TESIS PUCP

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE ELECTROIMN Y ACTUADOR ELECTRNICO APLICADO A UN SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Electrnico, que presenta:

Pedro Martn Zapata Snchez

ASESOR: Luis Vilcahuamn Cajacuri

Lima, marzo del 2010

Agradecimientos
Son tantas las personas a las que debo parte este triunfo, de lograr alcanzar mi culminacin acadmica, la cual es el anhelo de todos los que as lo deseamos. En primer lugar a Dios porque ha estado conmigo a cada paso que doy, cuidndome y dndome fortaleza para continuar. A mis padres Pedro Zapata Barrientos y Blanca Snchez Urdaniga, quienes a lo largo de mi vida han velado por mi bienestar y educacin siendo m apoyo en todo momento. Depositando su entera conanza en cada reto que se me presentaba sin dudar ni un solo momento en mi inteligencia y capacidad. Madre, sers siempre mi inspiracin para alcanzar mis metas, por ensearme que todo se aprende y que todo esfuerzo es al nal recompensa. A mis hermanas y mis sobrinitos por darme la estabilidad emocional para poder llegar a este logro, que denitivamente no hubiese podido ser sin ustedes. A Evelyn Fernndez por ser mi compaera inseparable de cada jornada, dndome fuerzas en los momentos de decline y cansancio. Un agradecimiento especial al Centro de Tecnologas Avanzadas de Manufacturas (CETAM). Al director del CETAM Benjamn Barriga, por conar y darme la oportunidad de hacer realidad este trabajo. A Karol Muoz, Omar Oshiro, Daniel Domnguez por su gran apoyo en la construccin del mdulo y brindarme toda la informacin relevante. Al profesor Julio Tafur y Luis Vilcahuamn por todos los conocimientos y enseanzas que me compartieron, los cuales fueron de gran ayuda para la culminacin de esta tesis. Un agradecimiento a mi compaero de tesis Toni Trigoso que comparti esta jornada conmigo, en los que juntos logramos esta meta. A mi amigo Ricardo Snchez, quien con su ayuda desinteresada, nos brind informacin para la investigacin. Y a todos aquellos, que han quedado en los recintos ms escondidos de mi memoria, pero que fueron participes de mi triunfo GRACIAS

Resumen
En esta tesis se presenta el diseo e implementacin de un electroimn y un actuador electrnico por PWM para un mdulo experimental de levitacin magntica, para realizar pruebas en el rea de control y automatizacin. Este mdulo comprende 3 etapas: etapa de sensado, etapa de control y la etapa de potencia. En la construccin de la etapa de potencia destacan el electroimn, el cual es implementado por un ncleo cilndrico de hierro enrollado con un cable de cobre y cubierto con un material aislante para su proteccin, adems de un actuador electrnico por PWM implementado por un circuito generador de onda triangular y un circuito amplicador de la seal de control que son acoplados hacia el uso de un amplicador operacional en conguracin de comparador para la generacin de la seal PWM. Esta seal es utilizada para la activacin y desactivacin de un transistor de potencia. Con el cual es posible reducir el calentamiento que presenta la bobina y el transistor de potencia. Mltiples pruebas de laboratorio se realizaron con el electroimn y el actuador electrnico as como tambin de todo el sistema. Se logr obtener resultados muy similares a los hallados en la teora. Tanto en el electroimn como en el actuador electrnico se tuvo una respuesta bastante lineal frente a los cambios de posicin de la esfera, este dato fue importante para el diseo del sistema en la etapa de control. Finalmente se logro que la etapa de potencia cumpla con la funcin de acondicionar la seal generada por el controlador del sistema para que interactue adecuadamente con el electroimn. Este mdulo se desarroll en la sala de manufactura del Centro de Tecnologa Avanzada de Manufactura (CETAM) del departamento de Ingeniera de la Ponticia Universidad Catlica del Per. Este prototipo sirve como instrumento til para realizar prcticas experimentales en el campo de control de sistemas, que puede ser tomado con nes educativos y a su vez pueda ser desarrollado para su aplicacin a otros sistemas. Es por ello que el estudio de estos sistemas de levitacin magntica presenta un futuro prometedor.

ndice general

Introduccin

1. IMPACTO DE LOS SISTEMAS DE LEVITACIN MAGNTICA 1.1. Sistemas de levitacin magntica en la tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Sistemas de levitacin magntica en el Per . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. HIPTESIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Hiptesis principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Hiptesis secundarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2. Objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 2 3 5 5 5 6 6 6

2. SISTEMAS DE LEVITACIN MAGNTICA 2.1. Estado de Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 7 7 8 8

2.1.1. El electromagnetismo y su inuencia en el mundo moderno . . . . . . 2.1.2. Aplicacin de la tcnica de la modulacin por ancho de pulsos PWM . 2.2. Descripcin del sistema de levitacin magntica de una esfera metlica . . . .

2.3. Principios electromagnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.4. Marco conceptual del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . . . 15 2.4.1. Principios de funcionamiento del actuador electrnico . . . . . . . . . 15
I

2.4.2. Control por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM) . . . . . . . . . . 16 2.4.2.1. Frecuencia de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.4.3. Circuito de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.4.3.1. 2.4.3.2. Conmutadores controlables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Clculo del disipador trmico o aletas refrigeradoras . . . . . 20

2.5. Estndares y consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3. DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ELECTROIMM Y UN ACTUADOR ELECTRNICO POR PWM 23

3.1. Diseo del electroimn para un sistema de levitacin magntica de una esfera . 24 3.2. Implementacin del electroimn para un sistema de levitacin magntica de una esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.3. Diseo del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.3.1. Simulacin del actuador electrnico por software . . . . . . . . . . . . 37 3.4. Implementacin del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . . . . 40

4. PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

44

4.1. Estructura mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.2. Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2.1. Clculos experimentales de la expresin de fuerza electromagntica en el electroimn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2.2. Respuesta del actuador electrnico con una carga de prueba . . . . . . 50 4.2.3. Respuesta de la etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.3. Prueba experimental del mdulo de levitacin magntica . . . . . . . . . . . . 55 4.4. Costo de la implementacin de la etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . 56

Conclusiones

61

Recomendaciones

63

Bibliografa
II

64

ndice de guras
2.1. Punto de equilibrio entre la fuerza de atraccin magntica y la fuerza gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Diagrama de bloques del sistema de levitacin magntica de una esfera . . . . 9 9

2.3. Diagrama del sistema de levitacin magntica de una esfera . . . . . . . . . . . 10 2.4. Imantacin de una barra de ferrita [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.5. Curva de magnetizacin y permeabilidad relativa del hierro [2] . . . . . . . . . 14 2.6. Curva de histrisis de un material ferromagntico [1] . . . . . . . . . . . . . . 15 2.7. Diagrama de bloques del actuador electrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.8. Generador de PWM con 3 estados diferentes [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.9. Generador de onda triangular [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.10. Formas de onda del circuito generador de onda triangular [3] . . . . . . . . . . 18 2.11. Comparacin entre conmutadores controlables [4] . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.12. Montaje del radiador [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.13. Resistencias trmicas cpsula-aleta para diferentes tipos de aislante [5] . . . . . 21

3.1. Esquema del actuador electrnico y el electroimn . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.2. Circuito magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.3. Material aislante en el proceso de fabricacin del electroimn . . . . . . . . . 30

3.4. Inicio del devanado en el proceso de fabricacin del electroimn . . . . . . . . 30 3.5. Primera capa de devanado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.6. Acabado nal del proceso de fabricacin del electroimn . . . . . . . . . . . . 31
III

3.7. Diagrama de bloques del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . 31 3.8. Circuito actuador y el electroimn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.9. Curva de Potencia vs Temperatura Carcaza [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.10. Resistencia trmica en funcin de la longitud y perl transversal del disipador [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.11. Diseo del generador de onda triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.12. Diseo del convertidor de corriente a voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.13. Diseo del generador de la seal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.14. Simulacin del actuador electrnico en Electronic Worlbench . . . . . . . . . 38

3.15. Comparacin de la seal triangular y el voltaje de control en simulacin por E.Workbench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.16. Seal modulada por ancho de pulso en la simulacin por E.Workbench . . . . . 40 3.17. Esquema del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.18. Disposicin fsica de las etapas en la tarjeta impresa . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.19. Diseo de la tarjeta impresa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.20. Tarjeta impresa del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1. Mdulo de levitacin magntica de una esfera metlica . . . . . . . . . . . . . 44 4.2. Estructura mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.3. Ubicacin de la estructura mecnica para el sensor y la fuente emisora de luz (LEDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.4. Diagrama del dispositivo mecnico adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.5. Circuito para la medicin de inductancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.6. Desfasamiento de 45o entre ambos canales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.7. Grca entre-hierro Vs I de sustentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.8. Onda triangular (Fs = 2,466KHz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.9. Onda triangular y la seal de la PWM con un ciclo de trabajo del 49 % . . . . . 51
IV

4.10. Prueba en laboratorio del actuador electrnico por PWM con los diodos emisores de luz (LEDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.11. Conguracin de la salida analgica del DAQ USB-6008 mediante el entorno del Measurment & Automation Explorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.12. Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 0 % . . 52

4.13. Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 100 % . 53 4.14. Prueba en laboratorio del proceso de calibracin del actuador electrnico . . . . 53 4.15. Curva de la seal de control versus corriente en el electroimn . . . . . . . . . 54 4.16. Prueba en laboratorio de la etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.17. Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica sin sistema de control 55 4.18. Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica con sistema de control 56

ndice de tablas
3.1. Tabla para la seleccin del nmero de cable AWG [7] . . . . . . . . . . . . . . 28 3.2. Densidad mxima de la corriente en funcin de la potencia en la bobina [7] . . 28 3.3. Caractersticas de MOSFET IRFZ44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.4. Lista de componentes para la implementacin del actuador electrnico . . . . . 41

4.1. Parmetros del sistema fsico del mdulo de levitacin magntica de una esfera metlica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.2. Costo de los materiales del electroimn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.3. Costo de la implementacin del actuador electrnico por PWM . . . . . . . . . 58 4.4. Costo total del diseo electrnico de la etapa de potencia . . . . . . . . . . . . 59 4.5. Costos por honorario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.6. Costos de instrumentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.7. Costo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.8. Costo total del trabajo de tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

VI

Introduccin
El hecho de saber que un objeto levitado magnticamente no presenta problemas de friccin ha hecho a un nmero de cientcos, de diferentes pases, interesarse por estos sistemas y aplicarlos sobre todo en el rea de los sistemas de transporte. La aplicacin ms signicativa se tiene en los trenes de levitacin magntica, cuya tecnologa trae ventajas sobre los sistemas tradicionales, como no emitir gases contaminantes, no provocar los desgastes mecnicos y ser silenciosa. Esta tecnologa an se sigue desarrollando y aplicando en distintos campos logrando importantes benecios sobre otras tecnologas. El Per an no se encuentra enmarcado dentro de un nivel tecnolgico de competencia internacional. Por ende es importante la implementacin de bases tecnolgicas de alta calidad que sirvan para el posterior desarrollo de sistemas cada vez ms complejos. Por ello la implementacin de un mdulo de levitacin magntica sirve como plataforma para las experimentaciones e investigaciones en el rea de control y la automatizacin. De esta manera se fomenta al desarrollo de esta tecnologa. Por lo anterior, el Centro de Tecnologa Avanzada de Manufactura (CETAM) apuesta con contribuir al desarrollo tecnolgico del pas mediante la puesta en marcha de proyectos de investigacin. Este trabajo de investigacin se encuentra dentro de la lnea de investigacin del CETAM, cuyo aporte es importante para que sea base de desarrollo de ms proyectos. La aportacin fundamental de esta tesis consiste en el anlisis, diseo e implementacin de un electroimn y su respectivo manejador, mejor conocido como actuador electrnico; los cuales forman parte de un mdulo de posicionamiento automtico de una esfera metlica, en la posicin estable de levitacin, sin el operador humano. Este sistema comprende 3 etapas: etapa de sensado, etapa de control y la etapa de potencia con el actuador del sistema, en este caso el electroimn. Cada etapa representa a una tesis que ha sido desarrollada de manera independiente cumpliendo con sus objetivos. Cuyos objetivos nalmente se enfocan hacia la implementacin del mdulo de levitacin magntica. Como parte de la metodologa de estudio de esta tesis fue el estudio de los trabajos de investigacin anes a ella, con lo cual se logro obtener informacin relevante para el funcionamiento de este sistema. Finalmente se deja un prototipo en la sala de manufactura del CETAM para futuras investigaciones.

