Vettori dello spazio

Vettori applicati in O
Vettore applicato in O il segmento orientato v=OP P O Un vettore caratterizzato da: Direzione (data dalla retta su cui giace) Verso (dato dal senso della freccia) Modulo (dato dalla lunghezza del segmento)

Componenti di un vettore
Sia dato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale nello spazio (Oxyz). Detti i, j, k i versori fondamentali che individuano rispettivamente gli assi x, y, z, ogni vettore v pu essere scritto come combinazione lineare dei versori fondamentali, cio v = v 1i + v 2j + v 3k Si dice allora che il vettore v ha componenti v = (v1, v2, v3) dove v1, v2, v3 sono numeri reali. Il modulo di v dunque ||v||= (v12 + v22 + v32) 1/2

Somma di due vettori

OP + OQ = OR
P R

O In componenti, dati i vettori

v = OP = (v1, v2, v3), w = OQ = (w1, w2, w3) il vettore somma v + w = OR ha componenti v + w = (v1+w1,v2+w2,v3+w3)

Propriet della somma

S1) Propriet associativa
u + (v + w) = (u + v) + w S2) Propriet commutativa u+v=v+u S3) Esistenza dellelemento neutro u+0=0+u=u S4) Esistenza dellopposto u + (-u) = (-u) + u = 0 Disuguaglianza triangolare ||u+v|| ||u||+||v||

Prodotto per uno scalare

Definizioni: Dato il vettore v e lo scalare aR, il prodotto di a per v il vettore av avente stessa direzione di v, stesso verso se a>0 (verso opposto se a<0) e modulo ||av||= |a| ||v|| - Si dice versore un vettore di modulo 1. - Si dice versore di v il vettore che la stessa direzione e verso di v e modulo 1 .Dunque: vers v = v/||v|| Propriet: se v ha componenti v = (v1, v2, v3), allora av = (av1, av2, av3). Propriet P1) (ab)v = a(bv) P2) 1v = v ; (-1)v = - v D1) (a+b)v = av + bv D2) a(v + w) = av + aw;

Esempi
1)

I vettori u+v=(a+1-b)i+(2+b)j+(b+2)k e w=bi+bj+2k hanno la stessa direzione se si ottengono luno dallaltro moltiplicandoli per uno scalare reale, ovvero se le loro componenti sono proporzionali. Dunque dobbiamo risolvere la proporzione

(a+1-b)/b = (2+b)/b = (b+2)/2 a=5, b=2 , oppure a=-3, b=-2

2) (i)
(ii) Trovare i vettori di modulo 6 che hanno la direzione di v.
(i) Per definizione, il versore di v soddisfa la richiesta, Poich ||v||=3, il versore cercato w=v/3=1/3 i+ 2/3 j 2/3 k (ii) I vettori t = 6 w soddisfano la richiesta. Dunque i vettori cercati sono: t=(2 i+ 4 j 4 k)

Esercizi
1) Dati i vettori v=-i+j+2k e w=2i+2j+k, scrivere le componenti del vettore v+w e verificare che vale la diseguaglianza triangolare.
Il vettore v ha componenti v = (-1,1,2), e modulo ||v||=(1+1+2)1/2=2 Il vettore w ha componenti w=(2,2,1) e modulo ||w||=(4+4+1)1/2=3 Il vettore somma v + w ha componenti v + w = (-1+2,1+2,2 +1)=(1,3,2 +1) e modulo ||v+w||=(1+9+2+1+22)1/2=(13+22)1/2 Verifichiamo che (13+22)1/2<2+3: elevando al quadrato, si ha: 13+22<25 22<12 2<6 2<36: vero.

2) Dati i vettori u = 2i + j k, v =2i + j + 2k, determinare: (i) il vettore 2u + 3v

(ii) che cosa si pu dire dei vettori del tipo au+bv, al variare di a,b R?

(iii) i vettori paralleli alle bisettrici degli angoli da essi formati

(i) u ha componenti (2, 1,-1,), v ha comp. (2,1,2), 2u+3v ha comp. (22+6,5,4) e dunque 2u+3v=(22+6)i+5j+4k (ii) I vettori del tipo au+bv appartengono tutti al piano su cui giacciono u e v (iii) Il vettore somma dei versori di u e di v ha direzione b che dimezza langolo (u^v), mentre il vettore differenza tra i due versori ha direzione ortogonale a b; dunque i vettori vers(u)vers(v) hanno le direzioni delle due bisettrici richieste.

