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Topologa diferencial

X Escuela Matematica de America Latina y el Caribe


UJAT/Tabasco, Mexico
Agosto 2010
Oscar A. Palmas Velasco
Facultad de Ciencias
Universidad Nacional Autonoma de Mexico
Presentacion
Estas notas pretenden dar una introducci on a las tecnicas basicas de la topologa
diferencial. Parte de ellas surgieron de otros materiales, de los cuales destacamos los
libros Geometra diferencial y Geometra riemanniana, escritos en colaboraci on con
los profesores Guadalupe Reyes y Hector Sanchez, respectivamente.
Es difcil que alg un material escrito reeje de una manera dinamica el surgimiento
y desarrollo de una disciplina a lo largo de los a nos. Al mismo tiempo, estas notas
difcilmente reejan la discusi on de estos materiales con mis profesores, colegas y
alumnos, a todos los cuales agradezco las horas que han pasado conmigo analizando
una gran diversidad de aspectos, tanto globales como puntuales, de esta fascinante
area de las matem aticas.
En concordancia con lo anterior, estas notas no pretenden ser una versi on acabada
ni mucho menos ultima de una particular vision de la topologa diferencial. Simple-
mente dira que es una instantanea dada en una circunstancia particular. Es una
invitaci on a acercarse a estos temas y por supuesto a este autor, quien desde ahora
agradece todos los comentarios de sus lectores.
Por ultimo, agradezco la invitacion del comite organizador para participar en la
decima Escuela Matematica de America Latina y el Caribe, as como la hospitalidad
de la Universidad Juarez Autonoma de Tabasco, sede del evento, y de la Universidad
Autonoma de Yucatan, donde realice la versi on nal de estas notas.
Oscar A. Palmas V.
Departamento de Matematicas
Facultad de Ciencias
Universidad Nacional Autonoma de Mexico
oscar.palmas@ciencias.unam.mx
iii

Indice general
Presentaci on III

Indice general V
1. Variedades diferenciables 1
1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Teorema de la funcion inversa. Teorema del rango . . . . . . . . . . . . 12
2. Subvariedades diferenciables 17
2.1. Subvariedades y valores regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Transversalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Teorema de Sard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4. Inmersiones y encajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5. Teorema de Whitney: El caso compacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3. Introducci on a la teora de grado 31
3.1. Variedades con frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Transversalidad parametrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3. Interseccion y grado m odulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4. Orientaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5. Teora de interseccion y grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Comentarios nales 45
Bibliografa 47

Indice alfabetico 49
v
Captulo 1
Variedades diferenciables
Aqu deniremos los objetos fundamentales con los que trabajaremos; a saber,
las variedades y los conceptos basicos asociados a estas, como los espacios tangentes
y los campos vectoriales.
1.1. Variedades diferenciables
Primero impondremos la condici on de que estos objetos sean parecidos a alg un
R
n
, por lo menos desde el punto de vista topol ogico.
Denicion 1.1.1. Sea n un entero no negativo. Una variedad topol ogica de dimension
n es un espacio topol ogico de Hausdor M con base numerable, tal que para cada
punto p M existe una vecindad U de p en M y un homeomorsmo U R
n
de
U sobre un abierto de R
n
. En este caso, decimos que la pareja (U, ) es una carta
de coordenadas y que n es la dimension de la variedad M; tambien escribiremos
n = dimM o bien, en forma breve, M
n
.
Observacion 1.1.2. Note que hemos incluido en la denici on al caso n = 0. Aqu pen-
samos a R
0
como un punto aislado {0} con la topologa trivial, de modo que una
variedad topol ogica de dimension 0 (y base numerable) sera una colecci on a lo m as
numerable de puntos aislados. Por otro lado, sera conveniente incluir al conjunto
vaco tambien como variedad diferenciable.
Puesto que cada carta U R
n
es un homeomorsmo, podemos reformular la
denici on de variedad en terminos de las transformaciones inversas
1
(U) U,
por lo general llamadas parametrizaciones. Dejaremos que el lector proporcione los
detalles de esta reformulacion en los casos que considere necesarios.
1
2 1.1. Variedades diferenciables
Observemos tambien que una variedad topol ogica hereda de manera autom atica
las propiedades locales de la topologa de R
n
; por ejemplo, la compacidad local y la
conexidad local, entre otras.
Consideremos una pareja de cartas (U
1
,
1
), (U
2
,
2
) cuyos dominios se traslapen;
es decir, tales que U
1
U
2
. En este caso podemos construir las transformaciones

1

1
2
y
2

1
1
, cuyo dominio y codominio estan dados por abiertos de R
n
.
Llamaremos a estas transformaciones de cambio de coordenadas. La idea general
consiste en imponer una condici on sobre estos cambios de coordenadas. En nuestro
contexto, donde utilizaremos de manera fundamental el concepto de diferenciabilidad,
es natural imponer una condici on del tipo siguiente.
Denicion 1.1.3. Sea r {0} N {}. Se dice que dos cartas (U
1
,
1
), (U
2
,
2
)
son C
r
compatibles, si y solo si las transformaciones de cambio de coordenadas

1

1
2

2
(U
1
U
2
) R
n
,
2

1
1

1
(U
1
U
2
) R
n
son de clase C
r
.
Coleccionaremos ahora una familia de cartas compatibles que cubran a nuestra
variedad.
Denicion 1.1.4. Sea M una variedad topol ogica.
1. Un atlas A de clase C
r
en M es una coleccion de cartas cuyos dominios cubren
a M y tales que cualesquiera dos cartas en A son C
r
compatibles.
2. Una estructura diferenciable de clase C
r
en M es un atlas A de clase C
r
en
M que adem as es maximal, en el sentido de que si una carta (U, ) es C
r
compatible con todas las cartas de A, entonces (U, ) A.
Observacion 1.1.5. Si A es un atlas de clase C
r
en una variedad M, podemos agregar
todas las cartas (U, ) que son C
r
compatibles con todas las cartas de A para formar
una estructura diferenciable A

de clase C
r
en M.
Denicion 1.1.6. Sea n un entero no negativo. Una variedad diferenciable de dimen-
si on n y clase C
r
es una pareja (M, A), donde M es una variedad topol ogica de
dimension n y A es una estructura diferenciable de clase C
r
en M.
A partir de este momento solo consideraremos variedades diferenciables de clase
C

, que llamaremos variedades diferenciables o simplemente variedades. Adem as,


cuando no sea necesario especicar la estructura diferenciable A o la dimension de
la variedad, solo escribiremos M en vez de (M
n
, A).
Ejemplo 1.1.7. Los siguientes son ejemplos de variedades:
Captulo 1. Variedades diferenciables 3
1. Sea U un subconjunto abierto de R
n
. Entonces U es una variedad diferenciable,
con la estructura diferenciable determinada por la carta (U, I
U
), donde I
U
es
la transformacion identidad en U.
2. Mas en general, si (M, A) es una variedad diferenciable y W es un subconjunto
abierto de M, entonces A
W
= {(U, ) A U W} dene una estructura de
variedad diferenciable para W.
3. El conjunto M(m, n) de matrices m n con entradas reales se puede identi-
car con R
mn
. Esta identicaci on determina una estructura diferenciable en
M(m, n). Cuando m = n, escribiremos M(n, n) = M(n).
4. Sean S
n
= {x R
n+1
x = 1} y

S
n
{p

} R
n
las proyecciones estereo-
gr acas desde los polos p

= (0, . . . , 0, 1). Entonces el atlas


{(S
n
{p
+
},
+
), (S
n
{p

},

)}
determina una estructura diferenciable en S
n
.
5. Sean (M
n
1
1
, A
1
), (M
n
2
2
, A
2
) variedades diferenciables. La colecci on de cartas
coordenadas (U
1
U
2
,
1

2
) con (U
i
,
i
) A
i
, i = 1, 2, determina una estruc-
tura diferenciable de dimension n
1
+ n
2
en el producto M
1
M
2
.
Como habamos anticipado, el concepto de variedad esta dise nado de modo que
tenga sentido denir la diferenciabilidad de una transformacion, de la manera si-
guiente.
Denicion 1.1.8. Sean (M
n
, A) y (N
m
, B) variedades diferenciables.
Una transformacion continua f M N es diferenciable (de clase C

) en un
punto p M si y solo si existe una carta (U, ) A de una vecindad de p en
M y una carta (V, ) B de una vecindad de f(p) en N tales que f
1
es diferenciable (de clase C

) en (p).
Una transformacion f M N es diferenciable si y solo si f es diferenciable
en p para todo p M.
Un caso particular de lo anterior ocurre cuando el contradominio de una trans-
formaci on es el conjunto de los n umeros reales. En este caso, se destaca este hecho
hablando de una funcion m as que de una transformacion. Dada una variedad dife-
renciable M, denotaremos por F(M) al conjunto de funciones diferenciables de M
en R.
4 1.2. El espacio tangente
Ejemplo 1.1.9. Consideremos la funcion det F(M(n)), que asocia a cada matriz
cuadrada A M(n) su determinante. Como el determinante de una matriz es una
funcion polinomial de sus entradas, la funcion det es diferenciable. Observe que el
grupo lineal de matrices invertibles GL(n) con entradas reales es la imagen inversa
de R {0} bajo esta funcion y por tanto es un abierto en esta variedad.
1.2. El espacio tangente
Sean M, N variedades diferenciables. Aunque ya disponemos del concepto de
diferenciabilidad de una transformacion entre estas variedades, a un nos falta un de-
talle para poder aplicar las tecnicas del calculo diferencial a estos objetos. Queremos
denir la diferencial de una transformacion diferenciable, lo cual haremos en esta
seccion.
Un primer problema que debemos enfrentar es que la diferencial, si existe, es
una transformacion lineal. En particular, debe ser una transformacion entre espacios
vectoriales. Puesto que las variedades usualmente no tendr an esta caracterstica,
tenemos que denir primero tales espacios vectoriales, que seran los m as parecidos a
nuestras variedades. De hecho, el concepto que queremos establecer formalmente es
el del espacio tangente a una variedad.
As, nuestro primer problema es: Dada una variedad M y un punto p M, como
denir el espacio tangente a M en el punto p, que denotaremos por T
p
M?
En realidad, hay varias respuestas a esta cuestion. Una de ellas, tal vez la m as
intuitiva, parte desde un punto de vista muy geometrico.
En R
n
, un vector tangente se puede pensar como el vector velocidad de una
curva. Podemos aprovechar esta idea para denir una relaci on entre dos curvas que
pasan por un mismo punto: Diremos que tales curvas son equivalentes si y solo si
tienen el mismo vector velocidad en el punto. Es claro que esto dene una relaci on
de equivalencia y que las clases de equivalencia denidas por esta relaci on pueden
pensarse precisamente como los vectores velocidad.
En el espacio euclidiano, este procedimiento es ocioso. Sin embargo, la fuerza real
de este punto de vista surge al trabajar con variedades abstractas.
Denicion 1.2.1. Sea M una variedad y sean
1
,
2
(, ) M dos curvas (di-
ferenciables) en M tales que
1
(0) =
2
(0) = p. Diremos que
1
y
2
son equi-
valentes si y solo si para alguna carta (U, ) de una vecindad de p se tiene que
(
1
)

(0) = (
2
)

