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Cesar Diaz

Ing. de Sistemas, MSc(c) Sistemas de Informacin Geogrfica


cesar.diaz@unillanos.edu.co
Cesar Romero
Ing. lectrnico, s!. Redes de Datos
cesar.romero@unillanos.edu.co
UNIVERSIDAD DE LOS LLANOS
FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
GRUPO DE INVESTIGACION EN TECNOLOGIAS ABIERTAS - GITECX
http://gitecx.unillanos.edu.co
http://fcbi.unillanos.edu.co
ROBOT MVIL TODO TERRENO APLICADO A LA
MEDICIN Y GEORREFERENCIACIN DE REAS
Objetivo

Implementar un robot mvil explorador aplicado a la medicin de


reas y georreferenciacin utilizando un dispositivo mvil con
software libre.
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Dagu Wild Thumper 6WD All-Terrain
6 motores de corriente continua, engranajes de acero.
Llantas de ! cm de dimetro.
"istema de suspensin #ue act$a para mantener cada rueda en
contacto con el suelo.
"uspensin adaptable a diferentes cargas y condiciones.
%&asis de ! mm de espesor, aluminio anodizado.
'limentacin de (.! ).
%aja de engranaje (*+, velocidad mxima , -m.&.
%ada motor tiene un par de arran#ue de -g / cm.
Robot Mvi!
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Pololu Qi !s"!#"$
%ontrolador de motores de corriente continua.
0os canales.
1ermite el control de velocidad y direccin.
%ontrol por medio de un puerto serial.
2ango de tensin de 6 a 6 ).
%orriente continua por canal de &asta ,'.
1ico mximo de ,3'.
1roteccin contra inversin de voltaje.
Robot Mvi!
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Arduino %no &'
4asada en el microcontrolador '5mega,!6.
( / ! )
7 pines de entrada . salida.
6 pines ofrecen salida 189.
6 pines de entrada analgica.
)elocidad de reloj de 6 9:z.
;n puerto serial.
Robot Mvi!
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Wireless (D (hield
1ermite la comunicacin entre un 'rduino y un <bee.
Incluye una ranura para memoria "0.
Robot Mvi!
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)P( A!"$$A %(*
Interfaz ;"4 con un "erial.
2egulacin a ,., ).
9odulo de recepcin =1" basado en el integrado w."i2> "tar I).
?ptimo para aplicaciones en interiores.
"oporta "4'".
76 canales.
%omunicacin serial.
)elocidad 7633 bps
1recisin en la &orizontal de !.* m.
)elocidad de transmisin *.! -.
M"#!o C$%t#&$ D$to' GPS
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@s un medio #ue permite la comunicacin entre instrumentos
marAtimos y la mayorAa de receptores =1".
@s definido y controlado por la ?rganizacin @stadounidense Bational
9arine @lectronics 'ssociation.
La sentencia o trama #ue se trabajo es la =1==' #ue &ace referencia
a los datos del fijo del sistema de posicionamiento global C=1"D.
P&oto(o!o NMEA )*+,
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T&$-$ GPGGA
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semieje mayor CaDE 6,(6,(, semieje menor CbDE 6,*6(*!.,7!7*6
en 8="67.
=eometrAa del elipsoide+ excentricidad CD, segunda excentricidad C!D,
radio polar de curvatura C,D y el aplanamiento C7D.
(o.ve&'i. "e /GS+0 $ UTM
) 1 (
2 2
a
b a
e

) 2 ( '
2 2
b
b a
e

) 3 (
2
b
a
c
) 4 (
a
b a

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La longitud y latitud deben de estar expresada en grados decimales
C*D, luego se pasa de grados decimales a radianes C6D.
) 5 (
3 6 0 0 6 0
m i n s e g u n d o s u t o s
g r a d o s m a l e s G r a d o s D e c i + +
) 6 (
1 8 0

m a l e s G r a d o s D e c i
R a d i a n e s
(o.ve&'i. "e /GS+0 $ UTM
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1ara el clculo del signo de la longitud si se encuentra al oeste del
meridiano de =reenwic& la longitud es negativa, si esta al este del
meridiano de =reenwic&, la longitud es positiva. '&ora se procede a
calcular el &uso o zona ;59 C(D, se toma la parte entera.
) 7 ( 3 1
6
+
m a l e s G r a d o s D e c i
H u s o
(o.ve&'i. "e /GS+0 $ UTM
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'&ora se obtiene el meridiano central del &uso en el #ue se
encuentran las coordenadas geogrficas C6D, luego se calcula la
distancia angular #ue existe entre la longitud del punto y el meridiano
central del &uso CFD.
) 8 ( 1 8 3 6 *
0
H u s o
) 9 (
1 8 0
0




