Tema4 PDF

Departamento de Ingenier a Mec anica
Teor a de M aquinas
Primera edici on
26 de septiembre de 2012
Universidad de Sevilla
VI
Nombre Nombre Nombre Nombre Nombre Nombre Nombre Nombre Nombre Nombre
Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1 Apellido1
Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2 Apellido2
Departamento de Ingenier a Mec anica y de los Materiales Escuela T ecnica Superior de Ingenieros Camino de los Descubrimientos s/n 41092 Sevilla Spain user@us.es
Indice general
1.
Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1. Introducci on a la s ntesis de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. S ntesis estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. S ntesis de tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. S ntesis de n umero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. S ntesis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. S ntesis de generaci on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. S ntesis de generaci on de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. S ntesis de generaci on de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas . . . . . . . . . . . . 1.5. Curvas del acoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 1 3 3 4 7 7 10 10 12 16
2.
S ntesis de generaci on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2. Ecuaci on de Freudenstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2.1. Cuadril atero articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2.2. Mecanismo de biela-manivela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.3. Propiedades de la ecuaci on de Freudenstein . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.4. Otras expresiones de la ecuaci on de Freudenstein . . . . . . . . . . . 24 2.4.1. Coordinaci on del arco recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.4.2. Elecci on del rango de variaci on de los angulos . . . . . . . . 25 2.5. S ntesis con puntos de precisi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.5.1. S ntesis con tres puntos de precisi on . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.5.1.1. Cuadril atero articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.5.1.2. Cuadril atero articulado con coordinaci on del arco recorrido 29 2.5.1.3. Cuadril atero articulado con elecci on del rango de variaci on de los angulos 29 2.5.1.4. Mecanismo de biela manivela . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.5.2. S ntesis con m as de tres puntos de precisi on . . . . . . . . . . 32 2.6. S ntesis con derivadas de precisi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.7. S ntesis aproximada para N puntos de precisi on mediante m nimos cuadrados 36 2.8. Movilidad del mecanismo resultante de la s ntesis . . . . . . . . . . . 39
VIII
Indice general
3.
S ntesis de generaci on de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Guiado de biela: m etodo gr aco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Dos posiciones: denici on del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Especicaci on de un par jo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Guiado de biela: m etodo anal tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Bases del m etodo: la forma de d ada est andar . . . . . . . . 3.3.2. S ntesis de mecanismos planos de un solo lazo . . . . . . . . 3.3.2.1. Dos posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2.2. Tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2.3. Cuatro posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2.4. Cinco posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. S ntesis de mecanismos planos con m ultiples lazos . . . . . 3.4. Generaci on de trayectorias con tiempo especicado . . . . . . . . . . Problemas de s ntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43 43 44 44 48 49 52 52 54 54 54 55 55 58 59 63 63 64 66 68 72
4.
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1 Introducci on
1.1.
Introducci on a la s ntesis de mecanismos
Una de las muchas deniciones que se han dado de la cinem atica, fue formulada por Amp` ere, quien la deni o como el estudio del movimiento de un mecanismo y los m etodos de crearlos. La primera parte de esta denici on est a relacionada con el an alisis cinem atico. Dado un cierto mecanismo, las caracter sticas del movimiento de sus componentes se pueden determinar mediante el an alisis cinem atico tal como se ha explicado en el cap tulo 2. La realizaci on de la tarea de an alisis requiere el conocimiento de todas las dimensiones principales del mecanismo, interconexiones entre sus barras y la especicaci on del movimiento de entrada o m etodo de actuaci on. El objetivo es calcular los desplazamientos, velocidades, aceleraciones y/o derivadas de orden superior de sus diversos miembros, as como las trayectorias descritas y los movimientos realizados por ciertos elementos. En resumen, en el an alisis cinem atico se determina el comportamiento de un mecanismo dado. La segunda parte de la denici on se puede parafrasear como el estudio de los m etodos de crear mecanismos que tengan un movimiento dado. Como se deduce de ella, el movimiento es un dato y el objetivo es obtener el mecanismo que consigue ejecutar dicho movimiento. Esta es la esencia de la s ntesis cinem atica, que trata con el dise no sistem atico de mecanismos para un comportamiento dado y que se aborda en estos tres siguientes cap tulos. La s ntesis de mecanismos, a pesar de que tiene planteados numerosos problemas sin resolver, dispone actualmente de un conjunto de m etodos y leyes que permiten resolver muchos problemas de dise no de mecanismos mediante una metodolog a propia. Sin embargo, la s ntesis puede no ser u nica. En general, habr a m as de un mecanismo que pueda cumplir los requisitos especicados. Una vez elegida una de las posibles opciones ser a necesario hacer un an alisis del mecanismo en cuesti on para comprobar que cumple correctamente con todos los requisitos impuestos. Si no los cumple es posible que haya que rehacer la s ntesis o elegir otra de las opciones de s ntesis. Como en cualquier
1 Introducci on
m aquina, el dise no es un proceso iterativo, en el que s ntesis y an alisis no son independientes sino que se alimentan una al otro y viceversa. Las areas de s ntesis se pueden agrupar en distintas categor as: 1. S ntesis estructural. La s ntesis estructural trata de la selecci on de tipos de mecanismos y de las diversas maneras de formar las cadenas cinem aticas y los mecanismos. Engloba la s ntesis de tipo y la s ntesis de n umero. La primera trata de determinar el tipo de mecanismo y tipo de barras a emplear (levas, engranajes, resortes, palancas, etc.), en funci on de criterios de equivalencia, bondad y diversas cualidades de los mecanismos. En la s ntesis de n umero, en cambio, se denen los grados de libertad y por tanto el n umero de barras y pares, la topolog a y la movilidad de la cadena cinem atica a dise nar. 2. S ntesis dimensional. Se denomina s ntesis dimensional a aquella que busca determinar las dimensiones signicativas y la posici on inicial de un mecanismo de tipo preconcebido para que tenga el comportamiento especicado. Dimensiones signicativas o principales se llaman a las longitudes de las barras o distancias entre articulaciones, relaciones de engranes, excentricidades, dimensiones del contorno de una leva y di ametros del seguidor, etc. La posici on o conguraci on inicial se especica habitualmente por medio de una posici on angular de un eslab on de entrada con respecto al eslab on jo, o la distancia lineal de una corredera respecto a una referencia. Dentro de la s ntesis dimensional hay tres grandes tipos, algunos de los cuales se tratar an en los siguientes apartados y cap tulos: a ) S ntesis de generaci on de funciones o de coordinaci on de posiciones, en la que se coordina la posici on de las barras de entrada y de salida de un mecanismo en una serie de posiciones (cap tulo. 2). b ) S ntesis de generaci on de movimiento o de guiado de biela, en la que se trata de situar el acoplador de un mecanismo en un n umero determinado de posiciones (cap tulo. 3). c ) S ntesis de generaci on de trayectorias, en la que se trata de conseguir que un determinado punto de una barra describa una trayectoria determinada. Otra clasicaci on de s ntesis atiende al grado de cumplimiento de los criterios de dise no. As , se distingue entre: 1. S ntesis exacta, si las condiciones de dise no se satisfacen exactamente. 2. S ntesis aproximada, si las condiciones no se pueden cumplir sin cierto error, llamado error estructural. Este es el caso m as habitual. Sin embargo, hay formas de conseguir que el error cometido en una s ntesis aproximada sea lo m as peque no posible. Adem as del error estructural, hay que tener en cuenta que en la construcci on nal del mecanismo es inevitable que aparezcan nuevos errores. Estos
1.2 S ntesis estructural
nuevos errores pueden ser debidos a las tolerancias de fabricaci on o a que con posterioridad a la puesta en funcionamiento puede haber desgastes, denominados errores mec anicos.
1.2.
S ntesis estructural
Ya se ha indicado que la s ntesis estructural es la que se ocupa de los primeros pasos del dise no de un mecanismo que debe cumplir unos requisitos determinados. Aunque las s ntesis realizadas con mecanismos de levas y engranajes son muy importantes, en este cap tulo se estudiar an principalmente las s ntesis realizadas con mecanismos formados por barras, siendo los otros dos tipos de mecanismos objeto de otros cap tulos tratados m as adelante. 1.2.1. S ntesis de tipo
Este tipo de s ntesis tiene como objetivo decidir el tipo de mecanismo a emplear, es decir, los tipos de elementos de que va a estar compuesto el mecanismo: levas, engranajes, barras, pares articulados, prism aticos, elementos exibles, etc. La decisi on del tipo de mecanismo y de elementos a emplear depende de muchos factores y no existe una regla que indique para cada caso el que debe utilizarse. Esta decisi on se har a en funci on de: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Los movimientos que quieren conseguirse. El espacio disponible. Los elementos cercanos existentes en la m aquina. Los materiales de que se dispone. El proceso de fabricaci on. Otros factores tanto constructivos como de uso.
Una condici on indispensable para poder decidir entre los distintos tipos de mecanismos es el conocimiento profundo de las caracter sticas de cada uno de ellos, para poder establecer criterios de bondad y coste necesarios al realizar la elecci on. Otro de los aspectos importantes desde este punto de vista es la experiencia en el dise no y an alisis de mecanismos. Problema 1.1 S ntesis de tipo Obtener tipos de mecanismos que impulsen un deslizador con traslaci on rectil nea a lo largo de una trayectoria ja en una m aquina, asumiendo las siguientes hip otesis: 1. El eje impulsor tiene impedida la traslaci on y debe girar con rotaci on unidireccional. 2. El deslizador debe tener un movimiento alternativo.
1 Introducci on
Soluci on:
Dado que la sencillez es un claro objetivo de dise no, se comienza con la cadena de barras asociada menos complicada, la de cuatro barras. Dicho mecanismo tiene cuatro pares de revoluci on. Si uno de dichos pares se sustituye por un par prism atico, se obtiene el mecanismo de biela-manivela mostrado en la g. 1.1. Por supuesto este no es el u nico mecanismo que cumple con los requisitos especicados en el enunciado y se podr an considerar mecanismos algo m as complejos como por ejemplo los mostrados en la g. 1.2.
b
b c a d
d
(a) (b)
Figura 1.1. Mecanismo biela-manivela; (a) cadena de cuatro barras; (b) mecanismo biela manivela.
(a)
(b)
ntesis de tipo. Figura 1.2. Otros mecanismos resultantes de la s
1.2.2.
S ntesis de n umero
Una vez decidido el tipo de mecanismo, deben estudiarse en funci on de los movimientos requeridos, tanto el n umero de barras como el de conexiones necesarias para conseguir la movilidad deseada. El estudio de esta movilidad
1.2 S ntesis estructural

n = 6, g = 7
2 soluciones topolgicas G = 1, n = 6 CONFIGURACIN 1 Primera solucin B = 4, T = 2 Estas 2 topologas dan 8 cadenas cinemticas bsicas 6 ismeros 2 ismeros CONFIGURACIN 2 Segunda solucin B = 5, Q = 1
b Estos dos ismeros satisfacen el criterio de distribucin de grados de libertad
Inversiones topolgicas 2 inversiones topolgicas de la cadena de de la cadena de Watt Stephenson Estas seis fallan el criterio de distribucin de grados de libertad: Ismeros c, d, g tienen subcadenas estructurales, Ismeros e, f, h tienen subcadenas sobrerrestringidas
Dependiendo de la aplicacin se escogen distintos eslabones conductores y tipos de partes. A partir de estas inversiones topolgicas se derivan muchos mecanismos.
Figura 1.3. Demostraci on de s ntesis de n umero para un mecanismo de seis barras y un grado de libertad.
en funci on del n umero de barras y pares, as como los efectos sobre el movimiento de la adici on de nuevos elementos, es lo que se denomina s ntesis de n umero. Esta parte de la s ntesis consta de muchos pasos identicables. Estos pasos van a ser descritos junto con un ejemplo de un mecanismo plano de seis barras y un grado de libertad (g. 1.3). El primer paso en s ntesis de n umero es determinar el n umero y tipo de barras necesarias para formar mecanismos con los grados de libertad correctos.
1 Introducci on
Esto puede hacerse usando una forma modicada de la ecuaci on de Gr uebler descrita en el cap tulo 1: N (G + 3) = T + 2Q + 3P + . . .
(1.1)
siendo N el n umero total de barras, G los grados de libertad requeridos, T el n umero de barras ternarias, Q el n umero de barras cuaternarias, P el n umero de barras pentagonales y as sucesivamente. N otese que la ecuaci on anterior se verica si se utilizan u nicamente pares de clase I (de revoluci on o prism aticos en el caso de mecanismos planos). Demostraci on Seg un la ley de Gr uebler, el n umero de grados de libertad G de un mecanismo ser a: G = 3(N 1) 2 g h
(1.2)
donde g es el n umero de pares de clase I y h el n umero de pares de clase II. Suponiendo h = 0 y teniendo en cuenta que para cadenas cerradas se verica 2g = 2B + 3T + 4Q + 5P . . . y que el n umero total de barras requeridas por el mecanismo es N = B + T + Q + P . . ., la ecuaci on anterior queda: G = N + 2N 3 2B 3T 4Q 5P . . . 2N = 2B + 2T + 2Q + 2P . . . G = N 3 + 2B + 2T + 2Q + 2P 2B 3T 4Q 5P . . . N (G + 3) = T + 2Q + 3P + . . . (1.3) La soluci on de la ec. (1.1) determina todas las combinaciones de tipos de barras que satisfacen el n umero de grados de libertad deseado. Cada grupo de barras de orden superior se combina con el n umero necesario de barras binarias (B ) que completen el n umero total de barras requerido por el mecanismo, es decir N = B + T + Q + P . . .. Cada soluci on obtenida se conoce como grupo topol ogico cinem atico. Para el caso del mecanismo de seis barras y un grado de libertad de la g. 1.3, aparecen dos cadenas posibles para mecanismos de seis barras con un grado de libertad:
1.3 S ntesis dimensional
1. T =2, Q=0, B =4 2. T =0, Q=1, B =5 donde el n umero de eslabones binarios correspondientes se ha obtenido teniendo en cuenta que N = B + T + Q. La colecci on de barras que comprende cada grupo topol ogico cinem atico se ensamblan usando pares articulados o prism aticos. Estos ensambles denen la estructura topol ogica de los mecanismos formados a partir de este grupo y se llaman is omeros, los cuales garantizan que poseen los grados de libertad deseados. Cada is omero obtenido de los distintos grupos topol ogicos es una cadena cinem atica b asica (g. 1.3). Al formar estas cadenas cinem aticas se debe tener cuidado de excluir aquellas que son malas o no v alidas. Estas son las que fallan el criterio de distribuci on de grados de libertad. Dicho criterio demanda que una cadena cinem atica no tenga incrustada una subcadena sin movilidad relativa y formando por tanto una estructura. En el caso del mecanismo de la g. 1.3, la primera soluci on da lugar a seis is omeros mientras que la segunda a dos. Sin embargo, algunos de ellos (is omeros c, d, e, f, g, h ) se deben eliminar antes de continuar, ya que alg un grupo de barras forma una estructura. Los is omeros a y b se corresponden con las cadenas de Stephenson y de Watt respectivamente. Esta distinci on se basa en la situaci on de los eslabones ternarios. En la cadena de Watt los eslabones ternarios son adyacentes a diferencia de la cadena de Stephenson. El siguiente paso es generar todas las inversiones topol ogicas de una cadena cinem atica b asica. Estas se forman jando cada barra de una cadena cinem atica b asica y determinando cu ales de los mecanismos resultantes son topol ogicamente u nicos. Los movimientos que resultan de cada inversi on pueden ser muy diferentes, pero algunas inversiones pueden producir movimientos similares a los de otras inversiones del mismo mecanismo. En la g. 1.3 se ve que la cadena de seis barras de Watt tiene dos inversiones topol ogicas y pueden ser capaces de alcanzar objetivos diferentes. La de Stephenson tiene tres inversiones topol ogicas. El paso nal consistir a en determinar qu e barras pueden usarse como conductores del mecanismo.
1.3.
S ntesis dimensional
Tal y como se ha comentado anteriormente existen tres objetivos habituales de la s ntesis cinem atica: generaci on de funciones, generaci on de trayectorias y generaci on de movimiento o guiado de biela. 1.3.1. S ntesis de generaci on de funciones
En la s ntesis de generaci on de funciones o de coordinaci on de posiciones, deben relacionarse los movimientos, de rotaci on o deslizamiento, de las barras
1 Introducci on
de entrada y salida. De forma gen erica , las relaciones entre las posiciones pueden representarse mediante la expresi on y = f (x), que relaciona la entrada x y la salida y (g. 1.4). El objetivo de la s ntesis cinem atica puede ser dise nar un mecanismo para correlacionar la entrada y la salida, de manera que si la entrada se mueve x la salida se mueve y = f(x) en el rango x0 x xn+1 .
=f()
y=f()
(a)
(b)
Figura 1.4. S ntesis de generaci on de funciones: a) mecanismo de cuatro barras; b) mecanismo biela manivela.
El mecanismo de cuatro barras no es capaz, por lo general, de generar sin errores una funci on arbitraria y = f(x) y puede igualar la funci on solo en un n umero limitado de puntos que se denominan puntos de precisi on (g. 1.5a). En estos puntos, por tanto, las funciones deseada y obtenida coinciden exactamente. El n umero de puntos de precisi on que se usa en la s ntesis dimensional del mecanismo de cuatro barras var a en general entre 2 y 5. A pesar de ello, el mecanismo de cuatro barras se usa ampliamente en la industria en aplicaciones en las que no se requiere un gran n umero de puntos de precisi on, ya que este mecanismo es simple de construir y mantener. La g. 1.5 muestra n puntos de precisi on, x1 , x2 ...,xn en los que coinciden exactamente las funciones deseadas y = f(x) y obtenidas. En el resto de los puntos no coinciden exactamente las funciones deseadas y y las obtenidas yr . La diferencia entre ellas, e = yr y , representa el error estructural (g. 1.5b). A menudo es deseable espaciar los puntos de precisi on sobre el rango de la funci on para minimizar el error estructural. En la g. 1.5 se ve que para reducir los valores extremos del error estructural, el primer punto de precisi on no est a en el comienzo del rango. Los generadores de funci on mec anicos pueden incluir una deslizadera, en el que una de las variables es un desplazamiento rectil neo; un eslab on giratorio, en el que una de las variables es una magnitud angular, o tambi en tener m as de un grado de libertad, en la que la variable de salida puede ser funci on de dos o m as entradas.

