ELECTRNICA DE POTENCIA I. UDELAR-FI-IIE R. Chaer 1994.

INVERSOR TIRISTORIZADO DE CONMUTACIN FORZADA.

(INVERSOR DE MC MURRY)

Introduccin. En este apunte, se desarrolla el enfoque dado al tema en el curso terico. Este enfoque tiene por objetivo, dar las herramientas que permitan que el estudiante "visualize" el funcionamiento de una rama de un inversor a tiristores con conmutacin forzada. Para ello, se considera importante introducir la herramienta de anlisis que es el Plano de Estados de un circuito LC. Como propsito adicional est la introduccin al estudiante a la utilizacin de una metodologa de anlisis que es aplicable a otros varios convertidores de electrnica de potencia. Este material es complementario al del libro de texto utilizado en el curso. Observacin de un sistema lineal de 2do orden el plano de estados. Comenzaremos por la introduccin de la herramienta del plano de estado para un sistema genrico de dos variables de estado para luego aplicarlo al anlisis de la evolucin de un circuito LC. En general, dado un circuito lineal con dos variables de estados, sometidos a entradas constantes, la evolucin del vector de estado se podr escribir en forma matricial como: X = A X + R

Donde X es el vector de estado, A es una matriz de 2x2 constante, R es un vector constante de dimesin 2x1 que representa al conjunto de entradas constantes. Llamaremos plano de estados del sistema al plano del vector X. La primera componente del vector X estar en el eje de las absisas y la segunda componente de X en las ordenadas, tal como se esquematiza en la siguiente figura.

(x2) X

(x1)

La posicin de equilibrio del sistema es aquella para la cual la derivada del vector de estados se anula. De la ecuacin de estados se deduce que: X eq = A 1 R Para se estrictos la ecuacin anterior es vlida solamente cuando la matriz A es invertible y el desarrollo se aplicar por lo tanto solamente para dichos casos. En los casos prcticos en que esta condicin no se cumple, el sistema tiene una solucin trivial. El que exista un punto de equilibrio del sistema por supuesto que no implica que este sea estable. Es interesante "observar" la evolucin del vector de estados (evolucin del sistema en definitiva) desde el punto de equilibrio del sistema. Introducimos entonces un cambio de coordenadas Z = X X eq que equivale a cambiar el centro de coordenadas tal como se muestra en la siguiente figura.
(z1) (x2) X Z

Xeq

(z2)

(x1)

La ecuacin de estados en el nuevo sistema de coordenadas es: Z = AZ

Suponiendo que los autovalores (o valores propios) del sistema son un par de complejos conjugados1, se puede demostrar
1

El caso de autovalores reales es ms sencillo y de menor aplicacin en electrnica de potencia dado que hay un cambio de coordenadas que desacopla las ecuaciones de estado en dos independientes.

que haciendo un cambio de coordenadas es posible escribir la matriz del sistema como: a w A = R A R 1 = w a Siendo R la matriz de cambio de base. Llamemos (Y) al vector de estado en la nueva base. La ecuacin de estados ser: Y = A Y La evolucin del estado a partir del instante t=t0 se puede escribir como: Y (t ) = e A(t t0 ) Y0 , en donde Y0 es el estado en el instante t0. Para apreciar el significado de los coeficientes de la matriz A' calculemos su polinomio caracterstico:

p( s) = det( I s A ) = (s a ) + w 2 Se recuerda que el polinomio caracterstico de un transformacin permanece incambiado frente a los cambios de base, por lo que el polinomio anterior es el polinomio caracterstico de la matriz A. Las raices de p(s) son = a j w .
2

Para calcular el exponecial de A' la descomponemos en la suma de dos matrices que conmutan entre si y cuyos exponenciales individuales son bien conocidos: a 0 0 w A = + 0 a w 0 e
a 0 0 a t

e at = 0

0 = e at I a t e

0 w w 0 t

cos(wt ) sen(wt ) = = Rot (wt ) sen(wt ) cos(wt )

a 0 0 w 0 w a 0 0 a w 0 = w 0 0 a At a t e = e Rot (wt )

