DISEO DE CONTROLADORES P, PI Y PID PARCIAL II

POR: CRISTIAN ANDRS MEJA AVENDAO DAVID PATERNINA GARCIA JORGE HUMBERTO CASTAO

CONTROL AUTOMATICO

PROFESOR: NELSON LONDOO

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA FACULTAD DE INGENIERA INGENIERA ELCTRICA MEDELLN 2013

OBJETIVOS
Objetivo General Encontrar el controlador adecuado para mejorar el comportamiento de una planta mediante controladores, P, PI, PD y PID Objetivos Especficos Disear un controlador proporcional para mejorar el estado de la planta. Disear un controlador proporcional-Integrar para mejorar el estado de la planta. Disear un controlador Proporcional-Integral-Derivativo para mejorar el estado de la planta. Aplicar el mtodo de la curva de reaccin para determinar el controlador ms adecuado para el sistema. Disear controladores mediante el mtodo de oscilacin continua para las funciones de transferencia dada.

DISEO DE CONTROLADORES
Para el diseo de controladores se usara la herramienta de Matlab RLTOOL, este programa nos permite colocar polo y ceros en el sistema con lo cual ya tendremos una idea del comportamiento. 1. PRIMERA FUNCION DE TRANSFERENCIA Para el sistema con la siguiente funcin de transferencia se mostrara el comportamiento, al variar la los valores del controlador proporcional:

Controlador Proporcional
Escaln
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Comportamiento del sistema Controlador Proporcional

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=2 Curva roja Kp=5 Curva violeta Kp=7.5 En la grfica anterior se muestra el comportamiento del sistema con un controlador proporcional para diferentes valores de Kp.

El sistema inicial curva verde tiene un error de estado estacionario de aproximadamente 0.66, se observa que al aumentar el valor de Kp, este error disminuye pero el sistema empieza a tener sobre picos al ganar velocidad con el controlador. La curva morada a pesar de tener un sobre pico respecto al setpoint este puede que no sea daino para el sistema por lo tanto sera un valor el cual se podra dejar como el deseado. Para valore de Kp>7.5 el sistema tiene unos sobre picos muy grandes, por lo que ya no son valores recomendados. Rampa
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Respuesta del sistema ante una rampa controlador Proporcional

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=2 Curva roja Kp=5 Curva violeta Kp=7.5 Se muestra el comportamiento del sistema ante una rampa con los mismos valores del Kp, donde se observa que para valores de tiempo pequeos el error de velocidad va mejorando notablemente a medida que se aumenta el valor de Kp. Al igual que al respuesta en el escaln se recomienda el valor de Kp=7.5 en donde presenta el error ms pequeo.

Controlador Proporcional Integral

La funcin del controlador proporcional est dada por:

La funcin de transferencia del PI, agrega un polo en el origen y un cero que vara dependiendo del valor de Ki el cual viene dado por 1/ , el Kp representa la ganancia proporcional del sistema. Haciendo uso de rltool, se mostrar el comportamiento del lugar geomtrico de races del sistema. Como los polos del sistema estn en s=4 y s=12 entonces se tomaran valores de ki menores de -4, entre -12 y -4 y mayores a 12, para observar el comportamiento del lugar geomtrico de races.

Lugar geomtrico de races con el cero del controlador mayor a -4 y un polo en el origen.

Con el lugar geomtrico de races se determinara el comportamiento del sistema ante un escaln y una rampa, para el sistema mostrado, con valores de Ki mayor a -4, y Kp variable. Se observa del lugar geomtrico de races que a medida que se aumente la Kp, el sistema ganara velocidad por lo que se presentara oscilaciones al volverse un sistema subamortiguado.

Al agregar el polo en el origen el sistema se convierte de tipo 1 entonces el coeficiente de error estacionario ser de 0. Escaln

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

Respuesta del sistema ante un escaln controlador PI.

