PDI 2007-08

4.1
Procesado digital de imagen y sonido
Tema 4_ Sistemas LTI
Definicin y principal ventaja
Anlisis temporal de la respuesta de los sistemas LTI
Respuesta a impulso
Convolucin:
Respuesta a impulso y propiedades del sistema
Sistemas bidimensionales
Anlisis frecuencial de los sistemas LTI
Convolucin en el dominio de la frecuencia
Respuesta frecuencial
Filtros y filtro ideal
Sistemas bidimensionales
Descripcin recursiva de los sistemas LTI.
Ecuaciones en diferencias.
Sistemas bidimensionales
Relacin con h(n)
Resolucin de las ecuaciones en diferencias
Ecuaciones en diferencias y estabilidad.
Universidad del Pas Vasco
Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores
ehu upv
eman ta zabal zazu
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4.2
Sistemas LTI: definicin
Un sistema T es LTI (Linear Time-Invariant) si cumple dos
propiedades:
Linealidad
) ( ), ( , , )] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [
2 1 2 1 2 2 1 1 2 2 1 1
n x n x a a n x T a n x T a n x a n x a T + = +
Invarianza a desplazamientos (invarianza en el tiempo)
k n x k n y k n x T n y n x T ), ( ) ( )] ( [ entonces ) ( )] ( [ Si = =
+
T
) (
1
n x
) (
2
n x
1
a
2
a
) (n y
T
T
) (
1
n x
) (
2
n x
1
a
2
a
+
) (n y

T
) (n x ) (n y
T
) (n x ) (n y
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4.3
Sistemas LTI: principal ventaja
Para analizar el comportamiento del sistema nos basta conocer
su respuesta a algn tipo de seal bsico (por ejemplo impulso) a
partir del cual, se pueda construir cualquier seal
La respuesta a cualquier entrada la podremos obtener sumando
y desplazando la respuesta a esa seal bsica
Diferentes seales bsicas dan lugar a distintos tipos de anlisis:
Impulsos unidad Anlisis temporal
Sinusoides Anlisis frecuencial
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4.4
Cualquier seal se puede expresar
como combinacin de impulsos

+
=
=
k
k n k x n x ) ( ) ( ) (
Descomposicin de una seal en impulsos
) (n x

=
) 1 ( ) 1 ( + n x
) ( ) 0 ( n x
) 1 ( ) 1 ( n x
) 2 ( ) 2 ( n x
) 3 ( ) 3 ( n x
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4.5
[ ] ) ( ) ( n T n h =
Dado un sistema T, se llama respuesta a impulso del sistema a la seal:
Es decir, a la salida del sistema cuando la entrada es la funcin impulso
unidad (n)
T
Un sistema LTI queda completamente caracterizado por su respuesta a
impulso, porque como cualquier seal se puede descomponer en suma de
impulsos, basta conocer esta respuesta para conocer la respuesta a
cualquier seal.
Respuesta a impulso de un sistema
) (n ) (n h
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4.6
Dado un sistema T LTI, del que conocemos su respuesta a impulso h(n)
T
Para una entrada cualquiera x(n) expresada como suma de impulsos la salida ser:
Por ser lineal
A esta operacin se la llama convolucin y se representa mediante un . La salida
de un sistema LTI es la convolucin de la entrada y de la respuesta a impulso.
(

=

+
= k
k n k x T n y ) ( ) ( ) (
[ ]

+
=
=
k
k n T k x n y ) ( ) ( ) (
Y por ser invariante
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( n h n x k n h k x n y
k
= =

+
=
Respuesta a cualquier seal. Convolucin
) (n x
[ ] ) ( ) ( n x T n y =
h(n)
) (n x ) (n y

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4.7
Desde el punto de vista de la seal de entrada, la convolucin puede calcularse
sumando las respuestas producidas por cada punto de la entrada (respuestas a
impulso).