y yn+1 yn yr = Funcin real generada paralela al mecanismo
Pn
yi y2 y1 y0 P2 P1
Pi y = f(x) = Funcin especificada
x0
x1
x2
xi
xn
xn+1
(a)
e
x0
x1
x2
(b)
xi
xn
xn+1
Figura 1.5. S ntesis de generaci on de funci on: a) funci on ideal y funci on generada; b) error estructural.
Problema 1.2 S ntesis de generaci on de funciones Dise nar un mecanismo generador de funci on capaz de representar en una escala circular graduada el volumen embalsado en una presa.
Soluci on:
La g. 1.6 muestra un mecanismo generador de funci on de seis barras con un grado de libertad, en el que a un mecanismo de cuatro barras se le a nade lo que se conoce como una d ada tipo P, que se ver a m as adelante. Se observa c omo la entrada es la traslaci on vertical x del nivel del agua y la salida es el volumen embalsado y dado por y = k1 + xk2 con k1 y k2 constantes. Lo que se ha hecho es una s ntesis de tipo. La s ntesis dimensional de generaci on de a las dimensiones de funciones que se estudiar a en el cap tulo. 2 proporcionar
10
1 Introducci on
las barras para que se consiga la relaci on deseada entre las posiciones de las barras.
y scale
Dada tipo P
c d Presa e
Flotador
Figura 1.6. Mecanismo indicador del nivel de agua, y = k1 + xk2 , donde k1 y k2 son constantes.
1.3.2.
S ntesis de generaci on de movimiento
En la s ntesis de generaci on de movimiento o de guiado de cuerpo r gido, se requiere que un cuerpo entero sea guiado a trav es de una secuencia de posiciones especicadas. El cuerpo que hay que guiar habitualmente es parte del eslab on otante o biela. Un ejemplo se muestra en la g. 1.7, donde no solo se especica la trayectoria del punto P, sino tambi en las rotaciones j del vector Z ligado al cuerpo m ovil. Las correspondientes rotaciones de entrada se pueden especicar o no. 1.3.3. S ntesis de generaci on de trayectoria
En la s ntesis de generaci on de trayectoria, un punto del eslab on otante tiene que trazar una trayectoria denida con respecto al marco jo o referencia. En la g. 1.8 se tiene un mecanismo cuyo acoplador contiene el punto P , el cual se desea que trace una trayectoria determinada, denida mediante la funci on y = f (x), cuando gire la barra de entrada. Si los puntos de la trayectoria tienen que estar correlacionados bien con el tiempo, bien con las posiciones del eslab on de entrada este tipo de s ntesis se llama generaci on de trayectoria con tiempo especicado (ver secci on. 3.4).

y y = f(x) Pj Zj j P1 Z1
11
Entrada
Figura 1.7. Mecanismo generador de movimiento.

y P y = f(x)
Entrada
Figura 1.8. Mecanismo generador de trayectoria.
Problema 1.3 S ntesis del mecanismo de una m aquina de coser La g. 1.9 representa el mecanismo de tirador del hilo y de movimiento de la aguja en una m aquina de coser. Dicho mecanismo se acciona con una manivela (barra 2). El tirador de hilo mostrado en la gura ejecuta la funci on de tirar del hilo del carrete, movi endose de t a s mientras la aguja va subiendo. El tirador de hilo se coloca en la posici on s cuando la aguja est a arriba. En ese momento se invierte la posici on de la biela que mueve la barra de la aguja. Esta permanece est atica en algunos grados de giro de la manivela y mientras tanto el tirador de hilo comienza a tirar hilo del carrete hasta alcanzar la mitad de su recorrido de descenso. En dicho momento ya tiene el hilo suciente
12
1 Introducci on
para entregarlo a la aguja en una revoluci on de la manivela. Analizar dicho mecanismo en t erminos de dise no.
C Tirador de hilo B0 4 B1 3 1 A0 2 A2 A1 Manivela de entrada
5 6 D
Aguja
Figura 1.9. Mecanismo generador de trayectoria: m aquina de coser.
Soluci on:
Se observa en la g. 1.9 que la barra de entrada (barra 2) conduce a un generador de trayectoria (mecanismo de cuatro barras 1, 2, 3 y 4) y a un generador de funci on manivela-corredera (1, 2, 5, 6). El primero genera la trayectoria de guiado del hilo C y el segundo genera el movimiento en l nea recta de la aguja. Tanto la posici on del punto C en la trayectoria generada como la de la biela son funci on de la rotaci on de la manivela.
1.4.
Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas
Se ver a en este apartado una forma sencilla de obtener mecanismos a partir de otros m as simples, a nadi endole determinados grupos de barras. Se denominan grupos de Assur (Kozhevnikov, 1970) a los conjuntos de barras que se pueden a nadir a un mecanismo sin que se vea alterado el n umero
1.4 Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas
13
1 1 2 2 3
1 4 2 3
n=2 p=3
n=4 p=6
n=6 p=9
1 2 3 4
n=8 p = 12
n=4 p=6
Figura 1.10. Algunos grupos de Assur. Figura tomada de Nieto (1978).
de grados de libertad del mismo. Algunos grupos de Assur se muestran en la g. 1.10. La ecuaci on que rige los grupos de Assur es la siguiente: 3n 2p = 0 (1.4)
siendo n el n umero de barras del grupo y p el n umero de pares de revoluci on. La comprobaci on de que no modica el n umero de grados de libertad del mecanismo es f acil. Sea un mecanismo plano con N barras m oviles, g pares de clase I y h pares de clase II. Demostraci on Seg un la ley de Gr uebler el n umero de grados de libertad, G, de tal mecanismo ser a: G = 3(N 1) 2 g h (1.5)
14
1 Introducci on
Si se le a nade el grupo de Assur, el n umero de grados de libertad ser a: G = 3(N + n 1) 2 (g + p) h = = 3(N 1) 2 g h + 3 n 2 p = = 3(N 1) 2 g h = G es decir, el mismo que el mecanismo original. Se denominan d adas a los grupos de dos barras que se pueden a nadir a un mecanismo sin alterar el n umero de grados de libertad. Si las barras de la d ada est an unidas entre s y al resto del mecanismo exclusivamente por pares de revoluci on, la d ada se denomina de tipo R. Estas d adas son un grupo de Assur con n = 2. En la g. 1.11 se muestran dos mecanismos de cuatro barras a los que se les a nade una d ada R.
B A A B
(1.6)
A0
B0 Diada R
A0
B0
A0
B0 Diada R
A0
B0
Figura 1.11. Adici on de una d ada de tipo R.
La d ada de tipo P es un par de barras unidas entre s mediante un par prism atico y unidas al resto del mecanismo mediante pares de rotaci on. En la g. 1.12 se muestra un ejemplo de c omo obtener un mecanismo por adici on de una d ada de tipo P. Se pueden obtener otras d adas por combinaci on de las anteriores. As , un par de barras unidas entre s y al mecanismo por tres pares de clase I, sean del tipo que sean, forman una d ada, ya que no a naden ni eliminan grados de libertad. Problema 1.4 Ejemplo Obtener las cadenas de Watt y Stephenson por adici on de d adas R a un mecanismo de 4 eslabones.
1.4 Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas

Par P C C
15
A A0 B A0
A B
Diada P
Figura 1.12. Adici on de una d ada de tipo P.
Soluci on:
En la g. 1.13 se muestra c omo se obtienen las cadenas cinem aticas de Watt y Stephenson a partir de la cadena cinem atica de cuatro barras.
Q P
Q P
Cadena de Stephenson
Cadena de Watt
Figura 1.13. Obtenci on de las cadenas cinem aticas de Watt y Stephenson.
16
1 Introducci on
1.5.
Curvas del acoplador
Como se ha visto, la s ntesis de generaci on de trayectoria intenta que un punto perteneciente a una de las barras de un mecanismo describa una cierta curva en su trayectoria. Desde hace mucho tiempo se ha mostrado gran inter es por dichas curvas, especialmente por las descritas por puntos de los acopladores, bielas o barras otantes. Estas trayectorias se conocen con el nombre gen erico de curvas del acoplador o curvas de biela. Las trayectorias generadas por los puntos de conexi on del acoplador a la barra de entrada y de salida son simples c rculos. Sin embargo, existen otros puntos que describen curvas mucho m as complejas y diversas. De hecho, para cada mecanismo de 4 barras, el acoplador posee innitos puntos y por tanto el mecanismo es capaz de generar innitas trayectorias distintas. Por ello, las trayectorias descritas por los acopladores se suelen recopilar en atlas para mecanismos de varias dimensiones (Soni, 1974). A modo de ejemplo en las gs. 1.14 y 1.15 se muestran las curvas de acoplador que generan distintos mecanismos de cuatro barras. La g. 1.14 representa las curvas descritas por diferentes puntos del acoplador de un mecanismo dado. En la g. 1.15, la longitud de la manivela es la unidad y las longitudes de las otras barras var an para generar diferentes combinaciones, deni endose un punto distinto del acoplador como generador de la trayectoria. Se puede observar, c omo estas curvas presentan una gran variedad de formas y muchas caracter sticas interesantes. Algunas de ellas poseen secciones que son casi segmentos rectil neos, otras tienen arcos circulares, o bien se cruzan a s mismas formando un ocho. Seg un Soni (1974), se pueden distinguir seis tipos de curvas de acoplador del cuadril atero articulado: 1. Curvas formadas por arcos casi circulares. 2. Curvas formadas por arcos casi circulares y un segmento casi rectil neo. 3. Curvas formadas por arcos casi circulares y dos segmentos casi rectil neos. 4. Curvas con puntos dobles (aquellos en los que la curva admite dos tangentes distintas) o guras en forma de ocho. 5. Curvas con puntos de retroceso o c uspides (puntos dobles en los que las tangentes son iguales). 6. Curvas con forma de ala de avi on. La complejidad de la ecuaci on de la curva del acoplador hace que los m etodos de c alculo manual sean sumamente engorrosos. Se han desarrollado m etodos anal ticos de dise no de mecanismos, basados en m etodos de optimizaci on, que minimizan el error estructural. En el caso de generaci on de trayectoria este error es la distancia entre la curva del acoplador deseada y el punto por el que pasa el punto generador del mecanismo real. La llegada de los ordenadores ha permitido la resoluci on num erica de estos problemas de optimizaci on de forma r apida y robusta. Sin embargo, el principal inconveniente de la s ntesis optima de generaci on de trayectoria es que la funci on objetivo posee en
1.5 Curvas del acoplador
17
general muchos m nimos locales y cuando se intenta solucionar el problema de s ntesis se llega a un m nimo local y no global en la inmensa mayor a de los casos (Nieto, 1978). En este aspecto, el atlas de curvas del acoplador es una buena opci on para obtener un punto de partida que lleve a una soluci on satisfactoria.
B1 A1 a d 7 5 4 3 2 1 6 a=1 b=2.02 c=2.28 d=2.14 =120 8 b c
Figura 1.14. Curvas de acoplador de un mecanismo de cuatro barras.
18
1 Introducci on
f e B a A A0 d c b B0 f c A P ea d A0
B b a=1 b=2.3 c=1.8 B0 d=2 e=1 =150
a=1 b=2.28 c=2.02 d=2.11 e=4 =90
B c B c A a A0 e d b B0 f a=1 P b=2.28 c=2.02 d=2.14 e=2 =-30 A a A0 e d P f b B0 a=-1 b=2.28 c=2.02 d=2.14 e=2 =-90
B c B a=1 b=2.28 c=2.02 d=2.14 e=4.3 =-60 c A a A0 b e d B0 P P f A0 e f A a d b B0 a=1 b=2.28 c=2.02 d=2.14 e=4.3 =-120
Figura 1.15. Varios mecanismos de cuatro barras y las curvas de acoplador que generan.
2 S ntesis de generaci on de funciones
2.1.
Introducci on
Se denomina s ntesis de coordinaci on de posiciones o generaci on de funciones a la parte de la s ntesis de mecanismos que estudia la coordinaci on de la posici on de las barras de entrada y de salida. Se suele plantear, en general, de dos maneras: a) Dise nar un mecanismo que en un intervalo de su movimiento sea capaz de situar las barras de entrada y salida en dos grupos de posiciones especicadas. Por ejemplo, si se quiere que en un mecanismo de cuatro barras (g. 2.1) se d e la coordinaci on de los angulos girados por las barras de entrada y salida mostrados en la tabla 2.1.
1 1 2 2 3 3 ... ...
Cuadro 2.1. Angulos girados por las manivelas de entrada y salida que se deben coordinar.
b) Dise nar un mecanismo tal que las posiciones de las barras de entrada y salida est en relacionadas por una determinada funci on. Volviendo al ejemplo anterior, la s ntesis ser a, en este caso, generar la funci on d = d (). La relaci on funcional entrada-salida que genera el mecanismo depende de sus caracter sticas geom etricas. As , por ejemplo, en el mecanismo de cuatro barras de la g. 2.1 ser a una funci on del tipo: f (, , a, b, c, d) = 0 (2.1)
Para unas dimensiones dadas del mecanismo y puesto que este tiene un grado de libertad, existe una relaci on entre los angulos girados por las barras
20
c b a 3 2 1 d 3 1 2
Figura 2.1. Cuadril atero articulado.
de entrada y salida. En algunos casos esta relaci on se podr a expresar de forma expl cita = (). Sin embargo, tal y como se ha visto en la secci on. 1.3, en general, esta funci on no tiene por qu e coincidir con la funci on que se desea generar d = d (), m as que en una serie de puntos (ver g. 1.5a) dando lugar al denominado error estructural. Un requisito habitual de este tipo de s ntesis es minimizar el error estructural y existen m etodos de s ntesis pensados a tal efecto.
2.2.
2.2.1.
Ecuaci on de Freudenstein
Cuadril atero articulado
La ecuaci on de Freudenstein relaciona los angulos que forman las barras de entrada y salida de un cuadril atero articulado con una referencia ja. Es una ecuaci on muy utilizada en s ntesis, dada la gran utilidad del mecanismo de cuatro barras. Ecuaciones an alogas pueden encontrarse para otras cadenas cinem aticas y se estudiar an en esta secci on, aunque el nombre de ecuaci on de Freudenstein se reserva para el cuadril atero articulado. La ecuaci on de cierre del cuadril atero articulado de la g. 2.1 es:
a+c=b+d
(2.2)
que se cumple si los pares de revoluci on no se rompen y que proyectadas en los ejes horizontal y vertical queda: a cos + c cos = d + b cos a sen + c sen = b sen
(2.3)
2.2 Ecuaci on de Freudenstein
21
Puesto que se quiere relacionar los angulos de entrada y salida, y , debe eliminarse la variable . Para ello, se despejan los t erminos dependientes de : c cos = d + b cos a cos c sen = b sen a sen Elevando al cuadrado ambas y sum andolas, queda: c2 = d2 + b2 + a2 + 2 d b cos 2 a b cos ( ) 2 d a cos Llegando nalmente a la ecuaci on de Freudenstein: K1 cos K2 cos + K3 = cos ( ) donde d , a d , b d2 + b2 + a2 c2 2ab (2.6) (2.5)
(2.4)
K1 =
K2 =
K3 =
(2.7)
constantes que dependen exclusivamente de las dimensiones del mecanismo. Hay que hacer notar que aunque hay cuatro dimensiones por denir, la ecuaci on de Freudenstein s olo depende de tres par ametros, que adem as son adimensionales. Una consecuencia de esto es obvia: mecanismos con longitudes de barras proporcionales y dispuestas en el mismo orden producen la misma coordinaci on de posiciones, ya que tienen las mismas constantes Ki . 2.2.2. Mecanismo de biela-manivela
Como ya se ha dicho, la ecuaci on de Freudenstein corresponde a un mecanismo de cuatro barras. Para otros mecanismos se pueden obtener ecuaciones an alogas. As , por ejemplo, para el mecanismo de biela-manivela exc entrico de la g. 2.2, la ecuaci on vectorial de cierre es: r+l=s+a que en componentes se escribe: r cos + l cos = s r sen + l sen = a Eliminando como antes, se tiene la ecuaci on (2.9) (2.8)
22
l r
s a
Figura 2.2. Mecanismo de biela manivela exc entrico. Tomada de Nieto (1978).
K1 s cos + K2 sen K3 = s2 donde K3 = a2 + r2 l2
(2.10)
K1 = 2 r ,
K2 = 2 a r ,
(2.11)
2.3.
Propiedades de la ecuaci on de Freudenstein
La ecuaci on de Freudenstein tiene las siguientes propiedades: 1. Si se sustituyen los angulos por su diferencia a 360 , la ecuaci on se cumple igualmente. Esta situaci on corresponde al cuadril atero articulado sim etrico respecto a la barra d, que tambi en es soluci on del problema (ver g. 2.3). 2. Al elevar al cuadrado la ec. (2.4) se ha conseguido eliminar pero se introduce otra soluci on. Para los mismos valores de los par ametros Ki , existen dos valores de para cada valor de (ver g. 2.4a) y dos valores de para cada valor de (ver g. 2.4b), que cumplen la ecuaci on de Freudenstein. 3. Si en un problema de s ntesis K1 y K2 resultan negativos, debe modicarse la ecuaci on ya que dichos valores negativos carecen de sentido f sico. Hay que tener en cuenta que a, b, c y d representan m odulos y no pueden ser negativos, por ello no tienen sentido valores negativos de K1 y K2 . Esta modicaci on puede consistir en sumar 180 a los angulos y . Tambi en hay que preguntarse si este cambio en la denici on de
2.3 Propiedades de la ecuaci on de Freudenstein
23
Figura 2.3. Cuadril atero articulado y su sim etrico respecto de la barra d.
Figura 2.4. Duplicidad de soluciones de la ecuaci on de Freudenstein.
los angulos es compatible con las especicaciones de dise no. En estos casos puede escribirse: (K1 ) cos (K2 ) cos + K3 = cos ( ) K1 cos + K2 cos + K3 = cos ( ) K1 cos ( + ) K2 cos ( + ) + K3 = cos ( + ) K1 cos K2 cos + K3 = cos ( ) (2.12) Con lo que K1 y K2 son positivos y cumplen la ecuaci on de Freudenstein con los angulos = + y = + .
24
4. Si K1 y K3 resultan negativos se puede aumentar en 180 y cambiar el signo de todos los t erminos de la ec. (2.6), que se sigue vericando. Tambi en se puede sustituir por el angulo suplementario. (K1 ) cos K2 cos + (K3 ) = cos ( ) K1 cos K2 cos K3 = cos ( ) K1 cos K2 cos ( + ) + K3 = cos ( ) K1 cos K2 cos + K3 = cos ( ) 5. An alogamente, si K2 y K3 son negativos se aumenta en 180 . K1 cos (K2 ) cos + (K3 ) = cos ( ) K1 cos + K2 cos K3 = cos ( ) K1 cos ( + ) + K2 cos K3 = cos ( + ) K1 cos + K2 cos K3 = cos ( )
(2.13)
(2.14)
6. Si K1 o K2 son negativos o si K1 , K2 y K3 son los tres negativos no existe soluci on al problema de s ntesis.
2.4.
2.4.1.
Otras expresiones de la ecuaci on de Freudenstein

Coordinaci on del arco recorrido
De la misma forma que se puede coordinar el angulo girado por las barras de entrada y salida (a trav es de la ecuaci on de Freudenstein), se puede coordinar el arco descrito por dos puntos cualesquiera de dichas barras, que se denominar an a partir de ahora x e y . As , el nuevo problema de s ntesis ser a construir un mecanismo que genere la funci on y = f (x) con una serie de puntos de precisi on o, de forma equivalente, que consiga la coordinaci on de los pares de arco (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), . . . , (xi , yi ) (ver g. 2.5). Tal y como se mencion o en el secci on. 1.3, los puntos de precisi on son aquellos puntos en los que las funciones deseadas y obtenidas coinciden exactamente. En el mecanismo de la g. 2.5 los arcos y los angulos est an relacionados de la siguiente manera: x a+e y b+f
(rad) =
(rad) =
(2.15)
Se denen los factores de escala como 1 a+e 1 b+f
k =
k =
(2.16)
2.4 Otras expresiones de la ecuaci on de Freudenstein
25
y f x e c x3 y2 x2 b y1 a d
Figura 2.5. Coordinaci on de arcos descritos por puntos de las manivelas de un mecanismo de cuatro barras.
y3
x1
quedando entonces la relaci on entre arcos y angulos
= x k
= y k
(2.17)
Sustituyendo estas relaciones en la ecuaci on de Freudenstein, la coordinaci on de arco recorrido queda: K1 cos y k K2 cos x k + K3 = cos (y k x k )
(2.18)
De esta forma, se ha obtenido otra relaci on funcional entrada-salida distinta de la que relaciona los angulos y . Esta relaci on funcional y = f (x) a nade dos par ametros adicionales con respecto a la ecuaci on de Freudenstein ((??)) puesto que involucra dos nuevas variables e y f . 2.4.2. Elecci on del rango de variaci on de los angulos
En vez de denir los factores de escala k y k mediante e y f , para coordinar los arcos tales que se cumpla sj = xj y tj = yj lo m as aproximadamente posible, puede recurrirse a establecer una relaci on lineal entre x y el angulo y entre y y el angulo tales que: min = k (x xmin ) min = k (y ymin )
(2.19)
26
En ese caso, si se denota por , , x y y al rango de variaci on de las expresiones anteriores puede escribirse (ver g. 2.6): max min = k (xmax xmin ) max min = k (ymax ymin ) k = k =
x y
(2.20)
xmax x
xmin
Figura 2.6. Rango de variaci on de las variables x y .
Por tanto, si una funci on y = f (x) debe cumplir en un rango y = ymax ymin y x = xmax xmin , pueden denirse la relaciones x y y tales que (x xmin ) x = min + (y ymin ) y
= min +
(2.21)
La sustituci on de estos valores en la ecuaci on de Freudenstein permite coordinar el arco recorrido; pero en este caso, en lugar de elegir arbitrariamente los factores de escala se pueden elegir los rangos de variaci on de los angulos, como se explicar a m as adelante.
2.5.
S ntesis con puntos de precisi on
Para el cuadril atero articulado el problema de s ntesis con puntos de precisi on se plantea de la siguiente forma: obt enganse las longitudes a, b, c y d para conseguir que el mecanismo pase por los pares de posiciones (1 , 1 ), (2 , 2 ), . . . , (i , i ), siendo i el n umero de puntos de precisi on. Estos pares de puntos pueden darse como tal o por medio de una funci on d = d ().
2.5 S ntesis con puntos de precisi on
27
2.5.1. 2.5.1.1.
S ntesis con tres puntos de precisi on Cuadril atero articulado
Si se desean tres puntos de precisi on (1 , 1 ), (2 , 2 ), (3 , 3 ) se puede obligar a que se cumpla la ecuaci on de Freudenstein en esas tres posiciones: K1 cos 1 K2 cos 1 + K3 = cos (1 1 ) K1 cos 2 K2 cos 2 + K3 = cos (2 2 ) K1 cos 3 K2 cos 3 + K3 = cos (3 3 )
(2.22)
Sustituyendo 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 en las ecuaciones anteriores se obtiene un sistema de 3 ecuaciones lineales con 3 inc ognitas (K1 , K2 , K3 ) de resoluci on inmediata. A partir de su soluci on se determinan las dimensiones del mecanismo sin m as que asignar a una de ella un valor arbitrario, por ejemplo a d: d K1 d K2 d2 + b2 + a2 2 a b K3
a=
b=
c=
(2.23)
Es evidente, como ya se coment o antes, que mecanismos semejantes (con dimensiones proporcionales) mantienen las mismas relaciones angulares y por tanto son soluci on del mismo problema de s ntesis, correspondientes a diferentes elecciones de la dimensi on arbitraria d. En una s ntesis con dos puntos de precisi on se tiene un sistema indeterminado de dos ecuaciones con tres inc ognitas, entre las que se puede elegir arbitrariamente una de ellas. Por tanto, en este caso se pueden asignar arbitrariamente dos dimensiones del mecanismo. Problema 2.1 Ejemplo Dise nar un mecanismo de cuatro barras que coordine las barras de entrada y salida en las tres posiciones siguientes: (1 , 1 ) = (0 , 110,92 ), (2 , 2 ) = (45 , 106,38 ), (3 , 3 ) = (90 , 127,8 ).
Soluci on:
Sustituyendo los angulos prescritos en el sistema de ecuaciones (2.22) y resolviendo se tiene:
K1 = 3,334
K2 = 2
K3 = 2,83
(1)
28
Tomando por ejemplo d = 1, de las ecs. (2.23) se obtienen las dimensiones del mecanismo (ver g. 2.7):
a = 0 ,3
b = 0,5
c = 0,7
d=1
(2)
b a
Figura 2.7. Mecanismo de cuatro barras resultante de la s ntesis en las tres posiciones prescritas.
Problema 2.2 Ejemplo Obtener un mecanismo que comenzando con 1 = , se obtengan dos posiciones 2 = y 3 = mediante incrementos de tales que 1 = = f (1 ) = f (2 1 ) y 2 = = f (2 ) = f (3 2 ).
Soluci on:
En este caso se puede denir arbitrariamente 1 y hacer que se cumplan las ecuaciones (2.22) para (1 , 1 ), (2 , 2 ) y (3 , 3 ). Se obtendr an innitas soluciones ya que para cada 1 elegido se obtendr a una soluci on. De todas las soluciones obtenidas puede escogerse la que mejor se adapte a nuestras necesidades.
29
2.5.1.2. Cuadril atero articulado con coordinaci on del arco recorrido En el caso que se desee coordinar el angulo girado por las barras de entrada y salida (con una funci on del tipo y = f (x)) en tres puntos x1 , x2 , x3 , el procedimiento a seguir es el siguiente: 1. Se hallan y1 = f (x1 ), y2 = f (x2 ), y3 = f (x3 ). 2. Se suponen unos factores de escala k y k y a partir de estos y de las ecs. (2.17) se obtienen los pares de angulos (1 , 1 ), (2 , 2 ), (3 , 3 ). 3. Se hace la s ntesis resolviendo un sistema de ecuaciones como el de (2.22) y se obtienen as K1 , K2 y K3 . 4. Con K1 , K2 , K3 , se pueden determinar las dimensiones a, b, c, d, mediante las ecs. (2.23), suponiendo una de ellas, como ya se coment o. 5. Las dimensiones e y f se obtienen de (2.16) con las dimensiones calculadas anteriormente y los factores de escala supuestos. 6. Si las dimensiones del mecanismo resultante no se consideran apropiadas, se pueden cambiar los valores de k y k supuestos y volver al punto 2. 2.5.1.3. Cuadril atero articulado con elecci on del rango de variaci on de los angulos En este caso, el procedimiento de s ntesis para generar y = f (x) en tres puntos x1 , x2 , x3 es ahora el siguiente: 1. Se hallan y1 = f (x1 ), y2 = f (x2 ), y3 = f (x3 ) 2. Se suponen unos valores de xmin , ymin , , , min y min . Con estos se calculan los restantes angulos (xi xmin ) x i = min + (yi ymin ) y
i = min +
para i = 1, 2, 3 (2.24) para i = 1, 2, 3
3. Se sigue a partir del punto 3 del procedimiento anterior, teniendo en cuenta que = k y = k para despejar e y f de (2.16). x y Problema 2.3 Ejemplo Se desea generar la funci on y = 1/x2 con tres puntos de precisi on en el intervalo xmin = 1 x xmax = 2. Los tres puntos de precisi on son x1 = 1,05, x2 = 1,5, x3 = 1,9. Los rangos de variaci on de los angulos se tomar an = 90 y = 90 .
30
Soluci on:
Los valores de y1 , y2 , y3 son: 1 = 0,907 1,052 1 = 0,444 1,52 1 = 0,277 1,92
y1 =
y2 =
y3 =
(1)
Se supone, por ejemplo, min = 45 y min = 90 , con lo que: 1 2 3 1 2 3 = 45 + = 45 + = 45 + = 90 + = 90 + = 90 +