(0).
Intuitivamente, dos curvas son equivalentes si al bajarlas a R
n
mediante una
carta obtenemos curvas con el mismo vector tangente. Es f acil ver que este concepto
Captulo 1. Variedades diferenciables 5
no depende de la carta elegida y que dene una relaci on de equivalencia entre curvas.
Como es costumbre, denotamos por || la clase de equivalencia de una curva
(, } M y la llamaremos el vector tangente a en p. Podemos dar ya nuestra
primera denici on del espacio tangente a una variedad M en un punto p:
Denicion 1.2.2. El espacio tangente a una variedad M en el punto p es el conjunto
de clases de equivalencia de curvas diferenciables
T
p
M = || | (, } M , (0} = p}.
bajo la relaci on de equivalencia establecida en la denici on 1.2.1.
Una de las ventajas de esta denici on es su evidente sabor geometrico: Mantiene a
los vectores en la tierra (o m as precisamente, ligados a curvas en M). Esto permite,
por ejemplo, dar una sencilla denici on de la diferencial df
p
de una transformacion
diferenciable f M N entre dos variedades en un punto p M, como sigue.
Dado un vector || tangente a M en p, denido mediante una curva diferenciable
(, } M tal que (0} = p, para hallar su imagen bajo la diferencial de f en p,
podemos componer f con . Esto nos da una curva en N. El vector tangente a f
en f(p} sera la imagen de || bajo la diferencial de f; en smbolos, df
p
(||} = |f |.
Sin embargo, la mala noticia con esta denici on de T
p
M es la dicultad para
darle una estructura de espacio vectorial. Esto no es imposible, sino tortuoso: Por
ejemplo, para denir la suma entre dos vectores || y ||, consideramos las curvas
correspondientes y , las bajamos a R
n
por medio de una carta (U, }. Para no
complicarnos m as la existencia, supongamos que (p} = 0, de modo que podamos
sumar directamente + . Esto nos da una curva en R
n
, que subimos a
M por medio de la inversa de . Finalmente, decimos que la clase de equivalencia
de esta ultima curva es la suma de || y ||. Por si fuera poco, habra que mostrar
que esta denici on de la suma no depende de las curvas || y || elegidas, as como
de la carta . Solo habra que armarse de paciencia, pero realmente puede mostrarse
este hecho.
De manera analoga, podemos denir la operacion de producto por un escalar,
para luego mostrar que estas dos operaciones hacen de T
p
M un espacio vectorial.
Un segundo camino para denir el espacio tangente T
p
M a una variedad, menos
tortuoso pero un tanto abstracto, utiliza otra importante propiedad de los vectores
tangentes, como describiremos a continuacion.
Recordemos que dada una funcion diferenciable f F(U} denida en un conjunto
abierto U R
n
y un vector v R
n
podemos calcular la derivada direccional de f en
la direccion de v en un punto x U como
v(f} = df
x
(v} = lm
h0
f(x + hv} f(x}
h
.
6 1.2. El espacio tangente
Los resultados de la teora del Calculo establecen varias propiedades de esta
derivada direccional. Como ejemplo tenemos:
1. Si 1 denota a la funcion constante igual a uno, entonces v(1} = 0.
2. Linealidad: Si a, b son dos n umeros reales y f, g F(U} son dos funciones
diferenciables, entonces
v(af + bg} = av(f} + bv(g}.
3. Regla del producto (o de Leibniz): v(fg} = f(x}v(g} + g(x}v(f}.
Podemos entonces considerar a v como un operador sobre un conjunto de fun-
ciones; a saber, sobre el conjunto de funciones denidas en una vecindad de x y que
son diferenciables en dicho punto. Adem as, tenemos que el operador v satisface las
tres propiedades ya mencionadas.
Un punto de vista que nos permitir a pasar al caso de una variedad diferenciable
arbitraria consiste en denir al espacio tangente como el conjunto de todos estos
operadores. Una consecuencia inmediata de esta denici on es que obtenemos sin
mayor esfuerzo el hecho de que el espacio tangente es un espacio vectorial: Si a, b R
y v, w son dos vectores tangentes, entonces
(av + bw}(f} = av(f} + bw(f}.
Aunque este punto de vista (ver a los vectores como operadores de funciones) ya
puede generalizarse rapidamente a las variedades, aprovecharemos para una ultima
observacion: En realidad, la derivada direccional de una funcion no depende del
comportamiento global de esta, sino solo del comportamiento en una vecindad del
punto donde queremos calcular tal derivada. Esto permite extender la denici on de
la derivada direccional (y con ello de los vectores tangentes) a un conjunto de clases
de equivalencia de funciones, denido bajo la siguiente relaci on de equivalencia.
Denicion 1.2.3. Sean M una variedad diferenciable y p M. Consideremos el con-
junto de funciones diferenciables que estan denidas al menos en una vecindad de p.
Denimos una relaci on en este conjunto: f
p
g si y solo si f g en alguna vecindad
de p. Es facil ver que esta es una relaci on de equivalencia. Una clase de equivalencia
bajo esta relaci on se denota |f|
p
y se llama el germen de la funcion f en p. Sea G
p
M
el conjunto de estos germenes.
Notemos que para cada germen podemos denir |f|
p
(p} = f(p} sin ambig uedad.
En G
p
M denimos las operaciones
Captulo 1. Variedades diferenciables 7
|f|
p
+ |g|
p
= |f + g|
p
,
a|f|
p
= |af|
p
, a R,
|f|
p
|g|
p
= |fg|
p
.
Ahora establecemos la denici on de los vectores tangentes usando este enfoque.
Denicion 1.2.4. Sean M una variedad diferenciable y p M. Un vector tangente a
M en p es un operador lineal v G
p
M R que satisface la regla de Leibniz
v(|fg|
p
} = f(p}v(|g|
p
} + g(p}v(|f|
p
}.
El espacio tangente a M en p es el conjunto T
p
M de vectores tangentes a M en p;
este conjunto tiene una estructura de espacio vectorial dada por
(av + bw}(|f|
p
} = av(|f|
p
} + bw(|f|
p
},
donde a, b R, v, w T
p
M y |f|
p
G
p
M.
Veamos que si |c|
p
denota el germen en p de una funcion constante, entonces
v(|c|
p
} = 0 para cada v T
p
M. Por linealidad, basta ver que ocurre con |1|
p
. Como
|1|
p
= |1|
p
|1|
p
, tenemos
v(|1|
p
} = 1 v(|1|
p
} + 1 v(|1|
p
} = 2 v(|1|
p
}
y as, v(|1|
p
} = 0.
Utilizaremos esta denici on del espacio tangente de manera regular, pero daremos
la idea acerca de la relaci on existente entre esta denici on y la relativa al conjunto
de clases de equivalencia de curvas. Observemos que si es una curva en M con
(0} = p, entonces podemos denir un operador v

como
v

(|f|
p
} = (f }

(0}.
Se puede ver que esta denici on no depende de la funcion f elegida en el germen
|f|
p
y que en efecto es un operador que satisface la denici on 1.2.4. Adem as, puede
mostrarse que si dos curvas son equivalentes (denicion 1.2.1), entonces los opera-
dores asociados a estas curvas coinciden. Esto establece una transformacion entre el
conjunto de clases de equivalencia de curvas (denicion 1.2.2) y el espacio vectorial
de derivadas direccionales (denicion 1.2.4).
No continuaremos con los detalles de esta construcci on, pero puede mostrarse que
esta transformacion es en realidad una biyecci on entre ambos conjuntos, de modo que
8 1.2. El espacio tangente
podemos aprovecharla en dos sentidos: Uno, para dar estructura de espacio vectorial
al conjunto de clases de equivalencia de curvas; el segundo, para dar una interpreta-
ci on geometrica al espacio de derivadas direccionales. En m as de una ocasi on sera util
aprovechar este caracter complementario de ambos enfoques.
Una vez que T
p
M tiene estructura de espacio vectorial, tiene sentido preguntarse
acerca de su dimension. Consideremos una carta (U, } con p U y (p} = 0. Adem as,
sean x
i
las funciones de coordenadas cartesianas en R
n
. Escribimos u
i
= x
i
y
denimos

u
i
_
p
G
p
M R,

u
i
_
p
(|f|
p
} =
(f
1
}
x
i
(0},
donde ]x
i
denota la derivada parcial de una funcion con respecto de la iesima
variable en R
n
. Probaremos que
_

u
1
_
p
, . . . ,

u
n
_
p
_
es una base de T
p
M. Para ello, necesitamos un resultado auxiliar.
Lema 1.2.5. Sean W R
n
un abierto convexo, con 0 W y g F(W} una funcion
diferenciable. Entonces existen funciones diferenciables h
1
, . . . , h
n
W R tales que
g(x} = g(0} +
n
_
i=1
x
i
h
i
(x}, con x = (x
1
, . . . , x
n
} y h
i
(0} =
g
x
i
(0}.
Demostraci on. Sea x W y denamos G(t} = g(tx}; entonces
g(x} g(0} = G(1} G(0} =
_
1
0
G

(t}dt =
_
1
0
n
_
i=1
x
i
g
x
i
(tx}dt.
Deniendo
h
i
(x} =
_
1
0
g
x
i
(tx}dt,
obtenemos el lema. V
Proposicion 1.2.6. Sean M
n
una variedad diferenciable, p M. Sea (U, } una carta
con p U, (p} = 0 y u
i
= x
i
como antes. Entonces
v =
n
_
i=1
v(|u
i
|
p
}

u
i
_
p
(1.1)
para todo v T
p
M.
Captulo 1. Variedades diferenciables 9
Demostraci on. Sea f F(U} una funcion denida en una vecindad U de p en M, de
modo que g = f
1
esta denida en una vecindad W de 0 R
n
. Por el lema 1.2.5
tenemos que
g(x} = g(0} +
n
_
i=1
x
i
h
i
(x}, con h
i
(0} =
g
x
i
(0},
de modo que
f(
1
(x}} = f(p} +
n
_
i=1
u
i
(h
i
}(
1
(x}}, con (h
i
}(p} =
(f
1
}
x
i
(0}.
As,
v(|f|
p
} =
n
_
i=1
v(|u
i
|
p
}(h
i
}(p} +
n
_
i=1
u
i
(p}v(|h
i
|
p
}
=
n
_
i=1
v(|u
i
|
p
}
(f
1
}
x
i
(0}
=
n
_
i=1
v(|u
i
|
p
}

u
i
_
p
(|f|
p
}.
Como esto vale para cada funcion f, tenemos el resultado deseado. V
La expresion (1.1) muestra que los vectores ]u
i
|
p
generan a T
p
M. Pero es f acil
mostrar que estos vectores son linealmente independientes: Basta considerar una
combinacion lineal de ellos de la forma
0 =
n
_
i=1
a
i

u
i
_
p
,
y aplicarla a los germenes de las funciones coordenadas |u
j
|
p
para obtener que cada
coeciente a
i
debe ser igual a cero. El lector puede completar los detalles.
Corolario 1.2.7. Sean M una variedad diferenciable y p M. Entonces T
p
M es un
espacio vectorial de la misma dimension que M.
Aprovecharemos la proposicion 1.2.6 y su corolario para presentar un ejemplo
importante de variedad diferenciable.
Denicion 1.2.8. Dada una variedad diferenciable M, el haz tangente a M es la uni on
(ajena) de los espacios tangentes a M en cada punto de M; formalmente,
TM = (p, v} | p M, v T
p
M }.
10 1.2. El espacio tangente
Proposicion 1.2.9. El haz tangente TM de una variedad diferenciable es a su vez una
variedad diferenciable y dim(TM} = 2dimM.
Demostraci on. Denotemos por A a un atlas que dene la estructura diferenciable de
la variedad M. Si (U, } A es una carta, denotamos
TU = (p, v} | p U, v T
p
M }.
Sean n = dimM, x
i
las funciones coordenadas en R
n
y u
i
= x
i
como en la proposi-
ci on 1.2.6. Entonces, para cada (p, v} TU se cumple la ecuacion (1.1), a saber,
v =
n
_
i=1
v(|u
i
|
p
}

u
i
_
p
.
De este modo, podemos denir la transformacion TU U R
n
como
(p, v} = _(p},
n
_
i=1
v(|u
i
|
p
}e
i
_,
donde e
i
} es la base can onica de R
n
. Dejamos como ejercicio para el lector mostrar
que la familia (TU, } | (U, } A} dene una estructura diferenciable de dimension
2n para TM. V
Finalmente podemos usar nuestra caracterizacion del espacio tangente para de-
nir la diferencial de una transformacion entre variedades.
Denicion 1.2.10. Sean M, N variedades diferenciables, f M N una transforma-
ci on diferenciable, p M y q = f(p}. Denimos la diferencial df
p
T
p
M T
q
N de f
en un punto p M como
df
p
(v}(|h|
q
} = v(|h f|
p
},
donde v T
p
M y |h|
q
G
q
N.
Ejemplo 1.2.11. Sea Sim(n} el subespacio vectorial de M(n} formado por las matrices
simetricas, es decir,
Sim(n} = C M(n} | C
T
= C}.
Como vimos en el ejemplo 1.1.7, la estructura de espacio vectorial induce una es-
tructura diferenciable en M(n}. De manera similar, Sim(n} R
n(n+1)2
tiene una
estructura diferenciable. Dadas estas estructuras diferenciables, es f acil ver que la
transformacion f M(n} Sim(n} dada como f(A} = AA
T
es diferenciable, de
modo que procederemos a calcular su diferencial df
A
.
Captulo 1. Variedades diferenciables 11
En este caso, la estructura de espacio vectorial en el dominio y el contradominio
de f nos permite calcular la diferencial de la manera usual; es decir, df
A
se puede
pensar como una transformacion de M(n} en Sim(n} y si B M(n}, entonces
df
A
(B} = lm
s0
1
s
{(A+ sB}(A+ sB}
T
AA
T
) = AB
T
+ BA
T
.
En particular, observemos que df
I
(B} = B
T
+ B.
Proposicion 1.2.12. Sean M, N, P variedades diferenciables, y f M N, g N P
transformaciones diferenciables. Adem as, sean p M y q = f(p}.
1. Para cada p M, df
p
es una transformacion lineal.
2. Si f es constante, entonces df
p
= 0 para cada p M.
3. Regla de la cadena: d(g f}
p
= dg
q
df
p
.
4. Sean (U, } una carta de una vecindad de p con (p} = 0, x
i
las funciones
coordenadas de R
n
, u
i
= x
i
y e
i
} la base can onica de R
n
. Entonces
d
1
0
(e
i
} =

