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UNIDAD 3 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA OBJETIVO: Determinar los par,metros de los motores de corriente directa y usar las f rmulas tradicionales para reali-ar c,lculos b,sicos$ Anali-ar las caracter!sticas m,s representati)as de cada motor de corriente directa, de acuerdo a su cone'i n f!sica$

3.1

Generalidades en motores de corriente directa

Los motores de corriente continua de potencia fraccionaria y subfraccionaria inicialmente fueron usados, en su mayor parte, s lo donde no se dispon!a de corriente alterna, representando solamente una reducida parte de los pe"ue#os motores industriales$ %ero recientemente, el uso de los motores de corriente continua se &a e'tendido debido en parte por la creciente demanda de automatismo en los sistemas de re(ulaci n de la )elocidad, y en parte a la disponibilidad de rectificadores de silicio a ba*o costo$ Actualmente, la mayor!a de los motores de corriente continua de potencia fraccionaria funcionan sobre corriente de alimentaci n rectificada+ los de potencia subfraccionaria, en (ran porci n, funcionan alimentados directamente por bater!as, especialmente los motores de im,n permanente$ Debe ser puesto de manifiesto "ue con los motores de corriente continua, a menos de utili-ar al(una clase de medios de re(ulaci n, no puede contarse con un funcionamiento a una )elocidad tan pr 'ima de la )elocidad
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nominal a plena car(a, como en el caso de los motores de corriente alterna$ A plena carga, los motores de induccin monofsicos de potencia fraccionaria en general funcionan a menos de 2 % de su velocidad nominal, mientras que la variacin de velocidad de motores similares de corriente continua puede ser de 7 % en ms o menos de su velocidad nominal!

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3.2

Descripcin de la relacin entre par y f er!a

C.MO SE DESARROLLA EL %AR Los arrollamientos del inducido, as! como el colector y las escobillas, est,n dispuestos de tal manera "ue la circulaci n de la corriente se efect/an en el mismo sentido en todos los conductores dispuestos sobre un lado del inducido, y en el sentido in)erso en todos los conductores del lado opuesto del mismo$
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El arrollamiento o inductor crea un campo ma(n0tico$ 1ay una ley fundamental dice "ue si una corriente circula por un conductor "ue es perpendicular a un campo ma(n0tico, se e*erce una fuer-a mec,nica sobre el conductor, perpendicular a este ultimo y a la direcci n del campo$ Si se aplica la re(la de la mano i-"uierda, nos muestra "ue se produce una fuer-a diri(ida &acia arriba sobre todos los conductores situados a la i-"uierda, y una fuer-a diri(ida &acia aba*o sobre todos los conductores situados a la derec&a, de forma "ue se desarrolla un par en el sentido de las a(u*as del relo*$

Par

Par

Flujo

Tensin

Corriente

Flujo

3.3

"n#lisis de la f er!a contraelectromotri! en el motor

Debido a la rotaci n, los conductores del inducido cortan las l!neas de fuer-a del campo inductor, y por consi(uiente se inducen tensiones en estos conductores$ La aplicaci n de la mano derec&a de 2lemin( muestra "ue la direcci n de esta tensi n inducida es la de ale*arse del obser)ador en la parte i-"uierda, y &acia el obser)ador en la parte derec&a+ o sea, "ue el sentido de la tensi n inducida es opuesto al sentido de circulaci n de la corriente$ 2i(ura anterior$ En resumen, en cual"uier motor de corriente continua, la rotaci n del inducido es causa de "ue se indu-ca una tensi n en el circuito del inducido "ue se opone a la circulaci n de la corriente "ue da lu(ar a la rotaci n$ Debido a "ue el sentido de la tensi n es contrario al de la corriente, se le llama fuer-a contraelectromotri-$ EC3ACIONES 45SICAS DEL 23NCIONAMIENTO