90 2 1 (1,05 1,0) = 49,50 90 2 1 (1,5 1,0) = 90 90 ,9 1,0) = 126 21 (1 90 1/41/1 (0,907 1,0) = 101,1565 90 1/41/1 (0,444 1,0) = 156,6667 90 1/41/1 (0,277 1,0) = 176,7590
(2.2)
Se hace la s ntesis resolviendo el sistema de ecuaciones (2.22) y a partir de K1 , K2 y K3 se determinan las dimensiones a, b, c y d: a = 1,31 b = 1,9743 c = 0,9693 d=1 (3)
Los valores de e y f se obtienen de:

x y 1 2 90 360 0,75 2 90 360 2 1,5
a+e= b+f =
= =
= =
e = 0,6733 (dirigido de A hacia A0 ) f = 2,4518 (dirigido de B hacia B0 ) (2.4)
2.5.1.4.
Mecanismo de biela manivela
Si en el mecanismo de biela-manivela de la g. 2.2 se quiere coordinar el angulo girado por la manivela y el desplazamiento de la corredera en tres posiciones (1 , s1 ), (2 , s2 ), (3 , s3 ), se debe imponer el cumplimiento de la ec. (2.10) para las tres posiciones indicadas, es decir,
31
K1 s1 cos 1 + K2 sen 1 K3 = s2 1 K1 s2 cos 2 + K2 sen 2 K3 = s2 2 K1 s3 cos 3 + K2 sen 3 K3 = s2 3
(2.25)
que de nuevo es un sistema de 3 ecuaciones lineales con 3 inc ognitas K1 , K2 y K3 , que dependen de tres par ametros a, r y l y por tanto vienen determinadas sin necesidad de hacer ninguna suposici on. Problema 2.4 Ejemplo Dise nar un mecanismo biela manivela que pase por las tres posiciones siguientes: (1 , s1 ) = (30 , 9,43), (2 , s2 ) = (50 , 8,54), (3 , s3 ) = (80 , 6,87).
Soluci on:
Sustituyendo y despejando del sistema de ecuaciones (2.25), se tiene: K3 = 40
K1 = 6
K2 = 0
(1)
De las ecs. (2.11) se obtienen las dimensiones del mecanismo, a, r y l (ver g. 2.7):
a=0
r=3
l=7
(2)
2 1
s3 s2 s1
Figura 2.8. Mecanismo biela manivela resultante de la s ntesis en las tres posiciones prescritas.
32
2.5.2.
S ntesis con m as de tres puntos de precisi on
Para conseguir m as puntos de precisi on es necesario dejar indeterminados m as par ametros en la ecuaci on de Freudenstein, aparte de K1 , K2 y K3 . Una soluci on sencilla es denir or genes arbitrarios distintos de la recta que une los pares jos para medir los angulos. Se denen por tanto los or genes de los angulos, 0 y 0 , que ser an dos par ametros m as a elegir (ver g. 2.9). Lo mismo se puede hacer con los arcos recorridos, cuyo origen no tiene por qu e coincidir con los puntos correspondientes a la horizontal. Se introducir an en este caso dos par ametros x0 e y0 .
y x c e x0 b a 0 d 0 f y0
Figura 2.9. S ntesis con m as de tres puntos de precisi on exige introducir nuevos par ametros.
El n umero de par ametros de dise no de la ecuaci on debe coincidir con el n umero de puntos de precisi on requeridos, para que se pueda construir un sistema de ecuaciones determinado (con el mismo n umero de ecuaciones que de inc ognitas). El principal inconveniente que presenta este problema es que el sistema deja de ser lineal como lo es con tres puntos de precisi on. Por tanto, debe resolverse, en general, mediante m etodos num ericos. La tabla 2.2 recoge las ecuaciones de Freudenstein con cuatro, cinco, seis, siete y ocho puntos de precisi on (versiones (2.5) y (2.6) de la ecuaci on de Freudenstein seg un el caso). En cualquiera de los casos expuestos se puede reducir el n umero de puntos de precisi on sin m as que suponer un valor arbitrario a una de las inc ognitas. Por ejemplo, si se quiere hacer una coordinaci on de arcos con cinco puntos de precisi on, se puede usar la ecuaci on de ocho puntos de precisi on de la tabla
33
Cuatro puntos de precisi on
Cinco puntos de precisi on
Seis puntos de precisi on
Siete puntos de precisi on
Ocho puntos de precisi on
2 d b cos i 2 d a cos i 2 a b cos (i i ) + d2 + b2 + a2 c2 = 0 i=1, 2, 3, 4 Datos : (i , i ), i=1, 2, 3, 4 Inc ognitas : a, b, c, d N de ecuaciones : cuatro K1 cos (i + 0 ) K2 cos (i + 0 ) + K3 = cos (i i + 0 0 ) i=1, 2, 3, 4, 5 Datos : (i , i ), i=1, 2, 3, 4, 5 Inc ognitas : K1 , K2 , K3 , 0 , 0 N de ecuaciones : cinco 2 d b cos (i + 0 ) 2 d a cos (i + 0 ) 2 a b cos (i i + 0 0 )+ + d 2 + b 2 + a 2 c2 = 0 i=1, 2, 3, 4, 5, 6 Datos : (i , i ), i=1, 2, 3, 4, 5, 6 Inc ognitas : a, b, c, d, 0 , 0 N de ecuaciones : seis K1 cos [k (yi + y0 )] K2 cos [k (xi + x0 )] + K3 = = cos [k (yi + y0 ) k (xi + x0 )] i=1,2,3,4,5,6,7 Datos : (xi , yi ), i=1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 Inc ognitas : K1 , K2 , K3 , k , k , y0 , x0 N de ecuaciones : siete yi + y0 xi + x0 yi + y0 xi + x0 2 d b cos ( ) 2 d a cos ( ) 2 a b cos ( )+ b+f a+e b+f a+e 2 2 2 2 +d + b + a c = 0 i=1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 Datos : (xi , yi ), i=1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 Inc ognitas : a, b, c, d, e, f, y0 , x0 N de ecuaciones : ocho
Cuadro 2.2. Ecuaciones de Freudenstein con cuatro, cinco, seis, siete y ocho puntos de precisi on.
2.2 en lugar de la ecuaci on de cinco puntos de precisi on de la misma tabla, suponiendo unos valores arbitrarios de x0 , y0 y e, por ejemplo. Problema 2.5 Ejemplo Dise nar un mecanismo de cuatro barras que coordine las barras de entrada y salida en las cuatro posiciones siguientes: (1 , 1 ) = (0 , 138,59 ), (2 , 2 ) = (45 , 126,09 ), (3 , 3 ) = (90 , 130,734 ), (4 , 4 ) = (180 , 159,26 ).
Soluci on:
Sustituyendo los angulos prescritos en el sistema de ecuaciones ec. (2.5) y resolviendo se tiene: a=2 b=6 c=4 d=7 (1)
34
Figura 2.10. Mecanismo de cuatro barras resultante de la s ntesis en las cuatro posiciones prescritas.
2.6.
S ntesis con derivadas de precisi on
En algunos dise nos se quiere generar una funci on de forma m as precisa en el entorno de una cierta posici on. Por ejemplo, puede ser un criterio de dise no que no s olo la funci on generada coincida con la funci on objetivo, sino que tambi en coincidan las derivadas en una serie de puntos, como ocurre en la g. 2.11 en los puntos de precisi on P1 y P3 . Ello puede que sea a costa de perder precisi on en otras posiciones. As , si en la s ntesis van a quedar denidos tres par ametros de un mecanismo, se podr an imponer tres condiciones: tres puntos de precisi on, dos puntos y una derivada de precisi on o bien un punto y las dos primeras derivadas en esa posici on, etc. En cualquier caso, para imponer la derivada en una posici on, tambi en debe imponerse que coincida la funci on en ese punto. Las ecuaciones a resolver para realizar este tipo de s ntesis se obtiene de la derivaci on de la ecuaci on de Freudenstein (2.6). As , derivando con respecto a una y dos veces resulta: K1 A sen K2 sen = (A 1) sen ( ) (2.26)
K1 (B sen + A2 cos ) K2 cos = B sen ( ) + (A 1)2 cos ( )
2.6 S ntesis con derivadas de precisi on

d
35
P3 P2 P1 d
Figura 2.11. S ntesis con derivadas de precisi on. En P1 y P3 se exige la igualdad de la funci on y de la pendiente de las funciones generada y deseada.
(2.27)
d d2 yB= . Por cada punto de precisi on se impone la ec. (2.6), d d2 para la posici on correspondiente. Para cada derivada primera de precisi on se impone la ec. (2.26) y para cada derivada segunda de precisi on se impone la ec. (2.27). Por ejemplo, si se desea conseguir un mecanismo que genere una funci on con dos puntos de precisi on y una derivada de precisi on en el primero de esos puntos, los datos ser an (1 , 1 , A1 = d1 /d1 ), (2 , 2 ) y las ecuaciones a aplicar: donde A = K1 cos 1 K2 cos 1 + K3 = cos (1 1 ) K1 A1 sen 1 K2 sen 1 = (A1 1) sen (1 1 ) K1 cos 2 K2 cos 2 + K3 = cos (2 2 ) (2.28)
que es un sistema lineal de tres ecuaciones con tres inc ognitas K1 , K2 y K3 . Una aplicaci on muy com un de la s ntesis con derivadas de precisi on es la de conseguir una determinada relaci on de transmisi on en una posici on concreta. La relaci on de transmisi on viene dada por el cociente entre velocidades angulares de las barras de entrada y salida, en el caso de un mecanismo de cuatro barras. Tambi en puede ser objetivo de la s ntesis conseguir que haya cierta relaci on entre las aceleraciones angulares. En este caso, habr a que imponer tanto la derivada primera como la segunda, como se indica a continuaci on. Si en el mecanismo de cuatro barras de la g. 2.1 se denota por 2 a la barra de entrada de longitud a, por 4 a la barra de salida de longitud b y por 1 a la referencia o barra ja, las velocidades y aceleraciones angulares absolutas de las manivelas ser an:
36
21 = 41
d dt d = dt
21 = 41
d2 dt2 d2 = 2 dt
(2.29) (30)
41 d coincide con el par ametro A = , intro21 d ducido anteriormente. En efecto: La relaci on de transmisi on d d d = = A 21 dt d dt
41 =
(2.31)
Adem as, las aceleraciones angulares est an relacionadas por medio de A y d2 B= , de la siguiente manera: d2 41 d2 d d2 d2 = 2 = + dt d dt2 d2 ( d dt )2
2 = A 21 + B 21
(2.32)
De esta forma el problema de s ntesis se puede plantear de manera que en una posici on determinada se consiga una relaci on de transmisi on dada A, en cuyo caso se est a imponiendo una derivada primera de precisi on. Si adem as se desea una relaci on entre aceleraciones dada, se est a especicando tambi en B y se est a imponiendo la segunda derivada de precisi on.
2.7. S ntesis aproximada para N puntos de precisi on mediante m nimos cuadrados

En un mecanismo de cuatro barras, la ecuaci on de Freudenstein puede ser reescrita de la siguiente forma: K1 cos K2 cos + K3 cos ( ) = 0
(2.33)
En general un conjunto de N pares de valores (i , i ) no tiene por qu e cumplir la ecuaci on anterior. Una funci on del error estructural cometido en un punto cualquiera, Ei , ser a: Ei = K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i ) (2.34)
2.7 S ntesis aproximada para N puntos de precisi on mediante m nimos cuadrados
37
Para conseguir N puntos de precisi on, es decir, que el error estructural fuera nulo en todos los pares (i , i ), ser a necesario que hubiera N par ametros independientes en el mecanismo, lo cu al no siempre ocurre. Mediante la t ecnica de m nimos cuadrados se pueden conseguir los par ametros K1 , K2 y K3 que hacen que Ei sea m nimo, en concreto, el error cuadr atico medio, que viene dado por:
N i=1 N i=1
E=
2 Ei =
[K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )]
(2.35)
Dados los pares de valores (i , i ) deseados, para determinar los valores de K1 , K2 y K3 que har an m nimo el error cuadr atico medio en esas posiciones, se imponen las condiciones E =0 K1 que equivalen a
N i=1 N i=1 N i=1
E =0 K2
E =0 K3
(2.36)
[K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )] cos i = 0 [K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )] cos i = 0 [K1 cos i K2 cos i + K3 cos (i i )] = 0 (2.37)
y que se pueden reescribir de la siguiente forma: c11 c12 c13 K1 b1 c12 c22 c23 K2 = b2 c13 c23 N K3 b3 donde los coecientes vienen dados por
(2.38)
38
c11 = c22 = b1 = b3 =
N i=1 N
cos2 i cos2 i
c12 = c23 =
N i=1 N i=1
cos i cos i cos i b2 =