Captulo 1

IMPACTO DE LOS SISTEMAS DE LEVITACIN MAGNTICA

1.1. Sistemas de levitacin magntica en la tecnologa

El avance tecnolgico de los sistemas de levitacin magntica hoy en da ha logrado un impacto internacional siendo de mltiples aplicaciones como en la industria, el comercio, el transporte, la medicina y el entretenimiento. La sociedad actual se encuentra ante una tecnologa revolucionaria e innovadora cuyos benecios primordiales son el ahorro de energa y el cuidado del medio ambiente, siendo su desarrollo ms signicativo la implementacin de trenes de levitacin magntica en los medios de transporte. Este sistema ya es una realidad en pases como Alemania y Japn quienes han realizado signicativos proyectos e investigaciones al respecto, cada uno de ellos desarroll sus investigaciones y tecnologas de forma bastante independiente. Pero a pesar de contar con mltiples ventajas sobre otros sistemas de transporte masivos no se ha extendido en el mundo porque requiere de un costo muy elevado para su construccin, desarrollo e implementacin. Por esta razn se sigue usando los sistemas tradicionales. En la actualidad la aportacin de la levitacin magntica ha llegado a varios campos de la tecnologa, como contar con sistemas de almacenamiento y generacin de energa ms efectivos girando una rueda superconductora inmersa dentro de un campo magntico, llamados la rueda volante, permitiendo almacenar energa mecnica [8]. As vemos tambin las tendencias informticas para el futuro aplicando los principios de la levitacin magntica. Cientcos de la Universidad de Carnegie Mellon en los Estados Unidos crearon un dispositivo llamado Maglev Haptic Control [9], el cual permite a los usuarios sentir la textura de los objetos en pantalla gracias a la aplicacin de la levitacin magntica. Este dispositivo da a los usuarios una experiencia lo ms real posible; percibiendo texturas, sintiendo contactos duros o notar pequeos cambios de posicin; adems responde rpidamente a sus movimientos. Se presenta tambin los telfonos mviles del futuro. Una compaa de celulares Pantech en Corea apuesta por el uso de esta tecnologa sustituyendo los resortes mecnicos que impulsan 2

con la bandeja del teclado por un sistema basado en la levitacin magntica. Logrando que este dispositivo sea mucho ms delgado, able y sin delicados mecanismos [10]. En el 2008 se inform la aplicacin de la tecnologa de la levitacin magntica en la medicina. Un grupo de cientcos desarrollan corazones articiales en una tecnologa muy similar al sistema de levitacin magntica. El nombre de este dispositivo es Centrimag de Levitronix y consiste en un dispositivo de asistencia ventricular mecnica que mejora otros ya existentes. Los pacientes pueden estar despiertos y con movimiento, mientras que el aparato permite una circulacin de sangre de 9.9 litros por minuto en condiciones siolgicas normales. La tecnologa de levitacin permite que el sistema trabaje de manera estable ya que no posee rodamientos, por lo que se reduce los riesgos de formacin de cogulos sanguneos [11]. De la misma manera la empresa Toshiba en Japn viene investigando el desarrollo de esta tecnologa para ser aplicada en los ascensores. Toshiba ya anunci que equipar a Tokio con estos medios de transporte cuya funcin ser mantener a los ascensores en el vaco sin tener contacto con ningn tipo de cable o riel. En un futuro tal vez Tokio se convierta en una ciudad vista antes en pelculas de ciencia ccin con trenes, ascensores, juguetes y autos levitadores encontrando una revolucin de la ciencia y la tecnologa. Como vemos muchos pases estn invirtiendo en la investigacin y desarrollo de esta tecnologa ya que dadas las caractersticas actuales de la economa internacional, es necesario insertarse en ella con productos y servicios competitivos, obtenidos cada vez ms por la accin del progreso tcnico. Con ello beneciar a un pas, proyectando a una sociedad moderna y de competencia internacional con un alto nivel de productividad, generando ms ingresos y puestos de trabajo.

1.2.

Sistemas de levitacin magntica en el Per

La gran mayora de los pases del llamado Tercer Mundo no transitaron un camino similar al de Europa, Estados Unidos y Japn. ste fue el ltimo en llegar, por ello mismo, ejemplo seero y notable en la adopcin de la ciencia y tecnologa como base del desarrollo y creador de esperanzas en el mundo de entonces. El impacto de las tecnologas modernas en los sistemas de valores culturales de muchos de los pases del Tercer Mundo ha sido y es objeto de reexin, preocupacin y fuerte polmica. Como profundizaba uno de los estudiosos de esta problemtica para el continente africano en lo siguiente: La era tecnolgica ha creado en el mundo determinadas condiciones a las que ningn pueblo puede sustraerse [12]. El Per se encuentra dentro de estos pases en subdesarrollo cuyo nivel tecnolgico no es competitivo y depende de investigaciones o creaciones tecnolgicas de los pases en desarrollo. Aportar a la investigacin y experimentacin de nuevas tecnologas puede fomentar al avance tecnolgico del pas. Pero existen causas de nuestro pobre nivel tecnolgico que se ven marcados en muchos aspectos, tales como: la carencia de polticas de incentivos para fomentar a la investigacin, deciente formacin de recursos humanos para la investigacin y desarrollo, dbil capacidad de gestin de nanciamiento y de cooperacin, economa de subsistencia en universidades e instituciones, equipamiento para la investigacin y desarrollo obsoleto o inexistente. El aporte a

las investigaciones de los sistemas de levitacin magntica es de gran importancia ya que actualmente se est llegando a un gran avance y desarrollo a nivel internacional. En el Per an no ha alcanzado un desarrollo de esta tecnologa por ello la contribucin a esta investigacin puede ser sustento para las aspiraciones de grupos de investigacin y empresas interesadas en el desarrollo tecnolgico del pas. El propsito de elaborar el presente trabajo consiste en aplicar el principio de las nuevas metodologas relacionadas con la levitacin magntica de los pases desarrollados. Para as solucionar diversos problemas y sirva como plataforma para el entendimiento de nuevos conocimientos cientcos y tecnolgicos. De la misma manera se contribuye a que ingenieros y cientcos continen con la misma lnea de investigacin para que pueda llegar a todos los mbitos posibles y sea de benecio para la sociedad.

1.3.
1.3.1.

HIPTESIS
Hiptesis principal

La implementacin de un sistema de levitacin magntica sirve de base para futuras investigaciones permitiendo la ampliacin de esta tecnologa en distintos sistemas, as como tambin impulsa al desarrollo y avance tecnolgico del pas.

1.3.2.

Hiptesis secundarias

El hecho de fabricar un electroimn y un actuador electrnico para un sistema de levitacin magntica permite ser aplicado e integrado a distintos procesos para lograr resolver determinadas tareas con una mayor eciencia, mejor consumo de energa, mayor capacidad de carga, bajo costo de construccin y mayor facilidad de control. Esto se concluye segn lo estudiado en los trabajos de investigacin anes a esta tesis.

El funcionamiento ptimo de un electroimn en un sistema de levitacin magntica constituye una etapa importante para buscar una respuesta precisa y ecaz del sistema.

Para la implementacin del actuador electrnico se requiere de dispositivos de potencia con excelentes caractersticas de operacin entre las cuales tenga un buen manejo de corriente.

El acondicionamiento de la seal para el control del electroimn mediante la modulacin por ancho de pulso permite una mayor estabilidad del sistema.

1.4.
1.4.1.

OBJETIVOS
Objetivo general

Disear e implementar un electroimn y un actuador electrnico por PWM para un mdulo de control de levitacin magntica de una esfera metlica.

1.4.2.

Objetivos especcos

Diseo del electroimn.

Implementacin del electroimn y comprobar su funcionamiento con la esfera metlica previamente seleccionada.

Diseo del actuador electrnico por PWM y comprobar su funcionamiento a travs de programas de simulacin.

Implementacin del actuador electrnico por PWM con los dispositivos electrnicos previamente seleccionados y comprobar su funcionamiento mediante tomas de mediciones.

Enlazar el actuador electrnico por PWM con el electroimn y comprobar su funcionamiento en conjunto realizando un anlisis y toma de mediciones de todo el sistema.

Enlazar el actuador electrnico con el electroimn y la esfera con las dems etapas del sistema y vericar el funcionamiento en conjunto.

Captulo 2

SISTEMAS DE LEVITACIN MAGNTICA

2.1.
2.1.1.

Estado de Arte
El electromagnetismo y su inuencia en el mundo moderno

En esta parte del captulo se presenta la aportacin de la fsica de electromagnetismo en el mundo moderno. La aplicacin de los principios del electromagnetismo en diversas reas de la ciencia ha logrado una revolucin en el campo de la tecnologa, permitiendo que el ser humano lo utilice en su benecio. Desde el descubrimiento del electromagnetismo por parte del fsico dans Hans Christian Oersted en el siglo XIX, se estimul a la investigacin cientca de los fenmenos elctricos y magnticos [13]. Aportaciones importantes por parte de fsicos como Ampre, Faraday fueron unicados por James Clerk Maxwell en 1861 quien con sus famosas cuatro ecuaciones sistematiz todos los hallazgos que se haban producido en el campo de la Electricidad y del Magnetismo hasta aquel momento [14]. En el trabajo terico de Maxwell se demostraba la existencia de un campo electromagntico, permitiendo explicar la naturaleza ondulatoria de la luz. Con el legado dejado por Maxwell, el fsico Alemn Heinrich Hertz en 1887, logr determinar la longitud y la velocidad de la onda electromagntica reforzando el valor terico de Maxwell. Estos descubrimientos fueron de plataforma para la aplicacin del electromagnetismo en diferentes reas de la tecnologa desde sus orgenes. Descubrimientos como el del fsico britnico William Sturgeon, quien invent el electroimn, estableci los cimientos para la invencin de las comunicaciones electrnicas a gran escala como el telfono y el telgrafo. Del mismo modo invenciones como el timbre, el motor elctrico y la microelectrnica utilizaron como sustento los principios del electromagnetismo. Actualmente fabricacin de transformadores, generadores de corriente y lo que hasta ahora pareca un sueo los trenes de levitacin magntica utilizan la tecnologa magntica, llegndose aplicar hasta en la medicina; aplicando campos magnticos para arreglar arterias, sacar tumores, resonancias magnticas y curar aneurismas sin ciruga. 7

2.1.2.

Aplicacin de la tcnica de la modulacin por ancho de pulsos PWM

Las aplicaciones de la modulacin por ancho de pulsos son mltiples siendo tiles en distintos campos de la electrnica. Hoy en da vemos la aplicacin de esta tcnica en el control de fuentes conmutadas, controles de motores elctricos para la variacin de su velocidad, controles de elementos termoelctricos, chopper para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones, tales como el manejo de servos de modelismo[15]. En la actualidad existen muchos circuitos integrados que integran la funcin PWM, tales como los microcontroladores. La aplicacin de la tcnica de la PWM en distintos procesos trae consigo ventajas con respecto a otras tcnicas; por ejemplo en los motores es utilizada esta tcnica para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Otros sistemas para regular la velocidad modican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par del motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra ventaja de la tcnica de PWM es en los sistemas de comunicacin. Mediante esta tcnica se puede comunicar de forma analgica con sistemas digitales. En los sistemas digitales, es relativamente ms fcil medir el periodo de una onda cuadrada; sin embargo, si no se tiene un convertidor analgico digital no se puede obtener informacin de un valor analgico, ya que solo se puede determinar si hay una determinada tensin, 0 5 voltios. Con la tcnica de PWM y en conjuncin con otros dispositivos se puede implementar un convertidor analgico digital. Como vemos la aplicacin de la tcnica de la PWM es utilizada en distintos sistemas, aprovechando sus mltiples ventajas. Para el presente trabajo de investigacin esta tcnica ser aplicada para el diseo y la implementacin del actuador electrnico para luego vericar su funcionamiento con el electroimn y comprobar de esta manera el control de la potencia.