Donde se aplic el resultado que dice que el exponencial de la suma es el producto de los exponenciales que trantandose de matrices se cumple si las matrices (sumandos) conmutan entre si. Entonces si en el instante t1 el estado es Y(t1), en un instante posterior t2 el estado ser: Y (t 2 ) = e a(t2 t1 ) Rot ( w (t 2 t1 )) Y (t1 ) Se puede interpretar la evolucin del estado entre los instantes considerados como una rotacin de ngulo w(t2-t1) del estado inicial Y(t1) alrededor del origen en sentido horario seguida por una contraccin (o homotecia) de constante e a(t2 t1 ) . Si

la constante de contraccin es mayor que 1, el estado se alejar del origen (punto de equilibrio) a medida que pase el tiempo y corresponde a valores de a>0. Para valores de a>0 el sistema es inestable y por consiguiente si el estado se aparta, por el motivo que sea, de la posicin de equilibrio se alejar de dicha posicin. La evolucin del estado se realiza girando con velocidad angular w en sentido anti-horario y con una velocidad de crecimiento de su distancia al origen dada por = a . Si a=0, el sistema es un oscilador, en el sentido que puede describir "orbitas" cerradas alrededor del origen (siempre con velocidad de giro w). Si a<0, el sistema es estable y las trayectorias sern espirales que se enrrollan sobre el origien.

Para completar el desarrollo general falta solamente considerar que sucede si las entradas del sistema pueden tomar valores de un conjunto discreto. En estos casos cambiar el punto de equilibrio. Observar que los cambios de coordenadas para "ver" la evolucin como una roto-homotecia no cambian. Entonces, para cada uno de los posibles valores del conjunto de entradas, tendremos un punto de equilibrio (o vrtice del sistema) alrededor del cual el estado evolucionar de acuendo a la roto-homotecia fijada por los autovalores de la matriz A. Cuando se produce un cambio en las entradas, vasta con dejar el estado constante y cambiar el centro de la roto-homotecia al nuevo estado de equilibrio. En la siguiente figura se esquematiza la situacin. En t1, el vector de entradas cosntantes es tal que el estado de equilibrio del sistema es Yeq1. De t1 a t3 el sistema evoluciona con la roto-homotecia (determinada por los autovalores de A) con centro en Yeq1. En t3 se produce un cambio en las entradas hacia un nuevo vector constante para el cual el estado de equilibrio es Yeq2 que pasa a ser el centro de la roto-homotecia.
t1 t2

Yeq1
t3

Yeq2
t5

t4

Observacin de un circuito LC. En la figura se muestra el circuito al que nos referiremos y la convencin de signo adoptadas para las variables. En este caso la entrada al circuito est constuda por la fuente de tensin constante E.

Como primera aplicacin de la seccin anterior podemos decir que si adoptamos como variables de estado la tensin en el condensador (V) y la corriente en la inductancia (I) y graficamos el estado del circuito en un plano (V,I), las trayectorias sern orbitas cerradas alrededor del estado de equilibrio fijadas por el estado inicial. Podemos ademas adelantar que haciendo un cambio adecuado de coordenadas, dichas rbitas son circunferencias.
I L C - + V
+ -

En este caso el estado de equilibrio es muy fcil de calcular y corresponde a I=0 y V=E. Las ecuacines del circuito son: C V = I

L I = E +V Reescribiendo las mismas en forma matricial tenemos: 1 0 0 C X + 1 X = 1 L E 0 L V X = I Los autovalores de la matriz A del sistema son las raices 1 de: s 2 + = 0 ; por lo que en este caso la constante de L C amortiguacin (a) es nula y la velocidad angular (w) es: w= 1 LC Para poder visualizar correctamente las trayectorias, nos falta identificar un cambio de coordenadas tal 0 w que: A = R A R 1 = w 0 Lo ms sencillo es realizar simplemente un cambio de escalas en las variable de estado originalmente consideradas as: C 0 Z= X . Entoces, si graficamos C V en abcisas y L I en L 0 ordenadas las trayectorias sern circunferencias entorno al punto de equilibrio. Por comodidad etiquetaremos los ejes con los valores de las variables de estado originales.