2CEM 6fuer-a contraelectromotri-7 (enerada por el inducido

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Ia N
Ri

T
V

K1 , K 2 , K 3

Corriente del inducido RM% del inducido Resistencia total del circuito del inducido %ar desarrollado por el inducido Tensi n aplicada al circuito del inducido 2lu*o por polo Constantes de proporcionalidad

El par es proporcional al flu*o y a la corriente8

T = K1 Ia

La tensi n inducida es proporcional al flu*o cortado, es decir, al producto de la )elocidad por el flu*o8 E = K 2 N La fuer-a contraelectromotri- ser, i(ual a8
E =V Ri Ia

De lo anterior se obtiene8
Ia =

V E Ri

La )elocidad puede contraelectromotri- y del flu*o8

determinarse
N= K3 E

en

funci n

de

la

fuer-a

$eaccin de ind cido El arrollamiento del inducido tiende a producir un campo ma(n0tico paralelo al e*e de las escobillas y perpendicular al e*e del campo principal desfasado 9: (rados el0ctricos con respecto al flu*o principal inductor$ Dic&o efecto es conocido con la denominaci n de reacci n del inducido$ Dic&a reacci n del inducido tiene por lo menos dos efectos per*udiciales8 deforma el campo principal, el cual de ordinario resulta debilitado en el proceso y es causa de una tensi n en las bobinas participantes en la conmutaci n, "ue tiende a producir c&ispas en las escobillas$ %olos a &iliares o de conm tacin Los efectos de la reacci n del inducido pueden ser neutrali-ados mediante el empleo de arrollamientos de compensaci n mediante el empleo de polos au'iliares$ Eli(iendo adecuadamente el numero de espiras del arrollamiento de los polos au'iliares, la fuer-a ma(netomotri- de la reacci n del inducido puede ser anulada e'actamente para todas las corrientes de car(a, puesto "ue el arrollamiento del polo de conmutaci n lle)a la corriente del inducido$ En la practica, el arrollamiento de los polos de conmutaci n o
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au'iliares esta (eneralmente pre)isto un poco mas fuerte con el fin de me*orar la conmutaci n$ Los arrollamientos de los polos au'iliares de los motores deben estar conectados de manera "ue cual"uier conductor del inducido pasa por deba*o de un polo au'iliar "ue tiene la misma polaridad "ue la del polo principal "ue acaba de de*ar detr,s de el$ Los arrollamientos de los polos de conmutaci n de los (eneradores est,n conectados de manera opuesta$ 'aracter(sticas )(sicas El motor de CD es una m,"uina el0ctrica "ue transforma la ener(!a el0ctrica de CD en ener(!a mec,nica rotatoria, b,sicamente est, formado por un rotor "ue contiene el de)anado inducido y un estado donde se instala el de)anado inductor, el rotor o armadura se construye de l,minas de material ferroma(n0tico 6&ierro o acero7 aislados unas de otras de una capa de barni- o de papel aislante, el estator est, formado por una carcasa construida en muc&as ocasiones de una sola pie-a sobre la "ue se colocan los n/cleos polares$ ;stos /ltimos son laminados como la armadura y a su alrededor se instalan las l,minas inductoras$ Sobre el e*e de la armadura se instala el colector "ue est, compuesto por del(as de cobre aislados entre s! sobre las cuales se suelda la terminal del de)anado de armadura$ La misi n del colector es dar paso a la corriente "ue alimenta al inducido desde las escobillas y la conectan al circuito e'terior$ Las escobillas construidas de cobre o de carb n se instalan los portaescobillas cuyo ob*eto es soportarlas y mantenerlas en la posici n adecuada sobre el colector$ Los portaescobillas se montan a su )e- en un puente "ue permite cambiar la posici n de las escobillas adapt,ndose a las condiciones de la operaci n del motor$ Las bobinas de campo "ue se colocan en los n/cleos polares son construidas con diferentes caracter!sticas y esto armado a la manera de conectarse con la armadura define a los tipos de motores "ue e'isten$ Los elementos esenciales de un motor son8 "structura inductora! La estructura inductora es necesaria para crear un circuito ma(n0tico para conducir el flu*o y sostener las bobinas inductoras$ 4,sicamente el circuito o estructura ma(n0tica consta de un n/cleo y de cuerpos polares$ #o$inas inductoras$ Las bobinas inductoras pueden consistir en8 <$ 4obinas s&unt, paralelas o en deri)aci n, bobinadas con muc&as espiras de &ilo, conectadas en serie una con la otra$ =$ 4obinas serie con pocas espiras de &ilo m,s (rueso, las cuales est,n conectadas en serie con el inducido y la l!nea$ >$ En al(unos casos con un polo au'iliar$
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Inducido o elemento giratorio $ El inducido es el elemento (iratorio, y est, constituido por c&apas ranuradas entradas a presi n sobre el e*e$ Las c&apas desempe#an la misi n de proporcionar un paso al flu*o ma(n0tico y de sostener el arrollamiento inducido$ %olector & esco$illas$ El colector y escobillas se precisan para lle)ar la corriente al inducido$ 'olos de conmutacin$ Son utili-ados al(unas )eces en los motores de CD de potencia fraccionaria para me*orar la conmutaci n$ 3n e*emplo de estos polos se muestra en la fi(ura, estos son pe"ue#os polos au'iliares dispuestos a la mitad del espacio comprendido entre los polos principales y conectados en serie con el inducido$ El rotor, estator y al(unos elementos f!sicos se presentan en la fi(ura$