N i=1
c13 =
N i=1
cos i
i=1 N i=1 N i=1
(2.39) cos i cos (i i )
cos i cos (i i ) cos (i i )
que son constantes una vez sustituidos los pares de valores deseados (i , i ). As pues, se tiene un sistema lineal de tres ecuaciones con tres inc ognitas, K1 , K2 y K3 , con las que se determinan las dimensiones del mecanismo que hace m nimo el error cuadr atico. Problema 2.6 Ejemplo Se desea generar la funci on y = ln x para 1 < x 10, con un cuadril atero articulado, usando la t ecnica de m nimos cuadrados y diez puntos de aproximaci on.
Soluci on:
Se toman los puntos igualmente espaciados para la entrada (ver tabla 2.3).
x y Cuadro 2.3. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.69 1.1 1.39 1.61 1.79 1.95 2.08 2.20 2.30
Se eligen los rangos de y en que se debe cumplir la relaci on anterior. En este caso se denen los siguientes valores: = 90 = 100 Se establecen las relaciones x y y xmin = x1 = 1 ymin = y1 = 0 xmax = x10 = 10 ymax = y10 = 2,30 min = 10 min = 0 Como consecuencia:
(2.1)
(2.2)
2.8 Movilidad del mecanismo resultante de la s ntesis
39
x = 9
y = 2,30
(3)
Los angulos y (en grados) correspondientes se obtienen de las ecs. (2.24) y sus valores se recogen en la tabla 2.4:
( ) ( ) Cuadro 2.4. 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 30 47.5 60.4 69.9 77.7 84.7 90.3 95.5 100
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones (2.37), se obtiene el siguiente sistema: 2,9130K1 3,3161K2 + 3,7415K3 = 3,6271 3,3161K1 4,0302K2 + 5,0414K3 = 4,8710 3,7415K1 5,0414K2 + 10,00K3 = 9,7461 de donde K1 = 0,1531 K2 = 0,1756 K3 = 1,0058 y a = 6,53 b = 5,69 c = 1,12 d=1
(2.4)
(2.5)
(2.6)
2.8.
Movilidad del mecanismo resultante de la s ntesis
Hay que tener presente que las t ecnicas de los apartados anteriores, realmente solo garantizan que el mecanismo puede ensamblarse en las posiciones de dise no, pero no garantizan que el mecanismo funcione correctamente y sea capaz de evolucionar entre dichas posiciones. De hecho, en algunos mecanismos, alcanzar ciertas posiciones implica desarmar el mecanismo o alcanzar
40
una conguraci on de bloqueo (alineamiento de barras), comprometiendo su movilidad. Por lo tanto, es bastante posible que los m etodos simples que hasta ahora se han desarrollado produzcan soluciones que no cumplen los criterios de dise no, bien porque no pasan por todas las posiciones especicadas o bien porque lo hacen en un orden err oneo. En cualquiera de estos casos el dise no es inaceptable. Uno de los problemas apuntados se debe al hecho de que hay dos posiciones posibles de un mecanismo de cuatro barras para una orientaci on dada del eslab on de entrada a (g. 2.12). Son las denominadas ramas del mecanismo. N otese que estas dos conguraciones contienen im agenes especulares de c y b respecto de r. En algunos casos, el mecanismo puede evolucionar dentro de la misma rama pero para pasar a la otra es necesario desmontarlo y volver a montarlo con las barras c y b en dichas posiciones. En el caso de que el mecanismo obtenido como soluci on de un problema de s ntesis sea tal que alguna de las posiciones de dise no caiga en una de las ramas y otras en otra rama, no es posible mover el mecanismo a trav es de todas las posiciones de dise no sin desmontarlo f sicamente.
a c
Figura 2.12. Cambio de rama de un mecanismo de 4 barras.
Para detectar si un mecanismo debe cambiar de rama para pasar a trav es de todas las posiciones de dise no solo es necesario montar el mecanismo en una de las posiciones y comprobar si puede moverse a trav es de las otras posiciones, lo cual puede realizarse convenientemente animando el mecanismo con un programa de ordenador y viendo si una de las posiciones desaparece. En este caso hay un problema de cambio de rama y el mecanismo obtenido no puede adoptarse como soluci on v alida. Problema 2.7 Ejemplo Dise nar un mecanismo de cuatro barras que pase por las tres posiciones siguientes: (1 , 1 ) = (63,03 , 22,92 ), (2 , 2 ) = (100,27 , 32,54 ), (3 , 3 ) =
2.8 Movilidad del mecanismo resultante de la s ntesis
41
(137,51 , 174,18 ). Estudiar la movilidad del mecanismo resultante a trav es de las tres posiciones.
Soluci on:
Despejando del sistema de ecuaciones (2.22), se tiene: K1 = 0,43 K2 = 0,66
K3 = 0,86
(1)
Dado que K1 y K2 resultan negativos se suma 180 a los angulos y : ( 1 , 1 ) = (243,03 , 202,92 ), (2 , 2 ) = (280,27 , 212,54 ), (3 , 3 ) = (317,51 , 354,18 ). Con estos nuevos valores de los angulos se tiene:
K1 = 0,43
K2 = 0,66
K3 = 0,86
(2)
De las ecs. (2.23) se obtienen las dimensiones del mecanismo, a, b y c, suponiendo d = 1:
a = 2,31
b = 1,51
c = 1,62
(3)
Para comprobar si existe cambio de rama se dibuja el mecanismo en las tres posiciones de dise no (g. 2.13). Se comprueba animando el mecanismo que se produce un cambio de rama de la posici on 2 a la 3 por lo que la soluci on no es v alida. En la posici on 3 de la g. 2.13 se muestra en l nea discontinua la posici on que adoptar a el mecanismo si siguiera evolucionando dentro de la misma rama que en las posiciones 1 y 2. Se observa que siguiendo en la misma rama el angulo de la barra de salida es muy diferente al valor deseado y que la posici on prescrita (en trazo continuo) pertenece a la otra rama del mecanismo.
42

202.92 63.03 243.03 22.92 280.27 32.54 317.51 354.18 100.27 212.54 137.51 174.18
Figura 2.13. Mecanismo de cuatro barras resultante de la s ntesis en las tres posiciones prescritas.
3 S ntesis de generaci on de movimiento
3.1.
Introducci on
Se conoce como s ntesis de generaci on de movimiento, de guiado de s olido r gido o de guiado de biela la parte de la s ntesis de mecanismos que estudia el problema de situar el acoplador o biela de un mecanismo en diversas posiciones especicadas. Este tipo de s ntesis se da en muchas situaciones, por ejemplo, la esquematizada en la g. 3.1a, que corresponde a un problema industrial resuelto mediante un mecanismo de cuatro barras. Cierta compa n a fabricante de disquetes necesitaba alimentarlos desde un dep osito de almacenamiento y colocarlos en una banda transportadora de ensamblado. En la g. 3.1a se muestran los disquetes apilados en el dep osito y las tres posiciones por las que debe pasar el disquete, correspondiendo la posici on 1 a la posici on inicial y 3 a la posici on nal sobre la banda transportadora. Aunque las posiciones inicial y nal son las de primordial inter es, en este caso tambi en se ha prescrito la posici on intermedia 2 para ayudar a guiar los disquetes en la direcci on correcta. Algunos de los requisitos de dise no eran: que el mecanismo fuera relativamente compacto; que los pares jos estuvieran en posiciones razonables; que la base del cartucho de almacenamiento estuviera lo bastante cerca de la banda transportadora, para que el operario pudiera cargar los disquetes en el cartucho de manera sencilla; por u ltimo, que las barras m oviles no chocaran en su giro ni con la banda transportadora ni con el cartucho de almacenamiento. La tarea planteada se puede conseguir mediante un robot, pero al ser un movimiento sencillo se puede conseguir tambi en con un dispositivo puramente mec anico. En este caso se us o un mecanismo de cuatro barras, como el que se muestra en la g. 3.1b. Para mover la barra de entrada har a falta otro mecanismo que permita transformar el movimiento de giro completo del motor que lo acciona en un movimiento alternativo de la barra de entrada como el deseado. En este cap tulo se ver an procedimientos anal ticos y gr acos que permiten resolver problemas como el anterior.
44
Depsito de almacenamiento
31
1
Disquete
2
Cinta transportadora -90 -64
(a)
(b)
Figura 3.1. (a) Tres posiciones por las que deben pasar los disquetes para ser colocados sobre la cinta transportadora; (b) Mecanismo de cuatro barras que resuelve el problema de s ntesis planteado, en las tres posiciones especicadas.
3.2.
3.2.1.
Guiado de biela: m etodo gr aco

Dos posiciones: denici on del polo
El movimiento de un plano m ovil con respecto a una referencia ja queda denido completamente por el movimiento de dos de los puntos del plano m ovil. Sean A y B esos puntos, situados en dos posiciones distintas A1 , B1 y A2 , B2 (ver g. 3.2a). Dado que cualquier punto del cuerpo puede ser una articulaci on m ovil, se puede perfectamente escoger A y B para tal n. En este caso, tenemos un n umero innito de puntos que pueden ser articulaciones jas del mecanismo. En concreto, todos los puntos de la mediatriz a12 trazada al
3.2 Guiado de biela: m etodo gr aco
45
segmento A1 A2 pueden ser la articulaci on ja A0 y todos los puntos de la mediatriz b12 trazada al segmento B1 B2 pueden ser la articulaci on ja B0 (g. 3.2a). El mecanismo de cuatro barras que resulta de esta construcci on es A0 A1 B1 B0 (g. 3.2b). El eslab on jo o marco de referencia es A0 B0 y el acoplador es A1 B1 . Como se ve, el acoplador es simplemente el segmento usado para denir las posiciones del cuerpo m ovil, lo que no necesariamente tiene por qu e ser as .
B1 b12
a12 A2 A1
B2
(a)
B1 b12
a12 A2 A1 B0
B2
A0
(b) Figura 3.2. (Posici on de las articulaciones jas en un cuadril atero articulado que gu a el acoplador entre dos posiciones prescritas.
46
Realmente para dos posiciones, es posible localizar un u nico punto, tal que el cuerpo m ovil gire alrededor del mismo pasando por las dos posiciones especicadas, tal como se muestra en la g. 3.3. Este punto es conocido como el polo y designado por P12 . Una posici on puede alcanzarse a partir de otra por medio de una rotaci on pura alrededor del polo. El polo P12 se localiza en la intersecci on de las mediatrices a12 y b12 .
B1 b12 a12 c12 A2 C1 C2 B2
A1
P12
Figura 3.3. Situaci on del polo correspondiente a las dos posiciones del plano m ovil 1 y 2.
Algunas de las propiedades del polo son las siguientes: 1. El polo es u nico para las dos posiciones. Si se toman otros dos pares de puntos para denir la posici on del plano m ovil, por ejemplo, A y C ( o B y C ) (ver g. 3.3), las mediatrices a12 y c12 ( o b12 y c12 ) se cortan en el mismo punto (g. 3.3). 2. El tri angulo A1 P12 B1 es igual al tri angulo A2 P12 B2 por tener los lados iguales y un v ertice com un, P12 (g. 3.4a). 3. La barra m ovil se mueve de una posici on a otra girando un angulo 12 alrededor del polo (g. 3.4a). 4. Cualquier punto de la mediatriz a12 equidista de A1 y A2 . Lo mismo ocurre con la mediatriz b12 y los puntos B1 y B2 . Por tanto, dos puntos situados arbitrariamente sobre estas dos mediatrices, A0 y B0 , pueden servir como articulaciones jas de un cuadril atero articulado, como el atero transere al acoplador de la posici on de la g. 3.2. Este cuadril

B1 12 A1 12 12
47
B1
A2
b12 A2 B2
B2
a12 A1 A0 P12
P12 (a)
B0
(b)
Figura 3.4. Propiedades del polo.
A1 B1 a la A2 B2 . Este m etodo es u til, por tanto, en la s ntesis de guiado de biela, como se ver a en las aplicaciones del apartado siguiente. 5. El acoplador AB y la barra ja A0 B0 subtienden angulos iguales con el polo, es decir, A1 P12 B1 = A2 P12 B2 (propiedad 2) pero adem as, A1 P12 B1 = A0 P12 B0 = . Demostraci on Que A1 P12 B1 = A2 P12 B2 = es inmediato puesto que los tri angulos A1 P12 B1 y A2 P12 B2 son iguales, como se ha dicho. Se demuestra en primer lugar que A1 P12 A0 = B1 P12 B0 (g. 3.3). En efecto (ver g. 3.4b), 1 2 1 1 12 = 2 2
A1 P12 A0 =
A1 P12 A2 =
B1 P12 B2 =
B1 P12 B0 (3.1)
Y ahora se puede demostrar la proposici on inicial, que A0 P12 B0 . Efectivamente, A1 P12 B1 = = A1 P12 A0 + B1 P12 B0 + A0 P12 A2 A0 P12 A2 B1 P12 A2 = B1 P12 A2 =
A1 P12 B1 =
A0 P12 B0 (3.2)
Problema 3.1 Aplicaci on de las propiedades del polo En la g. 3.5 se muestra la tapa inferior de un dep osito que debe moverse entre las dos posiciones representadas, abierta y cerrada. Hallar el polo P12 y decir de qu e propiedad se ha hecho uso para conseguir el movimiento deseado.
48
Depsito
P12 A2 A1 B2
B1
Figura 3.5. Tapa de un dep osito que debe estar situado en las dos posiciones representadas, girando para ello alrededor del polo, P12 .
Soluci on:
Para que la tapa se mueva entre las dos posiciones representadas, la articulaci on ja de dicha tapa debe situarse en el polo. El polo P12 se determina a partir de la intersecci on de las mediatrices a12 y b12 (ver g. 3.5). Efectivamente, P12 equidista de A1 y A2 , como tambi en lo hace de B1 y B2 , como debe ocurrir si la barra es r gida. Se ha hecho uso de la propiedad 3 del polo enunciada en el apartado anterior, que dice que la barra m ovil se mueve entre las dos posiciones girando alrededor del polo.
3.2.2.
Tres posiciones
En este caso se quiere mover un cuerpo denido por el plano de manera que pase por tres posiciones prescritas, como en la g. 3.6. En ese cuerpo, se ha decidido que A1 y B1 sean los pares m oviles del acoplador. El problema de s ntesis del mecanismo queda reducido a determinar la posici on de las articulaciones jas de las barras de entrada y salida A0 y B0 . El problema se puede resolver de manera sencilla dado que cualquier punto de a12 puede ser par jo para pasar de la posici on 1 a la 2 y cualquier punto de a13 puede serlo para pasar de la 2 a la 3. Por tanto, el par jo A0 se sit ua en la intersecci on de las dos mediatrices, al igual que B0 est a situado en la intersecci on de las mediatrices b12 y b23 (g. 3.6).
49
B1 A2 2 a12 1 A1
b12
B2 A3
a23 3 b23 B3
B0
A0
Figura 3.6. Construcci on para la s ntesis gr aca de un cuadril atero articulado que hace pasar el acoplador por tres posiciones prescritas.
Podr a parecer que la soluci on a este problema es u nica, ya que s olo existe una circunferencia que pasa por tres puntos A1 , A2 y A3 y el centro de esa circunferencia debe ser el par jo A0 . Lo mismo se puede decir para los puntos B1 , B2 , B3 y el par jo B0 . Pero el hecho de situar los puntos A y B de la barra en tres posiciones no obliga a situar en estos puntos los pares m oviles. Dichos pares se pueden situar en otros dos puntos C y D que se pueden escoger arbitrariamente. En el caso de la g. 3.7 el punto C se escoge alineado con A y B y equidistante a ambos, mientras que D se sit ua en la perpendicular a AB que pasa por B . Situando los puntos C y D en las tres posiciones de precisi on se repite el procedimiento anterior para obtener los pares jos C0 y D0 . 3.2.3. Especicaci on de un par jo
En muchas situaciones la posici on de los pares jos viene impuesta por criterios de dise no, existiendo una regi on admisible donde se pueden situar dichos pares. Un ejemplo claro es el caso en el que la bancada de la m aquina ya est a construida de antemano. Existe una forma de imponer la posici on de los pares jos con una s ntesis gr aca del mecanismo. Existe tambi en un m etodo anal tico pero es complejo y excede el prop osito de este libro. En cualquier caso, el an alisis de la soluci on gr aca puede ayudar a agilizar la resoluci on del problema anal tico. Sean A1 B1 , A2 B2 y A3 B3 las tres posiciones prescritas de la biela. Consideremos que se decide que B sea un par m ovil y que C0 sea la posici on
50
D1 B1 A2 C1 d12 c12 A1 c23 d23 C2
D2
B2 A3
C3
D3 B3
D0 C0
Figura 3.7. Otra soluci on del problema anterior con los pares jos en posiciones distintas.
prescrita de uno de los pares jos del mecanismo (ver g. 3.8a). La posici on del otro par m ovil (C ) as como del otro par jo (B0 ) se deben determinar. El m etodo gr aco se resume en la g. 3.8. Consta de los siguientes pasos: 1. Realizar una inversi on del mecanismo de cuatro barras en la que se ja la biela o acoplador. En la inversi on propuesta, la barra A1 B1 hace entonces las veces de barra ja y la barra ja original (barra C0 B0 ) es el nuevo acoplador. Por tanto, lo que se hace en la construcci on gr aca es un guiado de dicha barra ja original. (g. 3.8b)) en la y C0 2. Localizaci on de las nuevas posiciones de C0 (C0 inversi on del mecanismo empleada. Se toma la posici on 1, por ejemplo, a las posiciones del par jo C0 y C0 como referencia y se denota C0 vistas desde el acoplador en la posiciones 2 y 3 respectivamente. Para se realizan los siguientes pasos (g. 3.8b): y C0 localizar C0 a ) Se construyen los tri angulos A2 B2 C0 A3 B3 C0
(3.3)
b ) Se traslada y gira el tri angulo A2 B2 C0 hasta llevarlo a la posi ci on 1, es decir, sobre A1 B1 , obteniendo el punto C0 , que dene la