=
=
Interpretacin grfica de la convolucin (I)
h(n)
) (n x ) (n y
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( n h n x k n h k x n y
k
= =

+
=
) (n x
) (n h
) ( ) 0 ( n h x
) 1 ( ) 1 ( n h x
) 2 ( ) 2 ( n h x
) 3 ( ) 3 ( n h x
) (n y
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4.8
1 = n
) 1 ( k h
2 = n
) 2 ( k h
3 = n
) 3 ( k h
4 = n
) 4 ( k h
5 = n
) 5 ( k h
6 = n
) 6 ( k h
7 = n
) 7 ( k h
) (n y
Desde el punto de vista de la seal de salida, la convolucin en un instante
puede calcularse sumando las respuestas producidas por todos los puntos de
la entrada en ese instante
Interpretacin grfica de la convolucin (II)
) (k x
) (k h

k
k
k
h(n)
) (n x ) (n y
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( n h n x k n h k x n y
k
= =

+
=
0 = n
) ( k h
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4.9
Conmutativa:
Asociativa:
) ( ) ( ) ( ) ( n x n h n h n x =

+
=
+
=
=
k k
k n x k h k n h k x ) ( ) ( ) ( ) (
) ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) (
2 1 2 1
n h n h n x n h n h n x =
A partir de estas 2 propiedades, puede verse que la conexin en serie de
sistemas LTI cumple:

Propiedades de la convolucin y por tanto de los sistemas LTI

) (
1
n h
) (n x ) (n y
) (
2
n h ) ( ) (
2 1
n h n h
) (
2
n h ) (
1
n h
) (n x ) (n y
) (n x ) (n y
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4.10
+
Distributiva:
) ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ( ) (
2 1 2 1
n h n x n h n x n h n h n x + = +
Por tanto, la conexin en paralelo de sistemas LTI cumple:
Propiedades de la convolucin y por tanto de los sistemas LTI

) (
1
n h
) (n x ) (n y
) (
2
n h
) ( ) (
2 1
n h n h +
) (n x ) (n y
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4.11
Conocida h(n) la convolucin nos proporciona la descripcin entrada-
salida de cualquier sistema LTI.
o desarrollando el sumatorio:

+
=
+
=
= = =
k k
k n x k h k n h k x n h n x n y ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
K K + + + + + + = ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( n x h n x h n x h n x h n y
Esta descripcin es muy sencilla y fcil de manejar y nos servir para
estudiar las propiedades de estos sistemas.
A la inversa, dada la descripcin entrada-salida de un sistema LTI podemos
obtener directamente h(n)
Ejemplo:
) 1 ( ) ( 2 ) 1 ( 5 . 0 ) ( + + + = n x n x n x n y
Descripcin entrada-salida de los sistemas LTI
) (n h
1
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4.12
puntos de finito nmero un en 0 ) ( n h
Un sistema LTI es un sistema IIR (Infinite Impulse Response) si su
respuesta a impulso es de longitud infinita :
Una clasificacin muy habitual de los sistemas LTI es la siguiente:
Un sistema LTI es un sistema FIR (Finite Impulse Response) si su
respuesta a impulso es de longitud finita
Sistemas FIR e IIR
puntos de infinito nmero un en 0 ) ( n h
Nota: La descripcin vista hasta ahora (convolucin), en el caso de
los sistemas IIR no es muy manejable
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4.13
0 para 0 ) ( = n n h
Un sistema LTI tiene memoria finita de orden M si cumple:
) ( ) ( n kx n y =
Decir que un sistema LTI no tiene memoria equivale a decir que:
es decir:
1 para y 0 para 0 ) ( > < = M n n n h

=
=
1
0
) ( ) ( ) (
M
k
k n x k h n y
Un sistema LTI tiene memoria infinita si cumple:
M n n h e M n n h > = < = para 0 ) ( qu tal existe no y 0 para 0 ) (

=
=
0
) ( ) ( ) (
k
k n x k h n y
es decir:
es decir:
.....
h(n) y propiedades del sistema: memoria
) (n h
k
o ) ( ) ( n k n h =
) (n h
) (n h
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4.14
Un sistema LTI ser causal si cumple;
0 para 0 ) ( < = n n h
Por extensin se dice que una seal x(n) es causal si cumple;
0 para 0 ) ( < = n n x
La respuesta de un sistema LTI causal a una entrada causal se puede
escribir:

=
=
n
k
k n h k x n y
0
) ( ) ( ) (
h(n) y propiedades del sistema : causalidad
) (n h
Un sistema LTI se dice que es anticausal si cumple;
0 para 0 ) ( > = n n h
) (n h
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4.15
Para analizar si un sistema LTI es estable hay que estudiar si la respuesta
a una entrada acotada es tambin acotada
n M n x M n x < ) ( / acotada ) (
La respuesta podemos escribirla mediante la convolucin:

+
=
+
=
+
=
+
=
=
=
k k k
k
M k h k n x k h k n x k h n y
k n x k h n y
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
Por tanto, si h(n) es absolutamente sumable, es decir:
<

+
= k
k h ) (
Entonces el sistema es estable.
Los sistemas FIR siempre son estables
h(n) y propiedades del sistema : estabilidad
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4.16
Generalizando los conceptos anteriores a un sistema T LTI bidimensional:
La respuesta a impulso es la salida de T para una entrada impulso unidad
[ ] ) , ( ) , ( n m T n m H =
H(m,n) caracteriza completamente el comportamiento del sistema T, y la
respuesta a cualquier entrada puede obtenerse mediante la convolucin

+
=
+
=
= =
i k
k n i m H k i X n m H n m X n m Y ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
Ejemplo de interpretacin grfica con respuesta a impulso de tamao 3x3:

) , ( n m X
n
m
1 + n 1 n
1 m
1 + m
0 1 2
3 4 5
6 7 8
mscara
=

n
m
) , ( n m Y
8 7 6
5 4 3
2 1 0
) , ( n m H
Sistemas bidimensionales
0
0
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4.17
Anlisis frecuencial de los sistemas LTI
Idea de partida: trabajar con las seales en el dominio de la frecuencia,
es decir, descomponer las seales en sinusoides (exponenciales
complejas)
Por qu es interesante?
En el dominio de la frecuencia la convolucin se convierte en un
producto.
En sistemas LTI, las sinusoides cumplen una propiedad que no
verifican otras seales:
La respuesta de un sistema LTI a una entrada sinusoidal es otra
sinusoide de la misma frecuencia pero de diferente amplitud y
fase
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4.18
Convolucin en el dominio de la frecuencia
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
F X F X n x n x
DTFT

Convolucin y DTFT:
Convolucin circular y DFT:
siendo

=
=
1
0
2 1 2 1
)) (( ) ( ) ( ) (
N
l
N
l n x l x n x n x
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
,
2 1
k X k X n x n x
N DFT

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4.19
Respuesta a una sinusoide de un sistema LTI
Analizaremos primero la respuesta a una exponencial compleja
imaginaria pura de frecuencia F:

+
=

+
=

+
=
= = =
k
Fk j Fn j
k
k n F j
k
e k h e e k h k n x k h n y
2 2 ) ( 2
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
h(n)
Fn j
e n x
2
) ( =
) (F H
) ( ) (
2
F H e n y
Fn j
=
La salida es otra exponencial compleja de la misma frecuencia F,
multiplicada por un valor complejo H(F), que depende de la frecuencia y se
llama respuesta frecuencial. H(F) es la DTFT de la respuesta a impulso
Para una sinusoide:
( )
Fn j Fn j
e e Fn n x

2 2
2
1
) 2 cos( ) (

+ = =
( )
[ ] [ ]
( )
) ( arg 2 ) ( arg 2 2 2
2
1
) ( ) ( ) (
2
1
) (
F H Fn j F H Fn j Fn j Fn j
e e F H F H e F H e n y
+ +
+ = + =

[ ] ( ) ) ( arg 2 cos ) ( ) ( F H Fn F H n y + =
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4.20
Respuesta frecuencial
Utilizando la transformada de Fourier es muy fcil analizar el comportamiento de un
sistema LTI en el dominio frecuencial
Por la propiedad de convolucin, la ecuacin del comportamiento del sistema es::
) ( ) ( ) ( F Y F H F X =
) (F X
) ( ) ( ) ( F Y F H F X =
[ ] [ ] [ ] ) ( arg ) ( arg ) ( arg F Y F H F X = +
F
1
) (F Y
F
) (F H
F
1
Y(F)
H(F)
) (F X

+
=

=
k
Fk j DTFT
e k h F H n h
2
) ( ) ( ) (
1
1
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4.21
Sistemas LTI como filtros selectivos en frecuencia. Filtro ideal
Si el objetivo del sistema LTI es dejar pasar selectivamente un rango de frecuencias
determinado, se le denomina filtro.
Se denomina filtro ideal al que cumple:
Su ganancia (|H(F)|) es constante en la banda de paso y cero fuera de ella.
Su respuesta de fase (arg(H(F))) es lineal.
Si la seal de entrada slo tiene frecuencias en
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
k n Cx n y e F CX F X F H F Y
IDTFT Fk j
= = =