u
i
_
p
;
como consecuencia, T
p
M = d
1
0
(R
n
}.
Demostraci on. Dejaremos la demostracion del primer punto al lector.
2. Sean v T
p
M y |h|
q
G
q
N. Si f es constante, |h f|
p
es el germen de una
transformacion constante. As,
df
p
(v}(|h|
q
} = v(|h f|
p
} = 0.
3. Sean r = g(q} y |h|
r
G
r
P. Tenemos que
d(g f}
p
(v}(|h|
r
} = v(|h g f|
p
} = df
p
(v}(|h g|
q
}
= dg
q
(df
p
(v}}(|h|
r
} = (dg
q
df
p
}(v}(|h|
r
}.
4. Sea |h|
p
G
p
M. Entonces
d
1
0
(e
i
}(|h|
p
} = e
i
(|h
1
|
0
} =
(h
1
}
x
i
(0} =

u
i
_
p
(|h|
p
}. V
12 1.3. Teorema de la funcion inversa. Teorema del rango
Observacion 1.2.13. Ya hemos dicho que usaremos la notaci on df
p
para referirnos a
la diferencial de una transformacion. Usaremos Df
p
para denotar a la derivada de
f en p, es decir, a la matriz que representa a df
p
con respecto de bases dadas en el
dominio y el contradominio.
Observacion 1.2.14. Sean M
n
, N
m
variedades diferenciables, f M N una transfor-
macion diferenciable entre ellas, p M y (U, }, (V, } cartas con p U, q = f(p} V
y (p} = 0. Si x
1
, . . . , x
n
son las funciones coordenadas en R
n
, con u
i
= x
i
y, por
otro lado, y
1
, . . . , y
m
son las funciones coordenadas en R
m
y v
j
= y
j
, entonces
df
p
_

u
i
_
p
_(|v
j
|
q
} =

u
i
_
p
(|v
j
f|
p
} =
(v
j
f
1
}
x
i
(0}
=
( f
1
}
j
x
i
(0},
donde ( f
1
}
j
denota la j-esima coordenada de f
1
. Por la proposicion
1.2.6,
df
p
_

u
i
_
p
_ =
m
_
j=1
( f
1
}
j
x
i
(0}


v
j
_
q

.
Es decir, la matriz de df
p
con respecto de las bases
_

u
1
_
p
, . . . ,

u
n
_
p
_ y _

v
1
_
q
, . . . ,

v
m
_
q
_
es precisamente la matriz derivada de f
1
evaluada en 0.
Observacion 1.2.15. El concepto de haz tangente nos permite coleccionar en un todo
al conjunto de diferenciales df
p
de una transformacion diferenciable f M N. En
efecto, podemos denir df TM TN como
df(p, v} = (f(p}, df
p
(v}}, donde v T
p
M.
1.3. Teorema de la funcion inversa. Teorema del rango
Ahora disponemos de m as herramientas para trabajar con las variedades y pode-
mos extender con facilidad algunos resultados clasicos del C alculo. El primer resul-
tado que extenderemos a las variedades es el siguiente.
Captulo 1. Variedades diferenciables 13
Teorema 1.3.1 (De la funcion inversa). Sea f R
n
R
n
una transformacion diferen-
ciable tal que f(0} = 0 y la diferencial de f en 0 es invertible. Entonces existe una
vecindad W de 0 en R
n
tal que f(W} es abierto en R
n
, f|
W
W f(W} es invertible
y la funcion inversa f
1
f(W} W es diferenciable.
Observacion 1.3.2. Hay otras versiones del teorema de la funcion inversa; por ejemplo,
para transformaciones de clase C
r
, pero recordemos que aqu solo estudiaremos el
caso C

.
Las transformaciones que satisfacen la conclusion del teorema reciben un nombre
especial.
Denicion 1.3.3. Una transformacion diferenciable f M N entre variedades dife-
renciables es un difeomorsmo si y solo si f es biyectiva y tanto f como su inversa
f
1
son diferenciables.
Por otro lado, una transformacion f M N es un difeomorsmo local en p si y
solo si existe una vecindad U de p en M tal que f|
U
U f(U} es un difeomorsmo.
Observe que cuando existe tal difeomorsmo, necesariamente las variedades deben
tener la misma dimension. Enunciemos ahora la nueva versi on del teorema anterior.
Teorema 1.3.4 (De la funcion inversa para variedades). Sean M y N variedades de
la misma dimension, f M N una transformacion diferenciable y y p un punto en
M tal que la diferencial de f en p es invertible. Entonces f es un difeomorsmo local
en p.
Demostraci on. Sean n = dimM = dimN y (U, } una carta de M, donde U es una
vecindad de p y (p} = 0. En forma analoga, sea (V, } una carta de N, donde V es
una vecindad de f(p}. Entonces la transformacion g = f
1
satisface las hip otesis
del teorema de la funcion inversa en R
n
, por lo que resulta ser un difeomorsmo local
en 0. De aqu es facil ver que f =
1
g es un difeomorsmo local en p. V
Continuemos usando la notaci on de la demostracion anterior. Podemos pen-
sar al difeomorsmo g como un cambio de coordenadas entre abiertos de R
n
y
parametrizar la vecindad V de f(p} en N mediante la carta (U, g
1
}. La expresion
de f con respecto de (U, } y esta carta (es decir, la transformacion g
1
f
1
)
es la identidad, de modo que podemos parafrasear una vez m as el teorema, como
sigue.
Teorema 1.3.5. Sean M, N variedades diferenciables con la misma dimension, f
M N una transformacion diferenciable y p un punto en M tal que la diferencial
de f en p es invertible. Entonces existen cartas de una vecindad de p en M y de
una vecindad de f(p} en N tales que f
1
es la identidad.
14 1.3. Teorema de la funcion inversa. Teorema del rango
Extenderemos esta versi on del teorema de la funcion inversa en varios senti-
dos: Consideraremos una transformacion entre variedades de dimensiones arbitrarias
M
n
y N
m
, as como transformaciones no necesariamente invertibles. Mas adelante
destacaremos las particularidades de los casos n m y n m.
Denicion 1.3.6. Sean M, N variedades diferenciables, f M N una transformacion
diferenciable y p M. El rango de f en p es el rango de la diferencial de f en p; es
decir, es igual a dimdf
p
(T
p
M}.
Teorema 1.3.7 (del rango). Sean M
n
, N
m
variedades diferenciables y f M N una
transformacion diferenciable entre ellas.
1. Supongamos que el rango de f en p es k. Entonces existen cartas (U, } y
(V, } con (p} = 0, (f(p}} = 0 tales que
f
1
(t
1
, . . . , t
n
} = (t
1
, . . . , t
k
, g
k+1
(t}, . . . , g
m
(t}}.
2. Si el rango de f es constante e igual a k en todos los puntos de una vecindad
de p, entonces existen cartas (U, } y (V, } con (p} = 0, (f(p}} = 0 tales
que
f
1
(t
1
, . . . , t
n
} = (t
1
, . . . , t
k
, 0, . . . , 0}.
Demostraci on. Como el resultado es local podemos suponer que M es una vecindad
del origen en R
n
, N = R
m
y f(0} = 0. La hipotesis es que la matriz Df
0
tiene rango
k. Permutando las coordenadas podemos suponer que
Df
x
= _
A(x}

_, con det A(0} 0,
donde A(x} es una matriz k k y los elementos indicados con no son relevantes.
Por continuidad, en una vecindad del origen tenemos det A(x} 0. Ahora denimos
M R
n
por
(s
1
, . . . , s
n
} = (f
1
(s}, . . . , f
k
(s}, s
k+1
, . . . , s
n
}.
Observemos que
D
0
= _
A(0}
0 I
_ .
As, det D
0
0 y por el teorema de la funcion inversa existe una vecindad W del
origen tal que W (W} es un difeomorsmo. Como f
i

1
(t
1
, . . . , t
n
} = t
i
para
i = 1, . . . , k, tenemos que
f
1
(t
1
, . . . , t
n
} = (t
1
, . . . , t
k
, g
k+1
(t}, . . . , g
m
(t}},
Captulo 1. Variedades diferenciables 15
lo cual muestra la primera parte del teorema.
Para demostrar la segunda parte del teorema usaremos la ultima expresion obteni-
da. Si g = f
1
, entonces
Dg
t
=

I 0
_
g
i
t
j
_
i,j>k

.
Supongamos que rangoDf
x
= k para toda x en una vecindad del origen. Entonces
rangoDg
t
es igual a k en una vecindad del origen y
g
i
t
j
= 0 para i, j > k.
As, g
i
(t} = g
i
(t
1
, . . . , t
k
} para i > k. Sea
(y
1
, . . . , y
m
} = (y
1
, . . . , y
k
, y
k+1
g
k+1
(y
1
, . . . , y
k
}, . . . , y
m
g
m
(y
1
, . . . , y
k
}};
entonces
D
y
= _
I 0
I
_ ;
por el teorema de la funcion inversa, es un difeomorsmo local. Finalmente,
g(t
1
, . . . , t
n
} = (t
1
, . . . , t
k
, g
k+1
(t} . . . , g
m
(t}} = (t
1
, . . . , t
k
, 0, . . . , 0}. V
En el siguiente captulo estudiaremos algunas consecuencias de este resultado.
Captulo 2
Subvariedades diferenciables
Ahora veremos algunas consecuencias del teorema del rango (teorema 1.3.7). En
particular, lo usaremos para decidir bajo que condiciones un subconjunto de una
variedad puede ser considerado a su vez como una variedad. A la par con esta dis-
cusi on presentaremos algunos resultados importantes en la topologa diferencial, co-
mo el Lema de Sard y el Teorema de Whitney, entre otros. Presentaremos tambien
el concepto de transversalidad, que sera de gran utilidad de aqu en adelante.
2.1. Subvariedades y valores regulares
En esta seccion nos interesa establecer condiciones sucientes bajo las cuales la
imagen inversa de un conjunto bajo una transformacion diferenciable cumpla con la
denici on de variedad. Como ejemplo, pensemos en la funcion (diferenciable)
f R
n
R, f(x
1
, . . . , x
n
} = x
2
1
+ + x
2
n
.
Para cada r > 0 tenemos que la imagen inversa f
1
(r} es una esfera, que es una
variedad diferenciable. Queremos ver que ocurre en general con una transformacion
entre variedades diferenciables arbitrarias, para lo cual presentamos primero el con-
cepto de subvariedad.
Sea M una variedad diferenciable. Intuitivamente, una subvariedad (diferencia-
ble) de M sera un subconjunto P M tal que es una variedad diferenciable, con la
topologa inducida por la topologa de M. As, cada punto p P debe contar con
dos cartas, una por ser un punto de la variedad M y otra por pertenecer a P. La
compatibilidad de las topologas queda garantizada pidiendo una relaci on natural
entre ambas cartas, como se muestra en la siguiente denici on.
17
18 2.1. Subvariedades y valores regulares
Denicion 2.1.1. Sea M
n
una variedad diferenciable. Un subconjunto P M es una
subvariedad diferenciable de M (de dimension k n) si para cada punto p P existe
una carta (U, } de una vecindad de p en M de modo que
P U =
1
(0} R
k
}.
En otras palabras, puesto que 0} R
k
es esencialmente igual a R
k
, tenemos que
la restriccion de a P U es una carta de P, de dimension k.
Antes de presentar el resultado principal de esta seccion, daremos algunas deni-
ciones m as.
Denicion 2.1.2. Sean M
n
, N
m
variedades diferenciables, f M N una transfor-
macion diferenciable entre ellas, p M y q N. Decimos que
p M es un punto regular de f si df
p
tiene rango m. En otras palabras, df
p
es
suprayectiva. Tambien se dice que f es una sumersion en p.
f es una sumersion si f es una sumersion en p para todo p M.
q N es un valor regular de f si cada p f
1
(q} es un punto regular.
Proposicion 2.1.3. Sean M
n
, N
m
variedades diferenciables y f M N una trans-
formaci on diferenciable entre ellas. Sea q N un valor regular de f, con f
1
(q} .
Entonces f
1
(q} es una subvariedad de M, de dimension n m.
Demostraci on. Observemos que la condici on de que q sea un valor regular de f
implica directamente que n m. Si p f
1
(q}, el teorema 1.3.7 implica que existen
cartas (U, } de una vecindad de p y (V, } de una vecindad de q tales que (p} = 0,
(q} = 0 y
f
1
(t
1
, . . . , t
m
, t
m+1
, . . . , t
n
} = (t
1
, . . . , t
m
}.
(Note que no hay que agregar ceros al nal.) Sea p