B1
51
C0
B1
A2 A1 B2
A2 B2 A1
C0
C0
B3
C0
B3 A3
A3
(a)
C0
(b)
C0
B1
B1
A2 B2 C1 A1 C0 C0
B0 A2 B2 A1 C1 C0
B3 A3
C 0
B3
A3
(c)
(d)
ntesis gr aca de guiado de biela con especicaci on de un par jo. Figura 3.8. S
posici on del par jo vista desde el acoplador en la posici on 2 (g. 3.8b)). . En la c ) Se traslada A3 B3 C0 sobre A1 B1 y se obtiene el punto C0 inversi on propuesta, A1 B1 hace las veces de barra ja y los puntos representan las 3 posiciones por las que pasa el punto y C0 C0 , C0 del mecanismo C0 , que en dicha inversi on es un punto del acoplador. Por tanto, se ha reducido el problema a un caso de s ntesis est andar. 3. Localizaci on del par m ovil C en la posici on 1 (g. 3.8c), que corresponde al par jo en la inversi on empleada. La articulaci on m ovil correspondiente a C0 en la primera posici on, C1 , se obtiene como el centro (g. 3.8c). de la circunferencia que pasa por los puntos C0 , C0 y C0 4. Deshacer la inversi on y volver al mecanismo original. Por lo tanto C0 es de nuevo el par jo y el acoplador queda denido por los puntos A1 y B1 , de movimiento prescrito, y el C1 , par m ovil de esa barra. 5. Localizaci on del par jo B0 (g. 3.8d). Se obtiene como el centro de la circunferencia que pasa por B1 , B2 y B3 , ya que B se ha elegido arbitrariamente como el otro par m ovil.
52
En el supuesto de que los dos pares jos est en especicados, C0 y B0 , habr a que realizar el procedimiento descrito anteriormente dos veces para poder localizar los dos pares m oviles correspondientes, C y B .
3.3.
Guiado de biela: m etodo anal tico
Las t ecnicas de s ntesis presentadas en los apartados anteriores son estrictamente gr acas, y de alguna forma intuitivas. Si deseamos obtener una soluci on optima en cuanto a determinados par ametros (localizaci on de las articulaciones jas, angulos de transmisi on, etc.), la repetici on del trazado gr aco aunque simple, puede ser tediosa. En cualquier caso, los m etodos gr acos resultan u tiles, ya que al ser bastante simples, se pueden utilizar como primer paso, para descartar soluciones y aproximarse a la deseada. De esta forma, se pueden utilizar como punto de partida para m etodos anal ticos. El procedimiento de s ntesis anal tica, aunque menos intuitivo, es m as adecuado para el trabajo en ordenador y por lo tanto para hacerlo repetitivo variando uno o m as par ametros con el n de optimizar el procedimiento. Se han usado diversas t ecnicas matem aticas de modelado, entre las que destacan m etodos algebraicos, n umeros complejos y m etodos matriciales, siendo esta u ltima la m as simple y vers atil para mecanismos planos y espaciales. La s ntesis anal tica para dos o tres puntos de precisi on es relativamente sencilla y cada uno de estos casos puede reducirse a un sistema de ecuaciones lineales f acilmente resolubles anal tica o num ericamente. Los problemas con m as de tres puntos de precisi on, suponen la resoluci on de sistemas de ecuaciones no lineales, lo que nos llevar a al uso de m etodos num ericos de resoluci on. 3.3.1. Bases del m etodo: la forma de d ada est andar
Casi todos los problemas de s ntesis de mecanismos se pueden resolver representando los mecanismos como combinaciones de pares de vectores, que se denominan d adas. Ya se vio en la secci on. 1.4 c omo se pueden obtener mecanismos por adici on de d adas. Ambas deniciones de d ada est an relacionadas, evidentemente. Por ejemplo, el mecanismo de cuatro barras de la g. 3.9 se puede representar por dos d adas, la izquierda, formada por el par de vectores (W A , Z A ), y la derecha, formada por el par de vectores (W B , Z B ). Los vectores Z A y Z B determinan la posici on de un punto arbitrario del acoplador P , que en la g. 3.9 se mueve entre dos posiciones P1 y Pj , correspondientes a dos puntos de precisi on, el 1 y el j. Para medir las posiciones de todos los puntos del mecanismo se utiliza una sistema de coordenadas cartesiano global, como el que muestra la g. 3.9. Las posiciones del punto P vienen denidas en este sistema por los vectores R1 y Rj . El vector que mide el desplazamiento del punto P entre las anteriores posiciones de precisi on es j = Rj R1 . Los
3.3 Guiado de biela: m etodo anal tico
53
angulos j y j denotan las rotaciones de los vectores Z A y W A , respectivamente, entre las posiciones 1 y j . Para girar un vector un angulo j , basta con multiplicarlo por la matriz de giro A(j ). En el caso de un mecanismo plano, la barra y, por lo tanto, el vector que la representa gira en el plano de movimiento. En este caso la matriz de giro es: ( A(j ) = cos(j ) sin(j ) sin(j ) cos(j ) ) (3.4)
Y 0 Rj Pj j A(j)ZA j A WA A(j)WA j WB B P1 R1
ZA
ZB
A0
B0
Figura 3.9. D adas que forman un mecanismo de cuatro barras.
Consid erese el caso en que se conocen o prescriben los angulos j y j . En ese caso, en la d ada de la izquierda del mecanismo de la g. 3.9, (W A , Z A ), se puede acceder al par jo desde el origen de coordenadas por dos caminos correspondientes a las posiciones 1 y j . Se cumple entonces que: R1 Z A W A = Rj A(j )Z A A(j )W A
(3.5)
54
Sustituyendo el desplazamiento del punto P , j se tiene la ecuaci on de la d ada (A(j ) I )W A + (A(j ) I )Z A = j (3.6)
donde I denota la matriz identidad. Igualmente, si los angulos prescritos son j para el vector Z B ) y j para el vector W B ), se puede llegar a la expresi on: (A(j ) I )W B + (A(j ) I )Z B = j De forma gen erica se puede escribir: (A(j ) I )W + (A(j ) I )Z = j (3.8) (3.7)
donde j son los angulos prescritos a la barra considerada de entrada. La ec. (3.8) se denomina forma est andar de la d ada si j est a prescrito o se conoce y adem as j o j est an prescritos o se conocen. 3.3.2. S ntesis de mecanismos planos de un solo lazo
Para cuantas posiciones se puede sintetizar un mecanismo para generaci on de movimiento? Se usar a un mecanismo de cuatro barras (un solo lazo) generador de movimiento, como base para determinar cu antas posiciones de precisi on pueden especicarse realmente. 3.3.2.1. Dos posiciones
En este caso se tiene una ecuaci on vectorial como la ec. (3.8), que se puede descomponer en dos ecuaciones escalares, una para cada componente del vector en el plano del movimiento. Est an prescritos 2 y 2 y son inc ognitas 2 , W y Z , estas dos u ltimas inc ognitas vectoriales, con dos inc ognitas escalares cada una. En total suman 5 inc ognitas escalares, de las cu ales se pueden elegir arbitrariamente 3, quedando las dos restantes jadas por la ec. (3.8). Si se eligen, por ejemplo, Z y 2 , se puede determinar W inmediatamente: W = [ 2 (A(2 ) I )Z ][A(2 ) I ]1 3.3.2.2. Tres posiciones (3.9)
En este caso, estar a especicada la posici on del punto P en tres instantes (R1 , R2 y R3 ), siendo 2 = R2 R1 y 3 = R3 R1 . Se aplica la ecuaci on de la d ada para las posiciones 2 y 3
55
(A(2 ) I )W + (A(2 ) I )Z = 2 (A(3 ) I )W + (A(3 ) I )Z = 3
(3.10)
El anterior es un sistema de cuatro ecuaciones escalares en el que est an prescritos 2 , 3 , 2 y 3 . Se ha aumentado un par ametro con respecto al caso anterior, 3 , quedando entonces 2 par ametros libres por determinar. Como elecciones libres se pueden tomar 2 y 3 . Entoces el sistema de ecs. (3.10) es lineal en las inc ognitas vectoriales W y Z. N otese que si eligen otros dos par ametros, el sistema puede no ser lineal, como ocurre, por ejemplo, si se elige arbitrariamente Z . En cualquier caso, hay innitas soluciones, tantas como conjuntos de 2 y 3 se elijan. 3.3.2.3. Cuatro posiciones
Las cuatro posiciones prescritas conducen al sistema de ecuaciones (A(2 ) I )W + (A(2 ) I )Z = 2 (A(3 ) I )W + (A(3 ) I )Z = 3 (A(4 ) I )W + (A(4 ) I )Z = 4 (3.11)
con 6 ecuaciones escalares, j y j , con j = 2, 3, 4 prescritos y siete inc ognitas (las mismas que para tres posiciones, adem as de 4 , correspondiente a la nueva posici on prescrita). Se puede elegir arbitrariamente 1 par ametro, por ejemplo, un angulo j , pero el sistema resultante es no lineal en cualquier caso. 3.3.2.4. Cinco posiciones
Las cinco posiciones prescritas conducen al sistema de ecuaciones (A(2 ) I )W (A(3 ) I )W (A(4 ) I )W (A(5 ) I )W + (A(2 ) I )Z + (A(3 ) I )Z + (A(4 ) I )Z + (A(5 ) I )Z = 2 = 3 = 4 = 5
(3.12)
con 8 ecuaciones escalares, j y j , con j = 2, 3, 4, 5 prescritos y ocho inc ognitas. En este caso no se pueden elegir par ametros arbitrariamente y el sistema resulta tambi en no lineal. Cabe resaltar que para la d ada est andar no se pueden prescribir m as de cinco posiciones en una s ntesis de guiado de biela. Igual que se ha hecho la s ntesis empleando la d ada WA , ZA , tambi en podr a haberse hecho empleando la d ada WB , ZB del mecanismo de cuatro barras de la g. 3.9. Problema 3.2 Ejemplo Realizar la s ntesis anal tica del mecanismo transportador de disquetes mosa sitrado en la g. 3.1a. En ella se muestran los ejes globales, cuyo origen est tuado en el punto que se muestra en la gura, que corresponde con la posici on
56
inicial del centro de la biela que transporta el disquete, es decir, el instante en que recoge el disquete del cartucho de alimentaci on. En la misma gura se muestra la orientaci on prescrita para el disquete en las tres posiciones especicadas, que quedan determinadas por: ( ) 0 R1 = 1 = 31 (0 ) 1,21 R2 = 2 = 296 (3.1) (0,65) 1,37 R3 = 3 = 270 1,09
Soluci on:
Los datos del enunciado permiten calcular i y i ( ) 1,21 2 = R2 R1 = 2 = 2 1 = 95 (0,65) 1,37 3 = R3 R1 = 3 = 3 1 = 121 1,09
(3.2)
Se trata de una s ntesis de guiado de biela con tres posiciones prescritas por lo que los valores de i se pueden elegir arbitrariamente (2 par ametros libres). Despu es de algunos tanteos se tomaron 2 = 68 y 3 = 114 para la primera d ada (d ada A). As , resolviendo el sistema de ecuaciones lineales: cos(2 ) 1 sin(2 ) cos(2 ) 1 sin(2 ) cos(2 ) 1 sin(2 ) cos(3 ) 1 sin(3 ) cos(3 ) 1 sin(3 ) cos(3 ) 1 sin(3 ) sin(2 ) WAx 2x WAy 2y cos(2 ) 1 = sin(3 ) ZAx 3x cos(3 ) 1 ZAy 3y (3.3) se tiene: ( ) 0,03 WA = 0,70 ( ) 0,38 ZA = 0,13
(3.4)
El par m ovil en la primera posici on, A1 , y el par jo, A0 , de esta d ada estar an situados en las siguientes posiciones: ( ) 0,38 A1 = R1 Z A = 0,13 ( ) (3.5) 0,41 A0 = R1 Z A W A = 0,57
57
Para la segunda d ada, denominada B, se tomaron unos valores arbitrarios 2 = 61 y 3 = 34 , siendo los valores prescritos de i y i los mismos de antes. Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales correspondiente se obtiene: ( ) 0,15 WB = 0,94 ( ) (3.6) 0,81 ZB = 0,42 El par m ovil en la primera posici on, B1 , y el par jo, B0 , de la d ada de la derecha estar an en las siguientes posiciones: ( ) 0,81 B 1 = R1 Z B = 0,42( ) (3.7) 0,66 B 0 = R1 Z B W B = 0,52 El vector que representa la biela en el mecanismo de cuatro barras en la primera posici on es ( ) 0,43 A1 B 1 = B 1 A1 = (3.8) 0,55 y el vector que representa la barra ja ( ) 0,25 A0 B 0 = B 0 A0 = 1,09
(3.9)
La tabla 3.1 muestra un resumen de las opciones que existen para cada d ada en la s ntesis de guiado de biela, en el que est an prescritos j y j .
N de posiciones prescritas 2 3 4 5 N de ecuaciones escalares 2 4 6 8 N de inc ognitas escalares 5 (W , Z , 2 ) 6 (W , Z , 2 , 3 ) 7 (W , Z , 2 , 3 , 4 ) 8 (W , Z , 2 , 3 , 4 , 5 ) N de par ametros libres 3 2 1 0
Cuadro 3.1. N umero de soluciones para una d ada desconocida cuando se prescriben j y j en la ecuaci on (A(j ) I )W + (A(j ) I )Z = j .
58
3.3.3.
S ntesis de mecanismos planos con m ultiples lazos
Los mecanismos planos con m ultiples lazos se pueden sintetizar con este m etodo reconociendo d adas claves en el mecanismo. As , por ejemplo, en el mecanismo de Stephenson III de la g. 3.10, para llegar al punto trazador P , se pueden seguir tres caminos: una d ada y dos tr adas, cuyas ecuaciones son las siguientes:
Pj j P1
Z3 Z9
Z8 Pj j P1 j Aj
A1
Z7 Z4 j Z9 Cj C1 j Z5 B0 C0 Bj B1 Z6 A0 j
Z2
Figura 3.10. Mecanismo de Stephenson III. Tomada de Erdman and Sandor (1998).
(A(j ) I )Z 2 + (A(j ) I )Z 3 = j (A(j ) I )Z 5 + (A(j ) I )Z 4 (A(j ) I )Z 9 = j (A(j ) I )Z 6 + (A(j ) I )Z 7 (A(j ) I )Z 9 = j
(3.13)
La d ada (primera ecuaci on) est a en la forma est andar, ya que para el guiado del acoplador est an prescritos j y j . Las tr adas (ecuaciones segunda y
3.4 Generaci on de trayectorias con tiempo especicado
59
tercera) no se pueden resolver inmediatamente como la d ada est andar. Antes es necesario llegar al punto trazador secundario P , partiendo de la d ada ya resuelta. Obs ervese que j = j + (A(j ) I )Z 9 (3.14)
y que Z 9 puede escogerse arbitrariamente. Como j y j est an prescritos, j queda jado y ahora las ecuaciones de las tr adas se puede reescribir de la siguiente forma: (A(j ) I )Z 5 + (A(j ) I )Z 4 = j (A(j ) I )Z 6 + (A(j ) I )Z 7 = j
(3.15)
quedando como d adas en la forma est andar si se elige arbitrariamente j , ya que j es conocido, como se acaba de ver. Hay que observar que el hecho de que Z 9 pueda escogerse arbitrariamente permite al dise nador escoger la forma del acoplador o sintetizar diferentes mecanismos con diferentes Z 9 .
3.4.
Generaci on de trayectorias con tiempo especicado
En la s ntesis de generaci on de trayectorias un punto del eslab on otante debe trazar una trayectoria denida respecto al marco de referencia jo o bien pasar secuencialmente por una serie de puntos. La importante aplicaci on pr actica en la construcci on de m aquinas y en la automatizaci on de procesos industriales ha supuesto la investigaci on detallada de posibles m etodos para obtener el mecanismo partiendo de caracter sticas impuestas en la trayectoria que debe generar. Se han utilizado distintos m etodos: gr acos, anal ticos y num ericos. Los dos primeros enfocan el problema de manera discreta, es decir, en el que la trayectoria generada debe pasar sobre una serie de puntos denominados puntos de precisi on (s ntesis exacta). Los m etodos num ericos, en cambio transforman el problema de generaci on de trayectoria en un problema de optimizaci on aunque tambi en puede emplearse la s ntesis con puntos de precisi on. El objetivo en este tipo de s ntesis es encontrar las dimensiones del mecanismo capaz de generar una trayectoria que pase lo m as cerca posible de todas las posiciones prescritas (s ntesis aproximada). As , con este m etodo se pueden imponer muchos m as puntos de aproximaci on que con las dos primeras t ecnicas. Para el caso de la s ntesis exacta, se deben alcanzar los puntos de precisi on pertenecientes a una trayectoria dada, pero la orientaci on del acoplador ( angulos j ) no es de inter es, como en el guiado de biela. Si los puntos de la trayectoria han de estar relacionados con el tiempo o con las posiciones de la barra de entrada j , la tarea se denomina generaci on de trayectoria
60
con tiempo especicado. El enfoque deducido anteriormente para generaci on de movimiento es tambi en aplicable al caso de generaci on de trayectoria con tiempo especicado. T engase en cuenta que en la ecuaci on de forma est andar (ec. (3.8)) se prescriben tanto j como j o bien j . A modo de ejemplo, la tabla 3.2 presenta un resumen de las variables que se prescriben y las que se escogen como opciones libres para la ecuaci on de ntesis de generaci on de movimiento y la d ada est andar (ec. (3.8)) para la s generaci on de trayectoria con tiempo especicado con tres posiciones prescritas. En el problema de generaci on de movimiento se especicaban los angulos 2 y 3 del vector Z, con el objetivo de controlar el angulo del acoplador. En lugar de eso, en la generaci on de trayectoria con tiempo especicado se desea especicar los angulos 2 y 3 del eslab on de entrada para denir los tiempos. En ambos casos hay dos opciones libres ya que los n umeros de la tabla 3.1 no cambian si se prescribe j en lugar de j . En la s ntesis de generaci on de movimiento, las opciones libres son 2 y 3 mientras que en la generaci on de trayectoria con tiempo especicado son 2 y 3 . En cualquier caso, los cuatro angulos son valores conocidos, bien porque vengan especicados en el problema, bien porque se tomen como elecciones libres. La forma de solucionar el problema es entonces id entica, y todo lo dicho en generaci on de movimiento es v alido cambiando los papeles jugados por los angulos j y los angulos j .
Tipo de s ntesis Generaci on de movimiento Generaci on de trayectoria con tiempo prescrito Variables prescritas 2 3 2 3 2 3 2 3 Opciones libres 2 2 3 3
Cuadro 3.2. Variables prescritas y opciones libres para una d ada en la s ntesis de generaci on de movimiento y de trayectoria con tiempo especicado, con tres posiciones prescritas.
Problema 3.3 Ejemplo Un agitador requiere la generaci on de una trayectoria el ptica y con este objetivo se pretende dise nar un mecanismo de cuatro barras. En la g. 3.11 se ve la trayectoria en la que est an indicadas tres puntos de precisi on, dados por: ( 2 = ) 1,4 0,76 ( 3 = ) 1 2,3
(3.1)
Se pide realizar la s ntesis anal tica del mecanismo considerando como especicaciones de dise no las rotaciones del eslab on de entrada en los puntos de precisi on: 2 =126 y 3 = 252 . T engase en cuenta que el mecanismo dibujado
3.4 Generaci on de trayectorias con tiempo especicado