) (F H
F
1
C
F
Ej: Filtro paso bajo ideal con frecuencia de corte F
C
constantes y con
puntos otros en 0
si
) (
2 1
2
k C
F F F Ce
F H
Fk j

< <
=

2 1
F F F < <
( ) ) ( arg F H
F
1
IDTFT
el filtro no cambia la forma de la seal
n
n F
n h
C

) 2 sin(
) ( =
n
Sistema
no causal
e
inestable
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4.22
Uso de la DFT para filtrado lineal
Debido a la existencia de algoritmos FFT rpidos, en muchas ocasiones se utiliza la DFT en
lugar de la convolucin para filtrar seales.
Sea x(n) una seal finita de longitud L que excita un filtro FIR de longitud M
) ( ) ( ) ( n h n x n y =
OJO! Para poder usar la DFT la convolucin debe coincidir con la convolucin circular. Esto
slo se cumple si usamos DFTs de N puntos (ampliadas con ceros) de forma que N L + M 1
Los clculos a realizar son:
y(n)
h(n)
) (n x
FIR
Sabemos que:
) ( ) ( ) ( F H F X F Y =
Y en el dominio de la frecuencia:
[ ]
[ ]
) ( ) ( ) (
) ( 0 0 ) (
) ( 0 0 ) (
,
,
,
n y k H k X
k H n h
k X n x
N IDFT
N DFT
N DFT

)
`

L
L
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4.23
Sistemas bidimensionales: DFT y respuesta frecuencial
Todo lo dicho en el tema sobre anlisis frecuencial de sistemas LTI unidimensionales, se puede
generalizar a sistemas bidimensionales (imgenes). Por ejemplo:
La DFT de la respuesta a impulso h(m,n) de un filtro bidimensional recibe el nombre de
respuesta frecuencial y caracteriza el comportamiento del filtro segn la composicin frecuencial
de la entrada.

=
|

\
|
+
=
1
0
1
0
2
) , ( ) , (
M
m
N
n
n
N
l
m
M
k
j
e n m h l k H

Ejemplo:
) 1 , 1 (
9
1
) , 1 (
9
1
) 1 , 1 (
9
1
) 1 , (
9
1
) , (
9
1
) 1 , (
9
1
) 1 , 1 (
9
1
) , 1 (
9
1
) 1 , 1 (
9
1
) , (
+ + + + + +
+ + + +
+ + + + =
n m x n m x n m x
n m x n m x n m x
n m x n m x n m x n m y
) , ( n m h
) , ( l k H
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4.24
Sistemas bidimensionales: DFT y filtrado
En filtros bidimensionales, la operacin convolucin puede realizarse mediante la DFT. Esto cuando
se utiliza un algoritmo rpido FFT, es de gran inters pues en imgenes el coste computacional
suele ser muy alto.
Ejemplo:
240 x 240
) , ( n m x
256 x 256
) , ( l k X
15 x 15
) , ( n m h
) , ( n m y

256 , FFT
0
5
10
15
0
5
10
15
-0. 02
0
0. 02
0. 04
0. 06
0. 08
0. 1
0. 12
0. 14

256 , FFT

256 , IFFT
X
256 x 256
) , ( l k Y
256 x 256
) , ( l k H
PDI 2007-08
4.25
Qu podemos hacer para manejar sistemas IIR?
En algunos casos es fcil ver que existen descripciones recursivas
equivalentes.
L + + + + + = ) 4 ( ) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( n x n x n x n x n x n y
Sistemas IIR y descripciones recursivas
Ejemplo:
) 1 ( n y
) ( ) 1 ( ) ( n x n y n y + =
Ejercicio: Calcular la respuesta a impulso del sistema
) ( ) 1 ( ) ( n x n y n y + =
PDI 2007-08
4.26
Sistemas IIR y descripciones recursivas
Si suponemos que el sistema es causal, la salida ser nula para n<0
Tendremos que calcular la salida para una entrada impulso unidad:
) ( ) ( n n x =
) (n x
M
1 ) 2 ( ) 1 ( ) 2 (
1 ) 1 ( ) 0 ( ) 1 (
1 ) 0 ( ) 1 ( ) 0 (
0 ) 1 (
= + =
= + =
= + =
=