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=2, Ki=3 Curva roja Kp=5, Ki=3 Curva violeta Kp=7.5, Ki=3 La curva verde representa el sistema sin controlador, y las dems representan los diferentes valores de la constante proporcional del controlador. Se puede observar que a medida que aumenta la constante proporcional el sistema se vuelva ms oscilatorio, y presenta mayores sobre picos al aumentar la ganancia proporcional. Para este ejemplo se nota que el mejor resultado se obtiene con los valores de Kp=2 y Ki=3, por lo que el sistema no tiene sobrepicos y su error estacionario como en los dems es 0.

Rampa

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Respuesta del sistema ante una rampa Controlador PI

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=2, Ki=3 Curva roja Kp=5, Ki=3 Curva violeta Kp=10, Ki=3 Se observa de la curva verde, el sistema sin controlador que error de velocidad es infinito, pero al agregar el controlador el sistema disminuye su error y este se vuelve constante. Al aumentar la ganancia proporcional se muestra que el sistema se acerca a la referencia de la rampa, para este caso el mejor resultado se obtiene para grandes Kp, pero hay que tener en cuenta el comportamiento ante un escaln.

Lugar geomtrico de races con cero del controlador entre -12 y -4 y un polo en el origen.

Del lugar geomtrico de races se observa que se tiene dos polo dominantes muy cerca del origen, entonces el sistema ser mucho ms lento para estabilizarse que el ejemplo anterior ante una entrada escaln el cual esta aproximadamente en un segundo. Ahora se mostrar el comportamiento del sistema con un controlador que tenga su constante proporcional entre -12 y -4, y se usara un valor de Ki=7. Escaln
1.6 1.4 1.2 1

0.8 0.6 0.4 0.2

0.5

1.5

2.5

Respuesta del sistema ante un escaln Controlador PI

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=7 Curva roja Kp=5, Ki=7 Curva violeta Kp=7.5, Ki=7

Se puede observar que el tiempo de estabilizacin es mucho mayor que en el caso anterior, el cual est en 2.3 segundos aproximadamente. Se muestra que para pequeas variaciones de Kp, el sistema ya es subarmortiguado, al aumentar Kp el sistema presenta grandes cambios de sobrepico, pero el tiempo de estabilizacin no cambia. Rampa

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Respuesta del sistema ante una rampa Controlador PI

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=7 Curva roja Kp=5, Ki=7 Curva violeta Kp=10, Ki=7 Se muestra el comportamiento del sistema ante la seal rampa ahora con el Ki del controlador entre -12 y -4. Para Kp=10 y Ki=7 se observan una pequeas variaciones en la seal, en un punto se muestra que la seal del sistema sobrepasa a la seal de entrada

rampa, pero luego esta se estabiliza en aproximadamente 0.7 segundos, con un pequeo error de velocidad, Lugar geomtrico de races con cero del controlador menor a -12 y un polo en el origen.

Al colocar el cero del controlador a la izquierda de los polos del sistema, se observa que se alter notablemente el comportamiento del sistema, lo cual muestra que ahora para un valor de ganancia el sistema se puede volver inestable, adems que es ms lento que antes que en los ejemplos anteriores por estar mucho ms cerca del eje imaginario y se acerca ms al aumentar la ganancia. Escaln
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

15

Respuesta del sistema ante entrada escaln Controlador PI

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=15 Curva roja Kp=5, Ki=15 Curva violeta Kp=7.5, Ki=15 En la figura anterior se puede observar que el tiempo de estabilizacin de la seal aumento considerablemente al colocar el cero del controlador a la izquierda de los polos del sistema, para cualquier variacin de ganancia del controlador Kp, el sistema tiene grandes oscilaciones y la sea es subamortiguado, si se sigue aumentado la ganancia el sistema ser totalmente inestable. Rampa
4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

Respuesta del sistema ante una seal rampa Controlador PI

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=15 Curva roja Kp=5, Ki=15 Curva violeta Kp=10, Ki=15 Se puede observar que la seal de salida del sistema es totalmente inestable para cualquier variacin de la ganancia proporcional del controlador, se la seal de salida es totalmente oscilatoria en direccin a la rampa. Al alejar ms el cero del controlador o al aumentar la ganancia proporcional estas oscilaciones seguirn aumentando por lo que el sistema ser cada vez ms inestable.