%odemos mencionar tambi0n como caracter!sticas f!sicas las si(uientes8 %(apa de instrucciones$ La c&apa de instrucciones del motor, suministra informaci n relati)a a la capacidad del motor, al )olta*e de funcionamiento, a la )elocidad de plena car(a, a la temperatura , al consumo de corriente y al tipo o n/mero del bastidor, puede incluir el tipo de protector t0rmico, la clasificaci n por tipo de traba*o, continua o intermitente y el factor de ser)icio$ A )eces se incluye un dia(rama de cone'i n$ )emperatura! E'isten dos escalas de temperatura8 la 2a&ren&eit y la escala de ?rados Cent!(rados, est, /ltima se utili-a &abitualmente para especificar la temperatura de funcionamiento del motor$ El al(od n y otros materiales aislantes utili-ados en motores el0ctricos, pueden soportar sin per*uicio temperaturas de &asta 9: (rados cent!(rados$ La temperatura normal o ambiente del aire, se supone "ue es de @: (rados cent!(rados$ Los motores de aplicaciones (enerales, se dise#an de tal modo "ue el aumento de temperatura no e'ceda nunca, en condiciones normales, de @: (rados cent!(rados$ Sumando el aumento de @: (rados cent!(rados al calor ambiente
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de @: (rados cent!(rados, obtenemos, /nicamente, A: (rados cent!(rados$ De este modo la temperatura de funcionamiento normal, est, cerca de <: (rados cent!(rados por deba*o de la temperatura permisible m,'ima$ Ventajas y desventajas de los motores de C.D. La fle'ibilidad "ue se puede obtener de los motores de corriente continua con sus )arios tipos de e'citaci n, asociada a la relati)a simplicidad de los modernos con)ertidores de corriente continua, acaba de determinar una )enta*a decisi)a de estos motores sobre las ma"uinas de corriente alterna siempre "ue altos pares o amplia )ariaci n de )elocidad sean deseables$ No obstante tenemos "ue subrayar al(unas des)enta*as$ %ara una misma potencia, los motores de corriente continua son mayores y m,s caros "ue los motores de inducci n$ Debido a la presencia del colector e'iste una mayor necesidad de mantenimiento$ Adem,s, la conmutaci n de corriente por un elemento mec,nico implica arcos y c&ispas, un impedimento decisi)o si el motor debe ser aplicado en ambientes peli(rosos$ %ara una buena conmutaci n, la tensi n entre las del(as del colector no debe e'ceder de =: B, lo "ue si(nifica "ue las m,"uinas de corriente continua no pueden ser alimentadas con tensiones muy superiores a 9:: B, mientras "ue los motores de corriente alterna pueden tener millares de )oltios en sus terminales$ Otra des)enta*a del motor de corriente continua es "ue se deben tomar al(unas disposiciones especiales para el arran"ue, incluso para m,"uinas pe"ue#as$ De &ec&o, con la m,"uina parada 6f$e$m$ nula7, la /nica limitaci n de la corriente de arran"ue es la resistencia de inducido, de )alor in)ariablemente pe"ue#o$ Los inductores "ue crean el campo ma(n0tico son electroimanes "ue deben ser alimentados por corriente continua$ Esta corriente se llama corriente de e'citaci n$ 3.* "n#lisis de las caracter(sticas operati+as del motor.