h h
h h
h h
h
) (n h
L
) ( ) 1 ( ) ( n n h n h + =
Pero si es anticausal, hay otra solucin
) ( ) ( ) 1 ( n n h n h =
M
1 ) 2 ( ) 2 ( ) 3 (
1 ) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
1 ) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
0 ) 0 (
= =
= =
= =
=

h h
h h
h h
h
) (n h
L
) ( ) 1 ( ) ( n x n y n y + =
PDI 2007-08
4.27
En general, se llama ecuacin en diferencias lineal con coeficientes
constantes de orden N a la descripcin recursiva del tipo siguiente:

= =
=
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a
0 0
) ( ) (
Puede demostrarse que se trata de un sistema LTI
Ventajas:
Descripcin compacta
N finito de operaciones
Inconvenientes:
Para calcular un valor de la salida se parte de salidas previas
Se necesitan valores iniciales de salida
Se pierde informacin sobre causalidad
Descripciones recursivas: ecuacin en diferencias
PDI 2007-08
4.28
0
b
1
b
2
b
2
a
1
a
0
b
1
b
2
b
2
a
1
a
0
b
1
b
2
b
2
a
1
a
0
b
1
b
2
b
2
a
1
a
0
b
1
b
2
b
2
a
1
a
Para calcular la salida de un sistema LTI, dada su ecuacin en diferencias, y
suponiendo causalidad, debemos hacerlo de modo recursivo y suponiendo
algunos valores iniciales:
Interpretacin grfica de las ec. en diferencias
h(n)
) (n y
) (n x ) (n y

= =
=
N
k
k
M
k
k
k n y a k n x b n y
1 0
) ( ) ( ) (
=
) (n y
0
b
1
b
2
b
2
a
1
a
) (n x
PDI 2007-08
4.29
Ec. en diferencias y respuesta frecuencial
Hemos visto que la respuesta frecuencial de un sistema LTI se obtiene calculando
la DTFT de la respuesta a impulso
Pero si la descripcin de la que disponemos es una ecuacin en diferencias, cmo
podemos obtener la respuesta frecuencial?
Y(F)
H(F)
) (F X

=

= =
= =
M
k
Fk j
k
N
k
Fk j
k
DTFT
M
k
k
N
k
k
F X e b F Y e a k n x b k n y a
0
2
0
2
0 0
) ( ) ( ) ( ) (

) ( ) (
0
2
0
2
F X
e a
e b
F Y
N
k
Fk j
k
M
k
Fk j
k

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( F H F X F Y n h n x n y
DTFT
= =
y(n)
h(n)
) (n x
) (F H
PDI 2007-08
4.30
Como en el caso de la convolucin, tambin las ecuaciones en diferencias
pueden generalizarse al caso de los sistemas bidimensionales.
Un sistema LTI bidimensional de tipo IIR en muchos casos puede
describirse mediante una ecuacin en diferencias del tipo siguiente:
Ejemplo de interpretacin grfica con

m
) , ( n m X ) , ( n m Y

= = = =
=
1
1
2
2
2 1
1
1
2
2
2 1
0 0
2 1
0 0
2 1
) , ( ) , (
M
k
M
k
k k
N
k
N
k
k k
k n k m x b k n k m y a
1 m
2 n
1 n
n
m
1 m
2 n
1 n
n
2 m 2 m
2
2 1 2 1
= = = = M M N N
=
) , ( n m Y
m
n
Sistemas bidimensionales
00
b
10
b
20
b
01
b
11
b
21
b
02
b
12
b
22
b
10
a
20
a
01
a
11
a
21
a
02
a
12
a
22
a
PDI 2007-08
4.31

= =
=
=

=
M k k h b
N
k n x k h n y
k
M
k
,..., 1 ) (
0
) ( ) ( ) (
0
En el caso de sistemas IIR, en general no es fcil encontrar una
ecuacin en diferencias equivalente y adems no tiene por qu
existir.
Relacin de la ecuacin en diferencias con h(n)
Dada una ecuacin en diferencias y suponiendo causalidad es fcil
obtener h(n) numricamente:
K ), 2 ( ) 2 ( ), 1 ( ) 1 ( ), 0 ( ) 0 (
0 ) 1 (
) ( ) (
y h y h y h
y
n n x
= = =