Por lo tanto no se recomienda el uso del controlador en estas condiciones de trabajo, por lo que segn sea la planta o el proceso, se podra ver seriamente afectado, por las variaciones en la seal de salida.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
A continuacin se muestra la funcin de transferencia que modela a controlador PID.

El controlador PID agregara un polo en el origen y dos ceros al sistema con una variacin de la ganancia que depende de Kp y Ti.

Se analizara el sistema para diferentes valores de Ti y Td, mediante el lugar geomtrico de races y la respuesta ante una entrada rampa y escaln. Lugar geomtrico de races con un cero a la derecha de los polos, un cero entre ellos, y un polo en el origen.

La grafica muestra el lugar geomtrico de races al agregar el polo en el origen, un cero al lado derecho de los polos y un cero entre los polos entre -12 y -4. Se observa que al agregar el polo en el sistema este se encuentra en el origen y el cero al que llega est muy cerca tambin, por lo tanto el sistema ser muy lento. Como los polos nunca sobrepasan el eje imaginario siempre ser estable, adems no tiene polos conjugados en el eje imaginario por lo que el sistema siempre tendr un comportamiento sobreamortiguado. Escaln
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Respuesta del sistema ante un escaln Controlador PID

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=3, Kd=1/7 Curva roja Kp=5, Ki=3, Kd=1/7 Curva violeta Kp=7.5, Ki=3, Kd=1/7 El tiempo de estabilizacin es del sistema es de aproximadamente 2.3, para todos las variaciones de Kp, al aumentar la ganancia proporcional aumenta el sobrepico pero se mantiene el tiempo de estabilizacin. El coeficiente de error es cero, se recomienda de usar un controlador PID un Kp=1.5 y Ki=3 y Kd=1/7, el cual tiene el menor sobrepico y este puede ser tolerado por el sistema.

Rampa
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

Respuesta del sistema ante una entrada rampa Controlador PID

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=3, Kd=1/7 Curva roja Kp=5, Ki=3, Kd=1/7 Curva violeta Kp=10, Ki=3, Kd=1/7 Se muestra que para ganancias del controlador proporcional mayores a 5, el coeficiente de velocidad del sistema se mejora notablemente siendo cero, aunque para ganancia proporcional de 1.5 el sistema tiene un erro constante. Teniendo en cuenta que el coeficiente de error de velocidad del sistema inicial sin controlador es infinito, para cualquier valor de controlador este es mejorado.

Lugar geomtrico de races con cero a la izquierda de los polos, un cero a la derecha de los polos y un cero en el origen

En la grfica se muestra en lugar geomtrico de races agregando un polo en el origen y ahora colocando los ceros uno a la derecha y el otro a la izquierda de los polos del sistema. El sistema tiene un par de polos conjugados para ciertos valores de ganancia por lo tanto el sistema puede se subamortiguado al cambiar le valor de la ganancia proporcional del controlador. Escaln
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Respuesta del sistema ante una entrada escaln Controlador PID

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=3, Kd=1/15 Curva roja Kp=5, Ki=3, Kd=1/15 Curva violeta Kp=20, Ki=3, Kd=1/15 Al colocar el cero del derivador en el lado izquierdo se obtiene una respuesta muy estable del sistema, aunque presenta unos sobre picos estos no superan un valor admisible. Los valores del controlador para la curva azul presentan unos valores muy estables de control y unos tiempos de respuesta muy rpidos.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5

1.5

2.5

Respuesta del sistema ante una entrada escaln Controlador PID

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=15, Kd=1/3 Curva roja Kp=5, Ki=15, Kd=1/3 Curva violeta Kp=20, Ki=15, Kd=1/3 Se modific los valores Ki y Kd de modo que se intercambiaran las posiciones de los ceros en el lugar geomtrico de races, de modo que el cero del Derivador est a la derecha y el cero del integrador a la izquierda de los polos del sistema. Se puede observar que para los mismos valores de Kp, el sistema tiene un comportamiento totalmente distinto, al tener un comportamiento subamortiguado con mayor nmero de oscilaciones y unos sobrepicos muy grandes.