2.2.

Descripcin del sistema de levitacin magntica de una esfera metlica

El sistema de levitacin magntica de una esfera consiste en la suspensin de una pequea esfera metlica en el aire, mediante la accin de un electroimn sin ningn tipo de soporte que la sustente. Se hace circular una corriente por el solenoide; este induce un campo magntico, que junto con la imantacin de la esfera produce una fuerza sobre la esfera hacia el ncleo del electroimn. La resultante de las fuerzas electromagntica y gravitacional provoca el movimiento ascendente o descendente de la esfera, logrando un punto de equilibrio entre la fuerza de atraccin y el peso de la masa de la esfera. Como se puede apreciar en la gura (2.1).

N Fuerza de atraccin magntica

Fuerza gravitacional

Figura 2.1: Punto de equilibrio entre la fuerza de atraccin magntica y la fuerza gravitacional

Las lneas de campo magntico hacen que el sistema sea estable en el plano horizontal. En efecto, si consideramos las componentes horizontales de la fuerza, se puede comprobar que sta est dirigida hacia el eje del electroimn por lo cual, suponiendo que hay simetra con respecto a este eje, existe sobre el mismo punto un punto de equilibrio estable. Por este motivo el problema de estabilizar el sistema se reduce a controlar la fuerza nicamente en sentido vertical [16]. Para lograr el control de la esfera en la posicin estable de levitacin, es necesario contar con un sistema realimentado como se observa en la gura (2.2). El funcionamiento del sistema se puede explicar de la siguiente manera: En el controlador el usuario ingresa una posicin de referencia de la esfera, con lo cual su objetivo ser lograr que la posicin real est lo ms prxima a la posicin de referencia. El controlador recibir continuamente informacin sobre la posicin real en la que se encuentra la esfera, esta informacin ser dada por el sensor. Dependiendo de que la posicin sea mayor o menor a la deseada, se reducir o aumentar la intensidad de corriente aplicada al electroimn, esto se logra con la ayuda de un actuador electrnico encargado de acondicionar la seal de corriente.
Posicin de referencia Posicin real
+ _

controlador

Actuador electrnico

Electroimn

Esfera

Medicin de posicin Sensor

Figura 2.2: Diagrama de bloques del sistema de levitacin magntica de una esfera

El sistema cuenta con 3 etapas que son importantes para el objetivo del proceso, llegar a estabilizar un sistema de levitacin magntica de una esfera metlica. Estas tres etapas se pueden clasicar:

Etapa de sensado Es la etapa donde se realiza el monitoreo continuo de la posicin de la esfera y trasmite la informacin a la etapa de control. Etapa de control Es aquel elemento que mediante algoritmos de control, trata de aproximar la posicin de referencia con la posicin real dada por la etapa de sensado. De esta manera determina la accin que debe ejecutar el actuador electrnico. Etapa de potencia Es la etapa que recibe la seal generada por el controlador e interacta con el electroimn.

Figura 2.3: Diagrama del sistema de levitacin magntica de una esfera

10

2.3.

Principios electromagnticos

En esta seccin se presentan algunas caractersticas bsicas sobre electromagnetismo las cuales sern importantes en el diseo del electroimn. Comprensin de ecuaciones que involucran fuerza entre un magneto y un metal, la induccin magntica, intensidad magntica y la eleccin adecuada del electroimn, son algunas cuestiones que hacen necesarios esta seccin. Los siguientes conceptos han sido tomados de [17], [18], [2], [19], [1]. F LUJO MAGNTICO El ujo magntico es el producto de la induccin magntica o densidad de ujo magntico por la supercie polar del imn. Por tanto la unidad de ujo magntico es igual al producto de las unidades de induccin y de supercie. El ujo magntico de un imn expresa el valor total de su efecto magntico. = B.A (2.1)

La unidad de ujo magntico es el weber (wb). 1wb = 1VS [ ] = V S E LECTROIMN Si un material ferromagntico se coloca dentro del solenoide y se aplica una corriente por el solenoide, el campo magntico aumenta enormemente porque el material se convierte en imn. El campo magntico resultante es la suma de los campos debido a la corriente y del material, puede ser cientos o miles de veces el campo debido a la corriente sola. Tal solenoide con ncleo ferromagntico es un electroimn.

Figura 2.4: Imantacin de una barra de ferrita [1] La fuerza de un electroimn depende de cuatro factores: El tipo de material del ncleo. 11

 Tamao y forma del material del ncleo. El nmero de vueltas de la bobina. El valor de la corriente en la bobina. En general, el imn ser ms potente cuando: El material del ncleo tenga la permeabilidad ms elevada. El material del ncleo tenga la mayor rea de la seccin recta y ms corta longitud para las lneas de ujo, esto dar lugar a una reluctancia baja. El nmero de vueltas y la corriente sea lo ms grande posible. Esto da lugar a una gran fuerza magnetomotriz [1]. F UERZA PORTANTE DE UN ELECTROIMN Estando jo un electroimn, la fuerza portante se mide por la fuerza ms intensa que puede ejercerse normalmente sobre materiales ferromagnticos sin que estos se desprendan. Designando por B la induccin magntica (en teslas), A el rea de la supercie de las caras de los polos (en metros cuadrados), 0 como la permeabilidad magntica en el vaci y la fuerza portante viene dada en Newton por la formula: F= AUTOINDUCTANCIA Ocurre en una bobina cuando vara la corriente que circula por ella, induciendo una fuerza electromotriz sobre s misma. En una bobina de N espiras, a travs de la cual circula una corriente I, tenemos que la inductancia est dada por: L= N . H l (2.3) B2 A 2 0 (2.2)

Donde l es la longitud de la bobina, el ujo magntico que presenta en ella y H la intensidad de campo magntico[2]. FUERZA M AGNETOMOTRIZ El esfuerzo ejercido en la creacin de un campo y ujo magntico se llama fuerza magnetomotriz. La fuerza magnetomotriz se abrevia fmm. Al igual que un imn permanente tambin una bobina recorrida por una corriente puede originar un campo magntico. Aumentando el nmero de vueltas o la corriente en una bobina aumentar la fmm de donde fmm est dada por: f mm = N .I (2.4)

Siendo N el numero de espiras de la bobina e I la corriente circulante. Su unidad ampre-espira. 12

 C IRCUITO MAGNTICO Bsicamente a un circuito magntico lo representa el camino que siguen las lneas de fuerza del magnetismo de un imn al cerrar su circuito de un polo a otro. As pues, el circuito magntico queda constituido por el propio imn y el aire o los elementos que se dispongan entre los polos del mismo. De forma anloga a la ley de los circuitos de Ohm y siendo el ujo magntico tenemos que: f mm = (2.5)

De donde es la reluctancia y se dene como: dl = A donde dl es la diferencial de longitud y A es el rea transversal. R ELACIN
NTICO ENTRE LA INDUCCIN MAGNTICA Y LA INTENSIDAD DE CAMPO MAG -

La induccin magntica o densidad de ujo magntico B nos expresa el valor del efecto magntico. Aparece como consecuencia de una corriente elctrica. Como la intensidad del campo magntico H depende de la intensidad de corriente I, del nmero de espiras N y de la longitud de las lneas de campo L. Entre la intensidad de campo H y la induccin magntica B debe existir una relacin. La intensidad de campo magntico H en funcin a la corriente est expresado como: H= NI L (2.6)

Podemos sustituir B

NI L .

Por tanto, la induccin magntica B es proporcional a la in-

tensidad de campo magntico H. No obstante, si comparamos las unidades de ambas magnitudes

S [B] = V ; [H ] = m2 A m

, veremos que son diferentes.

Ambas magnitudes deben, pues estar relacionadas a travs de una constante K, que tiene una determinada unidad. B = K .H (2.7)

La constante entre la induccin magntica y la intensidad de campo magntico es la constante denominada permeabilidad magntica. Caractersticas del hierro dulce El hierro (Fe) es una de los mejores materiales magnticos, conduce fcilmente una corriente magntica por medio de sus electrones libres, adems de que sus iones jos en el cristal contienen corrientes atmicas que se orientan fcilmente para producir una magnetizacin intensa. El hierro se caracteriza por mantener una magnetizacin permanente y por causar un efecto profundo sobre la induccin magntica. 13

El hierro dulce o hierro al silicio se obtiene agregando un pequeo porcentaje de silicio. La composicin de ste es de 96 % Fe y 3 % Si. La intensidad magntica (H) necesaria para satuA racin es de 56 m y su permeabilidad relativa mxima es de 8000 [2].

Figura 2.5: Curva de magnetizacin y permeabilidad relativa del hierro [2]

Como puede observarse en la gura (2.5) la permeabilidad mxima ocurre en el mximo de la curva (codo). La razn de este codo es que la magnetizacin M se aproxima a un valor mximo en el material. Dado que B = 0 (H + M ), M alcanza su mximo valor y ste se llama magnetizacin de saturacin del material. Tambin se observa que el comportamiento de B al ir disminuyendo H no es el mismo que el caso en que H fue incrementndose, en lugar de esto la curva sigue otro camino, incluso la magnetizacin no desaparece con la desaparicin de H, para poder eliminar esto es necesario invertir la intensidad de campo magntico aplicada. A esta accin se le denonima histresis, el cual se reere al retardo de la magnetizacin respecto a la intensidad del campo magntico.

14

Figura 2.6: Curva de histrisis de un material ferromagntico [1]

En la gura (2.6) se observa la curva de histresis de donde el valor de B en H = 0 se llama remanencia y la magnitud de H para B = 0 se llama fuerza coercitiva.

2.4.
2.4.1.

Marco conceptual del actuador electrnico por PWM

Principios de funcionamiento del actuador electrnico

El actuador electrnico es la encargado de suministrar la energa elctrica necesaria al electroimn, para que ste establezca la fuerza magntica sobre la esfera metlica. Por lo tanto se debe tomar en cuenta ciertas consideraciones importantes para su diseo. Se describir mediante un diagrama de bloques el funcionamiento de este dispositivo.

Seal de control

Amplificador

Acondicionamiento de la seal

Circuito de potencia

Actuador

Figura 2.7: Diagrama de bloques del actuador electrnico

Seal de control Es la seal de referencia dada por la etapa de control y constituye en forma proporcional a la potencia que debe generar el actuador electrnico. 15

 Amplicador Encargado de amplicar la seal de control y sirve de referencia en la etapa de acondicionamiento de la seal. Acondicionamiento de la seal: Encargado de controlar o manejar la seal de control ya sea por modulacin de ancho de pulso o por voltaje. Circuito de potencia Constituye el conmutador de potencia, la cual se encargar de dar la potencia necesaria al actuador. Actuador Constituye a la carga del actuador electrnico. En el presente trabajo el actuador ser el electroimn.

2.4.2.

Control por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM)

La modulacin de ancho de pulso es una tcnica utilizada para controlar dispositivos, dando un voltaje variable de corriente continua. La seal generada tendr frecuencia ja y tiempos de encendido y apagado variables. En otras palabras el periodo de la seal se mantendr constante, pero la cantidad de tiempo se mantendr en alto y bajo dentro de un periodo. Las ventajas de utilizar un control por Modulacin de Ancho de Pulso es la estabilidad ante cambios de temperatura, adems que el consumo de corriente es menor que en un control por corriente [2]. En la siguiente gura se muestra un diagrama de un generador analgico de PWM:

Figura 2.8: Generador de PWM con 3 estados diferentes [2]

16

Se observa la comparacin entre una seal triangular de una frecuencia ja con una seal de entrada como referencia, lo cual produce la secuencia de pulsos. Mientras se va variando la seal de entrada el ancho de pulso en alta va cambiando, pero manteniendo el mismo periodo. Por lo tanto el ciclo de trabajo de la seal PWM sera variable.