U; entonces f(p

} = q si y solo
si
f
1
((p

}} = 0 o bien (p

} = (0, . . . , 0, t
m+1
, . . . , t
n
}.
As, f
1
(q} U =
1
(0} R
nm
}, de modo que la restricci on de a f
1
(q} U
nos da una carta local adecuada. Como podemos hacer esto para cada p f
1
(q},
tenemos que f
1
(q} es una subvariedad de M de dimension n m. V
Adicionalmente, tenemos el siguiente util hecho.
Proposicion 2.1.4. Sean M, N variedades diferenciables y q N un valor regular de
una transformacion diferenciable f M N. Para cada p f
1
(q} se tiene que
T
p
f
1
(q} = N ucleo(df
p
}.
Captulo 2. Subvariedades diferenciables 19
Demostraci on. Sea (U, } una carta de una vecindad de p en f
1
(q}, con (p} = 0.
Entonces f
1
es constante y
df
p
(T
p
f
1
(q}} = d(f
1
}
0
(R
nm
} = 0}.
Es decir, T
p
f
1
(q} N ucleo(df
p
}. Para mostrar la otra contenci on, usaremos un
argumento dimensional. Como df
p
es suprayectiva, tenemos que
dimT
p
f
1
(q} = n m = dimN ucleo(df
p
},
y obtenemos la contencion en el otro sentido. V
Ejemplo 2.1.5. Sean M(n} y Sim(n} los espacios de matrices analizados anteriormen-
te en los ejemplos 1.1.7 y 1.2.11 y f M(n} Sim(n} la transformacion f(A} = AA
T
.
Mostraremos que el grupo ortogonal O(n} = f
1
(I} es una variedad de dimension
n(n 1}]2, viendo que I es un valor regular de f; es decir, que df
A
es suprayectiva
para cada A O(n}, o bien que para cada C Sim(n} existe B tal que df
A
(B} = C.
Como vimos en el ejemplo 1.2.11,
df
A
(B} = AB
T
+ BA
T
,
de modo que tomando B =
1
2
CA tenemos que
df
A
(B} =
1
2
(AA
T
C
T
+ CAA
T
} =
1
2
(C
T
+ C} = C.
As, df
A
es suprayectiva e I es un valor regular de f. Adicionalmente, podemos aplicar
la proposicion 2.1.4, de modo que el espacio tangente a O(n} en la identidad es
T
I
O(n} = N ucleo(df
I
} = B M(n} | B
T
+ B = 0};
es decir, el conjunto de matrices antisimetricas. V
Uno podra preguntarse si el recproco de la proposicion 2.1.3 es cierto; es decir,
si una subvariedad siempre puede verse como la imagen inversa de un valor regular
de una transformacion. Como veremos un poco m as adelante, esta armaci on no es
cierta en general, pero s lo es el siguiente recproco parcial.
Proposicion 2.1.6. Sea M
n
una variedad diferenciable, P
k
M
n
una subvariedad
diferenciable de M y p P. Entonces existe una vecindad U de p en M y una
transformacion f de U en alg un espacio euclidiano tal que P U es la imagen inversa
de un valor regular de f.
20 2.2. Transversalidad
Demostraci on. Puesto que P es una subvariedad de M, existe una carta (U, } de
una vecindad de p en M tal que P U =
1
(0} R
k
}. Si denimos la proyecci on
R
n
R
nk
, (x
1
, . . . , x
nk
, . . . , x
n
} = (x
1
, . . . , x
nk
},
tenemos que 0}R
k
=
1
(0} y que P U =
1
(
1
(0}} = (}
1
(0}. Finalmente,
es f acil ver que 0 es un valor regular de U R
nk
; basta recordar que es un
difeomorsmo local y notar que es una sumersion. V
2.2. Transversalidad
En la seccion anterior analizamos cu ando la imagen inversa de un valor de una
transformacion f M N resulta ser una subvariedad de M y vimos que esto
ultimo ocurre si el valor q es regular. Si pensamos a q como una subvariedad de N
(de dimension cero), entonces podemos pasar a analizar el siguiente problema m as
general: Si Q N es una subvariedad de N, bajo que condiciones ocurre que f
1
(Q}
es una subvariedad de M?
La respuesta a esta pregunta nos conducir a al concepto de transversalidad. Ob-
servemos, en primer lugar, que si Q
k
es una subvariedad de N
m
y q Q, por la
proposicion 2.1.6 existe una vecindad V de q en N y una transformacion g V R
mk
tal que Q V = g
1
(0}, donde 0 es un valor regular de g. Si nos jamos ahora en
f
1
(Q V } = f
1
g
1
(0} = (g f}
1
(0}, bastar a que 0 sea un valor regular de g f
para que f
1
(Q V } = f
1
(Q} f
1
(V } sea una subvariedad de M.
Consideremos ahora un punto p tal que f(p} = q Q. Como d(g f}
p
= dg
q
df
p
y
dg
q
es suprayectiva, necesitamos imponer cierto comportamiento a la diferencial de
f. La siguiente denici on mostrar a su utilidad en breve.
Denicion 2.2.1. Sean M, N variedades diferenciables, f M N una transformacion
diferenciable entre ellas y Q una subvariedad diferenciable de N. Decimos que f es
transversal a Q y escribimos f | Q si y solo si para cada p f
1
(Q} se tiene que
df
p
(T
p
M} + T
f(p)
Q = T
f(p)
N. (2.1)
Observemos que si Q consta de un solo punto q N, entonces df
p
(T
p
M} = T
q
N
y df
p
es suprayectiva para cada p f
1
(q}. Es decir, q es un valor regular. Esto
muestra que el concepto de transversalidad es una generalizaci on del concepto de
valor regular.
Proposicion 2.2.2. Sean M, N variedades diferenciables, f M N una transfor-
macion diferenciable entre ellas y Q una subvariedad diferenciable de N. Si f es
Captulo 2. Subvariedades diferenciables 21
transversal a Q, entonces f
1
(Q} es una subvariedad de M y
dimM dimf
1
(Q} = dimN dimQ.
Antes de pasar a la demostraci on, una cuestion de notacion. Si Q es una sub-
variedad de la variedad N, denimos la codimension de Q en N como la diferencia
dimNdimQ. As, la ecuacion anterior puede enunciarse diciendo que la codimension
de la imagen inversa de Q (en M) es igual a la codimension de Q (en N).
Demostraci on. Siguiendo la notacion establecida antes de la proposicion, sean m =
dimN, k = dimQ y q Q. Sea V una vecindad de q en N tal que Q V = g
1
(0},
g V R
mk
y 0 valor regular de g. Mostraremos que 0 es valor regular de g f.
Sea p f
1
(q}. Por la condici on de transversalidad (2.1),
df
p
(T
p
M} + T
q
Q = T
q
N,
de modo que al aplicar dg
q
a la ecuacion anterior,
dg
q
(df
p
(T
p
M}} + dg
q
(T
q
Q} = dg
q
(T
q
N}.
Como 0 es valor regular de g y g(q} = 0, el lado derecho de esta ecuacion es igual
a T
0
R
mk
= R
mk
. Por otro lado, la proposicion 2.1.4 dice que dg
q
(T
q
Q} = 0}, de
modo que la ecuacion anterior se transforma en
d(g f}
p
(T
p
M} = dg
q
(df
p
(T
p
M}} = R
mk
,
lo que dice que d(g f}
p
es suprayectiva. Como esto vale para cada p (g f}
1
(0},
tenemos que 0 es un valor regular de g f y por tanto f
1
(Q} f
1
(V } es una
subvariedad de M. Aplicando el mismo argumento para cada q Q, tenemos que
f
1
(Q} es una subvariedad de M. La armaci on sobre la dimension se desprende de
la proposicion 2.1.3, pues si n = dimM, entonces
dimf
1
(Q} = dim(g f}
1
(0} = n (m k}.
de modo que n dimf
1
(Q} = m k. V
Para hacerse una mejor idea del concepto de transversalidad y m as precisamente
de la ecuacion (2.1) que lo dene, se puede pensar en la siguiente situaci on: Sea M
una subvariedad de N e i M N la transformacion de inclusi on de M en N, de
modo que si Q es otra subvariedad de N, la imagen inversa i
1
(Q} no es m as que la
interseccion de Q con M. De hecho, podemos dar la siguiente denici on.
22 2.3. Teorema de Sard
Denicion 2.2.3. Sean M, Q subvariedades de una variedad N. Decimos que M y Q
son transversales y escribimos M | Q si
T
p
M + T
p
Q = T
p
N, para todo p M Q.
Dejamos al lector los detalles para ver que M | Q es equivalente a i | Q, donde
i M N es la inclusion de M en N. Adem as, el lector puede usar esta denici on
para dar ejemplos de intersecciones transversales o no transversales.
2.3. Teorema de Sard
En las dos secciones anteriores estudiamos condiciones para que la imagen inversa
de una subvariedad sea a su vez una subvariedad. Sin embargo, uno puede preguntarse
si tales condiciones son frecuentes o no.
En el caso del ejemplo que ya hemos mencionado antes, el de la funcion
f R
n
R, f(x
1
, . . . , x
n
} = x
2
1
+ + x
2
n
,
tenemos muy buena suerte: Es facil ver que cada r > 0 es un valor regular de f,
mientras que r = 0 no lo es. As, casi todos los valores de f son valores regulares.
(Mencionamos adicionalmente el caso r < 0, donde se cumple la denici on de regu-
laridad por vacuidad.)
Pero ocurrira esto en general? Habra muchos m as valores regulares de f que
valores no regulares? El teorema principal de esta seccion, el Teorema de Sard, nos
dar a respuesta a esta cuestion. Por lo pronto, daremos una denici on para no cargar
todo el tiempo con el adjetivo no regular.
Denicion 2.3.1. Sean M, N variedades diferenciables, f M N una transformacion
diferenciable entre ellas, p M y q N. Decimos que
p M es un punto crtico de f si df
p
no es suprayectiva.
q N es un valor crtico si existe al menos un punto p f
1
(q} que sea punto
crtico de f.
Intuitivamente, el Teorema de Sard nos dira que los valores crticos de una trans-
formaci on forman un conjunto muy peque no; para precisar esto requiriremos del
concepto de medida cero, que probablemente el lector conozca de cursos de calculo
o analisis. A continuacion daremos una breve introducci on a este concepto. Como
seguiremos de cerca el apendice relativo al tema en [2], remitimos al lector a dicho
texto para los detalles.
Captulo 2. Subvariedades diferenciables 23
Denicion 2.3.2. Decimos que:
Un paraleleppedo (cerrado) P en R
n
es el producto cartesiano de n intervalos
cerrados; en smbolos,
P =
n
_
i=1
|a
i
, b
i
|, a
i
, b
i
R, a
i
b
i
, i = 1, . . . , n.
El volumen del paraleleppedo P es
vol(P} =
n
_
i=1
(b
i
a
i
}.
El paraleleppedo es un cubo si b
i
a
i
= b
j
a
j
para toda i, j.
Un subconjunto A de R
n
tiene medida cero en R
n
si para cada > 0 existe una
familia a lo m as numerable de cubos C
j
| j N} de modo que
A