Los motores de corriente continua de potencia fraccionaria y subfraccionaria inicialmente fueron usados, en su mayor parte, s lo donde no se dispon!a de corriente alterna, representando solamente una reducida parte de los pe"ue#os motores industriales$ %ero recientemente, el uso de los motores de corriente continua se &a e'tendido debido en parte por la creciente demanda de automatismo en los sistemas de re(ulaci n de la )elocidad, y en parte a la disponibilidad de rectificadores de silicio a ba*o costo$ Actualmente, la mayor!a de los motores de corriente continua de potencia fraccionaria funcionan sobre corriente de alimentaci n rectificada+ los de potencia subfraccionaria, en (ran porci n, funcionan alimentados directamente por bater!as, especialmente los motores de im,n permanente$ Debe ser puesto de manifiesto "ue con los motores de corriente continua, a menos de utili-ar al(una clase de medios de re(ulaci n, no puede
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contarse con un funcionamiento a una )elocidad tan pr 'ima de la )elocidad nominal a plena car(a, como en el caso de los motores de corriente alterna$ A plena car(a, los motores de inducci n monof,sicos de potencia fraccionaria en (eneral funcionan a menos de = C de su )elocidad nominal, mientras "ue la )ariaci n de )elocidad de motores similares de corriente continua puede ser de DEC en m,s o menos de su )elocidad nominal$ Normalmente, el motor de corriente continua con )elocidad superior a la nominal se utili-a manteni0ndose la corriente nominal$ En tales condiciones, con la disminuci n del flu*o, el par electroma(n0tico tambi0n disminuye y "ue la potencia electroma(n0tica permanece constante$

Los motores de corriente continua por lo (eneral tienen dos circuitos$

1) Elctrico ircuitos 2) Magntico

1) ircuito !" a#$o %&n!uctor) 'Estator( 2) ircuito !" Ar#a!ura %&n!uci!o) 'Rotor(

Los tipos principales de motores de corriente continua est,n representados es"uem,ticamente en la fi(ura$ Los motores de im,n permanente, de uso muy e'tendido en la actualidad, no tienen arrollamientos inductores de nin(una clase$
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Los motores de CD de acuerdo a la intercone'i n de sus circuitos el0ctricos, se clasifican en8 a7 b7 c7 d7 Motor con e'citaci Motor con e'citaci Motor con e'citaci Motor con e'citaci n independiente n serie n en deri)aci n n compuesta