G ENERADOR DE ONDA TRIANGULAR ANALGICO La gura (2.9) muestra un circuito generador de onda triangular con amplicadores operacionales. Este circuito est formado por una etapa con un circuito integrador y una segunda etapa con un amplicador con realimentacin positiva conocido como disparador Schmitt no inversor.

C R3

R1

Va

R2

+
Vb

+ CIRCUITO INTEGRADOR DISPARADOR SCHMITT

Figura 2.9: Generador de onda triangular [3]

Este circuito al tener como seal de salida del disparador Schmitt una onda cuadrada, y la salida del integrador una seal con pendiente en funcin del estado del disparador, se obtiene por lo tanto una seal triangular en un periodo determinado.

17

+Vsat

VUT

Va y Vb (V)

2T

VLT

-Vsat

Figura 2.10: Formas de onda del circuito generador de onda triangular [3]

Para comprender cmo funciona el circuito, observe el intervalo comprendido entre 0 y T de la gura (2.10). Suponga que Vb est en nivel alto en el valor +Vsat. En estas condiciones se provoca el ujo de una corriente constante (Vsat/R1) a travs del condensador C (de izquierda a derecha), volviendo Va negativo, que pasa de VUT a VLT. Cuando Va llega a ese valor, la conexin positiva del circuito disparador Schmitt se vuelve negativa y Vb cambia sbitamente al valor -Vsat y t= T. Cuando el valor de Vb es -Vsat, se produce un ujo de corriente constante (de derecha a izquierda) a travs de C, convirtiendo a Va en positivo, desde el valor VLT hasta VUT. En cuanto Va alcanza el valor VUT, cuando t=2T, la conexin positiva del circuito disparador Schmitt se vuelve positiva y Vb cambia a +Vsat [3].

2.4.2.1.

Frecuencia de operacin

Los valores pico de la onda triangular se calculan a partir de la relacin que existe entre las resistencias R3 y R2 y los voltajes de saturacin. Todos ellos se calculan de la siguiente manera: V sat

VUT =

(2.8)

V LT = 18

+V sat

(2.9)

En donde

R3 R2

(2.10)

Si los voltajes de saturacin son razonablemente iguales, la freuencia de operacin estar dada por:

F=

4R1C

(2.11)

2.4.3.

Circuito de Potencia

El objetivo principal del circuito de potencia es conseguir un elevado rendimiento en la transformacin de la energa. Para ello, se utilizan dispositivos semiconductores que trabajan en conmutacin, a modo de interruptores. Los dispositivos de potencia se clasican en tres grupos de acuerdo a su grado de controlabilidad: diodos, tiristores y conmutadores controlables. De acuerdo al funcionamiento del actuador electrnico para el sistema de levitacin magntica, se utiliz los dispositivos de potencia denominados conmutadores controlables, ya que estos se activan mediante seales de control. De esta manera se facilita el control de actuador electrnico, variando la potencia que llega al electroimn de acuerdo a la seal ingresada.

2.4.3.1.

Conmutadores controlables

En este grupo se encuentran todos los dispositivos semiconductores de potencia, los cuales pueden ser conmutados a conduccin y a corte mediante seales de control. Entre los principales se encuentran: BJTs, GTOs, IGBTs y MOSFETs. Un conmutador ideal tiene las siguientes caractersticas:

Bloquea cualquier tensin directa o inversa sin que circule a travs suya ninguna corriente. Conduce con cero voltios de cada entre sus terminales. Conmuta de conduccin a corte o viceversa instantneamente cuando es disparado. No consume potencia para su control.

19

Sin embargo, los componentes reales no disponen de todas las caractersticas mencionadas. En la gura (2.11) se compara las capacidades de tensin, corriente y frecuencias de los conmutadores controlables. De esta manera se podr seleccionar el dispositivo de potencia que se a acerca mejor a los requerimientos del actuador electrnico.

Figura 2.11: Comparacin entre conmutadores controlables [4]

2.4.3.2.

Clculo del disipador trmico o aletas refrigeradoras

La disminucin de la resistencia trmica de los dispositivos se realiza utilizando aletas refrigeradoras, tambin denominados radiadores, que se adhieren al dispositivo a travs de mica o pasta silicona. En la gura (2.12) se presenta el sistema de jacin de una aleta a un dispositivo. La ecuacin de disipacin de calor en este tipo de estructura es:

T j Ta = Pj ( jc + cr + ra )

(2.12)

jc es un parmetro jado por el encapsulado proporcionado por el fabricante, cr es la resistencia trmica entre el dispositivo y la aleta refrigeradora y ra es la resistencia trmica de la aleta.

20

Figura 2.12: Montaje del radiador [5]

Figura 2.13: Resistencias trmicas cpsula-aleta para diferentes tipos de aislante [5]

2.5.

Estndares y consideraciones generales

Para el diseo del electroimn y el actuador electrnico por PWM debemos tener ciertas consideraciones importantes que van a inuir en el proceso de diseo y fabricacin. Los criterios ms importantes a tomar en cuenta son aquellos referidos a la potencia del electroimn y al rango de corriente a la que va ser sometido.
NMERO DE ESPIRAS DEL ELECTROIMN

Se reere al nmero de espiras de cobre que tendr el electroimn en estudio. Es de gran importancia ya que tanto el nmero de espiras como la corriente permiten establecer la fuerza de atraccin magntica mxima en el electroimn. C ANTIDAD DE CORRIENTE QUE CIRCULA POR EL ELECTROIMN Indica el rango de corriente que circular por las espiras del electroimn. Es de gran 21

importancia ya que la fuerza de atraccin del electroimn depende de la corriente a la cual va ser sometido. Del mismo modo, la cantidad de corriente determinar la eleccin de los componentes electrnicos en el actuador electrnico. D ISTANCIA MXIMA DE LEVITACIN Es la distancia mxima donde la esfera metlica se mantendr en levitacin, por lo tanto es la mxima distancia en la cual llegarn las lneas de campo magntico. Esta distancia se determin a partir de los requerimientos del controlador del sistema y de las dimensiones de la esfera seleccionada. Como requerimiento del control la posicin inicial de reposo debe llegar a una distancia de un dimetro de la esfera, para luego permitir un desplazamiento de un radio por encima y un radio por debajo de ella. La distancia mxima que se determin fue de 2.25 cm 22.5mm. P ESO DE LA ESFERA METLICA Corresponde al peso de la esfera metlica que se encontrar en el experimento de la levitacin. Es un factor importante, pues la fuerza de atraccin del electroimn ser determinado por la carga a la cual va someter la fuerza magntica. Para ello se estableci la fuerza mnima de sustentacin de 0.3N, lo que representa al peso de la esfera elegida para la levitacin. E STNDARES DE DISEO Se reere a la normalizacin que se estableci desde un inicio para el desarrollo de cada etapa del sistema de levitacin magntica de una esfera. Se plante como estndar de diseo un rango de corriente entre [4-20]mA [1-5]VDC como la seal de control. R ECURSOS UTILIZADOS Corresponde a todos los dispositivos utilizados para el diseo y fabricacin tanto electrnicos como otros, tales como: cantidad de dispositivos de potencia, resistencias, fuente de alimentacin, materiales de hierro y cobre, etc.

22

Captulo 3

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ELECTROIMM Y UN ACTUADOR ELECTRNICO POR PWM

En el presente captulo se desarrollar el sistema fsico del mdulo de levitacin magntica de una esfera metlica, conformado por un electroimn y su respectivo manejador o actuador electrnico. Este sistema est representado por una funcin de transferencia que nos indica cmo vara la altura de la pieza ante variaciones de la intensidad de corriente elctrica en el electroimn.
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000 Seal de corriente 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 amplificada 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000

Seal de control 4-20mA

ACTUADOR ELECTRNICO

Fuerza de atraccin electromagntica

Fuerza de la gravedad

Figura 3.1: Esquema del actuador electrnico y el electroimn 23

3.1.

Diseo del electroimn para un sistema de levitacin magntica de una esfera

Fuerza atractiva en un electroimn recto Para el diseo del electroimn, se ha considerado un electroimn tipo recto formado por un ncleo cilndrico de hierro dulce rodeado de una sola bobina. Se puede considerar un circuito magntico con el electroimn cilndrico, el entre-hierro y la esfera metlica. En este circuito magntico circula un ujo magntico cada vez que al electroimn se le suministra una corriente elctrica producindose una imantacin temporal. Este ujo magntico circula por el interior del ncleo y sale por sus extremos como se puede ver en la gura (3.2).

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D x

Figura 3.2: Circuito magntico

Se calcula el ujo magntico aplicando la ecuacin (2,5) a lo largo del circuito magntico, se obtiene

IN = (

L hierro A

x ) 0 A

Como la permeabilidad magntica mxima del hierro dulce es 8000 veces la permeabilidad del aire, podemos aproximar a

IN =

x 0 A

Despejando

IN 0 A X

(3.1)

24

Con ecuacin (2.2) de la fuerza portante de un electroimn igual a F=

B2 A 2 0

y la ecuacin (2.1) de ujo magntico = BA Podemos combinarlas con la ecuacin (3.1) obtenida. Con lo que la fuerza total del electroimn resulta,

1 I F = 0 AN 2 ( )2 2 X Donde A =
D2 4

(3.2)

La fuerza se expresa en Newton cuando todas las dems unidades estn en el sistema internacional (SI).

A NLISIS TERICO ALTERNATIVO

Como anlisis terico alternativo, la fuerza de atraccin del electroimn tambin puede calcularse mediante la ecuacin (2.6) de la intensidad de campo magntico en funcin de la corriente dado por H=
NI l

de donde l representa la longitud de la lneas de campo. Para este caso en particular l representar la distancia mxima de atraccin entre la esfera y el electroimn, con lo que resulta l = x; y de la ecuacin de la induccin magntica en el vaco dada por, B = 0 H el anlisis se enfoca en determinar la cantidad de lneas de campo magntico entre el electroimn y la esfera metlica. Dado la ecuacin (2.2) de la fuerza portante de un electroimn y en combinacin con las ecuaciones enunciadas, se puede concluir que la fuerza resultante es la misma obtenida por el circuito magntico.

1 I F = 0 AN 2 ( )2 2 x

25

Fenmenos magnticos en el electroimn recto

S ATURACIN DEL NCLEO A partir de la ecuacin (3.1) se puede comprobar, que el ujo magntico incrementa a medida que se disminuye la distancia entre el electroimn y la esfera metlica, conocida como el entre-hierro. Por lo tanto existe un valor de distancia pequea, para lo cual el ujo se hace lo sucientemente grande como para saturar el ncleo. Concluyendo que para este valor o inferiores la ecuacin de fuerza deducida anteriormente deja de ser vlida, ya que un incremento de corriente no le corresponde un incremento de ujo. I NDUCCIN MAGNTICA A partir de la ecuacin (2.3) de la inductancia, podemos comprobar que a un valor de distancia pequea se incrementa el valor de la inductancia por lo que tambin se obtiene un mayor potencial elctrico contra-electromotriz inducido en la bobina. Esto hace que el control sea complicado para valores de entre-hierro pequeos. De esta manera con lo visto en estos dos fenmenos magnticos, se concluye que la eleccin de la distancia mxima de levitacin de la esfera metlica es muy importante para la etapa de control, porque a distancias pequeas de entre-hierro es difcil el control del campo magntico.

3.2.