j=1
C
j
y

_
j=1
vol(C
j
} .
El lector puede convencerse facilmente de los siguientes hechos basicos relativos
a este concepto:
Todo subconjunto de un conjunto con medida cero en R
n
tiene a su vez medida
cero en R
n
.
Una union a lo m as numerable de conjuntos con medida cero en R
n
tiene a su
vez medida cero en R
n
.
Mas adelante usaremos el siguiente hecho, cuya demostracion aparece, por ejem-
plo, en [2].
Proposicion 2.3.3. Un conjunto abierto en R
n
no tiene medida cero. Como conse-
cuencia, el complemento de un conjunto con medida cero en R
n
es denso en R
n
.
Observacion 2.3.4. Con frecuencia utilizaremos el siguiente hecho: Puesto que R
n
se
puede escribir como la union numerable de subconjuntos compactos, todo conjunto
con medida cero en R
n
se puede escribir como la union numerable de conjuntos con
medida cero y cerradura compacta.
24 2.3. Teorema de Sard
El concepto de medida cero se puede extender al contexto de las variedades con
el truco usual; es decir, usando cartas, pero para ello necesitamos un resultado
previo.
Proposicion 2.3.5. Un difeomorsmo entre abiertos de R
n
transforma conjuntos con
medida cero en conjuntos con medida cero.
La idea de la demostracion (cuyos detalles aparecen en [2]) es la siguiente: Ex-
presamos al dominio del difeomorsmo como una union de conjuntos compactos,
de modo que en cada uno de ellos se cumpla una condici on de Lipschitz. Usamos
dicha condici on para mostrar que la imagen de un cubo contenido en el dominio
esta contenida en un cubo cuyo volumen no crece demasiado. Puesto que un conjun-
to con medida cero esta contenido en una union numerable de cubos cuya suma de
vol umenes es menor que , se puede mostrar que la imagen esta contenida en una
uni on de cubos cuya suma de vol umenes es menor que un m ultiplo de .
Este resultado nos permite denir el concepto de medida cero en variedades.
Denicion 2.3.6. Sea M
n
una variedad diferenciable y A un atlas numerable para
M. Un conjunto A M tiene medida cero en M si para cada carta (U, } A, (A}
tiene medida cero en R
n
.
Ahora podemos enunciar uno de los resultados m as importantes que veremos en
este curso.
Teorema 2.3.7 (de Sard). Sean M, N variedades diferenciables y f M N una
transformacion diferenciable entre ellas. Entonces el conjunto de valores crticos de
f tiene medida cero en N.
La demostracion completa del teorema de Sard aparece en la referencia [2].
Observacion 2.3.8. Aunque no lo destacamos al momento de denir puntos crticos y
valores crticos, es importante notar que el enunciado del teorema de Sard se reere
a un subconjunto del contradominio de una transformacion y no a uno del dominio.
Tal vez la forma m as sencilla de recordar este hecho consiste en ver que ocurre
con una transformacion constante. En este caso, los puntos crticos son todos los
elementos del dominio, mientras que el unico valor crtico es el valor constante de la
transformacion.
Observacion 2.3.9. Un caso sencillo del teorema de Sard, pero bastante importante
por sus implicaciones, ocurre cuando dimM dimN. En este caso, ning un punto del
dominio puede ser regular, de modo que f(M} es precisamente el conjunto de valores
crticos. As, con esta condici on sobre las dimensiones, tenemos que la imagen de f
tiene medida cero en N.
Captulo 2. Subvariedades diferenciables 25
2.4. Inmersiones y encajes
Los conceptos de valor regular y sumersion nos sirvieron para analizar que ocurre
con la imagen inversa de un conjunto bajo una transformacion diferenciable. Aho-
ra veremos bajo que condiciones podemos garantizar que la imagen directa de una
transformacion f M N es una subvariedad de N. En una especie de duali-
dad (imagen inversa-suprayectividad e imagen directa-inyectividad), veremos que
el siguiente concepto dar a la clave en este analisis.
Denicion 2.4.1. Sean M, N variedades diferenciables y f M N una transforma-
cion diferenciable entre ellas.
f es una inmersion en p M si y solo si df
p
es inyectiva.
f es una inmersion si y solo si f es una inmersion en p para todo p M.
Ahora usaremos el teorema del rango (teorema 1.3.7) para analizar la imagen
directa de una inmersion.
Proposicion 2.4.2. Sean M
n
, N
m
variedades diferenciables y f M N una trans-
formaci on diferenciable entre ellas. Si f es inmersion en un punto p M, entonces
existen cartas (U, } de una vecindad U de p en M y (V, } de una vecindad V de
f(p} en N con (p} = 0 y (f(p}} = 0 tales que
f
1
(t
1
, . . . , t
n
} = (t
1
, . . . , t
n
, 0, . . . , 0}.
Demostraci on. De acuerdo con la segunda parte del enunciado del teorema del rango,
basta mostrar que si f es inmersion en un punto p, entonces f es inmersion en una
vecindad de p. Puesto que la derivada de f en p es una matriz m n de rango n,
usando coordenadas adecuadas podemos suponer que en una vecindad de p
Df
q
= _
A(q}

_, con det A(p} 0.


Por continuidad, hay una vecindad de p donde det A(q} 0 para toda q en tal
vecindad, lo cual implica que f es inmersion en q para tales puntos. V
La proposicion anterior NO implica que la imagen de una inmersion sea una sub-
variedad del contradominio. Pensemos en un ejemplo sencillo, el de una inmersion
de R en R
3
; es decir, una curva (diferenciable) en R
3
. La condici on para tener una
inmersion es que el vector tangente a dicha curva sea siempre diferente de cero, de
26 2.4. Inmersiones y encajes
modo que el lector podr a trazar varios ejemplos de curvas que no son subvariedades
diferenciables de R
3
. El toque que le falta a una inmersion para que las imagenes di-
rectas de variedades sean subvariedades del contradominio viene dado en la siguiente
denici on.
Denicion 2.4.3. Sean M, N variedades diferenciables y f M N una transforma-
ci on diferenciable entre ellas. f es un encaje si y solo si f es una inmersion y es un
homeomorsmo sobre su imagen f(M}.
Conviene insistir sobre el segundo punto de la denici on de un encaje. Al estable-
cer la condici on de que una transformacion sea un homeomorsmo sobre su imagen,
estamos presuponiendo que la topologa de la imagen f(M} N es precisamente
la inducida por la topologa de N. Para aclarar este punto, pensemos en una curva
inyectiva f R R
2
cuya imagen sea una gura 8. Si consideramos esta gura
con la topologa inducida por R
2
, esta no es una subvariedad de R
2
, pues tiene un
punto problem atico. (Que ocurre en este caso?) El lector podr a convencerse que
esta topologa es diferente de aquella que hace de f un homeomorsmo.
Con frecuencia es util una denici on alternativa de encaje; para presentarla nece-
sitamos una denici on.
Denicion 2.4.4. Sean M, N variedades diferenciables y f M N una transforma-
ci on diferenciable entre ellas. f es propia si para cada conjunto compacto en N su
imagen inversa es un conjunto compacto en M.
Proposicion 2.4.5. Sean M, N variedades diferenciables y f M N una transforma-
ci on diferenciable entre ellas. f es un encaje si y solo si f es una inmersion inyectiva
y propia.
Demostraci on. Solo tenemos que probar que f
1
f(M} M es continua. Si U M
es abierto, entonces M U es cerrado. Como la variedad M es compacta, M U
es compacto. As, f(M U} es compacto y por consiguiente cerrado. Como f es
inyectiva, f(M U} = f(M} f(U}, de donde f(U} es abierto en f(M}. V
Corolario 2.4.6. Si f M N es una inmersion inyectiva y M es compacta, entonces
f es un encaje.
El ultimo resultado de la seccion muestra la utilidad del concepto de encaje.
Proposicion 2.4.7. Sean M, N variedades diferenciables y f M N una transforma-
ci on diferenciable entre ellas. Si f es un encaje, entonces f(M} es una subvariedad
diferenciable de N, con la misma dimension que M.
Demostraci on. Es facil ver que si (U

}} es una estructura diferenciable para M,


entonces (f(U

},

f
1
}} es una estructura diferenciable para f(M}. V
Captulo 2. Subvariedades diferenciables 27
2.5. Teorema de Whitney: El caso compacto
Intuitivamente, el encaje de una variedad en otra proporciona una copia de la
primera variedad. Una pregunta que puede surgir en este contexto es si existe un
espacio que contenga copias de todas las variedades con cierta dimension ja. La
buena noticia es que podemos elegir dicho espacio como alg un R
q
, donde q depende
solo de la dimension de la variedad. En esta seccion mostraremos este resultado para
el caso de las variedades compactas, viendo que:
Cualquier variedad diferenciable compacta puede encajarse en alg un espacio
euclidiano (probablemente de dimension grande).
Si una variedad diferenciable de dimension n esta encajada en un espacio eu-
clidiano de dimension q > 2n + 1, entonces es posible obtener un encaje en un
espacio euclidiano de dimension q 1.
Para la demostracion del primer punto, usaremos una funcion auxiliar cuya cons-
truccion damos en el siguiente lema.
Lema 2.5.1. Sea D
n
(r} el disco abierto de radio r en R
n
. Entonces existe una funcion
diferenciable R
n
|0, 1| igual a 1 en D
n
(1} e igual a 0 en R
n
D
n
(2}.
Demostraci on. Recordemos que la funcion R R dada por
(t} =

0, t < 0,
exp(
1
t
}, t 0,
es diferenciable. Es facil convencerse que la funcion
(t} =

2
t
( 1}(2 } d

2
1
( 1}(2 } d
tiene las propiedades requeridas para el caso n = 1. Finalmente, si x R
n
denimos
(x} = (x}. V
Teorema 2.5.2. Sea M una variedad diferenciable compacta. Entonces existe un en-
caje de M en R
q
para alguna q.
Demostraci on. Sea n = dimM. Como M es compacta, podemos elegir un atlas nito
A = (U
i
,
i
}}, i = 1, . . . , k para M. De hecho, es facil convencerse de que podemos
suponer adicionalmente que
i
(U
i
} = D
n
(2} y que
M =
k

i=1
Int
1
i
(D
n
(1}}. (2.2)
28 2.5. Teorema de Whitney: El caso compacto
Usaremos la funcion construida en el lema 2.5.1. Para cada i = 1, . . . , k, denimos

i
M R como

i
(p} =

(
i
(p}}, p U
i
,
0, p ] U
i
,
y f
i
M R
n
como
f
i
(p} =

i
(p}
i
(p}, p U
i
,
0, p ] U
i
,
Finalmente, sea
f = (
1
f
1
, . . . ,
k
f
k
,
1
, . . . ,
k
} M R
q
, donde q = k(n + 1}.
Es claro que f es diferenciable. Mostraremos que f es el encaje buscado.
Veamos primero que f es una inmersion. Si p Int
1
i
(D
n
(1}}, entonces
i
f
i
=
f
i
=
i
en una vecindad de p y d(
i
f
i
}
p
= d(
i
}
p
es un isomorsmo. En particular,
d(
i
f
i
}
p
es inyectiva. Esto implica a su vez que df
p
es inyectiva.
Ahora veamos que f es inyectiva. Supongamos que f(p} = f(q}, con p, q M.
Por la ecuacion (2.2), existe i 1, . . . , k} tal que p Int
1
i
(D
n
(1}}, de modo que

i
(p} = 1. Por tanto,
i
(q} = 1 y as q Int
1
i
(D
n
(1}}. Luego
f
i
(p} =
i
(p}f
i
(p} =
i
(q}f
i
(q} = f
i
(q},
de modo que
i
(p} =
i
(q} y p = q.
Solo falta ver que f
1
es continua, lo que es equivalente a ver que f transforma
conjuntos abiertos en conjuntos abiertos, o bien, transforma conjuntos cerrados en
conjuntos cerrados. Pero esto es inmediato, pues M es compacta y f es continua. V
Ahora pasaremos a la segunda parte de la demostracion del teorema de Whitney.
Teorema 2.5.3 (de Whitney). Sea M una variedad diferenciable compacta de dimen-
sion n. Entonces M admite un encaje en R
2n+1
.
Demostraci on. Por el teorema 2.5.2, sabemos que M admite un encaje f M R
q
,
de modo que si q 2n+1, basta componer f con una inclusi on de R
q
en R
2n+1
. Para
el caso q > 2n+1, la idea de la demostracion consiste en buscar un vector w R
q
0}
tal que la composicion del encaje f con la proyecci on
w
sobre el espacio ortogonal
a w (que es isomorfo a R
q1
) sigue siendo un encaje.
Supongamos, por el contrario, que la composicion
w
f M R
q1
no es un
encaje y para jar ideas, supongamos primero que tuvimos la mala suerte de elegir
w tal que la transformacion no es inyectiva, de modo que existen p, q M tales que