=
=
el resultado, en general, ser de duracin infinita (sistema IIR)
Dada h(n) podemos escribir una ecuacin en diferencias?
El caso de sistemas FIR es trivial. La descripcin entrada - salida ya
es una ecuacin en diferencias de orden 0 (ecuacin no recursiva)
PDI 2007-08
4.32
existen mtodos bien establecidos para su resolucin general (no numrica).
El problema se divide en dos partes:
Primero se obtiene la respuesta a entrada nula (ecuacin homognea)
0 ) (
0
=

=
N
k
H k
k n y a
La solucin general se obtiene sumando a la solucin de la ecuacin
homognea y
H
(n) una solucin particular y
P
(n) que se suele obtener
probando funciones similares a la entrada x(n).
) ( ) ( ) ( n y n y n y
P H
+ =
Resolucin de las ec. en diferencias lineales y con
coeficientes constantes

= =
=
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a
0 0
) ( ) (
Dada una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes
En realidad, la respuesta a entrada nula tiene mucho que ver con la
respuesta a impulso
PDI 2007-08
4.33
C
n
H
N
k
H k
n y k n y a = =

=
) ( 0 ) (
0
y sustituyendo la solucin supuesta en la ecuacin:
habr N soluciones. Una por cada raz del polinomio caracterstico. La solucin
general de la ecuacin homognea puede expresarse en funcin de ellas:
los coeficientes C
i
(que son complejos) se calculan imponiendo que se
cumplan las condiciones iniciales.
( ) 0 0
1
1
1
1
0
= + + + = + + + =

=

N
N N N n N n
N
n n
N
k
k n
k
a a a a a K K
polinomio caracterstico
K K K + + + + + + + =

+ +
n
i
m
m i
n
i i
n
i i
n n
H
n C n C C C C n y
1
1 1 2 2 1 1
) (
raz de multiplicidad m races simples
(N sumandos)
Obtencin de la respuesta a entrada nula
Se supone que la solucin es un funcin exponencial (compleja)
PDI 2007-08
4.34
En realidad un impulso es una entrada nula, salvo en n=0. Por tanto, si
suponemos causalidad, bastar obtener los valores de salida necesarios
hasta n=0, y de ah en adelante, utilizar la respuesta a una entrada nula.
Los pasos a seguir son:
Obtener mediante la ecuacin en diferencias los valores iniciales de la
seal de salida.
Calcular las races del polinomio caracterstico.
y calcular los coeficientes C
i
de forma que se cumplan las
condiciones iniciales.
N N
N N
a a L K , , 0
2 1
1
1
= + + +

0 ) (
1
1 1 2 2 1 1
> + + + + + + + =

+ +
n n C n C C C C n h
n
i
m
m i
n
i i
n
i i
n n
K K K
Suponer una solucin de la forma:
Obtencin de la respuesta a impulso a partir de una
ec. en diferencias
PDI 2007-08
4.35
Para que un sistema LTI sea estable, h(n) debe ser absolutamente
sumable.
Para un sistema descrito con una ecuacin en diferencias y suponiendo
causalidad, h(n) es de la forma:
<

+
= k
k h ) (
Siendo
i
las races del polinomio caracterstico:
< + + + + + + + <
< + + + + + + + =


+
=

+
+
=
+
+
=
+
=
+
=
+
=

+ +
+
=
K K K
K K K
k
k
i
m
m i
k
k
i i
k
k
i i
k
k
k
k
k
k
i
m
m i
k
i i
k
i i
k k
k
k C k C C C C
k C k C C C C k h


1
1 1 2 2 1 1
1
1 1 2 2 1 1
) (
0
1
1
= + + +

N
N N
a a K
Sustituyendo la ecuacin de h(n) en la condicin de estabilidad:
El sistema es estable si y slo si :
i
i
<1
las races del polinomio caracterstico estn dentro del crculo unidad.
Ecuaciones en diferencias y estabilidad
0 ) (
1
1 1 2 2 1 1
> + + + + + + + =

+ +
n n C n C C C C n h
n
i
m
m i
n
i i
n
i i
n n
K K K