(o.ve&'i. "e /GS+0 $ UTM
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1ara convertir de coordenadas geogrficas a ;59 se usan las
ecuaciones de %oticc&ia / "urace, primero se calculan una serie de
parmetros #ue se re#uieren para el uso de las ecuaciones C3 G !,D.
(o.ve&'i. "e /GS+0 $ UTM
) 1 0 ( c o s s e n A
) 1 1 (
1
1
l n
2
1
1
]
1

+

A
A
) 1 2 (
c o s
t a n
a r c t a n

,
_

) 1 3 ( 9 9 9 6 . 0
) c o s 1 (
2
1
2 2 '

+

e
c
) 1 4 ( c o s
2
2 2
2 '

e
) 1 5 ) ( 2 (
1
s e n A
) 1 6 ( c o s
2
1 2
A A
) 1 7 (
2
1
2
A
J + ) 1 8 (
4
3
2 2
4
A J
J
+

) 1 9 (
3
c o s 5
2
2 4
6
+

A J
J
) 2 0 (
4
3
2 '
e ) 2 1 (
3
5
2
) 2 2 (
2 7
3 5
3

( ) ) 2 3 ( 9 9 9 6 . 0
6 4 2
J J J c B

+
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;na vez calculados los parmetros anteriores se procede a resolver
las ecuaciones de %oticc&ia / "urace C!7 G !*D para obtener las
coordenadas finales en ;59.
1ara el caso de la solucin de H si la latitud de las coordenadas
geodIsicas pertenece al &emisferio sur se le debe sumar 3333333 al
resultado obtenido.
) 2 4 ( 5 0 0 0 0 0
3
1 +

,
_

+

X
( ) ) 2 5 ( 1

B Y + +
(o.ve&'i. "e /GS+0 $ UTM
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
Cesar Diaz,
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
@n el grfico, se representan las coordenadas de los vIrtices #ue
forman un tIrmino. Las #ue estn unidas por una lAnea roja son los
tIrminos #ue suman, y las #ue estn unidas por una lAnea azul son los
tIrminos #ue restan Csin olvidar el J #ue lo multiplica todoD.
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A&e$ "e #. %o!12o.o i&&e2#!$&3 %&o"#(to e. (&#4
La formula para calcular el rea de un polAgono 1 conociendo las
coordenadas de sus vIrtices ordenados en sentido &orario o
anti&orario y expresadas como Cx,yD, Cx!,y!D K Cxn, ynD C!6D+