El comportamiento se debe a que la ganancia del controlador aumenta debido al que el valor de total est dado por Gc=Kp/Ki, al ser Ki mejor la ganancia aumenta y el sistema tendr un comportamiento subamortiguado. Rampa

4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

Respuesta del sistema ante una entrada rampa Controlador PID

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5, Ki=3, Kd=1/15 Curva roja Kp=5, Ki=3, Kd=1/15 Curva violeta Kp=20, Ki=3, Kd=1/15 Se muestra que el sistema tiene una gran mejora en el error de velocidad para ganancias de Kp mayores a 5, el cual es cero. Aunque el valor de Kp recomendado con el cero del integrador a la derecha, corresponde a la curva azul, ante una entrada rampa presenta un pequeo error de velocidad el cual puede ser despreciable segn la aplicacin del sistema, pero si se quiere un sistema preciso en velocidad se puede sacrificar un poco de sobrepicos ante una entrada escaln.

2. Segunda Funcin de transferencia La siguiente funcin de transferencia corresponde a la misma anterior pero agregndolo una funcin integracin.

Lugar geomtrico de races

El sistema es de orden tipo1 por lo tanto el error de estado estacionario ser cero, para cualquier ganancia del sistema, adems se observa del lugar geomtrico de races que los polos dominantes estn muy cerca del eje imaginario por lo tanto la respuesta del sistema ser muy lento. Al variar la ganancia los polos se mueven y tiene un par conjugados pero el sistema no siempre es estable, por lo que la respuesta del sistema ante una entrada rampa o escaln, puede ser desconocida para valores de ganancia que ubique los polos al lado derecho del eje imaginario.

Controlador Proporcional Integral

El controlador proporcional varia la ganancia del sistema, el resultado esperado ser un punto en donde la ganancia del controlador proporcional ubique a los polos sobre el eje imaginario y la respuesta ser oscilatoria, a partir de este punto el sistema se volver inestable. Escaln
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Respuesta del sistema ante entrada escaln controlador Proporcional

Rampa
5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Respuesta del sistema ante entrada rampa controlador Proporcional

Curva verde Kp=1 (Sistema inicial sin controlador) Curva azul Kp=1.5 Curva roja Kp=5 Curva violeta Kp=15 En las grficas anteriores se muestra el comportamiento del sistema ante entrada escaln y rampa. Se muestra en la grfica ante entrada escaln que la curva azul representa el mejor comportamiento del sistema con el controlador Proporcional, aunque tiene un sobre pico este es muy pequeo y no afecta al sistema. Al aumentar la ganancia en ambos caso escaln y rampa el sistema se empieza a volver inestable, la respuesta al escaln presenta unos sobre picos muy elevados, y la respuesta a la rampa empieza a oscilar.

Controlador Proporcional Integral

La funcin del controlador proporcional est dada por:

Como se observa el controlador agrega un polo en el origen y un cero que depende del valor Ki, por lo tanto se variara este valor para encontrar las diferencias en el comportamiento del sistema. A continuacin se muestra la graficas de dos puntos diferentes que se colocaron el cero del controlador Ki.

Del lugar geomtrico de races se muestra que sin importar la ubicacin del cero del controlador el sistema siempre ser inestable. Se muestra que el para la funcin de transferencia del sistema dado no se puede usar controlador Proporcional-Integral, porque este agrega un polo en el origen que vuelve el sistema inestable. Escaln
800

600

400

200

-200

-400

-600

10

12

14

16

18

20

Respuesta del sistema ante una entrada escaln Controlador PI

Como se haba dicho el sistema siempre ser inestable, al agregar el controlado PI.

Controlador Proporcional Integral Derivativo

La siguiente funcin de transferencia corresponde al controlador PID, el cual agrega dos ceros y un polo al sistema.

