Ignacio Egido Corts

Dr. Ingeniero Industrial. Profesor de ICAI e Investigador del IIT.

El Control Automtico de Generacin en el Sistema Peninsular Espaol

Introduccin En un sistema elctrico se debe mantener de forma instantnea la igualdad entre demanda y generacin, ya que todo desequilibrio entre estas magnitudes origina una variacin en la frecuencia del sistema. La variacin de frecuencia es por tanto la seal para actuar sobre los grupos de generacin y ajustar su produccin a las necesidades de la demanda. En condiciones normales, la variacin de frecuencia es prcticamente nula para los usuarios y siempre debe estar dentro de un estrecho margen para evitar el colapso del sistema. Lo anterior significa que en el sistema deben existir en todo momento reservas de potencia, a subir y bajar, que permitan el ajuste instantneo entre las necesidades de los usuarios y la energa generada. La misin de la regulacin frecuencia-potencia es mantener la frecuencia del sistema en su valor nominal ante las variaciones normales de la carga o ante variaciones anormales como la desconexin imprevista de un generador o una gran carga [1], movilizando las reservas disponibles en el sistema. La regulacin frecuencia-potencia est organizada en tres lazos diferentes que actan en escalas de tiempo distintas y que se denominan regulacin primaria, regulacin secundaria y regulacin terciaria. Los dos primeros lazos de regulacin son automticos y el tercero, dada su actuacin lenta, puede considerarse un ajuste manual. Cuando se produce una variacin de la frecuencia, consecuencia de una variacin de la generacin o de la carga, el primer lazo en actuar (en segundos) es la regulacin primaria por medio de los reguladores de cargavelocidad de los generadores. El objetivo de
este lazo de regulacin es conseguir, tras una perturbacin, la igualdad generacin-demanda minimizando el desvo de frecuencia. Dicha igualdad se recupera gracias a la existencia de una reserva primaria (a subir y a bajar), movilizada por el sistema de regulacin. La actuacin de la regulacin primaria deja un error en la frecuencia que es corregido por la actuacin de la regulacin secundaria (en decenas de segundos). Cuando el sistema elctrico est interconectado con otros sistemas vecinos, la regulacin secundaria no slo tiene por misin eliminar el error de frecuencia dejado por la regulacin primaria, sino tambin el error de las potencias de intercambio con los sistemas vecinos. Ello se logra con un regulador integral que tiene por misin anular el denominado error de control de rea (rea Control Error, ACE, en la literatura tcnica en ingls). Cada uno de los sistemas interconectados cuyos intercambios se quieren mantener se denominan reas. Por tanto, la funcin de la regulacin secundaria es, tras la actuacin de la regulacin primaria, recuperar de forma automtica la frecuencia nominal del sistema y los intercambios movilizando la reserva secundaria del sistema, lo que conduce a recuperar la reserva primaria. La regulacin secundaria tambin se conoce como Control Automtico de la Generacin (Automatic Generation Control, AGC, tambin en la literatura tcnica en ingls). La regulacin terciaria tiene dos misiones: actualizar el reparto del esfuerzo de regulacin secundaria atendiendo a criterios econmicos y recuperar la reserva secundaria, manteniendo los mrgenes de regulacin secundaria de las unidades e incorporando, en caso necesario, nuevas

Fidel Fernndez Bernal

Dr. Ingeniero Industrial de ICAI e Investigador del IIT.

Luis Rouco Rodrguez

Dr. Ingeniero Industrial. Profesor de ICAI e Investigador del IIT.

Eloisa Porras Muoz

Ingeniero Industrial. Direccin de Mercado Elctrico. Endesa.

ngel Siz Chicharro

Dr. Ingeniero Industrial. Direccin de Mercado Elctrico. Endesa.