3.*.1 ,otor con e&citacin independiente La bobina de campo est, fabricada con un n/mero relati)amente (rande de espiras, las cuales minimi-an la corriente re"uerida para producir un campo fuerte en el estator$ Est, conectado a una fuente de CD separada$ La caracter!stica de salida de )elocidad cumple las e'pectati)as de tener una e'celente re(ulaci n de )elocidad$ Los motores de CD con e'citaci n independiente separada, pueden alcan-ar )elocidades altas, peli(rosas cuando se pierde la corriente en el de)anado de campo$ 3.*.2. ,otor con e&citacin serie La bobina del de)anado de campo tiene un n/mero relati)amente pe"ue#o de espiras, pero de calibre (rueso+ y se conecta en serie con la armadura, de modo "ue conduce toda la corriente de armadura$ La intensidad del campo ma(n0tico aumenta con la car(a y la corriente de armadura$ En estos motores, la corriente de l!nea se incrementa con su cuadrado$ Cual"uier incremento en la car(a se manifiesta con mayor corriente circulando a tra)0s de la armadura y el de)anado de campo$ Como la intensidad del campo opuesto se incrementa con 0ste aumento en la corriente, la )elocidad del motor se reduce$ %or el contrario, en la medida "ue la car(a se reduce, el campo de debilita y, entonces, la )elocidad aumenta con )alores de car(as muy li(eras$ Los motores en cone'i n serie se conectan o est,n acoplados directamente a la car(a para pre)enir la sobre)elocidad$ Son particularmente /tiles para ciclos de traba*o "ue re"uieran un par de arran"ue mayor y donde se pueden esperar sobrecar(as se)eras$ El uso de 0ste motor est, limitado a ser)icios de tracci n o ele)adores$ La caracter!stica de 0ste dise#o es un muy alto par de arran"ue$ Ser!a un error ele(ir este motor para a"uellas aplicaciones donde la caracter!stica de salida de )elocidad sea la principal decisi n de elecci n$
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3.*.3 ,otor con e&citacin en deri+acin En estos motores, la intensidad del campo no se afecta en forma apreciable por los cambios en la car(a, de manera "ue se obtiene una )elocidad relati)amente constante$ Se pueden usar para operaciones de m,"uinas "ue re"uieran una )elocidad casi constante, un par de arran"ue ba*o y con li(eras sobrecar(as$ Se pueden &acer de )elocidad )ariable, por medio del control del campo y en la armadura$ En la medida "ue la )elocidad aumenta, el par se reduce en forma proporcional, resultando una potencia casi constante$ Con esto se lo(ra un ran(o de )ariaci n de )elocidad de F a <$ Si se conecta una resistencia )ariable en el circuito de la armadura, se obtiene una re(ulaci n mayor del <EC al ==C$ La re(ulaci n de )elocidad es pobre con una )elocidad muy alta de )ac!o$ 3.*.* ,otor con e&citacin comp esta La )ariaci n de la )elocidad se debe a los cambios en la car(a, menor "ue los motores serie y mayor "ue los motores paralelos o deri)aci n$ Tiene un par de arran"ue mayor "ue los motores paralelos y una capacidad para soportar sobrecar(as pesadas$ Opera con un ran(o m,s estrec&o de a*uste de )elocidad$ 3san tanto de)anados de campo paralelo como serie y con*untan las caracter!sticas de ambos$ Dependiendo c mo se conectan, se obtienen @ clases de motores8 Lar(o Acumulati)o Lar(o Diferencial Corto Acumulati)o Corto Diferencial

Se usan cuando el arran"ue de la car(a es muy pesada o cuando los cambios en la car(a se dan en forma intempesti)a, como es el caso de bombas rec!procas, m,"uinas de presi n o m,"uinas de perforado$ 3.'ontrol de +elocidad.