A partir de la funcin de transferencia original del sistema y mediante el uso de Rltool, se mostrar mostrara y se determinara el comportamiento para diferentes valores Td y Ti, los cuales modifican la posicin de los ceros en el lugar geomtrico de races.

En las grficas anteriores se muestra ubicaciones diferentes para los dos cero y el polo en el origen que aporta el controlador PID al sistema.

Pero como se puede observar en todos los casos el lugar geomtrico de races muestra que el sistema ser inestable, lo que lleva a concluir que el sistema no puede ser controlado mediante un controlador PID. Escaln
800

600

400

200

-200

-400

-600

10

12

14

16

18

20

Rampa
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0

10

12

14

16

18

20

La figura muestra que el sistema es inestable ante una entrada escaln y rampa al aplicar el controlador PID.

SINTONIZACIN
PRIMER SISTEMA Mtodo Curva de reaccin

Valores Hallados de la curva de reaccin:

El que L sea tan pequeo muestra que el sistema no tiene casi retardo ante la entrada escaln (Tiempo Muerto).

La anterior define la funcin de transferencia del sistema, donde las L y , son constantes conocidas, mediante la siguiente tabla y definiendo el controlador deseado, se calculan los valores caractersticos de los controladores P, PI y PID.

Tabla 1. Valores para controladores Ziegler-Nichols

La funcin de transferencia del sistema aproximado seria:

Con la ayuda de simulink de Matlab, simulamos la funcin de transferencia del sistema, sin controlador, ante un escaln. La siguiente figura corresponde la funcin ingresada a simulink de Matlab, de la funcin de transferencia hallada mediante el mtodo de curva de reaccin.

Se obtiene la grfica del sistema aproximado a uno de primer orden y se evala ante una entrada escaln, sin controlador y se comparara con la grfica del sistema original para determinar la semejanza entre estas.

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.5

1.5

Sistema hallado ante entrada escaln (Ziegler-Nichols)

Step Response 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3
Amplitude

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.1

0.2

0.3 Time (sec)

0.4

0.5

0.6

Sistema original ante entrada escaln

En las anteriores graficas se muestra el sistema de primer orden hallado mediante el mtodo de la curva de reaccin, se muestra una semejanza entre las curvas halladas, coincide de manera aproximada el error de estado estacionario, pero se nota que en la grfica del sistema hallado, se tarda el doble de tiempo para estabilizarse que en la grfica original, teniendo en cuenta que no se le ha colocado ningn controlador al sistema.

Controlador Proporcional (P)

Tomando el primer tipo de controlador, se calcula la contante proporcional para este caso la cual se define como:

Como el controlador es netamente proporcional entonces:

De la funcin de transferencia hallada se determinara el comportamiento del sistema con un controlador proporcional. Respuesta ante un escaln:
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.5

1.5

2.5

Sistema con controlador proporcional Kp=16

La curva de color verde corresponde al sistema con controlador proporcional y un , hallado de la tabla de Ziegler-Nichols, mientras que la curva de color azul es el sistema inicial sin controlador.

De la anterior figura se muestra que se mejor el error de estado estacionario, pero no lo suficiente para alcanzar el escaln unitarios por lo que todava presenta un error de estado estacionario de 0.76. Al no obtener el resultado esperado se aumenta la constante del controlador proporcional hasta alcanzar un valor deseado.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

Sistema con controlador proporcional diferentes Kp

Curva azul: Curva negra: Curva roja Curva verde: Se vari la constante proporcional a diferentes valores hasta alcanzar un valor que colocara el error de estado estacionario casi en cero, este se logra con un , para este valor se muestra que presenta un pequeo sobre pico, y adems el error de estado estacionario no cero, el cual es aproximadamente 0.2.

