte del da o ser fciles de reemplazar para que las bateras agotadas puedan quitarse fcilmente y ser reemplazadas con bateras cargadas durante el da. Las bateras deben ser ligeras y pequeas para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. Las bateras tambin deben ser de recarga rpida para que el exoesqueleto est listo para el siguiente da. Sensores: Estos capturan la informacin sobre como el usuario desea moverse. Los sensores pueden ser manuales, como una palanca, o pueden ser elctricos y detectar los impulsos fisiolgicos generados por el cuerpo, o los sensores pueden estar combinados con dispositivos como un control remoto y un detector de movimiento que permite a quien lo usa cambiar el movimiento de caminar a subir gradas. La informacin capturada por los sensores es enviada a la computadora para ser analizada. Controlador: Acta como el cerebro del dispositivo, el controlador es una computadora a bordo la cual toma la informacin capturada por los

sensores y controla a los actuadores. La computadora coordina a los distintos actuadores en el exoesqueleto y permite al exoesqueleto y su usuario, pararse, caminar, subir o descender. Actuadores: Si el marco es como los huesos del cuerpo y el controlador el cerebro, entonces los actuadores son como los msculos que ejercen el movimiento. Los actuadores son usualmente motores elctricos o hidrulicos. Usando la energa de las bateras y la informacin enviada por la computadora, los actuadores mueven el exoesqueleto y la persona que lo usa. Control de Balance y Paso: La mayora de los exoesqueletos actuales no ofrecen control de balance o paso. Los exoesqueletos actuales requieren que el usuario tenga suficiente fuerza de la parte superior del cuerpo para que el exoesqueleto y el usuario no se caigan. El balance de los exoesqueletos actuales es usualmente controlado con el uso de muletas. Tambin, la mayora de exoesqueletos en la actualidad no imitan el paso humano normal. Caminar ha sido descrito como el caer hacia delante de manera controlada. Con cada paso, lanzamos nuestros cuerpos hacia adelante y movemos el otro pie para que nos reciba y evite que nuestros cuerpos caigan al suelo. El paso humano normal se mueve de taln a pie y de pie a punta cuando caminamos. Nuestro paso cambia cuando caminamos hacia adelante o hacia atrs, o subimos una grada o bajamos una colina. Los exoesqueletos de la actualidad no pueden imitar estas funciones y son menos eficientes y menos cmodos. Los exoesqueletos del futuro seguramente tendrn sistemas de control de balance integrados, como giroscopios, para evitar que el usuario caiga y controles de paso integrados los cuales imitaran el movimiento fisiolgico humano normal. La mayora de los equipos existentes son utilizados para la rehabilitacin, creando una vestimenta robtica que permite a las personas con parlisis de miembros inferiores ponerse de pie y caminar de nuevo. Los exoesqueletos restantes se encuentran destinados a aumentar la fuerza del usuario, creando a un hombre superfuerte. Thomas Sugar, especialista en binica, cree que los exoesqueletos mdicos y militaresganaran popularidad muy pronto, y en seguida llegar al ciudadano

comn. En los prximos cinco aos vamos a ver ms y ms exoesqueletos por ah, dice Sugar, un profesor de ingeniera en la Universidad de Arizona (EE.UU.). Sin embargo, antes de convertirse en equipos comerciales, algunas dificultades deben ser superadas. Por ejemplo, necesitan una batera lo suficientemente potente como para alimentar estos exoesqueletos, y tambin que interpreten correctamente la intencin del usuario, de manera que el intento por caminar no se convierta en una lucha contra la mquina.

Lockheed Martin HULC.

Se trata de un exoesqueleto diseado para el campo de batalla, y su nombre indica su funcin: Human Universal Load Carrier (HULC, o portador de carga universal humano en portugus). Es capaz de transportar hasta 90 kg con sus piernas de titanio, y permitir el movimiento libre del usuario. De acuerdo con Lockheed, la empresa responsable de HULC, un soldado puede marchar con plena carga a 4,8 km/h y correr brevemente a 16 km/h si se utiliza el equipo.

El sistema est diseado para reducir la tensin en las piernas y los msculos de la espalda, que es la causa ms comn de lesiones entre los soldados, y viene con Lift Assist Device, un dispositivo que permite al soldado levantar cargas pesadas con la fuerza de dos o ms hombres.

Cyberdyne HAL-5

El HAL fue noticia en 2011, durante el accidente de Fukushima, cuando la compaa japonesa Cyberdyne present sus prendas de vestir robticas como proteccin en caso de accidentes en el futuro. Aunque ningn modelo existente resistente a la radiacin, el HAL-5 Type-B se convirti en el primer exoesqueleto robtico dirigido a recibir un certificado global de seguridad. Segn Cyberdyne, 330 exoesqueletos se han arrendado a los hospitales de Japn, donde son utilizados por los pacientes con debilidad muscular o deficiencias debidas a las fugas o daos en la columna vertebral. La compaa cuenta de que tiene el primer robot de tipo ciborg ya que el sistema interpreta las seales elctricas dbiles en la piel alrededor de los msculos daados y mueve las articulaciones motorizadas en respuesta a estas seales.

Muscle Suit de Kobalab

Cientficos de la Universidad de Tokio estn apostando a que pueden ganar la competencia por un exoesqueleto superfuerte con un equipo que descarta a los sistemas informticos complejos. El Muscle Suit de Kobayashi Labs sustituye a los actuadores electrnicos con un sistema de msculos artificiales neumticos inflables, para ayudar a las enfermeras y los profesionales que atienden a pacientes de edad avanzada o discapacitados. Se invit a los voluntarios a probar el traje, que actualmente permite al usuario levantar fcilmente 50 kg, cargados con brazos fijos, como un montacargas ambulante

X-1 de la NASA

Qu tal un exoesqueleto que sea capaz de inhibir los movimientos de alguien, cmo nos ayuda? No suena como una buena idea en la Tierra, pero en el medio ambiente sin resistencia del espacio, los astronautas de la NASA pueden beneficiarse un poco de las dificultades para moverse. El X-1, con 25 kg, est diseado para ayudar a los astronautas a ejercitarse en condiciones de microgravedad, y puede llegar a ser crucial para las misiones en el espacio profundo. Tambin puede mejorar la salud de la tripulacin a bordo de la Estacin Espacial Internacional, y, potencialmente, en futuras misiones de larga duracin a asteroides distantes o Marte. Por otra parte, estas piernas tienen la ventaja de ayudar al movimiento, con sus cuatro articulaciones motorizadas, si se utiliza en la Tierra, pero en la actualidad no se sabe si van a ser fabricados a gran escala.

Fuentes: edition.cnn.com/2013/05/22/tech/innovation/exoskeleton-robot-suit/index.html Consultado el 21 de Septiembre del 2013

http://www.exoesqueleto.com.es/iquestcoacutemo-funciona-un-exoesqueleto.html Consultado el 21 de Septiembre del 2013