Ejemplo. El siguiente es un ejemplo de anlisis de un circuito LC sometido a un generador de onda cuadrada. La siguiente figura muestra el comportamiento del circuto LC si E(t) es una onda cuadrada de valor E y 0 la mitad del perodo en cada uno, partiendo del estado (0,0) y suponiendo que en medio periodo el ngulo wt es pi/2

(I) t2 t6

t4 t3 t0

(V)

t1 t5

La trayectoria comienza en el instante t0 estando el circuito en el punto (0,0) en t1=t0+T/2, el circuito habr girado en torno a al punto (E,0) 90 en sentido anti-horario, en ese instante la tensin de la fuente vuelve a valer 0 y por consiguiente cambia el centro de giro al punto (0,0). Durante el siguiente medio periodo el estado gira 90 entorno al (0,0) hasta el instante t2 donde cambia nuevamente el valor de la fuente. La tensin del condensador en el instante en que es mxima 1 2 C E = 2 E , mientras que la corriente en t1 vale: vale: C 1 C C E = E. L L Desde t2 hasta t3, el sistem evoluciona girando entorno a (E,0). En t3 el estado alcanza el punto (0,0). De t3 hasta t4 el sistema gira con centro (0,0) pero como se encuentra en dicho punto la trayectoria es el punto (0.0). A partir de t5 se repite la secuencia desripta. Conmutacin forzada con tiristores. La siguiente figura muestra una rama de un inveror a tiristores constituda por los tiristores T1, T2 y los diodos D1 y D2. El condensador, de valor C, y la inductacia, de valor L, junto con los tiristores T3 y T4 forman el circuito auxiliar que permitir apagar los tiristores principales (T1 y T2). Se analizar el funcionamiento del circuito en el plano de estado del circuito LC auxiliar.

T1 E
+ -

T4

D1 Io

+ V -

T3

T2

D2

Se supone la carga es lo suficientemente inductiva como para que la corriente de carga I0 permanezca constante durante la conmutacin. Supongamos para comenzar que T1 est conduciendo y que el condensador se encuentra cargado con una tensin E0 mayor que E. En estas condiciones, T3 se encuentra con tensin aplicada E0-E y por lo tanto un disparo sobre l ser efectivo. Al disparar T3 (t0), el circuito LC queda con tensin E aplicada y oscilar entorno al (E,0) creciendo la corriente por la inductancia I. Cuando la corriente por la inductancia iguala al valor de la carga Io, la corriente por T1 es 0 (t1 en la figura), como I sigue creciendo conduce el diodo D1 por donde se deriva I-I0. La 1 corriente I pasa por su valor mximo C ( E E0 ) y comienza a L decrecer. En el instante (t2) la tensin en el condensador vale E/2 (mitad de la fuente de contnua). En este instante disparamos el tiristor T2 por lo que la tensin aplicada sobre el circuito LC ser 0 y el centro de giro es ahora el punto (0,0). Mientras la corriente I sea positiva sigue conduciendo T3. En el instante t4 la corriente I intenta hacerce negativa y por lo tanto se corta T3. Desde t2 hasta t3 conduce T2 dado que I es mayor que Io. En t3 comenz a conducir el diodo de rueda lible D2 dado que la corriente I se vuelve menor que I0. Desde t3 hasta t4 conduce el diodo de rueda libre D2. En t4 se corta T3 quedando el condensador cargado al valor negativo:(E-Eo). En este estado se completo la conmutacin de la rama, y conducir D2 mientras que Io> 0 si Io se invierte conducir T2 para los cual se debe mantener el disparo de T2. De t4 hasta t5 el circuito permanece en el mismo estado que alcanz en t4. En t5 disparamos T4 iniciar el transitorio que apagar al tiristor T2 y prender T1 nuevamente. Si la corriente Io se hizo negativa durante el intervalo (t4,t5) la situacin es simtrica a la de inicio. Si Io mantuvo su signo, el tiristor T2 est en realida cortado y al disparar T4 se reanuda la oscilacin alrededor de (0,0), en el instante t6 (instante en que la tensin del condensador vale E/2) disparamos T1 obligando al circuito a girar ahora entorno a (E,0) hasta el instante t7 en que se cortar T4 y alcanzamos la condicin inicial.

(I)

t2

t3

t1

Io

t4 t5 0 E Eo

to t7

(V)

t6

Para pensar. Dimensionar el circuito LC para garantizar con E= 300VDC que se pueda cortar 100A con un tiristor cuyo tq es 40us. En la prctica se producen cadas de tensin en los semiconductores hace que los centros de giro no sean exactamente los dibujados sin que segn el signo de I habr que sumar o restar al centro ideal, la cada total en los semiconductores. Adems las prdidas tanto en la inductancia como en el condensador hace que las trayectorias no sean circunferencias perfectas sino que mostrarn un leve amortiguamiento. Todo esto se debe compensar realimentando el circuito de dispar para que en lugar de forzar el cambio de centro cuando la tensin en el condensador sea E/2 lo efectue un poco antes.