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unidades conforme se agotan los mrgenes de las unidades en regulacin. En general, la actuacin de la regulacin terciaria es lo suficientemente lenta (10-15 minutos) como para permitir que sea un lazo de regulacin de actuacin manual. La regulacin secundaria dentro de un rea se puede implantar segn mltiples modelos, siendo posible distinguir tres formas bsicas [2]: Centralizada: el rea se constituye como una nica zona de regulacin. Existe un solo regulador en el rea que realiza las acciones necesarias y que controla todas las unidades de forma centralizada. Pluralista: existen varias zonas de regulacin en el rea, cada una de ellas con su regulador y sus unidades. Una de estas zonas es la encargada del cumplimiento de los objetivos del AGC correspondientes al rea, mientras que las otras zonas realizan su propia regulacin de forma descentralizada. Jerrquica: existen varias zonas de regulacin en el rea. El AGC se organiza de forma jerrquica, con un regulador central encargado del cumplimiento de los objetivos del AGC correspondientes al rea y un regulador independiente en cada una de las zonas. El regulador central enva seales de control a los reguladores de zona, mientras que cada uno de ellos controla sus propias unidades. Los reguladores de zona debern incluir en el clculo de su ACE la seal de control recibida del operador central. El sistema elctrico peninsular espaol se encuentra integrado dentro del sistema interconectado de la UCTE (que incluye a la prctica totalidad de los pases de Europa occidental), conectado a los sistemas de Francia, Portugal y Marruecos, siendo el responsable de mantener la potencia de intercambio con Francia y la frecuencia en sus valores programados (Portugal y Marruecos son los encargados de mantener la potencia de intercambio entre Espaa y cada uno de ellos) y constituyendo as un rea. La operacin del AGC en el sistema elctrico espaol se puede considerar que se realiza de forma jerrquica, con un operador central (Red Elctrica de Espaa, REE) que identifica el desvo de potencia del rea y varias zonas de regulacin, que son las que controlan la frecuencia y envan las seales de ajuste a las unidades de generacin [3]. Este ar tculo explica la configuracin del AGC en el sistema elctrico peninsular espaol que se denomina Regulacin Compartida Peninsular (RCP).

La Regulacin Compartida Peninsular La implantacin del AGC en el sistema elctrico espaol se denomina RCP (Regulacin Compartida Peninsular). La RCP es un sistema jerrquico en el que existe un operador central, el operador del sistema (Red Elctrica de Espaa, REE), que calcula el desvo en la potencia de intercambio entre los sistemas elctricos espaol y francs y enva consignas a las diferentes zonas existentes para intentar eliminar dicho desvo. Cada una de las zonas de regulacin calcula su error de control de rea (ACE) e intenta reducirlo para conseguir as los objetivos generales de mantener la frecuencia del sistema y la potencia de intercambio entre Espaa y Francia en sus valores programados [4]. Adems, la operacin del AGC en el sistema elctrico espaol se realiza segn los resultados de un mercado de banda de regulacin, en el que los diferentes grupos habilitados para dar el servicio realizan ofertas de banda (a subir y bajar). Las ofertas ms baratas son aceptadas hasta cubrir la banda total necesaria en el sistema, fijada por el operador del sistema. La agregacin de la banda asignada a los grupos que pertenecen una zona, configura el compromiso de regulacin de la zona. Aunque la RCP est basada en los conceptos tradicionales desarrollados para el AGC, posee una serie de particularidades. Las ms significativas son las siguientes: Las zonas de regulacin corresponden a conjuntos de generadores, no a reas geogrficas que integran generacin y demanda. En el clculo del ACE que realiza cada una de las zonas se incluye el desvo de la potencia generada con respecto a la potencia programada, correspondiente a los resultados del mercado de energa, ms la correccin por variacin de frecuencia. El trmino anterior de desvo de potencia, que se utiliza para el clculo del ACE, se divide por un factor de atenuacin, denominado G, actualmente igual a 5 (vase ecuacin (5)). En el clculo de la variacin de potencia total necesaria en el sistema elctrico espaol realizado por el operador del sistema no se incluye un trmino relativo al desvo de frecuencia, sino que dicho trmino se incluye en el clculo del ACE de las zonas, repartiendo el esfuerzo por desvo de frecuencia que le corresponde al sistema espaol (definido por la UCTE) entre las diferentes zonas. De esta forma, cada zona realiza una medida de frecuencia independiente, pese a que la frecuencia debe ser igual en todo el sistema.
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 En el clculo anterior realizado por el operador del sistema se incluye, adems del desvo en la potencia de intercambio entre Francia y Espaa, un trmino correspondiente a la suma de los desvos entre la potencia generada y la programada para cada una de las zonas. De nuevo, este trmino se utiliza dividido entre el factor de atenuacin G. Inicialmente, el reparto del esfuerzo de regulacin es proporcional al valor total de banda de regulacin secundaria casada en el mercado por cada zona. Sin embargo, el operador del sistema realiza una supervisin del comportamiento dinmico de las zonas, de forma que modifica dicho reparto en funcin de los resultados de la supervisin.