Implementacin del electroimn para un sistema de levitacin magntica de una esfera

Para la implementacin del electroimn se tom en cuenta el anlisis terico del diseo del electroimn. Para lo cual tambin se estableci una serie de consideraciones importantes para su fabricacin:

El electroimn estar alimentado por 12 voltios en corriente continua. Mximo de corriente que circular en la bobina de 4A. Resistencia mxima de la bobina 3 Distancia mxima deseada de levitacin 22.5mm, dando un margen de seguridad para el diseo de 30 mm. Fuerza mnima de sustentacin requerida 0.3N, dando un margen de seguridad para el diseo de 1N como mximo. Ncleo cilndrico de hierro dulce de dimetro 22mm y 60mm de largo.

26

Clculo del nmero de espiras Partiendo de los requerimientos anteriores y a partir de la ecuacin (3.2) se puede determinar el nmero de espiras en el electroimn. De la ecuacin (3.2) de la fuerza de atraccin del electroimn se puede despejar N, obtenindose

N=

X 2F ( ) 0 A I

(3.3)

de lo datos denidos y dando los mrgenes de seguridad de diseo, se concluye: F = 1N

N 0 = 4 107 A 2

A = 38 105 m2 X = 30mm I = 4A Se ingresa los datos a la ecuacin (3.3)

N=

(30 103 m) 2(1N ) N 5 m2 ) 4 (4 107 A 2 ).(38 10

se calcula el valor de N

N = 482,38 483 por lo tanto se requiere una bobina de 483 espiras como mnimo, pero se escogi unas 600 espiras . Tipo de alambre para el bobinado El espesor de los alambres usados depende directamente de la intensidad de la corriente que los recorre. Esta corriente puede calcularse fcilmente a partir de la tensin y la potencia en el caso de que no tengamos el dato. El alambre de cobre admite una densidad mxima de corriente dada su resistividad. Es as que si se supera esa densidad, existe el peligro de sobrecalentamiento, que hasta puede quemarlo. Del mismo modo se debe considerar que el espesor del alambre ms la longitud del bobinado, 27

dada por el nmero de espiras, son responsables de una resistencia, la del bobinado que podra tener prdidas de potencia. Tabla 3.1: Tabla para la seleccin del nmero de cable AWG [7]

En la siguiente tabla (3.2) se observa una aproximacin de la densidad mxima de la corriente determinada por la potencia en la bobina. Tabla 3.2: Densidad mxima de la corriente en funcin de la potencia en la bobina [7] Potencia (W) Densidad mx. en A x mm2 hasta 50 4 50-100 3.5 100-200 3 200-400 2.5

28

Aplicamos ahora la siguiente frmula para determinar la seccin de los alambres esmaltados que deben usarse para cada bobinado: S= Donde: S es la seccin del alambre en mm2 I es la intensidad de la corriente en A D es la densidad de la corriente (segn la tabla) en A/mm2 Para el electroimn, tenemos: I = 4A D=4 S=
4 4 A mm2

I D

(3.4)

(de tabla, dado que la potencia mxima es de 48 W )

S = 1 mm2 La tabla (3.1) nos permite elegir los alambres a partir de la numeracin AWG. Tenemos entonces que el alambre de seccin 1 mm2 ms prximo es el nmero AWG 17. Proceso de Fabricacin del Electroimn 1 Para el proceso de fabricacin del electroimn fue necesaria una mquina para bobinar. Esta mquina fue encontrada en un taller de fabricacin de transformadores, motores elctricos y de otros aparatos elctricos. Este devanador de bobinas es casi automtico, ya que dispone de un contador que da a conocer el nmero de vueltas de alambre, y puede ser impulsado por un motor elctrico de velocidad variable, regulado por un pedal como los de las mquinas de coser. Tambin cuenta con un tornillo y una tuerca para asegurar rmemente la bobina sobre la cual se efecta el devanado. Para la fabricacin del electroimn fue necesario el uso de materiales no magnticos para el aislamiento del devanado, como mica de plstico o papel de pescado. El aislamiento es muy importante ya que de esto depende que la parte elctrica no tenga un contacto directo con el ncleo de hierro del electroimn, lo que provocaran cortocircuitos que seran peligrosos para el operador. Este material es formado a las mismas dimensiones del ncleo del electroimn, para luego efectuar el devanado con la ayuda del alambre o cable conductor calculado, del tipo calibre Americano (en ingles AWG) nmero 17.
1 La

fabricacin se realiz en el local Laser FC Electronic S.R.L Jirn Paruro, Tda. 222, 2do piso - El cercado-

Lima

29

Figura 3.3: Material aislante en el proceso de fabricacin del electroimn

Figura 3.4: Inicio del devanado en el proceso de fabricacin del electroimn

El cable conductor est provisto de un barniz aislante que evita los cortocircuitos entre un cable con otro; este tipo de cable conductor cumple con los requerimientos especicados anteriormente, como se comprob a travs de tablas. Se da inicio el proceso del devanado asegurando que las espiras estn lo ms juntas y rmes posibles como se aprecia en la gura (3.5)

Figura 3.5: Primera capa de devanado

Una vez terminado el proceso del devanado de la primera capa se cubre la bobina con el material aislante, sujetndolo con un adhesivo, para luego iniciar nuevamente el proceso del bobinado. Este proceso se realiza hasta cubrir con todas las espiras especicadas en la etapa de diseo, para nalmente introducir el ncleo de hierro a la bobina. Se utiliza barniz de aislamiento para el acabado, esto se usa cuando se est seguro que el electroimn se encuentra listo para trabajar y ya se ha hecho las pruebas correspondientes que comprueben su buen funcionamiento, ya que este barniz al secar hace que los alambres queden sujetos entre s endureciendo la bobina con el ncleo de hierro. Este aislamiento evita ruidos por alambres sueltos, vibracin de un embobinado y acta como una capa protectora dando una buena presentacin en el electroimn. 30

Figura 3.6: Acabado nal del proceso de fabricacin del electroimn

3.3.

Diseo del actuador electrnico por PWM

En esta parte del captulo se enfocar en el diseo de un actuador electrnico de corriente, constituido por un modulador de ancho de pulso. Este equipo electrnico tiene la funcin de acondicionar la seal de control para que esta seal sea proporcional a la potencia generada en el electroimn, el cual representa el medio fsico del proceso. La idea del presente trabajo se bas en la propuesta descrita en [2], en la que se plantearon dos propuestas de control para un sistema de levitacin magntica de una plataforma. Donde se realizaron una serie de experimentos con un control por Modulacin de ancho de Pulso y un control por corriente; concluyendo que el control por PWM era el ms factible para este proceso. Diagrama de bloques del actuador electrnico por PWM

SEAL TRIANGULAR

COMPARADOR

OPTOACOPLADOR

CIRCUITO ACTUADOR

ELECTROIMN

CONVERTIDOR 4-20mA I-V

Figura 3.7: Diagrama de bloques del actuador electrnico por PWM

La gura (3.7) describe el funcionamiento del actuador electrnico por modulacin de ancho de pulso o PWM. En donde se describe una seal triangular peridica comparada con la seal de control variable previamente convertida de corriente a voltaje. El resultado de la comparacin es una seal de modulacin por ancho de pulso, cuyo ciclo de trabajo es variable en proporcin a la variacin de la seal de control dada. Luego el opto-acoplador se encarga de aislar la 31

electrnica de baja potencia del resto de la circuitera de la electrnica de mayor potencia que controla al electroimn. El circuito actuador para el electroimn, como puede observarse en la gura (3.8), consiste en un transistor de efecto de campo basado en la estructura MOS (MOSFET, del ingls Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) en serie con el electroimn y stos entre la fuente de alimentacin. Un diodo es colocado en paralelo con el electroimn para eliminar las corrientes inversas por la bobina. Es este diodo lo que vuelve controlable a la bobina, pues de otra forma la bobina presenta un comportamiento inestable debido a los picos de corriente que se generan por la conmutacin del voltaje aplicado as como por la histresis y la autoinductancia presentes en la bobina .
12v

Electroimn

Diodo

MOSFET

Figura 3.8: Circuito actuador y el electroimn

Transistor de potencia El diseo utiliza un MOSFET de canal N, para simplicar el diseo del circuito de excitacin y para minimizar el nmero de componentes. Se utilizan MOSFETS porque son transistores de potencia controlados por voltaje y adems porque consumen poca energa debido a su resistencia dinmica, la cual es muy baja. Se eligi el transistor IRFZ44 que posee las siguientes caractersticas: Tabla 3.3: Caractersticas de MOSFET IRFZ44 VDSS 60V RDS 0.028 Id max 50 Amp Vgs 20 V Pot max 150 W Tj max 175 o c oc jc 1W oc ja 62 W oc cd 0.5 W Tr 110nseg Tf 92nseg

Potencia disipada por el transistor, incluye la de conduccin y las prdidas de conmutacin: 32

2 Pd = I0 . (Rds (on) .K ) .D + 0,5.V I .I0 (Tr + T f ) . fS

(3.5)

Pd: Potencia disipada por el transistor MOSFET. I0 : Corriente de salida nominal. VI: Tensin de entrada de alimentacin. Rds (on): Resistencia de drenaje-fuente en estado de conduccin del MOSFET. Tr + T f : Tiempo de conmutacin total del MOSFET (tiempo de subida y tiempo de bajada). Asumiendo que el circuito de excitacin es adecuado para efectuar tiempos de conmutacin de de: Tr + T f = 282ns. Se ha adoptado tiempos mayores comparados a los disponibles del MOSFET de Tr = 110n y T f = 92n. K: Factor de ajuste de Rds del MOSFET por efectos de la temperatura. Como adoptamos una temperatura ambiente de 55 oC y suponiendo el peor de los casos, en que la Rds se incrementa un 60 % al alcanzar esta temperatura, entonces K es igual a 1,6. D: Valor estimativo de PWM, adoptamos el valor de 3KHZ.

Para mantener un margen de seguridad sumamos a la I nominal un 20 %: I0 = Inominal*1.2 = 4*1.2 = 4.8 Amp Pd = 4,82 (0,028 1,6) 1 + 0,5 12 4,8 282 109 3 103 Pd = 1,056558W Vericacin de la necesidad de utilizar o no un disipador, con una temperatura ambiente de 55 oC: T j = Ta + ( ja Pd ) = 55 + (62 1,056558) = 120,51 oC Como la temperatura de juntura calculada no supera a la temperatura de juntura mxima de 175 oC, no hace falta un disipador de calor. Por lo tanto el actuador electrnico podr trabajar a una corriente de 4A sin la necesidad de un disipador, pero por cuestiones de diseo a futuro se calcula un disipador para corrientes mayores a 4A. Se calcula la potencia disipada del transistor para una corriente nominal de 10A. Pd = 102 (0,028 1,6) 1 + 0,5 12 10 282 109 3 103 Pd = 4,5W

33

Vericacin de la necesidad de utilizar o no un disipador, con una temperatura ambiente de 55 oC: T j = Ta + ( ja Pd ) = 55 + (62 4,5) = 334 oC Como la temperatura de juntura calculada supera a la temperatura de juntura mxima de 175 oC, hace falta un disipador de calor. Clculo de la resistencia trmica del disipador: T j Ta = Pd ja = Pd ( jc + cd + da ) Adoptamos una temperatura de juntura de compromiso de T j = 130 oC. Con este dato, T j , calculamos la temperatura de carcaza para su posterior vericacin en la curva de la gura (3.9) : Tc = T j ( jc Pd ) = 130 1 4,5 = 125,5 oC Vericamos en la curva la potencia mxima de disipacin disponible en el MOSFET para esta temperatura de carcaza de 125,5 oC para una temperatura de juntura de 130 oC.