w
f(p} =
w
f(q};
Captulo 2. Subvariedades diferenciables 29
o, en forma equivalente,
w
(f(p}f(q}} = 0, lo cual implica que el vector f(p}f(q}
es un m ultiplo de w. Observemos que dicho vector es distinto de cero, pues f es
inyectiva; as, existe un n umero real t 0 tal que
f(p} f(q} = tw, o bien w =
1
t
(f(p} f(q}}.
De este modo, w esta en la imagen de la transformacion
F M M (R 0}} R
q
, F(p, q, t} =
1
t
(f(p} f(q}}.
De manera analoga, supongamos que
w
f no es inmersion, de modo que existe
un punto p M y un vector v 0 tales que
0 = d(
w
f}
p
(v} = d(
w
}
f(p)
(df
p
(v}};
como
w
es una proyecci on, podemos identicarla con su diferencial d(
w
}
f(p)
, de
modo que
w
(df
p
(v}} = 0. Esto implica que el vector df
p
(v} es un m ultiplo de w, es
decir, df
p
(v} = tw. De nuevo, se tiene que t 0 y por tanto w esta en la imagen de la
transformacion
G TM (R 0}} R
q
, G(p, v, t} =
1
t
df
p
(v}.
Finalmente, como q > 2n + 1, tenemos por la observacion 2.3.9 y las propiedades
de los conjuntos con medida cero que la union de las imagenes de F y G tiene
medida cero en R
q
. Por la proposicion 2.3.3, podemos elegir w fuera de tal uni on,
con lo que para tal w se tiene que
w
f es una inmersion inyectiva. Como M es
compacta, esta transformacion tambien es propia y por tanto es un encaje de M en
R
q1
. Continuamos de este modo hasta obtener un encaje de M en R
2n+1
. V
Observacion 2.5.4. La demostracion anterior puede renarse un poco. Por la lineali-
dad de la diferencial, df
p
(v} = tw es equivalente a df
p
(v]t} = w, de modo que basta
considerar la transformacion de TM en R
q
dada por (p, v} df
p
(v}. Puesto que
dimTM = 2n, el argumento de la demostracion prueba que podemos obtener una
inmersion de M en R
2n
.
Captulo 3
Introducci on a la teora de grado
El teorema de Sard garantiza que el conjunto de valores regulares de una trans-
formaci on entre variedades es denso. Puesto que el concepto de transversalidad ge-
neraliza el concepto de valor regular, es justo preguntarse si el conjunto de trans-
formaciones f M N transversales a una subvariedad Q N es denso en cierto
sentido. Aqu daremos una respuesta parcial a esta cuestion, mediante la llamada
transversalidad parametrica, analizando familias de transformaciones que varan de
acuerdo con un par ametro. Como ejemplo de esto, pensemos en una familia de trans-
formaciones f
t
M N donde t |0, 1| y f
0
= f es una transformacion transversal a
Q. Que podremos decir de cada f
t
?
Usaremos esta transversalidad parametrica para contar el n umero de intersec-
ciones de dos variedades. Como veremos m as adelante, esta teora de interseccion
sera una herramienta central para deducir un conjunto de resultados muy impor-
tantes de la topologa diferencial.
3.1. Variedades con frontera
Las transformaciones f
t
M N mencionadas en la introducci on pueden colec-
cionarse en una transformacion F |0, 1| M N, donde F(t, p} = f
t
(p}. Como
veremos, el conjunto |0, 1| M tiene una estructura de variedad con frontera, con-
cepto que deniremos y analizaremos en esta seccion. Primero necesitamos introducir
el concepto de transformacion diferenciable en un subconjunto arbitrario de R
n
.
Denicion 3.1.1. Sean A un conjunto arbitrario de R
n
y g A R
m
. Decimos que g es
diferenciable en A si y solo si existe una vecindad V de A en R
n
y una transformacion
diferenciable G V R
m
tal que G|
A
= g. Como de costumbre, denotaremos por F(A}
al conjunto de todas las funciones g A R diferenciables en este sentido.
31
32 3.1. Variedades con frontera
El lector podr a observar que hasta ahora hemos modelado las variedades mediante
conjuntos abiertos en R
n
. En el caso de las variedades con frontera, utilizaremos como
modelo el semiespacio superior de R
n
, dado por
R
n
+
= (x
1
, . . . , x
n
} R
n
| x
n
0},
dotado de la topologa inducida por R
n
. Denimos la frontera de R
n
+
como
R
n
+
= (x
1
, . . . , x
n
} R
n
| x
n
= 0}.
Denicion 3.1.2. Sean M un espacio topol ogico y n N.
La pareja (U, } es una carta de variedad (topol ogica) con frontera en M si
es un homeomorsmo de un conjunto abierto U M en un abierto de R
n
+
.
Dos cartas de variedad con frontera (U
1
,
1
}, (U
2
,
2
} son compatibles si tanto

1

1
2

2
(U
1
U
2
} R
n
+
como
2

1
1

1
(U
1
U
2
} R
n
+
son diferenciables
(en el sentido de la denici on 3.1.1).
Un atlas A de variedad diferenciable con frontera es una colecci on de cartas
cuyos dominios cubren a M y cualesquiera dos de ellas son compatibles. El atlas
es maximal si cualquier carta (U, } que es compatible con todas las cartas de
A cumple que (U, } A.
Una variedad diferenciable con frontera es un espacio de Hausdor M con base
numerable junto con un atlas maximal A de variedad diferenciable con frontera.
En este caso, diremos m as brevemente que M es una variedad con frontera.
Sean (M, A} una variedad con frontera y (U, } A. Si p U satisface que
(p} R
n
+
, decimos que p es un punto frontera para la carta (U, }.
Observacion 3.1.3. En realidad, la condici on de ser un punto frontera no depende
de la carta. En efecto, supongamos que existen cartas (U
1
,
1
}, (U
2
,
2
} tales que
U
1
U
2
,
1
(p} R
n
+
(digamos,
1
(p} = 0) y x =
2
(p} R
n
+
. Entonces la
transformacion
2

1
1

1
(U
1
U
2
}
2
(U
1
U
2
} sera un homeomorsmo, pero
ninguna vecindad de 0 en R
n
+
puede ser homeomorfa a una peque na vecindad de x
en R
n
+
dada por un abierto usual en R
n
. (Por que?)
Denicion 3.1.4. Sea M una variedad con frontera. La frontera de M es el conjunto
M de puntos p M tales que p es punto frontera para alguna carta. El interior
Int M de M es el conjunto M M.
Captulo 3. Introducci on a la teora de grado 33
Por la observacion anterior a esta denici on, el interior de M es el conjunto de
puntos para los cuales existe una carta (U, } con (U} abierto de R
n
. Por lo tanto,
el interior de M es una variedad (sin frontera). La siguiente proposicion dice que
tambien la frontera de M es una variedad.
Proposicion 3.1.5. Sea M
n
una variedad con frontera. Entonces M es una variedad
(sin frontera) de dimension n 1.
Demostraci on. Sea B el conjunto de cartas (U, } de M tales que U M . Sea
R
n
R
n1
la proyecci on sobre las primeras n 1 coordenadas. Entonces
(U M, |
UM
} | (U, } B}
es un atlas para M. V
A continuacion damos un ejemplo importante de variedad con frontera. Para la
demostracion de este resultado, ver [2].
Proposicion 3.1.6. Sean M
1
una variedad con frontera y M
2
una variedad sin frontera.
Entonces M
1
M
2
es una variedad con frontera y
(M
1
M
2
} = M
1
M
2
.
Corolario 3.1.7. Sea M una variedad sin frontera. Entonces el producto |0, 1| M
del intervalo cerrado |0, 1| con M es una variedad con frontera, y
(|0, 1| M} = (0} M} (1} M}.
As pues, la frontera de |0, 1| M esta formada por dos copias de M.
Los conceptos basicos que analizamos en el captulo 1 se pueden extender al caso
de las variedades con frontera, con pocas o ninguna modicaci on. Por ejemplo, la
denici on de una transformacion diferenciable f M N cuyo dominio es una varie-
dad con frontera es identica a la denici on 1.1.8. An alogamente, las deniciones de
transversalidad para transformaciones (denicion 2.2.1) y para subvariedades (deni-
ci on 2.2.3) contin uan siendo v alidas.
Es posible convencerse que los resultados relativos a la transversalidad de una
transformacion f M N denida en una variedad M con frontera requieren una
condici on sobre la frontera. Antes de ver esta condici on, denimos la frontera f de
f como la restriccion de f a la frontera de M: f = f|
M
. El resultado es el siguiente.
34 3.2. Transversalidad parametrica
Teorema 3.1.8. Sean M una variedad con frontera, N una variedad sin frontera y
f M N una transformacion diferenciable. Sea Q N una subvariedad (sin
frontera) y supongamos que f y f son transversales a Q. Entonces f
1
(Q} es una
variedad con frontera
(f
1
(Q}} = f
1
(Q} M.
Adem as,
codim
M
f
1
(Q} = codim
N
Q.
El lector puede consultar la demostracion en [2].
3.2. Transversalidad parametrica
Como mencionamos al principio de este captulo, es de nuestro interes saber si las
transformaciones transversales a una subvariedad ja forman un conjunto denso
en cierto sentido. Consideraremos entonces una familia de transformaciones indexada
por un conjunto de par ametros dado por una variedad diferenciable S. El resultado
fundamental es el siguiente.
Teorema 3.2.1. Sea M
1
una variedad con frontera, mientras que M
2
, N y Q N son
variedades sin frontera. Sea F M
1
M
2
N una transformacion diferenciable y
denamos para cada s M
2
la transformacion f
s
M
1
N dada por f
s
(p} = F(p, s}.
Supongamos nalmente que F y F son transversales a Q. Entonces f
s
y f
s
son
transversales a Q para cada s en un conjunto denso de M
2
.
Con la ayuda de este teorema, podemos dar una primera formalizacion de la
armaci on de que hay muchas transformaciones transversales a una subvariedad
dada. Usaremos el concepto de homotopa, que denimos a continuacion.
Denicion 3.2.2. Sean M una variedad con frontera, N una variedad sin frontera y
f, g M N dos transformaciones diferenciables. Una homotopa entre f y g es una
transformacion diferenciable H |0, 1| M N tal que
H(0, p} = f(p}, H(1, p} = g(p}, para toda p M.
Decimos que f y g son homot opicas si existe una homotopa H |0, 1|M N entre
ellas.
Observacion 3.2.3. El lector familiarizado con el concepto general de homotopa ob-
servar a que en ciertos contextos solo se exige que H sea una transformacion continua,
pero en nuestro caso siempre usaremos homotopas diferenciables.
Captulo 3. Introducci on a la teora de grado 35
El segundo comentario es m as sutil: Puesto que |0, 1| M no es una variedad
si M , entendemos la diferenciabilidad de H en terminos de una extension
diferenciable de H a un conjunto (a, b} M tal que |0, 1| (a, b}.
Veamos entonces una consecuencia importante del teorema 3.2.1.
Corolario 3.2.4. Sean M una variedad con frontera y f M R
m
una transformacion
diferenciable. Sea Q una subvariedad de R
m
. Entonces existe una transformacion
g M R
m
homot opica a f tal que g | Q.
Demostraci on. Sea D
m
(1} el disco unitario en R
m
y F M D
m
(1} R
m
dada
por F(p, s} = f(p} + s. Es facil ver que dF
(p,s)
siempre es suprayectiva, de modo que
F es transversal a cualquier subvariedad Q. Por el teorema 3.2.1, f
s
(p} = f(p} + s
es transversal a Q para cada s en un conjunto denso en D
m
(1}. Elegimos entonces
g = f
s
para una de tales s. La transformacion H |0, 1| M R
m
denida por
H(t, p} = f(p} + ts es una homotopa (diferenciable) entre f y g. V
Extenderemos estos resultados al caso en que f M N, donde N es una varie-
dad compacta arbitraria, de la manera siguiente: Por el teorema de Whitney 2.5.2,
podemos suponer que N esta contenida en alg un R
q
. Usando el corolario anterior
3.2.4, podemos deformar a f (pensada con contradominio en R
q
) para obtener una
transformacion homot opica a f que sea transversal a alguna subvariedad de R
q
. El
detalle aqu es que tenemos que regresar todo este proceso para considerar solo trans-
formaciones con contradominio en N. Para esto usaremos una herramienta adicional,
la llamada vecindad tubular. En esencia, dicha vecindad tubular es una vecindad de
N en R
q
que se puede proyectar de manera adecuada en N. La situaci on se formaliza
como sigue.
Denicion 3.2.5. Sea N R
q
una subvariedad compacta sin frontera. Para cada > 0,
sea N