Estructura de la RCP La estructura de la RCP se explica mediante el modelo de simulacin mostrado en la Figura 1. Este modelo es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta de la RCP y el estudio de la sensibilidad de la mis-

ma ante variaciones de sus parmetros e incluso modificaciones de su configuracin. El modelo incluye los siguientes componentes: El balance entre generacin y demanda en el sistema elctrico espaol, incluyendo la potencia de intercambio programada entre Francia y Espaa y la variacin de la generacin y la carga en el sistema elctrico espaol debido a un valor de frecuencia diferente al nominal. En la prctica, este balance es la diferencia entre la potencia programada y la potencia real de la interconexin con Francia. El mecanismo utilizado por el operador del sistema para el control del desvo en la potencia de intercambio entre Francia y Espaa y para el reparto de la variacin de potencia necesaria en el sistema elctrico espaol entre las diferentes zonas. Varias zonas de regulacin en las que est dividido el mercado de generacin. Como ejemplo, en el modelo se han utilizado cuatro zonas (indicadas como Zona de regulacin), aunque en el sistema elctrico espaol exis-

Figura 1: Modelo simplificado de la RCP con cuatro zonas

Zona de regulacin RCP KA CRRA + 10BA + ACEA
1 IA 1 G

Perturbacin en generacin A TAGC z-1 + NIDA

Generacin programada en Espaa

10 ESP Variacin generacin y demanda por desvio frecuencia KB 0

CRRB

10BB + ACEB
1 IB 1 G

Perturbacin en generacin B TAGC z-1 + NIDB

Intercambio programado

Demanda real en Espaa

Desvio de demanda +

NIDR + Intercambio

Filtro no lineal

FNIDR + -

PRR KC CRRC + 10BC + ACEC IC

1 G 1

Perturbacin en generacin C TAGC z-1 + NIDC

+ +

+ +

KD CRRD

10BD + ACED
1 ID 1 G

Perturbacin en generacin D TAGC z-1 + NIDD

1 G

sumNID -1

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ten en la actualidad algunas ms y su nmero puede variar a medida que par ticipen ms empresas en el mercado. La RCP opera de forma discreta con un periodo de ejecucin de 4 segundos, por lo que todos los componentes del modelo se representan en tiempo discreto.

En el clculo del PRR se tiene en cuenta el desvo de potencia de las zonas que estn en estado activo, pero no el de aquellas que se encuentran en estado emergencia.
Z 1 PRR = FNIDR - NIDi G i=l N

(1)