En la actualidad, el control de )elocidad de motores, es una funci n muy demandada en una e'tensa (ama de automatismos$ No s lo es aplicable a los motores de corriente alterna, sino tambi0n a los de directa$ Sin embar(o, la aparici n de rectificadores controlados &a &ec&o "ue ad"uiera una mayor
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importancia en motores de corriente alterna+ en motores de inducci n se &a obtenido mediante el control de )olta*e aplicado al estator o )ariando la resistencia en el rotor cuando es del tipo rotor de)anado, ambos procedimientos pueden ser lo(rados con el rectificador controlado$ Control de )elocidad es una de las funciones mas importantes, y tal )e-, una de las mas dif!ciles de lo(rar$ 1oy en d!a, esa dificultad &a ido disminuyendo (racias a dispositi)os electr nicos$ %ara los motores de corriente directa se tienen = formas de )ariar la )elocidad$ 'ontrol por armad ra Esta forma de control de )elocidad in)olucra un cambio en el )olta*e aplicado a la armadura del motor, sin cambiar el )olta*e aplicado al campo$ Debe aclararse, "ue para controlar el )olta*e de armadura, el motor se debe e'citar independientemente$ Si el )olta*e Va se incrementa, entonces la corriente de armadura Ia se ele)a$ Como Ia aumenta, el par producido Te aumenta, &aciendo "ue sea mayor "ue el par de car(a

Te Tc , y la )elocidad

N aumenta$

%ero como la )elocidad N aumenta, el )olta*e (enerado Ea aumenta, causando una disminuci n en la corriente de armadura$ Este decremento en la Ia disminuye el par producido &aciendo el par electroma(n0tico i(ual al par de car(a Te = Tc a una )elocidad de rotaci n N m,s alta$ Resumiendo el comportamiento causaGefecto in)olucrado en este m0todo de control de )elocidad8 <$ =$ >$ @$ E$ F$ 3n incremento en Va incrementa Ia $ El incremento en Ia incrementa el Te $ El incremento en Te &ace "ue

Te Tc , incrementando

N $

El incremento en N incrementa el Ea $ El incremento en Ea decrementa Ia $ La disminuci n en Ia decrementa el Te &asta "ue Te = Tc a una )elocidad N m,s alta$

A trav*s de este m*todo se logra o$tener variaciones de velocidad desde una velocidad N = ) (asta la velocidad $ase o nominal!
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La se#al de control puede ser )ariaci n de )olta*e aplicado al circuito de armadura 6a tra)0s de un controlador de corriente o insertando resistencia al circuito7$ 'ontrol por campo Este control se lo(ra manteniendo constante la corriente de armadura y )ariando el flu*o ma(n0tico producido por el circuito de campo$ La )ariaci n de corriente de campo y por lo tanto, el flu*o ma(n0tico producido por el de)anado de campo, se puede lo(rar )ariando el )olta*e aplicado al campo o insertando una resistencia de control de )elocidad en serie con el de)anado de campo$ Este control es para modificar la )elocidad por arriba de la )elocidad base del motor$ Se debe tener muc&o cuidado de no disminuir el flu*o &asta )alores cr!ticos "ue puedan &acer "ue el motor se da#e por una alta )elocidad$ En se(uida, se e'plica el comportamiento causaGefecto in)olucrado en este m0todo de control de )elocidad, cuando se inserta una resistencia e'terna en el circuito de campo8

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<$ =$ >$ @$ E$

El incremento en Rc causa disminuci n en Ic = La disminuci n de Ic disminuye el flu*o $ La disminuci n del &ace m,s pe"ue#o el La disminuci n de Ea incrementa la Ia = El incremento en Ia incrementa el

Vc $ Rc

Ea = K N

Vc Ea $ Rc

Te = K Ia ,

con el cambio

en Ia dominando sobre el cambio en flu*o$ F$ D$ A$ 9$ El incremento en Te &ace a

Te Tc , y la )elocidad

N aumenta$

El incremento en N nue)amente incrementa El aumento de Ea disminuye Ia $

Ea = k N $

La disminuci n de Ia decrementa el Te &asta "ue Te = Tc a una )elocidad N m,s alta$

A trav*s de este m*todo se logra o$tener variaciones de velocidad por arri$a de la velocidad $ase o nominal! Qu sucedera si el efecto de incrementar la resistencia se llevara al extremo?, qu sucedera si el circuito de campo se a riera mientras el motor est! "irando?

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