Prodotto scalare
Definizione: Dati i vettori v e w il loro prodotto scalare il numero v w =||v|| ||w||cos(v^w) Esempi: ii = jj = kk =1 ; ij = ik = jk =0 Condizione di ortogonalit Due vettori v e w sono ortogonali se e solo se vw=0

Propriet del prodotto scalare

Propriet: (i) Per ogni vettore v si ha v v = ||v||2 (ii) Dati i vettori u, v, w e lo scalare aR si ha 1. v w = w v 2. (u+v)w = uw+vw 3. a(uv) = (au)v = u(av) Propriet: (i) se v ha componenti (v1, v2, v3) e w ha componenti (w1,w2,w3), allora v w = v1w1+v2w2+v3w3 (i) se v =(v1, v2, v3) e w = (w1,w2,w3), allora langolo (v^w) ha : cos(v^ w) = (v1w1+v2w2+v3w3) /((v12 + v22 + v32) 1/2 (w12 + w22 + w32) 1/2) (ii) se v = v1i + v2j + v3k , allora v1 = v i , v2 = v j , v3 = v k

Esempi
1)

2)

Prodotto vettoriale
Definizione: Dati i vettori v e w il loro prodotto vettoriale il vettore v w che ha direzione ortogonale al piano individuato da v e w e modulo ||v w|| = ||v|| ||w|| sen(v^w) Significato geometrico Il modulo del prodotto vettoriale uguale allarea del parallelogramma che ha per lati i vettori v,w. Propriet: se v ha componenti (v1, v2, v3) e w ha componenti (w1,w2,w3), allora il vettore v w si ottiene calcolando il determinante ovvero il vettore di componenti (v2w3-v3w2, v3w1-v1w3,v1w2-v2w1)

Propriet del prodotto vettoriale

Propriet: Dati i vettori u, v, w e lo scalare aR si ha 1. v w = - w v propriet anticommutativa 2. (u+v) w = u w+v w propriet distributiva u (v+w) = u v+u w ,, 3. a(u v) = (au) v = u (av) Attenzione Non vale la propriet associativa, cio (in generale ) (u v) w u (v w) Ad esempio (i j) j i (j j) Infatti (i j) j =k kj =-i , mentre i (j j) = i 0 = 0

Prodotto misto
Si chiama prodotto misto di tre vettori u, v, w il prodotto u (v w) e si ottiene dal determinante u (v w)= Significato geometrico Il prodotto misto uguale (in valore assoluto) al volume del parallelepipedo che ha per spigoli i vettori u, v,w
Propriet: 1)u (v w)= (u v) w 2) Scambiando tra loro due dei tre vettori, il prodotto misto cambia di segno

Condizioni di complanarit - Tre vettori u, v, w giacciono sullo stesso piano (per O) se e solo se uvw=0 - Tre vettori u, v, w giacciono sullo stesso piano (per O) se e solo se uno di essi combinazione lineare degli altri due, cio se esistono a,b R: u=av + bw

Esempi
1) Trovare un versore ortogonale alle seguenti coppie di vettori:

2)

3) (ii) Esistono valori di a per cui i vettori sono complanari? (iii) Trovare i valori di a per cui il tetraedro che ha come spigoli i tre vettori abbia volume 4 (iv) Trovare i valori di a per cui il triangolo che ha come spigoli i
due vettori v1 e v2 abbia area 1

Proiezioni su rette e piani

La componente ortogonale di un vettore u su una retta individuata dal vettore v lo scalare

compv(u)= u vers v
La proiezione ortogonale di un vettore u su una retta individuata dal vettore v il vettore

prv(u)= (u vers v) vers v

La proiezione ortogonale di un vettore u sul piano individuato dai vettori v e w (e dunque ortogonale al vettore n=vw) il vettore

u=u- prn(u)
Dunque:

Esempi
1)

(d)

su una retta parallela al vettore u= i-2j-2k

2)

(d)

su un piano ortogonale al vettore u= i-2j-2k