P1
B
61
Trayectoria especificada
P2
P3
A0
B0
Figura 3.11. Mecanismo de cuatro barras con generaci on de trayectoria con tiempo especicado.
en la gura es solo esquem atico y sus dimensiones y posici on inicial son los objetivos de este problema.
Soluci on:
Dado que se trata de una s ntesis de generaci on de trayectorias con tiempo especicado, para tres puntos de precisi on, en cada una de las d adas se tienen que realizar dos elecciones libres, que ser an en general dos angulos. Tras varios tanteos se toman como elecciones libres para la d ada A: 2 =-6 ; 3 =37 . Se disponen de las dos ecuaciones vectoriales 3.10 (4 ecuaciones escalares). De las 12 variables involucradas en estas ecuaciones, hay 6 especicadas en el enunciado: ( ) ( ) 1,4 1 2 = 3 = 2 =126 3 = 252 0,76 2,3 Entonces se tienen que realizar dos elecciones libres que el enunciado nos dice la conveniencia de tomar 2 =-6 ; 3 =37 . Tenemos entonces como inc ognitas los vectores de la diada: W y Z. Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales correspondiente nos queda: ( WA = ) 0,58 0,81 ( ZA = 0,52 1,82 ) (3.2)
Para la segunda d ada, denominada B, se tomaron unos valores arbitrarios 2 = 33 y 3 = 37 , siendo los valores prescritos de i y i los mismos de antes. Resolviendo el sistema de ecuaciones al igual que en la primera d ada se obtiene:
62
WB =
( ) 0,94 2,83
( ZB =
) 2 0,19
(3.3)
El vector que representa la biela en el mecanismo de cuatro barras en la primera posici on es ( ) 1,48 A1 B 1 = Z A Z B = (3.4) 2,01 y el vector que representa la barra ja ( ) 3 A0 B 0 = W A + A1 B 1 W B = 0,01
(3.5)
En la g. 3.12 se muestra el mecanismo terminado en su posici on inicial y en l neas de trazos las otras dos posiciones especicadas.
ZB B
P1
P2
ZA
WB
P3 WA A0
B0
Figura 3.12. Soluci on del mecanismo de cuatro barras con generaci on de trayectoria con tiempo especicado.
4 Problemas de s ntesis
4.1.
Problema 1
Realizar la s ntesis de un mecanismo de 4 barras para transportar cajas con productos altamente t oxicos a trav es de tres posiciones especicadas (ver g. 4.1): una de toma de las cajas, otra intermedia y una nal para soltar las cajas. Estas posiciones especicadas para la generaci on de movimiento son: ) 7,8 ( 3,8 ) 16,9 3 = 5 2 = 46 3 = 90 . 2 = (
(4.1)
Para resolver el problema se recomienda tomar los siguientes angulos: Diada izquierda: 2 = 46 ; 3 = 168 Diada derecha: 2 = 95 ; 3 = 202 Soluci on Se trata de una s ntesis de guiado de biela con tres posiciones prescritas por lo que se tienen que realizar dos elecciones libres. El enunciado nos dice la conveniencia de tomar 2 = 46 y 3 = 168 . Tenemos entonces como inc ognitas los vectores de la diada: W y Z. As , resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene: ( ) 3,81 WA = 3,14 ( ) 4,57 ZA = 4,15
(4.2)
64
P2
iy P1 x
3 P3
Figura 4.1. Posiciones prescritas para el dise no del mecanismo de cuatro barras.
Para la segunda d ada, denominada B, se tomaron unos valores arbitrarios 2 = 95 y 3 = 202 , siendo los valores prescritos de i y i los mismos de antes. Se obtiene: ( ) 3,558 WB = 2,5 ( ) 0,3113 ZB = 8,796
(4.3)
El vector que representa la biela en el mecanismo de cuatro barras en la primera posici on es ( ) 4,2575 A1 B 1 = Z A Z B = (4.4) 4,649 y el vector que representa la barra ja ( ) 4,51 A0 B 0 = W A + A1 B 1 W B = 0,99
(4.5)
En la g. 4.2 se observa el mecanismo terminado en su posici on inicial y en l neas de trazos las otras dos posiciones especicadas.
4.2.
Problema 2
Un mecanismo de 1 grado de libertad tiene 8 barras. Dicho mecanismo solo puede tener barras binarias y ternarias. Todos los pares cinem aticos de este mecanismo son articulaciones.
4.2 Problema 2
65
P2 Primera posicin Segunda posicin Tercera posicin
2 P1
3 WA P3
A1
B0 A0 WB B1
Figura 4.2. Mecanismo terminado en su posici on inicial y en l neas de trazos las otras dos posiciones especicadas.
Montar una de las dos cadenas cinem aticas v alidas a las que conduce Montar una cadena que falle el criterio de distribuci on de grados de libertad Soluci on Determinamos en primer lugar las opciones de barras de orden superior para lo cual utilizamos la ec. (1.1). Como el enunciado nos especica que N = 8, G = 1 y que no puede haber barras de orden superior al ternario (Q = P = . . . = 0), la u nica opci on posible para la anterior ecuaci on es: T = 4. El n umero de eslabones binarios correspondientes se obtiene teniendo en cuenta que N = B + T + Q + P . . ., por lo tanto, B = 4. En denitiva, la topolog a del mecanismo es: N = 8, B = 4, T = 4, con 10 articulaciones, dado que tiene 1 grado de libertad. La cadena cinem atica de la g. 4.3a es una cadena v alida. Sin embargo, la cadena cinem atica de la g. 4.3b tiene los grados de libertad mal distribuidos, ya que el conjunto de barras 1 5 7 forman una estructura. Realmente la cadena resultante tiene cuatro eslabones binarios y dos ternarios que al no estar conectados es una cadena de Stephenson. La cadena cinem atica de la g. 4.3c cumple con las especicaciones de dise no aunque hay restricciones redundantes.
66
3 2 7 8
(a)
5 6 3
2 4 7 8
(b)
2
6 1 5 8 7 3
(c) Figura 4.3. Cadenas cinem aticas resultantes de la s ntesis de n umero.
4.3.
Problema 3
La g. 4.4 muestra tres posiciones especicadas de un bote. Se desea dise nar un mecanismo de cuatro eslabones que cumpla dicho objetivo en el que una de las articulaciones jas es la indicada como C y P es una articulaci on m ovil. Realice la s ntesis gr aca del mecanismo dibujando el mecanismo en las tres posiciones e indicando el tipo de mecanismo seg un Grashof. Soluci on
4.3 Problema 3
67
P2
P1
P3
C*
Figura 4.4. Posiciones prescritas del bote.
El procedimiento para obtener la articulaci on m ovil correspondiente a C se muestra en la g. 4.5. La construcci on utilizada es la de la g. 4.5, es decir, el tri angulo A1 P1 C 2 es igual al A2 P2 C y el A1 P1 C 3 al A3 P3 C
A2 P2
P1
A1
C3*
P3
C* A3
C2*
Figura 4.5. Obtenci on de los puntos C 2 y C 3 .
Posteriormente se localiza la articulaci on m ovil C1 en el centro de la circunferencia que pasa por C C 2 C 3 . Las otras posiciones de la articulaci on C1 , C2 y C3 se pueden localizar construyendo los tri angulos A2 P2 C2 y A3 P3 C3 congruentes con el tri angulo A1 P1 C1 (ver g. 4.6). La obtenci on de la articulaci on ja P , correspondiente a la articulaci on m ovil P se obtiene a partir de la intersecci on de las mediatrices correspondientes a los segmentos P1 P2 Y P2 P3 . El mecanismo terminado en las tres posiciones prescritas se muestra en la g. 4.6.
68
A2 P2 C2 C3* P1 A1 C1
P3
A3
P*
C*
C2*
Figura 4.6. Mecanismo terminado en su posici on inicial y en l neas de trazos las otras dos posiciones especicadas.
A continuaci on se analiza la soluci on obtenida: P P1 = 3,7 = d P1 C1 = 2,6 = b C1 C = 3,6 = c P C = 2,45 = a
(4.6)
Se comprueba que a + b < c + d por lo que el mecanismo es un doble manivela. Debe tenerse en cuenta que el mecanismo puede ensamblarse en las posiciones de dise no pero no es capaz de evolucionar entre dichas posiciones sin desmontar el mecanismo (hacen falta las dos ramas). Adem as, desde un punto de vista mec anico se observa que hay que hacer mucho trabajo para elevar el bote m as de medio metro y que en la posici on nal, el momento a aplicar en la barra P P3 es del orden de P P3 pesobote .
4.4.
Problema 4
El mecanismo de biela manivela de la g. 4.7 acciona un compresor. Este mecanismo se acciona con un motor el ectrico que da un par constante M y comprime en el cilindro un gas, cuya presi on da como resultante una fuerza F actuando sobre el embolo. Dadas las condiciones de refrigeraci on del sistema y la velocidad del mecanismo, se considera que la compresi on del gas ser a isoterma. Se deben dimensionar las barras r y l. La posici on en que se cierran las v alvulas del cilindro y comienza la compresi on del gas corresponde a 0 = 60 y h0 = 10 cm, siendo la resultante de presiones sobre el embolo F0 = 40 N . La carrera del embolo es de 7 cm. El ancho del embolo es 2b = 6 cm y la distancia desde el eje de giro de la manivela hasta la pared del cilindro viene prejada por razones de espacio y es 33 cm.
4.4 Problema 4
69
r M
h F
b b
Figura 4.7.
Soluci on Seg un la ley de Boyle la evoluci on isoterma de un gas en un recipiente cerrado se produce de tal manera que p v = cte. As , si A es la secci on del cilindro p v = cte F A h = cte A 1
F h = cte
(4.7)
La constante se puede calcular de la posici on inicial. F h = cte = F0 h0 = 40 0.1 = 4 J F h = 4J (4.8)
Mediante el Principio de Potencias Virtuales se pueden relacionar el par M y la fuerza F . M F s =0 M d = F ds = F dh = 4 dh h (4.9)
En la anterior ecuaci on se ha sustituido F por h a trav es de la relaci on (4.8). Integrando (4.9) resulta: M ( 0 ) = 4 ln h h0 (4.10)
El par aplicado, M , es constante y se puede calcular imponiendo que se cumpla la ecuaci on anterior en el instante de m axima compresi on. El valor de h en este instante se obtiene de la carrera, hf = h0 carrera= 0.1 0.07 = 0.03 m. De esta forma: M (0 /3) = 4 ln 3 10 M = 4.6 N m (4.11)
Por u ltimo se puede relacionar s y h teniendo en cuenta que:
70
s + b + h = 0.33 m
h = 0.3 s
(4.12)
Sustituyendo esta relaci on y el valor de M en la ecuaci on (4.10) se obtiene la funci on a generar. = 0 + 0.3 s 4 ln 4.6 0.1 (4.13)
La ecuaci on de cierre, an aloga a la de Freudenstein, para el mecanismo de biela manivela es: K1 s cos + K2 sen + K3 = s2 con: K1 = 2 r K2 = 2 a r K3 = l2 a2 r2 (4.14)
(4.15)
Sin embargo, en este mecanismo ya se ha impuesto que a = 0 (ver g. 2.2), es decir, que el eje de deslizamiento de la corredera pasa por el eje de giro de la manivela. Se ha impuesto as , adem as, en la ecuaci on (4.11), cuando se ha sustituido el valor = 0 en la posici on de m axima compresi on. Por tanto, s olo quedan dos par ametros por determinar, K1 y K3 , siendo K2 = 0. La ecuaci on de cierre queda entonces: K1 s cos + K3 = s2 K1 = 2 r K3 = l2 r2 (4.16)
Esta ecuaci on proporciona la funci on generada, que pretende aproximarse a la funci on deseada, ecuaci on (4.13). Como la funci on generada s olo tiene dos par ametros, u nicamente se pueden imponer dos puntos de precisi on. Otra forma de actuar es haciendo una s ntesis aproximada de m nimos cuadrados, que ser a la estrategia usada aqu . Una funci on del error estructural en cada punto de precisi on ser a: Ei = K1 si cos i + K3 s2 i y el error cuadr atico: E=
N i=1 2 Ei = N ( i=1
(4.17)
K1 si cos i + K3 s2 i
)2
(4.18)
Los valores de K1 y K3 que minimizan el error cuadr atico anulan las derivadas siguientes:
4.4 Problema 4
N ( ) E =2 K1 si cos i + K3 s2 i si cos i = 0 K1 i=1 N ( ) E =2 K1 si cos i + K3 s2 i =0 K2 i=1
71
(4.19)
que se pueden escribir en forma matricial: [ ][ ] [ ] AB K1 C = B 1 K3 D N N 2 A= s2 B= si cos i i cos i C=