Figura 3.9: Curva de Potencia vs Temperatura Carcaza [6]

Se observa que la potencia de disipacin mxima admisible es de aproximadamente 20W, la cual es mucho mayor a la potencia de disipacin calculada de 4.5W. Entonces la temperatura de juntura adoptada de 130 oC es adecuada. Clculo de la resistencia trmica del disipador: da (Tj Ta )Pd ( jc +cd )
Pd

(13055)4,5(1+0,5) 4,5

= 15,17 oC

Este valor de resistencia trmica sugiere que slo hace falta un disipador de pequeas dimensiones como la indicada en la siguiente gura: 34

Figura 3.10: Resistencia trmica en funcin de la longitud y perl transversal del disipador [6]

Diseo del generador de onda triangular La frecuencia de operacin de la seal PWM se estableci aproximadamente en 3 KHz. Cabe sealar que este valor de frecuencia es dada debido a que el sistema requiere una respuesta inmediata para la variacin del campo magntico en el electroimn, adems que esta frecuencia determina el tiempo en que el transistor de potencia se va encontrar en corte o en saturacin. Por ello se debe seleccionar un tiempo adecuado conforme a las respuestas de cada una de las etapas del sistema. Aproximando los valores picos de la onda triangular a 4 V, se puede calcular los valores de las resistencias R1, R2 y R3 y del condensador C con la ecuacin (2.11). Se calcula primero la relacin de de las resistencias R3 y R2, las cuales controlan los voltajes de salida pico de la onda triangular VUT y V LT . El voltaje de saturacin positiva +Vsat es aproximadamente 11.2 V y el valor comn de -Vsat es de -10.8 V para una fuente de alimentacin de
+ 12V.

De la ecuacin (2.8) se resuelve para :

10,8V V sat = VUT = 4V = 2,7

Se elige R = 100K . Ahora resolvemos la ecuacin (2.10) para R3, de la siguiente manera:

R3 = ( )R2 = 2,7(100K ) = 270K Luego se elige el valor de R1 y C. Primero se escoge un valor tentativo para C = 22nF. Por ultimo se calcula el valor de R1 de la ecuacin (2.11): R1 =
4 fC

2,7 4(3000HZ )(22nF )

= 10,23K

Aproximando a valores comerciales tenemos: C = 22nf R1 = 10 k 35

R2 = 100 k R3 = 330k R3 4R2R1C

f= Reemplazando los valores comerciales

f=

330k 4 100k 10k 22nF

Resultando la frecuencia de operacin aproximadamente 3.75 KHz. Dado a que la seal de onda triangular debe estar formado por voltajes picos positivos, fue necesario establecer un voltaje de referencia positivo. De esta manera se logra desplazar la seal de onda triangular hacia el eje de los voltajes positivos. El voltaje de referencia es obtenido del resultado de un divisor de voltaje de 12V como se puede observar en la gura (3.11). Este voltaje de referencia se da debido a que en la comparacin con la seal de voltaje de control, el resultado de la modulacin por ancho de pulso PWM debe ser positivo para lograr un control adecuado del conmutador electrnico de potencia. Posteriormente se utiliz un amplicador inversor para obtener una mayor amplitud de la onda triangular y de este modo lograr un mayor rango de comparacin con la seal de voltaje de control. En donde se utiliz un potencimetro el cual permite variar la ganancia del amplicador. En la siguiente gura se muestra el diseo del circuito generador de la seal triangular positiva.
+ 12 V

RA

RB
+ 12 V + 12 V + 12 V

+ Voltaje de referencia
-12

+ -12

Seal triangular amplificada

10k Seal triangular positiva

+ -12

R=330k R2=100k

R1=10k

C=22nF R

Figura 3.11: Diseo del generador de onda triangular

Diseo del convertidor de corriente a voltaje Para el diseo del convertidor I-v se utiliz los amplicadores operacionales en conguracin de amplicador no inversor. La seal de corriente variable de 4-20mA es puesta en paralelo con una resistencia para su previa conversin a voltaje, para luego ingresar a un circuito seguidor 36

para eliminar efectos de carga. El amplicador no inversor incrementa el valor del voltaje ingresado, cuyo valor es regulado con un potencimetro, como se puede apreciar en la gura (3.12).
Voltaje de control variable +
+ 12 V + 12 V

200

10k

+ -

Voltaje de control variable amplificada

4-20 mA
50

- 12 V

10k

- 12 V

Figura 3.12: Diseo del convertidor de corriente a voltaje

Diseo del generador de la seal PWM En la comparacin de la seal triangular y la seal dada por el convertidor de corriente a voltaje se obtiene la seal PWM. La comparacin de estas dos seales se realiza con un amplicador operacional mediante su conguracin como comparador. A continuacin la gura (3.13) muestra el diseo del generador de la seal PWM.
+ 12 V

RA

RB
+ 12 V + 12 V + 12 V

+ Voltaje de referencia R=330k R2=100k

-12

+ -12

Seal triangular amplificada

10k Seal triangular positiva

+ -12

R1=10k

C=22nF R Seal modulada por ancho de pulso

+ 12 V

+ Voltaje de control variable amplificada

GND

Voltaje de control 200 variable +

+ 12 V

+ 12 V

10k

+ -

4-20 mA
50

- 12 V

10k

- 12 V

Figura 3.13: Diseo del generador de la seal PWM

3.3.1.

Simulacin del actuador electrnico por software

Luego de realizar el diseo del actuador electrnico, se analiz su funcionamiento a travs de un programa de simulacin de circuitos electrnicos. Para ello se utiliz el programa Electronics Workbench 5.12 de la National Instruments, el cual es un software capaz de simular circuitos 37

digitales o electrnicos a travs de un laboratorio virtual compuesto por varios paneles donde se ofrecen instrumentos para el diseo de dispositivos electrnicos. Se realiz mediciones en los puntos de entrada del comparador, tanto para la seal triangular como para la seal de voltaje variable cuya respuesta a esta comparacin se observa en la gura (3.14).

Figura 3.14: Simulacin del actuador electrnico en Electronic Worlbench

38

Figura 3.15: Comparacin de la seal triangular y el voltaje de control en simulacin por E.Workbench

Finalmente a la salida del comparador se obtiene la seal modulada por ancho de pulso PWM. Esta seal se aproxima a los diseos realizados previamente, por lo que ser de importancia para el momento de la implementacin. Se ajustaron algunos valores de resistencia, esto se hizo debido a que se requiere ajustar la seal de control de 4-20mA, para lograr con 4mA un ciclo de trabajo de 0 % y con 20mA un ciclo de trabajo 100 % de la PWM. En esta forma de control todo o nada, el MOSFET de potencia trabaja nicamente en corte y saturacin, funcin de interruptor, activndose de acuerdo al ciclo de trabajo dado por la seal PWM.

39

Figura 3.16: Seal modulada por ancho de pulso en la simulacin por E.Workbench

3.4.

Implementacin del actuador electrnico por PWM

En esta parte del captulo se muestra la implementacin de la tarjeta electrnica del actuador electrnico por PWM basndose en el diseo hallado en el captulo 3. Se observa en la gura (3.17) el circuito completo del actuador electrnico. Como vemos este circuito electrnico involucra varios amplicadores operacionales, por lo que se consider un mejor diseo y una simplicacin del circuito. Para ello se utiliz un circuito integrado como el LM324, el cual est conformado por cuatro amplicadores operacionales en un solo encapsulado. De los cuatro amplicadores operacionales, 3 fueron usados para el generador de onda triangular y uno para la etapa de comparacin de la seal triangular con la seal de control. Del mismo modo se utiliz el circuito integrado LM1458, conformado por 2 amplicadores operacionales en un solo encapsulado, para la etapa del convertidor de corriente a voltaje. El funcionamiento de este circuito electrnico se veric previamente en la parte de la simulacin del actuador electrnico como se observa en la gura (3.16).

40

+ 12 V 47nF 220k 330k + 12 V

+ LM324 -

+ 12 V
+ LM324 -

+ 12 V 10k
+ LM324 -

Gnd 330k 100k + 12 V

+ LM741 -

Gnd 10k 22nF

+ 12 V

Gnd R + 12 V
LM324 +

Electroimn

Diodo

+ 12 V 330 1k

MOSFET IRF740
4N25

- 12 V Jumper 200 + 12 V
+ LM1458 -

GND + 12 V 10k 10k

+ LM1458 -

4-20 mA [1-5 VDC]

Optoacoplador

50

- 12 V

- 12 V R

Figura 3.17: Esquema del actuador electrnico por PWM

Este circuito cuenta con la posibilidad de seleccionar la seal de control mediante la utilizacin de jumper (seleccionador). Es decir permite la entrada de una seal de control de [4-20]mA de [1-5]VDC. Para la entrada de 1 a 5VDC fue necesario la utilizacin de un seguidor de voltaje, para ello se eligi el circuito integrado LM741, conformado por un amplicador operacional. Tambin se observa un condensador de 47nF en paralelo con el voltaje de referencia, cuya funcin es ltrar el ruido causado por la fuente de alimentacin de 12 voltios. En la siguiente tabla muestra la lista de componentes electrnicos utilizados para la implementacin de la tarjeta impresa.

Componente Resistencia* Potencimetro de Precisin Condensador Circuito Integrado Circuito Integrado Circuito Integrado Opto acoplador MOSFET de potencia Diodo

Valores 330k (x2) , 220k, 100k, 10k (x4) , 1k, 330, 200, 50 100k(x2) 47nF, 22nF LM324N LM1458N LM741 4N35 IRFZ44 FR307

Tabla 3.4: Lista de componentes para la implementacin del actuador electrnico * Todas las resistencias utilizadas son de un cuarto de vatio

41

Diseo e implementacin de la tarjeta impresa Los circuitos impresos son una parte constitutiva de fundamental importancia de los sistemas electrnicos de potencia. Por ello luego de a ver comprobado el funcionamiento del actuador qlectrnico por PWM se continu con el diseo e implementacin de la tarjeta impresa. Un punto importante es la distribucin de los componentes del circuito impreso. Como criterio de diseo se tom el que se muestra en la gura (3.18). En la misma se observa una secuencia ordenada en funcin de la potencia de trabajo. En todo momento se debe tratar de no mezclar seales de distinta frecuencia y potencia, evitando posibles interferencias entre ellas.

Figura 3.18: Disposicin fsica de las etapas en la tarjeta impresa

Figura 3.19: Diseo de la tarjeta impresa

42

Figura 3.20: Tarjeta impresa del actuador electrnico por PWM

43

Captulo 4

PRUEBAS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Los sistemas de levitacin magntica son complejos y requieren de diversas reas de ingeniera y de la ciencia para su completo desarrollo. Por su naturaleza, este tipo de sistemas requieren de diversos subsistemas: Mecnicos, electrnicos, de control, y electromagnticos. Partiendo de la descripcin preliminar del mdulo de levitacin magntica de una esfera, estos subsistemas se encuentran ubicados dentro de las 3 etapas descritas previamente: Etapa de sensado, etapa de control y la etapa de potencia. Los cuales fueron diseados e implementados como parte de los objetivos de cada una de las tesis desarrolladas en este sistema. Como objetivo primordial en esta tesis, se detallar las pruebas y anlisis de los resultados de la etapa de potencia. De igual forma se mostrar el diseo y construccin de la parte mecnica, el cual fue implementado en el laboratorio de manufactura del Centro de Tecnologas Avanzadas de Manufactura (CETAM).

Figura 4.1: Mdulo de levitacin magntica de una esfera metlica

44

4.1.

Estructura mecnica

Se consider la conveniencia de construir un prototipo de laboratorio adecuado para realizar las experimentaciones de pruebas de levitacin con una esfera metlica. Se parti de la idea ms simple, se escogi un tamao basado en las dimensiones del ncleo del electroimn y del sensor. El chasis est formado por una base y soportes de acrlicos, el cual sustenta el electroimn y el sensor. La idea bsica de la estructura del prototipo se muestra en la gura (4.2).