Respuesta ante una rampa:

Se analizara la respuesta del sistema ante una entrada rampa.
1.5

0.5

0.5

1.5

Figura. Respuesta ante una entrada rampa Kp=16

Aunque se mejora el error de estado estacionario, el error de velocidad sigue siendo muy malo, el cual trata de disminuir pero se vuelve infinito para tiempo ms grandes.
1.5

0.5

0.5

1.5

Figura. Repuesta del sistema ante una entrada rampa

Curva negra: Curva roja: Curva azul Curva verde: Nuevamente se toman diferentes de valores de Kp (Controlador proporcional) y se observa las variaciones en el error de velocidad del sistema, se nota que para un valora de Kp= 2048 el sistema tiene un coeficiente de error de velocidad menor. Se nota que el error de velocidad del sistema mejora considerablemente al estado inicial, al ir variando el Kp del controlador, para un valor de Kp=2048 se tiene un error de velocidad casi cero para tiempos muy pequeos, a medida que aumenta el tiempo el error aumenta pero muy poco.

Controlador Proporcional-Integral (PI)

De la tabla de Ziegler-Nichols, hallamos el valor de Ti, y Kp:

Como el controlador es proporcional Integral entonces: : Con constante derivativa igual a cero.

Con los datos hallados para el controlador Proporcional-Integral se haya la respuesta del sistema ante una entrada escaln y rampa.

Respuesta ante un escaln:

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Sistema ante entrada escaln

Se observa que el error de estado estacionario mejoro, para este caso es cero, pero se nota un pequeo sobre impulso en el sistema, aproximadamente de un 10% de sobre pico. Respuesta ante una rampa:
1.5

0.5

0.5

1.5

Sistema ante entrada rampa controlador PI

En la anterior grafica se muestra la respuesta del sistema con controlador PI (Curva de color azul) ante una entrada rampa, y la respuesta natural del sistema sin controlador (Curva color amarillo).

Se nota que la curva de color amarillo presenta un error de velocidad infinito, pero al aplicarle al sistema un controlador PI, se nota que este error disminuyo considerablemente aunque presenta un coeficiente de error de velocidad constante.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Al igual que los controladores anteriores, se calcula los parmetros para el controlador PID, y se establecer las diferencias del comportamiento del sistema ante entrada rampa y escaln. De la tabla de Ziegler-Nichols, hallamos el valor de Ti, y Kc y Td:

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Respuesta del sistema ante un escaln controlador PID

Al colocar un controlador PID al sistema el error de estado estacionario sigue siendo cero respecto al controlador PI, pero al agregar el control derivativo a la planta se nota que se da un sobre nivel mayor, para este caso supera el 20%.

Respuesta ante una rampa:

0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Respuesta del sistema ante una rampa Control PID

Comparacin Controladores P-PI-PID

A continuacin se realiza una comparacin de la respuesta de la planta ante una entrada escaln con los tres tipos de controladores mostrados anteriormente, con esto se busca mostrar las diferencias obtenidas con cada uno de los controladores usados.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

Comparacin controladores P-PI-PID

La curva de color azul corresponde al controlador proporcional, la curva roja al controlador Proporcional-Integral, la curva amarilla al controlador Proporcional-

Integral-Derivativo y la curva verde es la respuesta natural del sistema, sin ningn tipo de control. Se observa las diferencias de respuesta de la planta con cada uno de los controladores, el controlador proporcional mantiene un error de estado estacionario aproximadamente de 0.12, mientras que los controladores PI y PID, tienen un error de estado estacionario de cero, pero el PI, tiene un menor sobre pico respecto al PID.

Segundo sistema
Realizando exactamente el mismo procedimiento anterior, se evaluara el comportamiento del sistema con la siguiente funcin de transferencia, determinando el comportamiento del sistema mediante el mtodo de curva de reaccin y de Oscilacin Continua.

Root Locus 40

30 System: Gc Gain: 20.2 Pole: 0.063 + 7.07i Damping: -0.00891 Overshoot (%): 103 Frequency (rad/sec): 7.07

20

10

Imaginary Axis

-10

-20

-30

-40 -50

-40

-30

-20

-10 Real Axis

10

20

Lugar geomtrico de races

En la grfica anterior se muestra el lugar geomtrico de races del sistema, adems se indica el punto donde la ganancia convierte al sistema en oscilatorio, dato necesario para el diseo del controlador mediante el mtodo de Oscilacin Continua.