Funcionamiento de la RCP Existen dos modos de funcionamiento posible para la RCP, el modo frecuencia-potencia, en el que se controla tanto la potencia de intercambio con Francia como el desvo de frecuencia, y el modo frecuencia, en el que slo se controla el desvo de frecuencia. Este segundo modo se utiliza cuando se detecta que el sistema elctrico espaol se ha quedado aislado de Francia. En este caso se supondr un desvo en la potencia de intercambio con Francia igual a cero, operando las zonas de la forma habitual. Dado que la estructura es la misma en ambos casos y que el modo de funcionamiento habitual es el modo frecuencia-potencia, este ser el que se comente a continuacin. En cuanto a las zonas que participan en la regulacin, se han definido dos estados posibles, que son activo y emergencia. El estado activo es el deseado, que corresponde con un comportamiento dinmico adecuado de la zona de regulacin. El estado emergencia se produce cuando una determinada zona incumple el criterio dinmico de respuesta fijado por el operador del sistema, tpicamente porque su respuesta es demasiado lenta. A continuacin se presentar el funcionamiento de la RCP cuando todas las zonas estn en estado activo y se comentarn las diferencias que existen cuando alguna de ellas est en estado de emergencia. Como ya se ha sealado, el objetivo de la RCP es el de mantener la potencia de intercambio entre los sistemas elctricos espaol y francs y la frecuencia en sus valores programados. Para ello, el operador del sistema calcula la variacin de potencia que se debe producir en el sistema elctrico espaol para hacer frente al desvo con Francia y la reparte entre las diferentes zonas que se encuentran en regulacin. Cada una de las zonas aade este valor al clculo de su ACE, que incluye tambin un trmino relacionado con el desvo de frecuencia. El incremento de potencia que se debe producir en el sistema elctrico espaol para eliminar el desvo en la potencia de intercambio con Francia (PRR, Peninsular Regulating Requirement) se calcula segn la ecuacin (1).

donde FNIDR es el desvo en la potencia de intercambio entre Espaa y Francia filtrado, G es el factor de atenuacin del desvo de zona, NIDi es el desvo de potencia de la zona i y NZ es el nmero de zonas que operan en regulacin secundaria en el sistema elctrico espaol que se encuentran en estado activo. Como se puede observar en la Figura 1, el desvo en la potencia de intercambio con Francia se filtra antes de utilizarlo para obtener el incremento de potencia total necesario (PRR). Para ello se utiliza un filtro no lineal, que tiene como objetivos la eliminacin de las acciones de control innecesarias y sin efecto prctico y la minimizacin de la integral del desvo en la potencia de intercambio con Francia y, as, del intercambio inadvertido. El intercambio inadvertido es la diferencia entre el intercambio de energa programada entre dos zonas y la energa realmente intercambiada y se produce como consecuencia de un desvo en la potencia de intercambio distinto de cero durante un cierto tiempo. La entrada al filtro es el desvo en la potencia de intercambio con Francia (NIDR) y la salida es el desvo filtrado (FNIDR). El funcionamiento del filtro no lineal es el siguiente: Caso 1: la salida del filtro (FNIDR) es igual a la entrada (NIDR) si esta es grande (actualmente mayor de 50 MW), intentado de esta forma corregir el desvo. Caso 2: la salida del filtro es igual a cero si la suma de la entrada (NIDR), ms su integral (calculada actualmente con una constante de integracin de 0.05) es pequea (actualmente menor de 5 MW). En este caso, tanto el desvo con Francia como el intercambio inadvertido son pequeos, por lo que no es necesario realizar ninguna accin de control.Tambin es cero la salida si el valor de la suma es mayor que el valor lmite fijado (actualmente 5 MW) pero la entrada y su integral son de signo contrario. En este caso el NIDR tiende a reducir el intercambio inadvertido y su valor no es muy grande (caso 1), por lo que no es necesario realizar acciones de control. Caso 3: la salida es igual a un porcentaje (actualmente el 75%) de la entrada si la suma mencionada en el caso 2 es mayor que el valor lmite fijado (actualmente 5 MW) y la enEl Control Automtico de Generacin en el Sistema Peninsular Espaol 29