Figura 4.2: Estructura mecnica

Las especicaciones exactas de todas y cada una de las partes mecnicas del prototipo pueden consultarse en el anexo B. Ubicacin del electroimn El electroimn empleado es un electroimn tipo recto cilndrico, la dimensin escogida fue vista en la etapa de diseo. La masa fue importante para la eleccin del material en donde se sustentar, para ello se utiliz una balanza electrnica la cual marco:

Masa = 750 gramos

(4.1)

El electroimn se encuentra ubicado en la base superior del chasis. Las dimensiones exactas del electroimn se encuentra en el anexo B. Ubicacin del sensor Debido a las dimensiones y los requerimientos del sensor empleado, fue necesario implementar una estructura adicional para el sensor. Se construy una caja acrlica negra con las dimensiones necesarias para que encaje el circuito receptor, en este caso un arreglo de foto diodos. La particularidad del chasis para el circuito receptor es tener una pequea abertura donde slo se pueda recibir el haz de luz que se genera de la fuente emisora de luz (LEDS) y no captar la luz externa, la cual podra interferir en la medicin originando ruido.

45

En la siguiente gura se observa la ubicacin del circuito emisor y receptor de la etapa de sensado.

Figura 4.3: Ubicacin de la estructura mecnica para el sensor y la fuente emisora de luz (LEDS)

Las dimensiones exactas de la estructura del chasis para el sensor se encuentra en el Anexo 2. Dispositivo mecnico adicional Se dise e implement un dispositivo mecnico que permite desplazar la esfera de referencia sobre el eje vertical a n de que se puedan realizar las pruebas de simulacin para la etapa de sensado y la etapa de potencia. El dispositivo mecnico consiste en un tornillo corrido anexado en la plataforma base del chasis, cuya funcin es servir como instrumento de medida de la posicin de la esfera. Este instrumento permitir desplazar la esfera en pequeas posiciones, medidos en milmetros.

Figura 4.4: Diagrama del dispositivo mecnico adicional

46

4.2.

Etapa de potencia1

Esta etapa es la encargada de amplicar la seal de control, la cual es enviada a la tarjeta de control (DSPACE DS1102). Entre las experimentaciones realizadas estn: el clculo experimental de la constante K del electroimn; comprobacin del funcionamiento del actuador electrnico con una carga prueba; comprobacin del sistema actuador electrnico y electroimn. En las siguientes secciones del captulo se detalla cada una de estas pruebas experimentales.

4.2.1.

Clculos experimentales de la expresin de fuerza electromagntica en el electroimn

Medicin de inductancia del electroimn Para la medicin de la inductancia del electroimn fue necesario realizar la medicin de la resistencia interna del devanado. Para esto se comprob directamente con la ayuda de un multmetro, dando como resultado

R = 2,6

(4.2)

lo cual est dentro del lmite de diseo. El mtodo de medicin de inductancia fue sacado por el mtodo experimental practicado en [2]. Este mtodo parte de un circuito RL serie como se observa en la gura (4.5), con un generador de ondas se aplic una seal senoidal, se conect un osciloscopio de 2 canales como se indica en el esquema. Se busc una resistencia de prueba, para este caso fue 1k. Se modic la frecuencia de la fuente hasta encontrar un desfasamiento entre ambos canales de 45o , es decir entre la seal del generador y el voltaje en la inductancia. Este valor de fase indica una reactancia inductiva igual a la resistencia de prueba. Se calcul Debido a que la resistencia de bobina es pequea se puede despreciar su efecto al sumarse con la resistencia de prueba R. Comparando la reactancia inductiva y la resistencia de prueba tenemos:

2 f l = R Despejando L R 2 f

(4.3)

L=

(4.4)

1 El desarrollo de la etapa de control se encuentra descrita en la tesis Diseo de un controlador para un sistema de levitacin magntica realizada por Toni Trigoso.

47

La frecuencia hallada fue de 5.8Khz, con lo que resulta una inductancia L = 27.44mH. Se hizo una prueba adicional de validacin, cambiando la resistencia a 2k por lo que se calcula que la frecuencia a la cual se presenta desfasamiento de 45o es de 11,6KHz. Se concluye que el valor hallado es el correcto.
Ch1 +
Generador de ondas

R Seal AC L Ch2

Gnd

Figura 4.5: Circuito para la medicin de inductancia

Figura 4.6: Desfasamiento de 45o entre ambos canales

Anlisis experimental de K Para el clculo de la constante K primero se obtuvo tericamente el valor, para luego comprobarlo con el valor hallado en el mtodo experimental. Este dato es de gran importancia para el modelado matemtico del sistema de levitacin en la etapa de control. Ya que para el diseo del controlador se requiere datos exactos del sistema fsico, para as llegar acercarse a la respuesta deseada. Los parmetros de este experimento se muestran en la tabla 4.1.

48

Tabla 4.1: Parmetros del sistema fsico del mdulo de levitacin magntica de una esfera metlica VS Permeabilidad magntica en el vaco 0 = 4 107 Am 5 2 Supercie activa en el electroimn A = 38 10 m Numero de espiras en el electroimn N = 600 m Aceleracin gravitacional g = 9, 81 s 2 Peso de la esfera metlica F = 0,3N

La constante K se puede obtener tericamente de la ecuacin (3.2) como, s 0 AN 2 = 8,59 106 (V m) 2 A

K=

(4.5)

Curva de corriente Vs distancia de sustentacin De manera experimental se obtuvo la grca de corriente en el electroimn y el entre-hierro. Obtenindose para distintos valores de X el correspondiente valor i para el cual se obtiene el equilibrio de fuerzas. Como es de esperarse, los valores se aproximan a una lnea recta, dado a que la ecuacin terica indica que la relacin es proporcional.
>

 y

Figura 4.7: Grca entre-hierro Vs I de sustentacin

Del grco podemos aproximarnos a una lnea recta, en cuya ecuacin lineal se destaca la relacin entre la seal de corriente versus distancia de sustentacin de la siguiente manera: I = 0,1884X
I dado que F = k X 2 y como F = mg se obtiene,
2

k=

mg
A 2 188,4 m

0,3N
A 2 188,4 m

s = 8,45 106 (V m) A

(4.6)

49

Comparando las ecuaciones (4.5) y (4.6) notamos que el valor experimental obtenido se ajusta al valor terico, con una diferencia solo del 1.63 %. Adems que la relacin experimental entre el entre-hierro y la corriente de sustentacin es casi lineal, lo cual est conforme a lo esperado.

4.2.2.

Respuesta del actuador electrnico con una carga de prueba

Para comprobar el funcionamiento del actuador electrnico por PWM, fue necesario una carga de prueba. Como carga de prueba se utiliz el arreglo diodos emisores de luz (LEDS) de la etapa de sensado. El objetivo era variar la intensidad de luz mediante el control por PWM, es decir variando el ciclo de trabajo de la seal PWM se regula la cantidad de corriente que circula por los diodos. El ensayo se realiz con la ayuda de una tarjeta de adquisicin de datos, USB-6008 de la National Instrument, cuyo fabricante proporciona un programa, llamado Measurement & Automation Explorer, para la comprobacin de las seales de entradas y salidas tanto analgicas como digitales del DAQ (del ingles, Data Acquisition). Se eligi una salida analgica que simule la seal del controlador, para lo cual se estableci un rango de voltaje de 1 a 5 VDC; es decir para un voltaje de 1 VDC el Actuador Electrnico PWM debe proporcionar un ciclo de trabajo de 0 % en consecuencia no debe activarse el conmutador de potencia, para lo cual el arreglo de diodos emisores de luz (LEDS) deben permanecer apagados. Por lo contrario si se vara a un valor mayor de 1 VDC el actuador electrnico debe generar un ciclo de trabajo mayor del 0 % por lo tanto se debe obtener energa en los diodos emisores luz (LEDS) y producir su encendido. En las siguientes guras se muestran los distintos ensayos realizados, con la ayuda de un osciloscopio digital, en las que se observa el comportamiento del actuador electrnico por PWM a distintas tensiones de control. En la gura (4.8) se observa la seal triangular generada por el actuador electrnico para la modulacin por ancho de pulso. La misma es importante, ya que determina la frecuencia de conmutacin del dispositivo de potencia, en este caso Fs = 2,466KHz

Figura 4.8: Onda triangular (Fs = 2,466KHz)

En la gura (4.9) se muestra la seal PWM y la onda triangular para una modulacin del 49 %.

50

Figura 4.9: Onda triangular y la seal de la PWM con un ciclo de trabajo del 49 %

Figura 4.10: Prueba en laboratorio del actuador electrnico por PWM con los diodos emisores de luz (LEDS)

Procedimiento de calibracin del actuador electrnico por PWM

1. Con la ayuda de la tarjeta de adquisicin de datos USB-6008 y el programa Measurement & Automation Explorer se genera la seal de control mnima de 1V DC. 2. Se regula el valor de resistencia con los potencimetros de precisin, ubicados en el actuador electrnico, hasta obtener una seal modulada con el mnimo ciclo de trabajo. 3. Se genera nuevamente una seal de control de 5V DC con la tarjeta de adquisicin de datos. 4. Se regula el valor de resistencia con los potencimetros de precisin, ubicados en el actuador electrnico, hasta obtener una seal modulada con un ciclo de trabajo del 100 %. 5. Se repite nuevamente todo el procedimiento hasta alcanzar el rango de trabajo esperado.

51

Figura 4.11: Conguracin de la salida analgica del DAQ USB-6008 mediante el entorno del Measurment & Automation Explorer

En la gura 4.12 se muestra el proceso de calibracin variando el ciclo de trabajo para una modulacin aproximada del 0 %.

Figura 4.12: Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 0 %

En la gura 4.13 se muestra el proceso de calibracin variando el ciclo de trabajo para una modulacin aproximada del 100 %.

52

Figura 4.13: Seal triangular y la seal PWM para una modulacin aproximada del 100 %

Figura 4.14: Prueba en laboratorio del proceso de calibracin del actuador electrnico

4.2.3.

Respuesta de la etapa de potencia

Para analizar el comportamiento de la etapa de potencia se alcanz experimentalmente la caracterizacin de la respuesta del circuito de potencia con el electroimn. En las pruebas se logr la relacin entre la seal de entrada del controlador con la corriente que circula en el electroimn. El funcionamiento se analiz como lo visto en los ensayos con los diodos emisores de luz (LEDS). Se establece el rango de voltaje de las seales de control, en la salida analgica de la tarjeta de adquisicin de datos, de 1 a 5 VDC y con la ayuda del dispositivo mecnico adicional se logra realizar las mediciones de distancia de una manera precisa. Para comenzar la toma de mediciones, se ajust primero a la distancia mxima en la que va a ser suspendida la esfera, luego se ingres la seal de control necesaria que ejerza la fuerza de atraccin electromagntica sobre la esfera, esto se interpreta con un valor de corriente que circula sobre los devanados del electroimn. Con la ayuda de un multmetro se apunt el valor de corriente a la cual le corresponde a dicha medida de distancia. Del mismo modo se modic la posicin a una distancia menor para obtener un nuevo resultado. Se realizaron varias 53

mediciones hasta alcanzar todo el rango de voltaje de control requerido. Finalmente se obtuvo la relacin de seal de control contra la seal de corriente en el electroimn. Esta relacin est dada por la grca mostrada en la gura (4.15). Esta grca demostr un comportamiento cercano a una lnea recta, por lo que se demuestra la estabilidad en el control por PWM.

s s

>

Figura 4.15: Curva de la seal de control versus corriente en el electroimn

Figura 4.16: Prueba en laboratorio de la etapa de potencia

Consumo de energa del sistema electrnico Dado que el valor mximo de corriente de la etapa de potencia es igual a 4,6A y un voltaje de alimentacin de 12V se necesita una fuente de alimentacin aproximadamente de 55,2W . La circuitera de acondicionamiento de la seal sensor y el pre-amplicado de potencia en el actuador electrnico consume un total de 1,044W , distribuido en 0,48W a 0,04A por la fuente de -12v y 0.564W a 0.047A por la fuente de +12V. El consumo mximo del actuador electrnico ser de 56,24W .

54

4.3.