Mtodo de la Curva de Reaccin

Respuesta del sistema ante un escaln

Valores Hallados de la curva de reaccin:

El que L sea tan pequeo muestra que el sistema no tiene casi retardo ante la entrada escaln (Tiempo Muerto).

La funcin de transferencia del sistema aproximada a uno de primer orden mediante el mtodo de la curva de reaccin es:

Ahora se evaluara la respuesta de la funcin de transferencia hallada ante una entrada escaln, por lo que debera ser la misma respuesta del sistema de la figura anterior.

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

3 Time (sec)

Respuesta funcin de transferencia hallado ante una entrada escaln. s=tf('s') Gc=1/(s*1.875+1) Gc2=40/(s*(s+4)*(s+12)) Gc1=feedback (Gc,-1, 1) Gc3=feedback (Gc2,-1, 1) Step (Gc3, Gc1)

La curva verde corresponde al sistema original mientras que la curva azul representa el sistema hallado mediante la curva de reaccin. Aunque los tiempos de estabilizacin son los mismos las curvas son totalmente diferentes, la curva hallada presenta un error de estado estacionario de 0.5.

Controlador Proporcional
Tomando el primer tipo de controlador, se calcula la contante proporcional para este caso la cual se define como:

Como el controlador es netamente proporcional entonces:

Respuesta ante un escaln

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Respuesta del sistema ante un escaln controlador Proporcional

Curva azul Kp=15 Curva roja Kp=60 Curva amarilla Kp=150 Como se observa en la figura anterior se muestran la respuesta del sistema hallado para diferentes valores de Kp, en este caso la curva azul muestra el valor del controlador hallado. Se muestra que el tiempo de estabilizacin mejoro notablemente pasando de 4.5 segundos a 0.6 segundos y disminuyendo al aumentar el valor del controlador, la mejor respuesta se tiene con el controlador Kp=150 donde hay sobre pico en el sistema pero este no es considerablemente grande, y error de estado estacionario es casi uno como en el sistema original.

Respuesta ante una rampa

0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Respuesta ante una rampa Controlador Proporcional

Curva verde Kp=15 Curva azul Kp=60 Curva amarilla Kp=150 Se muestra que a medida que se aumenta el valor del controlador disminuye coeficiente de error de velocidad, el valor seleccionado anteriormente fue de Kp=150, que este caso es lo mismo es la seal que ms fcil siguen a la rampa.

Controlador Proporcional-Integral
De la tabla de Ziegler-Nichols, hallamos el valor de Ti, y Kp:

Como el controlador es proporcional Integral entonces: : Con constante derivativa igual a cero.

50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Respuesta del sistema ante un escaln Controlador Proporcional-Integral

Curva verde Kp=13.5, Ti= 0.4167 Curva azul Kp=60, Ti= 0.4167 Curva amarilla Kp=150, Ti=0.5 La respuesta del sistema es totalmente inestable, al igual que se evalu en el diseo del controlador mediante el mtodo intuitivo se encontr que los controladores PI y PID vuelven inestable al sistema.

Por lo tanto se define que para la funcin de transferencia de tipo 1 dada, solo se puede aplicar controladores proporcionales los cuales no agregan polos ni ceros al sistema.

Mtodo de la oscilacin contina Mediante el mtodo de la oscilacin continua se determinara los valores para los controladores P-PI y PID.

Para hallar los valores de Kcr y Pcr, los cuales son ganancia critica del sistema y Periodo crtico respectivamente, se usara Matlab para hallar el Kcr porque conocemos la funcin de transferencia del sistema, en tanto el periodo crtico se hallara de la grfica.

Root Locus 40

30

20

10

System: Gc2 Gain: 19.2 Pole: 0.00435 + 6.93i Damping: -0.000629 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 6.93

Imaginary Axis

-10

-20

-30

-40 -50

-40

-30

-20

-10 Real Axis

10

20

Lugar geomtrico de races

La ganancia a la cual el sistema se vuelve oscilatorio es aproximadamente 19.2

Step Response 2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

Time (sec)

Respuesta del sistema ante entrada escaln Ganancia Critica.