trada y su integral tienen el mismo signo. En este caso el valor del NIDR tiende a aumentar el intercambio inadvertido pero su valor no es muy grande (caso 1), por lo que se deben realizar acciones de control pero se utiliza una ganancia del filtro menor que uno. Por tanto, el comportamiento del filtro no lineal es el de una ganancia variable (0, 0.75 1) en funcin del valor de la entrada y de su integral, con los objetivos de reducir las acciones de control innecesarias y el intercambio inadvertido entre Espaa y Francia. Una vez obtenido el incremento de potencia necesario en el sistema elctrico espaol para hacer frente al desvo con Francia (PRR), este se reparte entre las diferentes zonas que se encuentren en regulacin en funcin de sus factores de participacin (Ki). Estos factores de participacin se calculan como el porcentaje que representa la banda de regulacin secundaria asignada a cada zona en el mercado de regulacin secundaria frente a la banda total fijada para el sistema elctrico espaol de acuerdo con la ecuacin (2). Por tanto, la suma de todos los factores de participacin ser igual a uno. Para el clculo de los factores de participacin se pueden utilizar tanto la banda total asignada como la banda a subir o bajar, ya que ambas bandas tienen la misma proporcin para todas las zonas e igual a la proporcin entre la banda a subir y bajar totales fijadas para el sistema elctrico espaol.
RESUPi RESDWi Ki = = RESNUP RESNDW (2)

que representa la banda asignada a la zona frente a la banda total asignada, como si slo estuvieran en regulacin todas las zonas que estn en estado activo y la propia zona. De esta forma la suma de los factores de participacin de todas las zonas es mayor que uno, debido a que algunas de ellas estn en estado emergencia y, por tanto, no estn respondiendo de forma adecuada. A par tir de los factores de par ticipacin obtenidos se calcula el valor de la contribucin requerida a la regulacin (CRR, Company Regulating Requirement) para todas las zonas que participan en la regulacin. El clculo del para las zonas que se encuentran en estado activo se realiza segn:
(3) CRRi = Ki PRR

donde CRRi es la contribucin requerida a la regulacin de la zona i, Ki es el factor de participacin de la zona i, y PRR es el requerimiento total de regulacin. Para las zonas que estn en estado emergencia, el CRR se calcula segn (4). Este clculo es equivalente a (3) si se incluye en el clculo del PRR el NID de la zona correspondiente, adems del desvo de las zonas que estn en estado activo.
1 CRRi,EMER = Ki (PRR NIDi) G (4)

donde Ki es el factor de participacin de la zona i, RESUPi y RESDWi son las reservas asignadas a subir y a bajar, respectivamente, a la zona i, y RESNUP y RESNDW son las bandas totales a subir y bajar, respectivamente, fijadas para el sistema elctrico espaol. Si alguna de las zonas est en estado emergencia, los factores de participacin del resto de las zonas se normalizan de forma que la suma de todos ellos (sin tener en cuenta los de la zona o zonas que estn en estado emergencia), sea igual a uno. Esto es equivalente a obtener el factor de participacin de estas zonas como si slo estuvieran en regulacin aquellas que estn en estado activo, es decir, como el porcentaje que representa la banda de regulacin asignada a la zona frente a la banda asignada para todas las zonas que se encuentran en estado activo. El factor de participacin de la zona o zonas en estado emergencia se calcula como el porcentaje
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El CRR obtenido se enva a las zonas para que lo incluyan en el clculo de su error de control de rea (ACE). Esta seal de control es la seal adicional que se ha indicado que el operador central enva a cada una de las zonas en un sistema centralizado. Por tanto, cada una de las zonas calcular su ACE utilizando:
1 ACEi = NIDi 10Bi (i prog ) + CRRi G (5)

donde: NIDi = NSIi - PIi es el desvo entre la generacin programada para la zona (NSIi) y la potencia generada (PIi); Bi es el parmetro Bias de frecuencia de la zona, cumplindose que la suma de todos los Bi debe igualar al Bias de frecuencia asignado por la UCTE al sistema espaol; i es la frecuencia medida en la zona y prog la programada. Puede comprobarse que la suma de los ACEi de todas las zonas verifica la siguiente igualdad:
ACEi = FNIDR - 10Bi (i - prog) = = FINDR - 10 BESP (S - prog) (6)