Prueba experimental del mdulo de levitacin magntica

Despus de concluidas las pruebas necesarias de la etapa de potencia y habindose observado la respuesta de las dems etapas, se puso en funcionamiento el sistema completo acoplando todas las etapas. Fue as que se realizaron 2 experimentos. Una para comprobar el comportamiento del levitador en ausencia del sistema de control y otro con la accin del sistema de control. Funcionamiento experimental del modulo de levitacin magntica sin sistema de control El objetivo es comprobar cmo el levitador, en ausencia de un sistema de control, tiene un comportamiento inestable. Para ello mantendremos el controlador desconectado del sistema e intentaremos situar la esfera metlica en un punto tal que se mantenga en equilibrio. Haciendo diversas pruebas comprobaremos cmo en posiciones excesivamente bajas la fuerza de atraccin es insuciente para vencer la gravedad y la esfera se caer; mientras que en posiciones excesivamente altas la fuerza de atraccin ser superior a la de la gravedad y la esfera tender a elevarse. Existir un punto en el que las fuerzas se equilibren, pero ser imposible encontrarlo exactamente. Debe quedar claro que es necesario un sistema de control.

Figura 4.17: Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica sin sistema de control

Funcionamiento experimental del modulo de levitacin magntica con sistema de control En este segundo experimento se activ el sistema de control y se observ como el comportamiento del sistema tiende a estabilizarse. Se ubic la esfera en un punto de equilibrio, en una pequea zona de estabilidad en el que el imn no tiene tendencia ni a elevarse ni a descender.

55

Una vez encontrada la zona se solt la esfera delicadamente y se observ que es posible llegar a suspenderlo en el aire con el sistema de control actuando.

Figura 4.18: Prueba en laboratorio del mdulo de levitacin magntica con sistema de control

Observaciones:
Debido que las prcticas experimentales del mdulo de levitacin magntica se realizarn dentro del laboratorio del Centro de Tecnologa Avanzadas de Manufactura (CETAM), fue necesario identicar las condiciones del lugar de trabajo del modulo de levitacin magntica. El laboratorio del CETAM se encuentra regularmente a una temperatura de 21oC, 67 % humedad y una altitud de 154 msnm. A pesar de realizar todos los ajustes y medidas preventivas, la esfera metlica en el proceso de levitacin presenta algunas vibraciones. Esto debido principalmente por efecto de la luz externa, la cual afecta a las seales de salida del sensor.

4.4.

Costo de la implementacin de la etapa de potencia2

Los costos estimados para la implementacin de la etapa de potencia del sistema de levitacin magntica de una esfera son:
CETAM apoy con los materiales e implementacin de la estructura mecnica as como la utilizacin de equipos electrnicos. No se incluye los costos del uso del laboratorio del CETAM.
2 El

56

Cantidad 20 1 10 1 1

Tabla 4.2: Costo de los materiales del electroimn Componentes para el electroimn Componente Costo por unidad (S/.) Metros de cable AWG 18 1 Ncleo de hierro 4 Metros de papel de pescado 0.5 Tornillo M16 con tuerca 8 Fabricacin del electroimn 40 SUBTOTAL (S/.)

Costo Total (S/.) 20 4 5 8 40 77

57

Tabla 4.3: Costo de la implementacin del actuador electrnico por PWM Componentes para el actuador electrnico por PWM Costo por unidad (S/.) Cantidad Componente 2 1 1 4 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 2 1 1 1 1 1 Resistencia 330k 1/4w Resistencia 220k 1/4w Resistencia 100k 1/4w Resistencia 10k 1/4w Resistencia 1k 1/4w Resistencia 330 1/4w Resistencia 220 1/4w Resistencia 50 1/4w Potencimetro de precisin 100k Condensador Circuito integrado LM324N Circuito integrado LM1458N Circuito integrado LM741N Opto aislador 4N35 Mosfet de potencia IRFZ44 Diodo FR307 Borneras 2 terminales Borneras 3 terminales Zcalo de 4 pines por lado Jumper Zcalo de 3 pines por lado Zcalo de 7 pines por lado Disipador para encapsulado TO 220 Fabricacin de circuito impreso 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 3 0.02 2 1 1 1 5 2.5 0.8 1.2 0.3 0.3 0.3 0.7 1.5 20 SUBTOTAL (S/.)

Costo Total (S/.) 0.1 0.05 0.05 0.2 0.05 0.05 0.05 0.05 6 0.04 2 1 1 1 5 2.5 1.6 2.4 0.6 0.3 0.3 0.7 1.5 20 46.54

58

Tabla 4.4: Costo total del diseo electrnico de la etapa de potencia Costo Total de la etapa de potencia Cantidad Componente Costo por unidad (S/.) Costo Total (S/.) 1 Componentes para electroimn 77 77 1 Componentes para el actuador 46.54 46.54 electrnico 1 Fuente de poder Switching 60 60 1 Fuente de alimentacin dual de 40 40 +12V y -12 V 1 Tarjeta de adquisicin de datos 551.3 551.3 por puerto NI USB-6008 * SUBTOTAL (S/.) 774.84 SUBTOTAL ($.) 267.18

* Costo del la tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6008 fue obtenido de la casa comercial representante en Per: Sociedad Inducontrol Ingeniera SAC (Per)

Tabla 4.5: Costos por honorario Costo de Desarrollo Horas de trabajo del tesista Costo por hora ($) Costo efectivo ($) 800 10 8000 SUBTOTAL ($.) 8000

Tabla 4.6: Costos de instrumentos Depreciacin de los instrumentos Cantidad Instrumento Costo Vida til ($) (aos) 1 Osciloscopio 1000 5 1 Multmetro 200 5 1 Computador del CETAM 500 4

Tiempo uso (meses) 3 6 8 SUBTOTAL ($.)

Costo efectivo ($) 50 20 83.33 153.33

59

Cantidad

1 1 1 1

Tabla 4.7: Costo de programas Lista de programas Instrumento Costo ($) Vida til (aos) Windows vista 150 3 Microsoft Ofce 150 3 Eagle 5.2 100 3 Electronic Workbench 5.2 100 3

Tiempo uso (meses) 8 8 4 4 SUBTOTAL ($.)

Costo efectivo ($) 33.33 33.33 11.11 11.11 88.88

Tabla 4.8: Costo total del trabajo de tesis Egresos Gastos del proyecto 267.18 Servicios Honorarios profesionales 8000 Bienes de capital Instrumentos 153.33 Programas 88.88 TOTAL ($) 8509.39

60

Conclusiones
El electroimn y el actuador electrnico son partes bsicas que componen un sistema de levitacin magntica por lo que, el diseo adecuado es de vital importancia ya que afecta directamente en el resultado de la etapa de experimentacin.
s Se lleg a comprobar que el resultado 8,45 106 (V A m), obtenido experimentalmente

del valor de la constante K del electroimn, se aproxima al valor hallado tericamente

s igual a 8,59 106 (V A m).

El uso de programas de simulacin de circuitos elctricos permiti poner a prueba el diseo del actuador electrnico, en un entorno virtual, para la vericacin de su funcionamiento previo a su implementacin. A diferencia del entorno real, en el que la instrumentacin es escasa, en el laboratorio virtual dispone de una librera de instrumentos prcticamente inagotable: multmetro, osciloscopio, etc. La instrumentacin virtual se comporta de modo idntico a la instrumentacin real. A menudo, incluso, los instrumentos virtuales funcionan mejor que los instrumentos reales, porque son instrumentos ideales que obedecen a las leyes fsicas para representar las magnitudes que miden y estn libres de los desajustes debido a los desgastes y a los efectos del entorno. Los elementos que conforman el actuador electrnico por PWM determinan en gran parte la calidad de las seales medidas y observadas. Pruebas con resistencias y condensadores de baja calidad dieron lugar a visualizar que la frecuencia, hallada de 3.75 KHz en la etapa de diseo, no es exacta a la frecuencia real medida en el osciloscopio de 2.469 KHz. Si se requiere alcanzar a los valores exactos es necesaria la seleccin de componentes de alta calidad que permitan obtener valores con una gran precisin. Se comprob experimentalmente que el comportamiento del actuador electrnico por PWM con una carga prueba, como la fuente emisora de luz, es similar con el electroimn. Con la ayuda de un multmetro digital se registr la variacin de la potencia en el electroimn frente a los cambios dados en la seal de entrada. Con el control por PWM, no es posible obtener una relacin entre la masa de las esferas y el ciclo de trabajo, puesto que el ciclo de trabajo nunca es estabilizado en un valor determinado, siendo variado por el controlador. Finalmente se logr un gran avance con la implementacin del mdulo de levitacin magntica. Se deja un prototipo en el CETAM, con la nalidad de obtener un sistema 61

experimental que sea til en aplicaciones de enseanza e investigacin dentro del rea de control y la automatizacin.

62

Recomendaciones
La inclusin de tcnicas como elementos nitos en el diseo de los circuitos magnticos de las mquinas es indispensable. Aunque trabajar con valores de densidad de campo magntico constante que conlleven a la suposicin de la generacin de fuerzas constantes sea una aproximacin en la mayora de los casos, no lo es para la optimizacin de una mquina en la cual se deban trabajar los materiales hasta el lmite diseando sobre el codo de saturacin para obtener los mejores resultados. En el presente trabajo no fue posible hacer un estudio detallado de la inuencia y del recorrido del campo magntico que se genera en el electroimn, lo cual sera primordial en un dispositivo comercial, para el cumplimiento de la normatividad referente a la contaminacin electromagntica y especialmente ante los posibles efectos que los campos magnticos puedan tener sobre la vida humana y el medio ambiente. Para la eleccin del tipo de actuador electrnico del sistema, se eligi por PWM debido a que presenta ventajas frente a otras como por ejemplo el control por corriente. En este caso presenta la desventaja de sobrecalentamiento en la etapa de potencia, causada por la aplicacin continua de corriente sobre el electroimn. Para la construccin del modulo de levitacin magntica es necesario la seleccin de material rgido y no magnetizable.

63

Bibliografa
[1] V. C. O. Douglas C Giancoli, Fsica: Principios con aplicaciones. 2006. [2] G. k. Toledo Ramrez, Diseo, construccin y control de una plataforma de levitacin magntica. Tesis de maestra, CINVESTAV, IPN (Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del Instituto Politcnico Nacional de Mxico), 2002. [3] R. B. G. Robert F . Coughlin, Frederick Driscoll, Amplicadores operacionales y circuitos integrados lineales. Pearson Educacin, 1999. Universidad de Valencia, 2006. Gustavo A. Pearson Educacin,

[4] E. Maset, Introduccin a los sistemas de potencia.

[5] G. A. R. Robredo, Electrnica bsica para ingenieros, primera edicin ed. Ruiz Robredo, 2001.

[6] M. M. Civoric, Electrnica fundamentl: dispositivos, circuitos y sistemas, segunda ed. Reverte, 2004. [7] H. D.vallejo, Clculo simplicado de transformadores, Saber electrnica, mayo 2009. [8] F. Costantini, Aerogenerador de levitacin magntica, Std., Rev. Fecha de consulta: 10/09/2008, 2007. [Online]. Available: http://axxon.com.ar [9] A. S. o. M. Kouresh Danai, Proceedings of the ASME Dynamic Systems and Control Division, ilustrated ed. American Society Of Mechanical Engineers, 2007.

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[18] W. S. A. Heinrich Hubscher, J. Klaue, Electrotecnia.

[19] G. E. Harper, Fundamentos de Electricidad 2: Elementos de corriente alterna. Limusa, 1994.

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Anexo A Diagramas electrnicos

Figura 1: Diagrama esquemtico del circuito generador de la seal triangular

Figura 2: Diagrama esquemtico del circuito acondicionador de la seal de control

Figura 3: Diagrama esquemtico del circuito del PWM

Figura 4: Diagrama esquemtico del circuito de potencia

Figura 5: Diagrama esquemtico del circuito aislador de potencia

Figura 6: Diagrama esquemtico del circuito actuador electrnico por PWM

Anexo B Estructura mecnica

Figura 7: Empaque para el arreglo de Foto-diodos

Figura 8: Electroimn

Figura 9: Bloque de soporte para la esfera

Figura 10: Chasis

Figura 11: Chasis

Figura 12: Mdulo lecitador magntico

Anexo C Hojas tcnicas