el conjunto de puntos en R
q
que distan de N menos que . Llamamos a N

una vecindad tubular de N en R


q
.
Teorema 3.2.6. Sea N R
q
una subvariedad compacta sin frontera. Entonces existe
una vecindad tubular N

y una sumersion N

N tal que (q} = q para todo


q N.
Como ya dijimos, usaremos las vecindades tubulares para extender los resultados
relativos a la densidad de las transformaciones transversales a una subvariedad.
Teorema 3.2.7. Sea M una variedad con frontera, N una variedad compacta sin
frontera, f M N una transformacion diferenciable y Q N una subvariedad sin
frontera. Entonces existe una transformacion g M N homot opica a f tal que g y
g son transversales a Q.
36 3.3. Interseccion y grado m odulo 2
Demostraci on. De nuevo suponemos que N R
q
para alguna q. Sean N

la vecindad
tubular de N y N

N la sumersion garantizadas por el teorema 3.2.6. Sea D


q
(1}
el disco unitario en R
q
y denamos F M D
q
(1} N como
F(p, s} = (f(p} + s}.
Note que F(p, 0} = f(p}. Para cada p M, la transformacion p f(p} + s es una
sumersion, de modo que su composicion con sigue siendo una sumersion. Entonces
F y F son sumersiones. Por el teorema 3.2.1 tenemos que f
s
y f
s
son transversales
a Q para s en un conjunto denso en D
q
(1}. Claramente, cada f
s
es homot opica a f,
con la homotopa H |0, 1| M N dada por H(t, p} = F(p, ts}. V
Usaremos una versi on un poco m as fuerte de este resultado. Supongamos que la
transformacion f M N ya es transversal a Q en un subconjunto de M; quisieramos
que la transformacion g homot opica a f y transversal a Q coincidiera con f en tal
subconjunto. Esto realmente ocurre para subconjuntos cerrados de M. La forma que
necesitamos de este resultado es la siguiente.
Proposicion 3.2.8. Sea M una variedad con frontera, N una variedad sin frontera,
f M N una transformacion diferenciable y Q N una subvariedad sin frontera.
Supongamos adem as que f | Q. Entonces existe una transformacion g M N
homot opica a f tal que f = g y g | Q.
3.3. Intersecci on y grado m odulo 2
Consideremos la siguiente situaci on: Sean M y Q subvariedades de N (todas sin
frontera) tales que M | Q y
dimM + dimQ = dimN.
(Cuando esta ecuacion se satisfaga, diremos que M y Q tienen dimensiones com-
plementarias.) En este caso, la interseccion MQ resulta ser una variedad de dimen-
sion cero. Adem as, si alguna de las dos subvariedades es compacta, la interseccion
es un n umero nito de puntos. (Para jar ideas, supongamos que M es compacta.)
Queremos estudiar como vara la cardinalidad de M Q al variar M, en un sentido
que precisaremos a continuacion.
Como mencionamos en la seccion 2.2, esta situaci on se puede generalizar su-
poniendo que M es una variedad no necesariamente contenida en N (compacta, con
dimension complementaria a Q) y f M N es una transformacion diferencia-
ble, transversal a Q. Ahora queremos analizar las propiedades del conjunto (nito)
f
1
(Q} que se preservan bajo transformaciones homot opicas.
Captulo 3. Introducci on a la teora de grado 37
Teorema 3.3.1. Bajo las condiciones arriba mencionadas sobre M, N y Q, sean f
0
, f
1

M N transformaciones diferenciables homot opicas entre s y ambas transversales
a Q. Entonces
#f
1
0
(Q} = #f
1
1
(Q} (m odulo2},
donde # denota la cardinalidad del conjunto correspondiente.
Demostraci on. Sea H |0, 1|M N una homotopa entre f
0
y f
1
. Por la proposicion
3.2.8, podemos suponer que H | Q, de modo que H
1
(Q} es una variedad de dimension
uno, con frontera dada por
(H
1
(Q}} = H
1
(Q} (|0, 1| M} = (0} f
1
0
(Q}} (1} f
1
1
(Q}};
Terminamos la demostracion observando que una variedad de dimension uno debe
tener como frontera un n umero par de puntos (ejercicio!). V
Ahora podemos denir un concepto central en topologa diferencial.
Denicion 3.3.2. Sean M y N variedades sin frontera, con M compacta. Adem as, sea
Q N una subvariedad sin frontera, con dimension complementaria a M. Finalmente,
sea f M N una transformacion diferenciable transversal a Q. Denimos el n umero
de interseccion m odulo 2 de f y Q, denotado I
2
(f, Q}, como
I
2
(f, Q} = #f
1
(Q} (m odulo2}.
As, si f
0
, f
1
M N son transformaciones diferenciables homot opicas entre s y
ambas transversales a Q, entonces I
2
(f
0
, Q} = I
2
(f
1
, Q}. Adem as, la transversalidad
parametrica nos permite extender la denici on al caso de una transformacion arbi-
traria f M N: Simplemente elegimos una transformacion g M N homot opica
a f, transversal a Q y denimos I
2
(f, Q} como I
2
(g, Q}.
Un caso particularmente util en que I
2
(f, Q} se anula es el siguiente.
Teorema 3.3.3. Sean M, N, Q como antes y f M N una transformacion diferen-
ciable. Supongamos que M es la frontera de una variedad diferenciable

M y que f
se puede extender a todo

M. Entonces I
2
(f, Q} = 0.
Demostraci on. Como en otras demostraciones, podemos suponer que f | Q. Inclusive,
si F

M N es una extension de f, tambien suponemos que F | Q. Entonces F
1
(Q}
es una subvariedad de dimension uno, con frontera. Por tanto #F
1
(Q} es par, de
modo que I
2
(f, Q} = 0. V
38 3.4. Orientaci on
Recordemos que el concepto de transversalidad generaliza el de valor regular de
una transformacion diferenciable f M N. A continuacion damos la versi on de
nuestros recientes resultados adecuada a dicho caso particular.
Proposicion 3.3.4. Sean M, N variedades diferenciables (sin frontera) con la misma
dimension, M compacta, N conexa y f M N diferenciable. Entonces I
2
(f, q}}
no depende de q N.
Demostraci on. Como de costumbre, podemos suponer que f es transversal a q}; en
otras palabras, suponemos que q es un valor regular de f. Como M es compacta,
f
1
(q} es una coleccion nita de puntos p
1
, . . . , p
k
. Como dimM = dimN, por el
teorema de la funcion inversa existen una vecindad V de q en N y vecindades U
i
de cada p
i
en M, i = 1, . . . , k, tales que f|
U
i
U
i
V es un difeomorsmo. Podemos
suponer adem as que las vecindades U
i
son ajenas entre s. Esto implica que #f
1
(r} =
k para cada r V , de modo que la funcion r I
2
(f, r} es constante en V . Como N
es conexa, esta funcion es constante en N. V
Denicion 3.3.5. Bajo las condiciones de la proposicion anterior, el n umero I
2
(f, q}}
se llama el grado de f m odulo 2 y se denota por grado
2
f. As, si q es un valor regular
de f,
grado
2
f = #f
1
(q} (m odulo 2}.
Los siguientes resultados son consecuencia de los teoremas 3.3.1 y 3.3.3, respec-
tivamente.
Corolario 3.3.6. Sean M una variedad compacta, N una variedad conexa con dimM =
dimN y f
0
, f
1
M N transformaciones homot opicas entre s. Entonces
grado
2
f
0
= grado
2
f
1
.
Corolario 3.3.7. Sean M una variedad compacta, N una variedad conexa con dimM =
dimN y f M N una transformacion diferenciable. Supongamos adem as que M
es la frontera de una variedad compacta