Es decir, las seales de ajuste enviadas al conjunto de la generacin del rea que forma el sistema espaol peninsular es el desvo de potencia de la zona, FNIDR, corregido por el trmino de frecuencia, 10 BESP (s-prog), donde se ha supuesto que la frecuencia de todas las zonas es igual a la frecuencia del sistema, i=s. Esta ltima expresin permite comprobar como las particularidades del sistema espaol no significa apar tarse de los clsicos criterios generales de control de sistemas interconectados (denominado frequency bias tie line control en la literatura tcnica inglesa) [1]. Anualmente se define por la UCTE el parmetro BESP y por REE su desagregacin entre las diferentes zonas.

Tabla 1. Rapidez de respuesta y factores de participacin de cada zona para la simulacin de la prdida de 50 MW de generacin en la zona A
Zona A B C D 1/lzona 1/100 1/100 1/100 1/100 Kzona 0,5 0,4 0,05 0,05

Figura 2: Ejemplo de comportamiento de la RCP. Desvo de generacin (NID) de cada zona y global para la prdida sbita de 50 MW de generacin en la zona A. Simulacin realizada utilizando el modelo simplificado de la RCP presentado en la Figura 1
50 Zona A Zona B Zona C Zona D Total

Ejemplo de funcionamiento de la RCP Como ejemplo del comportamiento de la RCP se ha realizado la simulacin de la prdida sbita de 50 MW de generacin en la zona A utilizando el modelo simplificado de la RCP presentado en la Figura 1. Se ha fijado la misma rapidez de respuesta para todas las zonas y el desvo de frecuencia del sistema se ha mantenido constante e igual a cero. En la Tabla 1 se presentan los valores fijados para la rapidez de respuesta de cada zona y para los factores de participacin. Los resultados de esta simulacin se muestran en la Figura 2, en la que se han representado el desvo de generacin de cada una de las zonas y el desvo de generacin total. En la Figura 2 se observa que en t = 100 s se produce un incremento brusco en el desvo de generacin de la zona A, ocasionado por la prdida brusca de generacin en dicha zona. El desvo de esta zona se va entonces reduciendo hasta alcanzar de nuevo el valor cero, debido al aumento de su potencia generada para hacer frente a la prdida. Durante ese tiempo, el resto de las zonas aumentan inicialmente su potencia generada, lo que ocasiona una reduccin de su desvo de generacin, para ms tarde reducir dicha generacin y el desvo de generacin correspondiente, anulando finalmente tambin este desvo de generacin y recuperando su potencia generada inicial. La variacin de potencia que se produce en las zonas que no han sido afectadas por la perturbacin es proporcional a sus factores de participacin, de modo que es mayor para la zona B que para las zonas C y D, a su vez iguales entre s. El desvo de generacin total del sistema aumenta bruscamente en el momento en que se produce la perturbacin para posteriormente irse reduciendo hasta alcanzar el valor cero.

40 30 NID (MW) 20 10 0 -10

500

1000 T (s)

1500

2000

Conclusiones Este artculo ha mostrado una descripcin bsica de la estructura y funcionamiento de la regulacin secundaria en el sistema elctrico peninsular espaol denominada Regulacin Compar tida Peninsular (RCP). Se ha mostrado un ejemplo de funcionamiento de la RCP con cuatro reas de diferentes caractersticas cuando se produce la prdida de generacin en una zona.
Notas
[ 1 ] P. Kundur, Power System Stability and Control, McGraw-Hill, 1994. [2] Union for the Co-ordination of Transmission of Electricity UCTE, UCTE Operation Handbook, disponible en www.ucte.org, 2004. [3] Red Elctrica de Espaa REE, Regulacin compartida del sistema peninsular. Descripcin tcnica, 2002. [4] V. Garca-Echave, L. Paradinas, J.M. Ferrer, F. Las Heras y J.J. Gonzales, Regulation System for the Coordination of the Multiple AGCs of the Spanish Peninsular Utilities as a Unique Control Area. Description and Field Experiences Cigr Session, Paris, 1984.

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