i=1 N i=1
(4.20)
s3 i cos i
B=
i=1 N i=1
s2 i
Se han tomado 6 puntos de precisi on uniformemente espaciados en el intervalo de variaci on de en la fase de compresi on. Con estos puntos y a expresi on (4.13) se obtiene la tabla 4.1.
s(m) /3 0.2 4/15 0.2214 3/15 0.2382 2/15 0.2515 /15 0.2618 0 0.27
Cuadro 4.1. Puntos de precisi on elegidos.
Sustituyendo los valores de la tabla en las expresiones de (4.20), el sistema de ecuaciones a resolver es: [ ][ ] [ ] [ ] [ ] 0.2604 1.1967 K1 0.0740 K1 0.2948 = = 1.1967 1 K3 0.3505 K3 0.00233 (4.21) y las dimensiones del mecanismo se obtienen sustituyendo estos valores de K1 y K3 en la ecuaci on (4.16) 2 = 14.74 cm K 1 l = K3 + r2 = 13.93 cm r= (4.22)
Tambi en se podr a haber relajado la condici on impuesta en la g. 4.7 de que el eje de deslizamiento de la corredera pase por el eje de giro de la manivela. En ese caso el mecanismo ser a como el de la g. 4.8 y en el instante de m axima compresi on alcanzar a la posici on indicada a la derecha.
72
l r M F a s
f
sf
Figura 4.8. Mecanismo de biela manivela gen erico (izq.). Posici on de m axima compresi on (dcha.)
Ahora el angulo f (que antes era 0) depende de las dimensiones del mecanismo. f = arcos 0.27 sf = arcos r+l r+l (4.23)
Sustituyendo la ecuaci on (4.11) para la posici on nal se puede obtener el par, que ahora depende de las dimensiones del mecanismo. M (r, l) =
3 4 ln 10 ( ) .27 arcos 0 r +l
(4.24)
Este par sustituye a 4.6 en la ecuaci on (4.13) obteni endose la siguiente funci on deseada: = 0 + 4 0.3 s ln M (r, l) 0.1 (4.25)
que como se puede observar depende de las dimensiones del mecanismo. El mecanismo tiene tres par ametros, r, l, y a, lo que permite imponer tres puntos de precisi on en la s ntesis exacta. El algoritmo para resolver el problema en este caso es 1) Se supone un valor de r + l 2) Se eligen 3 puntos de precisi on con la funci on (4.25) y se impone en cada uno de ellos la ecuaci on (4.15) 3) Del sistema de 3 ecuaciones lineales anterior se despejan los valores de K1 , K2 y K3 . 4) Con los Ki se calculan las dimensiones del mecanismo r, l, y a. 5) Se compara r + l con el valor supuesto. Si coinciden (dentro de una tolerancia) se ha terminado la s ntesis. 6) Si no coinciden se vuelve al punto 2) con el nuevo valor de r + l obtenido.
4.5.
Problema 5
Un asiento de pared plegable debe ocupar las dos posiciones extremas que se indican en la g. 4.9. En la posici on n umero 1 el asiento est a recogido pegado
4.5 Problema 5
73
a la pared, y en la n umero 2 el asiento est a desplegado perpendicular a la pared. Las coordenadas de los puntos indicados en la gura son: A1 (0, 1,866), B1 (0, 1), A2 (0, 0,5), B2 (0,866, 0,5). Estudiar las posibilidades de llevar dicho asiento a trav es de dichas posiciones, sabiendo que durante el movimiento, ninguno de los elementos del dispositivo puede interferir con la pared.
A1 Posicin 1 B1 Posicin 2 A2 B2
Figura 4.9. Posiciones de dise no especicadas.
Soluci on Empezamos haciendo pertenecer el asiento, cuerpo a guiar a trav es de las dos posiciones indicadas, al acoplador de un cuadril atero articulado (g. 4.10). Como se ha visto en la teor a, cualquiera de los innitos puntos del plano puede ser tomado como articulaciones m oviles. No obstante, parece l ogico que dichas articulaciones est en situadas en el propio asiento, es decir, dentro del segmento AB . En principio podemos tomar los puntos extremos del asiento, es decir, A y B como articulaciones m oviles.
A0
a12 b12
P12
B0
Figura 4.10.
74
La articulaci on ja, A0 , correspondiente a la articulaci on m ovil A, de la que se conocen dos posiciones estar a en cualquier ubicaci on de la mediatriz, a12 , de los puntos A1 y A2 , mientras que la articulaci on ja, B0 , correspondiente a la articulaci on m ovil B , estar a en cualquier lugar de la mediatriz, b12 , de los puntos B1 y B2 . En la g. 4.10, se han tomado las articulaciones jas en las intersecciones de las citadas mediatrices con la pared. El resultado del trazado realizado nos da las siguientes coordenadas para las articulaciones jas: A0 = (0, 1, 183) y B0 = (0, 0). Con ello tenemos las siguientes longitudes para los eslabones:
L1 = A0 B0 = 1,183; L2 = A0 A1 = 0,683; L3 = A1 B1 = 0,866; L4 = B0 B1 = 1,0 (4.26) Ahora probamos las caracter sticas del mecanismo obtenido: Se trata de un caso especial de Grashof, ya que L1 + L2 = L3 + L4 . Esto quiere decir que tendr a puntos muertos en que los cuatro eslabones estar an alineados. En la g. 4.11 puede verse el mecanismo sintetizado en cuatro posiciones. La primera y la cuarta son las dos posiciones de dise no especicadas. Puede verse que en la primera posici on est an los cuatro eslabones alineados, como se especic o en el punto anterior. Observando las posiciones intermedias puede observarse que en ninguna de las posiciones intermedias los elementos que forman el mecanismo intereren con la pared. Otra forma de llevar el asiento desde la posici on 1 hasta la posici on 2, es mediante un giro puro, es decir, haciendo pertenecer el asiento a uno de los eslabones ligados al suelo. Esta opci on no es v alida ya que la articulaci on ja correspondiente estar a en la intersecci on de las mediatrices a12 y b12 , es decir, en el punto P12 , en el cual es obvio que no puede ubicarse una articulaci on ja. Por otra parte, es claro que la trayectoria circular descrita por el punto A en su movimiento desde A1 hasta A2 interere con la pared.
4.5 Problema 5
A 2 3 A0 B 3 A0 2 A
75
4 B0 B0
A0
A0
2 A
2 3
A 3 B
4 B0 4 B0
Figura 4.11. Mecanismo sintetizado en cuatro posiciones
Referencias
Erdman, A. G. and Sandor, G. N. (1998). Dise no de Mecanismos. An alisis y S ntesis. Prentice Hall, Mexico. Kozhevnikov, J. N. (1970). Mecanismos. Gili, Barcelona. Nieto, J. (1978). S ntesis de Mecanismos. Editorial AC, Madrid. Soni, A. H. (1974). Mechanism Synthesis and Analysis. Robert E. Krieger Publishing company, inc, Washington D.C.

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Departamento de Ingenier a Mec anica

Introducci on a la s ntesis de mecanismos

1.2 S ntesis estructural

ntesis de tipo. Figura 1.2. Otros mecanismos resultantes de la s

1.2 S ntesis estructural

b Estos dos ismeros satisfacen el criterio de distribucin de grados de libertad

1.3 S ntesis dimensional

1.3 S ntesis dimensional

Pi y = f(x) = Funcin especificada

S ntesis de generaci on de movimiento

1.3 S ntesis dimensional

Figura 1.7. Mecanismo generador de movimiento.

Figura 1.8. Mecanismo generador de trayectoria.

C Tirador de hilo B0 4 B1 3 1 A0 2 A2 A1 Manivela de entrada

Figura 1.9. Mecanismo generador de trayectoria: m aquina de coser.

Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas

1.4 Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas

Figura 1.10. Algunos grupos de Assur. Figura tomada de Nieto (1978).

Figura 1.11. Adici on de una d ada de tipo R.

1.4 Obtenci on de mecanismos por adici on de d adas

Figura 1.12. Adici on de una d ada de tipo P.

Figura 1.13. Obtenci on de las cadenas cinem aticas de Watt y Stephenson.

Curvas del acoplador

1.5 Curvas del acoplador

Figura 1.14. Curvas de acoplador de un mecanismo de cuatro barras.

B b a=1 b=2.3 c=1.8 B0 d=2 e=1 =150

a=1 b=2.28 c=2.02 d=2.11 e=4 =90

2 S ntesis de generaci on de funciones

2 S ntesis de generaci on de funciones

Figura 2.1. Cuadril atero articulado.

2.2 Ecuaci on de Freudenstein

2 S ntesis de generaci on de funciones

K1 s cos + K2 sen K3 = s2 donde K3 = a2 + r2 l2

Propiedades de la ecuaci on de Freudenstein

2.3 Propiedades de la ecuaci on de Freudenstein

Figura 2.3. Cuadril atero articulado y su sim etrico respecto de la barra d.

Figura 2.4. Duplicidad de soluciones de la ecuaci on de Freudenstein.

2 S ntesis de generaci on de funciones

Otras expresiones de la ecuaci on de Freudenstein

Se denen los factores de escala como 1 a+e 1 b+f

2.4 Otras expresiones de la ecuaci on de Freudenstein

quedando entonces la relaci on entre arcos y angulos

2 S ntesis de generaci on de funciones

Figura 2.6. Rango de variaci on de las variables x y .

S ntesis con puntos de precisi on

2.5 S ntesis con puntos de precisi on

S ntesis con tres puntos de precisi on Cuadril atero articulado

2 S ntesis de generaci on de funciones

2.5 S ntesis con puntos de precisi on

para i = 1, 2, 3 (2.24) para i = 1, 2, 3

2 S ntesis de generaci on de funciones

Se supone, por ejemplo, min = 45 y min = 90 , con lo que: 1 2 3 1 2 3 = 45 + = 45 + = 45 + = 90 + = 90 + = 90 +

Los valores de e y f se obtienen de:

e = 0,6733 (dirigido de A hacia A0 ) f = 2,4518 (dirigido de B hacia B0 ) (2.4)

Mecanismo de biela manivela

2.5 S ntesis con puntos de precisi on

K1 s1 cos 1 + K2 sen 1 K3 = s2 1 K1 s2 cos 2 + K2 sen 2 K3 = s2 2 K1 s3 cos 3 + K2 sen 3 K3 = s2 3

2 S ntesis de generaci on de funciones

S ntesis con m as de tres puntos de precisi on

2.5 S ntesis con puntos de precisi on

Cuatro puntos de precisi on

Cinco puntos de precisi on

Seis puntos de precisi on