M y que f se puede extender de manera
diferenciable a

M. Entonces grado
2
f = 0.
3.4. Orientaci on
En esta seccion daremos los elementos mnimos del concepto de orientaci on nece-
sarios para extender los resultados de interseccion y grado m odulo 2 al caso general
(sin el m odulo 2).
Captulo 3. Introducci on a la teora de grado 39
Comencemos con un espacio vectorial E de dimension nita n. Podemos estable-
cer una relaci on entre las bases ordenadas de E, diciendo que dos bases ordenadas
de E estan relacionadas si la matriz de cambio de base entre ellas tiene determinante
positivo. Puede verse facilmente que esta es una relaci on de equivalencia y que solo
existen dos clases de equivalencia, que llamaremos orientaciones de E. (Observe la
importancia del orden.) Diremos que E esta orientado si hemos elegido (o jado)
una de estas orientaciones, que tradicionalmente llamaremos la orientaci on positiva,
mientras que la otra se llamar a la orientaci on negativa. Cada una de estas sera la
orientaci on opuesta a la otra. De manera analoga, diremos que una base es positiva
o negativa si pertenece a la orientaci on positiva o negativa, respectivamente. Como
de costumbre, la orientaci on can onica de R
n
es aquella en que la base can onica de
R
n
es positiva.
Observacion 3.4.1. En el caso particular en que E = 0}, una orientaci on para E
estar a dada por un n umero +1 o 1.
Denicion 3.4.2. Sean E, F espacios vectoriales orientados, con la misma dimension, y
L E F un isomorsmo entre ellos. Diremos que L preserva (invierte) la orientaci on
si L transforma una base positiva de E en una base positiva (negativa) de F. Es f acil
ver que esta denici on no depende de las bases elegidas para E o F.
Denicion 3.4.3. Sea M una variedad diferenciable, con frontera. Una orientaci on
consiste en la elecci on de una orientaci on para cada espacio tangente T
p
M, que vara
continuamente en el siguiente sentido: Dada una carta (U, } de un conjunto abierto
y conexo U M, d
p
manda bases positivas en bases positivas para todo p U, o
bien manda bases positivas en bases negativas para todo p U.
Decimos que M es orientable si admite (al menos) una orientaci on. En caso de
que M sea orientable y hayamos elegido una orientaci on para M, diremos que M
esta orientada.
Es f acil ver que una variedad conexa orientable admite exactamente dos orienta-
ciones.
Por otro lado, si para una variedad M hemos jado una orientaci on como positiva,
denotaremos por M a la misma variedad, pero con la orientaci on negativa.
Ejemplo 3.4.4. Sean M
n
1
1
una variedad con frontera y M
n
2
2
una variedad sin frontera,
ambas orientadas. Si p
1
M
1
y p
2
M
2
, entonces
T
(p
1
,p
2
)
(M
1
M
2
} = T
p
1
M
1
T
p
2
M
2
,
40 3.4. Orientaci on
de modo que si
1
= w
1
, . . . , w
n
1
} y
2
= v
1
, . . . , v
n
2
} son bases de T
p
1
M
1
y T
p
2
M
2
,
respectivamente, entonces
(
1
0}} (0}
2
} = (w
1
, 0}, . . . , (w
n
1
, 0}, (0, v
1
}, . . . , (0, v
n
2
}}
es una base para T
(p
1
,p
2
)
(M
1
M
2
}. Damos a la variedad con frontera M
1
M
2
una
orientaci on, llamada orientaci on producto, diciendo que
signo ((
1
0}} (0}
2
}} = signo(
1
} signo(
2
}.
Ejemplo 3.4.5. Sea N
m
una variedad con frontera. Se puede ver que en cada punto
q N se puede elegir una base
q
, w
1
, . . . , w
m1
} de T
q
N tal que w
1
, . . . , w
m1
} es
una base de T
q
N y
q
es un vector que apunta hacia afuera de N, llamado un vector
normal exterior. (Ejercicio: Formalice este concepto.)
Supongamos ahora que N esta orientada. Damos a la frontera N una orientaci on,
llamada orientaci on frontera, diciendo que
signo(w
1
, . . . , w
m1
}} = signo(
q
, w
1
, . . . , w
m1
}}.
Como ejercicio para entender estas deniciones, consideremos el caso de |0, 1|M,
donde M es una variedad sin frontera. Recordemos (corolario 3.1.7) que
(|0, 1| M} = (0} M} (1} M} = M
0
M
1
.
donde M
0
, M
1
son copias de M. Ahora supongamos que M esta orientada. El lector
podr a convencerse de que, al dar la orientaci on frontera a (|0, 1| M} tendremos
que
(|0, 1| M} = M
1
M
0
;
es decir, las copias de M en la frontera tienen orientaciones opuestas. En particular,
si dimM = 1 y M es conexa (es decir, si M es un intervalo cerrado), los n umeros de
orientaci on de M
0
y M
1
tendr an signos opuestos. Puesto que una variedad compacta
de dimension uno sera una union nita de espacios homeomorfos a circunferencias
(con frontera vaca) o intervalos cerrados (con dos extremos cada uno), tenemos el
siguiente resultado.
Proposicion 3.4.6. La suma de los n umeros de orientaci on en la frontera de una
variedad compacta orientada de dimension uno es igual a cero.
Antes de ver como denir la teora de interseccion (sin el m odulo 2) haremos un
ultimo comentario acerca de la forma de orientar la imagen inversa de una subvarie-
dad Q N dada una transformacion f M N tal que f es transversal a Q y jas
Captulo 3. Introducci on a la teora de grado 41
orientaciones en M, N y Q. Por el momento y para jar ideas, supondremos que
todas las variedades tienen frontera vaca.
Debemos dar una orientaci on a T
p
(f
1
(Q}} para cada p f
1
(Q}. Sea E T
p
M
un subespacio de T
p
M complementario a T
p
(f
1
(Q}} en T
p
M; es decir, tal que
E T
p
(f
1
(Q}} = T
p
M. (3.1)
Al aplicar df
p
se tiene para q = f(p} que
df
p
(E} + T
q
Q = T
q
N,
pero la condici on de transversalidad y algunos calculos con las dimensiones implican
que df
p
E df
p
(E} es un isomorsmo; adem as, resulta que df
p
(E} y T
q
Q tienen
dimensiones complementarias, lo que trae nalmente como consecuencia que la suma
anterior es directa. Puesto que T
q
Q y T
q
N ya estan orientadas, podemos dar una
orientaci on a df
p
(E}. El siguiente paso consiste en dar una orientaci on a E de modo
que df
p
|
E
sea un isomorsmo que preserve orientaci on. Por ultimo, como T
p
M ya
tiene una orientaci on, podemos usar (3.1) para dar una orientaci on a T
p
(f
1
(Q}},
llamada orientaci on de imagen inversa.
Para cerrar esta seccion, modicamos la situaci on anterior de modo que ahora M
sea una variedad con frontera (y que f | Q). Entonces la frontera de f
1
(Q} recibe
dos orientaciones, su orientaci on frontera y la orientaci on de imagen inversa bajo f.
Con un poco de calma se puede ver que ambas orientaciones estan relacionadas por
la expresion
(f
1
(Q}} = (1}
codim
N
Q
(f}
1
(Q}, (3.2)
donde la variedad que aparece del lado izquierdo tiene la orientaci on frontera.
3.5. Teora de intersecci on y grado
Por simple que parezca, la proposicion 3.4.6 de la seccion anterior es la clave
para extender las teoras de interseccion y grado al caso sin el m odulo 2. Nuestro
escenario es el siguiente: M, N y Q N son variedades orientadas, M es compacta,
Q es cerrada y
dimM + dimQ = dimN.
Sea f M N una transformacion transversal a Q, de modo que f
1
(Q} es un
conjunto nito de puntos. Asociamos a cada p f
1
(Q} un n umero de orientaci on
42 3.5. Teora de interseccion y grado
1 mediante la orientaci on de imagen inversa. De hecho, si p f
1
(Q} y q = f(p}, la
condici on de transversalidad
df
p
(T
p
M} T
q
Q+ T
q
N
junto con las restricciones sobre las dimensiones implican que df
p
es un isomorsmo
sobre su imagen, lo cual da una orientaci on de df
p
(T
p
M}. El n umero de orientaci on
en p es +1 si esta orientaci on junto con la de T
q
Q da la orientaci on ja para T
q
N.
Denimos el n umero de interseccion de f con Q, denotada I(f, Q}, como la suma
de estos n umeros de orientaci on en cada p f
1
(Q}. Como en el caso del n umero
de interseccion m odulo 2, I(f, Q} es invariante bajo homotopas; es decir, si f
0
, f
1

M N son transformaciones homot opicas y ambas transversales a Q, entonces
I(f
0
, Q} = I(f
1
, Q}. Usando la transversalidad parametrica, podemos entonces denir
sin ambig uedad I(f, Q} para cualquier transformacion f M N.
Un caso particularmente importante de la teora de interseccion ocurre cuando
Q N es una subvariedad tal que dimQ =
1
2
dimN, pues podemos considerar el
n umero de interseccion I(i, Q} de la transformacion de inclusi on i Q N con Q,
que denotaremos por I(Q, Q} y llamaremos el n umero de autointerseccion de Q.
Por que es importante este caso? Pensemos en una variedad M compacta y
orientada (sin frontera). Denotamos por a la diagonal de M M, es decir, al
conjunto
= (p, p} | p M }.
Observemos que es una subvariedad de M M (de hecho, es difeomorfa a
M) y cumple con las restricciones sobre la dimension del parrafo anterior, de modo
que podemos considerar su n umero de autointerseccion, que posiblemente sea mejor
conocido por los lectores con otro nombre.
Denicion 3.5.1. La caracterstica de Euler de M es igual al n umero de autointersec-
ci on de la diagonal en M M:
(M} = I(, }.
Como dijimos antes de dar esta denici on, es probable que algunos lectores ya
hayan tenido contacto con la caracterstica de Euler, al menos para poliedros. La
aparici on de (M} sugiere la necesidad de un estudio m as profundo de las variedades
(o de los poliedros) y de sus propiedades topol ogicas, combinatorias y diferenciales.
Como se acostumbra decir, esto queda fuera de los objetivos de estas notas, pero
invitamos al lector a adentrarse en estos fascinantes temas.
Para cerrar este captulo veamos algunos detalles de lo que ocurre con el grado
de una transformacion f M N.
Captulo 3. Introducci on a la teora de grado 43
Recordemos el contexto en que se dene el grado: M es una variedad compacta,
sin frontera, mientras que N es una variedad conexa, sin frontera y dimM = dimN.
Ahora contamos con el hecho adicional de que M y N estan orientadas.
Sea f M N una transformacion diferenciable. Si q es un valor regular de f, la
demostracion de la proposicion 3.3.4 muestra que #f
1
(q} es constante en N. Para
cada p f
1
(q} denimos su n umero de orientaci on como +1 o 1 dependiendo de
que df
p
T
p
M T
q
N preserve o invierta la orientaci on. Finalmente, denimos el
grado de f como la suma de los n umeros de orientaci on de los puntos p f
1
(q}.
Proposicion 3.5.2. Dos transformaciones homot opicas f
0
, f
1
M N tienen el mismo
grado.
Idea de la demostracion. Sea H |0, 1| M N una homotopa entre f
0
y f
1
y
sea q N un valor regular com un de H, f
0
y f
1
. Entonces H
1
(q} es una variedad
compacta de dimension uno, con frontera orientada dada por
H
1
(q} = f
1
1
(q} f
1
0
(q},
pero por la proposicion 3.4.6, la suma de los n umeros de orientaci on en esta frontera
es igual a cero. Esto implica a su vez que la suma de n umeros de orientaci on de los
puntos p f
1
1
(q} coincide con la suma correspondiente para f
1
1
(q}, de modo que
los grados coinciden. V
Comentarios nales
En estas notas hemos tocado algunos aspectos basicos de la topologa diferencial,
de modo que quedan mucho por desarrollar y explorar. Esta seccion busca se nalar
algunos puntos que podran ser interesantes y que el lector podr a investigar, por
ejemplo, en las referencias que presentaremos un poco m as adelante.
Particiones de la unidad. Una de las tecnicas m as utiles para pasar de conceptos
locales a globales es la de particiones de la unidad. En particular, esta se puede
usar para demostrar el teorema de Whitney para variedades no compactas. Por
razones didacticas, en estas notas utilizamos en muchos momentos el caso de
las variedades compactas, pero el lector puede revisar este tema, por ejemplo,
en [3].
Teora de singularidades. Aunque el teorema del rango 1.3.7 caracteriza a un
conjunto grande de transformaciones, es natural preguntarse que ocurre con
una transformacion f M N cuyo rango en un punto no es el m aximo; por
ejemplo, si es posible elegir coordenadas adecuadas en M y N de modo que f
adquiera una forma can onica. Este tipo de cuestiones pertenece a la llamada
teora de singularidades. Por ejemplo, se puede denir el concepto de punto
crtico no degenerado y dar una forma can onica a una transformacion en una
vecindad de un punto de este tipo. El lector puede leer algunos detalles de esta
teora en [2].
Topologa del espacio de transformaciones f M N}. Aqu usamos de
manera fundamental el concepto de transversalidad parametrica para mostrar
que cualquier transformacion tiene cercs otra transformacion transversal a una
subvariedad. Dotando al espacio f M N} de una topologa adecuada, se
puede mostrar que las transformaciones transversales a alguna subvariedad del
contradominio forman un conjunto denso con respecto de tal topologa. Los
detalles aparecen en [1].
45
46 3.5. Teora de interseccion y grado
Aplicaciones de la teora de interseccion y la teora del grado. Interminables.
Algunas de las aplicaciones clasicas incluyen una demostraci on del teorema fun-
damental del algebra, una generalizaci on del teorema de la curva de Jordan,
teoremas de retraccion, y un largo etcetera. De nuevo recomendamos amplia-
mente [2].
Bibliografa
[1] Morris Hirsch. Dierential Topology. Springer, 1976.
[2] Victor Guillemin y Alan Pollack. Topologa diferencial. Sociedad Matem atica
Mexicana, 2003.
[3] Theodor Br ocker y Klaus Janich. Introduction to Dierential Topology. Cam-
bridge University Press, 1982.
47

Indice alfabetico
Atlas
de variedad con frontera, 32
diferenciable, 2
Base positiva o negativa, 39
Caracterstica de Euler, 42
Carta
de coordenadas, 1
de variedad con frontera, 32
Cartas
C
r
compatibles, 2
compatibles, 32
Codimension, 21
Cubo, 23
Curvas equivalentes, 4
Derivada
de una transformacion, 12
direccional, 5
Diagonal, 42
Difeomorsmo, 13
local, 13
Diferencial
de una transformacion, 10
Dimensi on
complementaria, 36
de una variedad, 1
Encaje, 26
Espacio
tangente, 5, 7
vectorial orientado, 39
Estructura diferenciable, 2
Frontera
de R
n
+
, 32
de una transformacion, 33
de una variedad, 32
Funcion
diferenciable, 3
propia, 26
Germen de una funcion, 6
Grado, 43
m odulo 2, 38
Grupo ortogonal, 19
Haz tangente, 9
Homotopa, 34
Inmersi on, 25
Interior de una variedad, 32
Medida cero, 23
N umero
de autointerseccion, 42
de interseccion, 42
de interseccion m odulo 2, 37
de orientaci on, 43
Orientaci on
can onica de R
n
, 39
de imagen inversa, 41
49
50

Indice alfabetico
de un espacio vectorial, 39
de una variedad, 39
frontera, 40
producto, 40
Parametrizacion, 1
Particiones de la unidad, 45
Punto
crtico, 22
frontera, 32
regular, 18
Rango de una transformacion, 14
Regla
de la cadena, 11
de Leibniz, 6
Relaci on entre bases, 39
Subvariedad, 17
denida por vacuidad, 22
Subvariedades transversales, 22
Sumersion, 18
en un punto, 18
Teorema
de la funcion inversa, 13
del rango, 14
Teora de singularidades, 45
Transformaci on
de cambio de coordenadas, 2
diferenciable, 3, 31
lineal
que invierte orientaci on, 39
que preserva orientaci on, 39
propia, 26
Transformaciones homot opicas, 34
Transversal
a una variedad, 20
Valor
crtico, 22
regular, 18
Variedad, 2
con frontera, 32
diferenciable, 2
orientable, 39
topol ogica, 1
Vecindad tubular, 35
Vector
tangente a una curva, 5
como operador, 7
normal exterior, 40
Volumen de un paraleleppedo, 23