( ) ( ) ( ) ) 2 6 (
2
1
1 1
1
1
1 1
x y y x x y y x P A
n n
n i
i
i i i i
+
,
_

+ +
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+amara TP-,-./ T,-(+0"1")
*7 9bps de conectividad inalmbrica.
1an . 5ilt 9otorizado con un rango de visin C1an+ ,*7 L, 5ilt+ !* LD.
. 7 M%9?" exploracin progresiva el cual produce un vAdeo claro.
M"#!o C$%t#&$ "e I-52e.e'
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2bee Pro !s*
9odulo de comunicacin Nigbee serie !.
!.7 =:z, !*3 -bps.
%umple el estndar 63!.*.7 Nigbee.
'lcance de &asta F3 m en interiores.
'lcance de &asta ,.! -m en exteriores con lAnea de vista.
)oltaje de operacin !.( a ,.6 ) 0%.
Mo"#!o T&$.'-i'i. 6 Re(e%(i. "e! Robot Mvi!
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(oft3are en Dispositi#o 45#il
"e utiliz una 5ablet 1% "mart& y un ;ltrabooO "amsung "erie *, con
sistema ?perativo 0ebian 6 5esting, librerAa de visin artificial ?pen%)
!.7, %ompilador =%% 7.( y @clipse Puno. La aplicacin consta de F
clases como se observa en la 5abla !.
So7t8$&e De'$&&o!!$"o
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(oft3are 6mbebido en Arduino %no
"e utiliz un 'rduino ;no, con el I0@ .3. en ')2G=%%, en esta
aplicacin se usaron * clases adicionales como se observa en la 5abla
,.
So7t8$&e De'$&&o!!$"o
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Re'#!t$"o'
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Re'#!t$"o'
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Re'#!t$"o'
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Re'#!t$"o'
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;na vez integrados todo los mdulos de software y de &ardware del
robot mvil y realizadas las pruebas de campo pertinentes se concluye
#ue es posible georrefenciar reas de terreno con el apoyo del robot
mvil tele operado lo cual permiti un manejo de los datos entregados
por el =1" de una forma ordenada y una panormica visual del terreno
de excelente calidad gracias a la ad#uisicin y transmisin del vAdeo en
tiempo real del robot mvil al dispositivo mvil.
0esde el punto de vista de la electrnica utilizada en el desarrollo del
prototipo es importante resaltar el uso tanto de &ardware libre como
de &ardware privativo y en especial la gran capacidad #ue tiene el
microprocesador 'tmega,!6 sobre la plataforma 'rduino ;no ya #ue
se logra embeber en el mismo una aplicacin diseQada bajo el
concepto de loop de polling completamente funcional y trabajando en
tiempo real.
Co.(!#'io.e'
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0esde el punto de vista del software se destaca el uso de software
libre para el diseQo de la aplicacin final del dispositivo mvil utilizando
como sistema ?perativo 0ebian 6 5esting y para la parte de
programacin la librerAa de visin artificial ?pen%) !.7, el %ompilador
=%% 7.( y el I0@ @clipse Puno. 1ara la aplicacin embebida en el
'rduino se uso el I0@ .3. del mismo y ')2G=%%.
Co.(!#'io.e'
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"e plantea el diseQo del robot como un dispositivo #ue pueda navegar
de forma autnoma por un rea de terreno pre establecida bajo
coordenadas de =1".
@studiar la comunicacin 8I>I y 8I9'< para asA ampliar la cobertura
y las posibilidades de control del robot mvil.
0iseQar la telemetrAa del dispositivo mvil y la captura de variables
del ambiente como temperatura y &umedad.
4uscar la financiacin para llevar la aplicacin #ue en este momento
se encuentra a nivel de prototipo a un ve&Aculo agrAcola CtractorD.
T&$b$jo' 7#t#&o'
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@ste trabajo fue apoyado por la ;niversidad
de los llanos C;BILL'B?"D y el instituto de
investigaciones de la ?rino#uia colombiana
CII?%D y desarrollado por el =rupo de
Investigacin en 5ecnologAas 'biertas
C=I5@%<D.
A2&$"e(i-ie.to'
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%atalogo 0agu 8ild 5&umper 680 'llG5errain %&assis, 4lacO, (*+. R@n lAneaS.
0isponible en+ &ttp+..www.pololu.com.catalog.product.*6,
=uAa del usuario TiO !s!v3. R@n lAneaS. 0isponible en+
&ttp+..www.pololu.com.docs.pdf.3P!F.#iOU!s!v3.pdf
%atalogo 'rduino ;no. R@n lAneaS. 0isponible en+
&ttp+..arduino.cc.en.9ain.'rduino4oard;no
%atalogo 8ireless "0 "&ield. R@n lAneaS. 0isponible en+
&ttp+..arduino.cc.en.9ain.'rduino8ireless"&ield
0atas&eet '!33'. R@n lAneaS. 0isponible en+
&ttp+..www.mouser.com.pdfdocs.9aestroU8irelessU'!33'U0atas&eet.pdf
Bational 9arine @lectronics 'ssociation. R@n lAneaS. 0isponible en+
&ttp+..www.nmea.org.
9anual de referencia B9@'. R@n lAneaS. 0isponible en+
&ttp+..www.sparOfun.com.datas&eets.=1".B9@'V!32eferenceV!39anualG
2ev!.G0ec3(.pdf
9anual de referencia <bee . <bee / 12? N4 2> 9odules. R@n lAneaS. 0isponible
en+ &ttp+..ftp.digi.com.support.documentation.F3333F(6UL.pdf
Re7e&e.(i$'
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P&e2#.t$'
7
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)&A+-A(
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