El periodo de oscilacin del sistema es de aproximadamente un segundo.

Con estos valores se inicia a calcular los valores para los controladores, se iniciara con el controlador proporcional.

Controlador Proporcional
Los valores del controlador proporcional estn dados por:

Ahora se evaluara el comportamiento del sistema ante una entrada escaln y rampa.

Escaln

1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Respuesta del sistema ante entrada escaln Controlador Proporcional

Curva verde: Sistema original (Sin controlador) Curva Azul: Kp=9.2 (Hallado mediante el mtodo) Curva Roja: Kp=6 Curva violeta: Kp=2.5

Al graficar el valor del controlador proporcional hallado nos damos cuenta que no es el valor ms adecuado para el sistema por lo que presenta un sobrepico muy grande; al disminuir el valor de Kp, se encuentra que Kp=2.5 puede ser un valor adecuado aunque se puede disminuir un poco ms para reducir el sobrepico. Se observa que el tiempo de estabilizacin del sistema mejora con el controlador proporcional, por lo tanto es de encontrar un valor adecuado para lograr los requerimientos o la respuesta deseada.

Rampa
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

Respuesta del sistema ante una entrada rampa Controlador Proporcional

Curva verde: Sistema original (Sin controlador) Curva Azul: Kp=9.2 (Hallado mediante el mtodo) Curva Roja: Kp=6 Curva violeta: Kp=2.5 Al graficar la respuesta del sistema ante una entrada rampa se observa que el error en la curva azul que corresponde al valor hallado mediante el mtodo es que presenta un menor error de velocidad. Pero hay que tener en cuenta que con este valor se tiene un sobre pico muy grande ante una entrada escaln.

Controlador Proporcional Integral

Los parmetros del controlador Proporcional Integral estn dados por:

Escaln

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Respuesta del sistema ante un escaln Controlador Proporcional Integral

Curva verde: Sistema original (Sin controlador) Curva Azul: Kp=8.64, Ti=0.833 (Hallado mediante el mtodo) Curva Roja: Kp=6, Ti=0.9 Curva violeta: Kp=2.5, Ti=0.5

La respuesta del sistema ante cualquier variacin siempre es subamortiguada con unos sobrepicos muy grande, al agregar el controlador Integrador el sistema tiene un comportamiento no muy adecuado para el sistema. No se recomienda el uso del controlador PID, siendo que el sistema tiene un comportamiento inestable ante la entrada escaln.

Rampa
4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5

2.5

3.5

Respuesta del sistema ante una entrada rampa Controlador Proporcional

Al igual que la respuesta de la entrada al escaln el sistema ante una entrada rampa es totalmente inestable, como se observa todas las seales oscilan en medio de la rampa.

CONCLUSIONES
Las curvas halladas con el mtodo de la curva de reaccin no son semejantes a la curva original de la planta, se not que cuando se realiz inicialmente el trabajo de sintonizacin con la planta con ganancia unitaria las curvas si coincidan. Se nota que el uso del mtodo de curva de reaccin para hallar las funciones de transferencia del sistema, la funcin hallada tiene un tiempo de estabilizacin el doble de la original, para algunos casos. No se aplica el mtodo de oscilacin continua por el que sistema inicial de la planta no presenta punto de inestabilidad, por lo tanto solo se realiza el diseo del controlador con el mtodo de la curva de reaccin. Se muestran diferentes casos de los controlador P, PI y PID, de los cuales no todos son beneficiosos para el sistema, como el controlador PI, el cual muestra unos sobre picos muy altos ante una entrada escaln y error inestable ante una rampa de la funcin de transferencia con integrador. El mtodo de la curva de reaccin o de oscilacin continua no aplicaban para la funcin de transferencia de con el integrador, debido que los controladores agregaban un polo en el origen que volva inestable el sistema, por lo tanto el nico controlador que se puede aplicar es el proporcional. Las posiciones de los ceros agregados por el controlador PID, afecta en gran medida la respuesta del sistema, aunque este no cambie el lugar geomtrico de races.